特許 7489298 物品搬送装置管理システム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2024-05-15

(45)【発行日】2024-05-23

(54)【発明の名称】物品搬送装置管理システム

(51)【国際特許分類】

   H05K 13/00 20060101AFI20240516BHJP

   H05K 13/02 20060101ALI20240516BHJP

【ＦＩ】

H05K13/00 Z

H05K13/02 Z

【請求項の数】 10

(21)【出願番号】P 2020195929

(22)【出願日】2020-11-26

(65)【公開番号】P2022084212

(43)【公開日】2022-06-07

【審査請求日】2023-08-08

(73)【特許権者】

【識別番号】000237271

【氏名又は名称】株式会社ＦＵＪＩ

(74)【代理人】

【識別番号】110000604

【氏名又は名称】弁理士法人 共立特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】森川 俊治

(72)【発明者】

【氏名】吉野 朋治

【審査官】福島 和幸

(56)【参考文献】

【文献】国際公開第２０１７／１４１３６６（ＷＯ，Ａ１）

【文献】特開２００８－００２６６４（ＪＰ，Ａ）

【文献】実開昭６１－０５５５３９（ＪＰ，Ｕ）

【文献】特開２０１０－２８４２７６（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開平０８－００２４７３（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｈ０５Ｋ １３／００－１３／０８

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

基板に所定の対基板作業を行う複数の対基板作業機が並んで設置されている基板生産ラインの所定の前記対基板作業機に前記対基板作業で使用される物品を搬送する物品搬送装置を管理する物品搬送装置管理システムであって、
歯付きベルトと、
歯部が前記歯付きベルトに噛み合いながら前記物品搬送装置の移動に伴って転動するプーリと、
前記プーリの前記歯部の歯飛びが生じるときの前記歯付きベルトに対する前記プーリの浮き上がり量に設定される第一設定値に達する前記プーリの浮き上がりを検出する第一検出装置と、
前記第一設定値よりも小さく設定される第二設定値に達する前記歯飛びが生じない前記プーリの浮き上がりを検出する第二検出装置と、
を備え、前記プーリの回転距離に基づいて前記基板生産ラインにおける前記物品搬送装置の位置を検出する位置検出装置を具備する物品搬送装置管理システム。

【請求項2】

前記位置検出装置は、前記プーリの浮き上がりに連動して移動するドッグ部材を備える請求項１に記載の物品搬送装置管理システム。

【請求項3】

前記ドッグ部材は、前記第一検出装置によって検出される第一部位と、前記第二検出装置によって検出される第二部位とが階段状に形成されている請求項２に記載の物品搬送装置管理システム。

【請求項4】

前記位置検出装置は、
前記歯付きベルトと前記プーリとの噛み合いを維持可能な範囲内において前記プーリの支点を中心とする円弧方向に前記プーリが変位可能に前記プーリを支持する支持部材と、
前記プーリを前記歯付きベルトの側に付勢する付勢部材と、
を備える請求項１～請求項３のいずれか一項に記載の物品搬送装置管理システム。

【請求項5】

前記歯付きベルトは、前記対基板作業機ごとに備えられるレールに設けられ、
前記第一検出装置が前記レール若しくは前記レールの連結部において前記プーリの浮き上がりを検出した場合、または、前記第二検出装置が前記レールにおいて前記プーリの浮き上がりを検出した場合に、前記歯付きベルトに対する前記プーリの浮き上がりが生じたと判断し、前記第二検出装置が前記レールの連結部において前記プーリの浮き上がりを検出した場合に、前記歯付きベルトに対する前記プーリの浮き上がりを判断しない判断部を備える請求項１～請求項４のいずれか一項に記載の物品搬送装置管理システム。

【請求項6】

前記第一検出装置によって前記プーリの浮き上がりが検出されたときに、前記物品搬送装置を停止させる制御部を備える請求項１～請求項５のいずれか一項に記載の物品搬送装置管理システム。

【請求項7】

前記制御部は、前記物品搬送装置が前記対基板作業機との間で前記物品の搬入または搬出を行う停止位置において、前記第二検出装置によって前記プーリの浮き上がりが検出されたときに、前記物品搬送装置を停止させる請求項６に記載の物品搬送装置管理システム。

【請求項8】

前記歯付きベルトは、前記対基板作業機ごとに備えられるレールに設けられ、
前記物品搬送装置が前記対基板作業機との間で前記物品の搬入または搬出を行う停止位置、および、前記レールの連結部を除く前記レールにおいて、前記第二検出装置によって前記プーリの浮き上がりが検出されたときに、前記歯付きベルトに異物が付着している可能性を案内する案内部を備える請求項１～請求項７のいずれか一項に記載の物品搬送装置管理システム。

【請求項9】

前記プーリの前記回転距離を取得する取得部と、
前記第一検出装置または前記第二検出装置によって前記プーリの浮き上がりが検出されたときに、前記取得部によって取得された前記回転距離に基づいて、前記プーリの浮き上がりが生じた前記対基板作業機、および、当該対基板作業機において前記プーリの浮き上がりを検出した検出位置を教示する教示部と、
を備える請求項１～請求項８のいずれか一項に記載の物品搬送装置管理システム。

【請求項10】

前記対基板作業機は、前記基板に部品を装着する部品装着機であり、
前記物品は、前記部品を収容するキャリアテープが巻回されるリールを回転可能に保持するフィーダである請求項１～請求項９のいずれか一項に記載の物品搬送装置管理システム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本明細書は、物品搬送装置管理システムに関する技術を開示する。

