特許 7489236 手術器具

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2024-05-15

(45)【発行日】2024-05-23

(54)【発明の名称】手術器具

(51)【国際特許分類】

   A61B 34/30 20160101AFI20240516BHJP

【ＦＩ】

A61B34/30

【請求項の数】 13

(21)【出願番号】P 2020094073

(22)【出願日】2020-05-29

(65)【公開番号】P2021186229

(43)【公開日】2021-12-13

【審査請求日】2023-04-05

(73)【特許権者】

【識別番号】514063179

【氏名又は名称】株式会社メディカロイド

(74)【代理人】

【識別番号】100104433

【弁理士】

【氏名又は名称】宮園 博一

(72)【発明者】

【氏名】戸次 翔太

【審査官】宮崎 敏長

(56)【参考文献】

【文献】特開２００９－０２８４２５（ＪＰ，Ａ）

【文献】米国特許第０４５３０３５６（ＵＳ，Ａ）

【文献】米国特許出願公開第２００６／００７４４１５（ＵＳ，Ａ１）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ａ６１Ｂ ３４／３０

Ａ６１Ｂ ３４／３０

Ａ６１Ｂ ９０／７０

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

シャフトと、
前記シャフトの一端側に設けられたエンドエフェクタと、
前記シャフトの他端側に配置され、ロボットアームへの取付面を有するベース、および前記ベースを覆う蓋部を含むハウジングと、
前記ハウジングおよび前記シャフトの内部に配置され、洗浄液を前記シャフトの内部に供給するための洗浄チューブと、を備え、
前記蓋部には、洗浄液を供給するための洗浄液供給孔が設けられており、
前記洗浄チューブは、一端が前記蓋部内において前記洗浄液供給孔に連通するように取り付けられ、他端が前記シャフト内に配置されており、
前記洗浄チューブ内の洗浄液の供給方向とは逆方向への前記洗浄チューブの移動を規制する移動規制部が、前記蓋部内において前記洗浄チューブの外周面に設けられている、手術器具。

【請求項2】

前記洗浄チューブは、前記シャフトの内部を前記シャフトの軸方向に沿って延びるように設けられている、請求項１に記載の手術器具。

【請求項3】

前記移動規制部は、前記洗浄チューブの外周面に取り付けられる取付部材である、請求項１または２に記載の手術器具。

【請求項4】

前記取付部材は、前記洗浄チューブの周方向において、前記洗浄チューブを覆う筒形状を有する、請求項３に記載の手術器具。

【請求項5】

前記取付部材は、熱収縮チューブである、請求項４に記載の手術器具。

【請求項6】

前記熱収縮チューブは、加熱収縮により、前記洗浄チューブよりも硬くなった状態で、前記洗浄チューブを締め付けている、請求項５に記載の手術器具。

【請求項7】

前記熱収縮チューブにおける前記洗浄液の供給方向の長さは、前記洗浄チューブの外径以上である、請求項５または６に記載の手術器具。

【請求項8】

前記洗浄チューブは、前記洗浄液供給孔に圧入されて取り付けられている、請求項１～７のいずれか１項に記載の手術器具。

【請求項9】

前記移動規制部は、前記洗浄液供給孔における下流側に設けられた開口部の周縁部に当接している、請求項１～８のいずれか１項に記載の手術器具。

【請求項10】

前記洗浄液供給孔は、
前記洗浄液を供給するための洗浄器具の先端部を挿入するための大径部と、
前記大径部の前記洗浄液の供給方向側に設けられ、前記大径部よりも小さい小径部とを有し、
前記蓋部は、前記大径部の内周面から前記洗浄液供給孔の中心部に向かって突出するとともに、前記小径部を形成する凸部を有し、
前記洗浄チューブは、前記洗浄チューブの径方向の外側に突出したフランジ部を有しており、
前記移動規制部と前記フランジ部とは、前記洗浄液の供給方向において、前記凸部を挟み込むように配置されている、請求項１～９のいずれか１項に記載の手術器具。

【請求項11】

前記洗浄チューブは、前記洗浄液の供給方向において、前記フランジ部と前記凸部の上流側の面とが当接することにより、下流側への移動が規制されているとともに、前記移動規制部と前記凸部の下流側の面とが当接することにより、上流側への移動が規制されている、請求項１０に記載の手術器具。

【請求項12】

前記蓋部は、
第１蓋部と、
前記第１蓋部に取り付けられ、前記シャフトの軸方向の前記シャフト側とは逆側に配置され、前記洗浄液供給孔が形成された第２蓋部とを有する、請求項１～１１のいずれか１項に記載の手術器具。

【請求項13】

前記シャフトの内部に挿入され、前記エンドエフェクタを操作するためのワイヤまたはケーブルである細長要素をさらに備える、請求項１～１２のいずれか１項に記載の手術器具。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

この発明は、手術器具に関し、特に、洗浄液をシャフトの内部に供給するための洗浄チューブを備える手術器具に関する。

【背景技術】

【0002】

従来、洗浄液をシャフトの内部に供給するための洗浄チューブを備える手術器具が知られている（たとえば、特許文献１参照）。

【0003】

上記特許文献１には、ツールベースとツールベースカバーとから成るハウジングと、ハウジング内部に配置され、洗浄液をシャフトの内部に供給するためのフラッシュチューブ（洗浄チューブ）とを備える手術器具が開示されている。また、手術器具は、シャフト内に通したケーブルにより操作されるエンドエフェクタを備えている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【文献】米国特許第８３９８６３４号明細書

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

上記特許文献１に開示されているような手術器具において、例えばハウジングのコンパクト化のため、フラッシュチューブの配置を変更する場合がある。ここで、本願発明者は、フラッシュチューブの配置の仕方によっては、フラッシュチューブからシャフトの内部に供給され、シャフトの先端部から基端部に向かって折り返して流れる洗浄液の圧力に起因して、シャフトの洗浄中にフラッシュチューブ（洗浄チューブ）が抜けてしまう（ハウジングの外部に飛び出してしまう）という問題に直面した。また、上記特許文献１の手術器具では、シャフト内に通したケーブルによりエンドエフェクタを操作する際、ケーブルの移動に伴って、ケーブルがフラッシュチューブに擦れることにより、エンドエフェクタの操作中にフラッシュチューブ（洗浄チューブ）が抜けてしまう虞もある。

