特許 7485794 積荷取扱デバイス

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2024-05-08

(45)【発行日】2024-05-16

(54)【発明の名称】積荷取扱デバイス

(51)【国際特許分類】

   B65G 1/04 20060101AFI20240509BHJP

【ＦＩ】

B65G1/04 555Z

【請求項の数】 14

(21)【出願番号】P 2022574288

(86)(22)【出願日】2021-06-02

(65)【公表番号】

(43)【公表日】2023-07-06

(86)【国際出願番号】 EP2021064842

(87)【国際公開番号】W WO2021245162

(87)【国際公開日】2021-12-09

【審査請求日】2022-12-20

(31)【優先権主張番号】2008292.1

(32)【優先日】2020-06-02

(33)【優先権主張国・地域又は機関】GB

(73)【特許権者】

【識別番号】515134368

【氏名又は名称】オカド・イノベーション・リミテッド

(74)【代理人】

【識別番号】110003708

【氏名又は名称】弁理士法人鈴榮特許綜合事務所

(74)【代理人】

【識別番号】100108855

【弁理士】

【氏名又は名称】蔵田 昌俊

(74)【代理人】

【識別番号】100179062

【弁理士】

【氏名又は名称】井上 正

(74)【代理人】

【識別番号】100199565

【弁理士】

【氏名又は名称】飯野 茂

(74)【代理人】

【識別番号】100212705

【弁理士】

【氏名又は名称】矢頭 尚之

(74)【代理人】

【識別番号】100219542

【弁理士】

【氏名又は名称】大宅 郁治

(74)【代理人】

【識別番号】100153051

【弁理士】

【氏名又は名称】河野 直樹

(74)【代理人】

【識別番号】100162570

【弁理士】

【氏名又は名称】金子 早苗

(72)【発明者】

【氏名】シャープ、ニック

(72)【発明者】

【氏名】エベネゼル、デイビッド

(72)【発明者】

【氏名】コスロシャーリ、ネガール

【審査官】森林 宏和

(56)【参考文献】

【文献】特表２０２１－５１４９１６（ＪＰ，Ａ）

【文献】特表２０１９－５３３８５７（ＪＰ，Ａ）

【文献】特表２０１６－５２９１８１（ＪＰ，Ａ）

【文献】特表２０１９－５０７７１４（ＪＰ，Ａ）

【文献】国際公開第２０１９／１７０８０５（ＷＯ，Ａ１）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｂ６５Ｇ １／００ － １／２０

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

保管構造（１）中のスタック（１１）中に積み重ねられたコンテナ（９）を持ち上げて移動させるための積荷取り扱いデバイス（３１）であって、前記保管構造（１）は、前記コンテナ（９）のスタック（１１）の上方に、第１の方向に伸長する軌道の第１のセット（１７）と、前記第１の方向に対して横方向の第２の方向に伸長する軌道の第２のセット（１９）とを含み、前記積荷取り扱いデバイス（３１）は、前記スタック（１１）の上方の前記軌道（１７，１９）上を移動するように構成され、前記積荷取り扱いデバイス（３１）は、
上部（４５）及び下部（４７）を有する本体（３３）と、前記上部（４５）は、１つ以上の動作構成要素を格納するように構成され、前記下部（４７）は、前記上部（４５）の真下に配置され、前記下部（４７）は、コンテナ（９）の少なくとも一部を収容するためのコンテナ受け入れ空間を備え、
前記本体（３３）を支持するように配置されたホイールアセンブリと、前記ホイールアセンブリは、前記第１の方向への前記積荷取り扱いデバイス（３１）の移動をガイドするために前記軌道の第１のセット（１７）と係合するためのホイールの第１のセット（３５）と、前記第２の方向への前記積荷取り扱いデバイス（３１）の移動をガイドするために前記軌道の第２のセット（１９）と係合するためのホイールの第２のセット（３７）とを備え、
前記ホイールの第１のセット（３５）を前記軌道の第１のセット（１７）と選択的に係合するか又は前記ホイールの第２のセット（３７）を前記軌道の第２のセット（１９）と選択的に係合するかのうちのいずれかのためのホイール位置付け機構と、前記ホイール位置付け機構は、前記本体（３３）に対して前記ホイールの第１のセット（３５）又は前記ホイールの第２のセット（３７）を上昇させるか又は下降させ、それによって、前記積荷取り扱いデバイス（３１）が、前記保管構造（１）の前記軌道（１７，１９）を横切って前記第１の方向又は前記第２の方向のうちのいずれかに選択的に移動することを可能にするように構成され、
コンテナ（９）を解放可能に把持するように構成されたコンテナ把持アセンブリ（４３）と、前記コンテナ把持アセンブリ（４３）を上昇及び下降させるように構成された上昇及び下降アセンブリ（４１）とを備えるコンテナ持ち上げ機構（３９）とを備え、
前記ホイールの第１及び第２のセット（３５、３７）のうちの少なくとも１つのホイール（３５、３７）は、前記少なくとも１つのホイール（３５、３７）と、前記少なくとも１つのホイール（３５、３７）の回転を制御するように構成されたコントローラ（５３）とを備える組み合わされたホイール及びホイール制御ユニット（５１）によって提供され、
前記組み合わされたホイール及びホイール制御ユニット（５１）は、前記少なくとも１つのホイール（３５、３７）および前記コントローラ（５３）が据え付けられる据え付け構成要素（５５）を備え、単一のユニットを提供する、積荷取扱デバイス（３１）。

【請求項2】

前記据え付け構成要素（５５）は、前記本体（３３）に取り外し可能に据え付けられるように構成される、請求項１に記載の積荷取扱デバイス（３１）。

【請求項3】

前記据え付け構成要素（５５）は、ハウジングまたは、組み合わされたホイールおよびホイール制御ユニットの境界を規定する境界シェルを備える、請求項１又は２に記載の積荷取扱デバイス（３１）。

【請求項4】

前記コントローラ（５３）は、前記少なくとも１つのホイール（３５、３７）を含む、前記ホイールの第１及び第２のセット（３５、３７）の複数のホイール（３５、３７）の回転を制御するように構成される、請求項１、２又は３に記載の積荷取扱デバイス（３１）。

【請求項5】

前記コントローラ（５３）は、前記ホイールの第１のセット（３５）のうちの１つのホイール（３５）および前記ホイールの第２のセット（３７）のうちの１つのホイール（３７）の回転を制御するように構成される、請求項４に記載の積荷取扱デバイス（３１）。

【請求項6】

前記コントローラ（５３）は、前記少なくとも１つのホイール（３５、３７）の上昇および下降を制御するように構成される、請求項１から５のいずれか一項に記載の積荷取扱デバイス（３１）。