【背景技術】

【0002】

特許文献１に記載のトルク伝達装置は、歯付きベルトと、プーリと、歯飛び検出機構部と、制御部とを備えている。歯飛び検出機構部には、プーリと接触する歯付きベルトの外周部に、歯付きベルトの歯飛び時の浮き上がり量を検出する検出センサが取付けられている。制御部は、検出センサの出力信号を受けて歯付きベルトに連結するアクチュエータの動作を制御する。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【文献】特開２００８－２６６４号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

しかしながら、特許文献１に記載のトルク伝達装置では、歯飛びが生じないプーリの浮き上がりを検出することは困難である。基板生産ラインの所定の対基板作業機に対基板作業で使用される物品を搬送する物品搬送装置では、歯飛びが生じないプーリの浮き上がりであっても、物品の搬入または搬出に影響を及ぼす可能性がある。

【0005】

このような事情に鑑みて、本明細書は、歯飛びが生じるプーリの浮き上がり、および、歯飛びが生じないプーリの浮き上がりの両方を検出可能な位置検出装置を具備する物品搬送装置管理システムを開示する。

【課題を解決するための手段】

【0006】

本明細書は、基板に所定の対基板作業を行う複数の対基板作業機が並んで設置されている基板生産ラインの所定の前記対基板作業機に前記対基板作業で使用される物品を搬送する物品搬送装置を管理する物品搬送装置管理システムを開示する。前記物品搬送装置管理システムは、歯付きベルトと、プーリと、第一検出装置と、第二検出装置とを備え、前記プーリの回転距離に基づいて前記基板生産ラインにおける前記物品搬送装置の位置を検出する位置検出装置を具備する。前記プーリは、歯部が前記歯付きベルトに噛み合いながら前記物品搬送装置の移動に伴って転動する。前記第一検出装置は、前記プーリの前記歯部の歯飛びが生じるときの前記歯付きベルトに対する前記プーリの浮き上がり量に設定される第一設定値に達する前記プーリの浮き上がりを検出する。前記第二検出装置は、前記第一設定値よりも小さく設定される第二設定値に達する前記歯飛びが生じない前記プーリの浮き上がりを検出する。

【発明の効果】

【0007】

上記の物品搬送装置管理システムでは、位置検出装置に第一検出装置および第二検出装置を備えるので、歯飛びが生じるプーリの浮き上がり、および、歯飛びが生じないプーリの浮き上がりの両方を検出することができる。

【図面の簡単な説明】

【0008】

【図1】基板生産ラインの構成例を示す平面図である。

【図2】図１の部品装着機および物品搬送装置の概略構成を示す斜視図である。

【図3】図１の物品搬送装置を示す側面図である。

【図4】図３の移動装置の構成例を示す斜視図である。

【図5】移動装置の内部構成例を示す透視図である。

【図6】位置検出装置の構成例を示す斜視図である。

【図7】第一検出装置によってプーリの浮き上がりが検出されるときの位置検出装置の状態の一例を示す正面図である。

【図8】第二検出装置によってプーリの浮き上がりが検出されるときの位置検出装置の状態の一例を示す正面図である。

【図9】プーリの支点と回転中心の位置関係の一例を示す透視図である。

【図10】物品搬送装置管理システムの制御ブロックの一例を示すブロック図である。

【図11】物品搬送装置管理システムによる制御手順の一例を示すフローチャートである。

【発明を実施するための形態】

【0009】

１．実施形態
１－１．基板生産ライン１の構成例
本実施形態の物品搬送装置管理システム８０は、基板生産ライン１に適用される。図１に示すように、基板生産ライン１は、複数（同図では、４つ）の部品装着機１０が図２に示す基板９０の搬送方向に並んで設置されている。部品装着機１０は、基板９０に所定の対基板作業を行う対基板作業機ＷＭ０に含まれる。基板生産ライン１は、例えば、はんだ印刷機、はんだ検査機、外観検査機、リフロー炉などの種々の対基板作業機ＷＭ０を備えることができる。

【0010】

基板生産ライン１の基板搬入側（図１の紙面左側）には、保管装置ＢＳ０が設置されている。保管装置ＢＳ０は、物品搬送装置３０によって搬送される種々の物品ＡＲ０を保管することができる。本実施形態の保管装置ＢＳ０は、基板９０に装着される部品９１を供給するカセット式のフィーダ２０を保管する。基板生産ライン１の各装置および物品搬送装置３０は、ネットワークを介してライン制御装置ＬＣ０と種々のデータを入出力可能に構成されている。

【0011】

保管装置ＢＳ０は、複数のスロットを備える。保管装置ＢＳ０は、複数のスロットに装備されたフィーダ２０をストックする。保管装置ＢＳ０のスロットに装備されたフィーダ２０は、ライン制御装置ＬＣ０との間で通信可能な状態になる。これにより、保管装置ＢＳ０のスロットと当該スロットに装備されたフィーダ２０の識別情報が関連付けられて、ライン制御装置ＬＣ０に記録される。

【0012】

ライン制御装置ＬＣ０は、基板生産ライン１の動作状況を監視し、対基板作業機ＷＭ０、保管装置ＢＳ０および物品搬送装置３０を含む基板生産ライン１の制御を行う。ライン制御装置ＬＣ０には、例えば、対基板作業機ＷＭ０を制御する各種データが記憶されている。ライン制御装置ＬＣ０は、基板生産ライン１の各装置の制御プログラムなどの各種データを各装置に適宜送出する。

【0013】

１－２．部品装着機１０の構成例
図２に示すように、基板生産ライン１を構成する複数（４つ）の部品装着機１０の各々は、基板搬送装置１１と、上部スロット１２と、下部スロット１３と、装着ヘッド１４と、ヘッド駆動装置１５とを備えている。本明細書では、部品装着機１０の幅方向であり基板９０の搬送方向をＸ方向とする。また、部品装着機１０の奥行き方向であり水平面においてＸ方向と直交する方向をＹ方向とする。さらに、Ｘ方向およびＹ方向と直交する鉛直方向（図２の紙面上下方向）をＺ方向とする。

