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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】特許公報(B2)
(11)【特許番号】
(24)【登録日】2024-05-17
(45)【発行日】2024-05-27
(54)【発明の名称】情報処理装置、プログラム、システム、及び情報処理方法
(51)【国際特許分類】
H04B 10/112 20130101AFI20240520BHJP
H04B 10/80 20130101ALI20240520BHJP
【ＦＩ】
H04B10/112
H04B10/80
【請求項の数】
18
(21)【出願番号】P 2022149256
(22)【出願日】2022-09-20
(65)【公開番号】P2024043980
(43)【公開日】2024-04-02
【審査請求日】2022-12-13
(73)【特許権者】
【識別番号】501440684
【氏名又は名称】ソフトバンク株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】110000877
【氏名又は名称】弁理士法人ＲＹＵＫＡ国際特許事務所
(72)【発明者】
【氏名】今井 弘道
(72)【発明者】
【氏名】林 英誉
(72)【発明者】
【氏名】志村 朋人
【審査官】前田 典之
(56)【参考文献】
【文献】特開２０２２－１２３１０４（ＪＰ，Ａ）
【文献】特許第６６７９０５２（ＪＰ，Ｂ２）
【文献】米国特許出願公開第２０１９／０２２７５５７（ＵＳ，Ａ１）
【文献】特開２０２１－００８１６６（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２０２１－０１５６３８（ＪＰ，Ａ）
(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)
Ｈ０４Ｂ １０／１１２
Ｈ０４Ｂ １０／８０
(57)【特許請求の範囲】
【請求項1】
移動体に搭載された光源から出力された光を撮像する撮像部と、光カメラ通信（Ｏｐｔｉｃａｌ Ｃａｍｅｒａ Ｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎ；ＯＣＣ）技術を用いて、前記撮像部によって撮像された前記光を解析して光信号を取得し、取得した前記光信号から前記移動体の識別情報を決定する識別情報決定部と、
前記撮像部によって撮像された撮像画像に基づいて、前記移動体の位置を決定する位置決定部と、
前記識別情報決定部によって決定された前記移動体の前記識別情報と、前記位置決定部によって決定された前記移動体の前記位置とを対応付けて登録する登録部と、
前記撮像画像の撮像領域内の状況を決定する状況決定部と、
前記位置決定部によって決定された前記移動体の前記位置と、前記状況決定部によって決定された前記撮像領域内の前記状況とに基づいて、前記移動体の移動経路を決定する移動経路決定部と、
前記移動体が前記移動経路決定部によって決定された前記移動体の前記移動経路を移動するように、前記移動体を管理する移動体管理部と
を備える、情報処理装置。
【請求項2】
前記撮像画像に基づいて、ジオフェンスを設定するジオフェンス設定部
をさらに備え、
前記移動体管理部は、前記登録部によって登録されている前記移動体が前記ジオフェンス設定部によって設定された前記ジオフェンスに位置するように、前記移動体を管理する、
請求項１に記載の情報処理装置。
【請求項3】
前記位置決定部は、前記撮像画像に基づいて、前記撮像領域内の予め定められたオブジェクトの位置を決定し、前記移動経路決定部は、前記位置決定部によって決定された前記オブジェクトの前記位置にさらに基づいて、前記移動体の前記移動経路を決定する、
請求項１に記載の情報処理装置。
【請求項4】
前記撮像部は、前記移動体が予め定められたオブジェクトを検出したことに応じて前記移動体の前記光源から出力された光を撮像し、前記位置決定部は、前記移動体が前記オブジェクトを検出したことに応じて前記移動体の前記光源から出力された前記光を前記撮像部が撮像した撮像画像に基づいて、前記移動体が前記オブジェクトを検出したときの前記移動体の位置を決定し、
前記移動経路決定部は、前記移動体が前記オブジェクトを検出したときの前記移動体の前記位置にさらに基づいて、前記移動体の前記移動経路を決定する、
請求項１に記載の情報処理装置。
【請求項5】
前記ジオフェンス設定部は、複数の前記ジオフェンスを設定し、前記移動体管理部は、複数の前記移動体のそれぞれが前記複数のジオフェンスのうちのいずれかに位置するように、前記複数の移動体を管理する、
請求項２に記載の情報処理装置。
【請求項6】
前記移動体管理部は、前記状況決定部によって決定された前記撮像領域内の前記状況に基づいて、前記複数のジオフェンスのそれぞれに位置する前記移動体の数を決定する、請求項５に記載の情報処理装置。
【請求項7】
前記状況決定部は、前記ジオフェンス設定部によって設定された前記複数のジオフェンスのそれぞれに存在する予め定められたオブジェクトの数を決定し、前記移動体管理部は、前記複数のジオフェンスのそれぞれに存在する前記オブジェクトの数に基づいて、前記複数のジオフェンスのそれぞれに位置する前記移動体の前記数を決定する、
請求項６に記載の情報処理装置。
【請求項8】
前記移動経路決定部は、前記位置決定部によって決定された前記複数の移動体のそれぞれの前記位置と、前記状況決定部によって決定された前記撮像領域内の前記状況とに基づいて、前記複数のジオフェンスのそれぞれに位置する前記移動体の数が前記移動体管理部によって決定された前記移動体の前記数になるように、前記複数の移動体のそれぞれの移動経路を決定し、
前記移動体管理部は、前記複数の移動体のそれぞれが前記移動経路決定部によって決定された前記移動体の前記移動経路を移動するように、前記複数の移動体を管理する、
請求項６に記載の情報処理装置。
【請求項9】
前記移動体の性能を示す性能情報を格納する情報格納部をさらに備え、
前記移動経路決定部は、前記情報格納部に格納されている前記複数の移動体のそれぞれの前記性能情報にさらに基づいて、前記複数の移動体のそれぞれの前記移動経路を決定する、
請求項８に記載の情報処理装置。
【請求項10】
前記情報処理装置は、移動体に搭載され、前記ジオフェンス設定部は、前記情報処理装置を搭載している前記移動体が予め定められた移動距離を移動したことに応じて、前記ジオフェンスを再設定する、
請求項２に記載の情報処理装置。
【請求項11】
他の情報処理装置によって管理されている他の移動体を管理することを指示する管理指示を受信する受信部と前記他の移動体が前記撮像画像の撮像領域内に位置したことに応じて、前記他の移動体の管理を開始することによって、前記他の移動体を管理する移動体管理部と
をさらに備える、請求項１に記載の情報処理装置。
【請求項12】
前記移動体管理部は、光カメラ通信を介して、水中航走体である前記移動体に移動体制御信号を送信することによって、前記移動体を管理する、請求項２に記載の情報処理装置。
【請求項13】
前記移動体管理部は、電波通信を介して、車両、船舶、又はロボットである前記移動体に移動体制御信号を送信することによって、前記移動体を管理する、請求項２に記載の情報処理装置。
【請求項14】
移動体に搭載された光源から出力された光を撮像する撮像部と、
光カメラ通信技術を用いて、前記撮像部によって撮像された前記光を解析して光信号を取得し、取得した前記光信号から前記移動体の識別情報を決定する識別情報決定部と、
前記撮像部によって撮像された撮像画像に基づいて、前記移動体の位置を決定する位置決定部と、
前記識別情報決定部によって決定された前記移動体の前記識別情報と、前記位置決定部によって決定された前記移動体の前記位置とを対応付けて登録する登録部と、
前記撮像画像から前記移動体を特定可能であるか否かを決定することによって、前記撮像画像の撮像領域内の状況を決定する状況決定部と、
前記撮像画像から前記移動体を特定可能であると前記状況決定部が決定した場合に、予め定められた第１頻度で前記光源から前記光信号を出力するように前記移動体を制御し、前記撮像画像から前記移動体を特定不可能であると前記状況決定部が決定した場合に、前記第１頻度より高い頻度である、予め定められた第２頻度で前記光源から前記光信号を出力するように前記移動体を制御することによって、前記移動体を管理する移動体管理部と
を備える、情報処理装置。
【請求項15】
コンピュータを、請求項１から１４のいずれか一項に記載の情報処理装置として機能させるためのプログラム。
【請求項16】
請求項１から１４のいずれか一項に記載の情報処理装置と、前記移動体と
を備える、システム。
【請求項17】
コンピュータによって実行される情報処理方法であって、移動体に搭載された光源から出力された光を撮像する撮像段階と、
光カメラ通信技術を用いて、前記撮像段階で撮像された前記光を解析して光信号を取得し、取得した前記光信号から前記移動体の識別情報を決定する識別情報決定段階と、
前記撮像段階で撮像された撮像画像に基づいて、前記移動体の位置を決定する位置決定段階と、
前記識別情報決定段階で決定された前記移動体の前記識別情報と、前記位置決定段階で決定された前記移動体の前記位置とを対応付けて登録する登録段階と
前記撮像画像の撮像領域内の状況を決定する状況決定段階と、
前記位置決定段階で決定された前記移動体の前記位置と、前記状況決定段階で決定された前記撮像領域内の前記状況とに基づいて、前記移動体の移動経路を決定する移動経路決定段階と、
前記移動体が前記移動経路決定段階で決定された前記移動体の前記移動経路を移動するように、前記移動体を管理する移動体管理段階と
を備える、情報処理方法。
【請求項18】
コンピュータによって実行される情報処理方法であって、
移動体に搭載された光源から出力された光を撮像する撮像段階と、
光カメラ通信技術を用いて、前記撮像段階で撮像された前記光を解析して光信号を取得し、取得した前記光信号から前記移動体の識別情報を決定する識別情報決定段階と、
前記撮像段階で撮像された撮像画像に基づいて、前記移動体の位置を決定する位置決定段階と、
前記識別情報決定段階で決定された前記移動体の前記識別情報と、前記位置決定段階で決定された前記移動体の前記位置とを対応付けて登録する登録段階と、
前記撮像画像から前記移動体を特定可能であるか否かを決定することによって、前記撮像画像の撮像領域内の状況を決定する状況決定段階と、
前記撮像画像から前記移動体を特定可能であると前記状況決定段階で決定した場合に、予め定められた第１頻度で前記光源から前記光信号を出力するように前記移動体を制御し、前記撮像画像から前記移動体を特定不可能であると前記状況決定段階で決定した場合に、前記第１頻度より高い頻度である、予め定められた第２頻度で前記光源から前記光信号を出力するように前記移動体を制御することによって、前記移動体を管理する移動体管理段階と
を備える、情報処理方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、情報処理装置、プログラム、システム、及び情報処理方法に関する。
【背景技術】
【0002】
特許文献１には、検査対象物を撮影するカメラを搭載した無人飛行体が操縦者からある程度遠く離れた場合でも、また、風等の外乱があった場合でも、無人飛行体の移動を簡単に制御でき、操縦者の作業負担を軽減できる検査装置が記載されている。
［先行技術文献］
［特許文献］
［特許文献１］特開２０１９－２００１９８号公報
［先行技術文献］
［特許文献］
［特許文献１］特開２０１９－２００１９８号公報
【発明の概要】
【課題を解決するための手段】
【0003】
本発明の一実施態様によれば、情報処理装置が提供されてよい。前記情報処理装置は、移動体に搭載された光源から出力された光を撮像する撮像部を備えてよい。前記情報処理装置は、光カメラ通信（Ｏｐｔｉｃａｌ Ｃａｍｅｒａ Ｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎ；ＯＣＣ）技術を用いて、前記撮像部によって撮像された前記光を解析して光信号を取得し、取得した前記光信号から前記移動体の識別情報を決定する識別情報決定部を備えてよい。前記情報処理装置は、前記撮像部によって撮像された撮像画像に基づいて、前記移動体の位置を決定する位置決定部を備えてよい。前記情報処理装置は、前記識別情報決定部によって決定された前記移動体の前記識別情報と、前記位置決定部によって決定された前記移動体の前記位置とを対応付けて登録する登録部を備えてよい。
