特許 7490493 物品移動機構の制御装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2024-05-17

(45)【発行日】2024-05-27

(54)【発明の名称】物品移動機構の制御装置

(51)【国際特許分類】

   B25J 13/00 20060101AFI20240520BHJP

   B61B 13/00 20060101ALI20240520BHJP

   G05D 1/622 20240101ALI20240520BHJP

【ＦＩ】

B25J13/00 Z

B61B13/00 A

G05D1/622

【請求項の数】 7

(21)【出願番号】P 2020133225

(22)【出願日】2020-08-05

(65)【公開番号】P2022029755

(43)【公開日】2022-02-18

【審査請求日】2023-05-23

(73)【特許権者】

【識別番号】000003078

【氏名又は名称】株式会社東芝

(73)【特許権者】

【識別番号】598076591

【氏名又は名称】東芝インフラシステムズ株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110001737

【氏名又は名称】弁理士法人スズエ国際特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】山本 彩代

(72)【発明者】

【氏名】浅利 幸生

【審査官】杉山 悟史

(56)【参考文献】

【文献】国際公開第２００９／０９８９２７（ＷＯ，Ａ１）

【文献】特開２０１３－０５０７７６（ＪＰ，Ａ）

【文献】特許第６１２３３０７（ＪＰ，Ｂ２）

【文献】特許第５９０４４４５（ＪＰ，Ｂ２）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｂ２５Ｊ １／００ ～ ２１／０２

Ｂ６１Ｂ １３／００

Ｇ０５Ｄ １／６２２

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

物品を移動させる物品移動機構の動作を制御する制御装置であって、
前記物品の移動時における前記物品移動機構の動線の始点および終点を含む複数の経由点と、前記物品移動機構が各経由点を通過する通過時刻とをそれぞれ設定して策定された動作計画の設定値のうち、前記経由点を変更せずに、前記通過時刻を遅らせてもしくは早めて前記動作計画を修正した修正動作計画を策定する動作計画修正手段と、
前記物品移動機構の前記動線での動作を妨げる要因の存否に基づいて、前記物品移動機構を前記始点から前記終点まで動作させる制御手段と、を備え、
前記制御手段は、前記要因が存在しない場合、前記動作計画に従って前記物品移動機構の動作を制御し、前記要因が存在する場合、前記動作計画修正手段に前記修正動作計画を策定させ、前記修正動作計画に従って前記物品移動機構の動作を制御し、
前記動作計画修正手段は、前記要因の発生時における前記物品移動機構の経由点を追加し、追加した経由点の通過時刻以降の前記通過時刻を遅らせてもしくは早めて前記動作計画を修正し、
前記物品移動機構は、前記物品を解放可能に把持する把持部と、少なくとも一つの関節部で連結されて、前記把持部とともに前記始点から前記終点まで各関節部を所定の軸まわりに回動させて動作するアーム部と、を備えた前記物品の荷役ロボットであり、
前記動作計画は、前記アーム部の所定の基準点が前記通過時刻に前記経由点を通過するように前記経由点での前記アーム部の各関節部の角速度を設定して策定され、
前記動作計画修正手段は、前記アーム部の前記基準点が前記経由点を前記通過時刻よりも遅くもしくは早く通過するように、前記角速度を再設定して前記修正動作計画を策定する
制御装置。

【請求項2】

前記動作計画修正手段は、前記追加した経由点以降の各経由点での前記アーム部の各関節部の前記角速度を時間で関数化し、前記角速度を再設定する
請求項１に記載の制御装置。

【請求項3】

前記動作計画修正手段は、前記動線を逆運動学に基づいて前記アーム部の関節座標系で設定する
請求項１に記載の制御装置。

【請求項4】

前記制御手段は、前記動線における侵害物の存在および前記物品の把持状態の少なくとも一方を含む判定条件に基づいて前記要因の存否を判定する
請求項１に記載の制御装置。

【請求項5】

前記物品移動機構は、前記物品を収容する収容部と、前記収容部とともに前記始点から前記終点まで動作する駆動部と、を備えた前記物品の搬送車であり、
前記動作計画は、前記搬送車が前記通過時刻に前記経由点を通過するように前記経由点での前記搬送車の速度を設定して策定され、
前記動作計画修正手段は、前記搬送車が前記経由点を前記通過時刻よりも遅くもしくは早く通過するように、前記速度を再設定して前記修正動作計画を策定する
請求項１に記載の制御装置。

【請求項6】

前記動作計画修正手段は、前記追加した経由点以降の各経由点での前記搬送車の前記速度を時間で関数化し、前記速度を再設定する
請求項５に記載の制御装置。

【請求項7】

前記搬送車は、他の複数の搬送車とともに管理装置によって一元的に走行管理され、
前記動作計画修正手段は、前記追加した経由点以降の前記通過時刻を遅らせてもしくは早めて前記管理装置において修正された通過時刻に基づいて、前記速度を再設定する
請求項５に記載の制御装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明の実施形態は、物品を移動させる各種の機構（物品移動機構）、例えば物品を荷役するロボットや物品を搬送する無人搬送車などの動作を制御するための装置（制御装置）に関する。

【背景技術】

【0002】

物品の物流センタなどでは、荷下ろしされた荷物、部品、製品などの様々な物品が荷役されている。例えば、集積領域に集積された物品は荷役ロボットでピッキングされ、搬送装置などで移動される。荷役ロボットは、例えば物品を荷役するためのツール（エンドエフェクタとも呼ばれる）をアーム先端部に備えたマニピュレータ（ロボットアーム）などである。ツールは、物品を集積領域から把持してピッキングするための把持機構（物品把持機構）を有している。物品把持機構としては、エアで物品を吸着する吸着機構が広く用いられている。搬送装置は、物品を仕分けや組み立てなどの次工程に搬送する。搬送装置としては、例えばベルトコンベアやローラコンベアの他、無人搬送車（以下、ＡＧＶ（Automatic Guided Vehicle）という）などが使用される。

【0003】

荷役ロボットやＡＧＶは、それぞれ物品移動機構の一例であり、作業効率や安全性を考慮して予めその動作計画が策定され、策定された動作計画に従って動作する可動体である。しかしながら、これら可動体の動作環境に予期せぬ（想定外の）変化が生じた場合、策定された動作計画に従って動作を継続すると不都合が生じる可能性がある。以下、このような可動体の動作環境の予期せぬ変化をイベントという。換言すれば、イベントは、可動体に動作態様を変化させるためのトリガーとなる要因である。かかるイベントとしては、例えば荷役ロボットの可動域内に作業者や台車などが進入した場合、物品が物品把持機構で適切に把持されていない場合などが想定される。また、例えばＡＧＶの走行路に作業者等が進入した場合、該ＡＧＶの動作遅延等によって渋滞や他のＡＧＶの前記走行路への進入などが生じるおそれがある場合も、イベントとして想定される。

【0004】

これらのイベントが発生した場合、例えば荷役ロボットやＡＧＶを一旦停止させて動作計画を策定し直した上で、再策定した動作計画に従って荷役ロボットやＡＧＶの動作を再開させることは可能である。これにより、荷役ロボットやＡＧＶと障害物との衝突回避、物品の脱落による損傷の抑止などは可能となるが、荷役ロボット等を一旦停止させる分だけ荷役の作業効率は低下してしまう。多種多様の大量の物品を迅速に荷役する場合、イベント発生時であっても荷役ロボットやＡＧＶなどの可動体を停止させることなく、作業効率の向上を図ることが求められる。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0005】

【文献】特許第６１２３３０７号公報

【文献】特許第５９０４４４５号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0006】

そこで、荷役ロボットやＡＧＶなどの物品移動機構を停止させることなく、イベントの発生に応じて物品移動機構の動作態様を適切に変更させる制御装置を提供する。

【課題を解決するための手段】

【0007】

実施形態の制御装置は、物品を移動させる物品移動機構の動作を制御する装置であり、動作計画修正手段と制御手段とを備える。動作計画修正手段は、物品の移動時における物品移動機構の動線の始点および終点を含む複数の経由点と、物品移動機構が各経由点を通過する通過時刻とをそれぞれ設定して策定された動作計画の設定値のうち、経由点を変更せずに、通過時刻を遅らせてもしくは早めて動作計画を修正した修正動作計画を策定する。制御手段は、物品移動機構の前記動線での動作を妨げる要因の存否に基づいて、物品移動機構を前記始点から前記終点まで動作させる。その際、制御手段は、物品移動機構の前記動線での動作を妨げる要因が存在しない場合、前記動作計画に従って物品移動機構の動作を制御し、前記要因が存在する場合、動作計画修正手段に修正動作計画を策定させ、前記修正動作計画に従って物品移動機構の動作を制御する。動作計画修正手段は、前記要因の発生時における物品移動機構の経由点を追加し、追加した経由点の通過時刻以降の通過時刻を遅らせてもしくは早めて動作計画を修正する。物品移動機構は、物品を解放可能に把持する把持部と、少なくとも一つの関節部で連結されて、把持部とともに前記始点から前記終点まで各関節部を所定の軸まわりに回動させて動作するアーム部と、を備えた物品の荷役ロボットである。前記動作計画は、アーム部の所定の基準点が前記通過時刻に前記経由点を通過するように前記経由点でのアーム部の各関節部の角速度を設定して策定される。動作計画修正手段は、アーム部の前記基準点が前記経由点を前記通過時刻よりも遅くもしくは早く通過するように、前記角速度を再設定して修正動作計画を策定する。

【図面の簡単な説明】

【0008】

【図1】第１の実施形態の制御装置を備えた荷役装置のブロック図。

【図2】第１の実施形態における経由点データの一例として、アーム部の所定の関節部における動作角度の時間変動を示す図。

【図3】第１の実施形態における経由点データのテーブル（経由点データテーブル）の一例を示す図。

【図4】第１の実施形態における経由点データの修正前の一態様（動作計画において設定された経由点データの一例）として、アーム部の所定の関節部における動作角度の修正前の時間変動を示す図。

