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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】特許公報(B2)
(11)【特許番号】
(24)【登録日】2024-05-15
(45)【発行日】2024-05-23
(54)【発明の名称】荷物積付装置及び方法
(51)【国際特許分類】
B65G 57/03 20060101AFI20240516BHJP
【ＦＩ】
B65G57/03 G
【請求項の数】
6
(21)【出願番号】P 2020185057
(22)【出願日】2020-11-05
(65)【公開番号】P2022074740
(43)【公開日】2022-05-18
【審査請求日】2023-02-09
(73)【特許権者】
【識別番号】000003218
【氏名又は名称】株式会社豊田自動織機
(74)【代理人】
【識別番号】100088155
【弁理士】
【氏名又は名称】長谷川 芳樹
(74)【代理人】
【識別番号】100113435
【弁理士】
【氏名又は名称】黒木 義樹
(74)【代理人】
【識別番号】100124062
【弁理士】
【氏名又は名称】三上 敬史
(74)【代理人】
【識別番号】100148013
【弁理士】
【氏名又は名称】中山 浩光
(74)【代理人】
【識別番号】100162640
【弁理士】
【氏名又は名称】柳 康樹
(72)【発明者】
【氏名】窪田 博司
(72)【発明者】
【氏名】古橋 正得
【審査官】板澤 敏明
(56)【参考文献】
【文献】特開平０５－２４６５４６（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２０１９－０９４２１０（ＪＰ，Ａ）
【文献】国際公開第２０１３／０７６３４９（ＷＯ，Ａ１）
【文献】特開２０１６－１７０７９１（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開平０４－１０１９２９（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２０２０－０８３４８６（ＪＰ，Ａ）
(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)
Ｂ６５Ｇ ５７／０３
Ｂ６５Ｇ ４７／９０
Ｂ６５Ｇ ６３／００
Ｂ２５Ｊ １３／００
(57)【特許請求の範囲】
【請求項1】
搬送部により搬送される荷物に関する荷物情報を検知する荷物検知部と、前記搬送部により搬送された前記荷物をコンテナに積み付ける積付ユニットと、
前記荷物検知部により検知された前記荷物情報に基づいて、前記搬送部から搬送されてくる前記荷物の搬送順に対して、前記積付ユニットが積み付けを行う積付順を調整するように、前記積付ユニットを制御する制御部とを備え、
前記搬送部は、搬送された前記荷物を一時的にストックしておくストックコンベアを有し、
前記制御部は、前記ストックコンベアに前記荷物を一時的にストックすると共に、後に前記ストックコンベアにストックされた前記荷物を積み付けることで、前記積付順を調整し、
前記ストックコンベアは複数の収納部を有し、
前記積付ユニットは、それぞれの前記収納部にアクセス可能である、荷物積付装置。
【請求項2】
搬送部により搬送される荷物に関する荷物情報を検知する荷物検知部と、
前記搬送部により搬送された前記荷物をコンテナに積み付ける積付ユニットと、
前記荷物検知部により検知された前記荷物情報に基づいて、前記搬送部から搬送されてくる前記荷物の搬送順に対して、前記積付ユニットが積み付けを行う積付順を調整するように、前記積付ユニットを制御する制御部とを備え、
前記制御部は、前記コンテナ内の同じ段を構成する複数の前記荷物同士の高さの差が所定の閾値以下となるように、前記積付順を調整する、荷物積付装置。
【請求項3】
前記制御部は、ストックコンベアが満杯の場合、前記コンテナでの複数の前記荷物同士の高さの差が最小となるように、前記ストックコンベアから前記荷物を取り出す、請求項２に記載の荷物積付装置。
【請求項4】
前記制御部は、前記搬送部の各箇所に対して優先順位を付与すると共に、前記優先順位の高い箇所から前記荷物を取り出すように前記積付ユニットを制御する、請求項１～３の何れか一項に記載の荷物積付装置。
【請求項5】
前記荷物検知部は、前記荷物情報として前記荷物の材質を検知し、前記制御部は、柔らかい材質として検知された前記荷物を上段側に積み付けるように、前記積付順を調整する、請求項１～４の何れか一項に記載の荷物積付装置。
【請求項6】
搬送部により搬送される荷物に関する荷物情報を検知する荷物検知工程と、積付ユニットを用いて、前記搬送部により搬送された前記荷物をコンテナに積み付ける積付工程とを含み、
前記積付工程では、前記荷物検知工程において検知された前記荷物情報に基づいて、前記搬送部から搬送されてくる前記荷物の搬送順に対して、前記積付ユニットが積み付けを行う積付順を調整し、
前記搬送部は、搬送された前記荷物を一時的にストックしておくストックコンベアを有し、
前記積付工程では、前記ストックコンベアに前記荷物を一時的にストックすると共に、後に前記ストックコンベアにストックされた前記荷物を積み付けることで、前記積付順を調整し、
前記ストックコンベアは複数の収納部を有し、
前記積付ユニットは、それぞれの前記収納部にアクセス可能である、荷物積付方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、荷物積付装置及び方法に関する。
【背景技術】
【0002】
例えば特許文献１には、手荷物をコンテナに積み付ける荷積み装置が記載されている。特許文献１に記載の荷積み装置は、手荷物投入コンベアにより投入された手荷物の形状及び大きさを識別する手荷物識別装置と、この手荷物識別装置により識別された手荷物を形状及び大きさ毎に仕分けて、４つのロボット積用ストッカ及び１つの手積用ストッカのうちの何れかに格納する手荷物仕分機と、ロボット積用ストッカ及び手積用ストッカに格納された手荷物を払い出す払出装置と、この払出装置により払い出された手荷物をロボット積用コンテナに積み付けるロボットとを備えている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【文献】特開平５－２４６５４６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
