特許 7487066 無線基地局、制御システム、電子装置、および無線通信端末

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2024-05-10

(45)【発行日】2024-05-20

(54)【発明の名称】無線基地局、制御システム、電子装置、および無線通信端末

(51)【国際特許分類】

   H04W 76/14 20180101AFI20240513BHJP

   H04W 92/18 20090101ALI20240513BHJP

   H04W 88/04 20090101ALI20240513BHJP

   H04W 72/04 20230101ALI20240513BHJP

   H04M 11/00 20060101ALI20240513BHJP

【ＦＩ】

H04W76/14

H04W92/18

H04W88/04

H04W72/04

H04M11/00 301

【請求項の数】 15

(21)【出願番号】P 2020173299

(22)【出願日】2020-10-14

(65)【公開番号】P2022064584

(43)【公開日】2022-04-26

【審査請求日】2023-02-09

(73)【特許権者】

【識別番号】000003078

【氏名又は名称】株式会社東芝

(74)【代理人】

【識別番号】110001737

【氏名又は名称】弁理士法人スズエ国際特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】松尾 綾子

(72)【発明者】

【氏名】小倉 みゆき

(72)【発明者】

【氏名】秋田 耕司

(72)【発明者】

【氏名】旦代 智哉

(72)【発明者】

【氏名】鍋谷 寿久

(72)【発明者】

【氏名】古川 剛志

【審査官】吉江 一明

(56)【参考文献】

【文献】米国特許出願公開第２０２０／００９２６８５（ＵＳ，Ａ１）

【文献】米国特許出願公開第２０１２／０３２７７６０（ＵＳ，Ａ１）

【文献】国際公開第２０２０／０３０７０３（ＷＯ，Ａ１）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｈ０４Ｗ ４／００ － ９９／００

Ｈ０４Ｍ １１／００

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

第１無線通信端末と第２無線通信端末との端末間通信を要求する信号の送信を指示する第１制御信号を前記第２無線通信端末に送信し、前記第１無線通信端末の少なくとも一部を操作するための１以上の第１操作信号を前記第２無線通信端末に送信する送信部と、
前記第１操作信号が送信された後に、前記第１無線通信端末から前記第２無線通信端末への応答信号またはデータ信号の少なくとも一方を受信可能である受信部とを具備し、
前記送信部は、
前記応答信号または前記データ信号の少なくとも一方を受信した場合、前記第１無線通信端末の少なくとも一部を操作するための第２操作信号を、前記応答信号または前記データ信号の少なくとも一方に応じて、前記第１無線通信端末と前記第２無線通信端末のいずれか一方に送信し、
前記応答信号または前記データ信号のいずれも受信していない場合、前記第２操作信号を前記第２無線通信端末に送信し、
前記第１制御信号によって開始されうる前記第１無線通信端末と前記第２無線通信端末との端末間通信とは、前記第２無線通信端末に送信された前記１以上の第１操作信号が、前記第２無線通信端末によって前記第１無線通信端末に送信され、前記第２無線通信端末に送信される前記第２操作信号が、前記第２無線通信端末によって前記第１無線通信端末に送信されることを含むと定められる、無線基地局。

【請求項2】

前記受信部は、さらに、前記第１制御信号が送信された後に、前記第２無線通信端末から、前記第１無線通信端末と前記第２無線通信端末との端末間通信を要求する第２制御信号を受信可能であり、
前記送信部は、さらに、前記第２制御信号を受信した場合、前記１以上の第１操作信号を前記第２無線通信端末に送信する、請求項１に記載の無線基地局。

【請求項3】

前記第１制御信号は、前記第１無線通信端末と前記第２無線通信端末との端末間通信を要求する信号、または前記第１無線通信端末と第３無線通信端末との端末間通信を要求する信号の送信を指示し、
前記送信部は、さらに、前記第１制御信号を前記第２無線通信端末と前記第３無線通信端末とに送信し、
前記受信部は、さらに、前記第１制御信号が送信された後に、
前記第２無線通信端末から、前記第１無線通信端末と前記第２無線通信端末との端末間通信を要求する第３制御信号を受信可能であり、
前記第３無線通信端末から、前記第１無線通信端末と前記第３無線通信端末との端末間通信を要求する第４制御信号を受信可能であり、
前記送信部は、さらに、
前記第３制御信号と前記第４制御信号とを受信した場合、前記第２無線通信端末と前記第３無線通信端末のいずれか一方に、前記１以上の第１操作信号を送信し、
前記第１制御信号によって開始されうる前記第１無線通信端末と前記第３無線通信端末との端末間通信とは、前記第３無線通信端末に送信された前記１以上の第１操作信号が、前記第３無線通信端末によって前記第１無線通信端末に送信されることを含むと定められる、請求項１に記載の無線基地局。

【請求項4】

前記送信部は、さらに、前記応答信号を受信した回数、前記データ信号を受信した回数、または前記応答信号を受信した回数と前記データ信号を受信した回数の和が、閾値を超えた場合、前記第２操作信号を前記第１無線通信端末に送信する、請求項１乃至請求項３のいずれか一項に記載の無線基地局。

【請求項5】

前記送信部は、さらに、前記第１無線通信端末が第１位置に移動する場合、前記第２操作信号を前記第１無線通信端末に送信する、請求項１乃至請求項４のいずれか一項に記載の無線基地局。

【請求項6】

前記送信部は、さらに、前記第１制御信号を前記第１無線通信端末に送信する、請求項１乃至請求項５のいずれか一項に記載の無線基地局。

【請求項7】

請求項１に記載の無線基地局と、
電子装置とを具備する制御システムであって、
前記電子装置は、
前記第１制御信号、前記１以上の第１操作信号、および前記第２操作信号を生成する生成部と、
前記第１無線通信端末の移動に関する情報、または前記第１無線通信端末と前記無線基地局との間の通信状況の少なくともいずれかを用いて、前記第１制御信号と前記１以上の第１操作信号とを、前記第２無線通信端末に送信することを決定し、
前記応答信号または前記データ信号の少なくとも一方を受信した場合、受信した前記応答信号または前記データ信号の少なくとも一方に応じて、前記第２操作信号を前記第１無線通信端末と前記第２無線通信端末のいずれに送信するかを決定し、
前記応答信号または前記データ信号のいずれも受信していない場合、前記第２操作信号を前記第２無線通信端末に送信することを決定する制御部と、を具備する制御システム。

【請求項8】

前記制御部は、さらに、前記第１無線通信端末の移動に関する情報、前記第１無線通信端末と前記無線基地局との間の通信状況、前記第２無線通信端末の移動に関する情報、または前記第２無線通信端末と前記無線基地局との間の通信状況の少なくともいずれかを用いて、前記第１制御信号と前記１以上の第１操作信号とを前記第２無線通信端末に送信することを決定する、請求項７に記載の制御システム。

【請求項9】

前記受信部は、さらに、前記第１制御信号が送信された後に、前記第２無線通信端末から、前記第１無線通信端末と前記第２無線通信端末との端末間通信を要求する第５制御信号を受信可能であり、
前記制御部は、さらに、前記第５制御信号が受信された場合、前記第２無線通信端末が前記第１無線通信端末との端末間通信に用いるリソースを割り当てる、請求項７または請求項８記載の制御システム。

【請求項10】

１つ以上の無線通信端末と無線通信可能な無線基地局と接続された電子装置であって、
第１無線通信端末と第２無線通信端末との端末間通信を要求する信号の送信を指示する第１制御信号と、前記第１無線通信端末の少なくとも一部を操作するための１以上の第１操作信号とを生成する生成部と、
前記無線基地局を介して前記第１制御信号を前記第２無線通信端末に送信し、前記無線基地局を介して前記１以上の第１操作信号を前記第２無線通信端末に送信する送信部と、
前記１以上の第１操作信号が送信された後に、前記無線基地局を介して前記第１無線通信端末から前記第２無線通信端末への応答信号またはデータ信号の少なくとも一方を受信可能である受信部とを具備し、
前記送信部は、
前記応答信号または前記データ信号の少なくとも一方を受信した場合、前記第１無線通信端末の少なくとも一部を操作するための第２操作信号を、前記応答信号および前記データ信号の少なくとも一方に応じて、前記第１無線通信端末と前記第２無線通信端末のいずれか一方に前記無線基地局を介して送信し、
前記応答信号または前記データ信号のいずれも受信していない場合、前記第２操作信号を前記第２無線通信端末に前記無線基地局を介して送信し、
前記第１制御信号によって開始されうる前記第１無線通信端末と前記第２無線通信端末との端末間通信とは、前記第２無線通信端末に送信された前記１以上の第１操作信号が、前記第２無線通信端末によって前記第１無線通信端末に送信され、前記第２無線通信端末に送信される前記第２操作信号が、前記第２無線通信端末によって前記第１無線通信端末に送信されることを含むと定められる、電子装置。

【請求項11】

無線通信端末であって、
第１無線通信端末と前記無線通信端末との端末間通信を要求する信号の送信を指示する第１制御信号を無線基地局から受信し、前記第１無線通信端末の少なくとも一部を操作するための１以上の第１操作信号を前記無線基地局から受信する受信部と、
前記１以上の第１操作信号を前記第１無線通信端末に送信する送信部と、
前記第１無線通信端末の移動に関する情報と、前記無線通信端末の移動に関する情報とを用いて、前記第１無線通信端末と前記無線通信端末との端末間通信を要求する第２制御信号を前記無線基地局に送信するか否かを判定する制御部とを具備し、
前記送信部は、前記第１制御信号を受信した場合、前記第２制御信号を前記無線基地局に送信し、
前記受信部は、
前記第２制御信号が送信された後に、前記第１無線通信端末と前記無線通信端末との端末間通信のために割り当てられたリソースを示す第３制御信号と、前記１以上の第１操作信号とを前記無線基地局から受信し、
前記第１操作信号が前記第１無線通信端末に送信された後に、前記第１無線通信端末から前記無線通信端末への応答信号またはデータ信号の少なくとも一方を受信し、
前記応答信号または前記データ信号の少なくとも一方を受信した後に、前記第１無線通信端末の少なくとも一部を操作するための第２操作信号を前記無線基地局から受信し、
前記送信部は、
前記応答信号または前記データ信号の少なくとも一方を受信した場合、前記第２操作信号を、前記応答信号または前記データ信号の少なくとも一方に応じて、前記第１無線通信端末に送信する、無線通信端末。

【請求項12】

無線通信端末であって、
第１無線通信端末と前記無線通信端末との端末間通信を要求する信号の送信を指示する第１制御信号を無線基地局から受信し、前記第１無線通信端末の少なくとも一部を操作するための１以上の第１操作信号を前記無線基地局から受信する受信部と、
前記１以上の第１操作信号を前記第１無線通信端末に送信する送信部と、
前記無線通信端末の周囲の画像を取得する撮像部と、
前記画像を用いて、前記第１無線通信端末と前記無線通信端末との端末間通信を要求する第２制御信号を前記無線基地局に送信するか否かを判定する制御部とを具備し、
前記送信部は、さらに、前記第１制御信号を受信した場合、前記第２制御信号を前記無線基地局に送信し、
前記受信部は、
前記第２制御信号が送信された後に、前記第１無線通信端末と前記無線通信端末との端末間通信のために割り当てられたリソースを示す第３制御信号と、前記１以上の第１操作信号とを前記無線基地局から受信し、
前記第１操作信号が前記第１無線通信端末に送信された後に、前記第１無線通信端末から前記無線通信端末への応答信号またはデータ信号の少なくとも一方を受信し、
前記応答信号または前記データ信号の少なくとも一方を受信した後に、前記第１無線通信端末の少なくとも一部を操作するための第２操作信号を前記無線基地局から受信し、
前記送信部は、
前記応答信号または前記データ信号の少なくとも一方を受信した場合、前記第２操作信号を、前記応答信号または前記データ信号の少なくとも一方に応じて、前記第１無線通信端末に送信する無線通信端末。

【請求項13】

前記受信部は、さらに、第３無線通信端末と前記無線通信端末との端末間通信を要求する信号の送信を指示する第４制御信号を前記無線基地局から受信し、前記無線通信端末の少なくとも一部を操作するための第３操作信号を前記第３無線通信端末から受信する、請求項１１または請求項１２に記載の無線通信端末。

【請求項14】

前記送信部は、さらに、前記第３操作信号を受信した後に、応答信号またはデータ信号の少なくとも一方を前記第３無線通信端末に送信し、
前記受信部は、さらに、
前記応答信号または前記データ信号の少なくとも一方が前記無線基地局によって受信された場合、前記無線通信端末の少なくとも一部を操作するための第４操作信号を前記無線基地局から受信し、
前記応答信号または前記データ信号のいずれも前記無線基地局によって受信されていない場合、前記第４操作信号を前記第３無線通信端末から受信する、請求項１３記載の無線通信端末。

【請求項15】

前記受信部は、さらに、前記無線通信端末が第１位置に移動する場合、前記無線通信端末の少なくとも一部を操作するための第５操作信号を前記無線基地局から受信する、請求項１３または請求項１４記載の無線通信端末。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明の実施形態は、無線基地局、制御システム、電子装置、および無線通信端末に関する。

【背景技術】

【0002】

第５世代移動通信システム（５Ｇ）のような高速且つ低遅延の無線通信を用いて、自動走行ロボット（Ａｕｔｏｍａｔｅｄ Ｍｏｂｉｌｅ Ｒｏｂｏｔ：ＡＭＲ）の操作を、サーバで一括して制御するシステムが検討されている。このシステムでは、基地局と各ＡＭＲとの無線通信状況が常に良好である必要がある。

【0003】

システムを、例えば工場や物流倉庫に適用する場合、物の配置の変更や人の移動のような種々の要因によって、無線通信状況が変化することが想定される。したがって、基地局と各ＡＭＲとの無線通信状況を良好に保つことが難しい場合がある。

【0004】

ところで、３ｒｄ Ｇｅｎｅｒａｔｉｏｎ Ｐａｒｔｎｅｒｓｈｉｐ Ｐｒｏｊｅｃｔ（３ＧＰＰ）では、５Ｇに関する標準化が検討されている。検討されている機能の１つに、サイドリンク、あるいはＤｅｖｉｃｅ－ｔｏ－Ｄｅｖｉｃｅ（Ｄ２Ｄ）と呼ばれる仕組みがある。サイドリンクは、基地局を介さずに、２つの無線通信端末間で（例えば２つのＡＭＲ間で）信号を送受信する仕組みである。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0005】

【文献】国際公開第２０２０／０３１３９７号

【文献】特開２０１９－１４８８７０号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0006】

本発明の一形態は、無線通信端末を安定して操作できる無線基地局、制御システム、電子装置、および無線通信端末を提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0007】