【図5】第１の実施形態における経由点データの修正前の一態様（動作計画において設定された経由点データの一例）として、アーム部の所定の関節部における動作角度の修正後の時間変動を示す図。

【図6】実施形態の荷役装置の制御装置における物品移動処理の制御フローを示す図。

【図7】実施形態の荷役装置の制御装置におけるイベント処理の制御フローを示す図。

【図8】第２の実施形態の制御装置を含む自動走行システムのブロック図。

【図9】第２の実施形態における経由点データのテーブル（経由点データテーブル）の一例を示す図。

【図10】第２の実施形態の自動走行システムの制御装置および管理装置における走行処理の制御フローを示す図。

【発明を実施するための形態】

【0009】

以下、実施形態に係る物品移動機構の制御装置について、図１から図１０を参照して説明する。制御装置は、物品移動機構の動作を制御する。物品移動機構は、物品を移動させる各種の機構であり、例えば物品を荷役するロボットや物品を搬送する無人搬送車（ＡＧＶ）などが該当する。物品は、宅配物、小包、郵便物等を含む荷物、各種の部品や製品など、荷役の対象となり得る有形物である。物品は、物品そのものの他、その物品を梱包や包装した状態の有形物を含む。物品の態様（形状、大きさ、重量、材質など）は、一律ではなく多種多様である場合を想定するが、一律であってもよい。物品には、その材質（梱包状態や包装状態を含む）として、形態が自由に変形しない物品（以下、箱物という）と、形態が自由に変形する物品（以下、柔軟物という）の双方が含まれる。荷役には、荷下ろし、荷積み、仕分けなどのような移動を伴う物品に対する各種の作業が含まれる。

【0010】

（第１の実施形態）
図１は、本実施形態に係る制御装置２を含む荷役装置１のブロック図である。荷役装置１は、例えば物流センタなどで稼働する物流システムを構成する装置の一つであり、荷役に必要な各種の処理を行う。図１に示す例では、荷役装置１における物品移動機構として荷役ロボット３が適用されている。

【0011】

荷役装置１は、制御装置２と、荷役ロボット３と、検出部４と、通知部５とを備える。
荷役ロボット３は、荷役装置１において荷役の実作業を行う装置であり、集積領域から物品をピッキングし、移動先領域に移動させる。集積領域は、例えば荷下ろしされた各種の物品が次工程に搬送される前に一時的に集積される領域である。集積領域の物品は、整然と集積されていてもよいし、ばら積みされていてもよく、一つ一つ単体で載置されていてもよい。移動先領域は、例えば物品を仕分工程や組立工程などに搬送するための領域である。集積領域および移動先領域は、例えば箱、ケージ、棚などの物品を収容する什器、ベルトコンベアやローラコンベア、台車などの搬送装置、仕分けや組み立てなどの作業台である。

【0012】

荷役ロボット３は、例えば把持部３１と、アーム部３２と、把持状態検出部３３とを備え、把持部３１とともにアーム部３２が動作（変位）することで、物品を集積領域から移動先領域に移動させるいわゆるロボットアームである。ただし、荷役ロボット３は、スカラロボット（水平多関節ロボット）、ＸＹＺステージ、直動アクチュエータ、あるいはこれらとの組み合わせなどとすることも可能であり、物品の移動範囲に応じた可動範囲を有する荷役ロボットを適用すればよい。

【0013】

把持部３１は、アーム部３２の先端（アーム先端部）に着脱自在に取り付けられており、物品を解放可能に把持する把持機構を有する。把持は、例えば吸着機構による吸着、複数の指や爪による挟持や握持、これらの組み合わせなど、物品の保持態様全般を包含する概念として規定される。把持部３１の把持機構は、集積領域から物品を把持し、把持した物品を移動先領域で解放する。

【0014】

アーム部３２は、少なくとも一つの関節部で連結されて伸長している。アーム部３２は、関節部によって複数に細分され、各部分が関節部においてサーボモータなどにより所定の軸（関節軸）まわりに回動する。これにより、アーム部３２は、把持部３１とともに各関節部を関節軸まわりに回動させることで、把持部３１とともに動作する。ここでの動作は、所定の基準面（例えば物流センタの建屋の床面など）に対して所望の姿勢とされ、所定範囲内において自由に変位することである。所定範囲（つまり、可動範囲）には、物品の集積領域および移動先領域が含まれる。したがって、アーム部３２の各部分を関節軸まわりに任意の角速度や角加速度で回動させることで、アーム部３２を集積領域および移動先領域に対して変位させることが可能となる。なお、関節部および関節軸の数は、アーム部３２に要求される動作精度や可動範囲などに応じて任意に設定すればよい。

【0015】

把持状態検出部３３は、把持部３１における物品の把持状態を検出する。例えば、吸着機構における物品の吸着圧（真空圧）を測定する圧力センサ、吸着機構が供給するエアの流量を測定する流量センサ、複数の指や爪の触覚（トルク）を測定する力覚センサ、把持部３１と物品との離間距離を測定する光学センサ、把持部３１の加速度を測定する加速度センサなどを把持状態検出部３３として適用可能である。あるいは、これらのセンサを組み合わせて把持状態検出部３３としてもよい。把持状態検出部３３の検出結果、つまり把持部３１に把持された物品の把持状態のデータは、制御装置２に付与される。

【0016】

検出部４は、物品を把持して移動させるべく、荷役ロボット３を動作させるために必要な各種の情報（データ）を検出する。検出部４は、第１の検出部４１と、第２の検出部４２を有する。

【0017】

第１の検出部４１は、集積領域における物品の集積態様、移動先領域における物品の解放態様、集積領域から移動先領域まで物品を移動させる際の荷役ロボット３の動線周辺の状況を検出する。物品の集積態様および解放態様は、例えば集積もしくは解放された各物品の位置、輪郭、大きさ、向き、姿勢、重なり、境界、材質などの態様である。荷役ロボット３（端的にはアーム部３２）の動線周辺状況は、作業者、他の物品、他の荷役ロボット、台車、作業台、壁、柱等、動線の確保を妨げる動線周辺の障害物の有無および進退などの状況である。

【0018】

第１の検出部４１としては、例えば３Ｄカメラ、視差カメラ、複数の２Ｄカメラ、分光カメラ、光学センサ、あるいはこれらの組み合わせなどを適用可能である。これらのカメラは、集積領域、移動先領域、動線周辺が画角内に収まり、ピントを合わせられる所定位置に配置されている。例えば、集積領域や移動先領域を区画するフレームや物流センタの建屋の天井や壁面などの任意の位置に、これらのカメラは配置可能である。カメラの他、第１の検出部４１としては、レーザー光を発振、照射するとともに、対象物からはね返ったレーザー光を感知するレーザーレンジファインダ、物流センタの建屋の床面などの圧力を検出する圧力センサなども適用可能である。

【0019】

第１の検出部４１は、検出結果（一例として、撮像した画像データ）を解析し、物品の集積態様および解放態様、荷役ロボット３の動線周辺状況をそれぞれ解析する。具体的には、これらを示す画像データを解析し、集積もしくは解放された各物品の位置、輪郭、大きさ、向き、姿勢、重なり、境界、材質などの属性を特定するための情報、あるいは動線周辺の障害物の有無や進退などを特定するための情報をそれぞれ解析データとして制御装置２に出力する。なお、このような検出結果の解析は、第１の検出部４１ではなく、制御装置２で実行してもよい。

【0020】

荷役ロボット３の動線周辺状況については、障害物との接触の可能性に応じて領域を注意領域や危険領域などに区分して解析される。例えば、注意領域は、障害物がアーム部３２とは接触しないものの、把持した物品と接触する可能性のある領域である。危険領域は、障害物がアーム部３２と接触する危険性の高い領域、端的にはアーム部３２の可動範囲である。なお、これらの注意領域および危険領域は、固定的な範囲であってもよいし、把持した物品の大きさや荷役ロボット３の動線などに応じた可変的範囲であってもよい。

【0021】

第２の検出部４２は、把持部３１に把持された物品の把持状態を検出する。換言すれば、第２の検出部４２は、把持部３１における物品の把持状態を外観から検出する。すなわち、第２の検出部４２と把持状態検出部３３は、物品の把持状態についての検出精度を互いに補完する。第２の検出部４２は、把持部３１に把持された物品の振動、変形、姿勢、傾きなどを物品の把持状態として検出する。

【0022】

第２の検出部４２としては、例えば３Ｄカメラ、視差カメラ、複数の２Ｄカメラ、レーザーレンジファインダ、あるいはこれらの組み合わせなどを適用可能である。これらは、把持部３１に把持された物品が移動する間、該物品を捉えられる所定位置に配置されている。例えば、物流センタの建屋の天井や壁面などの任意の位置に、第２の検出部４２は配置可能である。

【0023】

第２の検出部４２は、検出結果（一例として、撮像した画像データ）を解析し、物品の把持状態を解析する。具体的には、これらを示す画像データを解析し、把持部３１に把持された物品の振動、変形、姿勢、傾きなどを特定するための情報を解析データとして制御装置２に出力する。なお、このような検出結果の解析は、第２の検出部４２ではなく、制御装置２で実行してもよい。

