特許 7486180 情報処理システム、情報処理装置、情報処理方法、及びプログラム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2024-05-09

(45)【発行日】2024-05-17

(54)【発明の名称】情報処理システム、情報処理装置、情報処理方法、及びプログラム

(51)【国際特許分類】

   G06T 19/00 20110101AFI20240510BHJP

【ＦＩ】

G06T19/00 600

【請求項の数】 7

(21)【出願番号】P 2020162850

(22)【出願日】2020-09-29

(62)【分割の表示】P 2020116020の分割

【原出願日】2020-07-04

(65)【公開番号】P2022013547

(43)【公開日】2022-01-18

【審査請求日】2023-05-24

(73)【特許権者】

【識別番号】519370935

【氏名又は名称】Ｇｒａｆｆｉｔｙ株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110002790

【氏名又は名称】Ｏｎｅ ｉｐ弁理士法人

(72)【発明者】

【氏名】森本 俊亨

【審査官】益戸 宏

(56)【参考文献】

【文献】国際公開第２０１３／１４５６１４（ＷＯ，Ａ１）

【文献】特開２０１１－１０７８９３（ＪＰ，Ａ）

【文献】国際公開第２０２１／０５３８０５（ＷＯ，Ａ１）

【文献】岡嶋雄太 他３名，遠隔ユーザの注意を作業物体上に反映するＭＲ遠隔コラボレーション，日本バーチャルリアリティ学会論文誌，2009年06月30日，Vol.14, No.2，pp.185-192

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｇ０６Ｔ １９／００

Ｈ０４Ｎ １３／００

Ｇ０６Ｆ ３／０１

Ａ６３Ｆ １３／００

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

第１の情報処理装置と、前記第１の情報処理装置と通信可能に接続される第２の情報処理装置とを備え、
前記第１の情報処理装置は、
第１の仮想空間に第１の座標系を設定する座標系設定手段と、
前記第１の座標系における前記第１の情報処理装置の第１の位置を決定する自分位置決定手段と、
前記第１の位置を前記第２の情報処理装置に送信する送信手段と、
前記第２の情報処理装置から第２の位置を受信する受信手段と、
前記第１の座標系上での前記第２の位置を前記第２の情報処理装置の位置として決定する相手位置決定手段と、を有し、
前記第２の情報処理装置は、
前記第１の情報処理装置との間で情報の授受を開始したセッション開始時の該第２の情報処理装置の位置と方向に基づいて、第２の仮想空間に第２の座標系を設定するとともに、前記第２の座標系の原点から離れた位置に第３の座標系の原点が位置するように前記第３の座標系を設定する座標系設定手段と、
前記第３の座標系における前記第２の情報処理装置の第３の位置を決定する自分位置決定手段と、
前記第３の位置を前記第２の位置として前記第１の情報処理装置に送信する送信手段と、
前記第１の情報処理装置から前記第１の位置を受信する受信手段と、
前記第３の座標系上での前記第１の位置を前記第１の情報処理装置の位置として決定する相手位置決定手段と、を有することを特徴とする情報処理システム。

【請求項2】

他情報処理装置との間で情報の授受を行う情報処理装置であって、
前記他情報処理装置との間で情報の授受を開始したセッション開始時の該情報処理装置の位置と方向に基づいて、所定空間に主座標系を設定するとともに、該主座標系の原点から離れた位置に副座標系の原点が位置するように前記所定空間に該副座標系を設定する座標系設定手段と、
前記他情報処理装置から受け取った前記他情報処理装置の位置を示す位置情報に基づいて、前記所定空間における前記副座標系上での前記他情報処理装置の位置を決定する相手位置決定手段と、を備える情報処理装置。

【請求項3】

他情報処理装置との間で情報の授受を行う情報処理装置であって、
前記他情報処理装置との間で情報の授受を開始したセッション開始時の該情報処理装置の位置と方向に基づいて、所定空間に主座標系を設定するとともに、該主座標系の原点から離れた位置に副座標系の原点が位置するように前記所定空間に該副座標系を設定する座標系設定手段と、
前記所定空間における前記副座標系上の前記情報処理装置の位置を取得する自分位置決定手段と、
前記副座標系上の位置を前記情報処理装置の位置として前記他情報処理装置に送信する送信手段と、を備える情報処理装置。

【請求項4】

前記座標系設定手段は、前記所定空間において、前記副座標系の向きを前記主座標系とは異なる向きに設定する、請求項２又は３に記載の情報処理装置。

【請求項5】

実空間を撮影した現実画像に前記他情報処理装置から受け取った前記他情報処理装置の位置を示す位置情報に基づく付加画像を重畳表示させた拡張現実画像を生成する画像生成手段をさらに備える、請求項２～４の何れか一項に記載の情報処理装置。

【請求項6】

他情報処理装置との間で情報の授受を行う情報処理装置が実行する情報処理方法において、
前記他情報処理装置との間で情報の授受を開始したセッション開始時の該情報処理装置の位置と方向に基づいて、所定空間に主座標系を設定するとともに、該主座標系の原点から離れた位置に副座標系の原点が位置するように前記所定空間に該副座標系を設定する座標系設定ステップと、
前記他情報処理装置から受け取った前記他情報処理装置の位置を示す位置情報に基づいて、前記所定空間における前記副座標系上での前記他情報処理装置の位置を決定する相手位置決定ステップと、を含む情報処理方法。

【請求項7】

他情報処理装置との間で情報の授受を行う情報処理装置を制御するコンピュータに、
前記他情報処理装置との間で情報の授受を開始したセッション開始時の該情報処理装置の位置と方向に基づいて、所定空間に主座標系を設定するとともに、該主座標系の原点から離れた位置に副座標系の原点が位置するように前記所定空間に該副座標系を設定する座標系設定ステップと、
前記他情報処理装置から受け取った前記他情報処理装置の位置を示す位置情報に基づいて、前記所定空間における前記副座標系上での前記他情報処理装置の位置を決定する相手位置決定ステップと、を含む制御処理を実行させるプログラム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本開示は、情報処理システム、情報処理装置、情報処理方法、及びプログラムに関する。

【背景技術】

【0002】

従来、携帯端末等の情報処理装置において、拡張現実（ＡＲ；Augmented Reality）を利用したゲーム等の各種情報処理の実行が可能となっている（例えば特許文献１参照）。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【文献】特許６４１７４６７号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

しかしながら、近年、複数人が複数の携帯端末のそれぞれを用いて、ＡＲを利用したゲームの実行等をしたいという要求がなされているが、特許文献１を含め従来の技術では、このような要望に十分に応えることができない状況である。

【0005】

本開示は上記問題点に鑑みてなされたものであり、その目的は、複数の情報処理装置がＡＲを利用したゲーム等の各種情報処理を適切に実行できるようにすることが可能な情報処理システム、情報処理装置、情報処理方法、及びプログラムを提供することである。

【課題を解決するための手段】

【0006】

本開示によれば、第１の情報処理装置と、前記第１の情報処理装置と通信可能に接続される第２の情報処理装置とを備え、
前記第１の情報処理装置は、
第１の仮想空間に第１の座標系を設定する座標系設定手段と、
前記第１の座標系における前記第１の情報処理装置の第１の位置を決定する自分位置決定手段と、
前記第１の位置を前記第２の情報処理装置に送信する送信手段と、
前記第２の情報処理装置から第２の位置を受信する受信手段と、
前記第１の座標系上での前記第２の位置を前記第２の情報処理装置の位置として決定する相手位置決定手段と、を有し、
前記第２の情報処理装置は、
第２の仮想空間に第２の座標系を設定するとともに、前記第２の座標系の原点から離れた位置に第３の座標系の原点が位置するように前記第３の座標系を設定する座標系設定手段と、
前記第３の座標系における前記第２の情報処理装置の第３の位置を決定する自分位置決定手段と、
前記第３の位置を前記第２の位置として前記第１の情報処理装置に送信する送信手段と、
前記第１の情報処理装置から前記第１の位置を受信する受信手段と、
前記第３の座標系上での前記第１の位置を前記第１の情報処理装置の位置として決定する相手位置決定手段と、を有することを特徴とする情報処理システムが提供される。

【0007】

また、本開示によれば、他情報処理装置との間で情報の授受を行う情報処理装置であって、
所定空間に主座標系を設定するとともに、該主座標系の原点から離れた位置に副座標系の原点が位置するように前記所定空間に該副座標系を設定する座標系設定手段と、
前記他情報処理装置から受け取った前記他情報処理装置の位置を示す位置情報に基づいて、前記所定空間における前記副座標系上での前記他情報処理装置の位置を決定する相手位置決定手段と、を備える情報処理装置が提供される。

【0008】

また、本開示によれば、他情報処理装置との間で情報の授受を行う情報処理装置であって、
所定空間に主座標系を設定するとともに、該主座標系の原点から離れた位置に副座標系の原点が位置するように前記所定空間に該副座標系を設定する座標系設定手段と、
前記所定空間における前記副座標系上の前記情報処理装置の位置を取得する自分位置決定手段と、
前記副座標系上の位置を前記情報処理装置の位置として前記他情報処理装置に送信する送信手段と、を備える情報処理装置が提供される。

【0009】

また、本開示によれば、他情報処理装置との間で情報の授受を行う情報処理装置が実行する情報処理方法において、
所定空間に主座標系を設定するとともに、該主座標系の原点から離れた位置に副座標系の原点が位置するように前記所定空間に該副座標系を設定する座標系設定ステップと、
前記他情報処理装置から受け取った前記他情報処理装置の位置を示す位置情報に基づいて、前記所定空間における前記副座標系上での前記他情報処理装置の位置を決定する相手位置決定ステップと、を含む情報処理方法が提供される。

【0010】

また、本開示によれば、他情報処理装置との間で情報の授受を行う情報処理装置を制御するコンピュータに、
所定空間に主座標系を設定するとともに、該主座標系の原点から離れた位置に副座標系の原点が位置するように前記所定空間に該副座標系を設定する座標系設定ステップと、
前記他情報処理装置から受け取った前記他情報処理装置の位置を示す位置情報に基づいて、前記所定空間における前記副座標系上での前記他情報処理装置の位置を決定する相手位置決定ステップと、を含む制御処理を実行させるプログラムが提供される。

