特許7491339IP Force 特許公報全文掲載

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位置推定装置、位置推定方法および位置推定プログラムに係り、特に、センサから出力される情報であるセンシングデータに基づいて自車両の位置を推定する位置推定装置、位置推定方法および位置推定プログラム

発明が解決しようとする課題[発明の詳細な説明]から抜粋

移動体の位置を高精度で推定する、位置推定装置、位置推定方法および位置推定プログラム

課題を解決するための手段[発明の詳細な説明]から抜粋

本開示による位置推定装置は、加速度ベクトルおよび角加速度ベクトルから、位置ベクトル、速度ベクトルおよび姿勢角ベクトルを算出する第１演算部と、状態空間モデルによって、観測量、前記位置ベクトル、前記速度ベクトルおよび前記姿勢角ベクトルから、前記位置ベクトル、前記速度ベクトルおよび前記姿勢角ベクトルの各要素に対する補正量を算出する第２演算部とを備え、前記第１演算部は、前記補正量を用いて前記位置ベク・・・　続きを知財ポータルサイト IP Force にログインして見る

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この特許公報に記載されている図面[図面の簡単な説明]から抜粋

【図1】 本車載システムの構成の一例を示したブロック図である。
【図2】 （Ａ）は、地球上に設定される座標系を示した説明図であり、（Ｂ）は、車両座標系を示した説明図である。
【図3】 本位置推定装置のブロック図の一例である。
【図4】 本位置推定装置のハードウェア構成の一例を示したブロック図である。
【図5】 本位置推定装置の処理の一例を示したフローチャートである。
【図6】 本位置推定装置の処理の一例を示したシーケンス図である。
【図7】 車両を２輪車に擬制した２輪モデルの一例を示した概略図である。
【図8】 車両を２輪車に擬制した２輪モデルの一例を示した概略図である。
【図9】 Moving baseにおけるアンテナ配置の一例を示した概略図である。
【図10】 本位置推定装置における補正アルゴリズムブロックの非線形フィルタに係る機能ブロック図の一例である。
【図11】 第１アンセンティッド変換部の機能ブロック図の一例である。
【図12】 センサ異常検知部の機能ブロック図の一例である。
【図13】 本発明の位置推定装置のフィルタリング部の機能ブロック図の一例である。
【図14】 横速度の発生確率分布の例を示した概略図である。
【図15】 速度一定を仮定した場合の車両の横加速度に対する横速度上限の確率標準偏差の変化の一例を示した概略図である。
【図16】 ＩＭＵの実際の出力である実出力と理想的な出力である理想出力とを比較した概略図である。
【図17】 （Ａ）はＩＭＵ座標系における横方向の速度発生の説明図であり、（Ｂ）は横速度の確率密度関数の一例を示した概略図である。
【図18】 ＩＭＵから得られる車両運動の波形、及び補助センサから得られる車両運動の波形の一例を示した概略図である。

代表図 図1本件の代表的な図

１０ 車載システム １２ 入力装置 １４ 位置推定装置 １６ 表示装置 １８ 記憶装置 ２０ 画像情報処理部 ２２ 撮像装置 ２４ 車速センサ ２８ 操舵角センサ ３４ 通信部 ４２ 事前推定部 ４４ センサ異常検知部 ４６ フィルタリング部 ４８ 更新部 ５０ 時刻同期サーバ ６０Ａ 第１演算部 ６０Ｂ 第２演算部 ７０ ベースアンテナ ７２ ローバアンテナ １１２ 上限閾値 ２００ 車両

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