【0024】

通知部５は、所定の通知状態が生じた場合、その旨を周囲の作業者に通知する。所定の通知状態は、例えば、荷役ロボット３の動線の確保を妨げるような障害物が存在している状態や動線周辺への障害物の進入が予測される状態などである。通知部５としては、警告灯、モニタ、スピーカ、あるいはこれらの組み合わせなどを適用可能である。障害物の進入が予測される場合など、通知部５は、警告灯の点灯（点滅）、警告音の鳴動、警告メッセージの再生や表示、レーザー照射などを行うことで、作業者に対して障害物の進入等の周知徹底や注意喚起を図る。例えば、障害物が注意領域に進入した場合、通知部５は、警告灯の点灯（点滅）、警告音の鳴動、警告メッセージの再生や表示、レーザー照射などの通知のみを行う。これに対し、障害物が危険領域に進入した場合、かかる通知部５による通知に加えて、後述するように動作計画修正手段２２による修正動作計画の策定（動作計画の再策定）がなされる。

【0025】

制御装置２は、荷役装置１における制御部として機能し、物品移動機構である荷役ロボット３に加えて、検出部４、通知部５の動作をそれぞれ制御する。制御装置２は、ＣＰＵ、メモリ、記憶装置（後述する記憶手段２４）、入出力回路、タイマなどを含み、所定の演算処理を実行する。例えば、制御装置２は、各種データを入出力回路により読み込み、記憶装置からメモリに読み出したプログラムを用いてＣＰＵで演算処理し、処理結果に基づいて荷役ロボット３、検出部４、通知部５の動作制御を行う。制御装置２は、荷役ロボット３、検出部４、通知部５と有線もしくは無線で接続され、動作制御にあたって、これらとの間で各種データや演算結果などを送受信する。

【0026】

制御装置２は、動作計画手段２１と、動作計画修正手段２２と、制御手段２３と、記憶手段２４とを備える。本実施形態では一例として、動作計画手段２１、動作計画修正手段２２、制御手段２３は、制御装置２において所定の演算処理を実行するためのプログラムとして構成されており、記憶手段２４に格納されてメモリに読み出される。なお、これらの各手段としてのプログラムをクラウド上に格納し、制御装置２をクラウドと適宜通信させて所望のプログラムを利用可能とする構成であってもよい。この場合、制御装置２は、クラウドとの通信モジュールなどを備えた構成とする。あるいは、記憶手段２４は、制御装置２の一部としてではなく、クラウド上に構成されていてもよい。

【0027】

動作計画手段２１は、荷役ロボット３の動作計画を策定する。動作計画は、物品の移動時における荷役ロボット３の経由点のデータ（以下、経由点データという）を設定して策定される。本実施形態において、経由点データは、荷役ロボット３の動作態様、具体的にはアーム部３２の各関節部の動作態様を示すデータの集合（データ群）であり、関節部が動作する際の経由点、経由点の通過時刻、角度、角速度、角加速度の各データを含む。ただし、角加速度は省略可能である。

【0028】

経由点は、物品を移動させるべく荷役ロボット３が動作する際に、アーム部３２の所定の基準点が通過する動線上の点であり、動線の始点および終点を含む複数の点である。基準点は、アーム部３２の動作中の変位を特定するために設定された任意の点であり、例えば先端中心点などである。動線上で隣り合う経由点の間をそれぞれ繋いだ軌跡は、アーム部３２の基準点が動線に沿って変位する軌道となる。軌道は、動線を分割した各区間に相当する。軌道は、アーム部３２の関節部の動作負荷ができるだけ小さくなる（動作負荷を最小限にとどめる）ように設定される。したがって、軌道、換言すれば動線は、逆運動学に基づいてアーム部３２の関節座標系で設定されており、経由点間を最短距離で直線的に繋いだ軌跡と一致する場合もあれば異なる場合もある。

【0029】

経由点の通過時刻は、例えばアーム部３２の基準点が対応する軌道の始点寄りの経由点（入口側経由点）への到達時刻、および終点寄りの経由点（出口側経由点）への到達時刻である。出口側経由点の通過時刻と入口側経由点の通過時刻との時刻差は、荷役ロボット３、具体的にはアーム部３２の基準点が各軌道を変位する時間、つまり基準点が変位する間にアーム部３２の各関節部が動作する時間となる。角度は、関節部を軌道で動作させる際の該関節部が関節軸まわりに回動する角度（回動角度）である。角速度は回動角度に対する回動速度であり、角加速度は回動角度に対する回動加速度（回動速度の時間微分）である。

【0030】

図２には、経由点データの一例として、アーム部３２の所定の関節部（関節部１）における動作角度の時間変動を示す。図２に示す例では、動線上にｎ＋１個の経由点Ｐ０～Ｐｎが設定されている（図面上は７個の経由点のみ示す）。経由点Ｐ０はアーム部３２の基準点の動線の始点、経由点Ｐｎは該動線の終点である。これらｎ＋１個の経由点の隣り合うもの同士を繋いで、ｎ個の軌道Ｒ１～Ｒｎが設定されている。関節部１は、これらｎ個の各軌道をそれぞれ設定時刻(Ｔ)に設定角度で動作する。関節部１の各軌道Ｒ１～Ｒｎにおける動作時間は、(ｔｎ)－(ｔｎ－１)にて示される（ｎは自然数）。

【0031】

動作計画手段２１は、経由点データを設定して動作計画を策定するために、軌道設定部２１１と、干渉チェック部２１２と、通過時刻設定部２１３と、動作計画策定部２１４を有する。

【0032】

軌道設定部２１１は、アーム部３２の基準点の軌道を設定する。具体的には、軌道設定部２１１は基準点の経由点を設定し、該経由点に応じて軌道を設定する。これにより、アーム部３２の基準点の動線（以下、単に動線という）が仮生成される。

【0033】

干渉チェック部２１２は、軌道設定部２１１が設定した軌道が実際に設定可能か否かを判定する。判定にあたって、干渉チェック部２１２は、第１の検出部４１が検出、解析した荷役ロボット３の動線周辺状況のデータ、例えば動線周辺の障害物の有無や進退などの解析データを取得する。取得した解析データに基づき、干渉チェック部２１２は、軌道の設定可否を判定する。例えば、動線周辺に障害物が存在していない場合、障害物が存在していたとしても該障害物を回避可能な場合、障害物が動線周辺から退避することが予測できる場合など、干渉チェック部２１２は軌道が設定可能であると判定する。これに対し、例えば動線周辺に障害物が存在し、動線周辺からの退避も予測できないなどの場合、干渉チェック部２１２は軌道が設定不可能であると判定する。この場合、軌道設定部２１１が軌道を再設定し、干渉チェック部２１２は、再設定された軌道の設定可否を判定する。これらが繰り返されることで、障害物に干渉されずに実際に設定可能な軌道が軌道設定部２１１により設定される。

【0034】

通過時刻設定部２１３は、軌道設定部２１１が設定した各経由点をアーム部３２の基準点が通過する時刻（通過時刻）を設定する。通過時刻設定部２１３は、通過時刻に代えてもしくは加えて、軌道における基準点の変位時間を設定してもよい。変位時間は、基準点が軌道の入口側経由点に到達してから出口側経由点に到達するまでの経過時間（通過時刻差）である。

【0035】

動作計画策定部２１４は、通過時刻設定部２１３が設定した経由点の通過時刻にアーム部３２の各関節部を関節軸まわりに回動させる角度、角速度、角加速度をそれぞれ設定する。そして、動作計画策定部２１４は、軌道設定部２１１が設定したアーム部３２の基準点の経由点、および通過時刻設定部２１３が設定した経由点の通過時刻と、各関節部の経由点における角度、角速度、角加速度とを紐付けて経由点データを設定し、荷役ロボット３の動作計画を策定する。動作計画策定部２１４は、経由点データをアーム部３２の関節部（関節部１から関節部Ｘ）ごとに設定し、テーブル（経由点データテーブルＴＢ１）を記憶手段２４に格納して記憶させる。

【0036】

図３には、経由点データの格納イメージをテーブル（経由点データテーブルＴＢ１）として示す。図３に示すように、経由点データは、アーム部３２の関節部ごと（関節部１から関節部Ｘ）に、経由点の通過時刻、角度、角速度、角加速度を互いに紐付けて記憶されて、例えば時系列に管理されている。なお、本実施形態では経由点データに角加速度を含めているが、経由点データに角加速度を含まない場合には、図３に示す経由点データテーブルＴＢ１において角加速度の項目は省略可能である。

【0037】

動作計画修正手段２２は、アーム部３２の各関節部の軌道、端的には動線での動作を妨げる要因（以下、イベントという）が生じている場合、荷役ロボット３の修正動作計画を策定する。修正動作計画は、動作計画手段２１が策定した動作計画を修正して策定し直した荷役ロボット３の新たな動作計画である。具体的には、動作計画手段２１が策定した動作計画の経由点データのうち、動作計画修正手段２２は、通過時刻、角速度、角加速度をそれぞれ修正する。アーム部３２の各関節部の軌道での動作を妨げる要因、およびその存否については後述する。

【0038】

動作計画修正手段２２は、経由点データ（換言すれば動作計画）を修正して修正動作計画を策定するために、通過時刻修正部２２１と、修正動作計画策定部２２２を有する。

【0039】

通過時刻修正部２２１は、設定された各経由点の通過時刻を遅らせてもしくは早めて、通過時刻を再設定する。なお、動作計画手段２１の通過時刻設定部２１３で軌道における基準点の変位時間が設定されている場合、通過時刻修正部２２１は、設定された変位時間を延長もしくは短縮させて、変位時間を再設定してもよい。

