特許 7490684 ロボット制御方法、装置、記憶媒体、電子機器、プログラム製品及びロボット

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2024-05-17

(45)【発行日】2024-05-27

(54)【発明の名称】ロボット制御方法、装置、記憶媒体、電子機器、プログラム製品及びロボット

(51)【国際特許分類】

   B25J 9/16 20060101AFI20240520BHJP

   B25J 13/08 20060101ALI20240520BHJP

【ＦＩ】

B25J9/16

B25J13/08 Z

【請求項の数】 11

(21)【出願番号】P 2021578155

(86)(22)【出願日】2021-06-29

(65)【公表番号】

(43)【公表日】2023-07-24

(86)【国際出願番号】 CN2021103292

(87)【国際公開番号】W WO2022217754

(87)【国際公開日】2022-10-20

【審査請求日】2022-03-15

(31)【優先権主張番号】202110401397.5

(32)【優先日】2021-04-14

(33)【優先権主張国・地域又は機関】CN

(73)【特許権者】

【識別番号】521562245

【氏名又は名称】達闥機器人股▲分▼有限公司

【住所又は居所原語表記】Ｂｕｉｌｄｉｎｇ ８， Ｎｏ． ２０７， Ｚｈｏｎｇｑｉｎｇ Ｒｏａｄ， Ｍｉｎｈａｎｇ Ｄｉｓｔｒｉｃｔ， Ｓｈａｎｇｈａｉ ２００２４５， Ｃｈｉｎａ

(74)【代理人】

【識別番号】100099759

【弁理士】

【氏名又は名称】青木 篤

(74)【代理人】

【識別番号】100123582

【弁理士】

【氏名又は名称】三橋 真二

(74)【代理人】

【識別番号】100092624

【弁理士】

【氏名又は名称】鶴田 準一

(74)【代理人】

【識別番号】100114018

【弁理士】

【氏名又は名称】南山 知広

(74)【代理人】

【識別番号】100153729

【弁理士】

【氏名又は名称】森本 有一

(72)【発明者】

【氏名】ホアン シアオ－チン ウィリアム

(72)【発明者】

【氏名】チャン チャンチャオ

(72)【発明者】

【氏名】マー シーコイ

(72)【発明者】

【氏名】ワン ピン

(72)【発明者】

【氏名】ヤン コアンホア

【審査官】神山 貴行

(56)【参考文献】

【文献】中国特許出願公開第１１１５５２２３８（ＣＮ，Ａ）

【文献】国際公開第２０２０／０７５４１９（ＷＯ，Ａ１）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｂ２５Ｊ １／００－２１／０２

Ｇ０５Ｂ １９／１８－１９／４１６

Ｇ０５Ｂ １９／４２－１９／４６

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

ロボット制御方法であって、
ロボットの第１の制御命令を取得するステップと、
前記第１の制御命令に対応する、目標順序に従って接続される複数のブループリントノードを含む行動ブループリントを決定するステップと、
前記目標順序に従って、前記ブループリントノードに対応する所定機能を実行するステップと、を含み、
前記ブループリントノードに対応する所定機能はアトミックＡＰＩ能力、メタスキル及びタスクスキルを含み、前記アトミックＡＰＩ能力は前記ロボットが部品によって実行する具体的な機能を表すことに用いられ、前記メタスキルは前記ロボットの実行部材が具備する機能を表すことに用いられ、前記タスクスキルは前記ロボットがユーザー向けに目標タスクを実行する機能を表すことに用いられ、前記ロボットは１つ又は複数の実行部材を含み、前記実行部材は１つ又は複数の部品を含み、前記メタスキルは１つ又は複数の前記アトミックＡＰＩ能力を含み、前記タスクスキルは１つ又は複数の前記メタスキルによって論理的に組み合わせて形成され、又は、前記タスクスキルは前記メタスキル及び前記アトミックＡＰＩ能力によって論理的に組み合わせて形成されることを特徴とするロボット制御方法。

【請求項2】

前記タスクスキルは動作スキル及び行動スキルを含み、前記行動スキルは１つ又は複数の前記動作スキルを含み、前記動作スキルは１つ又は複数の前記メタスキルを含むことを特徴とする請求項１に記載のロボット制御方法。

【請求項3】

前記行動ブループリントは第１のブループリントノード、及び前記目標順序に従って前記第１のブループリントノードの後に接続される１つ又は複数の第１の候補ブループリントノードを含み、前記目標順序に従って、前記ブループリントノードに対応する所定機能を実行する前記ステップは、
前記第１のブループリントノードに対応する所定機能を実行した後、前記第１の候補ブループリントノードが１つであると、該第１の候補ブループリントノードに対応する所定機能を実行するステップを含むことを特徴とする請求項１に記載のロボット制御方法。

【請求項4】

前記行動ブループリントは各第１の候補ブループリントノードに対応する目標実行条件をさらに含み、
前記目標順序に従って、前記ブループリントノードに対応する所定機能を実行する前記ステップは、
前記第１のブループリントノードに対応する所定機能を実行した後、前記第１の候補ブループリントノードが複数であると、前記第１のブループリントノードの実行結果及び／又は前記ロボットの現在の状態に応じて、目標実行条件を満たす対応する第１の候補ブループリントノードを決定し、該第１の候補ブループリントノードを第２のブループリントノードとするステップと、
前記第２のブループリントノードに対応する所定機能を実行するステップと、をさらに含むことを特徴とする請求項３に記載のロボット制御方法。

【請求項5】

現在のブループリントノードに対応する所定機能を実行する場合、ユーザーが前記ロボットに対して入力するノード制御命令を受信すると、前記行動ブループリントの１つのブループリントノードである、前記ノード制御命令が指示する目標ブループリントノードを取得するステップと、
前記現在のブループリントノードに対応する所定機能を実行した後、前記目標ブループリントノードに対応する所定機能を実行し続けるステップと、
前記目標順序に従って、前記行動ブループリント中の前記目標ブループリントノードの後に位置するブループリントノードに対応する所定機能を実行し続けるステップと、をさらに含むことを特徴とする請求項１に記載のロボット制御方法。

【請求項6】

前記行動ブループリントは、
ユーザーが入力するブループリント構築命令を取得し、
前記ブループリントノードと前記所定機能との対応関係を含む、前記ブループリント構築命令中のノード機能対応関係に応じて、複数のブループリントノードを生成し、
前記ブループリント構築命令中のノード接続関係に応じて、複数のブループリントノードを接続するための目標順序を生成し、
前記目標順序に従って、前記複数のブループリントノードを接続した後、前記行動ブループリントを生成することにより予め生成されることを特徴とする請求項１～５のいずれか一項に記載のロボット制御方法。

【請求項7】

ロボット制御装置であって、
ロボットの第１の制御命令を取得するように構成される制御命令取得モジュールと、
前記第１の制御命令に対応する、目標順序に従って接続される複数のブループリントノードを含む行動ブループリントを決定するように構成される行動ブループリント決定モジュールと、
前記目標順序に従って、前記ブループリントノードに対応する所定機能を実行するように構成される行動ブループリント実行モジュールと、を含み、
前記ブループリントノードに対応する所定機能はアトミックＡＰＩ能力、メタスキル及びタスクスキルを含み、前記アトミックＡＰＩ能力は前記ロボットが部品によって実行する機能を表すことに用いられ、前記メタスキルは前記ロボットの実行部材が具備する機能を表すことに用いられ、前記タスクスキルは前記ロボットがユーザー向けに目標タスクを実行する機能を表すことに用いられ、前記ロボットは１つ又は複数の実行部材を含み、前記実行部材は１つ又は複数の部品を含み、前記メタスキルは１つ又は複数の前記アトミックＡＰＩ能力を含み、前記タスクスキルは１つ又は複数の前記メタスキルによって論理的に組み合わせて形成され、又は、前記タスクスキルは前記メタスキル及び前記アトミックＡＰＩ能力によって論理的に組み合わせて形成されることを特徴とするロボット制御装置。

【請求項8】

ロボットであって、請求項７に記載のロボット制御装置を含むことを特徴とするロボット。

【請求項9】

コンピュータプログラムが記憶される非一時的コンピュータ可読記憶媒体であって、該コンピュータプログラムがプロセッサによって実行されると、請求項１～６のいずれか一項に記載のロボット制御方法のステップを実現することを特徴とする非一時的コンピュータ可読記憶媒体。

