特許 7487604 アシスト装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2024-05-13

(45)【発行日】2024-05-21

(54)【発明の名称】アシスト装置

(51)【国際特許分類】

   B25J 11/00 20060101AFI20240514BHJP

   A61F 2/70 20060101ALI20240514BHJP

【ＦＩ】

B25J11/00 Z

A61F2/70

【請求項の数】 3

(21)【出願番号】P 2020134085

(22)【出願日】2020-08-06

(65)【公開番号】P2022030236

(43)【公開日】2022-02-18

【審査請求日】2023-07-14

(73)【特許権者】

【識別番号】000001247

【氏名又は名称】株式会社ジェイテクト

(74)【代理人】

【識別番号】110000280

【氏名又は名称】弁理士法人サンクレスト国際特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】吉見 孔孝

(72)【発明者】

【氏名】粂野 俊貴

【審査官】樋口 幸太郎

(56)【参考文献】

【文献】特開２０１９－２０６０４４（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１０－０９４１４７（ＪＰ，Ａ）

【文献】米国特許出願公開第２０１９／０００９４０５（ＵＳ，Ａ１）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｂ２５Ｊ １１／００

Ａ６１Ｆ ２／７０

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

利用者の上半身に装着される第一装着具と、
前記利用者の左右の脚に装着される左右の第二装着具と、
前記第一装着具と前記第二装着具とを通じて利用者にアシスト力を与えるためのアクチュエータと、
前記利用者の上半身の傾斜角度を検出するための検出部と、
前記アクチュエータに所望のアシスト力を発生させるためのアシストパラメータを求めると共に、当該アシストパラメータに応じた出力で当該アクチュエータを動作させる制御を実行する制御部と、
を備え、
前記制御部は、利用者が前傾動作を行う際に、当該利用者に対して直立姿勢となる方向のアシスト力を付与するための前記アシストパラメータを、前記傾斜角度と、当該傾斜角度の時間変化と、に基づいて求め、
前記制御部は、更に、前記傾斜角度の時間変化が大きくなると前記アシスト力を小さくするためのアシスト抑制処理を実行可能であり、
前記制御部は、
前記傾斜角度が大きくなると前記アシスト力を大きくするために第一処理を行うと共に、
前記アシスト抑制処理として、前記傾斜角度の時間変化が大きくなると前記アシスト力を小さくするために第二処理を行い、
前記第二処理として、前記利用者の前傾動作の加減速を求め、加速の場合に、減速の場合よりも、前記アシスト力を小さくする割合を高める処理を行い、
前記第一処理の結果と前記第二処理の結果とにより前記アシストパラメータを求める、
アシスト装置。

【請求項2】

前記アクチュエータは、前記利用者の腰部の左右両側に位置するように前記第一装着具に取り付けられた駆動ユニットと、前記利用者の脚の大腿部に装着された前記第二装着具に先端部が取り付けられ基端部が前記駆動ユニットに取り付けられ当該基端部側を中心として前後に揺動するアームと、を有し、
前記利用者が上半身を前傾方向に姿勢変化させる場合に、前記アームに前記基端部側を中心としたトルクを発生させて、当該前傾方向と反対となる方向のアシスト力を利用者に与える、請求項１に記載のアシスト装置。

【請求項3】

前記アクチュエータは、ドラム及び当該ドラムを回転させるモータを含み前記第一装着具に取り付けられている巻き取りユニットと、一端側が前記ドラムに巻きつけられ他端側が前記第二装着具に取り付けられているベルト体と、を有し、前記ドラムが前記ベルト体の一部を巻き取る方向のトルクを前記モータにより発生させる構成であり、
前記利用者が上半身を前傾方向に姿勢を変化させる場合に、前記ベルト体を前記ドラムに巻き取る方向のトルクを発生させながら、前記ベルト体は前記ドラムから繰り出される、請求項１又は請求項２に記載のアシスト装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本開示は、アシスト装置に関する。

【背景技術】

【0002】

利用者（人）の身体に装着され、その利用者の作業を補助するアシスト装置が様々提案されている。アシスト装置によれば、利用者は、例えば重量物を持ち上げたり、持ち下げたりする場合であっても、小さな力（小さな負担）で作業を行うことが可能となる。このようなアシスト装置として、利用者の上半身に装着される第一装着具と、その利用者の左右の脚に装着される左右の第二装着具と、第一装着具と第二装着具とを通じて利用者にアシスト力を与えるためのアクチュエータとを備える装置が知られている（例えば、特許文献１参照）。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【文献】特開２０１９－２０６０４４号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

利用者は、荷物を持ち上げる場合、前傾姿勢から直立姿勢となる。この際、特許文献１に開示のアシスト装置は、前傾姿勢にある上半身を直立姿勢とする方向のアシスト力（アシストトルク）を発生させる。
利用者は、荷物を持ち下げる場合、つまり、手に持っている荷物を床等に置く場合、直立姿勢から前傾姿勢となる。この場合であっても、前記アシスト装置は、前傾姿勢にある上半身を直立姿勢とする方向のアシスト力（アシストトルク）を発生させる。つまり、荷物の持ち下げのために、利用者の上半身が前傾となっていく動作に対して制動する（ブレーキを効かせる）ようなアシスト力をアシスト装置は発生させる。

【0005】

アシスト装置が発生させるアシスト力は、例えば上半身の傾斜角度に応じて変化させるのが好ましい。例えば、利用者が荷物を持って上半身を大きく前傾させている場合、腰部への負担が大きい。そこで、上半身の前傾角度（傾斜角度）が大きい場合、小さい場合と比較して、アシスト装置は大きなアシスト力を発生させるのが好ましい。これにより、利用者の腰部への負担をより一層効果的に軽減することが可能となる。

【0006】

そのために、特許文献１に開示のアシスト装置は、アクチュエータに所望のアシスト力を発生させるためのアシストパラメータとして、アシストトルクの指令値を求め、その指令値に応じた出力でアクチュエータを動作させる制御を実行する。利用者が上半身を大きく前傾させると、アシスト装置は、指令値を大きい値として設定する。

【0007】

前記のとおり、利用者が前傾姿勢となる場合、アシスト装置は、前傾姿勢にある上半身を直立姿勢とする方向のアシストトルクを発生させる。このため、利用者が上半身を大きく前傾させ、その動作を一旦停止し、その後、上半身を更に前傾させる場合、アシストトルクの指令値が大きく設定されていることから、更に前傾姿勢になり難い。
そこで、上半身の傾斜角度が大きい場合であっても、アシストトルクが小さくなるように設定されれば、利用者は、前傾動作を一旦停止した後であっても、更に前傾姿勢になり易い。しかし、この場合、アシスト力が充分でない場合があり、例えば、腰部への負担軽減の効果が弱まってしまうことが考えられる。

【0008】

そこで、本開示は、利用者が上半身を前傾とする動作を行う際に、上半身の傾斜角度が大きくなるとアシスト力を大きくすること、及び、その状態から更に前傾動作を行う場合に、動き易くすることを、両立できるアシスト装置を提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0009】

本開示のアシスト装置は、利用者の上半身に装着される第一装着具と、前記利用者の左右の脚に装着される左右の第二装着具と、前記第一装着具と前記第二装着具とを通じて利用者にアシスト力を与えるためのアクチュエータと、前記利用者の上半身の傾斜角度を検出するための検出部と、前記アクチュエータに所望のアシスト力を発生させるためのアシストパラメータを求めると共に、当該アシストパラメータに応じた出力で当該アクチュエータを動作させる制御を実行する制御部と、を備え、前記制御部は、利用者が前傾動作を行う際に、当該利用者に対して直立姿勢となる方向のアシスト力を付与するための前記アシストパラメータを、前記傾斜角度と、当該傾斜角度の時間変化と、に基づいて求め、前記制御部は、更に、前記傾斜角度の時間変化が大きくなると前記アシスト力を小さくするためのアシスト抑制処理を実行可能である。

【0010】

前記アシスト装置によれば、利用者の上半身の傾斜角度を用いてアシストパラメータが求められる。このため、上半身が大きく前傾していて傾斜角度が大きい場合、傾斜角度が小さい場合と比較して、アシスト装置は大きなアシスト力を発生させることが可能となる。これにより、例えば、利用者の腰部の負担をより一層効果的に軽減することが可能となる。更に、アシストパラメータが、利用者の上半身の傾斜角度のみではなく、その傾斜角度の時間変化も用いられて求められる。特に、傾斜角度の時間変化が大きくなるとアシスト力を小さくするための処理が実行される。このため、利用者が上半身を比較的大きく前傾させ、その動作を一旦停止し、その後、上半身を更に前傾させる場合に、その上半身が動き出すと、傾斜角度の時間変化に応じてアシスト力を小さくすることが可能となり、利用者は、更に前傾姿勢になり易い。

【0011】

また、好ましくは、前記制御部は、前記傾斜角度が大きくなると前記アシスト力を大きくするために第一処理を行うと共に、前記アシスト抑制処理として、前記傾斜角度の時間変化が大きくなると前記アシスト力を小さくするために第二処理を行い、前記第一処理の結果と前記第二処理の結果とにより前記アシストパラメータを求めるように構成されている。

【0012】

この構成により、利用者が例えば荷物を持ち下げる動作を行う際、上半身の傾斜角度が大きくなるとアシスト力が大きくなる。所定の傾斜角度の前傾姿勢で利用者が停止すると、傾斜角度の時間変化はゼロとなり、比較的大きなアシスト力によりその前傾姿勢が維持され、利用者の負担が軽減される。そして、利用者が、更に前傾動作を開始して、傾斜角度の時間変化が大きくなると、アシスト力を小さくする方向にアシストパラメータが求められる。このため、利用者は前傾姿勢になり易い。