【請求項7】

前記組み合わされたホイール及びホイール制御ユニット（５１）は、前記少なくとも１つのホイール（３５、３７）を前記本体（３３）に対して上昇および下降させるように構成されたホイール移動手段を備える、請求項１から６のいずれか一項に記載の積荷取扱デバイス（３１）。

【請求項8】

前記組み合わされたホイール及びホイール制御ユニット（５１）は、前記積荷取扱デバイス（３１）の上昇及び下降可能なパネル（５７、５８、５９、６０）に据え付けられるように構成される、請求項１から７のいずれか一項に記載の積荷取扱デバイス（３１）。

【請求項9】

ホイール配置内の前記ホイール（３５、３７）の少なくとも前記回転を調整するように構成されたメインコントローラ（６３）をさらに備え、前記コントローラ（５３）は、前記メインコントローラ（６３）に接続されるように構成される、請求項１から８のいずれか一項に記載の積荷取扱デバイス（３１）。

【請求項10】

前記メインコントローラ（６３）は、前記ホイール配置内の前記ホイール（３５、３７）の上昇および下降を調整するように構成される、請求項９に記載の積荷取扱デバイス（３１）。

【請求項11】

前記コントローラ（５３）は、前記少なくとも１つのホイール（３５、３７）の上方に位置付けられる、請求項１から１０のいずれか一項に記載の積荷取扱デバイス（３１）。

【請求項12】

請求項１から１１のうちのいずれか一項に記載の積荷取扱デバイス（３１）を提供する方法であって、
上部（４５）及び下部（４７）を有する本体（３３）を提供するステップと、前記上部（４５）は、１つ以上の動作構成要素を格納するように構成され、前記下部（４７）は、前記上部（４５）の真下に配置され、前記下部（４７）は、コンテナ（９）の少なくとも一部を収容するためのコンテナ受け入れ空間を備え、
前記本体（３３）を支持するように配置されたホイールアセンブリを提供するステップと、前記ホイールアセンブリは、前記第１の方向への前記積荷取り扱いデバイス（３１）の移動をガイドするために前記軌道の第１のセット（１７）と係合するためのホイールの第１のセット（３５）と、前記第２の方向への前記積荷取り扱いデバイス（３１）の移動をガイドするために前記軌道の第２のセット（１９）と係合するためのホイールの第２のセット（３７）とを備え、
前記ホイールの第１のセット（３５）を前記軌道の第１のセット（１７）と選択的に係合するか又は前記ホイールの第２のセット（３７）を前記軌道の第２のセット（１９）と選択的に係合するかのうちのいずれかのためのホイール位置付け機構を提供するステップと、前記ホイール位置付け機構は、前記本体（３３）に対して前記ホイールの第１のセット（３５）及び／又は前記ホイールの第２のセット（３７）を上昇させるか又は下降させ、それによって、前記積荷取り扱いデバイス（３１）が、前記保管構造（１）の前記軌道（１７，１９）を横切って前記第１の方向又は前記第２の方向のうちのいずれかに選択的に移動することを可能にするように構成され、
コンテナ（９）を解放可能に把持するように構成されたコンテナ把持アセンブリ（４３）と、前記コンテナ把持アセンブリ（４３）を上昇及び下降させるように構成された上昇及び下降アセンブリ（４１）とを備えるコンテナ持ち上げ機構（３９）を提供するステップとを含み、
前記ホイールの第１及び第２のセット（３５、３７）の少なくとも１つのホイール（３５、３７）は、前記少なくとも１つのホイール（３５、３７）と、前記少なくとも１つのホイール（３５、３７）の回転を制御するように構成されたコントローラ（５３）とを備える組み合わされたホイール及びホイール制御ユニット（５１）によって提供される、方法。

【請求項13】

請求項１から１１のいずれか一項に記載の追加の特徴を提供することを含む、請求項１２に記載の方法。

【請求項14】

システムであって、
請求項１から１１のうちのいずれか一項に記載の積荷取扱デバイス（３１）と、
スタック（１１）に積み重ねられたコンテナ（９）と、
保管構造（１）とを備え、前記保管構造（１）は、前記コンテナ（９）のスタック（１１）の上方に、第１の方向に伸長する軌道の第１のセット（１７）と、前記第１の方向に対して横方向の第２の方向に伸長する軌道の第２のセット（１９）とを含み、前記積荷取り扱いデバイス（３１）は、前記スタック（１１）の上方の前記軌道（１７，１９）上を移動するように構成される、システム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、積荷取扱デバイスに関する。特に、本発明は、保管構造の上の軌道を横切って積荷取扱デバイスを移動させるように構成されたホイールと、ホイールを制御するように構成されたコントローラとを備える積荷取扱デバイスに関する。

【背景技術】

【0002】

特許請求の範囲に記載された装置、方法及びシステムは、積荷取扱デバイスに関する改良を提供することを意図している。

【発明の概要】

【0003】

実施形態によると、請求項１に記載の積荷取り扱いデバイスが提供される。また、請求項１２に記載の方法及び請求項１４に記載のシステムが提供される。

【図面の簡単な説明】

【0004】

例を参照して、積荷取り扱いデバイスを詳細に説明する。

【図1】図１は、保管構造及びコンテナを概略的に図示する。

【図2】図２は、図１に図示する保管構造の上の軌道を概略的に図示する。

【図3】図３は、図１に図示する保管構造の上の積荷取り扱いデバイスを概略的に図示する。

【図4】図４は、コンテナ持ち上げ手段が下降構成にある単一の積荷取り扱いデバイスを概略的に図示する。

【図5】図５は、コンテナ持ち上げ手段が上昇及び下降構成にある単一の積荷取り扱いデバイスの切り欠き図を概略的に図示する。

【図6】図６は、組み合わされたホイールおよびホイール制御ユニットを有する積荷取扱デバイスを概略的に図示する。

【図7】図７は、図６に図示された組み合わされたホイールおよびホイール制御ユニットとは異なって配置された組み合わされたホイールおよびホイール制御ユニットを有する積荷取扱デバイスを概略的に図示する。

【図8】図８は、組み合わされたホイールおよびホイール制御ユニットを有する積荷取扱デバイスのさらなる例を概略的に図示する。

【図9】図９は、図７の積荷取扱い装置を半透明図で概略的に図示する。

【図10】図１０は、組み合わされたホイールおよびホイール制御ユニットを有する積荷取扱デバイスのさらなる例を概略的に図示する。

【図11】図１１は、組み合わされたホイールおよびホイール制御ユニットを有する積荷取扱デバイスのさらなる例を概略的に図示する。

【発明を実施するための形態】

【0005】

以下の実施形態は、駆動ホイールとホイール制御ユニットを備える積荷取り扱いデバイスをどのように実施するかの本出願人の好ましい例を表すが、それらは必ずしもそれをどのように達成することができるかについての唯一の例ではない。

