7489609 移動体システム、及び移動体制御方法

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2024-05-16

(45)【発行日】2024-05-24

(54)【発明の名称】移動体システム、及び移動体制御方法

(51)【国際特許分類】

   G05D 1/221 20240101AFI20240517BHJP

   G05D 1/243 20240101ALI20240517BHJP

【ＦＩ】

G05D1/221

G05D1/243

【請求項の数】 15

(21)【出願番号】P 2019184813

(22)【出願日】2019-10-07

(65)【公開番号】P2021060825

(43)【公開日】2021-04-15

【審査請求日】2022-08-08

(73)【特許権者】

【識別番号】314012076

【氏名又は名称】パナソニックＩＰマネジメント株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110002527

【氏名又は名称】弁理士法人北斗特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】村田 健太郎

(72)【発明者】

【氏名】高山 誠悟

(72)【発明者】

【氏名】今仲 隆晃

【審査官】田中 友章

(56)【参考文献】

【文献】特開２００４－０９４２９８（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２００１－２２２３２０（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２００３－２３３４２３（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２００３－０７３０９３（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１８－１５５５９７（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１６－１５１８９７（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１５－１７０２８４（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開平０２－０８３７１３（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｇ０５Ｄ １／００

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

移動体と、
前記移動体に制御指示を出力する上位システムと、を備え、
前記移動体は、
物体の検知領域を前記移動体の周囲に設定する領域設定部と、
前記検知領域における物体の検知結果に基づいて前記移動体を制御する制御部と、を有し、
前記領域設定部は、前記制御指示に基づいて前記検知領域を設定し、
前記移動体の移動状態は、移動速度と移動方向との少なくとも一方が異なる複数種類の移動モードを含み、
前記領域設定部は、前記移動体の前記移動モードに応じて前記検知領域を変更し、
複数種類の前記移動モードは、直進走行モードと、カーブ走行モードと、旋回走行モードとを少なくとも含む、
移動体システム。

【請求項2】

互いに範囲が異なる複数の領域候補の中から前記検知領域とする前記領域候補を選択する領域選択部を更に備え、
前記領域設定部は、前記領域選択部が選択した前記領域候補に基づく前記検知領域を前記移動体の周囲に設定する、
請求項１に記載の移動体システム。

【請求項3】

前記移動体が前記領域選択部を更に有する、
請求項２に記載の移動体システム。

【請求項4】

前記上位システムが前記領域選択部を有し、
前記上位システムは、前記領域選択部が選択した前記領域候補に基づく前記検知領域を設定するよう指示する前記制御指示を前記移動体に出力する、
請求項２に記載の移動体システム。

【請求項5】

前記領域設定部は、前記制御指示に基づいて、前記検知領域の大きさ及び形状を設定する、
請求項１～４のいずれか１項に記載の移動体システム。

【請求項6】

前記移動体は前記検知領域を記憶しており、
前記領域設定部は、前記制御指示に基づいて、前記移動体が記憶している前記検知領域を変更可能である、
請求項１～５のいずれか１項に記載の移動体システム。

【請求項7】

前記検知領域は三次元の領域である、
請求項１～６のいずれか１項に記載の移動体システム。

【請求項8】

前記移動体は、搬送対象物を搬送する搬送装置を含む、
請求項１～７のいずれか１項に記載の移動体システム。

【請求項9】

前記領域設定部は、前記搬送対象物に応じて前記検知領域を変更する、
請求項８に記載の移動体システム。

【請求項10】

前記検知領域は複数の小領域を含み、
前記制御部は、前記複数の小領域の各々での物体の検知結果に基づいて前記移動体を制御する、
請求項１～９のいずれか１項に記載の移動体システム。

【請求項11】

前記複数の小領域は、
前記移動体が入る大きさの円と、前記円の中心を通る線分と平行な２本の線分とで囲まれ、前記移動体が少なくとも入る第１領域と、
前記円の内側の領域のうち前記第１領域の外側の領域である第２領域と、を含む、
請求項１０に記載の移動体システム。

【請求項12】

前記検知領域は、前記移動体が入る第１部分と、前記第１部分よりも前記移動体の進行方向前方にある第２部分とを含み、
前記移動体の進行方向と直交する方向において、前記第１部分の幅よりも前記第２部分の幅が大きい、
請求項１～１０のいずれか１項に記載の移動体システム。

【請求項13】

前記上位システムは、前記移動体が移動する経路の状況を含む前記移動体の使用状況に基づいて、前記検知領域の形状を変化させる前記制御指示を出力する、
請求項１～１２のいずれか１項に記載の移動体システム。

【請求項14】

物体の検知領域を移動体の周囲に設定する領域設定処理と、
前記検知領域における物体の検知結果に基づいて前記移動体を制御する制御処理と、を含み、
前記移動体の移動状態は、移動速度と移動方向との少なくとも一方が異なる複数種類の移動モードを含み、
前記領域設定処理では、前記移動体の前記移動モードに応じて前記検知領域を変更し、
複数種類の前記移動モードは、直進走行モードと、カーブ走行モードと、旋回走行モードとを少なくとも含む、
移動体制御方法。

【請求項15】

移動体と、
前記移動体に制御指示を出力する上位システムと、を備え、
前記移動体は、
物体の検知領域を前記移動体の周囲に設定する領域設定部と、
前記検知領域における物体の検知結果に基づいて前記移動体を制御する制御部と、を有し、
前記領域設定部は、前記制御指示に基づいて前記検知領域を設定し、
前記検知領域は複数の小領域を含み、
前記制御部は、前記複数の小領域の各々での物体の検知結果に基づいて前記移動体を制御し、
前記複数の小領域は、
前記移動体が入る大きさの円と、前記円の中心を通る線分と平行な２本の線分とで囲まれ、前記移動体が少なくとも入る第１領域と、
前記円の内側の領域のうち前記第１領域の外側の領域である第２領域と、を含む、
移動体システム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本開示は、移動体システム、及び移動体制御方法に関する。より詳細には、本開示は、移動体を制御する移動体システム、及び移動体制御方法に関する。

【背景技術】

【0002】

特許文献１は、障害物検知領域内の障害物を検知する自動車用障害物検知装置を開示する。自動車用障害物検知装置は、自車（移動体）の予測進路と自車周辺の特定の道路構成物とに応じて、自車の進行方向の前方に、障害物検知領域（検知領域）を設定する検知領域設定部を有している。障害物検知部が、障害物検知領域において障害物を検知すると、自動車が警報で報知したり、制動制御を実行したりする。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【文献】特開２００９－２７１７６６号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

上述の自動車用障害物検知装置において、自動車の外部から障害物検知領域を設定することが要望されていた。

【0005】

本開示の目的は、外部からの制御指示で検知領域を設定可能な移動体システム、及び移動体制御方法を提供することにある。

【課題を解決するための手段】

【0006】

本開示の一態様の移動体システムは、移動体と、前記移動体に制御指示を出力する上位システムと、を備える。前記移動体は、物体の検知領域を前記移動体の周囲に設定する領域設定部と、前記検知領域における物体の検知結果に基づいて前記移動体を制御する制御部と、を有する。前記領域設定部は、前記制御指示に基づいて前記検知領域を設定する。前記移動体の移動状態は、移動速度と移動方向との少なくとも一方が異なる複数種類の移動モードを含む。前記領域設定部は、前記移動体の前記移動モードに応じて前記検知領域を変更する。複数種類の前記移動モードは、直進走行モードと、カーブ走行モードと、旋回走行モードとを少なくとも含む。

【0007】

本開示の一態様の移動体制御方法は、物体の検知領域を移動体の周囲に設定する領域設定処理と、前記検知領域における物体の検知結果に基づいて前記移動体を制御する制御処理と、を含む。前記移動体の移動状態は、移動速度と移動方向との少なくとも一方が異なる複数種類の移動モードを含む。前記領域設定処理では、前記移動体の前記移動モードに応じて前記検知領域を変更する。複数種類の前記移動モードは、直進走行モードと、カーブ走行モードと、旋回走行モードとを少なくとも含む。

【0008】

本開示の一態様の移動体システムは、移動体と、前記移動体に制御指示を出力する上位システムと、を備える。前記移動体は、物体の検知領域を前記移動体の周囲に設定する領域設定部と、前記検知領域における物体の検知結果に基づいて前記移動体を制御する制御部と、を有する。前記領域設定部は、前記制御指示に基づいて前記検知領域を設定する。前記検知領域は複数の小領域を含み、前記制御部は、前記複数の小領域の各々での物体の検知結果に基づいて前記移動体を制御する。前記複数の小領域は、前記移動体が入る大きさの円と、前記円の中心を通る線分と平行な２本の線分とで囲まれ、前記移動体が少なくとも入る第１領域と、前記円の内側の領域のうち前記第１領域の外側の領域である第２領域と、を含む。

【発明の効果】

【0009】

本開示によれば、外部からの制御指示で検知領域を設定可能な移動体システム、及び移動体制御方法を提供することができる。

【図面の簡単な説明】

【0010】

【図1】図１は、本開示の一実施形態に係る移動体システムの概略構成を示すブロック図である。

【図2】図２は、同上の移動体システムが備える移動体の直進走行モードでの検知領域を示す平面図である。

【図3】図３Ａは、同上の移動体の直進走行モードでの検知領域を示す平面図である。図３Ｂは、同上の移動体のカーブ走行モードでの検知領域を示す平面図である。図３Ｃは、同上の移動体の旋回走行モードでの検知領域を示す平面図である。

