特許 7487844 処理方法、処理システム、処理プログラム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2024-05-13

(45)【発行日】2024-05-21

(54)【発明の名称】処理方法、処理システム、処理プログラム

(51)【国際特許分類】

   B60W 30/10 20060101AFI20240514BHJP

   B60W 40/04 20060101ALI20240514BHJP

   G08G 1/16 20060101ALI20240514BHJP

【ＦＩ】

B60W30/10

B60W40/04

G08G1/16 D

【請求項の数】 12

(21)【出願番号】P 2023522587

(86)(22)【出願日】2022-04-26

(86)【国際出願番号】 JP2022018843

(87)【国際公開番号】W WO2022244604

(87)【国際公開日】2022-11-24

【審査請求日】2023-07-24

(31)【優先権主張番号】P 2021086369

(32)【優先日】2021-05-21

(33)【優先権主張国・地域又は機関】JP

(73)【特許権者】

【識別番号】000004260

【氏名又は名称】株式会社デンソー

(74)【代理人】

【氏名又は名称】矢作 和行

(74)【代理人】

【識別番号】100121991

【弁理士】

【氏名又は名称】野々部 泰平

(74)【代理人】

【識別番号】100145595

【弁理士】

【氏名又は名称】久保 貴則

(72)【発明者】

【氏名】莫 世航

【審査官】平井 功

(56)【参考文献】

【文献】特開２０１５－１０２８９３（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２００９－２３０３７７（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２００２－１６３７７１（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｂ６０Ｗ １０／００－１０／３０

Ｂ６０Ｗ ３０／００－６０／００

Ｇ０８Ｇ １／００－９９／００

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

ホストレーン（Ｌｈ）を走行するホスト移動体（２）と、ターゲットレーン（Ｌｔ）を走行するターゲット移動体（３）とが合流する合流シーンにおいて、前記ホスト移動体の運転に関連する処理を遂行するために、プロセッサ（１２）により実行される処理方法であって、
前記ホストレーンにおける前記ホスト移動体の将来走行軌道であるホスト軌道（ＴＲｈ）と、前記ターゲットレーンにおける前記ターゲット移動体の将来走行軌道であるターゲット軌道（ＴＲｔ）との、合流ポイント（Ｐｍ）を推定することと、
前記合流ポイントに到達するまでの最小到達時間（ｔｈ，ｔｔ）を、前記ホスト移動体と前記ターゲット移動体との各々に関して予測することと、
前記ホスト移動体と前記ターゲット移動体とのうち、前記最小到達時間が小側となる一方の移動体に対して、他方の移動体よりも前記合流ポイントでの走行が優先される優先権を、設定することとを、含み、
前記合流ポイントを推定することは、
本線としての前記ホストレーンにおける前記ホスト軌道と、合流車線としての前記ターゲットレーンにおける前記ターゲット軌道との、前記合流ポイントを推定することを、含む処理方法。

【請求項2】

ホストレーン（Ｌｈ）を走行するホスト移動体（２）と、ターゲットレーン（Ｌｔ）を走行するターゲット移動体（３）とが合流する合流シーンにおいて、前記ホスト移動体の運転に関連する処理を遂行するために、プロセッサ（１２）により実行される処理方法であって、
前記ホストレーンにおける前記ホスト移動体の将来走行軌道であるホスト軌道（ＴＲｈ）と、前記ターゲットレーンにおける前記ターゲット移動体の将来走行軌道であるターゲット軌道（ＴＲｔ）との、合流ポイント（Ｐｍ）を推定することと、
前記合流ポイントに到達するまでの最小到達時間（ｔｈ，ｔｔ）を、前記ホスト移動体と前記ターゲット移動体との各々に関して予測することと、
前記ホスト移動体と前記ターゲット移動体とのうち、前記最小到達時間が小側となる一方の移動体に対して、他方の移動体よりも前記合流ポイントでの走行が優先される優先権を、設定することとを、含み、
前記合流ポイントを推定することは、
本線としての前記ターゲットレーンにおける前記ターゲット軌道と、合流車線としての前記ホストレーンにおける前記ホスト軌道との、前記合流ポイントを推定することを、含む処理方法。

【請求項3】

前記優先権が前記ターゲット移動体に設定される場合に、前記合流ポイントへの到達前からの前記ターゲット移動体と前記ホスト移動体との間において運転ポリシに従って設定した安全エンベロープに基づく運転制御を、前記ホスト移動体に与えることを、さらに含む請求項１又は２に記載の処理方法。

【請求項4】

ホストレーン（Ｌｈ）を走行するホスト移動体（２）と、ターゲットレーン（Ｌｔ）を走行するターゲット移動体（３）とが合流する合流シーンにおいて、前記ホスト移動体の運転に関連する処理を遂行するために、プロセッサ（１２）により実行される処理方法であって、
前記ホストレーンにおける前記ホスト移動体の将来走行軌道であるホスト軌道（ＴＲｈ）と、前記ターゲットレーンにおける前記ターゲット移動体の将来走行軌道であるターゲット軌道（ＴＲｔ）との、合流ポイント（Ｐｍ）を推定することと、
前記ホスト移動体と前記ターゲット移動体とのうち、前記合流ポイントでの優先権を設定することと、
前記優先権が前記ターゲット移動体に設定される場合に、前記合流ポイントへの到達前からの前記ターゲット移動体と前記ホスト移動体との間において運転ポリシに従って設定した安全エンベロープに基づく運転制御を、前記ホスト移動体に与えることとを、含み、
前記運転制御を前記ホスト移動体に与えることは、
前記ターゲットレーンの前記ターゲット移動体を前記ホストレーンに投影した投影像（３ａ）と、前記ホスト移動体との間の運転ポリシに従うモデルであって、意図された機能の安全性をモデリングした安全モデルにより、前記安全エンベロープを設定することを、含む処理方法。

【請求項5】

前記運転制御を前記ホスト移動体に与えることは、
前記安全エンベロープが正常に確保される場合に、前記安全モデルに基づく最大加速度での加速状態へ前記ホスト移動体を移行させることを、含む請求項４に記載の処理方法。

【請求項6】

前記運転制御を前記ホスト移動体に与えることは、
前記安全エンベロープの違反が想定される場合に、前記安全モデルに基づく最小リスクでの継続走行状態へ前記ホスト移動体を移行させることを、含む請求項４又は５に記載の処理方法。

【請求項7】

プロセッサ（１２）を有し、ホストレーン（Ｌｈ）を走行するホスト移動体（２）と、ターゲットレーン（Ｌｔ）を走行するターゲット移動体（３）とが合流する合流シーンにおいて、前記ホスト移動体の運転に関連する処理を遂行する処理システムであって、
前記プロセッサは、
前記ホストレーンにおける前記ホスト移動体の将来走行軌道であるホスト軌道（ＴＲｈ）と、前記ターゲットレーンにおける前記ターゲット移動体の将来走行軌道であるターゲット軌道（ＴＲｔ）との、合流ポイント（Ｐｍ）を推定することと、
前記合流ポイントに到達するまでの最小到達時間（ｔｈ，ｔｔ）を、前記ホスト移動体と前記ターゲット移動体との各々に関して予測することと、
前記ホスト移動体と前記ターゲット移動体とのうち、前記最小到達時間が小側となる一方の移動体に対して、他方の移動体よりも前記合流ポイントでの走行が優先される優先権を、設定することとを、実行するように構成され、
前記合流ポイントを推定することは、
本線としての前記ホストレーンにおける前記ホスト軌道と、合流車線としての前記ターゲットレーンにおける前記ターゲット軌道との、前記合流ポイントを推定することを、含む処理システム。

【請求項8】

プロセッサ（１２）を有し、ホストレーン（Ｌｈ）を走行するホスト移動体（２）と、ターゲットレーン（Ｌｔ）を走行するターゲット移動体（３）とが合流する合流シーンにおいて、前記ホスト移動体の運転に関連する処理を遂行する処理システムであって、
前記プロセッサは、
前記ホストレーンにおける前記ホスト移動体の将来走行軌道であるホスト軌道（ＴＲｈ）と、前記ターゲットレーンにおける前記ターゲット移動体の将来走行軌道であるターゲット軌道（ＴＲｔ）との、合流ポイント（Ｐｍ）を推定することと、
前記合流ポイントに到達するまでの最小到達時間（ｔｈ，ｔｔ）を、前記ホスト移動体と前記ターゲット移動体との各々に関して予測することと、
前記ホスト移動体と前記ターゲット移動体とのうち、前記最小到達時間が小側となる一方の移動体に対して、他方の移動体よりも前記合流ポイントでの走行が優先される優先権を、設定することとを、実行するように構成され、
前記合流ポイントを推定することは、
本線としての前記ターゲットレーンにおける前記ターゲット軌道と、合流車線としての前記ホストレーンにおける前記ホスト軌道との、前記合流ポイントを推定することを、含む処理システム。