【0013】

また、好ましくは、前記制御部は、前記第二処理として、更に、前記利用者の前傾動作の加減速を求め、加速の場合に、減速の場合よりも、前記アシスト力を小さくする割合を高める処理を行うように構成されている。

【0014】

この構成により、利用者が前傾動作する際に、傾斜角度の時間変化が同じであっても、その前傾動作が加速を伴う場合と、減速を伴う場合とで、求められるアシストパラメータが異なる。つまり、利用者が比較的軽い荷物を迅速に持ち下げる等のように、前傾動作が加速を伴う場合、直立姿勢となる方向のアシスト力を小さくする割合が高くなり、より一層、利用者は前傾動作を行い易くなる。これに対して、利用者が重い荷物をゆっくりと持ち下げる等のように、前傾動作が減速を伴う場合、直立姿勢となる方向のアシスト力を小さくする割合が低くなり、適切なアシスト力をその利用者に付与することが可能となる。

【0015】

前記アシスト装置の一つの構成として、前記アクチュエータは、前記利用者の腰部の左右両側に位置するように前記第一装着具に取り付けられた駆動ユニットと、前記利用者の脚の大腿部に装着された前記第二装着具に先端部が取り付けられ基端部が前記駆動ユニットに取り付けられ当該基端部側を中心として前後に揺動するアームと、を有し、
前記利用者が上半身を前傾方向に姿勢変化させる場合に、前記アームに前記基端部側を中心としたトルクを発生させて、当該前傾方向と反対となる方向のアシスト力を利用者に与えるように構成されている。

【0016】

利用者が、例えば荷物を持ち下げる場合、つまり、手に持っている荷物を床等に置く場合、直立姿勢から前傾姿勢となるが、前記構成によれば、アシスト装置は、前傾姿勢にある上半身を直立姿勢とする方向にアシスト力を発生させることができる。つまり、アシスト装置は、利用者の上半身が前傾となっていく動作に対して制動するようなアシスト力を発生させることができる。

【0017】

または、前記アシスト装置の他の構成として、前記アクチュエータは、ドラム及び当該ドラムを回転させるモータを含み前記第一装着具に取り付けられている巻き取りユニットと、一端側が前記ドラムに巻きつけられ他端側が前記第二装着具に取り付けられているベルト体と、を有し、前記ドラムが前記ベルト体の一部を巻き取る方向のトルクを前記モータにより発生させる構成であり、前記利用者が上半身を前傾方向に姿勢を変化させる場合に、前記ベルト体を前記ドラムに巻き取る方向のトルクを発生させながら、前記ベルト体は前記ドラムから繰り出されるように構成されている。

【0018】

利用者が、例えば荷物を持ち下げる場合、つまり、手に持っている荷物を床等に置く場合、直立姿勢から前傾姿勢となるが、前記構成によれば、アシスト装置は、前傾姿勢にある上半身を直立姿勢とする方向にアシスト力を発生させることができる。つまり、アシスト装置は、利用者の上半身が前傾となっていく動作に対して制動するようなアシスト力を発生させることができる。

【発明の効果】

【0019】

本開示のアシスト装置によれば、利用者が上半身を前傾とする動作を行う際に、上半身の傾斜角度が大きくなるとアシスト力を大きくすること、及び、その状態から更に前傾動作を行う場合に動き易くすることを、両立できる。

【図面の簡単な説明】

【0020】

【図1】アシスト装置の一例の全体構成を示す斜視図である。

【図2】図１に示すアシスト装置の分解斜視図である。

【図3】図１に示すアシスト装置が装着された利用者を示す側面図である。

【図4】図１に示すアシスト装置が装着された利用者を示す側面図である。

【図5】右のアクチュエータの分解図である。

【図6】右のアクチュエータの断面図である。

【図7】アシスト装置が備える制御装置等を示すブロック図である。

【図8】持ち下げ動作処理の一部を示すブロック図である。

【図9】持ち下げ動作処理の一例を示すフロー図である。

【図10】仮想ばね定数及びダンパ定数の一例を示す説明図である。

【図11】アシストトルクの指令値のイメージを説明するグラフである。

【図12】第二処理の変形例を説明する図である。

【図13】第二の形態のアシスト装置を示す斜視図である。

【図14】図８に示す処理の変形例を示すブロック図である。

【図15】第三の形態のアシスト装置を示す斜視図である。

【図16】巻き取りユニットの説明図である。

【発明を実施するための形態】

【0021】

〔アシスト装置の全体構造〕
図１は、アシスト装置の一例の全体構成を示す斜視図である。図２は、図１に示すアシスト装置の分解斜視図である。図３及び図４は、図１に示すアシスト装置が装着された利用者を示す側面図である。図３は、利用者が直立姿勢にあり、図４は、利用者が前傾姿勢にある。図３に示す直立姿勢は、利用者の脚ＢＬから頭部ＢＨまでの身体の長手方向が鉛直線Ｖに沿った姿勢である。図４に示す前傾姿勢は、利用者の上半身の長手方向が鉛直線Ｖに対して前方に傾斜した姿勢である。上半身は、腰部ＢＷから頭部ＢＨ側の部分である。図４に示す前傾姿勢は、利用者が脚ＢＬのうち膝を曲げた状態の姿勢である。図４では、鉛直線Ｖに対する利用者の上半身の前傾姿勢の角度がθｈで示されている。前記角度θｈは、鉛直線Ｖを基準とした場合の利用者の上半身の「傾斜角度θｈ」となる。

【0022】

アシスト装置１０は、利用者が例えば荷物を持ち上げる際及び荷物を持ち下げる際に、その利用者の腰部ＢＷに対する脚ＢＬ（大腿部ＢＦ）の回動を支援したり、対象者が歩行する際に、その利用者の腰部ＢＷに対する脚ＢＬ（大腿部ＢＦ）の回動を支援したりする装置である。利用者の身体に対してアシスト装置１０が支援する動作を「アシスト動作」と称する。

【0023】

各図中のＸ軸、Ｙ軸、Ｚ軸は、互いに直交しており、アシスト装置１０を装着し直立姿勢にある利用者にとって、Ｘ軸方向は前方向、Ｙ軸方向は左方向、Ｚ軸方向は上方向にそれぞれ対応する。アシスト動作に関して、前記のような、腰部ＢＷに対する脚ＢＬ（大腿部ＢＦ）の回動の支援は、脚ＢＬ（大腿部ＢＦ）に対する腰部ＢＷの回動の支援と同じである。本実施形態のアシスト動作は、利用者の腰部ＢＷ周囲を通る利用者の左右方向の仮想線Ｌｉを中心としたトルクを、その利用者に与える支援動作である。このトルクを「アシストトルク」とも称する。

【0024】

図１に示すアシスト装置１０は、第一装着具１１、左右の第二装着具１２Ｌ，１２Ｒ、及び、利用者の腰部ＢＷと大腿部ＢＦとの間の動作を支援するアシストトルクを発生させるアクチュエータ９を備える。前記「利用者の腰部ＢＷと大腿部ＢＦとの間の動作」は、腰部ＢＷに対する大腿部ＢＦの動作、又は、大腿部ＢＦに対する腰部ＢＷの動作に該当する。図１に示す形態では、左右の駆動ユニット１３Ｌ，１３Ｒと、駆動ユニット１３Ｌ，１３Ｒそれぞれに取り付けられているアーム３７とにより、アクチュエータ９が構成される。

【0025】

第一装着具１１は、腰サポート部２１及びジャケット部２２を有していて、利用者の少なくとも腰部ＢＷを含む上半身に装着される。左右の第二装着具１２Ｌ，１２Ｒは、利用者の左右の脚ＢＬのうち、大腿部ＢＦに装着される。左右の駆動ユニット１３Ｌ，１３Ｒは、第一装着具１１と第二装着具１２Ｌ，１２Ｒとの間に介在し、アシスト動作を行うために駆動する駆動部となる。

【0026】

アシスト装置１０は、操作ユニット１４及び制御装置１５を更に備える。操作ユニット１４は、いわゆるコントローラであり、利用者がアシスト動作の仕様等を入力するための装置である。アシスト動作の仕様として、アシスト動作の動作モード、アシスト動作の強弱、アシスト動作の速度等が含まれる。動作モードとして、例えば「持ち下げ動作」及び「持ち上げ動作」が含まれている。動作モードに、「歩行」が更に含まれていてもよい。アシスト動作の強弱は複数段について設定されていて、例えば「レベル１（弱）」「レベル２（中）」「レベル３（強）」が設定されている。操作ユニット１４には、アシスト動作の仕様を利用者が選択する選択ボタンが設けられている。操作ユニット１４と制御装置１５とは有線又は無線で繋がっていて通信可能である。制御装置１５は、操作ユニット１４に入力された情報に応じて、駆動ユニット１３Ｌ，１３Ｒの動作を制御する。