【図4】図４は、同上の移動体の直進走行モード及びカーブ走行モードでの検知領域を示す平面図である。

【図5】図５Ａは、同上の移動体の高速直進モードでの検知領域を示す平面図である。図５Ｂは、同上の移動体の低速直進モードでの検知領域を示す平面図である。

【図6】図６Ａは、同上の移動体の高速直進モードでの検知領域を示す平面図である。図６Ｂは、同上の移動体の低速直進モードでの検知領域を示す平面図である。図６Ｃは、同上の移動体のカーブ走行モードでの検知領域を示す平面図である。図６Ｄは、同上の移動体の旋回走行モードでの検知領域を示す平面図である。

【図7】図７Ａは、同上の移動体の高速直進モードでの検知領域を示す平面図である。図７Ｂは、同上の移動体の低速直進モードでの検知領域を示す平面図である。図７Ｃは、同上の移動体のカーブ走行モードでの検知領域を示す平面図である。図７Ｄは、同上の移動体の旋回走行モードでの検知領域を示す平面図である。

【図8】図８Ａは、同上の移動体の高速直進モードでの検知領域を示す平面図である。図８Ｂは、同上の移動体の低速直進モードでの検知領域を示す平面図である。図８Ｃは、同上の移動体のカーブ走行モードでの検知領域を示す平面図である。図８Ｄは、同上の移動体の旋回走行モードでの検知領域を示す平面図である。

【図9】同上の移動体システムの動作を説明するフローチャートである。

【発明を実施するための形態】

【0011】

以下、本実施形態に係る移動体システムについて、図１～図９を参照して説明する。

【0012】

（１）概要
本実施形態の移動体システム１は、図１に示すように、移動体１０と、上位システム２０とを備える。

【0013】

移動体１０は、上位システム２０からの指示を受けて、所定エリア１００（図２参照）内を自律的に移動する。移動体１０は、自機の周囲に物体が存在する場合において、物体との接触を回避するための動作（例えば徐行又は停止等の動作）を行う。所定エリア１００内を移動する複数の移動体１０のうちの１つの移動体１０Ａ（図２参照）に着目した場合、移動体１０Ａの周囲に存在する物体は、他の移動体１０Ｂを含み得る。また、移動体１０Ａの周囲に存在する物体は、通路の端の壁５０、柱、間仕切り等の所定エリア１００内に固定された物体、通路に置かれた搬送対象物のように移動可能な状態で所定エリア１００内に配置された物体、及び人等を含み得る。なお、複数の移動体１０のうちの１つの移動体を移動体１０Ａと表記し、移動体１０Ａと区別するため他の移動体を移動体１０Ｂと表記しているが、移動体１０Ａと１０Ｂとは同じ構成を有している。

【0014】

以下の実施形態で説明する「移動体」は、搬送対象物４０を搬送する搬送装置である。本実施形態では、搬送対象物４０は、一例として、荷物が載せられた、ロールボックスパレット等のパレットである。移動体１０がロールボックスパレットのような搬送対象物４０を搬送する場合、移動体１０は、ロールボックスパレットの下面の四隅に配置された車輪の間に入り込み、ロールボックスパレットを上面に載せた状態で搬送する。この種の搬送装置は、無人搬送車（AGV：Automated Guided Vehicle）、移動ロボット、ドローン等を含み得る。本開示でいう「移動ロボット」は、例えば、車輪型、クローラ型又は脚型（歩行型を含む）のロボットである。移動体１０は、所定エリア１００内で搬送対象物４０の搬送作業を行うだけでなく、例えば、ピッキング、溶接、実装、陳列、接客、警備、組立及び検査等の様々な作業を実行する機能を有していてもよい。「所定エリア」は、１台以上の移動体１０が移動する範囲であって、一例として、工場、倉庫、建設現場、店舗、物流センタ、事務所、公園、住宅、学校、病院、駅、空港又は駐車場等である。さらに、例えば、船舶、電車又は飛行機の内部等、乗り物の内部に移動体１０が配備されている場合には、乗り物の内部が所定エリア１００になる。

【0015】

本実施形態の移動体システム１では、上位システム２０が移動体１０に制御指示を出力する。

【0016】

移動体１０（１０Ａ）は、領域設定部１１２と、制御部１１３とを備える。

【0017】

領域設定部１１２は、物体の検知領域Ａ１（図２参照）を移動体１０の周囲に設定する。

【0018】

制御部１１３は、検知領域Ａ１における物体（他の移動体１０Ｂ又は壁５０等）の検知結果に基づいて移動体１０を制御する。

【0019】

領域設定部１１２は、制御指示に基づいて検知領域Ａ１を設定する。

【0020】

移動体１０の制御部１１３は、検知領域Ａ１における物体の検知結果に基づいて移動体１０を制御している。移動体１０の領域設定部１１２は、上位システム２０からの制御指示に基づいて、物体の検知領域Ａ１を設定しているので、移動体１０の検知領域Ａ１を上位システム２０から設定することが可能になる。これにより、上位システム２０が把握している移動体１０の周囲の状況に基づいて移動体１０の周囲に最適な範囲で検知領域Ａ１を設定できる。例えば、移動体１０が移動する通路が狭いものの、人等の移動物体が存在しない安全な状況であれば、上位システム２０は検知領域Ａ１を狭い領域に設定する。また、移動体１０を充電器に接近させたり、移動体１０Ａを搬送対象物４０の受け渡し等の目的で他の移動体１０Ｂに接近させたりする場合、上位システム２０は検知領域Ａ１を狭い領域に設定する。一方、移動体１０の周囲に移動物体が存在するような状況では、上位システム２０は検知領域Ａ１を広い領域に設定する。このように、本実施形態では、外部（上位システム２０）からの制御指示で検知領域を設定可能な移動体システム１を提供することができる。領域設定部１１２が、外部からの制御指示に基づいて、検知領域Ａ１を必要最小限の大きさに設定することで、移動体１０の移動に支障がない物体まで検知してしまう可能性を低減でき、移動体１０を安全かつスムーズに移動させることができる。

【0021】

（２）詳細
（２．１）構成
以下、本実施形態に係る移動体システム１の構成について、図１～図８を参照して、詳細に説明する。以下に示す、数値、形状、材料、構成要素の位置、複数の構成要素間の位置関係及び接続関係等は、一例であって、本開示を限定する主旨ではない。また、以下で参照する図面は、いずれも模式的な図であり、図中の各構成要素の大きさ及び厚さそれぞれの比が、必ずしも実際の寸法比を反映しているとは限らない。以下の説明において、図２においてＸ軸方向を前後方向、Ｙ軸方向を左右方向と規定する。さらに、Ｘ軸方向の正の向きを前側、Ｙ軸方向の正の向きを左側と規定する。ただし、これらの方向は一例であり、移動体１０の使用時の方向を限定する趣旨ではない。また、図面中の各方向を示す矢印は説明のために表記しているに過ぎず、実体を伴わない。

【0022】

以下では、移動体システム１の制御対象である移動体１０が、無人搬送車である場合を例として説明する。移動体１０としての無人搬送車は、所定エリア１００内を移動しつつ、搬送対象物４０の搬送という作業を実行する。

【0023】

移動体システム１は、図１に示すように、上位システム２０と、所定エリア１００に設置された中継装置３０と、上位システム２０によって制御される複数の移動体１０と、を備える。

【0024】

上位システム２０は、例えば所定エリア１００の外部に設置されており、インターネット等の通信ネットワークＮＴ１を介して、中継装置３０に接続されている。

【0025】

上位システム２０と複数の移動体１０の各々とは、互いに通信可能に構成されている。本開示において「通信可能」とは、有線通信又は無線通信の適宜の通信方式により、直接的、又は通信ネットワークＮＴ１若しくは中継装置３０等を介して間接的に、情報を授受できることを意味する。すなわち、上位システム２０と複数の移動体１０の各々とは、互いに情報を授受することができる。本実施形態では、複数の移動体１０の各々は、中継装置３０と、電波を媒体とする無線通信によって通信を行う。そのため、上位システム２０と複数の移動体１０とは、少なくとも通信ネットワークＮＴ１及び中継装置３０を介して、間接的に通信を行うことになる。

【0026】

要するに、各中継装置３０は、各移動体１０と上位システム２０との間の通信を中継する機器（アクセスポイント）である。中継装置３０は、通信ネットワークＮＴ１を介して、上位システム２０と通信する。本実施形態では一例として、中継装置３０と移動体１０との間の通信には、Wi-Fi（登録商標）、Bluetooth（登録商標）、ZigBee（登録商標）又は通信免許を必要としない小電力無線（特定小電力無線）等の規格に準拠した、無線通信を採用する。また、通信ネットワークＮＴ１は、インターネットに限らず、例えば、所定エリア１００内又は所定エリア１００の運営会社内のローカルな通信ネットワークが適用されてもよい。なお、中継装置３０の台数は１台でも複数台でもよく、所定エリア１００内の任意の場所にいる移動体１０と上位システム２０との間の通信を中継可能なように、所定エリア１００内の適宜の位置に配置されていればよい。

