特許 7490198 圃園管理装置における走行制御装置並びにこれを具えた圃園管理装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2024-05-17

(45)【発行日】2024-05-27

(54)【発明の名称】圃園管理装置における走行制御装置並びにこれを具えた圃園管理装置

(51)【国際特許分類】

   A01D 46/04 20060101AFI20240520BHJP

【ＦＩ】

A01D46/04 M

【請求項の数】 8

(21)【出願番号】P 2020188310

(22)【出願日】2020-11-11

(65)【公開番号】P2022077442

(43)【公開日】2022-05-23

【審査請求日】2023-09-19

(73)【特許権者】

【識別番号】000104375

【氏名又は名称】カワサキ機工株式会社

(73)【特許権者】

【識別番号】000177184

【氏名又は名称】三陽機器株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100086438

【弁理士】

【氏名又は名称】東山 喬彦

(74)【代理人】

【識別番号】100217168

【弁理士】

【氏名又は名称】東山 裕樹

(72)【発明者】

【氏名】鈴木 智久

(72)【発明者】

【氏名】小郷 学

【審査官】吉田 英一

(56)【参考文献】

【文献】特開平１１－２９１９３３（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２００７－２３２０７２（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１８－８２６４６（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１１－２３４６２３（ＪＰ，Ａ）

【文献】米国特許出願公開第２０１６／００３９４５３（ＵＳ，Ａ１）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ａ０１Ｄ ４６／０４

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

左右一対のクローラを走行体として適用した走行装置に管理機ユニットを取り付け、畝を跨いで走行しながら、目的とする圃園管理を行う圃園管理装置における走行制御装置であって、
前記各走行装置は、ＨＳＴ用ポンプから供給される作動油によって走行駆動されるものであり、且つ走行装置を駆動する走行モータは、左右別々の油圧回路により作動油が供給されると共に、
この各油圧回路には、ＨＳＴ用ポンプからの作動油の一部を走行モータに作用させないで短絡する、バイパス回路が設けられ、
走行負荷に関係なくバイパス回路に流れる流量を一定に保つための流量調整機構が具えられていることを特徴とする圃園管理装置における走行制御装置。

【請求項2】

前記流量調整機構は、圧力補償付電磁比例流量調整弁であることを特徴とする請求項１記載の圃園管理装置における走行制御装置。

【請求項3】

前記バイパス回路を通過する作動油の流量は、センサ信号を検出する制御装置からの制御信号のみで制御できることを特徴とする請求項２記載の圃園管理装置における走行制御装置。

【請求項4】

前記バイパス回路に設けられた流量調整機構の流路の下流側に逆止弁を設置することを特徴とする請求項１、２または３いずれか記載の圃園管理装置における走行制御装置。

【請求項5】

前記流量調整機構と前記逆止弁とが一体化されていることを特徴とする請求項４記載の圃園管理装置における走行制御装置。

【請求項6】

前記流量調整機構が具えられるバイパス回路と並列に、ＨＳＴ用ポンプからの作動油を走行モータに作用させないで短絡するためのバルブが具えられた駐車ブレーキ用バイパス回路が具えられていることを特徴とする請求項１、２、３、４または５いずれか記載の圃園管理装置における走行制御装置。

【請求項7】

前記流量調整機構と前記逆止弁及び駐車ブレーキ用バイパス回路に設けられた駐車ブレーキ制御用バルブとが一体化されていることを特徴とする請求項５記載の圃園管理装置における走行制御装置。

【請求項8】

前記請求項１、２、３、４、５、６または７いずれか一項記載の走行制御装置を具えたことを特徴とする圃園管理装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は自動操舵型圃園管理装置に関するものであって、特に、傾斜地圃園等、自動操舵にとっては制御が不確実になりがちな圃園における走行状態を安定化することのできる、圃園管理装置における走行制御装置並びにこれを具えた圃園管理装置に係るものである。以下、本明細書中において、茶園、作物を育てる水田や畑、菜園等を総称して圃園と称することとする。

【背景技術】

【0002】

例えば茶園における茶葉の収穫である摘採や、育葉管理のための刈り取り等を自動化する自走式の茶園管理装置が普及をみている。このものの基本構成は茶畝を跨いで走行できるように正面視門型のフレームの一部である脚部フレーム下部に、クローラ装置を適用した走行装置を設け、茶畝面に臨む位置に摘採機等の管理ユニットを搭載し、所望の管理作業を行うものである。
目下の作業実態は、作業者が搭乗して作業管理を行っているが、ほとんどが自動操舵装置を具え、作業者が操舵する場面は畝端のいわゆる枕地での方向転換に限られている。