【0004】
前記情報処理装置は、前記撮像画像に基づいて、ジオフェンスを設定するジオフェンス設定部と、前記登録部によって登録されている前記移動体が前記ジオフェンス設定部によって設定された前記ジオフェンスに位置するように、前記移動体を管理する移動体管理部とをさらに備えてよい。
【0005】
前記いずれかの情報処理装置は、前記撮像画像の撮像領域内の状況を決定する状況決定部と、前記位置決定部によって決定された前記移動体の前記位置と、前記状況決定部によって決定された前記撮像領域内の前記状況とに基づいて、前記移動体の移動経路を決定する移動経路決定部とをさらに備えてよい。前記移動体管理部は、前記移動体が前記移動経路決定部によって決定された前記移動体の前記移動経路を移動するように、前記移動体を管理してよい。
【0006】
前記いずれかの情報処理装置において、前記位置決定部は、前記撮像画像に基づいて、前記撮像領域内の予め定められたオブジェクトの位置を決定し、前記移動経路決定部は、前記位置決定部によって決定された前記オブジェクトの前記位置にさらに基づいて、前記移動体の前記移動経路を決定してよい。
【0007】
前記いずれかの情報処理装置において、前記撮像部は、前記移動体が予め定められたオブジェクトを検出したことに応じて前記移動体の前記光源から出力された光を撮像し、前記位置決定部は、前記移動体が前記オブジェクトを検出したことに応じて前記移動体の前記光源から出力された前記光を前記撮像部が撮像した撮像画像に基づいて、前記移動体が前記オブジェクトを検出したときの前記移動体の位置を決定し、前記移動経路決定部は、前記移動体が前記オブジェクトを検出したときの前記移動体の前記位置にさらに基づいて、前記移動体の前記移動経路を決定してよい。
【0008】
前記いずれかの情報処理装置において、前記ジオフェンス設定部は、複数の前記ジオフェンスを設定し、前記移動体管理部は、複数の前記移動体のそれぞれが前記複数のジオフェンスのうちのいずれかに位置するように、前記複数の移動体を管理してよい。
【0009】
前記いずれかの情報処理装置は、前記撮像画像の撮像領域内の状況を決定する状況決定部をさらに備えてよい。前記移動体管理部は、前記状況決定部によって決定された前記撮像領域内の前記状況に基づいて、前記複数のジオフェンスのそれぞれに位置する前記移動体の数を決定してよい。
【0010】
前記いずれかの情報処理装置において、前記状況決定部は、前記ジオフェンス設定部によって設定された前記複数のジオフェンスのそれぞれに存在する予め定められたオブジェクトの数を決定し、前記移動体管理部は、前記複数のジオフェンスのそれぞれに存在する前記オブジェクトの数に基づいて、前記複数のジオフェンスのそれぞれに位置する前記移動体の前記数を決定してよい。
【0011】
前記いずれかの情報処理装置は、前記位置決定部によって決定された前記複数の移動体のそれぞれの前記位置と、前記状況決定部によって決定された前記撮像領域内の前記状況とに基づいて、前記複数のジオフェンスのそれぞれに位置する前記移動体の数が前記移動体管理部によって決定された前記移動体の前記数になるように、前記複数の移動体のそれぞれの移動経路を決定する移動経路決定部をさらに備えてよい。前記移動体管理部は、前記複数の移動体のそれぞれが前記移動経路決定部によって決定された前記移動体の前記移動経路を移動するように、前記複数の移動体を管理してよい。
【0012】
前記いずれかの情報処理装置は、前記移動体の性能を示す性能情報を格納する情報格納部をさらに備えてよい。前記移動経路決定部は、前記情報格納部に格納されている前記複数の移動体のそれぞれの前記性能情報にさらに基づいて、前記複数の移動体のそれぞれの前記移動経路を決定してよい。
【0013】
前記いずれかの情報処理装置において、前記情報処理装置は、移動体に搭載され、前記ジオフェンス設定部は、前記情報処理装置を搭載している前記移動体が予め定められた移動距離を移動したことに応じて、前記ジオフェンスを再設定してよい。
【0014】
前記いずれかの情報処理装置は、他の情報処理装置によって管理されている他の移動体を管理することを指示する管理指示を受信する受信部と、前記他の移動体が前記撮像画像の撮像領域内に位置したことに応じて、前記他の移動体の管理を開始することによって、前記他の移動体を管理する移動体管理部とをさらに備えてよい。
【0015】
前記いずれかの情報処理装置において、前記移動体管理部は、光カメラ通信を介して、水中航走体である前記移動体に移動体制御信号を送信することによって、前記移動体を管理してよい。
【0016】
前記いずれかの情報処理装置において、前記移動体管理部は、電波通信を介して、車両、船舶、又はロボットである前記移動体に移動体制御信号を送信することによって、前記移動体を管理してよい。
【0017】
前記いずれかの情報処理装置は、前記撮像画像から前記移動体を特定可能であるか否かを決定することによって、前記撮像画像の撮像領域内の状況を決定する状況決定部と、前記撮像画像から前記移動体を特定可能であると前記状況決定部が決定した場合に、予め定められた第１頻度で前記光源から前記光信号を出力するように前記移動体を制御し、前記撮像画像から前記移動体を特定不可能であると前記状況決定部が決定した場合に、前記第１頻度より高い頻度である、予め定められた第２頻度で前記光源から前記光信号を出力するように前記移動体を制御することによって、前記移動体を管理する移動体管理部とをさらに備えてよい。
【0018】
本発明の一実施態様によれば、コンピュータを、前記情報処理装置として機能させるためのプログラムが提供されてよい。
【0019】
本発明の一実施態様によれば、システムが提供されてよい。システムは、前記情報処理装置を備えてよい。システムは、前記移動体を備えてよい。
【0020】
本発明の一実施態様によれば、コンピュータによって実行される情報処理方法が提供されてよい。前記制御方法は、移動体に搭載された光源から出力された光を撮像する撮像段階を備えてよい。前記制御方法は、光カメラ通信技術を用いて、前記撮像段階で撮像された前記光を解析して光信号を取得し、取得した前記光信号から前記移動体の識別情報を決定する識別情報決定段階を備えてよい。前記制御方法は、前記撮像段階で撮像された撮像画像に基づいて、前記移動体の位置を決定する位置決定段階を備えてよい。前記制御方法は、前記識別情報決定段階で決定された前記移動体の前記識別情報と、前記位置決定段階で決定された前記移動体の前記位置とを対応付けて登録する登録段階を備えてよい。
【0021】
尚、前記の発明の概要は、本発明の必要な特徴の全てを列挙したものではない。また、これらの特徴群のサブコンビネーションもまた、発明となりうる。
【図面の簡単な説明】
【0022】
【図1】システム１０の一例を概略的に示す。
【図2】情報処理装置１５０が移動体のジオフェンスを設定する一例を説明するための説明図である。
【図3】情報処理装置１５０が移動体のジオフェンスを設定する他の一例を説明するための説明図である。
【図4】情報処理装置１５０が移動体の移動経路を決定する一例を説明するための説明図である。
【図5】情報処理装置１５０が移動体の移動経路を決定する他の一例を説明するための説明図である。
【図6】情報処理装置１５０が移動体の移動経路を決定する他の一例を説明するための説明図である。
【図7】情報処理装置１５０が移動体のジオフェンスを設定する他の一例を説明するための説明図である。
【図8】システム１０の他の一例を概略的に示す。
【図9】システム１０の他の一例を概略的に示す。
【図10】システム１０の他の一例を概略的に示す。
【図11】情報処理装置１５０が移動体の移動経路を決定する他の一例を説明するための説明図である。
【図12】情報処理装置１５０が移動体の移動経路を決定する他の一例を説明するための説明図である。
【図13】システム１０の他の一例を概略的に示す。
【図14】システム１０の他の一例を概略的に示す。
【図15】情報処理装置１５０の機能構成の一例を概略的に示す。
【図16】情報処理装置１５０の処理の流れの一例を説明するための説明図である。
【図17】情報処理装置１５０として機能するコンピュータ１２００のハードウェア構成の一例を概略的に示す。
【発明を実施するための形態】
【0023】
水中では全球測位衛星システム（Ｇｌｏｂａｌ Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ Ｓａｔｅｌｌｉｔｅ Ｓｙｓｔｅｍ；ＧＮＳＳ）を用いた自己位置推定技術や基地局情報を用いた自己位置推定技術等の電波を用いた自己位置推定技術を利用できないので、ジオフェンスシステムを水中で構築することができない。一実施形態に係るシステム１０は、例えば、情報処理装置１５０が、カメラを用いてＲＯＶ（Ｒｅｍｏｔｅｌｙ Ｏｐｅｒａｔｅｄ Ｖｅｈｉｃｌｅ）やＡＵＶ（Ａｕｔｏｎｏｍｏｕｓ Ｕｎｄｅｒｗａｔｅｒ Ｖｅｈｉｃｌｅ）等の水中航走体を俯瞰で見下ろし、光カメラ通信技術を用いて水中航走体の移動状況を監視する。そして、情報処理装置１５０は、カメラの画角又はカメラの画角内の予め定められた領域を水中航走体のジオフェンスに設定し、水中航走体が設定したジオフェンス外に移動する恐れがある場合に、光カメラ通信、レーザ通信、又は音響通信を介して制御信号を送信することによって、水中航走体がジオフェンス外に移動しないように水中航走体を制御する。これにより、情報処理装置１５０は、電波を用いた自己位置推定技術を利用できない水中で水中航走体のジオフェンスを構築し、水中航走体の行動範囲を制御できる。
【0024】
以下、発明の実施の形態を通じて本発明を説明するが、以下の実施形態は特許請求の範囲に係る発明を限定するものではない。また、実施形態の中で説明されている特徴の組み合わせの全てが発明の解決手段に必須であるとは限らない。
【0025】
図１は、システム１０の一例を概略的に示す。システム１０は、情報処理装置１５０及び移動体２００を備えてよい。システム１０は、複数の移動体２００を備えてもよい。
【0026】
情報処理装置１５０は、各種情報を処理してよい。情報処理装置１５０は、例えば、光カメラ通信技術を用いるべく、各種情報を処理してよい。
【0027】
光カメラ通信（Ｏｐｔｉｃａｌ Ｃａｍｅｒａ Ｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎ）における送信機と受信機との間の通信の一例は、以下のとおりである。送信機は、送信データを１及び０のバイナリデータにエンコードし、光源を用いて光信号としてバイナリデータを受信機に送信する。受信機は、カメラを用いて送信機の光源によって出力された光を撮像し、撮像した光を解析してバイナリデータである光信号を取得し、取得した光信号をデコードすることによって、送信機から送信データを受信する。
【0028】
光カメラ通信において、例えば、送信機の光源が点灯している状態が光信号における１に対応し、送信機の光源が消灯している状態が光信号における０に対応してよい。光カメラ通信において、送信機の光源が点灯している状態が光信号における０に対応し、送信機の光源が消灯している状態が光信号における１対応してもよい。
【0029】
光カメラ通信において、例えば、送信機の光源によって出力された光を受信機が受光した受光強度が予め定められた受光強度閾値より高い状態が光信号における１に対応し、当該受光強度が当該受光強度閾値より低い状態が光信号における０に対応してよい。光カメラ通信において、当該受光強度が当該受光強度閾値より高い状態が光信号における０に対応し、当該受光強度が当該受光強度閾値より低い状態が光信号における１に対応してもよい。
【0030】
受信機がカメラで光を撮像した全ての送信機と同時に通信可能であるため、多対多通信が可能であることが、光カメラ通信の利点として挙げられる。また、ＬＥＤ（Ｌｉｇｈｔ Ｅｍｉｔｔｉｎｇ Ｄｉｏｄｅ）等の安価な光源と一般的なカメラとを組み合わせて用いることによって送信機と受信機との間で通信するので、受信機側で光信号を取得するためにフォトダイオード（Ｐｈｏｔｏ Ｄｉｏｄｅ；ＰＤ）及び光電子増倍管を用いる従来の光無線通信と比較して安価に送信機及び受信機を構成できることも、光カメラ通信の利点として挙げられる。
【0031】
