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特許7491123画像処理装置、画像処理装置の制御方法、及び、画像処理装置のプログラム
(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】特許公報(B2)
(11)【特許番号】
(24)【登録日】2024-05-20
(45)【発行日】2024-05-28
(54)【発明の名称】画像処理装置、画像処理装置の制御方法、及び、画像処理装置のプログラム
(51)【国際特許分類】
G06T 19/00 20110101AFI20240521BHJP
【ＦＩ】
G06T19/00 A
【請求項の数】
9
(21)【出願番号】P 2020127999
(22)【出願日】2020-07-29
(65)【公開番号】P2022025270
(43)【公開日】2022-02-10
【審査請求日】2023-05-23
(73)【特許権者】
【識別番号】000002369
【氏名又は名称】セイコーエプソン株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】100179475
【弁理士】
【氏名又は名称】仲井 智至
(74)【代理人】
【識別番号】100216253
【弁理士】
【氏名又は名称】松岡 宏紀
(74)【代理人】
【識別番号】100225901
【弁理士】
【氏名又は名称】今村 真之
(72)【発明者】
【氏名】宇都宮 光平
【審査官】▲徳▼田 賢二
(56)【参考文献】
【文献】特表２０１５－５２００１１（ＪＰ，Ａ）
(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)
Ｇ０６Ｔ １９／００
(57)【特許請求の範囲】
【請求項1】
３次元形状の対象物に液体を吐出し前記対象物に３次元画像を形成する吐出部を具備する記録装置に対して、前記３次元画像を示す表示情報を供給する画像処理装置であって、
前記３次元画像を３次元の仮想空間において表した仮想画像、及び、
前記吐出部を前記仮想空間において表した仮想吐出部、を示す、
仮想空間情報を取得する取得部と、
前記仮想空間情報に基づいて前記表示情報を生成する生成部と、
を備え、
前記仮想空間情報の示す前記仮想画像及び前記仮想吐出部の前記仮想空間における相対的位置関係は、
前記３次元画像及び前記吐出部の相対的位置関係と対応し、
前記生成部は、
前記仮想空間情報に基づいて、
前記仮想空間において前記仮想吐出部から特定方向に延在する仮想線と、前記仮想画像との交点に関する交点情報を生成し、
前記交点情報に基づいて、前記表示情報を生成する、
ことを特徴とする、画像処理装置。
【請求項2】
前記記録装置は、複数の色に対応する複数種類の液体を吐出するための複数の吐出部を備え、
前記生成部は、
前記仮想空間情報に基づいて、
前記仮想画像の色を、前記複数種類の液体に対応する前記複数の色で表現した、画像色情報を生成し、
前記画像色情報に基づいて、前記表示情報を生成する、
ことを特徴とする、請求項１に記載の画像処理装置。
【請求項3】
前記生成部は、前記交点情報の示す前記交点における前記仮想画像の階調値を量子化することで量子化情報を生成し、
前記量子化情報に基づいて、前記表示情報を生成する、
ことを特徴とする、請求項１または２に記載の画像処理装置。
【請求項4】
前記記録装置は、前記吐出部が設けられたヘッドユニットと、
前記ヘッドユニット及び前記対象物の相対的位置関係を変化させる移動機構と、
を備える、
ことを特徴とする、請求項１乃至３のうち何れか１項に記載の画像処理装置。
【請求項5】
前記生成部は、前記仮想空間における前記仮想画像及び前記仮想吐出部の相対的位置関係の変化に伴い、
前記仮想画像及び前記仮想吐出部の距離が変化する場合、
前記仮想空間における前記仮想画像及び前記仮想吐出部の相対的位置関係の変化に伴い、
前記仮想画像及び前記仮想吐出部の距離が変化しない場合と比較して、
前記吐出部からの液体の吐出量が多くなるように、前記表示情報を生成する、
ことを特徴とする、請求項４に記載の画像処理装置。
【請求項6】
前記生成部は、前記仮想空間における前記仮想画像及び前記仮想吐出部の相対的位置関係の変化に伴う、
前記仮想画像及び前記仮想吐出部の距離の変化に基づいて、
前記吐出部からの液体の吐出間隔を指定する間隔指定情報を生成する、
ことを特徴とする、請求項４または５に記載の画像処理装置。
【請求項7】
前記生成部は、前記仮想空間における前記仮想画像及び前記仮想吐出部の相対的位置関係の変化に伴う、
前記仮想画像及び前記仮想吐出部の距離の変化に基づいて、
前記対象物に対する前記吐出部の移動速度を指定する速度指定情報を生成する、
ことを特徴とする、請求項４乃至６のうち何れか１項に記載の画像処理装置。
【請求項8】
３次元形状の対象物に液体を吐出し前記対象物に３次元画像を形成する吐出部を具備する記録装置に対して、前記３次元画像を示す表示情報を供給する画像処理装置の制御方法であって、
前記３次元画像を３次元の仮想空間において表した仮想画像、及び、
前記吐出部を前記仮想空間において表した仮想吐出部、を示す、
仮想空間情報を取得する取得工程と、
前記仮想空間情報に基づいて前記表示情報を生成する生成工程と、
を備え、
前記仮想空間情報の示す前記仮想画像及び前記仮想吐出部の前記仮想空間における相対的位置関係は、
前記３次元画像及び前記吐出部の相対的位置関係と対応し、
前記生成工程は、
前記仮想空間情報に基づいて、
前記仮想空間において前記仮想吐出部から特定方向に延在する仮想線と、前記仮想画像との交点に関する交点情報を生成し、
前記交点情報に基づいて、前記表示情報を生成する、
ことを特徴とする、画像処理装置の制御方法。
【請求項9】
３次元形状の対象物に液体を吐出し前記対象物に３次元画像を形成する吐出部を具備する記録装置に対して、前記３次元画像を示す表示情報を供給する画像処理装置のプログラムであって、
コンピュータを、
前記３次元画像を３次元の仮想空間において表した仮想画像、及び、
前記吐出部を前記仮想空間において表した仮想吐出部、を示す、
仮想空間情報を取得する取得部と、
前記仮想空間情報に基づいて前記表示情報を生成する生成部と、
して機能させ、
前記仮想空間情報の示す前記仮想画像及び前記仮想吐出部の前記仮想空間における相対的位置関係は、
前記３次元画像及び前記吐出部の相対的位置関係と対応し、
前記生成部は、
前記仮想空間情報に基づいて、
前記仮想空間において前記仮想吐出部から特定方向に延在する仮想線と、前記仮想画像との交点に関する交点情報を生成し、
前記交点情報に基づいて、前記表示情報を生成する、
ことを特徴とする、画像処理装置のプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、画像処理装置、画像処理装置の制御方法、及び、画像処理装置のプログラムに関する。
【背景技術】
【0002】
特許文献１乃至３に記載のように、従来から、２次元の印刷媒体に対してインク等の液体を吐出する記録装置に対して、当該記録装置が印刷媒体に形成すべき２次元の画像を示す２次元画像データを供給する技術が知られている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【文献】特開２０１６－０４６７９３号公報
【文献】特開２０１５－０１２３５７号公報
【文献】特開２０１０－０９３６１７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
しかし、従来の技術においては、２次元平面以外の形状の画像を形成することができないという問題があった。
【課題を解決するための手段】
【0005】
以上の問題を解決するために、本発明の一態様に係る画像処理装置は、３次元形状の対象物に液体を吐出し前記対象物に３次元画像を形成する吐出部を具備する記録装置に対して、前記３次元画像を示す表示情報を供給する画像処理装置であって、前記３次元画像を３次元の仮想空間において表した仮想画像、及び、前記吐出部を前記仮想空間において表した仮想吐出部、を示す、仮想空間情報を取得する取得部と、前記仮想空間情報に基づいて前記表示情報を生成する生成部と、を備え、前記仮想空間情報の示す前記仮想画像及び前記仮想吐出部の前記仮想空間における相対的位置関係は、前記３次元画像及び前記吐出部の相対的位置関係と対応する、ことを特徴とする。
【0006】
また、本発明の一態様に係る画像処理装置の制御方法は、３次元形状の対象物に液体を吐出し前記対象物に３次元画像を形成する吐出部を具備する記録装置に対して、前記３次元画像を示す表示情報を供給する画像処理装置の制御方法であって、前記３次元画像を３次元の仮想空間において表した仮想画像、及び、前記吐出部を前記仮想空間において表した仮想吐出部、を示す、仮想空間情報を取得する取得工程と、前記仮想空間情報に基づいて前記表示情報を生成する生成工程と、を備え、前記仮想空間情報の示す前記仮想画像及び前記仮想吐出部の前記仮想空間における相対的位置関係は、前記３次元画像及び前記吐出部の相対的位置関係と対応する、ことを特徴とする。
【0007】
また、本発明の一態様に係る画像処理装置のプログラムは、３次元形状の対象物に液体を吐出し前記対象物に３次元画像を形成する吐出部を具備する記録装置に対して、前記３次元画像を示す表示情報を供給する画像処理装置のプログラムであって、コンピュータを、前記３次元画像を３次元の仮想空間において表した仮想画像、及び、前記吐出部を前記仮想空間において表した仮想吐出部、を示す、仮想空間情報を取得する取得部と、前記仮想空間情報に基づいて前記表示情報を生成する生成部と、して機能させ、前記仮想空間情報の示す前記仮想画像及び前記仮想吐出部の前記仮想空間における相対的位置関係は、前記３次元画像及び前記吐出部の相対的位置関係と対応する、ことを特徴とする。
【図面の簡単な説明】
【0008】
【図1】本発明の実施形態に係る記録システムＳysの一例を示す説明図である。
【図2】端末装置１の構成の一例を示す機能ブロック図である。
【図3】記録装置５の構成の一例を示す機能ブロック図である。
【図4】記録ヘッド７２の構成の一例を示す平面図である。
【図5】仮想空間情報ＫKの一例を示す説明図である。
【図6】表示情報生成処理の一例を示すフローチャートである。
【図7】変形例２に係る仮想空間情報ＫKの一例を示す説明図である。
【図8】変形例３に係る仮想空間情報ＫKの一例を示す説明図である。
【図9】変形例４に係る仮想空間情報ＫKの一例を示す説明図である。
【図10】変形例５に係る仮想空間情報ＫKの一例を示す説明図である。
【発明を実施するための形態】
【0009】
以下、本発明を実施するための形態について図面を参照して説明する。但し、各図において、各部の寸法及び縮尺は、実際のものと適宜に異ならせてある。また、以下に述べる実施の形態は、本発明の好適な具体例であるから、技術的に好ましい種々の限定が付されているが、本発明の範囲は、以下の説明において特に本発明を限定する旨の記載がない限り、これらの形態に限られるものではない。
【0010】
＜＜Ａ．実施形態＞＞
本実施形態に係る記録システムＳysについて説明する。
なお、本実施形態において、記録システムＳysは、３次元の形状を有する対象物Ｏbjの表面ＳFにおいて画像Ｇを形成するためのシステムである。なお、記録システムＳysは、２次元の形状を有する対象物Ｏbjに対して画像Ｇを形成可能であってもよい。