実施形態によれば、無線基地局は、送信部と、受信部とを具備する。送信部は、第１無線通信端末と第２無線通信端末との端末間通信を要求する信号の送信を指示する第１制御信号を前記第２無線通信端末に送信し、前記第１無線通信端末の少なくとも一部を操作するための１以上の第１操作信号を前記第２無線通信端末に送信する。受信部は、前記第１操作信号が送信された後に、前記第１無線通信端末から前記第２無線通信端末への応答信号またはデータ信号の少なくとも一方を受信可能である。前記送信部は、前記応答信号または前記データ信号の少なくとも一方を受信した場合、前記第１無線通信端末の少なくとも一部を操作するための第２操作信号を、前記応答信号または前記データ信号の少なくとも一方に応じて、前記第１無線通信端末と前記第２無線通信端末のいずれか一方に送信する。前記送信部は、前記応答信号または前記データ信号のいずれも受信していない場合、前記第２操作信号を前記第２無線通信端末に送信する。前記第１制御信号によって開始されうる前記第１無線通信端末と前記第２無線通信端末との端末間通信とは、前記第２無線通信端末に送信された前記１以上の第１操作信号が、前記第２無線通信端末によって前記第１無線通信端末に送信され、前記第２無線通信端末に送信される前記第２操作信号が、前記第２無線通信端末によって前記第１無線通信端末に送信されることを含むと定められる。

【図面の簡単な説明】

【0008】

【図1】第１実施形態に係る制御システムを含む無線通信システムの構成例を示す図。

【図2】図１の無線通信システムにおける直接通信とサイドリンク通信の例を示す図。

【図3】同実施形態の制御システムの構成例を示すブロック図。

【図4】同実施形態の制御システムにおいて実行される制御プログラムの機能構成例を示すブロック図。

【図5】図１の無線通信システム内の無線通信端末の構成例を示すブロック図。

【図6】比較例に係る無線通信システムにおける処理シーケンスの例を示す図。

【図7】図１の無線通信システムにおける処理シーケンスの第１の例を示す図。

【図8】図１の無線通信システムにおける処理シーケンスの第２の例を示す図。

【図9】図１の無線通信システムにおける処理シーケンスの第３の例を示す図。

【図10】第２実施形態に係る無線通信システムにおける処理シーケンスの例を示す図。

【図11】図１０の無線通信システムにおける処理シーケンスの別の例を示す図。

【図12】第３実施形態に係る無線通信システムにおける処理シーケンスの例を示す図。

【発明を実施するための形態】

【0009】

以下、実施の形態について図面を参照して説明する。

【0010】

（第１実施形態）
まず、図１を参照して、第１実施形態に係る制御システムを含む無線通信システムの一構成例を説明する。無線通信システム１は、特定の空間内に存在する無線通信端末の少なくとも一部を無線で操作（制御）するためのシステムである。特定の空間は、多数の無線通信端末がネットワークを介して接続されたＩｎｔｅｒｎｅｔ ｏｆ Ｔｈｉｎｇｓ（ＩｏＴ）による空間であり、例えば工場や物流倉庫である。無線通信システム１は、例えば３ｒｄ Ｇｅｎｅｒａｔｉｏｎ Ｐａｒｔｎｅｒｓｈｉｐ Ｐｒｏｊｅｃｔ（３ＧＰＰ）で規定された第５世代移動通信システム（５Ｇ）を構成する。

【0011】

無線通信システム１は、制御システム２とＮ個の無線通信端末３１－１，３１－２，３１－３，３１－４，……，３１－Ｎとを含む。Ｎは２以上の整数である。無線通信システム１内の無線通信端末３１－１，３１－２，３１－３，３１－４，……，３１－Ｎの数は、任意に設定できる。制御システム２と各無線通信端末３１－１，３１－２，３１－３，３１－４，……，３１－Ｎとは、無線通信を実行し得る。

【0012】

制御システム２は無線通信により、無線通信端末３１－１，３１－２，３１－３，３１－４，……，３１－Ｎの少なくとも一部を操作する。制御システム２は、サーバ２１と１つ以上の基地局２２－１，２２－２とを含む。サーバ２１と１つ以上の基地局２２－１，２２－２の各々とは、有線（または無線）で接続される。なお、無線通信システム１には、任意の数のサーバ２１と、任意の数の基地局２２－１，２２－２とが設けられ得る。図ではサーバと基地局は物理的に別であり、別の位置に設置されることを前提としているが、本特許で想定するシステムはその限りではなく、基地局とサーバが一体型になっていても良い。

【0013】

サーバ２１はサーバコンピュータ（すなわち電子装置）として実現され得る。サーバ２１は、モバイルエッジコンピューティング（ＭＥＣ）サーバであってもよい。サーバ２１は、各無線通信端末３１－１，３１－２，３１－３，３１－４，……，３１－Ｎの少なくとも一部を操作するための信号を生成する。また、サーバ２１は、生成した信号を、各無線通信端末３１－１，３１－２，３１－３，３１－４，……，３１－Ｎに伝送するための経路を制御する。

【0014】

各基地局２２－１，２２－２は、無線通信端末３１－１，３１－２，３１－３，３１－４，……，３１－Ｎの各々と無線通信を実行し得る無線基地局である。

【0015】

具体的には、各基地局２２－１，２２－２は、サーバ２１による要求に応じて、無線通信端末３１－１，３１－２，３１－３，３１－４，……，３１－Ｎの１つに信号を送信し得る。各基地局２２－１，２２－２は、サーバ２１による要求に応じて、無線通信端末３１－１，３１－２，３１－３，３１－４，……，３１－Ｎの内の２つ以上に信号をマルチキャストで送信し得る。各基地局２２－１，２２－２は、サーバ２１による要求に応じて、全ての無線通信端末３１－１，３１－２，３１－３，３１－４，……，３１－Ｎに信号をブロードキャストで送信し得る。

【0016】

また、各基地局２２－１，２２－２は、各無線通信端末３１－１，３１－２，３１－３，３１－４，……，３１－Ｎから信号を受信し得る。各基地局２２－１，２２－２は、受信した信号を、例えばサーバ２１に送信する。

【0017】

以下では、複数の無線通信端末３１－１，３１－２，３１－３，３１－４，……，３１－Ｎのいずれか１つを、無線通信端末３１とも称する。また、１つ以上の基地局２２－１，２２－２のいずれか１つを、基地局２２とも称する。

【0018】

無線通信端末３１は、例えば自動走行ロボット（Ａｕｔｏｍａｔｅｄ Ｍｏｂｉｌｅ Ｒｏｂｏｔ：ＡＭＲ）である。この場合、無線通信端末３１の移動が、制御システム２によって操作（制御）される。

【0019】

無線通信端末３１は、一部分の移動と回転の少なくとも一方が可能な駆動機構を有する産業用ロボットであってもよい。この駆動機構は、例えば、産業用ロボットのロボットアームである。この場合、ロボットアームの移動と回転の少なくとも一方が、制御システム２によって操作される。

【0020】

なお、無線通信端末３１は、ＡＭＲや産業用ロボットに限らず、少なくとも一部が遠隔操作可能な機器であればよい。無線通信端末３１は、各種用途におけるロボット、運搬装置、工作機械、監視カメラ、自動運転機能を有する車両、無人搬送車（Ａｕｔｏｍａｔｅｄ Ｇｕｉｄｅｄ Ｖｅｈｉｃｌｅ：ＡＧＶ）、無人航空機、ドローン、または仮想現実（Ｖｉｒｔｕａｌ Ｒｅａｌｉｔｙ：ＶＲ）や拡張現実（Ａｕｇｍｅｎｔｅｄ Ｒｅａｌｉｔｙ：ＡＲ）の表示装置であってもよい。

【0021】

より具体的には、無線通信端末３１が自動運転機能を有する車両やＡＧＶである場合、制御システム２は無線通信により、無線通信端末３１の移動、加速、減速、方向指示器の表示（オンおよびオフ）、ワイパーのオンおよびオフ、等を操作し得る。無線通信端末３１がカメラを備える場合、制御システム２は無線通信により、無線通信端末３１のカメラの解像度、フレームレート、シャッタースピード、向き等を操作し得る。

【0022】

また、制御システム２は無線通信により、無線通信端末３１による各種情報の発信のための発光部（例えばＬＥＤ）のオンおよびオフ、明滅または表示形態の制御等を操作してもよい。情報の発信は、例えば、警報、アラート、異常通知、あるいは処理の開始、完了、実行中等の通知に用いられる。

【0023】

さらに、制御システム２は無線通信により、無線通信端末３１の特定部分の温度や対象となる物体の温度を制御するように、無線通信端末３１を操作し得る。また、制御システム２は無線通信により、環境やユーザの状態に応じて更新されるＡＲまたはＶＲの表示を制御するように無線通信端末３１を操作してもよい。

【0024】

なお、無線通信システム１は、１つ以上の監視カメラ３２－１，３２－２，３２－３をさらに含んでいてもよい。各監視カメラ３２－１，３２－２，３２－３は、周囲を撮影した画像を生成する撮像部を備える。各監視カメラ３２－１，３２－２，３２－３は、制御システム２との無線通信を実行し得る。

【0025】

制御システム２は無線通信により、各監視カメラ３２－１，３２－２，３２－３の少なくとも一部を操作し得る。制御システム２は、例えば、各監視カメラ３２－１，３２－２，３２－３の解像度、フレームレート、シャッタースピード、向き等を操作する。

【0026】

以下では、各無線通信端末３１がＡＭＲである場合について主に例示する。制御システム２は無線通信により、各無線通信端末３１の移動を操作する。

【0027】

図１に示すように、各無線通信端末３１は、例えば通路３５上を移動することで、工場や物流倉庫等における特定の作業を実現している。通路３５の一部には、物体３６による無線信号（すなわち電波）の減衰によって、無線通信端末３１と基地局２２との無線通信状況（電波状況）が悪化する領域３７がある。そのため、領域３７内を通過している無線通信端末３１と基地局２２との通信は、正常に行われない可能性がある。無線通信端末３１との基地局２２との通信を、直接通信と称する。図１に示す例では、領域３７に向かって進行する無線通信端末３１－１，３１－４と基地局２２－１との直接通信による通信状況が悪化することが予測される。

【0028】

無線通信システム１では、直接通信による通信状況の悪化が予測される場合、２つの無線通信端末３１間でのサイドリンク通信（ＳＬ通信）が利用され得る。ＳＬ通信は、制御システム２（より詳しくは基地局２２－１）を介さない端末間通信である。

【0029】

図２は、無線通信システム１における直接通信とＳＬ通信の例を示す。

【0030】

第１無線通信端末３１－１と基地局２２－１とは、直接通信の無線リンク２５を確立し得る。第２無線通信端末３１－２と基地局２２－１とは、直接通信の無線リンク２６を確立し得る。また、第１無線通信端末３１－１と第２無線通信端末３１－２とは、ＳＬ通信の無線リンク２７を確立し得る。無線リンク２５，２６は、Ｕｕリンクとも称される。無線リンク２７は、サイドリンク、あるいはＰＣ５リンクとも称される。

【0031】

制御システム２は、無線リンク２５の通信状況が良好である場合、無線リンク２５を介して第１無線通信端末３１－１の移動を操作する。より具体的には、制御システム２は、第１無線通信端末３１－１に対する操作信号を、無線リンク２５を介して第１無線通信端末３１－１に送信する。第１無線通信端末３１－１に対する操作信号は、例えば、第１無線通信端末３１－１の移動を操作するための信号である。操作信号には、例えば、対応する無線通信端末３１が移動すべき位置、移動速度、移動方向等を示す情報が含まれる。

【0032】

制御システム２は、無線リンク２６による通信状況が良好である場合、無線リンク２６を介して第２無線通信端末３１－２の移動を制御する。より具体的には、制御システム２は、第２無線通信端末３１－２に対する操作信号を、無線リンク２６を介して第２無線通信端末３１－２に送信する。第２無線通信端末３１－２に対する操作信号は、例えば、第２無線通信端末３１－２の移動を操作するための信号である。

【0033】

また、例えば第１無線通信端末３１－１が領域３７内を通過している間、物体３６による無線信号の減衰によって、無線リンク２５による通信状況が悪化する可能性がある。制御システム２は、無線リンク２５による通信状況が悪化する場合、無線リンク２６と無線リンク２７とを介して、第１無線通信端末３１－１の移動を制御する。

【0034】

より具体的には、制御システム２は第１無線通信端末３１－１に対する操作信号を、無線リンク２６を介して第２無線通信端末３１－２に送信する。第２無線通信端末３１－２は操作信号を受信する。そして、第２無線通信端末３１－２は、受信した操作信号を、無線リンク２７を介して第１無線通信端末３１－１に送信する。

【0035】

つまり、制御システム２は、第１無線通信端末３１－１への操作信号の送信を、第２無線通信端末３１－２に中継させる。なお、中継には、第２無線通信端末３１－２のような移動可能な装置に限らず、監視カメラ３２－１のような固定された装置が用いられてもよい。

【0036】

なお、操作信号の最終的な宛先となる無線通信端末３１（図２では第１無線通信端末３１－１）を、対象端末３１とも称する。対象端末３１に対して操作信号を中継する無線通信端末３１（図２では第２無線通信端末３１－２）を、中継端末３１とも称する。また、中継端末３１を介した制御システム２と対象端末３１との通信を中継通信とも称する。中継通信は、制御システム２と中継端末３１との間の直接通信（図２では無線リンク２６）と、中継端末３１と対象端末３１との間のＳＬ通信（図２では無線リンク２７）とで構成される。

【0037】

次いで、制御システム２と無線通信端末３１の構成についてそれぞれ説明する。

【0038】

（制御システム）
図３は、制御システム２を構成するサーバ２１と基地局２２のシステム構成例を示す。

【0039】

サーバ２１は、例えば、ＣＰＵ２１１、ＲＡＭ２１２、不揮発性メモリ２１３、および通信デバイス２１４を備える。ＣＰＵ２１１は、ストレージデバイスである不揮発性メモリ２１３からＲＡＭ２１２にロードされる様々なプログラムを実行する。これらプログラムには、オペレーティングシステム（ＯＳ）および様々なアプリケーションプログラムが含まれている。アプリケーションプログラムには、制御プログラム２１２Ａが含まれている。制御プログラム２１２Ａは、基地局２２を介した無線通信により、無線通信システム１内の各無線通信端末３１の少なくとも一部を操作するためのプログラムである。

【0040】

通信デバイス２１４は、有線通信を実行するように構成されたデバイスである。通信デバイス２１４は、信号（データ）を送信する送信部と、信号を受信する受信部とを含む。通信デバイス２１４は、無線通信を実行するように構成されたデバイスであってもよい。