【請求項10】

電子機器であって、
コンピュータプログラムが記憶されるメモリと、
前記メモリにおける前記コンピュータプログラムを実行して、請求項１～６のいずれか一項に記載のロボット制御方法を実現するように構成されるプロセッサと、を含むことを特徴とする電子機器。

【請求項11】

コンピュータプログラム製品であって、該コンピュータプログラム製品はプログラマブル装置によって実行可能なコンピュータプログラムであって、該コンピュータプログラムは該プログラマブル装置によって実行されると、請求項１～６のいずれか一項に記載のロボット制御方法のステップを実行するためのコード部分を有することを特徴とするコンピュータプログラム製品。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本開示はロボットの技術分野に関し、具体的には、ロボット制御方法、装置、記憶媒体、電子機器、プログラム製品及びロボットに関する。

【背景技術】

【0002】

ロボット技術の継続的な発展及び進歩に伴い、ロボットに対するユーザーの差別化カスタマイズニーズもますます多くなっている。ロボットが実行するタスクは、ロボットのジョブ命令プログラムに従ってロボットアクチュエータを制御して、所定の機能及びタスクを実行させることである。関連技術では、ロボットのジョブ命令プログラムはコードプログラミングによって実現され、専門家によって設定及び変更されるしかなく、その結果、ユーザーはロボットのジョブ命令プログラムを変更してユーザーのカスタマイズニーズを満たすことができない。

【発明の概要】

【0003】

本開示は、複雑な操作をせずに、ユーザーは様々なサービスシナリオ及び要件に応じて、ロボットの行動ブループリントを簡単に構築することができることで、ロボットは構築した行動ブループリントに応じてユーザーの第１の制御命令を実行し、それにより様々なユーザーの差別化カスタマイズニーズを満たすロボット制御方法、装置、記憶媒体、電子機器、プログラム製品及びロボットを提供することを目的とする。

【0004】

上記目的を実現するために、本開示の第１の態様によれば、
ロボットの第１の制御命令を取得するステップと、
前記第１の制御命令に対応する、前記行動ブループリントは目標順序に従って接続される複数のブループリントノードを含む行動ブループリントを決定するステップと、
前記目標順序に従って、前記ブループリントノードに対応する所定機能を実行するステップと、を含み、
前記ブループリントノードに対応する所定機能はアトミックＡＰＩ能力、メタスキル及びタスクスキルを含み、前記アトミックＡＰＩ能力は前記ロボットが部品によって実行する具体的な機能を表すことに用いられ、前記メタスキルは前記ロボットの実行部材が具備する機能を表すことに用いられ、前記タスクスキルは前記ロボットがユーザー向けに目標タスクを実行する機能を表すことに用いられ、前記ロボットは１つ又は複数の実行部材を含み、前記実行部材は１つ又は複数の部品を含むロボット制御方法を提供する。

【0005】

また、前記タスクスキルは動作スキル及び行動スキルを含み、前記行動スキルは１つ又は複数の前記動作スキルを含み、前記動作スキルは１つ又は複数の前記メタスキルを含み、前記メタスキルは１つ又は複数の前記アトミックＡＰＩ能力を含むことが好ましい。

【0006】

また、前記行動ブループリントは第１のブループリントノード、及び前記目標順序に従って前記第１のブループリントノードの後に接続される１つ又は複数の第１の候補ブループリントノードを含み、前記目標順序に従って、前記ブループリントノードに対応する所定機能を実行する前記ステップは、
前記第１のブループリントノードに対応する所定機能を実行した後、前記第１の候補ブループリントノードが１つであると、該第１の候補ブループリントノードに対応する所定機能を実行するステップを含むことが好ましい。

【0007】

また、前記行動ブループリントは各第１の候補ブループリントノードに対応する目標実行条件をさらに含み、
前記目標順序に従って、前記ブループリントノードに対応する所定機能を実行する前記ステップは、
前記第１のブループリントノードに対応する所定機能を実行した後、前記第１の候補ブループリントノードが複数であると、前記第１のブループリントノードの実行結果及び／又は前記ロボットの現在の状態に応じて、目標実行条件を満たす対応する第１の候補ブループリントノードを決定し、該第１の候補ブループリントノードを第２のブループリントノードとするステップと、
前記第２のブループリントノードに対応する所定機能を実行するステップと、をさらに含むことが好ましい。

【0008】

また、現在のブループリントノードに対応する所定機能を実行する場合、ユーザーが前記ロボットに対して入力するノード制御命令を受信すると、前記ノード制御命令が指示する目標ブループリントノードを取得するステップと、
前記現在のブループリントノードに対応する所定機能を実行した後、前記目標ブループリントノードに対応する所定機能を実行し続けるステップと、
前記順序に従って、前記行動ブループリント中の前記目標ブループリントノードの後に位置するブループリントノードに対応する所定機能を実行し続けるステップと、をさらに含むことが好ましい。

【0009】

また、前記行動ブループリントは、
ユーザーが入力するブループリント構築命令を取得し、
前記ブループリントノードと前記所定機能との対応関係を含む、前記ブループリント構築命令中のノード機能対応関係に応じて、複数のブループリントノードを生成し、
前記ブループリント構築命令中のノード接続関係に応じて、複数のブループリントノードを接続するための目標順序を生成し、
前記目標順序に従って、前記複数のブループリントノードを接続した後、前記行動ブループリントを生成する
ことにより予め生成されることが好ましい。

【0010】

第２の態様によれば、本開示は、
ロボットの第１の制御命令を取得するように構成される制御命令取得モジュールと、
前記第１の制御命令に対応する、目標順序に従って接続される複数のブループリントノードを含む行動ブループリントを決定するように構成される行動ブループリント決定モジュールと、
前記目標順序に従って、前記ブループリントノードに対応する所定機能を実行するように構成される行動ブループリント実行モジュールと、を含み、
前記ブループリントノードに対応する所定機能はアトミックＡＰＩ能力、メタスキル及びタスクスキルを含み、前記アトミックＡＰＩ能力は前記ロボットが部品によって実行する機能を表すことに用いられ、前記メタスキルは前記ロボットの実行部材が具備する機能を表すことに用いられ、前記タスクスキルは前記ロボットがユーザー向けに目標タスクを実行する機能を表すことに用いられ、前記ロボットは１つ又は複数の実行部材を含み、前記実行部材は１つ又は複数の部品を含むロボット制御装置を提供する。

【0011】

第３態様によれば、本開示は、本開示の第２の態様に記載のロボット制御装置を含むロボットを提供する。

【0012】

第４態様によれば、本開示は、プロセッサによって実行されると、本開示の第１の態様に記載の方法のステップを実現するコンピュータプログラムが記憶される非一時的コンピュータ可読記憶媒体を提供する。

【0013】

第５態様によれば、本開示は、コンピュータプログラムが記憶されるメモリと、前記メモリにおける前記コンピュータプログラムを実行して、本開示の第１の態様に記載の方法のステップを実現するプロセッサと、を含む電子機器を提供する。

【0014】

第６態様によれば、本開示は、プログラマブル装置によって実行可能なコンピュータプログラムを含み、該コンピュータプログラムが該プログラマブル装置によって実行されると、本開示の第１の態様に記載の方法のステップを実行するためのコード部分を有するコンピュータプログラム製品を提供する。

【0015】

上記技術的手段によれば、ロボットの第１の制御命令を取得し、該第１の制御命令に対応する、目標順序に従って接続される複数のブループリントノードを含む行動ブループリントを決定し、該目標順序に従って、該ブループリントノードに対応する所定機能を実行し、該ブループリントノードに対応する所定機能はアトミックＡＰＩ能力、メタスキル及びタスクスキルを含んでもよく、該アトミックＡＰＩ能力は該ロボットが部品によって実行する具体的な機能を表すことに用いられ、該メタスキルは該ロボットの実行部材が具備する機能を表すことに用いられ、該タスクスキルは該ロボットがユーザー向けに目標タスクを実行する機能を表すことに用いられ、該ロボットは１つ又は複数の実行部材を含み、該実行部材は１つ又は複数の部品を含む。このように、ユーザーは様々なサービスシナリオ及び要件に応じて、ロボット行動ブループリントを簡単に構築することができることで、ロボットは構築した行動ブループリントに応じてユーザーの第１の制御命令を実行し、それにより様々なユーザーの差別化カスタマイズニーズを満たす。

