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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】特許公報(B2)
(11)【特許番号】
(24)【登録日】2024-05-17
(45)【発行日】2024-05-27
(54)【発明の名称】農業支援システム
(51)【国際特許分類】
A01B 69/00 20060101AFI20240520BHJP
G06Q 50/02 20240101ALI20240520BHJP
【ＦＩ】
A01B69/00 303G
G06Q50/02
【請求項の数】
5
(21)【出願番号】P 2020219874
(22)【出願日】2020-12-29
(65)【公開番号】P2022104738
(43)【公開日】2022-07-11
【審査請求日】2022-12-29
(73)【特許権者】
【識別番号】000001052
【氏名又は名称】株式会社クボタ
(74)【代理人】
【識別番号】110003041
【氏名又は名称】安田岡本弁理士法人
(72)【発明者】
【氏名】森本 孝紀
(72)【発明者】
【氏名】木下 知洋
(72)【発明者】
【氏名】石川 新之助
(72)【発明者】
【氏名】梅本 享
【審査官】星野 浩一
(56)【参考文献】
【文献】特開２０１９－０２８６８８（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２０１９－１６６９６５（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２０１８－０２７７１９（ＪＰ，Ａ）
【文献】米国特許出願公開第２０２０／０１４８３４８（ＵＳ，Ａ１）
【文献】米国特許出願公開第２０１６／０３１８６０７（ＵＳ，Ａ１）
【文献】特開２０１９－０６２７９３（ＪＰ，Ａ）
(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)
Ａ０１Ｂ ６９／００
Ｇ０６Ｑ ５０／０２
(57)【特許請求の範囲】
【請求項1】
センシング装置を備えた無人飛行体と、圃場を走行可能であって作業装置による作業を行う農業機械と、
前記センシング装置がセンシングした前記作業装置の作業中又は前記作業後の前記圃場の状態に基づいて、当該作業装置による作業の適正を判断する作業判断部と、
を備え、
前記農業機械は、前記作業前の前記圃場の状態を取得した場合は前記作業装置の設定を行い、前記作業中又は作業後の前記圃場の状態を取得した場合は前記圃場の状態に基づいて作業を行い且つ前記作業判断部が前記作業は適正でないと判断すると、当該適正でない作業の位置に戻って前記作業装置による再作業を行う農業支援システム。
【請求項2】
センシング装置を備えた無人飛行体と、圃場を走行可能であって作業装置による作業を行う農業機械と、
前記センシング装置がセンシングした前記作業装置の作業中又は前記作業後の前記圃場の状態に基づいて、当該作業装置による作業の適正を判断する作業判断部と、
を備え、
前記農業機械は、前記センシング装置がセンシングした前記作業装置による作業中又は作業後の前記圃場の状態に基づいて作業を行い、前記作業判断部が、前記作業が適正でないと判断すると、当該適正でない作業の位置に戻って前記作業装置による再作業を行う農業支援システム。
【請求項3】
前記農業機械は、自動走行を制御する走行制御部と、前記自動走行の終了後に前記再作業を行うか又は、前記自動走行中に前記再作業を行うかを選択する選択部と、
を備えている請求項１又は２に記載の農業支援システム。
【請求項4】
前記農業機械は、前記圃場を飛行している前記無人飛行体に電力を供給するケーブルを備えている請求項１～３のいずれかに記載の農業支援システム。
【請求項5】
前記農業機械は、前記無人飛行体が離着陸する離着陸ステーションを備え、前記無人飛行体は、少なくとも前記作業前、作業中及び作業後のいずれかに前記離着陸ステーションから離陸し、前記センシング装置によって作業中及び作業後の前記圃場の状態をセンシングする請求項１～４のいずれかに記載の農業支援システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、農業支援システムに関する。
【背景技術】
【0002】
従来、農業機械上にドローンを飛行させる技術として、特許文献１が知られている。特許文献１の作業車両の管理システムでは、圃場を走行する作業車両と、カメラを搭載し作業車両に対応して空中を飛行する無人航空機と、作業車両と無人航空機と通信する携帯端末装置とを備え、携帯端末装置は表示部に無人航空機から受信したカメラ映像に作業車両から受信した車両情報を同時に表示する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【文献】特開２０１９－３８５３５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
特許文献１では、農業機械の上空をドローンなどの無人航空機を飛行させることが開示されているものの、単に農業機械の上空を飛行するだけであって、作業装置で行った作業との連携（連動）については考慮されていないのが実情である。
本発明は、このような実情に鑑みて、無人飛行体が圃場をセンシングしたときの圃場の状態によって作業装置による作業が行われるため、圃場全体の作業性などを向上させることができる農業支援システムを提供することを目的とする。
本発明は、このような実情に鑑みて、無人飛行体が圃場をセンシングしたときの圃場の状態によって作業装置による作業が行われるため、圃場全体の作業性などを向上させることができる農業支援システムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【0005】
農業支援システムは、センシング装置を備えた無人飛行体と、圃場を走行可能であって作業装置による作業を行う農業機械と、前記センシング装置がセンシングした前記作業装置の作業中又は前記作業後の前記圃場の状態に基づいて、当該作業装置による作業の適正を判断する作業判断部と、を備え、前記農業機械は、前記作業前の前記圃場の状態を取得した場合は前記作業装置の設定を行い、前記作業中又は作業後の前記圃場の状態を取得した場合は前記圃場の状態に基づいて作業を行い且つ前記作業判断部が前記作業は適正でないと判断すると、当該適正でない作業の位置に戻って前記作業装置による再作業を行う。
農業支援システムは、センシング装置を備えた無人飛行体と、圃場を走行可能であって作業装置による作業を行う農業機械と、前記センシング装置がセンシングした前記作業装置の作業中又は前記作業後の前記圃場の状態に基づいて、当該作業装置による作業の適正を判断する作業判断部と、を備え、前記農業機械は、前記センシング装置がセンシングした前記作業装置による作業中又は作業後の前記圃場の状態に基づいて作業を行い、前記作業判断部が、前記作業が適正でないと判断すると、当該適正でない作業の位置に戻って前記作業装置による再作業を行う。
農業支援システムは、センシング装置を備えた無人飛行体と、圃場を走行可能であって作業装置による作業を行う農業機械と、前記センシング装置がセンシングした前記作業装置の作業中又は前記作業後の前記圃場の状態に基づいて、当該作業装置による作業の適正を判断する作業判断部と、を備え、前記農業機械は、前記センシング装置がセンシングした前記作業装置による作業中又は作業後の前記圃場の状態に基づいて作業を行い、前記作業判断部が、前記作業が適正でないと判断すると、当該適正でない作業の位置に戻って前記作業装置による再作業を行う。
【0006】
前記農業機械は、自動走行を制御する走行制御部と、前記自動走行の終了後に前記再作業を行うか又は、前記自動走行中に前記再作業を行うかを選択する選択部と、を備えている。
前記農業機械は、前記圃場を飛行している前記無人飛行体に電力を供給するケーブルを備えている。
前記農業機械は、前記圃場を飛行している前記無人飛行体に電力を供給するケーブルを備えている。
【0007】
前記農業機械は、前記無人飛行体が離着陸する離着陸ステーションを備え、前記無人飛行体は、少なくとも前記作業前、作業中及び作業後のいずれかに前記離着陸ステーションから離陸し、前記センシング装置によって作業中及び作業後の前記圃場の状態をセンシングする。
【発明の効果】
【0008】
本発明によれば、無人飛行体が圃場をセンシングしたときの圃場の状態によって作業装置による作業が行われるため、圃場全体の作業性などを向上させることができる。
【図面の簡単な説明】
【0009】
【図1】第１実施形態におけるトラクタの全体平面図である。
【図2】トラクタの全体側面図である。
【図3】昇降装置の斜視図である。
【図4】制御ブロック図である。
【図5A】無人飛行体のスキッドを示す図である。
【図6A】自動走行を説明する説明図である。
【図6B】飛行位置Ｄ３、Ｄ４を推定する説明図である。
【図7A】無人飛行体をトラクタの前方に飛行させている側面図である。
【図7B】無人飛行体を作業装置の後方に飛行させている側面図である。
【図8】トラクタと無人飛行体との連携（連動）しながら飛行する動作を示すフローである。
【図9A】トラクタの前進中に生体Ｍ１を検出した状態を示す図である。
【図9B】トラクタの旋回中等に生体Ｍ１を検出した状態を示す図である。
【図9C】作業装置を水平に移動したときの無人飛行体の飛行位置を示す図である。
【図10】トラクタの前進中に物体Ｍ３を検出した状態を側面から見た図である。
【図11A】トラクタの前進中に物体Ｍ３を検出した状態を上面から見た図である。
【図11B】物体Ｍ３に向けて検出エリアＡ１をフォーカスした図である。
【図13】電波ＷＥ１の受信強度の一例を示す図である。
【図14】トラクタと無人飛行体との水平距離Ｌ３０を示す図である。
【図16】第２実施形態における離着陸ステーションを有するトラクタ全体平面図である。
【図17】離着陸ステーションを有するトラクタ全体側面図である。
【図18A】無人飛行体のスキッドと、着陸ステーションとを示す図である。
【図19】着陸ステーションの拡大図である。
【図20】巻き取り機を示す図である。
【図21】第２実施形態において、トラクタが走行及び作業を開始したときの無人飛行体の飛行を示す図である。
【図22】不適正範囲Ｗ５０を示す図である。
【図23】選択部の一例を示す図である。
【図24】第２実施形態における制御ブロック図である。
【発明を実施するための形態】
【0010】
以下、本発明の好適な実施形態について、図面に基づいて説明する。
[第１実施形態]
図１、図２は、農業機械の全体を示している。農業機械は、トラクタ、コンバイン、田植機等である。トラクタ１を例にとり、農業機械について説明する。
図１、図２に示すように、トラクタ１は、車体（走行車体）３と、原動機４と、変速装置５とを備えている。車体３には、走行装置７が設けられている。走行装置７は、車体３を走行可能に支持しており、前輪７Ｆ及び後輪７Ｒを有している。前輪７Ｆ及び後輪７Ｒは、本実施形態の場合はタイヤ型であるが、クローラ型であってもよい。原動機４は、エンジン（ディーゼルエンジン、ガソリンエンジン）、電動モータ等である。変速装置５は、変速によって走行装置７の推進力を切り換え可能であると共に、走行装置７の前進、後進の切り換えが可能である。車体３には運転席１０が設けられている。運転席１０は、保護装置９により保護されている。保護装置９は、運転席１０を保護するキャビン、又は、少なくとも運転席１０の上方を覆うことにより運転席１０を保護するロプス等である。
[第１実施形態]
図１、図２は、農業機械の全体を示している。農業機械は、トラクタ、コンバイン、田植機等である。トラクタ１を例にとり、農業機械について説明する。
図１、図２に示すように、トラクタ１は、車体（走行車体）３と、原動機４と、変速装置５とを備えている。車体３には、走行装置７が設けられている。走行装置７は、車体３を走行可能に支持しており、前輪７Ｆ及び後輪７Ｒを有している。前輪７Ｆ及び後輪７Ｒは、本実施形態の場合はタイヤ型であるが、クローラ型であってもよい。原動機４は、エンジン（ディーゼルエンジン、ガソリンエンジン）、電動モータ等である。変速装置５は、変速によって走行装置７の推進力を切り換え可能であると共に、走行装置７の前進、後進の切り換えが可能である。車体３には運転席１０が設けられている。運転席１０は、保護装置９により保護されている。保護装置９は、運転席１０を保護するキャビン、又は、少なくとも運転席１０の上方を覆うことにより運転席１０を保護するロプス等である。
【0011】
図１、２に示すように、保護装置９は、車体３に固定された複数の支柱９ａと、複数の支柱９ａによって支持され且つ運転席１０の上方に配置されたルーフ９ｂとを含んでいる。保護装置９がキャビンである場合、複数の支柱９ａの間にガラス、ドア等が設けられ、ガラス及びドア等によって運転席１０を覆っている。保護装置９の下方には、フェンダ１３が取り付けられており、フェンダ１３は後輪７Ｒの上部を覆っている。
