特許 7490594 圃場管理方法、圃場管理装置、圃場管理システム、及びプログラム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2024-05-17

(45)【発行日】2024-05-27

(54)【発明の名称】圃場管理方法、圃場管理装置、圃場管理システム、及びプログラム

(51)【国際特許分類】

   G06Q 50/02 20240101AFI20240520BHJP

【ＦＩ】

G06Q50/02

【請求項の数】 9

(21)【出願番号】P 2021025378

(22)【出願日】2021-02-19

(65)【公開番号】P2022127308

(43)【公開日】2022-08-31

【審査請求日】2023-02-20

(73)【特許権者】

【識別番号】720001060

【氏名又は名称】ヤンマーホールディングス株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100205350

【弁理士】

【氏名又は名称】狩野 芳正

(74)【代理人】

【識別番号】100117617

【弁理士】

【氏名又は名称】中尾 圭策

(72)【発明者】

【氏名】中村 圭志

(72)【発明者】

【氏名】久本 圭司

【審査官】田川 泰宏

(56)【参考文献】

【文献】特開２０１９－２０７６３８（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１９－１５９５５８（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｇ０６Ｑ １０／００－９９／００

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

圃場データに登録された複数の登録圃場のうちの第１登録圃場と第２登録圃場とを１つの合併圃場に合併して、前記合併圃場を１つの登録圃場として前記圃場データに登録することと、
前記合併圃場を上空から撮像した第１撮像画像の撮像を要求することと、
前記要求に応じて取得される前記第１撮像画像を、撮像画像データに登録することと、
を含み、
前記撮像画像データは、前記圃場データに登録された前記複数の登録圃場のうちの少なくとも一部の登録圃場の領域を表すときに使用され、対応する登録圃場を上空から撮像した撮像画像を格納する
圃場管理方法。

【請求項2】

前記複数の登録圃場のうちの少なくとも一部の領域で作業を行う作業装置の稼働情報に基づき、前記作業装置が作業しているときの移動軌跡を算出することを含み、
前記第１登録圃場の領域と、前記第２登録圃場の領域とは、前記移動軌跡の少なくとも一部を含む
請求項１に記載の圃場管理方法。

【請求項3】

前記合併圃場を前記圃場データに登録することは、
ユーザによる前記第１登録圃場と前記第２登録圃場とを合併する操作に応じて生成された合併信号に基づき、前記第１登録圃場と前記第２登録圃場とを１つの前記合併圃場に合併すること
を含む請求項１または２に記載の圃場管理方法。

【請求項4】

前記合併圃場の領域を前記第１撮像画像に張り付けた画像を表示することを含む
請求項１から３のいずれか１項に記載の圃場管理方法。

【請求項5】

前記第１撮像画像を、前記撮像画像データに登録することは、
前記要求に応じて取得される前記第１撮像画像を、前記合併圃場に関する領域の周囲を所定の距離だけ拡大した領域で切り取って前記撮像画像データに登録すること
を含む請求項１から４のいずれか１項に記載の圃場管理方法。

【請求項6】

前記第１撮像画像の撮像を要求することは、
前記合併圃場の端点を含む前記第１撮像画像の撮像を要求すること
を含む請求項１から５のいずれか１項に記載の圃場管理方法。

【請求項7】

複数の登録圃場が登録された圃場データと、
前記複数の登録圃場のうちの少なくとも一部の登録圃場の領域を表すときに使用され、対応する登録圃場を上空から撮像した撮像画像が登録された撮像画像データと、
前記複数の登録圃場のうちの第１登録圃場と第２登録圃場とを１つの合併圃場に合併して、前記合併圃場を１つの登録圃場として前記圃場データに登録する圃場合併部と、
前記合併圃場を上空から撮像した第１撮像画像の撮像を要求する画像要求部と、
前記要求に応じて取得される前記第１撮像画像を、前記撮像画像データに登録する画像登録部と、
を備える圃場管理装置。

【請求項8】

請求項７に記載の圃場管理装置と、
前記合併圃場の領域を前記第１撮像画像に張り付けた画像を表示する表示部と、
を備える圃場管理システム。

【請求項9】

圃場データに登録された複数の登録圃場のうちの第１登録圃場と第２登録圃場とを１つの合併圃場に合併して、前記合併圃場を１つの登録圃場として前記圃場データに登録することと、
前記合併圃場を上空から撮像した第１撮像画像の撮像を要求することと、
前記要求に応じて取得される前記第１撮像画像を、撮像画像データに登録することと、
を演算装置に実行させ、
前記撮像画像データは、前記圃場データに登録された前記複数の登録圃場のうちの少なくとも一部の登録圃場の領域を表すときに使用され、対応する登録圃場を上空から撮像した撮像画像を格納する
プログラム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、圃場管理方法、圃場管理装置、圃場管理システム、及びプログラムに関するものである。

【背景技術】

【0002】

近年、圃場で行う予定の作業を記録して、作物の栽培を管理することが行われている。

【0003】

特許文献１には、圃場内を作業しながら移動する作業車両の移動軌跡が隣接する複数の登録圃場に跨るとき、移動軌跡が跨る登録圃場を合筆候補として提示するシステムが開示されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【文献】特開２０１９－１５９５５８号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

