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特許7490623コントローラ無線装置、制御対象無線装置、制御システム、制御方法及びプログラム
(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】特許公報(B2)
(11)【特許番号】
(24)【登録日】2024-05-17
(45)【発行日】2024-05-27
(54)【発明の名称】コントローラ無線装置、制御対象無線装置、制御システム、制御方法及びプログラム
(51)【国際特許分類】
H04W 28/02 20090101AFI20240520BHJP
H04W 88/04 20090101ALI20240520BHJP
H04W 40/22 20090101ALI20240520BHJP
【ＦＩ】
H04W28/02
H04W88/04
H04W40/22
【請求項の数】
9
(21)【出願番号】P 2021151521
(22)【出願日】2021-09-16
(65)【公開番号】P2023043739
(43)【公開日】2023-03-29
【審査請求日】2023-03-13
(73)【特許権者】
【識別番号】000003078
【氏名又は名称】株式会社東芝
(74)【代理人】
【識別番号】110001737
【氏名又は名称】弁理士法人スズエ国際特許事務所
(72)【発明者】
【氏名】古川 剛志
(72)【発明者】
【氏名】鍋谷 寿久
(72)【発明者】
【氏名】旦代 智哉
【審査官】永井 啓司
(56)【参考文献】
【文献】特開２０１４－０６８２０３（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２０１５－１６７２６８（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２０２０－１０２８３３（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２０２０－１９８５４２（ＪＰ，Ａ）
(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)
Ｈ０４Ｂ７／２４－７／２６
Ｈ０４Ｌ７／００－７／１０
Ｈ０４Ｗ４／００－９９／００
(57)【特許請求の範囲】
【請求項1】
複数の制御対象の各々に対し制御信号を生成する制御信号生成部と、前記複数の制御対象のうちの一の制御対象宛ての制御信号について前記複数の制御対象のうちの他の制御対象に対して前記一の制御対象への転送の要否を示す転送要否情報を生成する転送要否情報生成部と、
前記制御対象ごとに前記制御信号と前記転送要否情報とを含めて制御情報を生成する制御部と、
前記制御情報を第１無線信号として送信し、前記制御対象の各々から第２無線信号を受信する無線部と、
前記制御対象ごとの前記制御信号の転送期限を示す転送期限情報を生成する転送期限情報生成部と、
前記無線部が受信する前記第２無線信号から前記制御対象の各々の状態を示す状態情報を抽出する状態情報抽出部と、を備え、
前記制御信号生成部は、前記状態情報に基づいて、前記制御信号を生成し、
前記転送要否情報生成部は、前記一の制御対象の状態情報に基づいて、前記転送要否情報を生成し、
前記制御部は、前記制御対象ごとの前記転送期限情報を前記制御情報に含める、コントローラ無線装置。
【請求項2】
前記他の制御対象を示す転送ＩＤ情報を生成する転送ＩＤ情報生成部をさらに備え、
前記制御部は、前記一の制御対象宛ての制御信号と前記転送ＩＤとを、前記制御情報に含める請求項１に記載のコントローラ無線装置。
【請求項3】
前記転送要否情報生成部は、前記一の制御対象に対する制御目標値と前記一の制御対象から受信した状態情報とに基づいて、前記一の制御対象宛ての制御信号の転送要否を決定する請求項１又は請求項２に記載コントローラ無線装置。
【請求項4】
複数の制御対象の各々に対し制御信号を生成する制御信号生成部と、
前記複数の制御対象のうちの一の制御対象宛ての制御信号について前記複数の制御対象のうちの他の制御対象に対して前記一の制御対象への転送の要否を示す転送要否情報を生成する転送要否情報生成部と、
前記制御対象ごとに前記制御信号と前記転送要否情報とを含めて制御情報を生成する制御部と、
前記制御情報を第１無線信号として送信し、前記制御対象の各々から第２無線信号を受信する無線部と、
前記制御対象ごとの前記制御信号の転送期限を示す転送期限情報を生成する転送期限情報生成部と、
前記無線部が前記第２無線信号を受信している時間の割合であるエア支配率を測定するエア支配率測定部と、を備え、
前記制御部は、前記制御対象ごとの前記転送期限情報を前記制御情報に含め、
前記転送期限情報生成部は、前記エア支配率と前記転送要否情報生成部によって決定された制御信号の転送が必要な制御対象の個数とから、転送期限を決定する、コントローラ無線装置。
【請求項5】
複数の制御対象の各々に対し制御信号を生成する制御信号生成部と、
前記複数の制御対象のうちの一の制御対象宛ての制御信号について前記複数の制御対象のうちの他の制御対象に対して前記一の制御対象への転送の要否を示す転送要否情報を生成する転送要否情報生成部と、
前記制御対象ごとに前記制御信号と前記転送要否情報とを含めて制御情報を生成する制御部と、
前記制御情報を無線信号として送信する無線部と、
前記複数の制御対象に対して生成した複数の制御情報のうち、１つまたは複数の制御情報を上位層データとして含めて送信信号を生成する送信信号生成部と、を備え、
前記無線部は、前記送信信号に対して、下位層のヘッダを付加して、マルチキャストまたはブロードキャストで無線信号として送信する、コントローラ無線装置。
【請求項6】
第１無線信号を受信する無線部と、前記第１無線信号に含まれる制御信号に基づいて制御対象を制御する制御部とを備え、
前記制御部は、前記第１無線信号に含まれる転送要否情報に基づいて、前記第１無線信号に含まれる他の制御対象への制御信号である他宛制御信号を前記無線部に送信させ、
前記制御部は、さらに前記他宛制御信号に対する転送期限情報に基づいて、前記他宛制御信号を前記無線部に送信させ、
前記制御部は、前記制御対象から状態情報を得て、
前記状態情報を含めて送信信号として生成する第１送信信号生成部と、
前記状態情報と前記他宛制御信号とを含めて送信信号として生成する第２送信信号生成部と、
前記第１送信信号生成部が生成した送信信号をバッファする第１バッファ部と、
前記第２送信信号生成部が生成した送信信号をバッファする第２バッファ部と、
前記第１バッファ部と前記第２バッファ部の一方を選択する送信バッファ選択部と、を備え、
前記送信バッファ選択部は、前記無線部が第２無線信号を送信するタイミングでタイマからの時刻情報を確認し、前記時刻情報と前記転送期限情報とに基づいて前記第１バッファ部と前記第２バッファ部とのうち一方のバッファ部を選択し、
前記無線部は、前記選択されたバッファ部にバッファされている送信信号を前記第２無線信号に含めて送信する制御対象無線装置。
【請求項7】
複数の制御対象の各々に対し制御信号を生成する制御信号生成部と、
前記複数の制御対象のうちの一の制御対象宛ての制御信号について前記複数の制御対象のうちの他の制御対象に対して前記一の制御対象への転送の要否を示す転送要否情報を生成する転送要否情報生成部と、
前記制御対象ごとに前記制御信号と前記転送要否情報とを含めて制御情報を生成する第１制御部と、
前記制御情報を第１無線信号として送信し、前記制御対象の各々から第２無線信号を受信する第１無線部と、
前記制御対象ごとの前記制御信号の転送期限を示す転送期限情報を生成する転送期限情報生成と、
前記第１無線部が受信する前記第２無線信号から前記制御対象の各々の状態を示す状態情報を抽出する状態情報抽出部と、を備え、
前記制御信号生成部は、前記状態情報に基づいて前記制御信号を生成し、
前記転送要否情報生成部は、前記一の制御対象の状態情報に基づいて、前記転送要否情報を生成し、
前記第１制御部は、前記制御対象ごとの前記転送期限情報を前記制御情報に含める、コントローラ無線装置と、
前記第１無線信号を受信する第２無線部と、
前記第１無線信号に含まれる前記制御信号に基づいて制御対象を制御する第２制御部と、を備え、
前記第２制御部は、前記第１無線信号に含まれる転送要否情報に基づいて、前記第１無線信号に含まれる他の制御対象への制御信号を前記第２無線部に送信させる制御対象無線装置と、を備えた制御システム。
【請求項8】
複数の制御対象の各々から第１無線信号を受信し、
前記第１無線信号から前記制御対象の各々の状態を示す状態情報を抽出し、
前記状態情報に基づいて、複数の制御対象の各々に対し制御信号を生成し、
前記複数の制御対象のうちの一の制御対象宛ての制御信号について前記複数の制御対象のうちの他の制御対象に対して前記一の制御対象への転送の要否を示す転送要否情報を、前記一の制御対象の状態情報に基づいて、生成し、
前記制御対象ごとの前記制御信号の転送期限を示す転送期限情報を生成し、
前記制御対象ごとに前記制御信号と前記転送要否情報とを含めて制御情報を生成し、
前記制御対象ごとの前記転送期限情報を前記制御情報に含め、
前記制御情報を第２無線信号として送信する制御方法。
【請求項9】
複数の制御対象の各々から第１無線信号を受信する手順と、
前記第１無線信号から制御対象の各々の状態を示す状態情報を抽出する手順と、
前記状態情報に基づいて、複数の制御対象の各々に対し制御信号を生成する手順と、
前記複数の制御対象のうちの一の制御対象宛ての制御信号について前記複数の制御対象のうちの他の制御対象に対して前記一の制御対象への転送の要否を、前記一の制御対象の状態情報に基づいて、決定し、前記決定した転送の要否を示す転送要否情報を生成する手順と、
前記制御対象ごとに前記制御信号と前記転送要否情報とを含めて制御情報を生成する手順と、
前記制御対象ごとの前記制御信号の転送期限を示す転送期限情報を生成する手順と、
前記制御対象ごとの前記転送期限情報を前記制御情報に含める手順と、
と、
前記制御情報を第２無線信号として送信する手順とをコンピュータに実行させるためのプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明の実施形態は、コントローラ無線装置、制御対象無線装置、制御システム、制御方法及びプログラムに関する。
【背景技術】
【0002】
ロボットなどの制御対象を制御する制御システムにおいては、配線によるわずらわしさをなくしたり、断線のリスクをなくしたりできるなどの理由により無線通信が用いられる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【文献】特開２０１９－１２９５２６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
しかしながら、無線通信において生じる通信の誤りは、特に低遅延な制御を必要とするような制御対象の制御への適用には問題となる可能性がある。
【0005】
本発明が解決しようとする課題は、効率的に制御を行うコントローラ無線装置、制御対象無線装置、制御システム、制御方法及びプログラムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【0006】
一実施形態に係るコントローラ無線装置は、制御信号生成部と、転送要否情報生成部と、制御部と、無線部と、転送期限情報生成部と、状態情報抽出部と、を含み、制御信号生成部は、複数の制御対象の各々に対し制御御信号を生成し、転送要否情報生成部は、複数の制御対象のうちの一の制御対象宛ての制御信号について複数の制御対象のうちの他の制御対象に対して一の制御対象への転送の要否を示す転送要否情報を生成し、制御部は、制御対象ごとに制御信号と転送要否情報とを含めて制御情報を生成し、無線部は、制御情報を第１無線信号として送信し、制御対象の各々から第２無線信号を受信する。転送期限情報生成部は、制御対象ごとの制御信号の転送期限を示す転送期限情報を生成する。状態情報抽出部は、無線部が受信する第２無線信号から制御対象の各々の状態を示す状態情報を抽出する。制御信号生成部は、状態情報に基づいて、制御信号を生成する。転送要否情報生成部は、一の制御対象の状態情報に基づいて、転送要否情報を生成する。制御部は、制御対象ごとの転送期限情報を制御情報に含める。
【図面の簡単な説明】
【0007】
【発明を実施するための形態】
【0008】
以下、実施の形態について図面を参照して説明する。
（第１の実施形態）
本実施形態では、コントローラ無線装置１が各モータ４に対する制御信号を転送信号とともに生成、送信し、転送信号を受信した制御対象無線装置３が転送信号に基づいて他のモータ宛の制御信号を転送する例を示す。
（第１の実施形態）
本実施形態では、コントローラ無線装置１が各モータ４に対する制御信号を転送信号とともに生成、送信し、転送信号を受信した制御対象無線装置３が転送信号に基づいて他のモータ宛の制御信号を転送する例を示す。
【0009】
図１は、第１の実施形態に係る無線制御システムの概念図であり、無線制御システム１００は、コントローラ無線装置１とロボットアーム２とを備える。
【0010】
コントローラ無線装置１は、変復調機能など外部の装置と無線通信が可能な無線通信機を備え、また無線通信で送受信するデータを処理するためのＣＰＵ、メモリなどのコンピュータ機能を備えていてもよい。コントローラ無線装置１は制御対象無線装置３－１～３－６（特に区別しない場合は、制御対象無線装置３と称する）に制御信号を無線で送ることができる。
【0011】
ロボットアーム２は、例えば、ベルトコンベア上を流れる荷物をピッキングするなどのワークを行うロボットアームであってもよい。図１に示したロボットアーム２は、アーム台２１、アーム２２、グリッパ２３を備えている。各アーム２２は、モータ４－１～４－６（特に区別しない場合は、モータ４と称する）を介して接続されており、各モータの回転によりアーム２２全体の形を変化させることで、先端のグリッパ２３を任意の位置（３次元でもよい）に移動させることでもよい。アーム台２１はアーム２２を支える台である。グリッパ２３自体は、基本的には挟んだり開いたりする１次元の動きにより荷物を挟むことでもよい。グリッパ２３の１次元の動きもモータによって制御可能である。
【0012】
ロボットアーム２に備えられたモータ４－１～４－６にはそれぞれ制御対象無線装置３－１～３－６が有線で接続されている。
【0013】
制御対象無線装置３は、アンテナ、変復調機能など外部の装置と無線通信が可能な無線通信機を備え、また無線通信で送受信するデータを処理するためのＣＰＵ、メモリなどのコンピュータ機能を備えていてもよい。制御対象無線装置３－１～３－６は、それぞれ受信した制御情報に従いモータ４ー１～６を制御することができ、また、モータ４－１～４－６からモータ４－１～４－６の状態を示す状態情報を受信することができる。状態情報は、例えば、そのモータのエンコーダ値（センサ値、ホールセンサ値、設定パラメータ値などと称する場合もある）などでもよい。
【0014】