【0027】

（２．１．１）移動体
次に、移動体１０について図１及び図２を参照してより詳細に説明する。移動体１０は、例えば、所定エリア１００の床面等からなる平坦な移動面６０を自律移動（自律走行）する。移動体１０は、第１処理部１１と、第１通信部１２と、物体検知部１３と、センサ部１４と、走行装置１５と、第１記憶部１６と、を備える。なお、移動体１０は、繰り返し充電が可能な二次電池を内蔵し、二次電池が蓄えた電気エネルギを利用して走行する。

【0028】

第１通信部１２は、中継装置３０及び通信ネットワークＮＴ１を介して上位システム２０（上位システム２０の第２通信部２２）と通信する。ここで、第１通信部１２は中継装置３０との間で無線通信方式により通信を行う。

【0029】

物体検知部１３は、移動体１０の周囲に設定された検知領域Ａ１において物体の存否を検出する。物体検知部１３は、例えば、イメージセンサ（カメラ）、ソナーセンサ、レーダ、及びＬｉＤＡＲ（Light Detection and Ranging）等のセンサを含み、これらのセンサにて検知領域Ａ１における物体の存否を検出する。

【0030】

ところで、本実施形態では検知領域Ａ１が複数の小領域を含んでいる。以下では、検知領域Ａ１が２つの小領域（第１領域ＳＡ１及び第２領域ＳＡ２）を含む形態について説明する。第１領域ＳＡ１は、移動体１０の周りに設定される領域である。第２領域ＳＡ２は、第１領域ＳＡ１の外側であって、移動体１０の進行方向の前方に設定される領域である。なお、検知領域Ａ１は２つの小領域を含むものに限定されず、検知領域Ａ１は１つの領域でもよいし、３つ以上の小領域を含んでいてもよい。

【0031】

物体検知部１３は、第１領域ＳＡ１と第２領域ＳＡ２との各々で物体の存否を個別に検出しており、制御部１１３は、複数の小領域（第１領域ＳＡ１及び第２領域ＳＡ２）の各々での物体の検知結果に基づいて、移動体１０を制御する。例えば、物体検知部１３が、移動体１０から見て第１領域ＳＡ１よりも遠い第２領域ＳＡ２において物体を検出した場合、物体との接触までに時間的な余裕があるので、制御部１１３は、移動体１０の速度を減速して徐行させる。一方、物体検知部１３が、移動体１０の近傍の第１領域ＳＡ１において物体を検出した場合、制御部１１３は、物体との接触を回避するために移動体１０を停止させる。このように、制御部１１３は、検知領域Ａ１での物体の検出結果に基づいて、検知領域Ａ１内に存在する物体との接触を回避するように移動体１０を制御する。なお、物体検知部１３がイメージセンサ（カメラ）を含む場合、イメージセンサの画像の所望の範囲を検知領域Ａ１に設定すればよい。また、物体検知部１３がソナーセンサ、レーダ、ＬｉＤＡＲ等のセンサを含む場合、センサから見た検出方向ごとに検出範囲を設定することによって、検知領域Ａ１を任意の領域に設定することができる。

【0032】

センサ部１４は、例えば、所定エリア１００内で移動体１０が存在する現在位置に関する現在位置情報等を検知する。センサ部１４は、例えば、ＬｉＤＡＲによる周囲の物体の検出情報と、所定エリア１００の電子的な地図情報とに基づいて現在位置を推定する。なお、センサ部は、電波ビーコンを用いたＬＰＳ（Local Positioning System）を利用して、現在位置を推定してもよい。なお、センサ部１４は、ＧＰＳ（Global Positioning System）等の衛星測位システムを用いて実現されてもよい。移動体１０は、センサ部１４が検知した現在位置の情報と当該移動体１０の識別情報とを第１通信部１２から上位システム２０へ所定の送信時間間隔（例えば１秒間隔）で定期的に送信する。なお、移動体１０は、上位システム２０からの送信要求等に応じて、センサ部１４が検知した現在位置の情報と当該移動体１０の識別情報とを第１通信部１２から上位システム２０へ不定期に送信してもよい。

【0033】

また、センサ部１４は、移動体１０の動作状態等を検知してもよい。移動体１０の動作状態は、移動体１０が有する蓄電部２４の残量、移動体１０が走行中か停止中かを表す状態、移動体１０の速度（及び速度変化）、移動体１０に作用する加速度、及び移動体１０の姿勢等を含み得る。物体検知部１３は、例えば、速度センサ、加速度センサ、ジャイロセンサ等のセンサを含み、これらのセンサにて移動体１０の動作状態を検知する。

【0034】

走行装置１５は、移動体１０の移動体本体１７に設けられた複数の車輪を駆動することによって移動体１０を走行させる。複数の車輪の少なくとも一部は駆動輪である。駆動輪は例えばオムニホイールのような全方向移動型車輪である。走行装置１５は、第１処理部１１から入力される制御指令に基づいて駆動輪を駆動することによって、移動体１０を走行させる。

【0035】

第１記憶部１６は、例えば、不揮発性メモリ等の半導体メモリを含む。第１記憶部１６は、移動体１０の周囲に設定する検知領域Ａ１の設定情報等を記憶する。なお、本実施形態では、移動体１０の走行モード（移動モード）に応じて検知領域Ａ１の形状及び大きさの少なくとも一方を変化させている。第１記憶部１６は、互いに範囲が異なる複数の領域候補を表す複数の領域データを記憶している。領域候補の領域データは、例えば、移動体本体１７の中心位置を原点とするＸＹ座標上で、領域候補の範囲を示す座標データ等からなる。複数の領域候補の領域データは第１記憶部１６に予め記憶されていてもよいし、上位システム２０から受信した複数の領域候補の領域データが第１記憶部１６に記憶されてもよい。

【0036】

第１処理部１１は、例えば、メモリ及びプロセッサを含むコンピュータシステムを主構成とする。すなわち、コンピュータシステムのメモリに記録されたプログラムを、プロセッサが実行することにより、第１処理部１１の機能（領域選択部１１１、領域設定部１１２、及び制御部１１３等の機能）が実現される。プログラムはメモリに予め記録されていてもよいし、インターネット等の電気通信回線を通して提供されてもよく、メモリカード等の非一時的記録媒体に記録されて提供されてもよい。

【0037】

本実施形態では移動体１０が領域選択部１１１を有している。本実施形態では、移動体１０の周囲に設定する検知領域Ａ１の候補として、互いに範囲が異なる複数の領域候補の領域データが第１記憶部１６に記憶されている。領域選択部１１１は、上位システム２０からの制御指示に基づいて複数の領域候補の領域データの中から、検知領域Ａ１とする領域候補の領域データを選択する。さらに言えば、領域選択部１１１は、上位システム２０からの制御指示と、移動体１０の走行モードとに基づいて、複数の領域候補の領域データから、検知領域Ａ１とする領域候補の領域データを選択する。

【0038】

領域設定部１１２は、上位システム２０からの制御指示に基づいて、検知領域Ａ１の大きさ及び形状の少なくとも一方を設定することができる。具体的には、領域設定部１１２は、複数の領域候補の中から領域選択部１１１が選択した領域候補を検知領域Ａ１として設定する。つまり、領域設定部１１２は、第１記憶部１６に記憶された複数の領域候補の領域データの中から領域選択部１１１が選択した領域候補の領域データに基づいて、移動体１０の周囲に検知領域Ａ１を設定する。

【0039】

制御部１１３は、例えば上位システム２０から搬送対象物４０の搬送指令を受信すると、搬送指令に基づいて走行装置１５を制御して移動体１０を自律的に走行させ、搬送対象物４０を所定の搬送先まで搬送させる。制御部１１３は、例えば搬送指令によって指示された移動経路と、センサ部１４が検知した現在位置情報と、物体検知部１３による物体の検出結果とに基づいて、移動体１０を自律的に走行させる。ここで、物体検知部１３が検知領域Ａ１において物体の存在を検出すると、制御部１１３は、検知領域Ａ１に存在する物体との接触を回避するように移動体１０を制御する。例えば、物体検知部１３が第２領域ＳＡ２において物体の存在を検出すると、制御部１１３は、走行装置１５を制御して、移動体１０を徐行させる。一方、物体検知部１３が第１領域ＳＡ１において物体の存在を検出すると、制御部１１３は、走行装置１５を制御して、移動体１０を停止させる。

【0040】

ここで、第１記憶部１６に記憶されている複数の領域候補について図２～図８を参照して説明する。

【0041】

検知領域Ａ１は、移動体１０が移動する経路（換言すれば移動体１０が使用される周囲の状況）と、移動体１０の走行モード（移動モード）との少なくとも一方に基づいて変更される。したがって、第１記憶部１６には、移動体１０が使用される周囲の状況、及び、移動体１０の走行モードに応じて範囲が決定された複数の領域候補の領域データが記憶されている。領域選択部１１１は、複数の領域候補の制御データから、移動体１０の周囲の状況及び移動体１０の走行モードに基づいて検知領域Ａ１とする領域候補の領域データを選択する。そして、領域設定部１１２は、領域選択部１１１が選択した領域候補の領域データに基づいて、移動体１０の周囲に検知領域を設定する。