【0003】

このような自走式の茶園管理装置の走行制御装置７′は図６に示すように、クローラを駆動する走行モータ７２Ｌ′、７２Ｒ′と、ＨＳＴ用ポンプである可変容量油圧ポンプ７１′とを含む油圧回路を左右それぞれに具えて、ＨＳＴ（hydro-Static Transmission 静油圧式無段変速機）７Ｌ′、７Ｒ′が構成されたものである。そしてこのＨＳＴ７Ｌ′、７Ｒ′にバイパス回路７３Ｌ′、７３Ｒ′を設けることにより、可変容量油圧ポンプ７１′から走行モータ７２Ｌ′、７２Ｒ′へ供給される作動油の一部をバイパス回路７３Ｌ′、７３Ｒ′に逃がして走行モータ７２Ｌ′、７２Ｒ′の回転を制御し、茶園管理装置の操舵を行うものである。
そしてこのような制御にあたっては、茶畝に接する板状の茶畝センサを茶園管理装置の下部に回動自在に具え、このものが茶畝に接触している状態（回動状態）を感知し、左右の走行モータ７２Ｌ′、７２Ｒ′への作動油の供給状態を制御し、走行装置を茶畝に沿うように走行させているものである。（例えば特許文献１参照）

【0004】

更に本出願人は、このようなコントロールをより正確に行うため、茶畝センサの回動状態に応じたバイパス回路７３Ｌ′、７３Ｒ′の開閉を行うように電磁比例バルブ７５１Ｌ′、７５１Ｒ′を用いた手法を開発し、ユーザーに好評裡に受け入れられている（例えば特許文献２参照）。

【0005】

上記技術を図１、６を用いて説明すると、茶畝跨走型茶園管理装置１′が前進する場合、図６の電磁比例バルブ７５１Ｌ′、７５１Ｒ′は全閉とされるものであり、この状態で茶畝センサ６Ｒ′、６Ｌ′、駐車スイッチ２５′、傾斜センサ２４′及び中立検出センサ２８′等の入力値を基に、制御装置Ｃ′によって走行装置２１Ｌ′、２１Ｒ′の速度が決定され、電磁比例バルブ７５１Ｌ′、７５１Ｒ′の開度が決定される。これによりバイパス回路７３Ｌ′、７３Ｒ′を通る作動油の量が制御されるものである。

【0006】

茶畝センサ６Ｌ′、６Ｒ′の検出値から、茶畝Ｔが直線的であり、更に茶畝跨走型茶園管理装置１′が茶畝Ｔに対して適切な距離を保って直進していると制御装置Ｃ′によって判断された場合には、ＨＳＴ７Ｌ′、７Ｒ′共にバイパス回路７３Ｌ′、７３Ｒ′に作動油を逃がす必要がないため、電磁比例バルブ７５１Ｌ′、７５１Ｒ′の開度は共に０％（全閉）とされる。

【0007】

一方、茶畝センサ６Ｒ′、６Ｌ′の検出値から、茶畝Ｔが曲がっているあるいは茶畝跨走型茶園管理装置１′が茶畝Ｔに対して片寄っていると制御装置によって判断された場合には、 茶畝跨走型茶園管理装置１′を曲げたい方（ここでは左側とする）の走行モータ７２Ｌ′の速度を落とすことが行われるものであり、ＨＳＴ７Ｌ′におけるバイパス回路７３Ｌ′に作動油を逃がすために、電磁比例バルブ７５１Ｌ′の開度が決定される（一例として８０％）。そして電磁比例バルブ７５１Ｌ′が所望の開度とされると、バイパス回路７３Ｌ′に作動油が逃がされた分、走行モータ７２Ｌ′の回転速度が低下し、走行装置２１Ｌ′の速度が低下するため、茶畝跨走型茶園管理装置１′は左に曲がることとなる。

【0008】

ところで実際の茶園の状況を見ると、必ずしも平坦な圃園ばかりではなく、斜面の傾斜に沿って畝が配置されている茶園も多く存在する。
そこで、茶園管理装置の左右方向の傾斜に関しては、傾斜センサによって検出される傾斜に応じて、茶畝センサのポテンション値を補正し、比例電磁弁の開度が適切なものとすることが行われている。

【0009】

一方、茶園管理装置の前後方向の傾斜に関しては、傾斜地を上昇走行するか、下降走行するかによって走行モータの負荷が異なってくるため、バイパス回路に逃がす作動油の供給量が所望のものとならない事態が発生してしまう。

【0010】

すなわち前記茶畝センサ６Ｌ′、６Ｒ′の検出値( 茶畝跨走型茶園管理装置１′の曲がり具合等）に基づいて、茶畝跨走型茶園管理装置１′の走行方向を補正するように電磁比例バルブ７５１Ｌ′、７５１Ｒ′の開度が調節されるが、この開度の状態で、例えば上昇走行により走行モータ７２Ｌ′、７２Ｒ′の負荷が大きくなった場合には、走行モータ７２Ｌ′、７２Ｒ′の前後での作動油の圧力差（Ｐ０－Ｐ１）が大きくなるため、バイパス回路７３Ｌ′、７３Ｒ′に流れる作動油の量が増加してしまい、結果的に走行モータ７２Ｌ′、７２Ｒ′に供給される作動油の量が減少して、走行装置２１Ｌ′、２１Ｒ′（クローラ）の速度が所望の値よりも低下してしまう。（但し、可変容量油圧ポンプ７１′と走行モータ７２Ｌ′、７２Ｒ′の入油側との間の作動油の圧力をＰ０、走行モータ７２Ｌ′、７２Ｒ′の出油側から可変容量油圧ポンプ７１′との間の作動油の圧力をＰ１とする。）
一方、下降走行により走行モータ７２Ｌ′、７２Ｒ′の負荷が小さくなった場合には、走行モータ７２Ｌ′、７２Ｒ′の前後での作動油の圧力差（Ｐ０－Ｐ１）が小さくなるため、バイパス回路７３Ｌ′、７３Ｒ′に流れる作動油の量が減じてしまい、結果的に走行モータ７２Ｌ′、７２Ｒ′に供給される作動油の量が増加して、走行装置２１Ｌ′、２１Ｒ′（クローラ）の速度が所望の値よりも上昇してしまう。

