特許 7489554 エレベーター・ロボット連携システム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2024-05-15

(45)【発行日】2024-05-23

(54)【発明の名称】エレベーター・ロボット連携システム

(51)【国際特許分類】

   B66B 1/06 20060101AFI20240516BHJP

   B66B 17/20 20060101ALI20240516BHJP

【ＦＩ】

B66B1/06 E

B66B17/20 Z

【請求項の数】 11

(21)【出願番号】P 2023555925

(86)(22)【出願日】2021-10-26

(86)【国際出願番号】 JP2021039432

(87)【国際公開番号】W WO2023073800

(87)【国際公開日】2023-05-04

【審査請求日】2023-12-20

(73)【特許権者】

【識別番号】000232955

【氏名又は名称】株式会社日立ビルシステム

(74)【代理人】

【識別番号】110000350

【氏名又は名称】ポレール弁理士法人

(72)【発明者】

【氏名】魚谷 翔吾

(72)【発明者】

【氏名】小林 直仁

【審査官】加藤 三慶

(56)【参考文献】

【文献】特開２０１０－２８７０１６（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１９－９９３７１（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｂ６６Ｂ １／０６

Ｂ６６Ｂ １７／２０

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

ロボットをエレベーターで移動させるエレベーター・ロボット連携システムにおいて、
前記ロボットの搭乗階へのかご呼び要求を受け付けるときに、ロボット制御情報も共に受け付けるエレベーター・ロボット連携サーバと、
前記エレベーター・ロボット連携サーバから、前記かご呼び要求を受け取って前記ロボットの搭乗階へ乗りかごを移動するように制御するエレベーター制御装置と、
前記乗りかごの内部で前記乗りかごに搭乗している前記ロボットの状態を監視するかご内監視部と、
前記エレベーター・ロボット連携サーバで受け付けた前記ロボット制御情報を記憶する記憶部とを備え、
前記かご内監視部が前記乗りかごに搭乗している前記ロボットを停止させることが必要な前記ロボットの動作を検出したとき、前記エレベーター制御装置は、前記エレベーター・ロボット連携サーバに対して、前記記憶部に格納された前記ロボット制御情報を用いて前記ロボットを停止させる処理を行わせる
ことを特徴とするエレベーター・ロボット連携システム。

【請求項2】

請求項１において、
前記記憶部は、前記エレベーター・ロボット連携サーバに設けられている
ことを特徴とするエレベーター・ロボット連携システム。

【請求項3】

請求項１において、
前記ロボット制御情報は、前記ロボットを停止させるための制御コマンドであり、前記かご内監視部が、前記ロボットを停止させることが必要な前記ロボットの動作を検出したとき、前記エレベーター制御装置は、前記記憶部に格納された制御コマンドを発行して前記ロボットを停止させる
ことを特徴とするエレベーター・ロボット連携システム。

【請求項4】

請求項１において、
前記かご内監視部が前記ロボットを停止させることが必要な前記ロボットの動作を検出したとき、前記エレベーター制御装置は、前記ロボットを停止させるための物理的操作方法を説明した手順を、前記乗りかごの内部に設けた出力部へ出力する
ことを特徴とするエレベーター・ロボット連携システム。

【請求項5】

請求項３において、
前記エレベーター制御装置は、前記制御コマンドを発行したとき、前記乗りかごの内部に設けた出力部に対して、前記ロボットへ前記制御コマンドを発行したことを示す情報を出力する
ことを特徴とするエレベーター・ロボット連携システム。

【請求項6】

請求項２乃至請求項５のいずれか1項において、
前記エレベーター・ロボット連携サーバは、前記ロボットが目的階へ到達したときに、前記記憶部に格納された前記ロボット制御情報を削除する
ことを特徴とするエレベーター・ロボット連携システム。

【請求項7】

ロボットと送受信可能に接続され、前記ロボットからのかご呼び要求とロボット制御情報を受信するエレベーター・ロボット連携サーバと、前記エレベーター・ロボット連携サーバと送受信可能に接続され、前記ロボットからの前記かご呼び要求に対応してエレベーターの乗りかごを移動させるエレベーター制御装置とからなるエレベーター・ロボット連携システムの制御方法において、
エレベーター・ロボット連携システムは、
前記ロボットの搭乗階への前記かご呼び要求を受け付けるときに、前記ロボット制御情報も共に受け付けるステップと、
前記ロボット制御情報を記憶するステップと、
前記かご呼び要求に応じて前記ロボットの搭乗階へ前記乗りかごを移動するステップと、
前記乗りかごの内部で前記乗りかごに搭乗している前記ロボットの状態を監視するステップと、
前記乗りかごに搭乗している前記ロボットを停止させることが必要な前記ロボットの動作を検出したとき、前記記憶された前記ロボット制御情報を用いて前記ロボットを停止させるステップと
を実行することを特徴とするエレベーター・ロボット連携システムの制御方法。

