特許 7491185 経路設定システム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2024-05-20

(45)【発行日】2024-05-28

(54)【発明の名称】経路設定システム

(51)【国際特許分類】

   E02F 9/22 20060101AFI20240521BHJP

【ＦＩ】

E02F9/22 E

【請求項の数】 7

(21)【出願番号】P 2020180781

(22)【出願日】2020-10-28

(65)【公開番号】P2022071693

(43)【公開日】2022-05-16

【審査請求日】2023-07-20

(73)【特許権者】

【識別番号】000246273

【氏名又は名称】コベルコ建機株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110001841

【氏名又は名称】弁理士法人ＡＴＥＮ

(72)【発明者】

【氏名】秋山 将貴

(72)【発明者】

【氏名】土井 隆行

(72)【発明者】

【氏名】山下 耕治

【審査官】彦田 克文

(56)【参考文献】

【文献】特開２０２０－２０１５３（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０２０－１６９５１５（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１６－８９３８９（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開平５－３１１６９２（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｅ０２Ｆ ９／２２

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

下部走行体と、
前記下部走行体に旋回可能に搭載される上部旋回体と、
前記上部旋回体に取り付けられ、作業を行うアタッチメントと、
前記アタッチメントの周囲の障害物の特定の部位である障害物特定部位の三次元情報を検出する撮像装置と、
前記アタッチメントの特定の部位であるアタッチメント特定部位の目標経路を設定するコントローラと、
を備え、
前記コントローラは、前記目標経路の開始点と前記目標経路の終了点との間に前記障害物特定部位があると判定した場合、前記目標経路として回避経路を設定し、
前記回避経路は、前記障害物を回避する回避動作を前記アタッチメントが行いながら、前記開始点から前記終了点に前記アタッチメント特定部位が移動する経路であり、
前記コントローラは、前記開始点と前記終了点との間に前記障害物特定部位がないと判定した場合、前記目標経路として非回避経路を設定し、
前記非回避経路は、前記回避動作を前記アタッチメントが行わずに、前記開始点から前記終了点に前記アタッチメント特定部位が移動する経路である、
経路設定システム。

【請求項2】

請求項１に記載の経路設定システムであって、
前記下部走行体に対する前記上部旋回体の旋回角度であって前記アタッチメント特定部位が前記開始点に配置されるときの前記旋回角度を開始点旋回角度とし、
前記アタッチメント特定部位が前記終了点に配置されるときの前記旋回角度を終了点旋回角度とし、
前記アタッチメント特定部位が前記障害物特定部位の位置に配置されるときの前記旋回角度を障害物旋回角度としたとき、
前記コントローラは、前記開始点旋回角度から前記終了点旋回角度までの間に前記障害物旋回角度があるとき、前記開始点と前記終了点との間に前記障害物特定部位があると判定し、
前記コントローラは、前記開始点旋回角度から前記終了点旋回角度までの間に前記障害物旋回角度がないとき、前記開始点と前記終了点との間に前記障害物特定部位がないと判定する、
経路設定システム。

【請求項3】

請求項１に記載の経路設定システムであって、
前記上部旋回体の前後方向における前記開始点の位置を開始点前後位置とし、
前記上部旋回体の前後方向における前記終了点の位置を終了点前後位置とし、
前記上部旋回体の前後方向における前記障害物特定部位の位置を障害物前後位置としたとき、
前記コントローラは、前記開始点前後位置と前記終了点前後位置との間に前記障害物前後位置があるとき、前記開始点と前記終了点との間に前記障害物特定部位があると判定し、
前記コントローラは、前記開始点前後位置と前記終了点前後位置との間に前記障害物前後位置がないとき、前記開始点と前記終了点との間に前記障害物特定部位がないと判定する、
経路設定システム。

【請求項4】

請求項１に記載の経路設定システムであって、
前記下部走行体に対する前記上部旋回体の旋回角度であって前記アタッチメント特定部位が前記開始点に配置されるときの旋回角度を開始点旋回角度とし、
前記アタッチメント特定部位が前記終了点に配置されるときの前記旋回角度を終了点旋回角度とし、
前記アタッチメント特定部位が前記障害物特定部位の位置に配置されるときの前記旋回角度を障害物旋回角度とし、
前記上部旋回体の前後方向における前記開始点の位置を開始点前後位置とし、
前記上部旋回体の前後方向における前記終了点の位置を終了点前後位置とし、
前記上部旋回体の前後方向における前記障害物特定部位の位置を障害物前後位置としたとき、
前記コントローラは、前記開始点旋回角度から前記終了点旋回角度までの間に前記障害物旋回角度があるとき、および、前記開始点前後位置と前記終了点前後位置との間に前記障害物前後位置があるとき、の少なくともいずれかのとき、前記開始点と前記終了点との間に前記障害物特定部位があると判定し、
前記コントローラは、前記開始点旋回角度から前記終了点旋回角度までの間に前記障害物旋回角度がなく、かつ、前記開始点前後位置と前記終了点前後位置との間に前記障害物前後位置がないとき、前記開始点と前記終了点との間に前記障害物特定部位がないと判定する、
経路設定システム。

【請求項5】

請求項１～４のいずれか１項に記載の経路設定システムであって、
前記障害物特定部位は、山形状の前記障害物の頂上である、
経路設定システム。

【請求項6】

請求項１～４のいずれか１項に記載の経路設定システムであって、
前記障害物特定部位は、地面に形成された穴の縁である、
経路設定システム。

【請求項7】

請求項１～６のいずれか１項に記載の経路設定システムであって、
前記回避動作は、前記開始点の上方の位置から前記障害物特定部位の位置を超えるまで、前記障害物特定部位よりも高い位置を前記アタッチメントが移動する動作である、
経路設定システム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、作業機械のアタッチメントの目標経路を設定する経路設定システムに関する。

【背景技術】

【0002】

例えば特許文献１などに、アタッチメントの目標経路を設定する技術が記載されている。同文献に記載の技術では、アタッチメントの特定部位（同文献では「作業機の刃先」）が障害物（同文献では「現在の地形」）に接触しないように、アタッチメントの目標経路が設定される（同文献の［００７２］参照）。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【文献】特開２０２０－２０１５３号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

同文献に記載の技術では、アタッチメントが障害物を回避する動作を行うような目標経路が設定される。具体的には、アタッチメントが、開始位置（同文献における現在位置）から、途中点を通り、終了位置（同文献における掘削開始位置）に至るように、目標経路が設定される。しかし、アタッチメントの位置や障害物の状態によっては、必ずしも障害物を回避する動作をアタッチメントが行う必要はない。そのため、アタッチメントが無駄な動作を行うおそれがある。

【0005】

そこで、本発明は、アタッチメントの障害物への接触を抑制できるとともに、アタッチメントの無駄な動作を抑制することができる、経路設定システムを提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0006】

