特許 7488029 自動倉庫システム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2024-05-13

(45)【発行日】2024-05-21

(54)【発明の名称】自動倉庫システム

(51)【国際特許分類】

   B65G 1/14 20060101AFI20240514BHJP

【ＦＩ】

B65G1/14 C

B65G1/14 J

【請求項の数】 6

(21)【出願番号】P 2019075749

(22)【出願日】2019-04-11

(62)【分割の表示】P 2018208825の分割

【原出願日】2018-11-06

(65)【公開番号】P2019131405

(43)【公開日】2019-08-08

【審査請求日】2021-10-20

【審判番号】

【審判請求日】2023-06-07

(31)【優先権主張番号】P 2018016491

(32)【優先日】2018-02-01

(33)【優先権主張国・地域又は機関】JP

(73)【特許権者】

【識別番号】503002732

【氏名又は名称】住友重機械搬送システム株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100105924

【弁理士】

【氏名又は名称】森下 賢樹

(74)【代理人】

【識別番号】100116274

【弁理士】

【氏名又は名称】富所 輝観夫

(72)【発明者】

【氏名】日野 克美

【合議体】

【審判長】中屋 裕一郎

【審判官】尾崎 和寛

【審判官】内田 博之

(56)【参考文献】

【文献】特開平３－２１１１０４（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１３－８６９０１（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

B65G 1/00-1/133

B65G 1/14-1/20

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

荷を搬送するための台車と、
高さ方向に複数段設けられ、各段において、前記台車を水平方向である第１方向へ移動可能に構成され、前記荷を収容可能な棚部と、
複数段の前記棚部それぞれに設けられ、前記水平方向である前記第１方向に延在する複数の第１梁と、
一の棚部の段において、前記水平方向である前記第１方向と交差する方向に延在し、前記複数の第１梁を支持する複数の第２梁と、
外部搬送手段が、前記棚部へ荷を搬入する又は前記棚部から荷を搬出する作業スペースと、を備え、
前記複数の第２梁のうち、前記作業スペースに対応する第２梁の下面は、他の第２梁の下面よりも高い位置に位置し、
前記作業スペースに対応する第２梁は、前記第１方向における最も前記作業スペース側の第２梁であることを特徴とする自動倉庫システム。

【請求項2】

前記第１梁は、前記台車を第１方向に移動可能に構成されている走行面を有することを特徴とする請求項１に記載の自動倉庫システム。

【請求項3】

前記作業スペースに対応する第２梁の少なくとも一部は、前記走行面よりも上側に位置することを特徴とする請求項２に記載の自動倉庫システム。

【請求項4】

前記作業スペースに対応する第２梁は、前記作業スペース側からの前記台車の転落を抑制する抑制部材として機能することを特徴とする請求項１から３のいずれかに記載の自動倉庫システム。

【請求項5】

前記作業スペースに対応する第２梁と、前記他の第２梁のうちの前記作業スペースに対応する第２梁に隣接する第２梁との前記第１方向における間隔は、前記他の第２梁同士の間隔よりも広いことを特徴とする請求項１から４のいずれかに記載の自動倉庫システム。

【請求項6】

荷はパレットに載せられた状態で搬送され、
前記第１梁の端部から、前記他の第２梁のうちの最も前記作業スペース側の第２梁までの距離は、前記パレットの前記第１方向における長さよりも長いことを特徴とする請求項１から５のいずれかに記載の自動倉庫システム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、自動倉庫システムに関する。

【背景技術】

【0002】

少ないスペースで多数の荷を効率的に入庫・出庫可能な倉庫システムとして、立体的に構成された自動倉庫に台車を用いて荷の搬送を行う自動倉庫システムが知られている。例えば、特許文献１には、物品を複数収容可能な収容棚が配置され、収容棚にアクセス可能な走行レールを敷設し、この走行レールを自走可能な搬送台車を利用して物品を搬入・搬出する倉庫が記載されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【文献】特開２０１５－１５７６８３号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