【請求項9】

プロセッサ（１２）を有し、ホストレーン（Ｌｈ）を走行するホスト移動体（２）と、ターゲットレーン（Ｌｔ）を走行するターゲット移動体（３）とが合流する合流シーンにおいて、前記ホスト移動体の運転に関連する処理を遂行する処理システムであって、
前記プロセッサは、
前記ホストレーンにおける前記ホスト移動体の将来走行軌道であるホスト軌道（ＴＲｈ）と、前記ターゲットレーンにおける前記ターゲット移動体の将来走行軌道であるターゲット軌道（ＴＲｔ）との、合流ポイント（Ｐｍ）を推定することと、
前記ホスト移動体と前記ターゲット移動体とのうち、前記合流ポイントでの優先権を設定することと、
前記優先権が前記ターゲット移動体に設定される場合に、前記合流ポイントへの到達前からの前記ターゲット移動体と前記ホスト移動体との間において運転ポリシに従って設定した安全エンベロープに基づく運転制御を、前記ホスト移動体に与えることとを、実行するように構成され、
前記運転制御を前記ホスト移動体に与えることは、
前記ターゲットレーンの前記ターゲット移動体を前記ホストレーンに投影した投影像（３ａ）と、前記ホスト移動体との間の運転ポリシに従うモデルであって、意図された機能の安全性をモデリングした安全モデルにより、前記安全エンベロープを設定することを、含む処理システム。

【請求項10】

記憶媒体（１０）に記憶され、ホストレーン（Ｌｈ）を走行するホスト移動体（２）と、ターゲットレーン（Ｌｔ）を走行するターゲット移動体（３）とが合流する合流シーンにおいて、前記ホスト移動体の運転に関連する処理を遂行するために、プロセッサ（１２）に実行させる命令を含む処理プログラムであって、
前記命令は、
前記ホストレーンにおける前記ホスト移動体の将来走行軌道であるホスト軌道（ＴＲｈ）と、前記ターゲットレーンにおける前記ターゲット移動体の将来走行軌道であるターゲット軌道（ＴＲｔ）との、合流ポイント（Ｐｍ）を推定させることと、
前記合流ポイントに到達するまでの最小到達時間（ｔｈ，ｔｔ）を、前記ホスト移動体と前記ターゲット移動体との各々に関して予測させることと、
前記ホスト移動体と前記ターゲット移動体とのうち、前記最小到達時間が小側となる一方の移動体に対して、他方の移動体よりも前記合流ポイントでの走行が優先される優先権を、設定させることとを、含み、
前記合流ポイントを推定することは、
本線としての前記ホストレーンにおける前記ホスト軌道と、合流車線としての前記ターゲットレーンにおける前記ターゲット軌道との、前記合流ポイントを推定することを、含む処理プログラム。

【請求項11】

記憶媒体（１０）に記憶され、ホストレーン（Ｌｈ）を走行するホスト移動体（２）と、ターゲットレーン（Ｌｔ）を走行するターゲット移動体（３）とが合流する合流シーンにおいて、前記ホスト移動体の運転に関連する処理を遂行するために、プロセッサ（１２）に実行させる命令を含む処理プログラムであって、
前記命令は、
前記ホストレーンにおける前記ホスト移動体の将来走行軌道であるホスト軌道（ＴＲｈ）と、前記ターゲットレーンにおける前記ターゲット移動体の将来走行軌道であるターゲット軌道（ＴＲｔ）との、合流ポイント（Ｐｍ）を推定させることと、
前記合流ポイントに到達するまでの最小到達時間（ｔｈ，ｔｔ）を、前記ホスト移動体と前記ターゲット移動体との各々に関して予測させることと、
前記ホスト移動体と前記ターゲット移動体とのうち、前記最小到達時間が小側となる一方の移動体に対して、他方の移動体よりも前記合流ポイントでの走行が優先される優先権を、設定させることとを、含み、
前記合流ポイントを推定することは、
本線としての前記ターゲットレーンにおける前記ターゲット軌道と、合流車線としての前記ホストレーンにおける前記ホスト軌道との、前記合流ポイントを推定することを、含む処理プログラム。

【請求項12】

記憶媒体（１０）に記憶され、ホストレーン（Ｌｈ）を走行するホスト移動体（２）と、ターゲットレーン（Ｌｔ）を走行するターゲット移動体（３）とが合流する合流シーンにおいて、前記ホスト移動体の運転に関連する処理を遂行するために、プロセッサ（１２）に実行させる命令を含む処理プログラムであって、
前記命令は、
前記ホストレーンにおける前記ホスト移動体の将来走行軌道であるホスト軌道（ＴＲｈ）と、前記ターゲットレーンにおける前記ターゲット移動体の将来走行軌道であるターゲット軌道（ＴＲｔ）との、合流ポイント（Ｐｍ）を推定させることと、
前記ホスト移動体と前記ターゲット移動体とのうち、前記合流ポイントでの優先権を設定させることと、
前記優先権が前記ターゲット移動体に設定される場合に、前記合流ポイントへの到達前からの前記ターゲット移動体と前記ホスト移動体との間において運転ポリシに従って設定した安全エンベロープに基づく運転制御を、前記ホスト移動体に与えさせることとを、含み、
前記運転制御を前記ホスト移動体に与えることは、
前記ターゲットレーンの前記ターゲット移動体を前記ホストレーンに投影した投影像（３ａ）と、前記ホスト移動体との間の運転ポリシに従うモデルであって、意図された機能の安全性をモデリングした安全モデルにより、前記安全エンベロープを設定することを、含む処理プログラム。

【発明の詳細な説明】

【関連出願の相互参照】

【0001】

この出願は、２０２１年５月２１日に日本に出願された特許出願第２０２１－８６３６９号を基礎としており、基礎の出願の内容を、全体的に、参照により援用している。

【技術分野】

【0002】

本開示は、移動体の運転に関連する処理を遂行するための、処理技術に関する。

【背景技術】

【0003】

特許文献１に開示される技術は、ホスト車両のナビゲーション動作に関する運転制御を、ホスト車両の内外環境に関する検知情報に応じて計画している。そこで、運転ポリシに従う安全モデルと検知情報とに基づき潜在的な事故責任があると判断される場合には、運転制御に対して制約が与えられている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【文献】特許第６７０８７９３号公報

【発明の概要】

【0005】

しかし、特許文献１の開示技術では、ホストレーンを走行するホスト車両と、ターゲットレーンを走行するターゲット車両とが合流する合流シーンにおいて、優先権の判断と、それに基づく運転制御とに、両車両間で齟齬の生じるおそれがあった。

【0006】

本開示の課題は、合流シーンに適した対応を促進する処理方法を、提供することにある。本開示のさらに別の課題は、合流シーンに適した対応を促進する処理システムを、提供することにある。本開示のまたさらに別の課題は、合流シーンに適した対応を促進する処理プログラムを、提供することにある。

【0007】

以下、課題を解決するための本開示の技術的手段について、説明する。

【0008】

本開示の第一態様は、
ホストレーンを走行するホスト移動体と、ターゲットレーンを走行するターゲット移動体とが合流する合流シーンにおいて、ホスト移動体の運転に関連する処理を遂行するために、プロセッサにより実行される処理方法であって、
ホストレーンにおけるホスト移動体の将来走行軌道であるホスト軌道と、ターゲットレーンにおけるターゲット移動体の将来走行軌道であるターゲット軌道との、合流ポイントを推定することと、
合流ポイントに到達するまでの最小到達時間を、ホスト移動体とターゲット移動体との各々に関して予測することと、
ホスト移動体とターゲット移動体とのうち、最小到達時間が小側となる一方の移動体に対して、他方の移動体よりも合流ポイントでの走行が優先される優先権を、設定することとを、含み、
合流ポイントを推定することは、
本線としてのホストレーンにおけるホスト軌道と、合流車線としてのターゲットレーンにおけるターゲット軌道との、合流ポイントを推定することを、含む。
本開示の第二態様は、
ホストレーンを走行するホスト移動体と、ターゲットレーンを走行するターゲット移動体とが合流する合流シーンにおいて、ホスト移動体の運転に関連する処理を遂行するために、プロセッサにより実行される処理方法であって、
ホストレーンにおけるホスト移動体の将来走行軌道であるホスト軌道と、ターゲットレーンにおけるターゲット移動体の将来走行軌道であるターゲット軌道との、合流ポイントを推定することと、
合流ポイントに到達するまでの最小到達時間を、ホスト移動体とターゲット移動体との各々に関して予測することと、
ホスト移動体とターゲット移動体とのうち、最小到達時間が小側となる一方の移動体に対して、他方の移動体よりも合流ポイントでの走行が優先される優先権を、設定することとを、含み、
合流ポイントを推定することは、
本線としてのターゲットレーンにおけるターゲット軌道と、合流車線としてのホストレーンにおけるホスト軌道との、合流ポイントを推定することを、含む。