【0014】

基板搬送装置１１は、ベルトコンベア、位置決め装置などを備えている。基板搬送装置１１は、基板９０を搬送方向（Ｘ方向）に順次搬送すると共に、機内の所定位置に基板９０を位置決めする。基板搬送装置１１は、部品装着機１０による装着処理が終了した後に、基板９０を部品装着機１０の機外に搬出する。

【0015】

上部スロット１２および下部スロット１３は、基板９０に装着される部品９１を供給するフィーダ２０を装備することができる。上部スロット１２は、部品装着機１０の前部側の上部に配置され、装備されたフィーダ２０を動作可能に保持する。つまり、上部スロット１２に装備されたフィーダ２０は、部品装着機１０による装着処理において駆動制御され、当該フィーダ２０の上部の規定位置に設けられている取り出し部において、部品９１を供給する。

【0016】

下部スロット１３は、上部スロット１２の下方に配置され、装備されたフィーダ２０をストックする。つまり、下部スロット１３は、基板製品の生産に用いられるフィーダ２０を予備的に保持する。また、下部スロット１３は、基板製品の生産に用いられた使用済みのフィーダ２０を一時的に保持する。なお、上部スロット１２と下部スロット１３との間のフィーダ２０の交換は、物品搬送装置３０によって行われる。

【0017】

図２に示すように、フィーダ２０は、フィーダ本体２１と、駆動装置２２とを備えている。本実施形態のフィーダ本体２１は、扁平な箱形状に形成されている。フィーダ本体２１は、部品９１を収容するキャリアテープが巻回されたリール２３を着脱可能（交換可能）に保持する。駆動装置２２は、キャリアテープに設けられた送り穴に係合するスプロケット２２ａを備えている。駆動装置２２は、スプロケット２２ａを回転させてキャリアテープを送り移動させる。

【0018】

フィーダ２０は、上部スロット１２または下部スロット１３に装備されると、コネクタを介して部品装着機１０から電力が供給される。そして、フィーダ２０は、部品装着機１０との間で通信可能な状態になる。上部スロット１２に装備されたフィーダ２０は、部品装着機１０による制御指令などに基づいて、部品９１を収容するキャリアテープの送り動作を制御する。これにより、フィーダ２０は、フィーダ２０の上部に設けられている取り出し部において、装着ヘッド１４の保持部材によって部品９１を採取可能に供給する。

【0019】

ヘッド駆動装置１５は、装着ヘッド１４の保持部材によって採取された部品９１を、基板９０上の所定の装着位置まで移載する。ヘッド駆動装置１５は、直動機構によって移動台を水平方向（Ｘ方向およびＹ方向）に移動させる。移動台には、クランプ部材によって装着ヘッド１４が交換可能に固定される。装着ヘッド１４は、部品９１を採取し、部品９１の鉛直方向（Ｚ方向）の位置および回転角度を調整して、基板９０に部品９１を装着する。

【0020】

具体的には、装着ヘッド１４には、フィーダ２０によって供給される部品９１を保持する保持部材が着脱可能に取り付けられている。保持部材は、例えば、供給される負圧エアによって部品９１を保持する吸着ノズル、部品９１を把持して保持するチャックなどを用いることができる。装着ヘッド１４は、保持部材を鉛直方向（Ｚ方向）に移動可能に、且つ、鉛直方向（Ｚ方向）に平行なＱ軸周りに回転可能に保持する。装着ヘッド１４は、ヘッド駆動装置１５の直動機構によって水平方向（Ｘ方向およびＹ方向）に移動される。

【0021】

部品装着機１０は、基板９０に部品９１を装着する装着処理を実行する。部品装着機１０は、画像処理の結果、各種センサによる検出結果、予め記憶されている制御プログラムなどに基づいて、装着処理においてヘッド駆動装置１５に制御信号を送出する。これにより、装着ヘッド１４に支持されている複数の保持部材（例えば、吸着ノズル）の位置および回転角度が制御される。

【0022】

なお、装着ヘッド１４に保持される保持部材（例えば、吸着ノズル）は、装着処理において基板９０に装着される部品９１の種別に応じて適宜変更され得る。例えば、部品装着機１０は、実行する装着処理において用いる吸着ノズルが装着ヘッド１４に保持されていない場合に、ノズルステーションに収容されている吸着ノズルを装着ヘッド１４に保持させる。ノズルステーションは、部品装着機１０の機内の所定位置に着脱可能に装備されている。

【0023】

１－３．物品搬送装置３０の構成例
物品搬送装置３０は、基板９０に所定の対基板作業を行う複数の対基板作業機ＷＭ０が並んで設置されている基板生産ライン１の所定の対基板作業機ＷＭ０に対基板作業で使用される物品ＡＲ０を搬送する。本実施形態では、対基板作業機ＷＭ０は、基板９０に部品９１を装着する部品装着機１０である。また、物品ＡＲ０は、部品９１を収容するキャリアテープが巻回されるリール２３を回転可能に保持するフィーダ２０である。よって、物品搬送装置３０は、基板９０に装着される部品９１を供給するフィーダ２０を搬送する。物品搬送装置３０は、基板生産ライン１を構成する複数（４つ）の部品装着機１０との間、および、保管装置ＢＳ０との間でフィーダ２０の補給および回収を行う。