【0011】

このように傾斜地での上昇、下降それぞれ走行モータの負荷状態の相違は、結果的に過剰制御か過小制御となって補正が不十分となり、茶園管理装置の走行状態が極端な蛇行となったり、甚だしい場合には軌道を逸脱してしまうこともあった。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0012】

【文献】特開平９－３２２６２８公報

【文献】特開２００５－２１１２７公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0013】

本発明はこのような背景を考慮してなされたものであって、傾斜地に設けられた圃園であっても、正確な自動走行が可能な新規な圃園管理装置における走行制御装置並びにこれを具えた圃園管理装置の開発を技術課題としたものである。

【課題を解決するための手段】

【0014】

すなわち請求項１記載の圃園管理装置における走行制御装置は、左右一対のクローラを走行体として適用した走行装置に管理機ユニットを取り付け、畝を跨いで走行しながら、目的とする圃園管理を行う圃園管理装置における走行制御装置であって、前記各走行装置は、ＨＳＴ用ポンプから供給される作動油によって走行駆動されるものであり、且つ走行装置を駆動する走行モータは、左右別々の油圧回路により作動油が供給されると共に、この各油圧回路には、ＨＳＴ用ポンプからの作動油の一部を走行モータに作用させないで短絡する、バイパス回路が設けられ、走行負荷に関係なくバイパス回路に流れる流量を一定に保つための流量調整機構が具えられていることを特徴として成るものである。

【0015】

また請求項２記載の圃園管理装置における走行制御装置は、前記要件に加え、前記流量調整機構は、圧力補償付電磁比例流量調整弁であることを特徴として成るものである。

【0016】

更にまた請求項３記載の圃園管理装置における走行制御装置は、前記請求項２記載の要件に加え、前記バイパス回路を通過する作動油の流量は、センサ信号を検出する制御装置からの制御信号のみで制御できることを特徴として成るものである。

【0017】

また請求項４記載の圃園管理装置における走行制御装置は、前記請求項１、２、３いずれか記載の要件に加え、前記バイパス回路に設けられた流量調整機構の流路の下流側に逆止弁を設置することを特徴として成るものである。

【0018】

また請求項５記載の圃園管理装置における走行制御装置は、前記請求項４記載の要件に加え、前記流量調整機構と前記逆止弁とが一体化されていることを特徴として成るものである。

【0019】

更にまた請求項６記載の圃園管理装置における走行制御装置は、前記請求項１、２、３、４、５いずれか記載の要件に加え、前記流量調整機構が具えられるバイパス回路と並列に、ＨＳＴ用ポンプからの作動油を走行モータに作用させないで短絡するためのバルブが具えられた駐車ブレーキ用バイパス回路が具えられていることを特徴として成るものである。

【0020】

更にまた請求項７記載の圃園管理装置における走行制御装置は、前記請求項５記載の要件に加え、前記流量調整機構と前記逆止弁及び駐車ブレーキ用バイパス回路に設けられた駐車ブレーキ制御用バルブとが一体化されていることを特徴として成るものである。

【0021】

更にまた請求項８記載の走行制御装置を具えた圃園管理装置は、前記請求項１、２、３、４、５、６、７いずれか一項記載の走行制御装置を具えたことを特徴として成るものである。
そしてこれら各請求項記載の発明の構成を手段として前記課題の解決が図られる。

【発明の効果】

【0022】

まず請求項１記載の発明によれば、走行モータにかかる負荷が変動してバイパス回路の前後の圧力が変動した場合でも、走行モータに流れる作動油の流量が一定とされるため、走行装置の速度を所望のものとすることができる。

【0023】

また請求項２記載の発明によれば、圧力補償付電磁比例流量調整弁を用いることによって、応答性良く、バイパス回路の通過流量を、一定にすることができる。また、流量調整機構を具えたバイパス回路を容易に構築することができる。

【0024】

更にまた請求項３記載の発明によれば、制御装置からの制御信号のみでバイパス回路の流量を制御することができるため、自動操舵時の感度調節も容易に行うことができる。また、制御装置からの制御信号を異ならせることで、流量調整機構を他の機体に取り付けることが可能となり、共通使用が可能となる。

【0025】

更にまた請求項４記載の発明によれば、前進にて自動操舵している際に、作業者が後進操作した場合に、作動油が流量調整機構に逆流して後進の妨げになるのを防止することが可能となる。