【0009】

本開示の第三態様は、
プロセッサを有し、ホストレーンを走行するホスト移動体と、ターゲットレーンを走行するターゲット移動体とが合流する合流シーンにおいて、ホスト移動体の運転に関連する処理を遂行する処理システムであって、
プロセッサは、
ホストレーンにおけるホスト移動体の将来走行軌道であるホスト軌道と、ターゲットレーンにおけるターゲット移動体の将来走行軌道であるターゲット軌道との、合流ポイントを推定することと、
合流ポイントに到達するまでの最小到達時間を、ホスト移動体とターゲット移動体との各々に関して予測することと、
ホスト移動体とターゲット移動体とのうち、最小到達時間が小側となる一方の移動体に対して、他方の移動体よりも合流ポイントでの走行が優先される優先権を、設定することとを、実行するように構成され、
合流ポイントを推定することは、
本線としてのホストレーンにおけるホスト軌道と、合流車線としてのターゲットレーンにおけるターゲット軌道との、合流ポイントを推定することを、含む。
本開示の第四態様は、
プロセッサを有し、ホストレーンを走行するホスト移動体と、ターゲットレーンを走行するターゲット移動体とが合流する合流シーンにおいて、ホスト移動体の運転に関連する処理を遂行する処理システムであって、
プロセッサは、
ホストレーンにおけるホスト移動体の将来走行軌道であるホスト軌道と、ターゲットレーンにおけるターゲット移動体の将来走行軌道であるターゲット軌道との、合流ポイントを推定することと、
合流ポイントに到達するまでの最小到達時間を、ホスト移動体とターゲット移動体との各々に関して予測することと、
ホスト移動体とターゲット移動体とのうち、最小到達時間が小側となる一方の移動体に対して、他方の移動体よりも合流ポイントでの走行が優先される優先権を、設定することとを、実行するように構成され、
合流ポイントを推定することは、
本線としてのターゲットレーンにおけるターゲット軌道と、合流車線としてのホストレーンにおけるホスト軌道との、合流ポイントを推定することを、含む。

【0010】

本開示の第五態様は、
記憶媒体に記憶され、ホストレーンを走行するホスト移動体と、ターゲットレーンを走行するターゲット移動体とが合流する合流シーンにおいて、ホスト移動体の運転に関連する処理を遂行するために、プロセッサに実行させる命令を含む処理プログラムであって、
命令は、
ホストレーンにおけるホスト移動体の将来走行軌道であるホスト軌道と、ターゲットレーンにおけるターゲット移動体の将来走行軌道であるターゲット軌道との、合流ポイントを推定させることと、
合流ポイントに到達するまでの最小到達時間を、ホスト移動体とターゲット移動体との各々に関して予測させることと、
ホスト移動体とターゲット移動体とのうち、最小到達時間が小側となる一方の移動体に対して、他方の移動体よりも合流ポイントでの走行が優先される優先権を、設定させることとを、含み、
合流ポイントを推定することは、
本線としてのホストレーンにおけるホスト軌道と、合流車線としてのターゲットレーンにおけるターゲット軌道との、合流ポイントを推定することを、含む。
本開示の第六態様は、
記憶媒体に記憶され、ホストレーンを走行するホスト移動体と、ターゲットレーンを走行するターゲット移動体とが合流する合流シーンにおいて、ホスト移動体の運転に関連する処理を遂行するために、プロセッサに実行させる命令を含む処理プログラムであって、
命令は、
ホストレーンにおけるホスト移動体の将来走行軌道であるホスト軌道と、ターゲットレーンにおけるターゲット移動体の将来走行軌道であるターゲット軌道との、合流ポイントを推定させることと、
合流ポイントに到達するまでの最小到達時間を、ホスト移動体とターゲット移動体との各々に関して予測させることと、
ホスト移動体とターゲット移動体とのうち、最小到達時間が小側となる一方の移動体に対して、他方の移動体よりも合流ポイントでの走行が優先される優先権を、設定させることとを、含み、
合流ポイントを推定することは、
本線としてのターゲットレーンにおけるターゲット軌道と、合流車線としてのホストレーンにおけるホスト軌道との、合流ポイントを推定することを、含む。

【0011】

これら第一～第六態様によると、ホストレーンにおけるホスト移動体のホスト軌道と、ターゲットレーンにおけるターゲット移動体のターゲット軌道との、合流ポイントが推定される。そこで、ホスト移動体とターゲット移動体とのうち各々に関して予測される、合流ポイントへの到達までの最小到達時間が小側となる一方の移動体に対しては、他方の移動体よりも合流ポイントでの走行が優先されるように、優先権が設定される。これによれば、合流ポイントへの到達タイミングの早い移動体が明確に優先され得るので、合流シーンに適した対応を促進することが可能となる。

【0012】

本開示の第七態様は、
ホストレーンを走行するホスト移動体と、ターゲットレーンを走行するターゲット移動体とが合流する合流シーンにおいて、ホスト移動体の運転に関連する処理を遂行するために、プロセッサにより実行される処理方法であって、
ホストレーンにおけるホスト移動体の将来走行軌道であるホスト軌道と、ターゲットレーンにおけるターゲット移動体の将来走行軌道であるターゲット軌道との、合流ポイントを推定することと、
ホスト移動体とターゲット移動体とのうち、合流ポイントでの優先権を設定することと、
優先権がターゲット移動体に設定される場合に、合流ポイントへの到達前からのターゲット移動体とホスト移動体との間において運転ポリシに従って設定した安全エンベロープに基づく運転制御を、ホスト移動体に与えることとを、含み、
運転制御をホスト移動体に与えることは、
ターゲットレーンのターゲット移動体をホストレーンに投影した投影像と、ホスト移動体との間の運転ポリシに従うモデルであって、意図された機能の安全性をモデリングした安全モデルにより、安全エンベロープを設定することを、含む。

【0013】

本開示の第八態様は、
プロセッサを有し、ホストレーンを走行するホスト移動体と、ターゲットレーンを走行するターゲット移動体とが合流する合流シーンにおいて、ホスト移動体の運転に関連する処理を遂行する処理システムであって、
プロセッサは、
ホストレーンにおけるホスト移動体の将来走行軌道であるホスト軌道と、ターゲットレーンにおけるターゲット移動体の将来走行軌道であるターゲット軌道との、合流ポイントを推定することと、
ホスト移動体とターゲット移動体とのうち、合流ポイントでの優先権を設定することと、
優先権がターゲット移動体に設定される場合に、合流ポイントへの到達前からのターゲット移動体とホスト移動体との間において運転ポリシに従って設定した安全エンベロープに基づく運転制御を、ホスト移動体に与えることとを、実行するように構成され、
運転制御をホスト移動体に与えることは、
ターゲットレーンのターゲット移動体をホストレーンに投影した投影像と、ホスト移動体との間の運転ポリシに従うモデルであって、意図された機能の安全性をモデリングした安全モデルにより、安全エンベロープを設定することを、含む。

【0014】

本開示の第九態様は、
記憶媒体に記憶され、ホストレーンを走行するホスト移動体と、ターゲットレーンを走行するターゲット移動体とが合流する合流シーンにおいて、ホスト移動体の運転に関連する処理を遂行するために、プロセッサに実行させる命令を含む処理プログラムであって、
命令は、
ホストレーンにおけるホスト移動体の将来走行軌道であるホスト軌道と、ターゲットレーンにおけるターゲット移動体の将来走行軌道であるターゲット軌道との、合流ポイントを推定させることと、
ホスト移動体とターゲット移動体とのうち、合流ポイントでの優先権を設定させることと、
優先権がターゲット移動体に設定される場合に、合流ポイントへの到達前からのターゲット移動体とホスト移動体との間において運転ポリシに従って設定した安全エンベロープに基づく運転制御を、ホスト移動体に与えさせることとを、含み、
運転制御をホスト移動体に与えることは、
ターゲットレーンのターゲット移動体をホストレーンに投影した投影像と、ホスト移動体との間の運転ポリシに従うモデルであって、意図された機能の安全性をモデリングした安全モデルにより、安全エンベロープを設定することを、含む。