【0040】

修正動作計画策定部２２２は、通過時刻修正部２２１が再設定した経由点の通過時刻（つまり設定した修正通過時刻）にアーム部３２の各関節部を関節軸まわりに回動させる角度、角速度、角加速度をそれぞれ再設定する。そして、修正動作計画策定部２２２は、軌道設定部２１１が設定した経由点、および通過時刻修正部２２１が再設定した各関節部の経由点の通過時刻と、再設定した経由点における角速度、角加速度とを紐付けて経由点データを修正して設定し直し、荷役ロボット３の動作計画を再策定、つまり修正動作計画を策定する。すなわち、修正動作計画策定部２２２は、動作計画策定部２１４が設定した経由点データのうち、経由点（換言すれば軌道）および角度を修正することなくそのまま維持し、通過時刻、角速度および角加速度のみをそれぞれ修正する。修正動作計画策定部２２２は、修正した経由点データの通過時刻、角速度および角加速度をアーム部３２の関節部ごとに再設定し、後述する記憶手段に格納して記憶させる。なお、経由点データに角加速度が含まれない場合には、角加速度の再設定は省略される。

【0041】

ここで、このような動作計画の経由点データの修正の一例について、図４および図５を参照して説明する。図４は、経由点データの修正前の一態様、つまり動作計画において設定された経由点データの一例として、アーム部３２の所定の関節部（関節部１）における動作角度の修正前の時間変動を示す。図５は、経由点データの修正後の一態様、つまり動作計画において設定された経由点データの修正の一例として、アーム部３２の所定の関節部（関節部１）における動作角度の修正後の時間変動を示す。

【0042】

図４に示す例のように、時刻ｔｉにイベントが発生した場合、修正動作計画策定部２２２は、その時刻ｔｉにおけるアーム部３２の基準点の位置を経由点Ｐｉとして追加する。また、修正動作計画策定部２２２は、時刻ｔｉにおける関節部１の角度、角速度、角加速度を経由点データに追加する。通過時刻修正部２２１は、時刻ｔｉ以降の経由点の通過時刻（経由点間の関節部１の動作時間）の変化量を設定する。図４および図５に示す例では、隣り合う経由点間での動作時間が２倍に設定されており、経由点Ｐｉから経由点Ｐｅｎｄまでの関節部１の総動作時間が２倍とされている。図４および図５において、黒点は修正前の経由点を示し、白抜き点は修正後の経由点を示す。経由点Ｐ０は動線の始点であり、経由点Ｐｅｎｄは動線の終点である。この場合、修正前の隣り合う経由点間の関節部１の動作時間、つまり隣り合う経由点の通過時刻差（δｔｍ）は、δｔｍ＝(ｔｍ)－(ｔｍ－１)で算出される（ｍは任意の自然数）。したがって、修正後の経由点Ｐｍ－１，Ｐｍの通過時刻（Ｔｍ－１，Ｔｍ）は、隣り合う経由点Ｐｍ－１と経由点Ｐｍの通過時刻差（δｔｍ）との間で、Ｔｍ＝（Ｔｍ－１）＋２×（δｔｍ）なる関係を有する。

【0043】

これを踏まえ、修正動作計画策定部２２２は、次のような処理により経由点データを修正する。修正動作計画策定部２２２は、時刻ｔｉ以降の経由点データの角度と通過時刻との関係として、以下の数式(１)を立てる。

【0044】

【数1】

【0045】

数式(１)は、経由点データの角度を時間（経由点の通過時刻）で関数化したＮ次の多項式である。数式(１)におけるＦ(ｔ)は、図５の実線で示す軌跡である。ここで、Ｎは時刻ｔｉ以降の経由点数と境界条件として得られるデータ数により算出する。例えば、数式(１)の次数Ｎは、時刻ｔｉ以降の経由点数がｋ個のとき、時刻ｔｉと動作終了時の角速度および角加速度から、Ｎ＝ｋ＋４－１＝ｋ＋３となる。

【0046】

次いで、修正動作計画策定部２２２は、以下の数式(２)，(３)を求める。数式(２)は、数式(１)を時間ｔで微分して求めた角速度の関係式である。数式(３)は、数式(２)を時間ｔで微分して求めた角加速度の関係式である。

【0047】

【数2】

【0048】

【数3】

【0049】

次いで、修正動作計画策定部２２２は、数式(１)，(２)，(３)について、経由点データを境界条件として、以下の数式(４)，(５)，(６)を立て、係数ａ０～ａｎを求める。

【0050】

【数4】

【0051】

【数5】

【0052】

【数6】

【0053】

そして、修正動作計画策定部２２２は、求めた係数ａ０～ａｎを代入した数式(１)，(２)，(３)を用いて、各経由点における修正後の角速度および角加速度を算出する。

【0054】

なお、このような動作計画の経由点データの修正法に代えて、例えば順運動学によりデカルト座標系における把持部３１の位置、速度、加速度を求め、デカルト座標系で上述した各計算を行ってもよい。計算後、動作変更後の把持部３１の位置、速度、加速度を逆運動学により、アーム部３２の関節部の角速度および角加速度に変換すればよい。

【0055】

制御手段２３は、アーム制御部２３１と、把持制御部２３２と、イベント判定部２３３を有する。

【0056】

アーム制御部２３１は、動作計画策定部２１４が策定した動作計画および修正動作計画策定部２２２が策定した修正動作計画のいずれかに従ってアーム部３２の各関節部を動作（回動）させる。具体的には、アーム制御部２３１はサーボモータを駆動させ、各関節部を関節軸まわりに設定された角度、角速度および角加速度で回動させる。その際、後述するイベント存否条件が成立しない場合、アーム制御部２３１は、動作計画で設定された角度、角速度および角加速度でアーム部３２の各関節部を回動させる。これにより、動作計画で設定された通過時刻の差（動作時間）でアーム部３２が軌道で動作する。一方、イベント存否条件が成立する場合、アーム制御部２３１は、動作計画で設定された角度、修正動作計画で修正された角速度および角加速度でアーム部３２の各関節部を回動させる。これにより、修正動作計画で修正された通過時刻の差（修正された動作時間）でアーム部３２が軌道で動作する。すなわち、アーム制御部２３１は、荷役ロボット３の軌道での適切な動作を妨げる要因（イベント）の存否に基づいて、荷役ロボット３を動線の始点から終点まで動作させる。

【0057】

把持制御部２３２は、把持部３１の把持機構を動作制御し、物品を把持させ、把持した物品を解放させる。その際、第１の検出部４１が検出、解析した集積領域における物品の属性（集積態様）に基づき、把持する物品を選択し、選択した物品を把持するための目標位置（目標把持位置）、吸着圧や挟持圧などの把持態様を設定する。

【0058】

把持制御部２３２は、第１の検出部４１から取得した解析データに対応する所定の選択基準に基づいて物品群の中から選択物品を特定する。選択基準は、例えば物品群における高さ位置、荷役ロボット３からの距離、他の物品との隙間、集積領域における位置、物品の材質（梱包状態や包装状態を含む）などである。具体的には、物品群の中で最も高い位置にあるもの、荷役ロボット３から最も近い位置にあるもの、他の物品から最も離れているもの、集積領域の中央付近にあるもの、把持（吸着）しやすい物品として予め規定された材質を有するものなどを、把持制御部２３２は選択物品として特定する。あるいは、これらを複合的な選択基準として、把持制御部２３２は選択物品を特定してもよい。

【0059】

また、把持制御部２３２は、吸着機構の吸着圧（真空圧）を発生させるためのエアの給排、指関節や爪関節の緊張角度の調整などにより、物品の把持力を制御する。また、第１の検出部４１が検出した移動先領域における物品の属性（解放態様）に基づき、把持した物品を解放するための目標位置（目標解放位置）、解放後の載置領域などを設定する。例えば、物品を吸着している吸着機構の大気解放、指関節や爪関節の弛緩角度の調整などにより、物品の解放力（把持力の低減）を制御する。

【0060】

このように、把持制御部２３２は、物品の把持計画を策定して、該把持計画に従って把持部３１の把持機構を動作制御する。把持計画の策定にあたって、把持制御部２３２は、物品を把持、解放すべく把持機構の動作を制御するために、上記のような各種のパラメータを設定する。

【0061】

イベント判定部２３３は、イベント存否条件を判定する。イベント存否条件は、荷役ロボット３、具体的にはアーム部３２の各関節部の軌道での動作を妨げる要因（イベント）が発生しているか否かを判定するための条件である。イベント存否条件の判定にあたって、イベント判定部２３３は、例えば第１の検出部４１が検出、解析した荷役ロボット３の動線周辺状況のデータを取得する。取得したデータに基づき、イベント判定部２３３は、例えば荷役ロボット３の動線の確保を妨げるような障害物が存在しているか否か、動線周辺への障害物の進入が予測されるか否かなどを、イベントの存否として判定する。以下適宜、このようなイベント存否の判定を第１のイベント存否条件の判定という。

【0062】

荷役ロボット３の動線周辺状況のデータに代えてもしくは加えて、イベント判定部２３３は、第２の検出部４２が検出、解析した把持部３１に把持された物品の把持状態のデータ、把持状態検出部３３が検出した物品の把持状態のデータを取得してもよい。取得した物品把持状態のデータに基づき、イベント判定部２３３は、例えば把持部３１に把持された物品の振動、変形、姿勢、傾きなどが許容範囲内であるか否かをイベントの存否として判定する。具体的には、把持部３１の設計上の許容把持力（吸着圧や挟持圧など）を上限としてアーム部３２の各関節部の角速度や角加速度を変化させたことにより把持された物品に生じる慣性力が許容把持力に近づいているか否かが判定可能である。また、物品の吸着圧（真空圧）を測定する圧力センサや複数の指や爪の触覚（トルク）を測定する力覚センサなどの測定値が適正値ではなく、把持部３１から物品が脱落するおそれがあるか否かが判定可能である。あるいは、把持部３１に把持された物品が許容範囲を超えて変形や振動しているか否かが判定可能である。以下適宜、このようなイベント存否の判定を第２のイベント存否条件の判定という。

【0063】

イベント存否条件としていずれの判定を行った場合であっても、イベント判定部２３３は、判定結果を動作計画修正手段２２（通過時刻修正部２２１、修正動作計画策定部２２２）および通知部５に付与する。