端末、例えば携帯端末で複数の圃場を含む領域を地図上に表示するとき、航空写真を使用することで、ユーザは容易に圃場を把握することができる。この航空写真は、インターネットに公開された地図情報を利用して表示される場合が多い。この場合、インターネットに公開されている航空写真の更新間隔が長く、圃場を合併しても、圃場の合併が航空写真に反映されるまで時間を要してしまう。

【0006】

上記の状況に鑑み、本開示は、合併された登録圃場に関する画像を短期間で更新する圃場管理方法を提供することを目的の１つとする。他の目的については、以下の記載及び実施の形態の説明から理解することができる。

【課題を解決するための手段】

【0007】

以下に、発明を実施するための形態で使用される番号・符号を用いて、課題を解決するための手段を説明する。これらの番号・符号は、特許請求の範囲の記載と発明を実施するための形態との対応関係の一例を示すために、参考として、括弧付きで付加されたものである。よって、括弧付きの記載により、特許請求の範囲は、限定的に解釈されるべきではない。

【0008】

上記目的を達成するための一実施の形態による圃場管理方法は、圃場データ（３００）に登録された複数の登録圃場のうちの第１登録圃場（４００－１）と第２登録圃場（４００－２）とを１つの合併圃場（４００－４）に合併して、合併圃場（４００－４）を１つの登録圃場として圃場データ（３００）に登録することを含む。また、圃場管理方法は、合併圃場（４００－４）を上空から撮像した第１撮像画像の撮像を要求することを含む。さらに、圃場管理方法は、要求に応じて取得される第１撮像画像を、撮像画像データ（３１０）に登録することを含む。撮像画像データ（３１０）は、圃場データ（３００）に登録された複数の登録圃場のうちの少なくとも一部の登録圃場の領域を表すときに使用され、対応する登録圃場を上空から撮像した撮像画像を格納する。

【0009】

上記目的を達成するための一実施の形態による圃場管理装置（１００）は、圃場データ（３００）と、撮像画像データ（３１０）と、圃場合併部（１７０）と、画像要求部（１８０）と、画像登録部（１９０）とを備える。圃場データ（３００）は、複数の登録圃場に関する圃場情報を格納する。撮像画像データ（３１０）は、複数の登録圃場のうちの少なくとも一部の登録圃場の領域を表すときに使用され、対応する登録圃場を上空から撮像した撮像画像を格納する。圃場合併部（１７０）は、複数の登録圃場のうちの第１登録圃場（４００－１）と第２登録圃場（４００－２）とを１つの合併圃場（４００－４）に合併して、合併圃場（４００－４）に関する圃場情報を１つの登録圃場に関する圃場情報として圃場データ（３００）に格納する。画像要求部（１８０）は、合併圃場（４００－４）を上空から撮像した第１撮像画像の撮像を要求する。画像登録部（１９０）は、要求に応じて取得される第１撮像画像を、撮像画像データ（３１０）に登録する。

【0010】

上記目的を達成するための一実施の形態による圃場管理システム（１０００）は、前述の圃場管理装置（１００）と、表示部（２５０）とを備える。表示部（２５０）は、合併圃場（４００－４）の領域を第１撮像画像に張り付けた画像を表示する。

【0011】

上記目的を達成するための一実施の形態によるプログラムは、圃場データ（３００）に登録された複数の登録圃場のうちの第１登録圃場（４００－１）と第２登録圃場（４００－２）とを１つの合併圃場（４００－４）に合併して、合併圃場（４００－４）を１つの登録圃場として圃場データ（３００）に登録することを演算装置（１２０）に実行させる。また、プログラムは、合併圃場（４００－４）を上空から撮像した第１撮像画像の撮像を要求することを演算装置（１２０）に実行させる。さらに、プログラムは、要求に応じて取得される第１撮像画像を、撮像画像データ（３１０）に登録することをプログラムに実行させる。撮像画像データ（３１０）は、圃場データ（３００）に登録された複数の登録圃場のうちの少なくとも一部の登録圃場の領域を表すときに使用され、対応する登録圃場を上空から撮像した撮像画像を格納する。