【0015】

これら第七～第九態様によると、ホストレーンにおけるホスト移動体のホスト軌道と、ターゲットレーンにおけるターゲット移動体のターゲット軌道との、合流ポイントが推定される。そこで、合流ポイントでの優先権がターゲット移動体に設定される場合には、合流ポイントへの到達前からのターゲット移動体とホスト移動体との間において運転ポリシに従って設定した安全エンベロープに基づく運転制御が、ホスト移動体に与えられる。これによれば、ターゲット移動体の走行が合流ポイントにおいて優先されるよりも前から、ホスト移動体の運転が適正に制御され得るので、合流シーンに適した対応を促進することが可能となる。

【図面の簡単な説明】

【0016】

【図1】第一実施形態による処理システムの全体構成を示すブロック図である。

【図2】第一実施形態の適用されるホスト車両の走行環境を示す模式図である。

【図3】第一実施形態による処理システムの機能構成を示すブロック図である。

【図4】第一実施形態の適用される合流シーンを示す模式図である。

【図5】第一実施形態の適用される合流シーンを示す模式図である。

【図6】第一実施形態の適用される合流シーンを示す模式図である。

【図7】第一実施形態の適用される合流シーンを示す模式図である。

【図8】第一実施形態の適用される合流シーンを示す模式図である。

【図9】第一実施形態の適用される合流シーンを示す模式図である。

【図10】第一実施形態の適用される合流シーンを示す模式図である。

【図11】第一実施形態の適用される合流シーンを示す模式図である。

【図12】第一実施形態による処理方法を示すフローチャートである。

【図13】第二実施形態による処理システムの機能構成を示すブロック図である。

【図14】第二実施形態による処理方法を説明するための対応表である。

【発明を実施するための形態】

【0017】

以下、本開示の実施形態を図面に基づき複数説明する。尚、各実施形態において対応する構成要素には同一の符号を付すことで、重複する説明を省略する場合がある。また、各実施形態において構成の一部分のみを説明している場合、当該構成の他の部分については、先行して説明した他の実施形態の構成を適用することができる。さらに、各実施形態の説明において明示している構成の組み合わせばかりではなく、特に組み合わせに支障が生じなければ、明示していなくても複数の実施形態の構成同士を部分的に組み合わせることができる。

【0018】

（第一実施形態）
図１に示される第一実施形態の処理システム１は、ホスト移動体の運転に関連する処理（以下、運転関連処理と表記）を、遂行する。処理システム１が運転関連処理の対象とするホスト移動体及びターゲット移動体は、それぞれ図２に示されるホスト車両２及びターゲット車両３である。ホスト車両２を中心とする視点において、ホスト車両２は自車両（ego-vehicle）であるともいえる。ホスト車両２を中心とする視点において、ターゲット車両３は他道路ユーザであるともいえる。

【0019】

図１，２に示されるホスト車両２においては、自動運転が実行される。自動運転は、動的運転タスク（Dynamic Driving Task：以下、ＤＤＴと表記）における乗員の手動介入度に応じて、レベル分けされる。自動運転は、条件付運転自動化、高度運転自動化、又は完全運転自動化といった、作動時のシステムが全てのＤＤＴを実行する自律走行制御により、実現されてもよい。自動運転は、運転支援、又は部分運転自動化といった、乗員としてのドライバが一部若しくは全てのＤＤＴを実行する高度運転支援制御において、実現されてもよい。自動運転は、それら自律走行制御と高度運転支援制御とのいずれか一方、組み合わせ、又は切り替えにより実現されてもよい。

【0020】

図１に示されるようにホスト車両２には、センサ系５、通信系６、及地図ＤＢ（Data Base）７、及び情報提示系４が搭載される。センサ系５は、処理システム１により利用可能なセンサデータを、ホスト車両２における外界及び内界の検出により取得する。そのためにセンサ系５は、外界センサ５０及び内界センサ５２を含んで構成される。

【0021】

外界センサ５０は、ホスト車両２の外界に存在する物標を、検出する。物標検出タイプの外界センサ５０は、例えばカメラ、ＬｉＤＡＲ（Light Detection and Ranging / Laser Imaging Detection and Ranging）、レーザレーダ、ミリ波レーダ、及び超音波ソナー等のうち、少なくとも一種類である。内界センサ５２は、ホスト車両２の内界において車両運動に関する特定の物理量（以下、運動物理量と表記）、及び乗員の状態を、検出する。内界センサ５２は、例えば速度センサ、加速度センサ、ジャイロセンサ、アクチュエータセンサ、ドライバーステータスモニター（登録商標）、生体センサ、着座センサ、及び車内機器センサ等のうち、少なくとも一種類である。

【0022】

通信系６は、処理システム１により利用可能な通信データを、無線通信により取得する。通信系６は、ホスト車両２の外界に存在するＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）の人工衛星から、測位信号を受信してもよい。測位タイプの通信系６は、例えばＧＮＳＳ受信機等である。通信系６は、ホスト車両２の外界に存在するＶ２Ｘシステムとの間において、通信信号を送受信してもよい。Ｖ２Ｘタイプの通信系６は、例えばＤＳＲＣ（Dedicated Short Range Communications）通信機、及びセルラＶ２Ｘ（C-V2X）通信機等のうち、少なくとも一種類である。通信系６は、ホスト車両２の内界に存在する端末との間において、通信信号を送受信してもよい。端末通信タイプの通信系６は、例えばブルートゥース（Bluetooth：登録商標）機器、Ｗｉ－Ｆｉ（登録商標）機器、及び赤外線通信機器等のうち、少なくとも一種類である。

【0023】

地図ＤＢ７は、処理システム１により利用可能な地図データを、記憶する。地図ＤＢ７は、例えば半導体メモリ、磁気媒体、及び光学媒体等のうち、少なくとも一種類の非遷移的実体的記憶媒体（non-transitory tangible storage medium）を含んで構成される。地図ＤＢ７は、自己位置を含んだホスト車両２の自己状態量を推定するロケータの、ＤＢであってもよい。地図ＤＢは、ホスト車両２の走行経路をナビゲートするナビゲーションユニットの、ＤＢであってもよい。地図ＤＢ７は、複数種類のＤＢの組み合わせにより、構築されてもよい。

【0024】

地図ＤＢ７は、例えばＶ２Ｘタイプの通信系６を介した外部センタとの通信等により、最新の地図データを取得して記憶する。地図データは、ホスト車両２の走行環境を表すデータとして、二次元又は三次元にデータ化されている。三次元の地図データとしては、高精度地図のデジタルデータが採用されてもよい。地図データは、例えば道路構造の位置座標、形状、及び路面状態等のうち、少なくとも一種類を表した道路データを含んでいてもよい。地図データは、例えば道路に付属する道路標識、道路表示、及び区画線の、位置座標並びに形状等のうち、少なくとも一種類を表した標示データを含んでいてもよい。地図データは、例えば道路に面する建造物及び信号機の、位置座標並びに形状等のうち、少なくとも一種類を表した構造物データを含んでいてもよい。

【0025】

情報提示系４は、ホスト車両２のドライバを含む乗員へ向けた報知情報を提示する。情報提示系４は、視覚提示ユニット、聴覚提示ユニット、及び皮膚感覚提示ユニットを含んで構成される。視覚提示ユニットは、乗員の視覚を刺激することより、報知情報を提示する。視覚提示ユニットは、例えばＨＵＤ（Head-up Display）、ＭＦＤ（Multi Function Display）、コンビネーションメータ、ナビゲーションユニット、及び発光ユニット等のうち、少なくとも一種類である。聴覚提示ユニットは、乗員の聴覚を刺激することにより、報知情報を提示する。聴覚提示ユニットは、例えばスピーカ、ブザー、及びバイブレーションユニット等のうち、少なくとも一種類である。皮膚感覚提示ユニットは、乗員の皮膚感覚を刺激することにより、報知情報を提示する。皮膚感覚提示ユニットは、例えばステアリングホイールのバイブレーションユニット、運転席のバイブレーションユニット、ステアリングホイールの反力ユニット、アクセルペダルの反力ユニット、ブレーキペダルの反力ユニット、及び空調ユニット等のうち、少なくとも一種類である。

