特許 7491700 工作機械システム、数値制御装置及びプログラム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2024-05-20

(45)【発行日】2024-05-28

(54)【発明の名称】工作機械システム、数値制御装置及びプログラム

(51)【国際特許分類】

   G05B 19/404 20060101AFI20240521BHJP

   B23Q 15/12 20060101ALI20240521BHJP

   B23Q 17/12 20060101ALI20240521BHJP

   B23Q 17/09 20060101ALI20240521BHJP

【ＦＩ】

G05B19/404 K

B23Q15/12 Z

B23Q17/12

B23Q17/09 A

【請求項の数】 10

(21)【出願番号】P 2020008041

(22)【出願日】2020-01-22

(65)【公開番号】P2021117509

(43)【公開日】2021-08-10

【審査請求日】2022-11-21

(73)【特許権者】

【識別番号】390008235

【氏名又は名称】ファナック株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100106002

【弁理士】

【氏名又は名称】正林 真之

(74)【代理人】

【識別番号】100165157

【弁理士】

【氏名又は名称】芝 哲央

(74)【代理人】

【識別番号】100160794

【弁理士】

【氏名又は名称】星野 寛明

(72)【発明者】

【氏名】中邨 勉

(72)【発明者】

【氏名】猪飼 聡史

【審査官】山本 忠博

(56)【参考文献】

【文献】特開２０１８－０９１６２９（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１８－２０２５６０（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｇ０５Ｂ １９／１８－１９／４１６；

Ｂ２３Ｑ １５／００７－１５／２８，１７／０９，１７／１２

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

機械と同じ床面に設置された前記機械とは異なる工作機械であって、加工を行う前記工作機械と、
前記床面における、前記工作機械が設置された位置の近傍に設けられた振動検出装置と、
前記工作機械を制御する数値制御装置と、
を備えた工作機械システムであって、
前記工作機械は、軸を動作させる軸駆動装置を備え、
前記振動検出装置は、検出信号を前記数値制御装置に対して送信し、
前記数値制御装置は、
加工プログラムを解析するプログラム解析部と、
前記プログラム解析部による解析結果に基づいて前記工作機械が行う加工モードを判別する加工モード判別部と、
前記加工モード判別部により判別された加工モードが所定の加工モードであると判別された場合に、前記検出信号に基づいて前記工作機械の加工についての継続又は停止に係る制御指令を生成する指令生成部と、
前記指令生成部により生成された前記制御指令に基づいて、前記工作機械の前記軸駆動装置による加工に係る継続又は停止の動作を制御する機械制御部と、
を備える、工作機械システム。

【請求項2】

機械と同じ床面に設置された前記機械とは異なる工作機械であって、加工を行う前記工作機械と、
前記床面における、前記工作機械が設置された位置の近傍に設けられた振動検出装置と、
前記工作機械を制御する数値制御装置と、
を備えた工作機械システムであって、
前記工作機械は、軸を動作させる軸駆動装置を備え、
前記振動検出装置は、検出信号を前記数値制御装置に対して送信し、
前記数値制御装置は、
前記検出信号に基づく振動の大きさに関する値が閾値以下である場合に、前記値に基づく補正情報を生成する補正処理部と、
前記検出信号に基づく前記値が閾値より大きい場合に、前記工作機械に対する制御指令として、加工を停止させる指令を生成し、前記検出信号に基づく前記値が閾値以下である場合に、前記制御指令として、加工を行う指令を、前記補正処理部により生成された前記補正情報を用いて生成する指令生成部と、
前記指令生成部により生成された前記制御指令に基づいて、前記工作機械の前記軸駆動装置による加工に係る継続又は停止の動作を制御する機械制御部と、
を備える、工作機械システム。

【請求項3】

機械と同じ床面に設置された前記機械とは異なる工作機械であって、加工を行う前記工作機械と、
前記床面における、前記工作機械が設置された位置の近傍に設けられた振動検出装置と、
前記工作機械を制御する数値制御装置と、
を備えた工作機械システムであって、
前記工作機械と同じ前記床面に設置された前記機械を含む１以上の機械と前記数値制御装置とは、通信可能に接続され、
前記工作機械は、軸を動作させる軸駆動装置を備え、
前記振動検出装置は、検出信号を前記数値制御装置に対して送信し、
前記数値制御装置は、
前記１以上の機械の各々から稼働情報を受信する外部情報受信部と、
前記外部情報受信部から受信した前記稼働情報に基づいて加工を継続するか否かを判断し、加工を継続すると判断した場合には、前記検出信号に基づいて前記工作機械の加工についての継続又は停止に係る制御指令を生成し、加工を継続しないと判断した場合には、加工を停止させる旨の前記制御指令を生成する指令生成部と、
前記指令生成部により生成された前記制御指令に基づいて、前記工作機械の前記軸駆動装置による加工に係る継続又は停止の動作を制御する機械制御部と、
を備える、工作機械システム。

