特許 7489013 無人搬送車システム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2024-05-15

(45)【発行日】2024-05-23

(54)【発明の名称】無人搬送車システム

(51)【国際特許分類】

   G05D 1/244 20240101AFI20240516BHJP

   B65G 67/02 20060101ALI20240516BHJP

【ＦＩ】

G05D1/244

B65G67/02

【請求項の数】 3

(21)【出願番号】P 2020131682

(22)【出願日】2020-08-03

(65)【公開番号】P2022028342

(43)【公開日】2022-02-16

【審査請求日】2023-06-08

(73)【特許権者】

【識別番号】000211695

【氏名又は名称】中西金属工業株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100074561

【弁理士】

【氏名又は名称】柳野 隆生

(74)【代理人】

【識別番号】100177264

【弁理士】

【氏名又は名称】柳野 嘉秀

(74)【代理人】

【識別番号】100124925

【弁理士】

【氏名又は名称】森岡 則夫

(74)【代理人】

【識別番号】100141874

【弁理士】

【氏名又は名称】関口 久由

(74)【代理人】

【識別番号】100163577

【弁理士】

【氏名又は名称】中川 正人

(72)【発明者】

【氏名】岡嵜 吉洋

(72)【発明者】

【氏名】尾辻 勇一

(72)【発明者】

【氏名】星 昌良

(72)【発明者】

【氏名】北口 亮一

【審査官】岩▲崎▼ 優

(56)【参考文献】

【文献】特表平０９－５０４１２５（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２００４－２６４０９９（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０００－３２１３５０（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開平０７－１９１７４４（ＪＰ，Ａ）

【文献】米国特許出願公開第２０１９／００６４８３５（ＵＳ，Ａ１）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｇ０５Ｄ １／００－ １／８７

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

荷物収容体の内部で無人搬送車が荷物の積み降ろし作業を行う無人搬送車システムであって、
前記無人搬送車は、
車体に、リフレクタを検出するレーザーセンサを備え、
前記荷物収容体の内部及び外部を自律走行し、
前記リフレクタを、
前記荷物収容体の入口の左右に、前記無人搬送車が自律走行する通路に面するように設け、
前記レーザーセンサとして、
前方のレーザーセンサ及び後方のレーザーセンサを、
前記車体の前後対角の位置に備え、
前記無人搬送車は、前記荷物収容体内の地図を記憶しており、
前記荷物収容体内において、
前記前方のレーザーセンサは、前記荷物収容体の横壁及び前記リフレクタの一方までの距離を測定し、
前記後方のレーザーセンサは、前記荷物収容体の横壁及び前記リフレクタの両方までの距離を測定し、
前記前方のレーザーセンサ及び前記後方のレーザーセンサの測定データを統合して、前記無人搬送車の自己位置推定に用いる、
無人搬送車システム。

【請求項2】

前記リフレクタは、
半円柱の中心軸を鉛直方向とする、前記半円柱の側面に沿う形状を含む、又は、
四角柱の側面間の辺を鉛直方向とする、前記四角柱の３つの側面に沿う形状を含む、
請求項１に記載の無人搬送車システム。

【請求項3】

荷物収容体の内部で無人搬送車が荷物の積み降ろし作業を行う無人搬送車システムであって、
前記無人搬送車は、
車体に、リフレクタを検出するレーザーセンサを備え、
前記荷物収容体の内部及び外部を自律走行し、
前記リフレクタを、
前記荷物収容体の入口の左右に、前記無人搬送車が自律走行する通路に面するように設け、
前記レーザーセンサは、２次元レーザーセンサであり、
前記荷物収容体の入口に繋がるように設置するドックレベラーの左右に、前記無人搬送車が自律走行する通路に面するように第２のリフレクタを設ける、
無人搬送車システム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、荷物収容体の内部で無人搬送車が荷物の積み降ろし作業を行う無人搬送車システムに関わり、さらに詳しくは、前記作業を行う無人搬送車が荷物収容体の内外を自律走行する無人搬送車システムに関する。