【0064】

また、イベント判定部２３３は、イベント存否条件（第１のイベント存否条件、第２のイベント存否条件）が成立する場合、動作計画修正条件を判定する。動作計画修正条件は、動作計画を修正する必要があるか否かを判定するための条件である。動作計画修正条件の判定にあたって、イベント判定部２３３は、例えば第１の検出部４１が検出、解析した荷役ロボット３の動線周辺状況データを取得する。また例えば、イベント判定部２３３は、第２の検出部４２が検出、解析した物品の把持状態のデータ、把持状態検出部３３が検出した物品の把持状態のデータをそれぞれ取得する。動作計画修正条件の判定については、後述するイベント処理の制御フローの説明において詳述する。イベント判定部２３３は、動作計画修正条件の判定結果を動作計画修正手段２２（通過時刻修正部２２１、修正動作計画策定部２２２）および通知部５に付与する。

【0065】

このような構成をなす荷役装置１の動作、具体的には物品を集積領域から移動先領域に移動させる処理（以下、物品移動処理という）について、荷役ロボット３、検出部４、および通知部５に対する制御装置２の制御フローに従って説明する。図６および図７には、物品移動処理における荷役ロボット３、検出部４、および通知部５に対する制御装置２の制御フローを示す。

【0066】

物品移動処理を開始する場合、荷役ロボット３は初期状態とされている。荷役ロボット３の初期状態は、アーム部３２が基準位置に位置付けられた状態である。基準位置は、例えば物品の集積領域および移動先領域のいずれともアーム部３２が干渉しない位置である。

【0067】

物品を集積領域から移動先領域に移動させるにあたって、制御装置２は、物品移動処理のために必要な各種の情報を検出部４に検出させる（Ｓ１０１）。ここでは、第１の検出部４１が物品の集積態様、解放態様、荷役ロボット３の動線周辺状況を検出し、検出結果を解析する。第１の検出部４１は、解析データを制御手段２３に付与する。

【0068】

解析データが付与されると、制御手段２３の把持制御部２３２は、物品の把持計画を策定する（Ｓ１０２）。これにより、把持計画として、選択物品、目標把持位置、把持態様（吸着圧や挟持圧など）、目標解放位置などが設定される。

【0069】

また、解析データが付与されると、動作計画手段２１は、荷役ロボット３の動作計画を策定する（Ｓ１０３）。具体的には、軌道設定部２１１は、アーム部３２の基準点の経由点を設定し、該経由点に応じて軌道を設定する。通過時刻設定部２１３は、軌道設定部２１１が設定した各経由点におけるアーム部３２の基準点の通過時刻を設定する。動作計画策定部２１４は、通過時刻設定部２１３が設定した通過時刻にアーム部３２の各関節部を関節軸まわりに回動させる角度、角速度、角加速度をそれぞれ設定する。動作計画策定部２１４は、アーム部３２の関節部ごとに設定した経由点データを記憶手段２４に格納して記憶させる（図３参照）。

【0070】

動作計画が策定されると、制御手段２３のアーム制御部２３１は、該動作計画に従ってアーム部３２の各関節部を動作（回動）させる（Ｓ１０４）。これにより、把持部３１がアーム部３２とともに変位する。

【0071】

把持部３１が目標把持位置に到達すると、把持制御部２３２は、集積領域から選択物品を把持する（Ｓ１０５）。把持制御部２３２は、例えば把持部３１の基準位置（一例として先端中央位置）が目標把持位置に到達する前に把持計画で設定した吸着圧とする。あるいは、把持部３１の基準位置が目標把持位置に到達した時に把持計画で設定した挟持圧とする。これにより、把持部３１の把持機構で選択物品を適切に把持することができる。

【0072】

選択物品が把持機構で把持された状態で、アーム制御部２３１は、動作計画に従ってアーム部３２の各関節部の動作を継続させる（Ｓ１０６）。換言すれば、アーム制御部２３１は、アーム部３２の基準点を設定された最後の経由点（動線の終点）に向けて変位させる。なお、ここでの動作計画は、後述するイベント処理（Ｓ２０１～Ｓ２０５）において、動作計画手段２１が策定した動作計画が動作計画修正手段２２によって修正されている場合には、修正された動作計画（修正動作計画）となる。

【0073】

続けて、制御手段２３のイベント判定部２３３は、イベント存否条件を判定する（Ｓ１０７）。一例として、イベント判定部２３３は第１のイベント存否条件を判定する。第１のイベント存否条件の判定にあたって、イベント判定部２３３は、第１の検出部４１が検出、解析した荷役ロボット３の動線周辺状況のデータを取得する。例えば、動線の確保を妨げるような障害物が存在している場合、あるいは動線周辺への障害物の進入が予測される場合、イベント判定部２３３は、第１のイベント存否条件が成立すると判定する。一方、例えば動線の確保を妨げるような障害物が存在していない場合、あるいは動線周辺への障害物の進入が予測できない場合、イベント判定部２３３は、第１のイベント存否条件が成立しないと判定する。

【0074】

なお、イベント存否条件として、イベント判定部２３３は、第１のイベント存否条件に代えてもしくは加えて第２のイベント存否条件を判定してもよい。第２のイベント判定条件の判定にあたって、イベント判定部２３３は、第２の検出部４２および把持状態検出部３３が検出（解析）した物品の把持状態のデータを取得する。例えば、把持部３１に把持された物品の振動、変形、姿勢、傾きなどが許容範囲内である場合、イベント判定部２３３は、第２のイベント存否条件が成立しないと判定する。一方、例えば把持部３１に把持された物品の振動、変形、姿勢、傾きなどが許容範囲内でない場合、イベント判定部２３３は、第２のイベント存否条件が成立すると判定する。

【0075】

イベント存否条件が成立する場合、制御手段２３は、所定のイベント処理を実行する（Ｓ１０８）。例えば、第１のイベント存否条件および第２のイベント存否条件の少なくとも一方が成立する場合、イベント処理が実行される。イベント処理の詳細については、後述する。

【0076】

一方、イベント存否条件が成立しない場合、アーム制御部２３１は、動作計画完了条件を判定する（Ｓ１０９）。動作計画完了条件は、動作計画に従ってアーム部３２の各関節部の動作を完了させたか否かを判定するための条件である。アーム制御部２３１は、例えばアーム部３２の基準点が設定された最後の経由点（動線の終点）に到達している場合には動作完了条件が成立すると判定し、最後の経由点に到達していない場合には動作完了条件が成立しないと判定する。

【0077】

動作完了条件が成立しない場合、アーム制御部２３１は、動作計画に従ってアーム部３２の各関節部の動作を継続させる（Ｓ１０６）。この場合、例えばアーム部３２の基準点が設定された最後の経由点（動線の終点）にまだ到達していないため、最後の経由点に到達するまでアーム部３２の各関節部の動作が継続される。

【0078】

一方、動作完了条件が成立する場合、把持制御部２３２は、目標解放位置で物品を解放する（Ｓ１１０）。これにより、解放した物品（選択物品）についての移動処理が完了する。その際、把持制御部２３２は、かかる選択物品に対する荷役ロボット３の動作計画における一連の制御（物品移動処理）が正常終了したことを示す信号をアーム制御部２３１および動作計画手段２１に送信する。そして、制御装置２は、次の物品を集積領域から移動先領域に移動させるための物品移動処理（Ｓ１０１からＳ１１０）を引き続き行う。すなわち、制御装置２は、集積領域に物品が集積されている間、所定の制御を繰り返す。そして、集積領域に集積された物品がなくなると、物品移動処理を終了する。

【0079】

次に、Ｓ１０７においてイベント存否条件が成立する場合に実行されるイベント処理（Ｓ１０８）について説明する。図７には、イベント処理における荷役ロボット３、検出部４、および通知部５に対する制御装置２の制御フローを示す。

【0080】

イベント処理にあたって、イベント判定部２３３は、動作計画修正条件を判定する（Ｓ２０１）。このため、イベント判定部２３３は、第１の検出部４１が検出、解析した荷役ロボット３の動線周辺状況のデータを取得する。例えば、動線の確保を妨げるような障害物が危険領域に存在し、該障害物の危険領域からの退避が予測できない場合、イベント判定部２３３は、動作計画修正条件が成立すると判定する。一方、例えばかかる障害物が危険領域に存在しない場合、あるいは存在したとしても、障害物が危険領域から退避することが予測できる場合、イベント判定部２３３は、動作計画修正条件が成立しないと判定する。以下、このようにして判定される動作計画修正条件を第１の動作計画修正条件という。なお、イベント判定部２３３は、上記判定の要件を危険領域ではなく、注意領域として動作計画修正条件を判定してもよい。これにより、例えば要件を危険領域として動作計画修正条件が成立する場合と、要件を注意領域として動作計画修正条件が成立する場合とで、後述する荷役ロボット３の動作計画の修正内容（修正度合い）に差異を持たせることが可能となる。

【0081】

荷役ロボット３の動線周辺状況の解析データに代えてもしくは加えて、イベント判定部２３３は、第２の検出部４２が検出、解析した把持部３１に把持された物品の把持状態のデータ、把持状態検出部３３が検出した物品の把持状態のデータを取得してもよい。取得した物品把持状態のデータに基づき、イベント判定部２３３は、例えば把持部３１に把持された物品の振動、変形、姿勢、傾きなどが許容範囲を超えている場合、動作計画修正条件が成立すると判定する。一方、例えば把持部３１に把持された物品の振動、変形、姿勢、傾きなどが許容範囲内である場合、動作計画修正条件が成立しないと判定する。以下、このようにして判定される動作計画修正条件を第２の動作計画修正条件という。