自動倉庫システムには、フォークリフトなどの外部搬送装置によって、外部からの荷を保管棚の保管部に搬入したり、保管部から荷を搬出したりするものがある。この場合、搬入出のための各出入口を高さ方向に広くすると、保管棚における荷の高さ方向の間隔が広くなり、荷の収容効率が下がる。反対に、保管棚における荷の高さ方向の間隔を狭くして荷の収容効率を上げると、それに伴って出入口が高さ方向に狭くなり、搬入、搬出時に荷をフォークリフトにより持ち上げた際に荷の上部が棚と衝突するのを避けるために、フォークリフトの操作が難しくなる等の問題が発生する虞がある。

【0005】

本発明はこうした状況に鑑みてなされたものであり、その目的は、出入口の高さ方向の間隔をなるべく短くせず、かつ、高さ方向に高い収容効率で荷を保管できる自動倉庫システムを提供することにある。

【課題を解決するための手段】

【0006】

上記課題を解決するために、本発明のある態様の自動倉庫システムは、荷を搬送するための台車と、高さ方向に複数段設けられた棚部と、複数段の棚部それぞれに設けられ、台車を第１方向へ移動させるためのレールと、一の棚部の段において、第１方向に沿って複数並べて設けられ、レールを支持する支持部材と、を備える。第１方向における最も端部側の支持部材は、他の支持部材よりも高さ方向における位置が高くなるように設けられている。

【0007】

本発明の別の態様もまた、自動倉庫システムである。この自動倉庫システムは、荷を搬送するための台車と、高さ方向に複数段設けられた棚部と、複数段の棚部それぞれに設けられる、台車を第１方向へ移動させるためのレールと、複数段の棚部それぞれに設けられる、レールを支持する複数の支持部材と、を備える。一の棚部の載置面から、当該棚部の上側に隣接する棚部を支持する複数の支持部材のうちの最も端部側の支持部材までの高さ方向の距離は、載置面から、隣接する棚部を支持する複数の支持部材のうちの他の支持部材までの高さ方向の距離よりも長い。

【0008】

なお、以上の構成要素の任意の組み合わせや、本発明の構成要素や表現を方法、装置、システムなどの間で相互に置換したものもまた、本発明の態様として有効である。

【発明の効果】

【0009】

本発明によれば、出入口の高さ方向の間隔をなるべく短くせず、かつ、高さ方向に高い収容効率で荷を保管できる自動倉庫システムを提供できる

【図面の簡単な説明】

【0010】

【図1】実施の形態に係る自動倉庫システムを概略的に示す側面図である。

【図2】実施の形態に係る自動倉庫システムの保管棚の配置を示す平面図である。

【図3】実施の形態に係る自動倉庫システムを概略的に示す側面図である。

【図4】実施の形態に係る自動倉庫システムの保管棚の配置を示す正面図である。

【図5】第１台車を概略的に示す平面図である。

【図6】第１台車とその周辺を示す正面図である。

【図7】第２台車を概略的に示す平面図である。

【図8】第２台車の側面図である。

【図9】比較例に係る自動倉庫システムの第１保管棚を示す側面図である。

【図10】本実施の形態の第１保管棚を示す側面図である。

【図11】第１保管棚の変形例を示す側面図である。

【図12】第１保管棚の他の変形例を示す側面図である。

【発明を実施するための形態】

【0011】

以下、各図面に示される同一または同等の構成要素、部材、工程には、同一の符号を付するものとし、適宜重複した説明は省略する。また、各図面における部材の寸法は、理解を容易にするために適宜拡大、縮小して示される。また、各図面において実施の形態を説明する上で重要ではない部材の一部は省略して表示する。

【0012】

図１は、実施の形態に係る自動倉庫システム１００を概略的に示す平面図である。図２は、自動倉庫システム１００の保管棚２０の配置を示す平面図である。図３は、自動倉庫システム１００を概略的に示す側面図である。図４は、自動倉庫システム１００の保管棚２０の配置を示す側面図である。これらの図では、説明に重要でない柱や梁などの記載を省略しており、以下の図についても同様である。