【背景技術】

【0002】

無人搬送車システムとして、トラックのコンテナ等の荷物収容体の内部で無人搬送車が荷物の積み降ろし作業を行うものがある（例えば、特許文献１及び２参照）。

【0003】

特許文献１の無人搬送車システムは、無人搬送車であるモービルロボット６がトラック４の荷物収容体である荷台５内を自律走行して物品Ｗの積み降ろし作業を行う。モービルロボット６は、レーザービーム発生装置を有し、レーザービームを上方及び両側方に広範囲に照射する（［００１３］）。荷台５の側壁及び天井の内面側の一定の位置に貼付された複数の、リフレクタである反射板９によって反射されるレーザー光をセンサで検出することにより、モービルロボット６は、荷台５内部における自らの位置および姿勢を知ることができる（［００１３］）。

【0004】

特許文献２の無人搬送車システムは、無人搬送車である搬送車両１がトラックＴの荷物収容体である収容体Ｃ内を自律走行して荷物Ｗの積み降ろし作業を行う。搬送車両１は、収容体Ｃの外部に配置されて車体２の基準位置を設定する基準位置設定部材１０と、車体２と基準位置設定部材１０との間の距離に関する情報を取得する距離取得部１１Ａ，１１Ｂとを備える（［００１６］－［００１９］）。基準位置設定部材１０は、車体２の幅方向に沿って延びるような形状を有しており、車体２が収容体Ｃの外部から収容体Ｃ内へ進入しようとする際における車体２の走行開始位置に、収容体Ｃの外部のプラットフォーム上に配置される（［００１７］）。

【0005】

制御部２０の走行状態取得部３１が、距離取得部１１Ａで取得された第１の距離情報と距離取得部１１Ｂで取得された第２の距離情報とに基づいて、車体２が基準方向ＳＤから傾斜した異常状態であると判定した場合、制御部２０の駆動制御部３２が前記異常状態を補正するための制御を行い、車体２を直進状態に戻す（［００２５］－［００２６］）。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0006】

【文献】特開平７－１０１５５４公報

【文献】特開２０２０－１８４５公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0007】

特許文献１の無人搬送車システムの構成では、荷物収容体の側壁及び天井の内面側の一定の範囲に多くの反射板９を設ける必要がある。そのため、作業対象となる荷物収容体が変わるたびに、多くの反射板９を荷物収容体内に新たに設置しなおす作業を行う必要があるので、前記作業に大きな手間が掛かる。

【0008】

特許文献２の無人搬送車システムの構成では、車体２の基準位置を設定する、車体２の幅方向に沿って延びる形状を有する基準位置設定部材１０を、荷物収容体の外部のプラットフォーム上に配置して固定する必要がある。そのため、トラックの停止位置が規定の位置からずれると、基準位置設定部材１０を設置しなおす必要がある。その上、車体２の幅方向に沿って延びるような形状を有する基準位置設定部材１０をプラットフォーム上に配置するので、基準位置設定部材１０が邪魔になる場合がある。

【0009】

本発明は、リフレクタを検出するレーザーセンサを車体に備える無人搬送車システムにおいて、リフレクタを設置する作業に手間が掛からず、トラックの停止位置が規定の位置からずれてもリフレクタを設置しなおす必要がなく、リフレクタが邪魔にならないようにすることを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0010】

本発明に係る無人搬送車システムは、前記課題解決のために、
荷物収容体の内部で無人搬送車が荷物の積み降ろし作業を行う無人搬送車システムであって、
前記無人搬送車は、
車体に、リフレクタを検出するレーザーセンサを備え、
前記荷物収容体の内部及び外部を自律走行し、
前記リフレクタを、
前記荷物収容体の入口の左右に、前記無人搬送車が自律走行する通路に面するように設け、
前記レーザーセンサとして、
前方のレーザーセンサ及び後方のレーザーセンサを、
前記車体の前後対角の位置に備え、
前記無人搬送車は、前記荷物収容体内の地図を記憶しており、
前記荷物収容体内において、
前記前方のレーザーセンサは、前記荷物収容体の横壁及び前記リフレクタの一方までの距離を測定し、
前記後方のレーザーセンサは、前記荷物収容体の横壁及び前記リフレクタの両方までの距離を測定し、
前記前方のレーザーセンサ及び前記後方のレーザーセンサの測定データを統合して、前記無人搬送車の自己位置推定に用いる。