【0082】

動作計画修正条件が成立する場合、動作計画修正手段２２の修正動作計画策定部２２２は、動作計画手段２１が策定した荷役ロボット３の動作計画を修正し、修正動作計画を策定する（Ｓ２０２）。例えば、第１の動作計画修正条件および第２の動作計画修正条件の少なくとも一方が成立する場合、動作計画が修正され、修正動作計画が策定される。具体的には、動作計画の経由点データのうち、通過時刻、角速度、角加速度がそれぞれ修正される。

【0083】

次いで、アーム制御部２３１は、修正された動作計画（修正動作計画）に従ってアーム部３２の各関節部を動作（回動）させる（Ｓ２０３）。これにより、アーム部３２の各関節部は、修正後の通過時刻に修正後の角速度および角加速度で動作する。

【0084】

そして、通知部５は所定の通知を行う（Ｓ２０４）。例えば、荷役ロボット３の動作計画が修正され、アーム部３２の各関節部が修正後の通過時刻、角速度、角加速度に応じて動作している場合、その旨を周囲の作業者に通知する。かかる通知は、このように荷役ロボット３の動作態様が変わることを周囲の作業者に周知徹底して注意喚起を図る警告としての意味を持つ。すなわち、アーム部３２の各関節部の角速度および角加速度が遅くなるもしくは早くなることによって周囲の作業者に支障を与えないように、かかる通知がなされる。

【0085】

また、このような通知部５による通知に代えてもしくは加えて、荷役ロボット３の動作を停止させてもよい。例えば、Ｓ２０１において第２の動作計画修正条件が成立している場合、把持部３１から物品が脱落するおそれがあり、荷役ロボット３の動作を停止させることで、周囲の作業者および物品に対する安全性をより高めることが可能となる。荷役ロボット３を停止させる際には、例えば関節部を回動させるサーボモータを停止させればよいが、アーム部３２の基準点の修正後の通過時刻を無限に延ばすことでも同様の停止状態にできる。

【0086】

これに対し、Ｓ２０１において動作計画修正条件が成立しない場合、通知部５は同様に所定の通知を行う（Ｓ２０４）。例えば、注意領域に障害物が存在している場合、注意領域への障害物の進入が予測される場合、あるいはこれらの障害物が注意領域から退避した場合など、その旨を周囲の作業者に通知する。また例えば、把持部３１に把持された物品の振動、変形、姿勢、傾きなどが許容範囲を超えるおそれがある場合など、その旨を周囲の作業者に通知する。かかる通知は、荷役ロボット３の動作態様、具体的にはアーム部３２の各関節部の角速度および角加速度に変化はないものの、注意領域内に障害物が進入していることや把持された物品の姿勢が不安定であることなどを、周囲の作業者に周知させて注意を促す意味を持つ。

【0087】

なお、通知部５は、上述したような周囲の作業者への通知に代えてもしくは加えて、荷役装置１の上位管理システムに動作計画を修正した旨を通知してもよい。これにより、例えば上位管理システムの管理者などに動作計画の修正が周知され、荷役装置１を含む物流システム全体の稼働制御に動作計画の修正を反映させることなどが可能となる。

【0088】

このように本実施形態の制御装置２によれば、イベントの発生に応じて荷役ロボット３の動作計画を修正し、イベントの発生後は修正した動作計画（修正動作計画）に従って荷役ロボット３を動作させることができる。修正動作計画の策定にあたっては、動作計画の経由点データのうち、経由点および角度を修正することなくそのまま維持し、通過時刻、角速度および角加速度のみの修正にとどめることができる。したがって、経由点、換言すれば軌道を再設定（再計算）する必要がないため、動作計画修正時の計算量が少なくて済み、ほぼリアルタイムで動作計画を修正できる。なお、経由点データに角加速度が含まれない場合、角加速度の修正も不要となり、動作計画修正時の計算量をさらに低減させることが可能となる。

【0089】

このため、イベントの発生時や発生予測時であっても、荷役ロボット３をほぼ停止させることなく、動作態様（通過時刻、角速度および角加速度）を適切に変更できる。これにより、イベントの発生有無にかかわらず、アーム部３２の各関節部の回動時の角速度や角加速度をスムーズに遅くあるいは早くでき、荷役ロボット３を滑らかに動作させることができる。また、イベントの発生に伴う荷役ロボット３の停止を抑制できるため、荷役作業の効率化を図ることができる。

【0090】

本実施形態では、物品移動機構が荷役ロボット３である場合の制御装置２について説明したが、物品移動機構は物品を移動させる各種の機構を適用可能であり、荷役ロボット３に限定されない。例えば、物品移動機構は物品を搬送する無人搬送車（ＡＧＶ）であってもよい。以下、物品移動機構がＡＧＶである場合の制御装置の実施形態を第２の実施形態として説明する。

【0091】

（第２の実施形態）
図８は、本実施形態に係る制御装置８１を含む自動走行システム１００のブロック図である。自動走行システム１００は、例えば物流センタなどにおいて、複数のＡＧＶ８を自動走行させるための制御システムである。ＡＧＶ８は、自動走行システム１００における物品移動機構に相当する。図８に示す例では、制御装置８１はＡＧＶ８に搭載されている。

【0092】

自動走行システム１００は、管理装置７と、複数のＡＧＶ８とを備える。
管理装置７は、複数のＡＧＶ８の動作態様（走行態様）を一元管理する。管理装置７は、ＣＰＵ、メモリ、記憶装置（後述する記憶管理部７４）、入出力回路、タイマなどを含み、所定の演算処理を実行する。例えば、管理装置７は、各種データを入出力回路により読み込み、記憶装置からメモリに読み出したプログラムを用いてＣＰＵで演算処理し、処理結果に基づいて各ＡＧＶ８を動作制御するとともに、これらを一元管理する。管理装置７は、通信網（ネットワーク）ＮＷを介して複数のＡＧＶ８とそれぞれ無線で接続され、動作制御および一元管理にあたって、これらとの間で各種データや演算結果などを送受信する。

【0093】

管理装置７は、ＡＧＶ管理部７１と、修正指令部７２と、通信管理部７３と、記憶管理部７４とを備える。本実施形態では一例として、ＡＧＶ管理部７１、修正指令部７２、通信管理部７３は、管理装置７において所定の演算処理を実行するためのプログラムとして構成されており、記憶管理部７４に格納されてメモリに読み出される。なお、これらのプログラムをクラウド上に格納し、管理装置７をクラウドと適宜通信させて所望のプログラムを利用可能とする構成であってもよい。この場合、管理装置７は、クラウドとの通信モジュールなどを備えた構成とする。

【0094】

ＡＧＶ管理部７１は、複数のＡＧＶ８の各々の動作計画を策定する動作計画手段である。動作計画は、走行時におけるＡＧＶ８の経由点データを設定して策定される。本実施形態において、経由点データは、ＡＧＶ８の動作態様、具体的には後述する駆動部８３の動作態様を示すデータの集合（データ群）であり、ＡＧＶ８が動作（走行）する際の経由点、経由点の通過時刻、速度、加速度の各データを含む。ただし、加速度は省略可能である。

【0095】

経由点は、ＡＧＶ８が走行する際に通過する動線（走行路）上の点であり、動線の始点および終点を含む複数の点である。動線の始点はＡＧＶ７の現在位置（例えば物品の倉庫）であり、現在位置のデータは制御装置８１（具体的には後述する位置推定部８１２１）から推定データとして付与される。動線の終点は、ＡＧＶ８の行先（例えば物品の出庫場）である。動線上で隣り合う経由点の間をそれぞれ繋いだ軌跡は、ＡＧＶ８が動線に沿って走行する軌道となる。軌道は、動線を分割した各区間に相当する。軌道、換言すれば動線は、デカルト座標系で設定されており、経由点間を最短距離で直線的に繋いだ軌跡と一致する場合もあれば異なる場合もある。

【0096】

経由点の通過時刻は、ＡＧＶ８が各経由点を通過する時刻である。例えば、軌道の始点寄りの経由点（入口側経由点）への到達時刻、および終点寄りの経由点（出口側経由点）への到達時刻である。出口側経由点の通過時刻と入口側経由点の通過時刻との時刻差は、ＡＧＶ８が各軌道で動作する（各軌道を走行する）時間となる。速度は、各経由点におけるＡＧＶ８の速度である。加速度は、各経由点におけるＡＧＶ８の加速度である。

【0097】

経由点データに関し、関節座標系における角速度および角加速度ではなく、デカルト座標系における速度および加速度を扱っている点は相違するが、本実施形態における経由点データの基本的な捉え方は、上述した第１の実施形態における経由点データに準ずる。したがって、図２に示すアーム部３２の所定の関節部（関節部１）における動作角度の時間変動は、所定のＡＧＶ８における速度の時間変動の一例として捉えることが可能である。

【0098】

ＡＧＶ管理部７１は、各ＡＧＶ８の経由点データ（経由点データテーブルＴＢ２）を記憶手段である記憶管理部７４に格納して記憶させる。なお、これらの経由点データをクラウド上に格納し、例えば通信管理部７３を介してクラウドと適宜通信させて所望の経由点データを利用可能とする構成であってもよい。この場合、通信管理部７３は、クラウドとの通信モジュールなどを備えた構成とする。あるいは、記憶管理部７４は、管理装置７の一部としてではなく、クラウド上に構成されていてもよい。

【0099】

図９には、経由点データの格納イメージをテーブル（経由点データテーブルＴＢ２）として示す。図９に示すように、経由点データは、ＡＧＶ８（ＡＧＶ０１からＡＧＶ０ｘ）ごとに、いずれも後述する各経由点の通過時刻、速度、加速度を互いに紐付けて記憶されて、例えば時系列に管理されている。なお、本実施形態では経由点データに加速度を含めているが、経由点データに角加速度を含まない場合には、図９に示す経由点データテーブルＴＢ２において加速度の項目は省略可能である。