【発明の効果】

【0011】

本開示によれば、複数の情報処理装置がＡＲを利用したゲーム等の各種情報処理を適切に実行できるようになる。

【図面の簡単な説明】

【0012】

【図1】本開示の一実施形態に係るハードウェア構成の一例を示すブロック図である。

【図2】それぞれ別の実空間に位置する２台の情報処理装置を示す平面図である。

【図3】図２の２台の情報処理装置が各ＡＲ空間で座標系を設定する手法の一例を説明する平面図である。

【図4】２台の情報処理装置の機能的構成のうち、各ＡＲ空間で座標系を設定し、相手装置の位置を決定するまでの一連の処理が実行される際の機能的構成の一例を示す機能ブロック図である。

【図5】図４の機能的構成を有する２台の情報処理装置の間で実行される処理の一例を説明するアローチャートである。

【図6】一実施形態において４台の情報処理装置がＡＲ空間で座標系を設定する手法の一例を説明する平面図である。

【図7】一実施形態において４台の情報処理装置がＡＲ空間で座標系を設定する手法の他の例を説明する平面図である。

【図8】他の実施形態における２台の情報処理装置が各ＡＲ空間で座標系を設定する手法の一例を説明する平面図である。

【図9】他の実施形態における２台の情報処理装置の間で実行される処理の一例を説明するアローチャートである。

【図10】他の実施形態において４台の情報処理装置がＡＲ空間で座標系を設定する手法の一例を説明する平面図である。

【図11】他の実施形態において４台の情報処理装置がＡＲ空間で座標系を設定する手法の他の例を説明する平面図である。

【発明を実施するための形態】

【0013】

以下に添付図面を参照しながら、本開示の好適な実施の形態について詳細に説明する。なお、本明細書及び図面において、実質的に同一の機能構成を有する構成要素については、同一の符号を付することにより重複説明を省略する。

【0014】

図１は、本開示の情報処理装置１に係る一実施形態のハードウェア構成を示すブロック図である。

【0015】

情報処理装置１は、例えば通信機能及び撮影機能を備えるスマートフォン等の携帯端末とすることができる。情報処理装置１は、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）２１と、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）２２と、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）２３と、バス２４と、入出力インターフェース２５と、タッチ操作入力部２６と、表示部２７と、撮像部２８と、記憶部２９と、通信部３０と、ドライブ３１と、を備えている。

【0016】

ＣＰＵ２１は、ＲＯＭ２２に記録されているプログラム、又は、記憶部２９からＲＡＭ２３にロードされたプログラムに従って各種の処理を実行する。ＲＡＭ２３は、ＣＰＵ２１が各種の処理を実行する上において必要なデータ等を適宜記憶することができる。

【0017】

ＣＰＵ２１、ＲＯＭ２２及びＲＡＭ２３は、バス２４を介して相互に接続されている。また、バス２４には入出力インターフェース２５も接続されている。入出力インターフェース２５は、タッチ操作入力部２６、表示部２７、撮像部２８、記憶部２９、通信部３０及びドライブ３１に接続されている。

【0018】

タッチ操作入力部２６は、例えば表示部２７に積層される静電容量式又は抵抗膜式（感圧式）の位置入力センサにより構成され、タッチ操作がなされた位置の座標を検出する。

【0019】

ここで、タッチ操作とは、タッチ操作入力部２６に対する物体の接触又は近接の操作をいう。タッチ操作入力部２６に対して接触又は近接する物体は、例えばプレイヤーの指やタッチペン等である。

【0020】

表示部２７は、液晶等のディスプレイ（表示装置）により構成され、ゲームに関する画像等、各種画像を表示する。上記のように、本実施形態では、タッチ操作入力部２６と表示部２７とにより、タッチパネルが構成されている。

【0021】

撮像部２８は、プレイヤーの指示操作に応じて被写体を撮像し、その結果得られる撮像画像のデータを出力する。

【0022】

記憶部２９は、ＤＲＡＭ（Ｄｙｎａｍｉｃ Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）等で構成され、各種データを記憶する。

【0023】

通信部３０は、インターネットを含むネットワーク（図示省略）を介して、他の装置（図示せぬサーバや図示せぬ他のプレイヤー端末（他情報処理装置）等）との間で行う通信（情報の送受信）を制御する。

【0024】

ドライブ３１は、必要に応じて設けられる。ドライブ３１には、磁気ディスク、光ディスク、光磁気ディスク、或いは半導体メモリ等よりなる、リムーバブルメディア３２が適宜装着される。ドライブ３１によってリムーバブルメディア３２から読み出されたプログラムは、必要に応じて記憶部２９にインストールされる。また、リムーバブルメディア３２は、記憶部２９に記憶されている各種データも、記憶部２９と同様に記憶することができる。

【0025】

このような図１の情報処理装置１の各種ハードウェアと各種ソフトウェアとの協働により、２台以上の情報処理装置１の間でＡＲを利用したオンラインでのゲーム等の各種情報処理の実行が可能になる。これにより、２台以上の情報処理装置１間で（ネットワークを介する等して）情報の授受が可能な環境であれば、距離の離れた遠隔地であっても、２台以上の情報処理装置１間でＡＲを利用したオンラインでのゲーム等が可能になる。

【0026】

このように、本開示の一実施形態に係る複数の情報処理装置１を備える拡張現実システムは、実空間を撮影した現実画像に、仮想空間の画像を重畳させた拡張現実（ＡＲ；Augmented Reality）を提供する。これにより、本開示の一実施形態に係る複数の情報処理装置１を備える拡張現実システムによれば、ＡＲを利用したオンラインでのゲーム等の各種情報処理の実行が可能になる。なお、仮想空間に現実画像を反映させた複合現実（ＭＲ；Mixed Reality）や仮想空間の画像のみの仮想現実（ＶＲ；Virtual Reality）を提供するようにしてもよい。

【0027】

ここで、２台以上の情報処理装置１が、ＡＲを利用したゲーム等の各種情報処理を実行するに際し、各情報処理装置１は撮像された画像に基づいて情報処理装置１内で仮想的にＡＲ空間を構築する。ＡＲ空間とは、情報処理装置１において処理される空間であって、実空間に対してオブジェクトの配置等何らかの情報が付加される空間をいう。

【0028】

ＡＲ空間内でのオブジェクト等の位置や姿勢は、情報処理装置１によって認識されたＡＲ空間内で用いられる座標系に基づいて規定される。座標系は、例えば３次元の直交座標系であり、直行する３本の座標軸（ｘ軸、ｙ軸、ｚ軸）と、３本の座標軸が交わる原点を有する。

【0029】

以下に、それぞれ別の実空間に位置する２台の情報処理装置１（例えば図２、３の第１装置１Ａ及び第２装置１Ｂ）の間で情報の授受を行い、ＡＲを利用したゲーム等の各種情報処理を実行する場合について説明する。なお、２台の情報処理装置１が「別の実空間に位置する」とは、例えば２台の情報処理装置１がそれぞれ別の建物に位置する場合、または、同一の建物の別の部屋に位置する場合等を含む。なお、２台の情報処理装置１が同一空間（例えば同一建物の同一の部屋）にあった場合でも、本例と同様の情報処理を行うことで、複数の情報処理装置１がＡＲを利用したゲーム等の各種情報処理を適切に実行可能である。つまり、複数の情報処理装置１が同一の実空間にあるか否かに関わらず、また、実空間で他情報処理装置１が視認できるか否かに関わらず、本開示によれば、複数の情報処理装置１間での各種情報処理が可能となる。

【0030】

ここで、例えば親機と子機からなる２台の情報処理装置１が、ＡＲを利用したゲーム等の各種情報処理を実行するに際し、情報処理装置１のそれぞれは、各自のＡＲ空間内に主座標系を設定する。

【0031】

図２に示すように、親機としての第１装置１Ａは実空間である部屋等の第１空間Ｒ１に位置し、子機としての第２装置１Ｂは、実空間である他の部屋等の第２空間Ｒ２に位置する。なお、第１空間Ｒ１における第１装置１Ａの位置及び向き（姿勢）は図示例に限定されず、同様に第２空間Ｒ２における第２装置１Ｂの位置及び向き（姿勢）は図示例に限定されない。なお、本例では第１装置１Ａを親機とし、第２装置１Ｂを子機としているが、これに限られるものではなく、第２装置１Ｂを親機とし、第１装置１Ａを子機としてもよい。

【0032】

第１装置１Ａ（第１の情報処理装置）は、座標系設定手段と、自分位置決定手段と、送信手段と、受信手段と、相手位置決定手段と、を有する。

【0033】

座標系設定手段は、第１の仮想空間（ＡＲ空間ＳＰ１）に第１の座標系（座標系ａｘ１）を設定する。座標系設定手段は、例えば後述する座標系設定部５１とすることができる。座標系の設定は、例えばＳＬＡＭ（Ｓｉｍｕｌｔａｎｅｏｕｓ Ｌｏｃａｌｉｚａｔｉｏｎ ａｎｄ Ｍａｐｐｉｎｇ）を動かす等して、空間を認識することによって行うことができるが、これに限られない。

【0034】

自分位置決定手段は、第１の座標系（座標系ａｘ１）における第１の情報処理装置の第１の位置を決定する。自分位置決定手段は、例えば後述する位置決定部５２とすることができる。

【0035】

送信手段は、第１の位置を前記第２の情報処理装置（第２装置１Ｂ）に送信する。送信手段は、例えば後述する通信部３０とすることができる。

【0036】

受信手段は、第２の情報処理装置（第２装置１Ｂ）から第２の位置を受信する。受信手段は、例えば後述する通信部３０とすることができる。なお、本例では送信手段と受信手段との両方の機能を有する通信部３０を設けているが、これに限られるものではない。例えば、送信手段としての機能を有する送信部と受信手段としての機能を有する受信部とを別々に設けてもよい。

【0037】

相手位置決定手段は、第１の座標系（座標系ａｘ１）上での第２の位置を第２の情報処理装置（第２装置１Ｂ）の位置として決定する。相手位置決定手段は、例えば後述する位置決定部５２とすることができる。なお、本例では自分位置決定手段と相手位置決定手段との両方の機能を有する位置決定部５２を設けているが、これに限られるものではない。例えば、送信手段としての機能を有する送信部と受信手段としての機能を有する受信部とを別々に設けてもよい。