【0026】

更にまた請求項５記載の発明によれば、油圧回路を構成する部品点数を減じて、コストダウン及び設置スペースの縮小を図ることができる。

【0027】

更にまた請求項６記載の発明によれば、圧力補償付電磁比例流量調整弁（電磁比例フロープライオリティバルブ）は一方向の制御しかできない為、このような構成とすることで、後進時に駐車ブレーキを効かせることが可能となる。

【0028】

更にまた請求項７記載の発明によれば、油圧回路を構成する部品点数を減じて、コストダウン及び設置スペースの縮小を図ることができる。

【0029】

更にまた請求項８記載の発明によれば、茶園管理装置の自動走行を極めて正確なものとすることができる。

【図面の簡単な説明】

【0030】

【図1】本発明の茶畝跨走型茶園管理装置を示す斜視図及び油圧回路を示す回路図である。

【図2】茶畝センサ周辺を拡大して示す斜視図（ａ）、並びにカウンターウエイトを示す平面図（ｂ）及び正面図（ｃ）である。

【図3】本発明の走行制御装置を示す回路図である。

【図4】走行制御装置の他の実施例を示す回路図である。

【図5】走行制御装置の他の実施例を示す回路図である。

【図6】従来の走行制御装置を示す回路図である。

【発明を実施するための形態】

【0031】

本発明の圃園管理装置における走行制御装置並びにこれを具えた圃園管理装置の最良の形態は、以下の実施例に示すとおりであるが、これらの実施例に対して本発明の技術的思想の範囲内において適宜変更を加えることも可能である。

【実施例】

【0032】

以下、本発明の「圃園管理装置における走行制御装置並びにこれを具えた圃園管理装置」について図示の実施の形態に基づいて説明する。なおこの実施の形態では、圃園管理装置として、作業者が搭乗し運転する乗用型の茶畝跨走型茶園管理装置１を採用して説明するが、この他にも例えば作業者が搭乗することなく無線操縦される装置や、肥料散布機、防除機、耕機などの管理機ユニットを搭載した装置等を採用することもできる。

【0033】

前記茶畝跨走型茶園管理装置１は、一例として図１に示すように、茶畝Ｔを跨ぐように走行する走行機ユニット２と、管理機ユニットの一例である茶刈機ユニット３と、この茶刈機ユニット３の後方に設けられ摘採茶葉を収容する収容部４と、茶刈機ユニット３から収容部４まで茶葉を移送する中継移送装置５と、茶畝Ｔの曲がり具合を検出するための茶畝センサ６と、走行制御装置７と、制御装置Ｃとを主要部材として具えて成る。
そして茶畝跨走型茶園管理装置１は、前記茶刈機ユニット３を適宜取り替えることによって剪枝作業または摘採作業が選択的に行えるようにしたものであり、剪枝作業を行う際には茶刈機ユニット３として剪枝機ユニットが取り付けられ、一方、摘採作業を行う際には茶刈機ユニット３として摘採機ユニットが取り付けられる。

【0034】

このように本明細書中において茶刈機ユニット３とは、樹形を整え樹勢の回復を図るため枝幹を剪除する剪枝機ユニットと、茶葉の摘採を行う摘採機ユニットとを総称するものとする。また本明細書中において左右の部材を区別する必要がある場合には、それぞれ符号にＬ、Ｒを付して区別するものであり、ここでいう左右とは、茶畝跨走型茶園管理装置１の搭乗者の目線での左右を意味するものとする。
以下茶畝跨走型茶園管理装置１を構成する各構成要素について具体的に説明する。

【0035】

まず前記走行機ユニット２について説明すると、このものは、走行方向側から見てほぼ門形を成すフレーム２０の下部に、一例としてクローラを適用した走行装置２１が設けられ、茶畝Ｔを跨いで走行することができるように構成されたものである。
前記フレーム２０は、畝間のスペース上に立ち上がるように位置する左右の脚部フレーム２０Ａと、この脚部フレーム２０Ａの上端を水平に結ぶような上部フレーム２０Ｂと、更に脚部フレーム２０Ａに対し昇降自在に取り付けられる昇降フレーム２０Ｃとを組み合わせて構成される。
なお前記走行装置２１は脚部フレーム２０Ａの下部に設けられるものである。

【0036】

更に前記上部フレーム２０Ｂの上部には、作業者が座る操縦席２３や、操縦ハンドル２３Ａ、駐車スイッチ等が具えられる。駐車スイッチ２５は、走行中にブレーキをかけ、走行中に走行装置２１の停止を行うとともに停止の維持を行うための操作スイッチである。
また操縦席２３の側傍には、例えばディーゼルエンジン等を適用した原動機２２が搭載されるものであり、一例としてこの原動機２２により、ＨＳＴ用ポンプである可変容量油圧ポンプ７１を駆動し、この可変容量油圧ポンプ７１から供給される作動油により、前記走行装置２１を駆動する。また可変容量油圧ポンプ７１に付属する油圧ポンプにより茶刈機ユニット３における刈刃３０の駆動、更には前記昇降フレーム２０Ｃの昇降シフトのためのシリンダ（図示略）の駆動が行われる。なお走行装置２１を駆動させる油圧回路については、後に詳述する。