【0027】

第一装着具１１は、腰サポート部２１、ジャケット部２２、フレーム２３、及び、バックパック部２４を有する。腰サポート部２１は、利用者の腰部ＢＷ周囲に装着される。腰サポート部２１は、ベルト２５を有する。ベルト２５は、腰サポート部２１の腰部ＢＷ周りの周長を変更可能としていて、腰サポート部２１を腰部ＢＷに固定するために用いられる。腰サポート部２１は、樹脂等の硬質の芯材及び革製又は布製の部材により構成されている。腰サポート部２１の左右両側に、駆動ユニット１３Ｌ，１３Ｒのケース３６が取り付けられている。腰サポート部２１とケース３６とは、左右方向の仮想線Ｌｉを中心として、一方向及び他方向に回動自在となって取り付けられている。ジャケット部２２は、利用者の肩部ＢＳ及び胸ＢＢの周りに装着される。ジャケット部２２は、樹脂等の硬質の芯材及び革製又は布製の部材により構成されている。ジャケット部２２はフレーム２３及び腰サポート部２１と連結される。

【0028】

フレーム２３は、アルミ合金等の金属製の部材により構成されている。フレーム２３は、メインフレーム２８と、左サブフレーム２９Ｌと、右サブフレーム２９Ｒとを有する。メインフレーム２８は、利用者の背中に当てる当て部材３０を有する。左サブフレーム２９Ｌ及び右サブフレーム２９Ｒは、メインフレーム２８と左右の駆動ユニット１３Ｌ，１３Ｒの一部とを繋ぐ柱状の部材である。以上の構成により、左右の駆動ユニット１３Ｌ，１３Ｒと、第一装着具１１のフレーム２３とは一体化されていて、左右の駆動ユニット１３Ｌ，１３Ｒとフレーム２３（第一装着具１１）とは相対的な変位が不能となる。

【0029】

バックパック部２４は、メインフレーム２８の後部に取り付けられている。バックパック部２４は、コントロールボックスとも呼ばれ、箱状であり、その内部に、制御装置１５、電源（バッテリ）２０、加速度センサ３３等が設けられている。電源２０は、制御装置１５、左右の駆動ユニット１３Ｌ，１３Ｒ等の各機器に必要な電力を供給する。

【0030】

左右の第二装着具１２Ｌ，１２Ｒは、利用者の左右の大腿部ＢＦの周りに装着される。左の大腿部ＢＦ用の第二装着具１２Ｌと、右の大腿部ＢＦ用の第二装着具１２Ｒとは、左右反対形状であるが、同じ構成を有する。第二装着具１２Ｌ（１２Ｒ）は、金属又は樹脂等の硬質の芯材により構成されるパッド状の本体部３１と、革製又は布製の部材により構成されるベルト３２とを有する。本体部３１に、駆動ユニット１３Ｌが有するアーム３７の一部が連結されている。本体部３１は、大腿部ＢＦの前面に接触する。ベルト３２は、第二装着具１２Ｒ（１２Ｌ）の大腿部ＢＦ周りの周長を変更可能としていて、本体部３１を大腿部ＢＦに固定するために用いられる。

【0031】

左右の駆動ユニット１３Ｌ，１３Ｒは、利用者の腰部ＢＷの左右両側に位置するように第一装着具１１に取り付けられている。具体的には、駆動ユニット１３Ｌ，１３Ｒは、腰サポート部２１の左右に取り付けられている。左の駆動ユニット１３Ｌと、右の駆動ユニット１３Ｒとは、左右反対形状であるが、同じ構成を有し、同じ機能を有する。ただし、左の駆動ユニット１３Ｌと右の駆動ユニット１３Ｒとは、相互が独立して動作可能であり、同期して同じ動作を行う他に、異なる動作を行うことが可能である。

【0032】

左右の駆動ユニット１３Ｌ，１３Ｒそれぞれは、利用者にアシスト力を与えるアシスト動作を行うための構成を備える。前記アシスト力は、仮想線Ｌｉを中心としたトルクに基づく力であり、そのトルクが「アシストトルク」である。左右の駆動ユニット１３Ｌ，１３Ｒが出力するアシストトルクによって、アシスト装置１０は、利用者の腰部ＢＷに対する大腿部ＢＦの回動を支援する。

【0033】

図５は、右の駆動ユニット１３Ｒの分解図である。図６は、右の駆動ユニット１３Ｒの断面図である。左の駆動ユニット１３Ｌと右の駆動ユニット１３Ｒとは構成が同じであることから、ここでは右の駆動ユニット１３Ｒの構成を説明し、左の駆動ユニット１３Ｌの説明を省略する。駆動ユニット１３Ｒは、駆動機構部３５、及び、駆動機構部３５を収容するケース３６を有する。駆動機構部３５から出力されるトルクがアーム３７に伝達される。図５及び図６では、アーム３７の一部（第一アーム部３７ａ）のみが示されている。

【0034】

アーム３７（第一アーム部３７ａ）の上端にアシスト軸３８が固定されていて、アーム３７とアシスト軸３８とは一体回転する。アシスト軸３８は、仮想線Ｌｉを中心とするようにして駆動ユニット１３Ｒに設けられている。図１に示すように、アーム３７（第三アーム部３７ｃ）の先端部が第二装着具１２Ｒと連結されている。

【0035】

駆動機構部３５は次のように構成されている。すなわち、駆動機構部３５は、アーム３７を仮想線Ｌｉを中心として揺動（回動）させることで、前記アシストトルクを利用者に与える。また、利用者が主体的に姿勢を変化させると（図３及び図４参照）アーム３７はケース３６に対して仮想線Ｌｉを中心として揺動（回動）する。

【0036】

駆動機構部３５の具体的構成を説明する。図５及び図６に示すように、駆動機構部３５は、ケース３６に固定されているサブフレーム４１、モータ４２、減速機４３、フランジ部４４ａを有する第一プーリ４４、伝達ベルト４５、第二プーリ４６、渦巻ばね４７、軸受４８、第一検出器５１、及び、第二検出器５２を有する。
モータ４２、減速機４３、第二検出器５２がサブフレーム４１に取り付けられている。モータ４２の出力軸４２ａに軸受４８を介して第一プーリ４４が取り付けられていて、第一プーリ４４は出力軸４２ａと相対回転が自在である。出力軸４２ａの先部に渦巻ばね４７の内周端部が取り付けられている。第一プーリ４４のフランジ部４４ａに渦巻ばね４７の外周端部が取り付けられている。減速機４３の減速軸４３ｂにアシスト軸３８が固定されている。減速機４３の増速軸４３ａに第二プーリ４６が取り付けられている。第一プーリ４４と第二プーリ４６との間に伝達ベルト４５が掛けられている。アシスト軸３８、減速機４３、及び第二プーリ４６の各中心線は、仮想線Ｌｉと一致する。

【0037】

ケース３６は、分割構造を有する。ケース３６は、外側ケース５４と中央ケース５５と内側ケース５６とを有する。内側ケース５６が腰サポート部２１に仮想線Ｌｉ回りに回動自在となって取り付けられている。外側ケース５４に設けられている孔５４ａを、アシスト軸３８が貫通して配置されている。

【0038】

第一検出器５１は、モータ４２の出力軸４２ａの回転角度を検出する。第二検出器５２は、第二プーリ４６の回転角度を直接的に検出しているが、減速機４３の減速比は一定であることから、アシスト軸３８の回動角度を検出することができる。アシスト軸３８の回動角度とアーム３７の揺動角度（回動角度）とは同じであることから、第二検出器５２は、アーム３７の揺動角度を検出することが可能である。

【0039】

図３に示す直立姿勢では、利用者の上半身の長手方向の直線ＬＢと、利用者の大腿部ＢＦの長手方向の直線ＬＦとが、共通する鉛直線Ｖに沿った状態にある。図４に示すように、利用者が前傾となり膝が曲がった姿勢では、鉛直線Ｖに対して前記直線ＬＢが傾き、この傾きの角度が前記「傾斜角度θｈ」である。そして、利用者の上半身の長手方向の直線ＬＢと、利用者の大腿部ＢＦの長手方向の直線ＬＦとが、角度θＬで交差する。利用者の大腿部ＢＦに沿ってアーム３７は設けられるため、利用者の上半身と大腿部ＢＦとの成す角度が、アーム３７の揺動角度と同じとなる。つまり、角度θＬは、大腿部ＢＦを基準とした場合の上半身の傾斜角度となる。

【0040】

以上より、第二検出器５２は、利用者の大腿部ＢＬを基準とした場合の利用者の上半身の傾斜角度（θＬ）を検出するための検出部として機能することができる。
以下、利用者の上半身の傾斜角度として、鉛直線Ｖを基準とした場合の上半身の角度（θｈ）が採用されてもよく、大腿部ＢＬを基準とした場合の上半身の角度（θＬ）が採用されてもよい。また、傾斜角度（θｈ，θＬ）は、アシスト装置１０がアシスト動作を開始した時点での状態を基準とするのが好ましい。

【0041】

図５に示す駆動ユニット１３Ｒが有する第二検出器５２は、利用者の上半身の長手方向の直線ＬＢを基準とした、アーム３７の揺動角度θＬに関する揺動角情報を求めることができる。第二検出器５２は、アーム３７の揺動角度θＬに関する揺動角情報を求める揺動角検出部として機能する。アーム３７の揺動角度θＬは、骨盤に対する大腿骨の回転角度（揺動角度）と一致することから、アーム３７の揺動角度θＬを、利用者の上半身の傾斜角度と呼ぶ以外にも、利用者の股関節の回転角度と呼ぶこともできる。