【0100】

修正指令部７２は、ＡＧＶ管理部７１が策定した動作計画を修正するＡＧＶ８を選択する。すなわち、ＡＧＶ管理部７１が策定した動作計画は、適宜修正される。修正指令部７２は、所定のＡＧＶ８の適切な走行を妨げる要因（イベント）が生じている場合、該所定のＡＧＶ８の制御装置８１（具体的には後述する修正動作計画策定部８１１）に修正動作計画を策定させる。イベントとしては、例えばＡＧＶ８が自身の現在位置を特定できない場合、ＡＧＶ８の走行路に作業者等が進入した場合、該ＡＧＶ８（自車）の走行遅れ等によって渋滞や自車走行路への他車の進入が生じるおそれがある場合などが挙げられる。修正動作計画は、ＡＧＶ管理部７１が策定した動作計画を修正して策定し直したＡＧＶ８の新たな動作計画である。具体的には、ＡＧＶ管理部７１が策定した動作計画の経由点データのうち、修正指令部７２は、通過時刻を修正する。そして、修正指令部７２は、修正した通過時刻に基づいて経由点データを再設定（動作計画を修正）することを選択したＡＧＶ８に指示する命令（トリガーデータ）を生成する。

【0101】

通信管理部７３は、ＡＧＶ８（具体的には後述する通信部８６）との間で、該ＡＧＶ８の動作に必要な各種データや演算結果などを送受信する。例えば、通信管理部７３は、ＡＧＶ管理部７１が策定した動作計画（換言すれば設定した経由点データ）、および修正指令部７２が生成したトリガーデータをＡＧＶ８に送信する。また、通信管理部７３は、各ＡＧＶ８から現在位置のデータおよびイベントの発生有無（後述するイベント判定部８１２３によるイベント存否条件の判定結果）を受信する。

【0102】

ＡＧＶ８は、物品を現在位置（例えば物品の倉庫）から所望の行先（例えば物品の出庫場）まで無人で自動走行して搬送する。ＡＧＶ８は、制御装置８１と、収容部８２と、駆動部８３と、検出部８４と、記憶部８５と、通信部８６とを備える。

【0103】

収容部８２は、ＡＧＶ８において物品を収容するための構成要素である。例えば、ＡＧＶ８の車両本体（自走部分）に設けられた箱や棚、あるいはＡＧＶ８の車両本体に牽引される台車やかご車などを収容部８２として適用可能であり、その形態は特に限定されない。

【0104】

駆動部８３は、ＡＧＶ８を駆動するための構成要素である。例えば、モータやエンジン等の動力源、変速機、タイヤなどが駆動部８３に含まれる。

【0105】

検出部８４は、ＡＧＶ８の周辺状況を検出する。ＡＧＶ８の周辺状況としては、例えばＡＧＶ８の走行路周辺の作業者、他のＡＧＶ、壁、柱などの存在状況である。検出部８４としては、例えば３Ｄカメラ、視差カメラ、複数の２Ｄカメラ、レーザーレンジファインダ、あるいはこれらの組み合わせなどを適用可能である。これらは、走行路の前方、後方、側方などを適切に捉えることが可能なＡＧＶ８の所定位置に配置されている。

【0106】

検出部８４は、検出結果（一例として、撮像した画像データ）を解析し、ＡＧＶ８の周辺状況を解析する。具体的には、これらを示す画像データを解析し、ＡＧＶ８の走行路周辺の他のＡＧＶ８（以下、他車という）の有無などを特定するための情報をそれぞれ解析データとして制御装置８１に出力する。なお、このような検出結果の解析は、検出部８４ではなく、制御装置８１で実行してもよい。ＡＧＶ８の周辺状況については、他車との接触の可能性の度合いに応じて領域を注意領域や危険領域などに区分して解析してもよい。

【0107】

記憶部８５は、ＡＧＶ８を走行させるために必要なデータを格納する。格納データは、例えばＡＧＶ８の走行路を含む地図データ、後述するＡＧＶ８の動作計画の経由点データなどである。経由点データの格納イメージは、上述した図９に示す経由点データテーブルＴＢ２のとおりである。ただし、記憶部８５に格納される経由点データは、自車の経由点データのみである。本実施形態では一例として、記憶部８５は、制御装置８１の記憶装置とは別体であるものとするが、該記憶装置の一部であってもよい。また、記憶部８５は、クラウドであってもよい。この場合、通信部８６は、例えばクラウドとの通信モジュールなどを備えた構成とすればよい。

【0108】

通信部８６は、管理装置７（具体的には通信管理部７３）との間で、ＡＧＶ８（自車）の動作を制御する各種のデータや演算結果など（信号）を送受信する。例えば、通信部８６は、ＡＧＶ管理部７１が策定した動作計画（換言すれば設定した経由点データ）、および修正指令部７２が生成したトリガーデータを受信する。また、通信部８６は、制御装置８１（具体的には後述する位置推定部８１２１）が推定したＡＧＶ８の現在位置（自車位置）のデータおよび後述するイベント判定部８１２３によるイベント存否条件の判定結果を送信する。

【0109】

制御装置８１は、物品移動装置であるＡＧＶ８における制御部として機能し、ＡＧＶ８の動作（端的には走行）を制御する。制御装置８１は、ＣＰＵ、メモリ、記憶装置（不揮発メモリ）、入出力回路、タイマなどを含み、所定の演算処理を実行する。例えば、制御装置８１は、各種データを入出力回路により読み込み、記憶装置からメモリに読み出したプログラムを用いてＣＰＵで演算処理し、処理結果に基づいてＡＧＶ８、より具体的には駆動部８３、検出部８４、記憶部８５、通信部８６の動作制御を行う。

【0110】

制御装置８１は、修正動作計画策定部（動作計画修正手段）８１１と、制御手段８１２とを備える。

【0111】

修正動作計画策定部８１１は、制御装置８１において動作計画を修正する動作計画修正手段である。修正動作計画策定部８１１は、管理装置７から動作計画の修正、端的には経由点データの再設定が指示された場合、該指示内容に従って経由点データを再設定して動作計画を修正（修正動作計画を策定）する。具体的には、通信部８６を介して修正指令部７２が生成したトリガーデータを受信すると、修正動作計画策定部８１１は修正動作計画を策定する。修正動作計画の策定にあたって、修正動作計画策定部８１１は、ＡＧＶ管理部７１が策定した動作計画の経由点データのうち、通過時刻、速度、加速度をそれぞれ修正する。修正後の通過時刻は、修正指令部７２により設定され、修正動作計画策定部８１１に付与されている。したがって、修正動作計画策定部８１１は、付与された通過時刻にＡＧＶ８が経由点を通過するように、速度および加速度をそれぞれ設定し直す。速度および加速度の再設定方法は、上述した第１の実施形態における経由点データの各経由点における修正後の角速度および角加速度の算出方法に準ずる。

【0112】

そして、修正動作計画策定部８１１は、ＡＧＶ管理部７１が設定したＡＧＶ８（自車）の経由点、および修正指令部７２が再設定したＡＧＶ８の経由点の通過時刻と、再設定した該経由点におけるＡＧＶ８の速度および加速度とを紐付けて経由点データを修正して設定し直し、ＡＧＶ８の動作計画を再策定、つまり修正動作計画を策定する。すなわち、修正動作計画策定部８１１は、ＡＧＶ管理部７１が設定した経由点データのうち、経由点（換言すれば軌道）を修正することなくそのまま維持し、修正指令部７２が再設定した通過時刻に従って速度および加速度のみをそれぞれ修正する。修正動作計画策定部８１１は、修正した経由点データを記憶部８５に格納して記憶させる。なお、経由点データに加速度が含まれない場合には、加速度の修正は省略される。

【0113】

制御手段８１２は、現在位置（例えば物品の倉庫）から所望の行先（例えば物品の出庫場）までＡＧＶ８を自動走行させる。制御手段８１２は、位置推定部８１２１と、走行制御部８１２２と、イベント判定部８１２３を有する。

【0114】

位置推定部８１２１は、ＡＧＶ８の現在位置を推定する。現在位置は、ＡＧＶ８の現在の自車位置であり、走行中であれば自車の走行位置、停止中であれば自車の停止位置である。推定にあたって、位置推定部８１２１は、検出部８４の解析データと記憶部８５に格納された地図データとに基づいて、例えば解析データを地図データと照合させる。

【0115】

走行制御部８１２２は、記憶部８５に格納された動作計画に従ってＡＧＶ８を動作（走行）させる。ここでの動作計画は、修正動作計画策定部８１１によってＡＧＶ管理部７１が策定した動作計画が修正されている場合には、修正された動作計画（修正動作計画）となる。かかる動作計画に従い、走行制御部８１２２は、経由点データに設定された速度および加速度でＡＧＶ８を動線（走行路）に沿って走行させる。その際、走行制御部８１２２は、駆動部８３の動力源の出力を設定された速度および加速度となるように調整し、変速機で適宜変速させながら、タイヤを駆動させる。

【0116】

イベント判定部８１２３は、イベント存否条件を判定する。イベント存否条件は、上述したようなイベントが発生しているか否かを判定するための条件である。イベント存否条件の判定にあたって、イベント判定部８１２３は、例えば検出部８４が検出、解析したＡＧＶ８の周辺状況のデータ、および位置推定部８１２１が推定したＡＧＶ８の現在位置のデータを取得する。取得したデータに基づき、イベント判定部８１２３は、例えばＡＧＶ８が自身の現在位置を特定できるか否か、ＡＧＶ８の走行路に作業者等が進入しているか否か、該ＡＧＶ８（自車）の走行遅れ等によって渋滞や自車走行路への他車の進入が生じるおそれがあるか否かなどを、イベントの存否として判定する。イベント判定部８１２３は、判定結果を通信部８６および通信管理部７３を介して、修正指令部７２に付与する。

