特許 7488055 車両の停車判定報知システム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2024-05-13

(45)【発行日】2024-05-21

(54)【発明の名称】車両の停車判定報知システム

(51)【国際特許分類】

   G08G 1/13 20060101AFI20240514BHJP

   G07C 5/00 20060101ALI20240514BHJP

   G08B 25/08 20060101ALI20240514BHJP

   G08B 25/04 20060101ALI20240514BHJP

   G08B 21/00 20060101ALI20240514BHJP

【ＦＩ】

G08G1/13

G07C5/00 Z

G08B25/08 A

G08B25/04 C

G08B21/00 U

【請求項の数】 4

(21)【出願番号】P 2020023315

(22)【出願日】2020-02-14

(65)【公開番号】P2021128589

(43)【公開日】2021-09-02

【審査請求日】2023-01-16

(73)【特許権者】

【識別番号】501418498

【氏名又は名称】矢崎エナジーシステム株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100083806

【弁理士】

【氏名又は名称】三好 秀和

(74)【代理人】

【識別番号】100101247

【弁理士】

【氏名又は名称】高橋 俊一

(74)【代理人】

【識別番号】100095500

【弁理士】

【氏名又は名称】伊藤 正和

(74)【代理人】

【識別番号】100098327

【弁理士】

【氏名又は名称】高松 俊雄

(72)【発明者】

【氏名】松宮 昌彦

【審査官】西畑 智道

(56)【参考文献】

【文献】特開２０１５－１７１８５１（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２００６－１７７８６２（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１８－１２４８９９（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１９－１８５１８０（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１８－０２８８５５（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１６－１８９０８４（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１７－２１００２５（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１６－０９５６７３（ＪＰ，Ａ）

【文献】米国特許出願公開第２０２０／０１３９９９０（ＵＳ，Ａ１）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｇ０８Ｇ １／００－９９／００

Ｇ０１Ｃ ２１／００－２１／３６

Ｇ０１Ｃ ２３／００－２５／００

Ｇ０７Ｃ ５／００

Ｇ０８Ｂ ２５／０８

Ｇ０８Ｂ ２５／０４

Ｇ０８Ｂ ２１／００

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

車両の位置情報を取得する位置情報取得手段と、
前記車両の速度情報を取得する速度情報取得手段と、
前記車両の周囲画像を取得する撮影手段と、
前記位置情報、前記速度情報、前記周囲画像および地図情報に基づいて前記車両の停車位置が路側帯を含む走行許可車線外であるか否かを判定する停車位置判定手段と、
前記停車位置判定手段の判定結果および予め設定される所定条件に基づいて前記車両の停車原因を判定する停車原因判定手段と、
前記停車位置判定手段の判定結果と、前記停車原因判定手段の判定結果とを外部装置に送信する通信手段と、
を備え、
前記停車原因判定手段における前記所定条件は、前記車両のドアの開閉の有無、前記車両の周囲車両の有無の何れか１つを含み、
前記停車原因は車両事故を含む、車両の停車判定報知システム。

【請求項2】

前記停車原因判定手段における前記所定条件は、前記車両の停車時間が所定時間以上であるか否かを含み、
前記停車原因は渋滞発生を含む請求項１に記載の車両の停車判定報知システム。

【請求項3】

前記外部装置は、
前記停車原因判定手段によって判定された停車原因が、前記車両における事故発生を含む場合に、関係機関を含む外部に前記車両の状態に関する情報を報知する報知手段を備える請求項１又は２に記載の車両の停車判定報知システム。

【請求項4】

前記位置情報取得手段、前記速度情報取得手段、前記停車位置判定手段、前記停車原因判定手段および前記通信手段は、前記車両に搭載されて、該車両の走行状態に関する情報として、時刻と、各時刻の車速および走行距離を含む運行データを記録するデジタルタコグラフで構成される請求項１から請求項３の何れか１項に記載の車両の停車判定報知システム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、車両の停車判定報知システムに関する。