【0042】

第一検出器５１及び第二検出器５２はエンコーダ、角度センサ等により構成される。第一検出器５１及び第二検出器５２は、駆動ユニット１３Ｌ，１３Ｒそれぞれに設けられていて、左脚の大腿部ＢＦ用及び右脚の大腿部ＢＦ用として機能する。第一検出器５１及び第二検出器５２の検出結果は、制御装置１５に出力される。第一検出器５１の検出結果は、出力軸４２の回転角度に関する回転角情報であればよく、本実施形態では、回転角度そのものの情報である。第二検出器５２の検出結果は、アーム３７の揺動角度に関する揺動角情報であればよく、本実施形態では、揺動角度θＬそのものの情報である。

【0043】

前記のとおり（図１参照）、第一装着具１１のフレーム２３と左右の駆動ユニット１３Ｌ，１３Ｒとは、一体的であって、相対的な変位が不能である。利用者が姿勢を変化させると（図３及び図４参照）、左右の駆動ユニット１３Ｌ，１３Ｒのケース３６に対して左右のアーム３７，３７が仮想線Ｌｉを中心として回動する。つまり、利用者が姿勢を変化させると、アーム３７，３７にトルクが付与される。そのトルクは、アーム３７からアシスト軸３８及び減速機４３を介して第二プーリ４６に伝達される。第二プーリ４６に伝達された前記トルクは伝達ベルト４５及び第一プーリ４４を通じて渦巻ばね４７に伝達される。利用者の姿勢変化により、アーム３７からアシスト軸３８を介して伝わるトルクは渦巻ばね４７に蓄積される。

【0044】

モータ４２が回転すると、そのモータ４２のトルク（モータトルク）は渦巻ばね４７に蓄えられる。このように、渦巻ばね４７には、モータ４２のトルクが蓄積されると共に、利用者の動作によって伝達された利用者トルクが蓄積される。アシストトルクと利用者トルクとを合成した合成トルクが渦巻ばね４７に蓄積される。渦巻ばね４７に蓄積された合成トルクは、第一プーリ４４、伝達ベルト４５、第二プーリ４６、減速機４３を通じて、アシスト軸３８に出力され、アーム３７を揺動させる。モータ４２のトルクを用いて駆動ユニット１３Ｌ，１３Ｒが出力するトルクが、アシスト装置１０による「アシストトルク」である。後に説明するが、駆動ユニット１３Ｌ，１３Ｒが出力するアシストトルクの指令値が、制御装置１５によって求められ、そのアシストトルクの指令値に応じた出力でアクチュエータ９が動作する。

【0045】

前記合成トルクは、渦巻ばね４７の無負荷状態からの角度変化量と、渦巻ばね４７のばね定数とに基づいて求められる。前記角度変化量は、モータ４２の出力軸４２ａの回転角度の変化量と、アシスト軸３８の回転角度の変化量との合計と相関がある。このため、前記合成トルクは、第一検出器５１の検出結果と、第二検出器５２の検出結果と、渦巻ばね４７のばね定数とに基づいて求められる。第一検出器５１及び第二検出器５２の検出結果は、制御装置１５が備える処理部１６に与えられることから、処理部１６は前記合成トルクを求めることが可能である。

【0046】

図１及び図２に示すように、アーム３７は、複数のアーム部と、これらアーム部を連結する関節部とを有する。本開示では、アーム３７は、第一アーム部３７ａ、第二アーム部３７ｂ、第三アーム部３７ｃ、第一関節部３９ａ、及び第二関節部３９ｂを有する。アーム３７は、関節部３９ａ，３９ｂを有するが、仮想線Ｌｉ回りのトルクを第二装着具１２Ｒ（１２Ｌ）に伝達することができる。また、利用者が姿勢を変化させると（図３及び図４参照）第二装着具１２Ｒ（１２Ｌ）が大腿部ＷＦに押されて、アーム３７は仮想線Ｌｉを中心として揺動する。つまり、アーム３７は、利用者の動作（姿勢の変化）により第二装着具１２Ｒ（１２Ｌ）に作用する力を仮想線Ｌｉ回りのトルクとしてアシスト軸３８に伝達することができる。なお、アーム３７は図示する形態以外であってもよい。

【0047】

アシスト装置１０は、利用者の腰部ＢＷから上の上半身の傾斜角度を検出するための検出部を更に備える。本実施形態の検出部は、３軸の加速度センサ３３である。加速度センサ３３は、例えばバックパック部２４に設けられている。加速度センサ３３によって検出される利用者の上半身の傾斜角度は、鉛直線Ｖを基準とした場合に、利用者の上半身が前方に傾斜した際のその上半身の傾斜角度であり、本開示では（図４参照）前記のとおりその傾斜角度を「θｈ」としている。検出部は、３軸の加速度センサ３３のように、利用者の上半身の姿勢（傾斜角度）に応じた信号を出力する構成を有していればよく、その他の形式であってもよい。

【0048】

なお、前記のとおり、大腿部ＢＬを基準とした場合の上半身の傾斜角度が、第二検出器５２により検出される。上半身の傾斜角度を検出するための検出部は、第二検出器５２であってもよいが、本実施形態では、３軸の加速度センサ３３である場合について説明する。

【0049】

図７は、アシスト装置１０が備える制御装置１５等を示すブロック図である。制御装置１５は、発生させるアシスト力（アシストトルク）を決めるアシストパラメータとして、アシストトルクの指令値を求め、その指令値に基づく出力でアクチュエータ９を動作させる制御を行う。なお、アシストパラメータは、発生させるアシストトルクを決めるパラメータであればよく、例えばアシスト力などトルク以外のパラメータであってもよい。

【0050】

アシストトルクの指令値を求め、アクチュエータ９の制御を行うために、制御装置１５は、演算処理ユニット（ＣＰＵ）を含む処理部（処理装置）１６と、各種プログラム及びデータベース等の情報を記憶する不揮発性メモリ等からなる記憶装置１７と、モータドライバ１８と、通信インターフェース１９とを有する。

【0051】

処理部１６は、記憶装置１７に記憶されているコンピュータプログラムを実行することで、各種の機能を有することができる。処理部１６は、アシストパラメータとしてアシストトルクの指令値を求める機能、及び、駆動ユニット１３Ｌ，１３Ｒを用いてアシスト動作を実行するための指令を行う機能を有する。具体的に説明すると、処理部１６は、記憶装置１７に記憶されているコンピュータプログラムに従って動作する機能部として、アシストトルクの指令値を求める演算部１６ａと、利用者の動作（動作モード）を判定する動作判定部１６ｂとを有する。動作判定部１６ｂは、３軸の加速度センサ３３及び第二検出器５２の一方又は双方の検出結果に基づいて利用者の動作を自動的に判定する。

【0052】

駆動ユニット１３Ｌ，１３Ｒを用いてアシスト動作を実行するための指令を行う機能について説明する。例えば、操作ユニット１４（図７参照）の選択ボタンが利用者によって選択されると、処理部１６は、その選択ボタンに対応する動作用のプログラムにしたがってアシスト動作を実行する。処理部１６は、「持ち下げ動作」及び「持ち上げ動作」等のためのアシスト動作を、記憶装置１７に記憶されているプログラムにしたがって実行する機能を有する。処理部１６は、動作モードとして「歩行」を検出すると、「歩行」のためのアシスト動作を、記憶装置１７に記憶されているプログラムにしたがって実行する機能を有する。前記プログラムとして、歩行用のプログラム、持ち上げ用のプログラム、持ち下げ用のプログラムが、記憶装置１７に記憶されている。例えば、操作ユニット１４において例えば「持ち下げ動作」に対応するボタンが利用者の操作によって選択されると、処理部１６は、持ち下げ用のプログラムにしたがって持ち下げ動作のためのアシスト動作を実行する。

【0053】

アシスト装置１０が「歩行」「持ち上げ動作」「持ち下げ動作」それぞれの動作に対して補助する場合、処理部１６は、必要となるアシストトルクの指令値を求め、その指令値に対応するアシストトルクを駆動ユニット１３Ｌ，１３Ｒに出力させるための指令信号を生成する。その指令信号がモータドライバ１８へ与えられる。モータドライバ１８は、例えば電子回路を含んで構成されていて、処理部１６からの指令信号に基づいて、モータ４２を駆動する駆動電流を出力する。モータドライバ１８は、前記指令信号に基づいて駆動ユニット１３Ｌ，１３Ｒを動作させる。モータドライバ１８は、アシストトルクの指令値に応じた信号（指令信号）に基づいて、駆動ユニット１３Ｌ，１３Ｒを動作させる動作制御部として機能する。

【0054】

通信インターフェース１９は、操作ユニット１４、第一検出器５１、第二検出器５２、加速度センサ３３それぞれからの信号を入力し、処理部１６へ与える。操作ユニット１４に入力された前記アシスト動作の仕様等の情報は、通信インターフェース１９を通じて処理部１６に入力され、処理部１６は入力された情報を用いた処理を行う。

【0055】

〔アシスト動作の概要〕
アシスト装置１０は、前記のとおり、左右の駆動ユニット１３Ｌ，１３Ｒを動作させることでアーム３７を用いてアシスト動作を行う。そのアシスト動作は、利用者の腰部ＢＷ周囲を通る左右方向の仮想線Ｌｉを中心としたアシストトルクを第一装着具１１と第二装着具１２Ｌ，１２Ｒとを通じて利用者に与える動作である。

【0056】

利用者の動作として、例えば、利用者が、荷物を持ち上げるために、上半身を前傾姿勢から直立姿勢に姿勢変化させる持ち上げ動作（「直立動作」とも称する。）と、利用者が、荷物を持ち下げるために、上半身を直立姿勢から前傾姿勢に姿勢変化させる持ち下げ動作（「前傾動作」とも称する。）と、利用者が歩行する動作とが存在する。