【0011】

このような構成によれば、リフレクタを、荷物収容体の入口の左右に、無人搬送車が自律走行する通路に面するように設けている。そして、無人搬送車は、車体に備えたレーザーセンサにより前記リフレクタを検出しながら、荷物収容体の内部及び外部を自律走行する。したがって、無人搬送車は、誘導テープ等を設けなくても、高い走行精度を維持しながら、荷物収容体の内外を自律走行で往来できる。

【0012】

その上、荷物収容体の内部及び外部を無人搬送車が走行する際に同一のリフレクタを使用できるため、リフレクタの数を少なくできる。その上さらに、荷物収容体の入口の左右に設けるリフレクタは、例えばマグネット等で容易に設置することができるので、リフレクタの設置作業が非常に簡単になる。すなわち、荷物収容体の入口の左右にリフレクタを設置するだけでよいので、特許文献１におけるリフレクタの設置作業のように、作業対象となる荷物収容体が変わるたびに、多くのリフレクタを荷物収容体内に新たに設置しなおす必要がない。

【0013】

その上、トラックの停止位置が規定の位置からずれて荷物収容体の位置が規定の位置からずれた場合であっても、荷物収容体の入口の左右にリフレクタを設置すればよいので、特許文献２の基準位置設定部材のようにリフレクタを設置しなおす必要がない。その上さらに、リフレクタを荷物収容体の入口の左右に設けているので、特許文献２の左右方向に沿って延びるような形状を有してプラットフォーム上に配置する基準位置設定部材のように邪魔になることがない。
その上、無人搬送車が荷物収容体の内外を往来する際に、車体の前後対角の位置に備えた前方及び後方のレーザーセンサにより、荷物収容体の入口の左右に設置したリフレクタを検出し続けることができる。
その上、荷物収容体の全長が長い場合に、荷物収容体の入口から遠い荷物収容体の奥まで無人搬送車が進入しても、前方のレーザーセンサが測定した荷物収容体の横壁及びリフレクタの一方までの距離データ、並びに後方のレーザーセンサが測定した荷物収容体の横壁及びリフレクタの両方までの距離データを統合して、記憶している荷物収容体内の地図上におけるリフレクタ及び横壁の位置と照合することで、無人搬送車は、自己位置、及び上下軸まわりに回転する方向への姿勢のずれを正確に把握しながら荷物収容体内を自律走行できる。

【0014】

ここで、前記リフレクタは、
半円柱の中心軸を鉛直方向とする、前記半円柱の側面に沿う形状を含む、又は、
四角柱の側面間の辺を鉛直方向とする、前記四角柱の３つの側面に沿う形状を含むのが好ましい実施態様である。

【0015】

このような構成によれば、無人搬送車が荷物収容体の外部から内部へ進入する際、及び無人搬送車が荷物収容体の内部から外部へ退出する際に、無人搬送車のレーザーセンサから照射されてリフレクタに入射したレーザー光の反射方向をより連続的に変化させることができる。それにより、無人搬送車が荷物収容体の内外を往来する際に、リフレクタに対する無人搬送車の位置を連続的に正確に検出することができる。

【0020】

本発明に係る無人搬送車システムは、前記課題解決のために、
荷物収容体の内部で無人搬送車が荷物の積み降ろし作業を行う無人搬送車システムであって、
前記無人搬送車は、
車体に、リフレクタを検出するレーザーセンサを備え、
前記荷物収容体の内部及び外部を自律走行し、
前記リフレクタを、
前記荷物収容体の入口の左右に、前記無人搬送車が自律走行する通路に面するように設け、
前記レーザーセンサは、２次元レーザーセンサであり、
前記荷物収容体の入口に繋がるように設置するドックレベラーの左右に、前記無人搬送車が自律走行する通路に面するように第２のリフレクタを設ける。