しかしながら、上記従来技術においては、以下の問題点が存在する。即ち、手荷物を形状及び大きさ毎に仕分けて積用ストッカに一旦保管した後、ロボットにより手荷物をロボット積用コンテナに積み付けるため、手荷物の積み付けが完了するまでに時間を要するばかりでなく、手荷物の積み付けにかかるコストが増大する。このため、コンベアにより搬送されてきた手荷物を、ロボットによりそのままコンテナに積み付けることが望まれている。しかし、手荷物が寸法に関係なくランダムに搬送される場合がある。このとき、手荷物の高さや材質のバランスなどの影響で、荷崩れする可能性があり、コンテナ内で手荷物が安定した状態で積み付けを行うことが求められていた。
【0005】
本発明の目的は、荷物の搬送順に関わらず、コンテナ内で荷物が安定した状態で積み付けを行うことができる荷物積付装置及び方法を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【0006】
本発明の一態様に係る荷物積付装置は、搬送部により搬送される荷物に関する荷物情報を検知する荷物検知部と、搬送部により搬送された荷物をコンテナに積み付ける積付ユニットと、荷物検知部により検知された荷物情報に基づいて、搬送部から搬送されてくる荷物の搬送順に対して、積付ユニットが積み付けを行う積付順を調整するように、積付ユニットを制御する制御部とを備える。
【0007】
このような荷物積付装置においては、搬送部により搬送された荷物が、積付ユニットによってコンテナに積み付けられる。このとき、制御部は、搬送部から搬送されてくる荷物の搬送順に対して、積付ユニットが積み付けを行う積付順を調整するように、積付ユニットを制御する。このため、荷物が寸法や材質などに関係なくランダムに搬送されても、積付ユニットは、搬送順に縛られることなく、荷物の高さや材質などのバランスに応じて適切に調整された積付順にて、荷物をコンテナに積み付けることができる。以上より、荷物の搬送順に関わらず、コンテナ内で荷物が安定した状態で積み付けを行うことができる。
【0008】
搬送部は、搬送された荷物を一時的にストックしておくストックコンベアを有し、制御部は、ストックコンベアに荷物を一時的にストックすると共に、後にストックコンベアにストックされた荷物を積み付けることで、積付順を調整してよい。このように、ストックコンベアに荷物を一時的にストックしておくことで、積付順の調整が容易となる。
【0009】
制御部は、コンテナ内の同じ段を構成する複数の荷物同士の高さの差が所定の閾値以下となるように、積付順を調整してよい。この場合、下段側に積まれる荷物同士の高さの差を小さく抑えることができるため、上段側で生じる荷物の高さの差を抑制し、荷崩れを抑制できる。
【0010】
制御部は、ストックコンベアが満杯の場合、コンテナでの複数の荷物同士の高さの差が最小となるように、ストックコンベアから荷物を取り出してよい。この場合、同じ段の荷物同士の高さの差を抑えつつも、ストックコンベアに空きを形成することができる。
【0011】
制御部は、搬送部の各箇所に対して優先順位を付与すると共に、優先順位の高い箇所から荷物を取り出すように積付ユニットを制御してよい。このように、積付ユニットが、優先順位の高い箇所から荷物を取り出すことにより、積付作業のサイクルタイムを低減することができる。
【0012】
荷物検知部は、荷物情報として荷物の材質を検知し、制御部は、柔らかい材質として検知された荷物を上段側に積み付けるように、積付順を調整してよい。この場合、下段側に潰れやすい荷物が積み付けられることを抑制し、荷崩れが生じることを抑制できる。
【0013】
本発明の他の態様に係る荷物積付方法は、搬送部により搬送される荷物に関する荷物情報を検知する荷物検知工程と、積付ユニットを用いて、搬送部により搬送された荷物をコンテナに積み付ける積付工程とを含み、積付工程では、荷物検知工程において検知された荷物情報に基づいて、搬送部から搬送されてくる荷物の搬送順に対して、積付ユニットが積み付けを行う積付順を調整する。
【0014】
このような荷物積付方法においては、上述の荷物積付装置と同趣旨の作用・効果を得ることができる。
【発明の効果】
【0015】
本発明によれば、荷物の搬送順に関わらず、コンテナ内で荷物が安定した状態で積み付けを行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【0016】
【図1】本発明の一実施形態に係る荷物積付装置を示す概略構成図である。
【図3】コンテナ内に設定される複数の収容エリアを手荷物の積付順の一例と共に示す図である。
【図4】コンテナ内に設定されるアドレスを収容エリアと共に示す図である。
【図5】手荷物の高さについて説明するための概念図である。
【図6】本発明の一実施形態に係る荷物積付方法の具体例を示すフローチャートである。
【図7】本発明の一実施形態に係る荷物積付方法の具体例を示すフローチャートである。
【図8】本発明の一実施形態に係る荷物積付方法の具体例を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【0017】
以下、本発明の実施形態について図面を参照して詳細に説明する。
【0018】
図１は、本発明の一実施形態に係る荷物積付装置を示す概略構成図である。図１において、本実施形態の荷物積付装置１は、例えば空港におけるバックヤードの積付場に設置されている。荷物積付装置１は、航空機に積載される複数のコンテナ２に搭乗者の手荷物３（荷物）を積み付ける装置である。ここでは、コンテナ２に積み付けられる手荷物３は、スーツケースである。
【0019】
コンテナ２は、トーイングトラクタ（図示せず）により牽引される複数（ここでは２つ）の台車４上に載置されている。台車４の前端及び後端には、連結器４ａが設けられている。各台車４同士は、連結器４ａにより連結されている。
【0020】
荷物積付装置１は、複数（ここでは前後２つ）のコンテナ２に対して同時に手荷物３を積み付ける。コンテナ２の一側面には、扉（図示せず）が設けられている。荷物積付装置１は、コンテナ２の扉が開いた状態で、コンテナ２の側方からコンテナ２内に手荷物３を積み付ける。なお、トーイングトラクタの前側に位置するコンテナ２を前コンテナ２Ａ（第１コンテナ）とし、トーイングトラクタの後側に位置するコンテナ２を後コンテナ２Ｂ（第２コンテナ）とする。前コンテナ２Ａ及び後コンテナ２Ｂは、横並びに配置されている。