【0006】

図１は、直立部材３と、直立部材３によって支持された水平部材５、７とを備える保管構造１を図示する。水平部材５は、互いに且つ図示するｘ軸に対して平行に伸長する。水平部材７は、互いに且つ図示するｙ軸に対して平行に、そして水平部材５に対して横方向に伸長する。直立部材３は、互いに且つ図示するｚ軸に対して平行に、そして水平部材５、７に対して横方向に伸長する。水平部材５、７は、複数の格子セルを規定する格子パターンを形成する。図示する例では、コンテナ９は、格子パターンによって規定された格子セルの真下のスタック１１中に配置され、格子セル毎にコンテナ９の１つのスタック１１がある。

【0007】

図２は、図１に図示する保管構造１の一部を形成し、図１に図示する保管構造１の水平部材５、７の上に位置する軌道構造１３のセクションの大縮尺平面図を示す。軌道構造１３は、（例えば、水平部材５、７の表面内又は表面上に形成される）水平部材５、７自体によって、又は水平部材５、７の上に据え付けられた１つ以上の追加の構成要素によって提供されてもよい。図示する軌道構造１３は、ｘ方向軌道１７及びｙ方向軌道１９、即ち、ｘ方向に伸長する軌道の第１のセット１７と、ｙ方向に、軌道の第１のセット１７において軌道１７に対して横方向に、伸長する軌道の第２のセット１９とを備える。軌道１７、１９は、格子セルの中心にアパーチャ１５を規定する。アパーチャ１５は、格子セルの真下に位置するコンテナ９がアパーチャ１５を通って持ち上げられ、下降されることを可能にするようにサイジングされる。ｘ方向軌道１７は、チャネル２１によって分離された対で設けられ、ｙ方向軌道１９は、チャネル２３によって分離された対で設けられる。

【0008】

図３は、図１に図示する保管構造１の上を移動する複数の積荷取り扱いデバイス３１を示す。ロボット３１又はボット３１とも呼ばれてもよい積荷取り扱いデバイス３１は、ボット３１が軌道構造１３を横切って移動し、特定の格子セルに到達することを可能にするために、対応するｘ方向の軌道１７又はｙ方向の軌道１９と係合するためのホイールのセットを設けられる。チャネル２１、２３によって分離された軌道１７、１９の図示する対は、ボット３１が、互いに衝突することなく、近隣の格子セルを占有する（又は互いに通過する）ことを可能にする。

【0009】

図４に詳細に図示するように、ボット３１は、ボット３１がその意図された機能を実行することを可能にする１つ以上の構成要素がその中又は上に据え付けられた本体３３を備える。これらの機能は、軌道構造１３上で保管構造１を横切って移動することと、ボット３１が格子パターンによって規定された特定のロケーションにおけるコンテナ９を取り出す又は置くことができるように、コンテナ９を（例えば、スタック１１から又はそれに）上昇又は下降させることとを含んでいてもよい。

【0010】

図示するボット３１は、ボット３１の本体３３上に据え付けられ、ボット３１がそれぞれ軌道１７及び１９に沿ってそれぞれｘ方向及びｙ方向に移動することを可能にするホイールの第１のセット３５及び第２のセット３７を備える。特に、２つのホイール３５が、図４に見えるボット３１のより短い側に設けられ、更なる２つのホイール３５が、ボット３１の反対側のより短い側に設けられる（側及び更なる２つのホイール３５は図４では見えない）。ホイール３５は、軌道１７と係合し、ボット３１の本体３３上に回転可能に据え付けられて、ボット３１が軌道１７に沿って移動することを可能にする。同様に、２つのホイール３７が、図４に見えるボット３１のより長い側に設けられ、更なる２つのホイール３７が、ボット３１の反対側のより長い側に設けられる（側及び更なる２つのホイール３７は図４では見えない）。ホイール３７は、軌道１９と係合し、ボット３１の本体３３上に回転可能に据え付けられて、ボット３１が軌道１９に沿って移動することを可能にする。

【0011】

ボット３１はまた、コンテナ９を上昇及び下降させるように構成されたコンテナ持ち上げ手段３９を備える。図示するコンテナ持ち上げ手段３９は、４つのテープ又はリール４１を備え、テープ又はリール４１は、それらの下端でコンテナ把持アセンブリ４３に接続される。コンテナ把持アセンブリ４３は、コンテナ９の特徴と係合するように構成された把持手段（例えば、テープ４１の近傍の、アセンブリ４３上の別のロケーションに設けられてもよい）を備える。例えば、コンテナ９は、把持手段が係合することができる１つ以上のアパーチャをそれらの上側に設けられてもよい。把持手段は、コンテナ９のリム若しくはリップの下に引っ掛かるように、及び／又はコンテナ９をクランプする若しくはつかむように構成されてもよい。テープ４１は、必要に応じて、把持アセンブリを上昇又は下降させるために巻き上げられてもよいか又は巻き下げられてもよい。

【0012】

図５から分かるように、ボット３１の本体３３は、コンテナ持ち上げ手段３９によって持ち上げられたコンテナ９を受け入れるための空間または空洞を含む。空洞は、コンテナ９の下側が軌道構造１３又は保管構造１の別の部分に引っ掛かることなく、ボット３１が保管構造１の上の軌道構造１３を横切って移動することを可能にするために、十分なコンテナ９が空洞の内側に嵌合することができるようにサイジングされる。ボット３１がその意図された目的地に到達するとき、コンテナ持ち上げ手段３９は、テープ４１を制御して、コンテナ把持アセンブリ４３及び対応するコンテナ９を下部４７中の空洞から出して意図された位置に下降させる。意図された位置は、コンテナ９のスタック１１又は保管構造１の出口点（又は、保管構造１内に保管するためのコンテナ９を収集するためにボット３１が移動した場合は、保管構造１の入口点）であってもよい。図示する例では、上部４５及び下部４７は物理的な仕切りによって分離されているが、他の実施形態では、上部４５及び下部４７は、ボット３１の本体３３の特定の構成要素又は部分によって物理的に分割されないことがある。

【0013】

ボット３１は、本体３３を支持するように配置されたホイールアセンブリを含む。ホイールアセンブリは、第１の方向への積荷取り扱いデバイス３１の移動をガイドするために軌道の第１のセット１７と係合するためのホイールの第１のセット３５と、第２の方向への積荷取り扱いデバイス３１の移動をガイドするために軌道の第２のセット１９と係合するためのホイールの第２のセット３７とを備える。

【0014】

ボット３１が異なるホイール３５、３７上で第１および第２の方向に移動することを可能にするために、ボット３１は、ホイールの第１のセット３５を軌道の第１のセット１７と、またはホイールの第２のセット３７を軌道の第２のセット１９と選択的に係合させるためのホイール位置付け機構を含む。ホイール位置付け機構は、ホイールの第１のセット３５および／またはホイールの第２のセット３７を本体３３に対して上昇および下降させるように構成され、それによって、積荷取扱デバイス３１が、保管構造１の軌道１７、１９を横切って第１の方向または第２の方向のいずれかに選択的に移動することを可能にする。