【発明の効果】

【0012】

上記の形態によれば、合併された登録圃場に関する画像を短期間で更新することができる。

【図面の簡単な説明】

【0013】

【図1】一実施の形態における圃場管理システムの構成図である。

【図2】一実施の形態における合併される登録圃場を表す図である。

【図3】一実施の形態における圃場管理装置の構成図である。

【図4】一実施の形態における圃場データの構成を表す図である。

【図5】一実施の形態における圃場管理システムが実行する機能ブロックを表す図である。

【図6】一実施の形態における端末の構成図である。

【図7】一実施の形態における地図配信装置の構成図である。

【図8】一実施の形態における画像取得装置の構成図である。

【図9】一実施の形態においる圃場管理システムによる処理を表すフローチャートである。

【図10】一実施の形態における合併される登録圃場を表す図である。

【図11】一実施の形態における登録圃場を合併した合併圃場を表す図である。

【図12】一実施の形態において、合併圃場を登録したときの圃場データの構成を表す図である。

【図13】一実施の形態における撮像画像を説明するための図である。

【図14】一実施の形態において、合併圃場を登録したときの圃場データの構成を表す図である。

【図15】一実施の形態において、圃場データに登録された登録圃場の領域を表示する処理を表すフローチャートである。

【発明を実施するための形態】

【0014】

（実施の形態）
本発明の本実施の形態による圃場管理システム１０００を、図面を参照して説明する。本実施の形態において、図１に示すように、圃場管理システム１０００は、圃場管理装置１００と、端末２００とを備える。圃場管理装置１００は、ネットワーク２０、例えばインターネットを介して、端末２００と、作業装置３０と通信可能に接続されている。また、圃場管理装置１００は、ネットワーク２０を介して、画像取得装置５０と通信可能に接続されている。地図配信装置４０は、ネットワーク２０を介して、端末２００と通信可能に接続されている。

【0015】

作業装置３０は、圃場内を移動することで作業を行い、例えばトラクターである。作業装置３０は、測位装置、例えばＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）の受信機を備え、移動した各時刻の位置を表す測位情報を取得する。圃場管理装置１００は、作業装置３０から圃場での稼働情報を取得して、取得した稼働情報に基づき、作業を行っているときの作業装置３０の移動軌跡を算出する。作業装置３０は、農薬を散布する飛行体、例えばドローンでもよい。

【0016】

圃場管理装置１００には、作業装置３０が作業を行う圃場が登録圃場として登録されている。圃場管理装置１００は、作業装置３０の移動軌跡に基づき、複数の登録圃場が１つの圃場に合併されているかを判定する。圃場が合併されているとき、例えば、図２に示す第１登録圃場４００－１と、第２登録圃場４００－２と、第３登録圃場４００－３とが合併されるとき、圃場管理装置１００は、図１に示す画像取得装置５０に、合併された合併圃場を上空から撮像した撮像画像を要求する。画像取得装置５０は、地上を上空から撮像する撮像装置６０、例えば人工衛星、航空機などと通信して、圃場を撮像した撮像画像を取得する。例えば、撮像装置６０は、図２に示す第１登録圃場４００－１と、第２登録圃場４００－２と、第３登録圃場４００－３とが合併された合併圃場を撮像した撮像画像を取得する。

【0017】

図１に示す端末２００は、圃場管理装置１００から登録圃場に関する圃場情報を取得して、登録圃場の領域を表す画像を表示する。例えば、端末２００は、登録圃場を上空から撮像した画像、例えば航空写真を表示する。このとき、端末２００は、地図配信装置４０から圃場周辺の画像情報を取得するとともに、圃場管理装置１００から登録圃場を上空から撮像した撮像画像を取得する。端末２００は、地図配信装置４０から取得した画像情報に、圃場管理装置１００から取得した撮像画像を合成して、合併された登録圃場を表す画像を表示する。

【0018】

このように、圃場管理システム１０００は、最新の状態に応じた登録圃場を表す画像を表示する。端末２００が合併された圃場を表示することで、ユーザ、例えば作業者、圃場の所有者などは、圃場情報を容易に把握できる。

【0019】

（圃場管理システムの構成）
圃場管理システム１０００に含まれる圃場管理装置１００の構成を説明する。圃場管理装置１００は、図３に示すように、入出力装置１１０と、演算装置１２０と、通信装置１３０と、記憶装置１４０とを備える。圃場管理装置１００は、例えば、コンピュータである。入出力装置１１０には、演算装置１２０が処理を実行するための情報が入力される。また、入出力装置１１０は、演算装置１２０が処理を実行した結果を出力する。入出力装置１１０は、様々な入力装置と出力装置とを含み、例えば、キーボード、マウス、マイク、ディスプレイ、スピーカー、タッチパネルなどを含む。入出力装置１１０は省略されてもよい。

【0020】

通信装置１３０は、ネットワーク２０に電気的に接続され、ネットワーク２０を介して各々の装置との通信を行う。通信装置１３０は、作業装置３０から取得する稼働情報を演算装置１２０に転送する。また、演算装置１２０が生成した信号を端末２００に転送する。通信装置１３０は、例えば、ＮＩＣ（Network Interface Card）、ＵＳＢ（Universal Serial Bus）などの種々のインタフェースを含む。

【0021】

記憶装置１４０は、複数の圃場が合併された合併圃場を表すための様々なデータ、例えば圃場データ３００と、撮像画像データ３１０と、圃場管理プログラム３２０とを格納する。記憶装置１４０は、圃場管理プログラム３２０を記憶する非一時的記憶媒体（non-transitory tangible storage medium）として用いられる。圃場管理プログラム３２０は、コンピュータ読み取り可能な記憶媒体１に記録されたコンピュータプログラム製品(computer program product)として提供されてもよく、または、サーバからダウンロード可能なコンピュータプログラム製品として提供されてもよい。