【0021】
荷物積付装置１は、メインコンベア５と、仕分コンベア６と、退避コンベア７と、荷受コンベア８と、プッシャー９と、ターンテーブル１０と、プッシャー１１と、バッファコンベア１２と、プッシャー１３と、プッシャー１４と、ストックコンベア４０と、積付ロボット１５とを備えている。このうち、メインコンベア５、仕分コンベア６、退避コンベア７、荷受コンベア８、プッシャー９、ターンテーブル１０、プッシャー１１、バッファコンベア１２、プッシャー１３、プッシャー１４、及びストックコンベア４０は、搬送部９０を構成する。
【0022】
メインコンベア５、仕分コンベア６及び退避コンベア７は、各コンテナ２の配列方向（Ｘ軸方向）に配列されている。荷受コンベア８、ターンテーブル１０及びバッファコンベア１２は、Ｘ軸方向に垂直な方向（Ｙ軸方向）にメインコンベア５よりもコンテナ２に近い位置において、Ｘ軸方向に配列されている。バッファコンベア１２は、Ｘ軸方向において荷受コンベア８よりもコンテナ２に近い位置に配置されている。
【0023】
メインコンベア５は、空港側コンベア１６から受け取った手荷物３をコンテナ２に向けて搬送する搬送部である。空港側コンベア１６は、空港のターミナルビルに設置された搭乗手続きカウンタからバックヤードの積付場まで手荷物３を搬送する。メインコンベア５は、手荷物３を１つずつ順送りする。なお、メインコンベア５のうち、空港側コンベア１６と隣接する箇所（以降、情報検知場所ＤＰ１と称する場合がある）の上方には、当該情報検知場所ＤＰ１上の手荷物３を撮像する上流カメラ２３（荷物検知部）が配置されている。上流カメラ２３の詳細については後述する。
【0024】
仕分コンベア６は、メインコンベア５よりも下流側に配置されている。仕分コンベア６は、後述する積付ロボット１５によりコンテナ２に積み付けられない積付対象外の手荷物３、つまりスーツケース以外の手荷物３を退避コンベア７に向けて送り出す。退避コンベア７は、積付対象外の手荷物３を指定場所まで搬送する。
【0025】
荷受コンベア８は、仕分コンベア６よりも下流側において退避コンベア７に対して分岐して配置されている。荷受コンベア８には、積付ロボット１５によりコンテナ２に積み付けられる積付対象の手荷物３（スーツケース）が載置される。プッシャー９は、積付対象の手荷物３を仕分コンベア６から荷受コンベア８に向けて押し付けて移動させる。
【0026】
ターンテーブル１０は、荷受コンベア８よりも下流側に配置されている。ターンテーブル１０には、積付対象の手荷物３が載置される。プッシャー１１は、積付対象の手荷物３を荷受コンベア８からターンテーブル１０に向けて押し付けて移動させる。プッシャー９，１１は、メインコンベア５により搬送された手荷物３をターンテーブル１０に移動させる。なお、ターンテーブル１０（以降、情報検知場所ＤＰ２と称する場合がある）の上方には、当該ターンテーブル１０上の手荷物３を撮像する下流カメラ２４（荷物検知部）が配置されている。下流カメラ２４の詳細については後述する。
【0027】
バッファコンベア１２は、ターンテーブル１０よりも下流側に配置されている。バッファコンベア１２には、積付対象の手荷物３が載置される。バッファコンベア１２のＹ軸方向のコンテナ２側端部には、位置決め用の壁部１８が設けられている。プッシャー１３は、積付対象の手荷物３をターンテーブル１０からバッファコンベア１２に向けて押し付けて移動させる。
【0028】
プッシャー１４は、バッファコンベア１２に載置された積付対象の手荷物３を壁部１８に突き当てるように押し付ける。プッシャー１４及び壁部１８は、バッファコンベア１２に載置された手荷物３をターンテーブル１０とバッファコンベア１２との配列方向（Ｘ軸方向）に垂直な方向（Ｙ軸方向）に対して位置決めする。
【0029】
ストックコンベア４０は、搬送された手荷物３を一時的にストックしておくためのコンベアである。すなわち、ストックコンベア４０は、バッファコンベア１２に到達した手荷物３が後から積み付けを行うべきものであった場合に、当該手荷物３を後から積み付けできるように一時的にストックする。ストックコンベア４０は、メインコンベア５の上方に設けられている。ストックコンベア４０は、一つ当たりの手荷物３を収納する収納部４１を複数有する。複数の収納部４１は、メインコンベア５が延びる方向、すなわちＸ軸方向に配列されている。なお、収納部４１の列は、上下方向に複数段設けられてよい。収納部４１は、Ｙ軸方向の正側から積付ロボット１５のアクセス（手荷物３のストック、及び取り出し）が可能である。
【0030】
積付ロボット１５は、積付対象の手荷物３をコンテナ２に積み付ける積付ユニットである。積付ロボット１５は、走行台車１９と、この走行台車１９に取り付けられたロボットアーム２０とを有している。
【0031】
走行台車１９は、各コンテナ２の配列方向（Ｘ軸方向）に平行に延びるレール２１に沿って走行する。レール２１は、各コンテナ２の正面側（扉側）に設置されている。つまり、レール２１は、各コンテナ２とメインコンベア５との間に配置されている。
【0032】
ロボットアーム２０は、３軸（ＸＹＺ軸）方向に移動可能であると共に、３軸回りに回動可能である。Ｚ軸方向は、Ｘ軸方向及びＹ軸方向に垂直な高さ方向である。ロボットアーム２０の先端部には、バッファコンベア１２に載置された積付対象の手荷物３を保持するロボットハンド２２が設けられている。
【0033】
【0034】
上流カメラ２３は、メインコンベア５の情報検知場所ＤＰ１の上方に配置されている。上流カメラ２３は、メインコンベア５に載置された手荷物３を撮像し、手荷物３の撮像画像を取得する。下流カメラ２４は、ターンテーブル１０の上方に配置されている。下流カメラ２４は、情報検知場所ＤＰ２であるターンテーブル１０に載置された手荷物３を撮像し、手荷物３の撮像画像を取得する。
【0035】
積付処理ユニット２５は、ＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭ及び入出力インターフェース等により構成されている。積付処理ユニット２５は、上流カメラ２３及び下流カメラ２４により得られた手荷物３の撮像画像を取得し、所定の処理を実行し、制御盤２６に検知データ及び制御信号を出力する。
【0036】