光カメラ通信の通信速度は、受信機に搭載されたカメラのフレームレートに依存し得る。例えば、受信機に搭載されたカメラのフレームレートが３０ｆｐｓ（ｆｌａｍｅｓ ｐｅｒ ｓｅｃｏｎｄ）である場合、光カメラ通信の通信速度は、３０ｂｐｓ（ｂｉｔ ｐｅｒ ｓｅｃｏｎｄ）である。
【0032】
移動体２００は、光源２１０を用いて光信号２２０を出力可能な移動体であれば、どのような移動体であってもよい。移動体２００は、例えば、ＲＯＶやＡＵＶ等の水中航走体であってよい。移動体２００は、例えば、耕運機や田植機等の車両であってよい。移動体２００は、例えば、漁船や商船等の船舶であってよい。移動体２００は、掃除機ロボットや警備ロボット等のロボットであってもよい。
【0033】
光信号２２０は、例えば、移動体２００を識別する識別情報を含んでよい。光信号２２０は、移動体２００に搭載されたバッテリのバッテリ残量を示すバッテリ残量情報を含んでもよい。
【0034】
図１では、情報処理装置１５０が海面に配置されている移動体１００に搭載され、移動体２００が水中航走体である場合の一例を主に説明する。ここでは、移動体２００が磯焼け対策の用途で利用されているものとする。
【0035】
移動体１００は、光源１１０及び撮像部１３０を有してよい。移動体１００は、情報処理装置１５０をさらに有してよい。
【0036】
光源１１０は、光を出力してよい。光源１１０は、例えば、移動体２００の有する撮像部２３０が可視光カメラである場合、可視光領域の波長の光を出力してよい。光源１１０は、例えば、移動体２００の有する撮像部２３０が赤外線カメラである場合、赤外線領域の波長の光を出力してよい。
【0037】
光源１１０は、例えば、ＬＥＤであってよい。光源１１０は、レーザであってもよい。
【0038】
撮像部１３０は、撮像画像を撮像してよい。撮像部１３０は、例えば、移動体２００に搭載された光源２１０から出力された光を含む撮像画像を撮像してよい。
【0039】
撮像画像は、例えば、動画像であってよい。撮像画像は、静止画像であってもよい。
【0040】
撮像部１３０は、例えば、移動体２００の有する光源２１０が可視光領域の波長の光を出力する場合、可視光カメラであってよい。撮像部１３０は、例えば、移動体２００の有する光源２１０が赤外線領域の波長の光を出力する場合、赤外線カメラであってよい。
【0041】
例えば、情報処理装置１５０は、光カメラ通信技術を用いて、移動体２００から光信号２２０を受信してよい。情報処理装置１５０は、例えば、撮像部１３０によって撮像された移動体２００の光源２１０の光を解析して光信号２２０を取得することによって、移動体２００から光信号２２０を受信してよい。情報処理装置１５０は、受信した光信号２２０から移動体２００の識別情報を決定してよい。さらに、情報処理装置１５０は、撮像部１３０が光源２１０の光を撮像した撮像画像に基づいて、移動体２００の位置を決定してよい。情報処理装置１５０は、移動体２００の識別情報と移動体２００の位置とを対応付けて登録してよい。
【0042】
情報処理装置１５０は、例えば、当該撮像画像に基づいて、移動体２００のジオフェンスを設定してよい。ジオフェンスとは、仮想的な境界線で囲まれた領域である。
【0043】
情報処理装置１５０は、例えば、当該撮像画像の撮像領域１４０を移動体２００のジオフェンスに設定してよい。情報処理装置１５０は、当該撮像画像の撮像領域１４０内の一部の領域を移動体２００のジオフェンスに設定してもよい。
【0044】
情報処理装置１５０は、例えば、移動体２００を管理してよい。情報処理装置１５０は、例えば、識別情報及び位置が対応付けて登録されている移動体２００を管理してよい。情報処理装置１５０は、例えば、移動体２００がジオフェンスに位置するように、移動体２００を管理してよい。
【0045】
情報処理装置１５０は、例えば、光源１１０を用いて光信号１２０を移動体２００に送信することによって、移動体２００を管理してよい。移動体２００は、情報処理装置１５０から受信した光信号１２０に基づいて各種動作を実行してよい。移動体２００は、例えば、撮像部２３０が撮像した光源１１０の光を解析して光信号１２０を取得することによって、情報処理装置１５０から光信号１２０を受信してよい。
【0046】
移動体２００は、例えば、移動体２００が有する、撮像装置やＬｉＤＡＲ（Ｌｉｇｈｔ Ｄｅｔｅｃｔｉｏｎ Ａｎｄ Ｒａｎｇｉｎｇ）等の検出部を用いて移動体２００の収集対象であるオブジェクト５０を検出した場合に、移動体２００が有する収集部を用いてオブジェクト５０を収集してよい。移動体２００は、収集したオブジェクト５０を移動体２００が有する収容部に収容してよい。
【0047】
移動体２００の収集対象のオブジェクト５０は、移動体２００の用途に応じて異なっていてよい。移動体２００が磯焼け対策の用途で利用される場合、移動体２００の収集対象のオブジェクト５０は、ウニ及びアワビ等の藻食動物であってよい。移動体２００が海川の清掃の用途で利用される場合、移動体２００の収集対象のオブジェクト５０は、プラスチック、ビン及び缶等のゴミであってよい。移動体２００が水産物の漁獲の用途で用いられる場合、移動体２００の収集対象のオブジェクト５０は、貝及び海藻等の水産物であってよい。移動体２００が海洋鉱物資源の採掘の用途で用いられる場合、移動体２００の収集対象のオブジェクト５０は、マンガンノジュール及びコバルトリッチクラスト等の海洋鉱物資源であってよい。
【0048】
情報処理装置１５０は、移動を管理する移動管理サービスを移動体２００に提供するホストであってよい。移動体２００は、情報処理装置１５０から移動管理サービスの提供を受けるクライアントであってよい。
【0049】
従来のシステムは、ＧＮＳＳを用いた自己位置推定技術や基地局情報を用いた自己位置推定技術等の、電波を用いた自己位置推定技術を利用して移動体が自己位置推定した推定結果を受信することによって、移動体の位置を決定していた。従来のシステムは、移動体の周囲の電波環境が悪い場合に移動体による自己位置推定の推定精度が低くなるので、移動体の位置を高精度に決定できない場合があった。特に、水中では電波が大幅に減衰するので、従来のシステムは、移動体が水中に位置している場合に移動体の位置を高精度に決定できなかった。
【0050】
これに対して、一実施形態に係るシステム１０によれば、情報処理装置１５０が、光カメラ通信技術を用いて、撮像部１３０が撮像した光源２１０の光を解析して光信号２２０を取得し、取得した光信号２２０から移動体２００の識別情報を決定する。さらに、情報処理装置１５０は、撮像部１３０が光源２１０の光を撮像した撮像画像に基づいて、移動体２００の位置を決定する。情報処理装置１５０は、撮像部１３０が光源２１０の光を撮像した撮像画像から移動体２００の位置を決定するので、移動体２００の周囲の電波環境が悪い場合でも、移動体２００の位置を高精度に決定できる。特に、情報処理装置１５０は、水中航走体である移動体２００が水中に位置している場合でも、移動体２００の位置を高精度に決定できる。さらに、情報処理装置１５０は、光カメラ通信技術を用いて、撮像部１３０が撮像した光源２１０の光を解析することによって光信号２２０を取得するので、移動体２００からの信号を受信するために部材を別途設ける必要がない。したがって、一実施形態に係るシステム１０は、システム全体として簡易な構成で移動体２００の位置を決定するために必要な情報を移動体２００から受信でき、移動体２００の周囲の電波環境が悪い場合でも移動体２００の位置を高精度に決定できる。
【0051】
図２は、情報処理装置１５０が移動体のジオフェンスを設定する一例を説明するための説明図である。図２では、情報処理装置１５０が水中航走体である移動体２０２及び移動体２０４にジオフェンスを設定する場合の一例を主に説明する。
【0052】
図２の（ａ）の一例に示されるように、撮像部１３０は、移動体２０２の光源２１２から出力された光及び移動体２０４の光源２１４から出力された光を撮像してよい。情報処理装置１５０は、撮像部１３０が撮像した光源２１２の光を解析して光信号２２２を取得し、撮像部１３０が撮像した光源２１４の光を解析して光信号２２４を取得してよい。さらに、情報処理装置１５０は、撮像部１３０が撮像した撮像画像に基づいて、移動体２０２の位置及び移動体２０４の位置をそれぞれ決定してよい。
【0053】
情報処理装置１５０は、例えば、移動体２０２の位置及び移動体２０４の位置に基づいて、移動体２０２及び移動体２０４のそれぞれにジオフェンスを設定してよい。図２の（ｂ）の一例に示されるように、情報処理装置１５０は、移動体２０２にジオフェンス３０２を設定し、移動体２０４にジオフェンス３０４を設定してよい。
【0054】
図３は、情報処理装置１５０が移動体のジオフェンスを設定する他の一例を説明するための説明図である。図３では、情報処理装置１５０がオブジェクトの位置に基づいてジオフェンスを設定する場合の一例を主に説明する。
【0055】
図３の（ａ）の一例に示されるように、撮像部１３０は、水中航走体である移動体２０２の光源２１２から出力された光、水中航走体である移動体２０４の光源２１４から出力された光、水中航走体である移動体２０６の光源２１６から出力された光、及び、７個のオブジェクトを撮像してよい。情報処理装置１５０は、撮像部１３０が撮像した光源２１２の光を解析して光信号２２２を取得し、撮像部１３０が撮像した光源２１４の光を解析して光信号２２４を取得し、撮像部１３０が撮像した光源２１６の光を解析して光信号２２６を取得してよい。さらに、情報処理装置１５０は、撮像部１３０が撮像した撮像画像に基づいて、７個のオブジェクトのそれぞれの位置を決定してよい。
【0056】
情報処理装置１５０は、例えば、７個のオブジェクトのそれぞれの位置に基づいて、ジオフェンスを設定してよい。ここでは、情報処理装置１５０が２つのジオフェンスを設定するものとして、説明を続ける。
【0057】
情報処理装置１５０は、例えば、７個のオブジェクトのそれぞれの位置に基づいて７個のオブジェクトを２つのクラスタに分類することによって、２つのジオフェンスを設定してよい。情報処理装置１５０は、例えば、図３の（ａ）の一例に示される７個のオブジェクトを、左上に位置する２個のオブジェクト５２で構成される第１クラスタ及び右下に位置する５個のオブジェクト５４で構成される第２クラスタにそれぞれ分類し、第１クラスタの２個のオブジェクト５２を含むように第１ジオフェンスを設定し、第２クラスタの５個のオブジェクト５４を含むように第２ジオフェンスを設定してよい。図３の（ｂ）の一例に示されるように、情報処理装置１５０は、第１クラスタの２個のオブジェクト５２を含むようにジオフェンス３１２を設定し、第２クラスタの５個のオブジェクト５４を含むようにジオフェンス３１４を設定してよい。
【0058】
図４は、情報処理装置１５０が移動体の移動経路を決定する一例を説明するための説明図である。図４では、情報処理装置１５０が水中航走体である移動体２０２、移動体２０４、及び移動体２０６の移動経路を決定する場合の一例を主に説明する。
【0059】
図４の（ａ）の一例に示されるように、撮像部１３０は、移動体２０２の光源２１２から出力された光、移動体２０４の光源２１４から出力された光、移動体２０６の光源２１６から出力された光、及び、７個のオブジェクトを撮像してよい。情報処理装置１５０は、撮像部１３０が撮像した光源２１２の光を解析して光信号２２２を取得し、撮像部１３０が撮像した光源２１４の光を解析して光信号２２４を取得し、撮像部１３０が撮像した光源２１６の光を解析して光信号２２６を取得してよい。さらに、情報処理装置１５０は、撮像部１３０が撮像した撮像画像に基づいて、移動体２０２の位置、移動体２０４の位置、及び移動体２０６の位置をそれぞれ決定してよい。
【0060】
また、図４の（ａ）の一例に示されるように、情報処理装置１５０は、２個のオブジェクト５２を含むようにジオフェンス３１２を設定し、５個のオブジェクト５４を含むようにジオフェンス３１４を設定してよい。情報処理装置１５０は、例えば、ジオフェンス３１２及びジオフェンス３１４のそれぞれに存在するオブジェクトの数に基づいて、ジオフェンス３１２及びジオフェンス３１４のそれぞれに割り当てる移動体の数を決定してよい。ここでは、ジオフェンス３１２に１機の移動体を割り当て、ジオフェンス３１４に２機の移動体を割り当てると情報処理装置１５０が決定したものとして、説明を続ける。
【0061】