【背景技術】

【0002】

高速道路や停車禁止区域など緊急時以外は停車が認められない場所で車両から降車した際に、後続車両等に衝突されるなどの交通事故が後を絶たない。
このような事故の低減などを目的として、車両が比較的安全な路側帯（路肩）に停車したか否かを判定する技術が提案されている（例えば、特許文献１参照）。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【文献】特開２０１６－１８９０８４号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

ところで、高速道路において路側帯に停車することは、故障等の正当な理由が無い限り原則として認められていない（道路交通法第７５条の８）。
しかし、従来技術では、道路の路側帯に停車したことは判定できるが、故障等の正当な理由で停車したか否かは分からなかった。

【0005】

そのため、車両の運行状況等を管理する場合などに、事故等の原因で路側帯等に停車したのか否かを速やかに判断できず、救援要請や警察等への連絡が遅れるという問題があった。
また、事故等による停車を周辺車両へ報知するタイミングが遅れて、追突等の多重事故を招く虞もあった。

【0006】

本発明は、上記課題に鑑みてなされたものであり、路側帯等へ停車した際の原因を自動的に判定して、原因報知の遅延等を低減できる車両の停車判定報知システムを提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0007】

本発明の態様に係る車両の停車判定報知システムは、車両の位置情報を取得する位置情報取得手段と、前記車両の速度情報を取得する速度情報取得手段と、前記車両の周囲画像を取得する撮影手段と、前記位置情報、前記速度情報、前記周囲画像および地図情報に基づいて前記車両の停車位置を判定する停車位置判定手段と、予め設定される所定条件に基づいて前記車両の停車原因を判定する停車原因判定手段と、前記停車位置判定手段の判定結果と、前記停車原因判定手段の判定結果とを外部装置に送信する通信手段と、を備える。
前記停車位置判定手段は、前記車両が路側帯を含む走行許可車線外で停車しているか否かを判定することが好ましい。

【0008】

前記停車原因判定手段における前記所定条件は、前記車両の停車時間が所定時間以上であるか否か、前記車両のドアの開閉の有無、前記車両の周囲の車両の有無の何れか１つを含むことが好ましい。

【0009】

前記外部装置は、前記停車原因判定手段によって判定された停車原因が、前記車両における故障発生または事故発生を含む場合に、関係機関を含む外部に前記車両の状態に関する情報を報知する報知手段を備えることが好ましい。

【0010】

前記位置情報取得手段、前記速度情報取得手段、前記停車位置判定手段、前記停車原因判定手段および前記通信手段は、前記車両に搭載されて、該車両の走行状態に関する情報として、時刻と、各時刻の車速および走行距離を含む運行データを記録するデジタルタコグラフで構成されることが好ましい。

【発明の効果】

【0011】

本発明によれば、路側帯等へ停車した際の原因を自動的に判定して、原因報知の遅延等を低減できる車両の停車判定報知システムを提供することができる。

【図面の簡単な説明】

【0012】

【図1】実施の形態に係る車両の停車判定報知システムの機能構成を示す機能ブロック図である。

【図2】実施の形態に係る車両の停車判定報知システムに適用されるデジタルタコグラフの構成例を示すブロック図である。

【図3A】実施の形態に係る車両の停車判定報知システムで実行される停車判定報知処理の処理手順の続きを示すフローチャートである。

【図3B】実施の形態に係る車両の停車判定報知システムで実行される停車判定報知処理の処理手順の続きを示すフローチャートに続きである。

【図4】停車の原因が故障発生であった場合を示す説明図である。

【図5】停車の原因が事故発生であった場合を示す説明図である。

【図6】走行車線に停車した状態を示す説明図である。

【図7】停車時におけるメッセージの表示例を示す説明図である。

【発明を実施するための形態】

【0013】

図１～図７を参照して、本発明の実施の形態に係る車両の停車判定報知システムＳ１について説明する。
（車両の停車判定報知システムの機能構成）
図１の機能ブロック図を参照して、本実施の形態に係る車両の停車判定報知システムＳ１の機能構成について説明する。

【0014】

車両の停車判定報知システムＳ１は、運搬車両（トラック）等の車両Ｖの位置情報を取得するＧＰＳセンサ等を備えたＧＰＳ受信部から成る位置情報取得手段１０を備える。
また、車両Ｖの速度情報を取得する速度センサ等から成る速度情報取得手段１１を備える。
また、車両Ｖの周囲画像（車両の前方画像、後方画像を含む）を取得する車載カメラで構成される撮影手段５０を備える。