【0016】

本開示のほかの特徴及び利点は後述する具体的な実施形態では詳細に説明される。

【図面の簡単な説明】

【0017】

図面は本開示をさらに理解するためのものであり、明細書の一部として組み込まれ、以下の具体的な実施形態とともに本開示を解釈することに用いられるが、本開示を限定するものではない。

【図1】本開示の実施例に係るロボット制御方法のフローチャートである。

【図2】本開示の実施例に係るロボットの所定機能の模式図である。

【図3】本開示の実施例に係る可視化行動ブループリントインターフェースの模式図である。

【図4】本開示の実施例に係るロボット制御装置の構造模式図である。

【図5】本開示の実施例に係る別のロボット制御装置の構造模式図である。

【図6】本開示の実施例に係るさらに別のロボット制御装置の構造模式図である。

【図7】本開示の実施例に係るロボットのブロック図である。

【図8】本開示の実施例に係る電子機器のブロック図である。

【図9】本開示の実施例に係る別の電子機器のブロック図である。

【発明を実施するための形態】

【0018】

以下、図面を参照しながら本開示の具体的な実施形態を詳細に説明する。ここで説明される具体的な実施形態は単に本開示を説明及び解釈することに用いられるが、本開示を限定するものではないと理解すべきである。

【0019】

以下の説明では、「第１」、「第２」等の用語は単に説明を区別する目的でのみ使用され、相対的な重要性を指示又は暗示しないと理解すべきであり、順序を指示又は暗示しないとも理解すべきである。

【0020】

まず、本開示の適用シナリオを説明する。本開示はロボット制御シナリオ、特にサービス型ロボットの制御シナリオに適用できる。サービス型ロボットは、半自律的又は完全自律的に動作するロボットであり、人間の健康及び生活に有益なサービス動作を行うことができる。サービス型ロボットがますます広く使用されている場合、どのようにしてロボットが異なる適用シナリオで異なるサービスを行うことを支援するかはますます重要になる。しかしながら、ロボットメーカーによって生産される同一型番のロボットは、出荷時、そのジョブ命令プログラムが同じであるが、同一型番のロボットであっても、異なるユーザーによって要件は異なる。例えば、同様に家庭用清掃サービスロボットの場合、異なるユーザー家庭では、実現する必要がある機能及びタスクは異なる。一部のユーザーは該ロボットが掃除動作を行うことを望み、一部のユーザーは該ロボットが掃除及び窓拭きの動作を行うことを望み、一部のユーザーはさらに該ロボットが掃除及びウェルカムの動作を行うことを望む。異なる機能を実現するために、クライアントの差別化カスタマイズニーズに応じて、ロボットのジョブ命令プログラムを相応に変更する必要がある。一方、関連技術では、ロボットのジョブ命令プログラムはコードプログラミングによって実現され、一般には、ロボットメーカーの専門家によって設定及び変更されるしかなく、その結果、ユーザーはロボットのジョブ命令プログラムをタイムリーかつ簡単に変更して自分のカスタマイズニーズを満たすことができない。

【0021】

上記課題を解決するために、本開示はロボット制御方法、装置、記憶媒体、電子機器、プログラム製品及びロボットを提供する。当該ロボット制御方法は、ロボットの第１の制御命令を取得するステップと、 前記第１の制御命令に対応する、目標順序に従って接続される複数のブループリントノードを含む行動ブループリントを決定するステップと、前記目標順序に従って、前記ブループリントノードに対応する所定機能を実行するステップと、を含み、前記ブループリントノードに対応する所定機能はアトミックＡＰＩ能力、メタスキル及びタスクスキルを含み、前記アトミックＡＰＩ能力は前記ロボットが部品によって実行する具体的な機能を表すことに用いられ、前記メタスキルは前記ロボットの実行部材が具備する機能を表すことに用いられ、前記タスクスキルは前記ロボットがユーザー向けに目標タスクを実行する機能を表すことに用いられ、前記ロボットは１つ又は複数の実行部材を含み、前記実行部材は１つ又は複数の部品を含む。このようにして、ユーザーはさまざまなサービスシナリオやニーズに基づいてロボットの行動ブループリントを簡単に構築することができ、ロボットは構築された行動ブループリントに基づいてユーザーの第１の制御命令を完了でき、従って、異なるユーザーの差別化されたカスタマイズニーズに対応することができる。

【0022】

以下、図面を参照しながら本開示の具体的な実施形態を詳細に説明する。

【0023】

図１は本開示の実施例に係るロボット制御方法であり、図１に示すように、該方法はステップＳ１０１～Ｓ１０３を含む。

【0024】

Ｓ１０１、ロボットの第１の制御命令を取得する。

【0025】

該第１の制御命令は、ロボットが目標タスクを実行するように指示することに用いられる。このステップでは、以下の２種の方式のうちのいずれかによって、該第１の制御命令を取得することができる。

【0026】

方式１、ユーザーが入力するユーザー制御命令を該第１の制御命令として取得する。

【0027】

該ユーザー制御命令はユーザーが該ロボットに発する音声制御命令又はジェスチャー制御命令を含んでもよく、ユーザーがロボット制御機器によって該ロボットに発する制御命令を含んでもよい。

【0028】

方式２、ロボットはそのセンサによって検出されたセンサデータに応じて該第１の制御命令を生成する。

【0029】

センサデータはロボットの環境データを含んでもよく、ロボットのコントローラは該環境データに応じて該第１の制御命令を生成する。

【0030】

例えば、ウェルカムロボットはセンサによってドアに人の顔が出現すると検出する場合、ウェルカムタスクを実行するための第１の制御命令を生成するようにしてもよい。

【0031】

Ｓ１０２、該第１の制御命令に対応する行動ブループリントを決定する。

【0032】

該行動ブループリントは目標順序に従って接続される複数のブループリントノードを含む。

【0033】

なお、本開示の実施例では、行動ブループリントをロボットのジョブ命令プログラムとし、行動ブループリント中の１つ又は複数のブループリントノードによって、ロボットを制御して関連する動作又はタスクを実行させるようにしてもよい。例えば、本実施例の実行主体はアンリアルエンジン（Ｕｎｒｅａｌ Ｅｎｇｉｎｅ）に基づくロボット制御プラットフォームであってもよく、アンリアルエンジンでは、１つ又は複数の所定機能を組み合わせて１つのブループリントノードを生成し、複数のブループリントノードを目標順序に従って接続して、行動ブループリントを得るようにしてもよい。該行動ブループリントによって、該第１の制御命令が指示する目標タスクを実現できる。

【0034】

Ｓ１０３、該目標順序に従って、該ブループリントノードに対応する所定機能を実行する。

【0035】

なお、該ロボットは１つ又は複数の実行部材を含んでもよく、各々の該実行部材は１つ又は複数の部品を含む。例えば、該実行部材はモジュール化された部品であってもよく、例えば、様々なセンサ、関節アクチュエータ、ライト、及びスピーカー等が挙げられる。

【0036】

該ブループリントノードに対応する所定機能はアトミックＡＰＩ（Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ Ｐｒｏｇｒａｍｍｉｎｇ Ｉｎｔｅｒｆａｃｅ、アプリケーションプログラミングインターフェース）能力、メタスキル及びタスクスキルのうちの１種又は複数種を含んでもよい。以下では、これらの３種の所定機能をそれぞれ説明する。

【0037】

１、アトミックＡＰＩ能力は該ロボットが部品によって実行する具体的な機能を表すことに用いられてもよく、つまり、ロボットアプリケーションプログラムのＡＰＩレベルを実現する能力であり、ロボット行動ブループリントを構成する変数又は関数に対応する。１つ又は複数のアトミックＡＰＩ能力はロボット行動ブループリントにおけるブループリントノードを構築できる。

【0038】

該アトミックＡＰＩ能力は、センサ検出能力、センサデータ分析能力、部品制御能力及び経路計画能力のうちの１種又は複数種を含んでもよい。

【0039】

センサ検出能力は、ロボットのセンサによってオリジナルセンサデータを検出して取得する能力を含んでもよい。例えば、画像検出、音声検出、位置検出が挙げられる。

【0040】

センサデータ分析能力は、オリジナルセンサデータを分析して感知データを取得する能力を含んでもよい。例えば、画像検出によって得られたオリジナル画像データを分析する顔検出、目標検出、オブジェクト分類、インスタンスセグメンテーション又は自然音声理解を行うことで、画像感知データを得て、音声検出によって得られたオリジナル音声データを分析する音声認識を行うことで、音声感知データを得て、位置検出データを分析するレーザー測位及び／又は視覚的測位を行うことで、位置感知データを得る。