【0024】

具体的には、物品搬送装置３０は、保管装置ＢＳ０から部品装着機１０の上部スロット１２または下部スロット１３にフィーダ２０を搬送する。また、物品搬送装置３０は、部品装着機１０の上部スロット１２と下部スロット１３との間でフィーダ２０を交換する。さらに、物品搬送装置３０は、基板製品の生産で使用されたフィーダ２０を部品装着機１０から保管装置ＢＳ０に搬送する。

【0025】

図３に示すように、本実施形態の物品搬送装置３０は、交換装置３１と、第一レール３２と、第二レール３３と、離脱防止ガイド３４と、移動装置４０とを備えている。交換装置３１は、複数（４つ）の部品装着機１０に装備されるフィーダ２０の補給および回収を行う。具体的には、交換装置３１は、フィーダ２０を把持するクランプをＹ方向およびＺ方向に移動させる移動機構を備える。

【0026】

交換装置３１は、上部スロット１２との間でフィーダ２０を移載する上部移載部３１ａと、下部スロット１３との間でフィーダ２０を移載する下部移載部３１ｂとを備えている。交換装置３１は、部品装着機１０またはライン制御装置ＬＣ０による制御指令に基づいて、上部移載部３１ａまたは下部移載部３１ｂにおいて、クランプのＹ方向位置、Ｚ方向位置および把持状態を制御する。

【0027】

図１に示すように、第一レール３２は、複数（４つ）の部品装着機１０の前部に設けられている。具体的には、第一レール３２は、複数（４つ）の部品装着機１０の各々において、上部スロット１２と下部スロット１３との間に設けられている。なお、本実施形態の第一レール３２は、複数（４つ）の部品装着機１０および保管装置ＢＳ０において、同型のレール部材がＸ方向に連続するように連結されている。

【0028】

また、図４および図５に示すように、第一レール３２は、走行路３２ａと、上面部３２ｂと、側面部３２ｃとを備えている。走行路３２ａは、平面状に形成されており、交換装置３１側を向いてＺ方向に延伸している。走行路３２ａは、後述する駆動輪５２が転動する。そのため、走行路３２ａは、全体として平面状であれば良く、例えば、駆動輪５２の空転を抑制するための凹凸やスリットが形成されていても良い。上面部３２ｂは、Ｘ方向およびＹ方向によって形成される水平面と平行に形成されている。側面部３２ｃは、上面部３２ｂからＺ方向に突出するように形成されている。

【0029】

第二レール３３は、複数（４つ）の部品装着機１０の前部において、第一レール３２と異なるＺ方向位置に設けられている。図３に示すように、本実施形態の第二レール３３は、部品装着機１０の下部スロット１３よりも下方に設けられている。第二レール３３は、支持部３３ａを備えている。支持部３３ａは、平面状に形成されており、交換装置３１の側を向いてＺ方向に延伸している。

【0030】

第二レール３３の支持部３３ａは、後述する第三ガイドローラ４４が転動可能に第三ガイドローラ４４を支持する。離脱防止ガイド３４は、支持部３３ａと対向する対向面を有し、第二レール３３の支持部３３ａを転動する第三ガイドローラ４４が支持部３３ａから離脱することを抑制する。これにより、離脱防止ガイド３４は、交換装置３１全体が傾動する外力が加えられたときに、第三ガイドローラ４４と接触して交換装置３１の傾動を抑制する。

【0031】

第一レール３２および第二レール３３は、基板生産ライン１のＸ方向の略全域に亘って設置されている。例えば、基板９０の搬入側の第一レール３２および第二レール３３は、保管装置ＢＳ０まで延伸している。よって、交換装置３１は、後述する移動装置４０によって、複数（４つ）の部品装着機１０および保管装置ＢＳ０の前部側を含むＸ方向の任意の位置に位置決め可能になっている。

【0032】

移動装置４０は、駆動ユニット５０の駆動輪５２を第一レール３２の走行路３２ａに沿って転動させることにより交換装置３１を第一レール３２に沿って移動させる。この際、駆動輪５２と走行路３２ａとの間には、摩擦力が生じる。図３～図５に示すように、移動装置４０は、本体部４１と、第一ガイドローラ４２と、第二ガイドローラ４３と、第三ガイドローラ４４と、付勢機構４５と、駆動ユニット５０とを備えている。本体部４１は、交換装置３１を保持するフレーム部材である。また、本体部４１には、駆動ユニット５０を取り付けるためのブラケット４１ａが形成されている。

【0033】

図４に示すように、第一ガイドローラ４２は、第一レール３２の上面部３２ｂを転動することができる。これにより、第一ガイドローラ４２は、本体部４１に保持されている交換装置３１のＺ方向の移動を規制する。第二ガイドローラ４３は、第一レール３２の側面部３２ｃを転動することができる。これにより、第二ガイドローラ４３は、交換装置３１のＹ方向の移動を規制する。本実施形態では、複数の第一ガイドローラ４２と複数の第二ガイドローラ４３とが、Ｘ方向に沿って交互に配置されている。

【0034】

図３に示すように、第三ガイドローラ４４は、第二レール３３の支持部３３ａに沿って転動することができる。これにより、第三ガイドローラ４４は、交換装置３１の姿勢を維持する。ここで、第一ガイドローラ４２が上面部３２ｂを転動し、且つ、第二ガイドローラ４３が側面部３２ｃを転動すると、交換装置３１の支持位置と交換装置３１の重心位置との関係から、交換装置３１にはＸ方向に平行な軸線周りに交換装置３１を回転させるモーメントが発生する。具体的には、交換装置３１の下部が第二レール３３側に接近する力が発生する。