【0006】

この発明は、手術器具の洗浄チューブが抜けることを確実に防止することである。

【課題を解決するための手段】

【0007】

この発明の一の局面による手術器具は、シャフトと、シャフトの一端側に設けられたエンドエフェクタと、シャフトの他端側に配置され、ロボットアームへの取付面を有するベース、およびベースを覆う蓋部を含むハウジングと、ハウジングおよびシャフトの内部に配置され、洗浄液をシャフトの内部に供給するための洗浄チューブと、を備え、蓋部には、洗浄液を供給するための洗浄液供給孔が設けられており、洗浄チューブは、一端が蓋部内において洗浄液供給孔に連通するように取り付けられ、他端がシャフト内に配置されており、洗浄チューブ内の洗浄液の供給方向とは逆方向への洗浄チューブの移動を規制する移動規制部が、蓋部内において洗浄チューブの外周面に設けられている。

【0008】

この発明の一の局面による手術器具では、上記のように、洗浄チューブの外周面に、洗浄チューブ内の洗浄液の供給方向とは逆方向への洗浄チューブの移動を規制する移動規制部を設ける。これにより、洗浄チューブの配置の仕方によらず、洗浄チューブからシャフトの内部に供給された洗浄液の圧力に起因する洗浄チューブの洗浄チューブ内の洗浄液の供給方向とは逆方向への移動を移動規制部により規制することができる。また、シャフト内に通したワイヤによりエンドエフェクタを操作する際、ワイヤの移動に伴って、ワイヤが仮に洗浄チューブに擦れた場合でも、洗浄チューブ内の洗浄液の供給方向とは逆方向への移動を移動規制部により規制することができる。その結果、洗浄チューブが抜けることを確実に防止することができる。

【発明の効果】

【0009】

本発明によれば、洗浄チューブが抜けることを確実に防止することができる。

【図面の簡単な説明】

【0010】

【図1】一実施形態によるロボット手術システムの概略を示した図である。

【図2】一実施形態によるロボット手術システムの制御的な構成を示したブロック図である。

【図3】一実施形態によるロボットアームにアダプタを介して手術器具が取り付けられた状態を示した斜視図である。

【図4】一実施形態によるベースから第１蓋部および第２蓋部を取り外した状態を示した斜視図である。

【図5】図３の１０１－１０１線に沿った断面図である。

【図6】一実施形態による手術器具の熱収縮チューブが固定された状態の洗浄チューブを示した斜視図である。

【図7】一実施形態による手術器具のシャフトに挿入された洗浄チューブの先端部分を示した断面図である。

【図8】一実施形態による手術器具の熱収縮チューブ付近を示した斜視図である。

【図9】図５の１０２－１０２線に沿った断面図である。

【図10】図５のＰ部分の拡大図である。

【図11】一実施形態による手術器具の組立方法を示したフローチャートである。

【図12】一実施形態による手術器具の第２蓋部の第１洗浄液供給孔に洗浄チューブを挿入した状態を示した斜視図である。

【図13】一実施形態による手術器具の洗浄チューブに熱収縮チューブを挿入した状態を示した斜視図である。

【図14】一実施形態による手術器具の熱収縮チューブを加熱して収縮させた状態を示した斜視図である。

【発明を実施するための形態】

【0011】

以下、実施形態を図面に基づいて説明する。

【0012】

（ロボット手術システムの構成）
図１および図２を参照して、本発明の一実施形態による手術器具４を備えるロボット手術システム１００の構成について説明する。

【0013】

図１に示すように、ロボット手術システム１００は、遠隔操作装置１と、患者側装置２とを備えている。遠隔操作装置１は、患者側装置２に設けられた医療器具（ｍｅｄｉｃａｌ ｅｑｕｉｐｍｅｎｔ）を遠隔操作するために設けられている。患者側装置２によって実行されるべき動作態様指令が術者（ｓｕｒｇｅｏｎ）である操作者により遠隔操作装置１に入力されると、遠隔操作装置１は、動作態様指令をコントローラを介して患者側装置２に送信する。そして、患者側装置２は、遠隔操作装置１から送信された動作態様指令に応答して、ロボットアーム５ｂに取り付けられた内視鏡３等の医療器具、および、ロボットアーム５ａに取り付けられた手術器具（ｓｕｒｇｉｃａｌ ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ）４を操作する。これにより、低侵襲手術が行われる。

【0014】

患者側装置２は、患者に対して手術を行うインターフェースを構成する。患者側装置２は、患者が横たわる手術台の傍らに配置される。患者側装置２は、複数のロボットアーム５を有し、このうち１つのロボットアーム５ｂに内視鏡３が取り付けられ、その他のロボットアーム５ａに手術器具４が取り付けられる。複数のロボットアーム５は、プラットホーム６に共通に支持されている。複数のロボットアーム５は、複数の関節を有し、それぞれの関節には、サーボモータを含む駆動部と、エンコーダ等の位置検出器とが設けられている。複数のロボットアーム５は、コントローラを介して与えられた駆動信号により複数のロボットアーム５に取り付けられた医療器具が所望の動作を行うように制御されるように構成されている。

【0015】

プラットホーム６は、手術室の床の上に載置されたポジショナ７に支持されている。ポジショナ７は、鉛直方向に調整可能な昇降軸７ａを有する柱部７ｂを介して、車輪を備え床面を移動可能なベース７ｃに連結されている。

【0016】

ロボットアーム５ａには、先端部に医療器具としての手術器具４が着脱可能に取り付けられる。手術器具４は、図３に示すように、ロボット手術システム１００のロボットアーム５ａにアダプタ８を介して取り外し可能に接続される。手術器具４は、エンドエフェクタ４ｂと、一端にエンドエフェクタ４ｂが配置された細長形状のシャフト４ａとを備えている。エンドエフェクタ４ｂとして、各種の処置具を適用することができる。患者側装置２を用いた手術において、ロボットアーム５ａは、患者の体表に留置したカニューラ（トロッカ）を介して患者の体内に手術器具４を導入する。そして、手術器具４のエンドエフェクタ４ｂは、手術部位の近傍に配置される。

【0017】

図１に示すように、ロボットアーム５ｂには、先端部に医療器具としての内視鏡３が着脱可能に取り付けられる。内視鏡３は、患者の体腔内を撮影するものであり、撮影した画像は、遠隔操作装置１に対して出力される。内視鏡３として、３次元画像を撮影することができる３Ｄ内視鏡若しくは２Ｄ内視鏡が用いられる。患者側装置２を用いた手術において、ロボットアーム５ｂは、患者に体表に留置したトロッカを介して患者の体内に内視鏡３を導入する。そして、内視鏡３が手術部位の近傍に配置される。