【0041】

部品制御能力は、センサ制御能力、関節デバイス制御能力、ロボットシャーシ制御能力、ライト制御能力及びスピーカー制御能力のうちの１種又は複数種を含んでもよい。

【0042】

経路計画能力はロボット本体又はシャットダウンアクチュエータが現在の位置から目標位置まで移動する移動経路を計画する能力を含み、該移動経路は平面内の二次元経路及び空間内の三次元経路を含む。

【0043】

なお、ロボットが有するアトミックＡＰＩ能力は様々であり、上記列挙した例に限定されず、該アトミックＡＰＩ能力はコードプログラミングによって実現できる。例えば、ロボットアプリケーションプログラムのＡＰＩレベルを実現するための能力はいずれもアトミックＡＰＩ能力としてもよく、該アトミックＡＰＩ能力はロボット行動ブループリントにおける変数又は関数であってもよい。

【0044】

２、メタスキル（Ｍｅｔａ Ｓｋｉｌｌｓ）は該ロボットの実行部材が具備する機能を表すことに用いられてもよく、該実行部材はモジュール化された部品であってもよく、複数の部品の組合せであってもよい。例えば、該実行部材は、レーザーレーダー、３Ｄビジョンカメラ、障害物回避カメラ、超音波センサ、落下センサ、衝突センサ、関節アクチュエータ、ライト、及びスピーカー等を含んでもよい。ロボットのメタスキルは、顔認識、質問応答対話、自動音声認識、自然言語理解、及び自動音声合成再生という機能のうちの１種又は複数種を含んでもよく、動きに関連する手を伸ばすこと、握り、片手／両手で持ち上げること、片手／両手でプッシュすること、自動回航充電、自動障害物回避など人間の動作と類似する意味を有するほかのアトミック動作をさらに含む。

【0045】

該メタスキルは、１つ又は複数のアトミックＡＰＩ能力を論理的に組み合わせることによって形成されてもよく、コードプログラミングによって形成されてもよい。

【0046】

３、タスクスキルはロボットがユーザー向けに目標タスクを実行する機能を表すことに用いられてもよい。該タスクスキルは１つの人間と似た具体的な動作を実行又は完了できる機能であってもよく、１つの完全サービスをユーザーに提供する機能であってもよい。

【0047】

該タスクスキルは、１つ又は複数のメタスキルを論理的に組み合わせることによって形成されてもよく、メタスキルとアトミックＡＰＩ能力を共同で論理的に組み合わせることによって形成されてもよく、勿論、コードプログラミングによって形成されてもよい。

【0048】

なお、上記ユーザーはロボットのサービスを楽しむことができる人間を表すことに用いられる。例えば、該ロボットがホームサービスロボットである場合、各家族及び該家庭を訪れる訪問者はいずれも該ユーザーであってもよい。該ロボットが店舗サービスロボットである場合、店舗のスタッフ及び来店する各顧客はいずれも該ユーザーであってもよい。

【0049】

上記方法では、ロボットの第１の制御命令を取得するステップと、 前記第１の制御命令に対応する、目標順序に従って接続される複数のブループリントノードを含む行動ブループリントを決定するステップと、前記目標順序に従って、前記ブループリントノードに対応する所定機能を実行するステップと、を含み、前記ブループリントノードに対応する所定機能はアトミックＡＰＩ能力、メタスキル及びタスクスキルを含み、前記アトミックＡＰＩ能力は前記ロボットが部品によって実行する具体的な機能を表すことに用いられ、前記メタスキルは前記ロボットの実行部材が具備する機能を表すことに用いられ、前記タスクスキルは前記ロボットがユーザー向けに目標タスクを実行する機能を表すことに用いられ、前記ロボットは１つ又は複数の実行部材を含み、前記実行部材は１つ又は複数の部品を含む。ユーザーは様々なサービスシナリオ及び要件に応じて、ロボット行動ブループリントを簡単に構築することができることで、ロボットは構築した行動ブループリントに応じてユーザーの第１の制御命令を実行し、それにより様々なユーザーの差別化カスタマイズニーズを満たす。

【0050】

本開示の別のいくつかの実施例では、上記タスクスキルは動作スキル及び行動スキルを含み、
動作スキル（Ａｃｔｉｏｎ Ｓｋｉｌｌｓ）は該ロボットがユーザーと対話又はフィードバックを行う機能を表すことに用いられてもよい。該動作スキルは１つ又は複数のメタスキルを論理的に組み合わせることによって形成され、メタスキルとアトミックＡＰＩ能力を共同で論理的に組み合わせることによって形成されてもよく、１つの人間と似た具体的な動作を実行又は完了できる。例えば、該動作スキルは、ロボットが人間とチャットすること、ビジネス対話、ユーザーの意図を認識すること、握手で挨拶すること、両手で抱き合うこと、及び直立して敬礼すること等を含んでもよい。

【0051】

行動スキル（Ｂｅｈａｖｉｏｒ Ｓｋｉｌｌｓ）は、該ロボットがユーザーにサービスを提供する機能を表すことに用いられてもよい。該行動スキルは１つ又は複数の該動作スキルを論理的に組み合わせることによって形成されてもよく、動作スキル、メタスキル及びアトミックＡＰＩ能力のうちの１種又は複数種を論理的に組み合わせることによって形成されてもよい。例えば、上記行動スキルはガイドスキル、飲み物提供スキル、ダンススキル、料理スキル、及び掃除スキル等を含んでもよい。

【0052】

さらに、ユーザーは自らロボットの行動ブループリントをより明確に構築するために、上記所定機能に対して厳密な階層分割を行うことができる。上記行動スキルは１つ又は複数の上記動作スキルを含んでもよく、上記動作スキルは１つ又は複数の上記メタスキルを含んでもよく、上記メタスキルは１つ又は複数の上記アトミックＡＰＩ能力を含んでもよい。

【0053】

このように、ユーザーはこの４つの階層の所定機能によってブループリントノードをより簡単かつ明確に構築することができ、さらに１つ又は複数のブループリントノードによって行動ブループリントを構築する。

【0054】

また、上記実行ブループリントノードに対応する所定機能はいずれもアトミックＡＰＩ能力として解析でき、アトミックＡＰＩ能力によって実行されることが好ましい。このように、ロボットの出荷時に完全なアトミックＡＰＩ能力を構築する限り、ユーザーはアトミックＡＰＩ能力に応じて組み合わせて異なるブループリントノードを得ることができ、さらに１つ又は複数のブループリントノードを行動ブループリントとして構築し、特定シナリオにおける特定タスクを完了する。

【0055】

図２は本開示の実施例に係るロボットの所定機能の模式図であり、図２に示すように、該所定機能は上記アトミックＡＰＩ能力、メタスキル、動作スキル及び行動スキルを含んでもよく、選択可能に、該所定機にシナリオキャラクター向けのバリュースキル（Ｖａｌｕｅ Ｓｋｉｌｌｓ）がさらに含まれてもよく、該バリュースキルはキャラクターロボットが提供できる該キャラクター特有のスキル又は該キャラクターが得意なスキルを表すことに用いられてもよく、該バリュースキルは該ロボットが有する行動スキルのうちの１種又は複数種であってもよい。例えば、家政婦ロボットのバリュースキルは料理スキル及び掃除スキルを含んでもよく、セキュリティロボットのバリュースキルは自動パトロールスキルを含んでもよく、配達ロボットのバリュースキルは屋内物品配達及び団地物品配達を含んでもよく、卓球トレーニングロボットのバリュースキルは様々なサービングスキル及びレシーブスキルを含んでもよい。上記バリュースキルはロボットを訓練することによって得られる、該ロボットが最も得意なスキルであってもよい。

【0056】

このように、上記シナリオキャラクター向けのバリュースキルによって、異なるロボットを区別することができ、それによりユーザーは適切なロボットを簡単に選択して対応するサービスタスクを完了することができる。

【0057】

以下、ウェルカムロボットを例として上記所定機能を例示的に説明し、該ウェルカムロボットはウェルカムシナリオ向けにウェルカムサービスを提供することができ、このように、該ウェルカムロボットのウェルカムシナリオ向けのバリュースキルはドアでのウェルカムスキル及びガイドスキルを含んでもよく、該ウェルカムロボットが具備する行動スキルはドアでのウェルカムスキル、ガイドスキル及び飲み物提供スキルを含んでもよい。