情報処理装置１５０は、移動体２０２の位置、移動体２０４の位置、移動体２０６の位置、及び、ジオフェンス３１２の位置に基づいて、移動体２０２、移動体２０４、及び移動体２０６のそれぞれがジオフェンス３１２まで移動する場合の候補移動経路を決定してよい。図４の（ａ）の一例に示されるように、情報処理装置１５０は、移動体２０２がジオフェンス３１２まで移動する場合の候補移動経路が候補移動経路Ｒ１であり、移動体２０４がジオフェンス３１２まで移動する場合の候補移動経路が候補移動経路Ｒ３であり、移動体２０６がジオフェンス３１２まで移動する場合の候補移動経路が候補移動経路Ｒ５であると決定してよい。
【0062】
情報処理装置１５０は、同様にして、移動体２０２の位置、移動体２０４の位置、移動体２０６の位置、及び、ジオフェンス３１４の位置に基づいて、移動体２０２、移動体２０４、及び移動体２０６のそれぞれがジオフェンス３１４まで移動する場合の候補移動経路を決定してよい。図４の（ａ）の一例に示されるように、情報処理装置１５０は、移動体２０２がジオフェンス３１４まで移動する場合の候補移動経路が候補移動経路Ｒ２であり、移動体２０４がジオフェンス３１４まで移動する場合の候補移動経路が候補移動経路Ｒ４であり、移動体２０６がジオフェンス３１４まで移動する場合の候補移動経路が候補移動経路Ｒ６であると決定してよい。
【0063】
情報処理装置１５０は、例えば、移動体２０２が候補移動経路Ｒ１及び候補移動経路Ｒ２のそれぞれを移動するために必要なコスト、移動体２０４が候補移動経路Ｒ３及び候補移動経路Ｒ４のそれぞれを移動するために必要なコスト、及び、移動体２０６が候補移動経路Ｒ５及び候補移動経路Ｒ６のそれぞれを移動するために必要なコストを決定してよい。下記の表は、移動体２０２が候補移動経路Ｒ１及び候補移動経路Ｒ２のそれぞれを移動するために必要なコスト、移動体２０４が候補移動経路Ｒ３及び候補移動経路Ｒ４のそれぞれを移動するために必要なコスト、及び、移動体２０６が候補移動経路Ｒ５及び候補移動経路Ｒ６のそれぞれを移動するために必要なコストの一例を示す。
【0064】
【表1】
【0065】
ここで、ジオフェンス３１２に１機の移動体を割り当て、ジオフェンス３１４に２機の移動体を割り当てる場合において、情報処理装置１５０が、上記の表に基づいて、移動体２０２、移動体２０４、及び移動体２０６のそれぞれの移動経路を決定する一例を説明する。
【0066】
情報処理装置１５０は、ジオフェンス３１２に移動体２０２を割り当て、ジオフェンス３１４に移動体２０４及び移動体２０６を割り当てる組み合わせ、ジオフェンス３１２に移動体２０４を割り当て、ジオフェンス３１４に移動体２０２及び移動体２０６を割り当てる組み合わせ、及び、ジオフェンス３１２に移動体２０６を割り当て、ジオフェンス３１４に移動体２０２及び移動体２０４を割り当てる組み合わせの３つの組み合わせについて、移動体２０２、移動体２０４、及び移動体２０６のそれぞれが候補移動経路を移動するために必要なコストを合計した合計コストを決定してよい。ジオフェンス３１２に移動体２０２を割り当て、ジオフェンス３１４に移動体２０４及び移動体２０６を割り当てる組み合わせにおいて、移動体２０２の候補移動経路が候補移動経路Ｒ１であり、移動体２０４の候補移動経路が候補移動経路Ｒ４であり、移動体２０６の候補移動経路が候補移動経路Ｒ６であるので、情報処理装置１５０は、当該組み合わせの合計コストが５＋２＋１＝８であると決定してよい。ジオフェンス３１２に移動体２０４を割り当て、ジオフェンス３１４に移動体２０２及び移動体２０６を割り当てる組み合わせにおいて、移動体２０２の候補移動経路が候補移動経路Ｒ２であり、移動体２０４の候補移動経路が候補移動経路Ｒ３であり、移動体２０６の候補移動経路が候補移動経路Ｒ６であるので、情報処理装置１５０は、当該組み合わせの合計コストが３＋３＋１＝７であると決定してよい。ジオフェンス３１２に移動体２０６を割り当て、ジオフェンス３１４に移動体２０２及び移動体２０４を割り当てる組み合わせにおいて、移動体２０２の候補移動経路が候補移動経路Ｒ２であり、移動体２０４の候補移動経路が候補移動経路Ｒ４であり、移動体２０６の候補移動経路が候補移動経路Ｒ５であるので、情報処理装置１５０は、当該組み合わせの合計コストが３＋２＋５＝１０であると決定してよい。
【0067】
次に、情報処理装置１５０は、当該３つの組み合わせのうち、合計コストが最も小さい組み合わせを決定してよい。ここでは、情報処理装置１５０は、ジオフェンス３１２に移動体２０４を割り当て、ジオフェンス３１４に移動体２０２及び移動体２０６を割り当てる組み合わせの合計コストが最も小さいと決定してよい。
【0068】
その後、情報処理装置１５０は、合計コストが最も小さい組み合わせに対応する移動体２０２の候補移動経路、移動体２０４の候補移動経路、及び移動体２０６の候補移動経路のそれぞれを、移動体２０２、移動体２０４、及び移動体２０６のそれぞれの移動経路として決定してよい。図４の（ｂ）の一例に示されるように、情報処理装置１５０は、移動体２０２の移動経路が移動経路Ｒ２であり、移動体２０４の移動経路が移動経路Ｒ３であり、移動体２０６の移動経路が移動経路Ｒ６であると決定してよい。
【0069】
図５は、情報処理装置１５０が移動体の移動経路を決定する他の一例を説明するための説明図である。図５の一例に示されるように、撮像部１３０は、水中航走体である移動体２００の光源２１０から出力された光を撮像してよい。情報処理装置１５０は、撮像部１３０が撮像した光源２１０の光を解析して光信号２２０を取得してよい。
【0070】
情報処理装置１５０は、例えば、撮像部１３０が撮像した撮像画像に基づいて移動体２００の位置を決定し、決定した移動体２００の位置に基づいて移動体２００がジオフェンス３００内を移動する移動経路４００を決定してよい。情報処理装置１５０は、例えば、移動体２００がジオフェンス３００全体を移動するように、移動経路４００を決定してよい。
【0071】
情報処理装置１５０は、移動体２００がジオフェンス３００内の移動経路４００を移動するように、移動体２００を管理してよい。情報処理装置１５０は、例えば、移動体２００がジオフェンス３００の外に移動する恐れがある場合、又は、移動体２００が移動経路４００から外れて移動する恐れがある場合に、光源１１０に光信号１２０を出力させることによって、移動体２００がジオフェンス３００内の移動経路４００を移動するように移動体２００を管理してよい。移動体２００は、撮像部２３０が撮像した光源１１０の光を解析して光信号１２０を取得してよい。移動体２００は、取得した光信号１２０に基づいてジオフェンス３００内の移動経路４００を移動してよい。
【0072】
光信号１２０は、例えば、警告信号を含んでよい。警告信号は、例えば、移動体２００がジオフェンス３００の外に移動する恐れがあることを警告する信号であってよい。警告信号は、移動体２００が移動経路４００から外れて移動する恐れがあることを警告する信号であってもよい。光信号１２０は、移動体２００を制御する移動体制御信号を含んでもよい。移動体制御信号は、例えば、移動体２００の移動方向を制御する移動方向制御信号を含んでよい。移動体制御信号は、例えば、移動体２００の移動速度を制御する移動速度制御信号を含んでよい。移動体制御信号は、移動体２００の移動を停止させる移動停止信号を含んでもよい。
【0073】
【0074】
図６の一例に示されるように、撮像部１３０は、移動体２００の光源２１０から出力された光、及び３個のオブジェクトを撮像してよい。情報処理装置１５０は、撮像部１３０が撮像した光源２１０の光を解析して光信号２２０を取得してよい。光信号２２０は、例えば、移動体２００が検出部を用いてオブジェクト５０を検出したことに応じて、光源２１０から出力されてよい。
【0075】
情報処理装置１５０は、例えば、撮像部１３０が撮像した撮像画像に基づいて移動体２００の位置及び３個のオブジェクト５０のそれぞれの位置を決定し、決定した移動体２００の位置及び３個のオブジェクト５０のそれぞれの位置に基づいて移動体２００がジオフェンス３００内を移動する移動経路４００を決定してよい。情報処理装置１５０は、例えば、移動体２００がジオフェンス３００内のオブジェクト５０を最短経路で収集できるように、移動経路４００を決定してよい。
【0076】
図７は、情報処理装置１５０が移動体のジオフェンスを設定する他の一例を説明するための説明図である。図７の一例に示されるように、情報処理装置１５０は、水中航走体である移動体２０２にジオフェンス３０２を設定し、水中航走体である移動体２０４にジオフェンス３０４を設定し、水中航走体である移動体２０６にジオフェンス３０６を設定している。
【0077】
図７の一例に示されるように、撮像部１３０は、移動体２０２の光源２１２から出力された光、移動体２０４の光源２１４から出力された光、及び移動体２０６の光源２１６から出力された光を撮像してよい。情報処理装置１５０は、撮像部１３０が撮像した光源２１２の光を解析して光信号２２２を取得し、撮像部１３０が撮像した光源２１４の光を解析して光信号２２４を取得し、撮像部１３０が撮像した光源２１６の光を解析して光信号２２６を取得してよい。さらに、情報処理装置１５０は、撮像部１３０が撮像した撮像画像に基づいて、移動体２０２の位置、移動体２０４の位置、及び移動体２０６の位置をそれぞれ決定してよい。
【0078】
情報処理装置１５０は、例えば、ジオフェンス３０２、ジオフェンス３０４、及びジオフェンス３０６のそれぞれを、複数のサブジオフェンスに分割してよい。図７の一例に示されるように、情報処理装置１５０は、ジオフェンス３０２を、サブジオフェンス１－１、サブジオフェンス１－２、サブジオフェンス２－１、サブジオフェンス２－２、サブジオフェンス３－１、サブジオフェンス３－２、サブジオフェンス４－１、サブジオフェンス４－２、サブジオフェンス５－１、及びサブジオフェンス５－２の１０個のサブジオフェンスに分割してよい。また、図７の一例に示されるように、情報処理装置１５０は、ジオフェンス３０４を、サブジオフェンス１－３、サブジオフェンス１－４、サブジオフェンス１－５、サブジオフェンス２－３、サブジオフェンス２－４、サブジオフェンス２－５、サブジオフェンス３－３、サブジオフェンス３－４、及びサブジオフェンス３－５の９個のサブジオフェンスに分割してよい。また、図７の一例に示されるように、情報処理装置１５０は、ジオフェンス３０６を、サブジオフェンス４－３、サブジオフェンス４－４、サブジオフェンス４－５、サブジオフェンス５－３、サブジオフェンス５－４、及びサブジオフェンス５－５の６個のサブジオフェンスに分割してよい。
【0079】
情報処理装置１５０は、例えば、移動体２０２の位置及びジオフェンス３０２内の１０個のサブジオフェンスのそれぞれの位置に基づいて、移動体２００がジオフェンス３０２内を移動する移動経路を決定してよい。情報処理装置１５０は、例えば、移動体２０２がサブジオフェンス１－１、サブジオフェンス２－１、サブジオフェンス３－１、サブジオフェンス４－１、サブジオフェンス５－１、サブジオフェンス５－２、サブジオフェンス４－２、サブジオフェンス３－２、サブジオフェンス２－２、サブジオフェンス２－１、及びサブジオフェンス１－１の順で巡回するように、移動体２０２の移動経路を決定してよい。
【0080】
情報処理装置１５０は、移動体２０２の移動経路を決定する場合と同様にして、移動体２０４の位置及びジオフェンス３０４内の９個のサブジオフェンスのそれぞれの位置に基づいて、移動体２０４の移動経路を決定してよい。また、情報処理装置１５０は、移動体２０２の移動経路を決定する場合と同様にして、移動体２０６の位置及びジオフェンス３０６内の６個のサブジオフェンスのそれぞれの位置に基づいて、移動体２０６の移動経路を決定してよい。
【0081】
例えば、移動体２０２が収集部を用いてオブジェクト５０を収集した場合、移動体２０２は、光源２１２を用いて光信号２２２を出力してよい。情報処理装置１５０は、撮像部１３０が光源２１２の光を撮像した撮像画像に基づいて、移動体２０２がオブジェクト５０を収集したときのサブジオフェンスを決定してよい。
【0082】
【0083】
図８の一例に示されるように、情報処理装置１５０を搭載する移動体１００が左から右へと移動している。情報処理装置１５０は、移動体１００の移動に応じて、移動体２００のジオフェンスを再設定してよい。情報処理装置１５０は、例えば、移動体１００が予め定められた移動距離を移動したことに応じて、移動体２００のジオフェンスを再設定してよい。
【0084】