【0057】

利用者が、持ち上げ動作を行う場合であっても、持ち下げ動作を行う場合であっても、アシスト装置１０が発生させるアシストトルクは、利用者を前傾姿勢から直立姿勢へと変化させる方向のトルクである。つまり、左右の駆動ユニット１３Ｌ，１３Ｒが、仮想線Ｌｉ（図４参照）を中心としてアーム３７を回動（揺動）させようとする方向は、矢印Ｒ１方向であり、また、左右の駆動ユニット１３Ｌ，１３Ｒが、仮想線Ｌｉを中心として第一装着具１１（フレーム２３）を回動させようとする方向は、矢印Ｒ２方向である。

【0058】

持ち上げ動作及び持ち下げ動作それぞれの際、前記矢印Ｒ１方向のアシストトルクにより、左右の第二装着具１２Ｌ，１２Ｒが有するパッド状の本体部３１は、左右の大腿部ＢＦを後方へ押す。前記矢印Ｒ２方向のアシストトルクにより、第一装着具１１が有するフレーム２３は利用者の上半身を背面側（後方側）に引く。
持ち上げ動作の場合、利用者は、前記のようなアシストトルクの作用する方向に倣って姿勢を直立姿勢へと変化させる。
持ち下げ動作の場合、利用者は、前記のようなアシストトルクの作用する方向と反対方向に姿勢を前傾姿勢へと変化させる。つまり、持ち下げのために、利用者の上半身が前傾となっていく動作に対して制動する（ブレーキを効かせる）ようなアシスト力として、アシストトルクをアシスト装置１０は発生させる。
また、利用者が前傾姿勢を停止させても、発生させているアシストトルクにより、その姿勢が維持され、身体の負担が軽減される。

【0059】

アシスト装置１０が、利用者に対して歩行のためのアシスト動作を行う場合、そのアシスト動作は、腰部ＢＷに対する大腿部ＢＦの回動の支援動作となり、左右の駆動ユニット１３Ｌ，１３Ｒは、前記回動の支援動作を交互に実行する。つまり、左右のアーム３７を交互に所定のアシストトルクで揺動させる。

【0060】

〔制御装置１５が行う処理について〕
前記構成を備えるアシスト装置１０がアシスト動作を行うため、駆動ユニット１３Ｌ，１３Ｒが出力するアシストトルクの指令値は、処理部１６の演算部１６ａによって決定される。アクチュエータ９が利用者に与えるアシストトルクは、モータ４２の出力トルクに基づく。利用者に与えるアシストトルクを大きくするためには、モータ４２の出力トルクを大きくすればよく、利用者に与えるアシストトルクを小さくするためには、モータ４２の出力トルクを小さくすればよい。アシストトルクの指令値は、加速度センサ３３等の利用者の上半身の傾斜角度を検出するための検出部から得られる様々な情報に基づいて、求められる。

【0061】

以下、持ち下げ動作のためのアシストトルクの指令値を求める処理の具体例について説明する。図８は、処理部１６が行う持ち下げ動作処理の一部を示すブロック図であり、図９は、その処理の一例を示すフロー図である。図８は、アシストトルクの指令値τａを求める処理を示す。
操作ユニット１４において「持ち下げ動作」が選択されることで（図９のステップＳｔ５０）、持ち下げ動作処理が実行される。なお、持ち下げ動作処理が実行される場合の利用者の動作には、利用者が荷物を手で持ってその荷物を下へ降ろすために上半身を前傾とする動作の他に、利用者が荷物を手で持たない状態で上半身を前傾とする動作（お辞儀動作）も含まれる。

【0062】

持ち下げ動作用処理は、アシスト装置１０を装着した利用者が持ち下げ動作を行う際に、その利用者に対してアシストトルクを付与するための処理である。利用者が、持ち下げ動作を行う場合であっても、アシスト装置１０が発生させるアシストトルクは、前記のとおり、利用者を前傾姿勢から直立姿勢へと変化させる方向のトルク、つまり、持ち上げ方向のトルクである。利用者が持ち下げ動作を行う場合、アシスト装置１０は、利用者の上半身が前傾となっていく動作に対して制動するようなアシスト力として、アシストトルクを発生させる。アシストトルクの正負符号に関して、図４に示すように、持ち上げ方向がマイナス（負）であり、持ち下げ方向がプラス（正）であると定義する。

【0063】

持ち下げ動作処理の全体について説明する（図９参照）。３軸の加速度センサ３３による傾斜角度θｈを求める処理（ステップＳｔ６０）が行われる。傾斜角度θｈの情報に基づいて各種演算を含む処理が演算部１６ａにより行われ（ステップＳｔ７０）、その処理の結果に基づいてアシストトルクの指令値τａが求められる（ステップＳｔ８０）。その指令値τａに対応するアシストトルクを駆動ユニット１３Ｌ，１３Ｒに出力させるための指令信号がモータドライバ１８へ与えられる（ステップＳｔ９０）。モータドライバ１８は、その指令信号に基づいて、駆動ユニット１３Ｌ，１３Ｒを動作させる（ステップＳｔ１００）。これにより利用者にアシストトルクが付与される。このような図９に示すサイクル、つまり、図９に示す一連の処理は、持ち下げ動作が完了するまで、所定周期で（例えば、０．００１秒毎に）繰り返し実行される（ステップＳｔ１１０）。なお、右の駆動ユニット１３Ｒのための持ち下げ動作用処理と、左の駆動ユニット１３Ｌのための持ち下げ動作用処理とは、同じ処理であり、それぞれ並行して行われる。

【0064】

図８により、指令値τａを求める処理の具体例を説明する。３軸の加速度センサ３３の検出信号に基づいて、演算部１６ａは利用者の傾斜角度θｈを取得する（図８のブロックＢ５０、図９のステップＳｔ６０）。傾斜角度θｈは、記憶装置１７に記憶される。

【0065】

演算部１６ａは、取得した傾斜角度θｈを用いて、傾斜角度θｈの時間変化（時間変化率）θｖを求める（図８のブロックＢ６０、図９のステップＳｔ７０）。前記のとおり、持ち下げ動作用処理は、所定周期で繰り返し実行されることから、前回（一つ前）の持ち下げ動作用処理で取得された傾斜角度θｈ（ｔ－１）と、今回の持ち下げ動作用処理で取得された傾斜角度θｈ（ｔ）と、所定周期の値ｔとにより、次の式により、演算部１６ａは、傾斜角度θｈの時間変化θｖを求めることができる。
θｖ＝（θｈ（ｔ）－θｈ（ｔ－１））／ｔ

【0066】

傾斜角度θｈの時間変化θｖは、記憶装置１７に記憶される。傾斜角度θｈの時間変化θｖは、上半身の動作速度であり、上半身が傾斜する際の角速度であると言える。以下、この傾斜角度θｈの時間変化θｖを「角速度θｖ」と称する場合がある。

【0067】

制御装置１５には、剛性項ゲインとしての仮想ばね定数Ｋ、及び、粘性項ゲインとしてのダンパ定数ｄが設定されている。仮想ばね定数Ｋ及びダンパ定数ｄの各値の情報は、記憶装置１７に記憶されている。仮想ばね定数Ｋ及びダンパ定数ｄそれぞれの値は、予め設定されている値であり、例えば、図１０に示すように、持ち下げの場合のアシスト動作の強弱のレベル（レベル１，２，３）毎に異なる値として設定されている。

【0068】

なお、ダンパ定数ｄは、後の説明により理解されるとおり、持ち下げ動作の場合に、アシストトルクの指令値τａを小さくさせるための定数、つまり、利用者の上半身が前傾となっていく動作に対して制動する作用を弱めるための定数である。このため、ダンパ定数ｄは、アシスト抑制定数（アシスト抑制項）とも言える。

【0069】

アシスト動作の強弱の設定（レベル１，２，３）に応じて、仮想ばね定数Ｋの値及びダンパ定数ｄの値がそれぞれ択一的に選択される。アシスト動作の強弱の設定は、動作開始の際、操作ユニット１４（選択ボタン）を通じて利用者により行われる。アシスト動作の強弱の設定において「強（レベル３）」が選択される場合、「弱（レベル１，２）」が選択される場合と比較して、仮想ばね定数Ｋの値として、アシストトルクの指令値τａをより大きくするための値が選ばれる。なお、アシスト動作の強弱の設定として、レベル１，２，３を例示しているが、更に多くのレベル（例えば、レベル０，１，２，３，４・・・）が含まれていてもよい。

【0070】

演算部１６ａは、求めた傾斜角度θｈに仮想ばね定数Ｋを乗算する（図８のブロックＢ５１、図９のステップＳｔ７０）。この乗算を行う処理が第一処理である。本実施形態の場合、レベル２，３では、仮想ばね定数Ｋはマイナスの符号を有する。前記のとおり、アシストトルクに関して、持ち上げ方向がマイナスと定義される。このため、第一処理では、傾斜角度θｈが大きくなるにしたがって、マイナス方向のアシストトルクの指令値を大きくさせる。つまり、傾斜角度θｈが大きくなるにしたがって、アシスト力を大きくするための第一処理が行われる。

【0071】

前記第一処理とは別の処理として、演算部１６ａは、求めた上半身の角速度θｖにダンパ定数ｄを乗算する（図８のブロックＢ６１、図９のステップＳｔ７０）。この乗算を行う処理が第二処理である。本実施形態の場合、レベル２，３では、ダンパ定数ｄはプラスの符号を有する。前記のとおり、アシストトルクに関して、持ち上げ方向がマイナスと定義される。このため、第二処理では、傾斜角度θｈが大きくなるにしたがって、マイナス方向のアシストトルクの指令値が小さくさせる。つまり、上半身の角速度θｖが大きくなるにしたがって、アシスト力を小さくするための第二処理が行われる。この第二処理は、アシスト力を小さくするためのアシスト抑制処理と言える。