【0058】

ドアでのウェルカムスキルは、顔認識、握手して挨拶すること、及びチャットや会話という動作スキルを含んでもよく、ガイドスキルは、経路案内、及び着席ガイドという動作スキルを含んでもよく、飲み物提供スキルは飲み物需要の問い合わせ、飲み物オープニング、及び飲み物運びを含んでもよい。

【0059】

さらに、上記動作スキル「顔認識」は１つのメタスキル「顔認識」を含んでもよく、上記動作スキル「握手して挨拶すること」は、右手を伸ばすこと、目標オブジェクトを握ること、挨拶フレーズの「こんにちは、ようこそ」の音声再生というメタスキルを含んでもよく、動作スキル「着席ガイド」は、目標位置認識、目標経路計画、右手を伸ばして目標経路を案内すること、及び経路案内フレーズ「こちらへどうぞ」の音声再生というメタスキルを含んでもよい。

【0060】

上記メタスキル「顔認識」は、画像収集、顔画像特徴抽出及び顔照合認識というアトミックＡＰＩ能力を含んでもよい。「画像収集」はロボットの３Ｄビジョンカメラを制御して画像検出を行うことによって、顔を含む画像データを得るようにしてもよく、「顔画像特徴抽出」は該画像データに対して顔認識分析を行うことによって、顔画像特徴を得るようにしてもよく、「顔照合認識」は該顔画像特徴をロボットに記憶されている所定顔画像の画像特徴と比較して、顔認識結果がゲストであるか否かを決定するようにしてもよく、例えば、該所定顔画像が店舗スタッフであり、検出した顔画像特徴と特定の所定顔画像の画像特徴との照合度が所定照合閾値以上である場合、顔認識結果がスタッフであり、ゲストではないと決定でき、逆には、検出した顔画像特徴とすべての所定顔画像の画像特徴との照合度がいずれも所定照合閾値未満である場合、顔認識結果がゲストであると決定できる。

【0061】

さらに、該ウェルカムロボットは第１の行動ブループリントを含んでもよく、該第１の行動ブループリントは３つのブループリントノードＡ／Ｂ／Ｃを含んでもよく、ブループリントノードＡに対応する所定機能はドアでのウェルカムスキルであり、ブループリントノードＢに対応する所定機能はガイドスキルであり、ブループリントノードＣに対応する所定機能は飲み物提供スキルであり、３つの行動スキルがあり、該第１の行動ブループリントの目標順序はブループリントノードＡ－＞ブループリントノードＢ－＞ブループリントノードＣである。このように、上記３つのブループリントノードを順次実行することによって、ドアでのウェルカム、着席ガイド及び飲み物提供の３つの連続したサービスタスクを完了する。

【0062】

該ウェルカムロボットは第２の行動ブループリントを含んでもよく、該第２の行動ブループリントは１つのブループリントノードＤのみを含んでもよく、該ブループリントノードＤに対応する所定機能はドアでのウェルカムスキル、ガイドスキル及び飲み物提供スキルのうちのいずれか１つであってもよい。

【0063】

該ウェルカムロボットは第３行動ブループリントを含んでもよく、該第３行動ブループリントは４つのブループリントノードＥ／Ｆ／Ｇ／Ｈを含んでもよく、ブループリントノードＥに対応する所定機能はメタスキル「顔認識」、ブループリントノードＦに対応する所定機能は動作スキル「握手して挨拶すること」、ブループリントノードＧに対応する所定機能は動作スキル「チャットや会話」、ブループリントノードＨに対応する所定機能は行動スキル「ガイドスキル」であってもよい。該第３行動ブループリントの目標順序はブループリントノードＥ－＞ブループリントノードＦ－＞ブループリントノードＧ－＞ブループリントノードＨである。このように、上記４つのブループリントノードを順次実行することによって、同様にドアでのウェルカム及び着席ガイドの２つの連続したサービスタスクを完了することができる。

【0064】

また、該ロボットは複数の行動ブループリントを含んでもよく、行動ブループリント間のネスト呼び出しをサポートすることができることが好ましい。

【0065】

例えば、該ウェルカムロボットは同時に上記第１の行動ブループリント、第２の行動ブループリント及び第３行動ブループリントを含んでもよく、第１の行動ブループリントの実行過程では、第２の行動ブループリントを呼び出し、第２の行動ブループリントの実行完了後、第１の行動ブループリントを再び呼び出するようにしてもよい。

【0066】

このように、複数の行動ブループリント間のネスト呼び出しによって、論理が複雑なユーザー要件を実現することができる。

【0067】

本開示の別のいくつかの実施例では、上記行動ブループリントのブループリントノードは順次実行、条件付き選択実行及び循環実行のうちの１種又は複数種をサポートする。以下、それぞれ３種の実行方式を説明する。上記行動ブループリントは第１のブループリントノード、及び目標順序に従って該第１のブループリントノードの後に接続される１つ又は複数の第１の候補ブループリントノードを含み、このように、該目標順序に従って該ブループリントノードに対応する所定機能を実行する方式は以下の３種の方式のうちの１種又は複数種を含んでもよい。

【0068】

順次実行：該第１のブループリントノードに対応する所定機能を実行した後、該第１の候補ブループリントノードが１つであると、該第１の候補ブループリントノードに対応する所定機能を実行する。

【0069】

選択実行：該行動ブループリントは各第１の候補ブループリントノードに対応する目標実行条件をさらに含み、該第１のブループリントノードに対応する所定機能を実行した後、該第１の候補ブループリントノードが複数であると、該第１のブループリントノードの実行結果及び／又は該ロボットの現在の状態に応じて、目標実行条件を満たす対応する第１の候補ブループリントノードを決定し、該第１の候補ブループリントノードを第２のブループリントノードとし、該第２のブループリントノードに対応する所定機能を実行する。

【0070】

なお、該目標実行条件は該第１のブループリントノードの実行結果が満たすべき条件を含んでもよく、例えば、該実行結果が成功であると、第３ブループリントノードを実行し、該実行結果が失敗であると、第４ブループリントノードを実行する。該目標実行条件はさらに該ロボットの現在の状態を含んでもよく、例えば、該ロボットの現在の状態が電力不足状態であると、第５ブループリントノードを実行し、該第５ブループリントノードに対応する所定機能はメタスキル「自動回航充電」を含んでもよい。該目標実行条件はさらに該第１のブループリントノードの実行結果及び該ロボットの現在の状態を含んでもよく、例えば、該実行結果が成功であり且つ該ロボットの現在の状態が正常動作状態であると、上記第３ブループリントノードを実行する。

【0071】

循環実行：上記順次実行では、該第１の候補ブループリントノードの後に接続されるブループリントノードが第１のブループリントノードであると、該第１の候補ブループリントノードに対応する所定機能を実行した後、該第１のブループリントノードに対応する所定機能を実行し続け、循環実行を形成する。

【0072】

このように、上記方式によって、複数のブループリントノードの異なる論理的な組合せを実現でき、それによりユーザーは異なるシナリオに応じて異なるタスク要件を簡単に完了することができる。

【0073】

本開示の別のいくつかの実施例では、現在のブループリントノードに対応する所定機能を実行する場合、ユーザーが該ロボットに対して入力するノード制御命令を受信すると、該ノード制御命令が指示する目標ブループリントノードを取得し、
該現在のブループリントノードに対応する所定機能を実行した後、該目標ブループリントノードに対応する所定機能を実行し続け、
該順序に従って該行動ブループリント中の該目標ブループリントノードの後に位置するブループリントノードに対応する所定機能を実行する。

【0074】

このように、ロボットは手動で交代して制御することができ、予め設計された行動ブループリントに従って実行されるのではなく、手動で指定される目標ブループリントノードにジャンプして実行し、それによりユーザーが指定する一時タスクを完了する。

【0075】

例えば、ロボットの行動ブループリントは順次実行される５つのブループリントノードＡ－Ｂ－Ｃ－Ｄ－Ｅを含み、ロボットは、ブループリントノードＢに対応する所定機能を実行する場合、ユーザーグループが該ロボットに対して入力するノード制御命令を受信し、該ノード制御命令が指示する目標ブループリントノードがブループリントノードＤであると、ロボットはブループリントノードＢを実行した後、直ちにブループリントノードＤに対応する所定機能にジャンプして実行し、その後、順序に従ってブループリントノードＥに対応する所定機能を実行し続けるようにしてもよい。別の例では、ロボットは、ブループリントノードＢに対応する所定機能を実行する場合、ユーザーグループが該ロボットに対して入力するノード制御命令を受信し、該ノード制御命令が指示する目標ブループリントノードがブループリントノードＡであると、ロボットはブループリントノードＢを実行した後、直ちにブループリントノードＡに対応する所定機能にジャンプして実行し、その後、順序に従ってブループリントノードＢ－Ｃ－Ｄ－Ｅに対応する所定機能を実行し続けるようにしてもよい。