制御盤２６は、バックヤードの積付場に設置されている。制御盤２６は、ＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭ及び入出力インターフェース等により構成されている。制御盤２６は、積付処理ユニット２５からの制御信号に応じて、プッシャー９，１１、ターンテーブル１０、プッシャー１３，１４及び積付ロボット１５を制御する。
【0037】
積付処理ユニット２５は、第１手荷物検知部２８（荷物検知部）と、第２手荷物検知部２９（荷物検知部）と、積付演算部３３とを有している。
【0038】
制御盤２６は、移動制御部３０と、回転制御部３１と、位置制御部３２と、積付制御部３８とを有している。
【0039】
第１手荷物検知部２８は、上流カメラ２３により取得された手荷物３の撮像画像に基づいて、搬送部９０により搬送される手荷物３に関する荷物情報を検知する。第１手荷物検知部２８は、上流カメラ２３と協働して手荷物３の荷物情報を検知する。第２手荷物検知部２９は、下流カメラ２４により取得された手荷物３の撮像画像に基づいて、搬送部９０により搬送される手荷物３に関する荷物情報を検知する。第２手荷物検知部２９は、下流カメラ２４と協働して荷物情報を検知する。なお、荷物情報には、例えば、手荷物３の寸法、手荷物３の種別、手荷物３の材質、手荷物３の向きなどの情報が含まれる。ここで、第１手荷物検知部２８及び第２手荷物検知部２９は、どちらがどの荷物情報を検知してもよい。ただし、上流側の第１手荷物検知部２８が手荷物３の寸法、手荷物３の種別、及び手荷物３の材質を検知することが好ましい。第２手荷物検知部２９は積み付け直前における手荷物３の向きを検知してもよい。
【0040】
積付演算部３３は、第２手荷物検知部２９により検知された手荷物３の寸法に基づいて、手荷物３を寸法毎に異なるコンテナ２に優先的に積み付けるような制御信号を求める。積付演算部３３は、積付ロボット１５を制御する制御部を構成する。
【0041】
移動制御部３０は、第１手荷物検知部２８の検知データに基づいて、手荷物３が積付対象（スーツケース）であると判断されたときに、プッシャー９，１１により手荷物３をターンテーブル１０に移動させるような制御信号を制御盤２６に送出する。移動制御部３０は、制御盤２６と協働して、手荷物３がターンテーブル１０に移動するようにプッシャー９，１１を制御する。
【0042】
回転制御部３１は、第２手荷物検知部２９により検知された手荷物３の向きに基づいて、ターンテーブル１０に載置された手荷物３の向きを一定にするような制御信号を制御盤２６に送出する。このとき、回転制御部３１は、手荷物３の取っ手３ａ（図１参照）がターンテーブル１０の下流側（バッファコンベア１２側）を向くようなターンテーブル１０の回転方向及び回転量を求め、その回転方向及び回転量に応じてターンテーブル１０を回転させるような制御信号を制御盤２６に送出する。回転制御部３１は、制御盤２６と協働して、手荷物３の向きが一定となるようにターンテーブル１０を制御する。
【0043】
位置制御部３２は、手荷物３の向きが一定となるようにターンテーブル１０が制御された後、プッシャー１３，１４によりバッファコンベア１２において手荷物３をＹ軸方向に対して位置決めするような制御信号を制御盤２６に送出する。位置制御部３２は、制御盤２６と協働して、手荷物３がＹ軸方向に対して位置決めされるようにプッシャー１３，１４を制御する。
【0044】
積付制御部３８は、積付演算部３３により得られた制御信号に応じて積付ロボット１５を制御する。積付制御部３８は、積付演算部３３と協働して、手荷物３を寸法毎に異なるコンテナ２に優先的に積み付けるように積付ロボット１５を制御する制御部を構成する。積付制御部３８は、積付ロボット１５のロボットアーム２０及び走行台車１９（図１参照）のそれぞれに対して、適切なタイミングで制御信号を送信する。当該制御による積付ロボット１５の動作については、後述する。積付制御部３８は、積付ロボット１５の基本的な動作を定めた基本ロジックに基づいて、積付ロボット１５を制御する。ここで、積付制御部３８は、搬送順（バッファコンベア１２に到達した手荷物３の順）で基本ロジックに従って手荷物３を積み付ける。これに対し、搬送順に積み付けを行うよりも、積付順を調整した方がよい場合がある。従って、積付制御部３８は、基本ロジックのみならず、積付順を調整する調整ロジックを追加して、積付ロボット１５を制御する。なお、基本ロジックや調整ロジックに基づく制御信号は、積付演算部３３によって演算が行われる。以降の説明において、積付制御部３８が積付ロボット１５を制御すると言った場合は、積付演算部３３が制御信号を演算し、積付制御部３８が当該制御信号に基づいて積付ロボット１５を制御することを意味する場合がある。積付制御部３８は、大サイズの手荷物３Ａを前コンテナ２Ａに優先的に積み付けるように積付ロボット１５を制御すると共に、中サイズの手荷物３Ｂを後コンテナ２Ｂに優先的に積み付けるように積付ロボット１５を制御する。
【0045】
以上のように構成された荷物積付装置１において、手荷物３をコンテナ２に積み付ける荷物積付方法について具体的に説明する。
【0046】
まず、図３及び図４を参照して、積付ロボット１５の基本ロジックについて説明する。図３に示されるように、コンテナ２の扉側（図示せず）から見てコンテナ２の左右一方側（ここでは左側）には、切欠部２ｆが設けられている。切欠部２ｆは、コンテナ２の下側角部をテーパ状に切り欠いた構造を有している。コンテナ２内には、手荷物３の寸法に応じた複数（ここでは３つ）の収容エリアが設定されている。
【0047】
具体的には、前コンテナ２Ａ内には、前コンテナ２Ａの主要領域の奥側に位置する奥側収容エリアＳａ１（第１奥側収容エリア）と、前コンテナ２Ａの主要領域の手前側に位置する手前側収容エリアＳａ２（第１手前側収容エリア）と、前コンテナ２Ａの切欠部２ｆ側に位置する補助収容エリアＳａ３（第１補助収容エリア）とが設定されている。
【0048】
前コンテナ２Ａの主要領域は、前コンテナ２Ａにおける切欠部２ｆ側の領域を除く領域である。手前側収容エリアＳａ２は、奥側収容エリアＳａ１よりも前コンテナ２Ａの手前側に位置している。補助収容エリアＳａ３は、奥側収容エリアＳａ１及び手前側収容エリアＳａ２と前コンテナ２Ａの左右方向に隣り合っている。補助収容エリアＳａ３には、手荷物３が載置される補助台３６が設けられている（図４参照）。
【0049】