【0041】

ＣＰＵ２１１は通信デバイス２１４を介して、基地局２２に信号を送信する。ＣＰＵ２１１は通信デバイス２１４を介して、基地局２２から信号を受信する。

【0042】

なお、図１に示したように、サーバ２１は複数の基地局２２－１，２２－２と接続されていてもよい。その場合、ＣＰＵ２１１は通信デバイス２１４を介して、複数の基地局２２－１，２２－２の各々との通信を実行し得る。

【0043】

基地局２２は、例えば、制御部２２１、通信デバイス２２２、無線送信部２２３、および無線受信部２２４を備える。

【0044】

制御部２２１は、基地局２２内の各部の動作を制御する。制御部２２１は、１つ以上のプロセッサとして実現されてもよいし、Ｓｙｓｔｅｍ－ｏｎ－ａ－ｃｈｉｐ（ＳｏＣ）のような回路として実現されてもよい。

【0045】

通信デバイス２２２は、有線通信を実行するように構成されたデバイスである。通信デバイス２２２は、信号（データ）を送信する送信部と、信号を受信する受信部とを含む。通信デバイス２２２は、無線通信を実行するように構成されたデバイスであってもよい。

【0046】

制御部２２１は通信デバイス２２２を介して、サーバ２１に信号を送信する。制御部２２１は通信デバイス２２２を介して、サーバ２１から信号を受信する。

【0047】

無線送信部２２３は、無線信号を送信するように構成された送信回路である。無線送信部２２３は、例えば、変調器、アンテナ等を含む。無線送信部２２３は、例えば３ＧＰＰの規格に対応する。無線送信部２２３は、通信デバイス２２２を介してサーバ２１から受信した、ある無線通信端末３１に送信すべき信号を、その無線通信端末３１に送信する。

【0048】

無線受信部２２４は、無線信号を受信するように構成された受信回路である。無線受信部２２４は、例えば、復調器、アンテナ等を含む。無線受信部２２４は、例えば３ＧＰＰの規格に対応する。無線受信部２２４は無線通信端末３１から信号を受信する。受信された信号は、通信デバイス２２２を介してサーバ２１に送信され得る。

【0049】

図３に示した構成により、制御システム２は、例えば制御信号、操作信号、および応答信号を、無線通信端末３１に送信可能である。つまり、サーバ２１は制御信号、操作信号、および応答信号を、基地局２２を介して無線通信端末３１に送信可能である。

【0050】

制御信号は、無線通信端末３１による通信を制御するための信号である。操作信号は、例えば無線通信端末３１の少なくとも一部を操作するための信号である。

【0051】

応答信号はＡＣＫまたはＮＡＣＫを含む。ＡＣＫは、信号を受信した機器が、その信号から正常なデータを取得できたことを示す。ＮＡＣＫは、信号を受信した機器が、その信号から正常なデータを取得できなかったことを示す。

【0052】

また、制御システム２は、例えば、制御信号、応答信号、およびデータ信号を、無線通信端末３１から受信可能である。つまり、サーバ２１は、制御信号、応答信号、およびデータ信号を、基地局２２を介して無線通信端末３１から受信可能である。

【0053】

制御システム２が受信するデータ信号は、例えば、操作信号に応じて行われた無線通信端末３１の操作に関する情報を含むデータ信号である。データ信号は、例えば、操作信号に応じた無線通信端末３１の移動に関するセンシング情報を含む。センシング情報は、無線通信端末３１の位置、速度、移動方向等を含み得る。あるいは、データ信号は、無線通信端末３１が操作信号に応じた移動を完了したことを示す情報を含んでいてもよい。

【0054】

図４は、制御システム２において実行される制御プログラム２１２Ａの機能構成例を示す。制御プログラム２１２Ａは、例えば、サーバ２１のＣＰＵ２１１によって実行される。制御プログラム２１２Ａは、例えば、制御部４１、生成部４２、送信部４３、および受信部４４を備える。

【0055】

制御部４１は、各無線通信端末３１との通信を制御すると共に、各無線通信端末３１の少なくとも一部を操作するための操作信号の生成を制御する。

【0056】

制御部４１は、例えば、無線通信端末３１の移動に関する情報、または制御システム２と無線通信端末３１との間の信号の送受信状況の少なくともいずれかに応じて、通信経路を制御する。

【0057】

具体的には、制御部４１は、基地局２２と無線通信端末３１との直接通信の通信状況が悪化した場合、基地局２２と無線通信端末３１との通信を中継通信に変更する。制御部４１は、基地局２２と無線通信端末３１（対象端末）との中継通信に用いる別の無線通信端末３１（中継端末）を選択する。つまり、制御部４１は、別の無線通信端末３１を介した基地局２２と無線通信端末３１との中継通信の経路を決定する。中継端末の選択方法については、図７を参照して後述する。

【0058】

また、制御部４１は、基地局２２と無線通信端末３１との中継通信を行っている間に、基地局２２と無線通信端末３１との直接通信の通信状況が改善した場合、基地局２２と無線通信端末３１との通信を直接通信に変更する。

【0059】

なお、制御部４１は、基地局２２と無線通信端末３１との直接通信の通信状況が良好である間、基地局２２と無線通信端末３１との通信を直接通信に維持する。

【0060】

生成部４２は、制御部４１による要求に応じて、無線通信端末３１に送信する信号を生成する。生成部４２は、制御信号、操作信号、および応答信号を生成し得る。制御信号は、直接通信に用いるリソースの割り当てに関する情報を含む信号、中継通信の内のＳＬ通信に用いるリソースの割り当てに関する情報を含む信号、送信先の無線通信端末３１と別の無線通信端末３１との端末間通信を要求する信号の送信を指示する信号、等である。リソースは、例えば時間と周波数帯域（チャネル）を含む。送信先の無線通信端末３１（中継端末３１）と別の無線通信端末３１（対象端末３１）との端末間通信を要求する信号を、ＳＬＲｅｑ信号とも称する。また、ＳＬＲｅｑ信号の送信を指示する信号を、ＳＬＲｅｑ指示信号とも称する。ＳＬＲｅｑ指示信号は、端末間通信を行うべき対象端末３１の識別情報を含む。

【0061】

送信部４３は、生成部４２によって生成された信号を無線通信端末３１に送信する。より詳しくは、送信部４３は、例えば、サーバ２１の通信デバイス２１４と、基地局２２の通信デバイス２２２および無線送信部２２３とを介して、信号を無線通信端末３１に送信する。送信された信号は、制御部４１によって決定された経路で無線通信端末３１に到達する。

【0062】

受信部４４は、無線通信端末３１によって送信された信号を受信する。より詳しくは、受信部４４は、例えば、基地局２２の無線受信部２２４および通信デバイス２２２と、サーバ２１の通信デバイス２１４とを介して、信号を無線通信端末３１から受信する。受信部４４は、受信した信号を制御部４１に送出する。受信部４４は、例えば制御信号、応答信号、およびデータ信号を受信し得る。この制御信号は、例えばＳＬＲｅｑ信号である。

【0063】

なお、ＳＬＲｅｑ指示信号によって開始されうる中継端末３１と対象端末３１との端末間通信とは、サーバ２１から基地局２２を介して中継端末３１に送信された、対象端末３１の少なくとも一部を操作するための１つ以上の操作信号が、中継端末３１によって対象端末３１に送信されることを含むと定められる。無線通信端末３１が、サーバ２１から基地局２２を介してその無線通信端末３１に送信された、別の無線通信端末３１（対象端末３１）の少なくとも一部を操作するための１つ以上の操作信号を、対象端末３１に送信する機能を、中継機能とも称する。制御部４１は、無線通信端末３１が中継機能をサポートしているか否かを、生成部４２、送信部４３、および受信部４４を用いて確認し得る。

【0064】

具体的には、制御部４１は、例えば、生成部４２および送信部４３を用いて、ＳＬＲｅｑ指示信号を、基地局２２を介して無線通信端末３１に送信してみる。そして、受信部４４が、その無線通信端末３１からＳＬＲｅｑ信号を受信した場合、制御部４１は、無線通信端末３１が中継機能をサポートしていると判断する。

【0065】

あるいは、制御システム２（基地局２２）と各無線通信端末３１との間で、Ｃａｐａｂｉｌｉｔｙ（例えば様々な機能のサポートの有無）に関するやり取りが行われる場合に、制御部４１は、各無線通信端末３１における中継機能のＣａｐａｂｉｌｉｔｙを確認してもよい。

【0066】

また、制御部４１は、受信部４４によってＳＬＲｅｑ信号が受信された場合、ＳＬＲｅｑ信号で要求されたＳＬ通信のためのリソースを割り当てる。制御部４１は、生成部４２に、割り当てられたリソースを示す情報を含む制御信号を生成させる。送信部４３は、生成された制御信号を、ＳＬＲｅｑ信号の送信元の無線通信端末３１に送信する。

【0067】

また、制御部４１は、受信部４４によって受信された応答信号またはデータ信号の少なくとも一方に応じて、制御システム２と無線通信端末３１との通信経路を変更し得る。

【0068】

ここで、制御部４１が、基地局２２と１つの無線通信端末３１との通信経路を制御するための動作について説明する。一例として、第１無線通信端末３１－１が対象端末となり、第２無線通信端末３１－２が中継端末となる場合を想定する。

【0069】

制御部４１は、例えば、第１無線通信端末３１－１の移動に関する情報、または第１無線通信端末３１－１と制御システム２との間の通信状況の少なくともいずれかを用いて、第１無線通信端末３１－１との通信に中継通信を用いることを決定する。つまり、制御部４１は、第１無線通信端末３１－１の移動に関する情報、または第１無線通信端末と制御システム２との間の通信状況の少なくともいずれかを用いて、中継端末である第２無線通信端末３１－２に、ＳＬＲｅｑ指示信号と、第１無線通信端末３１－１に対する操作信号とを送信することを決定する。

【0070】

あるいは、制御部４１は、例えば、第１無線通信端末３１－１の移動に関する情報、第１無線通信端末と制御システム２との間の通信状況、第２無線通信端末３１－２の移動に関する情報、または第２無線通信端末３１－２と制御システム２との間の通信状況の少なくともいずれかを用いて、第１無線通信端末３１－１との通信に中継通信を用いることを決定する。つまり、制御部４１は、第１無線通信端末３１－１の移動に関する情報、第１無線通信端末と制御システム２との間の通信状況、第２無線通信端末３１－２の移動に関する情報、または第２無線通信端末３１－２と制御システム２との間の通信状況の少なくともいずれかを用いて、中継端末である第２無線通信端末３１－２に、ＳＬＲｅｑ指示信号と、第１無線通信端末３１－１に対する操作信号とを送信することを決定する。

【0071】

以下では、制御部４１が、基地局２２と第１無線通信端末３１－１との通信経路を制御する幾つかの具体例を説明する。

【0072】

（信号の送受信状況を用いる例）
制御部４１は、基地局２２と無線通信端末３１との間の信号の送受信状況に応じて、無線通信端末３１との通信に、直接通信と中継通信のいずれを用いるかを判断する。

【0073】

制御部４１は、基地局２２と無線通信端末３１との直接通信を行っている間に、信号の送受信の状況が悪化している場合、あるいは信号の送受信の状況がこれから悪化する可能性がある場合、無線通信端末３１との通信を中継通信に切り替えると判断する。制御部４１は、例えば、直近の第１期間内において、無線通信端末３１からＮＡＣＫを受信したこと、無線通信端末３１にＮＡＣＫを送信したこと、無線通信端末３１からＮＡＣＫを受信した回数が閾値を超えたこと、無線通信端末３１にＮＡＣＫを送信した回数が閾値を超えたこと、無線通信端末３１から受信した応答信号に占めるＮＡＣＫの割合が閾値を超えたこと、無線通信端末３１に送信した応答信号に占めるＮＡＣＫの割合が閾値を超えたこと、無線通信端末３１から受信した信号の電力（受信電力）が閾値未満であること、無線通信端末３１から受信電力が第１閾値未満である信号を受信した回数が第２閾値を超えたこと、または無線通信端末３１から信号を受信した回数に占める、受信電力が第１閾値未満である信号の受信回数の割合が第２閾値を超えたことの少なくともいずれかの条件を満たす場合、無線通信端末３１との通信を中継通信に切り替えると判断する。制御部４１は、これら条件の１以上の組み合わせのような種々のバリエーションに基づいて、無線通信端末３１との通信を中継通信に切り替えるか否かを判断し得る。

【0074】

また、制御部４１は、別の無線通信端末３１（中継端末３１）を介した基地局２２と無線通信端末３１（対象端末３１）との中継通信を行っている間、基地局２２と対象端末３１との信号の送受信状況に応じて、対象端末３１との通信を直接通信に切り替えるか、それとも中継通信に維持するかを判断する。制御部４１は、基地局２２と対象端末３１との信号の送受信状況が改善した場合、対象端末３１との通信を直接通信に切り替えると判断する。制御部４１は、基地局２２と対象端末３１との信号の送受信状況が改善していない場合、対象端末３１との通信を中継通信に維持すると判断する。

【0075】

より具体的には、制御部４１は、例えば、直近の第１期間内において、対象端末３１によって送信された応答信号とデータ信号の少なくとも一方を受信した場合、受信した応答信号とデータ信号の少なくとも一方に応じて、対象端末３１との通信を直接通信に切り替えるか、それとも中継通信に維持するかを判断する。つまり、制御部４１は、受信した応答信号とデータ信号の少なくとも一方に応じて、対象端末３１に対する新たな操作信号を、中継通信のために中継端末３１に送信するか、それとも直接通信で対象端末３１に送信するかを決定する。なお、これら応答信号およびデータ信号は、対象端末３１によって送信され、中継端末３１によって中継されることなく、制御システム２によって受信された信号である。

【0076】

制御部４１は、例えば、直近の第１期間内において、対象端末３１から応答信号とデータ信号の少なくとも一方を受信したこと、対象端末３１から応答信号を受信した回数が閾値を超えたこと、対象端末３１からデータ信号を受信した回数が閾値を超えたこと、対象端末３１から応答信号を受信した回数とデータ信号を受信した回数との和が閾値を超えたこと、対象端末３１から受信した信号の電力（受信電力）が閾値以上であること、対象端末３１から受信電力が第１閾値以上である信号を受信した回数が第２閾値を超えたこと、または対象端末３１から信号を受信した回数に占める、受信電力が第１閾値以上である信号の受信回数の割合が第２閾値を超えたことの少なくともいずれかの条件を満たす場合、対象端末３１との通信を直接通信に切り替えることを決定し得る。すなわち、対象端末３１に対する新たな操作信号を、直接通信で対象端末３１に送信することを決定する。制御部４１は、これら条件の１以上の組み合わせのような種々のバリエーションに基づいて、対象端末３１との通信を直接通信に切り替えるか否かを判断し得る。