【0015】

ホイール位置付け機構は、少なくともホイールの１セット３５、３７を軌道１７、１９から離し、軌道１７、１９と接触させるために、ボット３１の本体３３に対して少なくともホイールの１セット３５、３７を上昇および下降させるための、１つ以上のリニアアクチュエータ、回転構成要素、または他の手段の形態のホイール移動手段を含むことができる。いくつかの例では、ホイールの１セットのみが、上昇および下降されるように構成され、ホイールの１セットを下降させる動作は、対応する軌道から離れてホイールの他のセットを効果的に持ち上げることができる一方、ホイールの１セットを上昇させる動作は、ホイールの他のセットを効果的に下降させて対応する軌道と接触させることができる。他の例では、ホイールの両方のセットを上昇および下降させることができ、これは有利には、ボット３１の本体３３が実質的に同じ高さに留まり、したがって本体３３およびその上に据え付けられた構成要素の重量をホイール位置付け機構によって上昇および下降させる必要がないことを意味する。

【0016】

図６は、複数の組み合わされたホイールおよびホイール制御ユニット５１を有するボット３１の例を図示する。各ユニット５１は、ホイール３５、３７と、そのユニット５１の少なくともホイール３５、３７の回転を制御するように構成されたコントローラ５３とを備える。コントローラ５３は、例えば、ホイール回転の制御を可能にする適切なソフトウェアと共に、プロセッサおよび付随する回路などの電子制御ハードウェアを備えることができる。対応するコントローラ５３を使用してホイール３５、３７の回転を制御することは、所望の速度及び所望の加速及び／又は減速での所定の方向へのボット３１の移動を容易にすることができる。コントローラ５３は、対応するホイール３５、３７に関係するモータの回転速度を制御することができる。モータは、例えば、ホイール３５、３７内に少なくとも部分的に格納されたホイールハブモータ、またはホイール３５、３７に接続されて、組み合わされたホイールおよびホイール制御ユニット５１のコントローラ５３の制御下でホイールの中心軸を中心とするホイールの回転を引き起こす別のタイプのモータであってもよい。

【0017】

図６に図示した例では、組み合わされたホイールおよびホイール制御ユニット５１が各ホイール位置に設けられている。２つのユニット５１が、ボット３１の各側に設けられ、全部で８つのユニット５１が、ボット３１上に全部で８つのホイール３５、３７を提供する。このような配置は、１つのコントローラ５３が故障した場合に、ボット３１の同じ側の隣接するコントローラ５３が、依然として、ボット３１のその側のホイール３５、３７のうちの少なくとも１つを駆動することができるように、冗長性を有利に提供することができる。

【0018】

図７に図示された例のような他の例では、より少ないユニット５１が設けられてもよい。そのような例では、（専用コントローラ５３のない）ユニット５１および個々のホイール３５、３７は、ボット３１を支持するために８つのホイール３５、３７の完全な補完を構成するように設けられてもよい。図７に図示した例では、４つのユニット５１と、ユニット５１の一部ではない４つの個々のホイール３５,３７とがある。個々のホイール３５、３７のうちの１つ以上は、駆動されなくてもよく、すなわち、例えば、ボット３１がユニット５１のホイールによって駆動されると惰性で動いてもよい。個々のホイール３５、３７のうちの１つ以上は、加えて、または代替として、隣接ユニット５１等のユニット５１のうちの１つのコントローラ５３に接続可能であり、それによって制御可能であってもよい。例えば、（ボット３１の短い側に）図７でラベル付けされたホイール３５の回転は、ボット３１の隣接する直交する側（ラベル付けされたホイール３７を有するボットの長い側）に設けられたユニット５１によって、またはホイール３５と同じ（短い）側に設けられたユニット５１によって制御されてもよい。

【0019】

有利なことに、組み合わされたホイールおよびホイール制御ユニット５１の一部を形成する単一のコントローラ５３が、そのユニット５１のホイール３５、３７だけでなく、別のホイール３５、３７も制御するように構成されるそのような配置は、コントローラ５３の使用時間を最大化できることを意味してもよい。例えば、コントローラ５３が、ボット３１の隣接する直交する側上の隣接するホイール３５、３７（すなわち、短い側面上の１つのホイール３５および長い側面上の１つのホイール３７）を制御する場合、コントローラ５３は、ボット３１が移動しているときはいつでも、ボット３１がｘ方向に移動しているかｙ方向に移動しているかにかかわらず、ボット３１の移動を制御することに寄与していることが可能である。対照的に、ホイール３５、３７の全てのための専用コントローラ５３は、ボット３１の移動時間のかなりの部分にわたってアイドル状態であることが予想されるかもしれない。さらに、ボット３１の移動を制御するために必要とされるコントローラ５３の総数を減らすことができるので、コントローラ５３が２つ以上のホイールの間で共有される配置において、ボット３１の総重量およびコストを低減できる。追加のコントローラ５３によって使用されたであろう空間はまた、ボット３１の他の構成要素のために、またはボット３１がその内部空洞内に収容することができるコンテナ９のサイズを増加させるために、解放されてもよい。

【0020】

いくつかの実施形態では、ユニット５１の単一のコントローラ５３が、ユニット５１のホイール３５、３７と、ボット３１上のさらなる２つ以上のホイール３５、３７とを制御することが可能である。例えば、ユニット５１は、ボット３１の短い側部の一端に、またはそれに向けて配置されてもよく、したがって、コントローラ５３は、そのユニット５１のホイール３５を制御してもよく、加えて、ボット３１のその短い側上の他のホイール３５およびボット３１の隣接する直交する長い側上の隣接するホイール３７に接続され、それらを制御するように構成されてもよく、それによって、ボット３１の移動を制御するために必要とされるコントローラ５３の総数を２つ減らす。この構成は、ボット３１の短い側の反対側の端部に反映されてもよく、それによって、ボット３１の移動を制御するために必要とされるコントローラ５３の総数をさらに２つ減少させる。いくつかの実施形態では、１つのユニット５１のコントローラ５３が、ボット３１の短い側上のホイール３５と、隣接する直交する長い側上の隣接するホイール３７との両方を制御すること、すなわち、４つのホイール３５、３７を制御することが可能であってもよく、それによって、配置がボット３１の反対側の短い側において複製される場合、必要とされるコントローラの総数を２つに低減し、前述の対応する重量、空間、およびコストの利点を有する。そのような重量および空間の利点は、例えば、ボット３１のエネルギー源が補充を必要とする前に移動の範囲を広げることによって、および／またはボット３１がより大きな重量および／または体積の物品を運ぶことを可能にすることによって、ボット３１の効率を改善することが可能であり、ボット３１によって必要とされる移動の数を低減することを潜在的に可能にする。