【0076】

また、ユーザーは該手動交代制御行動を簡単に照会できるように、さらにロボットのメモリに上記ノード制御命令の内容、受信時間、実行時間等の情報を記録してもよい。

【0077】

なお、該ノード制御命令は目標ブループリントノードを指定することに用いられるが、行動ブループリントを変更しない。それにより、該方式によって一時タスクを完了でき、該一時タスクの完了後、ロボットは所定の行動ブループリントに従って実行し続けることができる。

【0078】

本開示の別のいくつかの実施例では、上記行動ブループリントは以下の方式によって予め生成されてもよい。

【0079】

まず、ユーザーが入力するブループリント構築命令を取得する。

【0080】

このステップでは、ユーザーのブループリント構築命令はコード方式によって入力されてもよく、可視化インターフェース方式によって入力されてもよい。図３は本開示の実施例に係る可視化行動ブループリントインターフェースであり、該可視化行動ブループリントインターフェースによって、ユーザーはブループリント構築命令を簡単に入力し、行動ブループリントの構築を実現することができる。該可視化行動ブループリントインターフェースは該ロボットの所定のアトミックＡＰＩ能力、メタスキル、動作スキル及び行動スキルのうちの１種又は複数種の所定機能を含む。

【0081】

ユーザーが入力する該ブループリント構築命令は１つ又は複数のノード機能対応関係を含んでもよく、各ノード機能対応関係は１つのブループリントノード及び該ブループリントノードに対応する所定機能を含み、該所定機能はユーザーが該可視化行動ブループリントインターフェースにおいて選択する上記アトミックＡＰＩ能力、メタスキル、動作スキル及び行動スキルのうちの１つ又は複数であってもよい。勿論、該ブループリント構築命令は複数のブループリントノード間のノード接続関係をさらに含む。

【0082】

次に、該ブループリント構築命令中のノード機能対応関係に応じて複数のブループリントノードを生成し、該ノード機能対応関係は該ブループリントノードと該所定機能との対応関係を含む。

【0083】

さらに、該ブループリント構築命令中のノード接続関係に応じて、複数のブループリントノードを接続するための目標順序を生成する。

【0084】

最後に、該目標順序に従って、該複数のブループリントノードを接続した後、該行動ブループリントを生成する。

【0085】

このように、ユーザーは上記可視化行動ブループリントインターフェースによって行動ブループリントを簡単に構築することができる。

【0086】

上記ブループリント構築命令はさらに第１のブループリントノード、目標順序に従って該第１のブループリントノードの後に接続される複数の第１の候補ブループリントノード、及び各第１の候補ブループリントノードに対応する目標実行条件を含んでもよい。このように、ロボットは該第１のブループリントノードに対応する所定機能を実行した後、該第１のブループリントノードの実行結果及び／又は該ロボットの現在の状態に応じて、目標実行条件を満たす対応する第１の候補ブループリントノードを決定し、該第１の候補ブループリントノードを第２のブループリントノードとし、該第２のブループリントノードに対応する所定機能を実行するようにしてもよい。

【0087】

ユーザーはさらに上記可視化行動ブループリントインターフェースによって新たなメタスキル、動作スキル又は行動スキルを構築するようにしてもよい。例えば、ユーザーは１つ又は複数のアトミックＡＰＩ能力を選択して論理的に組み合わせて１つの新たなメタスキルを形成し、該メタスキルを命名し、それにより行動ブループリントの構築時に該メタスキルを簡単に使用できる。同様に、ユーザーは１つ又は複数のメタスキルを選択して論理的に組み合わせて１つの新たな動作スキルを形成し、又は、１つ又は複数の動作スキルを選択して論理的に組み合わせて１つの新たな行動スキルを形成し、又は、動作スキル及びメタスキルを選択して論理的に組み合わせて１つの新たな行動スキルを形成するようにしてもよい。

【0088】

このように、ロボットの所定のメタスキル、動作スキル及び行動スキルがユーザー要件を満たすことができない場合、ユーザーは上記可視化行動ブループリントインターフェースによって新たなメタスキル、動作スキル又は行動スキルを構築し、新たなメタスキル、動作スキル又は行動スキルを使用してブループリントノードを構築し、さらにブループリントノードによって行動ブループリントを構築することができる。

【0089】

勿論、ユーザーはさらに上記可視化行動ブループリントインターフェースによって上記メタスキル、動作スキル又は行動スキルを変更することができる。

【0090】

図４は本開示の実施例に係るロボット制御装置の構造模式図であり、図４に示すように、該装置は、
ロボットの第１の制御命令を取得するように構成される制御命令取得モジュール４０１と、
該第１の制御命令に対応する、目標順序に従って接続される複数のブループリントノードを含む行動ブループリントを決定する行動ブループリント決定モジュール４０２と、
該目標順序に従って、該ブループリントノードに対応する所定機能を実行するように構成される行動ブループリント実行モジュール４０３と、を含む。
前記ブループリントノードに対応する所定機能はアトミックＡＰＩ能力、メタスキル及びタスクスキルを含み、前記アトミックＡＰＩ能力は前記ロボットが部品によって実行する機能を表すことに用いられ、前記メタスキルは前記ロボットの実行部材が具備する機能を表すことに用いられ、前記タスクスキルは前記ロボットがユーザー向けに目標タスクを実行する機能を表すことに用いられ、前記ロボットは１つ又は複数の実行部材を含み、前記実行部材は１つ又は複数の部品を含む。

【0091】

また、前記タスクスキルは動作スキル及び行動スキルを含み、前記行動スキルは１つ又は複数の前記動作スキルを含み、前記動作スキルは前記ロボットがユーザーと対話する、またはユーザーにフィードバックを提供する機能を表すことに用いられ、前記タスクスキルは前記ロボットがユーザーにサービスを提供する機能を表すことに用いられ、前記動作スキルは１つ又は複数の前記メタスキルを含み、前記行動スキルは１つ又は複数の前記メタスキルを含み、前記メタスキルは１つ又は複数の前記アトミックＡＰＩ能力を含む。

【0092】

また、前記行動ブループリントは第１のブループリントノード、及び前記目標順序に従って前記第１のブループリントノードの後に接続される１つ又は複数の第１の候補ブループリントノードを含み、該行動ブループリント実行モジュール４０３は、該第１のブループリントノードに対応する所定機能を実行した後、該第１の候補ブループリントノードが１つであると、該第１の候補ブループリントノードに対応する所定機能を実行するように構成される。

【0093】

また、該行動ブループリントは各第１の候補ブループリントノードに対応する目標実行条件をさらに含む。該行動ブループリント実行モジュール４０３はさらに、該第１のブループリントノードに対応する所定機能を実行した後、該第１の候補ブループリントノードが複数であると、該第１のブループリントノードの実行結果及び／又は該ロボットの現在の状態に応じて、目標実行条件を満たす対応する第１の候補ブループリントノードを決定し、該第１の候補ブループリントノードを第２のブループリントノードとし、該第２のブループリントノードに対応する所定機能を実行するように構成される。

【0094】

図５は本開示の実施例に係る別のロボット制御装置の構造模式図であり、図５に示すように、該装置は、
現在のブループリントノードに対応する所定機能を実行する場合、ユーザーが該ロボットに対して入力するノード制御命令を受信すると、該ノード制御命令が指示する目標ブループリントノードを取得するように構成されるノード制御命令取得モジュール５０１をさらに含み、
行動ブループリント実行モジュール４０３は、該現在のブループリントノードに対応する所定機能を実行した後、該目標ブループリントノードに対応する所定機能を実行し続け、該順序に従って該行動ブループリント中の該目標ブループリントノードの後に位置するブループリントノードに対応する所定機能を実行するように構成される。

【0095】

図６は本開示の実施例に係るさらに別のロボット制御装置の構造模式図であり、図６に示すように、該装置は、
ユーザーが入力するブループリント構築命令を取得し、該ブループリント構築命令中のノード機能対応関係に応じて複数のブループリントノードを生成し、該ノード機能対応関係は該ブループリントノードと該所定機能との対応関係を含み、該ブループリント構築命令中のノード接続関係に応じて、複数のブループリントノードを接続するための目標順序を生成し、該目標順序に従って、該複数のブループリントノードを接続した後、該行動ブループリントを生成することによって、該行動ブループリントを予め生成するように構成される行動ブループリント生成モジュール６０１をさらに含む。