【0022】

圃場データ３００には、複数の登録圃場が登録されている。圃場データ３００は、登録されている登録圃場に関する圃場情報を格納する。例えば、圃場データ３００は、図４に示すように、圃場番号３０１と、名称３０２と、端点情報３０３と、画像ファイル名称３０４とを、互いに関連付けて格納する。圃場番号３０１は、各登録圃場を区別するための識別子であり、各登録圃場を区別できる番号を表す。名称３０２は、各登録圃場の名称を表す。端点情報３０３は、各登録圃場の領域を表し、例えば登録圃場の外縁に含まれる端点の緯度と経度とを表す。登録圃場の領域は、端点情報３０３に表された端点を結んだ線分で囲まれた領域で表される。画像ファイル名称３０４は、登録圃場を上空から撮像した撮像画像の画像ファイルの名称を表す。画像ファイル名称３０４が示す画像ファイルは、端末２００に対応する登録圃場を表す画像を表示するとき、地図配信装置４０から配信される画像情報に重畳表示する撮像画像を表す。重畳表示する撮像画像がないとき、画像ファイル名称３０４は、図４の圃場番号３０１が「１」である列に示すように、対応する画像ファイルがないことを表す。

【0023】

図３に示す撮像画像データ３１０は、圃場データ３００に登録された登録圃場のうちの少なくとも一部の登録圃場を上空から撮像した撮像画像の画像ファイルを格納する。具体的には、撮像画像データ３１０は、圃場データ３００の画像ファイル名称３０４に示された画像ファイルを格納する。

【0024】

圃場データ３００と、撮像画像データ３１０とは、演算装置１２０に読み出され、複数の圃場が合併された合併圃場を表すための様々なデータ処理に使用される。演算装置１２０は、圃場管理プログラム３２０を記憶装置１４０から読み出し実行する。例えば、演算装置１２０は、中央演算処理装置（ＣＰＵ；Central Processing Unit）などを含む。

【0025】

演算装置１２０は、圃場管理プログラム３２０を読み出し実行することで、図５に示すように、データ保持部１５０と、軌跡算出部１６０と、圃場合併部１７０と画像要求部１８０と、画像登録部１９０とを実現する。データ保持部１５０は、圃場データ３００と、撮像画像データ３１０とを保持する。軌跡算出部１６０は、作業装置３０からの稼働情報に基づき、作業装置３０が移動した移動軌跡を算出する。圃場合併部１７０は、算出された移動軌跡に基づき、データ保持部１５０に登録された複数の圃場を１つの圃場に合併して、合併した圃場を圃場データ３００に登録する。画像要求部１８０は、合併された圃場を含む画像を撮像するように画像取得装置５０に要求する。画像登録部１９０は、画像取得装置５０から取得した撮像画像を撮像画像データ３１０に登録する。

【0026】

次に、端末２００の構成を説明する。端末２００は、図６に示すように、入出力装置２１０と、演算装置２２０と、通信装置２３０と、記憶装置２４０とを備える。端末２００は、例えば、コンピュータ、タブレット、携帯電話などを含む。入出力装置２１０には、演算装置２２０が処理を実行するための情報が入力される。また、入出力装置２１０は、演算装置２２０が処理を実行した結果を出力する。入出力装置２１０は、様々な入力装置と出力装置とを含み、例えば、キーボード、マウス、マイク、ディスプレイ、スピーカー、タッチパネルなどを含む。

【0027】

通信装置２３０は、ネットワーク２０に電気的に接続され、ネットワーク２０を介して各々の装置との通信を行う。通信装置２３０は、圃場管理装置１００と地図配信装置４０とから取得する情報を演算装置２２０に転送する。また、演算装置２２０が生成した信号を圃場管理装置１００と地図配信装置４０とに転送する。通信装置２３０は、例えば、無線ＬＡＮ（Local Area Network）の送受信機、ＮＩＣ（Network Interface Card）、ＵＳＢ（Universal Serial Bus）などの種々のインタフェースを含む。

【0028】

記憶装置２４０は、登録圃場に関する圃場情報を表示するための様々なデータ、例えば表示プログラム３３０を格納する。記憶装置２４０は、表示プログラム３３０を記憶する非一時的記憶媒体（non-transitory tangible storage medium）として用いられる。表示プログラム３３０は、コンピュータ読み取り可能な記憶媒体２に記録されたコンピュータプログラム製品(computer program product)として提供されてもよく、または、サーバからダウンロード可能なコンピュータプログラム製品として提供されてもよい。表示プログラム３３０は、記憶媒体１に記録されて提供されてもよい。

【0029】

演算装置２２０は、表示プログラム３３０を読み出し実行することで、図５に示すように、入出力装置２１０と協働して、登録圃場に関する圃場情報を入出力装置２１０に表示する表示部２５０を実現する。表示部２５０は、圃場管理装置１００から登録圃場に関する圃場情報を取得して表示する。

【0030】

次に、地図配信装置４０の構成を説明する。地図配信装置４０は、図７に示すように、入出力装置４１と、演算装置４２と、通信装置４３と、記憶装置４４とを備える。地図配信装置４０は、例えば、コンピュータである。入出力装置４１には、演算装置４２が処理を実行するための情報が入力される。また、入出力装置４１は、演算装置４２が処理を実行した結果を出力する。入出力装置４１は、様々な入力装置と出力装置とを含み、例えば、キーボード、マウス、マイク、ディスプレイ、スピーカー、タッチパネルなどを含む。入出力装置４１は省略されてもよい。