本実施形態に係る記録システムＳysについて説明する。
なお、本実施形態において、記録システムＳysは、３次元の形状を有する対象物Ｏbjの表面ＳFにおいて画像Ｇを形成するためのシステムである。なお、記録システムＳysは、２次元の形状を有する対象物Ｏbjに対して画像Ｇを形成可能であってもよい。
【0011】
【0012】
図１は、記録システムＳysの概要の一例を示す説明図である。
【0013】
図１に例示するように、記録システムＳysは、端末装置１と、記録装置５と、を備える。
このうち、端末装置１は、記録システムＳysが対象物Ｏbjの表面ＳFに形成する画像Ｇを示す表示情報Ｉmgを生成する。
また、記録装置５は、端末装置１が生成する表示情報Ｉmgに基づいて、対象物Ｏbjの表面ＳFに対して、表示情報Ｉmgの示す画像Ｇを形成する。なお、詳細は後述するが、記録装置５には、画像Ｇを形成するためにインクを吐出するヘッドユニット７が設けられている。
このうち、端末装置１は、記録システムＳysが対象物Ｏbjの表面ＳFに形成する画像Ｇを示す表示情報Ｉmgを生成する。
また、記録装置５は、端末装置１が生成する表示情報Ｉmgに基づいて、対象物Ｏbjの表面ＳFに対して、表示情報Ｉmgの示す画像Ｇを形成する。なお、詳細は後述するが、記録装置５には、画像Ｇを形成するためにインクを吐出するヘッドユニット７が設けられている。
【0014】
なお、本実施形態において、端末装置１は、図１に例示するように、対象物Ｏbjが存在する３次元の現実空間ＳPにおいて、座標系Σwを設定する。ここで、座標系Σwとは、互いに直交するＸw軸、Ｙw軸、及び、Ｚw軸を有する、３軸の座標系であって、現実空間ＳPの所定位置に固定された座標系である。以下では、座標系Σwの原点を、原点Ｏwと称する。また、以下では、Ｘw軸に沿う一方向を＋Ｘw方向と称し、＋Ｘw方向とは反対の方向を－Ｘw方向と称し、Ｙw軸に沿う一方向を＋Ｙw方向と称し、＋Ｙw方向とは反対の方向を－Ｙw方向と称し、Ｚw軸に沿う一方向を＋Ｚw方向と称し、＋Ｚw方向とは反対の方向を－Ｚw方向と称する。また、以下では、＋Ｘw方向及び－Ｘw方向をＸw軸方向と総称し、＋Ｙw方向及び－Ｙw方向をＹw軸方向と総称し、＋Ｚw方向及び－Ｚw方向をＺw軸方向と総称する場合がある。なお、本実施形態では、Ｘw軸、Ｙw軸、及び、Ｚw軸が、互いに直交するように設定される場合を想定するが、本発明はこのような態様に限定されるものではなく、Ｘw軸、Ｙw軸、及び、Ｚw軸は、互いに交差するように設定されていればよい。
また、本実施形態において、端末装置１は、図１に例示するように、現実空間ＳPにおいて、座標系Σhを設定する。ここで、座標系Σhとは、互いに直交するＸh軸、Ｙh軸、及び、Ｚh軸を有する、３次元の座標系であって、ヘッドユニット７に固定された座標系である。以下では、座標系Σhの原点を、原点Ｏhと称する。また、以下では、Ｘh軸に沿う一方向を＋Ｘh方向と称し、＋Ｘh方向とは反対の方向を－Ｘh方向と称し、Ｙh軸に沿う一方向を＋Ｙh方向と称し、＋Ｙh方向とは反対の方向を－Ｙh方向と称し、Ｚh軸に沿う一方向を＋Ｚh方向と称し、＋Ｚh方向とは反対の方向を－Ｚh方向と称する。また、以下では、＋Ｘh方向及び－Ｘh方向をＸh軸方向と総称し、＋Ｙh方向及び－Ｙh方向をＹh軸方向と総称し、＋Ｚh方向及び－Ｚh方向をＺh軸方向と総称する場合がある。なお、本実施形態では、Ｘh軸、Ｙh軸、及び、Ｚh軸が、互いに直交するように設定される場合を想定するが、本発明はこのような態様に限定されるものではなく、Ｘh軸、Ｙh軸、及び、Ｚh軸は、互いに交差するように設定されていればよい。
また、本実施形態において、端末装置１は、図１に例示するように、現実空間ＳPにおいて、座標系Σhを設定する。ここで、座標系Σhとは、互いに直交するＸh軸、Ｙh軸、及び、Ｚh軸を有する、３次元の座標系であって、ヘッドユニット７に固定された座標系である。以下では、座標系Σhの原点を、原点Ｏhと称する。また、以下では、Ｘh軸に沿う一方向を＋Ｘh方向と称し、＋Ｘh方向とは反対の方向を－Ｘh方向と称し、Ｙh軸に沿う一方向を＋Ｙh方向と称し、＋Ｙh方向とは反対の方向を－Ｙh方向と称し、Ｚh軸に沿う一方向を＋Ｚh方向と称し、＋Ｚh方向とは反対の方向を－Ｚh方向と称する。また、以下では、＋Ｘh方向及び－Ｘh方向をＸh軸方向と総称し、＋Ｙh方向及び－Ｙh方向をＹh軸方向と総称し、＋Ｚh方向及び－Ｚh方向をＺh軸方向と総称する場合がある。なお、本実施形態では、Ｘh軸、Ｙh軸、及び、Ｚh軸が、互いに直交するように設定される場合を想定するが、本発明はこのような態様に限定されるものではなく、Ｘh軸、Ｙh軸、及び、Ｚh軸は、互いに交差するように設定されていればよい。
【0015】
図２は、端末装置１の構成の一例を示す機能ブロック図である。
【0016】
図２に例示するように、端末装置１は、端末制御ユニット２と、記憶ユニット３を備える。
【0017】
記憶ユニット３は、仮想空間情報ＫKと、端末装置１の制御プログラムＰgtと、を記憶している。
このうち、仮想空間情報ＫKは、現実空間ＳPを仮想的に表した仮想空間ＳKを示す情報である。詳細は後述するが、本実施形態において、仮想空間情報ＫKの示す仮想空間ＳKには、現実空間ＳPにおける画像Ｇを仮想空間ＳKにおいて仮想的に表した仮想画像ＧKと、現実空間ＳPにおけるヘッドユニット７を仮想空間ＳKにおいて仮想的に表した仮想ヘッドユニットＨKと、が設けられている。
このうち、仮想空間情報ＫKは、現実空間ＳPを仮想的に表した仮想空間ＳKを示す情報である。詳細は後述するが、本実施形態において、仮想空間情報ＫKの示す仮想空間ＳKには、現実空間ＳPにおける画像Ｇを仮想空間ＳKにおいて仮想的に表した仮想画像ＧKと、現実空間ＳPにおけるヘッドユニット７を仮想空間ＳKにおいて仮想的に表した仮想ヘッドユニットＨKと、が設けられている。
【0018】
端末制御ユニット２は、１または複数のＣＰＵを含んで構成され、端末装置１の各部を制御する。ここで、ＣＰＵとは、Central Processing Unitの略称である。端末制御ユニット２に設けられた１または複数のＣＰＵは、記憶ユニット３に記憶されている制御プログラムＰgtを実行し、制御プログラムＰgtに従って動作することで、仮想空間情報取得部２１、及び、表示情報生成部２２として機能することができる。
【0019】
仮想空間情報取得部２１は、記憶ユニット３に記憶されている仮想空間情報ＫKを取得する。なお、本実施形態では、仮想空間情報ＫKが、記憶ユニット３に記憶されている場合を一例として想定するが、本発明はこのような態様に限定されるものではない。例えば、仮想空間情報ＫKは、端末装置１の外部に存在する外部装置に記憶されていてもよい。この場合、仮想空間情報取得部２１は、当該外部装置から、仮想空間情報ＫKを取得すればよい。
表示情報生成部２２は、仮想空間情報ＫKに基づいて表示情報Ｉmgを生成する。なお、以下では、仮想空間情報ＫKに基づいて表示情報Ｉmgを生成する処理を、表示情報生成処理と称する。
表示情報生成部２２は、仮想空間情報ＫKに基づいて表示情報Ｉmgを生成する。なお、以下では、仮想空間情報ＫKに基づいて表示情報Ｉmgを生成する処理を、表示情報生成処理と称する。
【0020】
図３は、記録装置５の構成の一例を示す機能ブロック図である。
【0021】
図３に例示するように、記録装置５は、記録制御ユニット６、ヘッドユニット７、インク供給ユニット８、及び、ロボットハンド９を備える。
【0022】
記録制御ユニット６は、ＣＰＵまたはＦＰＧＡ等の処理回路と、半導体メモリ等の記憶回路とを含み、記録装置５の各要素を制御する。ここで、ＦＰＧＡとは、Field Programmable Gate Arrayの略称である。記録制御ユニット６に設けられた処理回路は、ヘッド制御部６１、及び、ハンド制御部６２として機能することができる。
ヘッド制御部６１は、表示情報Ｉmgに基づいて、ヘッドユニット７の駆動を制御するための駆動制御信号ＳIを生成する。また、ヘッド制御部６１は、ヘッドユニット７を駆動するための駆動信号Ｃomと、ヘッドユニット７を駆動するタイミングを規定するラッチ信号ＬATと、インク供給ユニット８を制御するための制御信号Ｃtr-Lと、を生成する。
ハンド制御部６２は、表示情報Ｉmgに基づいて、現実空間ＳPにおけるロボットハンド９の位置及び姿勢を制御するための制御信号Ｃtr-Rを生成する。
ヘッド制御部６１は、表示情報Ｉmgに基づいて、ヘッドユニット７の駆動を制御するための駆動制御信号ＳIを生成する。また、ヘッド制御部６１は、ヘッドユニット７を駆動するための駆動信号Ｃomと、ヘッドユニット７を駆動するタイミングを規定するラッチ信号ＬATと、インク供給ユニット８を制御するための制御信号Ｃtr-Lと、を生成する。
ハンド制御部６２は、表示情報Ｉmgに基づいて、現実空間ＳPにおけるロボットハンド９の位置及び姿勢を制御するための制御信号Ｃtr-Rを生成する。
【0023】
ヘッドユニット７は、駆動信号供給部７１と、記録ヘッド７２と、を備える。
記録ヘッド７２は、複数の吐出部Ｄを備える。各吐出部Ｄは、駆動信号Ｃomにより駆動されることで、吐出部Ｄの内部に充填されたインクを吐出し、対象物Ｏbjの表面ＳFにドットを形成する。
駆動信号供給部７１は、駆動制御信号ＳIに基づいて、複数の吐出部Ｄの各々に対して、駆動信号Ｃomを供給するか否かを切り替える。
なお、本実施形態では、ヘッドユニット７が、ロボットハンド９の先端に取り付けられている場合を、一例として想定する。
記録ヘッド７２は、複数の吐出部Ｄを備える。各吐出部Ｄは、駆動信号Ｃomにより駆動されることで、吐出部Ｄの内部に充填されたインクを吐出し、対象物Ｏbjの表面ＳFにドットを形成する。
駆動信号供給部７１は、駆動制御信号ＳIに基づいて、複数の吐出部Ｄの各々に対して、駆動信号Ｃomを供給するか否かを切り替える。
なお、本実施形態では、ヘッドユニット７が、ロボットハンド９の先端に取り付けられている場合を、一例として想定する。
【0024】
ロボットハンド９は、制御信号Ｃtr-Rに基づいて、現実空間ＳPにおけるロボットハンド９の先端の位置及び姿勢を変化させる。これにより、ロボットハンド９は、ロボットハンド９の先端に取り付けられたヘッドユニット７が、対象物Ｏbjの表面ＳFに対して画像Ｇを形成するのに好適な位置及び姿勢となるように、現実空間ＳPにおけるヘッドユニット７の位置及び姿勢を変化させる。
【0025】
インク供給ユニット８は、制御信号Ｃtr-Lに基づいて、インク供給ユニット８の内部に貯留されているインクを、ヘッドユニット７に対して供給する。本実施形態では、インク供給ユニット８の内部に、シアン、マゼンタ、イエロー、及び、ブラックの４色のインクが貯留されている場合を想定する。
【0026】
また、本実施形態では、ヘッドユニット７に設けられる複数の吐出部Ｄが、シアンのインクを吐出する複数の吐出部Ｄ-Cyと、マゼンタのインクを吐出する複数の吐出部Ｄ-Mgと、イエローのインクを吐出する複数の吐出部Ｄ-Ylと、ブラックのインクを吐出する複数の吐出部Ｄ-Bkと、から構成されている場合を、一例として想定する。より具体的には、本実施形態では、ヘッドユニット７において、Ｍ個の吐出部Ｄ-Cyと、Ｍ個の吐出部Ｄ-Mgと、Ｍ個の吐出部Ｄ-Ylと、Ｍ個の吐出部Ｄ-Bkと、が設けられている場合を、一例として想定する。ここで、値Ｍは、Ｍ≧１を満たす自然数である。