【請求項4】

請求項１から請求項３までのいずれか一項に記載の工作機械システムにおいて、
前記数値制御装置は、前記工作機械の加工に伴って生じる振動に係る振動情報を取得する振動情報取得部を備え、
前記指令生成部は、前記振動情報取得部が取得した前記振動情報と、前記検出信号とに基づいて、前記制御指令を生成する、工作機械システム。

【請求項5】

機械と同じ床面に設置された前記機械とは異なる工作機械であって、軸を動作させる軸駆動装置による加工を行う前記工作機械を制御する数値制御装置であって、
前記床面における、前記工作機械が設置された位置の近傍に設けられた振動検出装置から検出信号を受信する信号受信部と、
加工プログラムを解析するプログラム解析部と、
前記プログラム解析部による解析結果に基づいて前記工作機械が行う加工モードを判別する加工モード判別部と、
前記加工モード判別部により判別された加工モードが所定の加工モードであると判別された場合に、前記信号受信部が受信した前記検出信号に基づいて前記工作機械の加工についての継続又は停止に係る制御指令を生成する指令生成部と、
前記指令生成部により生成された前記制御指令に基づいて、前記工作機械の前記軸駆動装置による加工に係る継続又は停止の動作を制御する機械制御部と、
を備える、数値制御装置。

【請求項6】

機械と同じ床面に設置された前記機械とは異なる工作機械であって、軸を動作させる軸駆動装置による加工を行う前記工作機械を制御する数値制御装置であって、
前記床面における、前記工作機械が設置された位置の近傍に設けられた振動検出装置から検出信号を受信する信号受信部と、
前記信号受信部が受信した前記検出信号に基づく振動の大きさに関する値が閾値以下である場合に、前記値に基づく補正情報を生成する補正処理部と、
前記検出信号に基づく前記値が閾値より大きい場合に、前記工作機械に対する制御指令として、加工を停止させる指令を生成し、前記検出信号に基づく前記値が閾値以下である場合に、前記制御指令として、加工を行う指令を、前記補正処理部により生成された前記補正情報を用いて生成する指令生成部と、
前記指令生成部により生成された前記制御指令に基づいて、前記工作機械の前記軸駆動装置による加工に係る継続又は停止の動作を制御する機械制御部と、
を備える、数値制御装置。

【請求項7】

機械と同じ床面に設置された前記機械とは異なる工作機械であって、軸を動作させる軸駆動装置による加工を行う前記工作機械を制御する数値制御装置であって、
前記工作機械と同じ前記床面に設置された前記機械を含む１以上の機械に対して通信可能に接続され、
前記床面における、前記工作機械が設置された位置の近傍に設けられた振動検出装置から検出信号を受信する信号受信部と、
前記１以上の機械の各々から稼働情報を受信する外部情報受信部と、
前記外部情報受信部から受信した前記稼働情報に基づいて加工を継続するか否かを判断し、加工を継続すると判断した場合には、前記信号受信部が受信した前記検出信号に基づいて前記工作機械の加工についての継続又は停止に係る制御指令を生成し、加工を継続しないと判断した場合には、加工を停止させる旨の前記制御指令を生成する指令生成部と、
前記指令生成部により生成された前記制御指令に基づいて、前記工作機械の前記軸駆動装置による加工に係る継続又は停止の動作を制御する機械制御部と、
を備える、数値制御装置。

【請求項8】

機械と同じ床面に設置された前記機械とは異なる工作機械であって、軸を動作させる軸駆動装置による加工を行う前記工作機械を制御する数値制御装置により実行されるプログラムであって、
前記数値制御装置に、
前記床面における、前記工作機械が設置された位置の近傍に設けられた振動検出装置から検出信号を受信する信号受信ステップと、
加工プログラムを解析するプログラム解析ステップと、
前記プログラム解析ステップによる解析結果に基づいて前記工作機械が行う加工モードを判別する加工モード判別ステップと、
前記加工モード判別ステップにより判別された加工モードが所定の加工モードであると判別された場合に、前記信号受信ステップが受信した前記検出信号に基づいて前記工作機械の加工についての継続又は停止に係る制御指令を生成する指令生成ステップと、
前記指令生成ステップにより生成された前記制御指令に基づいて、前記工作機械の前記軸駆動装置による加工に係る継続又は停止の動作を制御する機械制御ステップと、
を実行させるためのプログラム。

