特許 7487721 物品搬送装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2024-05-13

(45)【発行日】2024-05-21

(54)【発明の名称】物品搬送装置

(51)【国際特許分類】

   B65G 49/07 20060101AFI20240514BHJP

   B61B 13/00 20060101ALI20240514BHJP

   B61B 3/02 20060101ALI20240514BHJP

【ＦＩ】

B65G49/07 F

B61B13/00 U

B61B3/02 B

【請求項の数】 6

(21)【出願番号】P 2021182136

(22)【出願日】2021-11-08

(65)【公開番号】P2023069914

(43)【公開日】2023-05-18

【審査請求日】2023-12-26

【早期審査対象出願】

(73)【特許権者】

【識別番号】000003643

【氏名又は名称】株式会社ダイフク

(74)【代理人】

【識別番号】110001818

【氏名又は名称】弁理士法人Ｒ＆Ｃ

(72)【発明者】

【氏名】安部 健史

(72)【発明者】

【氏名】岸 遼司

【審査官】板澤 敏明

(56)【参考文献】

【文献】国際公開第２０１９／１７２１５５（ＷＯ，Ａ１）

【文献】特開２０１５－９３３４５（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１８－４９９４３（ＪＰ，Ａ）

【文献】米国特許出願公開第２００８／００８６２３７（ＵＳ，Ａ１）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｂ６５Ｇ ４９／０７

Ｂ６１Ｂ １／００－１５／００

Ｈ０１Ｌ ２１／６８

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

物品を搬送する物品搬送装置であって、
前記物品の搬送のために移動する移動体と、
前記移動体に支持され、搬送中の前記物品が収容される収容領域の側周囲の少なくとも一部を覆うカバー部と、
前記物品の保持と、移載対象箇所との間での前記物品の移載とを行う移載機構と、
前記移動体及び前記移載機構を制御する制御部と、を備え、
前記移載機構は、前記移動体に支持され、前記物品を保持する保持状態と前記物品の保持を解除する解除状態とに状態変更可能である保持部と、前記保持部を上下方向に沿う旋回軸心回りに旋回させる旋回部と、前記保持部を前記収容領域の中の内部位置と前記収容領域の外の外部位置との間で移動させる移動部とを備え、
前記カバー部は、前記収容領域に面する内面構造を備え、
前記移載機構は、前記旋回部による前記保持部の旋回角度が規定の非干渉角度範囲内である場合には、前記移動部により前記保持部を移動させても前記内面構造と干渉せず、前記旋回角度が前記非干渉角度範囲外の角度である場合には、前記移動部による前記保持部の移動経路によっては前記内面構造と干渉する場合があり、
前記制御部は、作業者により操作される操作端末からの指令に従って前記移載機構を動作させる保守モードが実行可能であり、
前記制御部は、前記保守モードにおいて、前記操作端末から前記移載機構の動作指令を受け付けた場合に、前記旋回角度が前記非干渉角度範囲内であるか否かを判定し、前記旋回角度が前記非干渉角度範囲内である場合は、前記動作指令に従って前記移載機構の動作を実行し、前記旋回角度が前記非干渉角度範囲外の角度である場合又は前記旋回角度が不明である場合は、前記操作端末にエラー情報を発報させる、物品搬送装置。

【請求項2】

前記制御部は、前記保守モードにおいて、前記操作端末から前記移載機構の動作指令を受け付けた場合に注意喚起情報を報知させ、前記注意喚起情報の報知を行った後、再度、前記移載機構の動作指令を受け付けた場合であって、前記旋回角度が前記非干渉角度範囲内である場合に、当該動作指令に従って前記移載機構の動作を実行する、請求項１に記載の物品搬送装置。

【請求項3】

前記制御部は、前記保守モードにおいて、前記操作端末から前記移載機構の動作指令を受け付けた場合であって、前記旋回角度が前記非干渉角度範囲外の角度であった場合に、前記エラー情報の発報を行った後、前記旋回角度が前記非干渉角度範囲内となるように前記旋回部により前記保持部を旋回させ、前記動作指令に従って前記移載機構の動作を実行する、請求項１に記載の物品搬送装置。

【請求項4】

前記動作指令は、前記移動部及び前記旋回部の姿勢を規定の基準姿勢とするための基準姿勢復帰動作の指令である、請求項１から３のいずれか一項に記載の物品搬送装置。

【請求項5】

前記移動部は、前記保持部を昇降移動させる昇降部と、前記保持部を水平方向に沿ってスライド移動させるスライド部とを含み、
前記制御部は、前記基準姿勢復帰動作の指令を受け付けた場合、まず前記昇降部を基準姿勢とし、次に前記スライド部を基準姿勢とし、その後前記旋回部を基準姿勢とする、請求項４に記載の物品搬送装置。

【請求項6】

前記内面構造は、前記物品の下方への落下を規制するための落下規制部を含み、
前記落下規制部は、前記収容領域に収容された前記物品よりも下側において、前記カバー部の内壁面から前記収容領域側へ突出するように配置されている、請求項１から５のいずれか一項に記載の物品搬送装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、物品を搬送する物品搬送装置に関する。

【背景技術】

【0002】

例えば特許文献１には、搬送システムについて開示されている。以下、この背景技術の説明では、特許文献１における名称及び符号を括弧内に引用する。

【0003】

この搬送システム（ＳＹＳ）は、移動体（走行部１１）とカバー部（本体部１２）と移載機構（移載部１３）と制御部（１４）とを備える物品搬送装置（天井搬送車１０）を有している。移動体（走行部１１）は軌道に沿って走行し、カバー部（本体部１２）は移動体（走行部１１）に取り付けられ、物品（Ｍ）を収容可能に構成されている。移載機構（移載部１３）は、物品（Ｍ）を保持する保持部（１５）と、保持部（１５）を回転軸（ＡＸ）の軸周りに回転させる旋回部（回転機構１９）と、保持部（１５）及び旋回部（回転機構１９）をカバー部（本体部１２）に対して移動させる移動部（移動機構１６）とを有し、制御部（１４）は移動体（走行部１１）及び移載機構（移載部１３）の各部の動作を制御する。物品搬送装置（天井搬送車１０）は、保持部（１５）により保持された物品（Ｍ）がカバー部（本体部１２）から抜け出す脱出位置にあるときに旋回部（回転機構１９）による回転が許容され、物品（Ｍ）がカバー部（本体部１２）の内壁（２３ａ）に接触することを防止している。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【文献】国際公開第２０１９／０３５２８６号（〔００１２〕段落、〔００２１〕段落、〔００２２〕段落、〔００２４〕段落、〔００３８〕段落）

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

ここで、物品搬送装置の保守点検を行う場合や物品搬送装置の故障が生じた場合等に、作業者が操作する操作端末からの動作指令によって物品搬送装置を動作させる場合がある。このような場合において、例えば保持部が、カバー部で覆われた収容領域に収容されている状態において、移載機構を所定の姿勢に移行させる動作指令に応じて動作させると、当該動作指令があった時点の保持部の旋回角度によっては、移載機構がカバー部の内壁に干渉（接触）する可能性がある。