なお、以下では、Ｍ個の吐出部Ｄ-Cyのうち、ｍ番目の吐出部Ｄ-Cyを、吐出部Ｄ-Cy[m]と称し、Ｍ個の吐出部Ｄ-Mgのうち、ｍ番目の吐出部Ｄ-Mgを、吐出部Ｄ-Mg[m]と称し、Ｍ個の吐出部Ｄ-Ylのうち、ｍ番目の吐出部Ｄ-Ylを、吐出部Ｄ-Yl[m]と称し、Ｍ個の吐出部Ｄ-Bkのうち、ｍ番目の吐出部Ｄ-Bkを、吐出部Ｄ-Bk[m]と称する。ここで、変数ｍは、１≦ｍ≦Ｍを満たす自然数である。また、以下では、吐出部Ｄ-Cy[m]、吐出部Ｄ-Mg[m]、吐出部Ｄ-Yl[m]、及び、吐出部Ｄ-Bk[m]を、吐出部Ｄ-S[m]と総称する場合がある。吐出部Ｄ-S[m]は、吐出部Ｄ-S[m]の内部に充填したインクを、吐出部Ｄ-S[m]に設けられたノズルＮから吐出する。
なお、以下では、Ｍ個の吐出部Ｄ-Cyのうち、ｍ番目の吐出部Ｄ-Cyを、吐出部Ｄ-Cy[m]と称し、Ｍ個の吐出部Ｄ-Mgのうち、ｍ番目の吐出部Ｄ-Mgを、吐出部Ｄ-Mg[m]と称し、Ｍ個の吐出部Ｄ-Ylのうち、ｍ番目の吐出部Ｄ-Ylを、吐出部Ｄ-Yl[m]と称し、Ｍ個の吐出部Ｄ-Bkのうち、ｍ番目の吐出部Ｄ-Bkを、吐出部Ｄ-Bk[m]と称する。ここで、変数ｍは、１≦ｍ≦Ｍを満たす自然数である。また、以下では、吐出部Ｄ-Cy[m]、吐出部Ｄ-Mg[m]、吐出部Ｄ-Yl[m]、及び、吐出部Ｄ-Bk[m]を、吐出部Ｄ-S[m]と総称する場合がある。吐出部Ｄ-S[m]は、吐出部Ｄ-S[m]の内部に充填したインクを、吐出部Ｄ-S[m]に設けられたノズルＮから吐出する。
【0027】
以上のように、記録制御ユニット６は、表示情報Ｉmgが供給されると、表示情報Ｉmgに基づいて生成した駆動制御信号ＳIにより、ヘッドユニット７に設けられた複数の吐出部Ｄからのインクの吐出を制御する。また、記録制御ユニット６は、表示情報Ｉmgに基づいて生成された制御信号Ｃtr-Rにより、ロボットハンド９の先端に取り付けられたヘッドユニット７の現実空間ＳPにおける位置及び姿勢を制御する。このため、記録装置５は、現実空間ＳPに配置された対象物Ｏbjの表面ＳFに対して、表示情報Ｉmgに応じた画像Ｇを形成することができる。以下では、記録装置５が、対象物Ｏbjの表面ＳFに対して、表示情報Ｉmgに応じた画像Ｇを形成する処理を、印刷処理と称する場合がある。
【0028】
図４は、－Ｚh方向から記録ヘッド７２を平面視した場合の、記録ヘッド７２に設けられた（４*Ｍ）個の吐出部Ｄに対応する、（４*Ｍ）個のノズルＮの配置の一例を説明するための説明図である。図４に示すように、記録ヘッド７２には、ノズル列ＮL-Cy、ノズル列ＮL-Mg、ノズル列ＮL-Yl、及び、ノズル列ＮL-Bk、を含む、複数のノズル列ＮLが設けられている。ここで、ノズル列ＮLとは、所定方向に列状に延在するように設けられた複数のノズルＮである。本実施形態では、各ノズル列ＮLが、Ｘh軸方向に延在するように配置されたＭ個のノズルＮから構成される場合を、一例として想定する。
このうち、ノズル列ＮL-Cyは、Ｍ個の吐出部Ｄ-Cyに対応するＭ個のノズルＮから構成されるノズル列ＮLであり、ノズル列ＮL-Mgは、Ｍ個の吐出部Ｄ-Mgに対応するＭ個のノズルＮから構成されるノズル列ＮLであり、ノズル列ＮL-Ylは、Ｍ個の吐出部Ｄ-Ylに対応するＭ個のノズルＮから構成されるノズル列ＮLであり、ノズル列ＮL-Bkは、Ｍ個の吐出部Ｄ-Bkに対応するＭ個のノズルＮから構成されるノズル列ＮLである。
このうち、ノズル列ＮL-Cyは、Ｍ個の吐出部Ｄ-Cyに対応するＭ個のノズルＮから構成されるノズル列ＮLであり、ノズル列ＮL-Mgは、Ｍ個の吐出部Ｄ-Mgに対応するＭ個のノズルＮから構成されるノズル列ＮLであり、ノズル列ＮL-Ylは、Ｍ個の吐出部Ｄ-Ylに対応するＭ個のノズルＮから構成されるノズル列ＮLであり、ノズル列ＮL-Bkは、Ｍ個の吐出部Ｄ-Bkに対応するＭ個のノズルＮから構成されるノズル列ＮLである。
【0029】
＜＜２．仮想空間情報＞＞
以下では、図５を参照しつつ、仮想空間情報ＫKについて説明する。
以下では、図５を参照しつつ、仮想空間情報ＫKについて説明する。
【0030】
図５は、仮想空間情報ＫKの一例を示す説明図である。
【0031】
図５に例示するように、仮想空間情報ＫKは、上述のとおり、仮想画像ＧKと仮想ヘッドユニットＨKとが設けられた仮想空間ＳKを示す情報である。なお、本実施形態では、仮想空間ＳKにおいても、仮想空間ＳKの所定位置に固定された座標系Σwと、仮想ヘッドユニットＨKに固定された座標系Σhと、が設けられていることとする。
【0032】
上述のとおり、仮想画像ＧKは、現実空間ＳPにおいて形成すべき画像Ｇを、仮想空間ＳKにおいて仮想的に表した画像である。具体的には、仮想画像ＧKは、現実空間ＳPにおける画像Ｇの位置、形状、大きさ、及び、彩色を、仮想空間ＳKにおいて表した仮想的な画像である。より具体的には、仮想画像ＧKは、仮想空間ＳKに設けられた座標系Σwにおける仮想画像ＧKの各部分の座標が、現実空間ＳPに設けられた座標系Σwにおける画像Ｇの各部分の座標と、略等しくなるように、仮想空間ＳKにおいて設けられている。ここで、「略等しい」とは、完全に等しい場合の他に、誤差が存在しないと仮定したときに等しいと看做せる場合を含む概念である。また、仮想画像ＧKは、仮想画像ＧKの各部分の彩色が、画像Ｇの各部分の彩色と、略等しくなるように、仮想空間ＳKにおいて設けられている。
なお、仮想画像ＧKは、ビットマップ型データとして表される画像であってもよいし、または、ベクター型データとして表される画像であってもよい。
なお、仮想画像ＧKは、ビットマップ型データとして表される画像であってもよいし、または、ベクター型データとして表される画像であってもよい。
【0033】
また、上述のとおり、仮想ヘッドユニットＨKは、現実空間ＳPにおけるヘッドユニット７を、仮想空間ＳKにおいて表した仮想的オブジェクトである。具体的には、仮想ヘッドユニットＨKは、現実空間ＳPにおけるヘッドユニット７の位置及び姿勢を、仮想空間ＳKにおいて表した仮想的オブジェクトである。より具体的には、仮想ヘッドユニットＨKは、仮想空間ＳKに設けられた座標系Σwにおける仮想ヘッドユニットＨKの位置及び姿勢が、現実空間ＳPに設けられた座標系Σwにおけるヘッドユニット７の位置及び姿勢と、略等しくなるように、仮想空間ＳKにおいて設けられている。
【0034】
本実施形態において、仮想ヘッドユニットＨKは、ヘッドユニット７が備える（４*Ｍ）個の吐出部Ｄ-S[m]と１対１に対応する、（４*Ｍ）個の仮想吐出部ＤK-S[m]を備える。
ここで、仮想吐出部ＤK-S[m]とは、現実空間ＳPにおける吐出部Ｄ-S[m]の位置及び姿勢を、仮想空間ＳKにおいて表した仮想的オブジェクトである。具体的には、仮想吐出部ＤK-S[m]は、現実空間ＳPに設けられた座標系Σwにおける吐出部Ｄ-S[m]からのインクの吐出方向と、仮想空間ＳKに設けられた座標系Σwにおける仮想吐出部ＤK-S[m]からの仮想的なインクの吐出方向とが、略等しくなるように、仮想空間ＳKにおいて設けられている。以下では、仮想空間ＳKにおいて仮想吐出部ＤK-S[m]と交差し、仮想吐出部ＤK-S[m]からの仮想的なインクの吐出方向に延在する仮想的な直線を、仮想線Ｌ-S[m]と称する。すなわち、本実施形態において、仮想吐出部ＤK-S[m]は、現実空間ＳPに設けられた座標系Σwにおける吐出部Ｄ-S[m]からのインクの吐出方向と、仮想空間ＳKに設けられた座標系Σwにおける仮想線Ｌ-S[m]の延在方向とが、略等しくなるように、仮想空間ＳKにおいて設けられている。また、仮想吐出部ＤK-S[m]は、仮想空間ＳKに設けられた座標系Σwにおける仮想吐出部ＤK-S[m]の座標が、現実空間ＳPに設けられた座標系Σwにおける吐出部Ｄ-S[m]の座標と、略等しくなるように、仮想空間ＳKにおいて設けられている。
このように、本実施形態において、仮想空間ＳKにおける仮想画像ＧK及び仮想吐出部ＤK-S[m]の相対的位置関係は、現実空間ＳPにおける画像Ｇ及び吐出部Ｄ-S[m]の相対的位置関係と対応する。
ここで、仮想吐出部ＤK-S[m]とは、現実空間ＳPにおける吐出部Ｄ-S[m]の位置及び姿勢を、仮想空間ＳKにおいて表した仮想的オブジェクトである。具体的には、仮想吐出部ＤK-S[m]は、現実空間ＳPに設けられた座標系Σwにおける吐出部Ｄ-S[m]からのインクの吐出方向と、仮想空間ＳKに設けられた座標系Σwにおける仮想吐出部ＤK-S[m]からの仮想的なインクの吐出方向とが、略等しくなるように、仮想空間ＳKにおいて設けられている。以下では、仮想空間ＳKにおいて仮想吐出部ＤK-S[m]と交差し、仮想吐出部ＤK-S[m]からの仮想的なインクの吐出方向に延在する仮想的な直線を、仮想線Ｌ-S[m]と称する。すなわち、本実施形態において、仮想吐出部ＤK-S[m]は、現実空間ＳPに設けられた座標系Σwにおける吐出部Ｄ-S[m]からのインクの吐出方向と、仮想空間ＳKに設けられた座標系Σwにおける仮想線Ｌ-S[m]の延在方向とが、略等しくなるように、仮想空間ＳKにおいて設けられている。また、仮想吐出部ＤK-S[m]は、仮想空間ＳKに設けられた座標系Σwにおける仮想吐出部ＤK-S[m]の座標が、現実空間ＳPに設けられた座標系Σwにおける吐出部Ｄ-S[m]の座標と、略等しくなるように、仮想空間ＳKにおいて設けられている。
このように、本実施形態において、仮想空間ＳKにおける仮想画像ＧK及び仮想吐出部ＤK-S[m]の相対的位置関係は、現実空間ＳPにおける画像Ｇ及び吐出部Ｄ-S[m]の相対的位置関係と対応する。
【0035】
なお、本実施形態では、ヘッドユニット７が、時刻Ｔ(1)から時刻Ｔ(N)までの期間において、現実空間ＳPにおける位置を変化させつつ、また、時刻Ｔ(1)から時刻Ｔ(N)までのＮ個の時刻Ｔ(n)の各々において、（４*Ｍ）個の吐出部Ｄ-S[m]の一部または全部から、インクを吐出させることで、印刷処理が実行されることととする。ここで、値Ｎは、２以上の自然数である。また、変数ｎは、１≦ｎ≦Ｎを満たす自然数である。なお、本実施形態では、時刻Ｔ(n+1)が、時刻Ｔ(n)よりも所定時間ΔＴだけ経過した時刻であることとする。
【0036】
また、本実施形態において、仮想空間情報ＫKの示す仮想ヘッドユニットＨKは、現実空間ＳPにおけるヘッドユニット７の位置及び姿勢の変化に対応するように、仮想空間ＳKにおける位置及び姿勢を変化させる。具体的には、ヘッドユニット７が印刷処理を実行する時刻Ｔ(1)から時刻Ｔ(N)までのＮ個の時刻Ｔ(n)の各々において、仮想空間ＳKにおける仮想ヘッドユニットＨKの位置及び姿勢は、現実空間ＳPにおけるヘッドユニット７の位置及び姿勢に対応する。すなわち、ヘッドユニット７が印刷処理を実行する時刻Ｔ(1)から時刻Ｔ(N)までのＮ個の時刻Ｔ(n)の各々において、仮想空間ＳKにおける仮想吐出部ＤK-S[m]の位置及び姿勢は、現実空間ＳPにおける吐出部Ｄ-S[m]の位置及び姿勢に対応する。
以下では、時刻Ｔ(n)における仮想吐出部ＤK-S[m]に応じた仮想線Ｌ-S[m]を、仮想線Ｌ-S[m][T(n)]と称する。また、以下では、仮想線Ｌ-S[m][T(n)]と、仮想画像ＧKとの交点を、交点Ｐx-S[m][T(n)]と称する。
以下では、時刻Ｔ(n)における仮想吐出部ＤK-S[m]に応じた仮想線Ｌ-S[m]を、仮想線Ｌ-S[m][T(n)]と称する。また、以下では、仮想線Ｌ-S[m][T(n)]と、仮想画像ＧKとの交点を、交点Ｐx-S[m][T(n)]と称する。
【0037】