【0117】

このような構成をなすＡＧＶ８を現在位置から行先まで走行させる処理（以下、走行処理という）について、ＡＧＶ８に対する制御装置８１および管理装置７の制御フローに従って説明する。図１０には、走行処理におけるＡＧＶ８に対する制御装置８１および管理装置７の制御フローを示す。

【0118】

走行処理を開始する際の各ＡＧＶ８の状態（初期位置）は特に限定されず、例えば全車が物品の倉庫内に駐車されていてもよいし、各車が物品の倉庫や出庫場などに分散されていてもよい。

【0119】

走行処理にあたって、管理装置７は、各ＡＧＶ８の動作計画を策定する（Ｓ３０１）。このため、ＡＧＶ管理部７１は、動作計画の経由点データを設定する。経由点データとして、ＡＧＶ管理部７１は、各ＡＧＶ８の現在位置および行先を設定するとともに、その間に経由点を設定する。また、ＡＧＶ管理部７１は、経由点の通過時刻、速度、加速度をそれぞれ設定する。

【0120】

動作計画を策定すると、管理装置７は、該動作計画を対応するＡＧＶ８に送信する（Ｓ３０２）。これにより、動作計画の経由点データが各ＡＧＶ８にそれぞれ付与される。かかる経由点データはＡＧＶ８の記憶部８５に格納される。

【0121】

動作計画が送信され、経由点データが付与されると、ＡＧＶ８は、該動作計画に従って動作（走行）する（Ｓ３０３）。具体的には、制御装置８１の走行制御部８１２２は、駆動部８３を駆動させ、記憶部８５から読み出した動作計画に従って経由点データに設定された速度および加速度でＡＧＶ８を動線（走行路）に沿って走行させる。

【0122】

続けて、制御装置８１のイベント判定部８１２３は、イベント存否条件を判定する（Ｓ３０４）。イベント存否条件の判定にあたって、イベント判定部８１２３は、検出部８４が検出、解析したＡＧＶ８の周辺状況のデータ、および位置推定部８１２１が推定したＡＧＶ８の現在位置のデータを取得する。例えば、ＡＧＶ８が自身の現在位置を特定できない場合、ＡＧＶ８の走行路に作業者等が進入している場合、該ＡＧＶ８（自車）の走行遅れ等によって渋滞や自車走行路への他車の進入が生じるおそれがある場合、イベント判定部８１２３は、イベント存否条件が成立すると判定する。一方、例えばＡＧＶ８が自身の現在位置を特定できる場合、ＡＧＶ８の走行路に作業者等が進入していない場合、該ＡＧＶ８（自車）の走行遅れ等によって渋滞や自車走行路への他車の進入が生じるおそれがない場合、イベント判定部８１２３は、イベント存否条件が成立しないと判定する。イベント判定部８１２３は、通信部８６を介してイベント存否条件の判定結果を管理装置７の修正指令部７２に付与する。

【0123】

イベント存否条件が成立する場合、修正指令部７２は、ＡＧＶ管理部７１が策定した動作計画の修正指令を生成する（Ｓ３０５）。修正指令は、経由点データを再設定して修正動作計画を策定することをＡＧＶ８に指示する命令（トリガーデータ）である。修正指令部７２は、ＡＧＶ管理部７１が策定した動作計画の経由点データの通過時刻を修正し、修正した通過時刻を含む修正指令を生成する。修正指令部７２は、生成した修正指令を通信管理部７３を介して制御装置８１の修正動作計画策定部８１１に付与する。

【0124】

修正動作計画策定部８１１は、修正指令の有無を判定する（Ｓ３０６）。
修正指令部７２から修正指令が付与されている場合、修正動作計画策定部８１１は、動作計画を修正する（Ｓ３０７）。修正にあたって、修正動作計画策定部８１１は、記憶部８５から動作計画の経由点データを読み出し、通過時刻を修正指令部７２から付与された通過時刻に修正する。そして、修正した通過時刻にＡＧＶ８が経由点を通過するように、速度および加速度をそれぞれ設定し直し、ＡＧＶ８の動作計画を再策定（修正動作計画を策定）する。修正動作計画策定部８１１は、修正した経由点データを記憶部８５に格納して記憶させる。

【0125】

そして、ＡＧＶ８は、動作計画に従って動作（走行）を継続する（Ｓ３０８）。ここでの動作計画は、ＡＧＶ管理部７１が策定した動作計画が修正動作計画策定部８１１によって修正された動作計画（修正動作計画）である。すなわち、走行制御部８１２２は、再設定された速度および加速度でＡＧＶ８を動線（走行路）に沿って継続して走行させる。

【0126】

なお、Ｓ３０４においてイベント存否条件が成立しない場合、およびＳ３０６において修正指令部７２から修正指令が付与されていない場合、ＡＧＶ８は、同様に動作計画に従って動作（走行）を継続する（Ｓ３０８）。この場合、ＡＧＶ管理部７１が策定した動作計画は修正されておらず、対応する経由点データは再設定されることなく記憶部８５に格納されている。したがって、ここでの動作計画は、ＡＧＶ管理部７１が策定した動作計画がそのまま適用される。すなわち、走行制御部８１２２は、ＡＧＶ管理部７１が設定した速度および加速度でＡＧＶ８を動線（走行路）に沿って継続して走行させる。

【0127】

ＡＧＶ８の走行中、走行制御部８１２２は、動作計画完了条件を判定する（Ｓ３０９）。動作計画完了条件は、動作計画に従ってＡＧＶ８の動作（走行）を完了させたか否かを判定するための条件である。走行制御部８１２２は、例えばＡＧＶ８が設定された最後の経由点（動線の終点）、つまりＡＧＶ８の行先に到達している場合には動作完了条件が成立すると判定し、最後の経由点に到達していない場合には動作完了条件が成立しないと判定する。

【0128】

動作完了条件が成立しない場合、走行制御部８１２２は、動作計画に従ってＡＧＶ８を継続して走行させる。この場合、例えばＡＧＶ８が設定された最後の経由点（行先）にまだ到達していないため、最後の経由点に到達するまでＡＧＶ８の走行が継続される。その際、イベント存否条件の存否（Ｓ３０４）および修正指令の有無（Ｓ３０６）に応じて、動作計画あるいは修正動作計画のいずれかに従って、ＡＧＶ８は走行を継続する。

【0129】

一方、動作完了条件が成立する場合、走行制御部８１２２は、ＡＧＶ８を停止させる（Ｓ３１０）。この場合、例えばＡＧＶ８が行先に到達したものとして、走行制御部８１２２は、ＡＧＶ８の走行を継続させることなく、停止させる。これにより、停止したＡＧＶ８についての走行処理が完了する。その際、走行制御部８１２２は、かかるＡＧＶ８の動作計画における一連の制御（走行処理）が正常終了したことを示す信号を通信部８６および通信管理部７３を介してＡＧＶ管理部７１に送信する。そして、管理装置７は、すべてのＡＧＶ８の走行処理が完了するまで各ＡＧＶ８に対する走行処理（Ｓ３０１からＳ３１０）を引き続き行う。そして、管理装置７は、例えばすべてのＡＧＶ８が行先に到達して停止すると、走行処理を終了する。

【0130】

このように本実施形態の制御装置８１によれば、上述した第１の実施形態と同様の作用効果に加えて、次のような作用効果を奏する。
動作計画の修正にあたって、経由点の通過時刻の再設定は管理装置７の修正指令部７２が行うため、制御装置８１の処理負荷を低減させることができる。このため、例えばＣＰＵ、メモリ、記憶装置（不揮発メモリ）などの性能を抑えることができ、コストの低減を図ることが可能となる。また、動作計画の修正にあたって、ＡＧＶ８の速度および加速度の再設定のための演算処理は管理装置７ではなく、制御装置８１で実行される。したがって、通信網ＮＷを介したＡＧＶ８と管理装置７との間のデータ通信量を抑えることができる。このため、通信時のタイムラグなどが抑えられ、イベントの発生から動作計画を修正するまでのレスポンスを高めることができる。したがって、イベントの発生時にＡＧＶ８を適切な走行態様に迅速に変更できる。なお、経由点データに加速度が含まれない場合、加速度の再設定のための演算処理が不要となり、制御装置８１における動作計画修正時の演算処理の高速化が可能となる。また、動作計画の修正にあたって、すべてのＡＧＶ８の動作計画の全経由点データの再設定を管理装置７で行わずに済む。このため、管理装置７における処理負荷も低減させることができる。

【0131】

以上、本発明のいくつかの実施形態を説明したが、上述した各実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。これら新規な実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。これらの実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれるとともに、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれる。

【符号の説明】

【0132】

１…荷役装置、２…制御装置、３…物品移動機構（荷役ロボット）、４…検出部、５…通知部、１１…集積領域、１２…移動先領域、２１…動作計画手段、２２…動作計画修正手段、２３…制御手段、３１…把持部、３２…アーム部、３３…把持状態検出部、４１…第１の検出部、４２…第２の検出部、２１１…軌道設定部、２１２…干渉チェック部、２１３…通過時刻設定部、２１４…動作計画策定部、２２１…通過時刻修正部、２２２…修正動作計画策定部、２３１…アーム制御部、２３２…把持制御部、２３３…イベント判定部、１００…自動走行システム、７…管理装置、７１…ＡＧＶ管理部（動作計画手段）、７２…修正指令部、７３…通信管理部、８…物品移動機構（ＡＧＶ）、８１…制御装置、８２…収容部、８３…駆動部、８４…検出部、８５…記憶部、８６…通信部、８１１…修正動作計画策定部（動作計画修正手段）、８１２…制御手段、８１２１…位置推定部、８１２２…走行制御部、８１２３…イベント判定部、ＴＢ１，ＴＢ２…経由点データテーブル。

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】