【0031】

通信装置４３は、ネットワーク２０に電気的に接続され、ネットワーク２０を介して各々の装置との通信を行う。通信装置４３は、端末２００の演算装置２２０から取得する情報を演算装置４２に転送する。また、演算装置４２が生成した信号を端末２００の演算装置２２０に転送する。通信装置１３０は、例えば、ＮＩＣ（Network Interface Card）、ＵＳＢ（Universal Serial Bus）などの種々のインタフェースを含む。

【0032】

記憶装置４４は、端末２００の演算装置２２０に地図情報を配信するための様々なデータ、例えば地図データ３４０と、地図配信プログラム３５０とを格納する。記憶装置４４は、地図配信プログラム３５０を記憶する非一時的記憶媒体（non-transitory tangible storage medium）として用いられる。地図配信プログラム３５０は、コンピュータ読み取り可能な記憶媒体３に記録されたコンピュータプログラム製品(computer program product)として提供されてもよく、または、サーバからダウンロード可能なコンピュータプログラム製品として提供されてもよい。地図配信プログラム３５０は、記憶媒体１に記録されて提供されてもよい。

【0033】

地図データ３４０は、端末２００の入出力装置２１０が表示するための地図情報を格納する。地図情報は、地上を上空から撮像した撮像画像、道路や建造物を表した地図画像などを含む。

【0034】

地図データ３４０は、演算装置４２に読み出され、端末２００の演算装置２２０に地図情報を配信するための様々なデータ処理に使用される。演算装置４２は、地図配信プログラム３５０を記憶装置４４から読み出し実行する。例えば、演算装置４２は、中央演算処理装置（ＣＰＵ；Central Processing Unit）などを含む。

【0035】

演算装置４２は、地図配信プログラム３５０を読み出し実行することで、図５に示すように、地図配信部４５を実現する。地図配信部４５は、端末２００の表示部２５０からの要求に応じて、地図情報を表示部２５０に送信する。

【0036】

次に、画像取得装置５０の構成を説明する。画像取得装置５０は、図８に示すように、入出力装置５１と、演算装置５２と、通信装置５３と、記憶装置５４とを備える。画像取得装置５０は、例えば、コンピュータである。入出力装置５１には、演算装置５２が処理を実行するための情報が入力される。また、入出力装置５１は、演算装置５２が処理を実行した結果を出力する。入出力装置５１は、様々な入力装置と出力装置とを含み、例えば、キーボード、マウス、マイク、ディスプレイ、スピーカー、タッチパネルなどを含む。入出力装置５１は省略されてもよい。

【0037】

通信装置５３は、ネットワーク２０に電気的に接続され、ネットワーク２０を介して各々の装置との通信を行う。通信装置５３は、圃場管理装置１００の演算装置１２０と撮像装置６０とから取得する情報を演算装置５２に転送する。また、演算装置５２が生成した信号を圃場管理装置１００の演算装置１２０と撮像装置６０とに転送する。通信装置５３は、例えば、ＮＩＣ（Network Interface Card）、ＵＳＢ（Universal Serial Bus）などの種々のインタフェースを含む。また、通信装置５３は、撮像装置６０と通信を行うためのアンテナを含む。

【0038】

記憶装置５４は、上空から地面を撮像した撮像画像を取得するための様々なデータ、例えば画像取得プログラム３６０を格納する。記憶装置５４は、画像取得プログラム３６０を記憶する非一時的記憶媒体（non-transitory tangible storage medium）として用いられる。画像取得プログラム３６０は、コンピュータ読み取り可能な記憶媒体４に記録されたコンピュータプログラム製品(computer program product)として提供されてもよく、または、サーバからダウンロード可能なコンピュータプログラム製品として提供されてもよい。画像取得プログラム３６０は、記憶媒体１に記録されて提供されてもよい。

【0039】

演算装置５２は、上空から地面を撮像した撮像画像を取得するための様々なデータ処理に使用される。演算装置５２は、画像取得プログラム３６０を記憶装置５４から読み出し実行して、撮像装置６０を制御する。例えば、演算装置５２は、中央演算処理装置（ＣＰＵ；Central Processing Unit）などを含む。

【0040】

演算装置５２は、画像取得プログラム３６０を読み出し実行することで、図５に示すように、画像取得部５５を実現する。画像取得部５５は、図８に示す撮像装置６０を制御して、外部、例えば圃場管理装置１００の演算装置１２０により指定された領域を含む地面を上空から撮像した撮像画像を取得する。

【0041】

（圃場管理システムの動作）
図３に示す圃場管理装置１００の演算装置１２０は、作業装置３０から稼働情報を受信すると、圃場管理プログラム３２０を実行して、圃場管理方法の一部である図９に示す処理を開始する。ステップＳ１１０において、演算装置１２０により実現される軌跡算出部１６０は、作業装置３０からの稼働情報に基づき、作業装置３０が作業をしているときに移動した移動軌跡を算出する。例えば、軌跡算出部１６０は、作業装置３０から登録圃場での稼働情報を取得して、作業装置３０が作業した作業期間を算出する。軌跡算出部１６０は、稼働情報から作業装置３０の各時刻における位置を抽出し、算出された作業期間において、作業装置３０が移動した移動軌跡を算出する。ここで、移動軌跡は、連続した１つの作業期間において、作業装置３０が移動した経路を表す。例えば、図１０に示すように、作業装置３０の稼働情報に基づき、第１登録圃場４００－１と、第２登録圃場４００－２と、第３登録圃場４００－３とを跨いで移動する移動軌跡４５０が算出される。