【0013】

説明の便宜上、図示のように、水平なある方向をＸ軸方向、Ｘ軸方向に直交する水平な方向をＹ軸方向、両者に直交する方向すなわち鉛直方向をＺ軸方向とするＸＹＺ直交座標系を定める。なお、以降の説明ではＸＹＺ直交座標系を用いて説明するが、必ずしもＸ軸方向、Ｙ軸方向、Ｚ軸方向は互いに直交していなくとも、略９０度で交差していればよい。Ｘ軸、Ｙ軸、Ｚ軸のそれぞれの正の方向は、各図における矢印の方向に規定され、負の方向は、矢印と逆向きの方向に規定される。また、Ｘ軸の正方向側を「右側」、Ｘ軸の負方向側を「左側」ということもある。また、Ｙ軸の正方向側を「前側」、Ｙ軸の負方向側を「後側」、Ｚ軸の正方向側を「上側」、Ｚ軸の負方向側を「下側」ということもある。このような方向の表記は自動倉庫システム１００の構成を制限するものではなく、自動倉庫システム１００は、用途に応じて任意の構成で使用されうる。

【0014】

自動倉庫システム１００は、多数の荷１２を保管可能な保管棚２０を含むシステムである。なお、本実施の形態では、荷１２をパレット１２ｐに載せた状態で扱うが、これに限られず、パレットを用いずに荷１２を単独で扱うようにしてもよい。なお、荷１２をパレット１２ｐに載せた状態で搬送することを、単に荷１２を搬送するという。

【0015】

自動倉庫システム１００は、第１保管棚２０ａと、第２保管棚２０ｂと、第１台車１４と、第２台車１６と、第１レール４０と、第２レール４２と、第３レール４４と、載置台３０と、制御部１８と、を含む。第１保管棚２０ａと第２保管棚２０ｂを特に区別しない場合には「保管棚２０」とよぶ。また、第１台車１４と第２台車１６を区別しない場合には「台車」とよぶ。また、第１台車１４、第２台車１６、第１レール４０、第２レール４２および第３レール４４を総括して「内部搬送機構」ともよぶ。

【0016】

第１保管棚２０ａと第２保管棚２０ｂは、第３レール４４を挟むように配置される。各保管棚２０は、多数の荷１２を保管可能ないわば高密度保管型の保管スペースである。各保管棚２０の構成は、複数の荷１２を収容・保管可能であれば、特に限定されない。この例では、各保管棚２０は、上下方向に層状に重ねられた複数段（例えば３段）の保管ステージ２２を含む。各保管ステージ２２は、Ｙ軸方向に並べられた複数（例えば６つ）の保管行２４を含み、各保管行２４はＸ軸方向に接続された複数（例えば３つ）の保管部２６を含む。保管部２６は、荷１２を保管する単位である。

【0017】

第１保管棚２０ａの各保管行２４の第２保管棚２０ｂとは反対側（左側）の端部には、倉庫外部から搬入されるまたは倉庫外部に搬出される荷１２を通過させるための外部出入口部２４ａが設けられる。また、各保管棚２０の各保管行２４の他方の保管棚２０側の端部には、他方の保管棚２０から搬送されるまたは他方の保管棚２０に搬送される荷１２を通過させるための内部出入口部２４ｂが設けられる。

【0018】

自動倉庫システム１００には、フォークリフトなどの外部搬送装置が作業するための作業スペース６０が設けられる。作業スペース６０は、第１保管棚２０ａに対して第２保管棚２０ｂとは反対側に設けられる空間であって、各保管行２４の外部出入口部２４ａに面する空間である。作業スペース６０は、外部搬送装置が第１保管棚２０ａに荷１２を搬入したり第１保管棚２０ａから荷１２を搬出したりできる程度の立体的な大きさを有する。つまり、作業スペース６０は、荷１２の搬入・搬出が可能な程度のＸ軸方向寸法、Ｙ軸方向寸法およびＺ軸方向寸法を有する。なお、作業スペース６０のＸ軸方向寸法、Ｙ軸方向寸法、Ｚ軸方向寸法はそれぞれ、第１保管棚２０ａのそれらより大きく設定されてもよい。作業スペース６０を有することで、荷１２の搬入・搬出が容易になり、作業効率が向上する。