経路設定システムは、下部走行体と、上部旋回体と、アタッチメントと、撮像装置と、コントローラと、を備える。前記上部旋回体は、前記下部走行体に旋回可能に搭載される。前記アタッチメントは、前記上部旋回体に取り付けられ、作業を行う。前記撮像装置は、前記アタッチメントの周囲の障害物の特定の部位である障害物特定部位の三次元情報を検出する。前記コントローラは、前記アタッチメントの特定の部位であるアタッチメント特定部位の目標経路を設定する。前記コントローラは、前記目標経路の開始点と前記目標経路の終了点との間に前記障害物特定部位があると判定した場合、前記目標経路として回避経路を設定する。前記回避経路は、前記障害物を回避する回避動作を前記アタッチメントが行いながら、前記開始点から前記終了点に前記アタッチメント特定部位が移動する経路である。前記コントローラは、前記開始点と前記終了点との間に前記障害物特定部位がないと判定した場合、前記目標経路として非回避経路を設定する。前記非回避経路は、前記回避動作を前記アタッチメントが行わずに、前記開始点から前記終了点に前記アタッチメント特定部位が移動する経路である。

【発明の効果】

【0007】

上記構成により、アタッチメントの障害物への接触を抑制できるとともに、アタッチメントの無駄な動作を抑制することができる。

【図面の簡単な説明】

【0008】

【図1】経路設定システム１を横方向Ｙから見た図である。

【図2】図１に示す経路設定システム１を上側Ｚ１から見た図である。

【図3】図１に示す経路設定システム１のブロック図である。

【図4】図１に示す経路設定システム１の作動を示すフローチャートである。

【図5】図１に示す経路設定システム１および回避経路Ｒ１を上側Ｚ１から見た図である。

【図6】図５に示す回避経路Ｒ１などを横方向Ｙから見た図である。

【図7】図５に示す回避経路Ｒ１などを後側Ｘ２から見た図である。

【図8】図１に示す経路設定システム１および非回避経路Ｒ２を上側Ｚ１から見た図である。

【図9】図８に示す非回避経路Ｒ２を後側Ｘ２から見た図である。

【図10】変形例１の経路設定システム１の作動を示すフローチャートである。

【図11】変形例２の経路設定システム１の作動を示すフローチャートである。

【図12】変形例４の経路設定システム１および目標経路Ｒなどを上側Ｚ１から見た図である。

【図13】図１２に示す目標経路Ｒなどを後側Ｘ２から見た図である。

【発明を実施するための形態】

【0009】

図１～図１３を参照して、経路設定システム１について説明する。

【0010】

経路設定システム１は、図１に示す作業機械１０のアタッチメント１５の目標経路Ｒを設定するシステムである。経路設定システム１は、作業機械１０と、撮像装置２１と、コントローラ３０と、を備える。

【0011】

作業機械１０は、アタッチメント１５を用いた作業を行う機械であり、例えば建設作業を行う建設機械であり、例えばショベルなどである。例えば、作業機械１０は、作業対象物の捕捉（例えば土砂の掘削）、および、捕捉した作業対象物の解放（例えば排土）を行うことが可能である。上記の作業対象物は、土砂でもよく、石でもよく、廃棄物などでもよい。作業機械１０は、例えば自動運転可能である。作業機械１０は、下部走行体１１と、上部旋回体１３と、アタッチメント１５と、駆動制御部１７（図２参照）と、姿勢検出部１９（図２参照）と、を備える。

【0012】

下部走行体１１は、上部旋回体１３を旋回可能に支持する。下部走行体１１は、作業機械１０を走行させる。上部旋回体１３は、下部走行体１１に旋回可能に搭載される。下部走行体１１に対する上部旋回体１３の旋回の中心軸を、旋回中心１３ａ（図２参照）とする。

【0013】

アタッチメント１５は、上部旋回体１３に取り付けられ、作業を行う。アタッチメント１５は、ブーム１５ａと、アーム１５ｂと、先端アタッチメント１５ｃと、を備える。ブーム１５ａは、上部旋回体１３に起伏可能（上下に回転可能）に取り付けられる。アーム１５ｂは、ブーム１５ａに回転可能（押し引き可能）に取り付けられる。先端アタッチメント１５ｃは、アタッチメント１５の先端部に設けられ、アーム１５ｂに回転可能に取り付けられる。先端アタッチメント１５ｃは、例えば、作業対象物をすくうバケットでもよく、作業対象物を挟む装置（グラップルなど）でもよい。アタッチメント１５の特定の部位を、アタッチメント特定部位１５ｓとする（後述）。図５に示すように、アタッチメント１５の中心軸であって前後方向Ｘ（方向については後述）に延びる中心軸を、中心軸１５ｌとする。なお、図５に示す例では、上下方向Ｚから見たとき、旋回中心１３ａは中心軸１５ｌ上にあるが、旋回中心１３ａは中心軸１５ｌから横方向Ｙにずれた位置にあってもよい。

【0014】

（作業機械１０に関する方向など）
図１に示すように、下部走行体１１に対する上部旋回体１３の旋回の中心軸（旋回中心１３ａ）が延びる方向を、上下方向Ｚとする。上下方向Ｚにおいて、下部走行体１１から上部旋回体１３に向かう側を上側Ｚ１とし、その逆側を下側Ｚ２とする。上下方向Ｚに直交する方向であって、上部旋回体１３に対してアタッチメント１５が突出する側を前後方向Ｘの前側Ｘ１とし、その逆側を前後方向Ｘの後側Ｘ２とする。上下方向Ｚおよび前後方向Ｘのそれぞれに直交する方向を、横方向Ｙとする。

【0015】

駆動制御部１７（図３参照）は、作業機械１０を駆動させるアクチュエータを制御する。駆動制御部１７は、下部走行体１１に対して上部旋回体１３を旋回させるモータ（図示なし）を制御する。駆動制御部１７は、上部旋回体１３に対してブーム１５ａを起伏させるシリンダ（図示なし）を制御する。駆動制御部１７は、ブーム１５ａに対してアーム１５ｂを回転させるシリンダを制御する。駆動制御部１７は、アーム１５ｂに対して先端アタッチメント１５ｃを回転させるシリンダ（図示なし）を制御する。

【0016】

姿勢検出部１９（図３参照）は、作業機械１０の姿勢を検出するセンサである。姿勢検出部１９は、例えば角度センサを備える。具体的には、図３に示すように、姿勢検出部１９は、旋回角度検出部１９ａと、ブーム角度検出部１９ｂと、アーム角度検出部１９ｃと、先端アタッチメント角度検出部１９ｄと、を備える。旋回角度検出部１９ａは、図５に示す下部走行体１１に対する上部旋回体１３の旋回角度θ（相対角度）を検出する。ブーム角度検出部１９ｂ（図３参照）は、図１に示す上部旋回体１３に対するブーム１５ａの回転角度（起伏角度）を検出する。アーム角度検出部１９ｃ（図３参照）は、ブーム１５ａに対するアーム１５ｂの回転角度を検出する。先端アタッチメント角度検出部１９ｄ（図３参照）は、アーム１５ｂに対する先端アタッチメント１５ｃの回転角度を検出する。