【0072】

演算部１６ａは、前記第一処理の結果と前記第二処理の結果とにより、持ち下げ動作のためのアシストパラメータとして、アシストトルクの指令値を求める。具体的に説明すると、演算部１６ａは、傾斜角度θｈと仮想ばね定数Ｋとを乗算した値と、角速度θｖとダンパ定数ｄとを乗算した値との和を求め（図８のブロックＢ７０、図９のステップＳｔ７０）、その和の値を、持ち下げ動作のためのアシストトルクの指令値τａとする（図９のステップＳｔ８０）。

【0073】

図１１は、処理部１６（演算部１６ａ）が求めるアシストトルクの指令値τａのイメージを説明するグラフである。図１１に示すグラフにおいて、縦軸が持ち下げ動作の場合のアシストトルクであり、横軸が上半身の角速度θｖである。図１１には、傾斜角度θｈが３０度である場合が破線で示されていて、傾斜角度θｈが６０度である場合が実線で示されている。アシストトルクの正負符号に関して、持ち上げ方向がマイナス（負）であり、持ち下げ方向がプラス（正）である。図１１に示すように、傾斜角度θｈに関わらず、上半身の角速度θｖが大きくなるにしたがって、アシストトルクの指令値τａはゼロに近づく。つまり、角速度θｖが大きくなるにしたがって、利用者の上半身が前傾となっていく動作に対して制動する作用が弱くなる。

【0074】

以上のように、制御装置１５が有する処理部１６は、利用者が上半身を前傾とする動作を行う際に、その利用者に対して直立姿勢となる方向のアシスト力を付与するためのアシストトルクの指令値を、利用者の上半身の傾斜角度θｈと、その上半身の角速度θｖとに基づいて求める。処理部１６は、更に、前記角速度θｖが大きくなるにしたがってアシスト力（指令値τａ）を小さくするためのアシスト抑制処理（前記第二処理）を実行可能である。本実施形態では、処理部１６は、前記角速度θｖが大きくなるにしたがってアシスト力（指令値τａ）を小さくするためのアシスト抑制処理（前記第二処理）を実行可能である。

【0075】

前記構成を有するアシスト装置１０によれば、利用者の上半身の傾斜角度θｈを用いてアシストトルクの指令値τａが求められる。このため、上半身が大きく前傾していて傾斜角度θｈが大きい場合、傾斜角度θｈが小さい場合と比較して、アシスト装置１０は大きなアシスト力を発生させることが可能となる。これにより、例えば、利用者の腰部ＢＷの負担をより一層効果的に軽減することが可能となる。
更に、アシストトルクの指令値τａが、利用者の上半身の傾斜角度θｈのみではなく、その傾斜角度の時間変化である角速度θｖも用いられて求められる。特に、角速度θｖが大きくなるとアシスト力を小さくするための処理が実行される。このため、利用者が上半身を比較的大きく前傾させ、その動作を一旦停止し、その後、上半身を更に前傾させる場合に、その上半身が動き出すと、角速度θｖに応じてアシスト力を小さくすることが可能となり、利用者は、更に前傾姿勢になり易い。

【0076】

図１２は、前記第二処理の変形例を説明する図である。図１２に示すグラフの縦軸は、「角速度θｖにダンパ定数ｄを乗算した値」であり、その横軸は、角速度θｖである。処理部１６は、前記所定周期毎に角速度θｖを求めることから、現時点（今回の処理）において、角速度θｖが、増加傾向にあるのか、減少傾向にあるのかの判定が可能である。つまり、利用者が上半身を前傾とする動作を行うが、処理部１６は、その動作が、加速を伴う動作であるのか、減速を伴う動作であるのかの判別が可能である。

【0077】

そこで、ダンパ定数ｄは、角速度θｖが同じであるとしても、加速の場合と、減速の場合とで、異なる値に設定される。処理部１６は、図１２に示す矢印Ｊ１，Ｊ２のように、利用者の前傾動作が加速を伴う場合、アシスト力を小さくする割合を高める。これに対して、図１２に示す矢印Ｊ３，Ｊ４のように、利用者の前傾動作が減速を伴う場合、アシスト力を小さくする割合を低くする。このために、ダンパ定数ｄは可変の値であり、加速の場合と減速の場合とで異なる値が用いられる。
このように、処理部１６は、前記第二処理として、利用者の前傾動作の加減速を求め、加速の場合に、減速の場合よりも、アシスト力を小さくする割合を高める処理を行う。

【0078】

この変形例の場合、利用者が比較的軽い荷物を迅速に持ち下げる等のように、前傾動作が加速を伴う場合、直立姿勢となる方向のアシスト力を小さくする割合が高くなり、より一層、利用者は前傾動作を行い易くなる。これに対して、利用者が重い荷物をゆっくりと持ち下げる等のように、前傾動作が減速を伴う場合、直立姿勢となる方向のアシスト力を小さくする割合が低くなり、適切なアシスト力をその利用者に付与することが可能となる。
また、利用者が比較的重い荷物を降ろし始めるように加速を伴う動作を行う場合、直立姿勢となる方向のアシスト力を小さくする割合が高くなり、より一層、利用者は前傾動作を行い易くなる。さらに、荷降ろし動作を行い、目的となる位置に近づいたため、利用者が荷降ろし動作を停止しようとする場合（すなわち前傾動作が減速される場合）、直立姿勢となる方向のアシスト力を小さくする割合が低くなり、適切なアシスト力をその利用者に付与することが可能となる。

【0079】

〔第二の形態のアシスト装置１０〕
図１３は、第二の形態のアシスト装置１０を示す斜視図である。このアシスト装置１０は、利用者の上半身に装着される第一装着具１１と、その利用者の左右の脚の大腿部に装着される左右の第二装着具１２Ｌ，１２Ｒと、アクチュエータ９とを備える。図１に示すアシスト装置１０（第一の形態）と図１３に示すアシスト装置１０とで、同じ機能を有する構成には、同じ符号が付されている。

【0080】

第二の形態では、アクチュエータ９は、第一の形態のバックパック部２４に相当する動力ユニット７９Ｂと、利用者の腰部の左側及び右側に位置するように設けられる左側の駆動ユニット１３Ｌ及び右側の駆動ユニット１３Ｒとを備える。動力ユニット７９Ｂと左右の駆動ユニット１３Ｌ，１３Ｒそれぞれとは、金属製等のフレーム２３により連結されている。動力ユニット７９Ｂ及び左右の駆動ユニット１３Ｌ，１３Ｒに、第一装着具１１が取り付けられている。

【0081】

動力ユニット７９Ｂは、ケース８４内に、モータ８３、及び、モータ８３により回転駆動する左右の駆動プーリ８１Ｌ，８１Ｒを備える。利用者の上半身の傾斜角度を検出するための検出部として、３軸の加速度センサ３３が、動力ユニット７９Ｂ内に設けられている。左側の駆動ユニット１３Ｌのケース３６内に、従動プーリ８０Ｌが設けられている。右側の駆動ユニット１３Ｒのケース３６内に、従動プーリ８０Ｒが設けられている。左右の従動プーリ８０Ｌ，８０Ｒそれぞれは、利用者の腰部周囲を通る利用者の左右方向の仮想線Ｌｉを中心として、一方向及び他方向に回動することができるように、ケース３６に設けられている。左側において、駆動プーリ８１Ｌと従動プーリ８０Ｌとにワイヤ８２Ｌが掛けられていて、右側において、駆動プーリ８１Ｒと従動プーリ８０Ｒとにワイヤ８２Ｒが掛けられている。ワイヤ８２Ｌ，８２Ｒそれぞれは、動力ユニット７９Ｂと左右のケース３６それぞれとの間に設けられているガイド管７７に収容された状態にある。

【0082】

モータ８３により左右の駆動プーリ８１Ｌ，８１Ｒが一方向に回動すると、ワイヤ８２Ｌ，８２Ｒが動力伝達部材として機能し、左右の従動プーリ８０Ｌ，８０Ｒが一方向に回動する。モータ８３により駆動プーリ８１Ｌ，８１Ｒが他方向に回動すると、ワイヤ８２Ｌ，８２Ｒが動力伝達部材として機能し、従動プーリ８０Ｌ，８０Ｒが他方向に回動する。従動プーリ８０Ｌ，８０Ｒそれぞれにアーム３７，３７が取り付けられていて、従動プーリ８０Ｌ，８０Ｒそれぞれとアーム３７，３７とは一体となって動作する。アーム３７，３７それぞれの下部に第二装着具１２Ｌ，１２Ｒが取り付けられている。

【0083】

従動プーリ８０Ｌ，８０Ｒの回動によって、左右のアーム３７，３７が仮想線Ｌｉを中心として揺動するトルクが、アシストトルクとなって利用者に与えられる。左の駆動ユニット１３Ｌと右の駆動ユニット１３Ｒとは、相互が独立して動作可能であり、同期して同じ動作を行う他に、異なる動作を行うことが可能である。
以上の構成により、アクチュエータ９は、第一装着具１１と第二装着具１２Ｌ，１２Ｒとを通じて利用者にアシスト力を与えるアシスト動作を行うことができる。