【0021】

ユニット５１のコントローラ５３が、ユニットのホイール３５、３７と、ボット３１の対応する角部の周りでボット３１の隣接する、直交する側に据え付けられたホイール３７、３５とを制御するように構成される構成は、コントローラ５３を他のホイール３７、３５に接続するために必要とされるケーブルまたは他のコネクタの長さを有利に最小化することができ、その理由は、ケーブルまたは他のコネクタは、ボット３１の対応する角部の周りにまたはそれを横切って到達する必要があるだけであるからである。

【0022】

ユニット５１のコントローラ５３が、ボット３１の隣接する、直交する側上のホイール３５、３７ではなく、ボット３１の同じ側上の２つのホイール３５、３７（コントローラ５３を有するユニット５１の一部を形成する１つのホイール）を制御するように構成される構成は、有利には、ホイール位置付け機構による異なるホイール３５、３７および／またはコントローラ５３の相対的な上昇および下降移動を考慮に入れる必要がないことを意味することができ、その理由は、ボット３１の任意の一方の側上の２つのホイール３５、３７が、一般に、ホイール位置付け機構によって実質的に同時にかつ互いに同じ程度に上昇および下降されて、それらのホイール３５、３７が対応する軌道１７、１９から離れてまたはそれと接触して移動することを可能にすることが予想されるからである。

【0023】

いくつかの例では、２つのユニット５１が、好ましくは、ボット３１の長い側上に設けられてもよく、長い側上のユニット５１のコントローラ５３の各々は、対応するユニット５１の対応するホイール３７に加えて、ボット３１の隣接するそれぞれの短い側上のそれぞれのホイール３５を制御するように構成されてもよい。そのような配置は、有利には、他の構成要素のためにボットの短い側上でより多くの空間が利用可能であることを意味することが可能であり、その理由は、そうでなければ短い側上のホイール３５の移動を制御するために短い側上に設けられていたであろうコントローラによって、短い側上でいくらかの空間が占有されないからである。

【0024】

単一のコントローラ５３が２つ以上のホイール３５、３７を制御するように構成される配置のさらなる利点は、ボット３１の本体３３内のケーブル配線の全長を低減できることである。例えば、半透明図で図７のボット３１を示す図９から分かるように、（例えば、８つのユニット５１の８つのコントローラ５３をメインコントローラ６３に接続するために必要とされるかもしれない８つのケーブルではなく）４つのユニット５１のコントローラ５３をボット３１のメインコントローラ６３に接続するために、４つのケーブル６１のみが必要とされる。これは、より多くのケーブル６１の必要性を回避することによって、ボット３１の重量を最小限に抑えるのに役立つことができる。ボット３１の本体３３の上部と下部との間の４つの経路のみがケーブル６１のために確保される必要があることから、それはまた、メインコントローラ６３とユニット５１との間のケーブル６１のルーティングにおいて追加の設計自由度を提供することができる。これは、他の構成要素のためにボット３１の本体３３内でより多くの空間が利用可能であること、ならびに／または他の構成要素の、ボット３１の本体３３への進入または本体３３からの退出を妨げるケーブル６１が４本しかないので、（例えば、整備のための）他の構成要素の挿入および／もしくは除去がより容易であることを意味することができる。これは、（そのような運動に対応するために８本のケーブルを必要とするのではなく）そのような運動に対応するために４本のケーブルしか必要としないことによって、ホイール３５、３７を軌道１７、１９と接触させるかまたは軌道１７、１９から離すように移動させるためにボット３１の本体３３とホイール３５、３７との相対運動に対応する複雑さを低減するのに役立つことができる。

【0025】

ユニット５１は、単一のユニットとして設けられている。例えば、図８に示すように、各ユニット５１は、プレート５５、フレーム、又は対応するホイール３５、３７及びコントローラ５３の両方を据え付けて単一のユニット５１を提供することができる別の据え付け構成要素を含むことができる。据え付け構成要素は、ハウジングまたは境界シェル（図示せず）であってもよく、もしくはそれを含んでもよく、またはそのような構成要素は、据え付け構成要素と別個に提供されてもよい。据え付け構成要素および／またはハウジングは、組み合わされたホイールおよびホイール制御ユニット５１の境界を規定するように作用することができ、ユニット５１を損傷から保護することができ、および／またはボット３１のユーザが、対応するホイール３５、３７、コントローラ５３および／またはユニット５１の他の構成要素に触れることから保護することができる。これにより、ユーザが自身を傷つけること及び／又はユニット５１の構成要素を損傷することを防止することができる。ホイール３５、３７、コントローラ５３、およびプレート５５または他の境界規定構成要素（例えば、ハウジング）を単一のユニット５１として提供することはさらに、ホイール３５、３７およびコントローラ５３の交換を、それらが別個の構成要素として別個に提供される配置よりも単純にしてもよい。例えば、据え付け構成要素５５は、ホイール３５、３７及びコントローラを同時に比較的迅速かつ容易に取り外すことを可能にするために、ボット３１の本体３３に取り外し可能に据え付けられるように構成されてもよい。いくつかの実施形態では、単一のユニット５１はまた、対応するホイール３５、３７を回転させるモータまたは他の手段を含んでもよい。ユニット５１は、コントローラ５３、モータまたは他の回転手段、およびユニット５１の一部として提供される任意の他の構成要素が、電力および／または制御のために、メインコントローラ６３等のボット３１の別の構成要素に接続されることを可能にするように、（例えば、図９に示されるケーブル６１または他のものへの）単純な接続のために構成される単一のインターフェース（または低減された数のインターフェース）が設けられてもよい。

【0026】

図６から図１１に示すように、ユニット５１は、ボット３１の本体３３に直接または間接的に（すなわち、１つ以上の介在する構成要素に）据え付け可能である。例えば、図６から図９に図示するユニット５１は、ボット３１の本体３３に直接据え付けられる（図８のユニット５１は、上述したそれぞれのプレート５５を含む）。ユニット５１の１つ以上は、例えば、ユニット５１全体がボット３１の本体３３に対して上下に移動できるように、ボット３１の本体３３に移動可能に据え付けられてもよく、または、例えば、プレート５５がボット３１の本体３３に固定して据え付けられ、上下に、左右に、または任意の他の方向に移動できないように、ボット３１の本体３３に固定して据え付けられてもよい。ボット３１の本体３３に固定的に据え付けられたユニット５１は、ホイール位置付け機構の一部を形成するホイール移動手段（図示せず）を含むことができ、ホイール移動手段は、対応するホイール３５、３７が、ボット３１の本体３３に対して（および、例えば、ユニット５１がボット３１の本体３３に固定的に据え付けられるプレート５５または他の構成要素に対して）上下に移動することを可能にする。これにより、特定のホイール３５、３７を下降または上昇させてそれぞれの軌道１７、１９と接触させるかまたは接触させないことを可能にすることによって、ボット３１の移動方向を変更することが可能になってもよい。例えば、ホイール移動手段は、ボット３１の本体３３に対するホイール３５、３７の（少なくとも）垂直移動を引き起こすことができる１つ以上のリニアアクチュエータまたは他の構成要素を備えることができる。図１０および図１１に図示したユニット５１は、パネル５７、５８、５９、６０を介して、ボット３１の本体３３に間接的に据え付けられている。

