特許 7491289 物品搬送設備

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2024-05-20

(45)【発行日】2024-05-28

(54)【発明の名称】物品搬送設備

(51)【国際特許分類】

   B65G 1/04 20060101AFI20240521BHJP

【ＦＩ】

B65G1/04 555

B65G1/04 551A

【請求項の数】 8

(21)【出願番号】P 2021181421

(22)【出願日】2021-11-05

(65)【公開番号】P2023069518

(43)【公開日】2023-05-18

【審査請求日】2023-12-26

【早期審査対象出願】

(73)【特許権者】

【識別番号】000003643

【氏名又は名称】株式会社ダイフク

(74)【代理人】

【識別番号】110001818

【氏名又は名称】弁理士法人Ｒ＆Ｃ

(72)【発明者】

【氏名】和田 吉成

(72)【発明者】

【氏名】田村 健二

【審査官】大塚 多佳子

(56)【参考文献】

【文献】特開２００３－０７９０７４（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２００８－０４４４００（ＪＰ，Ａ）

【文献】特許第７３４７６９５（ＪＰ，Ｂ２）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｂ６５Ｇ １／０４

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

物品を搬送する搬送車を備えた物品搬送設備であって、
第１走行面を備えた第１レールと、
第２走行面を備えた第２レールと、を備え、
前記第２レールは、前記第１レールに対して上側に離間して配置されていると共に、上下方向に沿う上下方向視で前記第１レールと交差するように配置され、
前記第１レールの延在方向を第１方向とし、前記第２レールの延在方向を第２方向として、
前記搬送車は、前記第１レールと前記第２レールとの上下方向の間に配置される車体と、前記車体を前記第１方向に沿って走行させる第１走行ユニットと、前記車体を前記第２方向に沿って走行させる第２走行ユニットと、前記第１走行ユニット及び前記第２走行ユニットの動作を制御する制御部と、を備え、
前記第１走行ユニットは、第１車輪と、前記車体に対する前記第１車輪の姿勢を変更する第１姿勢変更機構と、を備え、前記第１車輪が前記第１走行面に載置される第１車輪載置姿勢と、前記第１車輪が前記第１走行面から離間する第１車輪退避姿勢と、に姿勢変更するように構成され、
前記第２走行ユニットは、第２車輪と、前記車体に対する前記第２車輪の姿勢を変更する第２姿勢変更機構と、を備え、前記第２車輪が前記第２走行面に載置される第２車輪載置姿勢と、前記第２車輪が前記第２走行面から離間する第２車輪退避姿勢と、に姿勢変更するように構成され、
前記制御部は、前記第１走行ユニットを前記第１車輪載置姿勢とすると共に前記第２走行ユニットを前記第２車輪退避姿勢として前記車体を前記第１レールに沿って走行させる第１モードと、前記第２走行ユニットを前記第２車輪載置姿勢とすると共に前記第１走行ユニットを前記第１車輪退避姿勢として前記車体を前記第２レールに沿って走行させる第２モードと、にモード変更可能に構成されている、物品搬送設備。

【請求項2】

前記搬送車は、走行中に前記物品を収容する収容部を備え、
前記収容部は、前記車体に設けられている、請求項１に記載の物品搬送設備。

【請求項3】

前記第２姿勢変更機構は、前記車体に対して揺動可能に連結されると共に前記第２車輪を支持する第２支持アームと、前記第２支持アームを駆動する第２駆動部と、を備え、
前記第２駆動部は、前記第２方向に沿う第２揺動軸心回りに前記第２支持アームを揺動させて、前記車体に対する前記第２車輪の姿勢を変更する、請求項１又は２に記載の物品搬送設備。

【請求項4】

前記第２姿勢変更機構が、前記第２走行ユニットを前記第２車輪退避姿勢から前記第２車輪載置姿勢に姿勢変更する場合に、前記第２車輪が、前記第２支持アームの揺動による前記第２車輪の移動軌跡の最上位置を過ぎた位置で前記第２走行面に載置されるように構成されている、請求項３に記載の物品搬送設備。

【請求項5】

前記第１姿勢変更機構は、前記車体に対して揺動可能に連結されると共に前記第１車輪を支持する第１支持アームと、前記第１支持アームを駆動する第１駆動部と、を備え、
前記第１駆動部は、前記第２方向に沿う第１揺動軸心回りに前記第１支持アームを揺動させて、前記車体に対する前記第１車輪の姿勢を変更する、請求項３又は４に記載の物品搬送設備。

【請求項6】

前記第１レールは、前記上下方向視で前記第１方向に直交する方向を向く第１案内面を備え、
前記第２レールは、前記上下方向視で前記第２方向に直交する方向を向く第２案内面を備え、
前記第１走行ユニットは、前記第１案内面に案内される第１案内輪を備え、
前記第１案内輪は、前記第１走行ユニットの前記第１車輪載置姿勢では前記第１案内面に接し、前記第１走行ユニットの前記第１車輪退避姿勢では前記第１案内面から離間するように構成され、
前記第２走行ユニットは、前記第２案内面に案内される第２案内輪を備え、
前記第２案内輪は、前記第２走行ユニットの前記第２車輪載置姿勢では前記第２案内面に接し、前記第２走行ユニットの前記第２車輪退避姿勢では前記第２案内面から離間するように構成されている、請求項１から５のいずれか一項に記載の物品搬送設備。

【請求項7】

複数の前記第１レールが、前記上下方向視で前記第１方向に直交する方向に並んで配置され、
複数の前記第２レールが、前記上下方向視で前記第２方向に直交する方向に並んで配置されている、請求項１から６のいずれか一項に記載の物品搬送設備。

【請求項8】

前記搬送車は、前記車体に連結された昇降体と、前記車体に対して前記昇降体を昇降させる昇降装置と、前記昇降体に支持されて前記物品を保持する保持部と、を備える、請求項１から７のいずれか一項に記載の物品搬送設備。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、物品を搬送する搬送車を備えた物品搬送設備に関する。

【背景技術】

【0002】

このような物品搬送設備の一例が、特表２０１７-１５０００５号公報（特許文献１）に開示されている。以下、背景技術の説明において括弧内に示される符号は、特許文献１のものである。

【0003】

特許文献１に開示された物品搬送設備は、搬送車（８）が走行するための走行レール（４）を備えている。互いに異なる方向に延在する第１レール（９）と第２レール（１１）とが、同一の水平面内において交差することにより、走行レール（４）が形成されている。搬送車（８）は、第１レール（９）に沿って走行可能であると共に、第２レール（１１）に沿って走行可能に構成されている。すなわち、搬送車（８）は、異なる２つの方向に走行することが可能となっている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【文献】特表２０１７-１５０００５号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

特許文献１に開示された物品搬送設備では、２つの走行経路、すなわち第１レール（９）と第２レール（１１）とが同一の水平面内において交差しているため、両レールが交差する交差部分（１４）では、段差が生じ易い。そのため、搬送車（８）が交差部分（１４）を通過する際には振動を伴う可能性が高い。また、例えば、互いに交差する第１レール（９）と第２レール（１１）との繋ぎ目が無いように走行レール（４）を一体的に形成する場合には、走行レール（４）の大型化を招く。この場合には、走行レール（４）を物品搬送設備に設置する場合の制約が大きくなる。

【0006】

上記実状に鑑みて、延在方向の異なる複数の経路が交差する走行経路を備えた物品搬送設備において、搬送車の振動を抑制すること、及び、走行経路の設置の自由度を確保することが望まれている。

【課題を解決するための手段】

【0007】

物品を搬送する搬送車を備えた物品搬送設備であって、
第１走行面を備えた第１レールと、
第２走行面を備えた第２レールと、を備え、
前記第２レールは、前記第１レールに対して上側に離間して配置されていると共に、上下方向に沿う上下方向視で前記第１レールと交差するように配置され、
前記第１レールの延在方向を第１方向とし、前記第２レールの延在方向を第２方向として、
前記搬送車は、前記第１レールと前記第２レールとの上下方向の間に配置される車体と、前記車体を前記第１方向に沿って走行させる第１走行ユニットと、前記車体を前記第２方向に沿って走行させる第２走行ユニットと、前記第１走行ユニット及び前記第２走行ユニットの動作を制御する制御部と、を備え、
前記第１走行ユニットは、第１車輪と、前記車体に対する前記第１車輪の姿勢を変更する第１姿勢変更機構と、を備え、前記第１車輪が前記第１走行面に載置される第１車輪載置姿勢と、前記第１車輪が前記第１走行面から離間する第１車輪退避姿勢と、に姿勢変更するように構成され、
前記第２走行ユニットは、第２車輪と、前記車体に対する前記第２車輪の姿勢を変更する第２姿勢変更機構と、を備え、前記第２車輪が前記第２走行面に載置される第２車輪載置姿勢と、前記第２車輪が前記第２走行面から離間する第２車輪退避姿勢と、に姿勢変更するように構成され、
前記制御部は、前記第１走行ユニットを前記第１車輪載置姿勢とすると共に前記第２走行ユニットを前記第２車輪退避姿勢として前記車体を前記第１レールに沿って走行させる第１モードと、前記第２走行ユニットを前記第２車輪載置姿勢とすると共に前記第１走行ユニットを前記第１車輪退避姿勢として前記車体を前記第２レールに沿って走行させる第２モードと、にモード変更可能に構成されている。

【0008】

本構成によれば、第１レールに沿って第１方向に搬送車を走行させることができると共に、第２レールに沿って第２方向に搬送車を走行させることができる。第２レールは、第１レールに対して上側に離間して配置されている。すなわち、第１レールと第２レールとは、上下方向の異なる位置に配置されている。これにより、第１レールに沿う走行経路と第２レールに沿う走行経路とを、上下方向視で交差させつつ異なる水平面内に配置することができる。従って、本構成によれば、第１レールと第２レールとの繋ぎ目は存在せず、繋ぎ目が存在することによる段差も生じないことから、両レールが交差する部分を搬送車が走行する際の振動が生じないようにすることができる。また、第１レールと第２レールとは物理的に離間しているため、第１レールと第２レールとを時期をずらして設置することができる。従って、第１レールと第２レールとにより構成される走行経路を物品搬送設備に設置する際の自由度を確保することができる。以上のように、本構成によれば、延在方向の異なる複数の経路が交差する走行経路を備えた物品搬送設備において、搬送車の振動を抑制することができると共に、走行経路の設置の自由度を確保することができる。

【0009】

本開示に係る技術のさらなる特徴と利点は、図面を参照して記述する以下の例示的かつ非限定的な実施形態の説明によってより明確になるであろう。

【図面の簡単な説明】

【0010】

【図1】物品搬送設備の交差エリアを示す平面図

【図2】第１モードの実行中における、搬送車の第１方向視図

【図3】第２モードの実行中における、搬送車の第２方向視図

【図4】移載対象箇所に対して移載動作を行う場合の説明図

【図5】保管棚に対して移載動作を行う場合の説明図

【図6】係合部及び被係合部の構造を示す図

【図7】第２実施形態において、搬送車が第１モードを実行し、第２搬送車が第４モードを実行している状態を示す第１方向視図

【図8】第２実施形態において、搬送車が第１モードを実行し、第２搬送車が第４モードを実行している状態を示す第２方向視図

【図9】係合部及び被係合部の他の例を示す図

【図10】係合部及び被係合部の他の例を示す図

【図11】係合部及び被係合部の他の例を示す図

【図12】係合部及び被係合部の他の例を示す図

【図13】第２レールの他の例を示す第２方向視図

【図14】第２レールの他の例を示す第２方向視図

【図15】第２レールの他の例を示す第２方向視図

【図16】昇降装置の他の例を示す図

【図17】昇降装置の他の例を示す図

【図18】２つの交差エリアが接続された経路を示す平面図

【発明を実施するための形態】

【0011】

以下、物品搬送設備の実施形態について図面を参照して説明する。

【0012】

図１～図３に示すように、物品搬送設備１００は、物品Ｇを搬送する搬送車Ｖと、第１走行面Ｆｒ１を備えた第１レールＲ１と、第２走行面Ｆｒ２を備えた第２レールＲ２と、を備えている。搬送車Ｖは、第１レールＲ１に沿って走行可能であると共に、第２レールＲ２に沿って走行可能に構成されている。すなわち、第１レールＲ１及び第２レールＲ２のそれぞれに沿って、搬送車Ｖの走行経路が設定されている。

