特許 7489748 開閉制御装置、車両、開閉制御方法、および、開閉制御プログラム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2024-05-16

(45)【発行日】2024-05-24

(54)【発明の名称】開閉制御装置、車両、開閉制御方法、および、開閉制御プログラム

(51)【国際特許分類】

   B60R 1/074 20060101AFI20240517BHJP

   B60R 99/00 20090101ALI20240517BHJP

   B60W 30/06 20060101ALI20240517BHJP

【ＦＩ】

B60R1/074

B60R99/00 330

B60W30/06

【請求項の数】 11

(21)【出願番号】P 2020147526

(22)【出願日】2020-09-02

(65)【公開番号】P2022042212

(43)【公開日】2022-03-14

【審査請求日】2023-02-16

(73)【特許権者】

【識別番号】322003857

【氏名又は名称】パナソニックオートモーティブシステムズ株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110002952

【氏名又は名称】弁理士法人鷲田国際特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】福本 賢

【審査官】浅野 麻木

(56)【参考文献】

【文献】特開２０１６－０９４１６９（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０２０－０４０５１７（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開昭６１－１４６６５３（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２００３－１０４１２３（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開昭６１－０４６７３９（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｂ６０Ｒ １／０７４

Ｂ６０Ｒ ９９／００

Ｂ６０Ｗ ３０／０６

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

駐車スペースに車両が自動で入出庫する際に前記車両の側方空間の空き具合を示す情報を取得する情報取得部と、
前記空き具合を示す情報に基づいて、前記車両の側面に設けられる車体外後写装置の開閉を自動入出庫中に行う制御部と、
自動入庫中に人が乗車しているか否かを検知する検知部と、
を備え、
前記制御部は、自動入庫中に人が乗車していない場合、前記車体外後写装置を自動入庫中に開状態から閉状態とする制御を行い、自動入庫中に人が乗車している場合、前記車体外後写装置を自動入庫中に開状態から閉状態とする制御を行わない、
開閉制御装置。

【請求項2】

前記情報取得部はさらに、前記車両の経路情報を取得し、
前記制御部は、前記空き具合を示す情報に基づき前記駐車スペースの幅が所定の閾値以下であり、かつ、前記経路情報に基づき前記車両が自動入庫時の入庫経路における最終の直進経路を走行していると判断した場合に、前記車体外後写装置を前記自動入庫中に前記開状態から前記閉状態とする制御を行う、
請求項１に記載の開閉制御装置。

【請求項3】

前記車両が入庫する場合において、前記側方空間の空き具合は、前記車両が入庫する駐車枠の両隣りの駐車枠に、駐車している車両間の距離に基づく請求項１に記載の開閉制御装置。

【請求項4】

前記車両が出庫する場合において、前記側方空間の空き具合は、前記車両と隣接車両との間の距離に基づく請求項１に記載の開閉制御装置。

【請求項5】

前記情報取得部は、前記車両の速度情報を取得し、前記制御部は、前記空き具合を示す情報、および、前記速度情報に基づいて、前記車体外後写装置の前記自動入出庫中に前記開状態から前記閉状態とする制御を行う請求項１～４のいずれか一項に記載の開閉制御装置。

【請求項6】

前記車体外後写装置は、サイドミラーである請求項１～５のいずれか１項に記載の開閉制御装置。

【請求項7】

前記車体外後写装置は、カメラである請求項１～５のいずれか１項に記載の開閉制御装置。

【請求項8】

前記制御部は、前記カメラの開閉動作中には、前記カメラの映像を表示装置に表示させ
ない請求項７に記載の開閉制御装置。

【請求項9】

請求項１～８のいずれか１項に記載の開閉制御装置を備える車両。

【請求項10】

駐車スペースに車両が自動で入出庫する際に前記車両の側方空間の空き具合を示す情報を取得する情報取得ステップと、
前記空き具合に基づいて、前記車両の側面に設けられ、車体外後写装置の開閉を自動入出庫中に行う制御ステップと、
自動入庫中に人が乗車しているか否かを検知する検知ステップと、
を含み、
前記制御ステップでは、自動入庫中に人が乗車していない場合、前記車体外後写装置を自動入庫中に開状態から閉状態とする制御を行い、自動入庫中に人が乗車している場合、前記車体外後写装置を自動入庫中に開状態から閉状態とする制御を行わない、
開閉制御方法。