【0077】

また、制御部４１は、例えば、直近の第１期間内において、対象端末３１から応答信号またはデータ信号のいずれも受信していない場合、対象端末３１との通信を中継通信に維持することを決定する。つまり、制御部４１は、対象端末３１から応答信号またはデータ信号のいずれも受信していない場合、対象端末３１に対する新たな操作信号を、中継通信のために中継端末３１に送信することを決定する。

【0078】

さらに、制御部４１は、基地局２２と無線通信端末３１との直接通信を行っている間に、基地局２２と無線通信端末３１との信号の送受信状況が良好である場合、無線通信端末３１との直接通信を維持すると判断する。制御システム２は、例えば、直近の第１期間内において、無線通信端末３１からＡＣＫを受信したこと、無線通信端末３１にＡＣＫを送信したこと、無線通信端末３１からＡＣＫを受信した回数が閾値を超えたこと、無線通信端末３１にＡＣＫを送信した回数が閾値を超えたこと、無線通信端末３１から受信した応答信号に占めるＡＣＫの割合が閾値を超えたこと、無線通信端末３１に送信した応答信号に占めるＡＣＫの割合が閾値を超えたこと、無線通信端末３１から受信した信号の電力（受信電力）が閾値以上であること、無線通信端末３１から受信電力が第１閾値以上である信号を受信した回数が第２閾値を超えたこと、または無線通信端末３１から信号を受信した回数に占める、受信電力が第１閾値以上である信号の受信回数の割合が第２閾値を超えたことの少なくともいずれかの条件を満たす場合に、無線通信端末３１との直接通信を維持すると判断する。制御部４１は、これら条件の１以上の組み合わせのような種々のバリエーションに基づいて、無線通信端末３１との直接通信を維持するかを判断し得る。

【0079】

（無線通信端末の移動に関する情報を用いる例）
制御部４１は、無線通信端末３１の移動に関する情報と無線マップ４５とを用いて、基地局２２と無線通信端末３１との通信に、直接通信と中継通信のいずれを用いるかを判断する。無線通信端末３１の移動に関する情報は、例えば、無線通信端末３１の位置、速度、または移動方向の少なくともいずれかを示す情報を含む。

【0080】

無線マップ４５は、例えば、無線通信端末３１が操作され得る空間を、特定のサイズで分割した複数の領域の各々に対する、制御システム２による通信状況を示す。無線マップ４５は予め取得されていてもよいし、無線通信システム１の運用中に生成および更新されてもよい。または、あらかじめ取得したデータをもとに無線マップ４５の運用を開始し、運用時にある特定領域にいる無線通信端末３１と信号の送受信を行った場合には、その結果を踏まえて、無線マップ４５において、その特定領域の通信状況を更新してもよい。

【0081】

具体的には、無線マップ４５は、複数の領域の各々に関して、制御システム２（より詳しくは基地局２２）によって送信される無線信号が当該領域に正常に到達する可能性（例えば確率）を示す値を含む。また、無線マップ４５は、複数の領域の各々に関して、当該領域に位置する無線通信端末３１によって送信される無線信号が制御システム２（より詳しくは基地局２２）に正常に到達する可能性を示す値を含んでいてもよい。あるいは、無線マップ４５は、複数の領域の各々に関して、制御部４１によって送信される無線信号が当該領域に正常に到達する可能性と、当該領域に位置する無線通信端末３１によって送信される無線信号が制御システム２に正常に到達する可能性とを統合した値を含んでいてもよい。

【0082】

なお、無線マップ４５は、複数の領域の各々に関して、制御システム２によって送信される無線信号が当該領域に正常に到達しない可能性を示す値（以下、誤り率と称する）を含んでいてもよい。また、無線マップ４５は、複数の領域の各々に関して、当該領域に位置する無線通信端末３１によって送信される無線信号が制御システム２に正常に到達しない可能性を示す値を含んでいてもよい。あるいは、無線マップ４５は、複数の領域の各々に関して、制御システム２によって送信される無線信号が当該領域に正常に到達しない可能性と、当該領域に位置する無線通信端末３１によって送信される無線信号が制御システム２に正常に到達しない可能性とを統合した値を含んでいてもよい。

【0083】

また、制御部４１は各無線通信端末３１の位置を管理する。各無線通信端末３１の位置の管理には、例えば、無線通信端末３１でセンシングされ、制御システム２に送信された位置、速度、移動方向等の情報が用いられる。また、各無線通信端末３１の位置の管理には、制御システム２から受信した操作信号に応じた操作を無線通信端末３１が完了したことを示す情報が用いられてもよい。操作信号に応じた操作を完了したことを示す情報を無線通信端末３１から受信した場合、制御部４１は、無線通信端末３１が、その操作信号で指示した位置に存在すると推定できる。

【0084】

さらに、制御部４１は、無線通信端末３１に搭載されたカメラで取得された画像や、監視カメラ３２－１，３２－２，３２－３で取得された画像を処理することで、各無線通信端末３１の位置を算出してもよい。なお、制御システム２は、画像に写る外観から、複数の無線通信端末３１の各々を識別可能である。各無線通信端末３１は、例えば、外観から認識可能なユニークな特徴（例えば形状、マーク、文字、色、等）を有している。

【0085】

また、制御部４１は、無線通信端末３１が良好に受信できた無線ビームが、いずれの基地局２２から送信されたものであるかに基づいて、無線通信端末３１の位置を推定してもよい。

【0086】

制御部４１は、基地局２２と無線通信端末３１との直接通信を行っている間に、無線通信端末３１が、無線マップ４５上の、制御システム２との通信状況が悪い領域に移動する場合、無線通信端末３１との通信を中継通信に切り替えると判断する。通信状況が悪い領域に移動する場合には、通信状況が悪い領域に既に移動した場合と、通信状況が悪い領域に特定時間内に移動する可能性が高い場合とが含まれ得る。制御部４１は、例えば、無線通信端末３１の位置が、無線マップ４５上の誤り率が閾値を超えた領域内にある場合、あるいは無線通信端末３１の位置と、無線マップ４５に示される誤り率が閾値を超えた領域との距離が閾値未満である場合、無線通信端末３１が制御システム２との通信状況が悪い領域に移動すると判断し得る。また、制御部４１は、無線通信端末３１の位置と、無線マップ４５に示される誤り率が閾値を超えた領域との距離が閾値未満であって、無線通信端末３１の移動方向がその領域に向かっている場合に、無線通信端末３１が制御システム２との通信状況が悪い領域に移動すると判断してもよい。

【0087】

また、制御部４１は、基地局２２と無線通信端末３１との中継通信を行っている間に、無線通信端末３１が、無線マップ４５上の、制御システム２との通信状況が良い領域（位置）に移動する場合、無線通信端末３１との通信を直接通信に切り替えると判断する。通信状況が良い領域に移動する場合には、通信状況が良い領域に既に移動した場合と、通信状況が良い領域に特定時間内に移動する可能性が高い場合とが含まれ得る。制御部４１は、例えば、無線通信端末３１の位置が、無線マップ４５上の誤り率が閾値以下である領域内にある場合、あるいは無線通信端末３１の位置と、無線マップ４５に示される誤り率が閾値以下である領域との距離が閾値未満である場合、無線通信端末３１が制御システム２との通信状況が良い領域に移動すると判断し得る。また、制御部４１は、無線通信端末３１の位置と、無線マップ４５に示される誤り率が閾値以下である領域との距離が閾値未満であって、無線通信端末３１の移動方向がその領域に向かっている場合に、無線通信端末３１が制御システム２との通信状況が良い領域に移動すると判断してもよい。

【0088】

さらに、制御部４１は、基地局２２と無線通信端末３１との直接通信を行っている間に、無線通信端末３１が、無線マップ４５上の、制御システム２との通信状況が良い領域内にある場合、無線通信端末３１との直接通信を維持すると判断する。制御部４１は、例えば、無線通信端末３１の位置が、無線マップ４５上の誤り率が閾値以下である領域内にある場合に、無線通信端末３１が制御システム２との通信状況が良い領域にあると判断し得る。

【0089】

なお、制御部４１は、制御システム２から無線通信端末３１への操作信号の送信頻度をさらに考慮して、基地局２２と１つの無線通信端末３１との間の通信経路を制御してもよい。制御部４１は、例えば、無線通信端末３１の移動距離、移動速度、移動方向等を細かく制御するために、高い頻度で操作信号が送信される場合、通信経路の切替に関する判定も高頻度に行ってもよい。

【0090】

（無線通信端末）
図５は無線通信端末３１の構成例を示す。無線通信端末３１は、例えば、制御部５１、生成部５２、送信部５３、および受信部５４を備える。制御部５１、生成部５２、送信部５３、および受信部５４は、例えば回路として実現され得る。

【0091】

制御部５１は、無線通信端末３１内の各部の動作を制御する。制御部２２１は、１つ以上のプロセッサとして実現されてもよいし、ＳｏＣのような回路として実現されてもよい。

【0092】

生成部５２は、制御部５１による要求に応じて、制御システム２（より詳しくは基地局２２）または別の無線通信端末３１に送信する信号を生成する。生成部５２は、制御信号、応答信号、およびデータ信号を生成し得る。制御信号は、例えば、ＳＬＲｅｑ信号、ＳＬ通信に用いるリソースの割り当てに関する情報を含む信号等である。

【0093】

送信部５３は、無線信号を送信するように構成された送信回路である。送信部５３は、例えば、変調器、アンテナ等を含む。送信部５３は、例えば３ＧＰＰの規格に対応する。送信部５３は、生成部５２によって生成された信号を、制御システム２（基地局２２）または別の無線通信端末３１に送信する。より詳しくは、送信部５３は、制御システム２との直接通信により、制御システム２に信号を送信し得る。送信部５３は、別の無線通信端末３１を介した制御システム２との中継通信により、制御システム２に信号を送信し得る。また、送信部５３は、別の無線通信端末３１とのＳＬ通信により、その別の無線通信端末３１に信号を送信し得る。送信される信号は、例えば、制御信号、データ信号、応答信号等である。

【0094】

受信部５４は、無線信号を受信するように構成された受信回路である。受信部５４は、例えば、復調器、アンテナ等を含む。受信部５４は、例えば３ＧＰＰの規格に対応する。受信部５４は制御システム２（基地局２２）または別の無線通信端末３１から信号を受信する。より詳しくは、受信部５４は、制御システム２との直接通信により、制御システム２から信号を受信し得る。受信部５４は、別の無線通信端末３１を介した制御システム２との中継通信により、制御システム２から信号を受信し得る。また、受信部５４は、別の無線通信端末３１とのＳＬ通信により、その別の無線通信端末３１から信号を受信し得る。受信される信号は、例えば、制御信号、操作信号、データ信号、応答信号等である。受信された信号は、例えば制御部５１に送出される。

【0095】

制御部５１は、受信部５４によって受信された信号に応じて、無線通信端末３１内の各部の動作を制御し得る。受信された信号の内容に応じた動作例について、以下に説明する。

【0096】

（ＳＬＲｅｑ指示信号を受信した場合）
制御部５１は、受信部５４によって受信された信号が、この無線通信端末３１に対するＳＬＲｅｑ指示信号である場合、生成部５２および送信部５３を介して、ＳＬＲｅｑ信号を制御システム２に送信する。具体的には、制御部５１は、生成部５２に対して、ＳＬＲｅｑ信号の生成を要求する。生成部５２は、この要求に応じてＳＬＲｅｑ信号を生成する。そして、送信部５３は、生成されたＳＬＲｅｑ信号を制御システム２に送信する。

【0097】

なお、ＳＬＲｅｑ指示信号は、ＳＬ通信を行うべき別の無線通信端末３１（すなわち対象端末３１）の識別情報を含んでいる。制御部５１は、各無線通信端末３１の位置や移動方向、速度といったいずれかの移動に関する情報を用いて、対象端末３１とのＳＬ通信を要求するＳＬＲｅｑ信号を制御システム２に送信するか否かを判定してもよい。制御部５１は、対象端末３１が制御システム２や他端末向けに送信した信号を受信するか否かでＳＬ通信の可否を判断し、可能である場合に、ＳＬＲｅｑ信号を制御システム２に送信する。

【0098】

あるいは、制御部５１は、撮像部５５で取得された画像を用いて、ＳＬＲｅｑ信号を制御システム２に送信するか否かを判定してもよい。撮像部５５は、無線通信端末３１に内蔵されていてもよいし、無線通信端末３１に搭載され、有線または無線で接続されていてもよい。撮像部５５は、無線通信端末３１の周囲の画像を取得する。制御部５１は、例えば、撮像部５５で取得された画像に、ＳＬ通信を行うべき対象端末３１が写っている場合に、ＳＬＲｅｑ信号を制御システム２に送信する。

【0099】

（操作信号を受信した場合）
制御部５１は、受信部５４によって受信された信号が、この無線通信端末３１に対する操作信号である場合、操作信号に従って無線通信端末３１の少なくとも一部を操作する。

【0100】

また、受信部５４によって受信された信号が、別の無線通信端末３１（対象端末３１）に対する操作信号である場合、制御部５１は送信部５３を介して、操作信号を対象端末３１に送信する。つまり、対象端末３１に対する操作信号が、この無線通信端末３１を中継端末とした中継通信で送信されている場合、制御部５１は、送信部５３を用いたＳＬ通信により、操作信号を対象端末３１に送信する。

【0101】

なお、制御部５１は、生成部５２に、受信した操作信号を、対象端末３１を宛先としたＳＬ通信での送信に適合するように処理させてもよい。送信部５３は、生成部５２によって処理された操作信号を、対象端末３１に送信する。

【0102】

図３から図５を参照して前述した制御システム２および無線通信端末３１の構成により、制御システム２は、無線通信端末３１との通信状況に応じて切り替えられる直接通信と中継通信のいずれか一方により、無線通信端末３１との間で信号を送受信できる。

【0103】

次いで、図６から図９を参照して、比較例に係る無線通信システムと本実施形態の無線通信システム１の各々における処理シーケンスの例を説明する。

【0104】

図６は、比較例に係る無線通信システムにおいて実行される処理シーケンスの例を示す。この処理シーケンスでは、第１無線通信端末３１－１と第２無線通信端末３１－２とのＳＬ通信が行われる場合を例示する。

【0105】

まず、制御システム２は、Ｐｈｙｓｉｃａｌ Ｂｒｏａｄｃａｓｔ Ｃｈａｎｎｅｌ（ＰＢＣＨ）で、ＳＬ通信に関する情報を含む信号を第２無線通信端末３１－２に送信する（Ｓ１１）。ＳＬ通信に関する情報は、例えばＳＬ通信のための無線設定の情報を含む。