【請求項8】

複数のロボットと、
複数の前記ロボットと送受信可能に接続され、複数の前記ロボットからのロボット呼び指令を受信するエレベーター・ロボット連携サーバと、
前記エレベーター・ロボット連携サーバと送受信可能に接続され、複数の前記ロボットからの前記ロボット呼び指令に対応してエレベーターの乗りかごを走行させるエレベーター制御装置とからなるエレベーター・ロボット連携システムであって、
前記ロボットは、前記エレベーターの前記乗りかごを指定階床へ呼び寄せる前記ロボット呼び指令の発出時に、ロボット呼び指令登録情報とロボット制御コマンド情報を前記エレベーター・ロボット連携サーバに送信するロボット呼び作成手段と、前記エレベーター・ロボット連携サーバから前記ロボット制御コマンド情報を受信するロボット制御コマンド受信手段を備え、
前記エレベーター・ロボット連携サーバは、前記ロボット呼び指令登録情報と前記ロボット制御コマンド情報を受信し、前記ロボット呼び指令登録情報を前記エレベーター制御装置のロボット呼び受信手段に送信すると共に、前記ロボット制御コマンド情報を一時的に記憶するロボット制御コマンド記憶手段と、前記エレベーター制御装置からのロボット制御指示情報に基づいて、前記ロボット制御コマンド記憶手段から前記ロボット制御コマンド情報を読み取って前記ロボットに備えられた前記ロボット制御コマンド受信手段に送信するロボット制御コマンド送信手段を備え、
前記エレベーター制御装置は、前記エレベーター・ロボット連携サーバの前記ロボット制御コマンド記憶手段からの前記ロボット呼び指令登録情報を受信する前記ロボット呼び指令受信手段と、前記ロボット呼び指令登録情報に基づいて前記乗りかごを走行させると共に、前記乗りかごに乗車している前記ロボットの挙動に対応して前記ロボットを制御する前記ロボット制御指示情報を求めるエレベーター制御手段と、前記ロボット制御指示情報を前記エレベーター・ロボット連携サーバの前記ロボット制御コマンド送信手段に送信するロボット制御指示手段を備えていると共に、
前記エレベーター制御装置は、前記乗りかごに搭乗した前記ロボットの異常動作を監視し、前記ロボットの異常動作を検知するロボット異常検知手段を備えており、
前記ロボット制御指示手段は、前記ロボット異常検知手段よって前記ロボットの異常が検知されると、これに基づいて非常停止信号を前記エレベーター・ロボット連携サーバの前記ロボット制御コマンド送信手段に送信し、
前記ロボット制御コマンド送信手段は、前記ロボット制御コマンド記憶手段から非常停止制御コマンドを読み出して前記ロボットの前記ロボット制御コマンド受信手段に送信し、
前記前記ロボット制御コマンド受信手段に前記非常停止制御コマンドを受信すると前記ロボットは非常停止される
ことを特徴とするエレベーター・ロボット連携システム。

【請求項9】

請求項８に記載のエレベーター・ロボット連携システムにおいて、
前記エレベーター制御装置は、乗客によって登録される通常呼び指令を作成する通常呼び作成手段を備えており、
前記エレベーター制御手段は、前記ロボットの前記ロボット呼び作成手段で登録された前記ロボット呼び指令と、前記通常呼び作成手段で登録された前記通常呼び指令の両者が存在する場合は、前記通常呼び指令を優先して実行する
ことを特徴とするエレベーター・ロボット連携システム。

【請求項10】

請求項８に記載のエレベーター・ロボット連携システムにおいて、
前記ロボット制御コマンド情報は、前記ロボットによる前記ロボット呼び指令が作成される度に生成され、前記ロボット呼び指令のサービス完了後に、前記ロボット制御コマンド記憶手段の前記ロボット制御コマンド情報が消去される
ことを特徴とするエレベーター・ロボット連携システム。

【請求項11】

請求項８に記載のエレベーター・ロボット連携システムにおいて、
前記エレベーター制御装置は、前記乗りかごに設けられた液晶画面の表示画像を制御する液晶画面表示手段を備えており、
前記液晶画面表示手段は、前記ロボット異常検知手段よって前記ロボットの異常が検知されると、前記ロボットを非常停止させることを知らせるメッセージを前記液晶画面に表示する処理を実行する
ことを特徴とするエレベーター・ロボット連携システム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、エレベーターとロボットを連携して動作させるエレベーター・ロボット連携システムに関する。

【背景技術】

【0002】

近年、建物内の清掃や荷物の運搬、建物利用者への道案内などの業務を行う自律移動体(自律移動ロボットとも称され、以下では単にロボットと表記する)の実用化が進められている。ビルのように複数の階床が存在する建物において、上述の業務を行わせるには、ロボットによるエレベーターの利用が不可欠となる。しかしながら、エレベーターは一般の乗客も利用しており、エレベーターの乗りかごという限られた空間内への出入りの際には、ロボットの乗客への安全の配慮が重要となる。