【請求項11】

コンピュータに、
駐車スペースに車両が自動で入出庫する際に前記車両の側方空間の空き具合を示す情報を取得する情報取得手順と、
前記空き具合に基づいて、前記車両の側面に設けられ、車体外後写装置の開閉を自動入出庫中に行う制御手順と、
自動入庫中に人が乗車しているか否かを検知する検知手順と、
を実行させ、
前記制御手順では、自動入庫中に人が乗車していない場合、前記車体外後写装置を自動入庫中に開状態から閉状態とする制御を行い、自動入庫中に人が乗車している場合、前記車体外後写装置を自動入庫中に開状態から閉状態とする制御を行わない、
開閉制御プログラム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本開示は、サイドミラーやサイドカメラなどの車体外後写装置の開閉を制御する開閉制御装置、車両、開閉制御方法、および、開閉制御プログラムに関する。

【背景技術】

【0002】

従来、車両の側方に設けられたサイドミラーを開閉する電動開閉式サードミラーが知られている。

【0003】

例えば、特許文献１には、自動駐車システムを備えた車両において、運転モードが手動運転モードから自動運転モードに切り替えられたときにサイドミラーを自動的に閉じるサイドミラー制御装置が開示されている。

【0004】

具体的には、運転モードが手動運転モードから自動運転モードに切り替えられたときに、サイドミラーを自動的に閉じ、その後、自動駐車システムにより所定の駐車枠に車両を自動的に駐車させる。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0005】

【文献】特開２０１６－９４１６９号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0006】

しかしながら、上述した特許文献１の従来技術では、自動駐車を行う前にサイドミラーを閉じるため、サイドミラーが閉じるまで待ち時間が発生し、迅速な自動駐車を行うことが難しいという課題があった。

【0007】

本開示発明の目的は、迅速な自動入出庫を行うことができる技術を提供することにある。

【課題を解決するための手段】

【0008】

上記課題を解決するために、本開示の一態様に係る開閉制御装置は、駐車スペースに車両が自動で入出庫する際に車両の側方空間の空き具合を示す情報を取得する情報取得部と、空き具合を示す情報に基づいて、車両の側面に設けられ、車体外後写装置の開閉を自動入出庫中に行う制御部と、自動入庫中に人が乗車しているか否かを検知する検知部と、を備え、前記制御部は、自動入庫中に人が乗車していない場合、前記車体外後写装置を自動入庫中に開状態から閉状態とする制御を行い、自動入庫中に人が乗車している場合、前記車体外後写装置を自動入庫中に開状態から閉状態とする制御を行わない。

【0009】

また、本開示の一態様に係る車両は、上記開閉制御装置を備える。

【0010】

また、本開示の一態様に係る開閉制御方法は、駐車スペースに車両が自動で入出庫する際に車両の側方空間の空き具合を示す情報を取得する情報取得ステップと、空き具合を示す情報に基づいて、車両の側面に設けられ、車体外後写装置の開閉を自動入出庫中に行うる制御ステップと、自動入庫中に人が乗車しているか否かを検知する検知ステップと、を含み、前記制御ステップでは、自動入庫中に人が乗車していない場合、前記車体外後写装置を自動入庫中に開状態から閉状態とする制御を行い、自動入庫中に人が乗車している場合、前記車体外後写装置を自動入庫中に開状態から閉状態とする制御を行わない。

【0011】

また、本開示の一態様に係る開閉制御プログラムは、コンピュータに、駐車スペースに車両が自動で入出庫する際に車両の側方空間の空き具合を示す情報を取得する情報取得手順と、空き具合を示す情報に基づいて、車両の側面に設けられ、車体外後写装置の開閉を自動入出庫中に行う制御手順と、自動入庫中に人が乗車しているか否かを検知する検知手順と、を実行させ、前記制御手順では、自動入庫中に人が乗車していない場合、前記車体外後写装置を自動入庫中に開状態から閉状態とする制御を行い、自動入庫中に人が乗車している場合、前記車体外後写装置を自動入庫中に開状態から閉状態とする制御を行わない。