【0042】

ここで、移動体１０の走行モードは、直進走行モードと、カーブ走行モードと、旋回走行モードとを少なくとも含む。「直進走行モード」は、移動体１０が前方又は後方に直進走行する走行モードである。「カーブ走行モード」は、移動体１０が任意の曲率半径でカーブしながら走行する走行モードである。「旋回走行モード」は、移動体本体１７の中心位置（例えば前後方向及び左右方向のそれぞれでの中心位置）を中心として移動体１０が回転する走行モードである。これらのモードでは、モードごとに移動体１０が移動する方向が異なるので、モードごとに検知領域Ａ１を設定するのが好ましい。以下では、走行モードごとの検知領域Ａ１を区別する場合、図３Ａ～図３Ｃに示すように、直進走行モードでは検知領域Ａ１１、カーブ走行モードでは検知領域Ａ１２、旋回走行モードでは検知領域Ａ１３とそれぞれ表記する。また、本実施形態では検知領域Ａ１が２つの小領域（第１領域ＳＡ１及び第２領域ＳＡ２）を含んでおり、各走行モードでの第１領域ＳＡ１及び第２領域ＳＡ２を区別する場合、直進走行モードでは第１領域ＳＡ１１及び第２領域ＳＡ１２と表記する。また、カーブ走行モードでは第１領域ＳＡ２１及び第２領域ＳＡ２２と表記し、旋回走行モードでは第１領域ＳＡ３１及び第２領域ＳＡ３２とそれぞれ表記する。ここで、直進走行モードでの検知領域Ａ１１の一例を図３Ａに示し、カーブ走行モードでの検知領域Ａ１２の一例を図３Ｂに示し、旋回走行モードでの検知領域Ａ１３の一例を図３Ｃに示す。なお、図３Ａ及び図３Ｂにおいて、図面中の左側が、移動体本体１７の進行方向における前方である。

【0043】

直進走行モードでの検知領域Ａ１１は、図３Ａに示すように、移動体１０の周りに設定される長方形状の第１領域ＳＡ１１と、第１領域ＳＡ１１に対して移動体１０の進行方向の前方に設定される長方形状の第２領域ＳＡ１２とを含む。移動体１０の前後方向（直進進行モードでの進行方向）において、第１領域ＳＡ１１の後端は、移動体本体１７の後端と同じ位置に設定され、第１領域ＳＡ１１の前端は、移動体本体１７の前端から距離Ｄ１（例えば２５０ｍｍ）だけ前方の位置に設定される。なお、本実施形態において、２つの物の位置、大きさ、又は形状が同じであるとは、位置、大きさ、又は形状が完全に同じであることに限定されず、多少のずれがあってもよい。また、移動体１０の左右方向において、第１領域ＳＡ１１の右端は、移動体本体１７の右端から距離Ｗ１（例えば２９０ｍｍ）だけ右側の位置に設定され、第１領域ＳＡ１１の左端は、移動体本体１７の左端から距離Ｗ１だけ左側の位置に設定される。また、第２領域ＳＡ１２は、第１領域ＳＡ１１の前方に設定されている。第２領域ＳＡ１２は、移動体１０の左右方向における幅Ｗ２（例えば１２００ｍｍ）が第１領域ＳＡ１１と同じ長方形状の領域である。そして、移動体本体１７の前後方向において、第２領域ＳＡ１２の前端の位置は、移動体本体１７の前端から距離Ｄ２（例えば８００ｍｍ）だけ前方の位置に設定されている。なお、図３Ａに示す直進走行モードでの検知領域Ａ１１は一例であり、適宜変更が可能である。

【0044】

カーブ走行モードでの検知領域Ａ１２は、図３Ｂに示すように、直進走行モードでの検知領域Ａ１１と、全体の形状及び大きさが同じになるように設定されている。ただし、検知領域Ａ１１を構成する第１領域ＳＡ１１及び第２領域ＳＡ１２と、検知領域Ａ１２を構成する第１領域ＳＡ２１及び第２領域ＳＡ２２とは大きさがそれぞれ異なっている。図３Ｂの例では、第１領域ＳＡ２１の前端は、移動体本体１７の前端から距離Ｄ３（例えば２００ｍｍ）だけ前方の位置に設定されており、検知領域Ａ１１に比べて第１領域ＳＡ２１の範囲が狭くなっている。また、移動体１０の左右方向において、第１領域ＳＡ２１の右端は、移動体本体１７の右端から距離Ｗ３だけ右側の位置に設定され、第１領域ＳＡ２１の左端は、移動体本体１７の左端から距離Ｗ３だけ左側の位置に設定されている。ここで、距離Ｗ３は距離Ｗ１と同じであり、検知領域Ａ１２に含まれる第１領域ＳＡ２１の左右方向の幅は、検知領域Ａ１１に含まれる第１領域ＳＡ１１の左右方向の幅と同じ幅に設定されている。また、第２領域ＳＡ２２は、移動体１０の左右方向における幅Ｗ４（例えば１２００ｍｍ）が第１領域ＳＡ２１と同じ長方形状の領域である。そして、第２領域ＳＡ２２の後端の位置は、移動体本体１７の前端から距離Ｄ３だけ前方の位置に設定され、第２領域ＳＡ２２の前端の位置は、移動体本体１７の前端から距離Ｄ４（例えば８００ｍｍ）だけ前方の位置に設定されている。このように、カーブ走行モードでの検知領域Ａ１２では、直進走行モードでの検知領域Ａ１１に比べて、前後方向における第１領域ＳＡ１１，ＳＡ２１の長さが短めに設定されている。カーブ走行モードでは直進走行モードに比べて移動体１０の速度が遅いと想定されるので、カーブ走行モードでの第１領域ＳＡ２１の長さが、直進走行モードでの第１領域ＳＡ１１の長さよりも短い寸法に設定されている。これにより、カーブ走行モードでは、直進走行モードに比べて、物体が検知された場合に移動体１０が停止させられる第１領域ＳＡ２１の範囲を狭めることができる。なお、図３Ｂに示すカーブ走行モードでの検知領域Ａ１２は一例であり、適宜変更が可能である。図３Ａ及び図３Ｂの例では、カーブ走行モードでの検知領域Ａ１２と直進走行モードでの検知領域Ａ１１とは、全体の形状及び大きさが同じであるが、全体の形状及び大きさの少なくとも一方が異なっていてもよい。

【0045】

旋回走行モードでの検知領域Ａ１３は、図３Ｃに示すように、移動体１０の周りに設定される円形の領域であり、第１領域ＳＡ３１と第２領域ＳＡ３２とを含む。第１領域ＳＡ３１は、移動体本体１７が入る大きさ（直径Ｒ１）の円Ｃ１と、円Ｃ１の中心ＣＰ１を通る線分Ｌ１０に平行な２本の線分Ｌ１，Ｌ２とで囲まれる領域である。ここで、移動体本体１７の前後方向において、移動体本体１７の前端から第１領域ＳＡ３１の前端までの距離はＤ５（例えば１５５ｍｍ）である。また、移動体本体１７の左右方向において、第１領域ＳＡ３１の右端は、移動体本体１７の右端から距離Ｗ５（例えば２９０ｍｍ）だけ右側の位置に設定され、第１領域ＳＡ２１の左端は、移動体本体１７の左端から距離Ｗ５だけ左側の位置に設定される。また、第２領域ＳＡ２２は、移動体本体１７から見て第１領域ＳＡ２１よりも遠い位置に設定されている。第２領域ＳＡ２２は移動体本体１７の右側及び左側にそれぞれ設定されており、第２領域ＳＡ２２は、円Ｃ１の内側の領域のうち、第１領域ＳＡ２１の外側の領域となる。つまり、第２領域ＳＡ３２は、線分Ｌ１と円Ｃ１とで囲まれる領域と、線分Ｌ２と円Ｃ１とで囲まれる領域と、を含む。

【0046】

なお、図３Ａ及び図３Ｂの例では、直進走行モードでの検知領域Ａ１１とカーブ走行モードでの検知領域Ａ１２とがそれぞれ全体として長方形状の領域に設定されているが、検知領域Ａ１１，Ｓ１２の形状は長方形状の領域に限定されず、適宜変更が可能である。

【0047】

例えば、直進走行モードでの検知領域Ａ１１は、図４に示すように、平面視の形状がＴ型の領域に設定されてもよい。この検知領域Ａ１１は、上述と同様、第１領域ＳＡ１１と、第１領域ＳＡ１１よりも前側に設けられた第２領域ＳＡ１２と、を含む。

【0048】

図４の例では、第１領域ＳＡ１１は、移動体本体１７が入る長方形状の第１部分Ｐ１と、第１部分Ｐ１よりも前側に設けられた第１部分Ｐ１よりも左右方向の幅が広い幅広部分Ｐ２１とを含む。第１部分Ｐ１の後端は移動体本体１７の後端と同じ位置であり、第１部分Ｐ１の前端は移動体本体１７の前端と同じ位置である。第１部分Ｐ１の右端は、移動体本体１７の右端から距離Ｗ２３（例えば３００ｍｍ）だけ右側の位置に設定され、第１部分Ｐ１の左端は、移動体本体１７の左端から距離Ｗ２３だけ左側の位置に設定される。また、幅広部分Ｐ２１の左右方向の幅は、第１部分Ｐ１の左右方向の幅Ｗ２１（例えば１２００ｍｍ）よりも広い寸法に設定されている。幅広部分Ｐ２１の前端の位置は、移動体本体１７の前端の位置から距離Ｄ２１（例えば３５０ｍｍ）だけ前方の位置に設定されている。