【0006】

そこで、上述した収容領域に面するカバー部における内面構造への移載機構の干渉を回避することが可能な物品搬送装置の実現が望まれる。

【課題を解決するための手段】

【0007】

上記に鑑みた、物品搬送装置の特徴構成は、
物品を搬送する物品搬送装置であって、
前記物品の搬送のために移動する移動体と、
前記移動体に支持され、搬送中の前記物品が収容される収容領域の側周囲の少なくとも一部を覆うカバー部と、
前記物品の保持と、移載対象箇所との間での前記物品の移載とを行う移載機構と、
前記移動体及び前記移載機構を制御する制御部と、を備え、
前記移載機構は、前記移動体に支持され、前記物品を保持する保持状態と前記物品の保持を解除する解除状態とに状態変更可能である保持部と、前記保持部を上下方向に沿う旋回軸心回りに旋回させる旋回部と、前記保持部を前記収容領域の中の内部位置と前記収容領域の外の外部位置との間で移動させる移動部とを備え、
前記カバー部は、前記収容領域に面する内面構造を備え、
前記移載機構は、前記旋回部による前記保持部の旋回角度が規定の非干渉角度範囲内である場合には、前記移動部により前記保持部を移動させても前記内面構造と干渉せず、前記旋回角度が前記非干渉角度範囲外の角度である場合には、前記移動部による前記保持部の移動経路によっては前記内面構造と干渉する場合があり、
前記制御部は、作業者により操作される操作端末からの指令に従って前記移載機構を動作させる保守モードが実行可能であり、
前記制御部は、前記保守モードにおいて、前記操作端末から前記移載機構の動作指令を受け付けた場合に、前記旋回角度が前記非干渉角度範囲内であるか否かを判定し、前記旋回角度が前記非干渉角度範囲内である場合は、前記動作指令に従って前記移載機構の動作を実行し、前記旋回角度が前記非干渉角度範囲外の角度である場合又は前記旋回角度が不明である場合は、前記操作端末にエラー情報を発報させる点にある。

【0008】

この特徴構成によれば、保守モードにおいて作業者が誤った移載機構の動作指令を出した場合であっても、移載機構を動作させた場合に当該移載機構がカバー部の内面構造に干渉する可能性がある場合には、操作端末にエラー情報を発報させることができる。従って、作業者が誤った移載機構の動作指令を出した場合であっても、作業者に確認の機会を与えることができるので、カバー部の内面構造に移載機構が干渉することを回避できる。

【0009】

本開示に係る技術のさらなる特徴と利点は、図面を参照して記述する以下の例示的かつ非限定的な実施形態の説明によってより明確になるであろう。

【図面の簡単な説明】

【0010】

【図1】物品搬送装置の利用形態を示す図

【図2】物品搬送装置の側面図

【図3】収容領域に収容された物品の状態を示す図

【図4】非干渉角度範囲を示す図

【図5】制御部による移載機構の制御に係る制御ブロック図

【図6】注意喚起情報の報知例を示す図

【図7】制御部による移載機構の制御の手順を示すフローチャート

【図8】制御部による移載機構の制御の手順を示すフローチャート

【発明を実施するための形態】

【0011】

１．物品搬送装置の実施形態
物品搬送装置の実施形態について図面を参照して説明する。図１に示すように、物品搬送装置１は、例えば工場やプラント内の複数の搬送対象場所９０の間に設けられる、移動経路Ｒに沿って移動して物品Ｗを搬送するように構成され、物品Ｗを搬送する際に当該物品Ｗの姿勢を変更することができるようになっている。

【0012】

以下では、物品搬送装置１が移動経路Ｒに沿って走行する方向を「進行方向Ｘ」とし、平面視で進行方向Ｘに直交する方向を「幅方向Ｙ」として説明する。また、進行方向Ｘ及び幅方向Ｙの双方に直交する方向を「鉛直方向Ｚ」として説明する。ここで、進行方向Ｘにおける前方側を「前側Ｘ１」とし、後方側を「後側Ｘ２」として説明する。また、進行方向Ｘの前側Ｘ１を向いた状態を基準として左右を定義するものとし、具体的には、進行方向Ｘの前側Ｘ１に向かって、幅方向Ｙにおける左側を「左側Ｙ１」とし、右側を「右側Ｙ２」として説明する。

【0013】

物品Ｗは、物品搬送装置１によって搬送される搬送対象物にあたる。本実施形態では、物品Ｗは、半導体基板が収納される容器であって、直方体状に形成されており、複数枚の半導体基板を複数段に分けて収納可能に構成されている。物品Ｗの上面及び底面は、塞がった状態であり、特に上面には物品Ｗの搬送時に物品搬送装置１により把持されるフランジ部Ｗ１（図２参照）が設けられる。また、物品Ｗの４つの側面のうちの一面には、半導体基板を出し入れするための開口部が設けられる。物品Ｗの残りの３つの側面は塞がった状態とされている。

【0014】

搬送対象場所９０は、物品Ｗの搬送元や、物品Ｗの搬送先となる場所である。図１に示すように、搬送対象場所９０は、移動経路Ｒに沿って複数箇所に設けられている。搬送対象場所９０では、例えば物品Ｗの処理が行われる。搬送対象場所９０は、半導体基板に対する処理を行う処理装置９０ａと、物品搬送装置１と物品Ｗを授受するための授受部９０ｂとが含まれる。授受部９０ｂは、いわゆるロードポートである。授受部９０ｂで受け取った物品Ｗに収納された半導体基板が、処理装置９０ａが備える取出装置等によって取り出されると、処理装置９０ａにおいて、例えば基板洗浄や、ベーキングや、レジストの塗布や剥離等の処理が行われる。

【0015】

移動経路Ｒとは、物品搬送装置１が移動する経路である。本実施形態では、移動経路Ｒは物品搬送装置１が利用される建屋の天井から吊り下げ支持されたレール９９（図２参照）により規定される。したがって、本実施形態では、物品搬送装置１は、所謂天井搬送車として構成される。

【0016】

図２は、物品搬送装置１が物品Ｗを搬送する状態の側面図である。図２に示されるように、物品搬送装置１は、移動体２、カバー部３、移載機構４、制御部５を備えている。移動体２は、物品Ｗの搬送のために移動する。本実施形態では、移動体２は、レール９９の上側に位置しており、車輪２Ａを駆動する走行用モータ２Ｍを有する。この走行用モータ２Ｍによって車輪２Ａが回転駆動することで、進行方向Ｘに対する推進力が移動体２に付与される。物品Ｗの搬送のための移動とは、物品Ｗの搬送元から物品Ｗの搬送先までの移動経路Ｒに沿っての走行を意味する。したがって、移動体２は、物品Ｗの搬送元から物品Ｗの搬送先までの移動経路Ｒに沿って走行する。