【0019】

第１レール４０は、各保管行２４に対応して設けられる。第１レール４０は、保管行２４において、Ｘ軸方向に延在する。第２レール４２は、第２台車１６上においてＸ軸方向に延在する。第３レール４４は、第１保管棚２０ａと第２保管棚２０ｂとの間においてＹ軸方向に延在する。第１レール４０、第２レール４２および第３レール４４を総称するときは単にレールということがある。レールは、その延在方向に台車を走行させるように構成された車輪の走行面を有する部材または部分である。

【0020】

図５は、第１台車１４を概略的に示す平面図である。図６は、第１台車１４とその周辺を示す正面図である。図６は、第１台車１４が第１レール４０を走行する様子を示している。

【0021】

自動倉庫システム１００は、Ｚ軸方向に延在する複数の縦柱３６と、Ｙ軸方向に延在する複数の横梁３８と、をさらに含む。複数の縦柱３６と複数の横梁３８は、保管棚２０の骨組みを形成する。第１レール４０は、主に横梁３８に支持されている。載置台３０は、第１レール４０の上方に位置し、接続部材５０を介して第１レール４０と接続されている。

【0022】

第１台車１４は、荷１２を搬送するために、保管行２４の中で第１レール４０の上面である走行面４０ａをＸ軸方向に走行する。第１台車１４は、保管部２６に対して荷１２を出し入れする。第１台車１４は、第２台車１６に乗降するために、第２台車１６上に設けられた第２レール４２の走行面４２ｆ（後述）をＸ軸方向に走行する。

【0023】

第１台車１４は、車体１４ｂと、昇降台１４ｃと、リフト機構１４ｄと、複数（例えば４個）の車輪１４ｆと、を主に含む。車体１４ｂは、上下方向に偏平な略直方体形状の輪郭を有する。車体１４ｂの内部には、複数の車輪１４ｆを駆動するモータ（不図示）と、このモータを制御する制御回路（不図示）と、を搭載している。第１台車１４は、バッテリーを内蔵し、そのバッテリーの電力によってモータを駆動するように構成されてもよい。

【0024】

昇降台１４ｃは、荷１２を持上げて保持する部分である。リフト機構１４ｄは、昇降台１４ｃを昇降させる機構である。図６において、符号Ｐで示す昇降台１４ｃは上昇した状態にあり、符号Ｑで示す昇降台１４ｃは下降した状態にある。符号Ｐで示すように、リフト機構１４ｄは昇降台１４ｃを上昇させて荷１２を載置台３０の上面である載置面３０ａから持上げることができる。リフト機構１４ｄは、昇降台１４ｃを降下させて荷１２を載置台３０の載置面３０ａに降ろすことができる。複数の車輪１４ｆは第１レール４０上および第２レール４２上を走行する。

【0025】

図７は、第２台車１６を概略的に示す平面図である。図８は、第２台車１６の側面図である。第２台車１６は、第３レール４４をＹ軸方向に走行する。第２台車１６は、空荷の状態または荷１２を積載した状態の第１台車１４を搬送する。第２台車１６は、車体１６ｂと、積載部１６ｃと、第２レール４２と、複数の車輪１６ｆと、を主に含む。車体１６ｂは、上下方向に偏平な略直方体形状の輪郭を有する。車体１６ｂの内部には、各車輪１６ｆを駆動するモータ（不図示）と、このモータを制御する制御回路（不図示）と、を搭載している。車輪１６ｆは、第３レール４４上を走行する。