【請求項9】

機械と同じ床面に設置された前記機械とは異なる工作機械であって、軸を動作させる軸駆動装置による加工を行う前記工作機械を制御する数値制御装置により実行されるプログラムであって、
前記数値制御装置に、
前記床面における、前記工作機械が設置された位置の近傍に設けられた振動検出装置から検出信号を受信する信号受信ステップと、
前記信号受信ステップが受信した前記検出信号に基づく振動の大きさに関する値が閾値以下である場合に、前記値に基づく補正情報を生成する補正処理ステップと、
前記検出信号に基づく前記値が閾値より大きい場合に、前記工作機械に対する制御指令として、加工を停止させる指令を生成し、前記検出信号に基づく前記値が閾値以下である場合に、前記制御指令として、加工を行う指令を、前記補正処理ステップにより生成された前記補正情報を用いて生成する指令生成ステップと、
前記指令生成ステップにより生成された前記制御指令に基づいて、前記工作機械の前記軸駆動装置による加工に係る継続又は停止の動作を制御する機械制御ステップと、
を実行させるためのプログラム。

【請求項10】

機械と同じ床面に設置された前記機械とは異なる工作機械であって、軸を動作させる軸駆動装置による加工を行う前記工作機械を制御する数値制御装置により実行されるプログラムであって、
前記数値制御装置は、前記工作機械と同じ前記床面に設置された前記機械を含む１以上の機械に対して通信可能に接続され、
前記数値制御装置に、
前記床面における、前記工作機械が設置された位置の近傍に設けられた振動検出装置から検出信号を受信する信号受信ステップと、
前記１以上の機械の各々から稼働情報を受信する外部情報受信ステップと、
前記外部情報受信ステップから受信した前記稼働情報に基づいて加工を継続するか否かを判断し、加工を継続すると判断した場合には、前記信号受信ステップが受信した前記検出信号に基づいて前記工作機械の加工についての継続又は停止に係る制御指令を生成し、加工を継続しないと判断した場合には、加工を停止させる旨の前記制御指令を生成する指令生成ステップと、
前記指令生成ステップにより生成された前記制御指令に基づいて、前記工作機械の前記軸駆動装置による加工に係る継続又は停止の動作を制御する機械制御ステップと、
を実行させるためのプログラム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、工作機械システム、数値制御装置及びプログラムに関する。

【背景技術】

【0002】

従来、製造現場では、例えば、工作機械や産業用ロボット等の機械（サービス用ロボットや鍛圧機械及び射出成形機といった様々な機械を含み、以下において、一例として「製造装置」ともいう。）を複数台使用して、製造が行われている。
製造装置は、例えば、加工処理による軸動作に伴って振動を発生させる。そのため、振動による加工不良を生じさせない工夫が必要であり、振動を制御して加工不良を生じさせないように工夫した製造装置が開示されている。

【0003】

そのような製造装置の一例として、静止している基台と、前記基台上に支持されて複数の回転軸を備えた回転機械と、前記複数の回転軸を個別に回転駆動するサーボモータと、前記基台の振動状態を検出する振動状態検出センサと、前記サーボモータを駆動制御し、前記複数の回転軸の回転状態下で、前記振動状態検出センサからの検出信号をモニタリングしながらいずれか一つのサーボモータの位相を変化させて基台に伝わる振動が小さくなるように制御する制御装置と、を備えたことを特徴とする回転機械の制振装置が知られている（特許文献１参照）。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【文献】特開２００７－１５４９８０号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

例えば、工作機械の場合には、１台の機械で荒加工から仕上げ加工まで行うものがある他、荒加工を行う重切削の機械と、仕上げ加工を行う機械とが別々に存在し、これらの機械を複数組み合わせて用いることで、加工が行われる場合がある。後者の場合、これらの機械は、加工対象を受け渡して作業を行うことから、同じ床面上であり、お互いに近接した位置に設置されている場合がある。
近年、工作機械の仕上げ加工において、ポンプやファン等の周辺機器の振動が送り軸に影響を与え、仕上げ加工における加工不良を発生させることが分かってきた。
そこで、周辺機器の振動に対応することが求められている。