モータ４は、電力を回転運動などに変換するモータなどであってもよく、モータ４の回転数などのエンコーダ値によってロボットアーム２の動作や位置が決まることでもよい。すなわちモータ４は、ロボットアーム２（もしくはそれらを構成するアーム２２など）の位置を把握するためのセンサの役割も備えていてもよく、モータ４のエンコーダ値がセンサ値に相当することでもよい。またモータ４の回転の中心を軸と称することもある。本実施形態においては、モータ４のエンコーダ値をセンサ値として用いる例を示すが、例えばジャイロセンサなどによって得られるセンサ値を用いることでもよい。コントローラ無線装置１は、モータ４－１～４－６の状態情報を無線通信により取得し、その状態情報からモータ４－１～４－６の位置などを把握したり、モータ４－１～４－６に対する制御信号や転送に関わる転送情報などの制御情報を生成したりすることでもよい。モータ４－１～４－６の位置は、例えばシステム内で定義した座標系に基づいて決定してもよい。
【0015】
コントローラ無線装置１と各制御対象無線装置３とは基本的に時刻の同期が取れていてもよい。時刻同期の手法については、Ｎｅｔｗｏｒｋ Ｔｉｍｅ Ｐｒｏｔｏｃｏｌ（ＮＴＰ）などのように任意の手法を用いることでもよい。また、コントローラ無線装置１と各制御対象無線装置３とが別途時刻を無線送信するサーバなどから時刻を受信して、時刻を共有することでもよい。なおコントローラ無線装置１と各制御対象無線装置３との時刻同期は取れていなくてもよい。
【0016】
本実施形態においては、ロボットアームの例を示すが、ロボットアームに限定される必要もない。また、本実施形態において、制御情報および状態情報を送受信する無線通信の方式は無線ＬＡＮを想定するが、特に限定されることはなく、例えば、ＺｉｇＢｅｅ（登録商標）やローカル５Ｇなど他の無線通信規格でもよいし、独自規格でもよい。
【0017】
コントローラ無線装置１から制御対象無線装置３－１～３－６に送信する制御信号は、制御対象無線装置３－１～３－６いずれかへのユニキャスト信号でもよいし、制御対象無線装置３－１～３－６のうち複数へのマルチキャスト信号でもよいし、制御対象無線装置３－１～３－６をすべて含むブロードキャスト信号でもよい。
【0018】
制御対象無線装置３－１～３－６のそれぞれが送信する状態情報は、コントローラ無線装置１へのユニキャスト信号でもよいし、コントローラ無線装置１と他の制御対象無線装置３－１～３－６へのマルチキャスト信号でもよいし、コントローラ無線装置１と他の制御対象無線装置３－１～３－６を含むブロードキャスト信号でもよい。なおユニキャスト信号を受信した無線装置はＡＣＫフレームなどによる確認応答をしてもよいし、ユニキャスト信号を送信した無線装置は確認応答のあるなしで送信信号の再送を行ってもよい。
【0019】
モータ４は、６個に限定する必要はなく、任意の複数個でもよい。制御対象無線装置３は、６個に限定する必要はなく、任意の複数個でもよい。また本実施形態においては、各制御対象無線装置３がそれぞれに接続された１個のモータ４を制御する例を示すが、各制御対象無線装置３は１個のモータを制御することに限定する必要はなく、複数のモータ４を制御してもよい。例えばコントローラ無線装置１は制御情報の宛先にモータ４のＩＤを指定し、制御対象無線装置３は接続された複数のモータ４のうち、受信した制御情報の宛先のモータ４のＩＤを選択して制御することでもよい。また、図１にはロボットアーム２を１個のみ示したが、ロボットアーム２は、１個に限定する必要はなく、複数あってもよい。コントローラ無線装置１は、１個のロボットアーム２を制御することに限定する必要はなく、複数のロボットアーム２を制御してもよい。またコントローラ無線装置１が複数あってもよい。
【0020】
図２は、同第１の実施形態に係る無線制御システムの動作例を示す第１のタイミングチャートであり、他のモータ４への制御よりもモータ４－６への制御に低遅延が要求されており、また、制御対象無線装置３－６（モータ４－６）を制御信号の転送の対象とする場合の例である。また、本実施形態においては、コントローラ無線装置１と制御対象無線装置３－１～３－６との間で時刻同期がとれているものとする。
【0021】
コントローラ無線装置１は、周期Ｔ（＝ｔ２―ｔ１）で制御対象無線装置３－１～３－６にブロードキャストで制御信号を送信し（ＴＣ１）する。さらにコントローラ無線装置１は、ブロードキャストで制御信号を送信してから周期Ｔ／２の時間が経過したタイミングで、ユニキャストにより制御信号を送信する（ＴＣ６）。以降、コントローラ無線装置１は、周期Ｔで制御対象無線装置３－６に制御信号をユニキャストにより送信する（ＴＣ１５）。
【0022】
制御対象無線装置３－１～３－５は周期Ｔで状態情報を送信し（例えば制御対象無線装置３－１の場合は、ＴＣ２とＴＣ１１）、制御対象６は周期Ｔ／２で状態情報を送信する（例えばＴＣ５とＴＣ９）。無線装置３－１～３－６が送信する順番やタイミングは、特に調整されている必要はない。コントローラ無線装置１、および、制御対象無線装置３－１～３－６が送信するタイミングは、送信前のキャリアセンスの状況などによって前後することもあり得るし、送信する順番が変わることもあり得る。また、無線信号到達確認用の無線信号であるＡＣＫフレームなどを送信してもよいが、図２では省略する。
【0023】
コントローラ無線装置１は、一定周期で受信する状態情報をフィードバック情報として制御信号を生成し、一定周期で制御信号を送信する。
【0024】
図１６に、実施形態に係る送信信号のデータフォーマットの例を示す。図１６（ａ）は、コントローラ無線装置１がブロードキャストまたはマルチキャストで全モータ４または複数のモータ４（全軸または複数軸）に送信する送信信号の例であり、図１６（ｂ）は、制御対象無線装置３が送信する送信信号の例である。
【0025】
図１６（ａ）のデータ１３１は、各制御対象無線装置３に対する制御信号を含む制御情報（のセット）であり、それぞれ宛先とその宛先に対する内容、転送要否情報、転送期限情報が含まれる。例えば宛先３－３（制御対象無線装置３－３に相当）に対する内容には「制御信号３ａ」、転送要否には「否」、転送期限には「‐（データなし）」が含まれる。また宛先３－６（制御対象無線装置３－６に相当）に対する制御情報には、内容には「制御信号６ａ」、転送要否には「要」、転送期限には「ｔ０」が含まれる。データ１７１は、無線信号として送信する送信信号の例であり、制御情報セットがペイロードに含められ、物理層、ＭＡＣ層などのヘッダが付与されてもよい。例えば、制御対象無線装置３－３がデータ１３１を受信した場合に、自宛ての制御情報から制御信号３ａを抽出し、制御対象無線装置３－３は、制御信号３ａに基づいて接続されるモータ４－３を制御する。
【0026】
また、制御対象無線装置３－３は、自宛て以外の制御情報を確認し、もし転送要否が「要」である制御情報を確認した場合は、自分の状態情報を送信するときに転送要否が「要」である制御情報を同時に送信（転送）するようにしてもよい。図１６（ｂ）は、制御対象無線装置３－３が制御対象無線装置３－６宛ての制御情報を含めて自身の状態情報（ｅｎｃ３ａ）を送信する場合の例である。なお、制御対象無線装置３－３は、図１６（ｂ）において、制御対象無線装置３－６宛の制御情報に転送要否、転送期限などの転送情報を含めてもよい。その場合、制御対象無線装置３－３が送信したデータ３７１を制御対象無線装置３－６以外の制御対象無線装置３（制御対象無線装置Ａとする）が受信した場合に、制御対象無線装置Ａがデータ３７１と同様に自身の状態情報とともに制御対象無線装置３－６宛の制御情報（転送情報を含めてもよい）を送信することでマルチホップによる制御対象無線装置３－６への転送を可能とすることでもよい。
【0027】
図２に戻り、コントローラ無線装置１は、制御対象無線装置３－６を転送要の制御対象とし、転送期限を、例えばそのフレームを送信してから周期Ｔ／２だけ経過する時刻とする。図２の転送期限ｔｌｍｔ１（＝ｔ１＋Ｔ／２）、ｔｌｍｔ２（＝ｔ２＋Ｔ／２）がそれらに相当する。なお、転送期限は、そのフレームの送信信号を生成する直前からの経過時間（例えば周期Ｔ／２）後の時刻としてもよい。また、時刻ではなく、時間幅Ｔ／２を転送期限としてもよい。本実施形態のように無線制御システム内において、各無線装置（コントローラ無線装置１、制御対象無線装置３）間の時刻同期が取れているものとした場合は、転送期限を時刻として定義してもよいし、時間幅として定義してもよい。また各無線装置間の時刻同期が取れていない場合においても、例えば転送期限を時間幅として定義し、転送期限を受信した制御対象無線装置３は、転送期限の受信時刻を基準時刻（ｔ０＿ｒとする）として転送期限の値（Ｔ＿ｔとする）を加えた時刻（ｔ０＿ｒ＋Ｔ＿ｒ）を転送期限とすることでもよい。基準時刻ｔ０＿ｒや転送期限などは、各装置がそれぞれ持っている時刻情報に基づくことでもよい。また転送期限が設定されていない場合は、例えば他の制御対象無線装置３（制御対象無線装置Ａとする）に対する制御情報を受信した制御対象無線装置３（制御対象無線装置Ｂとする）は、コントロール無線装置１が送信する制御対象無線装置Ａに対する次の制御情報を受信するまでは受信した制御情報を転送することでもよい。すなわちこの場合は制御対象無線装置Ａに対する次の制御情報の受信時刻を転送期限（時刻）とみなすことでもよい。
【0028】
図２のＴＣ２において、制御対象無線装置３－１は、自身のエンコーダ値をコントローラ無線装置１に対して制御対象無線装置３－６の転送期限以内に送信するので、コントローラ無線装置１にエンコーダ値だけを送信するのではなく、エンコーダ値と制御対象無線装置３－６宛の制御信号を１つの無線フレームとして生成し、コントローラ無線装置１と制御対象無線装置３－６にマルチキャストで送信する（ＴＣ２）。
制御対象無線装置３－２、３－３は、制御対象無線装置３－１と同様にコントローラ無線装置１に対して転送期限以内に送信するので、同様にマルチキャストで送信する（ＴＣ３、ＴＣ４）。ＴＣ２からＴＣ４によって、制御対象無線装置３－６は、コントローラ無線装置１、制御対象無線装置３－１～３－３から、同一の制御信号を受信する。仮に、伝送路や電波干渉などの影響で制御信号の受信に失敗することがあっても、制御対象無線装置３－６は、少なくとも上記の他の制御対象無線装置３が転送する制御信号のうち１つ以上の制御信号を受信出来れば、その制御信号に従ってモータ６を制御することが可能である。
制御対象無線装置３－２、３－３は、制御対象無線装置３－１と同様にコントローラ無線装置１に対して転送期限以内に送信するので、同様にマルチキャストで送信する（ＴＣ３、ＴＣ４）。ＴＣ２からＴＣ４によって、制御対象無線装置３－６は、コントローラ無線装置１、制御対象無線装置３－１～３－３から、同一の制御信号を受信する。仮に、伝送路や電波干渉などの影響で制御信号の受信に失敗することがあっても、制御対象無線装置３－６は、少なくとも上記の他の制御対象無線装置３が転送する制御信号のうち１つ以上の制御信号を受信出来れば、その制御信号に従ってモータ６を制御することが可能である。
【0029】
制御対象無線装置３－６は、最初の制御信号を受信後、エンコーダ値を送信し（ＴＣ５）、２回目の制御信号をコントローラ無線装置１からユニキャストで受信し（ＴＣ６）、エンコーダ値を送信する（ＴＣ９）。仮に２回目の制御信号を制御対象無線装置３－６が受信できなかった場合は、コントローラ無線装置１はＡＣＫフレーム未受信により受信できなかったことを知ることができ、２回目の制御信号を再送することでもよい。
【0030】
制御対象無線装置３－４、３－５は、コントローラ無線装置１に対する送信時刻が、転送期限の後になるので、コントローラ無線装置１にエンコーダ値だけを送信する（ＴＣ７、ＴＣ８）。以降、これらの処理を周期的に繰り返していく。
【0031】
図３は、同第１の実施形態に係る無線制御システムの動作例を示す第２のタイミングチャートである。これは、制御対象無線装置３－６への制御信号送信の高信頼化が他の制御対象無線装置３よりも要求されており、また、制御対象無線装置３－６を転送の対象
とする（転送要とする）場合の例である。また、コントローラ無線装置１と制御対象無線装置３－１～３－６間で時刻同期がとれているものとする。図２との違いは、制御対象無線装置３－１～３－６に対する制御周期が全て周期Ｔで（例えば制御対象無線装置３－６の場合は、ＴＣ５１とＴＣ６１との間隔）、制御対象無線装置３－１～３－６が送信する状態情報の周期も全て周期Ｔという点である（例えば制御対象無線装置３－１の場合は、ＴＣ５２とＴＣ６２との間隔）。本図が示すように、本実施形態は制御対象無線装置に対する制御周期の違いに限定されるものではない。
とする（転送要とする）場合の例である。また、コントローラ無線装置１と制御対象無線装置３－１～３－６間で時刻同期がとれているものとする。図２との違いは、制御対象無線装置３－１～３－６に対する制御周期が全て周期Ｔで（例えば制御対象無線装置３－６の場合は、ＴＣ５１とＴＣ６１との間隔）、制御対象無線装置３－１～３－６が送信する状態情報の周期も全て周期Ｔという点である（例えば制御対象無線装置３－１の場合は、ＴＣ５２とＴＣ６２との間隔）。本図が示すように、本実施形態は制御対象無線装置に対する制御周期の違いに限定されるものではない。
【0032】
図４は、同第１の実施形態に係るコントローラ無線装置の構成例を示す機能ブロック図である。
【0033】
コントローラ無線装置１は、無線部１１と、状態情報抽出部１２と、制御部１３と、制御信号生成部１４と、転送要否情報生成部１５と、転送期限情報生成部１６と、送信信号生成部１７と、タイマ１８とを備える。状態情報抽出部１２、制御部１３、制御信号生成部１４、転送要否情報生成部１５、転送期限情報生成部１６、送信信号生成部１７などは、プログラムとして構成されてもよく、コントローラ無線装置１が備えるＣＰＵなどの演算機能やメモリなどを備えたコンピュータなどによって実行されることでもよい。
【0034】
無線部１１は、無線信号を受信して復調し、復調した信号（受信信号）を状態情報抽出部１２に出力する。また、無線部１１は、送信信号生成部１７から入力された送信信号に誤り訂正などの符号化処理を実施したり、物理層ヘッダやＭＡＣヘッダなどを付加したりするなどし、変調した無線信号を送信する。
【0035】
状態情報抽出部１２は、無線部１１から入力された受信信号から状態情報を抽出し、制御部１３に状態情報を出力する。制御部１３は、取得した各モータ４の状態情報を図示せぬ記憶部に格納するもしくはすでに格納されている状態情報を更新することでもよい。その際に、状態情報抽出部１２は、各モータ４の状態情報とともに状態情報の受信時刻（もしくは制御対象無線装置３が送信した時刻）などを紐づけて格納することでもよい。
【0036】
制御部１３は、ＣＰＵなどの演算機能やメモリなどを備えたコンピュータなどによって実行されるプログラムなどを備えていてもよい。制御部１３は、状態情報抽出部１２から状態情報を取得し、また、コントローラ無線装置１の外から外部情報を取得する。また、制御部１３は、タイマ１８から時刻情報を取得する。
【0037】
制御部１３は、時刻情報を基に周期的に制御信号生成部１４に状態情報を出力し、また、予め組み込まれたプログラムまたは外部情報を基に計算された目標値を出力し、制御信号生成部１４から制御信号を取得する。目標値は、例えば、ロボットアーム２の次の状態の想定値であり、例えばモータ４に対して次に設定するべきエンコーダ値（設定パラメータ）であってもよい。制御部１３は、目標値に基づいて次の制御信号を生成することでもよい。