【0038】

第２装置１Ｂ（第２の情報処理装置）は、座標系設定手段と、自分位置決定手段と、送信手段と、受信手段と、相手位置決定手段と、を有する。座標系設定手段は、例えば後述する座標系設定部５１とすることができる。自分位置決定手段及び相手位置決定手段は、例えば後述する位置決定部５２とすることができる。送信手段及び受信手段は、例えば後述する通信部３０とすることができる。

【0039】

座標系設定手段は、第２の仮想空間（ＡＲ空間ＳＰ２）に第２の座標系（座標系ａｘ２）を設定するとともに、第２の座標系（座標系ａｘ２）の原点から離れた位置に第３の座標系（座標系ａｘ３）の原点が位置するように第３の座標系（座標系ａｘ３）を設定する。

【0040】

自分位置決定手段は、第３の座標系（座標系ａｘ３）における第２の情報処理装置の第３の位置を決定する。自分位置決定手段が第３の座標系（後述する副座標系）における第２の情報処理装置の第３の位置を決定する方法としては、特に限定されないが、例えば、第２の座標系（後述する主座標系）上の位置を取得して、それを座標変換することにより、第３の座標系における第２の情報処理装置の第３の位置を決定することができる。あるいは、ＳＬＡＭの環境マップ（点群）に基づいて位置を計算する場合に、所定距離Ｌの移動（シフト）及び向き変更（回転）が考慮されるように予めパラメータ設定（キャリブレーション）するようにしてもよい（例えば、ｉＯＳ（登録商標）のＡＲＫｉｔ（登録商標）で提供されているsetWorldOrigin関数を用いることにより実現することができる。）。

【0041】

送信手段は、第３の位置（座標系ａｘ３上での第２装置１Ｂの位置）を第２の位置として第１の情報処理装置（第１装置１Ａ）に送信する。

【0042】

受信手段は、第１の情報処理装置（第１装置１Ａ）から第１の位置を受信する。

【0043】

相手位置決定手段は、第３の座標系（座標系ａｘ３）上での第１の位置を第１の情報処理装置（第１装置１Ａ）の位置として決定する。

【0044】

上記のように、子機としての第２装置１Ｂは、親機としての第１装置１Ａ（他情報処理装置）との間で情報の授受を行う情報処理装置であって、
ＡＲ空間ＳＰ２（所定空間）に座標系ａｘ２（主座標系、第２の座標系）を設定するとともに、座標系ａｘ２の原点Ｏ２から離れた位置に座標系ａｘ３（副座標系、第３の座標系）の原点Ｏ３が位置するようにＡＲ空間ＳＰ２に座標系ａｘ３を設定する座標系設定手段と、
第１装置１Ａから受け取った座標系ａｘ２上での第１装置１Ａの位置を示す位置情報に基づいて、ＡＲ空間ＳＰ２での他情報処理装置の位置を決定する相手位置決定手段と、を備える。

【0045】

上記のように、子機としての第２装置１Ｂは、座標系ａｘ３（副座標系）上の位置を第２装置１Ｂの位置として第１装置１Ａに送信する送信手段と、を備える。

【0046】

上記の通り、第１装置１Ａと第２装置１Ｂのそれぞれは、各自のＡＲ空間において自分の位置と相手の位置を決定することができる。

【0047】

また、第１装置１Ａと第２装置１Ｂのそれぞれは、相手装置から受信した情報に基づき、相手装置の向き（姿勢）を決定することも可能である。各情報処理装置の向き（姿勢）は、例えばカメラ等の撮像部２８が指向する向きとすることができる。この場合、第１装置１Ａと第２装置１Ｂのそれぞれは、自分の向きを示す情報を、位置情報（座標）とともに、または位置情報とは別に相手装置に送信することができる。なお、各座標系におけるｚ軸（及びｘ軸）は水平方向に延在し、ｙ軸が鉛直方向に延在していることが好ましい。

【0048】

また、第２装置１ＢがＡＲ空間ＳＰ２において座標系ａｘ３を設定する際には、例えば、座標系ａｘ２の原点Ｏ２から、座標系ａｘ２のｚ軸の正方向に、所定の距離Ｌだけ離れた位置に座標系ａｘ３の原点Ｏ３を設定（配置）することができる。このように、ＡＲ空間ＳＰ２において座標系ａｘ２とは異なる位置に座標系ａｘ３を設定し、座標系ａｘ３に基づき自分（第２装置１Ｂ）の位置を決定することで、ＡＲ空間ＳＰ２上で自分の位置と相手装置の位置とを最初から離れた状態に配置し易くなる。その結果、例えばゲームの開始時から相手装置を示すオブジェクトが離れた位置に設定されるので、当該相手装置のオブジェクトの位置を視認（確認）し易くなる。

【0049】

また、第２装置１ＢがＡＲ空間ＳＰ２において座標系ａｘ３を設定する際には、例えばｙ軸を中心（回転軸）としてｘ軸とｚ軸とが反転（１８０度回転）するように座標系ａｘ２を設定することができる。この場合、ＡＲ空間ＳＰ２において、座標系ａｘ２と座標系ａｘ３とが（特に、ｚ軸正方向同士が）互いに向かい合うこととなる。その結果、例えばＡＲ空間ＳＰ２において各座標系ａｘ２、ａｘ３の原点Ｏ２，Ｏ３にそれぞれ位置する相手装置を最初の段階から容易に確認することができる。同様に、ＡＲ空間ＳＰ１においても相手装置を最初の段階から容易に確認することができる。そのため、例えば第１装置１Ａと第２装置１ＢとがＡＲ空間で互いに向かい合って対戦するゲーム等に適している。ＡＲ空間ＳＰ２での座標系ａｘ２と座標系ａｘ３の原点同士の距離Ｌ、及び相対的な向きは、ＡＲ空間ＳＰ２及びＡＲ空間ＳＰ１での初期状態における第１装置１Ａと第２装置１Ｂとの距離及び相対的な向きに対応する。なお、ＡＲ空間ＳＰ２での座標系ａｘ２と座標系ａｘ３の原点同士の距離Ｌ、及び相対的な向きは特に限定されず、適宜変更可能である。ＡＲ空間ＳＰ２での座標系ａｘ２と座標系ａｘ３の原点同士の距離Ｌ、及び相対的な向きは、予め設定された規定値であってもよいし、例えば２台以上の情報処理装置１間で情報の授受が開始された（セッションが開始された）時、またはその後の所定のタイミングに決定されるようにしてもよいし、情報処理装置１によって適宜選択可能なものとしてもよい。

【0050】

第１装置１Ａは、上記のように自分のＡＲ空間ＳＰ１に自分の座標系ａｘ１を設定した後、第２装置１Ｂから、座標系ａｘ３上での第２装置１Ｂの位置を示す位置情報（例えば座標(Ｘｂ', Ｙｂ', Ｚｂ')）及び必要に応じて第２装置１Ｂの向きを示す情報を受け取る。第１装置１Ａは、この位置情報に基づいて、ＡＲ空間ＳＰ１上での第２装置１Ｂの位置を決定する。第１装置１Ａは、座標系ａｘ１に座標系ａｘ３を重ねて配置した（原点位置と向きを一致させた）場合の第２装置１Ｂの位置を、ＡＲ空間ＳＰ１における第２装置１Ｂの位置と決定する。また、第１装置１Ａは、例えば第２装置１Ｂから所定の時間間隔で繰返し位置情報を受け取り続けることで、ＡＲ空間ＳＰ１における第２装置１Ｂの位置を把握し続けることができる。これにより、第１装置１Ａは、例えば、ＡＲ空間ＳＰ１に第２装置１Ｂを示すオブジェクトを配置することができる。そして、第１装置１Ａは、撮像した実空間の画像に、上記第２装置１Ｂを示すオブジェクトの画像を重畳表示させることができる。なお、オブジェクトの形状は特に限定されず、任意の形状を採用可能である。

【0051】

また、第１装置１Ａは、座標系ａｘ３上での第２装置１Ｂの向きを示す情報を受け取り、当該情報に基づいて、ＡＲ空間ＳＰ１上での第２装置１Ｂの向きを決定することも可能である。

【0052】

第２装置１Ｂは、第１装置１Ａ（他情報処理装置）から受け取った座標系ａｘ１上での第１装置１Ａの位置を示す位置情報（例えば座標(Ｘｂ, Ｙｂ, Ｚｂ)）に基づいて、ＡＲ空間ＳＰ２における座標系ａｘ３上での第１装置１Ａの位置を決定することができる。第２装置１Ｂは、座標系ａｘ３に座標系ａｘ１を重ねて配置した（原点位置と向きを一致させた）場合の第１装置１Ａの位置を、ＡＲ空間ＳＰ２における第１装置１Ａの位置と決定する。第２装置１Ｂは、例えば第１装置１Ａから所定の時間間隔で繰返し位置情報を受け取り続けることで、ＡＲ空間ＳＰ２における第１装置１Ａの位置を把握し続けることができる。これにより、第２装置１Ｂは、例えば、ＡＲ空間ＳＰ２に第１装置１Ａを示すオブジェクトを配置することができる。そして、第２装置１Ｂは、撮像した実空間の画像に、上記第１装置１Ａを示すオブジェクトの画像を重畳表示させることができる。

【0053】

また、第２装置１Ｂは、座標系ａｘ１上での第１装置１Ａの向きを示す情報を受け取り、当該情報に基づいて、ＡＲ空間ＳＰ２上での第１装置１Ａの向きを決定することも可能である。

【0054】

第１装置１Ａと第２装置１Ｂとは、上記のようにして、各自のＡＲ空間ＳＰ１、ＳＰ２に仮想的に相手を配置する（相手の位置（及び向き）を決定する）ことができる。即ち、第１装置１Ａは、最初に設定したＡＲ空間ＳＰ１における座標系ａｘ１を用いて、各種情報を処理する。一方、第２装置１Ｂは、最初に設定したＡＲ空間ＳＰ２における座標系ａｘ２と座標系ａｘ３を用いて、各種情報を処理する。