【0042】

稼働情報は、登録圃場で作業を行っているときの作業装置３０の状態を表す情報を含み、例えば作業装置３０の速度、操舵角、エンジン回転数、各種クラッチのＯＮ／ＯＦＦ状況、作業装置３０の各時刻の位置情報、作業期間などを表す情報を含む。作業装置３０が作業機械を牽引する車両、例えばトラクターであるとき、稼働情報には、作業機械に動力を伝達するときのＰＴＯ（power take-off）回転数、作業機械の姿勢を示すヒッチ高さやリフトアーム角度などの情報が含まれてもよい。

【0043】

図９に示すステップＳ１２０において、圃場合併部１７０は、算出された移動軌跡４５０に基づき、圃場データ３００に格納された登録圃場から、作業装置３０が通った通過圃場を抽出する。例えば、圃場合併部１７０は、圃場データ３００から、移動軌跡４５０の少なくとも一部が含まれる１つ以上の登録圃場を通過圃場として抽出する。図１０に示す例において、圃場合併部１７０は、移動軌跡４５０が含まれる第１登録圃場４００－１と、第２登録圃場４００－２と、第３登録圃場４００－３とを通過圃場として抽出する。

【0044】

図９に示すステップＳ１３０において、圃場合併部１７０は、抽出した通過圃場が複数存在するかを判定する。圃場合併部１７０は、複数の通過圃場を抽出したとき、ステップＳ１４０の処理を実行する。通過圃場が１つであるとき、圃場合併部１７０は、登録圃場を合併する必要がないため、処理を終了する。図１０に示す例において、通過圃場は、３つの登録圃場、具体的には第１登録圃場４００－１と、第２登録圃場４００－２と、第３登録圃場４００－３とを含む。このため、圃場合併部１７０は、ステップＳ１４０の処理を実行する。

【0045】

図９に示すステップＳ１４０において、圃場合併部１７０は、複数の通過圃場を合併圃場として合併して、合併した合併圃場を圃場データ３００に登録する。図１０に示す例において、圃場合併部１７０は、通過圃場に含まれる第１登録圃場４００－１と、第２登録圃場４００－２と、第３登録圃場４００－３とを合併して、図１１に示すように、合併圃場４００－４を算出する。圃場合併部１７０は、図１２に示す圃場番号３０１の「４」に示すように、算出された合併圃場４００－４の領域を表す端点情報３０３を算出して、新たな１つの登録圃場として、圃場データ３００に登録する。端点情報３０３は、例えば、図１１に示すように、合併圃場４００－４の北端４０１の位置と、西端４０２の位置と、南端４０３の位置と、東端４０４の位置とを表す。

【0046】

図９に示すステップＳ１５０において、画像要求部１８０は、合併圃場４００－４を上空から撮像した撮像画像を要求する撮像信号を生成して、画像取得装置５０の画像取得部５５に撮像信号を送信する。例えば、画像要求部１８０は、合併圃場４００－４の端点を含む撮像画像を要求する撮像信号を生成する。この場合、撮像信号は、図１１に示す合併圃場４００－４の領域を撮像するために、合併圃場４００－４の端点の位置、例えば北端４０１の位置と、西端４０２の位置と、南端４０３の位置と、東端４０４の位置とを表す位置情報を表す信号を含む。

【0047】

図９に示すステップＳ１６０において、画像取得装置５０の画像取得部５５は、撮像信号に基づき、撮像装置６０により合併圃場４００－４を上空から撮像された撮像画像を取得する。具体的には、画像取得部５５は、撮像信号から、図１１に示す合併圃場４００－４の北端４０１の位置と、西端４０２の位置と、南端４０３の位置と、東端４０４の位置とを表す位置情報を抽出する。図５に示す画像取得部５５は、抽出した位置情報のすべてを撮像できる位置に撮像装置６０が移動して、地上を撮像するように、制御する。画像取得部５５は、通信装置５３を用いて撮像装置６０が撮像した撮像画像を表す信号を受信する。画像取得部５５は、取得された撮像画像を表す画像信号を生成し、撮像信号への応答として、生成した画像信号を圃場管理装置１００の画像登録部１９０に送信する。