【0003】

例えば、乗りかご内でロボットが不用意に移動すると、乗客に接触して思わぬ事態を誘発する恐れがある。このような事態を回避するため、特開２０１０－２８７０１６号公報（特許文献1）では、以下のような制御システムが提案されている。

【0004】

特許文献1においては、エレベーターの乗りかご内でロボットが不用意に移動すると、その移動をロボット移動検出手段により検知し、エレベーターに備えられたロボット異常信号送信手段からロボットに対して異常信号を送信し、ロボットの移動を停止させることで、一般の乗客が乗りかごに同時に乗車しても乗客の安全性を確保することが可能となっている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0005】

【文献】特開２０１０－２８７０１６号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0006】

上述した特許文献１に記載の制御システムでは、予めロボット、及びエレベーターは、ハード的に備え付けられた機器によって対応付けられている。このため、多くの異なったロボットに対応することができなく、多くのロボットに対する制御システムの拡張性に課題がある。また、ロボットが乗りかご内で異常な行動を生じると予期せぬ事態を引き起こすことになり、これの対策が課題となる。更には、副次的であるが、ロボットへのサイバー攻撃に対する耐性にも課題がある。

【0007】

本発明の主たる目的は、多くの異なったロボットに対応することができるようにロボットに対する拡張性を向上し、しかもロボットの異常な行動を抑制することができるエレベーター・ロボット連携システムを提供することにある。

【課題を解決するための手段】

【0008】

本発明は、ロボットをエレベーターで移動させるエレベーター・ロボット連携システムにおいて、ロボットの搭乗階へのかご呼び要求を受け付けるときに、ロボット制御情報も共に受け付けるエレベーター・ロボット連携サーバと、エレベーター・ロボット連携サーバから、かご呼び要求を受け取ってロボットの搭乗階へ乗りかごを移動するように制御するエレベーター制御装置と、乗りかごの内部で乗りかごに搭乗しているロボットの状態を監視するかご内監視部と、エレベーター・ロボット連携サーバで受け付けたロボット制御情報を記憶する記憶部とを備え、かご内監視部が乗りかごに搭乗しているロボットを停止させることが必要なロボットの動作を検出したとき、エレベーター制御装置は、エレベーター・ロボット連携サーバに対して記憶部に格納されたロボット制御情報を用いてロボットを停止させる処理を行わせることを特徴としている。

【発明の効果】

【0009】

本発明によれば、エレベーター・ロボット連携サーバによって多くの異なったロボットに対応することができ、ロボットに対する拡張性を向上し、しかもロボットの異常な行動を抑制することができるエレベーター・ロボット連携システムを提供できる。

【図面の簡単な説明】

【0010】

【図1】本発明の実施形態であるエレベーター・ロボット連携システムの構成を示す構成図である。

【図2A】本発明におけるエレベーター・ロボット連携システムの動作を実行する処理フローを示すフローチャートである。

【図2B】図２Ａにおける処理フローで、乗客とロボット同時に乗車する時に、ロボットの異常動作を検知してロボットの非常停止動作を実行する処理フロー示すフローチャートである。

【図2C】図２Ａにおける処理フローで、ロボット呼びにロボット制御コマンドが付与されていない場合のロボット専用運転を実行する処理フロー示すフローチャートである。

【図3】ロボットの異常動作検出時に液晶画面表示手段が乗りかご内の液晶に表示するメッセージの例を示す説明図である。

【発明を実施するための形態】

【0011】

本発明の実施形態について図面を用いて詳細に説明するが、本発明は以下の実施形態に限定されることなく、本発明の技術的な概念の中で種々の変形例や応用例をもその範囲に含むものである。

【0012】

図１は本発明の実施形態におけるエレベーター・ロボット連携システムの構成を示している。本実施形態では、特にエレベーター・ロボット連携サーバを設けたことが大きな特徴となっている。

【0013】

エレベーター・ロボット連携システムは、ロボット１１、エレベーター・ロボット連携サーバ１２、及びエレベーター制御装置１３とから構成されている。ロボット１１、エレベーター・ロボット連携サーバ１２、及びエレベーター制御装置１３は、無線（場合によっては有線）によって、互いに各種情報が送受信されている。

【0014】

ロボット１１は、乗りかごを呼び寄せるロボット呼び作成手段１４と、ロボット制御コマンド受信手段１８を備えている。尚、ロボット１１は、複数のロボットを想定しているが、ここでは一台のロボットについて説明する。

【0015】

ロボット呼び作成手段１４は、エレベーターの乗りかごを、指定階床へ呼び寄せ・走行させるロボット呼び指令（かご呼び要求ともいう）をＬＴＥ等の無線通信手段によって、エレベーター・ロボット連携サーバ１２を介してエレベーターの制御を行うエレベーター制御装置１３へ送信する。また、ロボットコマンド受信手段１８は、エレベーター制御装置１３からの情報、例えば、非常停止情報を無線通信手段によってエレベーター・ロボット連携サーバ１２を介して受信する。