【0106】

その後、第２無線通信端末３１－２は、Ｐｈｙｓｉｃａｌ Ｕｐｌｉｎｋ Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｃｈａｎｎｅｌ（ＰＵＣＣＨ）でサイドリンクリクエスト信号（ＳＬＲｅｑ信号）を制御システム２に送信する（Ｓ１２）。第２無線通信端末３１－２は、ＳＬ通信で、例えばデータを第１無線通信端末３１－１に送信したい場合に、ＳＬＲｅｑ信号を制御システム２に送信する。ＳＬＲｅｑ信号は、第１無線通信端末３１－１とのＳＬ通信を要求する信号である。

【0107】

制御システム２はＳＬＲｅｑ信号を受信したことに応じて、ＳＬ通信のためのリソースを割り当て、Ｐｈｙｓｉｃａｌ Ｄｏｗｎｌｉｎｋ Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｃｈａｎｎｅｌ（ＰＤＣＣＨ）で、ダウンリンク制御情報（ＤＣＩ５）を含む信号を第２無線通信端末３１－２に送信する（Ｓ１３）。ダウンリンク制御情報は、ＳＬ通信のために割り当てられたリソースを示す情報を含む。リソースは、例えば時間と周波数帯域を含む。

【0108】

第２無線通信端末３１－２はダウンリンク制御情報を含む信号を受信する。第２無線通信端末３１－２はダウンリンク制御情報に示される時間と周波数帯域に従って、第１無線通信端末３１－１とのＳＬ通信を実行する。

【0109】

具体的には、まず、第２無線通信端末３１－２はＰｈｙｓｉｃａｌ Ｓｉｄｅｌｉｎｋ Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｃｈａｎｎｅｌ（ＰＳＣＣＨ）で、ＳＬ通信用の無線設定および割り当てられたリソースに関する情報を含む信号を第１無線通信端末３１－１に送信する（Ｓ１４）。次に、第２無線通信端末３１－２はＰｈｙｓｉｃａｌ Ｓｉｄｅｌｉｎｋ Ｓｈａｒｅｄ Ｃｈａｎｎｅｌ（ＰＳＳＣＨ）で、データを含む信号を第１無線通信端末３１－１に送信する（Ｓ１５）。

【0110】

そして、第１無線通信端末３１－１はＰＳＳＣＨで信号を受信したことに応じて、応答信号をＰｈｙｓｉｃａｌ Ｓｉｄｅｌｉｎｋ Ｆｅｅｄｂａｃｋ Ｃｈａｎｎｅｌ（ＰＳＦＣＨ）で第２無線通信端末３１－２に送信する（Ｓ１６）。なお、ＰＳＣＣＨ、ＰＳＳＣＨ、およびＰＳＳＣＨは、ＳＬ通信で用いられるチャネルである。

【0111】

図６に示す処理シーケンスにより、第２無線通信端末３１－２は第１無線通信端末３１－１とのＳＬ通信を実行する。この処理シーケンスでは、第２無線通信端末３１－２が制御システム２にＳＬＲｅｑ信号を送信することで（すなわちＳＬＲｅｑ信号をトリガーとして）、２つの無線通信端末３１－１，３１－２間のＳＬ通信が開始される。つまり、ＳＬ通信の開始は、第２無線通信端末３１－２によって判断される。したがって、制御システム２は、例えばＳＬ通信に用いられるリソースの割り当てを変更できるものの、無線通信端末３１－１，３１－２にＳＬ通信を開始させることや、開始されたＳＬ通信を終了させることはできない。

【0112】

これに対して、本実施形態の無線通信システム１では、制御システム２が２つの無線通信端末３１間のＳＬ通信の開始を判断する。制御システム２は、例えば、第１無線通信端末３１－１と制御システム２（基地局２２－１）との直接通信の通信状況が悪化した場合、第２無線通信端末３１－２と第１無線通信端末３１－１とのＳＬ通信を開始させる。より詳しくは、制御システム２は、第２無線通信端末３１－２にＳＬＲｅｑ指示信号を送信して（すなわちＳＬＲｅｑ指示信号をトリガーとして）、第２無線通信端末３１－２に第１無線通信端末３１－１とのＳＬ通信の開始を指示する。これにより、制御システム２は、第１無線通信端末３１－１との直接通信の通信状況が悪化した場合に、第２無線通信端末３１－２を介した第１無線通信端末３１－１との中継通信を実行できる。制御システム２は、第１無線通信端末３１－１の移動を操作する操作信号を、中継通信で第１無線通信端末３１－１に送信することにより、第１無線通信端末３１－１を安定して操作できる。

【0113】

さらに、制御システム２はＳＬ通信の終了も判断する。制御システム２は、例えば、悪化していた第１無線通信端末３１－１と制御システム２との直接通信の通信状況が改善した場合に、第１無線通信端末３１－１と第２無線通信端末３１－２とのＳＬ通信を終了させる。これにより、制御システム２は、第１無線通信端末３１－１との直接通信の通信状況が改善した場合に、第１無線通信端末３１－１との直接通信を再開できる。

【0114】

したがって、制御システム２は、直接通信と中継通信のいずれかを用いて、第１無線通信端末３１－１の移動を操作する操作信号を、第１無線通信端末３１－１に送達できる。よって、制御システム２は第１無線通信端末３１－１を安定して操作できる。

【0115】

このように、制御システム２は、各無線通信端末３１がＳＬ通信に用いるリソースを管理するだけでなく、各無線通信端末３１と直接通信を行うか、それとも中継通信を行うかを制御できる。つまり、比較例に係る無線通信システムでは、無線通信端末３１がＳＬ通信の開始および終了を主導するのに対して、本実施形態の無線通信システム１では、制御システム２がＳＬ通信の開始および終了を主導する。

【0116】

図７は、本実施形態の無線通信システム１における処理シーケンスの第１の例を示す。この処理シーケンスでは、制御システム２と各無線通信端末３１－１，３１－２との直接通信が行われた後に、第２無線通信端末３１－２（中継端末）を介した制御システム２と第１無線通信端末３１－１（対象端末）との中継通信が行われる場合を例示する。

【0117】

まず、制御システム２はＰｈｙｓｉｃａｌ Ｄｏｗｎｌｉｎｋ Ｓｈａｒｅｄ Ｃｈａｎｎｅｌ（ＰＤＳＣＨ）で、第２無線通信端末３１－２に対する操作信号を第２無線通信端末３１－２に送信する（Ｓ２０１）。第２無線通信端末３１－２に対する操作信号は、第２無線通信端末３１－２の少なくとも一部を操作するための信号（例えば第２無線通信端末３１－２を移動させるための信号）である。

【0118】

次に、制御システム２はＰＤＳＣＨで、第１無線通信端末３１－１に対する操作信号を第１無線通信端末３１－１に送信する（Ｓ２０２）。第１無線通信端末３１－１に対する操作信号は、第１無線通信端末３１－１の少なくとも一部を操作するための信号（例えば第１無線通信端末３１－１を移動させるための信号）である。

【0119】

第１無線通信端末３１－１は操作信号を受信して、操作信号に対する応答信号をＰＵＳＣＨで制御システム２に返す（Ｓ２０３）。そして、第１無線通信端末３１－１はデータ信号を制御システム２に送信する（Ｓ２０４）。

【0120】

制御システム２はデータ信号を受信して、データ信号に対する応答信号をＰＤＳＣＨで第１無線通信端末３１－１に返す（Ｓ２０５）。なお、制御システム２と第２無線通信端末３１－２との間でも、Ｓ２０３からＳ２０５と同様の信号の送受信が行われてもよい。

【0121】

次いで、制御システム２は、第１無線通信端末３１－１との通信を、直接通信から中継通信に切り替えるかどうかを判断する（Ｓ２０６）。制御システム２は、例えば第１無線通信端末３１－１との信号の送受信の状況が悪化している場合に、第１無線通信端末３１－１との通信を、直接通信から中継通信に切り替えると判断する。制御システム２は、例えば、Ｓ２０３の応答信号とＳ２０４のデータ信号の少なくとも一方を受信していない場合、Ｓ２０３の応答信号とＳ２０４のデータ信号の少なくとも一方の再送を第１無線通信端末３１－１に要求した場合、またはＳ２０２の操作信号とＳ２０５の応答信号の少なくとも一方を再送した場合（例えばＳ２０３の応答信号がＮＡＫを含む場合）に、第１無線通信端末３１－１との信号の送受信の状況が悪化すると判断する。

【0122】

また、制御システム２は、無線マップ４５と、第１無線通信端末３１－１の移動に関する情報とを用いて、第１無線通信端末３１－１との通信を、直接通信から中継通信に切り替えるかどうかを判断してもよい。第１無線通信端末３１－１の移動に関する情報は、例えば、第１無線通信端末３１－１の位置、速度、または移動方向の少なくともいずれかを示す情報を含む。制御システム２は、例えば、第１無線通信端末３１－１が、無線マップ４５上の、制御システム２との通信状況が悪い領域に入ると推定される場合に、第１無線通信端末３１－１との信号の送受信の状況が悪化すると判断する。

【0123】

以下では、制御システム２が第１無線通信端末３１－１との信号の送受信の状況が悪化すると判断して、第１無線通信端末３１－１との通信を中継通信に切り替える場合について例示する。

【0124】

制御システム２は、制御システム２と第１無線通信端末３１－１との通信を中継する中継端末を選択する（Ｓ２０７）。制御システム２は、例えば第２無線通信端末３１－２を中継端末として選択する。

【0125】

中継端末は、制御システム２との直接通信による通信状況が良好であり、且つ第１無線通信端末３１－１とＳＬ通信可能な無線通信端末３１である。制御システム２は、無線マップ４５と、各無線通信端末３１の移動に関する情報とを用いて、制御システム２と第１無線通信端末３１－１との通信を中継する中継端末を選択する。各無線通信端末３１の移動に関する情報は、例えば、その無線通信端末３１の位置、速度、または移動方向の少なくともいずれかを示す情報を含む。制御システム２は、例えば、無線マップ４５上の、制御システム２との通信状況が良い領域に位置し、且つ第１無線通信端末３１－１との距離が閾値未満である無線通信端末３１を、中継端末として選択する。制御システム２との通信状況が良い領域は、例えば、無線マップ４５上の誤り率が閾値以下である領域である。

【0126】

また、制御システム２は、各無線通信端末３１の撮像部５５で取得された画像を用いて、中継端末を選択してもよい。より具体的には、各無線通信端末３１の撮像部５５は、対応する無線通信端末３１の周囲の画像を生成する。各無線通信端末３１は、生成された画像を制御システム２に送信する。制御システム２は、各無線通信端末３１から受信した画像を処理して、画像に第１無線通信端末３１－１が含まれるか否かを判定する。制御システム２は、第１無線通信端末３１－１を含む画像を取得した無線通信端末３１を、中継端末として選択する。

【0127】

なお、複数の無線通信端末３１を中継端末として選択可能である場合には、制御システム２は、制御システム２との直接通信の通信状況と、第１無線通信端末３１－１とのＳＬ通信の通信状況とがより良好であると推定される無線通信端末３１を、中継端末として選択する。制御システム２は、例えば、中継端末として選択可能な複数の無線通信端末３１から、第１無線通信端末３１－１により近い無線通信端末３１を、あるいは第１無線通信端末３１－１がより大きく写された画像を取得した無線通信端末３１を、中継端末として選択する。また、制御システム２は、各無線通信端末３１の移動の方向性が同一であることを考慮して、中継端末を選択してもよい。制御システム２による中継端末の選択条件には種々のバリエーションがあり、制御システム２は、ここに記載した１以上の条件を組み合わせて、中継端末を選択してもよい。

【0128】

また、制御システム２は、中継端末を選択する前に、各無線通信端末３１が中継機能を有するか否かを確認してもよい。制御システム２は、例えば、ＳＬＲｅｑ指示信号を無線通信端末３１に送信してみること、または無線通信端末３１とのＣａｐａｂｉｌｉｔｙに関するやり取りによって、無線通信端末３１が中継機能を有するか否かを判断できる。

【0129】

制御システム２は、選択した第２無線通信端末３１－２に、ＳＬ通信に関する情報を含む信号をＰＢＣＨで送信する（Ｓ２０８）。そして、制御システム２はＳＬＲｅｑ指示信号を、例えばＰＤＳＣＨによるユニキャストで、第２無線通信端末３１－２に送信する（Ｓ２０９）。つまり、ＳＬＲｅｑ指示信号は、第２無線通信端末３１－２を宛先として送信される。ＳＬＲｅｑ指示信号は、送信先の無線通信端末３１（ここでは第２無線通信端末３１－２）に対して、対象端末（ここでは第１無線通信端末３１－１）とのＳＬ通信を指示するための信号である。より詳しくは、ＳＬＲｅｑ指示信号は、対象端末とのＳＬ通信を開始するためのＳＬＲｅｑ信号を、送信先の無線通信端末３１に送信させるための信号である。ＳＬＲｅｑ指示信号は、対象端末を特定する情報として、第１無線通信端末３１－１の識別情報を含む。ＳＬＲｅｑ指示信号は、中継端末を特定する情報として、第２無線通信端末３１－２の識別情報を含んでいてもよい。

【0130】

なお、制御システム２は、第２無線通信端末３１－２に対するＳＬＲｅｑ指示信号を、第２無線通信端末３１－２（中継端末）と第１無線通信端末３１－１（対象端末）とに、例えばマルチキャストで送信してもよい。つまり、ＳＬＲｅｑ指示信号の宛先を、第２無線通信端末３１－２および第１無線通信端末３１－１としてもよい。第１無線通信端末３１－１は、受信したＳＬＲｅｑ指示信号に、対象端末を特定する情報として、第１無線通信端末３１－１の識別情報が含まれる場合、自身が中継通信（より詳しくはＳＬ通信）の対象端末であることを認識できる。その場合、第１無線通信端末３１－１は、ＳＬ通信での信号の受信を待ち受ける処理を実行する（Ｓ２１０）。これにより、第１無線通信端末３１－１は、ＳＬ通信での信号の受信を効率的に行うことができる。

【0131】

また、第２無線通信端末３１－２は、制御システム２から、第２無線通信端末３１－２を宛先とするＳＬＲｅｑ指示信号を受信したことに応じて、ＳＬＲｅｑ信号をＰＵＣＣＨで制御システム２に送信する（Ｓ２１１）。第２無線通信端末３１－２は、例えば、受信したＳＬＲｅｑ指示信号に、対象端末を特定する情報として第１無線通信端末３１－１の識別情報が含まれる場合、自身が中継通信の対象端末ではなく、中継端末であることを認識できる。あるいは、第２無線通信端末３１－２は、例えば、受信したＳＬＲｅｑ指示信号に、中継端末を特定する情報として第２無線通信端末３１－２の識別情報が含まれる場合に、自身が中継端末であることを認識できる。