【0015】

また、取得された位置情報、速度情報、周囲画像および予めメモリ等に格納されている地図情報等に基づいて車両Ｖの停車位置を判定する停車位置判定手段１３を備える。
また、予め設定される所定条件に基づいて車両Ｖの停車原因（車両故障、事故発生、渋滞発生等）を判定する停車原因判定手段１４を備える。

【0016】

さらに、停車位置判定手段１３の判定結果と、停車原因判定手段１４の判定結果とを外部装置としてのサーバ（ベンダーサーバ等）１００に送信する通信手段（通信部）１５を備える。
ここで、停車位置判定手段１３は、車両Ｖが路側帯（路肩）を含む走行許可車線外で停車しているか否かを判定するようにできる。

【0017】

より具体的には、車載カメラ５０で取得された道路の画像に基づいて、路側帯側の白線を越えて停車した場合を「走行許可車線外で停車した」と判定するようにできる。

【0018】

また、停車原因判定手段１４における所定条件は、例えば、車両Ｖの停車時間が所定時間（例えば５分）以上であるか否か、車両Ｖのドアの開閉の有無、車両Ｖの周囲の車両の有無の何れか１つを含むようにできる。

【0019】

外部装置としてのサーバ１００は、停車原因判定手段１４によって判定された停車原因が、車両Ｖにおける故障発生または事故発生を含む場合に、車両管理システム２００、警察の通信システム２０１、道路管理システム２０２等の関係機関を含む外部および周辺車両５００に、車両Ｖの状態に関する情報を無線回線で報知する報知手段１０３を備えている。

【0020】

ここで、位置情報取得手段１０、速度情報取得手段１１、停車位置判定手段１３、停車原因判定手段１４および通信手段１５は、車両Ｖに搭載されて、車両の走行状態に関する情報として、時刻と、各時刻の車速および走行距離を含む運行データを記録するデジタルタコグラフＤＴ１で構成することができる。
デジタルタコグラフＤＴ１の構成例については後述する。

【0021】

このような構成を備える停車判定報知システムＳ１によれば、例えば高速道路において車両Ｖが路側帯等に停車した状態を位置情報、速度情報および画像情報等に基づいて正確に判定することができる。

【0022】

さらに、停車判定報知システムＳ１によれば、車両Ｖの停車時間が所定時間（例えば５分）以上であるか否か、車両Ｖのドアの開閉の有無、車両Ｖの周囲の車両の有無の何れか１つを含む所定条件に基づいて、停車原因を判定することができる。
判定される停車原因としては、車両故障、車両事故、渋滞発生等を挙げることができる。

【0023】

そして、停車状態および停車原因の情報は、サーバ１００に送信され、停車原因に応じて車両管理システム２００、警察の通信システム２０１、道路管理システム２０２等の関係機関を含む外部および周辺車両５００に報知される。
これにより、例えば路側帯等への停車原因が、故障である場合には、修理車両等の要請を速やかに行うことができる。

【0024】

また、路側帯等への停車原因が、事故である場合には、救急車の要請や警察への通報を速やかに行うことができる。また、周辺車両に報知することにより、多重衝突事故等を未然に防止することができる。
また、走行車線での停車原因が、渋滞である場合には、道路管理会社や周辺車両に報知することにより、交通状況を逐次把握することができる。
（デジタルタコグラフの構成例）
図２を参照して、デジタルタコグラフＤＴ１の構成について説明する。
ここで、図２は、車両の停車判定報知システムＳ１に適用される車載器としてのデジタルタコグラフＤＴ１の構成例を示すブロック図である。

【0025】

図２に示す車載器としてのデジタルタコグラフＤＴ１は、運搬車両（トラック）等の車両Ｖに搭載され、エンジン回転数オーバ、急発進、急加速、急減速等の運転状態を表す運転データを含む稼働データを時刻毎に記録するものである。