【0026】

図２に示されるように処理システム１では、車線の区切られた車線構造ＬＳが、想定される。車線構造ＬＳは、車線の延伸する方向を縦方向として、ホスト車両２及びターゲット車両３の運動を規制する。車線構造ＬＳは、車線の幅方向又は並ぶ方向を横方向として、ホスト車両２及びターゲット車両３の運動を規制する。ここで本実施形態において想定される車線構造ＬＳは、ホスト車両２の走行するホストレーンＬｈと、ターゲット車両３の走行するターゲットレーンＬｔとが、合流する合流構造ＬＳｍである。

【0027】

処理システム１では、運転ポリシ（driving policy）とその安全性に従って記述された安全モデルが、用いられる。ここで運転ポリシとは、意図された機能の安全性（Safety Of The Intended Functionality：以下、ＳＯＴＩＦと表記）を保証する車両レベル安全戦略を踏まえて、規定される。

【0028】

処理システム１では、車線構造ＬＳにおけるホスト車両２及びターゲット車両３間の運転ポリシが、例えば次の（Ａ）～（Ｅ）等に規定される。尚、ホスト車両２を基準とする前方とは、例えばホスト車両２の現在舵角における旋回円上の進行方向、ホスト車両２における車軸と直交する車両重心を通る直線の進行方向、又はホスト車両２におけるセンサ系５のうちフロントカメラモジュールから同カメラのＦＯＥ(Focus of Expansion)の軸線上における進行方向等を、意味する。
（Ａ） 車両は、前方を走行している車両に、後方から追突しない。
（Ｂ） 車両は、他の車両間に強引な割り込みをしない。
（Ｃ） 車両は、自己が優先の場合でも、状況に応じて他の車両と譲り合う。
（Ｄ） 車両は、見通しの悪い場所では、慎重に運転する。
（Ｅ） 車両は、自責他責に関わらず、自己で事故を防止可能な状況であれば、そのために合理的行動を取る。

【0029】

処理システム１では、車両レベル安全戦略の実装となる運転ポリシに従うことにより、且つＳＯＴＩＦをモデリングすることにより、安全モデルが記述される。安全モデルは、安全関連モデル（safety-related models）そのもの、及び安全関連モデルのうちの一部を構成するモデルのうち、少なくとも一種類であってもよい。安全モデルは、不合理な状況には至らない道路ユーザの行動、即ち適切な応答（proper response）として取るべき適正な合理的行動を、想定する。ここで、車線構造ＬＳにおけるホスト車両２及びターゲット車両３間での不合理な状況とは、正面衝突、追突、及び側面衝突である。正面衝突における合理的行動は、逆走している車両がブレーキを掛けること等を、含む。追突における合理的行動は、前方を走行している車両が一定以上の急ブレーキを掛けないこと、及びそれを前提として後方を走行している車両が追突を回避すること等を、含む。側面衝突における合理的行動は、並走する車両同士が互いの離間方向へ操舵すること等を、含む。

【0030】

処理システム１では、運転制御による結果を安全モデルへ逆伝播させる機械学習アルゴリズムにより、安全モデルがトレーニングされてもよい。トレーニングされる安全モデルとしては、例えばＤＮＮ（Deep Neural Network）といったニュラーラルネットワークによるディープラーニング、及び強化学習等のうち、少なくとも一種類の学習モデルが用いられるとよい。

【0031】

処理システム１では、合理的行動を取らなかった移動体が事故責任を負うとする、事故責任規則に則って安全モデルが設計されてもよい。車線構造ＬＳでの運転ポリシに従う事故責任規則下、ホスト車両２及びターゲット車両３間のリスクを監視するために用いられる安全モデルは、不合理なリスク又は道路ユーザの誤用に起因する潜在的な事故責任を、合理的行動によって回避するように、設計されるとよい。こうした安全モデルとしては、例えば特許文献１に開示されるような責任敏感型安全性モデル（RSS（Responsibility Sensitive Safety） model）等が、挙げられる。

【0032】

処理システム１では、ホスト車両２においてＳＯＴＩＦを保証する、例えば車両レベル安全戦略等を踏まえた安全エンベロープ（safety envelope）が、運転ポリシに従って設定される。安全エンベロープの設定では、運転ポリシに従うと仮定したホスト車両２及びターゲット車両３間での安全モデルに基づくことにより、少なくとも一種類の運動物理量に関するプロファイルから、安全距離が想定される。ここで車線構造ＬＳでの安全距離は、予測されるターゲット車両３の運動に対して、ホスト車両２の周囲に物理ベースのマージンを確保した境界を、画定する。そこで車線構造ＬＳにおける安全エンベロープの設定では、ホスト車両２の縦方向において追突及び正面衝突のリスクを回避する安全距離と、ホスト車両２の横方向において側面衝突のリスクを回避する安全距離とが、想定されるとよい。

【0033】

ここで安全エンベロープの定義は、運転ポリシが準拠するであろうすべての原則に対処するために使用できる共通の概念であってよい。この概念によれば、自動車両は自車両の周囲に１つ以上の境界をもち、これらの境界の１つ以上の違反が自動車両による異なる応答を引き起こす。安全エンベロープは、自動車両の周囲の物理ベースのマージンを定義し得る。通常、合理的に予測可能な最悪ケースとなる他者の動作として定義された仮定と組み合わせて、安全関連モデルの基本的な構成要素となる。安全エンベロープは、自動車両が高リスクシナリオにあるかどうかを理解するための基本的な構成要素であってもよい。安全エンベロープは、自車両の周囲だけでなく、他車両の周囲、歩行者の周囲または静止物体の周囲について、境界、マージンまたは緩衝区域を画定するように、定義されてもよい。

【0034】

処理システム１では、ホスト車両２及びターゲット車両３間の現実距離に対して、安全モデルに基づく安全距離が走行シーン毎に照らし合わされることによって、安全エンベロープの違反の有無が判定される。その結果が安全エンベロープの違反ありとの判定となる場合には、合理的且つ予測可能な仮定（reasonably foreseeable assumptions）に基づき車両２，３間での状態遷移毎に取るべき合理的行動として、ホスト車両２の運転制御に対する制約が設定されるとよい。

【0035】

図１に示されるように処理システム１は、例えばＬＡＮ（Local Area Network）、ワイヤハーネス、内部バス、及び無線通信回線等のうち、少なくとも一種類を介してセンサ系５、通信系６、地図ＤＢ７、及び情報提示系４に接続される。処理システム１は、少なくとも一つの専用コンピュータを含んで構成される。処理システム１を構成する専用コンピュータは、ホスト車両２の運転制御を統合する、統合ＥＣＵ（Electronic Control Unit）であってもよい。処理システム１を構成する専用コンピュータは、ホスト車両２の運転制御におけるＤＤＴを判断する、判断ＥＣＵであってもよい。処理システム１を構成する専用コンピュータは、ホスト車両２の運転制御を監視する、監視ＥＣＵであってもよい。処理システム１を構成する専用コンピュータは、ホスト車両２の運転制御を評価する、評価ＥＣＵであってもよい。

【0036】

処理システム１を構成する専用コンピュータは、ホスト車両２の走行経路をナビゲートする、ナビゲーションＥＣＵであってもよい。処理システム１を構成する専用コンピュータは、ホスト車両２の自己位置を含む自己状態量を推定する、ロケータＥＣＵであってもよい。処理システム１を構成する専用コンピュータは、ホスト車両２の運動アクチュエータを制御する、アクチュエータＥＣＵであってもよい。処理システム１を構成する専用コンピュータは、ホスト車両２における情報提示を制御する、ＨＣＵ（HMI（Human Machine Interface） Control Unit）であってもよい。処理システム１を構成する専用コンピュータは、例えば通信系６を介して通信可能な外部センタ又はモバイル端末等を構築する、少なくとも一つの外部コンピュータであってもよい。