【0016】

ロボット呼び作成手段１４は、（１）乗りかごを呼び寄せる階床と行き先階床を示す情報であるロボット呼び指令登録情報１５を記憶するロボット呼び指令登録情報記憶部と、（２）ロボット制御に必要な通信規格(ＬＴＥ，５Ｇ，Ｗｉ－Ｆｉ，ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ等)を示す情報である通信規格情報１６を記憶する通信規格情報記憶部と、（３）ロボット呼び指令によって呼び寄せた乗りかごが、ロボット１が待機する階床へ到着したことをロボット１１に通知する乗りかご到着通知制御コマンドや、ロボット１１を非常停止させる非常停止制御コマンド等を含んだ、ロボット制御コマンド情報１７（請求項ではロボット制御情報とも表記している）を記憶するロボット制御コマンド情報記憶部を備えている。

【0017】

エレベーター・ロボット連携サーバ１２は、ロボット１１とエレベーター制御装置１３とを接続するようにインターネットを介して夫々に接続されている。エレベーター・ロボット連携サーバ１２は、ロボット制御コマンド情報記憶手段１９と、ロボット制御コマンド送信手段２０を備えている。

【0018】

ロボット制御コマンド情報記憶手段１９は、ロボット呼び作成手段１４から送信されるロボット呼び指令登録情報１５を、エレベーター制御装置１３のロボット呼び指令受信手段１３に転送すると共に、ロボット制御コマンド情報１７を一時記憶する。

【0019】

ここで、通信規格情報１６も共に記憶することも可能である。例えば、ロボット１１が乗りかごに乗車した状態で、ロボット１１とエレベーター・ロボット連携サーバ１２との通信が途絶えた場合に、エレベーター・ロボット連携サーバ１２は、記憶された通信規格情報に基づいて、ロボット１１と通信を再開することが可能となる。

【0020】

また、ロボット制御コマンド情報はロボット呼び指令が作成される度に生成し直され、ロボット呼び指令のサービス完了後に、ロボット制御コマンド記憶手段１９からロボット制御コマンド情報１７を消去することで、セキュリティリスクが軽減される。これによって、ロボット１１へのサイバー攻撃に対する耐性を向上することができる。

【0021】

ロボット制御コマンド送信手段２０は、エレベーター制御装置１３内のロボット制御指示手段２４の指令に応じて、ロボット制御コマンド情報記憶手段１９に記憶されたロボット制御コマンド情報の読み出しを行い、ロボット１１内のロボット制御コマンド受信手段１８へ送信する。

【0022】

エレベーター制御装置１３は、通常呼び指令作成手段２１と、ロボット呼び指令受信手段２２と、エレベーター制御手段２３と、ロボット制御指示手段２４と、ロボット異常検知手段（請求項では、かご内監視部とも表記している）２５と、液晶画面表示手段２６とを備えている。

【0023】

尚、液晶画面表示手段２６は、乗りかご内に設置された出力部である液晶画面２７に種々の表示、例えば、ロボットを非常停止させるためのスイッチ操作のような物理的な操作手順を表示したり、ロボットを停止させるための制御コマンドを発行したことを表す情報(メッセージ)を表示したりすることができる。

【0024】

通常呼び作成手段２１は、乗客によって、乗り場内に設けられた乗り場呼びボタン、または乗りかご内のかご呼びボタンを押下することで、エレベーターの乗りかごを指定階床へ呼び寄せ・走行させる通常呼び指令を、エレベーター制御手段２３へ送信する。ロボット呼び指令受信手段２２は、ロボット呼び指令作成手段１４から送信されるロボット呼び指令登録情報１５を受信し、エレベーター制御手段２３へ送信する。

【0025】

エレベーター制御手段２３は、エレベーターの運転を制御すると共に、通常呼び作成手段２１の通常呼び指令と、ロボット呼び指令作成手段１４のロボット呼び指令の登録状況、即ち通常呼び指令とロボット呼び指令の同時登録の有無から乗客とロボット１１が同乗しているかを否かの判別を実行し、ロボット異常検知手段２５へ通知する。

【0026】

ロボット異常検知手段２５は、ロボット１１と乗客が同乗しているエレベーターにおいて、ロボット１１が所定の範囲以上の距離を走行する等の異常動作をした場合、エレベーターの乗りかご内に設置されたカメラ等によって異常動作（例えば、ロボットを停止させることが必要なロボットの動作）を検知し、異常と判断されるとロボット制御指示手段２４に通知する。

【0027】

ロボット制御指示手段２４は、ロボット異常検知手段２５がロボットの異常動作を検知した場合、乗客へ危険が及ぶ可能性があると判断し、ロボット制御コマンド送信手段２０に非常停止指令を送信する。これによって、エレベーター・ロボット連携サーバ１２のロボット制御コマンド送信手段２０は、ロボット制御コマンド情報記憶手段１９から非常停止制御コマンドを読み出し、ロボット11に送信（発行）する。