【0012】
図１に示すように、車体３は、車体フレーム２０を有している。車体フレーム２０は、左側に設けられた車体フレーム２０Ｌと、右側に設けられた車体フレーム２０Ｒとを含む。車体フレーム２０Ｌ及び車体フレーム２０Ｒは、それぞれは変速装置５側から前方に延設されていて、原動機４の下部を支持している。車体フレーム２０Ｌと車体フレーム２０Ｒとは車体幅方向に離間している。車体フレーム２０Ｌの前端部と車体フレーム２０Ｒの前端部とは、前連結板２０Ｆにより連結されている。車体フレーム２０Ｌの中途部と車体フレーム２０Ｒの中途部とは、中途連結板２０Ｍにより連結されている。車体フレーム２０Ｌ及び車体フレーム２０Ｒは、前車軸ケース２９を支持している。前車軸ケース２９内には、前輪７Ｆを回転自在に支持する前車軸が収容されている。つまり、本実施形態の場合、車体フレーム２０は、前車軸を支持する前車軸フレームである。なお、車体フレーム２０は、前車軸ケース２９以外の構造体を支持するフレーム（前車軸フレーム以外のフレーム）であってもよい。
【0013】
図１、図２に示すように、車体フレーム２０の上方にはボンネット２５が設けられている。ボンネット２５は、車体フレーム２０に沿って前後方向に延設されている。ボンネット２５は、保護装置９の幅方向の中央部の前方に配置されている。ボンネット２５は、左側に設けられた左側壁２５Ｌと、右側に設けられた右側壁２５Ｒと、左側壁２５Ｌと右側壁２５Ｒとの上部を連結する上壁部２５Ｕとを有している。左側壁２５Ｌ、右側壁２５Ｒ及び上壁部２５Ｕによってエンジンルームが形成され、エンジンルームに原動機４、冷却ファン、ラジエータ、バッテリ等が収容されている。左側壁２５Ｌの左側方と右側壁２５Ｒの右側方には、それぞれ前輪７Ｆが配置されている。
【0014】
ボンネット２５の前側、即ち、車体フレーム２０Ｌ、２０Ｒの前側には、ウエイト２６が設けられている。ウエイト２６は、車体３の前部に設けられたウエイトブラケット（ウエイト取付部）２７に取り付けられている。ウエイトブラケット２７は、車体フレーム２０Ｌの前連結板２０Ｆにボルト等の締結具により取り付けられている。
なお、トラクタ１は、車体３の後部に突出したＰＴＯ軸を備え、ＰＴＯ軸の動力を作業装置２に伝達することによって作業装置２は駆動する。ＰＴＯ軸の駆動は、原動機４からＰＴＯ軸に動力が伝達され、ＰＴＯ軸の中途部にはＰＴＯ駆動装置が設けられている。ＰＴＯ駆動装置は、油圧クラッチ等であってＰＴＯ軸に動力を伝達する伝達位置と、ＰＴＯ軸に動力を伝達しない遮断位置とに切換え可能である。ＰＴＯ駆動装置（油圧クラッチ）を遮断位置に切り換えることによってＰＴＯ軸の回転を停止することができる。
なお、トラクタ１は、車体３の後部に突出したＰＴＯ軸を備え、ＰＴＯ軸の動力を作業装置２に伝達することによって作業装置２は駆動する。ＰＴＯ軸の駆動は、原動機４からＰＴＯ軸に動力が伝達され、ＰＴＯ軸の中途部にはＰＴＯ駆動装置が設けられている。ＰＴＯ駆動装置は、油圧クラッチ等であってＰＴＯ軸に動力を伝達する伝達位置と、ＰＴＯ軸に動力を伝達しない遮断位置とに切換え可能である。ＰＴＯ駆動装置（油圧クラッチ）を遮断位置に切り換えることによってＰＴＯ軸の回転を停止することができる。
【0015】
車体３の後部には、連結装置８が設けられている。連結装置８は、車体３に作業装置（インプルメント等）２を着脱可能に連結する装置である。連結装置８は、作業装置２と車体３とを連結し且つ昇降を行わないスイングドローバ、３点リンク機構等で構成されて昇降を行う昇降装置等である。なお、作業装置２は、耕耘する耕耘装置、肥料を散布する肥料散布装置、農薬を散布する農薬散布装置、収穫を行う収穫装置、畝立てをする畝立装置、牧草等の刈取を行う刈取装置、牧草等の拡散を行う拡散装置、牧草等の集草を行う集草装置、牧草等の成形を行う成形装置等である。
【0016】
図３は、昇降装置で構成した連結装置８を示している。図３に示すように、連結装置（昇降装置）８は、リフトアーム８ａ、ロアリンク８ｂ、トップリンク８ｃ、リフトロッド８ｄ、リフトシリンダ８ｅを有している。リフトアーム８ａの前端部は、変速装置５を収容するケース（ミッションケース）の後上部に上方又は下方に揺動可能に支持されている。リフトアーム８ａは、リフトシリンダ８ｅの駆動によって揺動（昇降）する。リフトシリンダ８ｅは、油圧シリンダから構成されている。リフトシリンダ８ｅは、制御弁３６を介して油圧ポンプと接続されている。制御弁３６は、電磁弁等であって、リフトシリンダ８ｅを伸縮させる。
【0017】
ロアリンク８ｂの前端部は、変速装置５の後下部に上方又は下方に揺動可能に支持されている。トップリンク８ｃの前端部は、ロアリンク８ｂよりも上方において、変速装置５の後部に上方又は下方に揺動可能に支持されている。リフトロッド８ｄは、リフトアーム８ａとロアリンク８ｂとを連結している。ロアリンク８ｂの後部及びトップリンク８ｃの後部には、作業装置２が連結される。リフトシリンダ８ｅが駆動（伸縮）すると、リフトアーム８ａが昇降するとともに、リフトロッド８ｄを介してリフトアーム８ａと連結されたロアリンク８ｂが昇降する。これにより、作業装置２がロアリンク８ｂの前部を支点として、上方又は下方に揺動（昇降）する。
【0018】
図１、図２に示すように、トラクタ１は、位置検出装置３０を備えている。位置検出装置３０は、保護装置９のルーフ９ｂの前方に装着体３１を介して装着されている。但し、位置検出装置３０の装着位置は、図示の位置には限定されず、保護装置９のルーフ９ｂ上に装着してもよいし、車体３の別の場所に装着してもよい。また、位置検出装置３０は、上述した耕耘装置等の作業装置２に装着されていてもよい。
【0019】
位置検出装置３０は、衛星測位システムによって自己の位置（緯度、経度を含む測位情報）を検出する装置である。即ち、位置検出装置３０は、測位衛星から送信された信号（測位衛星の位置、送信時刻、補正情報等）を受信し、受信した信号に基づいて位置（緯度、経度）を検出する。位置検出装置３０は、測位衛星からの信号を受信可能な基地局（基準局）からの補正等の信号に基づいて補正した位置を、自己の位置（緯度、経度）として検出してもよい。また、位置検出装置３０がジャイロセンサや加速度センサ等の慣性計測装置を有し、慣性計測装置によって補正した位置を、自己の位置として検出してもよい。位置検出装置３０によって、トラクタ１の車体３の位置（走行位置）を検出することができる。
【0020】
図１に示すように、トラクタ１は、複数の障害物検出装置４５を備えている。複数の障害物検出装置４５のそれぞれは、トラクタ１の周囲に存在する物体、即ち、障害物を検出可能である。複数の障害物検出装置４５のうち、少なくとも１つは、保護装置９の前方で且つボンネット２５の外方に設けられている。即ち、少なくとも１つの障害物検出装置４５は、トラクタ１の保護装置９の前方の領域において、ボンネット２５の左側壁２５Ｌよりも左側の領域、或いは、ボンネット２５の右側壁２５Ｒよりも右側の領域に配置されている。本実施形態の場合、複数の障害物検出装置４５は、車体３の左側（ボンネット２５の左側）に設けられた障害物検出装置４５Ｌと、車体３の右側（ボンネット２５の右側）に設けられた障害物検出装置４５Ｒとを含む。
【0021】
障害物検出装置４５は、レーザスキャナ４５Ａ、ソナー４５Ｂ等である。レーザスキャナ４５Ａは、検出波としてレーザを照射することによって物体（障害物）を検出する。レーザスキャナ４５Ａは、レーザの照射から受光までの時間に基づいて障害物までの距離を検出する。ソナー４５Ｂは、検出波として音波を照射することによって物体（障害物）を検出する。なお、上述した実施形態の複数の障害物検出装置４５は、ボンネット２５の外方に設けられていなくてもよく、複数の障害物検出装置４５の配置等は、限定されない。
【0022】
図４に示すように、トラクタ１は、操舵装置１１を備えている。操舵装置１１は、ハンドル（ステアリングホイール）１１ａと、ハンドル１１ａの回転に伴って回転する回転軸（操舵軸）１１ｂと、ハンドル１１ａの操舵を補助する補助機構（パワーステアリング機構）１１ｃと、を有している。補助機構１１ｃは、油圧ポンプ２１と、油圧ポンプ２１から吐出した作動油が供給される制御弁２２と、制御弁２２により作動するステアリングシリンダ２３とを含む。制御弁２２は、制御信号に基づいて作動する電磁弁である。制御弁２２は、例えば、スプール等の移動によって切り換え可能な３位置切換弁である。また、制御弁２２は、操舵軸１１ｂの操舵によっても切り換え可能である。ステアリングシリンダ２３は、前輪７Ｆの向きを変えるアーム（ナックルアーム）に接続されている。
【0023】
したがって、ハンドル１１ａを操作すれば、ハンドル１１ａに応じて制御弁２２の切換位置及び開度が切り換わり、制御弁２２の切換位置及び開度に応じてステアリングシリンダ２３が左又は右に伸縮することによって、前輪７Ｆの操舵方向を変更することができる。なお、上述した操舵装置１１は一例であり、操舵装置１１の構成は上述した構成に限定されない。
【0024】
図４に示すように、トラクタ１は、制御装置４０と表示装置５０と、通信装置５１とを備えている。制御装置４０は、ＣＰＵ、電気回路、電子回路等で構成されていて、トラクタ１の様々な制御を行う。表示装置５０は、液晶パネル、有機ＥＬパネル等を有していて様々な情報を表示する。通信装置５１は、外部との通信を行う装置である。通信装置５１は、外部機器に対して直接通信及び間接通信のいずれかを行う通信装置（通信モジュール）であって、例えば、通信規格であるＩＥＥＥ８０２．１１シリーズのＷｉ-Ｆｉ（Wireless Fidelity、登録商標）、ＢＬＥ（Bluetooth(登録商標） Low Energy）、ＬＰＷＡ(Low Power, Wide Area)、ＬＰＷＡＮ(Low-Power Wide-Area Network)等により無線通信を行うことができる。また、通信装置５１は、携帯電話通信網又はデータ通信網などにより無線通信を行う通信装置（通信モジュール）であってもよい。
【0025】
制御装置４０には、トラクタ１の駆動状態等を検出する状態検出装置４１が接続されている。
状態検出装置４１は、例えば、走行系の状態を検出する装置等であって、例えば、クランクセンサ、カムセンサ、エンジン回転センサ、アクセルセンサ、車速センサ、操舵角センサ、位置検出装置３０）等の状態を検出する。状態検出装置４１は、走行系の状態以外を検出する装置、例えば、昇降操作部材の操作方向、操作量等を検出する昇降操作検出センサ、ＰＴＯ回転検出センサ等も含んでいる。
状態検出装置４１は、例えば、走行系の状態を検出する装置等であって、例えば、クランクセンサ、カムセンサ、エンジン回転センサ、アクセルセンサ、車速センサ、操舵角センサ、位置検出装置３０）等の状態を検出する。状態検出装置４１は、走行系の状態以外を検出する装置、例えば、昇降操作部材の操作方向、操作量等を検出する昇降操作検出センサ、ＰＴＯ回転検出センサ等も含んでいる。
【0026】
図４に示すように、制御装置４０は、トラクタ１における走行系、作業系の制御を行う。制御装置４０は、走行制御部４０Ａと、昇降制御部４０Ｂとを備えている。走行制御部４０Ａ及び昇降制御部４０Ｂは、制御装置４０に設けられた電気電子回路、制御装置４０に格納されたプログラム等から構成されている。
図６Ａに示すように、走行制御部４０Ａは、自動走行制御を行う。走行制御部４０Ａは、自動走行制御において、少なくとも車体３の走行位置（位置検出装置３０で検出された位置）Ｐ１と、予め設定された走行予定ライン（走行経路）Ｌ１が一致するように、制御弁２２の切換位置及び開度を設定する。言い換えれば、制御装置４０は、トラクタ１の走行位置Ｐ１と走行予定ラインとが一致するように、ステアリングシリンダ２３の移動方向及び移動量（前輪７Ｆの操舵方向及び操舵角）を設定する。
図６Ａに示すように、走行制御部４０Ａは、自動走行制御を行う。走行制御部４０Ａは、自動走行制御において、少なくとも車体３の走行位置（位置検出装置３０で検出された位置）Ｐ１と、予め設定された走行予定ライン（走行経路）Ｌ１が一致するように、制御弁２２の切換位置及び開度を設定する。言い換えれば、制御装置４０は、トラクタ１の走行位置Ｐ１と走行予定ラインとが一致するように、ステアリングシリンダ２３の移動方向及び移動量（前輪７Ｆの操舵方向及び操舵角）を設定する。
【0027】
詳しくは、走行制御部４０Ａは、車体３の走行位置Ｐ１と、走行予定ラインＬ１とを比較し、走行位置Ｐ１と走行予定位置とが一致している場合は、操舵装置１１におけるハンドル１１ａの操舵角及び操舵方向（前輪７Ｆの操舵角及び操舵方向）を変更せずに保持する（制御弁２２の開度及び切換位置を変更せずに維持する）。走行制御部４０Ａは、走行位置Ｐ１と走行予定ラインＬ１とが一致していない場合、当該走行位置Ｐ１と走行予定ラインＬ１との偏差（ズレ量）が零となるように、操舵装置１１におけるハンドル１１ａの操舵角及び／又は操舵方向を変更する（制御弁２２の開度及び／又は切換位置を変更する）。
【0028】