【0017】

カバー部３は、移動体２に支持され、搬送中の物品Ｗが収容される収容領域Ｓの側周囲の少なくとも一部を覆う。「移動体２に支持され、」とは、移動体２に連結固定され、移動体２の移動に合わせてカバー部３が一体的に移動することを意味する。本実施形態では、カバー部３は、レール９９よりも下側に位置する状態で、移動体２に吊り下げ支持されている。搬送中の物品Ｗが収容される収容領域Ｓとは、移動経路Ｒに沿って物品Ｗの搬送元から物品Ｗの搬送先までの搬送中において物品Ｗが配置される物品搬送装置１の領域であって、カバー部３により覆われた領域をいう。このような物品Ｗが配置される領域は、カバー部３により側方から覆われることから、収容領域Ｓと称せられる。カバー部３による収容領域Ｓの覆い（カバー）は、物品Ｗの側方の全て（全周囲）であっても良いし、全側方のうちの一部であっても良い。

【0018】

本実施形態では、カバー部３は、物品Ｗを側方（水平方向）から覆う一対の側方カバー部３Ｂと、物品Ｗを上方から覆う上方カバー部３Ｃとを備えて構成される。図２の例では、一対の側方カバー部３Ｂの夫々と上方カバー部３Ｃとが互いに連結され、カバー部３が構成されている。また、上方カバー部３Ｃにおける、移動経路Ｒに沿う方向（進行方向Ｘ）の両端部の夫々から、側方カバー部３Ｂが下方に延在している。これにより、一対の側方カバー部３Ｂの夫々が、保持部１０に保持された物品Ｗを進行方向Ｘの両側から覆っている。また、カバー部３は、幅方向Ｙの両側及び下方が開放された形状で構成され、幅方向Ｙの外側から見た場合に角ばった逆Ｕ字状に形成されている。このため、収容領域Ｓは、幅方向Ｙの両側及び下側において、カバー部３の外側と連通した状態とされている。

【0019】

移載機構４は、物品Ｗの保持と、移載対象箇所との間での物品Ｗの移載とを行う。物品Ｗの保持とは、移動体２が移動経路Ｒに沿って移動する際に、物品Ｗが落下しないように保持することを意味する。例えば、このような保持としては、物品Ｗに設けられたフランジ部Ｗ１を把持するように行うと好適である。移載対象箇所とは、上述した物品Ｗの搬送元や物品Ｗの搬送先、すなわち搬送対象場所９０が相当する。物品Ｗの移載とは、物品Ｗの授受にあたる。したがって、移載機構４は、移動体２が移動経路Ｒに沿って移動する際に、物品Ｗが落下しないように、物品Ｗに設けられたフランジ部Ｗ１を上方から把持し、物品Ｗの搬送元や物品Ｗの搬送先である搬送対象場所９０との間で物品Ｗの授受を行う。

【0020】

本実施形態では、移載機構４は、保持部１０と、旋回部２０と、移動部３０とを備える。保持部１０は、移動体２に支持され、物品Ｗを保持する保持状態と物品Ｗの保持を解除する解除状態とに状態変更可能である。「移動体２に支持され、」とは、カバー部３と同様に、移動体２に連結され、移動体２の移動に応じて保持部１０が移動することを意味する。物品Ｗを保持する保持状態とは、上述した物品Ｗに設けられたフランジ部Ｗ１を把持している状態をいう。物品Ｗの保持を解除する解除状態とは、物品Ｗに設けられたフランジ部Ｗ１を把持していない状態をいう。本実施形態では、保持部１０は、把持用モータ１０Ｍと、一対の把持爪１０Ｃとを有している。一対の把持爪１０Ｃは、把持用モータ１０Ｍにより駆動されて把持姿勢と解除姿勢との間で姿勢変更可能である。一対の把持爪１０Ｃは、互いに接近する方向に移動することで把持姿勢となり、互いに離間する方向に移動することで解除姿勢となる。一対の把持爪１０Ｃが把持姿勢にて物品Ｗのフランジ部Ｗ１を把持することで、保持部１０が物品Ｗを保持する保持状態となり、一対の把持爪１０Ｃがフランジ部Ｗ１を把持した状態から解除姿勢となることで、保持部１０が物品Ｗの保持を解除する解除状態となる。保持部１０は、フランジ部Ｗ１を把持することから、チャックに相当する。

【0021】

旋回部２０は、保持部１０を上下方向に沿う旋回軸心回りに旋回させる。本実施形態では、旋回部２０は、鉛直方向Ｚに沿う旋回軸４ｂ周りに物品Ｗを旋回させて当該物品Ｗの姿勢を変更するように構成されている。本実施形態では、旋回部２０は、鉛直方向Ｚに沿う旋回軸４ｂと、当該旋回軸４ｂを駆動する旋回用モータ２０Ｍとが設けられている。旋回軸４ｂは、保持部１０と連結されており、旋回用モータ２０Ｍに駆動されて保持部１０と共に旋回する。これにより、保持部１０及び当該保持部１０に把持された状態の物品Ｗを、鉛直方向Ｚに沿う旋回軸４ｂ周りに旋回させることが可能となる。

【0022】

移動部３０は、保持部１０を収容領域Ｓの中の内部位置と収容領域Ｓの外の外部位置との間で移動させる。上述したように、本実施形態では、収容領域Ｓは、幅方向Ｙの両側及び下方が開放された状態でカバー部３により覆われている。この収容領域Ｓ内の位置（すなわち、収容領域Ｓに含まれる位置）が内部位置にあたる。したがって、図２において実線で示した物品Ｗは内部位置において支持されている状態となる。一方、収容領域Ｓ外の位置（すなわち、収容領域Ｓに含まれない位置）が外部位置にあたる。図２において破線で示されるように、物品Ｗが授受部９０ｂに載置される状態となる場合には、物品Ｗは外部位置において支持されている状態となる。移動部３０は、保持部１０（保持部１０で保持された物品Ｗ）をこのような内部位置と外部位置との間で移動可能に構成されている。

【0023】

本実施形態では、移動部３０は、昇降部３１とスライド部３２とを含んでいる。昇降部３１は保持部１０を昇降移動させる。本実施形態では、昇降部３１による保持部１０の昇降移動に応じて、保持部１０に保持された状態の物品Ｗが、収容領域Ｓの内部位置と、授受部９０ｂが設けられる位置との間で、昇降移動される。本実施形態では、昇降部３１は、保持部１０に連結された昇降ベルト３０Ａと、昇降用プーリ（図示しない）を駆動させて当該昇降ベルト３０Ａを巻き取り又は繰り出す昇降用モータ３１Ｍとを有している。これにより、昇降用モータ３１Ｍを駆動することで、保持部１０に保持された状態の物品Ｗを、収容領域Ｓの中の内部位置と授受部９０ｂとの間において上昇したり下降したりすることが可能となる。この昇降部３１により物品Ｗを昇降移動させることで、移動経路Ｒに対して上下方向の異なる位置（本例では下側）になる搬送対象場所９０に対して物品Ｗを移載することができる。またこの際、昇降部３１による保持部１０の昇降高さを調整することにより、搬送対象場所９０に対する保持部１０の位置ずれを、鉛直方向Ｚにおいて調整することが可能である。