【0049】

また、第２領域ＳＡ１２は、幅広部分Ｐ２１よりも前方に設けられた長方形状の領域であり、移動体本体１７の左右方向において、第２領域ＳＡ１２の幅Ｗ２２（例えば１４００ｍｍ）は、幅広部分Ｐ２１と同じ幅に設定されている。第２領域ＳＡ１２の前端の位置は、幅広部分Ｐ２１の前端の位置から距離Ｄ２２（例えば１８００ｍｍ）だけ前方の位置に設定されている。ここにおいて、第１領域ＳＡ１１の幅広部分Ｐ２１と、第２領域ＳＡ１２とで、第１部分Ｐ１よりも移動体本体１７の進行方向前方にあり、第１部分Ｐ１に比べて幅が広い第２部分Ｐ２が構成されている。すなわち、検知領域Ａ１１は、移動体本体１７が入る第１部分Ｐ１と、第１部分Ｐ１よりも移動体本体１７の進行方向前方にある第２部分Ｐ２とを含んでいる。移動体本体１７の進行方向と直交する方向（図４の左右方向）において、第１部分Ｐ１の幅（最大幅）Ｗ２１よりも第２部分Ｐ２の幅（最大幅）Ｗ２２が大きくなるように、検知領域Ａ１１が設定されている。

【0050】

このように、検知領域Ａ１１において、移動体本体１７の近傍に設定される第１部分Ｐ１よりも、進行方向前方にある第２部分Ｐ２の方が、左右方向における幅が広くなるように検知領域Ａ１１が構成されている。したがって、直進走行している移動体１０の進行方向が右又は左に数度程度ずれた場合に移動体１０及び搬送対象物４０が通る可能性がある領域を第２部分Ｐ２に含めることができる。よって、物体検知部１３は、直進走行している移動体１０が接触する可能性がある物体の存否をより確実に検出でき、移動体１０を安全かつスムーズに移動させることができる。

【0051】

なお、図４は、直進走行モードでの検知領域Ａ１１の一例を示しているが、カーブ走行モードでの検知領域Ａ１２が、図４に示すような形状に設定されていてもよく、カーブ走行している移動体１０が接触する可能性がある物体の存否をより確実に検出できる。

【0052】

ところで、移動体１０が前方又は後方に直進走行する直進走行モードは、所定の基準値（例えば０．５［ｍ／Ｓ］）以上の速度で直進する高速直進モードと、所定の基準値未満の速度で直進する低速直進モードとに更に分かれていてもよい。そして、高速直進モードと低速直進モードとの各々で検知領域が設定されていてもよい。

【0053】

ここで、図５Ａは、高速直進モードでの検知領域Ａ１４の概略的な平面図を示し、図５Ｂは、低速直進モードでの検知領域Ａ１５の概略的な平面図を示している。これらの検知領域Ａ１４，Ａ１５の形状は、図４に示す直進走行モードでの検知領域Ａ１１と同様の形状に設定されているので、その説明は省略する。高速直進モードで走行中の移動体１０は、低速直進モードで走行中の移動体１０に比べて、単位時間当たりに移動する距離が長くなるので、前方に存在する物体との接触を回避するためには、より遠くの領域で物体の存否を検出する必要がある。したがって、高速直進モードでの検知領域Ａ１４に含まれる第２領域ＳＡ４２の前端の位置は、低速直進モードでの検知領域Ａ１５に含まれる第２領域ＳＡ５２の前端の位置よりも前方に設定されている。具体的には、高速直進モードでの第２領域ＳＡ４２の前端と移動体本体１７の前端との間の距離Ｄ２２は例えば１８００ｍｍであるのに対して、低速直進モードでの第２領域ＳＡ５２の前端と移動体本体１７の前端との間の距離Ｄ２３は例えば８００ｍｍである。なお、高速直進モードでの検知領域Ａ１４と低速直進モードでの検知領域Ａ１５とでは、第２領域ＳＡ４２，ＳＡ５２の前端と移動体本体１７の前端との間の距離Ｄ２２，Ｄ２３以外は同じ形状及び大きさに設定されている。

【0054】

このように、高速直進モードでの検知領域Ａ１４の第２領域ＳＡ４２は、低速直進モードでの検知領域Ａ１５の第２領域ＳＡ５２に比べて、より前方に広がっているので、物体検知部１３はより前方にある物体をより早いタイミングで検出することができる。したがって、制御部１１３は、物体検知部１３の検知結果に基づいて、前方にある物体との接触を回避する行動を取りやすくなる。

【0055】

上述のように移動体１０の周囲に設定される検知領域Ａ１は移動体１０の走行モードに応じて変更されているが、検知領域Ａ１の大きさ及び形状は、移動体１０が使用される状況によっても変更されるのが好ましい。例えば、移動体１０が狭い通路を移動する場合、通路の端にある壁５０等の物体が検知領域Ａ１内に入って移動体１０が徐行したり停止したりする可能性があるため、移動体１０が広い通路を移動する場合に比べて検知領域Ａ１を狭くするのが好ましい。また、移動体１０Ａが内蔵するバッテリを充電するために充電器に接続したり、他の移動体１０Ｂとの間で搬送対象物４０を受け渡したりする場合、充電器又は他の移動体１０Ｂに接近する必要があるため、検知領域Ａ１を狭くするのが好ましい。

【0056】

例えば、図６Ａ～図６Ｄは、道幅が十分に確保された通路等を移動体１０が移動するような通常の使用状況において、移動体１０の走行モードごとに設定される検知領域の組み合わせを示しており、この組み合わせを第１パターンと言う。図６Ａは高速直進モードでの検知領域Ａ１４の概略的な平面図、図６Ｂは低速直進モードでの検知領域Ａ１５の概略的な平面図、図６Ｃはカーブ走行モードでの検知領域Ａ１２の概略的な平面図、図６Ｄは旋回走行モードでの検知領域Ａ１３の概略的な平面図を示している。

【0057】

第１パターンでは、旋回走行モードの検知領域Ａ１３は、円形の第１領域ＳＡ３１のみを含んでいる。高速直進モードでの検知領域Ａ１４、低速直進モードでの検知領域Ａ１５、及びカーブ走行モードでの検知領域Ａ１２は、移動体本体１７を含む第１部分Ｐ１の幅に比べて前方の第２部分Ｐ２の幅が大きい形状に形成されている。ここで、第１領域ＳＡ４１，ＳＡ５１，ＳＡ３１の幅広部分Ｐ２１の前端と移動体本体１７の前端との間の距離Ｄ２１は、カーブ走行モード、低速直進モード、高速直進モードの順番で長くなるように設定されている。また、第２領域ＳＡ４２，ＳＡ５２，ＳＡ３２の前端と移動体本体１７の前端との間の距離Ｄ２２は、カーブ走行モードと低速直進モードとでは同じ長さであるが、カーブ走行モード及び低速直進モードに比べて高速直進モードの方が長くなるように設定されている。

【0058】

また、図７Ａ～図７Ｄは、道幅が狭い通路等を移動体１０が移動するような使用状況において、移動体１０の走行モードごとに設定される検知領域の組み合わせを示しており、この組み合わせを第２パターンと言う。図７Ａは高速直進モードでの検知領域Ａ１４の概略的な平面図、図７Ｂは低速直進モードでの検知領域Ａ１５の概略的な平面図、図７Ｃはカーブ走行モードでの検知領域Ａ１２の概略的な平面図、図７Ｄは旋回走行モードでの検知領域Ａ１３の概略的な平面図を示している。

【0059】

第２パターンは狭い通路等を移動する場合に使用されるので、第２パターンでの各走行モードの検知領域は、第１パターンでの各走行モードの検知領域に比べて、左右方向における幅が狭くなるように設定されている。

【0060】

第２パターンでは、高速直進モードの検知領域Ａ１４、低速直進モードの検知領域Ａ１５、及びカーブ走行モードの検知領域Ａ１３は、進行方向と直交する方向の幅が同じ大きさの長方形状の領域に設定されている。そして、第１領域ＳＡ４１，ＳＡ５１，ＳＡ３１の前端と移動体本体１７の前端との間の距離Ｄ１，Ｄ３は、カーブ走行モード、低速直進モード、高速直進モードの順番で長くなるように設定されている。また、第２領域ＳＡ４２，ＳＡ５２，ＳＡ３２の前端と移動体本体１７の前端との間の距離Ｄ２，Ｄ４は、カーブ走行モードと低速直進モードとでは同じ長さであるが、カーブ走行モード及び低速直進モードに比べて高速直進モードの方が長くなるように設定されている。なお、第２パターンでの検知領域Ａ１４，Ａ１５，Ａ１３の幅Ｗ２，Ｗ４は、第１パターンでの検知領域Ａ１４，Ａ１５，Ａ１３の幅Ｗ２２よりも小さい寸法に設定されているので、壁等を検知したために移動体１０が停止してしまう可能性を低減できる。