なお、上述した実施形態では、走行制御部４０Ａは、自動走行制御において、走行位置と走行予定ラインＬ１との偏差に基づいて操舵装置１１の操舵角を変更するものであるが、走行予定ラインの方位とトラクタ１（車体３）の進行方向（走行方向）の方位（車体方位）とが異なる場合、走行制御部４０Ａは、車体方位が走行予定ラインの方位に一致するように操舵角を設定してもよい。また、走行制御部４０Ａは、自動走行制御において、偏差（位置偏差）に基づいて求めた操舵角と、方位偏差に基づいて求めた操舵角とに基づいて、自動走行制御における最終の操舵角を設定してもよい。また、上記した自動走行制御における操舵角の設定方法とは異なる方法で操舵角を設定してもよい。
【0029】
また、走行制御部４０Ａは、自動走行制御において、トラクタ１（車体３）の実際の車速が、予め設定された走行予定ラインに対応する車速に一致するように、走行装置７、即ち、前輪７Ｆ及び／又は後輪７Ｒの回転数を制御してもよい。
また、走行制御部４０Ａは、障害物検出装置４５による障害物の検出結果に基づいて自動走行を制御する。例えば、障害物検出装置４５が障害物を検出していない場合は自動走行を継続して行い、障害物検出装置４５が障害物を検出した場合に自動走行を停止する。より具体的には、障害物検出装置４５が障害物を検出した場合に、走行制御部４０Ａは、障害物とトラクタ１との距離が予め定められた閾値（停止閾値）以下である場合に、トラクタ１の走行を停止することで自動走行を停止する。
また、走行制御部４０Ａは、障害物検出装置４５による障害物の検出結果に基づいて自動走行を制御する。例えば、障害物検出装置４５が障害物を検出していない場合は自動走行を継続して行い、障害物検出装置４５が障害物を検出した場合に自動走行を停止する。より具体的には、障害物検出装置４５が障害物を検出した場合に、走行制御部４０Ａは、障害物とトラクタ１との距離が予め定められた閾値（停止閾値）以下である場合に、トラクタ１の走行を停止することで自動走行を停止する。
【0030】
上述した実施形態では、走行制御部４０Ａは、障害物とトラクタ１との距離が予め定められた閾値（停止閾値）以下である場合に、自動走行において、トラクタ１の走行を停止していたが、障害物を回避してもよいし、速度を低下させて徐行を行ってもよい。
また、走行制御部４０Ａは、自動走行時において着座検出装置４３が着座していると検出している場合は自動走行を継続し且つ、着座検出装置４３が着座していないと検出した場合は自動走行を停止する。
また、走行制御部４０Ａは、自動走行時において着座検出装置４３が着座していると検出している場合は自動走行を継続し且つ、着座検出装置４３が着座していないと検出した場合は自動走行を停止する。
【0031】
昇降制御部４０Ｂは、昇降制御を行う。昇降制御部４０Ｂは、手動昇降機能が有効である場合、昇降操作部材が上昇させる方向（上昇側）に操作された場合、制御弁３４を制御することでリフトシリンダ８ｅを伸長させ、リフトアーム８ａの後端部（作業装置２側の端部）を上昇させる。昇降制御では、手動昇降機能が有効である場合、昇降操作部材が下降させる方向（下降側）に操作された場合、制御弁３４を制御することでリフトシリンダ８ｅを収縮させ、リフトアーム８ａの後端部（作業装置２側の端部）を下降させる。連結装置（昇降装置）８によって作業装置２を上昇させている場合に、当該作業装置２の位置、即ち、リフトアーム８ａの角度が高さ設定ダイヤルで設定された上限（高さ上限値）に達すると、連結装置（昇降装置）８における上昇動作を停止する。
【0032】
昇降制御では、バックアップ機能が有効である場合、車体３が後進した場合に自動的に制御弁３４を制御することでリフトシリンダ８ｅを伸長させ、リフトアーム８ａの後端部（作業装置２側の端部）を上昇させる。昇降制御では、オートアップ機能が有効である場合、操舵装置１１の操舵角が所定以上になると、自動的に制御弁３４を制御することでリフトシリンダ８ｅを伸長させ、リフトアーム８ａの後端部（作業装置２側の端部）を上昇させる。
【0033】
図４は、無人飛行体７０がトラクタ１に連動して飛行位置を変更する農業支援システムを示している。無人飛行体７０は、例えば、マルチコプターである。
以下、マルチコプターを例にとり、無人飛行体７０について説明する。
図１、２に示すように、無人飛行体（マルチコプター）７０は、本体７０ａと、本体７０ａに設けられたアーム７０ｂと、アーム７０ｂに設けられた複数の回転翼７０ｃと、本体７０ａに設けられたスキッド７０ｄとを有している。複数の回転翼７０ｃは、飛行するための揚力を発生させる装置である。無人飛行体７０には、少なくとも２以上、好ましくは、４以上の回転翼７０ｃが設けられている。複数の回転翼７０ｃのそれぞれは、回転力を付与するロータとロータの駆動によって回転するブレード（プロペラ）とを含んでいる。
以下、マルチコプターを例にとり、無人飛行体７０について説明する。
図１、２に示すように、無人飛行体（マルチコプター）７０は、本体７０ａと、本体７０ａに設けられたアーム７０ｂと、アーム７０ｂに設けられた複数の回転翼７０ｃと、本体７０ａに設けられたスキッド７０ｄとを有している。複数の回転翼７０ｃは、飛行するための揚力を発生させる装置である。無人飛行体７０には、少なくとも２以上、好ましくは、４以上の回転翼７０ｃが設けられている。複数の回転翼７０ｃのそれぞれは、回転力を付与するロータとロータの駆動によって回転するブレード（プロペラ）とを含んでいる。
【0034】
図５Ａ～図５Ｃは、スキッド７０ｄの一例を示している。この実施形態では、無人飛行体７０は、図５Ａ～図５Ｃに示したいずれかのスキッド７０ｄを有しているが、スキッド７０ｄの構造は、図５Ａ～図５Ｃに限定されない。
図５Ａに示すように、スキッド７０ｄは、複数の脚部８０ａ、８０ｂを含んでいる。複数の脚部８０ａ、８０ｂの基端部は、本体７０ａに固定されていて、脚部８０ａ、８０ｂの先端部は、自由端となっている。複数の脚部８０ａ、８０ｂは、金属等で構成されていて、変形不能である。複数の脚部８０ａ、８０ｂのそれぞれは、本体７０ａから離れるにしたがって徐々に外側に移行していて、脚部８０ａ、８０ｂによって逆Ｖ字状になっている。
図５Ａに示すように、スキッド７０ｄは、複数の脚部８０ａ、８０ｂを含んでいる。複数の脚部８０ａ、８０ｂの基端部は、本体７０ａに固定されていて、脚部８０ａ、８０ｂの先端部は、自由端となっている。複数の脚部８０ａ、８０ｂは、金属等で構成されていて、変形不能である。複数の脚部８０ａ、８０ｂのそれぞれは、本体７０ａから離れるにしたがって徐々に外側に移行していて、脚部８０ａ、８０ｂによって逆Ｖ字状になっている。
【0035】
図５Ｂは、図５Ａとは異なるスキッド７０ｄを示している。図５Ｂに示すように、スキッド７０ｄは、複数の脚部８０ａ、８０ｂと、アクチュエータ８１ａ、８１ｂと、を含んでいる。
複数の脚部８０ａ、８０ｂの基端部は、本体７０ａに揺動自在に取り付けられていて、脚部８０ａ、８０ｂの先端部は、自由端となっている。
複数の脚部８０ａ、８０ｂの基端部は、本体７０ａに揺動自在に取り付けられていて、脚部８０ａ、８０ｂの先端部は、自由端となっている。
【0036】
アクチュエータ８１ａ、８１ｂは、複数の脚部８０ａ、８０ｂを揺動させる装置であって、例えば、電動等によって伸縮自在なシリンダ等で構成されている。アクチュエータ８１ａの基端部は、本体７０ａに固定されていて、アクチュエータ８１ａの先端部は、脚部８０ａに連結している。また、アクチュエータ８１ｂの基端部は、本体７０ａに固定されていて、アクチュエータ８１ｂの先端部は、脚部８０ｂに連結している。
【0037】
したがって、アクチュエータ８１ａを伸縮すると、脚部８０ａが基端部を揺動支点として当該アクチュエータ８１ａの伸縮によって揺動する。また、アクチュエータ８１ｂを伸縮すると、脚部８０ｂが基端部を揺動支点として当該アクチュエータ８１ｂの伸縮によって揺動する。
図５Ｃは、図５Ａ及び図５Ｂとは異なるスキッド７０ｄを示している。複数の脚部８０ａ、８０ｂを含んでいる。複数の脚部８０ａ、８０ｂの基端部は、本体７０ａに固定されていて、脚部８０ａ、８０ｂの先端部は、自由端となっている。複数の脚部８０ａ、８０ｂは、金属、又は、樹脂等で構成されていて、変形自在となっている。複数の脚部８０ａ、８０ｂのそれぞれは、図５Ａ及び図５Ｂとは異なっていて、本体７０ａから離れるにしたがって徐々に外側に移行した後、中途部から先端部に行くにしたがって内側に移行していて、脚部８０ａ、８０ｂによって円弧状になっている。
図５Ｃは、図５Ａ及び図５Ｂとは異なるスキッド７０ｄを示している。複数の脚部８０ａ、８０ｂを含んでいる。複数の脚部８０ａ、８０ｂの基端部は、本体７０ａに固定されていて、脚部８０ａ、８０ｂの先端部は、自由端となっている。複数の脚部８０ａ、８０ｂは、金属、又は、樹脂等で構成されていて、変形自在となっている。複数の脚部８０ａ、８０ｂのそれぞれは、図５Ａ及び図５Ｂとは異なっていて、本体７０ａから離れるにしたがって徐々に外側に移行した後、中途部から先端部に行くにしたがって内側に移行していて、脚部８０ａ、８０ｂによって円弧状になっている。
【0038】
図４に示すように、無人飛行体７０は、蓄電装置７１と、センシング装置７２と、位置検出装置７３と、記憶装置７４と、通信装置７５と、制御装置７６とを有している。蓄電装置７１は、バッテリ、コンデンサ等であって電力を蓄電する装置である。蓄電装置７１は、例えば、本体７０ａの内部、又は、本体７０ａに取り付けられている。
センシング装置７２は、ＣＣＤカメラ、赤外線カメラ等で構成され、本体７０ａの下部に着脱自在、或いは、本体７０ａにブラケット（図示省略）を介して設けられている。センシング装置７２は、ブラケットに対して垂直方向又は水平方向に揺動自在であって、センシングする方向を変更することができる。なお、センシング装置７２の水平方向、垂直方向の揺動の制御は、制御装置７６によって行うことができる。例えば、遠隔操縦装置によって無人飛行体７０を操縦する場合、制御装置７６は、遠隔操縦装置から送信された制御信号を、通信装置７５を介して取得すると、取得した制御信号に応じてセンシング装置７２を水平方向又は垂直方向に揺動させる。
センシング装置７２は、ＣＣＤカメラ、赤外線カメラ等で構成され、本体７０ａの下部に着脱自在、或いは、本体７０ａにブラケット（図示省略）を介して設けられている。センシング装置７２は、ブラケットに対して垂直方向又は水平方向に揺動自在であって、センシングする方向を変更することができる。なお、センシング装置７２の水平方向、垂直方向の揺動の制御は、制御装置７６によって行うことができる。例えば、遠隔操縦装置によって無人飛行体７０を操縦する場合、制御装置７６は、遠隔操縦装置から送信された制御信号を、通信装置７５を介して取得すると、取得した制御信号に応じてセンシング装置７２を水平方向又は垂直方向に揺動させる。
【0039】
例えば、無人飛行体７０を圃場上に飛行させると、センシング装置７２によって圃場をセンシングすることができる。センシング装置７２がＣＣＤカメラである場合、例えば、圃場の上空約１００ｍの高さから、当該圃場を空撮することによって、圃場の断片画像を数十枚～数百枚撮像する。空撮した複数枚の画像、即ち、センシング装置７２で撮像した複数枚の画像（空撮画像）は、無人飛行体７０に設けられた記憶装置７４に記憶される。無人飛行体７０の記憶装置７４に記憶された複数枚の空撮画像は通信装置７５によって外部に出力することができる。
【0040】
また、位置検出装置７３は、位置検出装置３０と同様に、衛星測位システムによって自己の位置（緯度、経度を含む測位情報）を検出する装置であり位置検出装置３０と同様の構成である。位置検出装置７３で検出した自己の位置のことを「飛行位置」ということがある。また、位置検出装置７３によって、高さ情報、即ち、高度を検出することができる。
【0041】
通信装置７５は、外部機器に対して直接通信及び間接通信のいずれかを行う通信装置（通信モジュール）であって、例えば、通信規格であるＩＥＥＥ８０２．１１シリーズのＷｉ-Ｆｉ（Wireless Fidelity、登録商標）、ＢＬＥ（Bluetooth(登録商標） Low Energy）、ＬＰＷＡ(Low Power, Wide Area)、ＬＰＷＡＮ(Low-Power Wide-Area Network)等により無線通信を行うことができる。また、通信装置７５は、携帯電話通信網又はデータ通信網などにより無線通信を行う通信装置（通信モジュール）であってもよい。
【0042】
制御装置７６は、複数の回転翼７０ｃを制御する装置であり、ＣＰＵ等から構成されている。制御装置７６は、無人飛行体７０が、少なくとも２つの回転翼７０ｃを有している場合、ロータに制御信号を出力することにより、一方側のブレードの回転数を、他方のブレードの回転数よりも小さくすることによって、一方側のブレード側に無人飛行体を進行させたり、他方側のブレードの回転数を、一方のブレードの回転数よりも小さくすることによって、他方側のブレード側に無人飛行体を進行させる。即ち、制御装置７６は、複数のブレードのうち、進行方向側のブレードの回転数を、進行方向とは反対側のブレードの回転数よりも小さくすることによって、無人飛行体７０の進行方向を制御する。また、制御装置７６は、複数のブレードの回転数を一定にすることによって、無人飛行体７０をホバリングさせる。