【0026】

積載部１６ｃは、第１台車１４を載せるために、車体１６ｂの上面から下向に窪んで形成されている。積載部１６ｃの大きさは、第１台車１４が積載部１６ｃの周囲と干渉することなくＸ軸方向に走行できるように、第１台車１４の大きさに十分な量のマージンを加えた大きさとされる。積載部１６ｃには、第２レール４２が設けられている。第１台車１４は第２レール４２上を走行する。第２レール４２はＸ軸方向に延びる一対の走行面４２ｆを有する。積載部１６ｃの一対の走行面４２ｆの間には、走行面４２ｆから下向に後退した中間部１６ｇが存在する。必要に応じて、中間部１６ｇは、走行面４２ｆから上向に突出してもよいし、走行面４２ｆと同じ高さであってもよい。

【0027】

図１に戻り、制御部１８は、ユーザからの操作結果に基づき、第１台車１４および第２台車１６の動作を制御する。制御部１８は、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）などを含んで構成することができる。

【0028】

以上のように構成された自動倉庫システム１００の動作を説明する。倉庫外部からの荷１２は、例えばフォークリフトなどの外部搬送装置によって外部出入口部２４ａから外部出入口部２４ａに面した保管部２６に搬入される。自動倉庫システム１００は、搬入された荷１２を、第１台車１４および第２台車１６を含む内部搬送機構によって所定の保管部２６に搬送して保管する。自動倉庫システム１００は、所定の保管部２６で保管していた荷１２を、内部搬送機構によって外部出入口部２４ａに面した保管部２６に搬送する。搬送された荷１２は、外部搬送装置によって倉庫外部に搬出される。

【0029】

続いて、外部出入口部２４ａ周辺の構成をさらに詳細に説明する。

【0030】

まず、比較例について説明する。図９は、本実施の形態と比較すべき比較例に係る自動倉庫システムの第１保管棚２０ａを示す側面図である。各段の第１レール４０はそれぞれ、複数の、この例では第１横梁３８ａ～第４横梁３８ｄの４本の横梁（支持部材）により支持されている。第１横梁３８ａ、第２横梁３８ｂ、第３横梁３８ｃ、第４横梁３８ｄは、この順に外部出入口部２４ａからＸ軸方向に並び、それぞれＹ軸方向に延在する。第１横梁３８ａ、第２横梁３８ｂ、第３横梁３８ｃ、第４横梁３８ｄは、第１レール４０の下方に位置し、第１レール４０を下方から支持する。

【0031】

本比較例では、第Ｎ（Ｎは１以上の整数）段の載置台３０の載置面３０ａから第（Ｎ＋１）段の第１レール４０を支持する第１横梁３８ａの下面３８ａａまでの距離ｄ１は、第Ｎ段の載置台３０の載置面３０ａから第（Ｎ＋１）段の第１レール４０を支持する第２横梁３８ｂ、第３横梁３８ｃ、第４横梁３８ｄの各下面３８ｂａ、３８ｃａ、３８ｄａまでの距離ｄ２と同じになる。

【0032】

次に、本実施の形態について説明する。図１０は、本実施の形態の第１保管棚２０ａを示す側面図である。本実施の形態では、第２横梁３８ｂ、第３横梁３８ｃ、第４横梁３８ｄは、比較例と同様に、第１レール４０の下方に位置し、第１レール４０を下方から支持する。

【0033】

第１横梁３８ａは、比較例とは異なり、第１レール４０よりも左側に位置し、かつ、その下面３８ａａが第２横梁３８ｂ、第３横梁３８ｃ、第４横梁３８ｄの各下面３８ｂａ、３８ｃａ、３８ｄａよりも上側に位置するように配置される。そして第１横梁３８ａは、支持ブラケット４８を介して第１レール４０を支持する。また、第１横梁３８ａは、その上面３８ａｂが第１レール４０の上面である走行面４０ａよりも上側、かつ、載置台３０の上面である載置面３０ａよりも下側に位置する。

【0034】

支持ブラケット４８は、第１レール４０の下方に位置して第１レール４０を支持する第１部分４８ａと、第１横梁３８ａの上面に当接する第２部分４８ｂと、第１部分４８ａと第２部分４８ｂとを接続する第３部分４８ｃと、有する。第１部分４８ａの下面４８ａａは、第２横梁３８ｂ、第３横梁３８ｃ、第４横梁３８ｄの各下面３８ｂａ、３８ｃａ、３８ｄａよりも上側に位置し、好ましくは図示のように第１横梁３８ａの下面３８ａａよりも上側に位置する。