【0035】

これに対して、交換装置３１の下部において、Ｚ方向に平行な軸線周りに回転可能な第三ガイドローラ４４が第二レール３３の支持部３３ａを転動することにより、上記のモーメントに抗して交換装置３１の姿勢が維持される。このように、交換装置３１は、三種類のガイドローラによって支持されるので、図３に示す床面ＵＳ０に対して非接触で直立した姿勢を維持することができる。

【0036】

図５に示すように、駆動ユニット５０は、ベースプレート５１と、駆動輪５２と、駆動モータ５３と、伝達機構５４とを備えている。ベースプレート５１は、Ｙ方向に延伸する板状部５１ａを備えている。板状部５１ａは、本体部４１のブラケット４１ａに対してＹ方向にスライド可能に取り付けられている。また、ベースプレート５１には、板状部５１ａの下面から下方に延伸する鍔部５１ｂが形成されている。

【0037】

図３に示すように、駆動輪５２は、交換装置３１の上部移載部３１ａと、下部移載部３１ｂとの間に設けられている。また、図５に示すように、駆動輪５２は、Ｚ方向に平行な軸線周りに回転可能に、ベースプレート５１に設けられている。駆動輪５２の外周部は、例えば、ウレタンなどのゴム状の弾性材料で形成されている。駆動輪５２は、例えば、金属製の第一レール３２の走行路３２ａに付勢されることによって、所定の摩擦力を受けて走行路３２ａを転動する。駆動モータ５３は、駆動電力が供給されて駆動輪５２を回転させる。本実施形態の駆動モータ５３は、出力軸（シャフト）がＺ方向と平行になるようにベースプレート５１に支持されている。

【0038】

伝達機構５４は、駆動モータ５３の出力を駆動輪５２に伝達する。本実施形態の伝達機構５４は、ベルト式の伝達機構であり、プーリ５４ａと、無端ベルト５４ｂとを備える。プーリ５４ａは、駆動輪５２と同軸に配置され、駆動輪５２と一体的に回転する。無端ベルト５４ｂは、駆動モータ５３の出力軸とプーリ５４ａとの間に掛け渡されている。伝達機構５４は、駆動モータ５３の回転速度を減速して、駆動輪５２に駆動モータ５３の出力を伝達する。

【0039】

付勢機構４５は、駆動輪５２を走行路３２ａに付勢する。駆動輪５２は、ベースプレート５１に設けられている駆動モータ５３および伝達機構５４と共にユニット化されている。つまり、駆動ユニット５０は、全体として本体部４１に対してＹ方向にスライド可能に設けられている。そこで、本実施形態の付勢機構４５は、スプリング４５ａの弾性力によって、本体部４１に対して駆動ユニット５０を第一レール３２側に押圧することにより、駆動輪５２を走行路３２ａに付勢する。

【0040】

付勢機構４５のスプリング４５ａは、本体部４１のブラケット４１ａとベースプレート５１の鍔部５１ｂとの間に圧縮された状態で配置されている。これにより、駆動ユニット５０は、本体部４１に対してＹ方向の走行路３２ａ側に押圧された状態になる。よって、付勢機構４５は、仮に、第一レール３２を構成するレール部材同士の連結部に隙間や段差が生じても、駆動輪５２が第一レール３２の走行路３２ａに接触した状態を維持することができる。

【0041】

１－４．物品搬送装置管理システム８０の構成例
物品搬送装置管理システム８０は、位置検出装置７０を具備し、物品搬送装置３０を管理する。図６～図９に示すように、位置検出装置７０は、歯付きベルト７１と、プーリ７２と、第一検出装置７３と、第二検出装置７４とを備えている。位置検出装置７０は、ドッグ部材７５を備えることができる。位置検出装置７０は、支持部材７６および付勢部材７７を備えることもできる。

【0042】

また、位置検出装置７０は、プーリ７２の回転距離に基づいて、基板生産ライン１における物品搬送装置３０の位置を検出する。そのため、位置検出装置７０は、物品搬送装置３０の位置を検出する位置検出器７８を備えている。本実施形態の位置検出装置７０は、歯付きベルト７１と、プーリ７２と、第一検出装置７３と、第二検出装置７４と、ドッグ部材７５と、支持部材７６と、付勢部材７７と、位置検出器７８とを備えている。

【0043】

歯付きベルト７１は、ゴム等の弾性材料で形成された有端ベルトである。歯付きベルト７１は、対基板作業機ＷＭ０ごとに備えられるレールＲＬ０に設けられる。レールＲＬ０は、既述した第一レール３２に相当する。図４に示すように、本実施形態の歯付きベルト７１は、レールＲＬ０（第一レール３２）の上面において、基板９０の搬送方向（Ｘ方向）に沿って設けられている。プーリ７２は、歯部７２ａが歯付きベルト７１に噛み合いながら、物品搬送装置３０の移動に伴って転動する。プーリ７２は、水平面においてＸ方向と直交するＹ方向に平行な軸線周りに回転可能に、移動装置４０の本体部４１に設けられている。後述するように、プーリ７２は、歯付きベルト７１との噛み合い状態が維持されるように保持されている。

【0044】

位置検出器７８は、公知の位置検出器を用いることができる。本実施形態では、位置検出器７８は、ロータリエンコーダである。位置検出器７８は、プーリ７２が所定角度、回転するごとにパルスを出力する。位置検出装置７０は、位置検出器７８の出力パルスをカウントする。位置検出装置７０は、位置検出器７８の出力パルス数に基づいて、基準位置（原点位置）からプーリ７２が回転した回転距離を取得し、基板生産ライン１における物品搬送装置３０の位置を検出する。