【0024】

スライド部３２は、保持部１０を水平方向に沿ってスライド移動させる。本実施形態では、スライド部３２による保持部１０のスライド移動に応じて、保持部１０に保持された状態の物品Ｗがスライド移動される。本実施形態では、スライド部３２は、カバー部３に取り付けられており、スライド用ベルト（図示しない）と、スライド用プーリ（図示しない）を駆動させてスライド用ベルトを巻き取り又は繰り出すスライド用モータ３２Ｍとを有している。スライド部３２は、スライド用モータ３２Ｍの駆動に伴い、保持部１０及び保持部１０に保持された状態の物品Ｗを幅方向Ｙに沿ってスライド移動させる。このスライド部３２により物品Ｗを幅方向Ｙにスライド移動させることで、物品Ｗの移載時に、搬送対象場所９０に対する位置ずれを、幅方向Ｙにおいて調整することが可能である。

【0025】

制御部５は、移動体２及び移載機構４を制御する。移動体２を制御するとは、移動体２による移動経路Ｒに沿った走行や停止を制御することを意味する。また、移載機構４を制御するとは、移載機構４による物品Ｗの保持や物品Ｗの搬送元や物品Ｗの搬送先との間で行われる物品Ｗの授受を制御することを意味する。具体的には、制御部５は、保持部１０による物品Ｗの保持及び保持解除に関する制御を行ったり、旋回部２０、昇降部３１、及びスライド部３２による物品Ｗの移動や旋回に関する制御を行ったりして、搬送元や搬送先との間での物品Ｗの授受を行う。図２には、制御部５がカバー部３に設けられているように示しているが、制御部５はカバー部３とは異なる他の箇所に設けられていても良い。

【0026】

ここで、上述したように、カバー部３により収容領域Ｓが構成されるが、カバー部３は収容領域Ｓに面する内面構造を備えている。「収容領域Ｓに面する内面構造」とは、収容領域Ｓの外縁を区画する面が相当する。この内面構造には、カバー部３の内壁面３Ａ及び当該内壁面３Ａよりも収容領域Ｓ側に配置された全ての構造物が含まれる。具体的には、内面構造には、カバー部３の内壁面３Ａ、物品Ｗの下方への落下を規制するための落下規制部６、保持部１０により保持された物品Ｗの揺動を規制する揺動規制機構７、収容領域Ｓに突出するように設けられたセンサ等が含まれる。

【0027】

落下規制部６は、収容領域Ｓに収容された物品Ｗよりも下側において、カバー部３の内壁面３Ａから収容領域Ｓの側へ突出するように配置される。この落下規制部６は、カバー部３の内壁面３Ａのうち、保持部１０により保持された物品Ｗを挟んで互いに対向する一対の側面に設けられている。また、落下規制部６は、図示しないリンク機構を備えており、保持部１０により保持された物品Ｗが収容領域Ｓに収容された状態で、一対の規制体駆動部６Ｍの夫々がリンク機構を動作させることで、収容領域Ｓの側に突出した突出姿勢となる。落下規制部６は、このような突出姿勢となった状態で、少なくとも一部が、鉛直方向Ｚに沿う鉛直方向視で、物品Ｗと重複するように配置される。これにより、仮に物品Ｗの搬送中に保持部１０が解除状態になった場合であっても、落下規制部６が物品Ｗを下側から支えることになるため、例えば床への物品Ｗの落下を規制することが可能となる。また、落下規制部６は、物品Ｗを移載時等、移載機構４が物品Ｗを収容領域Ｓの外部位置へ移動させる場合には引退姿勢となる。落下規制部６は、引退姿勢となった状態では、全体が、鉛直方向Ｚに沿う鉛直方向視で、物品Ｗと重複しないように配置される。

【0028】

揺動規制機構７は、支持部７Ａと当接部７Ｂと当接駆動部７Ｍとを備えている。支持部７Ａは、当接部７Ｂを支持している。この揺動規制機構７は、カバー部３の内壁面３Ａのうち、保持部１０により保持された物品Ｗを挟んで互いに対向する一対の側面に設けられている。本例では、落下規制部６が設けられた一対の側面のそれぞれに揺動規制機構７が設けられている。また、本実施形態では、支持部７Ａが当接駆動部７Ｍによって駆動されることにより、当接部７Ｂをカバー部３から収容領域Ｓの側に突出させる突出姿勢と、当該突出姿勢よりもカバー部３の側へ引退させた引退姿勢と、に姿勢変更されるように構成されている。保持部１０により保持された物品Ｗが収容領域Ｓに収容された状態で、一対の当接部７Ｂが突出姿勢となることで、当該一対の当接部７Ｂが、物品Ｗの側面に対して両側から当接する。これにより、物品Ｗの搬送時や、移載機構４による移載時に物品Ｗが揺動することを規制する。一方、物品Ｗの移載時等、移載機構４が物品Ｗを収容領域Ｓの外部位置へ移動させる場合には、一対の当接部７Ｂが引退姿勢となることで、当該一対の当接部７Ｂが物品Ｗから離間する。これにより、物品Ｗの移動を適切に行うことができる。

【0029】

ここで、図３は、収容領域Ｓに収容された物品Ｗの状態を示した図であり、図４は、本実施形態における非干渉角度範囲の説明図である。移載機構４は、旋回部２０による保持部１０の旋回角度が規定の非干渉角度範囲内である場合には、移動部３０により保持部１０を移動させても内面構造と干渉しないが、旋回角度が非干渉角度範囲外の角度である場合には、移動部３０による保持部１０の移動経路によっては内面構造と干渉する場合がある。上述したように、保持部１０は、旋回部２０により鉛直方向Ｚに沿う旋回軸４ｂ周りに旋回させられる。よって、旋回部２０による保持部１０の旋回角度とは、旋回部２０により旋回させられた保持部１０の角度が相当する。図３では、このような旋回角度がθとして示されている。「移動部３０により保持部１０を移動させ」とは、本実施形態では昇降部３１による物品Ｗの昇降移動や、スライド部３２による物品Ｗのスライド移動が相当する。内面構造とは、収容領域Ｓを構成する面であって、本実施形態では、カバー部３の内壁面３Ａ、落下規制部６、揺動規制機構７、収容領域Ｓに突出するように設けられたセンサ等が相当する。干渉とは本実施形態では接触を意味する。「保持部１０の移動経路」とは、保持部１０が、旋回移動をする場合や、昇降移動する場合や、スライド移動する場合に、保持部１０が通る経路である。