【0038】
次に、制御部１３は、転送要否情報生成部１５に制御周期、制御信号、目標値、または、状態情報を出力し、転送要否情報生成部１５から転送要の制御対象のＩＤを取得する。次に、制御部１３は、転送期限情報生成部１６に転送要の制御対象のＩＤ、および、転送要の制御対象の制御周期を出力し、転送期限情報生成部１６から転送要の制御対象への転送期限を取得する。次に、制御部１３は、送信信号生成部１７に制御信号と転送要の制御対象のＩＤと転送要の制御対象への転送期限を出力する。
【0039】
制御信号生成部１４は、制御部１３から状態情報、および、目標値を入力し、制御信号を生成し、制御部１３に制御信号を出力する。以下に制御信号の生成に関して説明する。
【0040】
時刻ｔにおけるモータｎ（任意のモータ４を示す意味でモータｎとする）の回転数ｘｎ（ｔ）を目標値、時刻ｔまでに入力した最新のモータｎのエンコーダ値ｙｎ（ｔ）を状態情報とした場合、例えば、モータｎの回転速度ｖｎ（ｔ）は以下のように計算する。
ｖｎ（ｔ）＝Ｋｎ×（ｘｎ（ｔ）－ｙｎ（ｔ））
ただし、Ｋｎはモータｎのフィードバックゲインである。この回転速度がモータｎに対する制御値であり、この制御値に対してあらかじめ定められた所定の変換処理が行われて制御信号とすることでもよい。
ｖｎ（ｔ）＝Ｋｎ×（ｘｎ（ｔ）－ｙｎ（ｔ））
ただし、Ｋｎはモータｎのフィードバックゲインである。この回転速度がモータｎに対する制御値であり、この制御値に対してあらかじめ定められた所定の変換処理が行われて制御信号とすることでもよい。
【0041】
転送要否情報生成部１５は、制御部１３から制御周期、制御信号、目標値、または、状態情報を取得し、転送要の制御対象を決定し、制御部１３に転送要の制御対象のＩＤを出力する。以下に転送要の制御対象の決定に関する説明をする。なお転送要否情報生成部１５が転送要否を決定する「制御対象」とは、単に制御対象無線装置３を示す場合の他、制御をするモータ４もしくは制御されるモータ４とともに接続される制御対象無線装置３を示す場合もある。
【0042】
図２のように制御対象によって制御周期が異なる場合を考える。転送要否情報生成部１５は、例えば入力された制御周期がある一定の時間（予め設定されたしきい値など）より短い周期である制御対象を転送要の制御対象として決定する。例えば、図２において、制御周期がＴより短い周期を制御対象として決定することにすると、転送要否情報生成部１５は、制御対象無線装置３－６を制御対象として決定する。以下に転送要否情報生成部１５による転送要の制御対象（転送先ＩＤ）の決定に詳細を説明する。
【0043】
図１に示したロボットアームの例において、例えば、グリップ２３を操作するモータ４－６は細かく制御する必要があるが、モータ４－６以外はそれほど頻繁に制御する必要がないなど、モータ４ごとに制御信号の送信頻度（制御周期）が異なる場合が考えられる。このような場合、例えばモータ４－６に対してコントローラ無線装置１からの制御周期を短くすることが考えられる。しかしながら、制御信号は無線で送信されることから、送信に誤りが発生する可能性がある。本実施形態における転送要否情報生成部１５は、例えばモータ４－６のように制御周期がある一定の時間より短い周期である制御対象を転送要の制御対象として決定する。以上のように本実施形態においては、制御対象（モータ４）の制御周期に基づいて転送の要否を決めることができる。
【0044】
次に図３のように制御対象の制御周期が同じ場合を考える。この場合、転送要否情報生成部１５は例えば、目標値とエンコーダ値（状態情報）の差の絶対値が最大である制御対象を転送要の制御対象として決定する。すなわち、転送要否情報生成部１５は、モータｎの回転数の目標値とエンコーダ値の差の絶対値を以下のように計算する。
ｓｎ＝｜ｘｎ（ｔ）－ｙｎ（ｔ）｜
転送要否情報生成部１５は、複数のモータ４についてそれぞれ計算したｓｎの中から最大のモータ４を選択し、選択したモータ４を転送要の制御対象に決定する。また転送要否情報生成部１５は、１つだけでなく複数のモータ４を転送要の制御対象に決定してもよい。
ｓｎ＝｜ｘｎ（ｔ）－ｙｎ（ｔ）｜
転送要否情報生成部１５は、複数のモータ４についてそれぞれ計算したｓｎの中から最大のモータ４を選択し、選択したモータ４を転送要の制御対象に決定する。また転送要否情報生成部１５は、１つだけでなく複数のモータ４を転送要の制御対象に決定してもよい。
【0045】
転送要否情報生成部１５の別の形態に関して説明をする。転送要否情報生成部１５は、目標値と状態情報との差分を算出し、その差分があらかじめ定められたしきい値より大きい場合にその制御対象への制御信号の転送要否を「要」とする。
【0046】
図１５に、転送要否情報生成部１５の構成例を示す。差分計算部は、入力される目標値と状態情報との差分を算出し、比較部でその差分値としきい値と比較する。例えば、差分値がしきい値よりも大きい場合は、転送要否情報生成部１５は、その制御対象への制御信号の転送要否を「要」とする。
【0047】
転送要否情報生成部１５の別の形態に関して説明をする。転送要否情報生成部１５は、過去と現在の状態情報からモータｎの回転速度を計算し、その回転速度と目標値と制御周期から回転速度の加速度を計算する。転送要否情報生成部１５は、計算したモータの回転速度のうち、加速度が最も大きいモータを転送要の制御対象に決定する。あるいは、転送要否情報生成部１５は、計算したモータの回転速度の加速度が、予め定められたしきい値より大きいモータを転送要の制御対象に決定することでもよい。また、転送要否情報生成部１５は、制御対象（例えばモータ４）の回転方向が変わるときに転送要と決定することでもよい。また、転送要否情報生成部１５は、制御対象（例えばモータ４）の動作の遅延がしきい値以上の時に転送ありと決定することでもよい。
【0048】
転送要否情報生成部１５の別の形態に関して説明する。転送要否情報生成部１５は、各々の制御対象無線装置３から受信した電波の受信電力を比較し、受信電力が最も小さい制御対象無線装置３を転送要の制御対象に決定する。
【0049】
転送要否情報生成部１５の別の形態に関して説明する。転送要否情報生成部１５は、各々の制御対象無線装置３から受信したタイミングを比較し、最後に受信してから最も長い時間経過している制御対象無線装置３を転送要の制御対象に決定する。より具体的には例えば、転送要否情報生成部１５は、各制御対象無線装置３から受信した無線信号の受信時間間隔を確認し、例えば最後に無線信号を受信してから最も長い時間経過している制御対象無線装置３に接続されたモータ４を転送要の制御対象に決定することでもよい。
【0050】
転送要否情報生成部１５の別の形態に関して説明する。転送要否情報生成部１５は、制御部１３から取得した要求信頼度を比較し、要求信頼度が最も高い制御対象無線装置３を転送要の制御対象に決定する。要求信頼度は、例えばロボットアーム２の処理の内容に応じて制御部１３のプログラムで計算される。
【0051】
転送要否情報生成部１５の別の形態に関して説明する。転送要否情報生成部１５は、制御部１３が緊急停止メッセージを取得した場合、すべての制御対象無線装置３を転送要の制御対象に決定する。
【0052】
転送期限情報生成部１６は、制御部１３から転送要の制御対象のＩＤ、および、転送要の制御対象の制御周期を取得し、制御部１３に転送要の制御対象への転送期限を出力する。転送期限は、転送要の制御対象の制御周期を転送期限としてもよいし、転送要の制御対象の制御周期の半分を転送期限としてもよい。また転送期限は、制御信号の送信先のモータ４の緊急性や優先性などに基づいて決定することでもよい。転送期限の値は例えばタイマ１８が提供する絶対時刻、システム内時刻などに基づいた値として決定することでもよい。
【0053】
転送期限情報生成部１６は、例えば以下のように転送期限を決定してもよいが、条件を限定するものではない。
・制御対象（モータ４など）の制御に低遅延が要求されるほど短い転送期限を設定する。
・コントローラ無線装置１の転送先制御対象（モータ４など）の通信品質とエア支配率を基に転送期限を設定する。
・緊急停止のようにその後しばらく更新されない制御情報を送信（転送）させる場合、長い転送期限を設定する。
ここに示した転送期限を設定するための条件は、転送要否情報生成部１５が転送要否を生成するための条件として用いてもよい。
・制御対象（モータ４など）の制御に低遅延が要求されるほど短い転送期限を設定する。
・コントローラ無線装置１の転送先制御対象（モータ４など）の通信品質とエア支配率を基に転送期限を設定する。
・緊急停止のようにその後しばらく更新されない制御情報を送信（転送）させる場合、長い転送期限を設定する。
ここに示した転送期限を設定するための条件は、転送要否情報生成部１５が転送要否を生成するための条件として用いてもよい。
【0054】
送信信号生成部１７は、制御部１３から入力される各制御対象に対する制御信号、転送要否情報（転送要の制御対象のＩＤ）と転送期限情報（転送要の制御対象への転送期限）などを含む制御情報を含めて送信信号を生成し、無線部１１に送信信号を出力する。
【0055】
タイマ１８は、時刻情報を有し、制御部１３や転送期限情報生成部１６などに時刻情報を出力する（タイマから転送期限情報生成部への矢印は図示せず）。時刻情報は、時計やＧＰＳ、ＮＴＰサーバが提供するような絶対時刻でもよいし、システム内で定義するシステム時刻などでもよい。
【0056】
外部情報は、人間が外部のコントローラを経由して入力する情報、人間が緊急停止ボタンのようなボタン押下を経由して入力する情報、カメラで撮影した動画もしくは静止画の情報、またはカメラで撮影した動画もしくは静止画をコンピュータで解析した結果であってもよい。またコントローラ無線装置１は、カメラの他、マイク、マウス、キーボードなどの周辺装置、各種コントローラ、パーソナルコンピュータなどを接続して、外部情報などのデータのやり取りを可能とすることでもよい。
【0057】
図５は、同第１の実施形態に係るコントローラ無線装置の処理例を示すフローチャートである。
【0058】
コントローラ無線装置１において、制御部１３は、タイマ１８からの時刻情報を確認する（Ｓ１１０１）。制御部１３は、一定周期経過していなければ、無線部１１に無線信号を受信処理させ、状態情報抽出部１２が状態情報を抽出した場合は、抽出した状態情報を図示せぬ記憶部に格納するもしくはすでに該当するモータ４の状態情報が格納されている場合はその状態情報を更新する（ステップＳ１１０２のＹｅｓ、Ｓ１１０３）。一定周期経過していれば、制御部１３は、制御信号生成部１４に制御信号を生成させる（ステップＳ１１０１のＹｅｓ、Ｓ１１０４）。ステップＳ１１０１における一定周期は、コントローラ無線装置１がブロードキャストなどにより制御信号を送信する周期であり、例えば図２における周期Ｔでもよい。またＳ１１０１においては、一定周期が経過したかどうかには限られず任意のタイミングでよく、例えば、コントローラ無線装置１が外部情報として緊急ボタンの信号を受信したタイミングなどでもよい。状態情報抽出部１２が状態情報を受信していなければ、制御部１３は、再び一定周期経過しているかを確認する（ステップＳ１１０２のＮｏ）。転送要否情報生成部１５は、転送要否を決定し（ステップＳ１１０５）、転送期限情報生成部１６は、転送期限を決定する（ステップＳ１１０６）。制御部１３は、制御信号や転送要否、転送期限などの転送信号を含めて送信信号を生成する（ステップＳ１１０７）。無線部１１は、生成された送信信号を無線信号として送信する（ステップＳ１１０８）。以上の手順を繰り返し、制御部１３は、再びステップＳ１１０１に戻り、タイマ１８の時刻情報に基づいて一定周期経過しているかを確認する。
【0059】
なお、図５は、全てのフローを表すものではなく、あくまで一例を示すものである。例えば、転送要否情報生成部１５の処理で、すべて転送不要だった場合や転送期限を設定しない場合などは、転送期限情報生成部１６の処理は行わなくてもよい。また、転送要否決定の処理と転送周期決定の処理とを同時に行ってもよい。またコントローラ無線装置１が状態情報を用いずに転送情報を生成する場合には、図５のステップＳ１１０２、Ｓ１１０３を行わなくてもよい。その他、必要に応じて各ステップをスキップすることでもかまわない。
【0060】
本実施形態により、コントローラ無線装置１において、制御信号の転送が必要な制御対象（制御対象Ａとする）を確認した時に、制御対象Ａ以外の制御対象（制御対象Ｂとする）に対して、転送が必要なタイミングまでに、制御対象Ａへの制御信号の転送を指示することができ、それによって、制御対象Ａに対して所望の制御を行うことができる。また、制御対象Ａに対して再送などを減らすことができ、不要な無線信号を送信せずに済む。また、制御対象Ｂの制御対象無線装置は、転送期限が過ぎた制御対象Ａへの制御信号を送信せず、制御対象Ｂの状態情報をコントローラ無線装置１に送信するので、送信する無線信号を短くできる。
（第２の実施形態）
本実施形態では、図４に示したコントローラ無線装置１が送信する転送情報を処理する制御対象無線装置３の例を示す。
（第２の実施形態）
本実施形態では、図４に示したコントローラ無線装置１が送信する転送情報を処理する制御対象無線装置３の例を示す。
【0061】
図６は、第２の実施形態に係る制御対象無線装置の機能ブロック図を示している。
【0062】
制御対象無線装置３は、無線部３１と、情報抽出部３２と、キャリアセンス部３３と、制御部３４と、タイマ３５と、制御対象ドライバ３６と、第１の送信信号生成部３７と、第１の送信バッファ群３８と、を備える。
【0063】
無線部３１は、無線信号を受信して復調し、復調した受信信号を情報抽出部３２に出力する。また、無線部３１は、第１の送信バッファ群３８から入力された送信信号に必要に応じてデータを付加して変調し、変調した無線信号を送信する。また、無線部３１は、受信した無線信号の受信信号レベルを測定し、キャリアセンス部３３に信号レベルを出力し、キャリアセンス部３３からビジー／アイドル情報を制御部３４に出力する。
【0064】
情報抽出部３２は、無線部３１から入力された受信信号から制御情報などの受信情報を抽出し、制御部３４に受信情報を出力する。
【0065】
キャリアセンス部３３は、無線部３１から入力された受信信号レベルと予め定められたレベルとを比較して、ビジー／アイドル判定を行い、その結果得られるビジー／アイドル情報を無線部３１と制御部３４に出力する（図６のキャリアセンス部から無線部への矢印は図示せず）。
【0066】
制御部３４は、情報抽出部３２から受信情報を取得し、また、キャリアセンス部３３からビジー／アイドル情報を取得し、また、タイマ３５から時刻情報を取得し、制御対象ドライバ３６から状態情報を取得する。制御部３４は、受信情報から制御信号を抽出し、制御信号を制御対象ドライバ３６に出力する。制御部３４は、時刻情報を基に周期的に制御対象ドライバ３６に状態情報要求信号を出力し、状態情報を取得する。また、制御部３４は、状態情報あるいは状態情報と転送情報（転送要否、転送期限、転送先の制御情報など転送すべき情報）とを第１の送信信号生成部３７に出力する。
【0067】
タイマ３５は、時刻情報を有し、制御部３４に時刻情報を出力する。タイマ３５は時刻情報をタイマ１８と共有していることでもよいが、時刻について同期していても、していなくてもよい。