【0037】

処理システム１を構成する専用コンピュータは、メモリ１０及びプロセッサ１２を、少なくとも一つずつ有している。メモリ１０は、コンピュータにより読み取り可能なプログラム及びデータ等を非一時的に記憶する、例えば半導体メモリ、磁気媒体、及び光学媒体等のうち、少なくとも一種類の非遷移的実体的記憶媒体（non-transitory tangible storage medium）である。プロセッサ１２は、例えばＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＧＰＵ（Graphics Processing Unit）、及びＲＩＳＣ（Reduced Instruction Set Computer）－ＣＰＵ等のうち、少なくとも一種類をコアとして含む。

【0038】

プロセッサ１２は、ソフトウェアとしてメモリ１０に記憶された処理プログラムに含まれる複数の命令を、実行する。これにより処理システム１は、ホスト車両２の運転制御処理を遂行するための機能ブロックを、複数構築する。このように処理システム１では、ホスト車両２の運転制御処理を遂行するためにメモリ１０に記憶された処理プログラムが複数の命令をプロセッサ１２に実行させることによって、複数の機能ブロックが構築される。第一実施形態の処理システム１により構築される複数の機能ブロックには、図３に示されるように合流推定ブロック１００、到達予測ブロック１１０、優先設定ブロック１２０、及び運転制御ブロック１３０が含まれる。

【0039】

合流推定ブロック１００は、ホストレーンＬｈにおけるホスト車両２の走行中に、ターゲットレーンＬｔを走行するターゲット車両３の有無を、センサ系５、通信系６、及び地図ＤＢ７のうち少なくとも一種類による取得データに基づき監視する。即ち合流推定ブロック１００は、合流構造ＬＳｍのホストレーンＬｈを走行するホスト車両２と、同構造ＬＳｍのターゲットレーンＬｔを走行するターゲット車両３とが、図２に示されるように合流する合流シーンへの遷移有無を監視する。さらにこの処理は、ホストレーンＬｈを走行するホスト車両２と、ターゲットレーンＬｔを走行するターゲット車両３とが、図２に示されるように合流する合流シナリオを、複数のシナリオの中から合流推定ブロック１００が選択する処理ともいえる。

【0040】

合流推定ブロック１００は、ターゲットレーンＬｔにおけるターゲット車両３の走行を検知（即ち、認識）すると、図４に示されるようなホスト車両２とターゲット車両３との合流ポイントＰｍを推定する。具体的に合流推定ブロック１００は、ホストレーンＬｈにおけるホスト車両２の将来走行軌道であるホスト軌道ＴＲｈと、ターゲットレーンＬｔにおけるターゲット車両３の将来走行軌道であるターゲット軌道ＴＲｔとの、合流ポイントＰｍを推定する。尚、以下では、ターゲットレーンＬｔにおいてターゲット車両３の走行が検知されたポイントＰｔと、ホストレーンＬｈにおいて当該検知のタイミングにホスト車両２が走行していたポイントＰｈとを、それぞれ検知ポイントという。これら検知ポイントＰｔ，Ｐｈとしては、合流シーン（合流シナリオ）の監視においてターゲット車両３が検知される初回又は二回目以降の所定タイミングに対応するポイントが、後段のブロック１１０，１２０，１３０において利用される。

【0041】

ここでホスト軌道ＴＲｈは、センサ系５、通信系６、及び地図ＤＢ７のうち少なくとも一種類による取得データに基づいた、ホストレーンＬｈの検知及びホスト車両２の将来走行計画により、設定される軌道（trajectory）である。ターゲット軌道ＴＲｔは、センサ系５、通信系６、及び地図ＤＢ７のうち少なくとも一種類による取得データに基づいた、ターゲット車両３及びターゲットレーンＬｔの検知により、推定される軌道である。合流ポイントＰｍは、本線としてのホストレーンＬｈにおけるホスト軌道ＴＲｈに対して、合流車線としてのターゲットレーンＬｔから当該ホストレーンＬｈへ延伸されるターゲット軌道ＴＲｔが、交差するポイントに推定的に定義される。尚、ターゲットレーンＬｔの横方向における推定誤差がターゲット軌道ＴＲｔに見込まれる場合、ホスト軌道ＴＲｈに対してターゲットレーンＬｔの投影が交差する範囲Ｒｍ（図４参照）の中から、当該推定誤差を考慮して合流ポイントＰｍが定義されてもよい。

【0042】

図３に示される到達予測ブロック１１０は、合流推定ブロック１００により推定された合流ポイントＰｍに到達するまでの最小到達時間を、ホスト車両２とターゲット車両３との各々に関して予測する。このとき、図５に示されるように到達予測ブロック１１０は、ホスト車両２の最小到達時間であるホスト到達時間ｔｈと、ターゲット車両３の最小到達時間であるターゲット到達時間ｔｔとを、それぞれ数１と数２とに基づく予測演算によって取得する。

【数1】

【数2】

【0043】

ここで数１は、ホスト車両２がターゲット車両３との衝突要因又は追突要因となるのを回避するように、ホスト車両２の合流ポイントＰｍまでの速度が、検知ポイントＰｈでの速度ｖｈのまま実質一定に制御されることを、前提としている。この数１においてｄｈは、検知ポイントＰｈから合流ポイントＰｍまでの距離となる。これら速度ｖｈ及び距離ｄｈは、センサ系５、通信系６、及び地図ＤＢ７のうち少なくとも一種類による取得データに基づく。

【0044】

一方で数２は、ターゲット車両３の合流ポイントＰｍまでの速度が、ターゲットレーンＬｔのうち検知ポイントＰｔにおける速度ｖｔから、同ポイントＰｔにおける加減速度ａｔにて加減速制御されることを、前提としている。この数２においてｄｔは、検知ポイントＰｔから合流ポイントＰｍまでの距離となる。これら速度ｖｔ及び距離ｄｔは、センサ系５、通信系６、及び地図ＤＢ７のうち少なくとも一種類による取得データに基づく。

【0045】

図３に示される優先設定ブロック１２０は、到達予測ブロック１１０により最小到達時間として予測された、ホスト到達時間ｔｈとターゲット到達時間ｔｔとの大小を比較する。その結果、ホスト到達時間ｔｈがターゲット到達時間ｔｔ以下となる場合に優先設定ブロック１２０は、最小到達時間が小側となる一方のホスト車両２に対して、図６に示されるように合流ポイントＰｍでの走行が他方のターゲット車両３よりも優先される優先権を、設定する。これに対して、ホスト到達時間ｔｈがターゲット到達時間ｔｔ超過となる場合に優先設定ブロック１２０は、最小到達時間が小側となる一方のターゲット車両３に対して、図７に示されるように合流ポイントＰｍでの走行が他方のホスト車両２よりも優先される優先権を、設定する。ここで優先権を設定することは、通行権を定義することともいえる。

【0046】

優先設定ブロック１２０は、設定した優先権に関する情報を、ホスト車両２の通信系６からターゲット車両３へ送信してもよい。このとき各車両２，３間での送信は、Ｖ２Ｖタイプ等の通信系同士により直接的に実現されてもよいし、クラウドサーバ等のリモートセンタを経由して間接的に実現されてもよいし、車両２，３を含む複数の車両間において構成されたメッシュネットワークを経由して実現されてもよい。

【0047】

優先設定ブロック１２０は、設定した優先権に関する情報を、エビデンス情報としてメモリ１０に記憶させることによって、蓄積してもよい。このときエビデンス情報は、非暗号化状態で蓄積されてもよいし、暗号化又はハッシュ化されて蓄積されてもよい。ここでエビデンス情報の蓄積されるメモリ１０は、処理システム１を構成する専用コンピュータの種類に応じて、ホスト車両２内に搭載されていてもよいし、例えばホスト車両２外の外部センタ等に設置されていてもよい。蓄積されたエビデンス情報は、自動運転システム、運転ポリシ及び安全モデルの検証に用いられてもよい。

【0048】

優先設定ブロック１２０は、設定した優先権に関する情報を、情報提示系４（図３参照）によりホスト車両２の乗員に対して報知してもよい。また、上述の如く優先権に関する情報をターゲット車両３へ送信可能な場合に優先設定ブロック１２０は、ターゲット車両３の乗員に対する当該優先権情報の報知を指示してもよい。

【0049】

図３に示される運転制御ブロック１３０は、優先設定ブロック１２０により設定された、合流ポイントＰｍでの優先権に応じて、ホスト車両２の運転を制御する。具体的には、合流ポイントＰｍにおいてターゲット車両３よりも優先される優先権がホスト車両２に設定される場合に運転制御ブロック１３０は、検知ポイントＰｈでの運転制御をホスト車両２に維持させる。これによりホスト車両２の速度は、検知ポイントＰｈにおける速度ｖｈのまま、実質一定に維持制御される。こうした運転制御の維持は、ホスト車両２が合流ポイントＰｍに到達するまで、継続されてもよい。運転制御の維持は、合流ポイントＰｍの通過後にターゲット車両３が合流ポイントＰｍに到達するまで、継続されてもよい。