【0030】

ここで、図３に示されるように、移載機構４により保持された物品Ｗにおける幅方向Ｙの左側Ｙ１の端縁に沿う位置であって、進行方向Ｘの中央部を点Ｑとし、物品Ｗが旋回移動を行われる際の旋回中心を点Ｏとした場合において、線分ＯＱが幅方向Ｙと平行になる旋回角度を０度とする。そして、旋回角度が、０度を基準として旋回方向両側に規定の角度範囲（±α°）内である場合には、昇降部３１による物品Ｗの昇降移動や、スライド部３２による物品Ｗのスライド移動が行われても、移載機構４は、カバー部３の内面構造（内壁面３Ａ、落下規制部６、揺動規制機構７、収容領域Ｓに突出するように設けられたセンサ等）に接触することはない。しかしながら、旋回角度が、０度を基準として旋回方向両側に規定の角度範囲（±α°）に含まれない場合には、図３において二点鎖線で示されるように、昇降部３１による物品Ｗの昇降移動や、スライド部３２による物品Ｗのスライド移動が行われた場合に、移載機構４は、カバー部３の内面構造に接触することがある。

【0031】

このような移載機構４が内面構造と接触しない旋回角度の範囲が非干渉角度範囲内であり、移載機構４が内面構造と接触する場合がある旋回角度の範囲が非干渉角度範囲外である。このような非干渉角度範囲が図４に示される。図４に示されるように、非干渉角度範囲は４方向に設けられる。本実施形態では、４つの非干渉角度範囲を、それぞれ、第１非干渉角度範囲Ｒ１、第２非干渉角度範囲Ｒ２、第３非干渉角度範囲Ｒ３、第４非干渉角度範囲Ｒ４とする。上述した線分ＯＱが、幅方向Ｙの左側Ｙ１を向いた時の旋回角度を０度とすると、「０±α°」の範囲が第１非干渉角度範囲Ｒ１にあたる。また、上記線分ＯＱが進行方向Ｘの前側Ｘ１を向いている場合にも移載機構４が内面構造と接触することがない。このため、「９０±α°」の範囲が第２非干渉角度範囲Ｒ２となる。同様に、上記線分ＯＱが幅方向Ｙの右側Ｙ２を向いている場合にも移載機構４が内面構造と接触することがないので、「１８０±α°」の範囲が第３非干渉角度範囲Ｒ３となり、更には線分ＯＱが進行方向Ｘの後側Ｘ２を向いている場合にも移載機構４が内面構造と接触することがないので、「２７０±α°」の範囲が第４非干渉角度範囲Ｒ４となる。したがって、物品Ｗにおいて設定された点Ｑが、４つの非干渉角度範囲のいずれかに含まれている状態であれば、昇降部３１による物品Ｗの昇降移動や、スライド部３２による物品Ｗのスライド移動が行われても、移載機構４は、カバー部３の内面構造に干渉しない。ここで、干渉角度範囲の広さを規定する、旋回方向両側に規定の角度範囲「α°」は、例えば８°である。

【0032】

図５に示されるように、物品搬送装置１に対して、制御部５は作業者により操作される操作端末１００からの指令に従って移載機構４を動作させることができるように構成される。作業者とは、物品搬送装置１の管理や保守等を行う人である。操作端末１００とは、移載機構４をはじめ、上述した物品搬送装置１の各機能部を遠隔操作することが可能な制御部５と有線又は無線により接続された端末である。物品搬送装置１の保守点検を行う場合や物品搬送装置１の故障が生じた場合等に、作業者が操作端末１００を操作して動作指令を発信し、物品搬送装置１の移動体２と、保持部１０、旋回部２０、及び昇降部３１とスライド部３２とを有する移動部３０を備えた移載機構４とを動作させることが可能である。特に、作業者により操作される操作端末１００からの指令に従って移載機構４を動作させるモードは、保守モードと称される。

【0033】

制御部５は、このような保守モードにおいて、操作端末１００から移載機構４の動作指令を受け付けた場合に、旋回角度が非干渉角度範囲内であるか否かを判定する。本例では、移載機構４の動作指令とは、移動部３０及び旋回部２０の姿勢を規定の基準姿勢とするための基準姿勢復帰動作の指令である。上記のとおり、移動部３０は、昇降部３１とスライド部３２とを含むことから、移載機構４の動作指令には、昇降部３１、スライド部３２、旋回部２０に対する指令が含まれる。制御部５は、上述した基準姿勢復帰動作の指令を受け付けた場合、まず昇降部３１を基準姿勢とし、次にスライド部３２を基準姿勢とし、その後旋回部２０を基準姿勢とする。規定の基準姿勢とは、予め規定された基準となる姿勢である。例えば、昇降部３１の基準姿勢は、保持部１０が昇降移動範囲の上限付近に位置する姿勢である。例えば、スライド部３２の基準姿勢とは、保持部１０がスライド移動範囲の中央付近に位置する姿勢である。例えば、旋回部２０の基準姿勢とは、上述した旋回角度が０度の姿勢である。従って、本例では、昇降部３１、スライド部３２、及び旋回部２０が全て基準姿勢である場合には、保持部１０に保持された物品Ｗの全体が収容領域Ｓの内部に収容される。このように、基準姿勢は、いわゆるホームポジションと称されるものである。移動部３０及び旋回部２０の姿勢を、このような基準姿勢に復帰させるための動作の指令が、基準姿勢復帰動作の指令に相当する。制御部５は、操作端末１００から基準姿勢復帰動作の指令を受け付けると、保持部１０の旋回角度が非干渉角度範囲内であるか否かを判定する。旋回角度の判定は、旋回部２０から現在の旋回角度を示す情報を取得して行っても良いし、制御部５自体が旋回部２０による旋回に応じて旋回角度を示す情報を取得しておいて、当該情報に基づき行っても良い。

【0034】

旋回角度が非干渉角度範囲内である場合は、移動部３０が保持部１０を収容領域Ｓの中の内部位置と収容領域Ｓの外の外部位置との間で移動させた場合であっても、移載機構４がカバー部３の内面構造に接触しない。そこで、制御部５は、上述した判定の結果、旋回角度が非干渉角度範囲内である場合は、操作端末１００からの動作指令に従って移載機構４の動作を実行する。具体的には、制御部５は、把持用モータ１０Ｍ、旋回用モータ２０Ｍ、昇降用モータ３１Ｍ、スライド用モータ３２Ｍの夫々を駆動させる。これにより、操作端末１００を操作する作業者の指令に従って移載機構４が動作する。