なお、図５では、仮想画像ＧKが、平面ＰL1に描かれた部分画像ＧK1と、平面ＰL2に描かれた部分画像ＧK2と、平面ＰL3に描かれた部分画像ＧK3と、を含む場合を例示している。また、図５では、時刻Ｔ(n)から時刻Ｔ(n+1)までの間に、仮想ヘッドユニットＨKが、＋Ｙh方向に移動する場合を例示している。また、図５では、交点Ｐx-S[m][T(n)]が、平面ＰL1に位置し、交点Ｐx-S[m][T(n+1)]が、平面ＰL2に位置する場合を、例示している。
【0038】
本実施形態において、仮想空間情報ＫKは、仮想画像ＧKの色を示す、仮想画像色情報ＣKを含む。仮想画像色情報ＣKは、仮想画像ＧKの色を、赤色、緑色、及び、青色により表す情報である。具体的には、仮想画像色情報ＣKは、仮想画像ＧKのうち、赤色成分の画像である赤色仮想画像ＧK-Rを示す、赤色仮想画像情報ＣK-Rと、仮想画像ＧKのうち、緑色成分の画像である緑色仮想画像ＧK-Gを示す、緑色仮想画像情報ＣK-Gと、仮想画像ＧKのうち、青色成分の画像である青色仮想画像ＧK-Bを示す、青色仮想画像情報ＣK-Bと、を含む。
このうち、赤色仮想画像情報ＣK-Rは、仮想画像ＧKの各部分の色のうち、赤色成分の階調値ＷK-Rを示す。また、緑色仮想画像情報ＣK-Gは、仮想画像ＧKの各部分の色のうち、緑色成分の階調値ＷK-Gを示す。また、青色仮想画像情報ＣK-Bは、仮想画像ＧKの各部分の色のうち、青色成分の階調値ＷK-Bを示す。本実施形態では、階調値ＷK-Rが、「０」から「２５５」までの２５６値のうち、何れかの値となり、階調値ＷK-Gが、「０」から「２５５」までの２５６値のうち、何れかの値となり、階調値ＷK-Bが、「０」から「２５５」までの２５６値のうち、何れかの値となる場合を、一例として想定する。
このうち、赤色仮想画像情報ＣK-Rは、仮想画像ＧKの各部分の色のうち、赤色成分の階調値ＷK-Rを示す。また、緑色仮想画像情報ＣK-Gは、仮想画像ＧKの各部分の色のうち、緑色成分の階調値ＷK-Gを示す。また、青色仮想画像情報ＣK-Bは、仮想画像ＧKの各部分の色のうち、青色成分の階調値ＷK-Bを示す。本実施形態では、階調値ＷK-Rが、「０」から「２５５」までの２５６値のうち、何れかの値となり、階調値ＷK-Gが、「０」から「２５５」までの２５６値のうち、何れかの値となり、階調値ＷK-Bが、「０」から「２５５」までの２５６値のうち、何れかの値となる場合を、一例として想定する。
【0039】
なお、以下では、仮想画像ＧKの交点Ｐx-S[m][T(n)]の色のうち、赤色成分の階調値ＷK-Rを、階調値ＷK-R-S[m][T(n)]と称し、仮想画像ＧKの交点Ｐx-S[m][T(n)]の色のうち、緑色成分の階調値ＷK-Gを、階調値ＷK-G-S[m][T(n)]と称し、仮想画像ＧKの交点Ｐx-S[m][T(n)]の色のうち、青色成分の階調値ＷK-Bを、階調値ＷK-B-S[m][T(n)]と称する。また、以下では、仮想画像色情報ＣKのうち、交点Ｐx-S[m][T(n)]の色を示す情報を、仮想交点色情報ＣKP-S[m][T(n)]と称する。すなわち、仮想交点色情報ＣKP-S[m][T(n)]は、階調値ＷK-R-S[m][T(n)]と、階調値ＷK-G-S[m][T(n)]と、階調値ＷK-B-S[m][T(n)]と、を示す情報である。
【0040】
＜＜３．記録システムの動作＞＞
以下では、図６を参照しつつ、本実施形態に係る記録システムＳysの動作の一例について説明する。
以下では、図６を参照しつつ、本実施形態に係る記録システムＳysの動作の一例について説明する。
【0041】
図６は、記録システムＳysが、表示情報生成処理を実行する場合における、記録システムＳysの動作の一例を示すフローチャートである。上述のとおり、表示情報生成処理とは、仮想空間情報ＫKに基づいて表示情報Ｉmgを生成する処理である。なお、本実施形態では、印刷処理が実行される時刻Ｔ(1)から時刻Ｔ(N)までの期間に含まれるＮ個の時刻Ｔ(n)の各々に対応して、Ｎ回の表示情報生成処理が実行される場合を想定する。そして、図６では、時刻Ｔ(n)に対応して実行される、表示情報生成処理について例示する。
【0042】
図６に例示するように、表示情報生成部２２は、表示情報生成処理が開始されると、まず、記録装置５が吐出可能なインクの色、すなわち、シアン、マゼンタ、イエロー、及び、ブラックの中から、１つの色を選択する（Ｓ１０）。なお、以下では、ステップＳ１０、または、後述するステップＳ１９において選択したインクの色のことを、「選択色」と称する場合がある。
次に、表示情報生成部２２は、変数ｍに「１」を設定する（Ｓ１１）。
次に、表示情報生成部２２は、仮想空間情報ＫKの示す仮想空間ＳKにおいて、選択色に係る仮想吐出部ＤK-S[m]に対応する仮想線Ｌ-S[m][T(n)]を設定する（Ｓ１２）。
そして、表示情報生成部２２は、仮想空間情報ＫKの示す仮想空間ＳKにおいて、ステップＳ１２において設定した仮想線Ｌ-S[m][T(n)]と、仮想画像ＧKとの交点Ｐx-S[m][T(n)]の位置を特定する（Ｓ１３）。ここで、交点Ｐx-S[m][T(n)]の位置とは、例えば、仮想空間ＳKに設けられた座標系Σwにおける交点Ｐx-S[m][T(n)]の座標であってもよい。
次に、表示情報生成部２２は、仮想画像色情報ＣKに基づいて、ステップＳ１３において特定した交点Ｐx-S[m][T(n)]の位置に対応する仮想交点色情報ＣKP-S[m][T(n)]を求める（Ｓ１４）。なお、以下では、仮想交点色情報ＣKP-S[m][T(n)]と、交点Ｐx-S[m][T(n)]の位置に関する情報とを、含む情報を、交点情報ＪPx-S[m][T(n)]と称する。
次に、表示情報生成部２２は、変数ｍに「１」を設定する（Ｓ１１）。
次に、表示情報生成部２２は、仮想空間情報ＫKの示す仮想空間ＳKにおいて、選択色に係る仮想吐出部ＤK-S[m]に対応する仮想線Ｌ-S[m][T(n)]を設定する（Ｓ１２）。
そして、表示情報生成部２２は、仮想空間情報ＫKの示す仮想空間ＳKにおいて、ステップＳ１２において設定した仮想線Ｌ-S[m][T(n)]と、仮想画像ＧKとの交点Ｐx-S[m][T(n)]の位置を特定する（Ｓ１３）。ここで、交点Ｐx-S[m][T(n)]の位置とは、例えば、仮想空間ＳKに設けられた座標系Σwにおける交点Ｐx-S[m][T(n)]の座標であってもよい。
次に、表示情報生成部２２は、仮想画像色情報ＣKに基づいて、ステップＳ１３において特定した交点Ｐx-S[m][T(n)]の位置に対応する仮想交点色情報ＣKP-S[m][T(n)]を求める（Ｓ１４）。なお、以下では、仮想交点色情報ＣKP-S[m][T(n)]と、交点Ｐx-S[m][T(n)]の位置に関する情報とを、含む情報を、交点情報ＪPx-S[m][T(n)]と称する。
【0043】
次に、表示情報生成部２２は、仮想交点色情報ＣKP-S[m][T(n)]の示す、仮想画像ＧKの交点Ｐx-S[m][T(n)]の色を、記録装置５が吐出可能なインクの色である、シアン、マゼンタ、イエロー、及び、ブラックで表した、交点色情報ＣP-S[m][T(n)]を生成する（Ｓ１５）。具体的には、交点色情報ＣP-S[m][T(n)]は、仮想画像ＧKの交点Ｐx-S[m][T(n)]の色のうち、シアンの成分の階調値ＷK-Cy-S[m][T(n)]と、仮想画像ＧKの交点Ｐx-S[m][T(n)]の色のうち、マゼンタの成分の階調値ＷK-Mg-S[m][T(n)]と、仮想画像ＧKの交点Ｐx-S[m][T(n)]の色のうち、イエローの成分の階調値ＷK-Yl-S[m][T(n)]と、仮想画像ＧKの交点Ｐx-S[m][T(n)]の色のうち、ブラックの成分の階調値ＷK-Bk-S[m][T(n)]と、を示す情報である。
本実施形態では、階調値ＷK-Cy-S[m][T(n)]が、「０」から「２５５」までの２５６値のうち、何れかの値となり、階調値ＷK-Mg-S[m][T(n)]が、「０」から「２５５」までの２５６値のうち、何れかの値となり、階調値ＷK-Yl-S[m][T(n)]が、「０」から「２５５」までの２５６値のうち、何れかの値となり、階調値ＷK-Bk-S[m][T(n)]が、「０」から「２５５」までの２５６値のうち、何れかの値となりる場合を、一例として想定する。
本実施形態では、階調値ＷK-Cy-S[m][T(n)]が、「０」から「２５５」までの２５６値のうち、何れかの値となり、階調値ＷK-Mg-S[m][T(n)]が、「０」から「２５５」までの２５６値のうち、何れかの値となり、階調値ＷK-Yl-S[m][T(n)]が、「０」から「２５５」までの２５６値のうち、何れかの値となり、階調値ＷK-Bk-S[m][T(n)]が、「０」から「２５５」までの２５６値のうち、何れかの値となりる場合を、一例として想定する。
【0044】
その後、表示情報生成部２２は、交点色情報ＣP-S[m][T(n)]の示す階調値を、記録装置５により表現可能な階調値に量子化した、吐出色情報ＣT-S[m][T(n)]を生成する（Ｓ１６）。ここで、吐出色情報ＣT-S[m][T(n)]は、画像Ｇの交点Ｐx-S[m][T(n)]に対応する部分の色のうち、シアンの成分の階調値ＷT-Cy-S[m][T(n)]と、画像Ｇの交点Ｐx-S[m][T(n)]に対応する部分の色のうち、マゼンタの成分の階調値ＷT-Mg-S[m][T(n)]と、画像Ｇの交点Ｐx-S[m][T(n)]に対応する部分の色のうち、イエローの成分の階調値ＷT-Yl-S[m][T(n)]と、画像Ｇの交点Ｐx-S[m][T(n)]に対応する部分の色のうち、ブラックの成分の階調値ＷT-Bk-S[m][T(n)]とのうち、吐出部Ｄ-S[m]に対応するインク色に対応する階調値である、階調値ＷT-S[m][T(n)]を示す情報である。
なお、本実施形態では、記録装置５が、各吐出部Ｄ-S[m]から、大ドット、中ドット、及び、小ドットの３種類の大きさのインク滴を吐出可能な場合を、一例として想定する。このため、本実施形態では、階調値ＷT-S[m][T(n)]が、吐出部Ｄ-S[m]がインクを吐出しない場合に対応する階調値「０」と、吐出部Ｄ-S[m]が小ドットに相当する量のインクを吐出する場合に対応する階調値「１」と、吐出部Ｄ-S[m]が中ドットに相当する量のインクを吐出する場合に対応する階調値「２」と、吐出部Ｄ-S[m]が大ドットに相当する量のインクを吐出する場合に対応する階調値「３」との、４値のうち、何れかの値となり得る場合を、一例として想定する。
なお、本実施形態では、記録装置５が、各吐出部Ｄ-S[m]から、大ドット、中ドット、及び、小ドットの３種類の大きさのインク滴を吐出可能な場合を、一例として想定する。このため、本実施形態では、階調値ＷT-S[m][T(n)]が、吐出部Ｄ-S[m]がインクを吐出しない場合に対応する階調値「０」と、吐出部Ｄ-S[m]が小ドットに相当する量のインクを吐出する場合に対応する階調値「１」と、吐出部Ｄ-S[m]が中ドットに相当する量のインクを吐出する場合に対応する階調値「２」と、吐出部Ｄ-S[m]が大ドットに相当する量のインクを吐出する場合に対応する階調値「３」との、４値のうち、何れかの値となり得る場合を、一例として想定する。
【0045】
次に、表示情報生成部２２は、変数ｍが、「ｍ＝Ｍ」を満たすか否かを判定する（Ｓ１７）。
そして、表示情報生成部２２は、ステップＳ１７における判定結果が否定の場合、処理をステップＳ１２に進める。
他方、表示情報生成部２２は、ステップＳ１７における判定結果が肯定の場合、表示情報生成処理において、記録装置５が吐出可能なインクの色の全てが選択されたか否かを判定する（Ｓ１８）。
そして、表示情報生成部２２は、ステップＳ１８における判定結果が否定の場合、記録装置５が吐出可能なインクの色のうち、表示情報生成処理において未選択の色を選択し（Ｓ１９）、処理をステップＳ１１に進める。