【0028】

そして、ロボット制御コマンド受信手段１８によって非常停止制御コマンドを受けたロボットは、この制御コマンドにしたがって、自身を非常停止させる処理を実行する。

【0029】

液晶画面表示手段２６は、ロボット異常検知手段２５がロボット１１の異常動作を検知した場合、ロボット１１が異常動作したため、非常停止させる旨のメッセージ、及びロボット１の非常停止方法について表示する（図３参照）。更には、ロボットへ非常停止制御コマンドを発行したことを示す情報、例えば、ロボット１１が非常停止したことを知らせるメッセージを液晶画面に表示する。

【0030】

ここで、図1に示す実施形態では、ロボット制御コマンド情報記憶手段１９は、エレベーター・ロボット連携サーバ１２に設けられているが、エレベーター制御装置１３に設けるようにしても良い。したがって、この場合はロボット呼び指令とロボット制御コマンド情報はエレベーター制御装置１３に送られ、エレベーター制御装置１３に設けられたロボット制御コマンド情報記憶手段１９に記憶される。そして、ロボット１１に異常動作を生じると、ロボット制御コマンド情報記憶手段１９から制御コマンドを読み出して、エレベーター・ロボット連携サーバ１２のロボット制御コマンド送信手段２０に送信すれば良い。

【0031】

以上は、一台のロボット１１における概略の動作を示しているが、複数の他のロボットにおいても同様の動作を行うことができる。つまり、他のロボットもエレベーター・ロボット連携サーバ１２を介してエレベーター制御装置１３と連携することができる。このため、多くの異なったロボットに対応することができ、ロボットに対する拡張性を高めることができるようになる。

【0032】

次に、エレベーター・ロボット連携システムにおける、具体的な処理フローを図２Ａ～図２Ｃに基づいて説明する。尚、以下に説明する処理フローは、エレベーター・ロボット連携システムを構成する、ロボット１１、エレベーター・ロボット連携サーバ１２、及びエレベーター制御装置１３の間での処理を示している。

【0033】

［ 図２Ａのフローチャート ］
≪ステップＳ１０１≫
ステップＳ１０１においては、ロボット１１が、エレベーターの乗りかごを、指定階床へ呼び寄せ・走行させるために、ロボット呼び作成手段１４によってロボット呼び指令を登録したかどうかが判断される。

【0034】

このステップＳ１０１でロボット呼び指令を登録したと判断されるとステップＳ１０２に移行する。また、ロボット１１がロボット呼び作成手段１４にてロボット呼び指令を登録していない場合は、再びステップＳ１０１に戻って、ロボット呼び指令の登録を監視する。

【0035】

≪ステップＳ１０２≫
ステップＳ１０１でロボット呼び指令を登録したと判断されているので、ステップＳ１０２においては、ロボット呼び作成手段１４からエレベーター・ロボット連携サーバ１２に送信したロボット呼び指令に、通信規格情報１６とロボット制御コマンド情報１７が付与されているかどうかを判断している。

【0036】

尚、通信規格情報１６は必ずしも付与される必要性はない。ただ、上記したロボット制御コマンド記憶手段１９で説明したように、必要であれば付与されても差し支えない。

【0037】

ロボット呼び指令に、通信規格情報１６とロボット制御コマンド情報１７が付与されている場合は、ステップＳ１０３に移行し、通信規格情報１６とロボット制御コマンド情報１７が付与されていない場合（ロボット呼び指令だけの場合）は、ステップＳ３０１（図２Ｃ参照）に移行する。

【0038】

≪ステップＳ１０３≫
ステップＳ１０２でロボット呼び指令に、通信規格情報１６とロボット制御コマンド情報１７が付与されていると判断されているので、ステップS１０３においては、エレベーター・ロボット連携サーバ１２のロボット制御コマンド記憶手段１９に、通信規格情報１６とロボット制御コマンド情報１７を記憶する。これらの情報の記憶が完了するとステップＳ１０４に移行する。

【0039】

≪ステップＳ１０４≫
ステップＳ１０４においては、エレベーター制御装置１３のロボット呼び受信手段２２は、エレベーター・ロボット連携サーバ１２からロボット呼び指令を受信し、このロボット呼び指令に基づいて、エレベーター制御手段２３は、ロボット１１が呼び寄せた階床へ向けて乗りかごを走行させる。乗りかごの走行を実行するとステップＳ１０５に移行する。

【0040】

≪ステップＳ１０５≫
ステップＳ１０５においては、エレベーター制御手段２２によってエレベーターの乗りかごが、ロボット１１が呼び寄せた階床へ着床したかどうかを判断する。乗りかごが、ロボット１１が呼び寄せた階床へ着床したと判断するとステップＳ１０６に移行し、ロボット１１が呼び寄せた階床へ着床していないと判断すると、再びステップＳ１０４に戻って、同様の処理を実行する。

【0041】

≪ステップＳ１０６≫
乗りかごが、ロボット１１が呼び寄せた階床へ着床したと判断されているので、ステップＳ１０６においては、エレベーター制御装置１３のロボット制御指示手段１４は、エレベーター・ロボット連携サーバ１２のロボット制御コマンド送信手段２０に着床情報を通知する。