【0026】

デジタルタコグラフＤＴ１は、ＣＰＵ１６、速度／エンジン回転数Ｉ／Ｆ１１２、外部入力Ｉ／Ｆ１１３、センサ入力Ｉ／Ｆ１１４、ＧＰＳ受信部１０、ＣＡＮ＿Ｉ／Ｆ１１６、記録部（情報記録手段）１２、カードＩ／Ｆ１８、音声Ｉ／Ｆ１９、スピーカ２０４、ＲＴＣ（時計ＩＣ）２１、出庫／入庫ボタンＳＷ入力部２２、表示コントローラ２３、通信部（通信手段）１５、電源部２５、メモリ２６、ＬＥＤ表示部２０３、陸送ＯＮ／ＯＦＦボタンＳＷ入力部３１を有している。

【0027】

ＣＰＵ１６は、マイクロコンピュータにより構成される制御部であり、プログラムに従ってデジタルタコグラフＤＴ１の全体を制御する。ＣＰＵ１６が実行するプログラムや制御に必要な定数等のデータはメモリ２６上に保持されている。メモリ２６は不揮発性であり、所定のプログラム、データの読み出しおよび書き込みが可能である。
メモリ２６上には、定数のデータとして、２つの閾値テーブル２６ａ、２６ｂと、エリア情報テーブル２６ｃとが格納されている。
記録部（情報記録手段）１２は、データの読み出しおよび書き込みが可能な不揮発性のメモリであり、稼働データの記録および保持のために利用される。

【0028】

カードＩ／Ｆ（インタフェース）１８は、所定の規格に適合するメモリカードをＣＰＵ１６に接続するためのインタフェースであり、メモリカードを着脱自在に保持するカードスロットを備えている。このカードＩ／Ｆ１８には、運搬車両（トラック）等の車両Ｖを運転する各運転手が所持している所定のメモリカード５５が装着される。このメモリカード５５は、不揮発性のメモリを内蔵しており、各運転手を特定するための番号などが登録された状態で使用される。

【0029】

音声Ｉ／Ｆ１９は、疑似音声信号を合成して出力するためのインタフェースであり、ＣＰＵ１６の制御により様々なメッセージに対応する音声信号を出力することができる。音声Ｉ／Ｆ１９の出力には報知手段としてのスピーカ２０４が接続されている。

【0030】

ＲＴＣ（リアルタイムクロック）２１は、所定のクロックパルスを常時計数することにより、現在時刻の情報を把握している。また、ＲＴＣ２１はタイマを兼ねている。ＣＰＵ１６は、ＲＴＣ２１を制御することにより、現在時刻の情報を取得したり、タイマを利用することができる。

【0031】

出庫／入庫ボタンＳＷ入力部２２には、出庫／入庫ボタンのＯＮ／ＯＦＦ信号が入力される。したがって、ＣＰＵ１６は、出庫／入庫ボタンＳＷ入力部２２を介して出庫／入庫ボタンのＯＮ／ＯＦＦ状態を監視し、自車両が出庫／入庫の何れの状態であるかを把握でき、車両Ｖの運用時間を取得することができる。

【0032】

表示コントローラ２３は、表示器２０５の表示内容を制御する。表示器２０５は、例えば、液晶表示装置や有機ＥＬ表示装置等で構成され、種々の情報をグラフィック表示を混じえて表示することができる。

【0033】

ＬＥＤ表示部２０３は、複数のＬＥＤ（発光ダイオード）を内蔵し、ＣＰＵ１６の制御により各ＬＥＤを点灯、消灯、または点滅し、通信や動作の状態を表示することができる。
陸送ＯＮ／ＯＦＦボタンＳＷ入力部３１は、運転手等により操作され、手動操作による陸送モードのオンオフ切り替えに使用される。

【0034】

速度／エンジン回転Ｉ／Ｆ１１２には、車速センサやエンジン回転数センサからそれぞれ速度パルスや回転パルスが入力される。速度／エンジン回転数Ｉ／Ｆ１１２は、入力された信号をＣＰＵ１６の処理に適した信号に変換する。
外部入力Ｉ／Ｆ１１３は、外部装置をＣＰＵ１６に接続するためのインタフェースであり、車載カメラ（撮影手段）５０等が接続される。
センサ入力Ｉ／Ｆ１１４は、様々なセンサをＣＰＵ１６に接続するためのインタフェースである。