【0096】

上記実施例における装置について、各モジュールが操作を実行する具体的な方式は該方法に関する実施例で詳細に説明されたため、ここでは詳細説明を省略する。

【0097】

図７は本開示の実施例に係るロボットのブロック図であり、図７に示すように、該ロボットは上記実施例に係るいずれかのロボット制御装置を含む。

【0098】

図８は一例示的実施例に係る電子機器８００のブロック図である。図８に示すように、該電子機器８００は、プロセッサ８０１、及びメモリ８０２を含んでもよい。該電子機器８００はマルチメディアユニット８０３、入力／出力（Ｉ／Ｏ）インターフェース８０４、及び通信ユニット８０５のうちの１つ又は複数をさらに含んでもよい。

【0099】

プロセッサ８０１は上記ロボット制御方法のすべて又は一部のステップを行うように該電子機器８００全体の操作を制御するように構成される。メモリ８０２は該電子機器８００における操作をサポートするように様々なタイプのデータを記憶するように構成され、これらのデータは、例えば、該電子機器８００上で操作されるための任意のアプリケーションプログラム又は方法の命令、及びアプリケーションプログラムに関連するデータを含んでもよく、例えば、連絡先データ、送受信されたメッセージ、ピクチャ、オーディオ、及びビデオ等が挙げられる。該メモリ８０２は、例えば、スタティックランダムアクセスメモリ（Ｓｔａｔｉｃ Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ、略称ＳＲＡＭ）、電気的消去可能プログラマブル読み取り専用メモリ（Ｅｌｅｃｔｒｉｃａｌｌｙ Ｅｒａｓａｂｌｅ Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｒｅａｄ－Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ、略称ＥＥＰＲＯＭ）、消去可能プログラマブル読み取り専用メモリ（Ｅｒａｓａｂｌｅ Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｒｅａｄ－Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ、略称ＥＰＲＯＭ）、プログラマブル読み取り専用メモリ（Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｒｅａｄ－Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ、略称ＰＲＯＭ）、読み取り専用メモリ（Ｒｅａｄ－Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ、略称ＲＯＭ）、磁気メモリ、フラッシュメモリ、磁気ディスク又は光ディスクのような任意のタイプの揮発性又は不揮発性記憶機器又はそれらの組合せによって実現されてもよい。マルチメディアユニット８０３はスクリーン及びオーディオユニットを含んでもよい。スクリーンは、例えば、タッチスクリーンであってもよく、オーディオユニットはオーディオ信号を出力及び／又は入力するように構成される。例えば、オーディオユニットは外部オーディオ信号を受信するように構成される１つのマイクロフォンを含んでもよい。受信するオーディオ信号はさらにメモリ８０２に記憶されるか又は通信ユニット８０５によって送信されるようにしてもよい。オーディオユニットは、オーディオ信号を出力するように構成される少なくとも１つのスピーカーをさらに含む。Ｉ／Ｏインターフェース８０４はプロセッサ８０１とほかのインターフェースモジュールとの間でインターフェースを提供し、上記ほかのインターフェースモジュールはキーボード、マウス、及びボタン等であってもよい。これらのボタンは仮想ボタン又は物理ボタンであってもよい。通信ユニット８０５は該電子機器８００とほかの機器との間で有線又は無線通信を行うように構成される。無線通信として、例えば、Ｗｉ－Ｆｉ、ブルートゥース（登録商標）、近距離無線通信（Ｎｅａｒ Ｆｉｅｌｄ Ｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎ、略称ＮＦＣ）、２Ｇ、３Ｇ、４Ｇ、ＮＢ－ＩＯＴ、ｅＭＴＣ、又はほかの５Ｇ等、又はそれらのうちの１種又は複数種の組合せが挙げられるが、ここでは限定しない。従って、対応する該通信ユニット８０５は、Ｗｉ－Ｆｉモジュール、ブルートゥース（登録商標）モジュール、及びＮＦＣモジュール等を含んでもよい。

【0100】

一例示的実施例では、電子機器８００は１つ又は複数の特定用途向け集積回路（Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ Ｓｐｅｃｉｆｉｃ Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ Ｃｉｒｃｕｉｔ、略称ＡＳＩＣ）、デジタル信号プロセッサ（Ｄｉｇｉｔａｌ Ｓｉｇｎａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｏｒ、略称ＤＳＰ）、デジタル信号処理機器（Ｄｉｇｉｔａｌ Ｓｉｇｎａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｄｅｖｉｃｅ、略称ＤＳＰＤ）、プログラマブルロジックデバイス（Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｌｏｇｉｃ Ｄｅｖｉｃｅ、略称ＰＬＤ）、フィールドプログラマブルゲートアレイ（Ｆｉｅｌｄ Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｇａｔｅ Ａｒｒａｙ、略称ＦＰＧＡ）、コントローラ、マイクロコントローラ、マイクロプロセッサ又はほかの電子部品によって実現されてもよく、上記ロボット制御方法を実行するように構成される。

【0101】

別の例示的実施例では、プログラム命令を含むコンピュータ可読記憶媒体をさらに提供し、該プログラム命令がプロセッサによって実行されると、上記ロボット制御方法のステップを実現する。例えば、該コンピュータ可読記憶媒体は上記プログラム命令を含むメモリ８０２であってもよく、上記プログラム命令が電子機器８００のプロセッサ８０１によって実行されると、上記ロボット制御方法を行うことができる。

【0102】

図９は一例示的実施例に係る電子機器９００のブロック図である。例えば、電子機器９００はサーバとして提供されてもよい。図９に示すように、電子機器９００は、１つ又は複数のプロセッサ９２２と、プロセッサ９２２によって実行可能なコンピュータプログラムを記憶するように構成されるメモリ９３２と、を含む。メモリ９３２に記憶されているコンピュータプログラムはそれぞれ１組の命令に対応する１つ又は１つ以上のモジュールを含んでもよい。また、プロセッサ９２２は上記ロボット制御方法を実行するように該コンピュータプログラムを実行するように構成されてもよい。

【0103】

また、電子機器９００は電源ユニット９２６及び通信ユニット９５０をさらに含んでもよく、該電源ユニット９２６は電子機器９００の電源管理を実行するように構成されてもよく、該通信ユニット９５０は電子機器９００の通信、例えば、有線又は無線通信を実現するように構成されてもよい。また、該電子機器９００は入力／出力（Ｉ／Ｏ）インターフェース９５８をさらに含んでもよい。電子機器９００はメモリ９３２に記憶されているオペレーティングシステム、例えば、Ｗｉｎｄｏｗｓ（登録商標） Ｓｅｒｖｅｒ、Ｍａｃ ＯＳ、Ｕｎｉｘ（登録商標）、Ｌｉｎｕｘ（登録商標）等に基づいて操作してもよい。

【0104】

別の例示的実施例では、プログラム命令を含むコンピュータ可読記憶媒体をさらに提供し、該プログラム命令がプロセッサによって実行されると、上記ロボット制御方法のステップを実現する。例えば、該コンピュータ可読記憶媒体は上記プログラム命令を含むメモリ９３２であってもよく、上記プログラム命令は上記ロボット制御方法を行うように電子機器９００のプロセッサ９２２によって実行されるようにしてもよい。

【0105】

別の例示的実施例では、コンピュータプログラム製品をさらに提供し、該コンピュータプログラム製品はプログラマブル装置によって実行可能なコンピュータプログラムを含み、該コンピュータプログラムは該プログラマブル装置によって実行されると上記ロボット制御方法を実行するためのコード部分を有する。

【0106】

以上、図面を参照しながら本開示の好適実施形態を詳細に説明したが、本開示は上記実施形態の詳細に限定されず、本開示の技術的アイディアの範囲内に本開示の技術的手段に対して種々の簡単な変形を行うことができ、これらの簡単な変形はいずれも本開示の保護範囲に属する。

【0107】

またなお、上記具体的な実施形態で説明された各具体的な技術特徴は、矛盾しない限り、適宜組み合わせることができる。不必要な重複を回避するために、本開示は様々な可能な組み合わせ方式を別途説明しない。