他方、表示情報生成部２２は、ステップＳ１８における判定結果が肯定の場合、表示情報生成処理を終了させる。
そして、表示情報生成部２２は、ステップＳ１７における判定結果が否定の場合、処理をステップＳ１２に進める。
他方、表示情報生成部２２は、ステップＳ１７における判定結果が肯定の場合、表示情報生成処理において、記録装置５が吐出可能なインクの色の全てが選択されたか否かを判定する（Ｓ１８）。
そして、表示情報生成部２２は、ステップＳ１８における判定結果が否定の場合、記録装置５が吐出可能なインクの色のうち、表示情報生成処理において未選択の色を選択し（Ｓ１９）、処理をステップＳ１１に進める。
他方、表示情報生成部２２は、ステップＳ１８における判定結果が肯定の場合、表示情報生成処理を終了させる。
【0046】
以上のようにして、表示情報生成部２２は、各時刻Ｔ(n)において、表示情報生成処理を実行することで、ヘッドユニット７が備える（４*Ｍ）個の吐出部Ｄ-S[m]に対応する、（４*Ｍ）個の吐出色情報ＣT-S[m][T(n)]を生成する。そして、表示情報生成部２２は、印刷処理が実行される時刻Ｔ(1)から時刻Ｔ(N)までの期間に含まれるＮ個の時刻Ｔ(n)において、表示情報生成処理を繰り返し実行することで生成された、（Ｎ*４*Ｍ）個の吐出色情報ＣT-S[m][T(n)]を、表示情報Ｉmgとして出力する。
【0047】
＜＜４．実施形態の纏め＞＞
以上において説明したように、本実施形態に係る端末装置１は、３次元形状の対象物Ｏbjにインクを吐出し対象物Ｏbjに画像Ｇを形成する吐出部Ｄ-S[m]を具備する記録装置５に対して、画像Ｇを示す表示情報Ｉmgを供給する端末装置１であって、画像Ｇを３次元の仮想空間ＳKにおいて表した仮想画像ＧK、及び、吐出部Ｄ-S[m]を仮想空間ＳKにおいて表した仮想吐出部ＤK-S[m]、を示す、仮想空間情報ＫKを取得する仮想空間情報取得部２１と、仮想空間情報ＫKに基づいて表示情報Ｉmgを生成する表示情報生成部２２と、を備え、仮想空間情報ＫKの示す仮想画像ＧK及び仮想吐出部ＤK-S[m]の仮想空間ＳKにおける相対的位置関係は、画像Ｇ及び吐出部Ｄ-S[m]の相対的位置関係と対応する、ことを特徴とする。
すなわち、本実施形態において、表示情報生成部２２は、仮想画像ＧK及び仮想吐出部ＤK-S[m]を含む３次元の仮想空間ＳKを示す仮想空間情報ＫKに基づいて、表示情報Ｉmgを生成する。このため、本実施形態によれば、端末装置１は、記録装置５が、３次元形状の対象物Ｏbjに対して画像Ｇを形成するために好適な表示情報Ｉmgを生成することができる。
なお、本実施形態において、端末装置１は「画像処理装置」の一例であり、仮想空間情報取得部２１は「取得部」の一例であり、表示情報生成部２２は「生成部」の一例であり、画像Ｇは「３次元画像」の一例であり、インクは「液体」の一例である。
以上において説明したように、本実施形態に係る端末装置１は、３次元形状の対象物Ｏbjにインクを吐出し対象物Ｏbjに画像Ｇを形成する吐出部Ｄ-S[m]を具備する記録装置５に対して、画像Ｇを示す表示情報Ｉmgを供給する端末装置１であって、画像Ｇを３次元の仮想空間ＳKにおいて表した仮想画像ＧK、及び、吐出部Ｄ-S[m]を仮想空間ＳKにおいて表した仮想吐出部ＤK-S[m]、を示す、仮想空間情報ＫKを取得する仮想空間情報取得部２１と、仮想空間情報ＫKに基づいて表示情報Ｉmgを生成する表示情報生成部２２と、を備え、仮想空間情報ＫKの示す仮想画像ＧK及び仮想吐出部ＤK-S[m]の仮想空間ＳKにおける相対的位置関係は、画像Ｇ及び吐出部Ｄ-S[m]の相対的位置関係と対応する、ことを特徴とする。
すなわち、本実施形態において、表示情報生成部２２は、仮想画像ＧK及び仮想吐出部ＤK-S[m]を含む３次元の仮想空間ＳKを示す仮想空間情報ＫKに基づいて、表示情報Ｉmgを生成する。このため、本実施形態によれば、端末装置１は、記録装置５が、３次元形状の対象物Ｏbjに対して画像Ｇを形成するために好適な表示情報Ｉmgを生成することができる。
なお、本実施形態において、端末装置１は「画像処理装置」の一例であり、仮想空間情報取得部２１は「取得部」の一例であり、表示情報生成部２２は「生成部」の一例であり、画像Ｇは「３次元画像」の一例であり、インクは「液体」の一例である。
【0048】
また、本実施形態に係る端末装置１において、表示情報生成部２２は、仮想空間情報ＫKに基づいて、仮想空間ＳKにおいて仮想吐出部ＤK-S[m]から仮想的なインクの吐出方向に延在する仮想線Ｌ-S[m]と、仮想画像ＧKとの交点Ｐx-S[m]に関する交点情報ＪPx-S[m]を生成し、交点情報ＪPx-S[m]に基づいて、表示情報Ｉmgを生成する、ことを特徴としてもよい。
このため、本実施形態によれば、画像Ｇが形成される対象物Ｏbjが３次元形状を有する場合であっても、仮想吐出部ＤK-S[m]に対応する吐出部Ｄ-S[m]により形成すべきドットの色を、交点情報ＪPx-S[m]に基づいて特定することが可能となる。
なお、本実施形態において、仮想的なインクの吐出方向は「特定方向」の一例である。
このため、本実施形態によれば、画像Ｇが形成される対象物Ｏbjが３次元形状を有する場合であっても、仮想吐出部ＤK-S[m]に対応する吐出部Ｄ-S[m]により形成すべきドットの色を、交点情報ＪPx-S[m]に基づいて特定することが可能となる。
なお、本実施形態において、仮想的なインクの吐出方向は「特定方向」の一例である。
【0049】
また、本実施形態において、記録装置５は、複数の色に対応する複数種類のインクを吐出するための複数の吐出部Ｄ-S[m]を備え、交点情報ＪPx-S[m]は、交点Ｐx-S[m]における仮想画像ＧKの色に関する仮想交点色情報ＣKP-S[m]を含み、表示情報生成部２２は、交点情報ＪPx-S[m]に基づいて、交点情報ＪPx-S[m]の示す交点Ｐx-S[m]における仮想画像ＧKの色を、複数種類のインクに対応する複数の色で表現した、交点色情報ＣP-S[m]を生成し、交点色情報ＣP-S[m]に基づいて、表示情報Ｉmgを生成する、ことを特徴としてもよい。
このため、本実施形態によれば、画像Ｇが形成される対象物Ｏbjが３次元形状を有する場合であっても、仮想吐出部ＤK-S[m]に対応する吐出部Ｄ-S[m]により形成すべきドットの色を、交点色情報ＣP-S[m]に基づいて特定することが可能となる。
すなわち、本実施形態において、前記記録装置は、複数の色に対応する複数種類の液体を吐出するための複数の吐出部を備え、記交点情報は、前記交点における前記仮想画像の色に関する情報を含み、前記生成部は、前記交点情報に基づいて、前記交点情報の示す前記交点における前記仮想画像の色を、前記複数種類の液体に対応する前記複数の色で表現した、交点色情報を生成し、前記交点色情報に基づいて、前記表示情報を生成する、ことを特徴としてもよい。
このため、本実施形態によれば、画像Ｇが形成される対象物Ｏbjが３次元形状を有する場合であっても、仮想吐出部ＤK-S[m]に対応する吐出部Ｄ-S[m]により形成すべきドットの色を、交点色情報ＣP-S[m]に基づいて特定することが可能となる。
すなわち、本実施形態において、前記記録装置は、複数の色に対応する複数種類の液体を吐出するための複数の吐出部を備え、記交点情報は、前記交点における前記仮想画像の色に関する情報を含み、前記生成部は、前記交点情報に基づいて、前記交点情報の示す前記交点における前記仮想画像の色を、前記複数種類の液体に対応する前記複数の色で表現した、交点色情報を生成し、前記交点色情報に基づいて、前記表示情報を生成する、ことを特徴としてもよい。
【0050】
また、本実施形態に係る端末装置１において、表示情報生成部２２は、交点情報ＪPx-S[m]の示す、交点Ｐx-S[m]における仮想画像ＧKの階調値を量子化することで、吐出色情報ＣT-S[m]を生成し、吐出色情報ＣT-S[m]に基づいて、表示情報Ｉmgを生成する、ことを特徴としてもよい。
このため、本実施形態によれば、記録装置５が表現可能な階調値を有する表示情報Ｉmgを生成することが可能となる。
なお、本実施形態において、吐出色情報ＣT-S[m]は「量子化情報」の一例である。
このため、本実施形態によれば、記録装置５が表現可能な階調値を有する表示情報Ｉmgを生成することが可能となる。
なお、本実施形態において、吐出色情報ＣT-S[m]は「量子化情報」の一例である。
【0051】
また、本実施形態において、記録装置５は、吐出部Ｄ-S[m]が設けられるヘッドユニット７と、ヘッドユニット７及び対象物Ｏbjの相対的位置関係を変化させるロボットハンド９と、を備える、ことを特徴としてもよい。
このため、本実施形態によれば、ヘッドユニット７を、ヘッドユニット７が対象物Ｏbjに対して画像Ｇを形成するために好適な位置及び姿勢に、移動させることができる。
なお、本実施形態において、ロボットハンド９は「移動機構」の一例である。
このため、本実施形態によれば、ヘッドユニット７を、ヘッドユニット７が対象物Ｏbjに対して画像Ｇを形成するために好適な位置及び姿勢に、移動させることができる。
なお、本実施形態において、ロボットハンド９は「移動機構」の一例である。
【0052】
＜＜Ｂ．変形例＞＞
以上に例示した各形態は多様に変形され得る。具体的な変形の態様を以下に例示する。以下の例示から任意に選択された２以上の態様は、相互に矛盾しない範囲で適宜に併合され得る。
以上に例示した各形態は多様に変形され得る。具体的な変形の態様を以下に例示する。以下の例示から任意に選択された２以上の態様は、相互に矛盾しない範囲で適宜に併合され得る。
【0053】
＜変形例１＞
上述した実施形態において、表示情報生成部２２は、仮想画像ＧKと仮想線Ｌ-S[m]との交点Ｐx-S[m][T(n)]を特定した後に、交点Ｐx-S[m][T(n)]に対応する仮想交点色情報ＣKP-S[m][T(n)]の示す交点Ｐx-S[m][T(n)]の色を、シアン、マゼンタ、イエロー、及び、ブラックで表した交点色情報ＣP-S[m][T(n)]に変換したが、本発明はこのような態様に限定されるものではない。
例えば、表示情報生成部２２は、第１に、仮想画像色情報ＣKの示す仮想画像ＧKの色を、シアン、マゼンタ、イエロー、及び、ブラックで表した、変換色情報ＣKHを生成し、第２に、交点Ｐx-S[m][T(n)]の位置を特定し、第３に、変換色情報ＣKHに基づいて、交点色情報ＣP-S[m][T(n)]を生成し、第４に、交点色情報ＣP-S[m][T(n)]に基づいて、吐出色情報ＣT-S[m][T(n)]を生成してもよい。
上述した実施形態において、表示情報生成部２２は、仮想画像ＧKと仮想線Ｌ-S[m]との交点Ｐx-S[m][T(n)]を特定した後に、交点Ｐx-S[m][T(n)]に対応する仮想交点色情報ＣKP-S[m][T(n)]の示す交点Ｐx-S[m][T(n)]の色を、シアン、マゼンタ、イエロー、及び、ブラックで表した交点色情報ＣP-S[m][T(n)]に変換したが、本発明はこのような態様に限定されるものではない。
例えば、表示情報生成部２２は、第１に、仮想画像色情報ＣKの示す仮想画像ＧKの色を、シアン、マゼンタ、イエロー、及び、ブラックで表した、変換色情報ＣKHを生成し、第２に、交点Ｐx-S[m][T(n)]の位置を特定し、第３に、変換色情報ＣKHに基づいて、交点色情報ＣP-S[m][T(n)]を生成し、第４に、交点色情報ＣP-S[m][T(n)]に基づいて、吐出色情報ＣT-S[m][T(n)]を生成してもよい。