【0061】

また、第２パターンでの旋回走行モードの検知領域Ａ１３は、円Ｃ１と２本の線分Ｌ１，Ｌ２とで囲まれる第１領域ＳＡ３１と、２本の線分Ｌ１，Ｌ２の各々と円Ｃ１とで囲まれる２つの第２領域ＳＡ３２とを含んでいる。ここで、第２パターンでの検知領域Ａ１３の直径Ｒ１は、第１パターンでの検知領域Ａ１３の直径Ｒ１よりも小さい寸法に設定されている。そして、第１パターンでは検知領域Ａ１３の全体が第１領域ＳＡ３１であるのに対して、第２パターンでは、検知領域Ａ１３が、移動体本体１７が入る第１領域ＳＡ３１と、第１領域ＳＡ３１の左右方向の両側にある第２領域ＳＡ３２とで構成されている。したがって、移動体１０が狭い通路等を移動する場合でも、壁等の物体が検知領域Ａ１３に入りにくくなるので、壁等を検知したために移動体１０が停止してしまう可能性を低減できる。また、検知領域Ａ１３に物体が入ったとしても、第２領域ＳＡ３２内で物体が検知された場合は、移動体１０が減速した状態で徐行するので、壁等を検知したために移動体１０が停止してしまう可能性を低減できる。

【0062】

また、図８Ａ～図８Ｄは、例えば移動体１０を充電器又は他の移動体１０Ｂ等の対象物に接近させるような使用状況において、移動体１０の走行モードごとに設定される検知領域の組み合わせを示しており、この組み合わせを第３パターンと言う。図８Ａは高速直進モードでの検知領域Ａ１４の概略的な平面図、図８Ｂは低速直進モードでの検知領域Ａ１５の概略的な平面図、図８Ｃはカーブ走行モードでの検知領域Ａ１２の概略的な平面図、図８Ｄは旋回走行モードでの検知領域Ａ１３の概略的な平面図を示している。

【0063】

第３パターンは対象物に移動体１０を接近させる場合に使用されるので、第２パターンに比べて、物体が検出された場合に移動体１０を停止させる第１領域ＳＡ４１，ＳＡ５１，ＳＡ２１，ＳＡ３１を更に狭くしている。

【0064】

第３パターンでの高速直進モードの検知領域Ａ１４は、長方形状の第１領域ＳＡ４１と、左右方向の幅Ｗ２が第１領域ＳＡ４１よりも広い長方形状の第２領域ＳＡ４２とを含む。

【0065】

ここで、左右方向において、第１領域ＳＡ４１の端（右端又は左端）と移動体本体１７の端（右端又は左端）との間の距離W６は、第２モードでの距離Ｗ１，Ｗ３に比べて小さい寸法に設定されている。また、検知領域Ａ１４の第２領域ＳＡ４２は、移動体本体１７の前端の位置から、距離Ｄ２だけ離れた位置まで、第１領域ＳＡ４１を除いた領域に設定されている。ここで、第３パターンでの第２領域ＳＡ４２の左右方向の幅Ｗ２は、第１パターンでの第１領域ＳＡ４１の幅Ｗ２２と同じ寸法に設定されている。

【0066】

これにより、移動体１０を対象物に接近させる場合に、物体検知部１３が第２領域ＳＡ４２において物体を検知すると、制御部１１３が移動体１０を徐行させ、物体検知部１３が第１領域ＳＡ４１において物体を検知すると、制御部１１３が移動体１０を停止させる。したがって、第３パターンでの検知領域を使用することで、制御部１１３は、移動体１０を対象物に対してより近い位置まで接近させることができる。

【0067】

第３パターンでは、低速直進モード及びカーブ走行モードでの検知領域Ａ１５，Ａ１２は形状及び大きさが同じである。そして、低速直進モード及びカーブ走行モードでの検知領域Ａ１５，Ａ１２と、高速直進モードでの検知領域Ａ１４とは、第２領域ＳＡ２２，ＳＡ４２，ＳＡ５２の前端と移動体本体１７の前端との間の距離Ｄ２，Ｄ４のみが異なっている。例えば、第２領域ＳＡ２２，ＳＡ４２，ＳＡ５２の前端と移動体本体１７の前端との間の距離Ｄ２，Ｄ４は、高速直進モードでは１８００ｍｍに設定されているのに対して、低速直進モード及びカーブ走行モードでは８００ｍｍに設定されている。すなわち、高速直進モードに比べて低速の低速直進モード及びカーブ走行モードでは、第２領域ＳＡ２２，ＳＡ４２，ＳＡ５２の範囲を狭くすることで、移動体１０が徐行する距離を短くできる。

【0068】

また、第３パターンでの旋回走行モードの検知領域Ａ１３の直径Ｒ１は、第２パターンでの検知領域Ａ１３の直径Ｒ１よりも小さい寸法に設定されている。また、左右方向において第１領域ＳＡ３１の端（右端又は左端）から、移動体本体１７の端（右端又は左端）までの距離Ｗ５は、第２パターンに比べて第３パターンでは小さい寸法に設定されており、第２パターンに比べて移動体１０を対象物に更に近付けることができる。

【0069】

上述のように、複数の走行モードごとに、互いに範囲が異なる検知領域Ａ１が設定されており、複数の検知領域Ａ１にそれぞれ対応した複数の領域候補の領域データが第１記憶部１６に記憶されている。さらに言えば、移動体１０の使用状況に応じて、走行モードごとの検知領域Ａ１の組み合わせが複数パターン設定されており、第１記憶部１６には、複数のパターンのそれぞれで、各走行モードの検知領域Ａ１に対応する領域候補の領域データが記憶されている。領域選択部１１１は、上位システム２０からの制御指示に基づいて移動体１０の使用状況に対応した領域候補の組み合わせのパターンを選択する。そして、領域選択部１１１は、選択したパターンの中から、移動体１０の現在の走行モードに対応した領域候補を選択する。そして、領域設定部１１２が、領域選択部によって選択された領域候補の領域データに基づいて、移動体１０の周囲に検知領域Ａ１を設定しており、移動体１０の使用状況及び走行モードに対応した検知領域Ａ１を設定することができる。上述のように、移動体１０の移動状態（走行状態）は、移動速度と移動方向との少なくとも一方が異なる複数種類の移動モード（走行モード）を含んでいる。そして、領域設定部１１２は、移動体１０の移動モードに応じて検知領域Ａ１を変更しているので、複数種類の移動モードごとに最適な検知領域Ａ１を設定できる。

【0070】

なお、移動体１０の使用状況に応じて設定される検知領域Ａ１の組み合わせは上記の第１～第３パターンに限定されず、上記の第１～第３パターン以外の組み合わせが設定されていてもよい。また、移動体１０を充電器の周囲に設定された待機位置から、充電器に接続される充電位置まで移動させるような使用状況では、移動体１０をカーブ走行モードや高速直進モードで移動させることはない。したがって、移動体１０を充電器に接近させる使用状況では、低速直進モードでの検知領域Ａ１５と旋回走行モードでの検知領域Ａ１３の組み合わせのみ設定されていてもよい。

【0071】

（２．１．２）上位システム
次に、上位システム２０について図１を参照してより詳細に説明する。上位システム２０は、第２処理部２１と、第２通信部２２と、第２記憶部２３と、を備える。

【0072】

第２通信部２２は、通信ネットワークＮＴ１を介して中継装置３０と通信する。第２通信部２２は、通信ネットワークＮＴ１及び中継装置３０を介して、複数（本実施形態では２台）の移動体１０の各々と通信する。第２通信部２２と中継装置３０との間の通信方式としては、無線通信又は有線通信の適宜の通信方式が採用される。

【0073】

第２記憶部２３は、移動体１０が移動する所定エリア１００の電子的な地図情報等を記憶する。また、第２記憶部２３は、複数の検知領域Ａ１にそれぞれ対応する複数の領域候補の領域データ等も記憶する。

【0074】

第２処理部２１は、例えば、メモリ及びプロセッサを含むコンピュータシステムを主構成とする。すなわち、コンピュータシステムのメモリに記録されたプログラムを、プロセッサが実行することにより、第２処理部２１の機能が実現される。プログラムはメモリに予め記録されていてもよいし、インターネット等の電気通信回線を通して提供されてもよく、メモリカード等の非一時的記録媒体に記録されて提供されてもよい。

【0075】

第２処理部２１は、制御対象の移動体１０に対して、搬送対象物４０の搬送を指示する搬送指示を第２通信部２２から送信させる。また、第２処理部２１は、制御対象の移動体１０の使用状況（例えば移動体１０が移動する経路周辺の状況）等に基づいて、検知領域Ａ１の領域候補の組み合わせであるパターンを指示する制御指示を第２通信部２２から制御対象の移動体１０に送信させる。

【0076】

ここで、制御対象の移動体１０の第１通信部１２が上位システム２０から搬送指示と制御指示とを受信すると、第１処理部１１は、搬送指示に基づいて走行装置１５を制御して、搬送対象物４０を搬送する処理を行う。