【0045】

歯付きベルト７１は、レールＲＬ０（第一レール３２）の上面に設けられているので、例えば、部品９１、ゴミ、紙テープなどの異物が、歯付きベルト７１の上に付着する可能性がある。大きな異物ほど、プーリ７２が異物に乗り上げたときに、プーリ７２の歯部７２ａの歯飛びが生じ易くなる。歯飛びが生じると、位置検出装置７０によって検出される物品搬送装置３０の検出位置が、実際の位置から大幅にずれる。その結果、物品搬送装置３０の位置決め精度が大きく低下して、物品搬送装置３０による物品ＡＲ０の搬送が困難になる可能性がある。

【0046】

異物のサイズが小さくなるほど、プーリ７２が異物に乗り上げたときに、歯飛びが生じ難くなる。しかしながら、プーリ７２が異物に乗り上げた状態で物品搬送装置３０が停止すると、プーリ７２の停止位置が不安定になり、位置検出装置７０によって検出される物品搬送装置３０の検出位置が、実際の位置からずれる可能性がある。その結果、物品搬送装置３０の位置決め精度が低下して、物品搬送装置３０による物品ＡＲ０の搬入または搬出に悪影響を及ぼす可能性がある。例えば、物品ＡＲ０がフィーダ２０の場合、物品搬送装置３０が搬入するフィーダ２０の側面と、搬入済みのフィーダ２０の側面とが擦れ合う可能性がある。

【0047】

そこで、位置検出装置７０は、第一検出装置７３および第二検出装置７４の両方の検出装置を備えている。第一検出装置７３は、第一設定値ＴＨ１に達するプーリ７２の浮き上がりを検出する。第一設定値ＴＨ１は、プーリ７２の歯部７２ａの歯飛びが生じるときの歯付きベルト７１に対するプーリ７２の浮き上がり量に設定される。第二検出装置７４は、第一設定値ＴＨ１よりも小さく設定される第二設定値ＴＨ２に達する歯飛びが生じないプーリ７２の浮き上がりを検出する。

【0048】

第一設定値ＴＨ１および第二設定値ＴＨ２は、シミュレーション、実機による検証などによって、予め取得しておくことができる。例えば、設計者は、想定される異物を歯付きベルト７１に付着させて、プーリ７２が異物に乗り上げたときに、歯飛びが生じるか否かを検証する。そして、設計者は、歯飛びが生じるプーリ７２の最小浮き上がり量を第一設定値ＴＨ１とすることができる。

【0049】

第二設定値ＴＨ２についても同様であり、設計者は、想定される異物を歯付きベルト７１に付着させて、プーリ７２が異物に乗り上げたときに、歯飛びは生じないが物品搬送装置３０による物品ＡＲ０の搬送に悪影響が生じるか否かを検証する。そして、設計者は、物品ＡＲ０の搬送に悪影響が生じるプーリ７２の最小浮き上がり量を第二設定値ＴＨ２とすることができる。

【0050】

第一検出装置７３および第二検出装置７４は、プーリ７２の浮き上がりを検出することができれば良く、種々の形態をとり得る。第一検出装置７３および第二検出装置７４は、プーリ７２の浮き上がりを直接検出することもでき、プーリ７２の浮き上がりを間接的に検出することもできる。本実施形態では、第一検出装置７３および第二検出装置７４は、プーリ７２の浮き上がりに連動して移動するドッグ部材７５を検出することにより、プーリ７２の浮き上がりを間接的に検出する。

【0051】

ドッグ部材７５は、第一検出装置７３によって検出される第一部位７５ａと、第二検出装置７４によって検出される第二部位７５ｂとが階段状に形成されている。第一検出装置７３の第一検出部７３ｓおよび第二検出装置７４の第二検出部７４ｓは、例えば、光（レーザ光）を照射している。図７に示すように、第一部位７５ａがプーリ７２の浮き上がりに連動して移動して第一検出装置７３の第一検出部７３ｓに到達すると、第一検出部７３ｓが照射する光が第一部位７５ａによって遮光される。これにより、第一検出装置７３は、第一設定値ＴＨ１に達するプーリ７２の浮き上がりを検出することができる。

【0052】

図８に示すように、第二部位７５ｂがプーリ７２の浮き上がりに連動して移動して第二検出装置７４の第二検出部７４ｓに到達すると、第二検出部７４ｓが照射する光が第二部位７５ｂによって遮光される。これにより、第二検出装置７４は、第二設定値ＴＨ２に達するプーリ７２の浮き上がりを検出することができる。このように、第一検出装置７３および第二検出装置７４は、プーリ７２の所定の浮き上がりを、それぞれのタイミングで検出することができる。

【0053】

位置検出装置７０は、支持部材７６と、付勢部材７７とを備えている。図９に示すように、支持部材７６は、歯付きベルト７１とプーリ７２との噛み合いを維持可能な範囲内において、プーリ７２の支点７２ｂを中心とする円弧方向（矢印Ｄ０方向）にプーリ７２が変位可能にプーリ７２を支持する。同図では、プーリ７２の支点７２ｂを視認可能に、プーリ７２が透視されて図示されている。

【0054】

支持部材７６は、プーリ７２を回転可能に支持するプーリ側部材７６ａと、移動装置４０の本体部４１に固定される移動装置側部材７６ｂとを備えている。プーリ側部材７６ａは、移動装置側部材７６ｂに対して、支点７２ｂを中心に円弧方向（矢印Ｄ０方向）に変位可能に保持されている。支点７２ｂとプーリ７２の回転中心７２ｃは、異なる。付勢部材７７は、プーリ７２を歯付きベルト７１の側に付勢する。例えば、付勢部材７７は、ばね、ゴム等の弾性材料で形成される。付勢部材７７の一端側は、プーリ側部材７６ａに固定され、付勢部材７７の他端側は、移動装置側部材７６ｂに固定されている。これらにより、プーリ７２は、上記範囲内で上記方向に変位可能に保持される。仮に、レールＲＬ０（第一レール３２）の連結部ＪＴ０に隙間や段差が生じても、歯付きベルト７１とプーリ７２との噛み合い状態が維持される。