【0017】

撮像装置２１は、撮像対象物の三次元情報を検出し、さらに詳しくは、撮像対象物の位置および形状の三次元の情報を検出する。撮像装置２１の撮像対象物は、アタッチメント１５の周囲の障害物Ｏの障害物特定部位Ｏａ（図５参照、後述）を含む。撮像装置２１の撮像対象物は、例えばアタッチメント１５の作業対象物（例えば土砂など）でもよく、作業対象物以外の物でもよい。撮像装置２１の撮像対象物は、アタッチメント１５の周囲の地形を含んでもよい。撮像装置２１は、距離の情報（奥行きの情報）を有する画像（距離画像）を取得する。撮像装置２１は、距離画像と二次元画像とに基づいて、撮像対象物の三次元情報を検出してもよい。

【0018】

この撮像装置２１は、１つのみ設けられてもよく、複数設けられてもよい。撮像装置２１は、作業機械１０に搭載されてもよく、作業機械１０の外部（例えば作業現場）に配置されてもよい（コントローラ３０についても同様）。撮像装置２１が作業機械１０の外部に配置される場合（図示なし）は、撮像装置２１が作業機械１０のみに搭載された場合には検出できない位置（例えばアタッチメント１５の陰になる部分など）を検出できる場合がある。また、撮像装置２１が作業機械１０の外部に配置される場合は、作業機械１０が撮像装置２１を備えていなくても、本実施形態の経路設定システム１を適用することができる。

【0019】

この撮像装置２１は、レーザー光を用いて三次元の情報を検出する装置を備えてもよく、例えばＬｉＤＡＲ（Light Detection and RangingまたはLaser Imaging Detection and Ranging）を備えてもよく、ＴＯＦ（Time Of Flight）センサを備えてもよい。撮像装置２１は、電波を用いて三次元の情報を検出する装置（例えばミリ波レーダなど）を備えてもよい。撮像装置２１は、ステレオカメラを備えてもよい。撮像装置２１が三次元の情報と二次元の情報とに基づいて、アタッチメント１５の周囲の三次元情報を検出する場合などには、撮像装置２１は、二次元の画像を検出可能なカメラを備えてもよい。

【0020】

コントローラ３０は、信号の入出力、判定や算出などの演算、情報の記憶などを行う。コントローラ３０には、姿勢検出部１９（図３参照）の検出結果が入力される。コントローラ３０は、アタッチメント特定部位１５ｓの目標経路Ｒを設定（例えば生成）する。コントローラ３０は、目標経路Ｒ以外のアタッチメント１５の経路（例えばアタッチメント特定部位１５ｓの経路）を設定してもよい。コントローラ３０は、駆動制御部１７（図３参照）を制御することで、作業機械１０を自動的に動作させる。

【0021】

（作業機械１０による作業の例）
作業機械１０は、アタッチメント１５の移動を伴う作業を行う。アタッチメント１５は、アタッチメント特定部位１５ｓを含む。アタッチメント特定部位１５ｓは、例えば、先端アタッチメント１５ｃの先端部などである。アタッチメント特定部位１５ｓは、点でもよく、範囲でもよい。アタッチメント特定部位１５ｓの移動は、上部旋回体１３の旋回、ブーム１５ａの起伏、ブーム１５ａに対するアーム１５ｂの回転、およびアーム１５ｂに対する先端アタッチメント１５ｃの回転、の少なくともいずれかの作動により行われる。

【0022】

アタッチメント特定部位１５ｓの移動経路の具体例は、次の通りである。［例１Ａ］アタッチメント１５は、捕捉した作業対象物を持ち上げて旋回させる作動（持ち上げ旋回）を行う。このとき、図２に示すように、アタッチメント特定部位１５ｓは、位置Ｐ１から、位置Ｐ２を経由して、位置Ｐ３に移動する。位置Ｐ１は、アタッチメント１５が作業対象物を捕捉した位置（例えば土砂を掘削した位置）である。位置Ｐ２については後述する。位置Ｐ３は、アタッチメント１５が作業対象物の解放を開始する位置（例えば排土開始位置）である。［例１Ｂ］アタッチメント１５は、作業対象物を解放（例えば排土）し、例えば、作業対象物を輸送車Ｔに積み込む。このとき、図１に示す先端アタッチメント１５ｃが、アーム１５ｂに対して回転する。その結果、アタッチメント特定部位１５ｓは、位置Ｐ３から位置Ｐ４に移動する。位置Ｐ４は、アタッチメント１５が作業対象物の解放を完了する位置（例えば排土完了位置）である。

【0023】

［例１Ｃ］アタッチメント１５は、作業対象物を解放した位置から、作業対象物を捕捉する位置に戻る作動（復帰旋回）を行う。このとき、図２に示すように、アタッチメント特定部位１５ｓは、位置Ｐ４から、位置Ｐ５を経由して、位置Ｐ６に移動する。位置Ｐ５については後述する。位置Ｐ６は、アタッチメント１５が作業対象物の捕捉を開始する位置（例えば土砂の掘削開始位置）である。［例１Ｄ］アタッチメント１５は、作業対象物を捕捉（例えば土砂を掘削）する。このとき、図１に示す先端アタッチメント１５ｃがアーム１５ｂに対して回転する。その結果、アタッチメント特定部位１５ｓは、位置Ｐ６から位置Ｐ１に移動する。

【0024】

図２に示すように、アタッチメント１５の周囲には、経路設定対象エリアＡと、それ以外の領域と、がある。経路設定対象エリアＡは、経路設定システム１により、アタッチメント特定部位１５ｓの目標経路Ｒが設定される領域（演算対象エリア）である。経路設定対象エリアＡの外部でのアタッチメント特定部位１５ｓの経路（エリア外経路）は、どのように設定されてもよい。エリア外経路は、例えば、コントローラ３０に予め記憶された経路でもよい。エリア外経路は、例えば、オペレータが作業機械１０を操作してアタッチメント１５を移動させたときの、アタッチメント１５の移動経路をコントローラ３０などに記憶させた経路（ティーチング経路）でもよい。

【0025】

アタッチメント１５の周囲に障害物Ｏが存在する場合がある。障害物Ｏは、アタッチメント１５が移動する際に、アタッチメント１５に接触する可能性のある物である。障害物Ｏは、地形（山形状の部分、穴形状の部分など）でもよい。障害物Ｏは、作業対象物（例えば土砂、廃棄物など）でもよい。障害物Ｏは、地形かつ作業対象物でもよく、例えば土砂山でもよく、地面に対して凹むように掘られた穴（深堀り）でもよい（図１２および図１３参照）。障害物Ｏは、地形でも作業対象物でもない物でもよい。