【0035】

本実施の形態では、第Ｎ段の載置台３０の載置面３０ａから第（Ｎ＋１）段の第１レール４０を支持する第１横梁３８ａの下面３８ａａまでの距離ｄ１は、第Ｎ段の載置台３０の載置面３０ａから第（Ｎ＋１）段の第１レール４０を支持する第２横梁３８ｂ、第３横梁３８ｃ、第４横梁３８ｄの各下面３８ｂａ、３８ｃａ、３８ｄａまでの距離ｄ２よりも長くなる。なお、ブラケットの第１部分の下面が第１横梁の下面よりも下側に位置する場合は、ブラケットの第１部分の下面までの距離が距離ｄ１となる。

【0036】

第２横梁３８ｂは、Ｘ軸方向における外部出入口部２４ａからの距離ｄ３が、より具体的には第１レール４０の外部出入口部２４ａ側の端面４０ｂから第２横梁３８ｂの外部出入口部２４ａ側の側面３８ｂｂまでのＸ軸方向における距離ｄ３が、想定される荷１２のＸ軸方向における長さＬよりも長くなるように配置される。図示の例のように、第１横梁３８ａと第２横梁３８ｂとの間隔ｗ１を、他の横梁間の間隔ｗ２、具体的には第２横梁３８ｂと第３横梁３８ｃとの間隔ｗ２や第３横梁３８ｃと第４横梁３８ｄとの間隔ｗ２よりも広くすることで、これが実現されてもよい。なお、想定される荷１２のＸ軸方向の長さＬは、パレット１２ｐのＸ軸方向の長さであってもよい。

【0037】

以下、これを踏まえて本実施の形態の効果を説明する。外部搬送装置７０がフォークリフトの場合、フォークリフトのフォークの高さを精度よく操作するのは困難であるため、荷１２を第１横梁３８ａに接触させないために、荷１２に対する外部出入口部２４ａの高さ方向の余裕はある程度大きくしたい。具体的には、距離ｄ１を長くしたい。これに対し、本実施の形態によれば、距離ｄ２は比較例と同じにしつつも距離ｄ１を比較例よりも長くできる。言い換えると、各段の載置台３０の高さ方向の間隔は比較例と同じにしつつも、距離ｄ１を比較例よりも長くできる。さらに言い換えると、高さ方向における荷１２の収容効率を低下させることなく、荷１２に対する外部出入口部２４ａの高さ方向の余裕を大きくできる。この場合、フォークリフトによって荷１２を搬入または搬出する際に、第１横梁３８ａに荷１２が接触するのを抑止できる。
また逆に、本実施の形態によれば、荷１２に対する外部出入口部２４ａの高さ方向の余裕を比較例と同程度にすれば、つまり距離ｄ１を比較例における距離ｄ１と同程度にすれば、各段の載置台３０の高さ方向の間隔を比較例よりも狭くでき、建物の天井の高さ等に基づく保管棚２０の段数の上限を比較例の場合よりも増やすことが可能となる。保管棚２０の段数が増えれば、（保管行２４の数）×（各保管行２４に含まれる保管部２６の数）もの数の保管部２６が一気に増え、保管棚２０の収容効率が大幅に向上する。
一方、比較例では、荷１２に対する外部出入口部２４ａの高さ方向の余裕を大きくするには、各横梁３８の高さ位置を上げる必要があり、そうすると、各段の載置台３０の高さ方向の間隔が広くなり、収容効率が低下する。

【0038】

また、本実施の形態では、外部出入口部２４ａの広さを比較例と同程度にすると、載置台３０の高さ方向の間隔は比較例よりも小さくなる。つまり、荷１２に対する外部出入口部２４ａの高さ方向の余裕は比較例と同程度にしつつも、高さ方向における荷１２の収容効率を上げることができる。この場合、距離ｄ２は比較例よりも短くなるが、第１台車１４はリフト機構１４ｄにより精度よく荷１２を昇降することが可能であるため、高さ方向の余裕が比較的少なくても問題とはならない。