【0055】

第１装置１Ａと第２装置１Ｂとは、互いの位置情報等の各種情報を、Ｐ２Ｐ（ｐｅｅｒ－ｔｏ－ｐｅｅｒ）で相互に授受する。

【0056】

以上説明した第１装置１Ａと第２装置１Ｂとにおける一連の処理は、第１装置１Ａと第２装置１Ｂとのそれぞれにおけるハードウェアとソフトウェアの協働により実現される。この場合、第１装置１Ａと第２装置１Ｂとは、例えば図４に示す機能的構成を有することができる。図４は、第１装置１Ａと第２装置１Ｂとのそれぞれにおける機能的構成のうち、上記座標系の設定と、位置決定とを含む一連の処理が実行される際の機能的構成の一例を示す機能ブロック図である。

【0057】

図４に示すように、第１装置１ＡのＣＰＵ２１においては、座標系設定部５１（座標系設定手段）と、位置決定部５２（位置決定手段）と、通信制御部５３（通信制御手段）とが機能する。同様に、第２装置１ＢのＣＰＵ２１においても、座標系設定部５１（座標系設定手段）と、位置決定部５２（位置決定手段）と、通信制御部５３（通信制御手段）とが機能する。なお、第１装置１Ａ及び／又は第２装置１ＢのＣＰＵ２１には、例えばマーカ画像を生成するマーカ画像生成部、及びマーカ画像を表示部に表示させるマーカ画像表示制御部等が設けられていてもよい。

【0058】

以下、図５を適宜参照しつつ、第１装置１Ａと第２装置１Ｂの各機能ブロックの詳細について説明する。

【0059】

図５は、図４の機能的構成を有する第１装置１Ａと第２装置１Ｂとの間で実行される一連の処理の一例を説明するアローチャートである。

【0060】

ステップＳ１１において、第１装置１Ａの座標系設定部５１は、撮像部２８により撮像された実空間の撮像画像のデータに基づいて空間認識を行い、構築したＡＲ空間ＳＰ１に座標系ａｘ１（図２）を設定する。次いでステップＳ１２において、第１装置１Ａの位置決定部５２は、ＡＲ空間ＳＰ１における座標系ａｘ１に基づく自分の位置を決定する。位置決定部５２は、例えば、初期状態において座標系ａｘ１の原点Ｏ１を自分の位置として決定する。

【0061】

上記ステップＳ１１と同様に、ステップＳ２１において、第２装置１Ｂの座標系設定部５１は、撮像部２８により撮像された実空間の撮像画像のデータに基づいて空間認識を行い、構築したＡＲ空間ＳＰ２に座標系ａｘ２（図２）を設定する。次いでステップＳ２２において、第２装置１Ｂの座標系設定部５１は、ＡＲ空間ＳＰ２における座標系ａｘ２から所定距離Ｌだけ離れた位置にの原点Ｏ３が位置するように座標系ａｘ３（図３）を設定する。この時、座標系ａｘ３の向きは、座標系ａｘ２の向きに対してｙ軸を中心として反転した向きに設定することができる。次いでステップＳ２３において、第２装置１Ｂの位置決定部５２は、ＡＲ空間ＳＰ２における座標系ａｘ３に基づく自分の位置を決定する。位置決定部５２は、例えば、初期状態において座標系ａｘ２の原点Ｏ２を自分の位置として決定する。つまり、座標系ａｘ３の原点Ｏ３から距離Ｌだけ離れた位置を、自分の位置をＡＲ空間ＳＰ２における自分の位置と決定する。本例においてステップＳ１１、Ｓ２１、Ｓ２２は座標系設定ステップを構成し、ステップＳ１２、Ｓ２３は、自分位置決定ステップを構成する。

【0062】

ステップＳ１３、Ｓ２４において、第１装置１Ａ及び第２装置１Ｂは、互いに情報の授受を行う。具体的に、ステップＳ１３において、第１装置１Ａの通信制御部５３は、座標系ａｘ１における第１装置１Ａの位置情報（及び必要に応じて向きの情報等）を、通信部３０を介して第２装置１Ｂに送信し、第２装置１Ｂは通信部３０を介して当該情報を受信する。同様に、第２装置１Ｂは、ステップＳ２４において、座標系ａｘ３における第２装置１Ｂの位置情報等を、通信部３０を介して第１装置１Ａに送信し、第１装置１Ａは通信部３０を介して当該情報を受信する。なお、ステップＳ１３とステップＳ２４は同時であってもよいし、互いに異なるタイミングであってもよい。互いに異なるタイミングである場合、ステップＳ１３とステップＳ２４はどちらが先でもよい。

【0063】

ステップＳ１４において、第１装置１Ａは、ステップＳ１３（Ｓ２４）において第２装置１Ｂから受け取った座標系ａｘ３上での第２装置１Ｂの位置を示す位置情報に基づいて、ＡＲ空間ＳＰ１での第２装置１Ｂの位置を決定する。

【0064】

ステップＳ２５において、第２装置１Ｂは、ステップＳ２４（Ｓ１３）において第１装置１Ａから受け取った座標系ａｘ１上での第１装置１Ａの位置を示す位置情報に基づいて、ＡＲ空間ＳＰ２での第１装置１Ａの位置を決定する。本例においてステップＳ１３、Ｓ２４及びステップＳ１４、Ｓ２５は相手位置決定ステップを構成する。

【0065】

ステップＳ１２～Ｓ１４及びステップＳ２３～Ｓ２５は、例えばゲームが終了するまで、継続的に繰り返し行われる。これにより、第１装置１Ａ及び第２装置１Ｂはそれぞれ、各自のＡＲ空間ＳＰ１、ＳＰ２での自分の位置（及び向き）と相手の位置（及び向き）を、例えばゲームが終了するまで把握し続けることができる。

【0066】

上記のように、第１装置１Ａと第２装置１Ｂのそれぞれは、各自の実空間に基づくＡＲ空間に、仮想的に相手装置（他情報処理装置）を配置することができる（図３参照）。

【0067】

また、複数の情報処理装置が各自のＡＲ空間において互いに離れた位置から、ＡＲを用いたゲーム等を開始することができる。その結果、ゲーム開始時に各自が相手の位置を確認し易くなる。

【0068】

上記の通り、複数の情報処理装置がＡＲを利用したゲーム等の各種情報処理を適切に実行できるようになる。

【0069】

なお、各情報処理装置１のＡＲ空間における各座標系の位置と向きは、情報処理装置１間での情報の授受を開始した時（セッション開始時）の各情報処理装置１の位置（初期位置）と向き（初期方向）に基づいて設定することができる。また、上記の座標系設定の処理（座標系設定ステップ）は、初期設定として、ゲームの開始前に行われることが好ましいが、座標系設定ステップのタイミングはこれに限られるものではない。

【0070】

また、本実施形態にあっては、ＡＲ空間ＳＰ２において、座標系ａｘ２と座標系ａｘ３とを異なる向きに設定することが好ましい。これによれば、座標系ａｘ２と座標系ａｘ３とを同一の向きに設定した場合に比べて、他情報処理装置の座標系の原点を視認し易くなる。つまり、初期設定としてゲーム開始前に座標系設定ステップを行う場合、ゲーム開始時からＡＲ空間において相手オブジェクトを視認（確認）し易くなる。また、ＡＲ空間ＳＰ１、ＳＰ２での座標系ａｘ１の原点Ｏ１と座標系ａｘ２の原点Ｏ２との距離Ｌは、例えば０．５ｍ以上５ｍ以下とすることができ、好適には１ｍ以上４ｍ以下とすることができるが、これに限定されない。またＡＲ空間ＳＰ２において、必ずしも異なる向きとなるように座標系ａｘ２と座標系ａｘ３とを設定する必要はなく、座標系ａｘ２と座標系ａｘ３とが同じ向きとなるように設定してもよい。

【0071】

上記のように子機としての情報処理装置１が各自のＡＲ空間において主座標系から離れた位置に副座標系を設定する際、例えば座標変換を利用することができる。座標変換は、例えば主座標系の原点位置及び向きを基準に座標変換行列Ｔを用いた演算処理を行うことで実現される。これにより、各自のＡＲ空間において主座標系の原点から副座標系の原点を所定の距離だけ離間させることができ、また必要に応じて副座標系の向きを主座標系から所定角度回転させた向きに設定することができる。

【0072】

ここで、例えば、子機としての情報処理装置１がＡＲ空間において副座標系を設定せずに、自分の装置の位置、及び他の装置の位置を決定しようとした場合には、座標変換行列Ｔを用いて自分の装置の位置（Ｘｂ，Ｙｂ，Ｚｂ）を相手のＡＲ空間に対応するように座標変換した、Ｔ＊（Ｘｂ，Ｙｂ，Ｚｂ）のような変換位置情報を相手に送り続けなければならない。そのため、各情報処理装置（特に親機）における情報処理量が膨大となる虞がある。

【0073】

これに対して、本例のように、副座標系を子機のＡＲ空間に設定する場合には、副座標系上での子機の位置（例えば、(Ｘｂ', Ｙｂ', Ｚｂ')等）をそのまま相手装置（親機等）に送るだけで、相手装置は相手装置のＡＲ空間での子機の位置を決定することができる。同様に、相手装置の座標系に基づく位置情報を相手装置から受け取るだけで、自分のＡＲ空間における相手装置の位置を把握することができる。そのため、各情報処理装置１における情報処理量が上記の場合（子機のＡＲ空間において副座標系を設定しない場合）に比べて格段に小さくなり、各情報処理装置１の処理負荷を軽減することができる。

【0074】

以上本発明の一実施形態について説明したが、本発明は、上述の実施形態に限定されるものではなく、本発明の目的を達成できる範囲での変形、改良等は本発明に含まれるものである。

【0075】

例えば、３台以上の情報処理装置１間でＡＲを利用したゲーム等の各種情報処理を実行することも可能である。３台の情報処理装置１間でＡＲを利用したゲーム等の各種情報処理を実行する場合、例えば１台を親機とし、他の全て（２台）を子機とすることができる。例えば、ＡＲ空間において、正三角形等の仮想の三角形の各頂点となる位置に各情報処理装置１が配置され、当該三角形の中心に向けて各情報処理装置１が向くように設定することができる。あるいは、仮想の円の輪郭線上に、等間隔で各情報処理装置１が配置され、当該仮想の円の中心に向けて各情報処理装置１が向くように設定することができる。このような構成により、各情報処理装置１の各ＡＲ空間においてバランスよく各座標系を設定することができる。