【0108】

また、本開示の様々な異なる実施形態は任意に組み合わせることができ、本開示の思想を逸脱しない限り、同様に本開示に開示されている内容とみなすべきである。本発明の態様の一部を以下記載する。
［態様１］
ロボット制御方法であって、
ロボットの第１の制御命令を取得するステップと、
前記第１の制御命令に対応する、目標順序に従って接続される複数のブループリントノードを含む行動ブループリントを決定するステップと、
前記目標順序に従って、前記ブループリントノードに対応する所定機能を実行するステップと、を含み、
前記ブループリントノードに対応する所定機能はアトミックＡＰＩ能力、メタスキル及びタスクスキルを含み、前記アトミックＡＰＩ能力は前記ロボットが部品によって実行する具体的な機能を表すことに用いられ、前記メタスキルは前記ロボットの実行部材が具備する機能を表すことに用いられ、前記タスクスキルは前記ロボットがユーザー向けに目標タスクを実行する機能を表すことに用いられ、前記ロボットは１つ又は複数の実行部材を含み、前記実行部材は１つ又は複数の部品を含むことを特徴とするロボット制御方法。
［態様２］
前記タスクスキルは動作スキル及び行動スキルを含み、前記行動スキルは１つ又は複数の前記動作スキルを含み、前記動作スキルは１つ又は複数の前記メタスキルを含み、前記メタスキルは１つ又は複数の前記アトミックＡＰＩ能力を含むことを特徴とする態様１に記載の方法。
［態様３］
前記行動ブループリントは第１のブループリントノード、及び前記目標順序に従って前記第１のブループリントノードの後に接続される１つ又は複数の第１の候補ブループリントノードを含み、前記目標順序に従って、前記ブループリントノードに対応する所定機能を実行する前記ステップは、
前記第１のブループリントノードに対応する所定機能を実行した後、前記第１の候補ブループリントノードが１つであると、該第１の候補ブループリントノードに対応する所定機能を実行するステップを含むことを特徴とする態様１に記載の方法。
［態様４］
前記行動ブループリントは各第１の候補ブループリントノードに対応する目標実行条件をさらに含み、
前記目標順序に従って、前記ブループリントノードに対応する所定機能を実行する前記ステップは、
前記第１のブループリントノードに対応する所定機能を実行した後、前記第１の候補ブループリントノードが複数であると、前記第１のブループリントノードの実行結果及び／又は前記ロボットの現在の状態に応じて、目標実行条件を満たす対応する第１の候補ブループリントノードを決定し、該第１の候補ブループリントノードを第２のブループリントノードとするステップと、
前記第２のブループリントノードに対応する所定機能を実行するステップと、をさらに含むことを特徴とする態様３に記載の方法。
［態様５］
現在のブループリントノードに対応する所定機能を実行する場合、ユーザーが前記ロボットに対して入力するノード制御命令を受信すると、前記ノード制御命令が指示する目標ブループリントノードを取得するステップと、
前記現在のブループリントノードに対応する所定機能を実行した後、前記目標ブループリントノードに対応する所定機能を実行し続けるステップと、
前記順序に従って、前記行動ブループリント中の前記目標ブループリントノードの後に位置するブループリントノードに対応する所定機能を実行し続けるステップと、をさらに含むことを特徴とする態様１に記載の方法。
［態様６］
前記行動ブループリントは、
ユーザーが入力するブループリント構築命令を取得し、
前記ブループリントノードと前記所定機能との対応関係を含む、前記ブループリント構築命令中のノード機能対応関係に応じて、複数のブループリントノードを生成し、
前記ブループリント構築命令中のノード接続関係に応じて、複数のブループリントノードを接続するための目標順序を生成し、
前記目標順序に従って、前記複数のブループリントノードを接続した後、前記行動ブループリントを生成する
ことにより予め生成されることを特徴とする態様１～５のいずれか一項に記載の方法。
［態様７］
ロボット制御装置であって、
ロボットの第１の制御命令を取得するように構成される制御命令取得モジュールと、
前記第１の制御命令に対応する、目標順序に従って接続される複数のブループリントノードを含む行動ブループリントを決定するように構成される行動ブループリント決定モジュールと、
前記目標順序に従って、前記ブループリントノードに対応する所定機能を実行するように構成される行動ブループリント実行モジュールと、を含み、
前記ブループリントノードに対応する所定機能はアトミックＡＰＩ能力、メタスキル及びタスクスキルを含み、前記アトミックＡＰＩ能力は前記ロボットが部品によって実行する機能を表すことに用いられ、前記メタスキルは前記ロボットの実行部材が具備する機能を表すことに用いられ、前記タスクスキルは前記ロボットがユーザー向けに目標タスクを実行する機能を表すことに用いられ、前記ロボットは１つ又は複数の実行部材を含み、前記実行部材は１つ又は複数の部品を含むことを特徴とするロボット制御装置。
［態様８］
前記タスクスキルは動作スキル及び行動スキルを含み、前記行動スキルは１つ又は複数の前記動作スキルを含み、前記動作スキルは１つ又は複数の前記メタスキルを含み、前記メタスキルは１つ又は複数の前記アトミックＡＰＩ能力を含むことを特徴とする態様８に記載の装置。
［態様９］
前記行動ブループリントは第１のブループリントノード、及び前記目標順序に従って前記第１のブループリントノードの後に接続される１つ又は複数の第１の候補ブループリントノードを含み、前記行動ブループリント実行モジュールは、前記第１のブループリントノードに対応する所定機能を実行した後、前記第１の候補ブループリントノードが１つであると、該第１の候補ブループリントノードに対応する所定機能を実行するように構成されることを特徴とする態様７に記載の装置。
［態様１０］
前記行動ブループリントは各第１の候補ブループリントノードに対応する目標実行条件をさらに含み、前記行動ブループリント実行モジュールはさらに、前記第１のブループリントノードに対応する所定機能を実行した後、前記第１の候補ブループリントノードが複数であると、前記第１のブループリントノードの実行結果及び／又は前記ロボットの現在の状態に応じて、目標実行条件を満たす対応する第１の候補ブループリントノードを決定し、該第１の候補ブループリントノードを第２のブループリントノードとし、前記第２のブループリントノードに対応する所定機能を実行するように構成されることを特徴とする態様９に記載の装置。
［態様１１］
現在のブループリントノードに対応する所定機能を実行する場合、ユーザーが前記ロボットに対して入力するノード制御命令を受信すると、前記ノード制御命令が指示する目標ブループリントノードを取得するように構成されるノード制御命令取得モジュールをさらに含み、
前記行動ブループリント実行モジュールは、前記現在のブループリントノードに対応する所定機能を実行した後、前記目標ブループリントノードに対応する所定機能を実行し続け、前記順序に従って、前記行動ブループリント中の前記目標ブループリントノードの後に位置するブループリントノードに対応する所定機能を実行し続けるように構成されることを特徴とする態様７に記載の装置。
［態様１２］
行動ブループリント生成モジュールをさらに含み、
前記行動ブループリント生成モジュールは、
ユーザーが入力するブループリント構築命令を取得し、
前記ブループリント構築命令中のノード機能対応関係に応じて複数のブループリントノードを生成し、前記ノード機能対応関係は前記ブループリントノードと前記所定機能との対応関係を含み、
前記ブループリント構築命令中のノード接続関係に応じて、複数のブループリントノードを接続するための目標順序を生成し、
前記目標順序に従って、前記複数のブループリントノードを接続した後、前記行動ブループリントを生成することによって、前記行動ブループリントを予め生成するように構成されることを特徴とする態様７～１１のいずれか一項に記載の装置。
［態様１３］
ロボットであって、態様７～１２のいずれか一項に記載のロボット制御装置を含むことを特徴とするロボット。
［態様１４］
コンピュータプログラムが記憶される非一時的コンピュータ可読記憶媒体であって、該プログラムがプロセッサによって実行されると、態様１～６のいずれか一項に記載の方法のステップを実現することを特徴とする非一時的コンピュータ可読記憶媒体。
［態様１５］
電子機器であって、
コンピュータプログラムが記憶されるメモリと、
前記メモリにおける前記コンピュータプログラムを実行して、態様１～６のいずれか一項に記載の方法を実現するように構成されるプロセッサと、を含むことを特徴とする電子機器。
［態様１６］
コンピュータプログラム製品であって、プログラマブル装置によって実行可能なコンピュータプログラムを含み、該コンピュータプログラムは該プログラマブル装置によって実行されると、態様１～６のいずれか一項に記載の方法のステップを実行するためのコード部分を有することを特徴とするコンピュータプログラム製品。

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】