【0018】

遠隔操作装置１は、操作者とのインターフェースを構成する。遠隔操作装置１は、複数のロボットアーム５に取り付けられた医療器具を操作者が操作するための装置である。すなわち、遠隔操作装置１は、操作者によって入力された手術器具４および内視鏡３によって実行されるべき動作態様指令をコントローラを介して患者側装置２へ送信可能に構成されている。遠隔操作装置１は、たとえば、マスタの操作をしながらも患者の様子がよく見えるように手術台の傍らに設置される。なお、遠隔操作装置１は、例えば動作態様指令を無線で送信するようにし、手術台が設置された手術室とは別室に設置することも可能である。

【0019】

手術器具４によって実行されるべき動作態様とは、手術器具４の動作（一連の位置および姿勢）および手術器具４個別の機能によって実現される動作の態様である。たとえば、手術器具４が把持鉗子である場合には、手術器具４によって実行されるべき動作態様とは、エンドエフェクタ４ｂの手首のロール回転位置およびピッチ回転位置と、ジョーの開閉を行う動作である。また、手術器具４がスネアワイヤである場合には、手術器具４によって実行されるべき動作態様とは、束縛動作および束縛状態の解放動作であり得る。

【0020】

内視鏡３によって実行されるべき動作態様とは、たとえば、内視鏡３先端の位置および姿勢、またはズーム倍率の設定である。

【0021】

遠隔操作装置１は、図１および図２に示すように、操作ハンドル１ａと、操作ペダル部１ｂと、表示部１ｃと、制御装置１ｄとを備えている。

【0022】

操作ハンドル１ａは、複数のロボットアーム５に取り付けられた医療器具を遠隔で操作するために設けられている。具体的には、操作ハンドル１ａは、医療器具（手術器具４、内視鏡３）を操作するための操作者による操作を受け付ける。操作ハンドル１ａは、水平方向に沿って２つ設けられている。つまり、２つの操作ハンドル１ａのうち一方の操作ハンドル１ａは、操作者の右手により操作され、２つの操作ハンドル１ａのうち他方の操作ハンドル１ａは、操作者の左手により操作される。

【0023】

また、操作ハンドル１ａは、遠隔操作装置１の後方側から、前方側に向かって延びるように配置されている。操作ハンドル１ａは、所定の３次元の操作領域内で動かすことができるように構成されている。すなわち、操作ハンドル１ａは、上下方向、左右方向、および前後方向に動かすことができるように構成されている。

【0024】

遠隔操作装置１と患者側装置２とは、ロボットアーム５ａおよびロボットアーム５ｂの動作の制御においては、マスタスレーブ型のシステムを構成する。すなわち、操作ハンドル１ａは、マスタスレーブ型のシステムにおけるマスタ側の操作部を構成し、医療器具が取り付けられたロボットアーム５ａおよびロボットアーム５ｂはスレーブ側の動作部を構成する。そして、操作ハンドル１ａを操作者が操作すると、操作ハンドル１ａの動きをロボットアーム５ａの先端部（手術器具４のエンドエフェクタ４ｂ）またはロボットアーム５ｂの先端部（内視鏡３）がトレースして移動するようにロボットアーム５ａまたはロボットアーム５ｂの動作が制御される。

【0025】

また、患者側装置２は、設定された動作倍率に応じてロボットアーム５ａおよびロボットアーム５ｂの動作を制御するよう構成されている。たとえば、動作倍率が１／２倍に設定されている場合、手術器具４のエンドエフェクタ４ｂは、操作ハンドル１ａの移動距離の１／２の移動距離を移動するよう制御される。これによって、精細な手術を正確に行うことができる。

【0026】

操作ペダル部１ｂは、医療器具に関する機能を実行するための複数のペダルを含んでいる。複数のペダルは、凝固ペダルと、切断ペダルと、カメラペダルと、クラッチペダルと、を含んでいる。また、複数のペダルは、操作者の足により操作される。

【0027】

カメラペダルは、体腔内を撮像する内視鏡３の位置および姿勢を操作するために用いられる。具体的には、カメラペダルは、内視鏡３の操作ハンドル１ａによる操作を有効にする。つまり、カメラペダルが押されている間は、操作ハンドル１ａにより内視鏡３の位置および姿勢を操作することが可能である。たとえば、内視鏡３は、左右の操作ハンドル１ａの両方を用いることにより操作される。具体的には、左右の操作ハンドル１ａの中間点を中心に左右の操作ハンドル１ａを回動させることにより、内視鏡３が回動される。また、左右の操作ハンドル１ａを共に押し込むことにより、内視鏡３が奥に進む。また、左右の操作ハンドル１ａを共に引っ張ることにより、内視鏡３が手前に戻る。また、左右の操作ハンドル１ａを共に上下左右に移動させることにより、内視鏡３が上下左右に移動する。

【0028】

クラッチペダルは、ロボットアーム５ａと、操作ハンドル１ａとの操作接続を一時切断し手術器具４の動作を停止させる場合に用いられる。具体的には、クラッチペダルが操作されている間は、操作ハンドル１ａを操作しても、患者側装置２のロボットアーム５ａが動作しない。たとえば、操作により操作ハンドル１ａが移動可能な範囲の端部近傍に来た場合に、クラッチペダルが操作されることにより、操作接続を一時切断して、操作ハンドル１ａを中央位置付近に戻すことができる。そして、クラッチペダルの操作を中止するとロボットアーム５ａと操作ハンドル１ａとが再び接続され、中央付近で操作ハンドル１ａの操作を再開することができる。

【0029】

表示部１ｃは、内視鏡３が撮像した画像を表示することができるものである。表示部１ｃは、スコープ型表示部または非スコープ型表示部からなる。スコープ型表示部とは、たとえば、覗き込むタイプの表示部１ｃである。また、非スコープ型表示部とは、通常のパーソナルコンピュータのディスプレイのような覗き込むタイプではない平坦な画面を有する開放型の表示部１ｃを含む概念である。

【0030】

スコープ型表示部が取り付けられた場合、患者側装置２のロボットアーム５ｂに取り付けられた内視鏡３により撮像された３Ｄ画像が表示される。非スコープ型表示部が取り付けられた場合にも、患者側装置２に設けられた内視鏡３により撮像された３Ｄ画像が表示される。なお、非スコープ型表示部が取り付けられた場合、患者側装置２に設けられた内視鏡３により撮像された２Ｄ画像が表示されてもよい。