【0043】
なお、無人飛行体７０は、遠隔操縦装置によって操縦される飛行体であっても、自立して飛行する飛行体であってもよく、限定されない。
さて、無人飛行体７０は、トラクタ１と連動して飛行を行う飛行体である。例えば、トラクタ１が圃場を走行しながら作業装置２によって作業を行っている場合、無人飛行体７０は、センシング装置７２によってトラクタ１の周囲、トラクタ１、作業装置２をセンシングしながら飛行を行う。
さて、無人飛行体７０は、トラクタ１と連動して飛行を行う飛行体である。例えば、トラクタ１が圃場を走行しながら作業装置２によって作業を行っている場合、無人飛行体７０は、センシング装置７２によってトラクタ１の周囲、トラクタ１、作業装置２をセンシングしながら飛行を行う。
【0044】
無人飛行体７０の制御装置７６は、トラクタ１の動作に連動して、当該無人飛行体７０の飛行位置を変更する。無人飛行体７０は、トラクタ１の自動走行の開始前等に予め定められた離陸場所１００（図６Ａ参照）からトラクタ１が作業を行っている圃場Ｈ１に飛行する。トラクタ１の自動走行が開始され、当該トラクタ１が作業を開始すると、無人飛行体７０はトラクタ１又は作業装置２等の周囲を飛行する。
【0045】
例えば、図６Ａに示すように、トラクタ１が走行予定ラインＬ１の直進部Ｌ１ａを走行しながら作業装置２によって対地作業を行っている場合、即ち、連結装置（昇降装置）８を下降させて作業装置２によって圃場に対して耕耘等の対地作業を行っている場合、図６Ａ及び図７Ａに示すように、無人飛行体７０は、トラクタ１の進行方向の前方を飛行していて、トラクタ１の前方の飛行位置Ｄ２において、トラクタ１の進行方向側の周囲をセンシングする。即ち、センシング装置７２は、トラクタ１の自動走行中であって作業中は進行方向をセンシングする。即ち、無人飛行体７０の制御装置７６は、作業装置２が対地作業を行う際は車体３の進行方向側をセンシング可能な位置に飛行位置を変更する。
【0046】
一方、トラクタ１が走行予定ラインＬ１の旋回部Ｌ１ｂを走行しているとき、即ち、連結装置（昇降装置）８を上昇させて作業装置２によって耕耘等の対地作業を行っていない場合、図６Ａ及び図７Ｂに示すように、無人飛行体７０は、トラクタ１の前方から作業装置２の後方に移動し、作業装置２の後方である飛行位置Ｄ２において、作業装置２の周囲をセンシングする。
【0047】
また、無人飛行体７０は、トラクタ１が停止しているとき、例えば、トラクタ１が作業開始前に作業開始地点Ｐ２にて停止しているとき、或いは、トラクタ１が何らかの事情によって圃場Ｈ１で停止しているときは、当該トラクタ１の周囲をセンシング可能な位置に飛行位置を変更する。
図８は、トラクタと無人飛行体との連携（連動）しながら飛行する動作を示すフローである。
図８は、トラクタと無人飛行体との連携（連動）しながら飛行する動作を示すフローである。
【0048】
図８に示すように、トラクタ１が駆動すると、当該トラクタ１の通信装置５１は、位置検出装置３０が検出した走行位置Ｐ１と、当該トラクタ１の作業を行う圃場Ｈ１の位置を含む圃場情報を無人飛行体７０に送信する（Ｓ１）。加えて、トラクタ１の通信装置５１は、当該トラクタ１の車速、連結装置（昇降装置）８が上昇しているのか下降しているかなどの稼働情報を、無人飛行体７０に送信する（Ｓ２）。つまり、トラクタ１は、走行位置Ｐ１、圃場情報、稼働情報等の当該トラクタ１の作業に関する作業情報を無人飛行体７０に送信する。
【0049】
一方、無人飛行体７０の通信装置７５は、トラクタ１から送信された作業情報（走行位置Ｐ１、圃場情報、稼働情報）を受信する（Ｓ３）と、作業情報に基づいて、飛行などの動作を決定する。例えば、制御装置７６は、作業情報を参照し、作業情報から走行位置Ｐ１が作業を行う圃場Ｈ１に近づいていると判断した場合（Ｓ４、Ｙｅｓ）、制御装置７６は、回転翼７０ｃを制御することにより、無人飛行体７０を離陸場所１００から離陸させてから、トラクタ１の作業を行う圃場Ｈ１に飛行を行う（Ｓ５）。
【0050】
制御装置７６は、作業情報を参照し、作業情報からトラクタ１が所定時間以上停車していると判断した場合（Ｓ６、Ｙｅｓ）、無人飛行体７０によってトラクタ１の周り（トラクタ１から数メータ離れた範囲）をセンシングする制御を行う。（Ｓ７：第１センシング）。第１センシングでは、センシング装置７２をトラクタ１側に向けて、トラクタ１から数メータ離れた範囲を撮像して、動物、人間などの生体Ｍ１が範囲に居るか否かを監視する。第１センシングにおいて、生体Ｍ１が検出された場合、通信装置７５は、通信装置５１に警告信号を送信する（Ｓ８）。トラクタ１の走行制御部４０Ａは、通信装置５１を介して警告信号を取得すると、自動走行の開始を行わず停止を維持する（Ｓ９）。トラクタ１の走行制御部４０Ａは、所定時間以上、警告信号を取得しなかったり、或いは、無人飛行体７０から警告を解除する解除信号を受信した場合、自動走行を開始する（Ｓ１０）。
【0051】
制御装置７６は、作業情報を参照し、作業情報からトラクタ１が対地作業を行いながら走行していると判断した場合（Ｓ１１、Ｙｅｓ）、制御装置７６は、無人飛行体７０の飛行位置をトラクタ１の前方にして当該トラクタ１の前方をセンシングする制御を行う（Ｓ１２：第２センシング）。
第２センシングでは、図７Ａに示すように、センシング装置７２をトラクタ１側の前方に向けて、トラクタ１の前方を撮像して、生体Ｍ１や障害物などが当該トラクタ１の前方に居るか否かを監視する。第２センシングにおいて、生体Ｍ１又は障害物が検出された場合、通信装置７５は、通信装置５１に警告信号を送信する（Ｓ１３）。トラクタ１の走行制御部４０Ａは、通信装置５１を介して警告信号を取得すると、自動走行を停止して、トラクタ１を停止させる（Ｓ１４）。トラクタ１の走行制御部４０Ａは、所定時間以上、警告信号を取得しなかったり、或いは、無人飛行体７０から警告を解除する解除信号を受信した場合、自動走行を再開する（Ｓ１５）。
第２センシングでは、図７Ａに示すように、センシング装置７２をトラクタ１側の前方に向けて、トラクタ１の前方を撮像して、生体Ｍ１や障害物などが当該トラクタ１の前方に居るか否かを監視する。第２センシングにおいて、生体Ｍ１又は障害物が検出された場合、通信装置７５は、通信装置５１に警告信号を送信する（Ｓ１３）。トラクタ１の走行制御部４０Ａは、通信装置５１を介して警告信号を取得すると、自動走行を停止して、トラクタ１を停止させる（Ｓ１４）。トラクタ１の走行制御部４０Ａは、所定時間以上、警告信号を取得しなかったり、或いは、無人飛行体７０から警告を解除する解除信号を受信した場合、自動走行を再開する（Ｓ１５）。
【0052】
制御装置７６は、作業情報を参照し、作業情報からトラクタ１が対地作業を行わずに走行していると判断した場合（Ｓ１６、Ｙｅｓ）、制御装置７６は、無人飛行体７０の飛行位置を作業装置２の後方にして当該作業装置２をセンシングする制御を行う（Ｓ１７：第３センシング）。
第３センシングでは、図７Ｂに示すように、センシング装置７２を作業装置２側に向けて、作業装置２の周囲を撮像して、生体Ｍ１や障害物Ｍ２が周囲に居るか否かを監視する。第３センシングにおいて、生体Ｍ１又は障害物Ｍ２が検出された場合、通信装置７５は、通信装置５１に警告信号を送信する（Ｓ１８）。トラクタ１の制御装置４０は、通信装置５１を介して警告信号を取得すると、ＰＴＯ軸等の駆動を停止する、或いは、トラクタ１を停止させる（Ｓ１９）。トラクタ１の制御装置４０は、所定時間以上、警告信号を取得しなかったり、或いは、無人飛行体７０から警告を解除する解除信号を受信した場合、ＰＴＯ軸の駆動又は、自動走行を再開する（Ｓ２０）。
第３センシングでは、図７Ｂに示すように、センシング装置７２を作業装置２側に向けて、作業装置２の周囲を撮像して、生体Ｍ１や障害物Ｍ２が周囲に居るか否かを監視する。第３センシングにおいて、生体Ｍ１又は障害物Ｍ２が検出された場合、通信装置７５は、通信装置５１に警告信号を送信する（Ｓ１８）。トラクタ１の制御装置４０は、通信装置５１を介して警告信号を取得すると、ＰＴＯ軸等の駆動を停止する、或いは、トラクタ１を停止させる（Ｓ１９）。トラクタ１の制御装置４０は、所定時間以上、警告信号を取得しなかったり、或いは、無人飛行体７０から警告を解除する解除信号を受信した場合、ＰＴＯ軸の駆動又は、自動走行を再開する（Ｓ２０）。
【0053】
以上のように、無人飛行体７０をトラクタ１に連動させながら飛行することによって、トラクタ１が自動走行しながら作業を行うにあたって、スムーズに作業を行うことができる。即ち、トラクタ１又は作業装置２の死角を無人飛行体７０のセンシングによって補うことができ、作業性を向上させることができる。
さて、上述した実施形態では、無人飛行体７０が生体Ｍ１又は障害物Ｍ２を検出した場合に、トラクタ１に警告信号を出力していたが、図４、図９Ａ、図９Ｂに示すように、無人飛行体７０が警告を出力する（発生させる）警告装置７９を備えていてもよい。警告装置７９は、光源（光）を発生させるライト、音声、音などを発生させるスピーカ等である。
さて、上述した実施形態では、無人飛行体７０が生体Ｍ１又は障害物Ｍ２を検出した場合に、トラクタ１に警告信号を出力していたが、図４、図９Ａ、図９Ｂに示すように、無人飛行体７０が警告を出力する（発生させる）警告装置７９を備えていてもよい。警告装置７９は、光源（光）を発生させるライト、音声、音などを発生させるスピーカ等である。
【0054】
図９Ａに示すように、トラクタ１の走行中で且つセンシング装置７２がトラクタ１の前方を撮像している状況、即ち、第２センシング中に、センシング装置７２が生体Ｍ１を検出した場合は、無人飛行体７０は、生体Ｍ１に近づいて、警告装置７９によって警告を発生させる。
或いは、図９Ｂに示すように、トラクタ１の走行中で且つセンシング装置７２が作業装置２を撮像している状況、即ち、第３センシング中に、センシング装置７２が生体Ｍ１を検出した場合は、無人飛行体７０は、生体Ｍ１に近づいて、警告装置７９によって警告を発生させる。
或いは、図９Ｂに示すように、トラクタ１の走行中で且つセンシング装置７２が作業装置２を撮像している状況、即ち、第３センシング中に、センシング装置７２が生体Ｍ１を検出した場合は、無人飛行体７０は、生体Ｍ１に近づいて、警告装置７９によって警告を発生させる。
【0055】
また、上述したように、トラクタ１が停止中で且つセンシング装置７２が作業装置２を撮像している状況、即ち、第１センシング中に、センシング装置７２が生体Ｍ１を検出した場合は、無人飛行体７０は、生体Ｍ１に近づいて、警告装置７９によって警告を発生させる。
上述した実施形態では、作業装置２において、無人飛行体７０は、対地作業を行っているときは、トラクタ１の前方を飛行していたが、作業装置２がプラウ等である場合には、対地作業時にトラクタ１の後方を飛行してもよい。
上述した実施形態では、作業装置２において、無人飛行体７０は、対地作業を行っているときは、トラクタ１の前方を飛行していたが、作業装置２がプラウ等である場合には、対地作業時にトラクタ１の後方を飛行してもよい。
【0056】
また、作業装置２の昇降に応じて無人飛行体７０の飛行位置を変更していたが、作業装置２の水平方向の動作する際に、無人飛行体７０の飛行位置を変更してもよい。図９Ｃに示すように、例えば、作業装置２がプラウなどであって圃場を耕耘している状態で圃場の端で旋回をすることによって、作業装置２をトラクタ１の進行方向の左側から進行方向の右側に変更した場合、無人飛行体７０も、トラクタ１の進行方向の左側から進行方向の右側に水平方向に飛行位置を変更する。
【0057】
また、無人飛行体７０のセンシング装置７２が複数の生体Ｍ１を検出した場合には、無人飛行体７０は、トラクタ１（車体３）に最も近い生体Ｍ１に優先的に警告をするか、或いは、生体Ｍ１が移動している場合は当該生体Ｍ１の移動速度が最も早い生体Ｍ１に優先的に警告をする。また、無人飛行体７０は、生体Ｍ１が人間、動物、鳥の場合は、人間を優先的に警告を行う。
【0058】
無人飛行体７０は、本体７０ａと、本体７０ａに設けられたアーム７０ｂと、アーム７０ｂに設けられた回転翼７０ｃと、農業機械（トラクタ１）の周囲を飛行したときに、農業機械（トラクタ１）をセンシング可能なセンシング装置７２と、回転翼７０ｃを制御することで飛行位置を変更可能な制御装置７６と、を備え、制御装置７６は、農業機械（トラクタ１）の動作に連動して飛行位置を変更する。これによれば、農業機械（トラクタ１）が圃場で作業を行うときに無人飛行体７０が農業機械（トラクタ１）の動作に連動して飛行位置を変更することができるため、農業機械（トラクタ１）の作業に応じて監視を行うことができる。即ち、農業機械（トラクタ１）の動作に連動しながら飛行位置を変更することで無人飛行体７０における監視の精度を向上させることができる。