【0026】

（目標経路Ｒの設定の概要）
図５に示すように、目標経路Ｒは、アタッチメント特定部位１５ｓの目標とする移動経路である。目標経路Ｒの開始点Ｒｓと終了点Ｒｅとの間に障害物特定部位Ｏａがあるか否かに応じて、開始点Ｒｓと終了点Ｒｅとの間の目標経路Ｒの設定方法が変えられる。開始点Ｒｓは、目標経路Ｒに沿ってアタッチメント特定部位１５ｓを移動させる際の移動の始点である。終了点Ｒｅは、目標経路Ｒに沿ってアタッチメント特定部位１５ｓを移動させる際の移動の終点である。開始点Ｒｓおよび終了点Ｒｅのそれぞれは、三次元情報であり、三次元の位置を示す座標である。

【0027】

目標経路Ｒは、作業機械１０が作業を行う際のアタッチメント特定部位１５ｓの移動経路の一部でも全体でもよい。［例２Ａ］例えば、図２に示すように、目標経路Ｒは、持ち上げ旋回（上記［例１Ａ］参照）の経路の一部でもよく、具体的には、位置Ｐ１から位置Ｐ２までの経路でもよい。［例２Ｂ］例えば、目標経路Ｒは、復帰旋回（上記［例１Ｃ］参照）の経路の一部でもよく、具体的には、位置Ｐ５から位置Ｐ６までの経路でもよい。［例２Ｃ］目標経路Ｒは、持ち上げ旋回の経路の全体（位置Ｐ１から位置Ｐ３までの経路）でもよい。［例２Ｄ］目標経路Ｒは、復帰旋回の経路の全体（位置Ｐ４からＰ６までの経路）でもよい。

【0028】

（目標経路Ｒの設定の詳細）
目標経路Ｒの設定について、図４に示すフローチャートなどに基づいて説明する。フローチャートの各ステップ（ステップＳ１１～Ｓ２３）については、図４を参照して説明する。同図に記載の一連の処理（スタートからエンドまでの処理）は、例えば、図５に示すアタッチメント特定部位１５ｓが開始点Ｒｓに配置されるサイクル毎（例えば土砂の掘削サイクル毎）に行われる。

【0029】

ステップＳ１１（図４参照）では、図１に示す撮像装置２１が、アタッチメント１５の周囲の三次元情報を検出する。撮像装置２１が検出した三次元情報は、コントローラ３０に入力される。

【0030】

ステップＳ１２（図４参照）では、図５に示すコントローラ３０が、アタッチメント１５の周囲の三次元情報から、障害物Ｏを検出（抽出、算出）する。コントローラ３０は、障害物特定部位Ｏａの三次元情報を算出する。障害物特定部位Ｏａは、障害物Ｏの一部でもよく、障害物Ｏの全体でもよい。［例３Ａ］図６に示すように、障害物特定部位Ｏａは、障害物Ｏの一部の点でもよい。例えば、障害物特定部位Ｏａは、山形状の障害物Ｏの頂上（最も高い位置、頂点）でもよく、具体的には例えば、土砂山の頂上でもよい。［例３Ｂ］障害物特定部位Ｏａは、障害物Ｏの一部の線状の部分でもよい。例えば、障害物特定部位Ｏａは、地面に形成された穴の縁でもよい（後述する変形例４を参照）（図１２および図１３参照）。［例３Ｃ］障害物特定部位Ｏａは、障害物Ｏの面でもよい。具体的には例えば、障害物特定部位Ｏａは、土砂山を構成する面でもよく、穴を構成する面（内面）でもよい。［例３Ｄ］障害物特定部位Ｏａは、１か所（例えば１点）にのみ存在してもよく、複数か所に存在してもよい。以下では、主に、障害物特定部位Ｏａが土砂山の頂上の点である場合について説明する。

【0031】

（障害物Ｏの有無の判定方法）
後述するように、図５に示す目標経路Ｒの開始点Ｒｓと終了点Ｒｅとの間に障害物特定部位Ｏａがあるか否かが判定される（後述するステップＳ２１（図４参照））。以下、この判定を「障害物Ｏの有無の判定」という。障害物Ｏの有無の判定は、旋回角度θに基づいて行われてもよく、前後方向Ｘにおける位置（前後位置、上部旋回体１３から見て奥行方向における位置）に基づいて行われてもよい（後述する変形例１を参照）。ここでは、障害物Ｏの有無の判定が旋回角度θに基づいて行われる場合について説明する。

【0032】

ステップＳ１３（図４参照）では、コントローラ３０が、開始点旋回角度θｓと、終了点旋回角度θｅと、障害物旋回角度θｏと、を取得する。

【0033】

開始点旋回角度θｓは、アタッチメント特定部位１５ｓが開始点Ｒｓに配置されるときの旋回角度θである。さらに詳しくは、開始点旋回角度θｓは、上下方向Ｚから見たときに、アタッチメント１５の中心軸１５ｌ上に開始点Ｒｓが配置されるときの旋回角度θである。

【0034】

具体的には例えば、開始点旋回角度θｓは、次のように取得される。［例４Ａ］開始点Ｒｓに対応する位置（例えば点Ｐ１）にアタッチメント特定部位１５ｓが実際に配置されたときに、旋回角度検出部１９ａ（図３参照）に検出された旋回角度θが、開始点旋回角度θｓとされてもよい。この場合の具体例は、次の通りである。アタッチメント１５による作業対象物を捕捉する作業が完了したとき、アタッチメント特定部位１５ｓが、点Ｐ１に配置される。コントローラ３０は、このときのアタッチメント特定部位１５ｓの位置を、開始点Ｒｓとする。そして、アタッチメント特定部位１５ｓが点Ｐ１に配置されているときの旋回角度θが、旋回角度検出部１９ａ（図３参照）に検出される。コントローラ３０は、検出された旋回角度θを、開始点旋回角度θｓとする。［例４Ｂ］開始点Ｒｓに対応する位置（例えば点Ｐ１）にアタッチメント特定部位１５ｓが実際に配置されることなく、開始点旋回角度θｓが取得されてもよい。具体的には、コントローラ３０は、予め設定された開始点Ｒｓの三次元情報に基づいて、アタッチメント特定部位１５ｓが開始点Ｒｓに配置されたと仮定したときの旋回角度θを算出し、算出された旋回角度θを開始点旋回角度θｓとしてもよい。

【0035】

終了点旋回角度θｅは、アタッチメント特定部位１５ｓが終了点Ｒｅに配置されるときの旋回角度θである。さらに詳しくは、終了点旋回角度θｅは、上下方向Ｚから見たときに、アタッチメント１５の中心軸１５ｌ上に終了点Ｒｅが配置されるときの旋回角度θである。終了点Ｒｅに対応する位置（例えば点Ｐ２）にアタッチメント特定部位１５ｓが実際に配置されたときに、旋回角度検出部１９ａ（図３参照）に検出された旋回角度θが、終了点旋回角度θｅとされてもよい（上記［例４Ａ］を参照）。終了点Ｒｅに対応する位置（例えば点Ｐ２）にアタッチメント特定部位１５ｓが実際に配置されることなく、コントローラ３０の演算により、終了点旋回角度θｅが取得されてもよい（上記［例４Ｂ］を参照）。