【0076】

図６は、第１装置１Ａ、第２装置１Ｂ、第３装置１Ｃ及び第４装置１Ｄからなる４台の情報処理装置１間でＡＲを利用したゲーム等の各種情報処理を実行する場合における座標系の設定方法の一例を示している。本例において、第１装置１Ａ、第２装置１Ｂ、第３装置１Ｃ及び第４装置１Ｄはそれぞれ別の実空間に位置しているものとしている。

【0077】

図６に示すように、親機としての第１装置１Ａは実空間である部屋等の第１空間Ｒ１に位置している。第１装置１Ａは、上述の例と同様に、第１空間Ｒ１に基づいて第１装置１Ａ内で構築されるＡＲ空間ＳＰ１において、まず座標系ａｘ１を設定し、また、ＡＲ空間ＳＰ１における自分の位置を決定する。初期状態での自分の位置は、例えば座標系ａｘ１の原点Ｏ１とすることができる。

【0078】

また、子機としての第２装置１Ｂ、第３装置１Ｃ、及び第４装置１Ｄは、それぞれの実空間に基づいて各装置内で構築される各ＡＲ空間において、主座標系と、（主座標系とは異なる位置にある）副座標系を設定し、また、各ＡＲ空間における副座標系上での自分の位置を決定する。この時、各ＡＲ空間上で子機同士の初期位置が重ならないように、第２装置１Ｂ、第３装置１Ｃ、及び第４装置１Ｄは、主座標系に対する副座標系の位置をそれぞれ別の位置に設定することが好ましい。

【0079】

そして、第１装置１Ａ、第２装置１Ｂ、第３装置１Ｃ及び第４装置１Ｄ間で情報の授受を行うことにより、各ＡＲ空間上に自分と他の３台の装置の位置（及び必要に応じて向き）を決定することができる。親機としての第１装置１Ａは、ＡＲ空間ＳＰ１の座標系ａｘ１上での自分の位置を示す位置情報を他の３台の子機に送信し、３台の子機は、それぞれの副座標系上での自分の位置を示す位置情報を親機及び他の２台の子機に送信する。

【0080】

例えば図６に示すように、第１装置１ＡのＡＲ空間ＳＰ１における第２装置１Ｂの仮想の位置は、座標系ａｘ１の原点Ｏ１からｚ軸の正方向にＬ１だけ離れた位置に設定される。また、ＡＲ空間ＳＰ１における第３装置１Ｃの位置は、座標系ａｘ１の原点Ｏ１からｘ軸の正方向にＬ２だけ離れた位置に設定される。また、ＡＲ空間ＳＰ１における第４装置１Ｄの位置は、座標系ａｘ１の原点Ｏ１からｚ軸の正方向にＬ１だけ離れ、且つ、ｘ軸の正方向にＬ２だけ離れた位置に設定される。ＡＲ空間ＳＰ１における第２装置１Ｂ、第３装置１Ｃ及び第４装置１Ｄの位置は、各装置が設定したそれぞれの主座標系に対する副座標系の位置に対応している。第２装置１Ｂ、第３装置１Ｃ及び第４装置１Ｄのそれぞれも、各自のＡＲ空間において各自の副座標系における自分の装置の位置と、他の３台の装置の位置とをそれぞれ設定する。

【0081】

図６に示す例では、第２装置１Ｂは第１装置１Ａと向かい合うように設定され、第３装置１Ｃは第４装置１Ｄと向かい合うように設定される。また、第１装置１Ａと第３装置１Ｃとは同一の方向を向いており（平行であり）、第２装置１Ｂと第４装置１Ｄとは同一の方向を向いている（平行である）。

【0082】

このような構成とした場合、例えばＡＲ空間ＳＰ１において同一の方向を向く第１装置１Ａと第３装置１Ｃとを第１のチームとし、第２装置１Ｂと第４装置１Ｄとを第２のチームとして、チーム同士で対戦することが容易となる。

【0083】

図７は、３台以上の情報処理装置１のうちの、何れかの2台以上の情報処理装置１が同一の実空間にある場合の一例を示している。より具体的に、図７は、４台の情報処理装置１間でＡＲを利用したゲーム等の各種情報処理を実行する場合であって、同一の実空間に２台の情報処理装置１が位置する場合の一例を示している。図７に示すように、第１装置１Ａと第３装置１Ｃとが、同一の実空間（第１空間Ｒ１）に位置しており、第２装置１Ｂ及び第４装置１Ｄはそれぞれ（または共に）別の実空間に位置している。

【0084】

このような場合には、同一の実空間（第１空間Ｒ１）に位置する第１装置１Ａと第３装置１Ｃとが、例えばＡＲ空間ＳＰ１を共有することができる。例えば、第１装置１Ａと第３装置１Ｃとは、第１装置１Ａの座標系ａｘ１に第３装置１Ｃの座標系ａｘ３を一致させる（原点の位置と3本の軸の向きを一致させる）ことで、ＡＲ空間ＳＰ１の共有を図ることができる。同一の実空間（第１空間Ｒ１）に位置する第１装置１Ａと第３装置１Ｃとの座標系を一致させる際には、例えば第１装置１Ａの表示部に表示させたマーカ画像等のマーカを第３装置１Ｃの撮像部で読み取ること等により行うことができる。

【0085】

また、図７に示す場合、第１装置１Ａは、先の実施例と同様に、ＡＲ空間ＳＰ１において座標系ａｘ１を設定するとともに、自分の位置を決定する。また、第１装置１Ａは、第２装置１Ｂ及び第４装置１Ｄからそれぞれ受け取った位置情報に基づいて、ＡＲ空間ＳＰ１における第２装置１Ｂ及び第４装置１Ｄのそれぞれの位置を決定する。第３装置１Ｃは、ＡＲ空間ＳＰ１における自分の位置を決定する。また、第３装置１Ｃは、第２装置１Ｂ及び第４装置１Ｄからそれぞれ受け取った位置情報に基づいて、ＡＲ空間ＳＰ１における第２装置１Ｂ及び第４装置１Ｄのそれぞれの位置を決定する。第２装置１Ｂ及び第４装置１Ｄはそれぞれ、各自のＡＲ空間に主座標系と副座標系とを設定し、副座標系上での各自の位置を決定するとともに、他装置から受け取った位置情報に基づいて、各副座標系での他の３台の装置の位置を決定する。

【0086】

これにより、図７に示すように、ＡＲ空間ＳＰ１において４台の情報処理装置１を図６と同様に仮想的に配置することができる。よって、例えばＡＲ空間ＳＰ１において同一の方向を向く第１装置１Ａと第３装置１Ｃとを第１のチームとし、第２装置１Ｂと第４装置１Ｄとを第２のチームとして、チーム同士で対戦することも容易となる。

【0087】

また、図７に示す場合において、第３装置１Ｃが、自分の位置情報を他情報処理装置（第２装置１Ｂと第４装置１Ｄ）に送信する際には、ＡＲ空間ＳＰ１における座標系ａｘ１上での位置を利用することができる。このように、同一の実空間（第１空間Ｒ１）に位置する第１装置１Ａと第３装置１Ｃとは、共通のＡＲ空間ＳＰ１及び共通の座標系ａｘ１を用いることができる。なお、本例では、第１装置１Ａを親機として第２装置１Ｂ、第３装置１Ｃ及び第４装置１Ｄを子機としていたが、これに限られない。また、親機を決定する方法としては、例えば、共有される座標系ａｘ１を最初に設定した情報処理装置１（図７の例では第１装置１Ａ）を親機とし、親機以外の情報処理装置１（図７の例では第２装置１Ｂ、第３装置１Ｃ及び第４装置１Ｄ）を子機とすることができる。

【0088】

なお、以下のような構成も本開示の技術的範囲に属する。
（項目１）
第１の情報処理装置と、前記第１の情報処理装置と通信可能に接続される第２の情報処理装置とを備え、
前記第１の情報処理装置は、
第１の仮想空間に第１の座標系を設定する座標系設定手段と、
前記第１の座標系における前記第１の情報処理装置の第１の位置を決定する自分位置決定手段と、
前記第１の位置を前記第２の情報処理装置に送信する送信手段と、
前記第２の情報処理装置から第２の位置を受信する受信手段と、
前記第１の座標系上での前記第２の位置を前記第２の情報処理装置の位置として決定する相手位置決定手段と、を有し、
前記第２の情報処理装置は、
第２の仮想空間に第２の座標系を設定するとともに、前記第２の座標系の原点から離れた位置に第３の座標系の原点が位置するように前記第３の座標系を設定する座標系設定手段と、
前記第３の座標系における前記第２の情報処理装置の第３の位置を決定する自分位置決定手段と、
前記第３の位置を前記第２の位置として前記第１の情報処理装置に送信する送信手段と、
前記第１の情報処理装置から前記第１の位置を受信する受信手段と、
前記第３の座標系上での前記第１の位置を前記第１の情報処理装置の位置として決定する相手位置決定手段と、を有することを特徴とする情報処理システム。
（項目２）
他情報処理装置との間で情報の授受を行う情報処理装置であって、
所定空間に主座標系を設定するとともに、該主座標系の原点から離れた位置に副座標系の原点が位置するように前記所定空間に該副座標系を設定する座標系設定手段と、
前記他情報処理装置から受け取った前記他情報処理装置の位置を示す位置情報に基づいて、前記所定空間における前記副座標系上での前記他情報処理装置の位置を決定する相手位置決定手段と、を備える情報処理装置。
（項目３）
他情報処理装置との間で情報の授受を行う情報処理装置であって、
所定空間に主座標系を設定するとともに、該主座標系の原点から離れた位置に副座標系の原点が位置するように前記所定空間に該副座標系を設定する座標系設定手段と、
前記所定空間における前記副座標系上の前記情報処理装置の位置を取得する自分位置決定手段と、
前記副座標系上の位置を前記情報処理装置の位置として前記他情報処理装置に送信する送信手段と、を備える情報処理装置。
（項目４）
前記座標系設定手段は、前記所定空間において、前記副座標系の向きを前記主座標系とは異なる向きに設定する、項目２又は３に記載の情報処理装置。
（項目５）
実空間を撮影した現実画像に前記他情報処理装置からの前記位置情報に基づく付加画像を重畳表示させた拡張現実画像を生成する画像生成手段をさらに備える、項目２～４の何れか一項に記載の情報処理装置。
（項目６）
他情報処理装置との間で情報の授受を行う情報処理装置が実行する情報処理方法において、
所定空間に主座標系を設定するとともに、該主座標系の原点から離れた位置に副座標系の原点が位置するように前記所定空間に該副座標系を設定する座標系設定ステップと、
前記他情報処理装置から受け取った前記他情報処理装置の位置を示す位置情報に基づいて、前記所定空間における前記副座標系上での前記他情報処理装置の位置を決定する相手位置決定ステップと、を含む情報処理方法。
（項目７）
他情報処理装置との間で情報の授受を行う情報処理装置を制御するコンピュータに、
所定空間に主座標系を設定するとともに、該主座標系の原点から離れた位置に副座標系の原点が位置するように前記所定空間に該副座標系を設定する座標系設定ステップと、
前記他情報処理装置から受け取った前記他情報処理装置の位置を示す位置情報に基づいて、前記所定空間における前記副座標系上での前記他情報処理装置の位置を決定する相手位置決定ステップと、を含む制御処理を実行させるプログラム。