【課題を解決するための手段】

【0006】

（１）本開示の一態様は、機械と同じ床面に設置された前記機械とは異なる工作機械であって、加工を行う前記工作機械と、前記床面における、前記工作機械が設置された位置の近傍に設けられた振動検出装置と、前記工作機械を制御する数値制御装置と、を備えた工作機械システムであって、前記振動検出装置は、検出信号を前記数値制御装置に対して送信し、前記数値制御装置は、前記検出信号に基づいて前記工作機械に対する制御指令を生成する指令生成部と、前記指令生成部により生成された前記制御指令に基づいて、前記工作機械を制御する機械制御部と、を備える。

【0007】

（２）本開示の一態様は、機械と同じ床面に設置された前記機械とは異なる工作機械であって、加工を行う前記工作機械を制御する数値制御装置が、前記床面における、前記工作機械が設置された位置の近傍に設けられた振動検出装置から検出信号を受信する信号受信部と、前記信号受信部が受信した前記検出信号に基づいて前記工作機械に対する制御指令を生成する指令生成部と、前記指令生成部により生成された前記制御指令に基づいて、前記工作機械を制御する機械制御部と、を備える。

【0008】

（３）本開示の一態様は、機械と同じ床面に設置された前記機械とは異なる工作機械であって、加工を行う前記工作機械を制御する数値制御装置により実行されるプログラムが、前記数値制御装置に、前記床面における、前記工作機械が設置された位置の近傍に設けられた振動検出装置から検出信号を受信する信号受信ステップと、前記信号受信ステップが受信した前記検出信号に基づいて前記工作機械に対する制御指令を生成する指令生成ステップと、前記指令生成ステップにより生成された前記制御指令に基づいて、前記工作機械を制御する機械制御ステップと、を実行させる。

【発明の効果】

【0009】

一態様によれば、周辺機器の振動に対応した工作機械システム、数値制御装置及びプログラムを提供することができる。

【図面の簡単な説明】

【0010】

【図1】第１実施形態における工作機械システムの概要図である。

【図2】第１実施形態における工作機械システムの機能ブロック図である。

【図3】第１実施形態における数値制御装置の工作機械制御処理を示すフローチャートである。

【図4】第１実施形態における数値制御装置の制御指令生成処理を示すフローチャートである。

【図5】第２実施形態における工作機械システムの機能ブロック図である。

【図6】第２実施形態における数値制御装置の制御指令生成処理を示すフローチャートである。

【図7】第３実施形態における工作機械システムの機能ブロック図である。

【図8】第３実施形態における数値制御装置の工作機械制御処理を示すフローチャートである。

【発明を実施するための形態】

【0011】

（第１実施形態）
まず、一態様の実施形態の概略を説明する。第１実施形態を含む本実施形態では、工作機械を制御する数値制御装置が、工作機械の一部に構成されているものを例として説明する。また、第１実施形態は、工作機械での加工処理に係る加工モードと、周辺機器等の外部要因の振動の大きさとに基づいて、数値制御装置が工作機械で行う加工処理を制御するものに関する。

【0012】

第１実施形態である工作機械システム１００の概要について、図１及び図２を参照して説明する。
図１に示す工作機械システム１００では、第１の機械としての工作機械４と、第２の機械としての機械９とが、同じ床面Ｆに設置されている。ここで、床面Ｆを構成する材質等については、特に限定されない。
工作機械４は、数値制御装置１（図２参照）を一体的に有し、数値制御装置１によって制御される機械である。工作機械４は、例えば、仕上げ加工を行う機械であり、機械９は、例えば、荒加工を行う重切削の工作機械である。図１では、工作機械４と、機械９とは、同じ形状をした機械であるが、これは一例であり。また、工作機械４と、機械９とは、この例では、加工対象に対して順番に加工を行う機械であるため、上記したように、同じ床面Ｆに設置されている。

【0013】

そして、床面Ｆ上であって、工作機械４の近傍の位置には、加速度センサ７（振動検出装置）が設置されている。加速度センサ７は、床面Ｆに伝わる振動を検出して、検出信号を出力する。ここで、工作機械４の近傍の位置とは、工作機械４の設置箇所に近い床面Ｆ上の位置であり、例えば、工作機械４の設置箇所から１００ｃｍ以内の距離である。そのため、加速度センサ７は、工作機械４が受けるであろう、機械９の振動等の外部に起因する振動を検出できると考えてよい。