【0035】

センサ入力Ｉ／Ｆ１１４の入力には、エンジン温度を検知する温度センサ、燃料量を検知する燃料センサ、車両の加速度（Ｇ値）を感知するＧセンサ等の信号が入力される。

【0036】

ＧＰＳ受信部（ＧＰＳセンサ）１０は、複数のＧＰＳ（Global Positioning System）衛星からの電波をＧＰＳアンテナ１５ａで受信し、所定の計算処理を行って受信信号から車両Ｖの現在位置を表す緯度、経度の情報を取得する。これにより、車両Ｖの位置情報を取得することができる。

【0037】

ＣＡＮ＿Ｉ／Ｆ１１６は、ＣＡＮ（Controller Area Network）規格の通信ネットワークと接続するためのインタフェースである。ＣＰＵ１６は、車両上の通信ネットワークに接続されている様々な機器との間でＣＡＮ＿Ｉ／Ｆ１１６を介して通信できる。実際には、速度、エンジン回転数、燃料量等の各種データの通信が行われる。

【0038】

通信部（通信手段）１５は、所定の無線通信インタフェースを内蔵しており、車両の外部（サーバ１００等）との間で無線通信回線を利用して稼働データ等のデータ通信を行うことができる。

【0039】

電源部２５は、車両のバッテリなどから供給される電力に基づき、ＣＰＵ１６等が動作するために必要な安定した電圧（例えば＋５［Ｖ］）を生成し、イグニッションスイッチがオンの時にデジタルタコグラフＤＴ１の各回路に電力を供給するようになっている。
（停車判定報知処理）
図３のフローチャートを参照して、本実施の形態に係る車両の停車判定報知システムＳ１で実行される停車判定報知処理の処理手順について説明する。
まず、ステップＳ１０では、車両Ｖの速度が０Ｋｍ／ｈより大きいか否かが判定され、「Ｙｅｓ」の場合には、停車していないとして処理を終了する。
また、判定結果が「Ｎｏ」の場合にはステップＳ１１に移行する。
ステップＳ１１では、車載カメラ５０で、車両Ｖの周囲画像を取得してステップＳ１２に移行する。
ステップＳ１２では、取得した車両Ｖの周囲画像データと、地図情報等として予め格納されている路側帯に関する情報とを比較してステップＳ１３に移行する。
ステップＳ１３では、周囲画像データと路側帯に関する情報との比較結果に基づいて、車両Ｖの停止位置が路側帯であるか否かが判定される。
そして、判定結果が「Ｙｅｓ」である場合にはステップＳ１４に移行する。

【0040】

ステップＳ１４では、一定時間（ここでは、例えば５分）経過したか否かが判定される。判定結果が「Ｎｏ」の場合には、停車原因に格別の問題はないとして、ステップＳ１５で報知なしとして処理を終了する。
また、判定結果が「Ｙｅｓ」の場合にはステップＳ１６に移行する。
ステップＳ１６では、停車の原因は、車両故障であるとしてステップＳ１７に移行する。
ステップＳ１７では、車両管理会社（車両管理システム２００）および道路管理会社（道路管理システム２０２）等へ報知して処理を終了する。
ステップＳ１６，Ｓ１７における状況は、例えば図４に示すように、車両Ｖが故障発生により、路側帯Ｒ２に停車した状況に当てはまる。
これにより、修理車両等の要請や車両Ｖのレッカー移動などを速やかに行うことができる。
一方、ステップＳ１３で「Ｎｏ」と判定された場合には、車両Ｖは走行車線で停車したとしてステップＳ１８に移行する。

【0041】

ステップＳ１８では、車両Ｖのドアが開閉されたか否かが判定される。判定結果が「Ｙｅｓ」の場合にはステップＳ１９に移行して、停車の原因は、事故発生であるとしてステップＳ２０に移行する。
ステップＳ２０では、道路管理会社（道路管理システム２０２）および警察の通信システム２０１等へ報知して処理を終了する。
ステップＳ１９、Ｓ２０における状況は、例えば図５に示すように、車両Ｖが事故発生により、走行車線Ｒ１に停車した状況に当てはまる。