【0050】

一方、合流ポイントＰｍにおいてホスト車両２よりも優先される優先権がターゲット車両３に設定される場合に運転制御ブロック１３０は、合流ポイントＰｍへの到達前からのターゲット車両３とホスト車両２との間での安全エンベロープに基づく運転制御を、ホスト車両２に与える。このとき、まず運転制御ブロック１３０は、ターゲットレーンＬｔのうち、図８に示されるように合流ポイントＰｍへの到達前の検知ポイントＰｔからターゲット車両３をホストレーンＬｈへと投影した投影像３ａを、想定する。ここで投影像３ａは、検知ポイントＰｔのターゲット車両３を例えば中心点等の特定点まわりに回転させて同車両３の左右方向をホストレーンＬｈの横方向に合わせた回転像を、ホストレーンＬｈまで当該横方向に沿って投影することにより、想定されてもよい。あるいは投影像３ａは、合流ポイントＰｍを中心した回転方向に検知ポイントＰｔのターゲット車両３をホストレーンＬｈまで回転投影することにより、想定されてもよい。こうした投影像３ａの想定は、センサ系５、通信系６、及び地図ＤＢ７のうち少なくとも一種類による取得データに基づく。

【0051】

合流ポイントＰｍでの優先権がターゲット車両３に設定される場合に運転制御ブロック１３０は、当該車両３の投影像３ａとホスト車両２との間の運転ポリシに従う安全モデルにより、当該ポリシに従う安全エンベロープを設定する。安全エンベロープの設定において運転制御ブロック１３０は、図９，１０に示されるようにホストレーンＬｈにおいて前方に想定される投影像３ａに対して、ホスト車両２の後方からの追突に関する安全距離ｄｓを、仮想する。このとき安全距離ｄｓは、ホスト車両２の合流ポイントＰｍまでの速度が検知ポイントＰｈでの速度ｖｈのまま実質一定に制御されることを前提として、ホスト車両２がターゲット車両３への追突要因となるのを回避するように数３～６によって仮想される。

【0052】

ここで数３～６は、検知ポイントＰｔでのターゲット車両３に対応して速度ｖｔで走行中の投影像３ａが、最大減速度ａｔ＿ｂｒｍａｘで急減速することを、仮定している。この仮定は、合理的且つ予測可能な仮定（reasonably foreseeable assumptions）であってもよい。こうした仮定の下で数３～６は、検知ポイントＰｈから零加速度且つ反応時間ρで発生可能な最大減速度ａｈ＿ｂｒｍａｘにより速度ｖｈのホスト車両２が制動を掛ける場合を、想定している。これら数３～６において、ｄｔ＿ｂｒは投影像３ａの制動距離、ｄｈ＿ｆｒは反応時間ρにおけるホスト車両２の空走距離、ｄｈ＿ｂｒはホスト車両２の制動距離である。尚、最大減速度ａｈ＿ｂｒｍａｘに代えて、投影像３ａの最小減速度が考慮されてもよい。あるいは、最大減速度ａｈ＿ｂｒｍａｘに代えて、ジャークを一定にする投影像３ａの減速度が考慮されてもよい。

【数3】

【数4】

【数5】

【数6】

【0053】

合流ポイントＰｍでの優先権がターゲット車両３に設定される場合に運転制御ブロック１３０は、検知ポイントＰｈにおけるホスト車両２から投影像３ａまでの判定対象距離ｄｊと、投影像３ａに対するホスト車両２の安全距離ｄｓとの大小を、比較する。その結果、図９の如く判定対象距離ｄｊが安全距離ｄｓ超過となる場合に運転制御ブロック１３０は、安全エンベロープが正常に確保されるとの判定を下す。正常確保の判定により運転制御ブロック１３０は、図１１に示されるように、安全モデルに基づく許容最大加速度ａｈ＿ａｃｍａｘでの加速状態へホスト車両２を移行させるための運転制御を、同車両２に与える。このとき許容最大加速度ａｈ＿ａｃｍａｘは、数７～９による制約（即ち、ガード）として設定される。こうした加速状態への運転制御は、ホスト車両２が合流ポイントＰｍに到達するまで、継続されてもよい。加速状態への運転制御は、合流ポイントＰｍの通過後でも正常な安全エンベロープが確保される限りにおいて、継続されてもよい。

【数7】

【数8】

【数9】

【0054】

合流ポイントＰｍでの優先権がターゲット車両３に設定される場合のうち、上述の正常確保判定の場合に対して、図１０の如く判定対象距離ｄｊが安全距離ｄｓ以下となる場合に運転制御ブロック１３０は、安全エンベロープの違反が想定されるとの判定を下す。安全エンベロープ違反の判定により運転制御ブロック１３０は、安全モデルに基づく最小リスクでの継続走行状態へホスト車両２を移行させるために、運転制御の制約を同車両２に与える。このとき最小リスクでの継続走行状態とは、例えば減速、又は車線変更等により、不合理な追突リスクを回避する走行状態である。こうした運転制御の制約は、ホスト車両２が合流ポイントＰｍに到達するまで、継続されてもよい。運転制御の制約は、合流ポイントＰｍの通過後でも安全エンベロープの違反が解消されるまで、継続されてもよい。

【0055】

このような第一実施形態の処理システム１では、図１２に示されるフローチャートに従って運転関連処理を遂行する処理方法のフローが、ブロック１００，１１０，１２０，１３０の共同により実行される。本フローは、検知ポイントＰｔ，Ｐｈと対応するタイミングに合流推定ブロック１００によって合流シーン（合流シナリオ）が検知されるのに応じて、実行される。尚、本フローにおける各「Ｓ」は、メモリ１０に記憶の処理プログラムに含まれた、複数命令によって実行される複数ステップを、それぞれ意味する。

【0056】

Ｓ１０１において合流推定ブロック１００は、ホストレーンＬｈにおけるホスト車両２のホスト軌道ＴＲｈと、ターゲットレーンＬｔにおけるターゲット車両３のターゲット軌道ＴＲｔとの、合流ポイントＰｍを推定する。次のＳ１０２において到達予測ブロック１１０は、Ｓ１０１により推定された合流ポイントＰｍに到達するまでの最小到達時間として、ホスト車両２のホスト到達時間ｔｈ及びターゲット車両３のターゲット到達時間ｔｔを予測する。続いてＳ１０３における優先設定ブロック１２０は、Ｓ１０２より最小到達時間として予測された、ホスト到達時間ｔｈ及びターゲット到達時間ｔｔの大小を比較する。

【0057】

Ｓ１０３においてホスト到達時間ｔｈはターゲット到達時間ｔｔ以下との判定が下される場合には、本フローがＳ１０４へ移行する。Ｓ１０４において優先設定ブロック１２０は、最小到達時間が小側となるホスト車両２に対して、合流ポイントＰｍでの走行がターゲット車両３よりも優先される優先権を、設定する。続くＳ１０５において運転制御ブロック１３０は、検知ポイントＰｈでの運転制御をホスト車両２に維持させる。

【0058】

一方、Ｓ１０３においてホスト到達時間ｔｈはターゲット到達時間ｔｔ超過との判定が下される場合には、本フローがＳ１０６へ移行する。Ｓ１０６において優先設定ブロック１２０は、最小到達時間が小側となるターゲット車両３に対して、合流ポイントＰｍでの走行がホスト車両２よりも優先される優先権を、設定する。続くＳ１０７において運転制御ブロック１３０は、運転ポリシに従う安全エンベロープの設定として、合流ポイントＰｍへの到達前からのターゲット車両３をホストレーンＬｈに投影した投影像３ａに対して、ホスト車両２の安全距離ｄｓを仮想する。さらにＳ１０８において運転制御ブロック１３０は、検知ポイントＰｈでのホスト車両２から投影像３ａまでの判定対象距離ｄｊと、投影像３ａに対するホスト車両２の安全距離ｄｓとの大小を、比較する。