【0132】

制御システム２は、第２無線通信端末３１－２からＳＬＲｅｑ信号を受信したことに応じて、第１無線通信端末３１－１と第２無線通信端末３１－２とのＳＬ通信のためのリソースを割り当て、ＰＤＣＣＨで、ダウンリンク制御情報（ＤＣＩ５）を含む信号を第２無線通信端末３１－２に送信する（Ｓ２１２）。そして、制御システム２はＰＤＳＣＨで、第１無線通信端末３１－１に対する操作信号を第２無線通信端末３１－２に送信する（Ｓ２１３）。この操作信号は、第１無線通信端末３１－１の少なくとも一部を操作するための信号である。

【0133】

第２無線通信端末３１－２は、ダウンリンク制御情報を含む信号と、第１無線通信端末３１－１に対する操作信号とを受信する。第２無線通信端末３１－２はダウンリンク制御情報に示される時間と周波数帯域に従って、第１無線通信端末３１－１とのＳＬ通信を実行する。

【0134】

具体的には、まず、第２無線通信端末３１－２はＰＳＣＣＨで、ＳＬ通信用の無線設定および割り当てられたリソースに関する情報を含む信号を第１無線通信端末３１－１に送信する（Ｓ２１４）。次に、第２無線通信端末３１－２はＰＳＳＣＨで、第１無線通信端末３１－１に対する操作信号を第１無線通信端末３１－１に送信（転送）する（Ｓ２１５）。

【0135】

第１無線通信端末３１－１はＰＳＳＣＨで操作信号を受信したことに応じて、応答信号をＰＳＦＣＨで第２無線通信端末３１－２に送信する（Ｓ２１６）。また、第１無線通信端末３１－１は、受信した操作信号に従って、第１無線通信端末３１－１の少なくとも一部を操作する。そして、第１無線通信端末３１－１は、ＰＳＣＣＨでデータ信号を第２無線通信端末３１－２に送信する（Ｓ２１７）。

【0136】

第２無線通信端末３１－２は、第１無線通信端末３１－１によって送信された応答信号およびデータ信号を受信する。第２無線通信端末３１－２は、データ信号を受信したことに応じて、応答信号をＰＳＦＣＨで第１無線通信端末３１－１に送信する（Ｓ２１８）。また、第２無線通信端末３１－２は、ＰＵＳＣＨで、第１無線通信端末３１－１から受信したデータ信号を制御システム２に送信（転送）してもよい。

【0137】

なお、制御システム２と第１無線通信端末３１－１との直接通信（無線リンク２５）の通信状況が改善しているならば、制御システム２は、第１無線通信端末３１－１からのＳ２１６の応答信号とＳ２１７のデータ信号とを受信可能である。また、制御システム２は、Ｓ２０９でＳＬＲｅｑ指示信号を送信し、Ｓ２１１でＳＬＲｅｑ信号を受信しているので、第２無線通信端末３１－２と第１無線通信端末３１－１とのＳＬ通信で信号が送受信されるタイミングを予測できる。制御システム２は、第１無線通信端末３１－１から第２無線通信端末３１－２への応答信号およびデータ信号が送信されると予測される期間に、それら信号の受信を待ち受ける。制御システム２は、第１無線通信端末３１－１から第２無線通信端末３１－２への応答信号またはデータ信号の少なくとも一方に応じて、制御システム２と第１無線通信端末３１－１との通信を、中継通信から直接通信に切り替えるかどうかを判断する（Ｓ２１９）。制御システム２は、例えば、応答信号またはデータ信号の少なくとも一方を受信した場合に、第１無線通信端末３１－１との通信を直接通信に切り替えると判断する。制御システム２は、応答信号またはデータ信号を受信した回数が閾値を超えた場合に、第１無線通信端末３１－１との通信を直接通信に切り替えると判断してもよい。また、制御システム２は、応答信号を受信した回数とデータ信号を受信した回数の和が閾値を超えた場合に、第１無線通信端末３１－１との通信を直接通信に切り替えると判断してもよい。

【0138】

一方、制御システム２は、例えば、応答信号またはデータ信号のいずれも受信していない場合に、第１無線通信端末３１－１との通信を中継通信に維持すると判断する。制御システム２は、応答信号またはデータ信号のいずれか一方しか受信していない場合に、第１無線通信端末３１－１との通信を中継通信に維持すると判断してもよい。制御システム２は、応答信号またはデータ信号を受信した回数が閾値以下である場合に、第１無線通信端末３１－１との通信を中継通信に維持すると判断してもよい。また、制御システム２は、応答信号を受信した回数とデータ信号を受信した回数の和が閾値以下である場合に、第１無線通信端末３１－１との通信を中継通信に維持すると判断してもよい。

【0139】

なお、制御システム２と第１無線通信端末３１－１との通信を直接通信に切り替える場合、無線通信システム１における処理シーケンスは、例えばＳ２０１に戻る。これにより、制御システム２は直接通信によって、第１無線通信端末３１－１に対して新たな操作信号を送信できる。したがって、第１無線通信端末３１－１は、第１無線通信端末３１－１に対する新たな操作信号を、制御システム２から受信する。

【0140】

また、制御システム２と第１無線通信端末３１－１との通信を中継通信のまま維持する場合、無線通信システム１における処理シーケンスは、例えばＳ２１２に戻る。これにより、制御システム２は第２無線通信端末３１－２を介した中継通信によって、第１無線通信端末３１－１に対して新たな操作信号を送信できる。つまり、制御システム２は、第１無線通信端末３１－１に対する新たな操作信号を、第２無線通信端末３１－２に送信する。第２無線通信端末３１－２は、この操作信号を受信して、第１無線通信端末３１－１に送信する。したがって、第１無線通信端末３１－１は、第１無線通信端末３１－１に対する新たな操作信号を、第２無線通信端末３１－２から受信する。

【0141】

このように、ＳＬＲｅｑ指示信号によって開始されうる第１無線通信端末３１－１と第２無線通信端末３１－２との端末間通信とは、サーバ２１から基地局２２を介して第２無線通信端末３１－２に送信された、第１無線通信端末３１－１の少なくとも一部を操作するための操作信号が、第２無線通信端末３１－２によって第１無線通信端末３１－１に送信されることを含むと定められる。この操作信号は、Ｓ２１３およびＳ２１５で送信された操作信号と、後続して送信される操作信号とを含み得る。

【0142】

なお、制御システム２は、中継通信による第１無線通信端末３１－１に対する操作信号の送信と、直接通信による第２無線通信端末３１－２に対する操作信号の送信とを並行して行い得る。第２無線通信端末３１－２は、中継通信による第１無線通信端末３１－１に対する操作信号と、直接通信による第２無線通信端末３１－２に対する操作信号とを並行して（例えば交互に）受信し得る。中継通信が開始された後に（例えば第２無線通信端末３１－２がＳＬＲｅｑ信号を送信した後に）、制御システム２が第１無線通信端末３１－１に対する操作信号と第２無線通信端末３１－２に対する操作信号とを送信する順序は、予め決められていてもよい。その場合、第２無線通信端末３１－２は、受信した操作信号を、その受信した順序に基づいて、第１無線通信端末３１－１を対象とする操作信号であるか、第２無線通信端末３１－２を対象とする操作信号であるかを判別できる。あるいは、操作信号は、当該操作信号が操作の対象とする１つの無線通信端末３１を識別するための情報を含んでいてもよい。

【0143】

以上の図７の処理シーケンスにより、第１無線通信端末３１－１との直接通信の通信状況が悪化した場合にも、制御システム２は、第２無線通信端末３１－２を介した中継通信により、第１無線通信端末３１－１に操作信号を送信できる。したがって、制御システム２は、第１無線通信端末３１－１の移動を安定して操作できる。

【0144】

図７の処理シーケンスでは、第１無線通信端末３１－１が中継通信の対象端末となる例を示したが、他の無線通信端末３１も同様に中継通信の対象端末となり得る。また、第１無線通信端末３１－１が、中継通信の中継端末となる場合もある。

【0145】

なお、制御システム２は、第１無線通信端末３１－１との直接通信の通信状況が改善するタイミングを予測して、第１無線通信端末３１－１との通信を中継通信から直接通信に切り替えてもよい。

【0146】

図８は、無線通信システム１における処理シーケンスの第２の例を示す。この処理シーケンスでは、図７に示した処理シーケンスに、第１無線通信端末３１－１との通信を中継通信から直接通信に切り替えるタイミングを決定し、決定したタイミングで第１無線通信端末３１－１との通信を中継通信から直接通信に切り替えるための処理が加えられている。

【0147】

図８の処理シーケンスのＳ３０１からＳ３０４までの処理は、図７の処理シーケンスのＳ２０１からＳ２０７までの処理と同様である。なお、図８では、Ｓ２０３からＳ２０５までの処理の図示を省略している。

【0148】

制御システム２は、Ｓ３０４で中継端末として第２無線通信端末３１－２を選択した後に、第１無線通信端末３１－１との通信を中継通信から直接通信に切り替えるタイミング（以下、切替タイミングと称する）を決定する（Ｓ３０５）。制御システム２は、例えば、無線マップ４５と、第１無線通信端末３１－１の移動に関する情報とを用いて、第１無線通信端末３１－１との直接通信の通信状況が改善する切替タイミングを推定する。第１無線通信端末３１－１の移動に関する情報は、例えば、第１無線通信端末３１－１の位置、速度、または移動方向の少なくともいずれかを示す情報を含む。制御システム２は、例えば、第１無線通信端末３１－１が、無線マップ４５上の誤り率が閾値以下である領域内の位置に移動するタイミングを、切替タイミングとして決定する。

【0149】

切替タイミングは、制御システム２が、第１無線通信端末３１－１との通信を中継通信から直接通信に切り替えるタイミングを認識できれば、どのような値で表現されてもよい。切替タイミングは、例えば、時刻、Ｓ３０９でＳＬＲｅｑ信号を受信してからの経過時間、またはＳ３１１で操作信号を送信してからの経過時間等で表される。

【0150】

後続するＳ３０６からＳ３１６までの処理は、図７の処理シーケンスのＳ２０８からＳ２１８までの処理と同様である。つまり、第１無線通信端末３１－１に対する操作信号を、第２無線通信端末３１－２を介して制御システム２から第１無線通信端末３１－１に送信するための処理と、操作信号に対する応答のための処理とが行われる。

【0151】

次いで、制御システム２は、現在の時間がＳ３０５で決定した切替タイミングに達したか否かを判定する。現在の時間が切替タイミングに達している場合、制御システム２は第１無線通信端末３１－１との通信を中継通信から直接通信に切り替える（Ｓ３１７）。そして、制御システム２は第１無線通信端末３１－１に対する新たな操作信号を、直接通信により第１無線通信端末３１－１に送信する（Ｓ３１８）。つまり、第１無線通信端末３１－１が、無線マップ４５上の誤り率が閾値以下である領域内の位置に移動する場合に、制御システム２は、第１無線通信端末３１－１に対する新たな操作信号を、第１無線通信端末３１－１に送信する。したがって、第１無線通信端末３１－１は、第１無線通信端末３１－１に対する新たな操作信号を、制御システム２から受信する。

【0152】

以上の図８の処理シーケンスにより、制御システム２は、無線マップ４５と第１無線通信端末３１－１の移動に関する情報とを用いて、第１無線通信端末３１－１との通信を中継通信から直接通信に戻すことができる。つまり、制御システム２は、操作信号に対する、第１無線通信端末３１－１からの応答信号およびデータ信号を用いることなく、第１無線通信端末３１－１との通信を中継通信から直接通信に戻すことができる。

【0153】

次いで、制御システム２が複数の無線通信端末３１を中継端末の候補として用いる例について説明する。

【0154】

図９は、無線通信システム１における処理シーケンスの第３の例を示す。この処理シーケンスでは、図７に示した処理シーケンスに、複数の中継端末の候補から１つを選択するための処理が加えられている。ここでは、中継端末の候補として、第２無線通信端末３１－２と第３無線通信端末３１－３とが選択される場合を例示する。なお、中継端末の候補として選択される無線通信端末３１の数は任意である。

【0155】

まず、制御システム２はＰＤＳＣＨで、第２無線通信端末３１－２に対する操作信号を第２無線通信端末３１－２に送信する（Ｓ４０１）。制御システム２はＰＤＳＣＨで、第１無線通信端末３１－１に対する操作信号を第１無線通信端末３１－１に送信する（Ｓ４０２）。制御システム２はＰＤＳＣＨで、第３無線通信端末３１－３に対する操作信号を第３無線通信端末３１－３に送信する（Ｓ４０３）。第３無線通信端末３１－３に対する操作信号は、第３無線通信端末３１－３の少なくとも一部を操作するための信号（例えば第３無線通信端末３１－３を移動させるための信号）である。

【0156】

なお、図９では図示を省略しているが、各無線通信端末３１－１，３１－２，３１－３は、操作信号に対する応答信号およびデータ信号を、ＰＵＳＣＨで制御システム２に送信してもよい。また、制御システム２は、データ信号に対する応答信号を、ＰＤＳＣＨで各無線通信端末３１－１，３１－２，３１－３に送信してもよい。

【0157】

次いで、制御システム２は、第１無線通信端末３１－１との通信を、直接通信から中継通信に切り替えるかどうかを判断する（Ｓ４０４）。以下では、制御システム２が第１無線通信端末３１－１との通信を中継通信に切り替えると判断した場合について例示する。

【0158】

制御システム２は、制御システム２と第１無線通信端末３１－１との通信を中継する中継端末の候補を選択する（Ｓ４０５）。中継端末の候補は、制御システム２との直接通信による通信状況が良好であり、且つ第１無線通信端末３１－１とＳＬ通信可能な無線通信端末３１である。制御システム２は、無線マップ４５と、各無線通信端末３１の移動に関する情報とを用いて、制御システム２と第１無線通信端末３１－１との通信を中継する中継端末の候補を選択する。各無線通信端末３１の移動に関する情報は、例えば、その無線通信端末３１の位置、速度、または移動方向の少なくともいずれかを示す情報を含む。制御システム２は、例えば、無線マップ４５上の、制御システム２との通信状況が良い領域に位置し、且つ第１無線通信端末３１－１との距離が閾値未満である無線通信端末３１を、中継端末の候補として選択する。制御システム２との通信状況が良い領域は、例えば、無線マップ４５上の誤り率が閾値以下である領域である。

【0159】

また、制御システム２は、各無線通信端末３１の撮像部５５で取得された画像を用いて、中継端末の候補を選択してもよい。より具体的には、各無線通信端末３１の撮像部５５は、対応する無線通信端末３１の周囲の画像を生成する。各無線通信端末３１は、生成された画像を制御システム２に送信する。制御システム２は、各無線通信端末３１から受信した画像を処理して、画像に第１無線通信端末３１－１が含まれるか否かを判定する。制御システム２は、第１無線通信端末３１－１を含む画像を取得した無線通信端末３１を、中継端末の候補として選択する。