【0014】

［工作機械４］
次に、第１実施形態である工作機械４の構成について、図２を参照して説明をする。
図２に示す工作機械４は、数値制御装置１と、軸駆動装置４１と、入出力装置４７とを備える。
数値制御装置１は、工作機械４に対する制御を行う装置である。
数値制御装置１は、制御部１０と、記憶部２０と、通信ＩＦ（インタフェース）２９とを備える。
制御部１０は、中央処理装置（ＣＰＵ）であり、記憶部２０に記憶された数値制御装置１を制御する各種のプログラムを実行することにより、数値制御装置１を統括制御する。

【0015】

制御部１０は、検出信号受信部１１と、加工モード判別部１３と、補正処理部１５と、指令生成部１７と、機械制御部１８とを備える。
検出信号受信部１１は、加速度センサ７が出力する検出信号を、通信ＩＦ２９を介して受信する。検出信号受信部１１は、加速度センサ７が出力する検出信号を、常に受信し続ける。

【0016】

加工モード判別部１３は、工作機械４の加工モードを判別する。本実施形態においては、加工モードとは、工作機械４で行われている加工が、荒加工であるか、又は、仕上げ加工であるかを示す。加工モード判別部１３は、例えば、後述する工具情報記憶部２２を参照し、工作機械４で加工処理時に使用する工具に基づいて加工モードを判別する。

【0017】

補正処理部１５は、検出信号受信部１１が受信した検出信号に基づく検出値が閾値以下である場合に、検出値にしたがって補正情報を生成する。検出値は、例えば、振動の大きさを示す値であり、検出値が大きいほど、振動が大きいことを表す。また、閾値は、予め任意に設定した値でよく、例えば、検出値と、加工成果物の精度との関係についての経験則から設定したものであってもよい。補正情報は、加工処理を行う制御指令の生成の際に用いられる情報である。

【0018】

一例として、補正処理部１５は、例えば、機台伝達特性部１５ａとフィルタ部１５ｂとを備えてもよい。
機台伝達特性部１５ａは、例えば、工作機械４の機台における主共振を取り込んだ２次のローパス等の簡単なモデルを用いてもよい。また、機台伝達特性部１５ａは、例えば、実際の周波数特性を予め測定した値に基づいた計算を行ってもよい。
フィルタ部１５ｂは、例えば、バンドパスフィルタ等である。フィルタ部１５ｂは、機械９での加工周波数、又は、機台の主共振等の増幅しやすい周波数に設定する。

【0019】

なお、フィルタ部１５ｂの周波数を機械９での加工周波数に一致させる場合に、例えば、後述する通信ＩＦ２９を介して、主軸回転情報等の通知を機械９から受けてもよい。この場合、振動は、機械９の主軸回転数の１以上の整数倍になる。
また、フィルタ部１５ｂの周波数を機械９での加工周波数に一致させる場合に、フィルタ自体が追従型のバンドパスフィルタであってもよい。この場合、バンドパスフィルタは逐次的に通過周波数を変更させ、振動振幅が大きくなる方向のみの周波数変更を行ってもよいし、ＦＦＴ解析により周波数を検知して通過周波数を変更させてもよい。

【0020】

指令生成部１７は、検出信号に基づいて工作機械４に対する制御指令を生成する。より具体的には、指令生成部１７は、加工モード判別部１３により判別された加工モードが所定の加工モードであると判別された場合に、所定の制御指令を生成する。ここで、所定の加工モードとは、例えば、仕上げ加工であることをいう。所定の制御指令を生成する際に、指令生成部１７は、検出信号に基づく検出値が閾値より大きい場合には、制御指令として、加工を停止させる指令を生成する。加工を停止させる場合には、加工対象に加工の跡を残さないようにする必要がある。そこで、加工を停止させる指令は、例えば、予め工作機械４に設定するパラメータに依存して、減速停止させるようにした指令であってもよいし、加工対象から離れる方向に退避するようにした指令であってもよい。他方、指令生成部１７は、検出信号に基づく検出値が閾値以下である場合には、制御指令として、補正処理部１５により生成された補正情報を用いて加工を行う指令を生成する。ここで、加工を行う指令とは、軸駆動装置４１に対する移動指令をいう。
また、指令生成部１７は、加工モード判別部１３により判別された加工モードが所定の加工モードではないと判別された場合には、後述する加工プログラム２１ｂに基づいて加工を行う指令を生成する。