奥側収容エリアＳａ１には、大サイズの手荷物３Ａが積み付けられる。手前側収容エリアＳａ２には、中サイズの手荷物３Ｂが積み付けられる。補助収容エリアＳａ３には、主として小サイズの手荷物３Ｃが積み付けられる。ここでは、補助収容エリアＳａ３には、小サイズの手荷物３Ｃと大サイズの手荷物３Ａとが積み付けられる。
【0050】
後コンテナ２Ｂ内には、後コンテナ２Ｂの主要領域の奥側に位置する奥側収容エリアＳｂ１（第２奥側収容エリア）と、後コンテナ２Ｂの主要領域の手前側に位置する手前側収容エリアＳｂ２（第２手前側収容エリア）と、後コンテナ２Ｂの切欠部２ｆ側に位置する補助収容エリアＳｂ３（第２補助収容エリア）とが設定されている。
【0051】
後コンテナ２Ｂの主要領域は、後コンテナ２Ｂにおける切欠部２ｆ側の領域を除く領域である。手前側収容エリアＳｂ２は、奥側収容エリアＳｂ１よりも後コンテナ２Ｂの手前側に位置している。補助収容エリアＳｂ３は、奥側収容エリアＳｂ１及び手前側収容エリアＳｂ２と後コンテナ２Ｂの左右方向に隣り合っている。補助収容エリアＳｂ３には、手荷物３が載置される補助台３６が設けられている（図４参照）。
【0052】
奥側収容エリアＳｂ１には、中サイズの手荷物３Ｂが積み付けられる。手前側収容エリアＳｂ２には、大サイズの手荷物３Ａが積み付けられる。補助収容エリアＳｂ３には、主として小サイズの手荷物３Ｃが積み付けられる。ここでは、補助収容エリアＳｂ３には、小サイズの手荷物３Ｃと大サイズの手荷物３Ａとが積み付けられる。
【0053】
大サイズの手荷物３Ａは、第１荷物である。中サイズの手荷物３Ｂは、手荷物３Ａよりも小さい寸法を有する第２荷物である。小サイズの手荷物３Ｃは、手荷物３Ａ，３Ｂよりも小さい寸法を有する第３荷物である。手荷物３Ａ～３Ｃは、手荷物３の寸法の範囲で分けられている。手荷物３の寸法は、例えば手荷物３の体積または表面積でもよいし、手荷物３の縦、横及び高さの合計でもよい。
【0054】
また、図４に示されるように、コンテナ２内には、手荷物３の積付位置を指定するためのアドレスが予め設定されている。コンテナ２の内部には、アドレスが下側から上側に向かうと共に奥側から手前側に向かって順番に設定されている。また、前コンテナ２Ａの奥側収容エリアＳａ１及び手前側収容エリアＳａ２には、アドレスが右側（補助収容エリアＳａ３の反対側）から左側（補助収容エリアＳａ３側）に向かって順番に設定されている。後コンテナ２Ｂの奥側収容エリアＳｂ１及び手前側収容エリアＳｂ２には、アドレスが右側（補助収容エリアＳｂ３の反対側）から左側（補助収容エリアＳｂ３側）に向かって順番に設定されている。
【0055】
積付制御部３８は、大サイズの手荷物３Ａを前コンテナ２Ａの奥側収容エリアＳａ１及び後コンテナ２Ｂの手前側収容エリアＳｂ２の順に積み付けるように積付ロボット１５を制御すると共に、中サイズの手荷物３Ｂを後コンテナ２Ｂの奥側収容エリアＳｂ１及び前コンテナ２Ａの手前側収容エリアＳａ２の順に積み付けるように積付ロボット１５を制御する。また、積付制御部３８は、小サイズの手荷物３Ｃを前コンテナ２Ａの補助収容エリアＳａ３及び後コンテナ２Ｂの補助収容エリアＳｂ３に積み付けるように積付ロボット１５を制御する。
【0056】
次に、調整ロジックについて説明する。調整ロジックは、手荷物検知部２８，２９により検知された荷物情報に基づいて、搬送部９０から搬送されてくる手荷物３の搬送順に対して、積付ロボット１５が積み付けを行う積付順を調整するロジックである。
【0057】
まず、第１の調整ロジックについて説明する。第１の調整ロジックによれば、積付制御部３８は、ストックコンベア４０に手荷物３を一時的にストックすると共に、後にストックコンベア４０にストックされた手荷物を積み付けることで、積付順を調整する。第１の調整ロジックにおいては、積付制御部３８は、積付ロボット１５が各コンテナ２Ａ，２Ｂに対する積み付けを行い易い順序に積付順を調整する。具体的には、図３において搬送部９０からは、「搬送順」に示す順序で手荷物３が搬送されてくる。
【0058】
このとき、搬送順の二番目においては、複数の大サイズの手荷物３Ａの中に含まれた中サイズの手荷物３Ｂが搬送されてくる。第１の調整ロジックにおいては、積付制御部３８は、搬送順の二番目の中サイズの手荷物３Ｂをストックコンベア４０に一時的にストックする。また、積付制御部３８は、四つの大サイズの手荷物３Ａを連続で積み付けた後、ストックコンベア４０から中サイズの手荷物３Ｂを取り出し、五番目の積付順で後コンテナ２Ｂに積み付けるように制御する。これにより、積付ロボット１５は、連続で四つの大サイズの手荷物３Ａを積み付け、連続で三つの中サイズの手荷物３Ｂを積み付けることができる。更に、積付制御部３８は、搬送順の八番目の大サイズの手荷物３Ａをストックコンベア４０に一時的にストックする。また、ストックコンベア４０から大サイズの手荷物３Ａを取り出し、十一番目の積付順で前コンテナ２Ａに積み付けるように制御する。これにより、積付ロボット１５は、連続で三つの中サイズの手荷物３Ｂ、一つの小サイズの手荷物３Ｃ、及び二つの中サイズの手荷物３Ｂを積み付けた後に、大サイズの手荷物３Ａを積み付けることができる。
【0059】
図６を参照して、第１の調整ロジックのフローチャートについて説明する。図６に示すように、積付演算部３３は、搬送部９０内の各手荷物３の荷物情報を手荷物検知部２８，２９から検知すると共に、当該荷物情報に基づいて、手荷物の搬送順、及びそれに対する手荷物の積付順を演算する（ステップＳ１０：荷物検知工程、積付工程）。なお、積付演算部３３は、上流側の情報検知場所ＤＰ１にて荷物情報を取得しておくことができるため、搬送部９０内に存在している全ての手荷物３の種別及びその搬送順（図３の「搬送順」に示す手荷物３の状況）を演算することができる。従って、積付演算部３３は、手荷物の積付順（図３の「積付順」で示す手荷物３の状況）を演算することができる。
【0060】
次に、積付演算部３３は、現在バッファコンベア１２上に存在している手荷物３をストックコンベア４０にストックする必要があるか否かを判定する（ステップＳ２０：積付工程）。積付演算部３３が、ストックする必要があると判定したら、積付制御部３８は、積付ロボット１５を制御してストックコンベア４０にバッファコンベア１２上の手荷物３をストックする（ステップＳ５０：積付工程）。例えば、図３の搬送順における二番目の中サイズの手荷物３Ｂがバッファコンベア１２上に存在しているとき、積付ロボット１５は、ストックコンベア４０へ当該手荷物３Ｂをストックする。ストックコンベア４０へのストックが完了したら、再びステップＳ１０から処理が実行される。