【0048】

図９に示すステップＳ１７０において、画像登録部１９０は、画像信号から撮像画像を抽出して、抽出した撮像画像を撮像画像データ３１０に登録する。画像登録部１９０は、抽出した撮像画像を撮像画像データ３１０に登録する前に、図１３に示すように、合併圃場４００－４の領域に応じて撮像画像を切り取る。例えば、画像登録部１９０は、合併圃場４００－４の領域の周囲を所定の距離だけ拡大した領域で、撮像画像を切り取る。具体的には、画像登録部１９０は、撮像画像の北端が合併圃場４００－４の北端４０１から北側マージン４１１だけ離れた位置となるように、抽出した撮像画像を切り取る。また、撮像画像は、撮像画像の西端が合併圃場４００－４の西端４０２から西側マージン４１２だけ離れた位置となるように、切り取られる。撮像画像の南端が合併圃場４００－４の南端４０３から南側マージン４１３だけ離れた位置となるように、撮像画像の東端が合併圃場４００－４の東端４０４から東側マージン４１４だけ離れた位置となるように、撮像画像は切り取られる。ここで、北側マージン４１１と、西側マージン４１２と、南側マージン４１３と、東側マージン４１４とは、所定の距離、例えば５ｍを有し、互いに同じ距離でも、異なる距離でもよい。地図配信装置４０から取得する地図情報に撮像画像を張り付けることで、地図情報と撮像画像との境界に歪みが生じる。合併圃場４００－４の四方の端にマージンを設けることで、合併圃場４００－４の領域にこの歪みが生じるのを低減する。

【0049】

また、画像登録部１９０は、対応する登録圃場の画像ファイル名称３０４に、撮像画像データ３１０に登録された撮像画像を表す画像ファイルの名称を登録する。例えば、画像登録部１９０は、図１４に示すように、合併圃場４００－４に対応する圃場番号３０１が「４」である列の画像ファイル名称３０４に、画像取得部５５から取得した撮像画像を表す画像ファイルの名称「００４．ｔｉｆｆ」を登録する。登録される画像ファイルの名称は、例えば対応する圃場番号３０１に基づき決定される。

【0050】

このように、圃場管理装置１００は、作業装置３０の移動起動に基づき、登録圃場を合併し、合併した登録圃場を上空から撮像した撮像画像を取得する。このため、圃場管理装置１００は、登録圃場を合併した最新の状態に応じた登録圃場の画像を取得するこができる。

【0051】

図１に示す圃場管理装置１００に登録された最新の登録圃場の情報は、圃場管理方法の一部である図１５に示す処理により、端末２００の入出力装置２１０に表示される。ステップＳ２１０において、図５に示す端末２００の表示部２５０は、ユーザの操作、例えば登録圃場を上空から撮像した画像を表示する操作に応じて、圃場管理装置１００のデータ保持部１５０に登録圃場の圃場情報を要求する。具体的には、表示部２５０は、ユーザの操作に応じて、対応する登録圃場の圃場情報を要求する要求信号を生成する。生成された要求信号は、圃場管理装置１００のデータ保持部１５０に送信される。

【0052】

図１５に示すステップＳ２２０において、圃場管理装置１００のデータ保持部１５０は、要求信号に基づき、対応する登録圃場の圃場情報を表す信号を生成して、生成した信号を端末２００の表示部２５０に送信する。具体的には、データ保持部１５０は、要求信号から対応する登録圃場の情報、例えば、図４に示す登録圃場の圃場番号３０１を抽出する。データ保持部１５０は、抽出された圃場番号３０１に基づき、圃場データ３００から対応する登録圃場の名称３０２と、端点情報３０３と、画像ファイル名称３０４とを取得する。さらに、データ保持部１５０は、取得した画像ファイル名称３０４に基づき、撮像画像データ３１０から対応する登録圃場を上空から撮像した撮像画像の画像ファイルを取得する。また、データ保持部１５０は、登録圃場の端点情報３０３から登録圃場の領域を算出する。取得された登録圃場の名称３０２と、画像ファイルと、算出された登録圃場の領域を表す情報とは、端末２００の表示部２５０に送信される。

【0053】

図１５に示すステップＳ２３０において、図５に示す端末２００の表示部２５０は、登録圃場の周囲を上空から撮像した画像を取得するために、登録圃場のある地域の地図情報を地図配信装置４０の地図配信部４５に要求する。具体的には、表示部２５０は、圃場管理装置１００のデータ保持部１５０から取得した登録圃場の領域を表す情報に基づき、登録圃場の位置、例えば緯度と、経度とを取得する。取得した登録圃場の位置に基づき、表示部２５０は、登録圃場のある地域の地図情報を要求する地図要求信号を生成して、生成した地図要求信号を地図配信装置４０の地図配信部４５に送信する。

【0054】

図１５に示すステップＳ２４０において、地図配信装置４０の地図配信部４５は、地図要求信号に応じて、登録圃場のある地域の地図情報、例えば航空写真を端末２００の表示部２５０に送信する。具体的には、地図配信装置４０は、地図要求信号に基づき、登録圃場のある地域の情報、例えば登録圃場の緯度と経度とを取得して、図７に示す地図データ３４０から登録圃場のある地域の地図情報を抽出する。抽出された地図情報は、端末２００の表示部２５０に送信される。

【0055】

図１５に示すステップＳ２５０において、端末２００の表示部２５０は、登録圃場の領域を表示する。例えば、表示部２５０は、複数のレイヤーを重畳表示することで、登録圃場の領域を表示する。表示部２５０は、地図配信装置４０から取得した地図情報を最も下の第１レイヤーとして表示する。表示部２５０は、地図情報を表した第１レイヤーの上に、圃場管理装置１００から取得した登録圃場の撮像画像を表す第２レイヤーを設ける。表示部２５０は、第１レイヤーと第２レイヤーとを重畳表示することで、地図配信装置４０から取得した地図情報の上に、圃場管理装置１００から取得した登録圃場の撮像画像を張り付けた画像を表示する。