【0037】

更に茶刈機ユニット３によって刈った茶葉を風送するためのファン２６が、前記上部フレーム２０Ｂ上に設けられるものであって、このものは一例として原動機２２の回転により駆動されるものとした。そしてファン２６には送風ダクト２７が接続されており、この送風ダクト２７を通じて圧力風が茶刈機ユニット３側に供給されるように構成されている。
また前記操縦ハンドル２３Ａは、一例として前後に倒して前進、後退させ、左右に回動させて左右に曲がるように操作するものであり、更に、このように操縦ハンドル２３Ａが切られていない中立の状態を検出するための中立検出センサ２８が設けられている。

【0038】

次に前記茶刈機ユニット３について説明すると、このものは茶葉の摘採や枝幹の剪除を行うものであり、上述したように仕様に応じてロータリーカッター型またはバリカン型の刈刃３０を具えた剪枝機ユニットまたは摘採機ユニットが適用される。
そして茶刈機ユニット３は、前記昇降フレーム２０Ｃに対して着脱自在に具えられるとともに昇降動が可能とされ、実質的な刈り取り作用高さが調整可能に構成される。
なお茶刈機ユニット３が着脱自在に取り付けられる昇降フレーム２０Ｃには、脚部フレーム２０Ａに沿って転接するコロが設けられており、茶刈機ユニット３、収容部４、中継移送装置５が全体的にチェーン等により吊持された状態で昇降動するものである。

【0039】

次に前記収容部４について説明すると、このものは摘採作業時に収穫された茶葉を収容する部位であり、この実施の形態においては上方が開口されたコンテナ４１を主要部材として構成される。

【0040】

次に前記中継移送装置５について説明すると、このものは刈り取られた茶葉を茶刈機ユニット３の後方から収容部４の上部まで上昇移送するものであり、図１に示すように、茶刈機ユニット３から収容部４の上部まで立ち上げられた中継ダクト５１を主要部材として構成される。
そしてこの中継ダクト５１には前記ファン２６による移送風が吹き込まれ、茶葉等を収容部４まで上昇移送するものである。

【0041】

次に茶畝センサ６について説明すると、このものは茶畝Ｔの両側部位置を検知して茶畝Ｔの曲がり具合を検出するための装置であって、茶畝Ｔの側部に対して接触する検知板６０の動きに応じた電気信号を出力するいわゆるポテンショメータ等を適用したセンサユニット６１を具えて成る。
具体的には図１、２に示すように左右両側の脚部フレーム２０Ａに対して、それぞれ左右の茶畝センサ６Ｌ、６Ｒが設けられるものであり、ほぼ鉛直状に具られた回動軸６２に対して二本の支持杆６３を固定し、更に支持杆６３に対して前記検知板６０が具えられるものである。
この検知板６０は一例として金属板を半円筒形状に形成して成るものであり、適宜半円筒状部の内側に補強材が設けられる。
そして回動軸６２には図示しないスプリングの作用によって一定方向の回転力が与えられ、検知板６０を常時内側（茶畝Ｔ側）に回動するような状態とするものである。
なおこの検知板６０の回動は、回動軸６２に具えた規制杆６４と、脚部フレーム２０Ａに具えたフック６５とが係合状態となることにより、検知板６０が必要以上に内側に向かわないように規制されるものである。

【0042】

このように前記検知板６０は、走行機ユニット２の下部に水平面内で回動自在に取り付けられ、茶畝Ｔの側部との接触の度合いに応じて回動するため、茶畝Ｔの曲がり具合によって左右の検知板６０Ｌ、６０Ｒの回動角度が異なってくるものであり、この回動角度差をセンサユニット６１Ｌ、６１Ｒが変動値として出力し、これを利用して茶畝Ｔの曲がり具合が検出されるものである。

【0043】

そして上述したように構成される茶畝センサ６に対しては、カウンターウェイト６６が具えられるものであり、このものは斜面の傾斜に沿って配置された茶畝Ｔの茶刈作業を行う際に、前記検知板６０が受ける重力によって回動軸６２に生起する回転力を打ち消すための部材である。
具体的には図１や図２に示されるように、前記回動軸６２における支持杆６３よりも前方の部分に対してウェイト支持杆６６Ａを接続し、このウェイト支持杆６６Ａの先端部分にウェイト片６６Ｂを一例として着脱自在に具えるものである。
なお前記ウェイト片６６Ｂの重量は、傾斜面の傾斜角度に応じて適宜選択されるものである。