【0061】
積付演算部３３は、ステップＳ２０においてストックする必要がないと判定した場合、ストックコンベア４０にストックしておいた手荷物３を取り出す必要があるか否かを判定する（ステップＳ３０：積付工程）。積付演算部３３が、ステップＳ３０においてストックコンベア４０から手荷物３を取り出す必要がないと判定したら、積付制御部３８は、積付ロボット１５を制御してバッファコンベア１２上に存在する手荷物３をコンテナ２に積み付ける（ステップＳ４０：積付工程）。一方、積付演算部３３が、ステップＳ３０においてストックコンベア４０から手荷物３を取り出す必要があると判定したら、積付制御部３８は、積付ロボット１５を制御してストックコンベア４０にストックされた手荷物３をコンテナ２に積み付ける（ステップＳ６０：積付工程）。ステップＳ４０，Ｓ６０の処理が終了したら、再びステップＳ１０から処理が実行される。例えば、図３の積付順における一～四番目の大サイズの手荷物３Ａがバッファコンベア１２上に存在している場合、積付制御部３８は、ストックコンベア４０からの手荷物３を取り出さず、バッファコンベア１２上の手荷物３をコンテナ２に積み付ける。一方、図３の積付順における六番目（搬送順における六番目）の中サイズの手荷物３Ｂがバッファコンベア１２上に存在している場合、積付演算部３３は、当該六番目の手荷物３Ｂの前にストックコンベア４０にストックされた中サイズの手荷物３Ｂを取り出す必要があると判定する。そして、積付制御部３８は、ストックコンベア４０にストックされた中サイズの手荷物３Ｂを積付順の五番目の手荷物３として、コンテナ２に積み付ける。
【0062】
次に、第２の調整ロジックについて説明する。第２の調整ロジックにおいて、積付制御部３８は、コンテナ内の同じ段を構成する複数の手荷物３同士の高さの差が所定の閾値以下となるように、積付順を調整する。例えば、図５（ｂ）に示すように、手荷物３の高さに差があった場合、手荷物３の上面間に段差ができる。一段目や二段目において、手荷物３間の高さの差が大きい場合、手荷物３を更に積み重ねたときに崩れやすくなる。従って、一段目や二段目のような下段側においては、手荷物３間の高さの差を小さく抑える必要がある。なお、手荷物３の高さ寸法は、図５（ａ）において「Ｈ寸法」で示す寸法である。
【0063】
例えば、「高さ変数：ｈ（ｍａｘ）－ｈ（ｍｉｎ）」という高さ変数を定義する。ｈ（ｍａｘ）は、同じ段の中で最も大きな高さである。ｈ（ｍｉｎ）は、同じ段の中で最も小さな高さである。例えば、図５（ｂ）では、「ｈ２」がｈ（ｍａｘ）に該当し、「ｈ１」がｈ（ｍｉｎ）に該当する。高さ変数に対して、所定の閾値が設定される。閾値は、例えば初期値として２０ｍｍが設定される。ただし、状況に応じて閾値は適宜変更してもよい。例えば、荷崩れを更に厳しく抑制したい場合は、閾値を１５ｍｍなどに設定してよい。なお、高さ変数は、一段目においては手荷物３の高さ寸法そのものによって設定され、二段目においてはコンテナ床から手荷物３が積み上がった高さ（二つ分の手荷物３の高さ）によって設定される。例えば、図５（ｂ）においては、二段目の手荷物３が仮想線で示されており、二段目の手荷物３の高さ寸法、すなわち一段目の手荷物３と二段目の手荷物の合計の高さ寸法が仮想線の矢印で示される。なお、第２の調整ロジックは、少なくとも一段目の積み付けに適用されればよく、二段目には適用されなくてよいし、三段目以上に適用されてもよい。ただし、手荷物３の荷崩れ抑制の効果は、一段目及び二段目の高さの差を小さくすることで大きくなるため、一段目及び二段目に対して第２の調整ロジックを適用する事が好ましい。
【0064】
例えば、積付演算部３３は、バッファコンベア１２上に存在する新たな手荷物３を二つ目の手荷物３（高さ寸法ｈ２）として積み付けるときには、一つめの手荷物３（高さ寸法がｈ１）との高さ変数を演算し、当該高さ変数が閾値以下かを判定する。そして、積付制御部３８は、高さ変数が閾値以下である場合は、バッファコンベア１２上の手荷物３を二つ目の手荷物３としてコンテナ２に積み付ける。一方、積付制御部３８は、高さ変数が閾値より大きい場合は、バッファコンベア１２上のストックコンベア４０に一時的にストックする。
【0065】
図７を参照して、第２の調整ロジックのフローチャートについて説明する。ここでは、図５（ｂ）に示すように、一段目の手荷物３を積み付ける場合の処理内容について説明する。まず、積付制御部３８は、コンテナ２の一段目に対して一つ目の手荷物３を積み付けるように積付ロボット１５を制御する（ステップＳ１１０：積付工程）。このとき、搬送部９０の手荷物３が一つ分下流側に進み、バッファコンベア１２に新たな手荷物３が配置される。
【0066】
次に、積付演算部３３は、次の手荷物３（新たにバッファコンベア１２に配置された手荷物３）の荷物情報を手荷物検知部２８，２９から検知して、当該手荷物３の高さが条件を満たすか否かを判定する（ステップＳ１２０：荷物情報検知工程、積付工程）。すなわち、積付演算部３３は、新たな手荷物３をコンテナ２に入れたときに高さ変数が閾値以下に収まるか否かを判定し、高さ変数が閾値以下になれば、条件を満たすと判定する。積付演算部３３が、条件を満たさないと判定した場合、積付制御部３８は、バッファコンベア１２上の手荷物３をストックコンベア４０にストックするように積付ロボット１５を制御する（ステップＳ１４０：積付工程）。そして、ステップＳ１２０から処理が繰り返される。一方、積付演算部３３が、ステップＳ１２０において条件を満たすと判定した場合、積付制御部３８は、バッファコンベア１２上の手荷物３をコンテナ２に積み付けるように積付ロボット１５を制御する（ステップＳ１３０：積付工程）。ステップＳ１３０の後、積付演算部３３は、同じ段の積み付けが終了したか否かを判定する（ステップＳ１５０：積付工程）。ステップＳ１５０において、同じ段の積み付けが終了していないと判定された場合、ステップＳ１２０から処理が繰り返される。ステップＳ１５０において、同じ段の積み付けが終了したと判定された場合、図７に示す処理が終了し、次の段の積み付けが行われる。
【0067】