【0035】

一方、旋回角度が非干渉角度範囲外の角度である場合又は旋回角度が不明である場合は、移動部３０が保持部１０を収容領域Ｓの中の内部位置と収容領域Ｓの外の外部位置との間で移動させた場合に、移載機構４がカバー部３の内面構造に接触する可能性がある。そこで、制御部５は、旋回角度が非干渉角度範囲外の角度である場合又は旋回角度が不明である場合には、操作端末１００にエラー情報を発報させる。ここで、旋回角度が非干渉角度範囲外の角度である場合とは、上述した判定を行った結果、旋回角度が非干渉角度範囲外の場合である。旋回角度が不明である場合とは、上述した判定において、旋回部２０から現在の旋回角度を示す情報を取得することができず、その結果、旋回角度を算定できなかった場合や、例えば制御部５に対する電力供給が停止され、旋回角度を示す情報が消失された場合等のように、制御部５が旋回角度を認識できない状況である場合が相当する。エラー情報とは、操作端末１００の操作画面に表示する、文字や図形の表示、或いは、操作端末１００から発する音声や警告音等の出力であって、作業者に旋回角度が非干渉角度範囲外であることや旋回角度が不明であることを明示するための情報である。具体的には、例えば図６に示されるように、操作端末１００の表示画面１００Ａに「旋回角度が非干渉角度範囲外です」といったメッセージを表示したり、移載機構４がカバー部３の内面構造に接触する姿勢、或いは、接触する可能性がある姿勢であることを示す図形を表示したりすると良い。或いは、操作端末１００のスピーカ１００Ｂから「旋回角度が非干渉角度範囲外です」といった音声を出力したりすると良い。もちろん、他のメッセージの表示や音声の出力でも良い。

【0036】

このように、制御部５は、現在の移載機構４の姿勢が、移動部３０が保持部１０を収容領域Ｓの中の内部位置と収容領域Ｓの外の外部位置との間で移動させた場合に、移載機構４がカバー部３の内面構造に接触する可能性がある場合には、操作端末１００にエラー情報を発報させる発報指令を行う。これにより、作業者の操作ミス等によってカバー部３の内面構造への移載機構４の接触を防止できる。

【0037】

また、制御部５は、保守モードにおいて、操作端末１００から移載機構４の動作指令を受け付けた場合に注意喚起情報を報知させ、当該注意喚起情報の報知を行った後、再度、移載機構４の動作指令を受け付けた場合であって、旋回角度が非干渉角度範囲内である場合に、当該動作指令に従って移載機構４の動作を実行するように構成することが可能である。保守モードとは、作業者により操作される操作端末１００からの指令に従って移載機構４を動作するモードである。制御部５は、操作端末１００から移載機構４の動作指令を受け付けた場合に、注意喚起情報を報知させる。注意喚起情報は、操作端末１００の操作画面に表示する、文字や図形の表示、或いは、操作端末１００から発する音声や警告音等の出力であって、作業者に動作指令が、作業者が意図したものであるかの注意喚起を行うための情報である。制御部５は、操作端末１００に注意喚起情報を報知させた後、改めて、操作端末１００から動作指令を受け付けた場合であって、保持部１０の旋回角度が非干渉角度範囲内である場合には、移載機構４を動作させた場合であっても、当該移載機構４がカバー部３の内面構造に接触することがないと判断し、操作端末１００を介して改めて動作指令を行ったと推定できる。そこで、制御部５は、改めて受け付けた動作指令に従って、昇降部３１、スライド部３２、旋回部２０を動作させる。これにより、作業者による操作端末１００から動作指令に従って移載機構４を動作させることが可能となる。

【0038】

図７は、以上のような制御部５の処理を示すフローチャートである。まず、制御部５が操作端末１００から動作指令を受け付けると（ステップ＃１０：Ｙｅｓ）、制御部５は操作端末１００に注意喚起情報の報知を指示する（ステップ＃１１）。これにより、操作端末１００において、注意喚起情報の報知が行われる。この報知は、操作端末１００からの動作指令が、作業者が意図したものであるかを確認する内容であると良い。例えば「移載機構を動作させて良いですか？」というような作業者に対して確認を促すような内容のメッセージの表示や音声出力等であると好適である。制御部５が、この注意喚起情報の報知の指示を行った後、新たに操作端末１００から移載機構４を動作させる動作指令を受け付けると（ステップ＃１２：Ｙｅｓ）、制御部５が保持部１０の旋回角度を判定する。当該旋回角度が非干渉角度範囲内である場合には（ステップ＃１３：Ｙｅｓ）、制御部５は、受け付けた動作指令に従って移載機構４を動作させる（ステップ＃１４）。動作指令に従った動作が完了すると、制御部５が処理を終了する。なお、ステップ＃１４の制御部５による移載機構４の動作は、例えば移載機構４の周囲に人がいないことをセンサで検出した上で、行うことができるようにすることも可能である。

【0039】

ステップ＃１３において、制御部５により判定された保持部１０の旋回角度が非干渉角度範囲内でない場合には（ステップ＃１３：Ｎｏ）、制御部５は操作端末１００にエラー情報の発報を指示する（ステップ＃１５）。これにより、操作端末１００において、エラー情報の発報として、保持部１０の旋回角度が非干渉角度範囲内でないことを示す情報の報知が行われる。

【0040】

一方、ステップ＃１２において、制御部５が、注意喚起情報の報知の指示を行った後、新たに操作端末１００から移載機構４を動作させる動作指令を受け付けない状態が（ステップ＃１２：Ｎｏ）、予め設定された設定時間（例えば３０秒）が経過するまで継続すると（ステップ＃１６：Ｙｅｓ）、制御部５は処理を終了する。ステップ＃１６において、予め設定された設定時間（例えば３０秒）が経過するまでに（ステップ＃１６：Ｎｏ）、制御部５が、新たに操作端末１００から移載機構４を動作させる動作指令を受け付けると（ステップ＃１２：Ｙｅｓ）、制御部５はステップ＃１３から処理を継続する。

【0041】

操作端末１００から動作指令を受け付けた場合に、制御部５が、操作端末１００に注意喚起情報を報知させ、その後、操作端末１００から再度の動作指令があった場合であって、旋回角度が非干渉角度範囲内の角度でない場合に、制御部５が、エラー情報を発報させることで、移載機構４がカバー部３の内面構造に接触することを防止することができる。また、上述した操作端末１００から再度の動作指令があった場合であって、旋回角度が非干渉角度範囲内である場合には移載機構４を動作指令に従って動作させることが可能となる。

【0042】

或いは、別の実施形態として、制御部５は、保守モードにおいて、操作端末１００から移載機構４の動作指令を受け付けた場合であって、旋回角度が非干渉角度範囲外の角度であった場合に、エラー情報の発報を行った後、旋回角度が非干渉角度範囲内となるように旋回部２０により保持部１０を旋回させ、動作指令に従って移載機構４の動作を実行するように構成することも可能である。この場合、制御部５は、操作端末１００に対して注意喚起情報の報知を行った後、操作端末１００から受け付けた動作指令に基づく動作を実行する前に、作業者による操作端末１００の操作により保持部１０を旋回させる。その後、制御部５は、動作指令に従って、当該動作指令における旋回動作を除く移載機構４の動作を実行すると良い。これにより、移載機構４によるカバー部３の内面構造への接触を回避することが可能となる。