【0036】

障害物旋回角度θｏは、アタッチメント特定部位１５ｓが障害物特定部位Ｏａの位置に配置されるときの旋回角度θである。さらに詳しくは、障害物旋回角度θｏは、上下方向Ｚから見たときに、アタッチメント１５の中心軸１５ｌ上に障害物特定部位Ｏａが配置されるときの旋回角度θである。障害物特定部位Ｏａに対応する位置にアタッチメント特定部位１５ｓが実際に配置されたときに、旋回角度検出部１９ａ（図３参照）に検出された旋回角度θが、障害物旋回角度θｏとされてもよい（上記［例４Ａ］を参照）。障害物特定部位Ｏａに対応する位置にアタッチメント特定部位１５ｓが実際に配置されることなく、コントローラ３０の演算により、障害物旋回角度θｏが取得されてもよい（上記［例４Ｂ］を参照）。

【0037】

ステップＳ２１（図４参照）では、コントローラ３０が、障害物Ｏの有無の判定を行う。コントローラ３０は、開始点Ｒｓと終了点Ｒｅとの間に障害物特定部位Ｏａがあると判定した場合（ステップＳ２１でＹＥＳの場合）、目標経路Ｒとして回避経路Ｒ１を設定する（ステップＳ２２）。この例では、コントローラ３０は、開始点旋回角度θｓから終了点旋回角度θｅまでの間（角度範囲Ｂ内）に障害物旋回角度θｏがあるとき、「開始点Ｒｓと終了点Ｒｅとの間に障害物特定部位Ｏａがある」と判定する。

【0038】

図８に示すように、コントローラ３０は、開始点Ｒｓと終了点Ｒｅとの間に障害物特定部位Ｏａがないと判定した場合（ステップＳ２１でＮＯの場合）、目標経路Ｒとして非回避経路Ｒ２を設定する（ステップＳ２３）。この例では、コントローラ３０は、開始点旋回角度θｓから終了点旋回角度θｅまでの間（角度範囲Ｂ内）に障害物旋回角度θｏがないとき、「開始点Ｒｓと終了点Ｒｅとの間に障害物特定部位Ｏａがない」と判定し、目標経路Ｒとして非回避経路Ｒ２を設定する。

【0039】

なお、開始点旋回角度θｓから終了点旋回角度θｅまで、旋回中心１３ａを中心にアタッチメント特定部位１５ｓを旋回させる際の旋回方向を、「目標旋回方向」とする。上記「開始点旋回角度θｓから終了点旋回角度θｅまでの間」は、アタッチメント特定部位１５ｓを目標旋回方向に回転させたときの、開始点旋回角度θｓから終了点旋回角度θｅまでの間である。上記「開始点旋回角度θｓから終了点旋回角度θｅまでの間」は、アタッチメント特定部位１５ｓを目標旋回方向とは逆向きに回転させたときの、開始点旋回角度θｓから終了点旋回角度θｅまでの間ではない。角度範囲Ｂは、例えば１８０°以下である。

【0040】

ステップＳ２２（図４参照）では、図５に示すように、コントローラ３０は、目標経路Ｒとして回避経路Ｒ１を設定する。回避経路Ｒ１は、障害物Ｏを回避する回避動作をアタッチメント１５が行いながら（図５～図７参照）、開始点Ｒｓから終了点Ｒｅにアタッチメント特定部位１５ｓが移動する経路である。回避経路Ｒ１は、回避動作経路Ｒ１ａと、回避位置Ｒ１ｂと、回避後経路Ｒ１ｃと、を備える。

【0041】

回避動作経路Ｒ１ａは、回避経路Ｒ１のうち、アタッチメント１５による回避動作が行われる部分であり、開始点Ｒｓから回避位置Ｒ１ｂまでアタッチメント特定部位１５ｓが移動する経路である。アタッチメント１５の回避動作は、様々に行われ得る。

【0042】

［例６Ａ］回避動作は、障害物特定部位Ｏａ（例えば点）を回避する動作でもよく、障害物特定部位Ｏａよりも広い範囲（例えば障害物特定部位Ｏａの周辺部を含む範囲）を回避する動作でもよく、障害物Ｏ全体を回避する動作でもよい。

【0043】

［例６Ｂ］回避動作では、アタッチメント特定部位１５ｓが障害物Ｏを回避してもよく、アタッチメント１５のうちアタッチメント特定部位１５ｓよりも広い範囲が障害物Ｏを回避してもよい。［例６Ｂ１］回避動作では、アタッチメント１５の全体が障害物Ｏを回避してもよい。なお、コントローラ３０は、アタッチメント１５の姿勢とアタッチメント１５の形状情報とに基づいて、アタッチメント１５が移動するときのアタッチメント１５の軌跡を算出可能である。例えば、コントローラ３０は、このアタッチメント１５の軌跡に基づいて、アタッチメント１５の全体が障害物Ｏを回避するような回避経路Ｒ１を算出する。

【0044】

［例６Ｃ］回避動作は、開始点Ｒｓの上方の位置から、障害物特定部位Ｏａの位置を超えるまで（回避位置Ｒ１ｂまで）、障害物特定部位Ｏａよりも高い位置をアタッチメント１５が移動する動作でもよい（図７参照）。［例６Ｃ１］例えば、回避動作は、図５に示す開始点旋回角度θｓから障害物旋回角度θｏを超えるまで、障害物特定部位Ｏａよりも高い位置をアタッチメント１５が移動する動作でもよい。具体的には例えば、アタッチメント特定部位１５ｓが、開始点Ｒｓから上側Ｚ１に移動し、障害物特定部位Ｏａよりも高い位置まで移動する（図７参照）。そして、アタッチメント特定部位１５ｓが、開始点旋回角度θｓの位置から、障害物旋回角度θｏを超えるまで（回避位置Ｒ１ｂまで）、横方向Ｙに移動する。［例６Ｃ２］例えば、回避動作は、開始点前後位置Ｘｓ（後述）から障害物前後位置Ｘｏ（後述）を超えるまで、障害物特定部位Ｏａよりも高い位置をアタッチメント１５が移動する動作でもよい。

【0045】

［例６Ｄ］なお、回避動作は、アタッチメント１５が障害物Ｏを回避できれば、どのような動作でもよい。例えば、回避動作は、障害物Ｏの面に沿うようにアタッチメント１５が移動する動作でもよい。

【0046】

回避後経路Ｒ１ｃは、アタッチメント１５が、障害物Ｏを超えた位置（回避位置Ｒ１ｂ）から、終了点Ｒｅに向かって移動する経路である。例えば、回避後経路Ｒ１ｃは、回避位置Ｒ１ｂから終了点Ｒｅにアタッチメント特定部位１５ｓが直行する経路（後述する非回避経路Ｒ２の説明を参照）でもよい。回避後経路Ｒ１ｃは、予めコントローラ３０に設定された通過点を通ってアタッチメント特定部位１５ｓが移動する経路でもよい。回避後経路Ｒ１ｃは、予めコントローラ３０に設定された経路に沿ってアタッチメント特定部位１５ｓが移動する経路などでもよい。