【0013】

以下、第１レールＲ１の延在方向を第１方向Ｘとし、第２レールＲ２の延在方向を第２方向Ｙとする。また、上下方向に沿う上下方向視で第１方向Ｘに直交する方向を第１幅方向Ｘｗとし、上下方向視で第２方向Ｙに直交する方向を第２幅方向Ｙｗとする。本実施形態では、第１方向Ｘと第２方向Ｙとは、上下方向視で直交している。すなわち本実施形態では、上下方向視で第１方向Ｘに直交する第１幅方向Ｘｗは、第２方向Ｙに等しい。また、上下方向視で第２方向Ｙに直交する第２幅方向Ｙｗは、第１方向Ｘに等しい。

【0014】

本実施形態では、搬送車Ｖとの間で物品Ｇが移載される箇所を移載対象箇所Ｓとして、物品搬送設備１００は、複数の移載対象箇所Ｓを備えている（図４及び図５参照）。図４に示すように、移載対象箇所Ｓには、載置台９１が含まれる。物品Ｇは、特定の目的のために載置台９１に搬送される。この特定の目的は、物品Ｇの種類や状態などにより異なる。また、図５に示すように、物品搬送設備１００は、物品Ｇを保持可能な保管棚８を備えている。本例では、移載対象箇所Ｓには、この保管棚８も含まれる。保管棚８は、物品Ｇが搬送される経路の途中に設けられる。これにより、搬送車Ｖによる物品Ｇの搬送の途中で、当該物品Ｇを、一時的または長期的に保管棚８に保管しておくことができる。なお、詳細な図示は省略するが、例えば、物品保管庫の入出庫用コンベア等も、移載対象箇所Ｓに含まれる。

【0015】

物品搬送設備１００は、例えば、半導体製造工場に用いられる。図４に示すように、本実施形態では、物品搬送設備１００は、物品Ｇに対する処理を行う処理装置９０を備えており、上述の載置台９１は、処理装置９０に隣接して配置されている。

【0016】

本実施形態では、搬送車Ｖは、処理装置９０による処理が行われる前の物品Ｇを載置台９１に搬送すると共に、処理装置９０による処理が行われた後の物品Ｇを載置台９１から指定された搬送先へ搬送する。例えば、物品Ｇは、処理装置９０による処理の対象となる処理対象物を収容する容器であり、上述の「物品Ｇに対する処理」とは、物品Ｇに収容された処理対象物に対する処理を意味する。

【0017】

物品Ｇとして、ウェハを収容するウェハ収容容器（いわゆるＦＯＵＰ：Front Opening Unified Pod）や、レチクルを収容するレチクル収容容器（いわゆるレチクルポッド）を例示することができる。物品ＧがＦＯＵＰである場合、処理対象物はウェハとされる。物品Ｇがレチクルポッドである場合、処理対象物はレチクルとされる。ここで例示する半導体製造工場においては、処理装置９０は、半導体基板に対して、例えば、薄膜形成、フォトリソグラフィー、エッチングなどの種々の処理を行う。

【0018】

図２及び図３に示すように、第２レールＲ２は、第１レールＲ１に対して上側に離間して配置されていると共に、上下方向視で第１レールＲ１と交差するように配置されている。すなわち、第１レールＲ１と第２レールＲ２とは、上下方向の異なる位置に配置されている。これにより、第１レールＲ１に沿う走行経路と第２レールＲ２に沿う走行経路とを、上下方向視で交差させつつ異なる水平面内に配置することができる。

【0019】

このような構成によれば、第１レールＲ１と第２レールＲ２とが接続されず、そのため第１レールＲ１と第２レールＲ２との繋ぎ目も存在しない。従って、繋ぎ目が存在することによる段差も生じないことから、両レール（Ｒ１、Ｒ２）が交差する部分を搬送車Ｖが走行する際の振動が生じないようにすることができる。また、第１レールＲ１と第２レールＲ２とは物理的に離間しているため、第１レールＲ１と第２レールＲ２とを時期をずらして設置することができる。従って、第１レールＲ１と第２レールＲ２とにより構成される走行経路を物品搬送設備１００に設置する際の作業の自由度を確保することができる。

【0020】

図１に示すように、本実施形態では、物品搬送設備１００は、第１レールＲ１に沿う走行経路と第２レールＲ２に沿う走行経路とが交差する交差エリアＣＡを備えている。本例では、第１レールＲ１と第２レールＲ２とは、上下方向視で直交している。そして、複数の第１レールＲ１が、上下方向視で第１方向Ｘに直交する方向（第１幅方向Ｘｗ、第２方向Ｙ）に並んで配置され、複数の第２レールＲ２が、上下方向視で第２方向Ｙに直交する方向（第２幅方向Ｙｗ、第１方向Ｘ）に並んで配置されている。これにより、本例では、複数の第１レールＲ１と複数の第２レールＲ２とが上下方向視で格子状を成す走行経路が、交差エリアＣＡに設けられている。

【0021】

上述のように、第１レールＲ１は、搬送車Ｖが第１方向Ｘに沿って走行するための第１走行面Ｆｒ１を備えている。図２及び図３に示すように、本実施形態では、第１レールＲ１は、上下方向視で第１方向Ｘに直交する方向（本例では第２方向Ｙ）を向く第１案内面Ｆｇ１を備えている。換言すれば、第１レールＲ１は、第１幅方向Ｘｗを向く第１案内面Ｆｇ１を備えている。第１案内面Ｆｇ１は、搬送車Ｖを第１方向Ｘに沿って案内するための面である。

【0022】

また、上述のように、第２レールＲ２は、搬送車Ｖが第２方向Ｙに沿って走行するための第２走行面Ｆｒ２を備えている。本実施形態では、第２レールＲ２は、上下方向視で第２方向Ｙに直交する方向（本例では第１方向Ｘ）を向く第２案内面Ｆｇ２を備えている。換言すれば、第２レールＲ２は、第２幅方向Ｙｗを向く第２案内面Ｆｇ２を備えている。第２案内面Ｆｇ２は、搬送車Ｖを第２方向Ｙに沿って案内するための面である。

【0023】

図２に示すように、本実施形態では、第１レールＲ１は、第１幅方向Ｘｗに離間して配置された一対の第１レール体ＲＢ１を含んでいる。本例では、第１幅方向Ｘｗに並んで配置された複数の第１レールＲ１のそれぞれが、第１幅方向Ｘｗに離間して配置された一対の第１レール体ＲＢ１を含んでいる。すなわち、第１幅方向Ｘｗに離間して配置された一対の第１レール体ＲＢ１によって１つの第１レールＲ１が構成されており、複数の第１レールＲ１が、第１幅方向Ｘｗに並んで配置されている。

【0024】

本実施形態では、第１幅方向Ｘｗに隣り合う２つの第１レールＲ１が、１つの第１レール体ＲＢ１を共用しており、当該第１レール体ＲＢ１には、第１幅方向Ｘｗに隣り合う２つの第１レールＲ１のそれぞれに属する一対の第１走行面Ｆｒ１が形成されている。これにより、設備全体として第１レール体ＲＢ１の設置数を少なく抑えることができる。よって、第１レールＲ１を設置する場合の工数を少なく抑え易い。

【0025】

本実施形態では、第１レール体ＲＢ１は、第１方向Ｘに沿って延在する第１本体部Ｒ１１と、第１本体部Ｒ１１から上方に突出すると共に第１方向Ｘに沿って延在する第１壁部Ｒ１２と、を備えている。そして、第１本体部Ｒ１１における上側を向く面により、第１走行面Ｆｒ１が形成されている。本例では、第１壁部Ｒ１２に対して第１幅方向Ｘｗの両側のそれぞれに、第１走行面Ｆｒ１が配置されている。そして、第１壁部Ｒ１２における第１幅方向Ｘｗの両側を向く面のそれぞれにより、第１案内面Ｆｇ１が形成されている。上記構成により、第１壁部Ｒ１２に対して第１幅方向Ｘｗの一方側を走行する搬送車Ｖと、第１壁部Ｒ１２に対して第１幅方向Ｘｗの他方側を走行する他の搬送車Ｖとの双方を、１つの第１レール体ＲＢ１に備えられた一対の第１走行面Ｆｒ１によって適切に走行させることができると共に、１つの第１レール体ＲＢ１に備えられた一対の第１案内面Ｆｇ１によって適切に案内することができる。本例では、第１レール体ＲＢ１の第１方向Ｘに直交する断面は、逆Ｔ字状に形成されている。

【0026】

図３に示すように、本実施形態では、第２レールＲ２は、第２幅方向Ｙｗに離間して配置された一対の第２レール体ＲＢ２を含んでいる。本例では、第２幅方向Ｙｗに並んで配置された複数の第２レールＲ２のそれぞれが、第２幅方向Ｙｗに離間して配置された一対の第２レール体ＲＢ２を含んでいる。すなわち、第２幅方向Ｙｗに離間して配置された一対の第２レール体ＲＢ２によって１つの第２レールＲ２が構成されており、複数の第２レールＲ２が、第２幅方向Ｙｗに並んで配置されている。

【0027】

本実施形態では、第２幅方向Ｙｗに隣り合う２つの第２レールＲ２が、１つの第２レール体ＲＢ２を共用しており、当該第２レール体ＲＢ２には、第２幅方向Ｙｗに隣り合う２つの第２レールＲ２のそれぞれに属する一対の第２走行面Ｆｒ２が形成されている。これにより、設備全体として第２レール体ＲＢ２の設置数を少なく抑えることができる。よって、第２レールＲ２を設置する場合の工数を少なく抑え易い。

【0028】

本実施形態では、第２レール体ＲＢ２は、第２方向Ｙに沿って延在する第２本体部Ｒ２１と、第２本体部Ｒ２１から上方に突出すると共に第２方向Ｙに沿って延在する第２壁部Ｒ２２と、を備えている。そして、第２本体部Ｒ２１における上側を向く面により、第２走行面Ｆｒ２が形成されている。本例では、第２壁部Ｒ２２に対して第２幅方向Ｙｗの両側のそれぞれに、第２走行面Ｆｒ２が配置されている。そして、第２壁部Ｒ２２における第２幅方向Ｙｗの両側を向く面のそれぞれにより、第２案内面Ｆｇ２が形成されている。上記構成により、第２壁部Ｒ２２に対して第２幅方向Ｙｗの一方側を走行する搬送車Ｖと、第２壁部Ｒ２２に対して第２幅方向Ｙｗの他方側を走行する他の搬送車Ｖとの双方を、１つの第２レール体ＲＢ２に備えられた一対の第２走行面Ｆｒ２によって適切に走行させることができると共に、１つの第２レール体ＲＢ２に備えられた一対の第２案内面Ｆｇ２によって適切に案内することができる。本例では、第２レール体ＲＢ２の第２方向Ｙに直交する断面は、逆Ｔ字状に形成されている。

【0029】

図２及び図３に示すように、搬送車Ｖは、車体Ｖａと、車体Ｖａを第１方向Ｘに沿って走行させる第１走行ユニットＵ１と、車体Ｖａを第２方向Ｙに沿って走行させる第２走行ユニットＵ２と、第１走行ユニットＵ１及び第２走行ユニットＵ２の動作を制御する制御部Ｃと、を備えている。車体Ｖａは、第１レールＲ１と第２レールＲ２との上下方向の間に配置されている。詳細には、車体Ｖａは、第１レール体ＲＢ１の上端（第１壁部Ｒ１２の上端）と第２レール体ＲＢ２の下端（第２本体部Ｒ２１の下端）との上下方向の間に配置されている。