【0042】

エレベーター・ロボット連携サーバ１２のロボット制御コマンド送信手段２０は、ロボット制御コマンド記憶手段１９に記憶したロボット制御コマンド情報１７内の到着通知コマンドを用いて、ロボット１１のロボット制御コマンド受信手段１８に向けて、乗りかごが到着したことを通知する。これによって、ロボット１１は、到着した乗りかごに乗車する行動を開始し、ステップＳ１０７に移行する。

【0043】

≪ステップＳ１０７≫
ステップＳ１０７においては、ロボット１１はエレベーターの乗りかごに乗り込み、エレベーター制御手段２２は、ロボット呼び指令で作成された行先階へ乗りかごを走行させる。この走行状態でステップＳ１０８に移行する。

【0044】

≪ステップＳ１０８≫
ステップＳ１０８においては、エレベーター制御手段２２によって乗りかごが、ロボット呼び指令で作成された行先階へ走行中に、通常呼び作成手段２１によって乗客による通常呼び指令が作成されたかどうかを判断する。

【0045】

通常呼び作成手段１１によって通常呼び指令が作成されたと判断されると、ステップＳ２０１（図２Ｂ参照）に移行する。ここで、通常呼び指令が作成された場合は、ロボット１１と乗客が同乗する状態と判断している。

【0046】

一方、通常呼び作成手段１１によって通常呼び指令が作成されていないと判断された場合は、ロボット１１のみが乗りかごに乗車していると判断してステップＳ１０９に移行する。

【0047】

≪ステップＳ１０９≫
ステップＳ１０９においては、エレベーター制御手段２２によって、ロボット呼び指令で作成された行先階へ乗りかごが到着したと判断されると、ステップＳ１１０に移行する。ここで、ロボット１１は乗りかごから降車して、行先階のホールに向かうことになる。一方、ロボット呼び指令で作成された行先階へ乗りかごが到着していないと判断されると、再びステップＳ１０７に戻って、同じ処理を実行する。

【0048】

≪ステップＳ１１０≫
ステップＳ１１０においては、ロボット１１が目的階である行先階へ到達したときに、エレベーター・ロボット連携サーバ１２のロボット制御コマンド記憶手段１９から、先に記憶されていたロボット制御コマンド情報１７を消去する。このように、ロボット呼び指令のサービス完了後に、ロボット制御コマンド記憶手段１９からロボット制御コマンド情報１７を消去する。これによって、エレベーター・ロボット連携サーバ１２のセキュリティリスクを軽減することはできる。ロボット制御コマンド情報１７を消去すると、エンドに抜けて処理を終了する。

【0049】

次に、ステップＳ１０８で通常呼び指令が作成されたと判断された場合における、乗客とロボット１１が同じ乗りかごに乗車した時に、ロボット１１が異常な動作を行った時の処理について説明する。

【0050】

［ 図２Ｂのフローチャート ］
≪ステップＳ２０１≫
ステップＳ２０１においては、乗客とロボット１１が同乗中に、ロボット異常検知手段２５が、ロボットの異常行動の動作を検知したかどうかを判断している。ロボット異常検知手段２５は、ロボット１１と乗客が同乗している乗りかごにおいて、ロボット１１が所定の範囲以上の距離を走行する等の異常動作を行った場合に、乗りかご内に設置されたカメラ等によって異常動作を検知することができる。

【0051】

乗客とロボットの同乗中に、ロボット異常検知手段２５がロボットの異常動作を検知していない場合は、再びＳ１０７の前に戻って、同様の処理を実行する。一方、ロボット異常検知手段２５がロボットの異常動作を検知した場合は、ステップＳ２０２に移行する。

【0052】

≪ステップＳ２０２≫
ステップＳ２０２においては、ロボット異常検知手段２５はロボット制御指示手段２４に対して異常動作の検知を通知する。そして、ロボット制御指示手段２４は、エレベーター・ロボット連携サーバ１２のロボット制御コマンド送信手段２０に対して、非常停止指令を送信する。非常停止指令を送信するとステップＳ２０３に移行する。

【0053】

≪ステップＳ２０３≫
ステップＳ２０３においては、ロボット１１を非常停止させるメッセージを液晶画面に表示する。例えば、液晶画面表示手段２６は、乗りかご内の液晶画面に「ロボットの異常動作を検出したため、ロボットを非常停止させます」といったメッセージを表示する。

【0054】

図３に液晶画面の一例を示している。液晶画面２７には、ロボット１１を非常停止させるメッセージ欄２８と、ロボットの画像２９と、ロボットの非常停止ボタンの位置３０と、手動で停止させる場合の停止方法のメッセージ欄３１とが表示されている。また、ロボットを遠隔制御で非常停止させることができない場合には、手動でのロボットの非常停止方法を液晶画面に表示して、エレベーターの乗客が非常停止させることができるよう案内しても良い。