【0068】
制御対象ドライバ３６は、制御部３４から状態情報要求信号を受信し、制御対象から取得した状態情報を制御部３４に出力する。また、制御対象ドライバ３６は、制御部３４から制御信号を入力され、その制御信号に従って制御対象（モータ４）を制御する。
【0069】
第１の送信信号生成部３７は、制御部３４から入力された状態信号あるいは状態信号と転送情報とから第１の送信信号を生成し、第１の送信バッファ群３８に第１の送信信号を出力する。
【0070】
第１の送信バッファ群３８は、第１の送信信号生成部３７から入力された第１の送信信号をバッファし、無線部３１にバッファした第１の送信信号を出力する。
【0071】
なお、図６は、全ての構成要素を表すものではなく、また、全てのブロック間の結合を示すものでもなく、あくまで一例を示すものである。ここで記載した処理の順番はこれに限定されない。ここで記載した以外の情報を入出力してもよい。ここで記載した一つのブロックが他のブロックの機能を兼ねてもよい。
【0072】
図７は、同第２の実施形態に係る制御対象無線装置の処理例を示すフローチャートである。
【0073】
制御対象無線装置３において、制御部３４は、タイマ３５からの時刻情報を確認する（ステップＳ１３０１）。制御部３４は、一定周期経過していなければ、無線部１１に電波信号を受信させ、情報抽出部１２が制御情報を受信しているか確認する（ステップＳ１３０１のＮｏ、ステップＳ１３０２）。情報抽出部１２が制御情報を受信していれば、制御部３４は、制御情報を取り出し、制御情報から制御信号を抽出し、制御対象ドライバ３６に制御信号を送信する（ステップＳ１３０２のＹｅｓ、ステップＳ１３０３）。制御部３４は、情報抽出部１２が制御情報を受信していなければ、ステップＳ１３０１に戻り、再び一定周期経過しているか確認する（ステップＳ１３０２のＮｏ）。制御部３４は、一定周期経過していれば制御対象ドライバに状態情報要求信号を送信する（ステップＳ１３０１のＹｅｓ、Ｓ１３０４）。制御部３４は、その後、制御対象ドライバ３６から状態情報を受信する（ステップＳ１３０５）。制御部３４は、制御対象ドライバ３６から状態情報を受信した後、最近受信した制御情報に転送要の制御対象があるかを確認し、転送要の制御対象がなければ状態情報を含む送信信号を第１の送信信号生成部３７に生成させる（ステップＳ１３０６のＮｏ、Ｓ１３１０）。一方、制御部３４は、転送要の制御対象があれば、その転送期限以内であるかを確認し、転送期限外であれば状態情報を含む送信信号を第１の送信信号生成部３７に生成させる（ステップＳ１３０７のＮｏ、Ｓ１３１０）。一方、タイマ３５の時刻情報を確認し、時刻が転送期限以内であれば、制御部３４は、状態情報と転送情報を含む送信信号を第１の送信信号生成部３７に生成させる（ステップＳ１３０７のＹｅｓ、Ｓ１３０８）。無線部３１は、生成された送信信号を無線信号として送信する（ステップＳ１３０９）。以上の手順を繰り返し、制御部３４は、再びステップＳ１３０１に戻り、タイマ３５の時刻情報に基づいて一定周期経過しているかを確認する。
【0074】
なお、図７は、全てのフローを表すものではなく、あくまで一例を示すものである。例えば、一定周期経過を処理開始のトリガにするのではなく、コントローラ無線装置から制御信号を受信することをトリガとし、処理を開始してもよい。
【0075】
本実施形態により、制御対象無線装置３（制御対象Ｂとする）において、受信した制御情報に制御信号の転送が必要な制御対象（制御対象Ａとする）を確認した時に、転送が必要なタイミングまでに、制御対象Ｂ自身の状態情報と共に他の制御対象（制御対象Ａに相当）宛の制御信号を同時に送信することができる。それによって、コントローラ無線装置１は、制御信号を再送することなく、制御対象Ａに対して所望の制御を行うことができる。また、それによって、制御対象無線装置３は、コントローラ無線装置宛の状態情報を含む無線信号と、制御対象Ａ宛の制御信号を含む無線信号を別々に送信しなくても済む。これにより、本来２パケットの無線送信が必要であるところを１パケットの無線送信で済む効果を得ることができる。
（第３の実施形態）
本実施形態においては、コントローラ無線装置は、制御信号を転送させる制御対象無線装置ＩＤである転送ＩＤを決定する場合の例について示す。
（第３の実施形態）
本実施形態においては、コントローラ無線装置は、制御信号を転送させる制御対象無線装置ＩＤである転送ＩＤを決定する場合の例について示す。
【0076】
図８は第３の実施形態に係るコントローラ無線装置の機能ブロック図を示しており、コントローラ無線装置１Ａは、無線部１３０１と、状態情報抽出部１３０２と、制御部１３０３と、制御信号生成部１３０４と、転送要否情報生成部１３０５と、転送期限情報生成部１３０６と、送信信号生成部１３０７と、タイマ１３０８とを備える。図４と比較して、コントローラ無線装置１Ａは、転送ＩＤ情報生成部１３０９をさらに備える。ここでは主に図４と比較して追加、または、変更した部分を説明し、説明のない機能に関しては、符号のみ変更し、機能は図４と同様である。また制御対象無線装置３Ａは、本実施形態において付加した転送ＩＤ情報生成部１３０９に関わる部分以外は、図６の制御対象無線装置３と同様の機能を備えることでもよい。制御対象無線装置３Ａ１から３Ａ６は、それぞれモータ４－１から４－６に接続されている。制御対象無線装置３Ａ、モータ４それぞれを、また両方を指して制御対象と称することもある。
【0077】
制御部１３０３は、転送ＩＤ情報生成部１３０９に転送ＩＤ検討情報を出力し、転送ＩＤ情報生成部１３０９から転送ＩＤ情報を取得する。制御部１３０３は、送信信号生成部１３０７に制御信号と転送要の制御対象のＩＤと転送要の制御対象への転送期限と、転送ＩＤを出力する。
【0078】
送信信号生成部１３０７は、制御部１３０３から制御信号と転送要の制御対象のＩＤと転送要の制御対象への転送期限と、転送ＩＤ情報を入力し、送信信号を生成し、無線部１３０１に送信信号を出力する。
【0079】
転送ＩＤ情報生成部１３０９は、制御部１３０３から転送ＩＤ検討情報を取得し、転送ＩＤ検討情報に基づき、他の制御対象無線装置３Ａ宛の制御信号を受信して転送させる制御対象無線装置３Ａを決定し、そのＩＤを転送ＩＤとしてこの転送ＩＤに関する転送ＩＤ情報を制御部１３０３に出力する。すなわち転送ＩＤ情報は転送元の制御対象無線装置３ＡのＩＤを示す。転送ＩＤ検討情報は、例えば、各制御対象無線装置３Ａ間の距離であってもよい。各制御対象無線装置３Ａ間の距離は、状態情報を基に制御部１３０３が計算する。例えば、制御対象無線装置３Ａ（制御対象無線装置Ａとする）が、他の制御対象無線装置３Ａ（制御対象無線装置Ｂとする）宛の制御信号（制御信号Ｂとする）を受信した場合に、制御対象無線装置Ａは受信した制御信号Ｂに対する転送ＩＤを確認し、その転送ＩＤが制御対象無線装置ＡのＩＤと一致した場合に、制御信号Ｂを転送するようにすることでもよい。その他、転送ＩＤ情報生成部１３０９は、以下のように転送ＩＤ情報を決定してもよいが、条件を限定するものではない。
・移動速度が小さい制御対象（モータ４など）のＩＤを転送ＩＤに決定する。
・転送先の制御対象（制御対象無線装置３Ａなど）との通信品質がよい制御対象無線装置３ＡのＩＤもしくはそれに接続されるモータ４のＩＤを転送ＩＤに決定する。
・Ｍｏｄｕｌａｔｉｏｎ ａｎｄ Ｃｏｄｉｎｇ Ｓｃｈｅｍｅ（ＭＣＳ）とデータ量から転送してもフレーム長が変わらない制御対象（制御対象無線装置３Ａなど）のＩＤを転送ＩＤに決定する。
・移動速度が小さい制御対象（モータ４など）のＩＤを転送ＩＤに決定する。
・転送先の制御対象（制御対象無線装置３Ａなど）との通信品質がよい制御対象無線装置３ＡのＩＤもしくはそれに接続されるモータ４のＩＤを転送ＩＤに決定する。
・Ｍｏｄｕｌａｔｉｏｎ ａｎｄ Ｃｏｄｉｎｇ Ｓｃｈｅｍｅ（ＭＣＳ）とデータ量から転送してもフレーム長が変わらない制御対象（制御対象無線装置３Ａなど）のＩＤを転送ＩＤに決定する。
【0080】
図９は、同第３の実施形態に係る転送ＩＤ検討情報の例を示す図であり、各制御対象無線装置３Ａ１～３Ａ６間の距離の例である。図９より、制御対象無線装置３Ａ１と３Ａ２の距離は１０である。単位はｃｍ（センチメートル）であってもよいし、ｍ（メートル）でもよいし、他の単位でもよい。転送ＩＤ情報生成部１３０９は、転送ＩＤ検討情報として、図９のような距離情報を取得し、例えば、転送要の制御対象無線装置３Ａと距離が近い制御対象無線装置３ＡのＩＤを転送ＩＤとする。例えば、制御信号の転送を必要とする転送要の制御対象無線装置３Ａが制御対象無線装置３Ａ６である場合、転送ＩＤ情報生成部１３０９は、制御対象無線装置３Ａ６と距離が近い制御対象無線装置３Ａ５、３Ａ３、３Ａ４のＩＤを転送ＩＤとして決定する。このように、制御信号の転送をさせる転送ＩＤは１つでもよいし、複数あってもよい。
【0081】
別の例として、転送ＩＤ検討情報は、各制御対象無線装置３Ａ間の受信電力でもよいし、パケット誤り率でもよい。これらは、事前に測定したデータをデータベースとして持ってもよいし、本システムの運用中などに適宜測定してデータベースを更新してもよい。例えば受信電力を転送ＩＤ検討情報とした場合は、転送ＩＤ情報生成部１３０９は、受信電力が大きな制御対象無線装置３Ａを選択することが望ましく、パケット誤り率を転送ＩＤ検討情報とした場合は、パケット誤り率の小さな制御対象無線装置３Ａを選択することが望ましい。
【0082】
別の例として、コントローラ無線装置１Ａが高いところにあることを前提として、転送ＩＤ検討情報を制御対象無線装置３Ａの高度とし、転送ＩＤ情報生成部１３０９は、高度に基づいてより高い位置にある制御対象無線装置３Ａを選択してもよい。高度は、制御部１３０３が状態情報などに基づいて計算することでもよい。
【0083】
別の例として、転送ＩＤ検討情報を各制御対象無線装置３Ａの移動速度とし、制御部１３０３が状態情報などに基づいて移動速度を計算し、例えば移動速度が最も小さい制御対象無線装置３Ａを選択してもよい。あるいは転送ＩＤ検討情報を転送要の制御対象無線装置３Ａとの相対速度とし、制御部１３０３が状態情報などに基づいて相対速度を計算し、その相対速度が最も小さい制御対象無線装置３Ａを選択してもよい。なお、図９、および、上記例に限定されるものではなく、あくまで一例を示すものである。他の転送ＩＤ検討情報を用いてもよい。
【0084】
以上により、コントローラ無線装置１Ａは、適切に転送ＩＤを決定する事ができ、所望の制御を行いつつ、不要な転送を低減させたりすることができる。
（第４の実施形態）
本実施形態においては、コントローラ無線装置は、エア支配率に応じて転送期限を決定する例を示す。
（第４の実施形態）
本実施形態においては、コントローラ無線装置は、エア支配率に応じて転送期限を決定する例を示す。
【0085】
図１０は、第４の実施形態に係るコントローラ無線装置の構成例を示す機能ブロック図であり、コントローラ無線装置１Ｂは、無線部１４０１と、状態情報抽出部１４０２と、制御部１４０３と、制御信号生成部１４０４と、転送要否情報生成部１４０５と、転送期限情報生成部１４０６と、送信信号生成部１４０７と、タイマ１４０８と、転送ＩＤ情報生成部１４０９とを備える。図１０は、図８のコントローラ無線装置１Ａと比較して、コントローラ無線装置１Ｂには、キャリアセンス部１４１０とエア支配率測定部１４１１をさらに備える。ここでは主に図８と比較して追加、または、変更した部分を説明し、説明のない部分に関しては、図８と同様である。また制御対象無線装置３は、図６の制御対象無線装置３とする。制御対象無線装置３－１から３－６は、それぞれモータ４－１から４－６に接続されている。制御対象無線装置３、モータ４それぞれを、また両方を指して制御対象と称することもある。
【0086】
無線部１４０１は、受信した電波の信号レベルをキャリアセンス部１４１０に出力し、キャリアセンス部１４１０からビジー／アイドル情報を取得する。
【0087】
キャリアセンス部１４１０は、無線部１４０１から受信した電波の信号レベルを入力し、予め定められたレベル（しきい値）と受信した信号レベルを比較して、ビジー／アイドル判定を行い、その結果得られるビジー／アイドル情報を無線部１４０１と制御部１４０３に出力する。
【0088】
制御部１４０３は、キャリアセンス部１４１０からビジー／アイドル情報を取得し、また、エア支配率測定部１４１１にビジー／アイドル情報を出力し、エア支配率測定部１４１１からエア支配率を取得する。
【0089】
エア支配率測定部１４１１は、制御部１４０３から入力されたビジー／アイドル情報に基づいてエア支配率を計算し、計算したエア支配率を制御部に出力する。エア支配率とは、使用する周波数帯域におけるビジーの時間の割合のことである。例えば、計測時間をＴｃａｌｃ、計測時間におけるビジーの時間をｔｂｕｓｙ、計測時間におけるアイドルの時間をｔｉｄｌｅとすると、エア支配率ｐｂｕｓｙは、以下の式であらわされる。
ｐｂｕｓｙ＝ｔｂｕｓｙ／Ｔｃａｌｃ＝ｔｂｕｓｙ／（ｔｂｕｓｙ＋ｔｉｄｌｅ）
計測時間は、予めエア支配率測定部１４１１に設定された時間でもよいし、制御部１４０３が設定してもよい。また、計測するタイミングは、エア支配率測定部１４１１が予め設定された周期で周期的に計測してもよいし、制御部１４０３がタイミングを通知してもよい。
ｐｂｕｓｙ＝ｔｂｕｓｙ／Ｔｃａｌｃ＝ｔｂｕｓｙ／（ｔｂｕｓｙ＋ｔｉｄｌｅ）
計測時間は、予めエア支配率測定部１４１１に設定された時間でもよいし、制御部１４０３が設定してもよい。また、計測するタイミングは、エア支配率測定部１４１１が予め設定された周期で周期的に計測してもよいし、制御部１４０３がタイミングを通知してもよい。
【0090】
転送期限情報生成部１４０６は、エア支配率を取得する。転送期限情報生成部１４０６は、エア支配率、転送要の制御対象のＩＤ、制御対象の周期を入力し、転送要の制御対象への転送期限を決定し、制御部１４０３に転送要の制御対象への転送期限を出力する。以下に、転送期限情報生成部１４０６における、転送要の制御対象への転送期限を決定する処理に関して説明する。
【0091】
図１１は、同第４の実施形態におけるエア支配率と転送期限の関係の例を示す図であり、制御対象６個の制御周期が全てＴの場合の転送期限の設定例である。例えば転送期限情報生成部１４０６は、予め図示せぬ記憶部などに図１１のデータを保持しておき、転送要の制御対象の個数とエア支配率とから、図１１の図に従い転送期限を決定することでもよい。図１１は、転送要の制御対象の個数が多いほど転送期限を短くし、また、エア支配率が大きいほど転送期限を短く設定する場合の例である。例えば、転送期限情報生成部１４０６は、転送要の制御対象の個数が「３」のときに、エア支配率が「０以上０．７未満」である場合は転送要の制御対象に対する転送期限をＴとし、エア支配率が「０．７以上０．８未満」である場合は、転送要の制御対象に対する転送期限をＴ／２とすることを示す。また、例えば、転送期限情報生成部１４０６は、エア支配率が「０．５以上０．７未満」のときに、転送要の制御対象の個数が「１」の場合は転送要の制御対象に対する転送期限をＴとし、転送要の制御対象の個数が「５」の場合は転送要の制御対象に対する転送期限をＴ／２とすることを示す。
【0092】