【0044】

次に前記走行装置２１を駆動するための、走行制御装置７について詳述すると、この、走行制御装置７は図１に示すように、それぞれ独立して形成された右側の走行装置２１Ｒを駆動するＨＳＴ（Ｈｙｄｒｏ－Ｓｔａｔｉｃ Ｔｒａｎｓｍｉｓｓｉｏｎ：静油圧式無段変速機）７Ｒと、左側の走行装置２１Ｌを駆動するＨＳＴ７Ｌとが具えられて成るものである。
具体的に前記走行制御装置７は、原動機２２によって回転駆動されるＨＳＴ用ポンプである可変容量油圧ポンプ７１と、この可変容量油圧ポンプ７１から作動油が供給されて駆動される走行モータ７２Ｌ、７２Ｒとを管路によって接続してＨＳＴ７Ｌ、７Ｒが構成されるものである。そしてこれらＨＳＴ７Ｌ、７Ｒを構成する油圧回路には、可変容量油圧ポンプ７１からの作動油の一部または全部を走行モータ７２Ｌ、７２Ｒに作用させないで短絡するバイパス回路７３Ｌ、７３Ｒが、走行モータ７２Ｌ、７２Ｒと並列状に設けられる。

【0045】

そしてこれらバイパス回路７３Ｌ、７３Ｒには流量調整機構である圧力補償付電磁比例流量調整弁（電磁比例フロープライオリティバルブ）７５Ｌ、７５Ｒが具えられている。この圧力補償付電磁比例流量調整弁（電磁比例フロープライオリティバルブ）７５Ｌ、７５Ｒは、流量調整部に相当する電磁比例バルブ７５１Ｌ、７５１Ｒと、圧力補償機能部に相当する圧力補償バルブ７５２Ｌ、７５２Ｒにて構成される。
なお、図１、図３中、ＨＳＴ７Ｌでは半時計回りの方向、ＨＳＴ７Ｒでは時計回りの方向に作動油が流れたときに、走行モータ７２Ｌ、７２Ｒは、走行装置２１Ｌ、２１Ｒを前進させる方向に回転するものであり、一方、ＨＳＴ７Ｌでは、時計回りの方向、ＨＳＴ７Ｒでは反時計回りの方向に作動油が流れたときに、走行モータ７２Ｌ、７２Ｒは、走行装置２１Ｌ、２１Ｒを後進させる方向に回転するものである。

【0046】

前記圧力補償付電磁比例流量調整弁（電磁比例フロープライオリティバルブ）７５Ｌ、７５Ｒの機能としては以下のとおりである。
以下、図３に示すように、可変容量油圧ポンプ７１と走行モータ７２Ｌ、７２Ｒの入油側との間の作動油の圧力をＰ０、走行モータ７２Ｌ、７２Ｒの出油側と可変容量油圧ポンプ７１との間の作動油の圧力をＰ１、電磁比例バルブ７５１Ｌ、７５１Ｒと圧力補償バルブ７５２Ｌ、７５２Ｒとの間の作動油の圧力をＰ２として説明する。
圧力補償機能部に相当する圧力補償バルブ７５２Ｌ、７５２Ｒは、圧力補償バルブ７５２Ｌ、７５２Ｒと電磁比例バルブ７５１Ｌ、７５１Ｒとの間に、油圧Ｐ２を導くとともに、電磁比例バルブ７５１Ｌ、７５１Ｒとは反対側に油圧Ｐ０を導いている。そして、電磁比例バルブ７５１Ｌ、７５１Ｒの入口及び出口の間の差圧（Ｐ０－Ｐ２）が一定になるように電磁比例バルブ７５１Ｌ、７５１Ｒからの流量管路を操作し、バイパス間の流量を一定に補償している。

【0047】

なおこの実施例では、前記走行モータ７２Ｌ、７２Ｒを前進させる方向で回転させる場合の、圧力補償付電磁比例流量調整弁（電磁比例フロープライオリティバルブ）７５Ｌ、７５Ｒの下流側に逆止弁７６Ｌ、７６Ｒを設けるようにした。なおこのような逆止弁７６Ｌ、７６Ｒを設けることにより、後進時に作動油が圧力補償付電磁比例流量調整弁（電磁比例フロープライオリティバルブ）７５Ｌ、７５Ｒ側に逆流してしまうのを防止して、後進の妨げになることを防止することができる。

【0048】

また、バイパス回路７３Ｌ、７３Ｒと並列に設けられた駐車ブレーキ用バイパス回路７８Ｌ、７８Ｒに、駐車ブレーキ用制御バルブ７７１Ｌ、７７１Ｒが設けられている。これら駐車ブレーキ用制御バルブ７７１Ｌ、７７１Ｒは、運転者が駐車スイッチ２５を操作した際に作用するものであり、駐車ブレーキ用制御バルブ７７１Ｌ、７７１Ｒを構成する電磁バルブを全開にして、走行モータ７２Ｌ、７２Ｒへの作動油の供給を停止するものである。