【0031】

図２に示すように、制御装置１ｄは、例えば、ＣＰＵ等の演算器を有する制御部１ｅと、ＲＯＭおよびＲＡＭ等のメモリを有する記憶部１ｆと、画像制御部１ｇとを含んでいる。制御装置１ｄは、集中制御する単独の制御装置１ｄにより構成されていてもよく、互いに協働して分散制御する複数の制御装置１ｄにより構成されてもよい。制御部１ｅは、操作ハンドル１ａにより入力された動作態様指令を、操作ペダル部１ｂの切替状態に応じて、ロボットアーム５ａによって実行されるべき動作態様指令であるか、または、内視鏡３によって実行されるべき動作態様指令であるかを判定する。そして、制御部１ｅは、操作ハンドル１ａに入力された動作態様指令が手術器具４によって実行されるべき動作態様指令であると判断すると、動作態様指令をロボットアーム５ａに対して送信する。これによって、ロボットアーム５ａが駆動され、この駆動によってロボットアーム５ａに取り付けられた手術器具４の動作が制御される。

【0032】

また、制御部１ｅは、操作ハンドル１ａに入力された動作態様指令が内視鏡３によって実行されるべき動作態様指令であると判定すると、当該動作態様指令をロボットアーム５ｂに対して送信する。これによって、ロボットアーム５ｂが駆動され、この駆動によってロボットアーム５ｂに取り付けられた内視鏡３の動作が制御される。

【0033】

記憶部１ｆには例えば手術器具４の種類に応じた制御プログラムが記憶されていて、取り付けられた手術器具４の種類に応じて制御部１ｅがこれらの制御プログラムを読み出すことにより、遠隔操作装置１の操作ハンドル１ａおよび／または操作ペダル部１ｂの動作指令が個別の手術器具４に適合した動作をさせることができる。

【0034】

画像制御部１ｇは、内視鏡３が取得した画像を表示部１ｃに伝送する。画像制御部１ｇは、必要に応じて画像の加工修正処理を行う。

【0035】

図３～図１０を参照して、本発明の一実施形態による手術器具４の構成について説明する。

【0036】

図３に示すように、手術器具４は、ロボット手術システム１００のロボットアーム５ａに取り付けられる手術器具４である。ロボットアーム５ａは、清潔区域において使用されるため、ドレープ９により覆われる。ここで、手術室では、手術により切開した部分および医療機器が病原菌や異物などにより汚染されることを防ぐため、清潔操作が行われる。この清潔操作においては、清潔区域および清潔区域以外の区域である汚染区域が設定される。手術部位は、清潔区域に配置される。操作者を含む手術チームのメンバーは、手術中、清潔区域に殺菌されている物体のみが位置するよう配慮し、かつ、汚染区域に位置している物体を清潔区域に移動させるときは、この物体に滅菌処理を施す。同様に、操作者を含む手術チームのメンバーがその手を汚染区域に位置させたときは、清潔区域に位置している物体に直接接触する前に、手の滅菌処理を行う。清潔区域において用いられる器具は、滅菌処理が行われる、または、滅菌処理されたドレープ９により覆われる。

【0037】

ドレープ９は、ロボットアーム５ａと、手術器具４との間に配置される。具体的には、ドレープ９は、アダプタ８と、ロボットアーム５ａとの間に配置される。アダプタ８は、ドレープ９を挟み込むようにして、ロボットアーム５ａに取り付けられる。つまり、アダプタ８は、ロボットアーム５ａとの間にドレープ９を挟み込むためのドレープアダプタである。これにより、アダプタ８を利用してドレープ９を取り付けることができる。また、手術器具４は、ロボットアーム５ａにドレープ９を介して取り付けられたアダプタ８に取り付けられる。ロボットアーム５ａは、手術器具４のエンドエフェクタ４ｂを駆動させるために、アダプタ８を介して手術器具４に動力を伝達する。

【0038】

ここで、手術器具４とアダプタ８とが並ぶ方向をＺ方向とし、Ｚ方向のうち手術器具４側をＺ１方向とし、アダプタ８側をＺ２方向とする。また、シャフト４ａの延びる方向をＸ方向とし、Ｘ方向のうち、シャフト４ａの先端側をＸ１方向とし、Ｘ１方向の逆方向をＸ２方向とする。また、Ｚ方向およびＸ方向に直交する方向をＹ方向とし、Ｙ方向のうち一方側をＹ１方向とし、Ｙ方向のうち他方側をＹ２方向とする。

【0039】

図４に示すように、手術器具４は、上記シャフト４ａと、上記エンドエフェクタ４ｂ（図３参照）と、ハウジング４ｃとを含んでいる。

【0040】

（ハウジング）
図４に示すように、ハウジング４ｃは、手術器具４の駆動機構を内部に収容する筐体部分を構成している。具体的には、ハウジング４ｃは、ベース４１と、保持部材４２と、複数（４つ）の被駆動部材４３と、蓋部４４と、洗浄チューブ４５と、移動規制部４６とを有している。

【0041】

ベース４１は、Ｚ２方向側にアダプタ取付面４７を有している。アダプタ取付面４７は、手術器具４のアダプタ８を介したロボットアーム５ａへの取付面である。また、ベース４１には、シャフト４ａの他端部が配置されている。保持部材４２は、複数の被駆動部材４３を回転可能に保持している。なお、アダプタ取付面４７は、特許請求の範囲の「取付面」の一例である。

【0042】

複数の被駆動部材４３は、ロボットアーム５ａに設けられた駆動部により、回転軸線Ｃ１回りに回転駆動される。複数の被駆動部材４３は、回転軸線Ｃ１回りに回転駆動されることによりワイヤ１４０（細長要素１４）をＸ１方向またはＸ２方向に移動させるように構成されている。また、複数の被駆動部材４３は、ワイヤ１４０をＸ１方向またはＸ２方向に移動させることにより、エンドエフェクタ４ｂ（図３参照）を駆動させる。具体的には、シャフト４ａのＸ１方向側には、エンドエフェクタ４ｂが配置されている。ここで、エンドエフェクタ４ｂは、支持部材を介してシャフト４ａに接続されている。シャフト４ａのＸ２方向側は、ハウジング４ｃのベース４１が接続されている。被駆動部材４３とエンドエフェクタ４ｂとは、シャフト４ａ内に通されたワイヤ１４０により接続されている。