【0021】

このような構成によれば、リフレクタを、荷物収容体の入口の左右に、無人搬送車が自律走行する通路に面するように設けている。そして、無人搬送車は、車体に備えたレーザーセンサにより前記リフレクタを検出しながら、荷物収容体の内部及び外部を自律走行する。したがって、無人搬送車は、誘導テープ等を設けなくても、高い走行精度を維持しながら、荷物収容体の内外を自律走行で往来できる。
その上、荷物収容体の内部及び外部を無人搬送車が走行する際に同一のリフレクタを使用できるため、リフレクタの数を少なくできる。その上さらに、荷物収容体の入口の左右に設けるリフレクタは、例えばマグネット等で容易に設置することができるので、リフレクタの設置作業が非常に簡単になる。すなわち、荷物収容体の入口の左右にリフレクタを設置するだけでよいので、特許文献１におけるリフレクタの設置作業のように、作業対象となる荷物収容体が変わるたびに、多くのリフレクタを荷物収容体内に新たに設置しなおす必要がない。
その上、トラックの停止位置が規定の位置からずれて荷物収容体の位置が規定の位置からずれた場合であっても、荷物収容体の入口の左右にリフレクタを設置すればよいので、特許文献２の基準位置設定部材のようにリフレクタを設置しなおす必要がない。その上さらに、リフレクタを荷物収容体の入口の左右に設けているので、特許文献２の左右方向に沿って延びるような形状を有してプラットフォーム上に配置する基準位置設定部材のように邪魔になることがない。
その上、荷物収容体の床面の高さとプラットフォームの床面の高さが異なる場合の段差を無くすようにドックレベラーを設置した場合において、無人搬送車は、車体に備えた２次元レーザーセンサにより、ドックレベラーの左右に、無人搬送車が自律走行する通路に面するように設けた第２のリフレクタを検出しながら、ドックレベラーの位置を正確に検出してドックレベラー上を走行できる。その上、ドックレベラーの左右に設ける第２のリフレクタは、例えばマグネット等で容易に設置することができるので、第２のリフレクタの設置作業も非常に簡単になる。

【発明の効果】

【0022】

以上のとおり、本発明の無人搬送車システムによれば、リフレクタを検出するレーザーセンサを車体に備えた無人搬送車が荷物収容体の内外を自律走行する無人搬送車システムにおいて、リフレクタを設置する作業に手間が掛からず、トラックの停止位置が規定の位置からずれてもリフレクタを設置しなおす必要がなく、リフレクタが邪魔にならない。

【図面の簡単な説明】

【0023】

【図1】本発明の実施の形態に係る無人搬送車システムの部分横断面平面図である。

【図2】同じく部分縦断面正面図である。

【図3】ドックレベラーを備えた例を示す本発明の実施の形態に係る無人搬送車システムの部分横断面平面図である。

【図4】同じく部分縦断面正面図である。

【図5】本発明の実施の形態に係る無人搬送車の斜視図である。

【図6】同じく正面図である。

【図7】本発明の実施の形態に係るリフレクタの例を示す、（ａ）は斜視図、（ｂ）は平面図である。

【図8】リフレクタの変形例を示す、（ａ）は斜視図、（ｂ）は平面図である。

【図9】図３におけるリフレクタまわりの要部拡大平面図である。

【図10】図４におけるリフレクタまわりの要部拡大正面図である。

【発明を実施するための形態】

【0024】

以下、本発明に係る実施形態を図面に基づいて説明する。

【0025】

以下の実施形態において、無人搬送車が荷物収容体の外部から内部へ進入する方向を前とし、前方に向かって左右を定義し、左方から見た図を正面図とする。

【0026】

本発明の実施の形態に係る無人搬送車システムとして、図１の部分横断面平面図、及び図２の部分縦断面正面図は、例えばトラックＴのコンテナである荷物収容体Ａの床面Ｎとプラットフォームの床面Ｊとの間に段差がない例を、図３の部分横断面平面図、及び図４の部分縦断面正面図は、前記段差があるためにドックレベラーＤを備えた例を示している。