【0042】

これにより、救急車の要請、事故処理、車両Ｖのレッカー移動などを速やかに行うことができる。また、周辺の車両に報知することにより、多重衝突事故等を未然に防止することができる。
一方、ステップＳ１８で「Ｎｏ」と発生された場合にはステップＳ２１に移行する。
ステップＳ２１では、車両Ｖの前方に車両は有るか否かが発生され、「Ｎｏ」の場合にはステップＳ２２に移行する。
ステップＳ２２では、停車の原因は、車両故障であるとしてステップＳ２３に移行する。
ステップＳ２３では、道路管理会社（道路管理システム２０２）および警察の通信システム２０１等へ報知して処理を終了する。

【0043】

これにより、修理の手配、車両Ｖのレッカー移動などを速やかに行うことができる。また、周辺の車両に報知することにより、多重衝突事故等を未然に防止することができる。
また、ステップＳ２１で「Ｙｅｓ」と判定された場合には、ステップＳ２４に移行する。

【0044】

ステップＳ２４では、一定時間（ここでは、例えば５分）経過したか否かが判定される。判定結果が「Ｙｅｓ」の場合には、停車の原因は、追突事故の発生であるとしてステップＳ２６に移行する。
ステップＳ２６では、道路管理会社（道路管理システム２０２）および警察の通信システム２０１等へ報知して処理を終了する。
ステップＳ２５、Ｓ２６における状況は、例えば図５に示すように、車両Ｖが追突事故の発生により、走行車線Ｒ１に停車した状況に当てはまる。

【0045】

これにより、救急車の要請、事故処理、車両Ｖのレッカー移動などを速やかに行うことができる。また、周辺の車両に報知することにより、多重衝突事故等を未然に防止することができる。
また、ステップＳ２４で「Ｎｏ」と判定された場合には、ステップＳ２７に移行する。
ステップＳ２７では、停車の原因は、道路の渋滞であるとしてステップＳ２８に移行する。
ステップＳ２８では、道路管理会社（道路管理システム２０２）等へ報知して処理を終了する。
ステップＳ２７、Ｓ２８における状況は、例えば図６に示すように、車両Ｖが渋滞の発生により、走行車線Ｒ１に停車した状況に当てはまる。
これにより、道路管理会社や周辺車両は、渋滞発生等の交通状況を逐次把握することができる。
（報知例）
図７に、車両Ｖの停車時におけるメッセージの表示例を示す。

【0046】

図７に示す例では、車両が路側帯に停車し、その原因が事故発生に基づくものであると判定された場合に、デジタルタコグラフ（車載器）ＤＴ１の報知手段である表示器２０５に例えば「路側帯への停車情報および事故状況を送信しました。」等のメッセージを表示する。
また、報知手段としてのスピーカ２０４から同様のメッセージを音声出力するようにしてもよい。
これにより、運転手は、車両管理会社等へ停車状況が報知されたことを知得することができる。

【0047】

また、走行車線で事故等の原因で停車した場合には、「速やかに降車し、路側帯側のガードレールの外に退避してください。」、或いは「管理センターから救急車が手配されました。到着まで安全な場所でお待ち下さい」等のメッセージを表示するようにしてもよい。
これにより、事故発生時における運転手の行動をサポートしたり、自分で救急車等を呼ばなくても良いか否かの判断をすることができる。

【0048】

以上、本発明の車両の停車判定報知システムを図示の実施形態に基づいて説明したが、本発明はこれに限定されるものではなく、各部の構成は、同様の機能を有する任意の構成のものに置き換えることができる。

【符号の説明】

【0049】

Ｓ１ 車両の停車判定報知システム
Ｖ 車両
ＤＴ１ デジタルタコグラフ（車載器）
１０ 位置情報取得手段
１１ 速度情報取得手段
１３ 停車位置判定手段
１４ 停車原因判定手段
１５ 通信手段（通信部）
５０ 撮影手段（車載カメラ）
１００ 外部装置（サーバ）

【図1】

【図2】

【図3A】

【図3B】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】