【0027】

異なる据え付けタイプのユニット５１を、ボット３１の本体３３の異なる側に設けることができる。例えば、固定して据え付けられたユニット５１は、ボット３１の短い側に提供されてもよく、移動可能に据え付けられたユニット５１は、ボット３１の長い側に提供されてもよく、またはその逆であってもよい。これは、有利には、間隔の広いホイール３７のより安定した上昇および下降を可能にする一方で、間隔の狭いホイール３５は、ボット３１の本体３３に対して静止したままであるか、またはボット３１の本体３３に対して上昇および下降される必要がある材料の重量を低減することができる（例えば、長い側が固定して据え付けられ、短い側が移動可能に据え付けられ、短い側が長い側よりも軽い場合）。

【0028】

図１０に示すように、ユニット５１は、ボット３１のそれぞれの側の長さに沿った適切な位置でユニット５１を受け入れるようなサイズ及び形状にされた凹部を有するパネル５７、５８の上及び実質的に内側に据え付けることができる。パネル５７、５８の２つ以上を本体３３上に移動可能に据え付けて、パネル５７、５８およびそれらのそれぞれのユニット５１をボット３１の本体３３に対して上昇および下降させて、ホイール位置付け機構の一部を形成するホイール移動手段の作用下で、対応するホイール３５、３７をそれぞれの軌道１７、１９から離脱させ、それらに接触させることができる。同様に、ユニット５１は、図１１に示されているように、パネル５９、６０の実質的に外側に据え付けられてもよく、パネル５９、６０は、凹部の代わりに、ユニット５１が取り付けられることを可能にする適切な穴または他の特徴を有する特定の固定点を含んでもよい。この場合も、パネル５９、６０の２つ以上を本体３３上に移動可能に据え付けて、パネル５９、６０およびそれらのそれぞれのユニット５１をボット３１の本体３３に対して上昇および下降させて、ホイール位置付け機構の一部を形成するホイール移動手段の作用下で、対応するホイール３５、３７をそれぞれの軌道１７、１９から離脱させ、それと接触させることができる。いくつかの例では、可動パネル５７、５８、５９、６０に据え付けられたユニット５１が、対応するホイール３５、３７がどのように上昇および下降されるかにおいて追加のホイール移動柔軟性を提供するために、独立したホイール移動手段をさらに含むことが望ましいかもしれない。例えば、状況によっては、パネル５７、５８、５９、６０がホイール３５、３７をある程度上下に昇降させ、ユニット５１の追加のホイール移動手段がホイール３５、３７の昇降を完了させることが有用であるかもしれない。

【0029】

図示の例では、ユニット５１のコントローラ５３は、ホイールの真上に据え付けられている。この配置は、有利には、（ホイール３５、３７の間またはホイール３５、３７に隣接する）ボット３１の本体３３上の低い空間が、軌道１７、１９を横切るボット３１の進行を測定し、および／または軌道１７、１９の欠陥を検査し、および／または（例えば、スタック１１の高さの他の証拠を確証するか、または問題、例えば、突出しているかまたは妨げているアイテムに注意を引くために）下のトートスタック１１の高さを感知するセンサなどの、好ましくはボット３１の本体３３上のより低い位置に配置される他の構成要素のために使用されることを可能にすることができ、したがって、ボット３１の本体３３上のできるだけ低い位置にある必要がある。

【0030】

図示された例では、ユニット５１のコントローラ５３は、ホイール３５、３７の実質的に上方に示されているが、いくつかの実施形態では、コントローラが、例えばホイールの側部に配置されることが好ましいかもしれない。これは、有利には、ボット３１の側上の垂直空間を他の構成要素のために節約することができること、および／またはユニット５１（および任意のパネル５７、５８、５９、６０またはユニット５１がボット３１の本体３３上に据え付けられる他の構成要素）が、コントローラ５３によって垂直移動において制約されないので、垂直移動のより大きな自由度を有することを意味するかもしれない。

【0031】

説明および図示されるように、専用コントローラ５３が、（例えば、図６、図８、図１０および図１１に示されるように）各ホイール３５、３７に提供されてもよく、各専用コントローラ５３は、その個別のホイール３５、３７のみを制御する。図７および図９に示すような他の例では、ホイール３５、３７よりも少ないコントローラ５３が設けられてもよく、設けられたコントローラ５３のうちの１つ以上は、２つ以上のホイール３５、３７を制御する働きをし、またはホイール３５、３７のうちのいくつかは、制御されず、惰性で動く。

【0032】

いくつかの例では、所定のホイール３５、３７は、コントローラが故障した場合に冗長性を提供するために、２つ以上のコントローラに接続され、それによって制御可能であってもよい。例えば、ホイール３５は、それ自体のコントローラ５３を有するユニット５１の一部であってもよいが、（例えば、隣接するユニット５１'の）第２のコントローラ５３'に接続可能であるかまたは接続されて、ホイール３５自体のコントローラ５３が故障するかまたは切断された場合に、第２のコントローラ５３'がホイール３５を制御することを可能にしてもよい。

【0033】

図９に図示された４本のケーブル６１は、各それぞれのコントローラ５３とメインコントローラ６３との間をそれた自体のそれぞれの経路に沿って直接延びているが、他の実施形態では、ケーブルは異なるように配置されてもよい。例えば、いくつかの実施形態では、単一のケーブルまたはケーブルの束が、（例えば、ボット３１の本体３３のサイドパネルを下って）メインコントローラ６３とコントローラ５３のレベルとの間の距離の大部分に伸長し、単一のケーブルまたはケーブルの束が、コントローラ５３のレベルまたはその近くで分岐して、異なるコントローラ５３とメインコントローラ６３とを接続することが好ましいかもしれない。いくつかの実施形態では、ケーブルが異なるコントローラ５３を例えばリング状に接続してもよく、単一のケーブルがリングとメインコントローラ６３とを接続してもよい。２つ、３つ、または４つのコントローラ５３が１つのケーブル６１および適切なリングまたはスパー（spur）を介してメインコントローラ６３に接続され、別の２つ、３つ、または４つのコントローラ５３が別のケーブル６１および適切なリングまたはスパーを介してメインコントローラ６３に接続されるなど、他の置換も可能である。