【0027】

無人搬送車１は、荷物収容体Ａの内部及び外部を自律走行し、荷物収容体Ａの内部で荷物Ｗの積み降ろし作業を行う。荷物Ｗは、例えば、パレットＰ、及びパレットＰに積載される積載物Ｑである。

【0028】

無人搬送車１は、車体２に２次元レーザーセンサ３，４を備える。ここで、レーザーセンサ３，４は、２次元レーザーセンサである。

【0029】

図１及び図２の例では、荷物収容体Ａの入口Ｅの左右にリフレクタ５，６を設けており、図３及び図４の例では、リフレクタ５，６に加え、ドックレベラーＤの左右にも第２のリフレクタ７，８を設けている。リフレクタ５～８は、無人搬送車１が自律走行する通路Ｇ（図１、図３）に面する。

【0030】

無人搬送車１のレーザーセンサ３，４は、図１及び図２の例では、リフレクタ５，６を検出する（例えば、図１のレーザー光Ｌ１，Ｌ２参照）。

【0031】

図３及び図４の例において、無人搬送車１がプラットフォームの床面Ｊに位置する場合は、レーザーセンサ３，４は２次元レーザーセンサのため、リフレクタ５、６を検出できない。無人搬送車１のレーザーセンサ３，４は、図３及び図４の例では、リフレクタ５～８を検出する（例えば、図３のレーザー光Ｌ１，Ｌ２参照）。

【0032】

ここで、荷物収容体Ａの奥の突き当り面Ｖにリフレクタを設置しようとしても、荷物収容体Ａ内には通常、奥から荷物Ｗが配置されているので、突き当り面Ｖにはリフレクタを設置できない。また、仮に荷物Ｗにリフレクタを設置すると、荷物Ｗは積み降ろされるのでリフレクタの位置が変動してしまう。すなわち、荷物収容体Ａの入口Ｅの左右にリフレクタ５，６を設けることにより、荷物収容体Ａに設けるリフレクタの設置位置が最適化されている。

【0033】

レーザーセンサ３，４は、例えばLiDAR（Light Detection And Ranging）であり、方向を変えながらレーザー光Ｌ１，Ｌ２をパルス状に照射し、反射して返ってくる散乱光を検出し、物体に反射されて返ってくるまでの時間から対象物までの距離、方向などを測定する。電波に比べて光束密度が高く、短い波長のレーザー光Ｌ１，Ｌ２を利用することにより、高い精度で位置や形状などを検出できる。

【0034】

本発明の実施の形態に係る無人搬送車１は、例えば無人フォークリフトであり、図５の斜視図、及び図６の正面図に示すように、荷役作業を行う荷役装置Ｂ、走行動作及び旋回動作を行う移動装置Ｃ、並びに荷役装置Ｂ及び移動装置Ｃを制御する制御装置等を備える。

【0035】

荷役装置Ｂは、上下に昇降し、前後方向に傾動するマストＭ、荷物Ｗを積載するフォークＦ、及び、フォークＦを支持する、マストＭに沿って上下するリフトブラケットＫ等を有する。移動装置Ｃは、左右一対の前輪、及び駆動輪であるとともに操舵輪である後輪、並びに後輪の駆動装置を有する。制御装置は、荷役装置Ｂ及び移動装置Ｃの駆動を制御するとともに、地上側の制御装置と通信を行う通信装置等を有する。

【0036】

無人搬送車１は、自律移動式であり、環境地図における自己位置を推定する自己位置推定機能を有する。前記自己位置推定機能は、例えば、JIS D 6801：2019の「無人搬送車システムに関する用語」で定義される「レーザSLAM式」又は「画像SLAM式」である（「SLAM」は、Simultaneously Localization And Mappingの略）。すなわち、壁、柱などの表面までの距離を無人搬送車１上のレーザレンジファインダ又は距離計測可能なカメラで計測し、周囲の環境地図を作製するとともに環境地図上の自己位置を推定する。