【0084】

第二の形態においても、利用者の上半身と大腿部との成す角度となるアーム３７の揺動角度を求めるセンサ５３を有する。センサ５３は、アーム３７と一体動作する従動プーリ８０Ｌ，８０Ｒの回転角を検出する機能を有し、例えば、エンコーダ、角度センサである。センサ５３は、第一の形態の第二検出器５２と同じ機能を有する。なお、従動プーリ８０Ｌ（８０Ｒ）の回転角と駆動プーリ８１Ｌ（８１Ｒ）の回転角とは相関があることから、アーム３７の揺動角度を求める検出器として、駆動プーリ８１Ｌ（８１Ｒ）の回転角に基づいてアーム３７の揺動角度を検出するセンサであってもよい。

【0085】

第二の形態においても、第一の形態と同様、持ち下げ動作処理を行う制御装置１５を備える。その制御装置１５は（図７参照）、演算処理ユニット（ＣＰＵ）を含む処理部（処理装置）１６、各種プログラム及びデータベース等の情報を記憶する不揮発性メモリ等からなる記憶装置１７、及び、モータ８３を制御するためのモータドライバ１８等を有する。処理部１６は、第一の形態と同様、図８に示すように、利用者の上半身の傾斜角度θｈを検出すると共に、検出した傾斜角度θｈから、利用者の上半身の傾斜角度θｈの時間変化（角速度）θｖを演算により求める。

【0086】

処理部１６は、第一の形態と同様（図８参照）、利用者の上半身の傾斜角度θｈが大きくなるにしたがってアシスト力を大きくするために第一処理を行う。更に、処理部１６は、傾斜角度θｈの時間変化（角速度）θｖが大きくなるにしたがってアシスト力を小さくするために第二処理を行う。処理部１６は、前記第一処理の結果と前記第二処理の結果とにより、アシストパラメータとしてアシストトルクの指令値τａを求める。その指令値τａに応じた出力でモータ８３は動作する。各処理の具体例については、図８～図１２に示す処理と同様であり、ここでは、その説明を省略する。

【0087】

第二の形態のアシスト装置１０は、第一の形態のアシスト装置１０と同様、左右の駆動ユニット１３Ｌ，１３Ｒを動作させることでアーム３７を用いてアシスト動作を行う。そのアシスト動作は、利用者の腰部ＢＷ周囲を通る左右方向の仮想線Ｌｉを中心としたアシストトルクを第一装着具１１と第二装着具１２Ｌ，１２Ｒとを通じて利用者に与える動作である。この点も、第二の形態と第一の形態とは同じである。

【0088】

処理部１６が求めるアシストトルクの指令値τａは、仮想線Ｌｉを中心としてアーム３７を揺動させるトルクの値である。このトルクは、アクチュエータ９が有するモータ８３により発生する。つまり、モータ８３のトルクによって駆動ユニット１３Ｌ，１３Ｒが出力するトルクが、アシスト装置１０による「アシストトルク」である。

【0089】

第二の形態においても、処理部１６は、前記第二処理として、利用者の前傾動作の加減速を求め、図１２により説明したように、加速の場合に、減速の場合よりも、アシスト力を小さくする割合を高める処理を行うように構成されていてもよい。

【0090】

以上のように、図１に示すアシスト装置１０（第一の形態）及び図１３に示すアシスト装置１０（第二の形態）それぞれが備えるアクチュエータ９は、次のように構成されている。
つまり、アクチュエータ９は、利用者の腰部ＢＷの左右両側に位置するように第一装着具１１に取り付けられた左右の駆動ユニット１３Ｌ，１３Ｒと、左右のアーム３７，３７とを有する。左右のアーム３７，３７それぞれは、利用者の脚の大腿部ＢＦに装着された第二装着具１２Ｌ，１２Ｒに先端部が取り付けられていて、基端部が駆動ユニット１３Ｌ，１３Ｒに取り付けられている。左右のアーム３７，３７それぞれは、その基端部側を中心として前後に揺動する。

【0091】

そして、利用者が上半身を前傾方向に姿勢変化させる場合に、アクチュエータ９は、左右のアーム３７，３７それぞれに基端部側を中心としたトルクを発生させて、前傾方向と反対となる方向のアシスト力（アシストトルク）を利用者に与えるように構成されている。
この構成により、利用者が、例えば荷物を持ち下げる場合、つまり、手に持っている荷物を床等に置く場合、直立姿勢から前傾姿勢となるが、アシスト装置１０は、前傾姿勢にある上半身を直立姿勢とする方向にアシスト力を発生させることができる。つまり、アシスト装置は、利用者の上半身が前傾となっていく動作に対して制動するようなアシスト力を発生させることができる。

【0092】

〔第一処理及び第二処理の変形例〕
第二の形態（第一の形態）では、前記のとおり、上半身の傾斜角度を検出する手段として、動力ユニット７９Ｂ（バックパック部２４）に設けられている３軸の加速度センサ３３の他に、駆動ユニット１３Ｌ，１３Ｒに設けられているセンサ５３（第二検出器５２）を有する。加速度センサ３３は、鉛直線Ｖ（図４参照）を基準とした傾斜角度θｈを検出する。センサ５３（第二検出器５２）は、利用者の大腿部ＢＦを基準とした場合の上半身の傾斜角度θＬを検出する。傾斜角度θｈ（θＬ）が刻々と検出されることで、処理部１６は、利用者の上半身の傾斜角度θｈ（θＬ）の時間変化（角速度）θｖを、その傾斜角度θｈ（θＬ）に基づいて求めることができる。

【0093】

そこで、図１４に示すように、第一処理で用いられる傾斜角度θｈは、３軸の加速度センサ３３により求められる値であり、第二処理で用いられる角速度θｖは、センサ５３（第二検出器５２）により求められる値であってもよい。図１４は、図８に示す処理の変形例を示すブロック図である。
このように、処理部１６は、利用者が前傾動作する際、その利用者に対して直立姿勢となる方向のアシスト力を付与するためのアシストトルクの指令値τａを、３軸の加速度センサ３３により求められる傾斜角度θｈと、センサ５３（第二検出器５２）により求められる角速度θｖとに基づいて求めてもよい。

【0094】

〔第三の形態のアシスト装置１０〕
図１５は、第三の形態のアシスト装置１０（利用者に装着した状態）を示す斜視図である。このアシスト装置１０は、利用者の上半身に装着される第一装着具１１と、その利用者の左右の脚に装着される左右の第二装着具１２Ｌ，１２Ｒと、第一装着具１１と第二装着具１２Ｌ，１２Ｒとを通じて利用者にアシスト力を与えるためのアクチュエータ９と、利用者の上半身の傾斜角度を検出するための検出部として３軸の加速度センサ３３とを備える。この点について、第一の形態に係るアシスト装置１０と同じである。図１５に示す第三の形態では、第二装着具１２Ｌ，１２Ｒは、脚のうち膝部に装着される。

【0095】

第一装着具１１は、柔軟性を有する布地等によって構成されている。第一装着具１１は、利用者の背中に装着される背本体部６１と、背本体部６１と繋がる肩ベルト６２及び腰部ベルト６３とを有する。背本体部６１が利用者に背負われた状態となる。肩ベルト６２及び腰部ベルト６３はその長さが調整可能であり、その調整により背本体部６１が利用者の背中に密着した状態となる。第一装着具１１は利用者の上半身に対して前後、左右、及び上下方向に移動不能となって装着される。

【0096】

左右の第二装着具１２Ｌ，１２Ｒは、左右反対形状であるが、同じ構成を有する。左右の第二装着具１２Ｌ，１２Ｒそれぞれは、柔軟性を有する布地等によって構成されている。第二装着具１２Ｌ，１２Ｒそれぞれは、利用者の膝部ＢＮの後面側に装着される膝本体部６４と、膝本体部６４から延びて設けられている膝ベルト６５とを有する。膝ベルト６５は、膝部ＢＮを周回し、面ファスナ等により膝本体部６４に固定される。膝ベルト６５の固定位置が調整されることにより、第二装着具１２Ｌ，１２Ｒそれぞれは膝部ＢＮに密着した状態となる。第二装着具１２Ｌ，１２Ｒそれぞれは膝部ＢＮに対して前後、左右、及び上下方向に移動不能となって装着される。

【0097】

アクチュエータ９は、第一装着具１１と第二装着具１２Ｌ，１２Ｒそれぞれとを結ぶようにして利用者の背面側に沿って設けられるベルト体７０と、そのベルト体７０の一部の巻き取り及び送り出しを可能とする巻き取りユニット７１とを備える。ベルト体７０は、利用者の上半身側に対応する第一ベルト部７０ａと、利用者の下半身側に対応する第二ベルト部７０ｂと、第一ベルト部７０ａと第二ベルト部７０ｂとを連結している連結部材７２とを有する。第一ベルト部７０ａ及び第二ベルト部７０ｂそれぞれは、長尺であり、可撓性を有する。

【0098】

巻き取りユニット７１は、第一装着具１１（背本体部６１）に取り付けられているバックパック部２４内に設けられている。図１６は、巻き取りユニット７１の説明図である。巻き取りユニット７１は、モータ７３、そのモータ７３により回転可能でありベルト体７０を巻き取るドラム７４を有する。巻き取りユニット７１がベルト体７０を巻き取ることで、ベルト体７０に張力が作用する。その張力により利用者の作業を補助するアシスト力が生まれ、利用者の身体の負担が軽減される。例えば、利用者が、荷重を手で支えながら（荷物を手で持って）前傾姿勢から直立姿勢になる際、巻き取りユニット７１がベルト体７０を巻き取ることで、そのベルト体７０に張力が作用する。その張力により利用者が前傾姿勢から直立姿勢になりやすく、利用者の身体の負担が軽減される。