図９は、システム１０の他の一例を概略的に示す。図９では、図１及び図８と異なる点を主に説明する。ここでは、移動体１０２に搭載された情報処理装置１５２が、移動体１０２の撮像部１３２によって撮像される撮像画像の撮像領域１４２内に位置する移動体２００を管理しているものとする。
【0085】
図９の一例に示されるように、移動体２００が左から右へと移動している。情報処理装置１５２は、例えば、移動体２００を管理することを指示する管理指示を、移動体１０４に搭載された情報処理装置１５４に送信してよい。
【0086】
情報処理装置１５２は、例えば、電波通信を介して、管理指示を情報処理装置１５４に送信してよい。情報処理装置１５２は、例えば、直接無線通信を介して、管理指示を情報処理装置１５４に送信してよい。直接無線通信は、例えば、Ｗｉ－Ｆｉ（登録商標）、マイクロ波、光通信、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）、及びＺｉｇＢｅｅ（登録商標）等の無線通信システムに準拠してよい。
【0087】
情報処理装置１５２は、移動体通信を介して、管理指示を情報処理装置１５４に送信してもよい。移動体通信は、例えば、５Ｇ（５ｔｈ Ｇｅｎｅｒａｔｉｏｎ）通信システムに準拠してよい。移動体通信は、６Ｇ（６ｔｈ Ｇｅｎｅｒａｔｉｏｎ）通信システム以降の移動体通信システムに準拠してもよい。移動体通信は、３Ｇ（３ｒｄ Ｇｅｎｅｒａｔｉｏｎ）通信システムに準拠してもよい。移動体通信は、ＬＴＥ（Ｌｏｎｇ Ｔｅｒｍ Ｅｖｏｌｕｔｉｏｎ）通信システムに準拠してもよい。１５２は、有線通信を介して、管理指示を情報処理装置１５４に送信してもよい。
【0088】
情報処理装置１５４は、情報処理装置１５２から管理指示を受信した場合、移動体２００が移動体１０４の撮像部１３４によって撮像される撮像画像の撮像領域１４４内に位置したことに応じて、移動体２００の管理を開始してよい。この場合、情報処理装置１５４は、移動体２００の管理を開始したことを通知する管理開始通知を情報処理装置１５２に送信してよい。情報処理装置１５２は、情報処理装置１５４から管理開始通知を受信したことに応じて、移動体２００の管理を終了してよい。
【0089】
【0090】
【0091】
情報処理装置１５０は、例えば、電波通信を介して、警告信号や移動体制御信号を移動体２００に送信してよい。情報処理装置１５０は、例えば、直接無線通信を介して、警告信号や移動体制御信号を移動体２００に送信してよい。情報処理装置１５０は、移動体通信を介して、警告信号や移動体制御信号を移動体２００に送信してもよい。
【0092】
情報処理装置１５０は、例えば、時間帯に応じて、移動体２００の光源２１０に光信号２２０を出力させるか否かを決定してよい。情報処理装置１５０は、光源２１０に光信号２２０を出力させない場合、移動体２００から、電波通信を介して、移動体２００の識別情報を受信してよい。
【0093】
情報処理装置１５０は、移動体２００の光源２１０に光信号２２０を出力させると決定した場合、光源２１０による光信号２２０の出力を開始させる出力開始信号を含む移動体制御信号を移動体２００に送信してもよい。情報処理装置１５０は、移動体２００の光源２１０に光信号２２０を出力させないと決定した場合、光源２１０による光信号２２０の出力を停止させる出力停止信号を含む移動体制御信号を移動体２００に送信してもよい。
【0094】
図１１は、情報処理装置１５０が移動体の移動経路を決定する他の一例を説明するための説明図である。図１１の一例に示されるように、撮像部１３０は、耕運機である移動体２００の光源２１０から出力された光及び障害物８０を撮像してよい。情報処理装置１５０は、撮像部１３０が撮像した光源２１０の光を解析して、光信号２２０を取得してよい。
【0095】
情報処理装置１５０は、例えば、撮像部１３０が撮像した撮像画像に基づいて移動体２００の位置を決定し、決定した移動体２００の位置に基づいて移動体２００がジオフェンス３００内を移動する移動経路４００を決定してよい。情報処理装置１５０は、例えば、移動体２００がジオフェンス３００全体を鋤返すように、移動経路４００を決定してよい。
【0096】
情報処理装置１５０は、当該撮像画像に基づいて障害物８０の位置をさらに決定し、決定した障害物８０の位置にさらに基づいて移動体２００がジオフェンス３００内を移動する移動経路４００を決定してもよい。情報処理装置１５０は、例えば、移動体２００が障害物８０を回避しつつ、ジオフェンス３００全体を鋤返すように、移動経路４００を決定してよい。
【0097】
【0098】
図１２の一例に示されるように、撮像部１３０は、移動体２００の光源２１０から出力された光、鋤返しが行われていない未鋤返領域、鋤返しが行われている鋤返済領域、及び、障害物８０を撮像してよい。情報処理装置１５０は、例えば、撮像部１３０が撮像した撮像画像に基づいて移動体２００の位置及び未鋤返領域の位置を決定し、決定した移動体２００の位置及び未鋤返領域の位置に基づいて移動体２００がジオフェンス３００内を移動する移動経路４００を決定してよい。情報処理装置１５０は、例えば、移動体２００がジオフェンス３００内の未鋤返領域を最短経路で鋤返すことができるように、移動経路４００を決定してよい。
【0099】
【0100】
図１４は、システム１０の他の一例を概略的に示す。図１４は、情報処理装置１５０が地上に設置されている点、撮像部１３０が部屋やオフィス等の天井に設置されている点、及び移動体２００がロボット掃除機である点が、図１０と異なる。
【0101】
図１５は、情報処理装置１５０の機能構成の一例を概略的に示す。情報処理装置１５０は、光源１１０、撮像部１３０、情報格納部１６２、識別情報決定部１６６、位置決定部１６８、登録部１７０、ジオフェンス設定部１７２、移動体管理部１７４、受信部１７５、状況決定部１７６、移動経路決定部１７８、及び送信部１８０を備えてよい。尚、情報処理装置１５０がこれらの全ての構成を有することが必須とは限らない。
【0102】
情報格納部１６２は、各種情報を格納してよい。情報格納部１６２は、例えば、撮像部１３０によって撮像された撮像画像を格納してよい。
【0103】
情報格納部１６２は、例えば、移動体２００の性能を示す性能情報を格納してよい。性能情報は、例えば、移動体２００の最高速度を示す最高速度情報を含んでよい。性能情報は、例えば、移動体２００に搭載されたバッテリのバッテリ容量を示すバッテリ容量情報を含んでよい。性能情報は、移動体２００が有する収容部の収容容量を示す収容容量情報を含んでもよい。情報格納部１６２は、オブジェクトを示すオブジェクト情報を含んでもよい。オブジェクト情報によって示されるオブジェクトは、例えば、移動体２００の収集対象のオブジェクトであってよい。
【0104】
識別情報決定部１６６は、移動体２００の識別情報を決定してよい。識別情報決定部１６６は、例えば、情報格納部１６２に格納されている撮像画像を用いて、移動体２００の識別情報を決定してよい。識別情報決定部１６６は、例えば、光カメラ通信技術を用いて、撮像部１３０よって撮像された移動体２００の光源２１０の光を解析して移動体２００の光信号２２０を取得し、取得した光信号２２０から移動体２００の識別情報を決定してよい。識別情報決定部１６６は、例えば、撮像部１３０によって撮像された複数の移動体２００のそれぞれの光源２１０の光をそれぞれ解析して複数の移動体２００のそれぞれの光信号２２０を取得し、取得した複数の光信号２２０のそれぞれから複数の移動体２００のそれぞれの識別情報を決定してよい。
【0105】
識別情報決定部１６６は、例えば、取得した光信号２２０から、移動体２００のバッテリ残量情報を決定してよい。識別情報決定部１６６は、決定した移動体２００のバッテリ残量情報を情報格納部１６２に格納してよい。
【0106】
位置決定部１６８は、情報格納部１６２に格納されている撮像画像に基づいて、物体の位置を決定してよい。位置決定部１６８は、例えば、当該撮像画像に対して画像解析処理を実行することによって、物体の位置を決定してよい。位置決定部１６８は、例えば、当該撮像画像に基づいて、複数の物体のそれぞれの位置を決定してよい。
【0107】
位置決定部１６８は、当該撮像画像に基づいて、移動体２００の位置を決定してよい。位置決定部１６８は、例えば、当該撮像画像に含まれる移動体２００に搭載された光源２１０から出力された光の位置を決定することによって、移動体２００の位置を決定してよい。位置決定部１６８は、当該撮像画像から移動体２００を特定可能である場合、当該撮像画像に含まれる移動体２００の位置を決定することによって、移動体２００の位置を決定してもよい。位置決定部１６８は、情報格納部１６２に格納されているオブジェクト情報によって示されるオブジェクトが当該撮像画像に含まれる場合、当該撮像画像に基づいて、当該撮像画像の撮像領域内のオブジェクトの位置を決定してもよい。
【0108】
登録部１７０は、識別情報決定部１６６によって決定された移動体２００の識別情報を情報格納部１６２に登録してよい。登録部１７０は、例えば、移動体２００の識別情報と、位置決定部１６８によって決定された移動体２００の位置とを対応付けて、情報格納部１６２に登録してよい。
【0109】
ジオフェンス設定部１７２は、情報格納部１６２に格納されている撮像画像に基づいて、ジオフェンスを設定してよい。ジオフェンス設定部１７２は、例えば、当該撮像画像に基づいて、複数のジオフェンスを設定してよい。ジオフェンス設定部１７２は、設定したジオフェンスを複数のサブジオフェンスに分割してもよい。
【0110】
ジオフェンス設定部１７２は、例えば、当該撮像画像の撮像領域をジオフェンスとして設定してよい。ジオフェンス設定部１７２は、当該撮像画像の撮像領域内の一部の領域をジオフェンスとして設定してもよい。
【0111】
ジオフェンス設定部１７２は、例えば、位置決定部１６８によって決定された移動体２００の位置にさらに基づいて、ジオフェンスを設定してよい。ジオフェンス設定部１７２は、当該移動体２００の位置を含むように、ジオフェンスを設定してよい。
【0112】
ジオフェンス設定部１７２は、例えば、位置決定部１６８によって決定されたオブジェクトの位置にさらに基づいて、ジオフェンスを設定してよい。ジオフェンス設定部１７２は、例えば、当該オブジェクトを含むように、ジオフェンスを設定してよい。
【0113】
ジオフェンス設定部１７２は、例えば、位置決定部１６８によって決定された複数のオブジェクトのそれぞれの位置にさらに基づいて、ジオフェンスを設定してよい。ジオフェンス設定部１７２は、例えば、当該複数のオブジェクトを含むように、１つのジオフェンスを設定してよい。
【0114】
ジオフェンス設定部１７２は、位置決定部１６８によって決定された複数のオブジェクトのそれぞれの位置にさらに基づいて、複数のジオフェンスを設定してもよい。ジオフェンス設定部１７２は、例えば、複数のオブジェクトのそれぞれの位置に基づいて複数のオブジェクトを複数のクラスタに分類し、同一クラスタのオブジェクトが含まれるように、クラスタ毎に複数のジオフェンスを設定してよい。ジオフェンス設定部１７２は、例えば、Ｘ－ｍｅａｎｓ法を用いて、複数のオブジェクトを複数のクラスタに分類してよい。
【0115】
ジオフェンス設定部１７２は、例えば、当該撮像画像の撮像領域内に位置する移動体２００の数に応じて、クラスタ数を決定してよい。ジオフェンス設定部１７２は、例えば、当該撮像画像の撮像領域内に位置する移動体２００の数をクラスタ数にすると決定してよい。この場合、ジオフェンス設定部１７２は、Ｋ－ｍｅａｎｓ法を用いて、複数のオブジェクトを当該撮像画像の撮像領域内に位置する移動体２００の数のクラスタに分類してよい。
【0116】
ジオフェンス設定部１７２は、ジオフェンスを再設定してもよい。ジオフェンス設定部１７２は、例えば、最後にジオフェンスを設定してから予め定められた期間が経過したことに応じて、ジオフェンスを再設定してよい。ジオフェンス設定部１７２は、情報処理装置１５０が移動体１００に搭載されている場合、情報処理装置１５０を搭載している移動体１００が予め定められた移動距離を移動したことに応じて、ジオフェンスを再設定してもよい。
【0117】
移動体管理部１７４は、移動体２００を管理してよい。移動体管理部１７４は、例えば、登録部１７０によって情報格納部１６２に登録されている移動体２００を管理してよい。
【0118】
移動体管理部１７４は、例えば、移動体２００がジオフェンス設定部１７２によって設定されたジオフェンスに位置するように、移動体２００を管理してよい。移動体管理部１７４は、例えば、複数の移動体２００のそれぞれが、ジオフェンス設定部１７２によって設定された複数のジオフェンスのうちのいずれかに位置するように、複数の移動体２００を管理してよい。