【0021】

機械制御部１８は、指令生成部１７により生成された制御指令に基づいて工作機械４を制御する。より具体的には、機械制御部１８は、指令生成部１７により生成された制御指令が加工を行う指令である場合には、軸駆動装置４１を動作させる制御を行う。また、機械制御部１８は、指令生成部１７により生成された制御指令が加工を停止させる指令である場合には、軸駆動装置４１を停止、又は、加工対象から退避させる制御を行う。

【0022】

以上、制御部１０が行う工作機械４に対する制御を行う処理のうち、工作機械４の近傍に設置された加速度センサ７からの検出信号に基づいて、工作機械４の軸駆動装置４１の駆動を制御する処理について説明した。なお、上記した、加速度センサ７からの検出信号に基づく工作機械４の制御処理を除く、数値制御装置１に特有の処理については、当業者にとって公知であることから、説明を省略する。

【0023】

記憶部２０は、制御部１０により実行されるプログラム等を記憶する記憶領域である。記憶部２０は、プログラム記憶部２１と、工具情報記憶部２２とを記憶する。
プログラム記憶部２１は、制御部１０の各種機能を実行するプログラムを記憶する記憶領域である。プログラム記憶部２１は、制御プログラム２１ａと、加工プログラム２１ｂとを記憶している。
制御プログラム２１ａは、上述した制御部１０の各機能部を実行するためのプログラムである。加工プログラム２１ｂは、工作機械４が行う加工処理の手順を示すプログラムである。

【0024】

工具情報記憶部２２は、工具情報と、加工モードとを対応付けて記憶する記憶領域である。工具情報とは、例えば、工具の種別（タイプ）、工具長や工具経等の工具の寸法等のデータをいう。また、工具情報記憶部２２に記憶される加工モードとしては、所定の加工モードであるか否かの判別に用いることができればよく、例えば、荒加工、仕上げ加工等であってもよいし、荒加工や仕上げ加工をさらに細分化したもの等であってもよい。
通信ＩＦ２９は、例えば、加速度センサ７との間で無線接続するための通信制御デバイスである。

【0025】

軸駆動装置４１は、例えば、サーボモータ等である。
入出力装置４７は、例えば、表示器／ＭＤＩユニットである。表示器／ＭＤＩユニットは、ディスプレイやキーボード等を備えた手動データ入力装置である。

【0026】

［加速度センサ７］
図１に示すように、加速度センサ７は、工作機械４の近傍位置の床面Ｆに設置され、床面Ｆの振動を検出する。
また、図２に示すように、加速度センサ７は、加速度検出部７１と、検出信号送信部７２とを備える。
加速度検出部７１は、設置された床面Ｆの振動を検出する。
検出信号送信部７２は、加速度検出部７１によって検出した振動に関する検出信号を、外部に出力する。ここで、検出信号送信部７２は、常に検出信号を外部に出力してもよい。また、検出信号送信部７２は、加速度検出部７１が振動を検出した場合に限り、検出信号を外部に出力してもよい。

【0027】

［機械９］
図１に示す機械９は、上記したように、例えば、荒加工を行う重切削の機械である。なお、機械９は、工作機械４と同じ床面Ｆに設置された、動作に伴って振動を発生させるものであれば、工作機械に限定されない。機械９は、例えば、産業用ロボット等であってもよい。

【0028】

［機械制御処理］
次に、第１実施形態の数値制御装置１における工作機械制御処理を説明する。
この工作機械制御処理は、加速度センサ７から受信した検出信号に基づく処理であり、数値制御装置１が工作機械４に対する加工制御を行う間、検出信号を受信する都度行われる処理である。
図３のステップＳ（以下、「ステップＳ」を、単に「Ｓ」という。）１において、数値制御装置１の制御部１０（検出信号受信部１１）は、加速度センサ７から検出信号を受信する。
Ｓ２において、制御部１０は、制御指令生成処理を行う。

【0029】

ここで、制御指令生成処理について、図４に基づき説明する。
図４のＳ１１において、制御部１０（加工モード判別部１３）は、工作機械４での加工モードを判別する。制御部１０は、例えば、工具情報記憶部２２を参照し、工作機械４で使用している工具に基づいて加工モードを判別する。