【0059】
農業機械（トラクタ１）は、作業装置を昇降可能な走行車体３を備え、制御装置７６は、作業装置２が昇降する際、又は、又は、水平方向に動作する際は、作業装置２側に飛行位置を変更する。例えば、作業装置２が上昇又は下降する際は、無人飛行体７０の制御装置７６は、無人飛行体７０を作業装置２の周囲を飛行させることで作業装置２の全体をセンシングしたり、作業装置２が上昇位置から下降するときは、無人飛行体７０の飛行位置を作業装置２の下方にすることで、作業装置２の死角を中心にセンシングすることができる。
【0060】
或いは、無人飛行体７０の制御装置７６は、作業装置２が水平方向に動作したときに、無人飛行体７０の飛行位置を変更するため、作業装置２における対地作業が変化しても当該対地作業を確認することができる。
農業機械（トラクタ１）は、作業装置２を昇降可能な走行車体３を備え、制御装置７６は、作業装置２が対地作業を行う際は走行車体３の進行方向側をセンシング可能な位置に飛行位置を変更する。これによれば、作業装置２が対地作業を行っているときは、農業機械（トラクタ１）の進行方向側を監視することで、作業装置２の作業前の状況を把握することができる。
農業機械（トラクタ１）は、作業装置２を昇降可能な走行車体３を備え、制御装置７６は、作業装置２が対地作業を行う際は走行車体３の進行方向側をセンシング可能な位置に飛行位置を変更する。これによれば、作業装置２が対地作業を行っているときは、農業機械（トラクタ１）の進行方向側を監視することで、作業装置２の作業前の状況を把握することができる。
【0061】
制御装置７６は、農業機械（トラクタ１）が停止時には、当該農業機械（トラクタ１）の周囲をセンシング可能な位置に飛行位置を変更する。これによれば、農業機械（トラクタ１）が停止中は、周囲を監視することができる。
無人飛行体７０は、警告を出力する警告装置７９を備え、センシング装置７２は、農業機械（トラクタ１）の停止又は走行中に、農業機械（トラクタ１）の周囲を撮像し、警告装置７９は、センシング装置７２が生体を検出した場合は、警告を出力する。これによれば、動物や人間など生体が農業機械（トラクタ１）にいることを検知した場合には、警告を出力することで、農業機械（トラクタ１）から生体を遠ざけることができる。
無人飛行体７０は、警告を出力する警告装置７９を備え、センシング装置７２は、農業機械（トラクタ１）の停止又は走行中に、農業機械（トラクタ１）の周囲を撮像し、警告装置７９は、センシング装置７２が生体を検出した場合は、警告を出力する。これによれば、動物や人間など生体が農業機械（トラクタ１）にいることを検知した場合には、警告を出力することで、農業機械（トラクタ１）から生体を遠ざけることができる。
【0062】
制御装置７６は、センシング装置７２が生体を検出した場合は、生体の周囲に飛行位置を変更する。これによれば、無人飛行体７０が生体に近づいて警告をすることができる。
農業機械（トラクタ１）が走行中にセンシング装置７２が生体を検出した場合は、農業機械（トラクタ１）に走行の停止を送信する通信装置７５を備えている。これによれば、農業機械（トラクタ１）が走行中に生体を検出した場合は、無人飛行体７０によって農業機械（トラクタ１）を停止させることができる。
農業機械（トラクタ１）が走行中にセンシング装置７２が生体を検出した場合は、農業機械（トラクタ１）に走行の停止を送信する通信装置７５を備えている。これによれば、農業機械（トラクタ１）が走行中に生体を検出した場合は、無人飛行体７０によって農業機械（トラクタ１）を停止させることができる。
【0063】
農業支援システムは、センシング装置７２を備えた無人飛行体７０と、作業装置２を連結可能な走行車体３を有する農業機械（トラクタ１）と、を備え、無人飛行体７０は、農業機械（トラクタ１）の動作に連動して農業機械（トラクタ１）に対する飛行位置を変更する。
これによれば、農業機械（トラクタ１）が圃場で作業を行うときに無人飛行体７０が農業機械（トラクタ１）の動作に連動して飛行位置を変更することができるため、農業機械（トラクタ１）の作業に応じて監視を行うことができる。
これによれば、農業機械（トラクタ１）が圃場で作業を行うときに無人飛行体７０が農業機械（トラクタ１）の動作に連動して飛行位置を変更することができるため、農業機械（トラクタ１）の作業に応じて監視を行うことができる。
【0064】
農業支援システムは、警告を出力する警告装置７９を備え、センシング装置７２は、農業機械（トラクタ１）の停止又は走行中に、農業機械（トラクタ１）の周囲を撮像し、警告装置７９は、センシング装置７２が生体を検出した場合は、警告を出力する。これによれば、動物や人間など生体が農業機械（トラクタ１）にいることを検知した場合には、警告を出力することで、農業機械（トラクタ１）から生体を遠ざけることができる。
【0065】
さて、上述した実施形態では、トラクタ１の自動走行中に、無人飛行体７０のセンシング装置７２によって、トラクタ１の進行方向の状況をセンシングしていたが、トラクタ１の障害物検出装置４５は、無人飛行体７０のセンシング装置７２でセンシングした結果に基づいて障害物Ｍ２を検出する検出エリアを変更する。
図１０、図１１Ａに示すように、トラクタ１の走行中で且つセンシング装置７２がトラクタ１の前方を撮像している状況において、センシング装置７２が生体Ｍ１、障害物Ｍ２などの物体Ｍ３を検出すると、物体Ｍ３を検出したことを示す情報、例えば、物体Ｍ３の大きさ（高さＨ１０、幅Ｌ１０、奥行きＷ１０）及び位置を、検出結果として、無人飛行体７０の通信装置７５は、トラクタ１に送信する。
図１０、図１１Ａに示すように、トラクタ１の走行中で且つセンシング装置７２がトラクタ１の前方を撮像している状況において、センシング装置７２が生体Ｍ１、障害物Ｍ２などの物体Ｍ３を検出すると、物体Ｍ３を検出したことを示す情報、例えば、物体Ｍ３の大きさ（高さＨ１０、幅Ｌ１０、奥行きＷ１０）及び位置を、検出結果として、無人飛行体７０の通信装置７５は、トラクタ１に送信する。
【0066】
障害物検出装置４５Ｌ、４５Ｒは、物体Ｍ３の大きさ（高さＨ１０、幅Ｌ１０、奥行きＷ１０）及び位置に基づいて、検出エリアＡ１を変更する。例えば、センシング装置７２が物体Ｍ３を検出していないときの検出エリアＡ１が「Ａ１１」である場合、障害物検出装置４５Ｌ、４５Ｒは、物体Ｍ３を検出したときの検出エリアＡ１を「Ａ１２」に変更する。
【0067】
より詳しくは、障害物検出装置４５Ｌ、４５Ｒは、物体Ｍ３の大きさ（高さＨ１０、幅Ｌ１０、奥行きＷ１０）及び位置から、物体Ｍ３の全体が入るようなエリアを演算し、演算したエリアを検出エリアＡ１２として設定する。つまり、センシング装置７２が物体Ｍ３を検出したときの検出エリアＡ１２は、センシング装置７２が物体Ｍ３を検出しなかったときの検出エリアＡ１１に比べて、物体Ｍ３の全体が入るようなエリアに設定される。
【0068】
図１０に示すように、無人飛行体７０は、照射装置９３を備えていてもよい。照射装置９３は、光源（光）を発生させるライト、レーザ等である。照射装置９３は、センシング装置７２が検出した物体Ｍ３の大きさ（高さＨ１０、幅Ｌ１０、奥行きＷ１０）が所定以上である場合、例えば、物体Ｍ３の高さＨ１０、幅Ｌ１０、奥行きＷ１０のそれぞれが、所定以上である場合、照射装置９３は、物体Ｍ３に向けて光源を照射する。即ち、照射装置９３は、物体Ｍ３の方向に向けられて、当該照射装置９３から光が照射される。
【0069】
障害物検出装置４５Ｌ、４５Ｒは、物体Ｍ３に光源（光）が照射された場合、物体Ｍ３への光が検出エリアＡ１２に入るように、当該検出エリアＡ１２を調整する。つまり、障害物検出装置４５Ｌ、４５Ｒは、物体Ｍ３及び照射装置９３からの照射光が検出エリアＡ１２に入るようにする。
上述した実施形態では、無人飛行体７０の照射装置９３は、物体Ｍ３を検出したときに、物体Ｍ３に向けて光を照射していたが、物体Ｍ３を検出しない状態、即ち、トラクタ１に追随して無人飛行体７０が飛行している状態において、トラクタ１の進行方向に向けて光源を照射してもよい。
上述した実施形態では、無人飛行体７０の照射装置９３は、物体Ｍ３を検出したときに、物体Ｍ３に向けて光を照射していたが、物体Ｍ３を検出しない状態、即ち、トラクタ１に追随して無人飛行体７０が飛行している状態において、トラクタ１の進行方向に向けて光源を照射してもよい。
【0070】
図１２は、無人飛行体７０とトラクタ１との連動における動作フローを示している。図１２では、説明の便宜上、無人飛行体７０はトラクタ１の走行に追随して当該トラクタ１の進行方向と同じ方向に飛行しているものとする。
図１２に示すように、無人飛行体７０のセンシング装置７２が物体Ｍ３を検出すると（Ｓ３０）、物体Ｍ３を検出した検出結果をトラクタ１に送信する（Ｓ３１）。トラクタ１は、無人飛行体７０から物体Ｍ３を検出した検出結果を取得したか否かを判断し（Ｓ３２）、検出結果を取得した場合（Ｓ３２、Ｙｅｓ）は、検出結果に基づいて、検出エリアＡ１１から検出エリアＡ１２に変更を行う（Ｓ３３）。一方、トラクタ１は、無人飛行体７０から物体Ｍ３を検出した検出結果を取得しなかった場合（Ｓ３２、Ｎｏ）は、検出エリアＡ１１を保持する（Ｓ３４）。
図１２に示すように、無人飛行体７０のセンシング装置７２が物体Ｍ３を検出すると（Ｓ３０）、物体Ｍ３を検出した検出結果をトラクタ１に送信する（Ｓ３１）。トラクタ１は、無人飛行体７０から物体Ｍ３を検出した検出結果を取得したか否かを判断し（Ｓ３２）、検出結果を取得した場合（Ｓ３２、Ｙｅｓ）は、検出結果に基づいて、検出エリアＡ１１から検出エリアＡ１２に変更を行う（Ｓ３３）。一方、トラクタ１は、無人飛行体７０から物体Ｍ３を検出した検出結果を取得しなかった場合（Ｓ３２、Ｎｏ）は、検出エリアＡ１１を保持する（Ｓ３４）。
【0071】
なお、無人飛行体７０が照射装置９３を有する場合、当該無人飛行体７０は、物体Ｍ３に光を照射したか否かの情報も検出結果としてトラクタ１に送信する。トラクタ１は、照射装置９３から物体Ｍ３に向けて光が照射されたことを取得すると、少なくとも物体Ｍ３に照射した一部の光と物体Ｍ３とが入るように検出エリアＡ１２を設定する。
また、照射装置９３は、例えば、無人飛行体７０が物体を検出していないとき、或いは、トラクタ１の周りが暗くなったときなどに、トラクタ１の進行方向に向けて光源を照射してもよい。
また、照射装置９３は、例えば、無人飛行体７０が物体を検出していないとき、或いは、トラクタ１の周りが暗くなったときなどに、トラクタ１の進行方向に向けて光源を照射してもよい。
【0072】
農業支援システムは、農業機械（トラクタ１）に設けられ且つ障害物を検出する障害物検出装置４５と、農業機械（トラクタ１）に設けられ且つ障害物検出装置４５が障害物を検出していない場合に当該農業機械（トラクタ１）の自動走行を行い且つ障害物を検出した場合に自動走行を変更する走行制御部４０Ａと、無人飛行体７０に設けられ且つ農業機械（トラクタ１）の自動走行時に当該農業機械（トラクタ１）の進行方向の状況をセンシングするセンシング装置７２と、を備え、障害物検出装置４５は、センシング装置７２でセンシングした結果に基づいて障害物を検出する検出エリアを変更する。これによれば、農業機械（トラクタ１）が自動走行中において、まず、無人飛行体７０によって農業機械（トラクタ１）の進行方向の状況をセンシングすることで、農業機械（トラクタ１）の進行方向の状況を先に監視することができ、無人飛行体７０が状況を判断したうえで、農業機械（トラクタ１）の障害物検出装置４５は、障害物がないかを把握することができ、スムーズに自動走行を行うことができる。即ち、農業機械（トラクタ１）の自動走行時において無人飛行体７０のセンシング装置７２によってセンシングした結果で障害物検出装置４５は障害物を検出する検出エリアを変更するため、自動走行の障害物の検知をより向上させることができる。
【0073】
農業支援システムは、無人飛行体７０に設けられ且つセンシング装置７２でセンシングした結果を農業機械（トラクタ１）に送信する通信装置７５を備えている。これによれば、簡単に、農業機械（トラクタ１）の進行方向の状況を無人飛行体７０から知らせることができる。
通信装置は、結果として、センシングした物体の大きさ及び位置に関する情報を農業機械（トラクタ１）に送信し、障害物検出装置４５は、物体の大きさ及び位置に基づいて、検出エリアを変更する。これによれば、障害物検出装置４５による物体の検出の精度を向上させることができる。
通信装置は、結果として、センシングした物体の大きさ及び位置に関する情報を農業機械（トラクタ１）に送信し、障害物検出装置４５は、物体の大きさ及び位置に基づいて、検出エリアを変更する。これによれば、障害物検出装置４５による物体の検出の精度を向上させることができる。
【0074】
農業支援システムは、無人飛行体７０に設けられ且つセンシング装置７２がセンシングした物体の大きさが所定以上である場合、物体に向けて光源を照射する照射装置９３を備えている。これによれば、照射装置９３によって物体に光源を照射することで、センシング装置７２が物体の輪郭等を把握しやすくなり、検出の精度を向上させることができる。