【0037】

無人搬送車１の車体２が備えるレーザーセンサは、前方のレーザーセンサ３、及び後方のレーザーセンサ４であり、前方のレーザーセンサ３は車体２の左前部に位置し、後方のレーザーセンサ４は車体２の右後部に位置する（図９の要部拡大平面図も参照）。前方のレーザーセンサ３を車体２の右前部に配置し、後方のレーザーセンサ４を車体２の左後部に配置してもよく、すなわち、レーザーセンサ３，４は、車体２の前後対角の位置に備えればよい。

【0038】

レーザーセンサ３，４を車体２の前後対角の位置に備えることにより、無人搬送車１が荷物収容体Ａの内外を往来する際に、レーザーセンサ３，４により、荷物収容体Ａの入口Ｅの左右に設置したリフレクタ５，６を検出し続けることができる。

【0039】

車体２の前後において左右の位置に一つずつ（合計４つ）のレーザーセンサ３及び４を配置しても良い（変形配置例１）。

【0040】

前方のレーザーセンサ３、及び後方のレーザーセンサ４の配置位置は、車体２の前後対角の位置に限定されない。例えば、車体２の左右方向の中央部の前後にレーザーセンサ３及び４を配置してもよい（変形配置例２）。その場合は、車体２の側方までレーザーが届くように、車体２にスリットを設ける。

【0041】

また、車体２の左右方向の中央部の前後に加えて、車体２の左右の側面にもレーザーセンサを設けてもよい（変形配置例３）。あるいは、車体２の上方に、車体２の周囲３６０度を検出できる３次元レーザーセンサを設けてもよい（変形配置例４）。

【0042】

変形配置例１及び３のように車体２に４つのレーザーセンサを配置するとレーザーセンサの数が増えてコストが掛かる。変形配置例２のように車体２にスリットを設けると車体２の強度が低下する。変形配置例４のように車体２の上方に３次元レーザーセンサを設けた場合は、無人搬送車１に積んでいる荷物ＷやマストＭ等により３次元レーザーセンサからリフレクタへ向けて出射されるレーザーが遮られる恐れがある。以上から、車体２の前後対角の位置にレーザーセンサ３，４を配置するのがより好ましい実施態様である。

【0043】

無人搬送車１は、図１～図４の荷物収容体Ａ内の地図を記憶している。荷物収容体Ａ内において、前方のレーザーセンサ３は、荷物収容体Ａの横壁Ｓ１，Ｓ２及びリフレクタの一方５までの距離を測定し、後方のレーザーセンサ４は、荷物収容体Ａの横壁Ｓ１，Ｓ２及びリフレクタの両方５，６（図１及び図３のレーザー光Ｌ２参照）までの距離を測定する。そして、前方のレーザーセンサ３及び後方のレーザーセンサ４の測定データを統合して、無人搬送車１の自己位置推定に用いる。

【0044】

このような構成によれば、荷物収容体Ａの全長が長い場合に、荷物収容体Ａの入口Ｅから遠い荷物収容体Ａの奥まで無人搬送車１が進入しても、前方のレーザーセンサ３が測定した荷物収容体Ａの横壁Ｓ１，Ｓ２及びリフレクタの一方５までの距離データ、並びに後方のレーザーセンサ４が測定した荷物収容体Ａの横壁Ｓ１，Ｓ２及びリフレクタの両方５，６までの距離データを統合して、記憶している荷物収容体Ａ内の地図上におけるリフレクタ５，６及び横壁Ｓ１，Ｓ２の位置と照合することで、無人搬送車１は、自己位置、及び上下軸まわりに回転する方向への姿勢のずれを正確に把握しながら荷物収容体Ａ内を自律走行できる。