【0054】
このように、本変形例において、記録装置５は、複数の色に対応する複数種類のインクを吐出するための複数の吐出部Ｄ-S[m]を備え、表示情報生成部２２は、仮想空間情報ＫKに基づいて、仮想画像ＧKの色を、複数種類の液体に対応する複数の色で表現した、変換色情報ＣKHを生成し、変換色情報ＣKHに基づいて、表示情報Ｉmgを生成する、ことを特徴とする。
このため、本変形例によれば、画像Ｇが形成される対象物Ｏbjが３次元形状を有する場合であっても、仮想吐出部ＤK-S[m]に対応する吐出部Ｄ-S[m]により形成すべきドットの色を、変換色情報ＣKHに基づいて特定することが可能となる。
なお、本実施形態において、変換色情報ＣKHは「画像色情報」の一例である。
このため、本変形例によれば、画像Ｇが形成される対象物Ｏbjが３次元形状を有する場合であっても、仮想吐出部ＤK-S[m]に対応する吐出部Ｄ-S[m]により形成すべきドットの色を、変換色情報ＣKHに基づいて特定することが可能となる。
なお、本実施形態において、変換色情報ＣKHは「画像色情報」の一例である。
【0055】
＜変形例２＞
上述した実施形態及び変形例１において、表示情報生成部２２は、仮想吐出部ＤK-S[m]から交点Ｐx-S[m][T(n)]までの仮想線Ｌ-S[m][T(n)]に沿った距離の経時的な変化に応じて、階調値ＷT-S[m][T(n)]を定めてもよい。
上述した実施形態及び変形例１において、表示情報生成部２２は、仮想吐出部ＤK-S[m]から交点Ｐx-S[m][T(n)]までの仮想線Ｌ-S[m][T(n)]に沿った距離の経時的な変化に応じて、階調値ＷT-S[m][T(n)]を定めてもよい。
【0056】
図７は、本変形例における仮想空間情報ＫKの示す、仮想吐出部ＤK-S[m]及び仮想画像ＧKの一例を表した図である。なお、図７に示す例では、時刻Ｔ(1)から時刻Ｔ(6)にかけて、仮想吐出部ＤK-S[m]が、＋Ｘw方向に速度Ｖ0で移動する場合を想定する。
【0057】
以下では、時刻Ｔ(n)における、仮想吐出部ＤK-S[m]から交点Ｐx-S[m][T(n)]までの仮想線Ｌ-S[m][T(n)]に沿った距離を、距離Ｅ-S[m][T(n)]と称する。図７に示す例では、距離Ｅ-S[m][T(1)]～Ｅ-S[m][T(6)]の間に、以下の式（１）に示す関係が成立する場合を、一例として想定する。
Ｅ-S[m][T(1)] ＝ Ｅ-S[m][T(2)]
＝ Ｅ-S[m][T(3)] ＜ Ｅ-S[m][T(4)]
＜ Ｅ-S[m][T(5)] ＜ Ｅ-S[m][T(6)] …… 式（１）
また、図７に示す例では、交点色情報ＣP-S[m][T(1)]～ＣP-S[m][T(6)]の示す値が、互いに等しい場合を想定する。
Ｅ-S[m][T(1)] ＝ Ｅ-S[m][T(2)]
＝ Ｅ-S[m][T(3)] ＜ Ｅ-S[m][T(4)]
＜ Ｅ-S[m][T(5)] ＜ Ｅ-S[m][T(6)] …… 式（１）
また、図７に示す例では、交点色情報ＣP-S[m][T(1)]～ＣP-S[m][T(6)]の示す値が、互いに等しい場合を想定する。
【0058】
本変形例において、表示情報生成部２２は、距離Ｅ-S[m][T(n)]及び距離Ｅ-S[m][T(n-1)]に対して、以下の式（２）が成立する場合に、成立しない場合と比較して、吐出色情報ＣT-S[m][T(n)]の示す階調値ＷT-S[m][T(n)]を大きい値に設定する。なお、式（２）において、値αは、「０」よりも大きい自然数である。
｜Ｅ-S[m][T(n)] － Ｅ-S[m][T(n-1)]｜
＞ α*Ｖ0 …… 式（２）
｜Ｅ-S[m][T(n)] － Ｅ-S[m][T(n-1)]｜
＞ α*Ｖ0 …… 式（２）
【0059】
例えば、図７に示す例では、以下の式（３）～式（７）の関係が成立する場合を想定する。
｜Ｅ-S[m][T(2)] － Ｅ-S[m][T(1)]｜ ≒ ０
＜ α*Ｖ0 …… 式（３）
｜Ｅ-S[m][T(3)] － Ｅ-S[m][T(2)]｜ ≒ ０
＜ α*Ｖ0 …… 式（４）
｜Ｅ-S[m][T(4)] － Ｅ-S[m][T(3)]｜
＞ α*Ｖ0 …… 式（５）
｜Ｅ-S[m][T(5)] － Ｅ-S[m][T(4)]｜
＞ α*Ｖ0 …… 式（６）
｜Ｅ-S[m][T(6)] － Ｅ-S[m][T(5)]｜
＞ α*Ｖ0 …… 式（７）
このため、図７に示す例において、表示情報生成部２２は、階調値ＷT-S[m][T(4)]～ＷT-S[m][T(6)]を、階調値ＷT-S[m][T(2)]～ＷT-S[m][T(3)]よりも大きい値に設定する。例えば、図７に示す例において、表示情報生成部２２は、階調値ＷT-S[m][T(2)]～ＷT-S[m][T(3)]を、吐出部Ｄ-S[m]が中ドットに相当する量のインクを吐出する場合に対応する階調値「２」に設定し、階調値ＷT-S[m][T(4)]～ＷT-S[m][T(6)]を、吐出部Ｄ-S[m]が大ドットに相当する量のインクを吐出する場合に対応する階調値「３」に設定する。
｜Ｅ-S[m][T(2)] － Ｅ-S[m][T(1)]｜ ≒ ０
＜ α*Ｖ0 …… 式（３）
｜Ｅ-S[m][T(3)] － Ｅ-S[m][T(2)]｜ ≒ ０
＜ α*Ｖ0 …… 式（４）
｜Ｅ-S[m][T(4)] － Ｅ-S[m][T(3)]｜
＞ α*Ｖ0 …… 式（５）
｜Ｅ-S[m][T(5)] － Ｅ-S[m][T(4)]｜
＞ α*Ｖ0 …… 式（６）
｜Ｅ-S[m][T(6)] － Ｅ-S[m][T(5)]｜
＞ α*Ｖ0 …… 式（７）
このため、図７に示す例において、表示情報生成部２２は、階調値ＷT-S[m][T(4)]～ＷT-S[m][T(6)]を、階調値ＷT-S[m][T(2)]～ＷT-S[m][T(3)]よりも大きい値に設定する。例えば、図７に示す例において、表示情報生成部２２は、階調値ＷT-S[m][T(2)]～ＷT-S[m][T(3)]を、吐出部Ｄ-S[m]が中ドットに相当する量のインクを吐出する場合に対応する階調値「２」に設定し、階調値ＷT-S[m][T(4)]～ＷT-S[m][T(6)]を、吐出部Ｄ-S[m]が大ドットに相当する量のインクを吐出する場合に対応する階調値「３」に設定する。
【0060】
以上のように、本変形例では、仮想吐出部ＤK-S[m]から交点Ｐx-S[m][T(n)]までの仮想線Ｌ-S[m][T(n)]に沿った距離の経時的な変化に応じて、階調値ＷT-S[m][T(n)]を定める。このため、本変形例では、吐出部Ｄ-S[m]の移動方向に対して、対象物Ｏbjの表面ＳFが傾斜している場合においても、当該傾斜面に対する画像Ｇの階調値が小さくなることを防止することが可能となる。
なお、本変形例において、表示情報生成部２２は、仮想吐出部ＤK-S[m]から交点Ｐx-S[m][T(n)]までの仮想線Ｌ-S[m][T(n)]に沿った距離の経時的な変化に応じて、階調値ＷT-S[m][T(n)]を定めるが、本発明はこのような態様に限定されるものではない。例えば、表示情報生成部２２は、ヘッドユニット７から交点Ｐx-S[m][T(n)]までの仮想線Ｌ-S[m][T(n)]に沿った距離の経時的な変化に応じて、階調値ＷT-S[m][T(n)]を定めてもよいし、または、（４*Ｍ）個の仮想吐出部ＤK-S[m]から交点Ｐx-S[m][T(n)]までの仮想線Ｌ-S[m][T(n)]に沿った距離の平均値の経時的な変化に応じて、階調値ＷT-S[m][T(n)]を定めてもよい。
なお、本変形例において、表示情報生成部２２は、仮想吐出部ＤK-S[m]から交点Ｐx-S[m][T(n)]までの仮想線Ｌ-S[m][T(n)]に沿った距離の経時的な変化に応じて、階調値ＷT-S[m][T(n)]を定めるが、本発明はこのような態様に限定されるものではない。例えば、表示情報生成部２２は、ヘッドユニット７から交点Ｐx-S[m][T(n)]までの仮想線Ｌ-S[m][T(n)]に沿った距離の経時的な変化に応じて、階調値ＷT-S[m][T(n)]を定めてもよいし、または、（４*Ｍ）個の仮想吐出部ＤK-S[m]から交点Ｐx-S[m][T(n)]までの仮想線Ｌ-S[m][T(n)]に沿った距離の平均値の経時的な変化に応じて、階調値ＷT-S[m][T(n)]を定めてもよい。
【0061】
このように、本変形例において、表示情報生成部２２は、仮想空間ＳKにおける仮想画像ＧK及び仮想吐出部ＤK-S[m]の相対的位置関係の変化に伴い、仮想画像ＧK及び仮想吐出部ＤK-S[m]の距離が変化する場合、距離が変化しない場合と比較して、吐出部Ｄ-S[m]からのインクの吐出量が多くなるように、表示情報Ｉmgを生成する、ことを特徴としてもよい。
このため、本変形例によれば、吐出部Ｄ-S[m]の移動方向に対して、対象物Ｏbjの表面ＳFが傾斜している場合においても、当該傾斜面に対する画像Ｇの階調値が小さくなることを防止することが可能となる。
このため、本変形例によれば、吐出部Ｄ-S[m]の移動方向に対して、対象物Ｏbjの表面ＳFが傾斜している場合においても、当該傾斜面に対する画像Ｇの階調値が小さくなることを防止することが可能となる。
【0062】
＜変形例３＞
上述した実施形態並びに変形例１及び２において、表示情報生成部２２は、仮想吐出部ＤK-S[m]から交点Ｐx-S[m][T(n)]までの仮想線Ｌ-S[m][T(n)]に沿った距離の経時的な変化に応じて、仮想空間ＳKにおける仮想吐出部ＤK-S[m]の移動速度を定めてもよい。
上述した実施形態並びに変形例１及び２において、表示情報生成部２２は、仮想吐出部ＤK-S[m]から交点Ｐx-S[m][T(n)]までの仮想線Ｌ-S[m][T(n)]に沿った距離の経時的な変化に応じて、仮想空間ＳKにおける仮想吐出部ＤK-S[m]の移動速度を定めてもよい。
【0063】
図８は、本変形例における仮想空間情報ＫKの示す、仮想吐出部ＤK-S[m]及び仮想画像ＧKの一例を表した図である。なお、図８に示す例では、時刻Ｔ(1)から時刻Ｔ(6)にかけて、仮想吐出部ＤK-S[m]が、＋Ｘw方向に移動する場合を想定する。また、図８に示す例では、上述した図７に示す例と同様に、距離Ｅ-S[m][T(1)]～Ｅ-S[m][T(6)]の間に、上述した式（１）に示す関係が成立する場合を、一例として想定する。また、図８に示す例では、交点色情報ＣP-S[m][T(1)]～ＣP-S[m][T(6)]の示す値が、互いに等しい場合を想定する。
【0064】
本変形例において、表示情報生成部２２は、距離Ｅ-S[m][T(n)]及び距離Ｅ-S[m][T(n-1)]に対して、上述した式（２）が成立する場合に、成立しない場合と比較して、仮想空間ＳKにおける仮想吐出部ＤK-S[m]の移動速度を、遅くする。
例えば、図８に示す例では、上述した式（２）が成立しない場合、仮想空間ＳKにおいて仮想吐出部ＤK-S[m]を、＋Ｘw方向に速度Ｖ0で移動させ、上述した式（２）が成立する場合、仮想空間ＳKにおいて仮想吐出部ＤK-S[m]を、＋Ｘw方向に、速度Ｖ0よりも遅い速度Ｖ1で移動させる。
なお、図８に示す例では、上述した式（３）～式（７）が成立する場合を想定する。このため、図８に示す例において、表示情報生成部２２は、時刻Ｔ(1)～Ｔ(3)における仮想吐出部ＤK-S[m]の移動速度を、速度Ｖ0に設定し、時刻Ｔ(4)～Ｔ(6)における仮想吐出部ＤK-S[m]の移動速度を、速度Ｖ1に設定する。