【0119】
移動体管理部１７４は、例えば、移動体２００がジオフェンスまで移動するように、移動体２００を管理してよい。移動体管理部１７４は、例えば、移動体制御信号を移動体２００に送信することによって、移動体２００がジオフェンスまで移動するように、移動体２００を管理してよい。
【0120】
移動体管理部１７４は、移動体２００がジオフェンス内を移動するように、移動体２００を管理してもよい。移動体管理部１７４は、位置決定部１６８によって決定された移動体２００の位置に基づいて、移動体２００がジオフェンス内を移動するように、移動体２００を管理してもよい。移動体管理部１７４は、例えば、移動体２００の位置から移動体２００のジオフェンスまでの距離が予め定められた距離閾値より短い場合に、警告信号及び移動体制御信号の少なくともいずれかを移動体２００に送信することによって、移動体２００がジオフェンス外に移動しないようにしてよい。
【0121】
移動体管理部１７４は、例えば、移動体２００が水中航走体である場合、光カメラ通信を介して警告信号及び移動体制御信号の少なくともいずれかを移動体２００に送信することによって、移動体２００を管理してよい。この場合、移動体管理部１７４は、警告信号及び移動体制御信号の少なくともいずれかを含む光信号１２０を光源１１０に出力させてよい。
【0122】
移動体管理部１７４は、例えば、移動体２００が、車両、船舶、又はロボットである場合、移動体通信を介して、警告信号及び移動体制御信号の少なくともいずれかを移動体２００に送信することによって、移動体２００を管理してよい。この場合、移動体管理部１７４は、警告信号及び移動体制御信号の少なくともいずれかを含む電波信号を送信部１８０に送信させてよい。
【0123】
移動体管理部１７４は、時間帯に応じて、移動体２００の光源２１０に光信号２２０を出力させるか否かを決定することによって、移動体２００を管理してもよい。情報処理装置１５０は、例えば、時間帯が予め定められた時間帯に含まれる場合には光源２１０に光信号２２０を出力させず、時間帯が予め定められた時間帯に含まれない場合には光源２１０に光信号２２０を出力させると決定してもよい。情報処理装置１５０は、例えば、時間帯が日中の時間帯である場合には光源２１０に光信号２２０を出力させず、時間帯が夜間の時間帯である場合には光源２１０に光信号２２０を出力させると決定してよい。
【0124】
移動体管理部１７４は、移動体２００の光源２１０に光信号２２０を出力させると決定した場合、光カメラ通信又は移動体通信を介して、出力開始信号を含む移動体制御信号を移動体２００に送信してよい。移動体管理部１７４は、移動体２００の光源２１０に光信号２２０を出力させないと決定した場合、光カメラ通信又は移動体通信を介して、出力停止信号を含む移動体制御信号を移動体２００に送信してよい。移動体２００の光源２１０が光信号２２０を出力しない場合、識別情報決定部１６６は、移動体２００から移動体通信を介して移動体２００の識別情報を受信することによって、移動体２００の識別情報を決定してもよい。
【0125】
受信部１７５は、他の情報処理装置１５０によって管理されている移動体２００を管理することを指示する管理指示を受信してよい。受信部１７５は、例えば、他の情報処理装置１５０から管理指示を受信してよい。受信部１７５は、その他の任意の外部装置から、管理指示を受信してもよい。
【0126】
移動体管理部１７４は、受信部１７５が管理指示を受信した場合、管理指示によって示される移動体２００が情報格納部１６２に格納されている撮像画像の撮像領域内に位置したことに応じて、管理指示によって示される移動体２００の管理を開始してよい。移動体管理部１７４は、管理指示によって示される移動体２００の管理を開始したことに応じて、他の情報処理装置１５０が管理開始通知を受信するように、送信部１８０に管理開始通知を送信させてよい。
【0127】
移動体管理部１７４は、移動体管理部１７４が管理している移動体２００を他の情報処理装置１５０に管理させてもよい。移動体管理部１７４は、例えば、他の情報処理装置１５０が管理指示を受信するように、送信部１８０に管理指示を送信させてよい。
【0128】
状況決定部１７６は、情報格納部１６２に格納されている撮像画像の撮像領域内の状況を決定してよい。状況決定部１７６は、例えば、当該撮像画像に対して画像解析処理を実行することによって、当該撮像画像の撮像領域内の状況を決定してよい。
【0129】
状況決定部１７６は、例えば、当該撮像画像の撮像領域内に含まれる、情報格納部１６２に格納されているオブジェクト情報によって示されるオブジェクトの数を決定することによって、当該撮像画像の撮像領域内の状況を決定してよい。状況決定部１７６は、例えば、ジオフェンス設定部１７２によって設定されたジオフェンスに存在するオブジェクトの数を決定することによって、当該撮像画像の撮像領域内の状況を決定してよい。状況決定部１７６は、例えば、ジオフェンス設定部１７２によって設定された複数のジオフェンスのそれぞれに存在するオブジェクトの数を決定することによって、当該撮像画像の撮像領域内の状況を決定してよい。
【0130】
状況決定部１７６、例えば、当該撮像画像の撮像領域内に含まれる、移動体２００による作業の対象領域である作業対象領域を決定することによって、当該撮像画像の撮像領域内の状況を決定してよい。作業対象領域は、例えば、移動体２００によるオブジェクト収集作業の対象領域である収集対象領域を含んでよい。作業対象領域は、例えば、移動体２００による鋤返作業の対象領域である鋤返対象領域を含んでよい。未鋤返領域は、鋤返対象領域の一例であってよい。作業対象領域は、例えば、移動体２００による清掃作業の対象領域である清掃対象領域を含んでよい。作業対象領域は、移動体２００による警備作業の対象領域である警備対象領域を含んでよい。
【0131】
ジオフェンス設定部１７２は、例えば、状況決定部１７６によって決定された作業対象領域の位置にさらに基づいて、ジオフェンスを設定してよい。ジオフェンス設定部１７２は、例えば、作業対象領域を含むように、ジオフェンスを設定してよい。
【0132】
ジオフェンス設定部１７２は、例えば、状況決定部１７６によって決定された複数の作業対象領域のそれぞれの位置にさらに基づいて、ジオフェンスを設定してよい。ジオフェンス設定部１７２は、例えば、当該複数の作業対象領域を含むように、１つのジオフェンスを設定してよい。
【0133】
ジオフェンス設定部１７２は、状況決定部１７６によって決定された複数の作業対象領域のそれぞれの位置にさらに基づいて、複数のジオフェンスを設定してもよい。ジオフェンス設定部１７２は、複数のオブジェクトのそれぞれの位置に基づいて複数のジオフェンスを設定する場合と同様にして、複数のジオフェンスを設定してよい。
【0134】
状況決定部１７６は、例えば、当該撮像画像の撮像領域内に存在する障害物を決定することによって、当該撮像画像の撮像領域内の状況を決定してよい。状況決定部１７６は、例えば、ジオフェンス設定部１７２によって設定されたジオフェンスに存在する障害物を決定することによって、当該撮像画像の撮像領域内の状況を決定してよい。
【0135】
状況決定部１７６は、当該撮像画像から移動体２００を特定可能であるか否かを決定することによって、当該撮像画像の撮像領域内の状況を決定してもよい。移動体管理部１７４は、当該撮像画像から移動体２００を特定可能であると状況決定部１７６が決定した場合に、予め定められた第１頻度で光源２１０から光信号２２０を出力するように移動体２００を制御することによって、移動体２００を管理してよい。この場合、移動体管理部１７４は、光カメラ通信又は移動体通信を介して、光源２１０の出力頻度を第１頻度に制御する第１出力頻度制御信号を含む移動体制御信号を移動体２００に送信してよい。一方で、移動体管理部１７４は、当該撮像画像から移動体２００を特定不可能であると状況決定部１７６が決定した場合に、第１頻度より高い頻度である、予め定められた第２頻度で光源２１０から光信号２２０を出力するように移動体２００を制御することによって、移動体２００を管理してもよい。この場合、移動体管理部１７４は、光カメラ通信又は移動体通信を介して、光源２１０の出力頻度を第２頻度に制御する第２出力頻度制御信号を含む移動体制御信号を移動体２００に送信してよい。
【0136】
移動体管理部１７４は、ジオフェンス設定部１７２によって複数のジオフェンスが設定されている場合、複数のジオフェンスのそれぞれに位置する移動体２００の数を決定してもよい。移動体管理部１７４は、例えば、状況決定部１７６によって決定された、当該撮像画像の撮像領域内の状況に基づいて、複数のジオフェンスのそれぞれに位置する移動体２００の数を決定してよい。
【0137】
移動体管理部１７４は、例えば、状況決定部１７６によって決定された、複数のジオフェンスのそれぞれに存在するオブジェクトの数に基づいて、複数のジオフェンスのそれぞれに位置する移動体２００の数を決定してよい。移動体管理部１７４は、例えば、複数のジオフェンスのそれぞれに存在するオブジェクトの数を合計したオブジェクトの数に対する１つのジオフェンスに存在するオブジェクトの数の割合が高いジオフェンスほど移動体２００の数が多くなるように、複数のジオフェンスのそれぞれに位置する移動体２００の数を決定してよい。
【0138】
移動体管理部１７４は、例えば、状況決定部１７６によって決定された、複数のジオフェンスのそれぞれに含まれる作業対象領域の面積に基づいて、複数のジオフェンスのそれぞれに位置する移動体２００の数を決定してよい。移動体管理部１７４は、例えば、複数のジオフェンスのそれぞれに含まれる作業対象領域の面積を合計した面積に対する１つのジオフェンスに含まれる作業対象領域の面積の割合が高いジオフェンスほど移動体２００の数が多くなるように、複数のジオフェンスのそれぞれに位置する移動体２００の数を決定してよい。
【0139】
移動経路決定部１７８は、移動体２００の移動経路を決定してよい。移動経路決定部１７８は、例えば、移動体２００がジオフェンス設定部１７２によって設定されたジオフェンスまで移動する移動経路を決定してよい。移動経路決定部１７８は移動体２００がジオフェンス設定部１７２によって設定されたジオフェンス内を移動する移動経路を決定してよい。
【0140】
移動経路決定部１７８は、例えば、位置決定部１６８によって決定された移動体２００の位置に基づいて、移動体２００の移動経路を決定してよい。移動経路決定部１７８は、例えば、状況決定部１７６によって決定された、情報格納部１６２に格納されている撮像領域内の状況に基づいて、移動体２００の移動経路を決定してよい。移動経路決定部１７８は、例えば、移動体２００が該撮像画像の撮像領域内に存在する障害物を回避するように、移動体２００の移動経路を決定してよい。移動経路決定部１７８は、例えば、移動体２００がジオフェンス設定部１７２によって設定されたジオフェンスに存在する障害物を回避するように、移動体２００の移動経路を決定してよい。
【0141】
移動経路決定部１７８は、例えば、移動体２００が状況決定部１７６によって決定された作業対象領域まで最短経路で移動するように、移動体２００の移動経路を決定してよい。移動経路決定部１７８は、例えば、移動体２００が作業対象領域まで最短時間で移動するように、移動体２００の移動経路を決定してよい。移動経路決定部１７８は、移動体２００が作業対象領域まで移動する間に移動体２００が消費するバッテリ消費量が最小となるように、移動体２００の移動経路を決定してもよい。
【0142】
移動経路決定部１７８は、位置決定部１６８によって決定されたオブジェクトの位置にさらに基づいて、移動体２００の移動経路を決定してよい。移動経路決定部１７８は、例えば、移動体２００がオブジェクトまで最短経路で移動するように、移動体２００の移動経路を決定してよい。移動経路決定部１７８は、例えば、移動体２００がオブジェクトまで最短時間で移動するように、移動体２００の移動経路を決定してよい。移動経路決定部１７８は、移動体２００がオブジェクトまで移動する間に移動体２００が消費するバッテリ消費量が最小となるように、移動体２００の移動経路を決定してもよい。
【0143】