【0047】

ステップＳ２３（図４参照）では、コントローラ３０は、図８に示すように、目標経路Ｒとして非回避経路Ｒ２を設定する。非回避経路Ｒ２は、回避動作をアタッチメント１５が行わずに、開始点Ｒｓから終了点Ｒｅにアタッチメント特定部位１５ｓが移動する経路である。［例７Ａ］非回避経路Ｒ２は、例えば、開始点Ｒｓから終了点Ｒｅまでアタッチメント特定部位１５ｓが直行する経路である。例えば、非回避経路Ｒ２は、開始点Ｒｓから終了点Ｒｅまでの最短経路でもよく（図９参照）、具体的には直線的な経路でもよい。［例７Ｂ］例えば、非回避経路Ｒ２は、開始点Ｒｓから終了点Ｒｅまでアタッチメント特定部位１５ｓを移動させる際に、作業機械１０の作動の効率が最も高くなる経路（具体的には消費エネルギーが最も小さくなる経路）でもよい。［例７Ｃ］非回避経路Ｒ２は、予め設定された経路に沿ってアタッチメント特定部位１５ｓが移動する経路でもよい。この場合、回避経路Ｒ１は、予め設定された経路（すなわち非回避経路Ｒ２）を修正した経路でもよい。

【0048】

コントローラ３０は、設定した目標経路Ｒに沿ってアタッチメント特定部位１５ｓを移動させるように、駆動制御部１７（図３参照）に指令を出力する。その結果、アタッチメント特定部位１５ｓが目標経路Ｒに沿って移動するように、作業機械１０が制御される。

【0049】

（第１の発明の効果）
図１に示す経路設定システム１による効果は、次の通りである。経路設定システム１は、下部走行体１１と、上部旋回体１３と、アタッチメント１５と、撮像装置２１と、コントローラ３０と、を備える。上部旋回体１３は、下部走行体１１に旋回可能に搭載される。アタッチメント１５は、上部旋回体１３に取り付けられ、作業を行う。撮像装置２１は、図５に示すアタッチメント１５の周囲の障害物Ｏの特定の部位である障害物特定部位Ｏａの三次元情報を検出する。コントローラ３０は、アタッチメント１５の特定の部位であるアタッチメント特定部位１５ｓの目標経路Ｒを設定する。

【0050】

［構成１－１］コントローラ３０は、目標経路Ｒの開始点Ｒｓと目標経路Ｒの終了点Ｒｅとの間に障害物特定部位Ｏａがあると判定した場合、目標経路Ｒとして回避経路Ｒ１を設定する。回避経路Ｒ１は、障害物Ｏを回避する回避動作をアタッチメント１５が行いながら、開始点Ｒｓから終了点Ｒｅにアタッチメント特定部位１５ｓが移動する経路である。

【0051】

［構成１－２］図８に示すように、コントローラ３０は、開始点Ｒｓと終了点Ｒｅとの間に障害物特定部位Ｏａがないと判定した場合、目標経路Ｒとして非回避経路Ｒ２を設定する。非回避経路Ｒ２は、回避動作をアタッチメント１５が行わずに、開始点Ｒｓから終了点Ｒｅにアタッチメント特定部位１５ｓが移動する経路である。

【0052】

上記［構成１－１］および［構成１－２］では、図５に示す開始点Ｒｓと終了点Ｒｅとの間に障害物特定部位Ｏａがあるか否かが判定される。上記［構成１－１］では、開始点Ｒｓと終了点Ｒｅとの間に障害物特定部位Ｏａがある場合、アタッチメント１５が回避動作を行う回避経路Ｒ１が、目標経路Ｒとして設定される。よって、アタッチメント１５に障害物Ｏを回避させながら、開始点Ｒｓから終了点Ｒｅにアタッチメント特定部位１５ｓ移動させることができる。上記［構成１－２］では、図８に示すように、開始点Ｒｓと終了点Ｒｅとの間に障害物特定部位Ｏａがない場合、アタッチメント１５が回避動作を行わない非回避経路Ｒ２が、目標経路Ｒとして設定される。よって、アタッチメント１５に無駄な回避動作をさせることなく、開始点Ｒｓから終了点Ｒｅにアタッチメント特定部位１５ｓを移動させることができる。したがって、上記［構成１－１］および［構成１－２］により、アタッチメント１５の障害物Ｏへの接触を抑制できるとともに、アタッチメント１５の無駄な動作を抑制することができる。

【0053】

（第２の発明の効果）
図５に示すように、下部走行体１１に対する上部旋回体１３の旋回角度θであって、アタッチメント特定部位１５ｓが開始点Ｒｓに配置されるときの旋回角度θを、開始点旋回角度θｓとする。アタッチメント特定部位１５ｓが終了点Ｒｅに配置されるときの旋回角度θを、終了点旋回角度θｅとする。アタッチメント特定部位１５ｓが障害物特定部位Ｏａの位置に配置されるときの旋回角度θを、障害物旋回角度θｏとする。

【0054】

［構成２］コントローラ３０は、開始点旋回角度θｓから終了点旋回角度θｅまでの間（角度範囲Ｂ）に障害物旋回角度θｏがあるとき、開始点Ｒｓと終了点Ｒｅとの間に障害物特定部位Ｏａがあると判定する。図８に示すように、コントローラ３０は、開始点旋回角度θｓから終了点旋回角度θｅまでの間（角度範囲Ｂ）に障害物旋回角度θｏがないとき、開始点Ｒｓと終了点Ｒｅとの間に障害物特定部位Ｏａがないと判定する。

【0055】

上記［構成２］では、開始点Ｒｓと終了点Ｒｅとの間に障害物特定部位Ｏａがあるか否かの判定（障害物Ｏの有無の判定）が、旋回角度θに基づいて行われる。よって、例えば、三次元空間における開始点Ｒｓと終了点Ｒｅとの間に障害物特定部位Ｏａがあるか否かに基づいて、障害物Ｏの有無の判定が行われる場合などに比べ、コントローラ３０の計算負荷を抑制することができる。

【0056】

（第５の発明の効果）
［構成５］図６に示すように、障害物特定部位Ｏａは、山形状の障害物Ｏの頂上である。

【0057】

上記［構成５］では、開始点Ｒｓと終了点Ｒｅとの間に障害物特定部位Ｏａがあるか否かの判定（障害物Ｏ有無の判定）が、障害物Ｏの頂上の三次元情報、すなわち点の三次元情報に基づいて行われる。よって、障害物Ｏ全体の三次元情報に基づいて障害物Ｏ有無の判定が行われる場合に比べ、コントローラ３０の計算負荷を抑制することができる。

【0058】

（第７の発明の効果）
［構成７］図７に示すように、回避動作は、開始点Ｒｓの上方の位置から障害物特定部位Ｏａの位置を超えるまで（回避位置Ｒ１ｂまで）、障害物特定部位Ｏａよりも高い位置をアタッチメント１５（図５参照）が移動する動作である。