また例えば図１１において、転送期限０は、転送しないことを意味する。制御部１４０３において、転送期限０として制御情報に含めて送信信号生成部１４０７に出力してもよいし、制御情報から転送要の対象から除いて送信信号生成部１４０７に出力してもよい。図１１において、例えば、転送要の制御対象の個数が４でエア支配率が０．７５である場合、転送期限は０となる。転送要の制御対象すべてに転送期限０を設定することになる。この場合、転送要の制御対象すべてに転送期限０を設定する代わりに、転送要の制御対象を４つの中から３つを選択し、選択した３つの転送期限をＴ／２、残りの１つの転送期限を０に設定してもよい。転送要の制御対象の選び方は、予め設定された優先度に従ってもよいし、転送要否情報生成部１４０５において転送の要否に加え転送の優先度を決めて、その優先度に従って選んでもよい。転送要否情報生成部１４０５において、転送の優先度を決める方法は、例えば、各制御対象無線装置３から受信する電波の受信レベルが小さい制御対象無線装置３を優先してもよいし、コントローラ無線装置１Ｂと各制御対象無線装置３間の距離を計算しその距離が長い制御対象無線装置３を優先してもよいし、外部情報から得られる処理の内容から優先度を決めてもよい。
【0093】
以上の例は制御周期が全てＴの場合の転送期限の設定に関する例だが、異なる制御周期が混在してもよい。その場合、異なる制御周期の転送要の制御対象の個数の組み合わせで、それぞれ図１１のような対応関係を設定してそれに従ってもよい。
【0094】
なお、図１０は、全ての構成要素を表すものではなく、また、全てのブロック間の結合を示すものでもなく、あくまで一例を示すものである。ここで記載した処理の順番はこれに限定されない。ここで記載した以外の情報を入出力してもよい。ここで記載した一つのブロックが他のブロックの機能を兼ねてもよい。
【0095】
本実施形態により、コントローラ無線装置１Ｂは、エア支配率に応じて適切に転送期限を決定する事ができ、ロボットアームの動作に対し所望の制御を行いつつ、不要な転送を低減させることができる。
（第５の実施形態）
本実施形態においては、コントローラ無線装置が制御情報や転送情報を送信する際のプロトコルの例について示す。
（第５の実施形態）
本実施形態においては、コントローラ無線装置が制御情報や転送情報を送信する際のプロトコルの例について示す。
【0096】
【0097】
図１２（ａ）は、コントローラ無線装置１Ｂの送信信号生成部１４０７による上位層の処理、図１２（ｂ）は、無線部１４０１によるＭｅｄｉｕｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｃｏｎｔｒｏｌ（ＭＡＣ）層の処理、図１２（ｃ）は、無線部１４０１による物理層の処理を示す。上位層とは、ＭＡＣ層より上位の層のことであり、例えばアプリケーション層であってもよい。コントローラ無線装置１Ｂの上位層と制御対象無線装置３の上位層において予め同じプロトコルにしておけば、上位層でやり取りする信号の意味をお互いに解釈することができる。仮に、ＭＡＣ層と物理層が無線ＬＡＮであっても上位層同士で信号のやり取りが可能であり、無線ＬＡＮ以外のローカル５ＧやＺｉｂＢｅｅ（登録商標）であっても上位層同士で信号のやり取りが可能である。
【0098】
図１２（ａ）は、コントローラ無線装置１Ｂの送信信号生成部１４０７が出力する制御情報セットを示しており、各制御情報セットＣＩＳ１からＣＩＳ６には、それぞれ制御対象無線装置３－１から３－６に対する制御情報が含まれる。制御情報セットＣＩＳ１からＣＩＳ６について特に区別しない場合は、制御情報セットＣＩＳと称する。
【0099】
各制御情報セットには、制御対象の宛先（制御対象無線装置３のＩＤ、モータ４のＩＤ等でもよい）と、その制御対象に対する制御信号と転送要否と転送期限と転送ＩＤ情報などの転送情報とが含まれる。送信信号生成部１４０７は、制御情報セットを上位層のデータとして生成する。図１２（ａ）は、６つの制御対象に対する制御情報セットがある場合の例である。送信信号生成部１４０７は、作成した制御情報セットを無線部１４０１に出力する。
【0100】
図１２（ｂ）は、ＭＡＣ層のデータを示しており、無線部１４０１において、ＭＡＣ層の処理として受信した制御情報セットを符号化し、符号化された制御情報セットに、ＭＡＣ層ヘッダ、パディング、Ｆｒａｍｅ Ｃｈｅｃｋ Ｓｅｑｕｅｎｃｅ（ＦＣＳ）を加えることでＭＡＣ層のデータが生成される。ＭＡＣ層ヘッダには、その信号の宛先などが含まれ、ブロードキャストか、ユニキャストか、などの情報も含まれる。パディングとは、たとえば無線ＬＡＮのようにＯＦＤＭシンボル単位でペイロードを変調する場合、送信するビット数はＯＦＤＭシンボル単位で送れるビット数の定数倍になる。符号化された制御情報セットのビット数がＯＦＤＭシンボル単位のビット数の定数倍に一致しない場合、一致させるために不要なビットを付加する必要がある。このビットを付加することをパディングという。ＦＣＳは、受信側において復調、および、復号した符号化された制御情報セットのビットが正しいことを確認するために付加するビットシーケンスである。符号化された制御情報セット、パディング、および、ＦＣＳのビットは、インターリーブ処理されてもよいし、スクランブリング処理されてもよい。
【0101】
無線部１４０１は、物理層の処理としてＭＡＣ層で生成されたビットに物理層ヘッダを付加して生成したベースバンド信号からＲＦ信号に変換して、電波として出力する。なお、図１２は、これに限定されるものではなく、あくまで一例を示すものである。
【0102】
図１３は、同第５の実施形態に係る、コントローラ無線装置の処理例を示すフローチャートである。
【0103】
コントローラ無線装置１Ｂの送信信号生成部１４０７または無線部１４０１は、必要な情報を受信する（ステップＳ１５０１）。必要な情報とは、制御対象と、制御対象に対する制御信号と転送の要否と転送期限と転送ＩＤ情報を含んでも良い。
【0104】
送信信号生成部１４０７は、必要な情報を受信したら、上位層における制御情報セットを作成する（ステップＳ１５０２）。無線部１４０１は、制御情報セットに転送要否が要の制御情報が１つ以上含まれていればブロードキャスト用ＭＡＣ層信号を生成し（ステップＳ１５０３のＹｅｓ、Ｓ１５０４）、転送要否が要の制御情報セットが含まれていなければユニキャスト用ＭＡＣ層信号を生成する（ステップＳ１５０３のＮｏ、Ｓ１５０５）。無線部１４０１は、生成したＭＡＣ層信号を基に物理層信号を生成し（ステップＳ１５０６）、無線信号を生成し、送信する（ステップＳ１５０７）。コントローラ無線装置１Ｂの送信信号生成部１４０７、または、無線部１４０１は、以上の処理を繰り返す。
【0105】
なお、図１３は、全てのフローを表すものではなく、あくまで一例を示すものである。例えば、ブロードキャスト用ＭＡＣ層信号生成の代わりにマルチキャスト用ＭＡＣ層信号生成をしてもよいし、転送要否が要の制御情報が含まれていなくてもブロードキャスト用ＭＡＣ層信号生成をしてもよい。
【0106】
本実施形態により、コントローラ無線装置１Ｂは、ＭＡＣ層と物理層のプロトコルに限定されることなく制御信号無線装置３と制御情報や転送要否に関する情報をやり取りすることができ、所望の制御を行いつつ、不要な転送を低減させることができる。
（第６の実施形態）
本実施形態においては、制御対象無線装置がキャリアセンス（ＣＳＭＡ／ＣＡ）による送信タイミングを考慮して制御信号の転送をする場合の例を示す。
（第６の実施形態）
本実施形態においては、制御対象無線装置がキャリアセンス（ＣＳＭＡ／ＣＡ）による送信タイミングを考慮して制御信号の転送をする場合の例を示す。
【0107】
図１４は、第６の実施形態に係る制御対象無線装置の構成例を示す機能ブロック図である。図１４の制御対象無線装置３Ｃは、図６の制御対象無線装置３と比較して、第２の送信信号生成部３６０９と、第２の送信バッファ群３６１０と、送信バッファ選択部３６１１と、をさらに備える。ここでは主に図６と比較して追加または変更した部分を説明し、説明のない機能に関しては、符号のみ変更し、機能は図６と同様である。
【0108】
制御部３６０４は、時刻情報を基に周期的にまたは制御信号を受信したタイミングなど任意のタイミングで制御対象ドライバ３６０６に状態情報要求信号を出力し、状態情報を取得する。制御部３６０４は、状態情報と転送情報とを第１の送信信号生成部３６０７に出力し、また、状態情報を第２の送信信号生成部３６０９に出力する。より具体的には、制御部３６０４は、無線信号の送信タイミングにおいて、キャリアセンス部３６０３から入力される情報がアイドル（無線信号が受信されていない）である場合に、情報抽出部３６０２から入力された制御情報（制御情報セット）に含まれる転送期限とタイマ３６０５の時刻情報とを確認する。制御部３６０４は、タイマ３６０５から入力された時刻情報が転送期限内であること確認したときは第１の送信バッファ群３６０８を選択する選択信号を送信バッファ選択部３６１１に出力する。
【0109】
一方、制御部３６０４は、同様に転送期限と時刻情報を確認し、時刻が転送期限を過ぎているときは、第２の送信バッファ群３６１０を選択する選択信号を送信バッファ選択３６１１部に出力する。
【0110】
第１の送信信号生成部３６０７は、制御部３６０１から入力された状態信号と転送情報に基づいて、第１の送信信号を生成し、第１の送信バッファ群３６０８に第１の送信信号を出力する。
【0111】
第２の送信信号生成部３６０９は、制御部３６０４から入力された状態信号に基づいて、第２の送信信号を生成し、第２の送信バッファ群３６１０に第２の送信信号を出力する。
【0112】
第１の送信バッファ群３６０８は、第１の送信信号生成部３６０７から入力された第１の送信信号をバッファし、バッファした第１の送信信号を送信バッファ選択部３６１１に出力する。
【0113】
第２の送信バッファ群３６１０は、第２の送信信号生成部３６０９から入力された第２の送信信号をバッファし、バッファした第２の送信信号を送信バッファ選択部３６１１に出力する。
【0114】
送信バッファ選択部３６１１は、制御部３６０１から選択信号を受信し、選択信号に従って、第１または第２の送信バッファ群３６１０から一方の送信信号を選択し、選択した送信信号を無線部３６０１に出力する。無線部３６０１は、入力された送信信号を無線信号として出力する。
【0115】
なお、図１４は、全ての構成要素を表すものではなく、また、全てのブロック間の結合を示すものでもなく、あくまで一例を示すものである。ここで記載した処理の順番はこれに限定されない。ここで記載した以外の情報を入出力してもよい。ここで記載した一つのブロックが他のブロックの機能を兼ねてもよい。
【0116】
本実施形態により、制御対象無線装置３Ｃは、転送要否が要である他の制御対象無線装置３Ｃ宛ての制御信号を受信したときに、キャリアセンス部３６０３による送信前のキャリアセンス（ＣＳＭＡ／ＣＡ）により無線信号の送信タイミングが遅延して転送期限を超えることが発生するような場合においても、転送期限を考慮して、その制御信号の転送が可能となる。すなわち、転送を要とする制御信号の転送が必要なタイミングまでに、状態情報と共に他の制御対象宛の制御信号を同時に送信することができる。それによって、コントローラ無線装置１、１Ａ、１Ｂは、所望の制御を行うことができ、かつ、本来２パケットの無線送信が必要であるところを１パケットの無線送信で済む。
（第７の実施形態）
本実施形態では、図２、図１７を用い、制御対象無線装置３が送信する状態情報を、他の制御対象無線装置３に転送させる形態に関して説明する。
（第７の実施形態）
本実施形態では、図２、図１７を用い、制御対象無線装置３が送信する状態情報を、他の制御対象無線装置３に転送させる形態に関して説明する。
【0117】
ここで説明していない事項に関しては、第１の実施の形態から第６の実施の形態と同様とする。なお、本実施形態においては、図６の制御対象無線装置３を例とするが、他の構成でもよい。また、コントローラ無線装置１を例とするが、他の構成でもよい。
【0118】
図１７は、第７の実施形態に係る制御対象無線装置が送信する送信信号のデータフォーマットの例であり、図１７（ａ）は、制御対象無線装置３－６の送信信号、図１７（ｂ）は、制御対象無線装置３－４の送信信号、図１７（ｃ）は、制御対象無線装置３－５の送信信号を示す。
【0119】
制御対象無線装置３－６は、自身の状態情報「ｅｎｃ３－６」をコントローラ無線装置１（宛先「ｃｎｔ」）に送信する際に、その状態情報を転送要とするために、転送要否を「要」とし、転送期限を「Ｔ／２」として情報（データ３４２）を生成し、データ３４２をペイロードに含めて各種ヘッダを付加した送信信号をブロードキャストで送信する（図２のＴＣ５）。
【0120】
制御対象無線装置３－４は、自身の状態情報「ｅｎｃ３－４」をコントローラ無線装置１（宛先「ｃｎｔ」）に送信する際に、制御対象無線装置３－６から受信した状態情報「ｅｎｃ３－６」と制御対象無線装置３－４の状態情報「ｅｎｃ３－４」とをペイロードに含めて各種ヘッダを付加した送信信号（データ３７３）を生成し、送信する（図２のＴＣ７）。
【0121】
制御対象無線装置３－５は、自身の状態情報「ｅｎｃ３－５」を送信する際に、制御対象無線装置３－６から受信した状態情報「ｅｎｃ３－６」を含めて送信信号（データ３７４）を生成し、送信する（図２のＴＣ８）。
【0122】
制御対象無線装置３－６は、コントローラ無線装置１から転送するようにメッセージを受け取ったときに他の制御対象無線装置３に転送させてもよいし、他の制御対象無線装置３（制御対象無線装置Ａとする）から自分宛の制御信号を受信したときに制御対象無線装置Ａに転送させるようにしてもよい。または、制御対象無線装置３－６は、他の制御対象無線装置３から自分宛の制御信号を受信したときに他のすべての制御対象無線装置（制御対象無線装置３－１～３－５）に転送させるようにしてもよい。
【0123】
制御対象無線装置３－６が設定する転送期限は、コントローラ無線装置１から転送期限に関するメッセージを受けてその値に従って転送期限を設定してもよいし、他の制御対象無線装置から自分宛の制御信号を受信したときに設定されている転送期限をそのまま採用してもよい。すなわち、制御対象無線装置３が自身の状態情報を他の制御対象無線装置３に転送させるかどうか（転送要否）やその転送期限はコントローラ無線装置１が決定するようにして、各制御対象無線装置３はその決定に従って図１７に示すデータを生成することでもよい。
【0124】
本実施形態により、制御対象無線装置３からコントローラ無線装置１へ送信する状態情報を、他の制御対象無線装置３に転送させることができる。それによって、制御対象装置３の状態情報をコントローラ無線装置１が高確率で取得することができ、コントローラ無線装置１は所望の制御を行うことができ、かつ、本来２パケット以上の無線送信が必要であるところを１パケットの無線送信で済む。
（第８の実施形態）
本実施形態は、パディングのビット領域を活用することでエア支配率を増やすことなく、転送による信頼性を高める実施形態である。
（第８の実施形態）
本実施形態は、パディングのビット領域を活用することでエア支配率を増やすことなく、転送による信頼性を高める実施形態である。
【0125】
なお、ここで説明していない事項に関しては、第１の実施の形態から第７の実施の形態と同様としてもよく、本実施形態においては、コントローラ無線装置１、制御対象無線装置３を例に説明するが、それぞれ他の構成でもよい。