【0030】

本実施形態では、搬送車Ｖは、走行中に物品Ｇを収容する収容部Ｖｂを備えている。収容部Ｖｂは、車体Ｖａに設けられている。また本例では、搬送車Ｖは、車体Ｖａに連結された昇降体Ｖｃと、車体Ｖａに対して昇降体Ｖｃを昇降させる昇降装置Ｖｄと、昇降体Ｖｃに支持されて物品Ｇを保持する保持部Ｖｅと、を備えている。

【0031】

本実施形態では、車体Ｖａは、収容部Ｖｂに収容された物品Ｇを複数の方向から覆う形状とされている。本例では、車体Ｖａは、収容部Ｖｂに収容された物品Ｇの上方と、第２方向Ｙの両側と、を覆う形状とされている。そのため、収容部Ｖｂに収容された物品Ｇの下方と、第１方向Ｘの両側とは、開放されている。これらの開放部分は、載置台９１又は保管棚８との間で物品Ｇが移載される場合に利用される。物品Ｇの移載について、詳細は後述する。

【0032】

第１走行ユニットＵ１は、第１車輪１１と、車体Ｖａに対する第１車輪１１の姿勢を変更する第１姿勢変更機構１３と、を備え、第１車輪１１が第１走行面Ｆｒ１に載置される第１車輪載置姿勢と、第１車輪１１が第１走行面Ｆｒ１から離間する第１車輪退避姿勢と、に姿勢変更するように構成されている。本実施形態では、第１車輪１１が回転駆動されるように構成されている。これにより、車体Ｖａが第１方向Ｘに沿って走行するための推進力が発生する。なお、図２が、第１走行ユニットＵ１の第１車輪載置姿勢を示している。図３が、第１走行ユニットＵ１の第１車輪退避姿勢を示している。

【0033】

本実施形態では、第１走行ユニットＵ１は、第１案内面Ｆｇ１に案内される第１案内輪１２を備えている。第１案内輪１２は、第１走行ユニットＵ１の第１車輪載置姿勢では第１案内面Ｆｇ１に接し、第１走行ユニットＵ１の第１車輪退避姿勢では第１案内面Ｆｇ１から離間するように構成されている。このような構成により、第１走行ユニットＵ１が、第１車輪載置姿勢において車体Ｖａを第１レールＲ１に沿って走行させる場合に、第１案内輪１２によって、車体Ｖａを第１レールＲ１に沿って適切に案内することができる。

【0034】

本実施形態では、第１走行ユニットＵ１の第１車輪載置姿勢において、第１車輪１１の回転軸が第１幅方向Ｘｗ（第２方向Ｙ）を向いた状態で、当該第１車輪１１が第１走行面Ｆｒ１に載置される。また、第１走行ユニットＵ１の第１車輪載置姿勢において、第１案内輪１２の回転軸が上下方向を向いた状態で、当該第１案内輪１２が第１案内面Ｆｇ１に接する。

【0035】

本実施形態では、搬送車Ｖは、複数の第１走行ユニットＵ１を備えている。搬送車Ｖは、複数の第１走行ユニットＵ１を用いて、第１レールＲ１に沿って走行するように構成されている。上述のように、搬送車Ｖが第１方向Ｘに沿って走行するための第１レールＲ１は、第１幅方向Ｘｗに離間して配置される一対の第１レール体ＲＢ１を含んでいる。そして、本実施形態では、第１走行ユニットＵ１は、第１幅方向Ｘｗに離間して配置される一対の第１レール体ＲＢ１のそれぞれに対応して設けられている。また本例では、車体Ｖａにおける第１幅方向Ｘｗ（第２方向Ｙ）の両側部分のそれぞれにおいて、一対の第１走行ユニットＵ１が第１方向Ｘに分かれて配置されている（図３参照）。すなわち本例では、搬送車Ｖは、合計で４つの第１走行ユニットＵ１を備えている。

【0036】

第２走行ユニットＵ２は、第２車輪２１と、車体Ｖａに対する第２車輪２１の姿勢を変更する第２姿勢変更機構２３と、を備え、第２車輪２１が第２走行面Ｆｒ２に載置される第２車輪載置姿勢と、第２車輪２１が第２走行面Ｆｒ２から離間する第２車輪退避姿勢と、に姿勢変更するように構成されている。本実施形態では、第２車輪２１が回転駆動されるように構成されている。これにより、車体Ｖａが第２方向Ｙに沿って走行するための推進力が発生する。なお、図２が、第２走行ユニットＵ２の第２車輪退避姿勢を示している。図３が、第２走行ユニットＵ２の第２車輪載置姿勢を示している。

【0037】

図３に示すように、本実施形態では、第２走行ユニットＵ２は、第２案内面Ｆｇ２に案内される第２案内輪２２を備えている。第２案内輪２２は、第２走行ユニットＵ２の第２車輪載置姿勢では第２案内面Ｆｇ２に接し、第２走行ユニットＵ２の第２車輪退避姿勢では第２案内面Ｆｇ２から離間するように構成されている。このような構成により、第２走行ユニットＵ２が、第２車輪載置姿勢において車体Ｖａを第２レールＲ２に沿って走行させる場合に、第２案内輪２２によって、車体Ｖａを第２レールＲ２に沿って適切に案内することができる。

【0038】

本実施形態では、第２走行ユニットＵ２の第２車輪載置姿勢において、第２車輪２１の回転軸が第２幅方向Ｙｗ（第１方向Ｘ）を向いた状態で、当該第２車輪２１が第２走行面Ｆｒ２に載置される。また、第２走行ユニットＵ２の第２車輪載置姿勢において、第２案内輪２２の回転軸が上下方向を向いた状態で、当該第２案内輪２２が第２案内面Ｆｇ２に接する。

【0039】

本実施形態では、搬送車Ｖは、複数の第２走行ユニットＵ２を備えている。搬送車Ｖは、複数の第２走行ユニットＵ２を用いて、第２レールＲ２に沿って走行するように構成されている。上述のように、搬送車Ｖが第２方向Ｙに沿って走行するための第２レールＲ２は、第２幅方向Ｙｗに離間して配置される一対の第２レール体ＲＢ２を含んでいる。そして、本実施形態では、第２走行ユニットＵ２は、第２幅方向Ｙｗに離間して配置される一対の第２レール体ＲＢ２のそれぞれに対応して設けられている。また本例では、車体Ｖａにおける第１幅方向Ｘｗ（第２方向Ｙ）の両側部分のそれぞれにおいて、一対の第２走行ユニットＵ２が第１方向Ｘに分かれて配置されている（図３参照）。すなわち本例では、搬送車Ｖは、合計で４つの第２走行ユニットＵ２を備えている。

【0040】

制御部Ｃは、第１走行ユニットＵ１を第１車輪載置姿勢とすると共に第２走行ユニットＵ２を第２車輪退避姿勢として車体Ｖａを第１レールＲ１に沿って走行させる第１モードと、第２走行ユニットＵ２を第２車輪載置姿勢とすると共に第１走行ユニットＵ１を第１車輪退避姿勢として車体Ｖａを第２レールＲ２に沿って走行させる第２モードと、にモード変更可能に構成されている。図２は、制御部Ｃが第１モードを実行している状態を示している。図３は、制御部Ｃが第２モードを実行している状態を示している。

【0041】

本実施形態では、制御部Ｃは、第１モードと第２モードとの間でモード変更を行う前に、第１走行ユニットＵ１を第１車輪載置姿勢とすると共に第２走行ユニットＵ２を第２車輪載置姿勢とし、第１レールＲ１及び第２レールＲ２の双方に車体Ｖａを支持させた両支持状態とする。制御部Ｃは、第１モードを実行する場合には、上記の両支持状態から、第２走行ユニットＵ２を第２車輪退避姿勢に変更する。また、制御部Ｃは、第２モードを実行する場合には、上記の両支持状態から、第１走行ユニットＵ１を第１車輪退避姿勢に変更する。このような構成により、車体Ｖａを適切に支持しつつ、モード変更を行うことができる。なお、第１モードと第２モードとの間のモード変更は、車体Ｖａが、上下方向視で第１レールＲ１と第２レールＲ２とが交差する交差箇所に配置されている状態で実行される。

【0042】

本実施形態では、第１走行ユニットＵ１の第１車輪退避姿勢において、第１車輪１１及び第１案内輪１２が第１レールＲ１よりも上方に配置される（図３参照）。これにより、制御部Ｃが第２モードを実行して、搬送車Ｖが第２方向Ｙに沿って走行する場合に、第１車輪１１及び第１案内輪１２が第１レールＲ１と干渉しないようにできる。従って、搬送車Ｖを第２方向Ｙに沿って適切に走行させることができる。

【0043】

本実施形態では、第２走行ユニットＵ２が第２車輪退避姿勢において、第２車輪２１及び第２案内輪２２が第２レールＲ２よりも下方に配置される（図２参照）。これにより、制御部Ｃが第１モードを実行して、搬送車Ｖが第１方向Ｘに沿って走行する場合に、第２車輪２１及び第２案内輪２２が第２レールＲ２と干渉しないようにできる。従って、搬送車Ｖを第１方向Ｘに沿って適切に走行させることができる。

【0044】

本実施形態では、第１姿勢変更機構１３は、車体Ｖａに対して揺動可能に連結されると共に第１車輪１１を支持する第１支持アーム１３１と、第１支持アーム１３１を駆動する第１駆動部１３２と、を備えている。

【0045】

本実施形態では、第１支持アーム１３１は、第１車輪１１に加えて、第１案内輪１２を支持している。第１支持アーム１３１は、第１車輪１１の回転軸と第１案内輪１２の回転軸とが異なる方向に沿うように、第１車輪１１と第１案内輪１２との双方を回転自在に支持している。より詳細には、第１支持アーム１３１は、第１車輪１１の回転軸に沿う方向と第１案内輪１２の回転軸に沿う方向とが直交するように、第１車輪１１と第１案内輪１２とを支持している。

【0046】

本実施形態では、第１駆動部１３２は、第２方向Ｙに沿う第１揺動軸心Ａｘ１回りに第１支持アーム１３１を揺動させて、車体Ｖａに対する第１車輪１１の姿勢を変更するように構成されている。本例では、第１駆動部１３２は、第１揺動軸心Ａｘ１回りに第１支持アーム１３１を揺動させることにより、車体Ｖａに対する第１案内輪１２の姿勢も変更する。第１駆動部１３２は、例えばモータを含んで構成されている。

【0047】

本実施形態では、第１走行ユニットＵ１が第１車輪退避姿勢での第１車輪１１及び第１案内輪１２の位置（図３において実線で示す）は、第１走行ユニットＵ１が第１車輪載置姿勢での第１車輪１１及び第１案内輪１２の位置（図３において破線で示す）よりも、第１方向Ｘにおける車体Ｖａの中央側に配置されている。本例では、第１走行ユニットＵ１が第１車輪退避姿勢での第１車輪１１及び第１案内輪１２は、第２方向Ｙ視において、車体Ｖａと重複した位置に配置されている。これにより、第１走行ユニットＵ１の第１車輪退避姿勢において、搬送車Ｖの第１方向Ｘの寸法の小型化が図り易くなっている。

【0048】

本実施形態では、第２姿勢変更機構２３は、車体Ｖａに対して揺動可能に連結されると共に第２車輪２１を支持する第２支持アーム２３１と、第２支持アーム２３１を駆動する第２駆動部２３２と、を備えている。

【0049】

本実施形態では、第２支持アーム２３１は、第２車輪２１に加えて、第２案内輪２２を支持している。第２支持アーム２３１は、第２車輪２１の回転軸と第２案内輪２２の回転軸とが異なる方向に沿うように、第２車輪２１と第２案内輪２２との双方を回転自在に支持している。より詳細には、第２支持アーム２３１は、第２車輪２１の回転軸に沿う方向と第２案内輪２２の回転軸に沿う方向とが直交するように、第２車輪２１と第２案内輪２２とを支持している。

【0050】

本実施形態では、第２駆動部２３２は、第２方向Ｙに沿う第２揺動軸心Ａｘ２回りに第２支持アーム２３１を揺動させて、車体Ｖａに対する第２車輪２１の姿勢を変更するように構成されている。本例では、第２駆動部２３２は、第２揺動軸心Ａｘ２回りに第２支持アーム２３１を揺動させることにより、車体Ｖａに対する第２案内輪２２の姿勢も変更する。第２駆動部２３２は、例えばモータを含んで構成されている。