【0059】

上記［構成７］により、アタッチメント１５（図５参照）が、障害物特定部位Ｏａを確実に回避しながら、開始点Ｒｓから終了点Ｒｅに向かって移動することができる。

【0060】

（変形例１）
図５に示す障害物Ｏの有無の判定は、様々に行われてもよい。例えば、上記実施形態では、障害物Ｏの有無の判定は、旋回角度θに基づいて行われた。一方、変形例１では、障害物Ｏの有無の判定は、前後方向Ｘにおける位置（前後位置）に基づいて行われる。以下、変形例１について、上記実施形態との相違点を説明する。

【0061】

図４に示すステップＳ１３に変えて、変形例１では、図１０に示すステップＳ１１３が行われる。ステップＳ１１３では、図５に示すコントローラ３０は、開始点前後位置Ｘｓと、終了点前後位置Ｘｅと、障害物前後位置Ｘｏと、を取得する。開始点前後位置Ｘｓは、開始点Ｒｓの前後方向Ｘにおける位置（上部旋回体１３の前後方向Ｘにおける位置）である。終了点前後位置Ｘｅは、終了点Ｒｅの前後方向Ｘにおける位置である。障害物前後位置Ｘｏは、障害物特定部位Ｏａの前後方向Ｘにおける位置である。

【0062】

図４に示すステップＳ２１に変えて、変形例１では、図１０に示すステップＳ１２１が行われる。ステップＳ１２１では、図５に示すように、開始点前後位置Ｘｓと終了点前後位置Ｘｅとの間（前後範囲Ｃ）に障害物前後位置Ｘｏがあるとき、コントローラ３０は、「開始点Ｒｓと終了点Ｒｅとの間に障害物特定部位Ｏａがある」と判定する。この場合（ステップＳ１２１（図１０参照）でＹＥＳの場合）、コントローラ３０は、目標経路Ｒとして、回避経路Ｒ１を設定する（ステップＳ２２（図１０参照））。図８に示すように、開始点前後位置Ｘｓと終了点前後位置Ｘｅとの間（前後範囲Ｃ）に障害物前後位置Ｘｏがないとき、コントローラ３０は、「開始点Ｒｓと終了点Ｒｅとの間に障害物特定部位Ｏａがない」と判定する。この場合（ステップＳ１２１（図１０参照）でＮＯの場合）、コントローラ３０は、目標経路Ｒとして、非回避経路Ｒ２を設定する（ステップＳ２３（図１０参照））。

【0063】

（第３の発明の効果）
変形例１による効果は、次の通りである。図５に示すように、上部旋回体１３の前後方向Ｘにおける開始点Ｒｓの位置を、開始点前後位置Ｘｓとする。上部旋回体１３の前後方向Ｘにおける終了点Ｒｅの位置を、終了点前後位置Ｘｅとする。上部旋回体１３の前後方向Ｘにおける障害物特定部位Ｏａの位置を、障害物前後位置Ｘｏとする。

【0064】

［構成３］コントローラ３０は、開始点前後位置Ｘｓと終了点前後位置Ｘｅとの間（前後範囲Ｃ）に障害物前後位置Ｘｏがあるとき、開始点Ｒｓと終了点Ｒｅとの間に障害物特定部位Ｏａがあると判定する。図８に示すように、コントローラ３０は、開始点前後位置Ｘｓと終了点前後位置Ｘｅとの間（前後範囲Ｃ）に障害物前後位置Ｘｏがないとき、開始点Ｒｓと終了点Ｒｅとの間に障害物特定部位Ｏａがないと判定する。

【0065】

上記［構成３］では、開始点Ｒｓと終了点Ｒｅとの間（前後範囲Ｃ）に障害物特定部位Ｏａがあるか否かの判定（障害物Ｏの有無の判定）が、前後方向Ｘにおける位置（前後位置）に基づいて行われる。よって、例えば、三次元空間における開始点Ｒｓと終了点Ｒｅとの間に障害物特定部位Ｏａがあるか否かに基づいて、障害物Ｏの有無の判定が行われる場合などに比べ、コントローラ３０の計算負荷を抑制することができる。

【0066】

（変形例２）
図５に示す障害物Ｏの有無の判定は、上記実施形態では旋回角度θに基づいて行われ、上記変形例１では前後方向Ｘにおける位置に基づいて行われた。一方、変形例２では、障害物Ｏの有無の判定は、旋回角度θおよび前後方向Ｘにおける位置のそれぞれに基づいて行われる。以下、変形例２について、上記実施形態との相違点を説明する。

【0067】

コントローラ３０は、図１１に示すように、ステップＳ１３（図４参照）と、ステップＳ１１３（図１０参照）と、を行う。

【0068】

ステップＳ２２１ａでは、図５に示すコントローラ３０は、開始点旋回角度θｓから終了点旋回角度θｅまでの間（角度範囲Ｂ）に障害物旋回角度θｏがあるか否かを判定する。また、ステップＳ２２１ｂ（図１１参照）では、コントローラ３０は、開始点前後位置Ｘｓと終了点前後位置Ｘｅとの間（前後範囲Ｃ）に障害物前後位置Ｘｏが有るか否かを判定する。

【0069】

コントローラ３０は、角度範囲Ｂに障害物旋回角度θｏがあるとき、および、前後範囲Ｃに障害物前後位置Ｘｏがあるとき、の少なくともいずれかのとき、「開始点Ｒｓと終了点Ｒｅとの間に障害物特定部位Ｏａがある」と判定する。具体的には、図１１に示すように、ステップＳ２２１ａでＹＥＳ、および、ステップＳ２２１ｂでＹＥＳ、の少なくともいずれかの場合、図５に示すコントローラ３０は、「開始点Ｒｓと終了点Ｒｅとの間に障害物特定部位Ｏａがある」と判定する。この場合、コントローラ３０は、目標経路Ｒとして回避経路Ｒ１を設定する（ステップＳ２２（図１１参照））。

【0070】

図８に示すように、コントローラ３０は、角度範囲Ｂに障害物旋回角度θｏがないとき、かつ、前後範囲Ｃに障害物前後位置Ｘｏがないとき、「開始点Ｒｓと終了点Ｒｅとの間に障害物特定部位Ｏａがない」と判定する。具体的には、図１１に示すように、ステップＳ２２１ａでＮＯ、かつ、ステップＳ２２１ｂでＮＯの場合、図８に示すコントローラ３０は、開始点Ｒｓと終了点Ｒｅとの間に障害物特定部位Ｏａがないと判定する。この場合、コントローラ３０は、目標経路Ｒとして非回避経路Ｒ２を設定する（ステップＳ２３（図１１参照））。