【0039】

また、本実施の形態では、第１横梁３８ａが第１レール４０の走行面よりも上側に位置するため、第１横梁３８ａにより、第１台車１４が外部出入口部２４ａから落ちないように規制される。つまり、第１横梁３８ａは、第１台車１４が外部出入口部２４ａから落ちるのを抑制する抑制部材として機能する。なお、第１横梁３８ａは載置台３０の載置面３０ａよりは下側に位置するため、荷１２の搬入・搬出は阻害されない。
一方、比較例では、第１台車１４が外部出入口部２４ａから落ちるおそれがある。比較例において第１台車１４が外部出入口部２４ａから落ちるのを抑制するには、別途、抑制部材を用意する必要がある。

【0040】

また、本実施の形態では、第２横梁３８ｂは、Ｘ軸方向における外部出入口部２４ａからの距離ｄ３が想定される荷１２のＸ軸方向における長さＬよりも長くなるように配置されるため、外部搬送装置７０で荷１２を搬入または搬出する際に、荷１２が第２横梁３８ｂに接触するのを抑止できる。また、本実施の形態では、第１横梁３８ａと第２横梁３８ｂとの間隔ｗ１を、他の横梁間の間隔ｗ２よりも広くしてもよい。この場合、保管棚として要求される強度を満たすべく当該他の横梁間の間隔ｗ２を比較的狭くしつつも、第１横梁３８ａと第２横梁３８ｂとの間隔ｗ１を比較的広くできるため、Ｘ軸方向における長さＬが比較的長い荷１２であっても、第２横梁３８ｂに接触するのを抑止できる。

【0041】

以上、実施の形態に係る自動倉庫システムの構成と動作について説明した。この実施の形態は例示であり、それらの各構成要素や各処理プロセスの組合せにいろいろな変形例が可能なこと、またそうした変形例も本発明の範囲にあることは当業者に理解されるところである。以下変形例を示す。

【0042】

実施の形態の説明では、第１台車１４と第２台車１６の両方を備える例を示したが、本発明はこれに限定されない。第１台車１４のみを備え、第２台車１６を備えない構成であってもよい。この場合、各行の第１レール４０は図１のように第２台車１６よりも左側と右側で分割されていなくともよく、一続きの部材によって構成されていてもよい。

【0043】

実施の形態の説明では、第２台車１６が昇降機構を備えない例を示したが、本発明はこれに限定されない。例えば、第２台車は昇降機構を有するスタッカークレーンであってもよい。この場合、荷１２をＹ軸方向に搬送すると共に上下方向に昇降できる。

【0044】

実施の形態の説明では、第２台車１６はＹ軸方向にのみ移動して、上下方向には移動しない例を示したが、本発明はこれに限定されない。例えば、第２台車１６を上下方向へ昇降させる昇降装置を設けて、第２台車１６を各段間で移動可能にしてもよい。

【0045】

実施の形態の説明では、第１台車１４が各段の各行に設けられる例を示したが、本発明はこれに限定されない。第１台車１４が各段の各行に設けられることは必須ではなく、複数段に１つ、または複数行に１つのみ設けられていてもよい。

【0046】

実施の形態の説明では、保管棚２０が、保管行２４を複数列含む例を示したが、本発明はこれに限定されない。保管棚２０は１列の保管行２４から構成されてもよい。

【0047】

実施の形態の説明では、保管行２４を構成する保管部２６の数が一様である例を示したが、本発明はこれに限定されない。保管行２４を構成する保管部２６の数は、保管棚２０を収容する建物の壁の凹凸に応じて、数が多い行と少ない行とが設けられてもよい。

【0048】

実施の形態の説明では、上下方向に積層される保管行２４の段数が一様である例を示したが、本発明はこれに限定されない。保管行２４の段数は、保管棚２０を収容する建物の天井の高さに応じて、段数が多い領域と少ない領域とが設けられてもよい。