【0056】

このように、表示部２５０は、端末２００の入出力装置２１０に最新の状態の登録圃場を表示することができる。これにより、ユーザ、例えば作業者、圃場の所有者などは、圃場情報を容易に把握できる。

【0057】

（変形例）
実施の形態において説明した構成は一例であり、機能を阻害しない範囲で構成を変更することができる。上記実施の形態では、圃場合併部１７０は、図９に示すステップＳ１３０において、作業装置３０の移動軌道に基づき登録圃場の合併を判定する例を示したが、これに限定されず、登録圃場の合併を判定するための任意の方法を用いてもよい。

【0058】

例えば、圃場合併部１７０は、ユーザの操作に基づき、登録圃場の合併を判定してもよい。この場合、ユーザは、図６に示す端末２００の入出力装置２１０に、合併する登録圃場のうちの１つの登録圃場を選択する。例えば、ユーザは、図２に示す第１登録圃場４００－１を選択する。さらに、ユーザは、登録圃場に関する圃場情報を修正する操作を入力する。例えば、ユーザは、合併される登録圃場として、第２登録圃場４００－２と、第３登録圃場４００－３とを選択する。図５に示す端末２００の表示部２５０は、選択された第１登録圃場４００－１と、合併される第２登録圃場４００－２と、第３登録圃場４００－３とを表す合併情報を表す合併信号を生成する。生成された合併信号は、圃場管理装置１００の圃場合併部１７０に送信される。

【0059】

圃場合併部１７０は、合併信号に基づき、図９に示すステップＳ１４０以降の処理を実行する。例えば、圃場合併部１７０は、ステップＳ１４０において、図２に示す第１登録圃場４００－１に対応する列の端点情報３０３を、第１登録圃場４００－１と、第２登録圃場４００－２と、第３登録圃場４００－３とを合併した図１１に示す合併圃場４００－４の情報に更新する。これにより、第１登録圃場４００－１の情報は、合併圃場４００－４を表す情報に更新される。以降、図９に示すステップＳ１５０以降の処理が実行される。

【0060】

図１５に示すステップＳ２５０において、表示部２５０は、地図配信装置４０から取得した地図情報に登録圃場の撮像画像を張り付けた画像を表示できれば、任意の方法を用いてもよい。例えば、表示部２５０は、地図情報における登録圃場の撮像画像に対応する領域を、登録圃場の撮像画像に置き換えてもよい。

【0061】

以上において説明した実施の形態および変形例は一例であり、各実施の形態および変形例で説明した構成は、機能を阻害しない範囲で、任意に変更してもよく、または／および、任意に組み合わせてもよい。さらに、必要となる機能を実現できれば、実施の形態および変形例で説明した一部の機能を省略してもよい。例えば、圃場管理システム１０００は、地図配信装置４０と、画像取得装置５０と、撮像装置６０とのうちの１以上を含んでもよい。また、図５に示す圃場管理装置１００の画像登録部１９０は、図９に示すステップＳ１７０において、撮像画像を地図配信装置４０に送信してもよい。地図配信装置４０は、地図情報のうち、受信した撮像画像に対応する領域を、受信した撮像画像に置き換えてもよい。圃場管理システム１０００は、端末２００を省略してもよい。

【符号の説明】

【0062】

１、２、３、４：記憶媒体
２０ ：ネットワーク
３０ ：作業装置
４０ ：地図配信装置
４１ ：入出力装置
４２ ：演算装置
４３ ：通信装置
４４ ：記憶装置
４５ ：地図配信部
５０ ：画像取得装置
５１ ：入出力装置
５２ ：演算装置
５３ ：通信装置
５４ ：記憶装置
５５ ：画像取得部
６０ ：撮像装置
１００ ：圃場管理装置
１１０ ：入出力装置
１２０ ：演算装置
１３０ ：通信装置
１４０ ：記憶装置
１５０ ：データ保持部
１６０ ：軌跡算出部
１７０ ：圃場合併部
１８０ ：画像要求部
１９０ ：画像登録部
２００ ：端末
２１０ ：入出力装置
２２０ ：演算装置
２３０ ：通信装置
２４０ ：記憶装置
２５０ ：表示部
３００ ：圃場データ
３０１ ：圃場番号
３０２ ：名称
３０３ ：端点情報
３０４ ：画像ファイル名称
３１０ ：撮像画像データ
３２０ ：圃場管理プログラム
３３０ ：表示プログラム
３４０ ：地図データ
３５０ ：地図配信プログラム
３６０ ：画像取得プログラム
４００－１：第１登録圃場
４００－２：第２登録圃場
４００－３：第３登録圃場
４００－４：合併圃場
４０１ ：北端(端点)
４０２ ：西端(端点)
４０３ ：南端(端点)
４０４ ：東端(端点)
４１１ ：北側マージン
４１２ ：西側マージン
４１３ ：南側マージン
４１４ ：東側マージン
４５０ ：移動軌跡
１０００ ：圃場管理システム

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】

【図15】