【0034】

メインコントローラ６３は、少なくとも異なるホイール３５、３７の回転を調整するように構成され、いくつかの例では、ホイールの上昇および下降などの追加の態様を制御することができる（すなわち、ホイール位置付け機構のためのコントローラとしても機能することができる）。メインコントローラ６３は、個々のコントローラ５３に適切な命令を送り、ボット３１の同じ側のホイール３５、３７の対が一致して制御されることを確実にすることができ、および／または、ホイールを上昇および下降させる役割を担う任意のホイール移動手段に適切な命令を送り、ボット３１の同じ側のホイール３５、３７の対が一致して上昇または下降されることを確実にすることができる。メインコントローラ６３はまた、コンテナ持ち上げ手段３９、コンテナ把持アセンブリ４３、および制御される必要がある任意の他の構成要素などの、ボット３１の他の構成要素を制御してもよい。メインコントローラ６３は、ボット３１の本体３３の上部４５に位置付けられてもよい。メインコントローラ６３は、例えば、個々のコントローラ５３の制御を可能にする適切なソフトウェアと共に、プロセッサ及び付随する回路を含むことができる。

【0035】

図示のケーブル６１は、ユニット５１に電力を供給するとともに、コントローラ５３に制御命令を供給することができる。あるいは、追加のケーブルが、例えば別個の電源からユニット５１に電力を供給してもよい。いくつかの実施形態では、コントローラ５３は、ケーブル６１を介して接続される代わりに、ワイヤレスでメインコントローラ６３に接続されてもよい。

【0036】

いくつかのシナリオでは、ホイール３５、３７に近接して位置するローカルコントローラ５３が存在しないかもしれない。代わりに、メインコントローラ６３は、ホイール３５、３７を駆動するモータおよび／またはホイール昇降手段などの任意の他の構成要素に直接命令を提供してもよい。代替的に、個々のコントローラ５３は、メインコントローラ６３に近接して、ボット３１の上部４５に位置付けられてもよく、対応するケーブルが、ホイール３５、３７を駆動するモータおよび／またはホイール昇降手段などの任意の他の構成要素に設けられてもよい。これは、有利なことに、ボット３１の下部４７において空間が解放されて、例えば、コンテナ９を搬送するための内部空洞のためにより多くの容積が提供されることを可能にすることを意味することができる。

【0037】

ボット３１の様々な構成要素が図に図示されているが、他の構成要素は、表現を簡単にするために省略されている。

【0038】

前述の段落で説明したバリエーションのうちの任意の１つ以上が、積荷取り扱いデバイスの同じ実施形態において実装されてもよいことが想定される。

【0039】

本文書では、ｎがｘ、ｙ、及びｚのうちの１つである「ｎ方向への移動」という文言（及び関連する言い回し）は、いずれかの方向（即ち、ｎ軸の正の端部に向かうか又はｎ軸の負の端部に向かう）への、ｎ軸に実質的に沿った又はｎ軸に対して平行な移動を意味することを意図される。

【0040】

本文書では、「接続する」という語及びその派生語は、直接接続及び間接接続の可能性を含むことを意図される。例えば、「ｘは、ｙに接続される」は、介在する構成要素を伴わずにｘがｙに直接接続される可能性、及び１つ以上の介在する構成要素を伴ってｘがｙに間接的に接続される可能性を含むことを意図される。直接接続が意図される場合、「直接接続された」、「直接接続」という語又は同様の語が使用されるであろう。同様に、「支持する」という語及びその派生語は、直接接触及び間接接触の可能性を含むことを意図される。例えば、「ｘは、ｙを支持する」は、介在する構成要素を伴わずにｘがｙを直接支持し、それに直接接触する可能性、並びにｘ及び／又はｙに接触する１つ以上の介在する構成要素を伴ってｘがｙを間接的に支持する可能性を含むことを意図される。「据え付ける」という語及びその派生語は、直接的及び間接的な据え付けの可能性を含むことを意図される。例えば、「ｘは、ｙ上に据え付けられる」は、介在する構成要素を伴わずにｘがｙ上に直接据え付けられる可能性、及び１つ以上の介在する構成要素を伴ってｘがｙ上に間接的に据え付ける可能性を含むことを意図される。

【0041】

本文書では、「備える」という語及びその派生語は、排他的な意味ではなく包括的な意味を有することを意図される。例えば、「ｘは、ｙを備える」は、ｘが１つ及び１つのみのｙ、複数のｙ、又は１つ以上のｙ、並びに１つ以上の他の要素を含む可能性を含むことを意図される。排他的な意味が意図される場合、「ｘは、ｙから成る」という文言が使用され、ｘがｙのみを含み、他に何も含まないことを意味するであろう。