例えば、図８に示す例では、上述した式（２）が成立しない場合、仮想空間ＳKにおいて仮想吐出部ＤK-S[m]を、＋Ｘw方向に速度Ｖ0で移動させ、上述した式（２）が成立する場合、仮想空間ＳKにおいて仮想吐出部ＤK-S[m]を、＋Ｘw方向に、速度Ｖ0よりも遅い速度Ｖ1で移動させる。
なお、図８に示す例では、上述した式（３）～式（７）が成立する場合を想定する。このため、図８に示す例において、表示情報生成部２２は、時刻Ｔ(1)～Ｔ(3)における仮想吐出部ＤK-S[m]の移動速度を、速度Ｖ0に設定し、時刻Ｔ(4)～Ｔ(6)における仮想吐出部ＤK-S[m]の移動速度を、速度Ｖ1に設定する。
【0065】
なお、本変形例において、表示情報生成部２２は、各時刻Ｔ(n)において、仮想吐出部ＤK-S[m]の移動速度を示す速度指定情報を出力する。そして、本変形例において、ハンド制御部６２は、各時刻Ｔ(n)において、速度指定情報に応じた速度で、ヘッドユニット７が移動するように、ロボットハンド９を制御する。
【0066】
以上のように、本変形例では、仮想吐出部ＤK-S[m]から交点Ｐx-S[m][T(n)]までの仮想線Ｌ-S[m][T(n)]に沿った距離の経時的な変化に応じて、仮想吐出部ＤK-S[m]の移動速度を定める。このため、本変形例では、吐出部Ｄ-S[m]の移動方向に対して、対象物Ｏbjの表面ＳFが傾斜している場合においても、当該傾斜面に対する画像Ｇの階調値が小さくなることを防止することが可能となる。
なお、本変形例において、表示情報生成部２２は、仮想吐出部ＤK-S[m]から交点Ｐx-S[m][T(n)]までの仮想線Ｌ-S[m][T(n)]に沿った距離の経時的な変化に応じて、仮想吐出部ＤK-S[m]の移動速度を定めるが、本発明はこのような態様に限定されるものではない。例えば、表示情報生成部２２は、ヘッドユニット７から交点Ｐx-S[m][T(n)]までの仮想線Ｌ-S[m][T(n)]に沿った距離の経時的な変化に応じて、仮想吐出部ＤK-S[m]の移動速度を定めてもよいし、または、（４*Ｍ）個の仮想吐出部ＤK-S[m]から交点Ｐx-S[m][T(n)]までの仮想線Ｌ-S[m][T(n)]に沿った距離の平均値の経時的な変化に応じて、仮想吐出部ＤK-S[m]の移動速度を定めてもよい。
なお、本変形例において、表示情報生成部２２は、仮想吐出部ＤK-S[m]から交点Ｐx-S[m][T(n)]までの仮想線Ｌ-S[m][T(n)]に沿った距離の経時的な変化に応じて、仮想吐出部ＤK-S[m]の移動速度を定めるが、本発明はこのような態様に限定されるものではない。例えば、表示情報生成部２２は、ヘッドユニット７から交点Ｐx-S[m][T(n)]までの仮想線Ｌ-S[m][T(n)]に沿った距離の経時的な変化に応じて、仮想吐出部ＤK-S[m]の移動速度を定めてもよいし、または、（４*Ｍ）個の仮想吐出部ＤK-S[m]から交点Ｐx-S[m][T(n)]までの仮想線Ｌ-S[m][T(n)]に沿った距離の平均値の経時的な変化に応じて、仮想吐出部ＤK-S[m]の移動速度を定めてもよい。
【0067】
このように、本変形例において、表示情報生成部２２は、仮想空間ＳKにおける仮想画像ＧK及び仮想吐出部ＤK-S[m]の相対的位置関係の変化に伴う、仮想画像ＧK及び仮想吐出部ＤK-S[m]の距離の変化に基づいて、対象物Ｏbjに対する吐出部Ｄ-S[m]の移動速度を指定する速度指定情報を生成する、ことを特徴としてもよい。
このため、本変形例によれば、吐出部Ｄ-S[m]の移動方向に対して、対象物Ｏbjの表面ＳFが傾斜している場合においても、当該傾斜面に対する画像Ｇの階調値が小さくなることを防止することが可能となる。
このため、本変形例によれば、吐出部Ｄ-S[m]の移動方向に対して、対象物Ｏbjの表面ＳFが傾斜している場合においても、当該傾斜面に対する画像Ｇの階調値が小さくなることを防止することが可能となる。
【0068】
＜変形例４＞
上述した実施形態並びに変形例１乃至３では、時刻Ｔ(n)から時刻Ｔ(n+1)までの時間長が一定の時間ΔＴである場合を例示したが、本発明はこのような態様に限定されるものではない。例えば、表示情報生成部２２は、仮想吐出部ＤK-S[m]から交点Ｐx-S[m][T(n)]までの仮想線Ｌ-S[m][T(n)]に沿った距離の経時的な変化に応じて、時刻Ｔ(n-1)から時刻Ｔ(n)までの間隔を定めてもよい。
上述した実施形態並びに変形例１乃至３では、時刻Ｔ(n)から時刻Ｔ(n+1)までの時間長が一定の時間ΔＴである場合を例示したが、本発明はこのような態様に限定されるものではない。例えば、表示情報生成部２２は、仮想吐出部ＤK-S[m]から交点Ｐx-S[m][T(n)]までの仮想線Ｌ-S[m][T(n)]に沿った距離の経時的な変化に応じて、時刻Ｔ(n-1)から時刻Ｔ(n)までの間隔を定めてもよい。
【0069】
図９は、本変形例における仮想空間情報ＫKの示す、仮想吐出部ＤK-S[m]及び仮想画像ＧKの一例を表した図である。なお、図９に示す例では、時刻Ｔ(1)から時刻Ｔ(6)にかけて、仮想吐出部ＤK-S[m]が、＋Ｘw方向に速度Ｖ0で移動する場合を想定する。また、図９に示す例では、上述した図７に示す例と同様に、距離Ｅ-S[m][T(1)]～Ｅ-S[m][T(6)]の間に、上述した式（１）に示す関係が成立する場合を、一例として想定する。また、図９に示す例では、交点色情報ＣP-S[m][T(1)]～ＣP-S[m][T(6)]の示す値が、互いに等しい場合を想定する。
【0070】
本変形例において、表示情報生成部２２は、距離Ｅ-S[m][T(n)]及び距離Ｅ-S[m][T(n-1)]に対して、上述した式（２）が成立する場合に、成立しない場合と比較して、時刻Ｔ(n-1)から時刻Ｔ(n)までの時間長を、短くする。
なお、図９に示す例では、上述した式（３）～式（７）が成立する場合を想定する。このため、図９に示す例において、表示情報生成部２２は、時刻Ｔ(6)から時刻Ｔ(5)までの時間長、時刻Ｔ(5)から時刻Ｔ(4)までの時間長、及び、時刻Ｔ(4)から時刻Ｔ(3)までの時間長を、時刻Ｔ(3)から時刻Ｔ(2)までの時間長、及び、時刻Ｔ(2)から時刻Ｔ(1)までの時間長よりも短くする。
なお、図９に示す例では、上述した式（３）～式（７）が成立する場合を想定する。このため、図９に示す例において、表示情報生成部２２は、時刻Ｔ(6)から時刻Ｔ(5)までの時間長、時刻Ｔ(5)から時刻Ｔ(4)までの時間長、及び、時刻Ｔ(4)から時刻Ｔ(3)までの時間長を、時刻Ｔ(3)から時刻Ｔ(2)までの時間長、及び、時刻Ｔ(2)から時刻Ｔ(1)までの時間長よりも短くする。
【0071】
なお、本変形例において、表示情報生成部２２は、時刻Ｔ(n)から時刻Ｔ(n)までの時間長を示す間隔指定情報を出力する。そして、本変形例において、ヘッド制御部６１は、各時刻Ｔ(n)において、間隔指定情報に応じた時間長で、ヘッドユニット７が駆動される間隔が指定されるようにラッチ信号ＬATを生成する。
【0072】
以上のように、本変形例では、仮想吐出部ＤK-S[m]から交点Ｐx-S[m][T(n)]までの仮想線Ｌ-S[m][T(n)]に沿った距離の経時的な変化に応じて、時刻Ｔ(n-1)から時刻Ｔ(n)までの間隔を定める。このため、本変形例では、吐出部Ｄ-S[m]の移動方向に対して、対象物Ｏbjの表面ＳFが傾斜している場合においても、当該傾斜面に対する画像Ｇの階調値が小さくなることを防止することが可能となる。
なお、本変形例において、表示情報生成部２２は、仮想吐出部ＤK-S[m]から交点Ｐx-S[m][T(n)]までの仮想線Ｌ-S[m][T(n)]に沿った距離の経時的な変化に応じて、時刻Ｔ(n-1)から時刻Ｔ(n)までの間隔を定めるが、本発明はこのような態様に限定されるものではない。例えば、表示情報生成部２２は、ヘッドユニット７から交点Ｐx-S[m][T(n)]までの仮想線Ｌ-S[m][T(n)]に沿った距離の経時的な変化に応じて、時刻Ｔ(n-1)から時刻Ｔ(n)までの間隔を定めてもよいし、または、（４*Ｍ）個の仮想吐出部ＤK-S[m]から交点Ｐx-S[m][T(n)]までの仮想線Ｌ-S[m][T(n)]に沿った距離の平均値の経時的な変化に応じて、時刻Ｔ(n-1)から時刻Ｔ(n)までの間隔を定めてもよい。
なお、本変形例において、表示情報生成部２２は、仮想吐出部ＤK-S[m]から交点Ｐx-S[m][T(n)]までの仮想線Ｌ-S[m][T(n)]に沿った距離の経時的な変化に応じて、時刻Ｔ(n-1)から時刻Ｔ(n)までの間隔を定めるが、本発明はこのような態様に限定されるものではない。例えば、表示情報生成部２２は、ヘッドユニット７から交点Ｐx-S[m][T(n)]までの仮想線Ｌ-S[m][T(n)]に沿った距離の経時的な変化に応じて、時刻Ｔ(n-1)から時刻Ｔ(n)までの間隔を定めてもよいし、または、（４*Ｍ）個の仮想吐出部ＤK-S[m]から交点Ｐx-S[m][T(n)]までの仮想線Ｌ-S[m][T(n)]に沿った距離の平均値の経時的な変化に応じて、時刻Ｔ(n-1)から時刻Ｔ(n)までの間隔を定めてもよい。
【0073】
このように、本変形例において、表示情報生成部２２は、仮想空間ＳKにおける仮想画像ＧK及び仮想吐出部ＤK-S[m]の相対的位置関係の変化に伴う、仮想画像ＧK及び仮想吐出部ＤK-S[m]の距離の変化に基づいて、吐出部Ｄ-S[m]からのインクの吐出間隔を指定する、間隔指定情報を生成する、ことを特徴としてもよい。
このため、本変形例によれば、吐出部Ｄ-S[m]の移動方向に対して、対象物Ｏbjの表面ＳFが傾斜している場合においても、当該傾斜面に対する画像Ｇの階調値が小さくなることを防止することが可能となる。
このため、本変形例によれば、吐出部Ｄ-S[m]の移動方向に対して、対象物Ｏbjの表面ＳFが傾斜している場合においても、当該傾斜面に対する画像Ｇの階調値が小さくなることを防止することが可能となる。
【0074】
＜変形例５＞
上述した実施形態並びに変形例１乃至４では、印刷処理が実行される期間において、仮想ヘッドユニットＨK及び仮想吐出部ＤK-S[m]が、仮想空間ＳKにおいて、一定の姿勢を保ちつつ一定方向に進行し、且つ、ヘッドユニット７及び吐出部Ｄ-S[m]が、現実空間ＳPにおいて、一定の姿勢を保ちつつ一定方向に進行する場合を例示したが、本発明はこのような態様に限定されるものではない。仮想ヘッドユニットＨK及び仮想吐出部ＤK-S[m]は、印刷処理が実行される期間において、仮想空間ＳKにおける進行方向及び姿勢を変化させてもよい。この場合、ヘッドユニット７及び吐出部Ｄ-S[m]は、印刷処理が実行される期間において、仮想空間ＳKにおける仮想ヘッドユニットＨK及び仮想吐出部ＤK-S[m]の進行方向及び姿勢の変化に応じて、現実空間ＳPにおけるヘッドユニット７及び吐出部Ｄ-S[m]の進行方向及び姿勢を変化させてもよい。すなわち、仮想ヘッドユニットＨK及び仮想吐出部ＤK-S[m]は、仮想空間ＳKにおいて、３次元的に進行方向及び姿勢を変化させ、また、ヘッドユニット７及び吐出部Ｄ-S[m]は、現実空間ＳPにおいて、３次元的に進行方向及び姿勢を変化させてもよい。
上述した実施形態並びに変形例１乃至４では、印刷処理が実行される期間において、仮想ヘッドユニットＨK及び仮想吐出部ＤK-S[m]が、仮想空間ＳKにおいて、一定の姿勢を保ちつつ一定方向に進行し、且つ、ヘッドユニット７及び吐出部Ｄ-S[m]が、現実空間ＳPにおいて、一定の姿勢を保ちつつ一定方向に進行する場合を例示したが、本発明はこのような態様に限定されるものではない。仮想ヘッドユニットＨK及び仮想吐出部ＤK-S[m]は、印刷処理が実行される期間において、仮想空間ＳKにおける進行方向及び姿勢を変化させてもよい。この場合、ヘッドユニット７及び吐出部Ｄ-S[m]は、印刷処理が実行される期間において、仮想空間ＳKにおける仮想ヘッドユニットＨK及び仮想吐出部ＤK-S[m]の進行方向及び姿勢の変化に応じて、現実空間ＳPにおけるヘッドユニット７及び吐出部Ｄ-S[m]の進行方向及び姿勢を変化させてもよい。すなわち、仮想ヘッドユニットＨK及び仮想吐出部ＤK-S[m]は、仮想空間ＳKにおいて、３次元的に進行方向及び姿勢を変化させ、また、ヘッドユニット７及び吐出部Ｄ-S[m]は、現実空間ＳPにおいて、３次元的に進行方向及び姿勢を変化させてもよい。