【0126】
図１２のＭＡＣ層で生成するパディングは、通常、予め決められたバイナリで生成され、例えば、全て０ｂ（ａｌｌ “０”）となる。
【0127】
制御対象無線装置３がコントローラ無線装置１に状態情報を送信する場合と、状態情報と他の制御対象無線装置３宛の転送情報を送信する場合で、無線フレーム長が全く同一になる場合がある。以下により詳細を示す。
【0128】
無線ＬＡＮのＩＥＥＥ８０２．１１ａの規格に沿って伝送レート５４Ｍｂｐｓで通信する場合、１ＯＦＤＭシンボルに２１６ビット含まれる。ＯＦＤＭシンボル単位で伝送するので、ｎシンボルを送信する場合、送信するビット数は２１６×ｎ（ｎは自然数）になる。
【0129】
制御対象無線装置３がコントローラ無線装置１に送信する状態情報は、例えば２８８ビット必要だとする。２８８ビットには、純粋な状態情報だけでなく、テイルビットなど、通常の通信に必要なもろもろの情報を含んだビット数の一例である。２８８ビットの伝送には２ＯＦＤＭシンボルを必要とするが、２１６×２－２８８＝１４４ビット余るので、１４４ビットのパディングビットを付加する。一方、「状態情報と他の制御対象無線装置３宛の転送情報を送信する場合」は、例えば、先の２８８ビットに加え、６４ビット必要だとする。この場合においても伝送には２ＯＦＤＭシンボルでよく、２１６×２－（２８８＋６４）＝８０ビット余るので、８０ビットのパディングビットを付加する。
【0130】
以上のように、「状態情報と他の制御対象無線装置３宛の転送情報を送信する場合」においても「制御対象無線装置３がコントローラ無線装置１に状態情報を送信する場合」と同じ２ＯＦＤＭシンボルを送信することになり、無線フレーム長は全く同一になり、エア支配率を同じにすることができる。また以上のようにすることでエア支配率を高めることなく、制御信号送信の信頼性を高めることができる。また、制御対象無線装置３は、無線フレーム長を確認して、以上のように２つの場合の無線フレーム長が同一になる場合は、転送期限が過ぎていても、または、転送ＩＤ情報に含まれていなくても、他の制御対象無線装置３宛の転送情報を送信するようにしてもよい。また制御対象無線装置３は、無線フレーム長が長くならない範囲で、他制御対象（モータ４など）宛の制御情報のうち、全部、または、一部を転送することでもよい。また、一部を送信する場合、制御対象無線装置３は、制御情報の最初から、または、途中から送信することでもよい。
【0131】
本実施形態により、パディングのビット領域を活用することでエア支配率を増やすことなく、転送による信頼性を高めることができる。
（第９の実施形態）
本実施形態においては、制御情報に含める転送要否、転送期限、転送ＩＤなどの転送情報を決定する方法の例を示す。
（第９の実施形態）
本実施形態においては、制御情報に含める転送要否、転送期限、転送ＩＤなどの転送情報を決定する方法の例を示す。
【0132】
本実施形態においては、転送要否情報生成部１５、転送期限情報生成部１６、転送ＩＤ情報生成部１３０９を例に示すが、他の構成でも構わない。
【0133】
図１８は、第９の実施形態に係るコントローラ無線装置が転送情報を生成する際に考慮する状況例を示す第１の図である。
【0134】
ケース２０１は、ロボットアーム２に対して、ベルトコンベアで流れてくるアイテムを把持させる場合である。この場合、動くアーム２２やモータ４の軸を高精度に動作させる必要がある。従って、例えば動くアーム２２に影響する制御対象（モータ４）に対する制御信号は、送信の信頼性を高める必要があると判定し、この制御対象に対して、転送要否情報生成部１５は転送要否を「要」と決定することでもよい。転送期限情報生成部１６は、ベルトコンベアの速度などに基づいて転送期限を計算することでもよい。
【0135】
ケース２０２は、ロボットアーム２に対して、アイテムを移動させる場合である。この場合、アーム２２やモータ４の軸に対して高精度に動作は必要ないことが多い。従って、例えば動くアーム２２に影響する制御対象に対して、転送要否情報生成部１５は転送要否を「否」と決定することでもよい。
【0136】
ケース２０３は、ロボットアーム２に対して、アイテムを小さなものの上などあまり安定していないような場所に置かせる場合である。この場合、動くアーム２２やモータ４の軸を高精度に動作させる必要がある。従って、例えば動くアーム２２に影響する制御対象（モータ４）に対して、転送要否情報生成部１５は転送要否を「要」と決定することでもよい。転送期限情報生成部１６は、ロボットアーム２による作業効率などに基づいて転送期限を計算することでもよい。
【0137】
また転送ＩＤ情報生成部１３０９は、例えばシステム内の全部の制御対象無線装置３のＩＤを転送ＩＤとしてもよいし、状態情報から各制御対象（モータ４）の軸の高度を測定し、最も高い位置にあるモータ４に接続される制御対象無線装置３のＩＤを転送ＩＤとしてもよい。また転送ＩＤ情報生成部１３０９は、状態情報から各制御対象（モータ４）の軸の動きを測定し、しきい値よりも動きの小さいモータ４に接続される制御対象無線装置３のＩＤを転送ＩＤとしてもよい。また転送ＩＤ情報生成部１３０９は、状態情報から各制御対象（モータ４）の軸の位置を測定し、転送要とされる制御対象無線装置３とコントローラ無線装置とのＬｉｎｅ Ｏｆ Ｓｉｇｈｔ（ＬＯＳ）上にある制御対象無線装置３のＩＤを転送ＩＤとしてもよい。
【0138】
図１９は、同第９の実施形態に係るコントローラ無線装置が転送情報を生成する際に考慮する状況例を示す第２の図である。
【0139】
ケース２０４は、２つのロボットアーム２に対して、荷物をパレタイズさせる場合である。この場合、荷物のバランスを崩さないように２つのロボットアーム２のアーム２２（図１）、もしくはモータ４の軸を同期させて、高精度に動作させる必要がある。従って、例えば動くアーム２２に影響する制御対象（モータ４）に対する制御信号は、送信の信頼性を高める必要があると判定し、この制御対象に対して、転送要否情報生成部１５は転送要否を「要」と決定することでもよい。転送期限情報生成部１６は、荷物が滑り落ちないように荷物の状況などに基づいて転送期限を計算することでもよい。荷物の状況などは、カメラで監視してもよいし、２つのロボットアーム２が出力する状態情報などからコントロール無線装置１などが判断することでもよい。
【0140】
ケース２０５は、例えば動作するロボットアーム２に人が近づいた場合などにロボットアーム２を緊急停止させる場合である。この場合は全制御対象に停止命令を示す制御情報を高速で送信する必要がある。従って、全制御対象（モータ４）に対する制御信号への送信の信頼性を高める必要があると判定し、全制御対象に対して、それらの状態情報に関わらず、転送要否情報生成部１５は転送要否を「要」と決定することでもよい。またこの場合、転送期限情報生成部１６は、転送期限を、全制御対象をホップできるくらいの長い時間に設定することでもよいし、転送期限を無限大にするすなわち転送期限を設定しないことでもよい。この場合、全制御対象無線装置３は、他の制御対象無線装置３の制御情報を受信したら必ず転送するようにしてもよい。
【0141】
以上の手順により、様々な状況を考慮して、制御情報に含める転送要否、転送期限、転送ＩＤなどの転送情報の決定することが可能となる。なお、上記した例は限定を意図しておらず、様々な例が想定され、さらに上記した例の入れ替え、組み合わせなど任意の方法でもよい。
（第１０の実施形態）
本実施形態では、コントローラ無線装置から３つの制御対象無線装置にユニキャストで送信する場合についての例を示す。ただし、本実施形態による方法はユニキャストの場合に限られず、ブロードキャスト、マルチキャストなどにも適用できる。また、本実施形態による方法は３つの制御対象無線装置に限られず、２つ、または、４つ以上の制御対象無線装置にも適用できる。
（第１０の実施形態）
本実施形態では、コントローラ無線装置から３つの制御対象無線装置にユニキャストで送信する場合についての例を示す。ただし、本実施形態による方法はユニキャストの場合に限られず、ブロードキャスト、マルチキャストなどにも適用できる。また、本実施形態による方法は３つの制御対象無線装置に限られず、２つ、または、４つ以上の制御対象無線装置にも適用できる。
【0142】
図２０は、第１０の実施形態に係る無線制御システムの概念図であり、無線制御システム１００Ｄは、コントローラ無線装置１Ｄとロボットアーム２Ｄとを備える。図１と比較して、ロボットアーム２Ｄに搭載されるモータ及びモータに接続される制御対象無線装置は３つの場合の例である。ロボットアーム２Ｄに搭載されるモータ４Ｄ－１、４Ｄ－２、４Ｄ－３、制御対象無線装置３Ｄ－１、３Ｄ－２、３Ｄ－３は、特に区別しない場合にはそれぞれモータ４Ｄ、制御対象無線装置３Ｄと称する。また、コントローラ無線装置１Ｄは、各制御対象無線装置３Ｄにユニキャストで無線信号を送信する。各制御対象無線装置３Ｄは、コントローラ無線装置１Ｄにユニキャストで送信してもよいし、マルチキャストやブロードキャストで送信してもよい。以下では、各制御対象無線装置３Ｄもユニキャストで送信する場合で説明する。上記の実施形態の図で説明された機能と同一の名称の機能については符号のみ変更し、ここでの説明は省略する。
【0143】
図２１は、第１０の実施形態に係るコントローラ無線装置の機能ブロック図を示しており、コントローラ無線装置１Ｄは、無線部１Ｄ０１と、状態情報抽出部１Ｄ０２と、制御部１Ｄ０３と、制御信号生成部１Ｄ０４と、転送要否情報生成部１Ｄ０５と、シーケンスナンバー（ＳＮ）決定部１Ｄ０６と、送信信号生成部１Ｄ０７と、タイマ１Ｄ０８とを備える。図４と比較して、コントローラ無線装置１Ｄは、転送期限情報生成部１６の代わりにＳＮ決定部１Ｄ０６を備える。ここでは主に図４と比較して追加、または、変更した部分を説明し、説明のない機能に関しては、符号のみ変更し、機能は図４と同様である。
【0144】
状態情報抽出部１Ｄ０２は、無線部１Ｄ０１から入力された受信信号から１つ以上の制御対象無線装置３ＤのＩＤと状態情報とＳＮを抽出し、制御部１Ｄ０３に状態情報とＳＮを出力する。
【0145】
制御部１Ｄ０３は、取得した各モータ４Ｄの状態情報を図示せぬ記憶部に格納するもしくはすでに格納されている状態情報とＳＮを更新することでもよい。制御部１Ｄ０３は、ＣＰＵなどの演算機能やメモリなどを備えたコンピュータなどによって実行されるプログラムなどを備えていてもよい。制御部１Ｄ０３は、状態情報抽出部１Ｄ０２から１つ以上の制御対象無線装置３Ｄの状態情報とＳＮを取得し、また、コントローラ無線装置１Ｄの外から外部情報を取得する。また、制御部１Ｄ０３は、タイマ１Ｄ０８から時刻情報を取得する。
【0146】
制御部１Ｄ０３は、時刻情報を基に周期的に制御信号生成部１Ｄ０４に状態情報を出力し、また、予め組み込まれたプログラムまたは外部情報を基に計算された目標値を出力し、制御信号生成部１Ｄ０４から制御信号を取得する。目標値は、例えば、ロボットアーム２Ｄの次の状態の想定値であり、例えばモータ４Ｄに対して次に設定するべきエンコーダ値（設定パラメータ）であってもよい。制御部１Ｄ０３は、目標値に基づいて次の制御信号を生成することでもよい。
【0147】
次に、制御部１Ｄ０３は、転送要否情報生成部１Ｄ０５に制御周期、制御信号、目標値、または、状態情報を出力し、転送要否情報生成部１Ｄ０５から転送要の制御対象のＩＤを取得する。次に、制御部１Ｄ０３は、ＳＮ決定部１Ｄ０６に転送要の制御対象のＩＤを出力し、ＳＮ決定部１Ｄ０６から転送要の制御対象へのＳＮを取得する。次に、制御部１Ｄ０３は、送信信号生成部１Ｄ０７に制御信号と転送要の制御対象のＩＤと転送要の制御対象へのＳＮを出力する。
【0148】
ＳＮ決定部１Ｄ０６は、制御部１Ｄ０３から転送要の制御対象のＩＤを取得し、制御部１Ｄ０３に転送要の制御対象へのＳＮを出力する。ＳＮはタイマ１Ｄ０８から入力した（図示せず）時刻に基づいた値であってもよい。例えば、コントローラ無線装置１Ｄと各制御対象無線装置３Ｄ間で予め時刻同期をとりＳＮと時刻の換算方法を共有しておくことで、コントローラ無線装置１ＤがＳＮを付与した時刻を各制御対象無線装置３Ｄが取得することができる。なおＳＮの値は、コントローラ無線装置１Ｄが制御対象ごとに決定することでもよいし、全ての制御対象装置３Ｄで一つの通しの値とすることもよい。例えば、コントローラ無線装置１Ｄは、制御対象ごとに異なるＳＮを決定し、各ＳＮの値をそれぞれインクリメントすることでもよい。また各制御対象装置３Ｄは、自身の状態情報に独自のＳＮを付与してもよい。例えば、状態情報を送信する毎にその独自のＳＮの値をインクリメントすることでもよい。またコントローラ無線装置１Ｄ、各制御対象装置３Ｄそれぞれの通信を開始するタイミングや、通信する周期、通信する頻度が異なるようにすることで、同じ時刻に通信しても異なるＳＮが付与されるようにしてもよい。ＳＮの値は、制御信号を生成するコントローラ無線装置１Ｄ、または、状態情報を制御対象ドライバ３Ｄ０６から取得した各制御対象無線装置３Ｄが決定するものであり、転送する制御対象無線装置３ＤはそのＳＮの値を変えない。
【0149】
ＳＮは、各制御対象無線装置３Ｄ宛に生成する制御信号の順番を表す整数であってもよい。例えば、制御対象無線装置３Ｄ－１宛に生成する最初の制御信号のＳＮを１にして、次に制御対象無線装置３Ｄ－１宛に生成する制御信号のＳＮを２にしてもよい。
【0150】
図２２は、第１０の実施形態に係るコントローラ無線装置によるデータ処理例の概念図を示す。ここでは主に図１２と比較して追加、または、変更した部分を説明し、説明のない機能、項目などに関しては、符号のみ変更し、内容は図１２と同様であってよい。
【0151】
【0152】
図２２（ａ）は、コントローラ無線装置１Ｄの送信信号生成部１Ｄ０７が出力する制御情報セットを示しており、制御情報セットには、制御対象に対する制御情報が含まれる。
【0153】
制御情報セットには、制御対象の宛先（制御対象無線装置３ＤのＩＤ、モータ４ＤのＩＤ等でもよい）と、その制御対象に対する制御信号と転送要否とＳＮなどの情報が含まれる。送信信号生成部１Ｄ０７は、制御情報セットを上位層のデータとして生成する。送信信号生成部１Ｄ０７は、作成した制御情報セットを無線部１Ｄ０１に出力する。
【0154】
図２３は、第１０の実施形態に係るコントローラ無線装置によるデータ処理例の別の概念図を示す。ここでは主に図２２と比較して追加、または、変更した部分を説明し、説明のない機能、項目などに関しては、符号のみ変更し、内容は図２２と同様であってよい。
【0155】
【0156】
図２３（ａ）は、コントローラ無線装置１Ｄの送信信号生成部１Ｄ０７が出力する制御情報セットを示しており、制御情報セットには、制御対象に対する制御情報が含まれる。また制御情報セットには、その制御対象に対する制御信号とＳＮなどの情報が含まれる。
【0157】
図２３（ａ）は、図２２（ａ）と比較して、制御対象の宛先と、その制御対象に対する転送要否が含まれていない。制御対象の宛先は、ＭＡＣ層ヘッダに含めることで上位層の情報としては省略することでもよい。これは、コントローラ無線装置１Ｄから制御対象無線装置３Ｄにユニキャストで送信するため、可能である。転送要否は、常に転送要とすれば、あえて転送要否の情報を加える必要がなく、省略可能である。あるいは、転送要否は、転送不要である時だけ転送不要であることを示すビットを送信することで転送要否の情報を送信することでもよい。