【0089】

以下に、他の実施形態について説明する。なお、先の実施形態と共通する構成については適宜説明を省略する。他の実施形態において、２台以上の情報処理装置１が、ＡＲを利用したゲーム等の各種情報処理を実行するに際し、情報処理装置１のそれぞれは、各自のＡＲ空間内に各自の情報処理装置１の座標系（第１座標系）と他情報処理装置１の座標系（第２座標系）とを設定する。これにより、２台以上の情報処理装置１間で仮想的にＡＲ空間を互いに共有することができる。

【0090】

なお、２台以上の情報処理装置１の何れか１台の情報処理装置１を親機として、他の情報処理装置１を全て子機と設定するようにしてもよい。この場合、例えば、子機となる１台または２台以上の情報処理装置１をゲーム等に招待した情報処理装置１を親機と設定することができる。

【0091】

図２に示すように、第１装置１Ａは実空間である部屋等の第１空間Ｒ１に位置し、第２装置１Ｂは、実空間である他の部屋等の第２空間Ｒ２に位置する。なお、第１空間Ｒ１における第１装置１Ａの位置及び向き（姿勢）は図示例に限定されず、同様に第２空間Ｒ２における第２装置１Ｂの位置及び向き（姿勢）は図示例に限定されない。

【0092】

第１装置１Ａ及び第２装置１Ｂのそれぞれは、それぞれのＡＲ空間（所定空間）において各自の第１座標系を設定するとともに、相手（他情報処理装置）の第２座標系を設定する。

【0093】

具体的に、第１空間Ｒ１に位置する第１装置１Ａは、第１装置１ＡのＡＲ空間ＳＰ１において自分（第１装置１Ａ）の座標系ａｘ１（第１座標系）を設定する。また第１装置１Ａは、ＡＲ空間ＳＰ１において、座標系ａｘ１とは原点が離れた位置となるように第２装置１Ｂに利用される座標系ａｘ２（第２座標系）を設定する。このような座標系の設定は、例えばＳＬＡＭ（Ｓｉｍｕｌｔａｎｅｏｕｓ Ｌｏｃａｌｉｚａｔｉｏｎ ａｎｄ Ｍａｐｐｉｎｇ）を動かす等して、空間を認識することによって行うことができるが、これに限られない。

【0094】

これにより、図８に示すように第１装置１Ａは、第１装置１Ａの座標系ａｘ１から見た第２装置１Ｂの座標系ａｘ２の位置及び向き（姿勢）を設定することができる。この時、所定空間における第１装置１Ａの位置を座標系ａｘ１の原点Ｏ１とすることができ、第１装置１Ａの向き（例えばカメラ等の撮像部が指向する向き）を座標系ａｘ１におけるｚ軸の正方向の向き（原点Ｏ１を始点とするｚ軸の正方向ベクトル）とすることができる。この場合、座標系ａｘ１におけるｚ軸（及びｘ軸）は水平方向に延在し、ｙ軸が鉛直方向に延在していることが好ましい。

【0095】

また、第１装置１ＡがＡＲ空間ＳＰ１において第２装置１Ｂの座標系ａｘ２を設定する際、例えば座標系ａｘ１の原点Ｏ１から、座標系ａｘ１のｚ軸の正方向に、所定の距離Ｌだけ離れた位置に座標系ａｘ２の原点Ｏ２を設定（配置）することができる。このように、ＡＲ空間ＳＰ１において座標系ａｘ１とは異なる位置に座標系ａｘ２を配置することで、座標系ａｘ１の原点Ｏ１から座標系ａｘ２の原点Ｏ２が視認（確認）し易くなる。

【0096】

また、第１装置１ＡがＡＲ空間ＳＰ１において第２装置１Ｂの座標系ａｘ２を設定する際、例えばｙ軸を中心（回転軸）としてｘ軸とｚ軸とが反転（１８０度回転）するように座標系ａｘ２を設定することができる。この場合、ＡＲ空間ＳＰ１（ＳＰ２）において、座標系ａｘ１と座標系ａｘ２とが（特に、ｚ軸同士が）互いに向かい合うこととなり、各座標系ａｘ１、ａｘ２の原点Ｏ１，Ｏ２にそれぞれ位置する相手装置を最初の段階から容易に確認することができる。そのため、例えば第１装置１Ａと第２装置１ＢとがＡＲ空間で互いに向かい合って対戦するゲーム等に適している。なお、ＡＲ空間ＳＰ１での座標系ａｘ１と座標系ａｘ２の原点同士の距離Ｌ、及び相対的な向きは特に限定されず、適宜変更可能である。ＡＲ空間ＳＰ１での座標系ａｘ１と座標系ａｘ２の原点同士の距離Ｌ、及び相対的な向きは、予め設定された規定値であってもよいし、例えば２台以上の情報処理装置１間で情報の授受が開始された（セッションが開始された）時、またはその後の所定のタイミングに決定されるようにしてもよいし、情報処理装置１によって適宜選択可能なものとしてもよい。

【0097】

上記第１装置１Ａの処理と同様に、第２空間Ｒ２に位置する第２装置１Ｂは、第２装置１Ｂが位置する実空間（第２空間Ｒ２）に基づく独自のＡＲ空間ＳＰ２において自分（第２装置１Ｂ）の座標系ａｘ２（第１座標系）を設定する。また、第２装置１ＢはＡＲ空間ＳＰ２において第１装置１Ａの座標系ａｘ１（第２座標系）を設定する。ＡＲ空間ＳＰ２での座標系ａｘ２の原点Ｏ２と座標系ａｘ１の原点Ｏ１との距離Ｌ、及び座標系ａｘ２に対する座標系ａｘ１の相対的な向きは、ＡＲ空間ＳＰ１での座標系ａｘ１と座標系ａｘ２の原点同士の距離Ｌ、及び座標系ａｘ１に対する座標系ａｘ２の相対的な向きに少なくとも対応しており、好ましくは一致している。

【0098】

このように、第１装置１Ａと第２装置１Ｂのそれぞれは、それぞれが位置する実空間に基づくそれぞれの仮想空間に、自分の座標系と相手の座標系とを設定する。これにより、第１装置１Ａと第２装置１Ｂのそれぞれは、図８に示すように、各自のＡＲ空間に仮想的に相手装置（他情報処理装置）を配置することができる。

【0099】

なお、各情報処理装置１のＡＲ空間における各座標系の位置と向きは、情報処理装置１間での情報の授受を開始した時（セッション開始時）の各情報処理装置１の位置（初期位置）と向き（初期方向）に基づいて設定することができる。また、上記の座標系設定の処理（座標系設定ステップ）は、初期設定として、ゲームの開始前に行われることが好ましいが、座標系設定ステップのタイミングはこれに限られるものではない。

【0100】

各ＡＲ空間ＳＰ１、ＳＰ２において、座標系ａｘ１と座標系ａｘ２とを異なる向きに設定することが好ましい。これによれば、座標系ａｘ１と座標系ａｘ２とを同一の向きに設定した場合に比べて、他情報処理装置の座標系の原点を視認し易くなる。つまり、初期設定としてゲーム開始前に座標系設定ステップを行う場合、ゲーム開始時からＡＲ空間において相手オブジェクトを視認（確認）し易くなる。また、ＡＲ空間ＳＰ１、ＳＰ２での座標系ａｘ１の原点Ｏ１と座標系ａｘ２の原点Ｏ２との距離Ｌは、例えば０．５ｍ以上５ｍ以下とすることができ、好適には１ｍ以上４ｍ以下とすることができるが、これに限定されない。また各ＡＲ空間ＳＰ１、ＳＰ２において、必ずしも異なる向きとなるように座標系ａｘ１と座標系ａｘ２とを設定する必要はなく、座標系ａｘ１と座標系ａｘ２とが同じ向きとなるように設定してもよい。

【0101】

このような構成により、例えばＡＲ空間において互いに離れた位置から、ＡＲを用いたゲーム等を開始することができる。その結果、ゲーム開始時に各自が相手の位置を確認し易くなる。

【0102】

上記のように各情報処理装置が各自のＡＲ空間において第１座標系から離れた位置に第２座標系を設定する際、例えば座標変換を利用することができる。座標変換は、例えば第１座標系の原点位置及び向きを基準に座標変換行列Ｔを用いた演算処理を行うことで実現される。これにより、各自のＡＲ空間において第１座標系の原点から第２座標系の原点を所定の距離だけ離間させることができ、また必要に応じて第２座標系の向きを第１座標系から所定角度回転させた向きに設定することができる。その結果、各自のＡＲ空間に第１座標系と第２座標系とをそれぞれ設定することができる。

【0103】

ここで、例えば、各自のＡＲ空間において相手装置（他情報処理装置）の第２座標系を設定せずに、（各自のＡＲ空間における）相手装置の位置を決定しようとした場合には、座標変換行列Ｔを用いて自分の装置の位置（Ｘｂ，Ｙｂ，Ｚｂ）を相手のＡＲ空間に対応するように座標変換した、Ｔ＊（Ｘｂ，Ｙｂ，Ｚｂ）のような変換位置情報を相手に送り続けなければならない。そのため、各情報処理装置における情報処理量が膨大となる虞がある。