【0030】

Ｓ１２において、制御部１０（加工モード判別部１３）は、判別した加工モードが所定の加工モードであるか否かを判断する。判別した加工モードが所定の加工モードである場合（Ｓ１２：ＹＥＳ）には、制御部１０は、処理をＳ１３に移す。他方、判別した加工モードが所定の加工モードではない場合（Ｓ１２：ＮＯ）には、制御部１０は、処理をＳ１６に移す。
より具体的な例で説明すると、工作機械４が荒加工を行っている場合には、制御部１０は、加工モードが所定の加工モードではない（すなわち、Ｓ１２の処理がＮＯである）と判断する。他方、工作機械４が仕上げ加工を行っている場合には、制御部１０は、加工モードが所定の加工モードである（すなわち、Ｓ１２の処理がＹＥＳである）と判断する。

【0031】

Ｓ１３において、制御部１０は、図３のＳ１で受信した検出信号に基づく検出値が閾値以下であるか否かを判断する。検出値が閾値以下である場合（Ｓ１３：ＹＥＳ）には、制御部１０は、処理をＳ１４に移す。他方、検出値が閾値以下ではない場合（Ｓ１３：ＮＯ）には、制御部１０は、処理をＳ１７に移す。
より具体的な例で説明すると、工作機械４が設置された床面Ｆの振動が小さい場合には、制御部１０は、検出値が閾値以下である（すなわち、Ｓ１３の処理がＹＥＳである）と判断する。他方、工作機械４が設置された床面Ｆの振動が大きい場合には、制御部１０は、検出値が閾値超である（すなわち、Ｓ１３の処理がＮＯである）と判断する。

【0032】

Ｓ１４において、制御部１０（補正処理部１５）は、図３のＳ１で受信した検出信号に基づく検出値にしたがって補正情報を生成する。ここで、数値制御装置１が、検出値と補正情報とを対応付けた補正情報テーブル（図示せず）を記憶部２０に記憶しておき、制御部１０が、記憶部２０の補正情報テーブルを参照して補正情報を生成してもよい。また、制御部１０は、検出値から補正情報を生成するための関数を用いて、補正情報を生成してもよい。さらに、制御部１０は、機台伝達特性部１５ａと、フィルタ部１５ｂとによって補正情報を生成してもよい。

【0033】

Ｓ１５において、制御部１０（指令生成部１７）は、Ｓ１４で生成した補正情報を用いて、加工を行う指令である制御指令を生成する。この処理で生成される指令は、外部からの振動を考慮した補正情報によって加工プログラム２１ｂのコードを補正した指令である。生成した加工を行う指令によって加工処理を行うことにより、従来と同様の加工物を生成できる。その後、制御部１０は、処理を図３のＳ３に移す。

【0034】

他方、Ｓ１６において、制御部１０（指令生成部１７）は、加工を行う指令である制御指令を生成する。ここで生成する指令は、外部からの振動を考慮せず、従来の加工を継続して行う指令である。その後、制御部１０は、処理を図３のＳ３に移す。
Ｓ１７において、制御部１０（指令生成部１７）は、加工を停止させる指令である制御指令を生成する。その後、制御部１０は、処理を図３のＳ３に移す。
図３のＳ３において、制御部１０（機械制御部１８）は、生成した制御指令に基づいて工作機械４の軸駆動装置４１を制御する。その後、制御部１０は、本処理を終了する。

【0035】

上述のように、数値制御装置１は、まず、工作機械４が設置された床面Ｆの近傍位置に設置された加速度センサ７から検出信号を受信した際に、工作機械４で行う加工の加工モードによって、加工モードが荒加工である場合には、加工を継続するようにした。次に、数値制御装置１は、加工モードが仕上げ加工である場合に、加速度センサ７からの検出信号に基づいて、加工を停止するか継続するかを判断するようにした。そして、数値制御装置１は、加工を継続する場合であっても、検出信号に基づいて補正を行うようにした。

【0036】

よって、数値制御装置１は、工作機械４が仕上げ加工を行っている場合には、検出信号に基づいて、加工を停止し、又は、加工を継続するので、例えば、外部要因の振動が大きい場合には、加工を停止させることができ、加工不良等を回避できる。また、例えば、外部要因の振動が小さく、加工による影響が少ない場合には、数値制御装置１は、補正情報を用いることで外部要因の振動を考慮した上で加工を継続させるので、製造を止めずに済む。