【0049】

そして前述のように、平坦面を走行する茶畝跨走型茶園管理装置１が、圧力補償付電磁比例流量調整弁（電磁比例フロープライオリティバルブ）７５Ｌ、７５Ｒの構成の一部である電磁比例バルブ７５１Ｌの開度が８０％とされ、電磁比例バルブ７５１Ｒの開度が０％とされ、左に曲がりながら傾斜地を上昇する場合を考える。
茶畝跨走型茶園管理装置１が傾斜地を上昇走行すると、走行モータ７２Ｌ、７２Ｒの負荷が増すため、可変容量油圧ポンプ７１と走行モータ７２Ｌ、７２Ｒの入油側との間の作動油の圧力Ｐ０が上昇して圧力差（Ｐ０－Ｐ１）が大きくなり、バイパス回路７３Ｌに流れる作動油の流量が増す傾向になる。
しかしながら本発明においては、前述の圧力補償付電磁比例流量調整弁（電磁比例フロープライオリティバルブ）７５Ｌの機能の働きにより、圧力Ｐ０が上昇すると、圧力補償バルブ７５２Ｌにより電磁比例バルブ７５１Ｌからの流量管路を小さくして、圧力Ｐ０の上昇分だけ圧力Ｐ２を上昇させる操作が行われるのである。
このため電磁比例バルブ７５１Ｌの前後の圧力差Ｐ０－Ｐ２の値は変化することがなく、電磁比例バルブ７５１Ｌすなわちバイパス回路７３Ｌを流れる作動油の量は所定の値に保たれる。
ここで作動油の量は、〔背景技術〕で述べたように、茶畝センサ６Ｒ、６Ｌ、駐車スイッチ２５、傾斜センサ２４及び中立検出センサ２８等の入力値から算出される走行装置２１Ｌ、２１Ｒの速度を基に、制御装置Ｃによって電磁比例バルブ７５１Ｌ、７５１Ｒに送られる制御信号（電流値）により決定される。
この結果、走行モータ７２Ｌに供給される作動油の量が所定値に保たれ、回転数が一定に保たれるため、走行装置２１Ｌの速度が所望の値に保たれることとなる。

【0050】

一方、茶畝跨走型茶園管理装置１が傾斜地を下降走行すると、走行モータ７２Ｌ、７２Ｒの負荷が減ずるため、可変容量油圧ポンプ７１と走行モータ７２Ｌ、７２Ｒの入油側との間の作動油の圧力Ｐ０が低下して圧力差（Ｐ０－Ｐ１）が小さくなり、バイパス回路７３Ｌに流れる作動油の流量が減ずる傾向になる。
しかしながら本発明においては、圧力Ｐ０が低下すると、前述の圧力補償付電磁比例流量調整弁（電磁比例フロープライオリティバルブ）７５Ｌの機能の働きにより、圧力補償バルブ７５２Ｌにより電磁比例バルブ７５１Ｌからの流量管路を大きくして、圧力Ｐ０の圧力低下分だけ圧力Ｐ２を低下させる操作が行われる。
このため電磁比例バルブ７５１Ｌの前後の圧力差Ｐ０－Ｐ２の値は変化することがなく、電磁比例バルブ７５１Ｌすなわちバイパス回路７３Ｌを流れる作動油の量は所定の値に保たれる。
この結果、走行モータ７２Ｌに供給される作動油の量が所定値に保たれ、回転数が一定に保たれるため、走行装置２１Ｌの速度が所望の値に保たれることとなる。

【0051】

なお前記ＨＳＴ７Ｒにおいては、電磁比例バルブ７５１Ｒの開度が０％でありバイパス回路７３Ｒに作動油が流れないため、茶畝跨走型茶園管理装置１が、傾斜地を上昇走行または下降走行した場合であっても、走行モータ７２Ｒの回転数は変化しない。

【0052】

また茶園管理装置の左右方向の傾斜に関しては、前述の傾斜センサ２４によって傾き度合いが検出され、その傾き度合いに応じて電磁比例バルブ７５１Ｌ、７５１Ｒの開度が補正されるものである。

【0053】

〔他の実施例〕
本発明は上述した実施例を基本となる実施例とするものであるが、本発明の技術的思想の範囲内で、例えば以下に示すような実施例を採ることができる。
まず上述した基本となる実施例では、圧力補償付流量調整弁の例として、圧力補償付電磁比例流量調整弁（電磁比例フロープライオィティバルブ）７５Ｌ、７５Ｒの例を示したが、圧力補償用弁部を有し、流路絞り部を調整する公知のいわゆる圧力補償付流量調整弁によっても、走行負荷に関係なくバイパス回路７３Ｌ、７３Ｒに流れる流量を一定に保つことが可能である。但しこの場合には、バイパス部を流れる作動油の量の調整が制御信号による流量制御はできないが、圧力補償付流量調整弁の下流に直列に電磁バルブを配置し、ＨＳＴ７Ｌ及びＨＳＴ７Ｒに配置された電磁バルブの一方のみのバルブの開閉を行い、走行モータの回転数を低下させることで自動操舵が可能である。