【0160】

以下では、制御システム２が第２無線通信端末３１－２と第３無線通信端末３１－３とを中継端末の候補として選択した場合について、例示する。

【0161】

制御システム２は、選択した第２無線通信端末３１－２および第３無線通信端末３１－３に、ＳＬ通信に関する情報を含む信号をＰＢＣＨで送信する（Ｓ４０６）。そして、制御システム２はＳＬＲｅｑ指示信号を、例えばＰＤＳＣＨによるマルチキャストで、第２無線通信端末３１－２および第３無線通信端末３１－３に送信する（Ｓ４０７）。つまり、ＳＬＲｅｑ指示信号は、第２無線通信端末３１－２および第３無線通信端末３１－３を宛先として送信される。ＳＬＲｅｑ指示信号は、第２無線通信端末３１－２および第３無線通信端末３１－３に対して、第１無線通信端末３１－１とのＳＬ通信を指示するための信号である。より詳しくは、ＳＬＲｅｑ指示信号は、第１無線通信端末３１－１とのＳＬ通信を開始するためのＳＬＲｅｑ信号を、第２無線通信端末３１－２および第３無線通信端末３１－３にそれぞれ送信させるための信号である。ＳＬＲｅｑ指示信号は、対象端末を特定する情報として、第１無線通信端末３１－１の識別情報を含む。ＳＬＲｅｑ指示信号は、中継端末の候補を特定する情報として、第２無線通信端末３１－２および第３無線通信端末３１－３の識別情報を含んでいてもよい。

【0162】

なお、制御システム２は、第２無線通信端末３１－２に対するＳＬＲｅｑ指示信号を、第２無線通信端末３１－２および第３無線通信端末３１－３（中継端末の候補）と、第１無線通信端末３１－１（対象端末）とに、例えばマルチキャストで送信してもよい。第１無線通信端末３１－１は、受信したＳＬＲｅｑ指示信号に、対象端末を特定する情報として第１無線通信端末３１－１の識別情報が含まれる場合、自身が中継通信の対象端末であることを認識できる。その場合、第１無線通信端末３１－１は、ＳＬ通信での信号の受信を待ち受ける処理を実行し得る（Ｓ４０８）。これにより、第１無線通信端末３１－１は、ＳＬ通信での信号の受信を効率的に行うことができる。

【0163】

第２無線通信端末３１－２は、制御システム２から、第２無線通信端末３１－２を宛先とするＳＬＲｅｑ指示信号を受信したことに応じて、ＰＵＣＣＨでＳＬＲｅｑ信号を制御システム２に送信する（Ｓ４０９）。また、第３無線通信端末３１－３は、制御システム２から、第３無線通信端末３１－３を宛先とするＳＬＲｅｑ指示信号を受信したことに応じて、ＰＵＣＣＨでＳＬＲｅｑ信号を制御システム２に送信する（Ｓ４１０）。

【0164】

制御システム２は、第２無線通信端末３１－２と第３無線通信端末３１－３とからそれぞれＳＬＲｅｑ信号を受信したことに応じて、中継端末を選択する（Ｓ４１１）。制御システム２は、第２無線通信端末３１－２と第３無線通信端末３１－３とから、制御システム２との直接通信の通信状況と、第１無線通信端末３１－１とのＳＬ通信の通信状況とがより良好であると推定される一方を、中継端末として選択する。中継端末の選択には、Ｓ４０５で中継端末の候補を選択した処理と同様にして、無線マップ４５、無線通信端末３１－１，３１－２，３１－３の各々の移動に関する情報、無線通信端末３１－１，３１－２，３１－３の撮像部５５で取得された画像等が用いられる。制御システム２は、例えば、第２無線通信端末３１－２と第３無線通信端末３１－３とから、第１無線通信端末３１－１により近い一方を、あるいは第１無線通信端末３１－１がより大きく写された画像を取得した一方を、中継端末として選択する。さらに、制御システム２は、ＳＬＲｅｑ指示信号を送信してからの特定期間内に、例えば第２無線通信端末３１－２からＳＬＲｅｑ信号を受信し、第３無線通信端末３１－３からＳＬＲｅｑ信号を受信しなかった場合、第２無線通信端末３１－２を中継端末として選択してもよい。また、制御システム２は、より早く受信したＳＬＲｅｑ信号の送信元である無線通信端末３１を、中継端末として選択してもよい。

【0165】

以下では、制御システム２が第２無線通信端末３１－２を中継端末として選択した場合について、例示する。

【0166】

後続するＳ４１２からＳ４１９までの処理は、図７の処理シーケンスのＳ２１２からＳ２１９までの処理と同様である。つまり、第１無線通信端末３１－１に対する操作信号を、第２無線通信端末３１－２を介して制御システム２から第１無線通信端末３１－１に送信するための処理と、操作信号に対する応答信号およびデータ信号を用いて第１無線通信端末３１－１との通信を中継通信から直接通信に切り替えるかを判断するための処理とが行われる。

【0167】

以上の図９の処理シーケンスにより、制御システム２は、複数の中継端末の候補にＳＬＲｅｑ指示信号をマルチキャストして、それら中継端末の候補の１つを中継端末として、第１無線通信端末３１－１との中継通信を行うことができる。複数の中継端末の候補にＳＬＲｅｑ指示信号をマルチキャストすることで、制御システム２と第１無線通信端末３１－１との中継通信を実施できる可能性を高めることができる。

【0168】

（第２実施形態）
第１実施形態では、制御システム２はＳＬＲｅｑ指示信号を、制御システム２と対象端末との通信を中継する中継端末または中継端末の候補として選択した１つ以上の無線通信端末３１に送信する。これに対して、第２実施形態では、制御システム２はＳＬＲｅｑ指示信号をブロードキャストで送信する。つまり、制御システム２は宛先となる無線通信端末３１を限定することなく、ＳＬＲｅｑ指示信号を送信する。

【0169】

第２実施形態に係る無線通信システム１の構成は第１実施形態の無線通信システム１と同様であり、第２実施形態と第１実施形態とでは、制御システム２からＳＬＲｅｑ指示信号をブロードキャストするための処理と、ブロードキャストされたＳＬＲｅｑ指示信号に応じた処理のみが異なる。以下、第１実施形態と異なる点を主に説明する。

【0170】

図１０は、第２実施形態に係る無線通信システム１において実行される処理シーケンスの例を示す。この処理シーケンスでは、制御システム２はＳＬＲｅｑ指示信号をブロードキャストで送信する。したがって、制御システム２は、ＳＬＲｅｑ指示信号を送信する前に、中継端末または中継端末の候補を選択していない。

【0171】

図１０の処理シーケンスのＳ５０１からＳ５０５までの処理は、図９の処理シーケンスのＳ４０１からＳ４０４、およびＳ４０６の処理と同様である。

【0172】

次いで、制御システム２はＳＬＲｅｑ指示信号をブロードキャストで送信する（Ｓ５０６）。ブロードキャストされたＳＬＲｅｑ指示信号は、制御システム２との直接通信が可能な無線通信端末３１によって受信される。ＳＬＲｅｑ指示信号は、対象端末を特定する情報として、第１無線通信端末３１－１の識別情報を含んでいる。なお、制御システム２は幾つかの無線通信端末３１に、ＳＬＲｅｑ指示信号をマルチキャストで送信してもよい。

【0173】

第１無線通信端末３１－１は、ＳＬＲｅｑ指示信号を受信し、ＳＬＲｅｑ指示信号に、対象端末を特定する情報として第１無線通信端末３１－１の識別情報が含まれる場合、自身が中継通信（ＳＬ通信）の対象端末であることを認識できる。その場合、第１無線通信端末３１－１は、ＳＬ通信での信号の受信を待ち受ける処理を実行し得る（Ｓ５０７）。

【0174】

第２無線通信端末３１－２および第３無線通信端末３１－３は、ＳＬＲｅｑ指示信号を受信し、ＳＬＲｅｑ指示信号に、対象端末を特定する情報として第１無線通信端末３１－１の識別情報が含まれる場合、第１無線通信端末３１－１とのＳＬ通信が可能であるか否かを判定する。第１無線通信端末３１－１とのＳＬ通信が可能である場合、第２無線通信端末３１－２および第３無線通信端末３１－３は、制御システム２にＳＬＲｅｑ信号を送信する。一方、第１無線通信端末３１－１とのＳＬ通信が不可能である場合、第２無線通信端末３１－２および第３無線通信端末３１－３は、制御システム２にＳＬＲｅｑ信号を送信しない。つまり、第２無線通信端末３１－２および第３無線通信端末３１－３は、ＳＬＲｅｑ指示信号を受信した場合、第１無線通信端末３１－１とのＳＬ通信を行うために、制御システム２にＳＬＲｅｑ信号を送信するか否かを判定する。第１無線通信端末３１－１とのＳＬ通信が可能であるか否かの判定には、例えば、以下の（１）～（３）の方法が用いられる。

【0175】

（１）無線通信端末３１の移動に関する情報を用いる方法
第２無線通信端末３１－２は、制御システム２から第２無線通信端末３１－２の移動に関する情報を受信する。第２無線通信端末３１－２は、センシングにより、第２無線通信端末３１－２の移動に関する情報を取得していてもよい。また、第２無線通信端末３１－２は、例えばＳＬＲｅｑ指示信号に含まれる、第１無線通信端末３１－１の移動に関する情報を取得する。移動に関する情報は、対応する無線通信端末３１の位置、速度、移動方向等の、移動に関連する様々な情報を含み得る。第２無線通信端末３１－２は、第２無線通信端末３１－２の移動に関する情報と、第１無線通信端末３１－１の移動に関する情報とを用いて、第１無線通信端末３１－１とのＳＬ通信が可能であるか否かを判定する。

【0176】

より具体的には、第２無線通信端末３１－２は、例えば、第２無線通信端末３１－２の位置と第１無線通信端末３１－１の位置とに基づいて、第２無線通信端末３１－２と第１無線通信端末３１－１との距離を算出する。第２無線通信端末３１－２は、算出した距離が閾値未満である場合に、第１無線通信端末３１－１とのＳＬ通信が可能であると判断する。一方、算出した距離が閾値以上である場合、第２無線通信端末３１－２は、第１無線通信端末３１－１とのＳＬ通信が不可能であると判断する。

【0177】

なお、第２無線通信端末３１－２は、第２無線通信端末３１－２の移動方向と第１無線通信端末３１－１の移動方向とをさらに考慮して、第１無線通信端末３１－１とのＳＬ通信が可能であるか否かを判定してもよい。第２無線通信端末３１－２は、例えば、第２無線通信端末３１－２と第１無線通信端末３１－１との距離が閾値未満であって、第２無線通信端末３１－２の移動方向と第１無線通信端末３１－１の移動方向とが、当該距離を維持するか、あるいは近付ける方向である場合に、第１無線通信端末３１－１とのＳＬ通信が可能であると判断する。また、第２無線通信端末３１－２は、第２無線通信端末３１－２と第１無線通信端末３１－１との距離が閾値未満であっても、第２無線通信端末３１－２の移動方向と第１無線通信端末３１－１の移動方向とが、当該距離を遠ざける方向である場合に、第１無線通信端末３１－１とのＳＬ通信が不可能であると判断してもよい。

【0178】

また、第３無線通信端末３１－３は、制御システム２から第３無線通信端末３１－３の移動に関する情報を受信する。第３無線通信端末３１－３は、センシングにより、第３無線通信端末３１－３の移動に関する情報を取得していてもよい。また、第３無線通信端末３１－３は、例えばＳＬＲｅｑ指示信号に含まれる、第１無線通信端末３１－１の移動に関する情報を取得する。第３無線通信端末３１－３は、第３無線通信端末３１－３の移動に関する情報と、第１無線通信端末３１－１の移動に関する情報とを用いて、第１無線通信端末３１－１とのＳＬ通信が可能であるか否かを判定する。移動に関する情報を用いた具体的な判定方法については、第２無線通信端末３１－２について前述した方法と同様である。

【0179】

（２）無線通信端末３１がヒアリングした信号を用いる方法
各無線通信端末３１は、他の無線通信端末３１によって送受信される信号を常にヒアリング（受信）する。各無線通信端末３１は、ヒアリングした信号の送信元を示す識別情報（例えば信号アドレス）を一定期間保持する。ある無線通信端末３１は、識別情報を保持している一定期間、その識別情報に対応する無線通信端末３１と通信可能であると判断する。

【0180】

より具体的には、第２無線通信端末３１－２は、ＳＬＲｅｑ指示信号に示される第１無線通信端末３１－１の識別情報が、保持している識別情報の１つと一致する場合、第１無線通信端末３１－１とのＳＬ通信が可能であると判断する。一方、ＳＬＲｅｑ指示信号に示される第１無線通信端末３１－１の識別情報が、保持しているいずれの識別情報とも一致しない場合、第２無線通信端末３１－２は、第１無線通信端末３１－１とのＳＬ通信が不可能であると判断する。

【0181】

同様に、第３無線通信端末３１－３は、ＳＬＲｅｑ指示信号に示される第１無線通信端末３１－１の識別情報が、保持している識別情報の１つと一致する場合、第１無線通信端末３１－１とのＳＬ通信が可能であると判断する。一方、ＳＬＲｅｑ指示信号に示される第１無線通信端末３１－１の識別情報が、保持しているいずれの識別情報とも一致しない場合、第３無線通信端末３１－３は、第１無線通信端末３１－１とのＳＬ通信が不可能であると判断する。

【0182】

（３）無線通信端末３１の撮像部５５で取得した画像を用いる方法
各無線通信端末３１は、撮像部５５を備える場合、撮像部５５で取得した画像を用いて、対象端末とのＳＬ通信が可能であるか否かを判定する。撮像部５５は、無線通信端末３１の周囲の画像を生成する。無線通信端末３１は、撮像部５５で取得した画像を処理して、画像に対象端末（ここでは第１無線通信端末３１－１）が含まれるか否かを判定する。すなわち、無線通信端末３１は、撮像部５５で取得した画像に対象端末３１が写っている場合、対象端末３１とのＳＬ通信が可能であると判断する。一方、撮像部５５で取得した画像に対象端末３１が写っていない場合、無線通信端末３１は、対象端末３１とのＳＬ通信が不可能であると判断する。

【0183】

図１０に示す例では、第３無線通信端末３１－３は、第１無線通信端末３１－１とのＳＬ通信が不可能であると判断する（Ｓ５０８）。第３無線通信端末３１－３は、第１無線通信端末３１－１とのＳＬ通信が不可能であるので、制御システム２にＳＬＲｅｑ信号を送信しない。