【0043】

このように、手術器具４は、シャフト４ａの内部に挿入され、エンドエフェクタ４ｂを操作するためのワイヤ１４０である細長要素１４を備えている。

【0044】

これにより、ワイヤ１４０である細長要素１４を移動させることにより、エンドエフェクタ４ｂを操作することができるので、エンドエフェクタ４ｂを操作する構造を簡易な構造にすることができる。

【0045】

４つの被駆動部材４３のうちの１つの被駆動部材４３の回転により、シャフト４ａが回転される。また、他の３つの被駆動部材４３の回転により、エンドエフェクタ４ｂが駆動される。４つの被駆動部材４３は、Ｘ方向に２つ配列され、Ｙ方向に２つ配列されている。複数の被駆動部材４３は、ハウジング４ｃの内部に設けられている。

【0046】

蓋部４４は、ベース４１をＺ１方向側から覆う。蓋部４４は、第１蓋部４４ａと、第２蓋部４４ｂとを有している。第１蓋部４４ａは、ベース４１に対して取り外し可能に取り付けられている。第１蓋部４４ａは、第２蓋部４４ｂを配置するための切り欠き部１４４を有している。切り欠き部１４４は、第１蓋部４４ａのＸ２方向側の部分に形成されている。第２蓋部４４ｂは、ベース４１に取り外し可能に取り付けられている。第２蓋部４４ｂは、第１蓋部４４ａの切り欠き部１４４に取り外し可能に嵌め込まれている。第２蓋部４４ｂは、第１洗浄液供給孔４４１と、第２洗浄液供給孔４４２とを有している。なお、第１洗浄液供給孔４４１は、特許請求の範囲の「洗浄液供給孔」の一例である。

【0047】

図４および図５に示すように、第１洗浄液供給孔４４１および第２洗浄液供給孔４４２は、洗浄液（水など）を供給するために設けられている。第１洗浄液供給孔４４１および第２洗浄液供給孔４４２は、第２蓋部４４ｂをＸ方向に貫通する貫通孔である。第１洗浄液供給孔４４１および第２洗浄液供給孔４４２は、Ｚ方向に並んで配置されている。Ｚ１方向側の第１洗浄液供給孔４４１は、シャフト４ａの内部に洗浄液を供給するために設けられている。Ｚ２方向側の第２洗浄液供給孔４４２は、ハウジング４ｃの内部に洗浄液を供給するために設けられている。第１洗浄液供給孔４４１は、洗浄液を供給するためのシリンジやフラッシングチューブ等の洗浄器具４４４の先端部を挿入（接続）するための大径部４４１ａと、大径部４４１ａのＸ１方向側（後述するＦ１方向側）に設けられ、大径部４４１ａよりも小さい小径部４４１ｂとを有する。小径部４４１ｂは、大径部４４１ａの内周面から第１洗浄液供給孔４４１の中心部に向かって突出した凸部４４３の内周面によって形成されている。凸部４４３は、第１洗浄液供給孔４４１のＸ１方向側の端部に設けられている。

【0048】

このように、蓋部４４は、第１蓋部４４ａと、第１蓋部４４ａに取り付けられ、Ｘ方向（シャフト４ａの軸方向）のシャフト４ａ側とは逆側(Ｘ２方向側)に配置され、第１洗浄液供給孔４４１が形成された第２蓋部４４ｂとを有している。第２蓋部４４ｂには、洗浄チューブ４５が連通するように取り付けられた第１洗浄液供給孔４４１が形成されている。

【0049】

この構成によると、第２蓋部４４ｂの第１洗浄液供給孔４４１に連通するように洗浄チューブ４５を取り付けることにより、シャフト４ａ内に洗浄チューブ４５を挿入しつつ、第２蓋部４４ｂを第１蓋部４４ａに取り付けることができるので、手術器具４の組み立てを効率良く行うことができる。

【0050】

図５および図６に示すように、洗浄チューブ４５は、第１洗浄液供給孔４４１に供給された洗浄液をシャフト４ａの先端部まで流すように構成されている。

【0051】

具体的には、洗浄チューブ４５は、Ｘ方向（シャフト４ａの軸方向）に沿って直線状に延びるように設けられている。

【0052】

これにより、洗浄チューブ４５がＸ方向（シャフト４ａの軸方向）に沿って直線状に延びているので、洗浄チューブ４５が途中で曲げられている場合と比較して、洗浄チューブ４５内を流れる洗浄液の勢いを保つことができる。また、洗浄チューブ４５がＸ方向（シャフト４ａの軸方向）に沿って直線状に延びていることにより、洗浄チューブ４５が途中で曲げられている場合と異なり、洗浄チューブ４５を曲げた姿勢を保持するための保持部材を設ける必要がないので、手術器具４をコンパクト化することができる。

【0053】

洗浄チューブ４５は、円筒形状を有している。洗浄チューブ４５は、Ｘ方向に沿って延びる樹脂製のチューブである。詳細には、洗浄チューブ４５は、フッ素系樹脂材により形成されている。洗浄チューブ４５のＸ２方向側の部分は、第１洗浄液供給孔４４１に挿入されている。洗浄チューブ４５のＸ１方向側の部分は、シャフト４ａの内部に挿入されている。

【0054】

洗浄チューブ４５は、フランジ部４５ａを有している。フランジ部４５ａは、洗浄チューブ４５が第１洗浄液供給孔４４１からＸ１方向側に抜けないようにする抜け止めの機能を有している。フランジ部４５ａは、洗浄チューブ４５の外周面４５ｂから、洗浄チューブ４５の径方向（以下、Ｄ方向とする）に向かって突出している。フランジ部４５ａは、洗浄チューブ４５のＸ２方向側の端部に設けられている。

【0055】

図７に示すように、洗浄チューブ４５のＸ１方向側の端部は、シャフト４ａのＸ１方向側の先端近傍まで挿入されている。第１洗浄液供給孔４４１から供給された洗浄液は、洗浄チューブ４５内を流れて洗浄チューブ４５の先端部から流出する。洗浄チューブ４５の先端部から流出した洗浄液は、シャフト４ａ内に流入し、シャフト４ａのＸ１方向側の端部からシャフト４ａのＸ２方向側の端部に向かって流れる。そして、洗浄液は、シャフト４ａのＸ２方向側の端部からハウジング４ｃ内に流出し、ハウジング４ｃに存在する隙間を排出孔（図示せず）としてハウジング４ｃ外に流出する。このようにして、シャフト４ａ内の洗浄が行われる。