【0042】

本明細書では、「コントローラ」は、１つ以上の他の構成要素を制御する（例えば、命令を提供する）ために好適な任意のハードウェアを含むことが意図される。例えば、１つ以上のメモリ及び適切なソフトウェアを備えたプロセッサは、１つ以上の構成要素に関するデータを処理し、適切な命令を構成要素に送信して、構成要素がその／それらの意図された機能を実行することを可能にする。
以下に、出願当初の特許請求の範囲に記載の事項を、付記する。
［１］ 保管構造（１）中のスタック（１１）中に積み重ねられたコンテナ（９）を持ち上げて移動させるための積荷取り扱いデバイス（３１）であって、前記保管構造（１）は、前記コンテナ（９）のスタック（１１）の上方に、第１の方向に伸長する軌道の第１のセット（１７）と、前記第１の方向に対して横方向の第２の方向に伸長する軌道の第２のセット（１９）とを含み、前記積荷取り扱いデバイス（３１）は、前記スタック（１１）の上方の前記軌道（１７，１９）上を移動するように構成され、前記積荷取り扱いデバイス（３１）は、
上部（４５）及び下部（４７）を有する本体（３３）と、前記上部（４５）は、１つ以上の動作構成要素を格納するように構成され、前記下部（４７）は、前記上部（４５）の真下に配置され、前記下部（４７）は、コンテナ（９）の少なくとも一部を収容するためのコンテナ受け入れ空間を備え、
前記本体（３３）を支持するように配置されたホイールアセンブリと、前記ホイールアセンブリは、前記第１の方向への前記積荷取り扱いデバイス（３１）の移動をガイドするために前記軌道の第１のセット（１７）と係合するためのホイールの第１のセット（３５）と、前記第２の方向への前記積荷取り扱いデバイス（３１）の移動をガイドするために前記軌道の第２のセット（１９）と係合するためのホイールの第２のセット（３７）とを備え、
前記ホイールの第１のセット（３５）を前記軌道の第１のセット（１７）と選択的に係合するか又は前記ホイールの第２のセット（３７）を前記軌道の第２のセット（１９）と選択的に係合するかのうちのいずれかのためのホイール位置付け機構と、前記ホイール位置付け機構は、前記本体（３３）に対して前記ホイールの第１のセット（３５）又は前記ホイールの第２のセット（３７）を上昇させるか又は下降させ、それによって、前記積荷取り扱いデバイス（３１）が、前記保管構造（１）の前記軌道（１７，１９）を横切って前記第１の方向又は前記第２の方向のうちのいずれかに選択的に移動することを可能にするように構成され、
コンテナ（９）を解放可能に把持するように構成されたコンテナ把持アセンブリ（４３）と、前記コンテナ把持アセンブリ（４３）を上昇及び下降させるように構成された上昇及び下降アセンブリ（４１）とを備えるコンテナ持ち上げ機構（３９）とを備え、
前記ホイールの第１及び第２のセット（３５、３７）のうちの少なくとも１つのホイール（３５、３７）は、前記少なくとも１つのホイール（３５、３７）と、前記少なくとも１つのホイール（３５、３７）の回転を制御するように構成されたコントローラ（５３）とを備える組み合わされたホイール及びホイール制御ユニット（５１）によって提供される、積荷取扱デバイス（３１）。
［２］ 前記組み合わされたホイール及びホイール制御ユニット（５１）は、前記少なくとも１つのホイール（３５、３７）および前記コントローラ（５３）が据え付けられる据え付け構成要素（５５）を備える、［１］に記載の積荷取扱デバイス（３１）。
［３］ 前記据え付け構成要素（５５）は、前記本体（３３）に取り外し可能に据え付けられるように構成される、［２］に記載の積荷取扱デバイス（３１）。
［４］ 前記コントローラ（５３）は、前記少なくとも１つのホイール（３５、３７）を含む、前記ホイールの第１及び第２のセット（３５、３７）の複数のホイール（３５、３７）の回転を制御するように構成される、［１］、［２］又は［３］に記載の積荷取扱デバイス（３１）。
［５］ 前記コントローラ（５３）は、前記ホイールの第１のセット（３５）のうちの１つのホイール（３５）および前記ホイールの第２のセット（３７）のうちの１つのホイール（３７）の回転を制御するように構成される、［４］に記載の積荷取扱デバイス（３１）。
［６］ 前記コントローラ（５３）は、前記少なくとも１つのホイール（３５、３７）の上昇および下降を制御するように構成される、［１］から［５］のいずれか一項に記載の積荷取扱デバイス（３１）。
［７］ 前記組み合わされたホイール及びホイール制御ユニット（５１）は、前記少なくとも１つのホイール（３５、３７）を前記本体（３３）に対して上昇および下降させるように構成されたホイール移動手段を備える、［１］から［６］のいずれか一項に記載の積荷取扱デバイス（３１）。
［８］ 前記組み合わされたホイール及びホイール制御ユニット（５１）は、前記積荷取扱デバイス（３１）の上昇及び下降可能なパネル（５７、５８、５９、６０）に据え付けられるように構成される、［１］から［７］のいずれか一項に記載の積荷取扱デバイス（３１）。
［９］ ホイール配置内の前記ホイール（３５、３７）の少なくとも前記回転を調整するように構成されたメインコントローラ（６３）をさらに備え、前記コントローラ（５３）は、前記メインコントローラ（６３）に接続されるように構成される、［１］から［８］のいずれか一項に記載の積荷取扱デバイス（３１）。
［１０］ 前記メインコントローラ（６３）は、前記ホイール配置内の前記ホイール（３５、３７）の上昇および下降を調整するように構成される、［９］に記載の積荷取扱デバイス（３１）。
［１１］ 前記コントローラ（５３）は、前記少なくとも１つのホイール（３５、３７）の上方に位置付けられる、［１］から［１０］のいずれか一項に記載の積荷取扱デバイス（３１）。
［１２］ ［１］から［１１］のうちのいずれか一項に記載の積荷取扱デバイス（３１）を提供する方法であって、
上部（４５）及び下部（４７）を有する本体（３３）を提供するステップと、前記上部（４５）は、１つ以上の動作構成要素を格納するように構成され、前記下部（４７）は、前記上部（４５）の真下に配置され、前記下部（４７）は、コンテナ（９）の少なくとも一部を収容するためのコンテナ受け入れ空間を備え、
前記本体（３３）を支持するように配置されたホイールアセンブリを提供するステップと、前記ホイールアセンブリは、前記第１の方向への前記積荷取り扱いデバイス（３１）の移動をガイドするために前記軌道の第１のセット（１７）と係合するためのホイールの第１のセット（３５）と、前記第２の方向への前記積荷取り扱いデバイス（３１）の移動をガイドするために前記軌道の第２のセット（１９）と係合するためのホイールの第２のセット（３７）とを備え、
前記ホイールの第１のセット（３５）を前記軌道の第１のセット（１７）と選択的に係合するか又は前記ホイールの第２のセット（３７）を前記軌道の第２のセット（１９）と選択的に係合するかのうちのいずれかのためのホイール位置付け機構を提供するステップと、前記ホイール位置付け機構は、前記本体（３３）に対して前記ホイールの第１のセット（３５）及び／又は前記ホイールの第２のセット（３７）を上昇させるか又は下降させ、それによって、前記積荷取り扱いデバイス（３１）が、前記保管構造（１）の前記軌道（１７，１９）を横切って前記第１の方向又は前記第２の方向のうちのいずれかに選択的に移動することを可能にするように構成され、
コンテナ（９）を解放可能に把持するように構成されたコンテナ把持アセンブリ（４３）と、前記コンテナ把持アセンブリ（４３）を上昇及び下降させるように構成された上昇及び下降アセンブリ（４１）とを備えるコンテナ持ち上げ機構（３９）を提供するステップとを含み、
前記ホイールの第１及び第２のセット（３５、３７）の少なくとも１つのホイール（３５、３７）は、前記少なくとも１つのホイール（３５、３７）と、前記少なくとも１つのホイール（３５、３７）の回転を制御するように構成されたコントローラ（５３）とを備える組み合わされたホイール及びホイール制御ユニット（５１）によって提供される、方法。
［１３］ ［２］から［１１］のいずれか一項に記載の追加の特徴を提供することを含む、［１２］に記載の方法。
［１４］ システムであって、
［１］から［１１］のうちのいずれか一項に記載の積荷取り扱いデバイス（３１）と、 スタック（１１）に積み重ねられたコンテナ（９）と、
保管構造（１）とを備え、前記保管構造（１）は、前記コンテナ（９）のスタック（１１）の上方に、第１の方向に伸長する軌道の第１のセット（１７）と、前記第１の方向に対して横方向の第２の方向に伸長する軌道の第２のセット（１９）とを含み、前記積荷取り扱いデバイス（３１）は、前記スタック（１１）の上方の前記軌道（１７，１９）上を移動するように構成される、システム。

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】