【発明の効果】

【0012】

本開示によれば、迅速な自動入出庫を行うことができる。

【図面の簡単な説明】

【0013】

【図1】本開示の実施の形態に係る車両の入出庫中の動作例を示す図

【図2】本開示の実施の形態に係る開閉制御システムの構成例を示すブロック図

【図3】本開示の実施の形態に係る車両の自動入庫時における開閉制御処理の処理手順の一例を示すフローチャート

【図4】本開示の実施の形態に係る車両の自動出庫時における開閉制御処理の処理手順の一例を示すフローチャート

【発明を実施するための形態】

【0014】

以下、本開示の実施の形態について、図面を参照しながら説明する。なお、各図において共通する構成要素については同一の符号を付し、それらの説明は適宜省略する。

【0015】

まず、本開示の実施の形態に係る車両１０の入出庫中の動作について、図１を用いて説明する。図１は、本開示の実施の形態に係る車両１０の入出庫中の動作例を示す図である。なお、本明細書では、入出庫は車庫への駐車または発車を一例として説明するが、入出庫は車庫への駐車または発車に限定されず、駐車枠への駐車または発車でもよい。

【0016】

図１には、駐車スペースＳと、駐車スペースＳに自動出入庫する車両１０とを真上からみた状態が示されている。また、矢印Ｌは、出入庫する車両１０の移動方向を示している。なお、本明細書における前後左右は、車両１０の前方を向いて運転者が座ったときの運転者の向きを基準に決定されるものとする。

【0017】

図１に示すように、車両１０は、車両１０の右側に車体外後写装置１００Ｒ、左側に車体外後写装置１００Ｌを備える。

【0018】

車体外後写装置１００Ｒ，１００Ｌは、車両１０の側面よりも外側に突出して設けられている。

【0019】

この車体外後写装置１００Ｒ，１００Ｌは、例えば、車両１０の後方を写すサイドミラーである。車体外後写装置１００Ｒが写す後方領域には、車両１０の右斜め後方の領域を含んでいてもよく、車体外後写装置１００Ｌが写す後方領域には、車両１０の左斜め後方の領域を含んでいてもよい。

【0020】

なお、ここでは、車体外後写装置１００Ｒ，１００Ｌがサイドミラーである場合について説明するが、車体外後写装置１００Ｒ，１００Ｌは車両１０の後方を撮影するサイドカメラであってもよい。

【0021】

車体外後写装置１００Ｒ，１００Ｌがサイドカメラである場合、サイドカメラは後方だけでなく前方を撮影し、例えば車内の表示装置（図示せず）にサイドカメラが撮影した映像を表示してもよい。

【0022】

車体外後写装置１００Ｒ、１００Ｌは、図２を用いて後に詳しく説明する開閉制御装置６００により制御され、開状態から閉状態へ、または、閉状態から開状態へ状態が変化する。

【0023】

ここで、車体外後写装置１００Ｒ，１００Ｌは、車両１０が駐車スペースＳの外にある場合には、後方の安全を確認するために開状態であることが好ましい。また、車体外後写装置１００Ｒ，１００Ｌがサイドカメラである場合には、後方にある物体の検知精度も高くなる。

【0024】

また、車体外後写装置１００Ｒ，１００Ｌは、車両１０が駐車スペースＳの内にあるときには、駐車スペースＳの壁、人、または物などにぶつからないように閉状態であることが好ましい。

【0025】

つぎに、本開示の実施の形態に係る開閉制御システム７００の構成について、図２を用いて説明する。図２は、本開示の実施の形態に係る開閉制御システム７００の構成例を示すブロック図である。

【0026】

図２に示すように、この開閉制御システム７００では、開閉制御装置６００は、車体外後写装置１００Ｒ，１００Ｌ、幅検知装置２００、舵角検知装置３００、乗員検知装置４００、自動運転制御装置５００に接続されている。

【0027】

幅検知装置２００は、車体１０の側方にある物体との間の幅を検知するセンサである。例えば、幅検知装置２００は、車両１０の側面に設けられるソナーやカメラである。

【0028】

この幅は、車両１０の側方空間の空き具合を示す情報の一種である。車両１０の側方空間の空き具合は、入庫時と出庫時とでは異なる。自動入庫時における、車両１０の側方の空き具合は、例えば車両１０が駐車する駐車枠の両隣の駐車枠に駐車している車両間の幅をいう。また、自動出庫時における、車両１０の側方の空き具合は、例えば車両１０と隣接車両との間の距離をいう。また、舵角検知装置３００は、車両１０のハンドルの舵角を検知するセンサである。