ここで、積付演算部３３は、上述の第２の調整ロジックを行う際に、バッファコンベア１２に存在する手荷物３のみならず、搬送部９０内に存在する手荷物３全体を考慮して、高さの条件を満たす手荷物３を探ししてもよい。このとき、積付制御部３８は、第３の調整ロジックとして、搬送部９０の各箇所に対して優先順位を付与すると共に、優先順位の高い箇所から手荷物３を取り出すように制御してよい。優先順位は、高い方から順に、バッファコンベア１２、ストックコンベア４０、荷受コンベア８、仕分コンベア６、メインコンベア５（下流側の方が優先順位が高い）と設定される。
【0068】
図８を参照して、第３の調整ロジックのフローチャートについて説明する。まず、積付制御部３８は、コンテナ２の一段目に対して一つ目の手荷物３を積み付けるように積付ロボット１５を制御する（ステップＳ１１０：積付工程）。このとき、搬送部９０の手荷物３が一つ分下流側に進み、バッファコンベア１２に新たな手荷物３が配置される。
【0069】
次に、積付演算部３３は、対象箇所の手荷物３の荷物情報を手荷物検知部２８，２９から検知すると共に、当該手荷物３の高さが、条件を満たすか否かを判定する（ステップＳ２２０：荷物検知工程、積付工程）。一回目のステップＳ２２０では、最も優先順位の高い、バッファコンベア１２が判定の対象箇所となる。すなわち、積付演算部３３は、バッファコンベア１２の手荷物３をコンテナ２に入れたときに高さ変数が閾値以下に収まるか否かを判定し、高さ変数が閾値以下になれば、条件を満たすと判定する。積付演算部３３は、判定の対象箇所の優先順位を落とす（ステップＳ２４０：積付工程）。これにより、対象箇所が、バッファコンベア１２から、二番目に優先順位が高いストックコンベア４０に切り替わる。そして、ステップＳ２２０から処理が繰り返される。なお、ストックコンベア４０の複数の収納部４１に対して手荷物３が収納されている場合、複数の収納部４１に対する優先順位は特に設けなくてもよいし、設けてもよい。
【0070】
一方、積付演算部３３が、条件を満たすと判定した場合、積付制御部３８は、対象箇所の手荷物３をコンテナ２に積み付けるように積付ロボット１５を制御する（ステップＳ２３０：積付工程）。例えば、ステップＳ２２０での対象箇所がバッファコンベア１２であった場合、積付ロボット１５はバッファコンベア１２の手荷物３をコンテナ２に積み付け、対象箇所がストックコンベア４０であった場合、積付ロボット１５はストックコンベア４０の何れかの収納部４１の手荷物３をコンテナ２に積み付ける。ステップＳ２３０の後、積付演算部３３は、同じ段の積み付けが終了したか否かを判定する（ステップＳ１５０：積付工程）。ステップＳ１５０において、同じ段の積み付けが終了していないと判定された場合、ステップＳ２２０から処理が繰り返される。ステップＳ１５０において、同じ段の積み付けが終了したと判定された場合、図８に示す処理が終了し、次の段の積み付けが行われる。
【0071】
ここで、図７に示すステップＳ１２０，Ｓ１４０を繰り返すと、ストックコンベア４０が満杯になる場合がある。また、図８に示すステップＳ２２０，Ｓ２４０を繰り返しても、条件を満たす手荷物３が搬送部９０内に見つからない場合がある。この場合は、バッファコンベア１２の手荷物３をストックコンベア４０にストックして搬送部９０の手荷物３を全体的に一つ分下流へ移動させてもよいが、ストックコンベア４０が満杯になる場合がある。積付制御部３８は、ストックコンベア４０が満杯の場合、コンテナ２での複数の手荷物３同士の高さの差が最小となるように、ストックコンベア４０から手荷物３を取り出すような、第４の調整ロジックを実行してよい。例えば、コンテナ２の一段目に積まれた手荷物３に対して、搬送部９０内の手荷物３の高さが低すぎる場合、積付制御部３８は、ストックコンベア４０にストックされた複数の手荷物３のうち、最も高さ寸法が大きいものを取り出す。あるいは、コンテナ２の一段目に積まれた手荷物３に対して、搬送部９０内の手荷物３の高さが高すぎる場合、積付制御部３８は、ストックコンベア４０にストックされた複数の手荷物３のうち、最も高さ寸法が小さいものを取り出す。なお、第４の調整ロジックに入った場合、ストックコンベア４０の一箇所に空きができれば、すぐに図７又は図８の調整ロジックに戻ってもよいが、ストックコンベア４０にある程度の空きができるまで第４の調整ロジックを継続してもよい。
【0072】
次に、第５の調整ロジックについて説明する。積付演算部３３は、荷物情報として搬送部９０内の全ての手荷物３の材質を第１手荷物検知部２８から取得しておくことができる。積付制御部３８は、柔らかい材質として検知された手荷物３（ソフトケースの手荷物３）を上段側に積み付けるように、積付順を調整する。具体的には、図４（ａ）において、「〇」のマークを付した位置に、ソフトケースの手荷物３を積むように制御できる。ソフトケースは、例えば、最上段と上から二段目への積み付けが許可されてよい。例えば、積付ロボット１５がコンテナ２内で下段側の段を積んでいるときに、バッファコンベア１２にソフトケースの手荷物３が到着したとする。この場合、積付制御部３８は、ソフトケースの手荷物３をストックコンベア４０にストックしておき、上段側の段を積み始めたときに、ストックコンベア４０からソフトケースの手荷物３を取り出して、コンテナ２の上段側に積み付ける。なお、ソフトケースの手荷物３は、最上段のみに積まれるように制御がなされてもよい。
【0073】
次に、本実施形態に係る荷物積付装置１及び方法の作用・効果について説明する。
【0074】
本実施形態に係る荷物積付装置１は、搬送部９０により搬送される手荷物３に関する荷物情報を検知する荷物検知部２８，２９と、搬送部９０により搬送された手荷物３をコンテナ２に積み付ける積付ロボット１５と、荷物検知部２８，２９により検知された荷物情報に基づいて、搬送部９０から搬送されてくる手荷物３の搬送順に対して、積付ロボット１５が積み付けを行う積付順を調整するように、積付ロボット１５を制御する積付演算部３３及び積付制御部３８とを備える。
【0075】
このような荷物積付装置１においては、搬送部９０により搬送された手荷物３が、積付ロボット１５によってコンテナ２に積み付けられる。このとき、積付演算部３３及び積付制御部３８は、搬送部９０から搬送されてくる手荷物３の搬送順に対して、積付ロボット１５が積み付けを行う積付順を調整するように、積付ロボット１５を制御する。このため、手荷物３が寸法や材質などに関係なくランダムに搬送されても、積付ロボット１５は、搬送順に縛られることなく、手荷物３の高さや材質などのバランスに応じて適切に調整された積付順にて、手荷物３をコンテナ２に積み付けることができる。以上より、手荷物３の搬送順に関わらず、コンテナ２内で手荷物３が安定した状態で積み付けを行うことができる。