【0104】

これに対して、本例のように、相手装置（他情報処理装置）が利用する第２座標系を各自のＡＲ空間に設定する場合には、第２座標系における位置（例えば、(Ｘｂ', Ｙｂ', Ｚｂ')等）をそのまま相手装置から受け取るだけで、自分のＡＲ空間における相手装置の位置を決定することができる。同様に自分の座標系に基づく位置情報を相手装置に送るだけで、相手のＡＲ空間における自分の装置の位置を伝え、把握させることができる。そのため、各情報処理装置１における情報処理量が上記の場合（各自のＡＲ空間において相手装置の第２座標系を設定しない場合）に比べて格段に小さくなり、各情報処理装置１の処理負荷を軽減することができる。

【0105】

上記の通り、第１装置１Ａと第２装置１Ｂのそれぞれは、各自のＡＲ空間（所定空間）に第１座標系を設定するとともに、他情報処理装置により利用される第２座標系の原点が第１座標系の原点から離れた位置となるように所定空間に第２座標系を設定することができる。

【0106】

また、第１装置１Ａと第２装置１Ｂのそれぞれは、他情報処理装置から受け取った第２座標系上での他情報処理装置の位置を示す位置情報に基づいて、所定空間での他情報処理装置の位置を決定することができる。

【0107】

第１装置１Ａは、上記のように自分のＡＲ空間ＳＰ１に２つの座標系を設定した後、第２装置１Ｂ（他情報処理装置）から、座標系ａｘ２（第２座標系）上での第２装置１Ｂの位置を示す位置情報（例えば座標(Ｘｂ', Ｙｂ', Ｚｂ')）を受け取る。第１装置１Ａは、この位置情報に基づいて、ＡＲ空間ＳＰ１上での第２装置１Ｂの位置を決定する。第１装置１Ａは、例えば第２装置１Ｂから所定の時間間隔で繰返し位置情報を受け取り続けることで、ＡＲ空間ＳＰ１における第２装置１Ｂの位置を把握し続けることができる。これにより、第１装置１Ａは、例えば、ＡＲ空間ＳＰ１に第２装置１Ｂを示すオブジェクトを配置することができる。そして、第１装置１Ａは、撮像した実空間の画像に、上記第２装置１Ｂを示すオブジェクトの画像を重畳表示させることができる。なお、オブジェクトの形状は特に限定されず、任意の形状を採用可能である。

【0108】

同様に、第２装置１Ｂは、第１装置１Ａ（他情報処理装置）から受け取った座標系ａｘ１（第２座標系）上での第１装置１Ａの位置を示す位置情報（例えば座標(Ｘｂ'', Ｙｂ'', Ｚｂ'')）に基づいて、ＡＲ空間ＳＰ２上での第１装置１Ａの位置を決定することができる。第２装置１Ｂは、例えば第１装置１Ａから所定の時間間隔で繰返し位置情報を受け取り続けることで、ＡＲ空間ＳＰ２における第１装置１Ａの位置を把握し続けることができる。これにより、第２装置１Ｂは、例えば、ＡＲ空間ＳＰ２に第１装置１Ａを示すオブジェクトを配置することができる。そして、第２装置１Ｂは、撮像した実空間の画像に、上記第１装置１Ａを示すオブジェクトの画像を重畳表示させることができる。

【0109】

第１装置１Ａと第２装置１Ｂとは、上記のようにして、各自のＡＲ空間ＳＰ１、ＳＰ２に自分の座標系と相手の座標系を設定することができ、また、各自のＡＲ空間ＳＰ１、ＳＰ２に仮想的に相手を配置する（相手の位置を決定する）ことができる。即ち、第１装置１Ａは、最初に設定したＡＲ空間ＳＰ１における座標系ａｘ１と座標系ａｘ２を用いて、各種情報を処理する。一方、第２装置１Ｂは、最初に設定したＡＲ空間ＳＰ２における座標系ａｘ２と座標系ａｘ１を用いて、各種情報を処理する。

【0110】

第１装置１Ａと第２装置１Ｂとは、互いの位置情報等の各種情報を、Ｐ２Ｐ（ｐｅｅｒ－ｔｏ－ｐｅｅｒ）で相互に授受する。

【0111】

以上説明した第１装置１Ａと第２装置１Ｂとにおける一連の処理は、第１装置１Ａと第２装置１Ｂとのそれぞれにおけるハードウェアとソフトウェアの協働により実現される。この場合、第１装置１Ａと第２装置１Ｂとは、例えば図４に示す機能的構成を有することができる。図４は、第１装置１Ａと第２装置１Ｂとのそれぞれにおける機能的構成のうち、上記座標系の設定と、位置決定とを含む一連の処理が実行される際の機能的構成の一例を示す機能ブロック図である。

【0112】

図４に示すように、第１装置１ＡのＣＰＵ２１においては、座標系設定部５１（座標系設定手段）と、位置決定部５２（位置決定手段）と、通信制御部５３（通信制御手段）とが機能する。同様に、第２装置１ＢのＣＰＵ２１においても、座標系設定部５１（座標系設定手段）と、位置決定部５２（位置決定手段）と、通信制御部５３（通信制御手段）とが機能する。なお、第１装置１Ａ及び／又は第２装置１ＢのＣＰＵ２１には、例えばマーカ画像を生成するマーカ画像生成部、及びマーカ画像を表示部に表示させるマーカ画像表示制御部等が設けられていてもよい。

【0113】

以下、図９を適宜参照しつつ、第１装置１Ａと第２装置１Ｂの各機能ブロックの詳細について説明する。

【0114】

図９は、図４の機能的構成を有する第１装置１Ａと第２装置１Ｂとの間で実行される一連の処理の一例を説明するアローチャートである。

【0115】

ステップＳ１１１において、第１装置１Ａの座標系設定部５１は、撮像部２８により撮像された実空間の撮像画像のデータに基づいて空間認識を行い、構築したＡＲ空間ＳＰ１に座標系ａｘ１（図２）を設定する。次いでステップＳ１１２において、第１装置１Ａの座標系設定部５１は、ＡＲ空間ＳＰ１における座標系ａｘ１から所定距離Ｌだけ離れた位置に座標系ａｘ２（図８）を設定する。

【0116】

上記ステップＳ１１１と同様に、ステップＳ１２１において、第２装置１Ｂの座標系設定部５１は、撮像部２８により撮像された実空間の撮像画像のデータに基づいて空間認識を行い、構築したＡＲ空間ＳＰ２に座標系ａｘ２（図２）を設定する。次いでステップＳ１２２において、上記ステップＳ１１２と同様に、第２装置１Ｂの座標系設定部５１は、ＡＲ空間ＳＰ２における座標系ａｘ２から所定距離Ｌだけ離れた位置に座標系ａｘ１（図８）を設定する。これにより、第１装置１Ａと第２装置１ＢとはそれぞれのＡＲ空間ＳＰ１、ＳＰ２に、仮想的に相手装置を（離れた位置に）配置することができる。本例においてステップＳ１１１、Ｓ１１２、Ｓ１２１、Ｓ１２２は座標系設定ステップを構成する。

【0117】

ステップＳ１１３、Ｓ１２３において、第１装置１Ａ及び第２装置１Ｂは、互いに情報の授受を行う。具体的に、ステップＳ１１３において、第１装置１Ａの通信制御部５３は、座標系ａｘ１における第１装置１Ａの位置情報（座標）等を、通信部３０を介して第２装置１Ｂに送信し、第２装置１Ｂは通信部３０を介して当該情報を受信する。同様に、第２装置１Ｂは、ステップＳ１２３において、座標系ａｘ２における第２装置１Ｂの位置情報（座標）等を、通信部３０を介して第１装置１Ａに送信し、第１装置１Ａは通信部３０を介して当該情報を受信する。なお、ステップＳ１１３とステップＳ１２３は同時であってもよいし、互いに異なるタイミングであってもよい。互いに異なるタイミングである場合、ステップＳ１１３とステップＳ１２３はどちらが先でもよい。

【0118】

ステップＳ１１４において、第１装置１Ａは、ステップＳ１２３において第２装置１Ｂから受け取った座標系ａｘ２上での第２装置１Ｂの位置を示す位置情報に基づいて、ＡＲ空間ＳＰ１での第２装置１Ｂの位置を決定する。

【0119】

ステップＳ１２４において、第２装置１Ｂは、ステップＳ１１３において第１装置１Ａから受け取った座標系ａｘ１上での第１装置１Ａの位置を示す位置情報に基づいて、ＡＲ空間ＳＰ２での第１装置１Ａの位置を決定する。

【0120】

ステップＳ１１３、Ｓ１２３及びステップＳ１１４、Ｓ１２４は、例えばゲームが終了するまで、継続的に繰り返し行われる。これにより、第１装置１Ａ及び第２装置１Ｂはそれぞれ、各自のＡＲ空間ＳＰ１、ＳＰ２での相手の位置を（例えばゲームが終了するまで）把握し続けることができる。本例においてステップＳ１１３、Ｓ１２３及びステップＳ１１４、Ｓ１２４は位置決定ステップを構成する。

【0121】

以上本発明の一実施形態について説明したが、本発明は、上述の実施形態に限定されるものではなく、本発明の目的を達成できる範囲での変形、改良等は本発明に含まれるものである。

【0122】

例えば、３台以上の情報処理装置１間でＡＲを利用したゲーム等の各種情報処理を実行することも可能である。３台の情報処理装置１間でＡＲを利用したゲーム等の各種情報処理を実行する場合、情報処理装置１のそれぞれは、各自のＡＲ空間内に各自の情報処理装置１の座標系（第１座標系）を設定し、また各自のＡＲ空間内に、他の２台の情報処理装置１の座標系（第２座標系）をそれぞれ設定する。この場合、例えば、正三角形等の仮想の三角形の各頂点となる位置に各座標系の原点を配置し、当該三角形の中心に向けて各座標系のｚ軸の正方向が向かうように設定することができる。あるいは、３台以上の情報処理装置１間でＡＲを利用したゲーム等の各種情報処理を実行する場合、仮想の円の輪郭線上に、等間隔で各座標系の原点を配置し、当該円の中心に向けて各座標系のｚ軸の正方向が向かうように設定することも可能である。このような構成により、各情報処理装置１の各ＡＲ空間においてバランスよく各座標系を設定することができる。