【0029】

乗員検知装置４００は、車両１０に人が乗車しているか否かを検出するセンサである。例えば、乗員検知装置４００は、赤外線センサや超音波センサ、重量センサなどのセンサである。

【0030】

自動運転制御装置５００は、駐車スペースＳの外から駐車スペースＳの内まで、車両１０を制御して自動走行させる装置である。また、自動運転制御装置５００は、駐車スペースＳの内から駐車スペースＳの外まで、車両１０を制御して自動走行させる。

【0031】

開閉制御装置６００は、情報取得部６０１、検知部６０２、制御部６０３を備える。

【0032】

情報取得部６０１は、幅検知装置２００により検知された駐車スペースＳの幅の情報を取得する。また、情報取得部６０１は、舵角検知装置３００により検知されたハンドルの舵角の情報を取得する。

【0033】

さらに、情報取得部６０１は、自動運転制御装置５００から車両１０の速度の情報を取得する。また、情報取得部６０１は、自動運転制御装置５００から、車両１０の経路情報を取得する。

【0034】

例えば、車両１０の経路情報には、入出庫時に車両１０が直進するか否かを示す情報や、入庫予定の駐車スペースＳの幅の情報が含まれる。ここで、入庫予定の駐車スペースＳの幅の情報は、車両１０の側方空間の空き具合を示す情報の一種である。

【0035】

検知部６０２は、乗員検知装置４００の出力信号に基づいて、車両１０に人が乗車しているか否かを検知する。

【0036】

制御部６０３は、例えば情報取得部６０１が取得した駐車スペースＳの幅の情報に基づいて、車体外後写装置１００Ｒ，１００Ｌの自動入出庫中の開閉動作を制御する。

【0037】

例えば、制御部６０３は、駐車スペースＳの幅が所定の閾値以下である場合に、自動入庫中の車体外後写装置１００Ｒ，１００Ｌの開閉動作を制御する。

【0038】

具体的には、制御部６０３は、駐車予定である駐車スペースＳの幅が所定の閾値以下ある場合に、車両１０が自動入庫している最中に、車両１０の車体外後写装置１００Ｒ，１００Ｌが開状態から閉状態となるよう開閉動作を制御する。

【0039】

また、制御部６０３は、車両１０が自動出庫している最中に、車両１０の側方空間の空き具合が所定の閾値以上となった場合に、車両１０の車体外後写装置１００Ｒ，１００Ｌが閉状態から開状態となるよう開閉動作を制御する。上述したように、自動入庫時における車両１０の側方の空き具合は、例えば車両１０が駐車する駐車枠の両隣の駐車枠に駐車している車両間の幅をいう。また、自動出庫時における車両１０の側方の空き具合は、例えば車両１０と隣接車両との間の距離をいう。

【0040】

また、制御部６０３は、複数種類の情報に基づいて、車体外後写装置１００Ｒ，１００Ｌの自動入出庫中の開閉動作を制御してもよい。

【0041】

例えば、制御部６０３は、駐車スペースＳの幅および自動駐車の経路情報に基づいて、車体外後写装置１００Ｒ，１００Ｌの自動入出庫中の開閉動作を制御してもよい。

【0042】

具体的には、制御部６０３は、車両１０が自動入庫時の最終段階である直進経路を走行しており、かつ、駐車予定の駐車スペースＳの幅が所定の閾値以下である場合に、自動入庫中に車体外後写装置１００Ｒ，１００Ｌが開状態から閉状態となるよう開閉動作を制御してもよい。

【0043】

これは、自動駐車の経路が直進経路となるまでは、車体外後写装置１００Ｒ，１００Ｌを開状態としておいた方が車両１０の後方をよく認識でき、安全であるためである。すなわち、車体外後写装置１００Ｒ，１００Ｌがサイドカメラである場合、サイドカメラは開状態において写す領域が最も広くなるように設置されているので、車体外後写装置１００Ｒ，１００Ｌ（サイドカメラ）を開状態としておくと安全であるためである。例えば、サイドカメラが開状態である場合、後方だけでなく前方も写すことができる。