【0051】

本実施形態では、第２走行ユニットＵ２が第２車輪退避姿勢での第２車輪２１及び第２案内輪２２の位置（図３において破線で示す）は、第２走行ユニットＵ２が第２車輪載置姿勢での第２車輪２１及び第２案内輪２２の位置（図３において実線で示す）よりも、第１方向Ｘにおける車体Ｖａの中央側に配置されている。本例では、第２走行ユニットＵ２が第２車輪退避姿勢での第２車輪２１及び第２案内輪２２は、第２方向Ｙ視において、車体Ｖａと重複した位置に配置されている。これにより、第２走行ユニットＵ２の第２車輪退避姿勢において、搬送車Ｖの第１方向Ｘの寸法の小型化が図り易くなっている。

【0052】

図３の部分拡大図に示すように、本実施形態では、第２姿勢変更機構２３が、第２走行ユニットＵ２を第２車輪退避姿勢から第２車輪載置姿勢に姿勢変更する場合に、第２車輪２１が、第２支持アーム２３１の揺動による第２車輪２１の移動軌跡の最上位置Ｐｔを過ぎた位置で第２走行面Ｆｒ２に載置されるように構成されている。これにより、第２車輪２１を、第２走行面Ｆｒ２に対して上方から接近させて当該第２走行面Ｆｒ２に載置することができる。従って、第２車輪退避姿勢から第２車輪載置姿勢への姿勢変更を行う場合に、第２車輪２１と第２走行面Ｆｒ２との摩擦を軽減しつつ、当該姿勢変更を適切に行うことができる。このようにすることにより、第２車輪２１の摩耗や塵埃の発生を少なく抑えることができる。

【0053】

以上説明した構成により、第１レールＲ１に沿って第１方向Ｘに搬送車Ｖを走行させることができると共に、第２レールＲ２に沿って第２方向Ｙに搬送車Ｖを走行させることが可能となっている。

【0054】

次に、搬送車Ｖが物品Ｇを移載するための構成について、図４及び図５を主に参照して説明する。

【0055】

上述のように、本実施形態では、搬送車Ｖは、車体Ｖａに連結された昇降体Ｖｃと、車体Ｖａに対して昇降体Ｖｃを昇降させる昇降装置Ｖｄと、昇降体Ｖｃに支持されて物品Ｇを保持する保持部Ｖｅと、を備えており、載置台９１及び保管棚８との間で物品Ｇを移載するように構成されている。

【0056】

本実施形態では、昇降装置Ｖｄは、昇降体Ｖｃに連結されたベルトＶｄａと、ベルトＶｄａを駆動する昇降駆動部Ｖｄｂと、を備えている。詳細な図示は省略するが、昇降駆動部Ｖｄｂは、ベルトＶｄａが巻回されたプーリと、プーリを回転駆動するモータと、を備えている。

【0057】

本実施形態では、保持部Ｖｅは、物品Ｇを保持する保持姿勢と、物品Ｇの保持を解除する保持解除姿勢と、に姿勢変更するように構成されている。本例では、保持部Ｖｅは、互いに接近または離間する一対の保持爪Ｖｅａと、一対の保持爪Ｖｅａを駆動する保持駆動部Ｖｅｂと、を備えている。一対の保持爪Ｖｅａは、互いに接近することで保持姿勢となり、互いに離間することで保持解除姿勢となる。

【0058】

本実施形態では、昇降装置Ｖｄは、上下方向視で第１幅方向Ｘｗにおける一対の第１レール体ＲＢ１の間において、昇降体Ｖｃを昇降させるように構成されている。本例では、制御部Ｃは、第１モードの実行中に、昇降装置Ｖｄによる昇降体Ｖｃの昇降を許容する。説明を加えると、制御部Ｃが第１モードを実行している場合には、車体Ｖａは、上下方向視で第１幅方向Ｘｗにおける一対の第１レール体ＲＢ１の間に配置されることになる。すなわち、制御部Ｃが第１モードを実行している場合において、昇降体Ｖｃは、上下方向視で第１レール体ＲＢ１と重複しない位置に配置される。この場合に、昇降体Ｖｃを、第１レール体ＲＢ１と干渉しないように昇降させることができる。

【0059】

ここで、制御部Ｃは、第２モードの実行中には、昇降装置Ｖｄによる昇降体Ｖｃの昇降を禁止すると好適である。説明を加えると、制御部Ｃが第２モードを実行している場合には、第２方向Ｙにおける昇降体Ｖｃの位置は、第２レールＲ２に沿って走行している車体Ｖａの現在位置によって定まる。そのため、第１レール体ＲＢ１が昇降体Ｖｃの直下に配置される状態となり得る。この状態で昇降体Ｖｃを下降させると、当該昇降体Ｖｃと第１レール体ＲＢ１とが干渉することになる。しかしながら、制御部Ｃが、第２モードの実行中に昇降装置Ｖｄによる昇降体Ｖｃの昇降を禁止することで、上記のような昇降体Ｖｃと第１レール体ＲＢ１とが干渉する事態を避けることができる。なお、第２モードの実行中であっても、第１レール体ＲＢ１が昇降体Ｖｃの直下に配置されていないことを条件として昇降装置Ｖｄによる昇降体Ｖｃの昇降を許容するようにしても良い。この場合において、第１レール体ＲＢ１が昇降体Ｖｃの直下に配置されていないことは、例えば、センサを用いて車体Ｖａに対する第１レール体ＲＢ１の位置を検知することで確認できる。

【0060】

搬送車Ｖは、保持部Ｖｅを昇降体Ｖｃに対して水平方向に沿ってスライド移動させるスライド装置Ｖｆと、昇降体Ｖｃに支持された係合装置Ｖｇと、を更に備えている。

【0061】

本実施形態では、スライド装置Ｖｆは、保持部Ｖｅを支持すると共に水平方向に沿って出退するスライド体Ｖｆａと、スライド体Ｖｆａを出退駆動するスライド駆動部（不図示）と、を備えている。スライド体Ｖｆａを出退させることで、当該スライド体Ｖｆａに支持された保持部Ｖｅを水平方向に変位させることができる。本実施形態では、スライド装置Ｖｆは、第２方向Ｙに沿って、保持部Ｖｅをスライド移動させるように構成されている。これにより、図４に示すように、載置台９１が、第１レールＲ１に対して第１幅方向Ｘｗ（第２方向Ｙ）にずれた位置に配置されている場合であっても、当該載置台９１との間で適切に物品Ｇを移載することが可能となっている。また、図５に示すように、本実施形態では、保管棚８は、第１レールＲ１に対して第１幅方向Ｘｗ（第２方向Ｙ）にずれた位置に配置されている。従って、スライド装置Ｖｆにより、このような保管棚８との間でも適切に物品Ｇを移載することが可能となっている。なお、保管棚８は、第１レールＲ１よりも下側において、第１レールＲ１に支持されている。図示の例では、保管棚８は、搬送車Ｖが存在する第１レールＲ１に対して第１幅方向Ｘｗ（第２方向Ｙ）に隣接する他の第１レールＲ１に属する一対の第１レール体ＲＢ１に支持されている。

【0062】

本実施形態では、搬送車Ｖは、スライド装置Ｖｆよりも下側において保持部Ｖｅをスライド装置Ｖｆに対して昇降させる第２昇降装置Ｖｄ２を更に備えている。昇降装置Ｖｄと第２昇降装置Ｖｄ２とは、異なる装置である。第２昇降装置Ｖｄ２との区別のため、昇降装置Ｖｄを「第１昇降装置Ｖｄ」と称しても良い。

【0063】

昇降装置Ｖｄが昇降体Ｖｃを昇降させることが可能な最大の昇降範囲を第１昇降範囲とし、第２昇降装置Ｖｄ２が保持部Ｖｅを昇降させることが可能な最大の昇降範囲を第２昇降範囲とすると、本実施形態では、第１昇降範囲と第２昇降範囲とは異なる。本例では、第１昇降範囲は、第２昇降範囲よりも短い。すなわち、昇降体Ｖｃが昇降可能な範囲は、保持部Ｖｅが昇降可能な範囲よりも短い。

【0064】

本実施形態では、第２昇降装置Ｖｄ２は、保持部Ｖｅに連結されたベルトＶｄ２ａと、ベルトＶｄ２ａを駆動する昇降駆動部（不図示）と、を備えている。詳細な図示は省略するが、第２昇降装置Ｖｄ２の昇降駆動部は、ベルトＶｄ２ａが巻回されたプーリと、プーリを回転駆動するモータと、を備えている。

【0065】

ここで、第１レールＲ１は、被係合部Ｒｇを備えている。本実施形態では、被係合部Ｒｇは、第１方向Ｘにおける移載対象箇所Ｓに対応する位置に配置されている。本例では、被係合部Ｒｇは、第１方向Ｘにおける載置台９１に対応する位置、及び、第１方向Ｘにおける保管棚８に対応する位置に配置されている。

【0066】

被係合部Ｒｇは、一対の第１レール体ＲＢ１の少なくとも一方に設けられている。本実施形態では、被係合部Ｒｇは、一対の第１レール体ＲＢ１の双方に設けられている。一対の第１レール体ＲＢ１のそれぞれに設けられた被係合部Ｒｇ同士は、第１方向Ｘにおける同じ位置に配置されている。詳細には、一対の第１レール体ＲＢ１のそれぞれに設けられた被係合部Ｒｇ同士は、第１方向Ｘおよび上下方向において同じ位置に配置されている。換言すれば、一対の第１レール体ＲＢ１のそれぞれに設けられた被係合部Ｒｇ同士は、第２方向Ｙにおいて互いに対向するように配置されている。

【0067】

本実施形態では、被係合部Ｒｇは、第１走行面Ｆｒ１よりも下側において、第１レールＲ１に固定されている。詳細には、第１幅方向Ｘｗに離間して配置された一対の第１レール体ＲＢ１のそれぞれに、被係合部Ｒｇが固定されている。そして、被係合部Ｒｇは、第１レール体ＲＢ１から下方に突出するように設けられている。

【0068】

図６に示すように、本実施形態では、被係合部Ｒｇは、ブロック状に形成されたブロック部Ｒｇａと、ブロック部Ｒｇａに形成された被係合穴Ｒｇｂと、を備えている。被係合穴Ｒｇｂは、ブロック部Ｒｇａにおける第１幅方向Ｘｗ（第２方向Ｙ）の内側を向く面に開放している。本例では、被係合穴Ｒｇｂは、第１幅方向Ｘｗ（第２方向Ｙ）の内側から第１幅方向Ｘｗ（第２方向Ｙ）の外側に向かうに従って開口面積が狭まるように形成されている。図示の例では、被係合穴Ｒｇｂは、円錐状に形成されている。

【0069】

図４及び図５に示すように、係合装置Ｖｇは、昇降体Ｖｃに支持されている。係合装置Ｖｇは、被係合部Ｒｇに係合する係合部Ｖｇａと、係合部Ｖｇａを係合姿勢と解除姿勢とに姿勢変更する係合駆動部Ｖｇｂと、を備えている。

【0070】

本実施形態では、係合装置Ｖｇは、一対の係合部Ｖｇａを備えている。一対の係合部Ｖｇａは、少なくとも係合姿勢において、昇降体Ｖｃに対して第１幅方向Ｘｗ（第２方向Ｙ）の外側に突出するように構成されている。本例では、一対の係合部Ｖｇａのそれぞれは、棒状に形成され、第１幅方向Ｘｗ（第２方向Ｙ）に沿う姿勢で昇降体Ｖｃに支持されている。本例では、一対の係合部Ｖｇａのそれぞれの先端は、第１幅方向Ｘｗ（第２方向Ｙ）の外側（被係合穴Ｒｇｂの側）に向かうに従って細くなるように形成されている。図示の例では、係合部Ｖｇａの先端は、半球面状に形成されている。