【0045】

図１～図４において、無人搬送車１は、荷物収容体Ａの外部から荷物収容体Ａの入口Ｅまでは、荷物収容体Ａの外部の地図において、入口Ｅのリフレクタ５，６の位置が反映された地図を用いて自律走行する。無人搬送車１が入口Ｅから荷物収容体Ａ内へ進入すると、荷物収容体Ａ内の地図は荷物収容体Ａごとに異なるので、無人搬送車１は記憶していた荷物収容体Ａ内の環境地図を読み出し、もしくはその場で荷物収容体Ａ内の環境地図を取得あるいは作製し、環境地図上の自己位置を推定しながら自律走行する。

【0046】

図７（ａ）の斜視図、及び図７（ｂ）の平面図に示す、本発明の実施の形態に係るリフレクタ５，６、及び第２のリフレクタ７，８は、例えば同一形状である。リフレクタ５～８は、半円柱９の中心軸Ｏを鉛直方向とする、半円柱９の側面９Ａに沿う形状を含む。

【0047】

図８（ａ）の斜視図、及び図８（ｂ）の平面図に示す、変形例のリフレクタ５，６、及び第２のリフレクタ７，８も、例えば同一形状である。リフレクタ５～８は、四角柱１０の側面間の辺Ｒを鉛直方向とする、四角柱１０の３つの側面１０Ａ，１０Ｂ，１０Ｃに沿う形状を含む。リフレクタ５～８は、図８（ａ）及び図８（ｂ）の例では、側面１０Ａ，１０Ｂ，１０Ｃに沿うリフレクタが３つに分離しているが、それらを繋げた一体のものとしてもよい。

【0048】

リフレクタ５～８の高さＵは、無人搬送車１のレーザーセンサ３，４からのレーザー光を受光できるように設定する。例えば、図４の部分縦断面正面図、及び図１０の要部拡大正面図において、無人搬送車１がプラットフォームの床面Ｊ上を走行している場合、無人搬送車１がドックレベラーＤの傾斜面Ｉ上を走行している場合、及び無人搬送車１が荷物収容体Ａの床面Ｎ上を走行している場合において、リフレクタ５～８がレーザーセンサ３，４からのレーザー光Ｌ１，Ｌ２（図３の部分横断面平面図、及び図９の要部拡大平面図参照）を受光できるようにする。

【0049】

以上のようなリフレクタ５及び６の形状により、無人搬送車１が荷物収容体Ａの外部から内部へ進入する際、及び無人搬送車１が荷物収容体Ａの内部から外部へ退出する際に、無人搬送車１のレーザーセンサ３，４から照射されてリフレクタ５，６に入射したレーザー光Ｌ１，Ｌ２の反射方向をより連続的に変化させることができる。それにより、無人搬送車１が荷物収容体Ａの内外を往来する際に、リフレクタ５，６に対する無人搬送車１の位置を連続的に正確に検出することができる。

【0050】

また、以上のようなリフレクタ７及び８の形状により、無人搬送車１がドックレベラーＤに対して後方から進入する際、及び無人搬送車１がドックレベラーＤから後方へ退出する際に、無人搬送車１のレーザーセンサ３，４から照射されてリフレクタ７，８に入射したレーザー光Ｌ１，Ｌ２の反射方向をより連続的に変化させることができる。それにより、無人搬送車１が荷物収容体Ａの内外を往来してドックレベラーＤを通過する際に、第２のリフレクタ７，８に対する無人搬送車１の位置を連続的に正確に検出することができる。

【0051】

図７（ａ）及び図７（ｂ）、並びに図８（ａ）及び図８（ｂ）に示す例のリフレクタ５～８は、それらの下面にマグネット１１が固定されているので、マグネット１１の磁気吸着力により、荷物収容体Ａの入口Ｅの左右にリフレクタ５，６を設置する作業、及びドックレベラーＤの左右に第２のリフレクタ７，８を設置する作業が非常に簡単になる。