障害物検出装置４５は、物体に光源が照射された場合、物体に検出エリアを設定する。これによれば、物体が障害物であるか否かをより正確に判断することができる。
障害物検出装置４５は、物体に光源が照射された場合、物体に検出エリアを設定する。これによれば、物体が障害物であるか否かをより正確に判断することができる。
【0075】
農業支援システムは、無人飛行体７０に設けられ且つ農業機械（トラクタ１）の進行方向に向けて光源を照射する照射装置９３を備えている。これによれば、夜など暗い場所で作業を行うときに、照射装置９３の光源によって、農業機械（トラクタ１）の進行方向の状況を把握しやすくすることができる。
上述した実施形態では、図１１Ａに示したように、障害物検出装置４５Ｌ、４５Ｒは、物体Ｍ３を検出したときの検出エリアＡ１２に変更していたが、図１１Ｂに示すように、物体Ｍ３をフォーカスするように、検出エリアＡ１２を絞ることで検出精度を向上させてもよい。また、上述した照射装置９３において、赤外光を物体Ｍ３に照射することによって、トラクタ１に搭載したカメラ等から物体Ｍ３を認識しやすいようにしてもよい。
上述した実施形態では、図１１Ａに示したように、障害物検出装置４５Ｌ、４５Ｒは、物体Ｍ３を検出したときの検出エリアＡ１２に変更していたが、図１１Ｂに示すように、物体Ｍ３をフォーカスするように、検出エリアＡ１２を絞ることで検出精度を向上させてもよい。また、上述した照射装置９３において、赤外光を物体Ｍ３に照射することによって、トラクタ１に搭載したカメラ等から物体Ｍ３を認識しやすいようにしてもよい。
【0076】
上述した実施形態では、無人飛行体７０とトラクタ１とを連動（連携）させながら作業を行っていたが、圃場の作業時での連携中に無人飛行体７０に異常が発生した場合、無人飛行体７０又はトラクタ１は、作業時の動作と異なる動作を行う。
上述したように、無人飛行体７０は、圃場Ｈ１においてトラクタ１の作業時（トラクタ１が圃場Ｈ１を走行中）は、位置検出装置７３で検出された飛行位置Ｄ２に基づいて圃場Ｈ１の上空を飛行し、異常時には飛行位置Ｄ２による飛行を停止して、センシング装置７２でセンシングした情報に基づいて飛行を行う。
上述したように、無人飛行体７０は、圃場Ｈ１においてトラクタ１の作業時（トラクタ１が圃場Ｈ１を走行中）は、位置検出装置７３で検出された飛行位置Ｄ２に基づいて圃場Ｈ１の上空を飛行し、異常時には飛行位置Ｄ２による飛行を停止して、センシング装置７２でセンシングした情報に基づいて飛行を行う。
【0077】
具体的には、無人飛行体７０の制御装置７６は、当該無人飛行体７０の飛行中に、図１３に示すように、測位衛星からの電波ＷＥ１の受信強度を監視している。制御装置７６は、電波ＷＥ１の受信強度が閾値Ｖ１未満となった場合、当該受信強度が閾値Ｖ１未満となった経過時間Ｔ１を演算する。制御装置７６は、経過時間Ｔ１が所定時間Ｔ２以上である場合に異常であると判断し、経過時間Ｔ１が所定時間Ｔ２未満である場合に異常ではなく不調であると判断する。
【0078】
上述したように、電波ＷＥ１の受信強度が閾値Ｖ１以下の経過時間Ｔ１が長いと、位置検出装置７３によって正確に飛行位置Ｄ２を検出することができないため、制御装置７６は、無人飛行体７０に異常が発生したと判断し、センシング装置７２で無人飛行体７０の進行方向をセンシングする。例えば、センシング装置７２は、無人飛行体７０の進行方向の撮像画像を取得して、図６Ｂに示すように、制御装置７６は、撮像画像から無人飛行体７０の少なくとも飛行位置Ｄ３を推定し、予め定められた帰還場所１０１に向けて飛行する。制御装置７６は、帰還場所１０１の上空に到達すると、無人飛行体７０を帰還場所１０１に着陸させる。なお、制御装置７６による撮像画像からの飛行位置Ｄ３の推定は、例えば、予め記憶装置７４に、圃場、構造物（道路、建物、電柱）、地形（山、川）等を有する地図データを格納しておき、地図データと撮像画像とを比較してマッチング等を行うことで飛行位置Ｄ３を推定してもよいし、撮像画像の変化に基づいて現在位置からの飛行方向及び飛行位置Ｄ３を計算することで飛行位置Ｄ３を求めてもよく限定されない。
【0079】
一方、制御装置７６は、無人飛行体７０が不調である場合、位置検出装置７３で検出された飛行位置Ｄ２と、センシング装置７２でセンシングした情報に基づいて、無人飛行体７０の飛行を行ってもよい。例えば、制御装置７６は、位置検出装置７３で検出された飛行位置Ｄ２を取得する一方、センシング装置７２でセンシングした撮像画像などの情報を取得する。制御装置７６は、撮像画像の変化から現在位置からの飛行方向及び飛行位置を演算して、演算した飛行位置（第１推定位置）Ｄ３と、位置検出装置７３で検出された飛行位置（第２推定位置）Ｄ２を比較し、第１推定位置Ｄ３と第２推定位置Ｄ２との差が閾値以下であれば、第２推定位置Ｄ２を採用して飛行の制御を続ける。図６Ｂに示すように、制御装置７６は、第１推定位置Ｄ３と第２推定位置Ｄ２との差が閾値よりも大きい場合、例えば、第１推定位置Ｄ３と第２推定位置Ｄ２とを結ぶ中間点を飛行位置Ｄ４として補正し、補正した飛行位置Ｄ４で飛行の制御を続ける。或いは、第１推定位置Ｄ３と第２推定位置Ｄ２との差が閾値よりも大きい場合、制御装置７６は、数秒前の第２推定位置Ｄ２の推移を参照して、第２推定位置Ｄ２が大きく変化している場合は、第１推定位置Ｄ３を飛行位置Ｄ４として採用し、採用した飛行位置Ｄ４で飛行の制御を続ける。なお、上述した飛行位置の推定等は、一例であり限定されない。
【0080】
さて、制御装置７６は、無人飛行体７０が不調である場合、経過時間Ｔ１に応じて飛行中におけるトラクタ１との距離を制限する。図１４に示すように、制御装置７６は、無人飛行体７０が不調である場合、第１推定位置Ｄ３及び第２推定位置Ｄ２によって得られた飛行位置Ｄ４と、トラクタ１から送信された走行位置Ｐ１とに基づいて、トラクタ１と無人飛行体７０との水平距離[（進行方向（前後方向）の水平距離、幅方向の水平距離）]Ｌ３０を演算する。制御装置７６は、演算した水平距離Ｌ３０が制限距離以下であるか否かを判断する。制御装置７６は、水平距離Ｌ３０が制限距離以下である場合、トラクタ１から遠ざかるように無人飛行体７０を飛行させる。一方、制御装置７６は、水平距離Ｌ３０が制限距離以下でない場合は、第１推定位置Ｄ３及び第２推定位置Ｄ２によって得られた飛行位置を参照しながら飛行を継続する。なお、制御装置７６は、制限距離を経過時間Ｔ１に応じて増減しており、経過時間Ｔ１が短くなるほど制限距離は長く、経過時間Ｔ１が長くなるほど、制限距離を短く設定する。
【0081】
なお、トラクタ１は、作業装置２に動力を伝達するＰＴＯ軸と、作業装置２を昇降する昇降装置８と、走行装置７とを有し、作業時には当該作業に応じてＰＴＯ軸の回転、昇降装置８及び走行装置７を作動させる。無人飛行体７０が異常時には、トラクタ１は、少なくともＰＴＯ軸の回転、昇降装置８及び走行装置７のいずれかを停止する。なお、ＰＴＯ軸の回転、昇降装置８及び走行装置７の作動及び停止の制御は、制御装置４０によって行うことができる。
【0082】
図１５は、無人飛行体７０とトラクタ１との連動における動作フローを示している。図１５でも、説明の便宜上、不調又は異常が発生していない場合は、無人飛行体７０はトラクタ１の走行に追随して当該トラクタ１の進行方向と同じ方向に飛行しているものとする。
図１５に示すように、無人飛行体７０は、トラクタ１の前方をセンシング装置７２によってセンシングを行いながら飛行を行っている状況下において、制御装置７６は、測位衛星からの電波ＷＥ１の受信強度を監視する（Ｓ４０）。制御装置７６は、電波ＷＥ１の受信強度が閾値Ｖ１以下になった経過時間Ｔ１を演算する（Ｓ４１）。制御装置７６は、経過時間Ｔ１が所定時間Ｔ２以上であるかを判断する（Ｓ４２）。制御装置７６は、経過時間Ｔ１が所定時間Ｔ２以上である場合（Ｓ４２、Ｙｅｓ）、異常であると判断し（Ｓ４３）、センシング装置７２による飛行位置の推定を行う（Ｓ４４）。制御装置７６は、飛行位置の推定を行いながら飛行の制御を続け、無人飛行体７０を帰還場所１０１に着陸させる（Ｓ４５）。一方で、制御装置７６は、経過時間Ｔ１が所定時間Ｔ２未満である場合（Ｓ４２、Ｎｏ）、不調であると判断し（Ｓ４６）、第１推定位置Ｄ３と第２推定位置）Ｄ２を用いて飛行位置Ｄ４を推定して、無人飛行体７０をトラクタ１に追随させながらの飛行を続ける（Ｓ４７）。制御装置７６は、飛行位置Ｄ４と走行位置Ｐ１との水平距離Ｌ３０を演算し（Ｓ４８）、水平距離Ｌ３０が制限距離以下である場合（Ｓ４９、Ｙｅｓ）、無人飛行体７０をトラクタ１から遠ざけるように飛行させる（Ｓ５０）。
図１５に示すように、無人飛行体７０は、トラクタ１の前方をセンシング装置７２によってセンシングを行いながら飛行を行っている状況下において、制御装置７６は、測位衛星からの電波ＷＥ１の受信強度を監視する（Ｓ４０）。制御装置７６は、電波ＷＥ１の受信強度が閾値Ｖ１以下になった経過時間Ｔ１を演算する（Ｓ４１）。制御装置７６は、経過時間Ｔ１が所定時間Ｔ２以上であるかを判断する（Ｓ４２）。制御装置７６は、経過時間Ｔ１が所定時間Ｔ２以上である場合（Ｓ４２、Ｙｅｓ）、異常であると判断し（Ｓ４３）、センシング装置７２による飛行位置の推定を行う（Ｓ４４）。制御装置７６は、飛行位置の推定を行いながら飛行の制御を続け、無人飛行体７０を帰還場所１０１に着陸させる（Ｓ４５）。一方で、制御装置７６は、経過時間Ｔ１が所定時間Ｔ２未満である場合（Ｓ４２、Ｎｏ）、不調であると判断し（Ｓ４６）、第１推定位置Ｄ３と第２推定位置）Ｄ２を用いて飛行位置Ｄ４を推定して、無人飛行体７０をトラクタ１に追随させながらの飛行を続ける（Ｓ４７）。制御装置７６は、飛行位置Ｄ４と走行位置Ｐ１との水平距離Ｌ３０を演算し（Ｓ４８）、水平距離Ｌ３０が制限距離以下である場合（Ｓ４９、Ｙｅｓ）、無人飛行体７０をトラクタ１から遠ざけるように飛行させる（Ｓ５０）。
【0083】
上述した実施形態では、受信強度に基づいて異常又は不調等を判断していたが、受信強度の代わりに、蓄電装置７１の残量（充電残量）に基づいて異常又は不調等を判断してもよい。この場合、受信強度を充電残量に読み替えればよい。
また、作業条件によって、受信強度又は充電残量に対応する閾値Ｖ１を変更してもよい。例えば、作業装置２がハロー、田植機等などであり、水がある場所で作業する場合は、閾値Ｖ１を増加させることで、基準を厳しくする。
また、作業条件によって、受信強度又は充電残量に対応する閾値Ｖ１を変更してもよい。例えば、作業装置２がハロー、田植機等などであり、水がある場所で作業する場合は、閾値Ｖ１を増加させることで、基準を厳しくする。
【0084】
農業支援システムは、センシング装置７２を備えた無人飛行体７０と、作業装置２を連結可能な走行車体３し且つ、圃場を走行可能な農業機械（トラクタ１）と、を備え、無人飛行体７０と農業機械（トラクタ１）とが連携しながら圃場の作業を行っている際に、当該無人飛行体７０に異常が発生した場合、無人飛行体７０又は農業機械（トラクタ１）は、作業時の動作と異なる動作を行う。これによれば、無人飛行体７０と農業機械（トラクタ１）とが連携しながら圃場の作業を行っている状況において、無人飛行体７０又は農業機械（トラクタ１）は、作業時の動作と異なる動作を行うことによって互いが干渉してしまうことを抑制することができる。即ち、農業機械（トラクタ１）と無人飛行体７０とが連携しながら圃場の作業を行うという場合に、無人飛行体に異常があった場合に適正に対処を行うことができる。
【0085】
無人飛行体７０は、位置を検出する位置検出装置７３を備え、作業時には位置検出装置７３で検出された位置に基づいて圃場の上空を飛行し且つ異常時には位置による飛行を停止してセンシング装置７２でセンシングした情報に基づいて飛行を行う。これによれば、無人飛行体７０が位置検出装置７３によって位置を検出しながら飛行を行う場合に、異常の場合は位置による飛行ではなくセンシング装置７２でセンシングした情報に基づいて飛行を行うことで、無人飛行体７０の飛行を安定化させることができる。
【0086】
無人飛行体７０は、異常時には情報に基づいて予め定められた帰還場所に向けて飛行して帰還場所に着陸する。これによれば、異常時には、無人飛行体７０を帰還場所に帰還させることができる。
位置検出装置７３は、測位衛星の電波に基づいて位置を検出する装置であり、無人飛行体７０は、測位衛星からの電波の受信強度が閾値未満となった経過時間に基づいて異常であるか否かを判断する。これによれば、測位衛星の電波の受信強度の変化、即ち、受信強度が閾値未満になって正確な位置が求められない場合に異常と判断することで、無人飛行体７０の飛行を通常とは異なる状態に素早くかえることができる。
位置検出装置７３は、測位衛星の電波に基づいて位置を検出する装置であり、無人飛行体７０は、測位衛星からの電波の受信強度が閾値未満となった経過時間に基づいて異常であるか否かを判断する。これによれば、測位衛星の電波の受信強度の変化、即ち、受信強度が閾値未満になって正確な位置が求められない場合に異常と判断することで、無人飛行体７０の飛行を通常とは異なる状態に素早くかえることができる。