【0071】

係合駆動部Ｖｇｂは、係合部Ｖｇａを、第１幅方向Ｘｗ（第２方向Ｙ）に沿って出退させることで、係合姿勢と解除姿勢とに係合部Ｖｇａの姿勢変更を行うように構成されている。本例では、係合駆動部Ｖｇｂは、一対の係合部Ｖｇａの姿勢変更を行うように構成されている。係合駆動部Ｖｇｂは、例えばボールねじ機構やリンク機構などの、対象物（係合部Ｖｇａ）を動作させるための周知の機構を備えていると良い。

【0072】

係合姿勢では、係合部Ｖｇａが被係合部Ｒｇに係合して昇降体Ｖｃの昇降及び傾動が規制され、解除姿勢では、係合部Ｖｇａが被係合部Ｒｇから離間して昇降体Ｖｃの昇降が許容される。図４及び図５は、係合部Ｖｇａの係合姿勢を示している。なお、図２が、係合部Ｖｇａの解除姿勢を示している。

【0073】

制御部Ｃは、昇降装置Ｖｄにより昇降体Ｖｃを昇降させる場合に係合部Ｖｇａを解除姿勢とし、スライド装置Ｖｆにより保持部Ｖｅを昇降体Ｖｃに対して水平方向に突出させる場合に係合部Ｖｇａを係合姿勢とする。本実施形態では、制御部Ｃは、係合部Ｖｇａを係合姿勢として、スライド装置Ｖｆによって保持部Ｖｅを昇降体Ｖｃに対して第１幅方向Ｘｗ（第２方向Ｙ）に突出させ、又は、保持部Ｖｅを昇降体Ｖｃに対して第１幅方向Ｘｗ（第２方向Ｙ）に引退させる。上記構成により、搬送車Ｖの直下から水平方向にずれた位置に物品Ｇを移載する場合に、係合部Ｖｇａを係合姿勢とすることで、昇降体Ｖｃの傾動を規制することができる。これにより、搬送車Ｖの直下から水平方向にずれた位置への物品Ｇの移載を適切に行うことが可能となる。なお、係合部Ｖｇａは、係合姿勢において、昇降体Ｖｃの第１方向Ｘの位置決めも行う。これにより、載置台９１又は保管棚８との間で物品Ｇを移載する場合に、第１方向Ｘの位置合わせも容易に行うことができる。

【0074】

本実施形態では、搬送車Ｖは、スライド装置Ｖｆによって保持部Ｖｅをスライド移動させることにより、載置台９１に物品Ｇを引き渡す引渡動作及び載置台９１から物品Ｇを受け取る受取動作を実行可能に構成されている。

【0075】

図４に示すように、制御部Ｃは、載置台９１に対する物品Ｇの引渡動作を搬送車Ｖに実行させる場合には、昇降装置Ｖｄにより昇降体Ｖｃを下降させると共に、係合部Ｖｇａを係合姿勢とする。そして、制御部Ｃは、スライド装置Ｖｆによって保持部Ｖｅを昇降体Ｖｃに対して第１幅方向Ｘｗ（第２方向Ｙ）に突出させて、載置台９１の直上に保持部Ｖｅを配置する。その後、制御部Ｃは、第２昇降装置Ｖｄ２によって保持部Ｖｅを下降させると共に保持部Ｖｅを保持解除姿勢として、物品Ｇを載置台９１に載置する。制御部Ｃは、載置台９１に対する物品Ｇの受取動作を搬送車Ｖに実行させる場合には、上記とは逆の動作を各装置に行わせる。

【0076】

なお、載置台９１が、第１レールＲ１に対して第１幅方向Ｘｗ（第２方向Ｙ）にずれた位置に配置されておらず、第１レールＲ１に対して上下方向視で重複する位置（搬送車Ｖの直下）に配置されている場合には、スライド装置Ｖｆによって保持部Ｖｅをスライド移動させる必要は無い。この場合、制御部Ｃは、昇降装置Ｖｄ及び第２昇降装置Ｖｄ２の少なくとも一方を動作させることにより、搬送車Ｖの直下に配置された載置台９１との間で物品Ｇを移載する。この場合には、状況に応じて、係合部Ｖｇａを係合姿勢としても良いし、解除姿勢としても良い。

【0077】

上述のように、搬送車Ｖは、載置台９１に加えて、保管棚８との間でも物品Ｇの移載を行うように構成されている。すなわち本実施形態では、搬送車Ｖは、スライド装置Ｖｆによって保持部Ｖｅをスライド移動させることにより、保管棚８に物品Ｇを引き渡す引渡動作及び保管棚８から物品Ｇを受け取る受取動作を実行可能に構成されている。

【0078】

図５に示すように、制御部Ｃは、搬送車Ｖに、保管棚８に対する物品Ｇの引渡動作または受取動作を実行させる場合に、昇降装置Ｖｄにより昇降体Ｖｃを保管棚８に対応する高さに位置させ、且つ、係合部Ｖｇａを係合姿勢とする。本実施形態では、制御部Ｃは、保管棚８に対する物品Ｇの引渡動作を搬送車Ｖに実行させる場合には、昇降装置Ｖｄにより昇降体Ｖｃを下降させると共に、係合部Ｖｇａを係合姿勢とする。そして、制御部Ｃは、スライド装置Ｖｆによって保持部Ｖｅを昇降体Ｖｃに対して第１幅方向Ｘｗ（第２方向Ｙ）に突出させて、保管棚８の直上に保持部Ｖｅを配置する。その後、制御部Ｃは、第２昇降装置Ｖｄ２によって保持部Ｖｅを下降させると共に保持部Ｖｅを保持解除姿勢として、物品Ｇを保管棚８に載置する。制御部Ｃは、保管棚８に対する物品Ｇの受取動作を搬送車Ｖに実行させる場合には、上記とは逆の動作を各装置に行わせる。

【0079】

〔第２実施形態〕
次に、物品搬送設備１００の第２実施形態について、図７及び図８を参照して説明する。以下では、上記第１実施形態との相違点について主に説明する。特に説明しない点については、上記第１実施形態と同様である。

【0080】

図７及び図８に示すように、本実施形態に係る物品搬送設備１００は、第２搬送車Ｖ２と、第３走行面Ｆｒ３を備えた第３レールＲ３と、第４走行面Ｆｒ４を備えた第４レールＲ４と、を備えている。

【0081】

第２搬送車Ｖ２は、搬送車Ｖとは別の走行経路を走行するように構成されている。詳細には、第２搬送車Ｖ２は、第３レールＲ３に沿って走行可能であると共に、第４レールＲ４に沿って走行可能に構成されている。すなわち、第３レールＲ３及び第４レールＲ４のそれぞれに沿って、第２搬送車Ｖ２の走行経路が設定されている。

【0082】

第３レールＲ３は、第１レールＲ１に対して下側に離間して配置されていると共に、上下方向視で第１レールＲ１と交差するように配置されている。本例では、第３レールＲ３は、第２レールＲ２と平行に配置されている。すなわち本例では、第３レールＲ３は、第２方向Ｙに沿って延在しており、上下方向視で第１レールＲ１と直交するように配置されている。

【0083】

第４レールＲ４は、上下方向における第１レールＲ１と第３レールＲ３との間に配置されると共に、上下方向視で第１レールＲ１と平行に配置されている。すなわち本例では、第４レールＲ４は、第１方向Ｘに沿って延在しており、上下方向視で第２レールＲ２及び第３レールＲ３の双方と直交するように配置されている。

【0084】

このように、本実施形態では、第３レールＲ３が第２方向Ｙに沿って延在しており、第４レールＲ４が第１方向Ｘに沿って延在している。そのため、第３レールＲ３と第４レールＲ４とは、上下方向視で直交している。そして、複数の第３レールＲ３が、第２幅方向Ｙｗ（第１方向Ｘ）に並んで配置されている。また、複数の第４レールＲ４が、第１幅方向Ｘｗ（第２方向Ｙ）に並んで配置されている。これにより、本例では、複数の第３レールＲ３と複数の第４レールＲ４とが上下方向視で格子状を成す走行経路が、交差エリアＣＡに設けられている。

【0085】

上述のように、第４レールＲ４は、第２搬送車Ｖ２が第１方向Ｘに沿って走行するための第４走行面Ｆｒ４を備えている。本実施形態では、第４レールＲ４は、上下方向視で第１方向Ｘに直交する方向（本例では第２方向Ｙ）を向く第４案内面Ｆｇ４を備えている。換言すれば、第４レールＲ４は、第１幅方向Ｘｗを向く第４案内面Ｆｇ４を備えている。第４案内面Ｆｇ４は、第２搬送車Ｖ２を第１方向Ｘに沿って案内するための面である。

【0086】

また、上述のように、第３レールＲ３は、第２搬送車Ｖ２が第２方向Ｙに沿って走行するための第３走行面Ｆｒ３を備えている。本実施形態では、第３レールＲ３は、上下方向視で第２方向Ｙに直交する方向（本例では第１方向Ｘ）を向く第３案内面Ｆｇ３を備えている。換言すれば、第３レールＲ３は、第２幅方向Ｙｗを向く第３案内面Ｆｇ３を備えている。第３案内面Ｆｇ３は、第２搬送車Ｖ２を第２方向Ｙに沿って案内するための面である。

【0087】

図７に示すように、本実施形態では、第４レールＲ４は、第１幅方向Ｘｗに離間して配置された一対の第４レール体ＲＢ４を含んでいる。本例では、第１幅方向Ｘｗに並んで配置された複数の第４レールＲ４のそれぞれが、第１幅方向Ｘｗに離間して配置された一対の第４レール体ＲＢ４を含んでいる。すなわち、第１幅方向Ｘｗに離間して配置された一対の第４レール体ＲＢ４によって１つの第４レールＲ４が構成されており、複数の第４レールＲ４が、第１幅方向Ｘｗに並んで配置されている。

【0088】

本実施形態では、第１幅方向Ｘｗに隣り合う２つの第４レールＲ４が、１つの第４レール体ＲＢ４を共用しており、当該第４レール体ＲＢ４には、第１幅方向Ｘｗに隣り合う２つの第４レールＲ４のそれぞれに属する一対の第４走行面Ｆｒ４が形成されている。これにより、設備全体として第４レール体ＲＢ４の設置数を少なく抑えることができる。よって、第４レールＲ４を設置する場合の工数を少なく抑え易い。

【0089】

本実施形態では、第４レール体ＲＢ４と、当該第４レール体ＲＢ４に対して上側に隣接する第１レール体ＲＢ１とが、一体的に形成されている。これにより、上下方向の異なる位置において搬送車Ｖと第２搬送車Ｖ２とを走行させる構成を実現しながらも、設備全体として第１レール体ＲＢ１及び第４レール体ＲＢ４の設置数を少なく抑えることができる。よって、第１レールＲ１及び第４レールＲ４を設置する場合の工数を少なく抑え易い。

【0090】

本実施形態では、第４レール体ＲＢ４は、第１方向Ｘに沿って延在する第４本体部Ｒ４１と、第４本体部Ｒ４１から上方に突出すると共に第１方向Ｘに沿って延在する第４壁部Ｒ４２と、を備えている。そして、第４本体部Ｒ４１における上側を向く面により、第４走行面Ｆｒ４が形成されている。本例では、第４壁部Ｒ４２に対して第１幅方向Ｘｗの両側のそれぞれに、第４走行面Ｆｒ４が配置されている。そして、第４壁部Ｒ４２における第１幅方向Ｘｗの両側を向く面のそれぞれにより、第４案内面Ｆｇ４が形成されている。上記構成により、第４壁部Ｒ４２に対して第１幅方向Ｘｗの一方側を走行する第２搬送車Ｖ２と、第４壁部Ｒ４２に対して第１幅方向Ｘｗの他方側を走行する他の第２搬送車Ｖ２（不図示）との双方を、１つの第４レール体ＲＢ４に備えられた一対の第４走行面Ｆｒ４によって適切に走行させることができると共に、１つの第４レール体ＲＢ４に備えられた一対の第４案内面Ｆｇ４によって適切に案内することができる。