【0055】

１－５．物品搬送装置管理システム８０による制御例
物品搬送装置管理システム８０は、判断部８１を備えることができる。物品搬送装置管理システム８０は、制御部８２を備えることもできる。物品搬送装置管理システム８０は、案内部８３を備えることもできる。物品搬送装置管理システム８０は、取得部８４および教示部８５を備えることもできる。図１０に示すように、本実施形態の物品搬送装置管理システム８０は、判断部８１と、制御部８２と、案内部８３と、取得部８４と、教示部８５とを備えている。

【0056】

判断部８１、制御部８２、案内部８３、取得部８４および教示部８５は、種々の制御装置、管理装置に設けることができる。本実施形態では、判断部８１、制御部８２、案内部８３、取得部８４および教示部８５は、ライン制御装置ＬＣ０に設けられている。また、物品搬送装置管理システム８０は、例えば、図１１に示すフローチャートに従って、制御を実行する。判断部８１は、ステップＳ１１に示す判断を行う。制御部８２は、ステップＳ１２、ステップＳ１３およびステップＳ１４に示す判断および処理を行う。案内部８３は、ステップＳ１５に示す処理を行う。取得部８４は、ステップＳ１６に示す処理を行う。教示部８５は、ステップＳ１７に示す処理を行う。

【0057】

既述したように、歯付きベルト７１は、対基板作業機ＷＭ０ごとに備えられるレールＲＬ０（第一レール３２）に設けられる。第一検出装置７３によって検出される歯飛びするプーリ７２の浮き上がり量は、比較的に大きく、レールＲＬ０（第一レール３２）の連結部ＪＴ０に生じる隙間や段差の影響を受け難い。しかしながら、第二検出装置７４によって検出される歯飛びが生じないプーリ７２の浮き上がり量は、比較的小さく、レールＲＬ０（第一レール３２）の連結部ＪＴ０に生じる隙間や段差の影響を受け易い。

【0058】

そこで、判断部８１は、第一検出装置７３または第二検出装置７４による検出結果をそのまま用いずに、プーリ７２の浮き上がりが検出された検出位置に基づいて、プーリ７２の浮き上がりの有無を判断すると良い（図１１に示すステップＳ１１）。判断部８１は、第一検出装置７３がレールＲＬ０若しくはレールＲＬ０の連結部ＪＴ０においてプーリ７２の浮き上がりを検出した場合、または、第二検出装置７４がレールＲＬ０においてプーリ７２の浮き上がりを検出した場合に、歯付きベルト７１に対するプーリ７２の浮き上がりが生じたと判断する。

【0059】

また、判断部８１は、第二検出装置７４がレールＲＬ０の連結部ＪＴ０においてプーリ７２の浮き上がりを検出した場合に、歯付きベルト７１に対するプーリ７２の浮き上がりを判断しない。図１に示す第一範囲ＤＲ１は、第一検出装置７３によってプーリ７２の浮き上がりが検出されたときに、判断部８１が第一設定値ＴＨ１に達するプーリ７２の浮き上がりが生じたと判断する範囲を示している。第二範囲ＤＲ２は、第二検出装置７４によってプーリ７２の浮き上がりが検出されたときに、判断部８１が第二設定値ＴＨ２に達するプーリ７２の浮き上がりが生じたと判断する範囲を示している。

【0060】

なお、プーリ７２の浮き上がりが検出された検出位置は、既述した位置検出器７８の検出結果に基づいて、既述した方法で取得することができる。判断部８１によってプーリ７２の浮き上がりが判断された場合（ステップＳ１１でＹｅｓの場合）、制御は、ステップＳ１２で示す判断に進む。判断部８１によってプーリ７２の浮き上がりが判断されなかった場合（ステップＳ１１でＮｏの場合）、制御は、一旦、終了する。

【0061】

第一検出装置７３によってプーリ７２の浮き上がりが検出された場合、歯飛びが生じており、位置検出装置７０によって検出される物品搬送装置３０の検出位置が、実際の位置から大幅にずれる。既述したように、この場合、物品搬送装置３０による物品ＡＲ０の搬送を継続することは困難である。よって、制御部８２は、第一検出装置７３によってプーリ７２の浮き上がりが検出されたときに、物品搬送装置３０を停止させる。

【0062】

具体的には、制御部８２は、第一検出装置７３によってプーリ７２の浮き上がりが検出されたか否かを判断する（ステップＳ１２）。第一検出装置７３によってプーリ７２の浮き上がりが検出された場合（ステップＳ１２でＹｅｓの場合）、制御部８２は、物品搬送装置３０を停止させる（ステップＳ１３）。第一検出装置７３によってプーリ７２の浮き上がりが検出されなかった場合（ステップＳ１２でＮｏの場合）、制御は、ステップＳ１４で示す判断に進む。

【0063】

第二検出装置７４によってプーリ７２の浮き上がりが検出された場合、歯飛びは生じておらず、物品搬送装置３０が対基板作業機ＷＭ０との間で物品ＡＲ０の搬入または搬出を行う停止位置ＳＰ０を除く領域では、物品搬送装置３０による物品ＡＲ０の搬送を継続することができる。しかしながら、停止位置ＳＰ０においてプーリ７２の浮き上がりが検出された場合、既述したように、物品搬送装置３０による物品ＡＲ０の搬入または搬出に悪影響を及ぼす可能性がある。よって、制御部８２は、物品搬送装置３０が対基板作業機ＷＭ０との間で物品ＡＲ０の搬入または搬出を行う停止位置ＳＰ０において、第二検出装置７４によってプーリ７２の浮き上がりが検出されたときに、物品搬送装置３０を停止させる。