【0044】

また、制御部６０３は、自動出庫中、ハンドルの舵角が所定の閾値以下で、かつ、車両１０の側方空間の幅が所定の閾値以上となった場合に、自動出庫中に車体外後写装置１００Ｒ，１００Ｌが閉状態から開状態となるよう開閉動作を制御してもよい。

【0045】

さらに、制御部６０３は、上述した各情報にさらに車両１０の速度情報を組み合わせて、車体外後写装置１００Ｒ，１００Ｌの自動入出庫中の開閉動作を制御してもよい。

【0046】

例えば、制御部６０３は、自動入出庫中、上述した車体外後写装置１００Ｒ，１００Ｌの開閉状態を変更する条件を満たし、かつ、車両１０の速度が所定の速度以下である場合にのみ、車体外後写装置１００Ｒ，１００Ｌの開閉状態が変更されるよう制御を行ってもよい。

【0047】

また、車体外後写装置１００Ｒ，１００Ｌがサイドカメラである場合、車体外後写装置１００Ｒ，１００Ｌの開閉動作中にはバードビューなどが乱れ、入庫時に検知した駐車スペースＳの幅の検知位置を誤るおそれがあるため、制御部６０３は、サイドカメラが写した画像を表示装置に表示させない。

【0048】

さらに、制御部６０３は、検知部６０２が自動入庫中に人が乗車していないことを検知した場合に、車体外後写装置１００Ｒ，１００Ｌを自動入庫中に開状態から閉状態とする上述したような制御を行い、検知部６０２が自動入庫中に人が乗車していることを検知した場合に、当該制御を行わないこととしてもよい。

【0049】

これにより、人が乗車している場合には車体外後写装置１００Ｒ，１００Ｌを開状態に維持できるので、後方確認が容易となり安全性を高めることができる。

【0050】

また、車体外後写装置１００Ｒ，１００Ｌを閉状態となるのは駐車スペースが狭い場合であるので、人が乗車している場合には人が下車できないことも考えられる。

【0051】

そのため、人が乗車している場合は、制御部６０３は、自動入庫を行う前に、スピーカ（図示せず）による音声出力やディスプレイ（図示せず）による表示により人に下車を促して車両１０を無人にし、その後自動入庫を開始して車体外後写装置１００Ｒ，１００Ｌを閉状態としてもよい。

【0052】

つぎに、本開示の実施の形態に係る車両１０の自動入庫時における開閉制御処理の処理手順について説明する。図３は、本開示の実施の形態に係る車両１０の自動入庫時における開閉制御処理の処理手順の一例を示すフローチャートである。

【0053】

まず、開閉制御装置６００の情報取得部６０１は、駐車予定の駐車スペースＳの幅の情報を自動運転制御装置５００から取得する（ステップＳ１０）。

【0054】

つぎに、自動運制御装置５００は、車両１０を制御して自動入庫を開始する（ステップＳ１１）。

【0055】

その後、開閉制御装置６００の制御部６０３は、現時点で走行している駐車スペースＳへの入庫経路が入庫の最終段階である直進経路で、かつ、駐車予定の駐車スペースＳの幅が所定の閾値以下か否かを判定する（ステップＳ１２）。

【0056】

現時点で走行している駐車スペースＳへの入庫経路が直進経路であり、かつ、駐車スペースＳの幅が所定の閾値以下である場合（ステップＳ１２においてＹＥＳ）、制御部６０３は、アクチュエータ（図示せず）を制御して、車体外後写装置１００Ｒ，１００Ｌを閉じる制御を実行する（ステップＳ１３）。

【0057】

そして、自動運制御装置５００は、自動入庫が完了したか否かを判定する（ステップＳ１４）。自動入庫が完了した場合（ステップＳ１４においてＹＥＳ）、この自動入庫時の開閉制御処理は終了する。