【0077】

また、移動体１０の領域選択部１１１は上位システム２０からの制御指示に基づいて、検知領域Ａ１とする領域候補のパターンを選択する。さらに、領域選択部１１１は、移動体１０の現在の走行モードに基づいて、選択したパターンの中から走行モードに応じた領域候補を選択する。そして、領域設定部１１２が、領域選択部１１１が選択した領域候補の領域データに基づいて検知領域Ａ１を設定する。物体検知部１３は、領域設定部１１２が設定した検知領域Ａ１において物体の存否を検出し、第１処理部１１は、物体検知部１３の検知結果に基づいて移動体１０を制御する。例えば、物体検知部１３が第２領域ＳＡ２において物体を検出すると、第１処理部１１は、走行装置１５を制御して移動体１０を徐行させる。また、物体検知部１３が第１領域ＳＡ１において物体を検出すると、第１処理部１１は、走行装置１５を制御して移動体１０を停止させる。これにより、移動体システム１では、移動体１０の使用状況、及び移動体１０の走行モードに応じて最適な検知領域Ａ１を設定できる。また、移動体１０は、検知領域Ａ１における物体の検出結果に基づいて、移動体１０を制御することで、移動体１０を安全かつスムーズに移動させることができる。

【0078】

（２．２）動作
本実施形態の移動体システム１の動作を図９に基づいて説明する。

【0079】

上位システム２０の第２処理部２１が、所定エリア１００内で搬送対象物４０を搬送させる場合、搬送指示と、使用する検知領域Ａ１のパターンを指示する制御指示とを、第２通信部２２から制御対象の移動体１０に送信させる。

【0080】

制御対象の移動体１０の第１通信部１２が上位システム２０から搬送指示と制御指示とを受信（取得）すると（ＳＴ１）、領域選択部１１１が、制御指示に基づいて、走行モードごとの検知領域Ａ１に対応する領域候補の組み合わせのパターンを選択する（ＳＴ２）。

【0081】

また、制御対象の移動体１０の制御部１１３は、上位システム２０から取得した制御指示に基づいて走行装置１５を制御し、上位システム２０から指示された経路にしたがって移動体１０を自律走行させる。

【0082】

ここで、制御部１１３は、移動体１０を高速直進モード、低速直進モード、カーブ走行モード及び旋回走行モードのいずれかの走行モードで走行させており、領域選択部１１１は、現在の走行モードに応じて走行モードに応じた領域候補を選択する。領域選択部１１１が領域候補を選択すると、領域設定部１１２が、領域選択部１１１によって選択された領域候補の領域データに基づいて、移動体１０の周囲に検知領域Ａ１を設定する（ＳＴ１３）。

【0083】

物体検知部１３は、領域設定部１１２によって設定された検知領域Ａ１（第１領域ＳＡ１及び第２領域ＳＡ２）において物体の存否を検出しており、制御部１１３は、検知領域Ａ１における物体の検出結果に基づいて移動体１０を制御する。物体検知部１３が検知領域Ａ１において物体を検出しなければ、制御部１１３は、移動体１０を徐行させたり停止させたりする処理は行わず、移動動作を継続させる。一方、物体検知部１３が第２領域ＳＡ２において物体の存在を検出すると、制御部１１３は走行装置１５を制御して移動体１０を徐行させており、物体との接触を回避するための時間を確保できる。また、物体検知部１３が第１領域ＳＡ１において物体の存在を検出すると、制御部１１３は走行装置１５を制御して移動体１０を停止させており、物体との接触を回避することができる。

【0084】

なお、移動体１０（具体的には領域設定部１１２）は現在の検知領域Ａ１の設定を第１記憶部１６に記憶しており、領域設定部１１２は、上位システム２０からの制御指示に基づいて、移動体１０（第１記憶部１６）が記憶している検知領域Ａ１を変更可能である。領域設定部１１２は、検知領域を変更可能であるので、例えば移動体１０の移動モードの変化に応じて、検知領域を更新することができる。

【0085】

以上のように、移動体１０の領域選択部１１１は、上位システム２０からの制御指示に基づいて、各走行モードでの検知領域Ａ１に対応する領域候補の組み合わせのパターンを選択する。そして、領域設定部１１２は、領域選択部１１１が選択した領域候補の領域データに基づいて、現在の走行モードに応じた検知領域Ａ１を設定している。したがって、移動体システム１は、上位システム２０からの制御指示に基づいて、移動体１０での検知領域Ａ１を設定でき、外部からの制御指示に基づいて検知領域Ａ１を設定可能な移動体システム１を提供することができる。

【0086】

（３）変形例
上記実施形態は、本開示の様々な実施形態の一つに過ぎない。上記実施形態は、本開示の目的を達成できれば、設計等に応じて種々の変更が可能である。また、移動体システム１と同様の機能は、移動体制御方法、コンピュータプログラム、又はプログラムを記録した非一時的な記録媒体等で具現化されてもよい。一態様に係る移動体制御方法は、物体の検知領域Ａ１を移動体１０の周囲に設定する領域設定処理と、検知領域Ａ１における物体の検知結果に基づいて移動体１０を制御する制御処理と、を含む。領域設定処理では、上位システム２０から入力される制御指示に基づいて検知領域Ａ１を設定する。一態様に係る（コンピュータ）プログラムは、コンピュータシステムに、上記の移動体制御方法を実行させるためのプログラムである。

【0087】

以下、上記の実施形態の変形例を列挙する。以下に説明する変形例は、適宜組み合わせて適用可能である。

【0088】

本開示における移動体システム１は、コンピュータシステムを含んでいる。コンピュータシステムは、ハードウェアとしてのプロセッサ及びメモリを主構成とする。コンピュータシステムのメモリに記録されたプログラムをプロセッサが実行することによって、本開示における移動体システム１としての機能が実現される。プログラムは、コンピュータシステムのメモリに予め記録されてもよく、電気通信回線を通じて提供されてもよく、コンピュータシステムで読み取り可能なメモリカード、光学ディスク、ハードディスクドライブ等の非一時的記録媒体に記録されて提供されてもよい。コンピュータシステムのプロセッサは、半導体集積回路（ＩＣ）又は大規模集積回路（ＬＳＩ）を含む１ないし複数の電子回路で構成される。ここでいうＩＣ又はＬＳＩ等の集積回路は、集積の度合いによって呼び方が異なっており、システムＬＳＩ、ＶＬＳＩ（Very Large Scale Integration）、又はＵＬＳＩ（Ultra Large Scale Integration）と呼ばれる集積回路を含む。さらに、ＬＳＩの製造後にプログラムされる、ＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）、又はＬＳＩ内部の接合関係の再構成若しくはＬＳＩ内部の回路区画の再構成が可能な論理デバイスについても、プロセッサとして採用することができる。複数の電子回路は、１つのチップに集約されていてもよいし、複数のチップに分散して設けられていてもよい。複数のチップは、１つの装置に集約されていてもよいし、複数の装置に分散して設けられていてもよい。ここでいうコンピュータシステムは、１以上のプロセッサ及び１以上のメモリを有するマイクロコントローラを含む。したがって、マイクロコントローラについても、半導体集積回路又は大規模集積回路を含む１ないし複数の電子回路で構成される。

【0089】

また、移動体システム１における複数の機能が、１つの筐体内に集約されていることは移動体システム１に必須の構成ではなく、移動体システム１の構成要素は、複数の筐体に分散して設けられていてもよい。さらに、移動体システム１の少なくとも一部の機能、例えば、領域選択部１１１及び領域設定部１１２の一部の機能、又は上位システム２０の一部の機能がクラウド（クラウドコンピューティング）等によって実現されてもよい。

【0090】

なお、上記の実施形態では、高速直進モード及び低速直進モードの各々で範囲が互いに異なる検知領域Ａ１を設定しているが、速度範囲が異なる３段階以上の直進走行モードの各々で、範囲が互いに異なる検知領域Ａ１を設定してもよい。

【0091】

また、上記の実施形態において、カーブ走行モードにおいても、直進走行モードと同様、速度範囲が異なる複数段階のカーブ走行モードの各々で、範囲が互いに異なる検知領域Ａ１を設定してもよい。また、上記の実施形態において、旋回走行モードにおいても、直進走行モードと同様に、速度範囲が異なる複数段階の旋回走行モードの各々で、範囲が互いに異なる検知領域Ａ１を設定してもよい。

【0092】

また、上記の実施形態では、領域設定部１１２は、走行モードに応じて、移動面６０と平行な平面内での検知領域Ａ１の形状及び大きさを変更しているが、移動面６０と直交する方向において検知領域Ａ１の形状及び大きさを変更してもよい。すなわち、検知領域Ａ１は三次元の領域でもよい。領域設定部１１２は、外部からの制御指示に基づいて三次元の検知領域Ａ１の形状及び大きさの少なくとも一方を変更するので、例えば移動体１０が搬送する搬送対象物４０の高さ寸法等に応じて検知領域Ａ１の高さを変更することができる。

【0093】

また、上記の実施形態において、領域設定部１１２は、移動体１０が搬送する搬送対象物４０に応じて検知領域Ａ１を変更してもよい。検知領域Ａ１は、移動体１０が搬送する搬送対象物４０が少なくとも入る領域であることが好ましい。領域設定部１１２が、搬送対象物４０の形状又は大きさに基づいて、検知領域Ａ１の形状及び大きさの少なくとも一方を設定することで、移動体１０が搬送する搬送対象物４０が所定エリア１００内の物体と接触する可能性を低減できる。また、領域設定部１１２が、検知領域Ａ１を搬送対象物４０が入る最小面の大きさに設定することによって、移動体１０の移動に支障がない物体まで検知してしまう可能性を低減でき、移動体１０を安全かつスムーズに移動させることができる。