【0064】

具体的には、制御部８２は、第二検出装置７４によって停止位置ＳＰ０においてプーリ７２の浮き上がりが検出されたか否かを判断する（ステップＳ１４）。第二検出装置７４によって停止位置ＳＰ０においてプーリ７２の浮き上がりが検出された場合（ステップＳ１４でＹｅｓの場合）、制御部８２は、物品搬送装置３０を停止させる（ステップＳ１３）。第二検出装置７４によって停止位置ＳＰ０においてプーリ７２の浮き上がりが検出されなかった場合（ステップＳ１４でＮｏの場合）、制御は、ステップＳ１５で示す処理に進む。

【0065】

停止位置ＳＰ０およびレールＲＬ０の連結部ＪＴ０を除くレールＲＬ０において、第二検出装置７４によってプーリ７２の浮き上がりが検出された場合、歯付きベルト７１に歯飛びが生じない程度の異物が付着している可能性がある。この場合、例えば、使用者に歯付きベルト７１に異物が付着している可能性を案内して、異物を除去するのが好ましい。

【0066】

そこで、案内部８３は、停止位置ＳＰ０およびレールＲＬ０の連結部ＪＴ０を除くレールＲＬ０において、第二検出装置７４によってプーリ７２の浮き上がりが検出されたときに、歯付きベルト７１に異物が付着している可能性を案内する（ステップＳ１５）。案内部８３は、例えば、基板生産ライン１に設けられる表示装置ＤＳ０などに上記案内を表示することができる。これにより、使用者は、基板生産ライン１の停止時などに異物を除去することができる。

【0067】

第一検出装置７３または第二検出装置７４によって、プーリ７２の浮き上がりが検出された場合、例えば、使用者は、プーリ７２の浮き上がりが生じた対基板作業機ＷＭ０、および、当該対基板作業機ＷＭ０においてプーリ７２の浮き上がりを検出した検出位置を知得できると、対処を行い易い。そこで、本実施形態の物品搬送装置管理システム８０は、取得部８４および教示部８５を備えている。

【0068】

取得部８４は、プーリ７２の回転距離を取得する（ステップＳ１６）。取得部８４は、既述した位置検出器７８の検出結果に基づいて、プーリ７２の回転距離を取得することができる。教示部８５は、第一検出装置７３または第二検出装置７４によってプーリ７２の浮き上がりが検出されたときに、取得部８４によって取得された回転距離に基づいて、プーリ７２の浮き上がりが生じた対基板作業機ＷＭ０、および、当該対基板作業機ＷＭ０においてプーリ７２の浮き上がりを検出した検出位置を教示する。

【0069】

教示部８５は、例えば、既述した表示装置ＤＳ０などにおいて、プーリ７２の浮き上がりが生じた対基板作業機ＷＭ０、および、当該対基板作業機ＷＭ０においてプーリ７２の浮き上がりを検出した検出位置（例えば、上部スロット１２または下部スロット１３のスロット番号など）を教示する（ステップＳ１７）。これにより、使用者は、プーリ７２の浮き上がりが生じた対基板作業機ＷＭ０、および、当該対基板作業機ＷＭ０においてプーリ７２の浮き上がりを検出した検出位置を容易に知得することができ、対処を行い易い。対処には、例えば、異物の除去、歯飛びが生じた場合の原点調整などが含まれる。

【0070】

１－６．その他
本実施形態では、対基板作業機ＷＭ０は、基板９０に部品９１を装着する部品装着機１０である。また、物品ＡＲ０は、部品９１を収容するキャリアテープが巻回されるリール２３を回転可能に保持するフィーダ２０である。しかしながら、対基板作業機ＷＭ０は、部品装着機１０に限定されない。対基板作業機ＷＭ０は、例えば、はんだ印刷機、はんだ検査機、外観検査機などであっても良い。

【0071】

また、物品ＡＲ０は、フィーダ２０に限定されない。物品ＡＲ０は、例えば、部品９１が配列されているトレイ、部品装着機１０において交換可能に装備されるノズルステーション、廃棄テープ回収容器などであっても良い。物品ＡＲ０は、はんだを収容するはんだ収容器などであっても良い。物品ＡＲ０は、装着ヘッド１４、ディスペンスヘッド、検査ヘッドなどであっても良い。

【0072】

２．実施形態の効果の一例
物品搬送装置管理システム８０では、位置検出装置７０に第一検出装置７３および第二検出装置７４を備えるので、歯飛びが生じるプーリ７２の浮き上がり、および、歯飛びが生じないプーリ７２の浮き上がりの両方を検出することができる。

【符号の説明】

【0073】

１：基板生産ライン、１０：部品装着機、２０：フィーダ、
２３：リール、３０：物品搬送装置、７０：位置検出装置、
７１：歯付きベルト、７２：プーリ、７２ａ：歯部、７２ｂ：支点、
７３：第一検出装置、７４：第二検出装置、７５：ドッグ部材、
７５ａ：第一部位、７５ｂ：第二部位、７６：支持部材、
７７：付勢部材、８０：物品搬送装置管理システム、８１：判断部、
８２：制御部、８３：案内部、８４：取得部、８５：教示部、
９０：基板、９１：部品、ＡＲ０：物品、ＴＨ１：第一設定値、
ＴＨ２：第二設定値、ＲＬ０：レール、ＪＴ０：連結部、
ＳＰ０：停止位置、ＷＭ０：対基板作業機。

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】