【0055】

したがって、乗客は、ロボットが非常停止すること、また手動で停止させる場合の手順を把握でき、これによって、乗客が違和感を持つことを避けることができる。非常停止のメッセージを表示するとステップＳ２０４に移行する。

【0056】

≪ステップＳ２０４≫
ステップＳ２０４においては、エレベーター・ロボット連携サーバ１２のロボット制御コマンド送信手段２０が、非常停止指令を受信したかどうかを判断している。ロボット制御コマンド送信手段２０が、非常停止指令を受信している場合はステップＳ２０５に移行する。一方、ロボット制御コマンド送信手段２０が、非常停止指令を受信していない場合は、ステップＳ２０２に戻り、ロボット制御指示手段２４は、ロボット制御コマンド送信手段２０に対して非常停止指令を再送信する。

【0057】

≪ステップＳ２０５≫
ステップＳ２０５においては、ロボット制御コマンド送信手段２０は、ロボット制御コマンド記憶手段１９に記憶されているロボット制御コマンド情報１７内の非常停止コマンドを読み取り、ロボット１１のロボット制御コマンド受信手段１８へ非常停止コマンドを送信する。非常停止コマンドを送信するとステップＳ２０６に移行する。

【0058】

≪ステップＳ２０６≫
ステップＳ２０６においては、ロボット１１のロボット制御コマンド受信手段１８が非常停止コマンドを受信したかどうかを判断している。非常停止コマンドを受信した場合はステップＳ２０７に移行する。一方、ロボット制御コマンド受信手段１８が非常停止コマンドを受信していない場合は、ステップＳ２０５に戻り、ロボット制御コマンド送信手段２０は、ロボット１１のロボット制御コマンド受信手段１８へ非常停止コマンドを再送信する。

【0059】

≪ステップＳ２０７≫
ステップＳ２０７においては、ロボット１１は受信した非常停止コマンドから、非常停止処理を実行して自身を非常停止する。これによって、乗りかご内でロボットが不用意に移動して思わぬ事態を誘発する恐れを抑制することができる。非常停止処理を実行するとステップＳ２０８に移行する。

【0060】

≪ステップＳ２０８≫
ステップＳ２０８においては、ロボット１１が非常停止したことを知らせるメッセージを液晶画面に表示する。例えば、液晶画面表示手段２６は、乗りかご内の液晶画面に「ロボットの非常停止が完了しました」といったメッセージを表示する。完了メッセージの表示を行うと、ステップＳ２０９に移行する。

【0061】

≪ステップＳ２０９≫
ステップＳ２０９においては、エレベーター・ロボット連携サーバ１２のロボット制御コマンド記憶手段１９から、先に記憶されていたロボット制御コマンド情報１７を消去する。これによって、エレベーター・ロボット連携サーバ１２のセキュリティリスクを軽減することはできる。ロボット制御コマンド情報１７を消去すると、エンドに抜けて処理を終了する。

【0062】

次に、ステップＳ１０２で、ロボット呼びにロボット制御コマンド情報が付与されていないと判断された場合における、ロボット専用運転を実行する処理について説明する。

【0063】

［ 図２Ｃのフローチャート ］
≪ステップＳ３０１≫
ステップＳ３０１においては、ロボット呼び指令登録後で、しかもロボット呼び指令で作成された階床へ乗りかごが走行する前に、通常呼び作成手段２１で乗客によって通常呼び指令の登録が行われたかどうかを判断している。通常呼び作成手段２１で乗客によって通常呼び指令の登録が行われた場合はステップＳ３０２に移行し、通常呼び指令の登録が行われていない場合はステップＳ３０４に移行する。

【0064】

≪ステップＳ３０２≫
ステップＳ３０２においては、エレベーター制御手段２２は、通常呼び指令の応答を優先して、通常呼び指令が登録された階床へ乗りかごを走行させる。これによって、ロボット１１より乗客が優先的に取り扱われ、ロボット１１の同乗による乗りかごの遅延に対する乗客の不満を抑制することができる。通常呼び指令が登録された階床へ乗りかごを走行させると、ステップＳ３０３に移行する。

【0065】

≪ステップＳ３０３≫
ステップＳ３０３においては、通常呼び指令にて登録された階床へ乗りかごが到着したかどうかが判断される。通常呼び指令にて登録された階床へ乗りかごが到着するとステップＳ３０１に戻る。これによって、全ての通常呼び指令が実行されるまでこの処理を繰り返すことになる。一方、通常呼び指令が登録された階床へ乗りかごが到着していない場合はステップＳ３０２に戻り、同様の処理を繰り返すことになる。

【0066】

≪ステップＳ３０４≫
ステップＳ３０１で、通常呼び指令の登録が無いと判断されているので、ステップＳ３０４においては、エレベーター制御手段２２は、ロボット１１が呼び寄せた階床へ乗りかごを直行運転させる。そして、この状態でステップＳ３０５に移行する。

【0067】

この際に、乗りかごがロボット呼び指令で作成された階床へ到着するまでの間に、通常呼び指令が作成された場合は、ロボット呼び指令で作成された階床へ到着後にサービスを行うように構成されている。