【0091】

上述のように本実施形態では、第４レール体ＲＢ４と、当該第４レール体ＲＢ４に対して上側に隣接する第１レール体ＲＢ１とが、一体的に形成されている。本例では、第４レール体ＲＢ４の第４壁部Ｒ４２が、第１レール体ＲＢ１の第１本体部Ｒ１１に対して下方から連結されている。これにより、第４レール体ＲＢ４と第１レール体ＲＢ１とが一体的に形成されている。例えば、第４レール体ＲＢ４を構成する部材と、第１レール体ＲＢ１を構成する他の部材とが、互いに連結されることで、第４レール体ＲＢ４と第１レール体ＲＢ１とが一体的に形成されていても良い。或いは、第４レール体ＲＢ４と第１レール体ＲＢ１とが１つの同一部材により構成されていても良い。すなわち、当該同一部材の一部が第４レール体ＲＢ４を構成し、他の一部が第１レール体ＲＢ１を構成していても良い。

【0092】

図８に示すように、本実施形態では、第３レールＲ３は、第２幅方向Ｙｗに離間して配置された一対の第３レール体ＲＢ３を含んでいる。本例では、第２幅方向Ｙｗに並んで配置された複数の第３レールＲ３のそれぞれが、第２幅方向Ｙｗに離間して配置された一対の第３レール体ＲＢ３を含んでいる。すなわち、第２幅方向Ｙｗに離間して配置された一対の第３レール体ＲＢ３によって１つの第３レールＲ３が構成されており、複数の第３レールＲ３が、第２幅方向Ｙｗに並んで配置されている。

【0093】

本実施形態では、第２幅方向Ｙｗに隣り合う２つの第３レールＲ３が、１つの第３レール体ＲＢ３を共用しており、当該第３レール体ＲＢ３には、第２幅方向Ｙｗに隣り合う２つの第３レールＲ３のそれぞれに属する一対の第３走行面Ｆｒ３が形成されている。これにより、設備全体として第３レール体ＲＢ３の設置数を少なく抑えることができる。よって、第３レールＲ３を設置する場合の工数を少なく抑え易い。

【0094】

本実施形態では、第３レール体ＲＢ３は、第２方向Ｙに沿って延在する第３本体部Ｒ３１と、第３本体部Ｒ３１から上方に突出すると共に第２方向Ｙに沿って延在する第３壁部Ｒ３２と、を備えている。そして、第３本体部Ｒ３１における上側を向く面により、第３走行面Ｆｒ３が形成されている。本例では、第３壁部Ｒ３２に対して第２幅方向Ｙｗの両側のそれぞれに、第３走行面Ｆｒ３が配置されている。そして、第３壁部Ｒ３２における第２幅方向Ｙｗの両側を向く面のそれぞれにより、第３案内面Ｆｇ３が形成されている。上記構成により、第３壁部Ｒ３２に対して第２幅方向Ｙｗの一方側を走行する第２搬送車Ｖ２と、第３壁部Ｒ３２に対して第２幅方向Ｙｗの他方側を走行する他の第２搬送車Ｖ２（不図示）との双方を、１つの第３レール体ＲＢ３に備えられた一対の第３走行面Ｆｒ３によって適切に走行させることができると共に、１つの第３レール体ＲＢ３に備えられた一対の第３案内面Ｆｇ３によって適切に案内することができる。本例では、第３レール体ＲＢ３の第２方向Ｙに直交する断面は、逆Ｔ字状に形成されている。

【0095】

第２搬送車Ｖ２は、第２車体Ｖ２ａと、第２車体Ｖ２ａを第３レールＲ３に沿って走行させる第３走行ユニットＵ３と、第２車体Ｖ２ａを第４レールＲ４に沿って走行させる第４走行ユニットＵ４と、第３走行ユニットＵ３及び第４走行ユニットＵ４の動作を制御する第２制御部Ｃ２（図８参照）と、を備えている。第２車体Ｖ２ａは、第３レールＲ３と第４レールＲ４との上下方向の間に配置されている。詳細には、第２車体Ｖ２ａは、第３レール体ＲＢ３の上端（第３壁部Ｒ３２の上端）と第４レール体ＲＢ４の下端（第４本体部Ｒ４１の下端）との上下方向の間に配置されている。第２搬送車Ｖ２のその他の構成（例えば物品Ｇを移載するための構成）は、上述した搬送車Ｖの構成と同様であっても良いし、一部が異なっていても良い。

【0096】

第３走行ユニットＵ３は、第３車輪３１と、第２車体Ｖ２ａに対する第３車輪３１の姿勢を変更する第３姿勢変更機構３３と、を備え、第３車輪３１が第３走行面Ｆｒ３に載置される第３車輪載置姿勢と、第３車輪３１が第３走行面Ｆｒ３から離間する第３車輪退避姿勢と、に姿勢変更するように構成されている。図７及び図８では、第３走行ユニットＵ３の第３車輪退避姿勢を示している。

【0097】

本実施形態では、第３走行ユニットＵ３は、第３案内面Ｆｇ３に案内される第３案内輪３２を備えている。第３案内輪３２は、第３走行ユニットＵ３の第３車輪載置姿勢では第３案内面Ｆｇ３に接し、第３走行ユニットＵ３の第３車輪退避姿勢では第３案内面Ｆｇ３から離間するように構成されている。このような構成により、第３走行ユニットＵ３が、第３車輪載置姿勢において第２車体Ｖ２ａを第３レールＲ３に沿って走行させる場合に、第３案内輪３２によって、第２車体Ｖ２ａを第３レールＲ３に沿って適切に案内することができる。

【0098】

詳細な図示は省略するが、本実施形態では、第３走行ユニットＵ３の第３車輪載置姿勢において、第３車輪３１の回転軸が第２幅方向Ｙｗ（第１方向Ｘ）を向いた状態で、当該第３車輪３１が第３走行面Ｆｒ３に載置される。また、第３走行ユニットＵ３の第３車輪載置姿勢において、第３案内輪３２の回転軸が上下方向を向いた状態で、当該第３案内輪３２が第３案内面Ｆｇ３に接する。

【0099】

本実施形態では、第２搬送車Ｖ２は、複数の第３走行ユニットＵ３を備えている。第２搬送車Ｖ２は、複数の第３走行ユニットＵ３を用いて、第３レールＲ３に沿って走行するように構成されている。上述のように、第２搬送車Ｖ２が第２方向Ｙに沿って走行するための第３レールＲ３は、第２幅方向Ｙｗに離間して配置される一対の第３レール体ＲＢ３を含んでいる（図８参照）。そして、本実施形態では、第３走行ユニットＵ３は、第２幅方向Ｙｗに離間して配置される一対の第３レール体ＲＢ３のそれぞれに対応して設けられている。また本例では、第２車体Ｖ２ａにおける第２幅方向Ｙｗ（第１方向Ｘ）の両側部分のそれぞれにおいて、一対の第３走行ユニットＵ３が第２方向Ｙに分かれて配置されている（図７参照）。すなわち本例では、第２搬送車Ｖ２は、合計で４つの第３走行ユニットＵ３を備えている。

【0100】

第４走行ユニットＵ４は、第４車輪４１と、第２車体Ｖ２ａに対する第４車輪４１の姿勢を変更する第４姿勢変更機構４３と、を備え、第４車輪４１が第４走行面Ｆｒ４に載置される第４車輪載置姿勢と、第４車輪４１が第４走行面Ｆｒ４から離間する第４車輪退避姿勢と、に姿勢変更するように構成されている。図７及び図８では、第４走行ユニットＵ４の第４車輪載置姿勢を示している。

【0101】

本実施形態では、第４走行ユニットＵ４は、第４案内面Ｆｇ４に案内される第４案内輪４２を備えている。第４案内輪４２は、第４走行ユニットＵ４の第４車輪載置姿勢では第４案内面Ｆｇ４に接し、第４走行ユニットＵ４の第４車輪退避姿勢では第４案内面Ｆｇ４から離間するように構成されている。このような構成により、第４走行ユニットＵ４が、第４車輪載置姿勢において第２車体Ｖ２ａを第４レールＲ４に沿って走行させる場合に、第４案内輪４２によって、第２車体Ｖ２ａを第４レールＲ４に沿って適切に案内することができる。

【0102】

本実施形態では、第４走行ユニットＵ４の第４車輪載置姿勢において、第４車輪４１の回転軸が第１幅方向Ｘｗ（第２方向Ｙ）を向いた状態で、当該第４車輪４１が第４走行面Ｆｒ４に載置される。また、第４走行ユニットＵ４の第４車輪載置姿勢において、第４案内輪４２の回転軸が上下方向を向いた状態で、当該第４案内輪４２が第４案内面Ｆｇ４に接する。

【0103】

本実施形態では、第２搬送車Ｖ２は、複数の第４走行ユニットＵ４を備えている。第２搬送車Ｖ２は、複数の第４走行ユニットＵ４を用いて、第４レールＲ４に沿って走行するように構成されている。上述のように、第２搬送車Ｖ２が第１方向Ｘに沿って走行するための第４レールＲ４は、第１幅方向Ｘｗに離間して配置される一対の第４レール体ＲＢ４を含んでいる（図７参照）。そして、本実施形態では、第４走行ユニットＵ４は、第１幅方向Ｘｗに離間して配置される一対の第４レール体ＲＢ４のそれぞれに対応して設けられている。また本例では、第２車体Ｖ２ａにおける第２幅方向Ｙｗ（第１方向Ｘ）の両側部分のそれぞれにおいて、一対の第４走行ユニットＵ４が第２方向Ｙに分かれて配置されている（図７参照）。すなわち本例では、第２搬送車Ｖ２は、合計で４つの第４走行ユニットＵ４を備えている。

【0104】

第２制御部Ｃ２は、第３走行ユニットＵ３を第３車輪載置姿勢とすると共に第４走行ユニットＵ４を第４車輪退避姿勢として第２車体Ｖ２ａを第３レールＲ３に沿って走行させる第３モードと、第４走行ユニットＵ４を第４車輪載置姿勢とすると共に第３走行ユニットＵ３を第３車輪退避姿勢として第２車体Ｖ２ａを第４レールＲ４に沿って走行させる第４モードと、にモード変更可能に構成されている。図７及び図８は、第２制御部Ｃ２が第４モードを実行している状態を示している。なお、第３モードと第４モードとの間のモード変更は、第２車体Ｖ２ａが、上下方向視で第３レールＲ３と第４レールＲ４との交差箇所に配置されている状態で実行される。

【0105】

本実施形態では、第３走行ユニットＵ３の第３車輪退避姿勢において、第３車輪３１及び第３案内輪３２が第３レールＲ３よりも上方に配置される。これにより、第２制御部Ｃ２が第４モードを実行して、第２搬送車Ｖ２が第１方向Ｘに沿って走行する場合に、第３車輪３１及び第３案内輪３２が第３レールＲ３と干渉しないようにできる。従って、第２搬送車Ｖ２を第１方向Ｘに沿って適切に走行させることができる。

【0106】

詳細な図示は省略するが、本実施形態では、第４走行ユニットＵ４が第４車輪退避姿勢において、第４車輪４１及び第４案内輪４２が第４レールＲ４よりも下方に配置される。これにより、第２制御部Ｃ２が第３モードを実行して、第２搬送車Ｖ２が第２方向Ｙに沿って走行する場合に、第４車輪４１及び第４案内輪４２が第４レールＲ４と干渉しないようにできる。従って、第２搬送車Ｖ２を第２方向Ｙに沿って適切に走行させることができる。

【0107】

本実施形態では、第３姿勢変更機構３３は、第２車体Ｖ２ａに対して揺動可能に連結されると共に第３車輪３１を支持する第３支持アーム３３１と、第３支持アーム３３１を駆動する第３駆動部３３２と、を備えている。

【0108】

本実施形態では、第３支持アーム３３１は、第３車輪３１に加えて、第３案内輪３２を支持している。第３支持アーム３３１は、第３車輪３１の回転軸と第３案内輪３２の回転軸とが異なる方向に沿うように、第３車輪３１と第３案内輪３２との双方を回転自在に支持している。より詳細には、第３支持アーム３３１は、第３車輪３１の回転軸に沿う方向と第３案内輪３２の回転軸に沿う方向とが直交するように、第３車輪３１と第３案内輪３２とを支持している。