【0043】

図８は、この場合の制御部５の処理を示すフローチャートである。まず、制御部５が操作端末１００から動作指令を受け付けると（ステップ＃２０：Ｙｅｓ）、制御部５は操作端末１００に注意喚起情報の報知を指示する（ステップ＃２１）。これにより、操作端末１００において、注意喚起情報の報知が行われる。この報知は、操作端末１００からの動作指令が、作業者が意図したものであるかを確認する内容であると良い。例えば「移載機構を動作させて良いですか？」というような作業者に対して確認を促すような内容のメッセージの表示や音声出力等であると好適である。制御部５が、この注意喚起情報の報知の指示を行った後、新たに操作端末１００から移載機構４を動作させる動作指令を受け付けると（ステップ＃２２：Ｙｅｓ）、制御部５が保持部１０の旋回角度を判定する。当該旋回角度が非干渉角度範囲内である場合には（ステップ＃２３：Ｙｅｓ）、制御部５は、受け付けた動作指令に従って移載機構４を動作させる（ステップ＃２４）。動作指令に従った動作が完了すると、制御部５が処理を終了する。なお、ステップ＃２４の制御部５による移載機構４の動作は、例えば移載機構４の周囲に人がいないことをセンサで検出した上で、行うことができるようにすることも可能である。

【0044】

ステップ＃２２において、制御部５が、注意喚起情報の報知の指示を行った後、新たに操作端末１００から移載機構４を動作させる動作指令を受け付けない状態が（ステップ＃２２：Ｎｏ）、予め設定された設定時間間（例えば３０秒）が経過するまで継続すると（ステップ＃３１：Ｙｅｓ）、制御部５は処理を終了する。ステップ＃３１において、予め設定された設定時間（例えば３０秒）が経過するまでに（ステップ＃３１：Ｎｏ）、制御部５が、新たに操作端末１００から移載機構４を動作させる動作指令を受け付けると（ステップ＃２２：Ｙｅｓ）、制御部５はステップ＃２３から処理を継続する。

【0045】

ステップ＃２３において、制御部５により判定された保持部１０の旋回角度が非干渉角度範囲内でない場合には（ステップ＃２３：Ｎｏ）、制御部５は操作端末１００にエラー情報の発報を指示する（ステップ＃２５）。これにより、操作端末１００において、エラー情報の発報として、保持部１０の旋回角度が非干渉角度範囲内でないことを示す情報の報知が行われる。

【0046】

操作端末１００で報知された注意喚起情報（エラーの発報）を認識した作業者による操作端末１００の操作に応じて、保持部１０の旋回角度が非干渉角度範囲内に調整された後（ステップ＃２６：Ｙｅｓ）、制御部５が操作端末１００から動作指令を受け付けると（ステップ＃２７：Ｙｅｓ）、制御部５は操作端末１００に注意喚起情報の報知を指示する（ステップ＃２８）。これにより、操作端末１００において、注意喚起情報の報知が行われる。この報知も、上記と同様に、操作端末１００からの動作指令が、作業者が意図したものであるかを確認するものであれば良い。なお、ステップ＃２６の作業者の操作に応じた保持部１０の旋回は、例えば保持部１０の周囲に人がいないことをセンサで検出した上で、行うことができるようにすることも可能である。

【0047】

制御部５が、この注意喚起情報の報知の指示を行った後、新たに操作端末１００から移載機構４を動作させる動作指令を受け付けると（ステップ＃２９：Ｙｅｓ）、制御部５は、受け付けた動作指令に従って移載機構４を動作させる（ステップ＃２４）。動作指令に従った動作が完了すると、制御部５が処理を終了する。

【0048】

ステップ＃２９において、制御部５が、注意喚起情報の報知の指示を行った後、新たに操作端末１００から移載機構４を動作させる動作指令を受け付けない状態が（ステップ＃２９：Ｎｏ）、予め設定された設定時間が経過するまで継続すると（ステップ＃３０：Ｙｅｓ）、制御部５は処理を終了する。また、ステップ＃２６において、保持部１０の旋回角度が非干渉角度範囲内に調整されない場合や（ステップ＃２６：Ｎｏ）、ステップ＃２７において、制御部５が操作端末１００から動作指令を受け付けない場合も（ステップ＃２７：Ｎｏ）、制御部５は処理を終了する。なお、図示はしないが、ステップ＃２７における判定は、予め設定された時間が経過するまでの間に、動作指令を受け付けたか否かを判定すると良い。

【0049】

旋回角度を認識できている状況である場合には、作業者による操作端末１００の操作に応じて旋回角度の調整を行った後、動作指令の受け付け、注意喚起情報の報知、動作指令の受け付けがあったときに、制御部５が、このように移載機構４を動作させることで、移載機構４がカバー部３の内面構造に接触することを防止しつつ、移載機構４を動作指令に従って動作させることが可能となる。

【0050】

なお、図８のステップ＃２６における、作業者の操作による保持部１０の旋回は、制御部５が自動で行っても良い。この場合には、制御部５が、保持部１０の旋回角度が非干渉角度範囲内となるように旋回部２０により保持部１０を旋回させると良い。その後、制御部５は、動作指令に従って、当該動作指令における旋回動作を除く移載機構４の動作を実行すると良い。これにより、移載機構４によるカバー部３の内面構造への接触を回避することが可能となる。

【0051】

２．物品搬送装置のその他の実施形態
次に、物品搬送装置１のその他の実施形態について説明する。

【0052】

（１）上記の実施形態では、物品搬送装置１は、所謂天井搬送車として構成される例として説明した。しかし、そのような構成に限定されることなく、例えば、物品搬送装置１は無人搬送車や有軌道台車等の各種搬送車であっても良い。また、レール９９に沿って移動しない搬送装置（例えばドローン等）であっても良い。

【0053】

（２）上記の実施形態では、移動部３０が昇降部３１とスライド部３２とを含む場合の例として説明した。しかし、そのような構成に限定されることはなく、移動部３０は保持部１０を昇降移動させる機能のみを有するように構成しても良いし、或いは、移動部３０は保持部１０を水平方向に沿ってスライド移動させる機能のみを有するように構成しても良い。

【0054】

（３）上記の実施形態では、内面構造は、収容領域Ｓを構成する面であって、カバー部３の内壁面３Ａ、落下規制部６、揺動規制機構７、収容領域Ｓに突出するように設けられたセンサ等が相当するとして説明した。しかし、内面構造は、落下規制部６や揺動規制機構７や収容領域Ｓに突出するように設けられたセンサ等が設けられていない場合には、カバー部３の内壁面３Ａのみが相当する。

【0055】

（４）上記の実施形態では、４つの非干渉角度範囲が、「０±α°」の範囲、「９０±α°」の範囲、「１８０±α°」の範囲、「２７０±α°」の範囲であって、「α＝８」である場合を例として説明した。しかし、これらの数値は単なる例示であって、カバー部３の内壁面３Ａと内面構造との間隔に応じて適宜設定されると好適である。