【0056】

（移動規制部）
図８および図９に示すように、本実施形態の手術器具４では、シャフト４ａのＸ１方向側の端部からシャフト４ａのＸ２方向側の端部に向かって流れる洗浄液の圧力に起因する洗浄チューブ４５のＸ２方向側への移動を規制するために、移動規制部４６が設けられている。すなわち、移動規制部４６は、抜け止め部材としての機能を有している。具体的には、移動規制部４６は、第２蓋部４４ｂに当接することにより、洗浄チューブ４５のＸ２方向側への移動を規制するように構成されている。

【0057】

このように、手術器具４は、シャフト４ａと、シャフト４ａの一端側に設けられたエンドエフェクタ４ｂと、シャフト４ａの他端側に配置され、ロボットアーム５ａへのアダプタ取付面４７を有するベース４１と、ベース４１を覆う蓋部４４とを含むハウジング４ｃとを備えている。蓋部４４（詳細には、第２蓋部４４ｂ）には、洗浄液を供給するための第１洗浄液供給孔４４１が設けられている。そして、洗浄液をシャフト４ａの内部に供給するための洗浄チューブ４５が第１洗浄液供給孔４４１に連通するように取り付けられている。洗浄チューブ４５の外周面４５ｂには、洗浄チューブ４５内の洗浄液の流れ方向（以下、Ｆ１方向とし、供給方向ともいう）とは逆方向（以下、Ｆ２方向とする）への洗浄チューブ４５の移動を規制する移動規制部４６が設けられている。ここで、Ｆ１方向およびＦ２方向は、上記Ｘ方向と平行な方向である。

【0058】

この構成によると、洗浄チューブ４５の配置によらず、洗浄チューブ４５からシャフト４ａの内部に供給された洗浄液の圧力に起因する洗浄チューブ４５のＦ２方向（洗浄液の供給方向とは逆方向）側への移動を移動規制部４６により規制することができる。また、シャフト４ａ内に通したワイヤ１４０によりエンドエフェクタ４ｂを操作する際、ワイヤ１４０の移動に伴って、ワイヤ１４０が洗浄チューブ４５に擦れて洗浄チューブ４５にＦ２方向（洗浄液の供給方向とは逆方向）への力が加わった場合でも、洗浄チューブ４５のＦ２方向への移動を移動規制部４６により規制することができる。この結果、洗浄チューブ４５がハウジング４ｃから抜けることを確実に防止することができる。

【0059】

具体的には、図９および図１０に示すように、移動規制部４６は、Ｆ１方向（洗浄液の供給方向）において、第２蓋部４４ｂの第１洗浄液供給孔４４１における下流側に設けられた開口部４４１ｃの周縁部４４１ｄに当接している。

【0060】

この構成によると、移動規制部４６が第２蓋部４４ｂの第１洗浄液供給孔４４１における下流側に設けられた開口部４４１ｃの周縁部４４１ｄに当接していることにより、洗浄チューブ４５のＦ２方向（洗浄液の供給方向とは逆方向）への移動を確実に規制することができるので、洗浄チューブ４５がハウジング４ｃから抜けることを確実に防止することができる。

【0061】

ここで、第１洗浄液供給孔４４１における下流側に設けられた開口部４４１ｃとは、第１洗浄液供給孔４４１のうちの凸部４４３により縮径された小径部４４１ｂのＦ１方向側の開口である。また、開口部４４１ｃの周縁部４４１ｄとは、凸部４４３のＦ１方向側の面４４３ｂのうち開口部４４１ｃ近傍の部分である。

【0062】

また、洗浄チューブ４５は、Ｆ２方向だけでなく、Ｆ１方向への移動も規制されている。すなわち、手術器具４は、第１洗浄液供給孔４４１からハウジング４ｃ外、および、第１洗浄液供給孔４４１からハウジング４ｃ内の両方に洗浄チューブ４５が抜けないようにする抜け止め構造を有している。

【0063】

具体的には、第１洗浄液供給孔４４１は、洗浄液を供給するための洗浄器具４４４の先端部を挿入するための大径部４４１ａと、大径部４４１ａの洗浄液のＦ１方向（供給方向）側に設けられ、大径部４４１ａよりも小さい小径部４４１ｂとを有している。蓋部４４（詳細には、第２蓋部４４ｂ）は、大径部４４１ａの内周面から第１洗浄液供給孔４４１の中心部に向かって突出すると共に、小径部４４１ｂを形成する凸部４４３を有している。洗浄チューブ４５は、Ｄ方向（洗浄チューブ４５の径方向）の外側に突出したフランジ部４５ａを有している。移動規制部４６とフランジ部４５ａとは、Ｆ１方向（洗浄液の供給方向）において、凸部４４３を挟み込むように配置されている。

【0064】

この構成により、移動規制部４６とフランジ部４５ａとにより凸部４４３を挟み込むだけで洗浄チューブ４５のＦ１方向（洗浄液の供給方向）およびＦ２方向（洗浄液の供給方向とは逆方向）の移動を規制することができるので、洗浄チューブ４５のＦ１方向（洗浄液の供給方向）およびＦ２方向（洗浄液の供給方向とは逆方向）への移動を規制する構造の複雑化を抑制することができる。

【0065】

このように、洗浄チューブ４５は、Ｆ１方向（洗浄液の供給方向）において、フランジ部４５ａと凸部４４３の上流側の面４４３ａとが当接することにより、下流側への移動が規制されている。洗浄チューブ４５は、Ｆ１方向（洗浄液の供給方向）において、移動規制部４６と凸部４４３の下流側の面４４３ｂとが当接することにより、上流側への移動が規制されている。

【0066】

この構成により、洗浄チューブ４５のＦ１方向（洗浄液の供給方向）およびＦ２方向（洗浄液の供給方向とは逆方向）の両方の移動が規制されているので、洗浄チューブ４５がＦ１方向（洗浄液の供給方向）に移動することに起因して、洗浄チューブ４５がハウジング４ｃ内に抜けてしまうことを防止することができるとともに、洗浄チューブ４５がＦ２方向（洗浄液の供給方向とは逆方向）に移動することに起因して、洗浄チューブ４５がハウジング４ｃ外に抜けてしまうことを防止することができる。