【0099】

また、利用者が、直立姿勢から前傾姿勢になる際、つまり、持ち下げ動作を行う際、ベルト体７０をドラム７４に巻き取る方向のトルクを発生させながら、ベルト体７０をドラム７４から繰り出すように、巻き取りユニット７１は動作する。利用者が持ち下げ動作を行う際、その利用者の上半身が前傾となっていく動作に対して制動するようなアシスト力を巻き取りユニット７１は発生させる。このアシスト力は、ドラム７４が巻き取ろうとするベルト体７０の張力に基づき、このアシスト力により、持ち下げ動作の際に、利用者の身体の負担が軽減される。また、利用者が前傾姿勢を停止させても、ベルト体７０の張力により、その姿勢が維持され、身体の負担が軽減される。
以上のようなベルト体７０及び巻き取りユニット７１を有するアクチュエータ９は、第一装着具１１と第二装着具１２Ｌ，１２Ｒとを通じて利用者にアシスト力を与えるアシスト動作を行うことができる。

【0100】

第三の形態に係るアシスト装置１０においても、第一の形態と同様、持ち下げ動作処理を行う制御装置１５を備える。その制御装置１５は（図７参照）、演算処理ユニット（ＣＰＵ）を含む処理部（処理装置）１６、各種プログラム及びデータベース等の情報を記憶する不揮発性メモリ等からなる記憶装置１７、及び、モータ７３を制御するためのモータドライバ１８等を有する。処理部１６は、第一の形態と同様、図８に示すように、利用者の上半身の傾斜角度θｈを検出すると共に、検出した傾斜角度θｈから、利用者の上半身の傾斜角度θｈの時間変化（角速度）θｖを演算により求める。

【0101】

処理部１６は、第一の形態と同様（図８参照）、利用者の上半身の傾斜角度θｈが大きくなるにしたがってアシスト力を大きくするために第一処理を行う。更に、処理部１６は、傾斜角度θｈの時間変化（角速度）θｖが大きくなるにしたがってアシスト力を小さくするために第二処理を行う。処理部１６は、前記第一処理の結果と前記第二処理の結果とにより、アシストパラメータとしてアシストトルクの指令値τａを求める。その指令値τａに応じた出力でモータ７３は動作する。各処理の具体例については、図８～図１２に示す処理と同様であり、ここでは、その説明を省略する。

【0102】

第三の形態のアシスト装置１０は、利用者が持ち上げ動作を行う場合であっても、持ち下げ動作を行う場合であっても、巻き取りユニット７１がベルト体７０を巻き取ることでアシスト動作を行う。そのアシスト動作は、巻き取りユニット７１がベルト体７０を巻き取ることで、そのベルト体７０に作用する張力を第一装着具１１と第二装着具１２Ｌ，１２Ｒとを通じて利用者に与える動作である。

【0103】

処理部１６が求めるアシストトルクの指令値τａは、巻き取りユニット７１（ドラム７４）がベルト体７０を巻き取るトルクの値である。このトルクは、巻き取りユニット７１が有するモータ７３により発生する。つまり、モータ７３のトルクによって巻き取りユニット７１が出力するトルクが、アシスト装置１０による「アシストトルク」である。

【0104】

第三の形態においても、処理部１６は、前記第二処理として、利用者の前傾動作の加減速を求め、図１２により説明したように、加速の場合に、減速の場合よりも、アシスト力を小さくする割合を高める処理を行うように構成されていてもよい。

【0105】

以上のように、図１５及び図１６に示すアシスト装置１０（第三の形態）が備えるアクチュエータ９は、次のように構成されている。
つまり、アクチュエータ９は、ドラム７４及びそのドラム７４を回転させるモータ７３を含み第一装着具１１に取り付けられている巻き取りユニット７１と、ベルト体７０とを有する。ベルト体７０は、その一端側がドラム７４に巻きつけられていて、その他端側が第二装着具１２Ｌ，１２Ｒに取り付けられている。ドラム７４がベルト体７０の一部を巻き取る方向のトルクを、モータ７３が発生させる。

【0106】

この構成により、利用者が、例えば荷物を持ち下げる場合、つまり、手に持っている荷物を床等に置く場合、直立姿勢から前傾姿勢となるが、アシスト装置１０は、前傾姿勢にある上半身を直立姿勢とする方向にアシスト力を発生させることができる。つまり、アシスト装置は、利用者の上半身が前傾となっていく動作に対して制動するようなアシスト力を発生させることができる。

【0107】

〔各形態のアシスト装置１０について〕
前記の第一、第二及び第三の各形態のアシスト装置１０では、制御装置１５が、アクチュエータ９に所望のアシスト力を発生させるためのアシストトルクの指令値τａを求めると共に、その指令値τａに応じた出力でアクチュエータ９を動作させる制御を実行する。制御装置１５は、利用者が上半身を前傾とする動作を行う際に、その利用者に対して直立姿勢となる方向のアシスト力を付与するための前記指令値τａを、利用者の上半身の傾斜角度θｈと、その傾斜角度θ）の時間変化θｖとに基づいて求める。制御装置１５は、更に、前記時間変化θｖが大きくなると前記アシスト力を小さくするためのアシスト抑制処理を実行可能である。

【0108】

このような各形態のアシスト装置１０によれば、利用者の上半身の傾斜角度θｈを用いてアシストトルクの指令値τａが求められる。上半身が大きく前傾していて傾斜角度θｈが大きい場合、アシスト装置１０は大きなアシスト力を発生させる。これにより、例えば、利用者の腰部への負担をより一層効果的に軽減することが可能となる。更に、アシストトルクの指令値τａが、利用者の上半身の傾斜角度θｈのみではなく、その傾斜角度θｈの時間変化（角速度）θｖも用いられて求められる。特に、傾斜角度θｈの時間変化θｖが大きくなるとアシスト力を小さくするための処理が実行される。このため、利用者が上半身を比較的大きく前傾させ、その動作を一旦停止し、その後、上半身を更に前傾させる場合に、その上半身が動き出すと、傾斜角度θｈの時間変化θｖに応じてアシスト力を小さくすることが可能となり、利用者は、更に前傾姿勢になり易い。

【0109】

前記の第一、第二及び第三の各形態のアシスト装置１０によれば、利用者が例えば荷物を持ち下げる動作を行う際、上半身の傾斜角度θｈが大きくなるにしたがってアシスト力が大きくなる。所定の傾斜角度θｈの前傾姿勢で利用者が停止すると、傾斜角度θｈの時間変化θｖはゼロとなり、比較的大きなアシスト力によりその前傾姿勢θｈが維持され、その結果、利用者の負担が軽減される。そして、利用者が、更に前傾動作を開始して、傾斜角度θｈの時間変化θｖが大きくなると、アシスト力を小さくする方向にアシストトルクの指令値τａが求められる。このため、利用者は前傾姿勢になり易い。

【0110】

以上、前記各形態のアシスト装置１０によれば、利用者が上半身を前傾とする動作を行う際に、上半身の傾斜角度θｈが大きくなるとアシスト力を大きくすること、及び、その状態から更に前傾動作を行う場合に、動き易くすることを、両立できる。
また、利用者が前傾となる動作を比較的速く行うことで、その傾斜角度θｈの時間変化θｖが大きくなると、制御装置１５は、アシスト力を小さくする方向にアシストトルクの指令値τａを求める。このため、利用者は前傾姿勢になり易い。

【0111】

〔その他〕
前記各形態のアシスト装置１０が備える各部の機構は、図示した構成以外であってもよい。例えば、第一装着具１１は、利用者の上半身に装着される構成であればよく、図示した形態以外であってもよい。第二装着具１２Ｌ，１２Ｒは、利用者の左右の脚に装着される構成であればよく、図示した形態以外であってもよい。図１及び図１３に示す形態において、アクチュエータ９は、前後に揺動することでアシストトルクを利用者に付与するアーム３７を有していれば、そのアクチュエータ９の構成についても、他であってもよい。図１５に示す形態において、アクチュエータ９は、ベルト体７０を巻き取る構成であればよく、そのアクチュエータ９の構成について、他であってもよい。

【0112】

前記各形態では、上半身の傾斜角度（θｈ）を検出するための検出部は、３軸の加速度センサ３３である場合について説明したが、その他であってもよく、利用者の上半身の姿勢に応じて出力が変化するセンサであればよい。
前記の各形態では、処理部１６は、アシスト動作のためのアシストパラメータをトルク値（アシストトルク）として求めているが、アシストパラメータは、トルク値以外の別のパラメータであってもよく、荷重（力）であってもよい。

【0113】

今回開示した実施形態はすべての点で例示であって制限的なものではない。本発明の権利範囲は、上述の実施形態に限定されるものではなく、特許請求の範囲に記載された構成と均等の範囲内でのすべての変更が含まれる。

【符号の説明】

【0114】

９：アクチュエータ １０：アシスト装置
１１：第一装着具 １２Ｌ，１２Ｒ：第二装着具
１３Ｌ，１３Ｒ：駆動ユニット １５：制御装置（制御部）
３３：加速度センサ（検出部） ３７：アーム
５２：第二検出器（検出部） ５３：センサ（検出部）
７０：ベルト体 ７１：巻き取りユニット
７３：モータ ７４：ドラム

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】

【図15】

【図16】