【0094】

また、上記の実施形態では、移動体１０が領域選択部１１１を備えているが、領域選択部１１１の機能を上位システム２０が備えていてもよい。つまり、上位システム２０が領域選択部を有し、上位システム２０は、領域選択部が選択した領域候補を検知領域Ａ１とする制御指示を移動体１０に出力すればよい。例えば、上位システム２０は、移動体１０に対して、当該移動体１０の移動モードを指定するモード指令と、領域選択部が選択した領域候補を検知領域Ａ１とする制御指示と、を移動体１０に送信させる。移動体１０の第１通信部１２が上位システム２０からの制御指示を受信すると、移動体１０の領域設定部１１２が、制御指示に基づいて、上位システム２０の領域選択部が選択した領域候補の領域データに基づいて検知領域Ａ１を設定する。これにより、外部（上位システム２９）からの制御指示により、移動体１０の検知領域を設定可能な移動体システム１を提供できる。

【0095】

（まとめ）
以上説明したように、第１の態様の移動体システム（１）は、移動体（１０）と、移動体（１０）に制御指示を出力する上位システム（２０）と、を備える。移動体（１０）は、物体の検知領域（Ａ１）を移動体（１０）の周囲に設定する領域設定部（１１２）と、検知領域（Ａ１）における物体の検知結果に基づいて移動体（１０）を制御する制御部（１１３）と、を有する。領域設定部（１１２）は、制御指示に基づいて検知領域（Ａ１）を設定する。

【0096】

この態様によれば、外部（２０）からの制御指示に基づいて検知領域（Ａ１）を設定可能な移動体システム（１）を提供することができる。

【0097】

第２の態様の移動体システム（１）は、第１の態様において、互いに範囲が異なる複数の領域候補の中から検知領域（Ａ１）とする領域候補を選択する領域選択部（１１１）を更に備える。領域設定部（１１２）は、領域選択部（１１１）が選択した領域候補に基づく検知領域（Ａ１）を移動体（１０）の周囲に設定する。

【0098】

この態様によれば、領域設定部（１１２）は、互いに範囲が異なる複数の領域候補のいずれかを検知領域（Ａ１）に設定することができる。

【0099】

第３の態様の移動体システム（１）では、第２の態様において、移動体（１０）が領域選択部（１１１）を更に有する。

【0100】

この態様によれば、移動体（１０）において、複数の領域候補の中から検知領域（Ａ１）とする領域候補を選択することができる。

【0101】

第４の態様の移動体システム（１）では、第２の態様において、上位システム（２０）が領域選択部（１１１）を有する。上位システム（２０）は、領域選択部（１１１）が選択した領域候補に基づく検知領域（Ａ１）を設定するよう指示する制御指示を移動体（１０）に出力する。

【0102】

この態様によれば、移動体（１０）の領域設定部（１１２）は、上位システム（２０）からの制御指示に基づいて、制御指示で指示された領域候補に基づく検知領域（Ａ１）を設定することができる。

【0103】

第５の態様の移動体システム（１）では、第１～第４のいずれかの態様において、領域設定部（１１２）は、制御指示に基づいて、検知領域（Ａ１）の大きさ及び形状の少なくとも一方を設定する。

【0104】

この態様によれば、領域設定部（１１２）は、外部（２０）からの制御指示に基づいて検知領域（Ａ１）の大きさ及び形状の少なくとも一方を設定することができる。

【0105】

第６の態様の移動体システム（１）では、第１～第５のいずれかの態様において、移動体（１０）は検知領域（Ａ１）を記憶している。領域設定部（１１２）は、制御指示に基づいて、移動体（１０）が記憶している検知領域（Ａ１）を変更可能である。

【0106】

この態様によれば、領域設定部（１１２）は、移動体（１０）の周囲に設定する検知領域（Ａ１）を更新することができる。

【0107】

第７の態様の移動体システム（１）では、第１～第６のいずれかの態様において、検知領域（Ａ１）は三次元の領域である。

【0108】

この態様によれば、領域設定部（１１２）は、外部（２０）からの制御指示に基づいて、移動体１０の周囲に、三次元の領域である検知領域（Ａ１）を設定することができる。

【0109】

第８の態様の移動体システム（１）では、第１～第７のいずれかの態様において、移動体（１０）の移動状態は、移動速度と移動方向との少なくとも一方が異なる複数種類の移動モードを含む。領域設定部（１１２）は、移動体（１０）の移動モードに応じて検知領域（Ａ１）を変更する。

【0110】

この態様によれば、領域設定部（１１２）は、移動体（１０）の移動モードに応じた検知領域（Ａ１）を設定することができる。

【0111】

第９の態様の移動体システム（１）では、第１～第８のいずれかの態様において、移動体（１０）は、搬送対象物（４０）を搬送する搬送装置を含む。

【0112】

この態様によれば、領域設定部（１１２）は、外部（２０）からの制御指示に基づいて、搬送装置の周囲に検知領域（Ａ１）を設定することができる。

【0113】

第１０の態様の移動体システム（１）では、第９の態様において、領域設定部（１１２）は、搬送対象物（４０）に応じて検知領域（Ａ１）を変更する。

【0114】

この態様によれば、領域設定部（１１２）は、搬送対象物（４０）に応じて検知領域（Ａ１）を設定することができる。

【0115】

第１１の態様の移動体システム（１）では、第１～第１０のいずれかの態様において、検知領域（Ａ１）は複数の小領域（ＳＡ１，ＳＡ２）を含む。制御部（１１３）は、複数の小領域（ＳＡ１，ＳＡ２）の各々での物体の検知結果に基づいて移動体（１０）を制御する。

【0116】

この態様によれば、外部（２０）からの制御指示に基づいて、複数の小領域（ＳＡ１，ＳＡ２）を含む検知領域（Ａ１）を設定することができる。

【0117】

第１２の態様の移動体システム（１）では、第１１の態様において、複数の小領域は、第１領域（ＳＡ１）と、第２領域（ＳＡ２）と、を含む。第１領域（ＳＡ１）は、移動体（１０）が入る大きさの円（Ｃ１）と、円（Ｃ１）の中心（ＣＰ１）を通る線分（Ｌ１０）と平行な２本の線分（Ｌ１，Ｌ２）とで囲まれ、移動体（１０）が少なくとも入る領域である。第２領域（ＳＡ２）は、円（Ｃ１）の内側の領域のうち第１領域（ＳＡ１）の外側の領域である。

【0118】

この態様によれば、外部（２０）からの制御指示に基づいて検知領域（Ａ１）を設定可能な移動体システム（１）を提供することができる。

【0119】

第１３の態様の移動体システム（１）では、第１～第１１のいずれかの態様において、検知領域（Ａ１）は、移動体（１０）が入る第１部分（Ｐ１）と、第１部分（Ｐ１）よりも移動体（１０）の進行方向前方にある第２部分（Ｐ２）とを含む。移動体（１０）の進行方向と直交する方向において、第１部分（Ｐ１）の幅（Ｗ２１）よりも第２部分（Ｐ２）の幅（Ｗ２２）が大きい。

【0120】

この態様によれば、外部（２０）からの制御指示に基づいて検知領域（Ａ１）を設定可能な移動体システム（１）を提供することができる。

【0121】

第１４の態様の移動体制御方法は、物体の検知領域（Ａ１）を移動体（１０）の周囲に設定する領域設定処理と、検知領域（Ａ１）における物体の検知結果に基づいて移動体（１０）を制御する制御処理と、を含む。領域設定処理では、上位システム（２０）から入力される制御指示に基づいて検知領域（Ａ１）を設定する。

【0122】

この態様によれば、外部（２０）からの制御指示に基づいて検知領域（Ａ１）を設定可能な移動体制御方法を実現することができる。

【0123】

第１５の態様のプログラムは、コンピュータシステムに、第１４の態様の移動体制御方法を実行させるためのプログラムである。

【0124】

この態様によれば、外部（２０）からの制御指示に基づいて検知領域（Ａ１）を設定可能な移動体制御方法をコンピュータシステムに実行させるためのプログラムを提供することができる。

【0125】

上記態様に限らず、上記の実施形態に係る移動体システム（１）の種々の構成（変形例を含む）は、移動体制御方法、（コンピュータ）プログラム、又はプログラムを記録した非一時的記録媒体等で具現化可能である。

【0126】

第２～第１３の態様に係る構成については、移動体システム（１）に必須の構成ではなく、適宜省略可能である。

【符号の説明】

【0127】

１ 移動体システム
１０ 移動体
２０ 上位システム
４０ 搬送対象物
１１１ 領域選択部
１１２ 領域設定部
１１３ 制御部
Ａ１ 検知領域
Ｃ１ 円
ＣＰ１ 円の中心
Ｌ１，Ｌ２，Ｌ１０ 線分
Ｐ１ 第１部分
Ｐ２ 第２部分
ＳＡ１ 第１領域（小領域）
ＳＡ２ 第２領域（小領域）

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】