【0158】
図２４は、第１０の実施形態に係る制御対象無線装置の構成例を示す機能ブロック図である。図２４の制御対象無線装置３Ｄは、図６の制御対象無線装置３と比較して、第２の無線部３Ｄ０９と、送信元宛先識別部３Ｄ１０と、転送された信号抽出部３Ｄ１３と、第１の転送する信号抽出部３Ｄ１２と、第２の転送する信号抽出部３Ｄ１１とをさらに備える。また、図６の無線部３１を、図２４では第１の無線部３Ｄ０１と呼び、図２４の第１の無線部３Ｄ０１は図６の無線部と同一の機能とする。ここでは主に図６と比較して追加または変更した部分を説明し、説明のない機能に関しては、符号のみ変更し、機能は図６と同様である。
【0159】
第１の無線部３Ｄ０１は、無線信号を受信して復調し、復調した受信信号のうち、ＭＡＣ層ヘッダに含まれる宛先が自分のＩＤと一致した受信信号を情報抽出部３Ｄ０２に出力する。自分のＩＤと一致しない受信信号は破棄する。また、第１の無線部３Ｄ０１は、第１の送信バッファ群３Ｄ０８から入力された送信信号に必要に応じてデータを付加して変調し、変調した無線信号を送信する。また、第１の無線部３Ｄ０１は、受信した無線信号の受信信号レベルを測定し、キャリアセンス部３Ｄ０３に信号レベルを出力し、キャリアセンス部３Ｄ０３からビジー／アイドル情報を制御部３Ｄ０４に出力する。
【0160】
第２の無線部３Ｄ０９は、無線信号を受信して復調し、復調した受信信号を送信元宛先識別部３Ｄ１０に出力する。第２の無線部３Ｄ０９が受信する無線信号は、例えば、図２２（ｃ）の無線信号であってもよいし、図２３（ｃ）の無線信号であってもよいし、図２５（ｃ）の無線信号であってもよい。また無線信号を受信するアンテナは、第１の無線部３Ｄ０１と共用でも別でもよい。
【0161】
【0162】
図２５（ａ）のデータは、複数の制御情報セットＣＩＳ３１からＣＩＳ３５が含まれる場合の例である。例えば、制御情報セットＣＩＳ３２と制御情報セットＣＩＳ３３は、各制御対象無線装置３Ｄ（ＩＤ＝１とＩＤ＝３）に対する制御信号を含む制御情報セットを示し、それぞれ宛先とその宛先に対する内容、そのＳＮが含まれる。例えば制御情報セットＣＩＳ３２において、宛先１（制御対象無線装置３Ｄ－１に相当）に対する内容には「制御信号１ａ」、ＳＮには「１」が含まれる。また、図２５（ａ）のデータの制御情報セットＣＩＳ３４と制御情報セットＣＩＳ３５は、コントローラ無線装置１Ｄ（ＩＤ＝ｃｎｔ）に対して送信する状態情報を含む制御情報セットであり、それぞれ宛先とそのソースとその内容、そのＳＮが含まれる。ソースとは、その状態情報を生成した制御対象無線装置３ＤのＩＤのことである。例えば制御情報セットＣＩＳ３４において、ソース１（制御対象無線装置３Ｄ－１に相当）に対する宛先には「ｃｎｔ」、内容には「ｅｎｃ３－１」、ＳＮには「１」が含まれる。この場合、制御情報セットＣＩＳ３４は、ソース１の制御対象無線装置３Ｄ－１が、生成した「ｅｎｃ３－１」を「ｃｎｔ」が示すコントローラ無線装置１Ｄ宛てに送信するデータであることを示す。なお、図２５（ｂ）と（ｃ）の説明に関しては、図１２の（ｂ）と（ｃ）の説明と同様であり、ここでは省略する。
【0163】
図２４に戻り、送信元宛先識別部３Ｄ１０は、第２の無線部３Ｄ０９から受信信号を取得し、受信信号に含まれる送信元と宛先などを識別し、識別した送信元、宛先などを含めて受信情報として出力する。送信元、および、宛先は、ＭＡＣ層ヘッダに含まれる送信元、または、宛先から識別してもよいし、上位層の制御情報セットに含まれる送信元、または、宛先から識別してもよい。
【0164】
送信元宛先識別部３Ｄ１０は、識別した送信元と宛先に応じて、以下の処理を行う。
・送信元がコントローラ無線装置１Ｄで宛先が自分（制御対象無線装置３Ｄ）の場合、送信元宛先識別部３Ｄ１０は、受信信号に含まれる制御情報などを制御部３Ｄ０４に出力する（第１の無線部３Ｄ０１でも同じ信号を受信しており、空間ダイバーシチ効果が得られる）。より具体的には、制御対象無線装置３Ｄが自宛ての制御情報をコントローラ無線装置１Ｄから直接受信した場合に、送信元宛先識別部３Ｄ１０は、受信信号に含まれる制御情報を制御部３Ｄ０４に出力することでもよい。
・送信元がコントローラ無線装置１Ｄで宛先が他の制御対象無線装置３Ｄの場合、送信元宛先識別部３Ｄ１０は、受信情報を第１の転送する信号抽出部３Ｄ１２に出力する（他の制御対象無線装置３Ｄに制御信号を転送するため）。より具体的には、制御対象無線装置３Ｄが他宛ての制御情報をコントローラ無線装置１Ｄから直接受信した場合に、送信元宛先識別部３Ｄ１０は、その制御情報を第１の転送する信号抽出部３Ｄ１２に出力する。
・送信元が他の制御対象無線装置３Ｄで上位層の制御情報セットＣＩＳに含まれる宛先が自分（制御対象無線装置３Ｄ）の場合、送信元宛先識別部３Ｄ１０は、受信情報を転送された信号抽出部３Ｄ１３に出力する。より具体的には、ある制御対象無線装置３Ｄが他の制御対象無線装置３Ｄから自宛ての制御情報セットＣＩＳを受信した場合、送信元宛先識別部３Ｄ１０は、受信情報を転送された信号抽出部３Ｄ１３に出力する。
・送信元が他の制御対象無線装置３Ｄで宛先がコントローラ無線装置１Ｄの場合、送信元宛先識別部３Ｄ１０は、受信情報を第２の転送する信号抽出部３Ｄ１１に出力する。より具体的には、ある制御対象無線装置３Ｄが他の制御対象無線装置３Ｄからコントローラ無線装置１Ｄ宛ての制御情報セットＣＩＳを受信した場合、送信元宛先識別部３Ｄ１０は、受信情報を第２の転送する信号抽出部３Ｄ１１に出力する。
・送信元、または、宛先が、予め想定した上記以外である場合、送信元宛先識別部３Ｄ１０は、その受信信号を破棄する。
・送信元がコントローラ無線装置１Ｄで宛先が自分（制御対象無線装置３Ｄ）の場合、送信元宛先識別部３Ｄ１０は、受信信号に含まれる制御情報などを制御部３Ｄ０４に出力する（第１の無線部３Ｄ０１でも同じ信号を受信しており、空間ダイバーシチ効果が得られる）。より具体的には、制御対象無線装置３Ｄが自宛ての制御情報をコントローラ無線装置１Ｄから直接受信した場合に、送信元宛先識別部３Ｄ１０は、受信信号に含まれる制御情報を制御部３Ｄ０４に出力することでもよい。
・送信元がコントローラ無線装置１Ｄで宛先が他の制御対象無線装置３Ｄの場合、送信元宛先識別部３Ｄ１０は、受信情報を第１の転送する信号抽出部３Ｄ１２に出力する（他の制御対象無線装置３Ｄに制御信号を転送するため）。より具体的には、制御対象無線装置３Ｄが他宛ての制御情報をコントローラ無線装置１Ｄから直接受信した場合に、送信元宛先識別部３Ｄ１０は、その制御情報を第１の転送する信号抽出部３Ｄ１２に出力する。
・送信元が他の制御対象無線装置３Ｄで上位層の制御情報セットＣＩＳに含まれる宛先が自分（制御対象無線装置３Ｄ）の場合、送信元宛先識別部３Ｄ１０は、受信情報を転送された信号抽出部３Ｄ１３に出力する。より具体的には、ある制御対象無線装置３Ｄが他の制御対象無線装置３Ｄから自宛ての制御情報セットＣＩＳを受信した場合、送信元宛先識別部３Ｄ１０は、受信情報を転送された信号抽出部３Ｄ１３に出力する。
・送信元が他の制御対象無線装置３Ｄで宛先がコントローラ無線装置１Ｄの場合、送信元宛先識別部３Ｄ１０は、受信情報を第２の転送する信号抽出部３Ｄ１１に出力する。より具体的には、ある制御対象無線装置３Ｄが他の制御対象無線装置３Ｄからコントローラ無線装置１Ｄ宛ての制御情報セットＣＩＳを受信した場合、送信元宛先識別部３Ｄ１０は、受信情報を第２の転送する信号抽出部３Ｄ１１に出力する。
・送信元、または、宛先が、予め想定した上記以外である場合、送信元宛先識別部３Ｄ１０は、その受信信号を破棄する。
【0165】
なお、制御対象無線装置３Ｄ－１（ＩＤ＝１）が、図２５（ａ）のデータを含む無線信号を第２の無線部３Ｄ０９で受信した場合、送信元宛先識別部３Ｄ１０は、受信情報（制御情報セットＣＩＳ３２）を転送された信号抽出部３Ｄ１３に出力すると共に、送信元宛先識別部３Ｄ１０は、受信情報（制御情報セットＣＩＳ３１）を第２の転送する信号抽出部３Ｄ１１に出力する。
【0166】
第１の転送する信号抽出部３Ｄ１２は、送信元宛先識別部３Ｄ１０から受信情報を取得し、受信情報に含まれる宛先と、その宛先の制御信号と、その制御信号のＳＮを抽出し、第１の送信信号生成部３Ｄ０７に出力する。
【0167】
第２の転送する信号抽出部３Ｄ１１は、送信元宛先識別部３Ｄ１０から受信情報を取得し、受信情報に含まれる宛先と、送信元またはソースと、その状態情報と、そのＳＮを抽出し、第１の送信信号生成部３Ｄ０７に出力する。例えば、制御対象無線装置３Ｄ－１（ＩＤ＝１）が、図２５（ａ）のデータを含む無線信号を第２の無線部３Ｄ０９で受信した場合、第２の転送する信号抽出部３Ｄ１１は、図２５（ａ）の制御情報セットＣＩＳ３１に含まれる宛先と、ＭＡＣ層ヘッダに含まれる送信元と、その状態情報と、そのＳＮを抽出する。あるいは上記情報に加え、制御情報セットＣＩＳ３４とＣＩＳ３５に含まれる宛先と、そのソースと、その状態情報と、そのＳＮを抽出してもよい。
【0168】
転送された信号抽出部３Ｄ１３は、送信元宛先識別部３Ｄ１０から受信情報を取得し、受信情報に含まれる自分宛の制御信号と、その制御信号のＳＮを抽出し、制御部３Ｄ０４に出力する。例えば、図２５（ａ）の場合、制御対象無線装置３Ｄ－１の転送された信号抽出部３Ｄ１３は、制御情報セットＣＩＳ３２に含まれる制御信号と、そのＳＮを抽出する。
【0169】
情報抽出部３Ｄ０２は、第１の無線部３Ｄ０１から入力された受信信号から制御情報とＳＮなどの受信情報を抽出し、制御部３Ｄ０４に受信情報を出力する。
【0170】
制御部３Ｄ０４は、情報抽出部３Ｄ０２から受信情報を取得し、また、キャリアセンス部３Ｄ０３からビジー／アイドル情報を取得し、また、タイマ３Ｄ０５から時刻情報を取得し、制御対象ドライバ３Ｄ０６から状態情報を取得し、送信元宛先識別部３Ｄ１０から制御情報とＳＮを取得し、転送された信号抽出部３Ｄ１３から制御信号とＳＮを取得する。
【0171】
図２６は、同第１０の実施形態に係る制御対象無線装置のデータ処理例の概念図である。
【0172】
図２６（ａ）は、制御対象無線装置３Ｄが図示せぬバッファに、制御情報セットＣＩＳ４２からＣＩＳ４５を格納している例を示す。
【0173】
図２６（ｂ）は、制御対象無線装置３Ｄが図示せぬバッファに図２６（ａ）のデータ格納している時に、第１の無線部３Ｄ０１、第２の無線部３Ｄ０９などが新たに制御情報セットＣＩＳ５２からＣＩＳ５５を受信した例を示す。
【0174】
図２６（ｃ）は、制御対象無線装置３Ｄが図示せぬバッファに図２６（ａ）のデータを格納している時に、図２６（ｂ）のデータを受信した場合に、第１の無線部３Ｄ０１が送信する制御情報セットＣＩＳ６１からＣＩＳ６５の例を示す。制御情報セットＣＩＳ６１は、制御対象無線装置３Ｄ－２の状態情報「ｅｎｃ３Ｄ－２－４０」をコントローラ無線装置１Ｄ（宛先「ｃｎｔ」）に送信する送信信号の例を示している。制御情報セットＣＩＳ６２は、制御対象無線装置３Ｄ－１に対する制御信号「１ａ－２」を制御対象無線装置３Ｄ－１（宛先「１」）に転送する送信信号の例を示している。制御情報セットＣＩＳ６３は、制御対象無線装置３Ｄ－３に対する制御信号「３ａ－１０」を制御対象無線装置３Ｄ－３（宛先「３」）に転送する送信信号の例を示している。制御情報セットＣＩＳ６４は、制御対象無線装置３Ｄ－１の状態信号「ｅｎｃ３Ｄ－１－２１」をコントローラ無線装置１Ｄ（宛先「ｃｎｔ」）に転送する送信信号の例を示している。制御情報セットＣＩＳ６５は、制御対象無線装置３Ｄ－３の状態信号「ｅｎｃ３Ｄ－３－３０」をコントローラ無線装置１Ｄ（宛先「ｃｎｔ」）に転送する送信信号の例を示している。
【0175】
なお、図２６で示すＳＮは、制御対象無線装置３Ｄごとに設定されているものとし、ＳＮ（ｄ）のように示す。ｄは、制御対象無線装置３ＤのＩＤに相当する。
【0176】
制御部３Ｄ０４は、情報抽出部３Ｄ０２、送信元宛先識別部３Ｄ１０、および、転送された信号抽出部３Ｄ１３から取得したＳＮ（ＳＮｉｎと称する）と、図示せぬバッファに保存した最新のＳＮ（ＳＮｂと称する）を比較し、その比較結果によって以下のように異なる処理を行う。
・（ＳＮｉｎ）＞（ＳＮｂ）の場合
受信した制御情報が最新であることを意味するため、制御部３Ｄ０４は、取得したＳＮに対応する制御信号を制御対象ドライバ３Ｄ０６に出力し、バッファに保存した最新のＳＮ（ＳＮｂ）を取得したＳＮ（ＳＮｉｎ）で置き換える。例えば、制御対象無線装置３Ｄ－２（ＩＤ＝２）が、バッファに制御対象無線装置３Ｄ－１（ＩＤ＝１）宛ての制御情報セットＣＩＳ４２を保存している時に、制御対象無線装置３Ｄ－１（ＩＤ＝１）宛ての制御情報セットＣＩＳ５２を新たに受信した場合に、制御対象無線装置３Ｄ－２の制御部３Ｄ０４は、制御情報セットのＳＮを比較する。制御情報セットＣＩＳ５２のＳＮ（１）＞制御情報セットＣＩＳ４２のＳＮ（１）であることから、制御対象無線装置３Ｄ－２の制御部３Ｄ０４は、制御情報セットＣＩＳ５２の制御信号を制御対象ドライバ３Ｄ０６に出力し、バッファの制御情報セットＣＩＳ４２のＳＮ（１）（＝４）を取得した制御情報セットＣＩＳ５２のＳＮ（１）（＝５）で置き換える。
・（ＳＮｉｎ）＜（ＳＮｂ）の場合
受信した制御情報が最新ではないことを意味するため、制御部３Ｄ０４は、取得したＳＮとそれに対応する制御信号を破棄する。例えば、制御対象無線装置３Ｄ－２（ＩＤ＝２）が、バッファに制御対象無線装置３Ｄ－３（ＩＤ＝３）宛ての制御情報セットＣＩＳ４３を保存している時に、制御対象無線装置３Ｄ－３（ＩＤ＝３）宛ての制御情報セットＣＩＳ５３を新たに受信した場合に、制御対象無線装置３Ｄ－２の制御部３Ｄ０４は、制御情報セットのＳＮを比較する。制御情報セットＣＩＳ５３のＳＮ（１）＜制御情報セットＣＩＳ４３のＳＮ（１）であることから、制御対象無線装置３Ｄ－２の制御部３Ｄ０４は、制御情報セットＣＩＳ５３の制御信号を破棄する。
・（ＳＮｉｎ）＝（ＳＮｂ）の場合
受信した制御情報が最新ではないことを意味する。制御部３Ｄ０４は、（ＳＮｉｎ）＞（ＳＮｂ）の場合と同様の処理を行ってもよし、（ＳＮｉｎ）＜（ＳＮｂ）の場合と同様の処理を行ってもよい。
・（ＳＮｉｎ）＞（ＳＮｂ）の場合
受信した制御情報が最新であることを意味するため、制御部３Ｄ０４は、取得したＳＮに対応する制御信号を制御対象ドライバ３Ｄ０６に出力し、バッファに保存した最新のＳＮ（ＳＮｂ）を取得したＳＮ（ＳＮｉｎ）で置き換える。例えば、制御対象無線装置３Ｄ－２（ＩＤ＝２）が、バッファに制御対象無線装置３Ｄ－１（ＩＤ＝１）宛ての制御情報セットＣＩＳ４２を保存している時に、制御対象無線装置３Ｄ－１（ＩＤ＝１）宛ての制御情報セットＣＩＳ５２を新たに受信した場合に、制御対象無線装置３Ｄ－２の制御部３Ｄ０４は、制御情報セットのＳＮを比較する。制御情報セットＣＩＳ５２のＳＮ（１）＞制御情報セットＣＩＳ４２のＳＮ（１）であることから、制御対象無線装置３Ｄ－２の制御部３Ｄ０４は、制御情報セットＣＩＳ５２の制御信号を制御対象ドライバ３Ｄ０６に出力し、バッファの制御情報セットＣＩＳ４２のＳＮ（１）（＝４）を取得した制御情報セットＣＩＳ５２のＳＮ（１）（＝５）で置き換える。
・（ＳＮｉｎ）＜（ＳＮｂ）の場合