【0184】

これに対して、第２無線通信端末３１－２は、第１無線通信端末３１－１とのＳＬ通信が可能であると判断する（Ｓ５０９）。第２無線通信端末３１－２は、第１無線通信端末３１－１とのＳＬ通信が可能であるので、制御システム２にＳＬＲｅｑ信号を送信する（Ｓ５１０）。

【0185】

後続するＳ５１１からＳ５１８までの処理は、図７の処理シーケンスのＳ２１２からＳ２１９までの処理と同様である。つまり、第１無線通信端末３１－１に対する操作信号を、第２無線通信端末３１－２を介して制御システム２から第１無線通信端末３１－１に送信するための処理と、操作信号に対する応答を用いて第１無線通信端末３１－１との通信を中継通信から直接通信に切り替えるかを判断するための処理とが行われる。

【0186】

以上の図１０の処理シーケンスにより、制御システム２は、ＳＬＲｅｑ指示信号をブロードキャストする。ブロードキャストされたＳＬＲｅｑ指示信号を受信した無線通信端末３１の内、ＳＬＲｅｑ指示信号で示された対象端末３１とＳＬ通信可能な無線通信端末３１は、ＳＬＲｅｑ信号を制御システム２に送信する。つまり、ＳＬＲｅｑ指示信号を受信した無線通信端末３１は、対象端末とＳＬ通信可能かどうかを判断する。したがって、制御システム２は、中継端末や中継端末の候補を選択する処理を行うことなく、ＳＬＲｅｑ指示信号をブロードキャストして、中継端末を決定できる。

【0187】

なお、制御システム２は、ＳＬＲｅｑ指示信号をブロードキャストしたことに応じて、複数の無線通信端末３１からＳＬＲｅｑ信号を受信する場合がある。

【0188】

図１１は、無線通信システム１において実行される処理シーケンスの別の例を示す。この処理シーケンスでは、制御システム２はＳＬＲｅｑ指示信号をブロードキャストで送信して、ＳＬＲｅｑ信号を複数の無線通信端末３１からそれぞれ受信する。

【0189】

図１１の処理シーケンスのＳ６０１からＳ６０７までの処理は、図１０の処理シーケンスのＳ５０１からＳ５０７までの処理と同様である。

【0190】

ＳＬＲｅｑ指示信号を受信した第２無線通信端末３１－２は、第１無線通信端末３１－１とのＳＬ通信が可能であると判断する（Ｓ６０８）。第２無線通信端末３１－２は、第１無線通信端末３１－１とのＳＬ通信が可能であるので、制御システム２にＳＬＲｅｑ信号を送信する（Ｓ６０９）。

【0191】

ＳＬＲｅｑ指示信号を受信した第３無線通信端末３１－３は、第１無線通信端末３１－１とのＳＬ通信が可能であると判断する（Ｓ６１０）。第３無線通信端末３１－３は、第１無線通信端末３１－１とのＳＬ通信が可能であるので、制御システム２にＳＬＲｅｑ信号を送信する（Ｓ６１１）。

【0192】

制御システム２は、複数の無線通信端末３１－２，３１－３からＳＬＲｅｑ信号を受信した場合、それら複数の無線通信端末３１－２，３１－３の１つを中継端末として選択する（Ｓ６１２）。複数の無線通信端末３１－２，３１－３の１つを中継端末として選択する方法は、図９の処理シーケンスのＳ４１１において前述した通りである。

【0193】

以上の図１１の処理シーケンスにより、制御システム２がブロードキャストしたＳＬＲｅｑ指示信号に応じて、対象端末３１とＳＬ通信可能な複数の無線通信端末３１がＳＬＲｅｑ信号をそれぞれ送信した場合、制御システム２は、それら複数の無線通信端末３１から、制御システム２と対象端末３１との中継通信により適した１つの無線通信端末３１を選択できる。したがって、制御システム２は、ＳＬＲｅｑ指示信号をブロードキャストすることにより、良好な中継通信を実施できる中継端末３１を決定できる。

【0194】

（第３実施形態）
第１および第２実施形態では、中継端末３１を選択（決定）した後、中継端末３１を介して制御システム２から対象端末３１に、対象端末３１に対する操作信号を送信する。第３実施形態ではさらに、対象端末３１に操作信号が到達するタイミングを制御する。

【0195】

第３実施形態に係る無線通信システム１の構成は第１および第２実施形態の無線通信システム１と同様であり、第３実施形態と第１および第２実施形態とでは、操作信号が対象端末に到達するタイミングを制御するための処理のみが異なる。以下、第１および第２実施形態と異なる点を主に説明する。

【0196】

図１２は、第３実施形態に係る無線通信システム１において実行される処理シーケンスの例を示す。制御システム２は、ある無線通信端末３１に、特定の制御周期毎に、その無線通信端末３１に対する操作信号が到達するように、操作信号が送信（伝送）されるタイミングを制御する。特定の制御周期は、複数の無線通信端末３１で同一の値であってもよいし、それぞれ異なる値であってもよい。また、特定の制御周期は、一定であってもよいし、無線通信端末３１の位置や移動速度に応じて変動してもよい。

【0197】

以下では、説明を分かりやすくするために、特定の制御周期が一定である場合を例示する。図１２に示す処理シーケンスでは、特定の制御周期で、無線通信端末３１（対象端末３１）に対する操作信号が、その無線通信端末３１に到達する。制御システム２は、１周期の間に、無線通信端末３１との直近の信号の送受信状況や、無線通信端末３１の移動に関する情報を用いて、無線通信端末３１との通信に、直接通信と中継通信のいずれを用いるかを判断する。

【0198】

図１２の処理シーケンスのＳ７０１からＳ７０６までの処理は、図７の処理シーケンスのＳ２０１からＳ２０６までの処理と同様である。

【0199】

Ｓ７０６で第１無線通信端末３１－１との通信を直接通信のままで維持すると判断した場合、制御システム２は、制御周期に従って、第１無線通信端末３１－１に対する新たな操作信号を、ＰＤＳＣＨで第１無線通信端末３１－１に送信する（Ｓ７０７）。Ｓ７０２で操作信号が第１無線通信端末３１－１に到達した時刻から、Ｓ７０７で次の操作信号が第１無線通信端末３１－１に到達した時刻までの期間は、制御周期に相当する。なお、Ｓ７０２で制御システム２が操作信号を第１無線通信端末３１－１へ送信した時刻から、Ｓ７０７で制御システム２が操作信号を第１無線通信端末３１－１へ送信した時刻までの期間が、制御周期に相当してもよい。制御システム２は、制御周期毎に操作信号が第１無線通信端末３１－１に到達するように、操作信号の送信を制御する。

【0200】

後続するＳ７０８からＳ７１６までの処理は、図７の処理シーケンスのＳ２０３からＳ２１１までの処理と同様である。

【0201】

制御システム２は、第２無線通信端末３１－２（中継端末）によるＳＬ通信での第１無線通信端末３１－１への信号の送信タイミングを把握している。これは例えば、制御システム２が、送信タイミングを指定する信号を第２無線通信端末３１－２に送信しているためである。送信タイミングを指定する信号は、例えば、第２無線通信端末３１－２と第１無線通信端末３１－１とのＳＬ通信において、第２無線通信端末３１－２が第１無線通信端末３１－１に信号を送信するタイミングを指定する。第２無線通信端末３１－２は、制御システム２が第２無線通信端末３１－２に送信した、第２無線通信端末３１－２が第１無線通信端末３１－１に中継すべき信号を、指定された送信タイミングに第１無線通信端末３１－１に送信する。したがって、制御システム２は、ある信号が特定の送信タイミングに第２無線通信端末３１－２から第１無線通信端末３１－１に送信されるように、スケジューリングできる。

【0202】

具体的には、制御システム２は、Ｓ７１６で第２無線通信端末３１－２からＳＬＲｅｑ信号を受信した後に、ＰＤＣＣＨで、ダウンリンク制御情報（ＤＣＩ５）を含む信号を第２無線通信端末３１－２に送信する（Ｓ７１７）。

【0203】

第２無線通信端末３１－２は、ダウンリンク制御情報を含む信号を制御システム２から受信する。第２無線通信端末３１－２はダウンリンク制御情報に示される時間と周波数帯域に従って、第１無線通信端末３１－１とのＳＬ通信を実行する。第２無線通信端末３１－２は、ＳＬ通信における直後の送信タイミングに、ＰＳＣＣＨで、ＳＬ通信用の無線設定に関する情報を含む信号を第１無線通信端末３１－１に送信する（Ｓ７１８）。

【0204】

次いで、制御システム２は、第１無線通信端末３１－１に対する操作信号が、制御周期に応じたタイミングで第１無線通信端末３１－１に到達するように、当該操作信号をＰＤＳＣＨで第２無線通信端末３１－２に送信する（Ｓ７１９）。つまり、制御システム２は、第２無線通信端末３１－２による第１無線通信端末３１－１とのＳＬ通信における次の送信タイミングが、制御周期に対応するタイミングである場合に、操作信号を第２無線通信端末３１－２に送信する。

【0205】

第２無線通信端末３１－２は、制御システム２から操作信号を受信して、ＳＬ通信における直後の送信タイミングに、ＰＳＣＣＨで、受信した操作信号を第１無線通信端末３１－１に送信する（Ｓ７２０）。これにより、操作信号が中継通信で制御システム２から第１無線通信端末３１－１に送信される場合にも、制御周期に対応するタイミングに、操作信号を第１無線通信端末３１－１に到達させることができる。

【0206】

あるいは、送信タイミングを指定する信号は、第２無線通信端末３１－２と第１無線通信端末３１－１とでＳＬ通信が行われる期間を指定する信号であってもよい。その場合、制御システム２は、第２無線通信端末３１－２に対して、指定された期間内において第１無線通信端末３１－１に信号を送信するタイミングを予め通知する。第２無線通信端末３１－２は、制御システム２から受信した信号を、通知された送信タイミングに送信するようにスケジューリングする。

【0207】

なお、ＳＬ通信が行われる期間が指定される場合、制御システム２と第１無線通信端末３１－１との通信を中継する中継端末は、第２無線通信端末３１－２ではなく、監視カメラ３２－１，３２－２，３２－３のような別の種類の無線通信端末であってもよい。つまり、中継端末として、ＳＬ通信での送信タイミングのスケジューリングを担うことを前提とした無線通信端末（例えばＳＬ通信専用の無線通信端末）が用いられてもよい。

【0208】

後続するＳ７２１からＳ７２４までの処理は、図７の処理シーケンスのＳ２１６からＳ２１９までの処理と同様である。

【0209】

図１２に示す処理シーケンスにより、制御システム２は、制御システム２と第１無線通信端末３１－１との通信が直接通信と中継通信のいずれで行われる場合にも、第１無線通信端末３１－１に対する操作信号が、制御周期毎に第１無線通信端末３１－１に到達するように、スケジューリングできる。これにより、第１無線通信端末３１－１は制御周期毎に、第１無線通信端末３１－１に対する操作信号を受信する。したがって、制御システム２は、制御周期毎に到達する操作信号を用いて、第１無線通信端末３１－１を安定して操作できる。

【0210】

以上説明したように、第１乃至第３実施形態によれば、無線通信端末３１を安定して操作できる。基地局２２の無線送信部２２３は、第１無線通信端末３１－１と第２無線通信端末３１－２との端末間通信を要求する信号の送信を指示するＳＬＲｅｑ指示信号を第２無線通信端末３１－２に送信し、第１無線通信端末３１－１の少なくとも一部を操作するための１以上の第１操作信号を第２無線通信端末３１－２に送信する。無線受信部２２４は、第１操作信号が送信された後に、第１無線通信端末３１－１から第２無線通信端末３１－２への応答信号またはデータ信号の少なくとも一方を受信可能である。無線送信部２２３は、応答信号またはデータ信号の少なくとも一方を受信した場合、第１無線通信端末３１－１の少なくとも一部を操作するための第２操作信号を、それら応答信号またはデータ信号の少なくとも一方に応じて、第１無線通信端末３１－１と第２無線通信端末３１－２のいずれか一方に送信する。無線送信部２２３は、応答信号またはデータ信号のいずれも受信していない場合、第２操作信号を第２無線通信端末３１－２に送信する。ＳＬＲｅｑ指示信号によって開始されうる第１無線通信端末３１－１と第２無線通信端末３１－２との端末間通信とは、第２無線通信端末３１－２に送信された１以上の第１操作信号が、第２無線通信端末３１－２によって第１無線通信端末３１－１に送信され、第２無線通信端末３１－２に送信される第２操作信号が、第２無線通信端末３１－２によって第１無線通信端末３１－１に送信されることを含むと定められる。

【0211】

以上の構成により、例えば基地局２２（制御システム２）と第１無線通信端末３１－１との直接通信の通信状況が悪化している場合にも、第１無線通信端末３１－１に対する操作信号を、第２無線通信端末３１－２を介した中継通信により、基地局２２から第１無線通信端末３１－１に送信できる。したがって、制御システム２は、第１無線通信端末３１－１を安定して操作できる。

【0212】

また、第１乃至第３実施形態に記載された様々な機能の各々は、回路（処理回路）によって実現されてもよい。処理回路の例には、中央処理装置（ＣＰＵ）のような、プログラムされたプロセッサが含まれる。このプロセッサは、メモリに格納されたコンピュータプログラム（命令群）を実行することによって、記載された機能それぞれを実行する。このプロセッサは、電気回路を含むマイクロプロセッサであってもよい。処理回路の例には、デジタル信号プロセッサ（ＤＳＰ）、特定用途向け集積回路（ＡＳＩＣ）、マイクロコントローラ、コントローラ、他の電気回路部品も含まれる。これら実施形態に記載されたＣＰＵ以外の他のコンポーネントの各々もまた処理回路によって実現されてもよい。

【0213】

本発明のいくつかの実施形態を説明したが、これらの実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。これら新規な実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。これら実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれるとともに、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれる。

【符号の説明】

【0214】

１…無線通信システム、２…制御システム、２１…サーバ、２２－１，２２－２…基地局、３１－１，３１－２，３１－３，３１－４，３１－Ｎ…無線通信端末、３２－１，３２－２，３２－３…監視カメラ、３５…通路、３６…物体、３７…通信状況が悪化する領域、２１１…ＣＰＵ、２１２…ＲＡＭ、２１２Ａ…制御プログラム、２１３…不揮発性メモリ、２１４…通信デバイス、２２１…制御部、２２２…通信デバイス、２２３…無線送信部、２２４…無線受信部、４１…制御部、４２…生成部、４３…送信部、４４…受信部、４５…無線マップ、５１…制御部、５２…生成部、５３…送信部、５４…受信部。

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】