【0067】

移動規制部４６は、洗浄チューブ４５の外周面４５ｂに取り付けられる取付部材（後述する熱収縮チューブ１４６）である。

【0068】

この構成により、洗浄チューブ４５にＤ方向（洗浄チューブ４５の径方向）に突出する凸部を一体的に設けるような場合と異なり、洗浄チューブ４５の形状を変更することなく洗浄チューブ４５の移動を規制することができるので、既存（汎用）の洗浄チューブ４５をそのまま用いることができる。

【0069】

取付部材は、洗浄チューブ４５の周方向（Ａ方向（図８参照））において、洗浄チューブ４５を取り囲む（覆う）ように固定された筒形状を有する。

【0070】

この構成により、洗浄チューブ４５の外周面４５ｂの全周に亘って取付部材を固定することができるので、取付部材を洗浄チューブ４５に強固に固定することができる。

【0071】

取付部材は、熱収縮チューブ１４６である。

【0072】

この構成により、熱収縮チューブ１４６は、加熱されることにより収縮するので、接着剤等を用いることなく洗浄チューブ４５に固定可能である。そのため、接着剤による固定を行う際に必要となる検査（バリテーション）を行う必要がない。この結果、洗浄チューブ４５への熱収縮チューブ１４６の固定に対する検査を行わないことにより、手術器具４の組立作業の煩雑化を抑制することができる。

【0073】

熱収縮チューブ１４６は、Ｘ方向に沿って延びる樹脂製のチューブである。詳細には、熱収縮チューブ１４６は、洗浄チューブ４５とは異なる材質のフッ素系樹脂材により形成されている。熱収縮チューブ１４６は、加熱されることにより、洗浄チューブ４５よりも硬くなる材質である。なお、熱収縮チューブ１４６は、熱収縮をする材質であるならば他の材質であってもよい。

【0074】

熱収縮チューブ１４６は、Ｄ方向において厚みＴｃを有している。硬化した状態の熱収縮チューブ１４６の厚みＴｃは、フランジ部４５ａのＤ方向における厚みＴｆよりも小さい。また、硬化した状態の熱収縮チューブ１４６の厚みＴｃは、洗浄チューブ４５のＤ方向における厚みＴｗよりも大きい。

【0075】

熱収縮チューブ１４６は、Ｄ方向において、洗浄チューブ４５の外周面４５ｂと密着している。すなわち、熱収縮チューブ１４６と、洗浄チューブ４５とは、Ｄ方向において、接触している。また、熱収縮チューブ１４６では、Ｆ１方向に沿った軸線回りの周長と、Ｆ１方向における熱収縮チューブ１４６の長さとを掛けた面積が、洗浄チューブ４５を締め付けるための接触面積になる。

【0076】

熱収縮チューブ１４６は、加熱収縮により、洗浄チューブ４５よりも硬くなった状態で、洗浄チューブ４５を締め付けている。

【0077】

この構成により、熱収縮チューブ１４６が洗浄チューブ４５以下の硬さの場合と比較して、外部から加えられる力に起因する熱収縮チューブ１４６の撓みを抑制することができるので、外部から加えられる力に起因して熱収縮チューブ１４６が洗浄チューブ４５から外れにくくすることができる。

【0078】

熱収縮チューブ１４６は、加熱されて縮径することによって、洗浄チューブ４５を締め付けている。これにより、熱収縮チューブ１４６は、洗浄チューブ４５の所定の位置に固定されている。ここで、熱収縮チューブ１４６の締め付け力は、熱収縮チューブ１４６の硬化後の内径Ｎ１、および、熱収縮チューブ１４６のＦ１方向の長さＬにより設定される。

【0079】

硬化した状態の熱収縮チューブ１４６の内径Ｎ１は、洗浄チューブ４５における熱収縮チューブ１４６が配置された部分の内径Ｎ２が他の部分の内径よりも過大に小さくならないような長さである。すなわち、Ｄ方向において、硬化した状態の熱収縮チューブ１４６の内径Ｎ１は、熱収縮チューブ１４６により締め付けられる前の洗浄チューブ４５の外径Ｍよりも若干小さい。この構成によると、洗浄チューブ４５における熱収縮チューブ１４６が配置された部分を通過する洗浄液の流れを妨げることなく、熱収縮チューブ１４６を洗浄チューブ４５に確実に固定することができる。

【0080】

熱収縮チューブ１４６におけるＦ１方向（洗浄液の供給方向）の長さＬは、洗浄チューブ４５におけるＤ方向（洗浄チューブ４５の径方向）の外径Ｍ以上である。

【0081】

この構成によると、熱収縮チューブ１４６と洗浄チューブ４５との接触面積を十分に確保することができるので、熱収縮チューブ１４６を洗浄チューブ４５に強固に固定することができる。

【0082】

また、熱収縮チューブ１４６におけるＦ１方向の長さＬは、熱収縮チューブ１４６が被駆動部材４３からシャフト４ａ内に挿入されるワイヤ１４０と干渉しない程度の長さである。具体的には、熱収縮チューブ１４６におけるＦ１方向の長さＬは、第１洗浄液供給孔４４１のＸ１方向側の端部から、Ｘ２方向側に位置する２つの被駆動部材４３の回転軸線Ｃ１同士を結んだ線４３ａまでの距離Ｒよりも小さい。

【0083】

このように、Ｆ１方向において、熱収縮チューブ１４６の第１洗浄液供給孔４４１側の端部は、第１洗浄液供給孔４４１のＸ１方向側の端部に配置されている。また、Ｆ１方向において、熱収縮チューブ１４６のシャフト４ａ側の端部は、Ｘ２方向側に位置する２つの被駆動部材４３の回転軸線Ｃ１同士を結んだ線４３ａの近傍に配置されている。

【0084】

また、洗浄チューブ４５は、第１洗浄液供給孔４４１に圧入されて取り付けられている。

【0085】

この構成により、移動規制部４６だけでなく、第１洗浄液供給孔４４１に圧入されて取り付けられることによっても、洗浄チューブ４５のＦ２方向への移動を規制することができるので、シャフト４ａの洗浄中に洗浄チューブ４５がより確実に抜けてしまわないようにすることができる。

【0086】

具体的には、洗浄チューブ４５は、第２蓋部４４ｂの凸部４４３により、Ｄ方向の外側から締め付けられている。

【0087】

（手術器具の組立方法）
以下に、図１１～図１４を参照して、作業者による手術器具４の組立方法について説明する。手術器具４の組立方法は、洗浄チューブ４５に熱収縮チューブ１４６を取り付ける作業を備えている。