【0049】

実施の形態の説明では、第１横梁３８ａと、第２横梁３８ｂ、第３横梁３８ｃおよび第４横梁３８ｄ（以下、簡単のため第２横梁３８ｂのみ記載する）とが同じ部材で構成されている例を示したが、本発明はこれに限定されない。例えば、第１横梁３８ａが第２横梁３８ｂに比べて薄く（高さ方向に小さく）形成されていてもよい。この場合、図１０のように第１横梁３８ａを第１レール４０よりも－Ｘ軸方向外側（左側）に設けずとも、すなわち第２横梁３８ｂと同じように第１レール４０の下部と接触するように設けたとしても、第１横梁３８ａから載置面３０ａまでの距離を第２横梁３８ｂから載置面３０ａまでの距離よりも短くすることができ、実施の形態と同様の効果を得ることができる。

【0050】

実施の形態の説明では、第１保管棚２０ａについては、最も外部出入口部２４ａ側の第１横梁３８ａと載置面３０ａとの間の距離ｄ１が、その他の第２横梁３８ｂ、第３横梁３８ｃ、第４横梁３８ｄのそれぞれと載置面３０ａとの間の距離ｄ２よりも短くなるように設けられていた。一方、第２保管棚２０ｂについては、実施の形態の説明では横梁３８と載置面３０ａとの間の距離について特に言及しなかったが、すべての横梁３８において載置面３０ａとの間の距離が同じとなっていてもよい。つまり、第２保管棚２０ｂの各横梁３８は、いずれも第１保管棚２０ａの第２横梁３８ｂ、第３横梁３８ｃ、第４横梁３８ｄと同じ高さに設けられてもよい。図１に示すように、第２保管棚２０ｂには外部搬送装置が導入されないため、出入口の高さ方向の余裕を大きくする必要がないためである。

【0051】

実施の形態の説明では、第１横梁３８ａが支持ブラケット４８を介して第１レール４０を支持する例を示したが、本発明はこれに限定されない。

【0052】

図１１は、第１保管棚２０ａの変形例を示す側面図である。図１１は、図１０に対応する。図１１の例では、第１横梁３８ａは第１レール４０の外部出入口部２４ａ側の端面４０ｂに直接または不図示の中間部材を介して間接に固定される。第１横梁３８ａは、その下面３８ａａが第２横梁３８ｂ、第３横梁３８ｃ、第４横梁３８ｄの各下面３８ｂａ、３８ｃａ、３８ｄａよりも上側に位置するように配置される。図示の例では、第１横梁３８ａは、その下面３８ａａが第１レール４０の下面４０ｃよりも上側に位置するように配置されている。また、第１横梁３８ａは、その上面３８ａｂが第１レール４０の上面である走行面４０ａよりも上側、かつ、載置台３０の上面である載置面３０ａよりも下側に位置する。

【0053】

図１２は、第１保管棚２０ａの他の変形例を示す側面図である。図１２は、図１０に対応する。図１２の例では、第１横梁３８ａは接続部材５０に挿通され、そこで固定される。第１横梁３８ａの下面３８ａａは第２横梁３８ｂ、第３横梁３８ｃ、第４横梁３８ｄの各下面３８ｂａ、３８ｃａ、３８ｄａよりも上側に位置し、第１横梁３８ａの上面３８ａｂは第１レール４０の上面である走行面４０ａよりも上側、かつ、載置台３０の上面である載置面３０ａよりも下側に位置する。

【0054】

図１１、１２の変形例によれば、実施の形態と同様の効果を奏することができる。

【0055】

上述した実施の形態と変形例の任意の組み合わせもまた本発明の実施の形態として有用である。組み合わせによって生じる新たな実施の形態は、組み合わされる実施の形態および変形例それぞれの効果をあわせもつ。

【符号の説明】

【0056】

１４ 第１台車、 ２４ａ 外部出入口部、 ２６ 保管部、 ３０ａ 載置面、 ４０ 第１レール、 ３８ 横梁、 ３８ａ 第１横梁、 ３８ｂ 第２横梁。

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】