【0054】

また、図３に示したバイパス回路７３Ｌ、７３Ｒと並列に設けられる電磁バルブ（駐車ブレーキ用制御バルブ７７１Ｌ、７７１Ｒ）の代わりに、図４に示すように圧力補償付電磁比例流量調整弁（電磁比例フロープライオリティバルブ）７７Ｌ、７７Ｒを圧力補償付電磁比例流量調整弁（電磁比例フロープライオリティバルブ）７５Ｌ、７５Ｒとは逆向きに配置する構造としてもよい。この場合の作用としては、運転者が駐車スイッチ２５を操作した際には、前進時には電磁比例バルブ７５１Ｌ、７５１Ｒを同時に全開にすることで、走行モータ７２Ｌ，７２Ｒへの作動油の供給が停止され、後進時には電磁比例バルブ７７１Ｌ、７７１Ｒを同時に全開にすることで、走行モータ７２Ｌ、７２Ｒへの作動油の供給が停止されることとなる。このような構成とすることで電磁バルブ（駐車ブレーキ用制御バルブ７７１Ｌ、７７１Ｒ）の代用機能に加え、前進時に作用する圧力補償付電磁比例流量調整弁（電磁比例フロープライオィティバルブ）７５Ｌ、７５Ｒと同等機能を後進走行時にも有することとなり、後進時にもモータの負荷変動による作動油の変動を回避することが可能となる。

【0055】

また図５に示すように、圧力補償付電磁比例流量調整弁（電磁比例フロープライオリティバルブ）７５Ｌ、７５Ｒ内の流量調整部に相当する電磁比例バルブ７５１Ｌ、７５１Ｒにて、駐車ブレーキ用制御バルブ７７１Ｌ、７７１Ｒの機能を持たせて駐車ブレーキ用制御バルブ７７１Ｌ、７７１Ｒを廃止させる構造も可能である。この場合の駐車ブレーキ機能は公知技術である駐車ブレーキ制御（特開２００５－０２１１２７〔００３３〕参照）にて対応することになるが、制御バルブ類の省スペース化を図る等の効果がある。

【0056】

また、図５のように、走行制御装置７を低コストにて構築するためには、前記流量調整機構としての圧力補償付電磁比例流量調整弁（電磁比例フロープライオィティバルブ）７５Ｌ、７５Ｒと、その下流に配置される前記逆止弁７６Ｌ、７６Ｒとを同一ケーシング内等に一体化させて構成することにより実現することもできる。その場合には、電磁比例バルブ７５１Ｌ，７５１Ｒは駐車ブレーキが前進時のみの対応となるため、別途機械式ブレーキ等を設けることで前進側及び後進側の駐車ブレーキ対応が可能である。

【0057】

更に走行制御装置７を低コストで構築するためには、前記圧力補償付電磁比例流量調整弁（電磁比例フロープライオリティバルブ）７５Ｌ、Ｒと、前記逆止弁７６Ｌ、Ｒとに加え、駐車ブレーキ用制御バルブ７７１Ｌ、７７１Ｒを同一ケーシング内等に一体化させて構成することにより実現することもできる。

【符号の説明】

【0058】

１ 茶畝跨走型茶園管理装置
２ 走行機ユニット
２０ フレーム
２０Ａ 脚部フレーム
２０Ｂ 上部フレーム
２０Ｃ 昇降フレーム
２１ 走行装置
２１Ｌ 走行装置
２１Ｒ 走行装置
２２ 原動機
２３ 操縦席
２３Ａ 操縦ハンドル
２４ 傾斜センサ
２５ 駐車スイッチ
２６ ファン
２７ 送風ダクト
２８ 中立検出センサ
３ 茶刈機ユニット
３０ 刈刃
４ 収容部
４１ コンテナ
５ 中継移送装置
５１ 中継ダクト
６ 茶畝センサ
６Ｌ 茶畝センサ
６Ｒ 茶畝センサ
６０ 検知板
６０Ｌ 検知板
６０Ｒ 検知板
６１ センサユニット
６１Ｌ センサユニット
６１Ｒ センサユニット
６２ 回動軸
６３ 支持杆
６４ 規制杆
６５ フック
６６ カウンターウェイト
６６Ａ ウェイト支持杆
６６Ｂ ウェイト片
７ 走行制御装置（油圧回路）
７Ｌ ＨＳＴ
７Ｒ ＨＳＴ
７１ 可変容量油圧ポンプ
７２Ｌ 走行モータ
７２Ｒ 走行モータ
７３Ｌ バイパス回路
７３Ｒ バイパス回路

７５Ｌ 圧力補償付電磁比例流量調整弁（電磁比例フロープライオリティバルブ）
７５Ｒ 圧力補償付電磁比例流量調整弁（電磁比例フロープライオリティバルブ）

７５１Ｌ 電磁比例バルブ
７５１Ｒ 電磁比例バルブ
７５２Ｌ 圧力補償バルブ
７５２Ｒ 圧力補償バルブ

７６Ｌ 逆止弁
７６Ｒ 逆止弁

７７Ｌ 圧力補償付電磁比例流量調整弁（電磁比例フロープライオリティバルブ）
７７Ｒ 圧力補償付電磁比例流量調整弁（電磁比例フロープライオリティバルブ）
７７１Ｌ 駐車ブレーキ用制御バルブ
７７１Ｒ 駐車ブレーキ用制御バルブ
７７２Ｌ 圧力補償バルブ
７７２Ｒ 圧力補償バルブ
７８Ｌ 駐車ブレーキ用バイパス回路
７８Ｒ 駐車ブレーキ用バイパス回路
７９Ｌ 逆止弁
７９Ｒ 逆止弁

Ｔ 茶畝
Ｃ 制御装置

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】