【0059】

Ｓ１０８において判定対象距離ｄｊが安全距離ｄｓ超過であることにより、安全エンベロープの正常確保判定が下される場合には、本フローがＳ１０９へ移行する。Ｓ１０９において運転制御ブロック１３０は、安全モデルに基づく許容最大加速度ａｈ＿ａｃｍａｘでの加速状態へホスト車両２を移行させる。一方、Ｓ１０８において判定対象距離ｄｊが安全距離ｄｓ以下であることにより、安全エンベロープ違反の想定判定が下される場合には、本フローがＳ１１０へ移行する。Ｓ１１０において運転制御ブロック１３０は、安全モデルに基づく最小リスクでの継続走行状態へホスト車両２を移行させる。これらＳ１０９，Ｓ１１０及び上述したＳ１０５のいずれの実行完了後にも、本フローが終了する。

【0060】

以上説明した第一実施形態によると、ホストレーンＬｈにおけるホスト車両２のホスト軌道ＴＲｈと、ターゲットレーンＬｔにおけるターゲット車両３のターゲット軌道ＴＲｔとの、合流ポイントＰｍが推定される。そこで、ホスト車両２とターゲット車両３とのうち各々に関して予測される、合流ポイントＰｍへの到達までの最小到達時間が小側となる一方の車両に対しては、他方の車両よりも合流ポイントＰｍでの走行が優先されるように、優先権が設定される。これによれば、合流ポイントＰｍへの到達タイミングの早い車両が明確に優先され得るので、合流シーン（合流シナリオ）に適した対応を促進することが可能となる。

【0061】

また別な視点の第一実施形態によると、ホストレーンＬｈにおけるホスト車両２のホスト軌道ＴＲｈと、ターゲットレーンＬｔにおけるターゲット車両３のターゲット軌道ＴＲｔとの、合流ポイントＰｍが推定される。そこで、合流ポイントＰｍでの優先権がターゲット車両３に設定される場合には、合流ポイントＰｍへの到達前からのターゲット車両３とホスト車両２との間において運転ポリシに従って設定した安全エンベロープに基づく運転制御が、ホスト車両２に与えられる。これによれば、ターゲット車両３の走行が合流ポイントＰｍにおいて優先されるよりも前から、ホスト車両２の運転が適正に制御され得るので、合流シーン（合流シナリオ）に適した対応を促進することが可能となる。

【0062】

（第二実施形態）
図１３に示されるように第二実施形態は、第一実施形態の変形例である。

【0063】

第二実施形態の処理システム１により構築される複数の機能ブロックには、図１３に示されるように検知ブロック２００、計画ブロック２２０、リスク監視ブロック２４０、及び制御ブロック２６０が含まれる。

【0064】

検知ブロック２００は、センサ系５、通信系６、及び地図ＤＢ７からの取得データを入力としてフュージョンすることにより、ホスト車両２の内外環境を検知する。計画ブロック２２０は、検知ブロック２００から取得した検知情報に基づくことにより、ホスト車両２の運転制御を計画する。運転制御の計画において計画ブロック１２０は、運転制御によってホスト車両２に将来走行させる経路と、当該経路を辿るホスト車両２に対して検知情報に基づく適正な軌道とを、計画する。

【0065】

リスク監視ブロック２４０は、検知ブロック２００から取得した検知情報に基づくことにより、ターゲット移動体３を含む他道路ユーザとホスト車両２との間におけるリスクを、シーン毎に監視する。そこでリスク監視ブロック２４０は、シーン毎の検知情報に基づき安全エンベロープを設定する。制御ブロック２６０は、計画ブロック２２０により計画されたホスト車両２の運転制御を実行する。このとき、監視ブロック２４０の設定した安全エンベロープの違反が発生している場合には、計画されたホスト車両２の運転制御に対して制御ブロック２６０が、運転ポリシに従う制約を与える。

【0066】

こうした第二実施形態のシステム１では、第一実施形態に準じて運転関連処理を遂行する処理方法のフローが、図１４に示されるようなブロック２００，２２０，２４０，２６０の共同によって実行される。

【0067】

本フローの実行パターンＡとしては、Ｓ１０１～Ｓ１０４，Ｓ１０６が検知ブロック２００又は計画ブロック２２０により実行され、Ｓ１０７，Ｓ１０８がリスク監視ブロック２４０により実行され、Ｓ１０５，Ｓ１０９，Ｓ１１０が制御ブロック２６０により実行される。

【0068】

本フローの実行パターンＢとしては、Ｓ１０１～Ｓ１０３が検知ブロック２００又は計画ブロック２２０により実行され、Ｓ１０４，Ｓ１０６～Ｓ１０８がリスク監視ブロック２４０により実行され、Ｓ１０５，Ｓ１０９，Ｓ１１０が制御ブロック２６０により実行される。

【0069】

本フローの実行パターンＣとしては、Ｓ１０１，Ｓ１０２が検知ブロック２００又は計画ブロック２２０により実行され、Ｓ１０３，Ｓ１０４，Ｓ１０６～Ｓ１０８がリスク監視ブロック２４０により実行され、Ｓ１０５，Ｓ１０９，Ｓ１１０が制御ブロック２６０により実行される。

【0070】

本フローの実行パターンＤとしては、Ｓ１０１～Ｓ１０４，Ｓ１０６～Ｓ１０８がリスク監視ブロック２４０により実行され、Ｓ１０５，Ｓ１０９，Ｓ１１０が制御ブロック２６０により実行される。

【0071】

このような第二実施形態によると、第一実施形態と同様な作用効果を発揮することが可能である。尚、第二実施形態は、ホストレーンＬｈを走行するホスト車両２と、ターゲットレーンＬｔを走行するターゲット車両３とが合流する合流シーン（合流シナリオ）において、パターンＡ～Ｄのいずれかにおけるリスク監視ブロック２６０の機能を実行する、プロセッサ１２を有した処理装置又は半導体装置として実施されてもよい。
（他の実施形態）

【0072】

以上、複数の実施形態について説明したが、本開示は、それらの実施形態に限定して解釈されるものではなく、本開示の要旨を逸脱しない範囲内において種々の実施形態及び組み合わせに適用することができる。

【0073】

変形例において処理システム１を構成する専用コンピュータは、デジタル回路、及びアナログ回路のうち、少なくとも一方をプロセッサとして含んでいてもよい。ここでデジタル回路とは、例えばＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）、ＦＰＧＡ（Field Programmable Gate Array）、ＳＯＣ（System on a Chip）、ＰＧＡ（Programmable Gate Array）、及びＣＰＬＤ（Complex Programmable Logic Device）等のうち、少なくとも一種類である。またこうしたデジタル回路は、プログラムを記憶したメモリを、有していてもよい。

【0074】

変形例では、ブロック１００，２００，２２０，２４０及びＳ１０１において、合流車線としてのホストレーンＬｈにおけるホスト軌道ＴＲｈと、本線としてのターゲットレーンＬｔにおけるターゲット軌道ＴＲｔとの、合流ポイントＰｍが推定されてもよい。変形例では、ブロック１１０，２００，２２０，２４０及びＳ１０２において、ホスト車両２が検知ポイントＰｈから減速することを前提に、最小到達時間としてのホスト到達時間ｔｈが予測されてもよい。変形例では、ブロック１３０，２４０及びＳ１０７において、ホスト車両２が検知ポイントＰｈから減速することを前提に、安全距離ｄｓが仮想されてもよい。

【0075】

変形例では、ブロック１１０，２００，２２０，２４０及びＳ１０２において距離ｄｈ，ｄｔが取得され、ブロック１１０，２００，２２０，２４０及びＳ１０３において距離ｄｈ，ｄｔの大小が比較されてもよい。この場合、ブロック１２０，２００，２２０，２４０及びＳ１０４において、距離ｄｈ，ｄｔのうち小側の距離ｄｈに対応したホスト車両２に対して、ターゲット車両３よりも合流ポイントＰｍでの走行を優先される優先権が、設定されるとよい。また一方、設定ブロック１２０，２００，２２０，２４０及びＳ１０６において、距離ｄｈ，ｄｔのうち小側の距離ｄｔに対応したターゲット車両３に対して、ホスト車両２よりも合流ポイントＰｍでの走行を優先される優先権が、設定されるとよい。

【0076】

変形例では、ブロック１３０，２６０によるＳ１０５が、省かれてもよい。変形例では、ブロック１３０，２４０によるＳ１０７，Ｓ１０８が、省かれてもよい。変形例では、ブロック１３０，２６０によるＳ１０９が、省かれてもよい。変形例では、ブロック１３０，２６０によるＳ１０９において、ブロック１３０，２６０によるＳ１０５に準じた処理が実行されてもよい。

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】