【0109】

本実施形態では、第３駆動部３３２は、第１方向Ｘに沿う第３揺動軸心Ａｘ３回りに第３支持アーム３３１を揺動させて、第２車体Ｖ２ａに対する第３車輪３１の姿勢を変更するように構成されている。本例では、第３駆動部３３２は、第３揺動軸心Ａｘ３回りに第３支持アーム３３１を揺動させることにより、第２車体Ｖ２ａに対する第３案内輪３２の姿勢も変更する。第３駆動部３３２は、例えばモータを含んで構成されている。

【0110】

本実施形態では、第４姿勢変更機構４３は、第２車体Ｖ２ａに対して揺動可能に連結されると共に第４車輪４１を支持する第４支持アーム４３１と、第４支持アーム４３１を駆動する第４駆動部４３２と、を備えている。

【0111】

本実施形態では、第４支持アーム４３１は、第４車輪４１に加えて、第４案内輪４２を支持している。第４支持アーム４３１は、第４車輪４１の回転軸と第４案内輪４２の回転軸とが異なる方向に沿うように、第４車輪４１と第４案内輪４２との双方を回転自在に支持している。より詳細には、第４支持アーム４３１は、第４車輪４１の回転軸に沿う方向と第４案内輪４２の回転軸に沿う方向とが直交するように、第４車輪４１と第４案内輪４２とを支持している。

【0112】

本実施形態では、第４駆動部４３２は、第１方向Ｘに沿う第４揺動軸心Ａｘ４回りに第４支持アーム４３１を揺動させて、第２車体Ｖ２ａに対する第４車輪４１の姿勢を変更するように構成されている。本例では、第４駆動部４３２は、第４揺動軸心Ａｘ４回りに第４支持アーム４３１を揺動させることにより、第２車体Ｖ２ａに対する第４案内輪４２の姿勢も変更する。第４駆動部４３２は、例えばモータを含んで構成されている。

【0113】

〔その他の実施形態〕
次に、物品搬送設備のその他の実施形態について説明する。

【0114】

（１）上記の実施形態では、被係合部Ｒｇが、ブロック部Ｒｇａと、ブロック部Ｒｇａに形成された被係合穴Ｒｇｂと、を備え、被係合穴Ｒｇｂが円錐状に形成されている例について説明した。しかし、このような例に限定されることなく、例えば図９に示すように、被係合部Ｒｇは、板状部材を貫通する貫通孔Ｒｇｃを備えていても良い。この場合、係合装置Ｖｇの係合部Ｖｇａは、例えば、被係合部Ｒｇに係止されるフックＶｇａａを備えていると好適である。この場合には、係合部Ｖｇａは、フックＶｇａａが被係合部Ｒｇに係止されることで係合姿勢となる。

【0115】

また、係合部Ｖｇａ及び被係合部Ｒｇの他の例として、図１０に示すように、被係合部Ｒｇ及び係合部Ｖｇａのうち一方が磁性部材により構成され、他方が磁石（永久磁石または電磁石）により構成されていても良い。この場合には、係合部Ｖｇａは、磁力によって被係合部Ｒｇに吸着されることで係合姿勢となる。

【0116】

また、係合部Ｖｇａ及び被係合部Ｒｇの他の例として、図１１に示すように、被係合部Ｒｇは、係合部Ｖｇａを吸着する吸着面Ｒｇｄを備えていても良い。この場合、係合部Ｖｇａは、吸引力を発生させる吸引部Ｖｇａｂを備えていると好適である。この場合には、係合部Ｖｇａは、吸引部Ｖｇａｂの吸引力によって被係合部Ｒｇの吸着面Ｒｇｄに吸着されることで係合姿勢となる。吸引部Ｖｇａｂとしては、例えば、負圧を発生するポンプ等を用いることができる。

【0117】

また、係合部Ｖｇａ及び被係合部Ｒｇの他の例として、図１２に示すように、係合部ＶｇａがローラＶｇａｃを備え、被係合部Ｒｇが当該ローラＶｇａｃを案内する開口部Ｒｇｅを備えていても良い。この場合には、係合部Ｖｇａは、ローラＶｇａｃが開口部Ｒｇｅに挿入されることで係合姿勢となる。

【0118】

（２）上記の実施形態では、第２レールＲ２が、第２走行面Ｆｒ２と第２案内面Ｆｇ２とを備えている例について説明した。しかし、このような例に限定されることなく、第２レールＲ２は、第２案内面Ｆｇ２を備えていなくても良い。この場合、例えば図１３に示すように、第２走行面Ｆｒ２は、第２幅方向Ｙｗの内側に向かうに従って下方に傾斜するように構成されていても良い。そして、第２レールＲ２は、第２走行面Ｆｒ２からの第２車輪２１の脱落を防止する脱落防止部Ｒ２３を備えていると好適である。図１３に示す例では、脱落防止部Ｒ２３は、第２走行面Ｆｒ２における第２幅方向Ｙｗの内側の端部から上方に立ち上がるように形成されている。なお、上記のような構成では、第２走行ユニットＵ２は、第２案内輪２２を備えていなくても良い。上記は、第１レールＲ１及び第１走行ユニットＵ１についても同様である。すなわち、第１レールＲ１は、第１案内面Ｆｇ１を備えていなくても良いし、第１走行ユニットＵ１は、第１案内輪１２を備えていなくても良い。この場合、第１走行面Ｆｒ１は、第１幅方向Ｘｗに対して傾斜するように形成されており、第１レールＲ１は、第１車輪１１の脱落を防止する脱落防止部を備えていると良い。

【0119】

（３）上記の実施形態では、第２幅方向Ｙｗに離間して配置された一対の第２レール体ＲＢ２によって１つの第２レールＲ２が構成されている例について説明した。しかし、このような例に限定されることなく、１つの第２レール体ＲＢ２によって１つの第２レールＲ２が構成されていても良い。この場合、例えば図１４に示すように、第２レール体ＲＢ２の第２方向Ｙに直交する断面は、逆Ｌ字状に形成されていても良い。また、第２走行ユニットＵ２は、第２車輪載置姿勢において第２幅方向Ｙｗ（第１方向Ｘ）に並ぶ複数の第２車輪２１（図示の例では２つの第２車輪２１）を備え、これら複数の第２車輪２１を第２走行面Ｆｒ２に載置するように構成されていると好適である。この構成によれば、第２走行ユニットＵ２の第２車輪載置姿勢において、１つの第２レール体ＲＢ２によって搬送車Ｖが吊下げ支持される構成でありながらも、搬送車Ｖの姿勢を安定させ易い。

【0120】

また、１つの第２レール体ＲＢ２によって構成された第２レールＲ２の他の例として、図１５に示すように、第２レール体ＲＢ２が、下方が開放した筒状に形成されると共に、第２幅方向Ｙｗに離間して配置された一対の第２走行面Ｆｒ２を備えていても良い。この場合、第２走行ユニットＵ２は、第２幅方向Ｙｗに離間して配置された一対の第２車輪２１を備え、当該一対の第２車輪２１を昇降させると共に、当該一対の第２車輪２１を互いに第２幅方向Ｙｗに沿って接近又は離間させるように構成されていると好適である。第２走行ユニットＵ２は、一対の第２車輪２１を上昇させることで、一対の第２車輪２１と一対の第２走行面Ｆｒ２との上下方向の位置合わせを行う。そして、第２走行ユニットＵ２は、一対の第２車輪２１を互いに離間させることで、一対の第２車輪２１と一対の第２走行面Ｆｒ２との第２幅方向Ｙｗの位置合わせを行う。これにより、第２走行ユニットＵ２は第２車輪載置姿勢となる。なお、詳細な図示は省略するが、第１レールＲ１についても同様に、２つの第１レール体ＲＢ１ではなく、１つの第１レール体ＲＢ１により構成されていても良い。

【0121】

（４）上記の実施形態では、昇降装置Ｖｄが、昇降体Ｖｃに連結されたベルトＶｄａと、ベルトＶｄａを駆動する昇降駆動部Ｖｄｂとによって、昇降体Ｖｃを昇降させる例について説明した。しかし、このような例に限定されることなく、例えば図１６に示すように、昇降装置Ｖｄは、ボールねじ機構Ｖｄｃによって昇降体Ｖｃを昇降させるように構成されていても良い。この場合、昇降装置Ｖｄは、例えばボールねじ機構Ｖｄｃのねじ部を回転させるモータ等の駆動源を備えると好適である。

【0122】

また、昇降装置Ｖｄの他の例として、図１７に示すように、昇降装置Ｖｄは、パンタグラフＶｄｄを用いて昇降体Ｖｃを昇降させるように構成されていても良い。詳細な図示は省略するが、その他にも、昇降装置Ｖｄは、クロスリンク等を用いて昇降体Ｖｃを昇降させるように構成されていても良い。

【0123】

（５）上記の実施形態では、物品搬送設備１００が、第１レールＲ１に沿う走行経路と第２レールＲ２に沿う走行経路とが交差する交差エリアＣＡを備えている例について説明した。例えば図１８に示すように、物品搬送設備１００は、複数の交差エリアＣＡを備えていても良い。この場合、物品搬送設備１００は、複数の交差エリアＣＡを接続する接続経路ＣＲを備えていると好適である。接続経路ＣＲは、交差エリアＣＡに設けられた第１レールＲ１又は第２レールＲ２を延長させることにより構成されていても良い（図示の例では第１レールＲ１を延長させている。）。また、図示のように、接続経路ＣＲは、直線区間やカーブ区間を備えていても良い。

【0124】

（６）上記の実施形態では、第１レールＲ１と第２レールＲ２とが、上下方向視で直交している例について説明した。しかし、第１レールＲ１と第２レールＲ２とは、上下方向視で交差していれば良く、直交していなくても良い。

【0125】

（７）上記の実施形態では、第１レール体ＲＢ１が、第１本体部Ｒ１１と第１壁部Ｒ１２とを備え、第１レール体ＲＢ１の第１方向Ｘに直交する断面が、逆Ｔ字状に形成されている例について説明した。しかし、このような例に限定されることなく、第１レール体ＲＢ１は、搬送車Ｖが第１方向Ｘに沿って走行するための第１走行面Ｆｒ１を備えていれば良く、どのような断面形状であっても良い。

【0126】

（８）上記の実施形態では、第２レール体ＲＢ２が、第２本体部Ｒ２１と第２壁部Ｒ２２とを備え、第２レール体ＲＢ２の第２方向Ｙに直交する断面が、逆Ｔ字状に形成されている例について説明した。しかし、このような例に限定されることなく、第２レール体ＲＢ２は、搬送車Ｖが第２方向Ｙに沿って走行するための第２走行面Ｆｒ２を備えていれば良く、どのような断面形状であっても良い。

【0127】

（９）上記の実施形態では、第４レール体ＲＢ４と、当該第４レール体ＲＢ４に対して上側に隣接する第１レール体ＲＢ１とが、一体的に形成されている例について説明した。しかし、このような例に限定されることなく、第４レール体ＲＢ４と、当該第４レール体ＲＢ４に対して上側に隣接する第１レール体ＲＢ１とは、上下方向に分離していても良い。

【0128】

（１０）上記の実施形態では、被係合部Ｒｇが、第１走行面Ｆｒ１よりも下側において、第１レールＲ１に固定されている例について説明した。しかし、このような例に限定されることなく、被係合部Ｒｇは、第１走行面Ｆｒ１よりも下側ではなく、上側に配置されていても良い。また、被係合部Ｒｇは、第１レールＲ１とは別の部材に固定されていても良い。別の部材としては、例えば、第１レールＲ１に連結されたフレームやブラケット等であって良い。