【0087】
無人飛行体７０は、経過時間が所定時間以上である場合に異常であると判断し、経過時間が所定未満である場合に異常ではなく不調であると判断する。これによれば、無人飛行体７０が異常であるか不調であるかを素早く判断することができる。
無人飛行体７０は、不調である場合、位置検出装置７３で検出された位置と、センシング装置７２でセンシングした情報に基づいて飛行を行う。これによれば、無人飛行体７０が不要である場合には、安定した飛行を継続することができる。
無人飛行体７０は、不調である場合、位置検出装置７３で検出された位置と、センシング装置７２でセンシングした情報に基づいて飛行を行う。これによれば、無人飛行体７０が不要である場合には、安定した飛行を継続することができる。
【0088】
無人飛行体７０は、不調である場合、経過時間に応じて飛行中における農業機械（トラクタ１）との距離を制限する。これによれば、無人飛行体７０と農業機械（トラクタ１）とが干渉してしまうことを防止することができる。
農業機械（トラクタ１）は、作業装置２に動力を伝達するＰＴＯ駆動装置と、作業装置２を昇降する昇降装置８と、走行装置７とを有し、作業時には当該作業に応じてＰＴＯ駆動装置、昇降装置８及び走行装置７を作動させ、異常時には少なくともＰＴＯ駆動装置、昇降装置８及び走行装置７のいずれかを停止する。これによれば、ＰＴＯ駆動装置、昇降装置８及び走行装置７のいずれかを停止することで、簡単に作業を停止することができる。
[第２実施形態]
図１６～図１９は、第２実施形態における農業機械（トラクタ１）を示している。なお、図１６～図１９に示すトラクタ１等を第１実施形態に適用してもよい。
農業機械（トラクタ１）は、作業装置２に動力を伝達するＰＴＯ駆動装置と、作業装置２を昇降する昇降装置８と、走行装置７とを有し、作業時には当該作業に応じてＰＴＯ駆動装置、昇降装置８及び走行装置７を作動させ、異常時には少なくともＰＴＯ駆動装置、昇降装置８及び走行装置７のいずれかを停止する。これによれば、ＰＴＯ駆動装置、昇降装置８及び走行装置７のいずれかを停止することで、簡単に作業を停止することができる。
[第２実施形態]
図１６～図１９は、第２実施形態における農業機械（トラクタ１）を示している。なお、図１６～図１９に示すトラクタ１等を第１実施形態に適用してもよい。
【0089】
トラクタ１は、離着陸ステーション６０を備えている。離着陸ステーション６０は、保護装置９のルーフ９ｂに設けられ、無人飛行体７０が着陸したときにスキッド７０ｄを規制可能である。離着陸ステーション６０は、図１８Ａ～図１８Ｃに示すように、無人飛行体７０が離着したときには、当該離着陸ステーション６０の一部が、スキッド７０ｄの脚部８０ａ、８０ｂに接触することによって、スキッド７０ｄの水平方向の移動を規制することが可能である。
【0090】
図１６、図１７に示すように、具体的には、離着陸ステーション６０は、支持部材６１と、アーム６２とを有している。支持部材６１は、アーム６２を保護装置９のルーフ９ｂに支持する部材であって、ルーフ９ｂの前側及び後側にそれぞれ設けられている。アーム６２は、支持部材６１を介してルーフ９ｂ上に支持されていて、水平方向に延びている。詳しくは、アーム６２の一端は、ルーフ９ｂの前端に位置し、アーム６２の他端は、ルーフ９ｂの後端に位置している。
【0091】
アーム６２は、例えば、円弧状又は四角状の筒体で構成されていて、中空状であって、空間部６３が形成されている。図１８Ａ～図１８Ｃに示すように、無人飛行体７０において、着陸時における一方の脚部８０ａから他方の脚部８０ｂまでの距離Ｌ４０を基準にした場合、アーム６２の幅Ｌ４１は、距離Ｌ４０以下に設定されている。
図１６に示すように、アーム６２は、無人飛行体７０が視認可能なマーカ６４を有している。マーカ６４は、アーム６２の外面に形成されていて、当該アーム６２を平面視したときに、上方から無人飛行体７０のセンシング装置７２によって認識することが可能である。
無人飛行体７０が着陸を行うにあたって、まず、圃場の上空からセンシング装置７２によってトラクタ１の有無、即ち、アーム６２に設けたマーカ６４の位置を認識する。無人飛行体７０の制御装置７６は、マーカ６４を認識すると、当該マーカ６４の位置に向けて無人飛行体７０を飛行させ、マーカ６４の上空に達したところで、無人飛行体７０の高度を徐々に下げながら、アーム６２（マーカ６４）に向けて着陸を行う。
スキッド７０ｄが図１８Ａの場合、無人飛行体７０は、スキッド７０ｄの脚部８０ａ、８０ｂをアーム６２に接触したところで着陸を終了する。また、スキッド７０ｄが図１８Ｂの場合、無人飛行体７０は、スキッド７０ｄがアーム６２に達した時点で、アクチュエータ８１ａ、８１ｂの伸縮によって、脚部８０ａ、８０ｂをアーム６２に向けて揺動させ、脚部８０ａ、８０ｂがアーム６２に接触したところで着陸を終了する。なお、アクチュエータ８１ａ、８１ｂの伸縮は、制御装置７６がアクチュエータ８１ａ、８１ｂに制御信号を出力することによって行う。
スキッド７０ｄが図１８Ｃの場合、無人飛行体７０は、スキッド７０ｄがアーム６２に達して脚部８０ａ、８０ｂが接触すると、当該脚部８０ａ、８０ｂがアーム６２への接触によって変形する。無人飛行体７０は、脚部８０ａ、８０ｂによってアーム６２を挟み込んだところで着陸を終了する。
以上のように、トラクタ１に離着陸ステーション６０を設けることによって、無人飛行体７０を当該トラクタ１に着陸させることができる。
さて、無人飛行体７０がケーブル７７を有してもよい。次に、無人飛行体７０がケーブル７７を有している場合について説明する。
ケーブル７７は、無人飛行体７０に電力を供給するケーブルである。図２４に示すように、ケーブル７７の一端は、本体７０ａの内部に設けられていて、制御装置７６等に電力を供給する電源ラインＰＷ１にコネクタ等を介して接続されている。或いは、ケーブル７７の一端は、蓄電装置７１に接続されていてもよい。また、ケーブル７７の他端は、制御装置４０等に電力を供給する電源ラインＰＷ２にコネクタ等を介して接続されている。ケーブル７７の他端は、トラクタ１に設けられたバッテリ等に接続されていてもよい。
したがって、ケーブル７７を介して、トラクタ１の電力を無人飛行体７０に供給することができ、長時間にわたって、無人飛行体７０を飛行させることができる。
図１８Ａ～図１８Ｃ及び図１９に示すように、離着陸ステーション６０のアーム６２には、ケーブル７７を通す、貫通穴６５が設けられ、アーム６２の空間部６３がケーブル７７を収容可能な収容部とされている。収容部には、ケーブル７７を巻き取る巻き取り機６６が設けられている。図２０に示すように、巻き取り機６６は、回転自在に支持され且つ回転によってケーブル７７を巻き取る筒状のボビン（巻取部）６６ａと、ボビン６６ａを回転させるモータ６６ｂと、を備えている。ケーブル７７は、ボビン６６ａの回転軸６６ｃを通過して、トラクタ１の内部に至っている。
したがって、巻き取り機６６のボビン６６ａをモータ６６ｂによって回転させることにより、ケーブル７７を巻き取ることができる。ボビン６６ａにケーブル７７を巻き取った状態において、無人飛行体７０の移動によってケーブル７７が引っ張られると、引っ張り力によってボビン６６ａが任意に回転してケーブル７７を繰り出すことができる。巻き取り機６６において、モータ６６ｂの回転軸とボビン６６ａの回転軸６６ｃとの接続を遮断することができるクラッチ６６ｄを設けてもよい。
以上のように、巻き取り機６６を設けた場合、トラクタ１の制御装置４０は、モータ６６ｂに制御信号を出力して、モータ６６ｂの回転軸を、ケーブル７７を巻き取る方向（巻き取り方向）に回転させる。モータ６６ｂの回転軸を巻き取り方向に回転させている状況において、モータ６６ｂの回転軸へ作用する力（第１負荷）又はボビン６６ａの回転軸６６ｃへ作用する力（第２負荷）を参照する。例えば、無人飛行体７０の移動によってケーブル７７が引っ張られ、第１負荷又は第２負荷が所定以上になると、制御装置４０は、モータ６６ｂの駆動を停止、即ち、モータ６６ｂを巻き取る方向に回転させることを停止する。或いは、第１負荷又は第２負荷が所定以上になると、制御装置４０は、モータ６６ｂの回転の方向を巻き取り方向と反対側に回転させて、ケーブル７７を繰り出す。
つまり、制御装置４０は、巻き取り機６６を駆動させることによって、ケーブル７７に作用するテンションが略一定になるようにする。
図１６に示すように、アーム６２は、無人飛行体７０が視認可能なマーカ６４を有している。マーカ６４は、アーム６２の外面に形成されていて、当該アーム６２を平面視したときに、上方から無人飛行体７０のセンシング装置７２によって認識することが可能である。
無人飛行体７０が着陸を行うにあたって、まず、圃場の上空からセンシング装置７２によってトラクタ１の有無、即ち、アーム６２に設けたマーカ６４の位置を認識する。無人飛行体７０の制御装置７６は、マーカ６４を認識すると、当該マーカ６４の位置に向けて無人飛行体７０を飛行させ、マーカ６４の上空に達したところで、無人飛行体７０の高度を徐々に下げながら、アーム６２（マーカ６４）に向けて着陸を行う。
スキッド７０ｄが図１８Ａの場合、無人飛行体７０は、スキッド７０ｄの脚部８０ａ、８０ｂをアーム６２に接触したところで着陸を終了する。また、スキッド７０ｄが図１８Ｂの場合、無人飛行体７０は、スキッド７０ｄがアーム６２に達した時点で、アクチュエータ８１ａ、８１ｂの伸縮によって、脚部８０ａ、８０ｂをアーム６２に向けて揺動させ、脚部８０ａ、８０ｂがアーム６２に接触したところで着陸を終了する。なお、アクチュエータ８１ａ、８１ｂの伸縮は、制御装置７６がアクチュエータ８１ａ、８１ｂに制御信号を出力することによって行う。
スキッド７０ｄが図１８Ｃの場合、無人飛行体７０は、スキッド７０ｄがアーム６２に達して脚部８０ａ、８０ｂが接触すると、当該脚部８０ａ、８０ｂがアーム６２への接触によって変形する。無人飛行体７０は、脚部８０ａ、８０ｂによってアーム６２を挟み込んだところで着陸を終了する。
以上のように、トラクタ１に離着陸ステーション６０を設けることによって、無人飛行体７０を当該トラクタ１に着陸させることができる。
さて、無人飛行体７０がケーブル７７を有してもよい。次に、無人飛行体７０がケーブル７７を有している場合について説明する。
ケーブル７７は、無人飛行体７０に電力を供給するケーブルである。図２４に示すように、ケーブル７７の一端は、本体７０ａの内部に設けられていて、制御装置７６等に電力を供給する電源ラインＰＷ１にコネクタ等を介して接続されている。或いは、ケーブル７７の一端は、蓄電装置７１に接続されていてもよい。また、ケーブル７７の他端は、制御装置４０等に電力を供給する電源ラインＰＷ２にコネクタ等を介して接続されている。ケーブル７７の他端は、トラクタ１に設けられたバッテリ等に接続されていてもよい。
したがって、ケーブル７７を介して、トラクタ１の電力を無人飛行体７０に供給することができ、長時間にわたって、無人飛行体７０を飛行させることができる。
図１８Ａ～図１８Ｃ及び図１９に示すように、離着陸ステーション６０のアーム６２には、ケーブル７７を通す、貫通穴６５が設けられ、アーム６２の空間部６３がケーブル７７を収容可能な収容部とされている。収容部には、ケーブル７７を巻き取る巻き取り機６６が設けられている。図２０に示すように、巻き取り機６６は、回転自在に支持され且つ回転によってケーブル７７を巻き取る筒状のボビン（巻取部）６６ａと、ボビン６６ａを回転させるモータ６６ｂと、を備えている。ケーブル７７は、ボビン６６ａの回転軸６６ｃを通過して、トラクタ１の内部に至っている。
したがって、巻き取り機６６のボビン６６ａをモータ６６ｂによって回転させることにより、ケーブル７７を巻き取ることができる。ボビン６６ａにケーブル７７を巻き取った状態において、無人飛行体７０の移動によってケーブル７７が引っ張られると、引っ張り力によってボビン６６ａが任意に回転してケーブル７７を繰り出すことができる。巻き取り機６６において、モータ６６ｂの回転軸とボビン６６ａの回転軸６６ｃとの接続を遮断することができるクラッチ６６ｄを設けてもよい。
以上のように、巻き取り機６６を設けた場合、トラクタ１の制御装置４０は、モータ６６ｂに制御信号を出力して、モータ６６ｂの回転軸を、ケーブル７７を巻き取る方向（巻き取り方向）に回転させる。モータ６６ｂの回転軸を巻き取り方向に回転させている状況において、モータ６６ｂの回転軸へ作用する力（第１負荷）又はボビン６６ａの回転軸６６ｃへ作用する力（第２負荷）を参照する。例えば、無人飛行体７０の移動によってケーブル７７が引っ張られ、第１負荷又は第２負荷が所定以上になると、制御装置４０は、モータ６６ｂの駆動を停止、即ち、モータ６６ｂを巻き取る方向に回転させることを停止する。或いは、第１負荷又は第２負荷が所定以上になると、制御装置４０は、モータ６６ｂの回転の方向を巻き取り方向と反対側に回転させて、ケーブル７７を繰り出す。
つまり、制御装置４０は、巻き取り機６６を駆動させることによって、ケーブル７７に作用するテンションが略一定になるようにする。