受信した制御情報が最新ではないことを意味するため、制御部３Ｄ０４は、取得したＳＮとそれに対応する制御信号を破棄する。例えば、制御対象無線装置３Ｄ－２（ＩＤ＝２）が、バッファに制御対象無線装置３Ｄ－３（ＩＤ＝３）宛ての制御情報セットＣＩＳ４３を保存している時に、制御対象無線装置３Ｄ－３（ＩＤ＝３）宛ての制御情報セットＣＩＳ５３を新たに受信した場合に、制御対象無線装置３Ｄ－２の制御部３Ｄ０４は、制御情報セットのＳＮを比較する。制御情報セットＣＩＳ５３のＳＮ（１）＜制御情報セットＣＩＳ４３のＳＮ（１）であることから、制御対象無線装置３Ｄ－２の制御部３Ｄ０４は、制御情報セットＣＩＳ５３の制御信号を破棄する。
・（ＳＮｉｎ）＝（ＳＮｂ）の場合
受信した制御情報が最新ではないことを意味する。制御部３Ｄ０４は、（ＳＮｉｎ）＞（ＳＮｂ）の場合と同様の処理を行ってもよし、（ＳＮｉｎ）＜（ＳＮｂ）の場合と同様の処理を行ってもよい。
【0177】
なお、コントローラ無線装置１Ｄが最初の制御情報を送信する前は、制御対象無線装置３Ｄのバッファに保存した（ＳＮｂ）の値は、予め定められた最小の値に設定してもよい。例えば、コントローラ無線装置１Ｄが最初の制御情報を送信する際のＳＮを１とする場合、その制御情報を受信した制御対象無線装置３Ｄはバッファに保存した（ＳＮｂ）の値を０としてもよい。
制御部３Ｄ０４は、時刻情報を基に周期的に、あるいは、最新のＳＮを取得した直後に、制御対象ドライバ３６に状態情報要求信号を出力し、状態情報を取得する。また、制御部３Ｄ０４は、状態情報と状態情報のＳＮを第１の送信信号生成部３７に出力する。
制御部３Ｄ０４は、時刻情報を基に周期的に、あるいは、最新のＳＮを取得した直後に、制御対象ドライバ３６に状態情報要求信号を出力し、状態情報を取得する。また、制御部３Ｄ０４は、状態情報と状態情報のＳＮを第１の送信信号生成部３７に出力する。
【0178】
第１の送信信号生成部３７は、制御部３Ｄ０４から状態情報とＳＮを取得し、第１の転送する信号抽出部３Ｄ１２、および、第２の転送する信号抽出部３Ｄ１１から宛先とその宛先の制御信号とその制御信号のＳＮを取得する。
【0179】
第１の送信信号生成部３Ｄ０７は、第１の転送する信号抽出部３Ｄ１２、および、第２の転送する信号抽出部３Ｄ１１から取得した宛先（ｄとする）毎のＳＮ（ＳＮ（ｄ）ｉｎとする）と、バッファに保存した宛先（ｄ）毎の最新のＳＮ（ＳＮ（ｄ）ｂとする）を比較し、その比較結果によって以下のように異なる処理を行う。
・（ＳＮ（ｄ）ｉｎ）＞（ＳＮ（ｄ）ｂ）の場合
受信した制御情報が最新であることを意味するため、第１の送信信号生成部３Ｄ０７は、バッファに保存した最新のＳＮ（すなわちＳＮ（ｄ）ｂ）を取得したＳＮ（すなわちＳＮ（ｄ）ｉｎ）で置き換え、そのＳＮとそのＳＮに対応する制御情報とそのＳＮに対応する宛先を送信信号の候補とする。例えば、制御対象無線装置３Ｄ－２（ＩＤ＝２）が、バッファに制御対象無線装置３Ｄ－１（ＩＤ＝１）宛ての制御情報セットＣＩＳ４２を保存している時に、制御対象無線装置３Ｄ－１（ＩＤ＝１）宛ての制御情報セットＣＩＳ５２を新たに受信した場合に、制御対象無線装置３Ｄ－２の第１の送信信号生成部３Ｄ０７は、制御情報セットのＳＮを比較する。制御情報セットＣＩＳ５２のＳＮ（１）＞制御情報セットＣＩＳ４２のＳＮ（１）であることから、制御対象無線装置３Ｄ－２の第１の送信信号生成部３Ｄ０７は、バッファの制御情報セットＣＩＳ４２のＳＮ（１）（＝４）を取得した制御情報セットＣＩＳ５２のＳＮ（１）（＝５）で置き換える。さらに図２６（ｃ）の制御情報セットＣＩＳ６６に示すように、制御情報セットＣＩＳ５２の内容を送信信号の候補とする。送信信号は、制御対象無線装置３Ｄ－２の第１の無線部３Ｄ０１から送信されて、制御対象無線装置３Ｄ－１に転送されることでもよい。
（ＳＮ（ｄ）ｉｎ）＜（ＳＮ（ｄ）ｂ）の場合
受信した制御情報が最新ではないことを意味するため、取得したＳＮとそれに対応する制御信号とそれに対応する宛先とを破棄する。例えば、制御対象無線装置３Ｄ－２（ＩＤ＝２）が、バッファに制御対象無線装置３Ｄ－３（ＩＤ＝３）宛ての制御情報セットＣＩＳ４３を保存している時に、制御対象無線装置３Ｄ－３（ＩＤ＝３）宛ての制御情報セットＣＩＳ５３を新たに受信した場合に、制御対象無線装置３Ｄ－２の第１の送信信号生成部３Ｄ０７は、制御情報セットのＳＮを比較する。制御情報セットＣＩＳ５３のＳＮ（１）＜制御情報セットＣＩＳ４３のＳＮ（１）であることから、制御対象無線装置３Ｄ－２の第１の送信信号生成部３Ｄ０７は、制御情報セットＣＩＳ５３の制御信号を破棄する。すなわち制御対象無線装置３Ｄ－２の第１の送信信号生成部３Ｄ０７は、図２６（ｃ）に示すように制御対象無線装置３Ｄ－３に対する情報を含めない。
（ＳＮ（ｄ）ｉｎ）＝（ＳＮ（ｄ）ｂ）の場合
受信した制御情報が最新ではないことを意味する。（ＳＮ（ｄ）ｉｎ）＞（ＳＮ（ｄ）ｂ）の場合と同様の処理を行ってもよし、（ＳＮ（ｄ）ｉｎ）＜（ＳＮ（ｄ）ｂ）の場合と同様の処理を行ってもよい。
・（ＳＮ（ｄ）ｉｎ）＞（ＳＮ（ｄ）ｂ）の場合
受信した制御情報が最新であることを意味するため、第１の送信信号生成部３Ｄ０７は、バッファに保存した最新のＳＮ（すなわちＳＮ（ｄ）ｂ）を取得したＳＮ（すなわちＳＮ（ｄ）ｉｎ）で置き換え、そのＳＮとそのＳＮに対応する制御情報とそのＳＮに対応する宛先を送信信号の候補とする。例えば、制御対象無線装置３Ｄ－２（ＩＤ＝２）が、バッファに制御対象無線装置３Ｄ－１（ＩＤ＝１）宛ての制御情報セットＣＩＳ４２を保存している時に、制御対象無線装置３Ｄ－１（ＩＤ＝１）宛ての制御情報セットＣＩＳ５２を新たに受信した場合に、制御対象無線装置３Ｄ－２の第１の送信信号生成部３Ｄ０７は、制御情報セットのＳＮを比較する。制御情報セットＣＩＳ５２のＳＮ（１）＞制御情報セットＣＩＳ４２のＳＮ（１）であることから、制御対象無線装置３Ｄ－２の第１の送信信号生成部３Ｄ０７は、バッファの制御情報セットＣＩＳ４２のＳＮ（１）（＝４）を取得した制御情報セットＣＩＳ５２のＳＮ（１）（＝５）で置き換える。さらに図２６（ｃ）の制御情報セットＣＩＳ６６に示すように、制御情報セットＣＩＳ５２の内容を送信信号の候補とする。送信信号は、制御対象無線装置３Ｄ－２の第１の無線部３Ｄ０１から送信されて、制御対象無線装置３Ｄ－１に転送されることでもよい。
（ＳＮ（ｄ）ｉｎ）＜（ＳＮ（ｄ）ｂ）の場合
受信した制御情報が最新ではないことを意味するため、取得したＳＮとそれに対応する制御信号とそれに対応する宛先とを破棄する。例えば、制御対象無線装置３Ｄ－２（ＩＤ＝２）が、バッファに制御対象無線装置３Ｄ－３（ＩＤ＝３）宛ての制御情報セットＣＩＳ４３を保存している時に、制御対象無線装置３Ｄ－３（ＩＤ＝３）宛ての制御情報セットＣＩＳ５３を新たに受信した場合に、制御対象無線装置３Ｄ－２の第１の送信信号生成部３Ｄ０７は、制御情報セットのＳＮを比較する。制御情報セットＣＩＳ５３のＳＮ（１）＜制御情報セットＣＩＳ４３のＳＮ（１）であることから、制御対象無線装置３Ｄ－２の第１の送信信号生成部３Ｄ０７は、制御情報セットＣＩＳ５３の制御信号を破棄する。すなわち制御対象無線装置３Ｄ－２の第１の送信信号生成部３Ｄ０７は、図２６（ｃ）に示すように制御対象無線装置３Ｄ－３に対する情報を含めない。
（ＳＮ（ｄ）ｉｎ）＝（ＳＮ（ｄ）ｂ）の場合
受信した制御情報が最新ではないことを意味する。（ＳＮ（ｄ）ｉｎ）＞（ＳＮ（ｄ）ｂ）の場合と同様の処理を行ってもよし、（ＳＮ（ｄ）ｉｎ）＜（ＳＮ（ｄ）ｂ）の場合と同様の処理を行ってもよい。
【0180】
第１の送信信号生成部３Ｄ０７は、制御部３Ｄ０４から取得した状態情報とそのＳＮ、および、候補としたＳＮとそのＳＮに対応する制御情報とそのＳＮに対応する宛先とから第一の送信信号を生成し、第１の送信バッファ群３Ｄ０８に第１の送信信号を出力する。候補としたＳＮとそのＳＮに対応する制御情報がなければ、そのＳＮとそのＳＮに対応する制御情報を送信信号に含めなくてよい。また、複数の宛先ｄのＳＮとそのＳＮに対応する制御情報とそのＳＮに対応する宛先があれば、それらを全て送信信号に含めてもよい。
【0181】
上記の処理条件は、各制御対象無線装置３Ｄが送信する状態情報について適用してもよい。例えば、図２６（ａ）の制御情報セットＣＩＳ４４，ＣＩＳ４５はそれぞれ制御対象無線装置３Ｄ－１、３Ｄ－３が送信した状態情報を、制御対象無線装置３Ｄ－２が受信し、図示せぬバッファに格納した例である。ここでＳＮ２（ｄ）は、制御対象無線装置３Ｄ（ＩＤ＝ｄ）の状態情報に対するシーケンスナンバーを示すことでもよい。制御対象無線装置３Ｄ－２が新たに図２６（ｂ）の制御情報セットＣＩＳ５４，ＣＩＳ５５を受信したとする。制御対象無線装置３Ｄ－２の第１の送信信号生成部３Ｄ０７は、それぞれシーケンスナンバーＳＮ２を比較する。第１の送信信号生成部３Ｄ０７は上記の制御信号に対する条件に基づいて、図２６（ｃ）に示すように制御情報セットＣＩＳ５４のデータを制御情報セットＣＩＳ６４として送信信号の候補として選択し、制御情報セットＣＩＳ４５のデータを制御情報セットＣＩＳ６５として送信信号の候補として選択し、第１の無線部３Ｄ０１からコントローラ無線装置１Ｄへ転送することでもよい。
【0182】
本実施形態により、コントローラ無線装置において、制御信号を各制御対象無線装置にユニキャストで送信した場合であっても、各制御対象無線装置が他の制御対象無線装置に制御情報を転送可能である。また、各制御対象無線装置がコントローラ無線装置に状態情報を送信する際に、他の制御対象無線装置の状態情報を含めて転送可能である。さらに、コントローラ無線装置と各制御対象無線装置がＳＮを含めて送信し、受信したＳＮを基に上述した処理を行う事で、転送が必要なタイミングまでに、コントローラ無線装置、または、各制御対象無線装置に転送することができ、それによって各制御対象に対して所望の制御を行うことができる。また、不要な無線信号を送信せずに済む。
【0183】
以上に示した第１０の実施形態は以下のようにまとめられる。
（Ａ－１）コントローラ無線装置１Ｄが各モータに対する制御信号を生成、送信し、制御対象無線装置３Ｄが自分宛の制御情報を取得して制御対象を制御する。
（Ａ－２）他の制御対象無線装置３Ｄがコントローラ無線装置１Ｄ宛に送信した信号を受信してその受信信号に含まれる自分宛の制御情報を取得して制御対象を制御する。
（Ａ－３）他の制御対象無線装置３Ｄがコントローラ無線装置１Ｄ宛に送信した信号を受信してコントローラ無線装置１Ｄ宛の状態情報を取得し制御対象無線装置３Ｄが自分の状態情報と共にコントローラ無線装置１Ｄに送信する。
（Ａ－４）コントローラ無線装置１Ｄが他の制御対象無線装置３Ｄに送信した信号を受信して制御情報を取得して制御対象無線装置３Ｄが自分の状態情報と共にコントローラ無線装置１Ｄに送信する。
（Ａ－１）コントローラ無線装置１Ｄが各モータに対する制御信号を生成、送信し、制御対象無線装置３Ｄが自分宛の制御情報を取得して制御対象を制御する。
（Ａ－２）他の制御対象無線装置３Ｄがコントローラ無線装置１Ｄ宛に送信した信号を受信してその受信信号に含まれる自分宛の制御情報を取得して制御対象を制御する。
（Ａ－３）他の制御対象無線装置３Ｄがコントローラ無線装置１Ｄ宛に送信した信号を受信してコントローラ無線装置１Ｄ宛の状態情報を取得し制御対象無線装置３Ｄが自分の状態情報と共にコントローラ無線装置１Ｄに送信する。
（Ａ－４）コントローラ無線装置１Ｄが他の制御対象無線装置３Ｄに送信した信号を受信して制御情報を取得して制御対象無線装置３Ｄが自分の状態情報と共にコントローラ無線装置１Ｄに送信する。
【0184】
以上の手順により、制御対象無線装置が自分宛以外の制御信号や状態情報を受信した場合においても転送することが可能となる。なお、上記した例は限定を意図しておらず、様々な例が想定され、さらに上記した例の入れ替え、組み合わせなど任意の方法でもよい。
【0185】
以上に述べた少なくとも１つの実施形態によれば、効率的に制御を行うコントローラ無線装置、および、制御対象無線装置、制御システム、制御方法及びプログラムを提供することができる。
【0186】
本発明のいくつかの実施形態を説明したが、これらの実施形態は例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。これら新規な実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができ、また、各実施形態における技術要素を別の実施形態に適用することができる。これら実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれるとともに、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれる。さらにまた、請求項の各構成要素において、構成要素を分割して表現した場合、或いは複数を合わせて表現した場合、或いはこれらを組み合わせて表現した場合であっても本発明の範疇である。また、複数の実施形態を組み合わせてもよく、この組み合わせで構成される実施例も発明の範疇である。また、実施形態に示される全構成要素から幾つかの構成要素を削除してもよい。さらに、異なる実施形態にわたる構成要素を適宜組み合わせてもよい。
【0187】
また、図面は、説明をより明確にするため、実際の態様に比べて、各部の幅、厚さ、形状等について模式的に表される場合がある。ブロック図においては、結線されていないブロック間もしくは、結線されていても矢印が示されていない方向に対してもデータや信号のやり取りを行う場合もある。フローチャート、シーケンスチャートなどに示す処理は、ＩＣチップ、デジタル信号処理プロセッサ（Ｄｉｇｉｔａｌ Ｓｉｇｎａｌ ＰｒｏｃｅｓｓｏｒまたはＤＳＰ）などのハードウェアもしくはマイクロコンピュータを含めたコンピュータなどで動作させるソフトウェア（プログラムなど）またはハードウェアとソフトウェアの組み合わせによって実現してもよい。また請求項を制御ロジックとして表現した場合、コンピュータを実行させるインストラクションを含むプログラムとして表現した場合、及び前記インストラクションを記載したコンピュータ読み取り可能な記録媒体として表現した場合でも本発明の装置を適用したものである。また、使用している名称や用語についても限定されるものではなく、他の表現であっても実質的に同一内容、同趣旨であれば、本発明に含まれるものである。
【符号の説明】
【0188】
１…コントローラ無線装置、２…ロボットアーム、３－１…制御対象無線装置、４－１…モータ、１１…無線部、１２…状態情報抽出部、１３…制御部、１４…制御信号生成部、１５…転送要否情報生成部、１６…転送期限情報生成部、１７…送信信号生成部、１８…タイマ、３１…無線部、３２…情報抽出部、３３…キャリアセンス部、３４…制御部、３５…タイマ、３６…制御対象ドライバ、３７…第１の送信信号生成部、３８…第１の送信バッファ群、１３０９…転送ＩＤ情報生成部、１４１１…エア支配率測定部、３６０９…第２の送信信号生成部、３６１０…第２の送信バッファ群、３６１１…送信バッファ選択部。
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
【図13】
【図14】
【図15】
【図16】
【図17】
【図18】
【図19】
【図20】
【図21】
【図22】
【図23】
【図24】
【図25】
【図26】