【0076】
搬送部９０は、搬送された手荷物３を一時的にストックしておくストックコンベア４０を有し、積付演算部３３及び積付制御部３８は、ストックコンベア４０に手荷物３を一時的にストックすると共に、後にストックコンベア４０にストックされた手荷物３を積み付けることで、積付順を調整してよい。このように、ストックコンベア４０に手荷物３を一時的にストックしておくことで、積付順の調整が容易となる。
【0077】
積付演算部３３及び積付制御部３８は、コンテナ２内の同じ段を構成する複数の手荷物３同士の高さの差が所定の閾値以下となるように、積付順を調整してよい。この場合、下段側に積まれる手荷物３同士の高さの差を小さく抑えることができるため、上段側で生じる手荷物３の高さの差を抑制し、荷崩れを抑制できる。
【0078】
積付演算部３３及び積付制御部３８は、ストックコンベア４０が満杯の場合、コンテナ２での複数の手荷物３同士の高さの差が最小となるように、ストックコンベア４０から手荷物３を取り出してよい。この場合、同じ段の手荷物３同士の高さの差を抑えつつも、ストックコンベア４０に空きを形成することができる。
【0079】
積付演算部３３及び積付制御部３８は、搬送部９０の各箇所に対して優先順位を付与すると共に、優先順位の高い箇所から手荷物３を取り出すように積付ロボット１５を制御してよい。このように、積付ロボット１５が、優先順位の高い箇所から荷物を取り出すことにより、積付作業のサイクルタイムを低減することができる。
【0080】
荷物検知部２８，２９は、荷物情報として荷物の材質を検知し、積付演算部３３及び積付制御部３８は、柔らかい材質として検知された手荷物３を上段側に積み付けるように、積付順を調整してよい。この場合、下段側に潰れやすい手荷物３が積み付けられることを抑制し、荷崩れが生じることを抑制できる。
【0081】
本実施形態に係る荷物積付方法は、搬送部９０により搬送される手荷物３に関する荷物情報を検知する荷物検知工程と、積付ロボット１５を用いて、搬送部９０により搬送された手荷物３をコンテナ２に積み付ける積付工程とを含み、積付工程では、荷物検知工程において検知された荷物情報に基づいて、搬送部９０から搬送されてくる手荷物３の搬送順に対して、積付ロボット１５が積み付けを行う積付順を調整する。
【0082】
このような荷物積付方法においては、上述の荷物積付装置１と同趣旨の作用・効果を得ることができる。
【0083】
なお、本発明は、上記実施形態には限定されない。例えば上記実施形態では、前コンテナ２Ａ及び後コンテナ２Ｂに、大サイズの手荷物３Ａ、中サイズの手荷物３Ｂ及び小サイズの手荷物３Ｃがそれぞれ積み付けられているが、特にそのような形態には限られない。例えば、前コンテナ２Ａに大サイズの手荷物３Ａ及び小サイズの手荷物３Ｃを積み付け、後コンテナ２Ｂに中サイズの手荷物３Ｂ及び小サイズの手荷物３Ｃを積み付けてもよい。
【0084】
また、上記実施形態では、コンテナ２に積み付けられる手荷物３の寸法としては、大サイズ、中サイズ及び小サイズの３タイプであるが、特にその形態には限られず、大サイズ及び小サイズの２タイプであってもよい。
【0085】
また、上記実施形態では、横並びに配置された２つのコンテナ２に寸法が異なる複数タイプの手荷物３が積み付けられているが、特にその形態には限られず、横並びに配置された３つ以上のコンテナ２に寸法が異なる複数タイプの手荷物３を積み付けてもよい。
【0086】
また、上記実施形態では、積付処理ユニット２５から制御盤２６に制御信号が送られ、制御盤２６により積付ロボット１５等が制御されているが、特にその形態には限られず、例えば制御盤２６を備えずに、積付処理ユニット２５により積付ロボット１５等を直接制御してもよい。
【0087】
また、上記実施形態では、左右一方の下側角部に切欠部２ｆが設けられたコンテナ２に手荷物３が積み付けられているが、本発明は、特にその形態には限られず、例えば切欠部２ｆが無い直方体状のコンテナに荷物を積み付ける荷物積付装置にも適用可能である。また、本発明は、航空機用以外のコンテナに荷物を積み付ける荷物積付装置にも適用可能である。
【0088】
上述の実施形態では、メインコンベア５の上方にストックコンベア４０が設けられていたが、ストックコンベア４０の位置は特に限定されず、他の位置に設けられてもよい。また、上述の実施形態では、ストックコンベア４０を用いて積付順の調整がなされていたが、ストックコンベア４０が省略されてもよい。例えば、図８のフローチャートで説明したように、搬送部９０の各箇所から手荷物３を取り出すことで、積付順の調整を行ってもよい。
【0089】
また、優先順位の高い箇所から手荷物３を取り出す制御の例として、図８に示すフローチャートを例示したが、このような制御内容に限定されない。例えば、積付制御部３８は、実際にコンテナ２の一段目（または二段目）に手荷物３を積み付ける前段階において、搬送部９０内の全ての手荷物３の高さ寸法を把握すると共に、一段目に積み付ける手荷物３の組み合わせを予め計画してよい。また、図８に示す制御方法と、予め組み合わせを計画する制御方法を組み合わせてもよい。
【0090】
優先順位の高い箇所から手荷物３を取り出す制御においては、積付制御部３８は、手荷物３を取り出す箇所の優先順位を重視する場合もあれば、手荷物３同士の高さの差を小さくすることを重視する場合があってもよい。例えば、積付制御部３８は、手荷物３を取り出す箇所の優先順位の高さに対して所定の評価ポイントを振り、高さの差の小ささに対して所定の評価ポイントを振り、総合的な評価に基づいて、積付順を調整してもよい。
【符号の説明】
【0091】
１…荷物積付装置、２…コンテナ、２Ａ…前コンテナ（コンテナ）、２Ｂ…後コンテナ（コンテナ）、３…手荷物（荷物）、１５…積付ロボット（積付ユニット）、２３…上流カメラ（荷物検知部）、２４…下流カメラ（荷物検知部）、２５…積付処理ユニット（制御部）、２６…制御盤（制御部）、２９…第２手荷物検知部（荷物検知部）、３３…積付演算部（制御部）、３８…積付制御部（制御部）、４０…ストックコンベア、９０…搬送部。
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】