【0129】

（１１）上記の実施形態では、第１駆動部１３２が、第２方向Ｙに沿う第１揺動軸心Ａｘ１回りに第１支持アーム１３１を揺動させて、車体Ｖａに対する第１車輪１１の姿勢を変更するように構成されている例について説明した。しかし、このような例に限定されることなく、車体Ｖａに対する第１車輪１１の姿勢を変更する構成は、第１走行ユニットＵ１の第１車輪載置姿勢と第１車輪退避姿勢とを実現できるものであれば何でも良い。例えば、第１駆動部１３２は、第１車輪１１を上下方向にスライド移動させたり、上記実施形態とは異なる軸心回りに揺動させたりすることで、車体Ｖａに対する第１車輪１１の姿勢を変更するように構成されていても良い。

【0130】

（１２）上記の実施形態では、第２駆動部２３２が、第２方向Ｙに沿う第２揺動軸心Ａｘ２回りに第２支持アーム２３１を揺動させて、車体Ｖａに対する第２車輪２１の姿勢を変更するように構成されている例について説明した。しかし、このような例に限定されることなく、車体Ｖａに対する第２車輪２１の姿勢を変更する構成は、第２走行ユニットＵ２の第２車輪載置姿勢と第２車輪退避姿勢とを実現できるものであれば何でも良い。例えば、第２駆動部２３２は、第２車輪２１を上下方向及び水平方向にスライド移動させたり、上記実施形態とは異なる軸心回りに揺動させたりすることで、車体Ｖａに対する第２車輪２１の姿勢を変更するように構成されていても良い。

【0131】

（１３）上記の実施形態では、第１駆動部１３２が第１支持アーム１３１を揺動させることにより、車体Ｖａに対する第１車輪１１の姿勢及び第１案内輪１２の姿勢を変更する例について説明した。しかし、このような例に限定されることなく、第１案内輪１２の姿勢変更は、第１駆動部１３２とは別の駆動源や第１支持アーム１３１とは別の部材を用いて行っても良い。

【0132】

（１４）上記の実施形態では、第２駆動部２３２が第２支持アーム２３１を揺動させることにより、車体Ｖａに対する第２車輪２１の姿勢及び第２案内輪２２の姿勢を変更する例について説明した。しかし、このような例に限定されることなく、第２案内輪２２の姿勢変更は、第２駆動部２３２とは別の駆動源や第２支持アーム２３１とは別の部材を用いて行っても良い。

【0133】

（１５）上記の実施形態では、第１車輪１１が回転駆動されるように構成されていることで、車体Ｖａが第１方向Ｘに沿って走行するための推進力を発生させる例について説明した。しかし、このような例に限定されることなく、車体Ｖａが第１方向Ｘに沿って走行するための推進力は、その他の構成によって発生させても良い。例えば、第１レールＲ１に沿って設けられたラックと車体Ｖａに設けられたギヤとの噛合いを利用して、当該ギヤの駆動により、上記推進力を発生させても良い。或いは、リニアモータを利用して上記推進力を発生させても良い。車体Ｖａが第２方向Ｙに沿って走行するための推進力を発生させる場合についても同様の構成を利用できる。

【0134】

（１６）なお、上述した実施形態で開示された構成は、矛盾が生じない限り、他の実施形態で開示された構成と組み合わせて適用することも可能である。その他の構成に関しても、本明細書において開示された実施形態は全ての点で単なる例示に過ぎない。従って、本開示の趣旨を逸脱しない範囲内で、適宜、種々の改変を行うことが可能である。

【0135】

〔上記実施形態の概要〕
以下、上記において説明した物品搬送設備について説明する。

【0136】

物品を搬送する搬送車を備えた物品搬送設備であって、
第１走行面を備えた第１レールと、
第２走行面を備えた第２レールと、を備え、
前記第２レールは、前記第１レールに対して上側に離間して配置されていると共に、上下方向に沿う上下方向視で前記第１レールと交差するように配置され、
前記第１レールの延在方向を第１方向とし、前記第２レールの延在方向を第２方向として、
前記搬送車は、前記第１レールと前記第２レールとの上下方向の間に配置される車体と、前記車体を前記第１方向に沿って走行させる第１走行ユニットと、前記車体を前記第２方向に沿って走行させる第２走行ユニットと、前記第１走行ユニット及び前記第２走行ユニットの動作を制御する制御部と、を備え、
前記第１走行ユニットは、第１車輪と、前記車体に対する前記第１車輪の姿勢を変更する第１姿勢変更機構と、を備え、前記第１車輪が前記第１走行面に載置される第１車輪載置姿勢と、前記第１車輪が前記第１走行面から離間する第１車輪退避姿勢と、に姿勢変更するように構成され、
前記第２走行ユニットは、第２車輪と、前記車体に対する前記第２車輪の姿勢を変更する第２姿勢変更機構と、を備え、前記第２車輪が前記第２走行面に載置される第２車輪載置姿勢と、前記第２車輪が前記第２走行面から離間する第２車輪退避姿勢と、に姿勢変更するように構成され、
前記制御部は、前記第１走行ユニットを前記第１車輪載置姿勢とすると共に前記第２走行ユニットを前記第２車輪退避姿勢として前記車体を前記第１レールに沿って走行させる第１モードと、前記第２走行ユニットを前記第２車輪載置姿勢とすると共に前記第１走行ユニットを前記第１車輪退避姿勢として前記車体を前記第２レールに沿って走行させる第２モードと、にモード変更可能に構成されている。

【0137】

本構成によれば、第１レールに沿って第１方向に搬送車を走行させることができると共に、第２レールに沿って第２方向に搬送車を走行させることができる。第２レールは、第１レールに対して上側に離間して配置されている。すなわち、第１レールと第２レールとは、上下方向の異なる位置に配置されている。これにより、第１レールに沿う走行経路と第２レールに沿う走行経路とを、上下方向視で交差させつつ異なる水平面内に配置することができる。従って、本構成によれば、第１レールと第２レールとの繋ぎ目は存在せず、繋ぎ目が存在することによる段差も生じないことから、両レールが交差する部分を搬送車が走行する際の振動が生じないようにすることができる。また、第１レールと第２レールとは物理的に離間しているため、第１レールと第２レールとを時期をずらして設置することができる。従って、第１レールと第２レールとにより構成される走行経路を物品搬送設備に設置する際の自由度を確保することができる。以上のように、本構成によれば、延在方向の異なる複数の経路が交差する走行経路を備えた物品搬送設備において、搬送車の振動を抑制することができると共に、走行経路の設置の自由度を確保することができる。

【0138】

前記搬送車は、走行中に前記物品を収容する収容部を備え、
前記収容部は、前記車体に設けられている、と好適である。

【0139】

本構成によれば、第１レールと第２レールとの上下方向の間に配置される車体に、物品を収容する収容部が設けられている。これにより、制御部が、車体を第１レールに沿って走行させる第１モードを実行している場合、及び、車体を第２レールに沿って走行させる第２モードを実行している場合の何れの場合であっても、車体を支持する車輪から物品までの距離を同程度にすることができる。従って、本構成によれば、物品を安定的に保持しながら搬送することができる。

【0140】

前記第２姿勢変更機構は、前記車体に対して揺動可能に連結されると共に前記第２車輪を支持する第２支持アームと、前記第２支持アームを駆動する第２駆動部と、を備え、
前記第２駆動部は、前記第２方向に沿う第２揺動軸心回りに前記第２支持アームを揺動させて、前記車体に対する前記第２車輪の姿勢を変更する、と好適である。

【0141】

本構成によれば、車体よりも上側に配置された第２レールの第２走行面に対して、第２車輪を適切に載置することができると共に、当該第２走行面から適切に離間させることができる。

【0142】

前記第２姿勢変更機構が、前記第２走行ユニットを前記第２車輪退避姿勢から前記第２車輪載置姿勢に姿勢変更する場合に、前記第２車輪が、前記第２支持アームの揺動による前記第２車輪の移動軌跡の最上位置を過ぎた位置で前記第２走行面に載置されるように構成されている、と好適である。

【0143】

本構成によれば、第２車輪を、第２走行面に対して上方から接近させて当該第２走行面に載置することができる。従って、本構成によれば、第２車輪退避姿勢から第２車輪載置姿勢への姿勢変更を行う場合に、第２車輪と第２走行面との摩擦を軽減しつつ、当該姿勢変更を適切に行うことができる。

【0144】

前記第１姿勢変更機構は、前記車体に対して揺動可能に連結されると共に前記第１車輪を支持する第１支持アームと、前記第１支持アームを駆動する第１駆動部と、を備え、
前記第１駆動部は、前記第２方向に沿う第１揺動軸心回りに前記第１支持アームを揺動させて、前記車体に対する前記第１車輪の姿勢を変更する、と好適である。

【0145】

本構成によれば、第１支持アームの揺動中心となる第１揺動軸心と、第２支持アームの揺動中心となる第２揺動軸心とを、第２方向に沿って平行に配置することができる。そのため、第１支持アーム及び第２支持アームの双方の動作範囲を第２方向に広がり難くすることができる。また、第１揺動軸心と第２揺動軸心とが平行に配置されていることにより、例えば、第１駆動部と第２駆動部とを共通化し易いという利点もある。

【0146】

前記第１レールは、前記上下方向視で前記第１方向に直交する方向を向く第１案内面を備え、
前記第２レールは、前記上下方向視で前記第２方向に直交する方向を向く第２案内面を備え、
前記第１走行ユニットは、前記第１案内面に案内される第１案内輪を備え、
前記第１案内輪は、前記第１走行ユニットの前記第１車輪載置姿勢では前記第１案内面に接し、前記第１走行ユニットの前記第１車輪退避姿勢では前記第１案内面から離間するように構成され、
前記第２走行ユニットは、前記第２案内面に案内される第２案内輪を備え、
前記第２案内輪は、前記第２走行ユニットの前記第２車輪載置姿勢では前記第２案内面に接し、前記第２走行ユニットの前記第２車輪退避姿勢では前記第２案内面から離間するように構成されている、と好適である。

【0147】

本構成によれば、第１走行ユニットが、第１車輪載置姿勢において車体を第１レールに沿って走行させる場合に、第１案内輪によって、車体を第１レールに沿って適切に案内することができる。また、第２走行ユニットが、第２車輪載置姿勢において車体を第２レールに沿って走行させる場合に、第２案内輪によって、車体を第２レールに沿って適切に案内することができる。

【0148】

複数の前記第１レールが、前記上下方向視で前記第１方向に直交する方向に並んで配置され、
複数の前記第２レールが、前記上下方向視で前記第２方向に直交する方向に並んで配置されている、と好適である。

【0149】

本構成によれば、搬送車の走行範囲を、第１方向及び第２方向に沿う範囲に亘って広く確保することができる。

【0150】

前記搬送車は、前記車体に連結された昇降体と、前記車体に対して前記昇降体を昇降させる昇降装置と、前記昇降体に支持されて前記物品を保持する保持部と、を備える、と好適である。

【0151】

本構成によれば、搬送車に対して上下方向に離間した位置に物品を移載することができる。

【産業上の利用可能性】

【0152】

本開示に係る技術は、物品を搬送する搬送車を備えた物品搬送設備に利用することができる。

【符号の説明】

【0153】

１００ ：物品搬送設備
Ｖ ：搬送車
Ｖａ ：車体
Ｖｂ ：収容部
Ｖｃ ：昇降体
Ｖｄ ：昇降装置
Ｖｅ ：保持部
Ｕ１ ：第１走行ユニット
１１ ：第１車輪
１２ ：第１案内輪
１３ ：第１姿勢変更機構
１３１ ：第１支持アーム
１３２ ：第１駆動部
Ｕ２ ：第２走行ユニット
２１ ：第２車輪
２２ ：第２案内輪
２３ ：第２姿勢変更機構
２３１ ：第２支持アーム
２３２ ：第２駆動部
Ｃ ：制御部
Ｒ１ ：第１レール
Ｒ２ ：第２レール
Ｆｇ１ ：第１案内面
Ｆｇ２ ：第２案内面
Ｆｒ１ ：第１走行面
Ｆｒ２ ：第２走行面
Ｇ ：物品
Ｐｔ ：最上位置
Ｘ ：第１方向
Ｙ ：第２方向

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】

【図15】

【図16】

【図17】

【図18】