【0088】

ステップＳ１において、作業者は、第１洗浄液供給孔４４１に洗浄チューブ４５を挿入する（図１２参照）。ここで、作業者は、洗浄チューブ４５のフランジ部４５ａが凸部４４３の上流側の面４４３ａ（図１０参照）に当接するまで、洗浄チューブ４５を第１洗浄液供給孔４４１に挿入する。ステップＳ２において、作業者は、熱収縮チューブ１４６を洗浄チューブ４５に挿入する（図１３参照）。すなわち、作業者は、洗浄チューブ４５のフランジ部４５ａ側とは逆側の端部から熱収縮チューブ１４６を洗浄チューブ４５に挿入する。この際、作業者は、熱収縮チューブ１４６が第２蓋部４４ｂの凸部４４３の下流側の面４４３ｂに当接するまで、熱収縮チューブ１４６を洗浄チューブ４５に挿入する。

【0089】

ステップＳ３において、作業者は、熱収縮チューブ１４６を加熱して収縮させる（図１４参照）。これにより、熱収縮チューブ１４６が、第２蓋部４４ｂに当接した状態で、洗浄チューブ４５に固定される。

【0090】

ステップＳ４において、作業者は、手術器具４の他の部材を組み立てる。そして、ステップＳ５において、作業者は、シャフト４ａに洗浄チューブ４５を挿入しつつ、第２蓋部４４ｂを組み付ける。これにより、手術器具４の組立作業が終了する。

【0091】

［変形例］
なお、今回開示された実施形態は、すべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は、上記した実施形態の説明ではなく特許請求の範囲によって示され、さらに特許請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更（変形例）が含まれる。

【0092】

たとえば、上記実施形態では、手術器具４が、電気式ではない手術器具４の構成を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、手術器具は、電気式の手術器具であってもよい。

【0093】

また、上記実施形態では、洗浄チューブ４５は、Ｘ方向（シャフト４ａの軸方向）に沿って延びるように設けられている例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、洗浄チューブは、シャフトの軸方向以外の方向に曲がっていてもよい。

【0094】

また、上記実施形態では、移動規制部４６は、洗浄チューブ４５とは別個に設けられており、洗浄チューブ４５の外周面４５ｂに取り付けられる取付部材である例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、移動規制部は、洗浄チューブと一体的に設けられていてもよい。

【0095】

また、上記実施形態では、取付部材は、洗浄チューブ４５の周方向において、洗浄チューブ４５を取り囲むように固定された筒形状を有する例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、取付部材は、例えば断面がＣ字形状の部材であってもよい。

【0096】

また、上記実施形態では、移動規制部４６は、熱収縮チューブ１４６である例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、チューブ状部材は、洗浄チューブに接着剤により固定される筒状部材であってもよい。

【0097】

また、上記実施形態では、熱収縮チューブ１４６は、加熱収縮されることによって、洗浄チューブ４５よりも硬くなった状態で、洗浄チューブ４５を締め付けている例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、熱収縮チューブは、洗浄チューブと同じ程度の硬さ、または、洗浄チューブよりも柔らかくてもよい。

【0098】

また、上記実施形態では、熱収縮チューブ１４６におけるＦ１方向（洗浄チューブ４５内の洗浄液の供給方向）の長さＬは、洗浄チューブ４５におけるＤ方向（洗浄チューブ４５内の洗浄液の供給方向に直交する方向）の外径Ｍ以上である例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、熱収縮チューブにおける洗浄チューブ内の洗浄液の流れ方向の長さは、洗浄チューブにおける洗浄チューブ内の洗浄液の流れ方向に直交する方向の外径未満の長さであってもよい。

【0099】

また、上記実施形態では、洗浄チューブ４５は、第１洗浄液供給孔４４１（洗浄液供給孔）に圧入されて取り付けられている例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、洗浄チューブは、洗浄液供給孔に圧入されて取り付けられていなくてもよい。

【0100】

また、上記実施形態では、移動規制部４６は、Ｆ１方向（洗浄チューブ４５内の洗浄液の供給方向）において、第１洗浄液供給孔４４１（洗浄液供給孔）における下流側に設けられた開口部４４１ｃの周縁部４４１ｄに当接している例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、移動規制部は、洗浄液供給孔における下流側に設けられた開口部の周縁部から離れた位置に配置されていてもよい。

【0101】

また、上記実施形態では、蓋部４４は、第１蓋部４４ａと、第２蓋部４４ｂとを有する例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、蓋部は、第１蓋部と、第２蓋部とに分割されていなくてもよい。

【0102】

また、上記実施形態では、第２蓋部４４ｂには、洗浄チューブ４５が連通するように取り付けられた第１洗浄液供給孔４４１（洗浄液供給孔）が形成されている例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、洗浄液供給孔は、第１蓋部に形成されていてもよい。

【0103】

また、上記実施形態では、Ｆ１方向（洗浄チューブ内の洗浄液の供給方向）、および、Ｆ２方向（洗浄チューブ内の洗浄液の供給方向とは逆方向）は、Ｘ方向（シャフトの軸方向）と平行な方向である例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、洗浄チューブ内の洗浄液の流れる方向、および、洗浄チューブ内の洗浄液の流れる方向とは逆方向は、シャフトの軸方向と平行な方向でなくてもよい。

【0104】

また、上記実施形態では、エンドエフェクタ４ｂを駆動させるための細長要素１４がワイヤ１４０である例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、細長要素としてケーブルまたはロッドを採用してもよい。

【符号の説明】

【0105】

４：手術器具、４ａ：シャフト、４ｂ：エンドエフェクタ、４ｃ：ハウジング、１４：細長要素、４１：ベース、４４：蓋部、４４ａ：第１蓋部、４４ｂ：第２蓋部、４５：洗浄チューブ、４５ａ：フランジ部、４５ｂ：（洗浄チューブの）外周面、４６：移動規制部、４７：アダプタ取付面（取付面）、１４０：ワイヤ、１４６：熱収縮チューブ（取付部材）、４４１：第１洗浄液供給孔（洗浄液供給孔）、４４１ａ：大径部、４４１ｂ：小径部、４４１ｃ：開口部、４４１ｄ：周縁部、４４３：凸部、４４３ａ：（凸部の上流側の）面、４４３ｂ：（凸部の下流側の）面、４４４：洗浄器具、Ｌ：（熱収縮チューブにおける洗浄チューブ内の洗浄液の流れ方向の）長さ、Ｍ：（洗浄チューブにおける洗浄チューブ内の洗浄液の流れ方向に直交する方向の）外径

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】