【0056】

（５）上記の実施形態では、動作指令は、移動部３０及び旋回部２０の姿勢を規定の基準姿勢とするための基準姿勢復帰動作の指令であるとして説明した。しかし、そのような構成に限定されるものではなく、動作指令は、所定の基準姿勢とは異なる他の姿勢（例えばメンテナンスを行い易いようにする姿勢等）であっても良い。

【0057】

（６）なお、上述した各実施形態で開示された構成は、矛盾が生じない限り、他の実施形態で開示された構成と組み合わせて適用することも可能である。その他の構成に関しても、本明細書において開示された実施形態は全ての点で単なる例示に過ぎない。従って、本開示の趣旨を逸脱しない範囲内で、適宜、種々の改変を行うことが可能である。

【0058】

３．上記実施形態の概要
以下、上記において説明した物品搬送装置の概要について説明する。

【0059】

物品搬送装置は、
物品を搬送する物品搬送装置であって、
前記物品の搬送のために移動する移動体と、
前記移動体に支持され、搬送中の前記物品が収容される収容領域の側周囲の少なくとも一部を覆うカバー部と、
前記物品の保持と、移載対象箇所との間での前記物品の移載とを行う移載機構と、
前記移動体及び前記移載機構を制御する制御部と、を備え、
前記移載機構は、前記移動体に支持され、前記物品を保持する保持状態と前記物品の保持を解除する解除状態とに状態変更可能である保持部と、前記保持部を上下方向に沿う旋回軸心回りに旋回させる旋回部と、前記保持部を前記収容領域の中の内部位置と前記収容領域の外の外部位置との間で移動させる移動部とを備え、
前記カバー部は、前記収容領域に面する内面構造を備え、
前記移載機構は、前記旋回部による前記保持部の旋回角度が規定の非干渉角度範囲内である場合には、前記移動部により前記保持部を移動させても前記内面構造と干渉せず、前記旋回角度が前記非干渉角度範囲外の角度である場合には、前記移動部による前記保持部の移動経路によっては前記内面構造と干渉する場合があり、
前記制御部は、作業者により操作される操作端末からの指令に従って前記移載機構を動作させる保守モードが実行可能であり、
前記制御部は、前記保守モードにおいて、前記操作端末から前記移載機構の動作指令を受け付けた場合に、前記旋回角度が前記非干渉角度範囲内であるか否かを判定し、前記旋回角度が前記非干渉角度範囲内である場合は、前記動作指令に従って前記移載機構の動作を実行し、前記旋回角度が前記非干渉角度範囲外の角度である場合又は前記旋回角度が不明である場合は、前記操作端末にエラー情報を発報させる。

【0060】

本構成によれば、保守モードにおいて作業者が誤った移載機構の動作指令を出した場合であっても、移載機構を動作させた場合に当該移載機構がカバー部の内面構造に干渉する可能性がある場合には、操作端末にエラー情報を発報させることができる。従って、作業者が誤った移載機構の動作指令を出した場合であっても、作業者に確認の機会を与えることができるので、カバー部の内面構造に移載機構が干渉することを回避できる。

【0061】

ここで、
前記制御部は、前記保守モードにおいて、前記操作端末から前記移載機構の動作指令を受け付けた場合に注意喚起情報を報知させ、前記注意喚起情報の報知を行った後、再度、前記移載機構の動作指令を受け付けた場合であって、前記旋回角度が前記非干渉角度範囲内である場合に、当該動作指令に従って前記移載機構の動作を実行すると好適である。

【0062】

本構成によれば、作業者に確認の機会を与えた後に再度動作指令があった場合であって、旋回角度が非干渉角度範囲内である場合には、作業者の指示に従って移載機構の動作が実行される。従って、作業者による動作指令に従って移載機構を動作させることができる。例えば電力供給が行われていない状態の物品搬送装置に対して電力供給を開始した場合には、制御部が旋回角度を認識できない状態になることが多い。このように旋回角度が不明である場合に、本動作が実行されると好適である。

【0063】

また、
前記制御部は、前記保守モードにおいて、前記操作端末から前記移載機構の動作指令を受け付けた場合であって、前記旋回角度が前記非干渉角度範囲外の角度であった場合に、前記エラー情報の発報を行った後、前記旋回角度が前記非干渉角度範囲内となるように前記旋回部により前記保持部を旋回させ、前記動作指令に従って前記移載機構の動作を実行すると好適である。

【0064】

本構成によれば、旋回角度を非干渉角度範囲内としてから動作指令に従って移載機構の動作を実行するため、カバー部の内面構造に移載機構が干渉することを回避しつつ、作業者による動作指令に従って移載機構を動作させることができる。

【0065】

また、
前記動作指令は、前記移動部及び前記旋回部の姿勢を規定の基準姿勢とするための基準姿勢復帰動作の指令であると好適である。

【0066】

物品搬送装置においては、基準姿勢復帰動作では移動部と旋回部との複合的な動作が実行されるため、作業者が移載機構の干渉に気づき難い。そこで、本構成によれば、このような場合に、適切に作業者に確認の機会を与えることができる。

【0067】

また、
前記移動部は、前記保持部を昇降移動させる昇降部と、前記保持部を水平方向に沿ってスライド移動させるスライド部とを含み、
前記制御部は、前記基準姿勢復帰動作の指令を受け付けた場合、まず前記昇降部を基準姿勢とし、次に前記スライド部を基準姿勢とし、その後前記旋回部を基準姿勢とすると好適である。

【0068】

基準姿勢復帰動作の指令を受け付けた場合に、先に旋回部による旋回を行うと、当該旋回によって保持部と内面構造とが干渉する場合がある。そこで、本構成によれば、先に昇降部を基準姿勢にすることで、旋回部による旋回を行っても干渉が生じないようにし易い。

【0069】

また、
前記内面構造は、前記物品の下方への落下を規制するための落下規制部を含み、
前記落下規制部は、前記収容領域に収容された前記物品よりも下側において、前記カバー部の内壁面から前記収容領域側へ突出するように配置されていても良い。

【0070】

本構成のように、落下規制部が設けられている場合、特に、移動部による保持部の移動中に移載機構と内面構造との干渉が生じやすい。そこで、上記のような制御を行うと特に好適である。

【産業上の利用可能性】

【0071】

本開示に係る技術は、物品を搬送する物品搬送装置に利用することができる。

【符号の説明】

【0072】

１ ：物品搬送装置
２ ：移動体
３ ：カバー部
３Ａ ：内壁面
４ ：移載機構
５ ：制御部
６ ：落下規制部
１０ ：保持部
２０ ：旋回部
３０ ：移動部
３１ ：昇降部
３２ ：スライド部
１００ ：操作端末
Ｓ ：収容領域
Ｗ ：物品

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】