移動体２００は、検出部を用いてオブジェクトを検出したことに応じて、光源２１０から光信号２２０を出力してよい。撮像部１３０は、移動体２００がオブジェクトを検出したことに応じて移動体２００の光源２１０から出力された光を撮像してよい。位置決定部１６８は、移動体２００がオブジェクトを検出したことに応じて移動体２００の光源２１０から出力された光を撮像部１３０が撮像した撮像画像に基づいて、移動体２００がオブジェクトを検出したときの移動体２００の位置を決定してよい。位置決定部１６８は、移動体２００がオブジェクトを検出したときに移動体２００が位置しているジオフェンスがジオフェンス設定部１７２によって複数のサブジオフェンスに分割されている場合、移動体２００がオブジェクトを検出したときの移動体２００の位置を含むサブジオフェンスを決定してもよい。
【0144】
移動経路決定部１７８は、移動体２００がオブジェクトを検出したときの移動体２００の位置にさらに基づいて、移動体２００の移動経路を決定してもよい。移動経路決定部１７８は、例えば、移動体２００が検出したオブジェクトまで最短経路で移動体２００が移動するように、移動体２００の移動経路を決定してよい。移動経路決定部１７８は、例えば、移動体２００が検出したオブジェクトまで移動体２００が最短時間で移動するように、移動体２００の移動経路を決定してよい。移動経路決定部１７８は、移動体２００が検出したオブジェクトまで移動体２００が移動する間に移動体２００が消費するバッテリ消費量が最小となるように、移動体２００の移動経路を決定してもよい。
【0145】
移動経路決定部１７８は、移動体２００がオブジェクトを検出したときの移動体２００の位置を含むサブジオフェンスを決定している場合、当該サブジオフェンスにさらに基づいて、移動体２００の移動経路を決定してもよい。移動経路決定部１７８は、例えば、移動体２００が当該サブジオフェンスまで最短経路で移動するように、移動体２００の移動経路を決定してよい。移動経路決定部１７８は、例えば、移動体２００が当該サブジオフェンスまで最短時間で移動するように、移動体２００の移動経路を決定してよい。移動経路決定部１７８は、移動体２００が当該サブジオフェンスまで移動する間に移動体２００が消費するバッテリ消費量が最小となるように、移動体２００の移動経路を決定してもよい。
【0146】
移動経路決定部１７８は、ジオフェンス設定部１７２がジオフェンスを複数のサブジオフェンスに分割している場合、複数のサブジオフェンスの位置にさらに基づいて、移動体２００の移動経路を決定してもよい。移動経路決定部１７８は、例えば、ジオフェンス内の複数のサブジオフェンスを巡回して移動するように、移動体２００の移動経路を決定してよい。
【0147】
移動経路決定部１７８は、例えば、ダイクストラ法を用いて、移動体２００の移動経路を決定してよい。移動経路決定部１７８は、その他の任意の手法を用いて、移動体２００の移動経路を決定してもよい。
【0148】
移動経路決定部１７８は、例えば、複数の移動体２００のそれぞれの移動経路を決定してよい。移動経路決定部１７８は、例えば、ジオフェンス設定部１７２が複数のジオフェンスを設定している場合、複数のジオフェンスのそれぞれに位置する移動体２００の数が移動体管理部１７４によって決定された移動体２００の数になるように、複数の移動体のそれぞれの移動経路を決定してよい。
【0149】
移動経路決定部１７８は、例えば、位置決定部１６８によって決定された複数の移動体のそれぞれの位置に基づいて、複数の移動体のそれぞれの移動経路を決定してよい。移動経路決定部１７８は、状況決定部１７６によって決定された撮像領域内の状況にさらに基づいて、複数の移動体のそれぞれの移動経路を決定してよい。移動経路決定部１７８は、情報格納部１６２に格納されている複数の移動体のそれぞれの性能情報にさらに基づいて、複数の移動体のそれぞれの移動経路を決定してよい。
【0150】
例えば、移動経路決定部１７８は、複数のジオフェンスのそれぞれに位置する移動体２００の数が移動体管理部１７４によって決定された移動体２００の数となるように複数のジオフェンスに複数の移動体２００を割り当てた組み合わせ毎に、複数の移動体２００のそれぞれがジオフェンスまで移動する候補移動経路のコストを決定してよい。移動経路決定部１７８は、当該組み合わせ毎に、複数の移動体２００のそれぞれがジオフェンスまで移動する候補移動経路のコストを合計した合計コストを決定してよい。移動経路決定部１７８は、合計コストを決定した複数の組み合わせのうち、合計コストが最も小さい組み合わせを決定してよい。情報処理装置１５０は、合計コストが最も小さい組み合わせに対応する複数の移動体２００のそれぞれの候補移動経路を、複数の移動体２００のそれぞれの移動経路として決定してよい。
【0151】
移動経路決定部１７８は、例えば、移動体２００が候補移動経路を移動するために必要な移動時間に基づいて、移動体２００が候補移動経路を移動する場合のコストを決定してよい。移動経路決定部１７８は、例えば、当該移動時間が長いほど当該コストがより大きくなるように、当該コストを決定してよい。
【0152】
移動経路決定部１７８は、例えば、移動体２００が候補移動経路を移動する移動距離に基づいて、移動体２００が候補移動経路を移動する場合のコストを決定してよい。移動経路決定部１７８は、例えば、当該移動距離が長いほど当該コストがより大きくなるように、当該コストを決定してよい。
【0153】
移動経路決定部１７８は、移動体２００が候補移動経路を移動する間に移動体２００が消費するバッテリ消費量に基づいて、移動体２００が候補移動経路を移動する場合のコストを決定してもよい。移動経路決定部１７８は、例えば、当該バッテリ消費量が多いほど当該コストがより大きくなるように、当該コストを決定してよい。
【0154】
移動経路決定部１７８は、情報格納部１６２に格納されているバッテリ残量情報によって示される、移動体２００に搭載されたバッテリ残量に基づいて、移動体２００が候補移動経路を移動する場合のコストに対して重み付けをしてもよい。移動経路決定部１７８は、例えば、当該バッテリ残量が予め定められたバッテリ残量閾値より小さく、且つ、移動体２００が当該候補移動経路を移動する間に移動体２００が消費するバッテリ消費量が予め定められたバッテリ消費量閾値より多い場合に、当該バッテリ残量が少ないほど当該コストがより大きくなるように、当該コストに対して重み付けをしてよい。
【0155】
移動経路決定部１７８は、情報格納部１６２に格納されている最高速度情報によって示される、移動体２００の最高速度に基づいて、移動体２００が候補移動経路を移動する場合のコストに対して重み付けをしてもよい。移動経路決定部１７８は、例えば、移動体２００の最高速度が予め定められた最高速度閾値より遅く、且つ、移動体２００が当該候補移動経路を移動する移動距離が予め定められた移動距離閾値より長い場合に、当該最高速度が遅いほど当該コストがより大きくなるように、当該コストに対して重み付けをしてよい。
【0156】
移動経路決定部１７８は、情報格納部１６２に格納されているバッテリ容量情報によって示される、移動体２００に搭載されたバッテリのバッテリ容量に基づいて、移動体２００が候補移動経路を移動する場合のコストに対して重み付けをしてもよい。移動経路決定部１７８は、例えば、当該バッテリ容量が予め定められたバッテリ容量閾値より小さく、且つ、移動体２００が当該候補移動経路を移動する間に移動体２００が消費するバッテリ消費量が予め定められたバッテリ消費量閾値より多い場合に、当該バッテリ容量が小さいほど当該コストがより大きくなるように、当該コストに対して重み付けをしてよい。
【0157】
移動経路決定部１７８は、情報格納部１６２に格納されている収容容量情報によって示される、移動体２００の収容部の収容容量と、状況決定部１７６によって決定された、ジオフェンスに存在するオブジェクトの数とに基づいて、移動体２００が当該ジオフェンスに対応する候補移動経路を移動する場合のコストに対して重み付けをしてもよい。移動経路決定部１７８は、例えば、当該収容容量が予め定められた収容容量閾値より小さく、且つ、当該ジオフェンスに存在するオブジェクトの数が予め定められたオブジェクト数閾値より多い場合に、当該収容容量が小さいほど当該コストがより大きくなるように、当該コストに対して重み付けをしてよい。
【0158】
移動経路決定部１７８は、例えば、ハンガリアン法を用いて、合計コストが最も小さい複数の移動体２００の組み合わせを決定してよい。移動経路決定部１７８は、その他の任意の手法を用いて、合計コストが最も小さい複数の移動体２００の組み合わせを決定してもよい。
【0159】
移動体管理部１７４は、例えば、移動体２００が移動経路決定部１７８によって決定された移動体２００の移動経路を移動するように、移動体２００を管理してよい。移動体管理部１７４は、例えば、位置決定部１６８によって決定された移動体２００の位置に基づいて、移動体２００の移動経路を移動するように、移動体２００を管理してよい。移動体管理部１７４は、例えば、移動体２００の位置から移動体２００の移動経路までの距離が予め定められた距離閾値より長い場合に、警告信号及び移動体制御信号の少なくともいずれかを移動体２００に送信することによって、移動体２００が移動経路から外れてないようにしてよい。移動体管理部１７４は、例えば、移動経路決定部１７８が複数の移動体２００のそれぞれの移動経路を決定した場合、複数の移動体２００のそれぞれが移動経路決定部１７８によって決定された移動体２００の移動経路を移動するように、複数の移動体を管理してよい。
【0160】
【0161】
ステップ（ステップをＳと省略して記載する場合がある。）１０２において、ジオフェンス設定部１７２は、移動体２００のジオフェンスを設定してよい。ここでは、ジオフェンス設定部１７２が、移動体２００の位置を含むように、移動体２００のジオフェンスを設定したものとして、説明を続ける。
【0162】
Ｓ１０４において、移動経路決定部１７８は、Ｓ１０２でジオフェンス設定部１７２が設定したジオフェンス内を移動体２００が移動する移動体２００の移動経路を決定してよい。Ｓ１０６において、移動体管理部１７４は、Ｓ１０４で移動経路決定部１７８が移動体２００の移動経路を決定したことに応じて、移動体２００の管理を開始してよい。
【0163】
Ｓ１０８において、撮像部１３０は、移動体２００に搭載された光源２１０から出力された光を撮像してよい。Ｓ１１０において、識別情報決定部１６６は、光カメラ通信技術を用いて、Ｓ１０８で撮像部１３０によって撮像された光源２１０の光を解析して移動体２００の光信号２２０を取得し、取得した光信号２２０から移動体２００の識別情報を決定してよい。また、Ｓ１１０において、位置決定部１６８は、Ｓ１０８で撮像部１３０によって撮像された撮像画像に基づいて、移動体２００の位置を決定してよい。
【0164】
Ｓ１１２において、移動体管理部１７４は、Ｓ１１０で識別情報及び位置が決定された移動体２００の位置からジオフェンスまでの距離が距離閾値より短いか否かを判定してよい。移動体２００の位置からジオフェンスまでの距離が距離閾値より短いと移動体管理部１７４が判定した場合、Ｓ１１４に進んでよい。移動体２００の位置からジオフェンスまでの距離が距離閾値より長いと移動体管理部１７４が判定した場合、Ｓ１１６に進んでよい。Ｓ１１４において、移動体管理部１７４は、移動体制御信号を移動体２００に送信することによって、移動体２００がジオフェンス外に移動しないように移動体２００の移動方向を制御してよい。
【0165】
Ｓ１１６において、移動体管理部１７４は、Ｓ１１０で識別情報及び位置が決定された移動体２００の位置から、Ｓ１０４で移動経路決定部１７８によって決定された移動体２００の移動経路までの距離が距離閾値より長いか否かを判定してよい。移動体２００の位置から移動体２００の移動経路までの距離が距離閾値より長いと移動体管理部１７４が判定した場合、Ｓ１１８に進んでよい。移動体２００の位置から移動体２００の移動経路までの距離が距離閾値より短いと移動体管理部１７４が判定した場合、Ｓ１２０に進んでよい。Ｓ１１８において、移動体管理部１７４は、移動体制御信号を移動体２００に送信することによって、移動体２００が移動経路から外れてないように移動体２００の移動方向を制御してよい。
【0166】
Ｓ１２０において、情報処理装置１５０が終了指示を取得していない場合、Ｓ１０８に戻ってよい。Ｓ１２０において、情報処理装置１５０が終了指示を取得した場合、情報処理装置１５０は、移動体２００の管理を終了してよい。
【0167】