【0123】

図１０は、第１装置１Ａ、第２装置１Ｂ、第３装置１Ｃ及び第４装置１Ｄからなる４台の情報処理装置１間でＡＲを利用したゲーム等の各種情報処理を実行する場合における座標系の設定方法の一例を示している。本例において、第１装置１Ａ、第２装置１Ｂ、第３装置１Ｃ及び第４装置１Ｄはそれぞれ別の実空間に位置しているものとしている。

【0124】

図１０に示すように、第１装置１Ａは実空間である部屋等の第１空間Ｒ１に位置している。第１装置１Ａは、第１空間Ｒ１に基づいて第１装置１Ａ内で構築されるＡＲ空間ＳＰ１において、まず座標系ａｘ１を設定し、次いで第２装置１Ｂに利用される座標系ａｘ２、第３装置１Ｃに利用される座標系ａｘ３及び第４装置１Ｄに利用される座標系ａｘ４を設定する。座標系ａｘ２の原点Ｏ２は、座標系ａｘ１の原点Ｏ１からｚ軸の正方向にＬ１だけ離れた位置に設定される。座標系ａｘ３の原点Ｏ３は、座標系ａｘ１の原点Ｏ１からｘ軸の正方向にＬ２だけ離れた位置に設定される。また、座標系ａｘ４の原点Ｏ４は、座標系ａｘ１の原点Ｏ１からｚ軸の正方向にＬ１だけ離れ、且つ、ｘ軸の正方向にＬ２だけ離れた位置に設定される。なお、第２装置１Ｂ、第３装置１Ｃ及び第４装置１Ｄのそれぞれも、各自のＡＲ空間において自分の座標系と、他の３台に対応する３つの座標系とをそれぞれ設定する。

【0125】

図１０に示す例では、座標系ａｘ２は座標系ａｘ１と向かい合うように設定され、座標系ａｘ３は座標系ａｘ４と向かい合うように設定される。また、座標系ａｘ１と座標系ａｘ３とは同一の方向を向いており、座標系ａｘ２と座標系ａｘ４とは同一の方向を向いている。

【0126】

このような構成とした場合、例えばＡＲ空間ＳＰ１において同一の方向を向く第１装置１Ａ（座標系ａｘ１）と第３装置１Ｃ（座標系ａｘ３）とを第１のチームとし、第２装置１Ｂ（座標系ａｘ２）と第４装置１Ｄ（座標系ａｘ４）とを第２のチームとして、チーム同士で対戦することが容易となる。

【0127】

図１１は、３台以上の情報処理装置１のうちの、何れかの2台以上の情報処理装置１が同一の実空間にある場合の一例を示している。より具体的に、図１１は、４台の情報処理装置１間でＡＲを利用したゲーム等の各種情報処理を実行する場合であって、同一実空間に２台の情報処理装置１が位置する場合の一例を示している。図１１に示すように、第１装置１Ａと第３装置１Ｃとが、同一の実空間（第１空間Ｒ１）に位置しており、第２装置１Ｂ及び第４装置１Ｄはそれぞれ別の実空間に位置している。

【0128】

このような場合には、同一の実空間（第１空間Ｒ１）に位置する第１装置１Ａと第３装置１Ｃとが、例えばＡＲ空間ＳＰ１を共有することができる。例えば、第１装置１Ａと第３装置１Ｃとは、第１装置１Ａの座標系ａｘ１に第３装置１Ｃの座標系ａｘ３を一致させる（原点の位置と3本の軸の向きを一致させる）ことで、ＡＲ空間ＳＰ１の共有を図ることができる。同一の実空間（第１空間Ｒ１）に位置する第１装置１Ａと第３装置１Ｃとの座標系を一致させる際には、例えば第１装置１Ａの表示部に表示させたマーカ画像等のマーカを第３装置１Ｃの撮像部で読み取ること等により行うことができる。

【0129】

また、図１１に示す場合、第１装置１Ａは、先の実施例と同様に、ＡＲ空間ＳＰ１において座標系ａｘ１を設定するとともに、第２装置１Ｂに利用される座標系ａｘ２、及び第４装置１Ｄに利用される座標系ａｘ４を設定する。第２装置１Ｂは、自分のＡＲ空間に座標系ａｘ２を設定し、また、第１装置１Ａ及び第３装置１Ｃに利用される座標系ａｘ１、及び第４装置１Ｄに利用される座標系ａｘ４を設定する。同様に、第４装置１Ｄは、自分のＡＲ空間に座標系ａｘ４を設定し、また、第１装置１Ａ及び第３装置１Ｃに利用される座標系ａｘ１、及び第２装置１Ｂに利用される座標系ａｘ２を設定する。これにより、図１１に示すように、ＡＲ空間ＳＰ１において４台の情報処理装置１を図１０と同様に仮想的に配置することができる。よって、例えばＡＲ空間ＳＰ１において同一の方向を向く第１装置１Ａと第３装置１Ｃとを第１のチームとし、第２装置１Ｂと第４装置１Ｄとを第２のチームとして、チーム同士で対戦することが容易となる。

【0130】

また、図１１に示す場合において、第３装置１Ｃが、自分の位置情報を他情報処理装置（第２装置１Ｂと第４装置１Ｄ）に送信する際には、ＡＲ空間ＳＰ１における座標系ａｘ１上での位置を利用することができる。このように、同一の実空間（第１空間Ｒ１）に位置する第１装置１Ａと第３装置１Ｃとは、共通のＡＲ空間ＳＰ１及び共通の座標系ａｘ１を使用することができる。なお、この場合、第１装置１Ａ及び第３装置１Ｃの何れか一方を親機、他方を子機とすることができる。親機は共有される座標系ａｘ１を最初に設定した情報処理装置１（図１１の例では第１装置１Ａ）とすることができ、子機は親機以外の情報処理装置１（図１１の例では第３装置１Ｃ）とすることができる。

【0131】

以上、添付図面を参照しながら本開示の好適な実施形態について詳細に説明したが、本開示の技術的範囲はかかる例に限定されない。本開示の技術分野における通常の知識を有する者であれば、特許請求の範囲に記載された技術的思想の範疇内において、各種の変更例または修正例に想到し得ることは明らかであり、これらについても、当然に本開示の技術的範囲に属するものと了解される。

【0132】

本明細書において説明した装置は、単独の装置として実現されてもよく、一部または全部がネットワークで接続された複数の装置（例えばクラウドサーバ）等により実現されてもよい。

【0133】

また、本開示に係る拡張現実システムは、座標系においてユーザの向いている方向を取得する方向取得部を備えることができる。また拡張現実システムは、情報処理装置１の位置及び姿勢を取得する検知部を備えることができる。検知部は、例えば、ＧＰＳ情報や３軸加速度センサなどのデータに基づいてコンピュータの位置及び姿勢を把握することができる。

【0134】

本明細書において説明した装置による一連の処理は、ソフトウェア、ハードウェア、及びソフトウェアとハードウェアとの組合せのいずれを用いて実現されてもよい。本実施形態に係る情報処理装置１の各機能を実現するためのコンピュータプログラムを作製し、ＰＣ等に実装することが可能である。また、このようなコンピュータプログラムが格納された、コンピュータで読み取り可能な記録媒体も提供することができる。記録媒体は、例えば、磁気ディスク、光ディスク、光磁気ディスク、フラッシュメモリ等である。また、上記のコンピュータプログラムは、記録媒体を用いずに、例えばネットワークを介して配信されてもよい。

【0135】

また、本明細書においてフローチャート図を用いて説明した処理は、必ずしも図示された順序で実行されなくてもよい。いくつかの処理ステップは、並列的に実行されてもよい。また、追加的な処理ステップが採用されてもよく、一部の処理ステップが省略されてもよい。

【0136】

また、本明細書に記載された効果は、あくまで説明的または例示的なものであって限定的ではない。つまり、本開示に係る技術は、上記の効果とともに、または上記の効果に代えて、本明細書の記載から当業者には明らかな他の効果を奏しうる。

【0137】

なお、以下のような構成も本開示の技術的範囲に属する。
（項目１）
他情報処理装置との間で情報の授受を行う情報処理装置において、
所定空間に第１座標系を設定するとともに、前記他情報処理装置により利用される第２座標系の原点が前記第１座標系の原点から離れた位置となるように前記所定空間に前記第２座標系を設定する座標系設定手段と、
前記他情報処理装置から受け取った前記第２座標系上での前記他情報処理装置の位置を示す位置情報に基づいて、前記所定空間での前記他情報処理装置の位置を決定する位置決定手段と、を備える情報処理装置。
（項目２）
前記座標系設定手段は、前記所定空間において、前記第２座標系の向きを前記第１座標系とは異なる向きに設定する、項目１に記載の情報処理装置。
（項目３）
実空間を撮影した現実画像に前記他情報処理装置からの前記位置情報に基づく付加画像を重畳表示させた拡張現実画像を生成する画像生成手段をさらに備える、項目１又は２に記載の情報処理装置。
（項目４）
他情報処理装置との間で情報の授受を行う情報処理装置が実行する情報処理方法において、
所定空間に第１座標系を設定するとともに、前記他情報処理装置により利用される第２座標系の原点が前記第１座標系の原点から離れた位置となるように前記所定空間に前記第２座標系を設定する座標系設定ステップと、
前記他情報処理装置から受け取った前記第２座標系上での前記他情報処理装置の位置を示す位置情報に基づいて、前記所定空間での前記他情報処理装置の位置を決定する位置決定ステップと、を含む情報処理方法。
（項目５）
他情報処理装置との間で情報の授受を行う情報処理装置を制御するコンピュータに、
所定空間に第１座標系を設定するとともに、前記他情報処理装置により利用される第２座標系の原点が前記第１座標系の原点から離れた位置となるように前記所定空間に前記第２座標系を設定する座標系設定ステップと、
前記他情報処理装置から受け取った前記第２座標系上での前記他情報処理装置の位置を示す位置情報に基づいて、前記所定空間での前記他情報処理装置の位置を決定する位置決定ステップと、を含む制御処理を実行させるプログラム。

【符号の説明】

【0138】

１ 情報処理装置
２１ ＣＰＵ
５１ 座標系設定部（座標系設定手段）
５２ 位置決定部（位置決定手段）
５３ 通信制御部

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】