【0075】
例えば、本変形例において、仮想ヘッドユニットＨK及び仮想吐出部ＤK-S[m]は、仮想空間ＳKにおいて、仮想画像ＧKに沿うように、進行方向及び姿勢を変化させてもよい。具体的には、仮想ヘッドユニットＨK及び仮想吐出部ＤK-S[m]は、仮想線Ｌ-S[m]が仮想画像ＧKに対して垂直となるような姿勢を維持するように、仮想空間ＳKを進行してもよい。また、仮想ヘッドユニットＨK及び仮想吐出部ＤK-S[m]は、距離Ｅ-S[m][T(n)]が略一定となる位置を維持するように、仮想空間ＳKを進行してもよい。
【0076】
図１０は、本変形例における仮想空間情報ＫKの示す、仮想吐出部ＤK-S[m]及び仮想画像ＧKの一例を表した図である。
なお、図１０に示す例では、仮想画像ＧKを＋Ｙw方向に見たときに、仮想画像ＧKが、＋Ｘw方向に延在する平面ＰL1と、Ｂw方向に延在する平面ＰL2と、を含む場合を想定する。ここで、Ｂw方向とは、Ｙw軸方向に垂直な方向であって、Ｘw軸方向及びＺw軸方向と交差する方向である。
また、図１０に示す例では、仮想吐出部ＤK-S[m]が、時刻Ｔ(1)から時刻Ｔ(3)にかけて、平面ＰL1に沿って、＋Ｘw方向に速度Ｖ0で移動し、時刻Ｔ(4)から時刻Ｔ(6)にかけて、平面ＰL2に沿って、Ｂw方向に速度Ｖ0で移動する場合を想定する。また、図１０に示す例では、距離Ｅ-S[m][T(1)]～Ｅ-S[m][T(6)]が、互いに略同じ距離である場合を想定する。また、図１０に示す例では、仮想空間ＳKを＋Ｙw方向に見たときに、仮想線Ｌ-S[m][T(1)]～Ｌ-S[m][T(3)]が、平面ＰL1の法線方向と略平行となり、また、仮想線Ｌ-S[m][T(4)]～Ｌ-S[m][T(6)]が、平面ＰL2の法線方向と略平行となるように、時刻Ｔ(1)～Ｔ(6)において、仮想吐出部ＤK-S[m]が姿勢を変化させる場合を想定する。
なお、図１０に示す例では、時刻Ｔ(3)及び時刻Ｔ(4)の時間間隔は、時刻Ｔ(1)及び時刻Ｔ(2)の時間間隔、時刻Ｔ(2)及び時刻Ｔ(3)の時間間隔、時刻Ｔ(4)及び時刻Ｔ(5)の時間間隔、並びに、時刻Ｔ(5)及び時刻Ｔ(6)の時間間隔とは異なっていてもよい。例えば、平面ＰL1及び平面ＰL2の境界の形状が、仮想吐出部ＤK-S[m]から見て凸形状となる場合には、時刻Ｔ(3)及び時刻Ｔ(4)の時間間隔を、時刻Ｔ(1)及び時刻Ｔ(2)の時間間隔、時刻Ｔ(2)及び時刻Ｔ(3)の時間間隔、時刻Ｔ(4)及び時刻Ｔ(5)の時間間隔、並びに、時刻Ｔ(5)及び時刻Ｔ(6)の時間間隔よりも長くしてもよい。逆に、平面ＰL1及び平面ＰL2の境界の形状が、仮想吐出部ＤK-S[m]から見て凹形状となる場合には、時刻Ｔ(3)及び時刻Ｔ(4)の時間間隔を、時刻Ｔ(1)及び時刻Ｔ(2)の時間間隔、時刻Ｔ(2)及び時刻Ｔ(3)の時間間隔、時刻Ｔ(4)及び時刻Ｔ(5)の時間間隔、並びに、時刻Ｔ(5)及び時刻Ｔ(6)の時間間隔よりも短くしてもよい。
なお、図１０に示す例では、仮想画像ＧKを＋Ｙw方向に見たときに、仮想画像ＧKが、＋Ｘw方向に延在する平面ＰL1と、Ｂw方向に延在する平面ＰL2と、を含む場合を想定する。ここで、Ｂw方向とは、Ｙw軸方向に垂直な方向であって、Ｘw軸方向及びＺw軸方向と交差する方向である。
また、図１０に示す例では、仮想吐出部ＤK-S[m]が、時刻Ｔ(1)から時刻Ｔ(3)にかけて、平面ＰL1に沿って、＋Ｘw方向に速度Ｖ0で移動し、時刻Ｔ(4)から時刻Ｔ(6)にかけて、平面ＰL2に沿って、Ｂw方向に速度Ｖ0で移動する場合を想定する。また、図１０に示す例では、距離Ｅ-S[m][T(1)]～Ｅ-S[m][T(6)]が、互いに略同じ距離である場合を想定する。また、図１０に示す例では、仮想空間ＳKを＋Ｙw方向に見たときに、仮想線Ｌ-S[m][T(1)]～Ｌ-S[m][T(3)]が、平面ＰL1の法線方向と略平行となり、また、仮想線Ｌ-S[m][T(4)]～Ｌ-S[m][T(6)]が、平面ＰL2の法線方向と略平行となるように、時刻Ｔ(1)～Ｔ(6)において、仮想吐出部ＤK-S[m]が姿勢を変化させる場合を想定する。
なお、図１０に示す例では、時刻Ｔ(3)及び時刻Ｔ(4)の時間間隔は、時刻Ｔ(1)及び時刻Ｔ(2)の時間間隔、時刻Ｔ(2)及び時刻Ｔ(3)の時間間隔、時刻Ｔ(4)及び時刻Ｔ(5)の時間間隔、並びに、時刻Ｔ(5)及び時刻Ｔ(6)の時間間隔とは異なっていてもよい。例えば、平面ＰL1及び平面ＰL2の境界の形状が、仮想吐出部ＤK-S[m]から見て凸形状となる場合には、時刻Ｔ(3)及び時刻Ｔ(4)の時間間隔を、時刻Ｔ(1)及び時刻Ｔ(2)の時間間隔、時刻Ｔ(2)及び時刻Ｔ(3)の時間間隔、時刻Ｔ(4)及び時刻Ｔ(5)の時間間隔、並びに、時刻Ｔ(5)及び時刻Ｔ(6)の時間間隔よりも長くしてもよい。逆に、平面ＰL1及び平面ＰL2の境界の形状が、仮想吐出部ＤK-S[m]から見て凹形状となる場合には、時刻Ｔ(3)及び時刻Ｔ(4)の時間間隔を、時刻Ｔ(1)及び時刻Ｔ(2)の時間間隔、時刻Ｔ(2)及び時刻Ｔ(3)の時間間隔、時刻Ｔ(4)及び時刻Ｔ(5)の時間間隔、並びに、時刻Ｔ(5)及び時刻Ｔ(6)の時間間隔よりも短くしてもよい。
【0077】
以上のように、本変形例では、仮想吐出部ＤK-S[m]が、仮想画像ＧKに沿うような経路を進行する。また、本変形例では、仮想吐出部ＤK-S[m]が、仮想線Ｌ-S[m]及び仮想画像ＧKが略垂直となるような姿勢を維持する。このため、本変形例によれば、吐出部Ｄ-S[m]が、対象物Ｏbjの表面ＳFに対して、ドットを均一に形成することが容易となる。
【0078】
＜変形例６＞
上述した実施形態並びに変形例１乃至５において、仮想空間情報ＫKは、仮想空間ＳKにおける仮想ヘッドユニットＨK及び仮想吐出部ＤK-S[m]の進行経路及び経時的な姿勢変化を示す仮想経路情報を含んでもよい。この場合、表示情報生成部２２は、表示情報Ｉmgに仮想経路情報を含めてもよい。そして、この場合、ハンド制御部６２は、表示情報Ｉmgに含まれる仮想経路情報に基づいて、現実空間ＳPにおけるヘッドユニット７及び吐出部Ｄ-S[m]の進行経路及び経時的な姿勢変化を示す経路情報を生成し、当該経路情報に基づいて、制御信号Ｃtr-Rを生成してもよい。
上述した実施形態並びに変形例１乃至５において、仮想空間情報ＫKは、仮想空間ＳKにおける仮想ヘッドユニットＨK及び仮想吐出部ＤK-S[m]の進行経路及び経時的な姿勢変化を示す仮想経路情報を含んでもよい。この場合、表示情報生成部２２は、表示情報Ｉmgに仮想経路情報を含めてもよい。そして、この場合、ハンド制御部６２は、表示情報Ｉmgに含まれる仮想経路情報に基づいて、現実空間ＳPにおけるヘッドユニット７及び吐出部Ｄ-S[m]の進行経路及び経時的な姿勢変化を示す経路情報を生成し、当該経路情報に基づいて、制御信号Ｃtr-Rを生成してもよい。
【0079】
＜変形例７＞
上述した実施形態並びに変形例１乃至６では、仮想空間情報ＫKの示す仮想空間ＳKにおける仮想画像ＧK及び仮想ヘッドユニットＨKの大きさが、現実空間ＳPにおける画像Ｇ及びヘッドユニット７の大きさと等しい場合を例示したが、本発明はこのような態様に限定されるものではない。仮想空間情報ＫKの示す仮想空間ＳKにおける仮想画像ＧK及び仮想ヘッドユニットＨKの大きさは、現実空間ＳPにおける画像Ｇ及びヘッドユニット７とは異なる大きさを有していてもよい。
例えば、仮想空間情報ＫKは、画像Ｇ及びヘッドユニット７を含む現実空間ＳPを、所定の位置を中心として拡大または縮小することで、当該拡大または縮小された画像Ｇ及びヘッドユニット７を、仮想空間ＳKにおいて、仮想画像ＧK及び仮想ヘッドユニットＨKとして表す情報であってもよい。この場合においても、仮想画像ＧK及び仮想ヘッドユニットＨKの仮想空間ＳKにおける相対的な位置関係は、画像Ｇ及びヘッドユニット７の現実空間ＳPにおける相対的な位置関係と対応することになる。
上述した実施形態並びに変形例１乃至６では、仮想空間情報ＫKの示す仮想空間ＳKにおける仮想画像ＧK及び仮想ヘッドユニットＨKの大きさが、現実空間ＳPにおける画像Ｇ及びヘッドユニット７の大きさと等しい場合を例示したが、本発明はこのような態様に限定されるものではない。仮想空間情報ＫKの示す仮想空間ＳKにおける仮想画像ＧK及び仮想ヘッドユニットＨKの大きさは、現実空間ＳPにおける画像Ｇ及びヘッドユニット７とは異なる大きさを有していてもよい。
例えば、仮想空間情報ＫKは、画像Ｇ及びヘッドユニット７を含む現実空間ＳPを、所定の位置を中心として拡大または縮小することで、当該拡大または縮小された画像Ｇ及びヘッドユニット７を、仮想空間ＳKにおいて、仮想画像ＧK及び仮想ヘッドユニットＨKとして表す情報であってもよい。この場合においても、仮想画像ＧK及び仮想ヘッドユニットＨKの仮想空間ＳKにおける相対的な位置関係は、画像Ｇ及びヘッドユニット７の現実空間ＳPにおける相対的な位置関係と対応することになる。
【0080】
＜変形例８＞
上述した実施形態並びに変形例１乃至７において、端末制御ユニット２、及び、記憶ユニット３は、記録装置５に搭載されていてもよい。
また、上述した実施形態並びに変形例１乃至５において、端末装置１は、記録制御ユニット６と、ヘッドユニット７と、インク供給ユニット８と、ロボットハンド９とを具備してもよい。
上述した実施形態並びに変形例１乃至７において、端末制御ユニット２、及び、記憶ユニット３は、記録装置５に搭載されていてもよい。
また、上述した実施形態並びに変形例１乃至５において、端末装置１は、記録制御ユニット６と、ヘッドユニット７と、インク供給ユニット８と、ロボットハンド９とを具備してもよい。
【0081】
＜変形例９＞
上述した実施形態並びに変形例１乃至８において、ロボットハンド９は、現実空間ＳPにおけるヘッドユニット７の位置及び姿勢を変化させるが、本発明はこのような態様に限定されるものではない。ロボットハンド９は、現実空間ＳPにおける対象物Ｏbjの位置及び姿勢を変化させることが可能であってもよい。この場合、ヘッドユニット７は、現実空間ＳPにおいて位置及び姿勢が固定されていてもよい。
上述した実施形態並びに変形例１乃至８において、ロボットハンド９は、現実空間ＳPにおけるヘッドユニット７の位置及び姿勢を変化させるが、本発明はこのような態様に限定されるものではない。ロボットハンド９は、現実空間ＳPにおける対象物Ｏbjの位置及び姿勢を変化させることが可能であってもよい。この場合、ヘッドユニット７は、現実空間ＳPにおいて位置及び姿勢が固定されていてもよい。
【符号の説明】
【0082】
１…端末装置、２…端末制御ユニット、３…記憶ユニット、５…記録装置、６…記録制御ユニット、７…ヘッドユニット、８…インク供給ユニット、９…ロボットハンド、２１…仮想空間情報取得部、２２…表示情報生成部、６１…ヘッド制御部、６２…ハンド制御部、７１…駆動信号供給部、７２…記録ヘッド、Ｄ…吐出部。
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】