【0058】

自動入庫が完了していない場合（ステップＳ１４においてＮＯ）、自動運転制御装置５００は自動入庫を継続し（ステップＳ１５）、再度ステップＳ１２の判定処理を行う。

【0059】

また、現時点で走行している駐車スペースＳへの入庫経路が直進経路でないか、駐車スペースＳの幅が所定の閾値以下でない場合（ステップＳ１２においてＮＯ）、ステップＳ１３の処理は行われず、自動運制御装置５００は、ステップＳ１２の判定処理を実行する。

【0060】

つぎに、本開示の実施の形態に係る車両１０の自動出庫時における開閉制御処理の処理手順について説明する。図３は、本開示の実施の形態に係る車両１０の自動出庫時における開閉制御処理の処理手順の一例を示すフローチャートである。

【0061】

まず、開閉制御装置６００の情報取得部６０１は、現時点での車両１０の側方空間の幅の情報を幅検知装置２００から取得する（ステップＳ２０）。

【0062】

つぎに、自動運制御装置５００は、車両１０を制御して自動出庫を開始する（ステップＳ２１）。

【0063】

その後、開閉制御装置６００の制御部６０３は、車両１０のハンドルの舵角が所定の閾値以下で、かつ、車両１０の側方空間の空き具合が所定の閾値以上であるか否かを判定する（ステップＳ２２）。

【0064】

舵角が所定の閾値以下であり、かつ、側方空間の空き具合が所定の閾値以上である場合（ステップＳ２２においてＹＥＳ）、制御部６０３は、アクチュエータ（図示せず）を制御して、車体外後写装置１００Ｒ，１００Ｌを開く制御を実行する（ステップＳ２３）。

【0065】

そして、自動運制御装置５００は、自動出庫が完了したか否かを判定する（ステップＳ２４）。自動出庫が完了した場合（ステップＳ２４においてＹＥＳ）、この自動出庫時の開閉制御処理は終了する。

【0066】

自動出庫が完了していない場合（ステップＳ２４においてＮＯ）、自動運転制御装置５００は、自動入庫を継続し（ステップＳ２５）、再度ステップＳ２２の判定処理を行う。

【0067】

また、舵角が所定の閾値以下でないか、側方空間の空き具合が所定の閾値以上でない場合（ステップＳ２２においてＮＯ）、ステップＳ２３の処理は行われず、自動運転制御装置５００は、ステップＳ２４の判定処理を実行する。

【0068】

以上説明したように、本実施の形態によれば、自動入出庫中に、ドアミラーの開閉動作が行われることから、迅速な自動入出庫を行うことができる。

【0069】

また、自動入庫が開始されてから車体外後写装置１００Ｒ，１００Ｌの状態が開状態から閉状態へと変更されるので、できるだけ車体外後写装置１００Ｒ，１００Ｌを開状態としておくことができ、安全性を高めることができる。

【0070】

なお、本実施の形態で説明した技術は、車両１０がオートバレー駐車やリモート駐車、駐車支援を伴う駐車にも適用可能である。

【0071】

以上、本開示に係る実施形態について図面を参照して詳述してきたが、上述した各装置の機能は、コンピュータプログラムにより実現され得る。

【0072】

上述した各装置の機能をプログラムにより実現するコンピュータの読取装置が、上記各装置の機能を実現するためのプログラムを記録した記録媒体からそのプログラムを読み取り、記憶装置に記憶させる。あるいは、ネットワークカードが、ネットワークに接続されたサーバ装置と通信を行い、サーバ装置からダウンロードした上記各装置の機能を実現するためのプログラムを記憶装置に記憶させる。

【0073】

そして、ＣＰＵが、記憶装置に記憶されたプログラムをＲＡＭにコピーし、そのプログラムに含まれる命令をＲＡＭから順次読み出して実行することにより、上記各装置の機能が実現される。

【産業上の利用可能性】

【0074】

本開示の開閉制御装置、車両、開閉制御方法および開閉制御プログラムは、車体外後写装置の開閉を制御する技術に有用である。

【符号の説明】

【0075】

１０ 車両
１００Ｒ，１００Ｌ 車体外後写装置
２００ 幅検知装置
３００ 舵角検知装置
４００ 乗員検知装置
５００ 自動運転制御装置
６００ 開閉制御装置
６０１ 情報取得部
６０２ 検知部
６０３ 制御部
７００ 開閉制御システム

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】