【0071】

（第４の発明の効果）
変形例２による効果は、次の通りである。図５に示すように、下部走行体１１に対する上部旋回体１３の旋回角度θであって、アタッチメント特定部位１５ｓが開始点Ｒｓに配置されるときの旋回角度θを、開始点旋回角度θｓとする。アタッチメント特定部位１５ｓが終了点Ｒｅに配置されるときの旋回角度θを、終了点旋回角度θｅとする。アタッチメント特定部位１５ｓが障害物特定部位Ｏａの位置に配置されるときの旋回角度θを、障害物旋回角度θｏとする。上部旋回体１３の前後方向Ｘにおける開始点Ｒｓの位置を、開始点前後位置Ｘｓとする。上部旋回体１３の前後方向Ｘにおける終了点Ｒｅの位置を、終了点前後位置Ｘｅとする。上部旋回体１３の前後方向Ｘにおける障害物特定部位Ｏａの位置を、障害物前後位置Ｘｏとする。

【0072】

［構成４］コントローラ３０は、角度範囲Ｂに障害物旋回角度θｏがあるとき、および、前後範囲Ｃに障害物前後位置Ｘｏがあるとき、の少なくともいずれかのとき、開始点Ｒｓと終了点Ｒｅとの間に障害物特定部位Ｏａがあると判定する。コントローラ３０は、角度範囲Ｂに障害物旋回角度θｏがなく、かつ、前後範囲Ｃに障害物前後位置Ｘｏがないとき、開始点Ｒｓと終了点Ｒｅとの間に障害物特定部位Ｏａがないと判定する。角度範囲Ｂは、開始点旋回角度θｓから終了点旋回角度θｅまでの間である。前後範囲Ｃは、開始点前後位置Ｘｓと終了点前後位置Ｘｅとの間である。

【0073】

上記［構成４］により、角度範囲Ｂに障害物旋回角度θｏがあるとき、および、前後範囲Ｃに障害物前後位置Ｘｏがあるとき、の少なくともいずれかのとき、目標経路Ｒとして回避経路Ｒ１が設定される（上記［構成１－１］参照）。よって、旋回角度θおよび前後方向Ｘの一方のみに基づいて、障害物Ｏの有無の判定が行われる場合に比べ、目標経路Ｒとして回避経路Ｒ１が設定されやすい。よって、アタッチメント１５の障害物Ｏへの接触をより抑制することができる。

【0074】

（変形例３）
図５に示すように、コントローラ３０は、角度範囲Ｂに障害物旋回角度θｏがあるとき、かつ、前後範囲Ｃに障害物前後位置Ｘｏがあるとき、「開始点Ｒｓと終了点Ｒｅとの間に障害物特定部位Ｏａがある」と判定してもよい。図８に示すように、コントローラ３０は、角度範囲Ｂに障害物旋回角度θｏがないとき、および、前後範囲Ｃに障害物前後位置Ｘｏがないとき、の少なくともいずれかのとき、「開始点Ｒｓと終了点Ｒｅとの間に障害物特定部位Ｏａがない」と判定してもよい。この場合、旋回角度θおよび前後方向Ｘの一方のみに基づいて、障害物Ｏの有無の判定が行われる場合に比べ、目標経路Ｒとして非回避経路Ｒ２が設定されやすい。よって、アタッチメント１５が無駄な回避動作を行うことを、より抑制することができる。

【0075】

（変形例４）
図５に示す例では、障害物特定部位Ｏａは、山形状の障害物Ｏの頂上（点）であった。変形例４では、図１２に示す障害物Ｏは、地面に形成された穴である（図１３参照）。障害物特定部位Ｏａは、穴の縁（地面と穴との境界の線状部分）である。障害物特定部位Ｏａが線状部分の場合、障害物旋回角度θｏは、範囲を有する（障害物前後位置Ｘｏ（図５参照）も同様）。また、ステップＳ２１（図４参照）では、範囲を有する障害物旋回角度θｏの少なくとも一部が角度範囲Ｂ内にあるか否かが判定される。ステップＳ１２１（図１０参照）では、範囲を有する障害物前後位置Ｘｏ（図５参照）の少なくとも一部が前後範囲Ｃ内にあるか否かが判定される。

【0076】

（第６の発明の効果）
［構成６］図１２に示すように、障害物特定部位Ｏａは、地面に形成された穴の縁である（図１３参照）。

【0077】

上記［構成６］では、開始点Ｒｓと終了点Ｒｅとの間に障害物特定部位Ｏａがあるか否かの判定（障害物Ｏ有無の判定）が、穴である障害物Ｏの縁の三次元情報、すなわち線状部分の三次元情報に基づいて行われる。よって、障害物Ｏ全体の三次元情報に基づいて障害物Ｏ有無の判定が行われる場合などに比べ、コントローラ３０の計算負荷を低減することができる。

【0078】

（他の変形例）
上記実施形態および変形例は、さらに様々に変形されてもよい。例えば、互いに異なる実施形態や変形例の構成要素どうしが組み合わされてもよい。例えば、各構成要素の配置や形状が変更されてもよい。例えば、図３に示す各構成要素の接続は変更されてもよい。例えば、図４、図１０、図１１に示すフローチャートのステップの順序が変更されてもよい。例えば、構成要素の数が変更されてもよく、構成要素の一部が設けられなくてもよい。例えば、互いに異なる複数の部材や部分として説明したものが、一つの部材や部分とされてもよい。例えば、一つの部材や部分として説明したものが、互いに異なる複数の部材や部分に分けて設けられてもよい。

【0079】

例えば、上記実施形態では、図５などに示す障害物Ｏの頂点や縁が、障害物特定部位Ｏａとされた（図５、図１２参照）。一方、障害物Ｏの形状の全体または略全体が、障害物特定部位Ｏａとされてもよい。上記実施形態では、障害物Ｏの有無の判定が、旋回角度θや前後方向Ｘにおける位置に基づいて行われた。一方、障害物Ｏの有無の判定が、三次元の位置に基づいて行われてもよい。具体的には例えば、開始点Ｒｓと終了点Ｒｅとを結ぶ線分の三次元の位置情報と、障害物Ｏの三次元の位置および形状と、が重なるか否かに基づいて、障害物Ｏの有無の判定が行われてもよい。また、開始点Ｒｓから終了点Ｒｅまで非回避経路Ｒ２（図８参照）で移動したと仮定したときのアタッチメント１５の三次元の軌跡と、障害物Ｏの三次元の位置および形状と、が重なるか否かに基づいて、障害物Ｏの有無の判定が行われてもよい。

【符号の説明】

【0080】

１１ 下部走行体
１３ 上部旋回体
１５ アタッチメント
１５ｓ アタッチメント特定部位
２１ 撮像装置
３０ コントローラ
Ｒ 目標経路
Ｒ１ 回避経路
Ｒ２ 非回避経路
Ｒｅ 終了点
Ｒｓ 開始点
θ 旋回角度
θｅ 終了点旋回角度
θｏ 障害物旋回角度
θｓ 開始点旋回角度
Ｘｅ 終了点前後位置
Ｘｏ 障害物前後位置
Ｘｓ 開始点前後位置

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】