【0092】
さて、無人飛行体７０は、トラクタ１が自動走行によって、圃場Ｈ１で作業を行う前、即ち、作業装置２によって圃場Ｈ１に対して対地作業を行う前に、トラクタ１の上空から圃場Ｈ１をセンシングする。例えば、無人飛行体７０は、トラクタ１が圃場Ｈ１にて停止している状態で、トラクタ１から離陸し、センシング装置７２によって、例えば、圃場Ｈ１の作業前の状態、例えば、圃場Ｈ１の土壌状態を撮像する。
【0093】
また、図２１に示すように、トラクタ１が走行及び作業を開始する（自動走行を開始する）と、無人飛行体７０は、作業装置２の後方側にセンシング装置７２を向けて、作業中又は作業後の圃場Ｈ１の状態をセンシングする。例えば、無人飛行体７０は、トラクタ１が圃場Ｈ１を走行し且つ作業装置２によって作業を行っている場合、トラクタ１の走行に追随しながら飛行する一方で、センシング装置７２にて、圃場Ｈ１の作業後の状態、例えば、圃場Ｈ１の土壌状態（表面の凸凹の状態）を撮像する。即ち、無人飛行体７０は、トラクタ１の作業中又は作業後の撮像画像を取得する。
【0094】
無人飛行体７０が撮像した作業中の撮像画像（作業中画像）、作業後の撮像画像（作業後画像）は、それぞれ通信装置７５等を介してトラクタ１に送信される。
トラクタ１は、無人飛行体７０が圃場Ｈ１をセンシングしたときの圃場Ｈ１の状態（作業前の表面の凸凹の状態、作業中の表面の凸凹の状態、作業後の表面の凸凹の状態）に基づいて、作業装置２による作業を行う。具体的には、トラクタ１は、作業前に作業前画像を取得すると、作業前画像に基づいて、作業装置２の設定を行う。例えば、制御装置４０は、作業前画像から、土壌の硬さ、土壌の凹凸の度合、土壌の地質等を推定する。なお、土壌の硬さ、土壌の凹凸の度合、土壌の地質の推定は、予め制御装置４０等に格納された土壌情報のデータベースと、作業前画像とを比較することにより推定を行う。土壌情報には、過去の撮像画像と、土壌の硬さ、土壌の凹凸の度合、土壌の地質等が対応付けられていて、これにより、作業前画像から、土壌の硬さ、土壌の凹凸の度合、土壌の地質等を推定することができる。なお、作業前画像を、土壌の硬さ、土壌の凹凸の度合、土壌の地質を推定する学習済みモデルに適用することによって、土壌の硬さ、土壌の凹凸の度合、土壌の地質を推定してもよい。
トラクタ１は、無人飛行体７０が圃場Ｈ１をセンシングしたときの圃場Ｈ１の状態（作業前の表面の凸凹の状態、作業中の表面の凸凹の状態、作業後の表面の凸凹の状態）に基づいて、作業装置２による作業を行う。具体的には、トラクタ１は、作業前に作業前画像を取得すると、作業前画像に基づいて、作業装置２の設定を行う。例えば、制御装置４０は、作業前画像から、土壌の硬さ、土壌の凹凸の度合、土壌の地質等を推定する。なお、土壌の硬さ、土壌の凹凸の度合、土壌の地質の推定は、予め制御装置４０等に格納された土壌情報のデータベースと、作業前画像とを比較することにより推定を行う。土壌情報には、過去の撮像画像と、土壌の硬さ、土壌の凹凸の度合、土壌の地質等が対応付けられていて、これにより、作業前画像から、土壌の硬さ、土壌の凹凸の度合、土壌の地質等を推定することができる。なお、作業前画像を、土壌の硬さ、土壌の凹凸の度合、土壌の地質を推定する学習済みモデルに適用することによって、土壌の硬さ、土壌の凹凸の度合、土壌の地質を推定してもよい。
【0095】
作業装置２が耕耘装置である場合、土壌の硬さが閾値以上であると推定される場合は、作業装置２で行う耕耘の速度（耕耘爪の回転数）を予め定められた設定値よりも小さくし、土壌の硬さが閾値未満であれば、耕耘の速度を設定値に設定する。或いは、作業装置２が耕耘装置である場合、制御装置４０は、土壌の凹凸の度合いが閾値以上である場合、作業装置２は、単位時間当たりの耕耘の面積、即ち、耕耘装置の移動速度を予め定められた設定値よりも小さくし、土壌の凹凸の度合いが閾値未満であれば、耕耘装置の移動速度を設定値に設定する。上述した実施形態では、耕耘装置を例にとり説明をしたが、作業装置２は何でもよく、限定されない。
【0096】
図２４に示すように、トラクタ１の制御装置４０は、作業判断部４０Ｃを備えている。作業判断部４０Ｃは、制御装置４０に設けられた電気電子回路、制御装置４０に格納されたプログラム等から構成されている。
作業判断部４０Ｃは、作業中又は作業後の圃場Ｈ１の状態に基づいて、作業装置２による作業の適正を判断する。具体的には、作業判断部４０Ｃは、作業中画像又は作業後画像を取得し、作業中画像又は作業後画像から作業の適正を判断する。
作業判断部４０Ｃは、作業中又は作業後の圃場Ｈ１の状態に基づいて、作業装置２による作業の適正を判断する。具体的には、作業判断部４０Ｃは、作業中画像又は作業後画像を取得し、作業中画像又は作業後画像から作業の適正を判断する。
【0097】
作業装置２が散布装置（肥料散布装置、農薬散布装置）である場合、作業判断部４０Ｃは作業中画像から肥料散布又は薬剤散布が適正に行われているか否かを判断する。例えば、作業判断部４０Ｃは、作業中画像から散布状態を監視し、肥料散布又は薬剤散布を行うノズルから、肥料又は薬剤が適正に散布されている場合は、作業は適正であると判断する。一方、作業判断部４０Ｃは、肥料散布又は薬剤散布を行うノズルから、肥料又は薬剤が放出されていなかったり、肥料散布又は薬剤散布を行うノズルから放出される肥料又は薬剤が規定よりも少なかったりすると、作業は適正でないと判断する。
【0098】
或いは、作業装置２が耕耘装置、収穫装置、畝立装置等である場合、作業判断部４０Ｃは作業後画像から耕耘、収穫、畝立て等が適正に行われているか否かを判断する。例えば、作業判断部４０Ｃは、作業後画像から耕耘状態、収穫状態、畝立状態のそれぞれを監視し、耕耘状態、収穫状態、畝立状態が、予め定められた状態と略同じ場合は、作業は適正であると判断し、耕耘状態、収穫状態、畝立状態が、予め定められた状態と大きく異なる場合は、作業は適正でないと判断する。
【0099】
なお、耕耘状態、収穫状態、畝立状態が適正であるか否かは、予め適正とされる耕耘状態、耕耘状態、収穫状態、畝立状態を示す作業状態が予めデータベースとして制御装置４０等に格納されていて、データベースの耕耘状態、収穫状態、畝立状態と、作業後画像から得られた耕耘状態、収穫状態、畝立状態とをマッチングさせることで判断することができる。或いは、作業判断部４０Ｃは、作業後画像を、耕耘状態、収穫状態、畝立状態のそれぞれを推定することができる学習済みモデルに適用することで、作業後の耕耘状態、収穫状態、畝立状態が適正であるか否かを判断してもよい。
【0100】
トラクタ１は、作業が適正である場合は作業を継続し、作業判断部４０Ｃが、作業が適正でないと判断した場合に、当該適正でない作業の位置に戻って作業装置２による再作業を行う。図２２に示すように、トラクタ１が自動走行しながら作業を行っている状況において、作業が適正でない位置が連続した圃場Ｈ１の不適正範囲Ｗ５０がある場合、トラクタ１は、現在の作業装置２の作業を停止して、作業装置２の作業を停止した状態で不適正範囲Ｗ５０まで戻り、不適正範囲Ｗ５０の作業開始点Ｗ５０ａで作業装置２を再開し、不適正範囲Ｗ５０の作業開終了点Ｗ５０ｂまで走行しながら再作業を行う。
【0101】
図２３に示すように、農業支援システムは、選択部４６を備えている。選択部４６は、トラクタ１に設けられた表示装置５０又は、トラクタ１と接続を行うことができるスマートフォン、タブレット、ノートパソコン等の携帯型コンピュータの携帯端末に設けられている。具体的には、表示装置５０又は携帯端末に設けられたハードウェアスイッチ、又は、ソフトウェアスイッチである。例えば、表示装置５０又は携帯端末に選択部４６が設けられている場合、所定の操作を行うと、図２３に示すように、表示装置５０又は携帯端末に、選択部４６が表示される。選択部４６は、自動走行の終了後に再作業を行うか、自動走行中に再作業を行うかを選択するスイッチであって、「自動走行終了後」、「自動走行中」のいずれかを選択することができる。自動走行終了後を選択した場合は、図２２に示すように、自動走行の終了点Ｅ１を通過した後に、トラクタ１は、不適正範囲Ｗ５０に自動的に移動して再作業を行う。自動走行中を選択した場合は、図２２に示すように、トラクタ１は、不適正範囲Ｗ５０があったことを作業判断部４０Ｃから取得後に、不適正範囲Ｗ５０に自動的に戻り再作業を行う。
【0102】
農業支援システムは、センシング装置７２を備えた無人飛行体７０と、作業装置２を連結可能な走行車体３し且つ、圃場を走行可能な農業機械（トラクタ１）と、を備え、農業機械（トラクタ１）は、無人飛行体７０が圃場をセンシングしたときの当該圃場の状態に基づいて作業装置２による作業を行う。これによれば、作業装置２は、無人飛行体７０が圃場のセンシングした状態に応じて作業を行うことができるため、作業性を向上させることができる。
【0103】
農業機械（トラクタ１）は、作業前の圃場の状態を取得した場合は作業装置２の設定を行い、作業中又は作業後の圃場の状態を取得した場合は圃場の状態に基づいて作業を行う。これによれば、作業前、作業中、作業後のいずれであっても、無人飛行体７０が検出した圃場の状態に応じて作業を行うことができる。
農業支援システムは、作業中又は作業後の圃場の状態に基づいて、作業装置２による作業の適正を判断する作業判断部４０Ｃを備え、農業機械（トラクタ１）は、作業判断部４０Ｃが、作業が適正でないと判断した場合に、当該適正でない作業の位置に戻って作業装置２による再作業を行う。これによれば、作業装置２によって作業を行った後に、当該作業が適正でないかを簡単に判断することができ、作業が適正でない場合には、再作業を行うことで、最終的に圃場の全体の適正な作業度合いを向上させることができる。
農業支援システムは、作業中又は作業後の圃場の状態に基づいて、作業装置２による作業の適正を判断する作業判断部４０Ｃを備え、農業機械（トラクタ１）は、作業判断部４０Ｃが、作業が適正でないと判断した場合に、当該適正でない作業の位置に戻って作業装置２による再作業を行う。これによれば、作業装置２によって作業を行った後に、当該作業が適正でないかを簡単に判断することができ、作業が適正でない場合には、再作業を行うことで、最終的に圃場の全体の適正な作業度合いを向上させることができる。
【0104】
農業機械（トラクタ１）は、自動走行を制御する走行制御部４０Ａと、自動走行の終了後に再作業を行うか又は、自動走行中に再作業を行うかを選択する選択部４６と、を備えている。これによれば、自動走行で作業を行う場合に、自走走行後、自動走行中のいずれかで再作業を行うかを簡単に変更することができる。
農業機械（トラクタ１）は、圃場を飛行している無人飛行体７０に電力を供給するケーブル７７を備えている。これによれば、無人飛行体７０を長時間に亘って飛行させることができる。
農業機械（トラクタ１）は、圃場を飛行している無人飛行体７０に電力を供給するケーブル７７を備えている。これによれば、無人飛行体７０を長時間に亘って飛行させることができる。
【0105】
農業機械（トラクタ１）は、無人飛行体７０が離着陸する離着陸ステーション６０を備え、無人飛行体７０は、少なくとも作業前、作業中及び作業後のいずれかに離着陸ステーション６０から離陸し、センシング装置７２によって作業中及び作業後の圃場の状態をセンシングする。これによれば、作業前、作業中及び作業後のいずれの場合にも、農業機械（トラクタ１）から無人飛行体７０を離陸させることができ、必要であるときに、圃場、農業機械等の監視を行うことができる。
【0106】
以上、本発明の実施形態について説明したが、今回開示された実施の形態はすべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は上記した説明ではなくて特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味及び範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。
【符号の説明】
【0107】
１ ：農業機械（トラクタ）
２ ：作業装置
４０Ａ ：走行制御部
４０Ｃ ：作業判断部
４６ ：選択部
６０ ：離着陸ステーション
７０ ：無人飛行体
７２ ：センシング装置
７７ ：ケーブル
Ｈ１ ：圃場
２ ：作業装置
４０Ａ ：走行制御部
４０Ｃ ：作業判断部
４６ ：選択部
６０ ：離着陸ステーション
７０ ：無人飛行体
７２ ：センシング装置
７７ ：ケーブル
Ｈ１ ：圃場
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5A】
【図5B】
【図5C】
【図6A】
【図6B】
【図7A】
【図7B】
【図8】
【図9A】
【図9B】
【図9C】
【図10】
【図11A】
【図11B】
【図12】
【図13】
【図14】
【図15】
【図16】
【図17】
【図18A】
【図18B】
【図18C】
【図19】
【図20】
【図21】
【図22】
【図23】
【図24】