【0068】

≪ステップＳ３０５≫
ステップＳ３０５においては、ロボット呼び指令で呼び寄せた階床に、乗りかごが到着したかどうかを判断している。そして、ロボット呼び指令で呼び寄せた階床に乗りかごが到着した場合は、ステップＳ３０６に移行する。一方、ロボット呼び指令で呼び寄せた階床に乗りかごが到着していない場合は、ステップＳ３０４に戻り、同じ処理を繰り返すことになる。

【0069】

≪ステップＳ３０６≫
ステップＳ３０６においては、エレベーター制御装置１３のロボット制御指示手段２４は、エレベーター・ロボット連携サーバ１２のロボット制御コマンド送信手段２０に乗りかごが到着したことを通知する。更にこの通知を受けたロボット制御コマンド送信手段２０は、ロボット制御コマンド記憶手段１９に記憶していたロボット制御コマンド情報１７内の到着通知コマンドを読み出し、ロボット１１のロボット制御コマンド受信手段１８へ乗りかごが到着したことを通知する。ロボット制御コマンド受信手段１８へ乗りかごが到着したことを通知すると、ステップＳ３０７に進む。

【0070】

≪ステップＳ３０７≫
ステップＳ３０７においては、ロボット１１が乗りかごに乗り込むと、エレベーター制御手段２２は、ロボット呼び指令で作成した行先階へ向けて乗りかごを直行運転させる。この状態でステップＳ３０８に移行する。

【0071】

≪ステップＳ３０８≫
ステップＳ３０８においては、ロボット呼び指令にて登録された行先階へ乗りかごが到着したかどうかを判断している。この判断で、ロボット呼び指令で登録された行先階へ乗りかごが到着していない場合は、ステップＳ３０７に戻り同様の処理を繰り返すことになる。一方、ロボット呼び指令で登録された行先階へ乗りかごが到着している場合は、ロボット１１は乗りかごから降車して、行先階のホールに向かうことになる。ロボット呼び指令で登録された行先階へ乗りかごが到着すると、ステップＳ３０９に移行する。

【0072】

≪ステップＳ３０９≫
ステップＳ３０９においては、エレベーター・ロボット連携サーバ１２のロボット制御コマンド記憶手段１９から、先に記憶されていたロボット制御コマンド情報１７を消去する。これによって、エレベーター・ロボット連携サーバ１２のセキュリティリスクを軽減することはできる。ロボット制御コマンド情報１７を消去すると、エンドに抜けて処理を終了する。

【0073】

以上述べた通り、本発明は、ロボットをエレベーターで移動させるエレベーター・ロボット連携システムにおいて、ロボットの搭乗階へのかご呼び要求を受け付けるときに、ロボット制御情報も共に受け付けるエレベーター・ロボット連携サーバと、エレベーター・ロボット連携サーバから、かご呼び要求を受け取ってロボットの搭乗階へ乗りかごを移動するように制御するエレベーター制御装置と、乗りかごの内部で乗りかごに搭乗しているロボットの状態を監視するかご内監視部と、エレベーター・ロボット連携サーバで受け付けたロボット制御情報を記憶する記憶部とを備え、かご内監視部が乗りかごに搭乗しているロボットを停止させることが必要なロボットの動作を検出したとき、エレベーター制御装置は、エレベーター・ロボット連携サーバに対して記憶部に格納されたロボット制御情報を用いてロボットを停止させる処理を行わせることを特徴としている。

【0074】

これによれば、エレベーター・ロボット連携サーバによって多くの異なったロボットに対応することができ、ロボットに対する拡張性を向上し、しかもロボットの異常な行動を抑制することができるエレベーター・ロボット連携システムを提供することができる。

【0075】

尚、本発明は上記したいくつかの実施例に限定されるものではなく、様々な変形例が含まれる。上記の実施例は本発明を分かりやすく説明するために詳細に説明したものであり、必ずしも説明した全ての構成を備えるものに限定されるものではない。また、ある実施例の構成の一部を他の実施例の構成に置き換えることが可能であり、ある実施例の構成に他の実施例の構成を加えることも可能である。各実施例の構成について、他の構成の追加、削除、置換をすることも可能である。

【符号の説明】

【0076】

１１…ロボット、１２…エレベーター・ロボット連携サーバ、１３…エレベーター制御装置、１４…ロボット呼び作成手段、１５…ロボット呼び登録情報、１６…通信規格情報、１７…ロボット制御コマンド情報、１８…ロボット制御コマンド受信手段、１９…ロボット制御コマンド記憶手段、２０…ロボット制御コマンド送信手段、２１…通常呼び作成手段、２２…ロボット呼び受信手段、２３…エレベーター制御手段、２４…ロボット制御指示手段、２５…ロボット異常検知手段、２６…液晶画面表示手段、２７…液晶画面。

【図1】

【図2A】

【図2B】

【図2C】

【図3】