【0052】

図９の要部拡大平面図、及び図１０の要部拡大正面図に示すように、ドックレベラーＤを備えた例において、ドックレベラーＤの左右に設ける第２のリフレクタ７，８は、ドックレベラーＤの傾斜面Ｉの最下部に近い下方水平面Ｈの左右に設けている。ドックレベラーＤが、傾斜面Ｉを有するものではなく、リフト機構により水平面を昇降させる場合、第２のリフレクタ７，８は、ドックレベラーＤの水平面において、荷物収容体Ａから最遠の領域（例えば、図９及び図１０の傾斜面Ｉを有するドックレベラーＤにおける下方水平面Ｈに対応する領域）の左右に設ければよい。

【0053】

このように第２のリフレクタ７，８を設置することにより、荷物収容体Ａの床面Ｎの高さとプラットフォームの床面Ｊの高さが異なる場合の段差を無くすようにドックレベラーＤを設置した場合において、無人搬送車１は、車体２に備えたレーザーセンサ３，４により、第２のリフレクタ７，８を検出しながら、ドックレベラーＤの位置を正確に検出してドックレベラーＤ上を走行できる。

【0054】

図９及び図１０のように、ドックレベラーＤが、傾斜面Ｉを有する場合、無人搬送車１が傾斜面Ｉを走行している際における無人搬送車１の傾きは、車体２に搭載した傾斜センサにより認識する。

【0055】

図３及び図４の最も右に記載した無人搬送車１のように、無人搬送車１がプラットフォームの床面Ｊ上をドックレベラーＤへ向かって走行している際には、荷物収容体Ａの外部の地図において、ドックレベラーＤ上の第２のリフレクタ７，８の位置が反映された地図を用いて自律走行する。無人搬送車１がドックレベラーＤを走行する際には、荷物収容体Ａの外部の地図において、荷物収容体Ａの入口Ｅのリフレクタ５，６の位置が反映された地図を用いて自律走行する。無人搬送車１が入口Ｅから荷物収容体Ａ内へ進入すると、無人搬送車１は記憶していた荷物収容体Ａ内の環境地図を読み出し、もしくはその場で荷物収容体Ａ内の環境地図を取得あるいは作製し、環境地図上の自己位置を推定しながら自律走行する。

【0056】

以上のような無人搬送車システムによれば、無人搬送車１は、誘導テープ等を設けなくても、高い走行精度を維持しながら、荷物収容体Ａの内外を自律走行で往来できる。また、トラックＴの停止位置が規定の位置からずれて荷物収容体Ａの位置が規定の位置からずれた場合であっても、荷物収容体Ａの入口Ｅの左右にリフレクタ５，６を設置すればよいので、リフレクタ５，６を設置しなおす必要がない。さらに、リフレクタ５，６を荷物収容体Ａの入口Ｅの左右に設けているので、リフレクタ５，６が邪魔にならない。

【0057】

以上の実施の形態の記載はすべて例示であり、これに制限されるものではない。本発明の範囲から逸脱することなく種々の改良及び変更を施すことができる。

【符号の説明】

【0058】

１ 無人搬送車
２ 車体
３，４ レーザーセンサ
５，６ リフレクタ
７，８ 第２のリフレクタ
９ 半円柱
９Ａ 半円柱の側面
１０ 四角柱
１０Ａ，１０Ｂ，１０Ｃ 四角柱の側面
１１ マグネット
Ａ 荷物収容体
Ｂ 荷役装置
Ｃ 移動装置
Ｄ ドックレベラー
Ｅ 入口
Ｆ フォーク
Ｇ 通路
Ｈ 下方水平面
Ｉ 傾斜面
Ｊ プラットフォームの床面
Ｋ リフトブラケット
Ｌ１，Ｌ２ レーザー光
Ｍ マスト
Ｎ 荷物収容体の床面
Ｏ 半円柱の中心軸
Ｐ パレット
Ｑ 積載物
Ｒ 辺
Ｓ１，Ｓ２ 横壁
Ｔ トラック
Ｕ リフレクタの高さ
Ｖ 突き当り面
Ｗ 荷物

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】