図１７は、情報処理装置１５０として機能するコンピュータ１２００のハードウェア構成の一例を概略的に示す。コンピュータ１２００にインストールされたプログラムは、コンピュータ１２００を、上記実施形態に係る装置の１又は複数の「部」として機能させ、又はコンピュータ１２００に、上記実施形態に係る装置に関連付けられるオペレーション又は当該１又は複数の「部」を実行させることができ、及び／又はコンピュータ１２００に、上記実施形態に係るプロセス又は当該プロセスの段階を実行させることができる。そのようなプログラムは、コンピュータ１２００に、本明細書に記載のフローチャート及びブロック図のブロックのうちのいくつか又はすべてに関連付けられた特定のオペレーションを実行させるべく、ＣＰＵ１２１２によって実行されてよい。
【0168】
一実施形態によるコンピュータ１２００は、ＣＰＵ１２１２、ＲＡＭ１２１４、及びグラフィックコントローラ１２１６を含み、それらはホストコントローラ１２１０によって相互に接続されてよい。コンピュータ１２００はまた、通信インタフェース１２２２、記憶装置１２２４、ＤＶＤドライブ１２２６、及びＩＣカードドライブのような入出力ユニットを含み、それらは入出力コントローラ１２２０を介してホストコントローラ１２１０に接続されてよい。ＤＶＤドライブ１２２６は、ＤＶＤ－ＲＯＭドライブ及びＤＶＤ－ＲＡＭドライブ等であってよい。記憶装置１２２４は、ハードディスクドライブ及びソリッドステートドライブ等であってよい。コンピュータ１２００はまた、ＲＯＭ１２３０及びキーボード１２４２のようなレガシの入出力ユニットを含み、それらは入出力チップ１２４０を介して入出力コントローラ１２２０に接続されてよい。
【0169】
ＣＰＵ１２１２は、ＲＯＭ１２３０及びＲＡＭ１２１４内に格納されたプログラムに従い動作し、それにより各ユニットを制御してよい。グラフィックコントローラ１２１６は、ＲＡＭ１２１４内に提供されるフレームバッファ等又はそれ自体の中に、ＣＰＵ１２１２によって生成されるイメージデータを取得し、イメージデータがディスプレイデバイス１２１８上に表示されるようにしてよい。
【0170】
通信インタフェース１２２２は、ネットワークを介して他の電子デバイスと通信してよい。記憶装置１２２４は、コンピュータ１２００内のＣＰＵ１２１２によって使用されるプログラム及びデータを格納してよい。ＤＶＤドライブ１２２６は、プログラム又はデータをＤＶＤ－ＲＯＭ１２２７等から読み取り、記憶装置１２２４に提供してよい。ＩＣカードドライブは、プログラム及びデータをＩＣカードから読み取り、及び／又はプログラム及びデータをＩＣカードに書き込んでよい。
【0171】
ＲＯＭ１２３０はその中に、アクティブ化時にコンピュータ１２００によって実行されるブートプログラム等、及び／又はコンピュータ１２００のハードウェアに依存するプログラムを格納してよい。入出力チップ１２４０はまた、様々な入出力ユニットをＵＳＢポート、パラレルポート、シリアルポート、キーボードポート、マウスポート等を介して、入出力コントローラ１２２０に接続してよい。
【0172】
プログラムは、ＤＶＤ－ＲＯＭ１２２７又はＩＣカードのようなコンピュータ可読記憶媒体によって提供されてよい。プログラムは、コンピュータ可読記憶媒体から読み取られ、コンピュータ可読記憶媒体の例でもある記憶装置１２２４、ＲＡＭ１２１４、又はＲＯＭ１２３０にインストールされ、ＣＰＵ１２１２によって実行されてよい。これらのプログラム内に記述される情報処理は、コンピュータ１２００に読み取られ、プログラムと、上記様々なタイプのハードウェアリソースとの間の連携をもたらしてよい。装置又は方法が、コンピュータ１２００の使用に従い情報のオペレーション又は処理を実現することによって構成されてよい。
【0173】
例えば、通信がコンピュータ１２００及び外部デバイス間で実行される場合、ＣＰＵ１２１２は、ＲＡＭ１２１４にロードされた通信プログラムを実行し、通信プログラムに記述された処理に基づいて、通信インタフェース１２２２に対し、通信処理を命令してよい。通信インタフェース１２２２は、ＣＰＵ１２１２の制御の下、ＲＡＭ１２１４、記憶装置１２２４、ＤＶＤ－ＲＯＭ１２２７、又はＩＣカードのような記録媒体内に提供される送信バッファ領域に格納された送信データを読み取り、読み取られた送信データをネットワークに送信し、又はネットワークから受信した受信データを記録媒体上に提供される受信バッファ領域等に書き込んでよい。
【0174】
また、ＣＰＵ１２１２は、記憶装置１２２４、ＤＶＤドライブ１２２６（ＤＶＤ－ＲＯＭ１２２７）、ＩＣカード等のような外部記録媒体に格納されたファイル又はデータベースの全部又は必要な部分がＲＡＭ１２１４に読み取られるようにし、ＲＡＭ１２１４上のデータに対し様々なタイプの処理を実行してよい。ＣＰＵ１２１２は次に、処理されたデータを外部記録媒体にライトバックしてよい。
【0175】
様々なタイプのプログラム、データ、テーブル、及びデータベースのような様々なタイプの情報が記録媒体に格納され、情報処理を受けてよい。ＣＰＵ１２１２は、ＲＡＭ１２１４から読み取られたデータに対し、本開示の随所に記載され、プログラムの命令シーケンスによって指定される様々なタイプのオペレーション、情報処理、条件判断、条件分岐、無条件分岐、情報の検索／置換等を含む、様々なタイプの処理を実行してよく、結果をＲＡＭ１２１４に対しライトバックしてよい。また、ＣＰＵ１２１２は、記録媒体内のファイル、データベース等における情報を検索してよい。例えば、各々が第２の属性の属性値に関連付けられた第１の属性の属性値を有する複数のエントリが記録媒体内に格納される場合、ＣＰＵ１２１２は、当該複数のエントリの中から、第１の属性の属性値が指定されている条件に一致するエントリを検索し、当該エントリ内に格納された第２の属性の属性値を読み取り、それにより予め定められた条件を満たす第１の属性に関連付けられた第２の属性の属性値を取得してよい。
【0176】
上で説明したプログラム又はソフトウェアモジュールは、コンピュータ１２００上又はコンピュータ１２００近傍のコンピュータ可読記憶媒体に格納されてよい。また、専用通信ネットワーク又はインターネットに接続されたサーバシステム内に提供されるハードディスク又はＲＡＭのような記録媒体が、コンピュータ可読記憶媒体として使用可能であり、それによりプログラムを、ネットワークを介してコンピュータ１２００に提供してよい。
【0177】
一実施形態におけるフローチャート及びブロック図におけるブロックは、オペレーションが実行されるプロセスの段階又はオペレーションを実行する役割を持つ装置の「部」を表わしてよい。特定の段階及び「部」が、専用回路、コンピュータ可読記憶媒体上に格納されるコンピュータ可読命令と共に供給されるプログラマブル回路、及び／又はコンピュータ可読記憶媒体上に格納されるコンピュータ可読命令と共に供給されるプロセッサによって実装されてよい。専用回路は、デジタル及び／又はアナログハードウェア回路を含んでよく、集積回路（ＩＣ）及び／又はディスクリート回路を含んでよい。プログラマブル回路は、例えば、フィールドプログラマブルゲートアレイ（ＦＰＧＡ）、及びプログラマブルロジックアレイ（ＰＬＡ）等のような、論理積、論理和、排他的論理和、否定論理積、否定論理和、及び他の論理演算、フリップフロップ、レジスタ、並びにメモリエレメントを含む、再構成可能なハードウェア回路を含んでよい。
【0178】
コンピュータ可読記憶媒体は、適切なデバイスによって実行される命令を格納可能な任意の有形なデバイスを含んでよく、その結果、そこに格納される命令を有するコンピュータ可読記憶媒体は、フローチャート又はブロック図で指定されたオペレーションを実行するための手段を作成すべく実行され得る命令を含む、製品を備えることになる。コンピュータ可読記憶媒体の例としては、電子記憶媒体、磁気記憶媒体、光記憶媒体、電磁記憶媒体、半導体記憶媒体等が含まれてよい。コンピュータ可読記憶媒体のより具体的な例としては、フロッピー（登録商標）ディスク、ディスケット、ハードディスク、ランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）、リードオンリメモリ（ＲＯＭ）、消去可能プログラマブルリードオンリメモリ（ＥＰＲＯＭ又はフラッシュメモリ）、電気的消去可能プログラマブルリードオンリメモリ（ＥＥＰＲＯＭ）、静的ランダムアクセスメモリ（ＳＲＡＭ）、コンパクトディスクリードオンリメモリ（ＣＤ－ＲＯＭ）、デジタル多用途ディスク（ＤＶＤ）、ブルーレイ（登録商標）ディスク、メモリスティック、集積回路カード等が含まれてよい。
【0179】
コンピュータ可読命令は、アセンブラ命令、命令セットアーキテクチャ（ＩＳＡ）命令、マシン命令、マシン依存命令、マイクロコード、ファームウェア命令、状態設定データ、又はＳｍａｌｌｔａｌｋ（登録商標）、ＪＡＶＡ（登録商標）、Ｃ＋＋等のようなオブジェクト指向プログラミング言語、及び「Ｃ」プログラミング言語又は同様のプログラミング言語のような従来の手続型プログラミング言語を含む、１又は複数のプログラミング言語の任意の組み合わせで記述されたソースコード又はオブジェクトコードのいずれかを含んでよい。
【0180】
コンピュータ可読命令は、汎用コンピュータ、特殊目的のコンピュータ、若しくは他のプログラム可能なデータ処理装置のプロセッサ、又はプログラマブル回路が、フローチャート又はブロック図で指定されたオペレーションを実行するための手段を生成するために当該コンピュータ可読命令を実行すべく、ローカルに又はローカルエリアネットワーク（ＬＡＮ）、インターネット等のようなワイドエリアネットワーク（ＷＡＮ）を介して、汎用コンピュータ、特殊目的のコンピュータ、若しくは他のプログラム可能なデータ処理装置のプロセッサ、又はプログラマブル回路に提供されてよい。プロセッサの例としては、コンピュータプロセッサ、処理ユニット、マイクロプロセッサ、デジタル信号プロセッサ、コントローラ、マイクロコントローラ等を含んでよい。
【0181】
以上、本発明を実施の形態を用いて説明したが、本発明の技術的範囲は上記実施の形態に記載の範囲には限定されない。上記実施の形態に、多様な変更又は改良を加えることが可能であることが当業者に明らかである。そのような変更又は改良を加えた形態も本発明の技術的範囲に含まれ得ることが、特許請求の範囲の記載から明らかである。
【0182】
特許請求の範囲、明細書、及び図面中において示した装置、システム、プログラム、及び方法における動作、手順、ステップ、及び段階などの各処理の実行順序は、特段「より前に」、「先立って」などと明示しておらず、また、前の処理の出力を後の処理で用いるのでない限り、任意の順序で実現しうることに留意すべきである。特許請求の範囲、明細書、及び図面中の動作フローに関して、便宜上「まず、」、「次に、」などを用いて説明したとしても、この順で実施することが必須であることを意味するものではない。
【符号の説明】
【0183】
１０ システム、５０ オブジェクト、５２ オブジェクト、５４ オブジェクト、８０ 障害物、１００ 移動体、１０２ 移動体、１０４ 移動体、１１０ 光源、１２０ 光信号、１３０ 撮像部、１３２ 撮像部、１３４ 撮像部、１４０ 撮像領域、１４２ 撮像領域、１４４ 撮像領域、１５０ 情報処理装置、１５２ 情報処理装置、１５４ 情報処理装置、１６２ 情報格納部、１６６ 識別情報決定部、１６８ 位置決定部、１７０ 登録部、１７２ ジオフェンス設定部、１７４ 移動体管理部、１７５ 受信部、１７６ 状況決定部、１７８ 移動経路決定部、１８０ 送信部、２００ 移動体、２０２ 移動体、２０４ 移動体、２０６ 移動体、２１０ 光源、２１２ 光源、２１４ 光源、２１６ 光源、２２０ 光信号、２２２ 光信号、２２４ 光信号、２２６ 光信号、２３０ 撮像部、３００ ジオフェンス、３０２ ジオフェンス、３０４ ジオフェンス、３０６ ジオフェンス、３１２ ジオフェンス、３１４ ジオフェンス、４００ 移動経路、１２００ コンピュータ、１２１０ ホストコントローラ、１２１２ ＣＰＵ、１２１４ ＲＡＭ、１２１６ グラフィックコントローラ、１２１８ ディスプレイデバイス、１２２０ 入出力コントローラ、１２２２ 通信インタフェース、１２２４ 記憶装置、１２２６ ＤＶＤドライブ、１２２７ ＤＶＤ－ＲＯＭ、１２３０ ＲＯＭ、１２４０ 入出力チップ、１２４２ キーボード
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
【図13】
【図14】
【図15】
【図16】
【図17】