【0037】

（第２実施形態）
次に、第２実施形態について説明する。
第２実施形態では、加工モードの判別を、加工プログラムを解析することで行う。また、第２実施形態では、工作機械自身の加工に伴って生じる振動に係る振動情報を取得して、制御指令を生成する。なお、以降の説明において、上述した第１実施形態と同様の機能を果たす部分には、同一の符号又は末尾に同一の符号を付して、重複する説明を適宜省略する。

【0038】

第２実施形態である工作機械システム２００の機能ブロックについて、図５を参照して説明する。
図５に示すように、工作機械システム２００は、工作機械２０４と、加速度センサ７と、図示しない機械９とを備える。工作機械２０４と、機械９とは、第１実施形態と同様に床面Ｆに設けられている。

【0039】

［工作機械２０４］
工作機械２０４は、数値制御装置２０１と、軸駆動装置４１と、入出力装置４７とを備える。
数値制御装置２０１は、制御部２１０と、記憶部２２０と、通信ＩＦ２９とを備える。
制御部２１０は、検出信号受信部１１と、プログラム解析部２１２と、加工モード判別部２１３と、振動情報取得部２１４と、指令生成部２１７と、機械制御部１８とを備える。

【0040】

プログラム解析部２１２は、数値制御装置２０１が実行する後述するプログラム記憶部２２１に記憶された加工プログラム２１ｂを解析する。加工プログラム２１ｂは、例えば、Ｇコードで記述されており、軸駆動装置４１に対する軸移動等の命令が記述されたものである。
加工モード判別部２１３は、プログラム解析部２１２による加工プログラム２１ｂの解析結果に基づいて、加工モードを判別する。加工モード判別部２１３は、プログラム解析部２１２による解析結果として、例えば、１回の削りの深さ、切削速度、切削パスと切削パスとの間の距離等から「仕上げ加工を行う」と判断できる。そのため、加工モード判別部２１３は、加工プログラム２１ｂの解析結果により、加工モードを判別できる。

【0041】

振動情報取得部２１４は、工作機械２０４自身の加工動作に伴って生じる振動に係る振動情報を取得する。振動情報取得部２１４による振動情報の取得方法としては、様々な方法があるが、どのような方法を採用してもよい。例えば、工作機械２０４のみを動作させた際の振動を、加工プログラム２１ｂによる処理工程情報に対応付けて予め記憶部２２０に記憶しておき、振動情報取得部２１４は、記憶部２２０を参照して振動情報を取得してもよい。また、振動情報取得部２１４は、加工プログラム２１ｂを解析することで、工作機械２０４のみを動作させた際の振動を予測してもよい。さらに、例えば、加速度センサ７とは異なる図示しない加速度センサを工作機械２０４に設置し、振動情報取得部２１４は、当該加速度センサからの検出信号に基づいて振動情報を取得してもよい。

【0042】

指令生成部２１７は、振動情報取得部２１４が取得した振動情報と、加速度センサ７の検出信号とに基づいて、工作機械２０４に対する制御指令を生成する。より具体的には、指令生成部２１７は、加工モード判別部２１３により判別された加工モードが所定の加工モードであると判別された場合に、検出信号に基づく検出値から振動情報が示す値を差し引いて、差し引き後の振動の大きさによって、加工を停止させる指令を生成し、又は、加工を行う指令を生成する。

【0043】

記憶部２２０は、プログラム記憶部２２１を備える。
プログラム記憶部２２１は、上述した制御部２１０の各機能部を実行するためのプログラムである制御プログラム２２１ａと、加工プログラム２１ｂとを備える。

【0044】

［機械制御処理］
次に、第２実施形態の数値制御装置２０１における工作機械制御処理を説明する。
工作機械制御処理は、第１実施形態（図３）と同様である。
工作機械制御処理のＳ２に対応する数値制御装置２０１の制御指令生成処理について、図６に基づき説明する。
図６のＳ２１１において、制御部２１０（プログラム解析部２１２）は、工作機械２０４の加工に用いる加工プログラム２１ｂを解析する。
Ｓ２１２において、制御部２１０（加工モード判別部２１３）は、加工プログラム２１ｂの解析結果に基づいて、加工モードを判別する。

【0045】

Ｓ２１３において、制御部２１０（加工モード判別部２１３）は、判別した加工モードが所定の加工モードであるか否かを判断する。判別した加工モードが所定の加工モードである場合（Ｓ２１３：ＹＥＳ）には、制御部２１０は、処理をＳ２１４に移す。他方、判別した加工モードが所定の加工モードではない場合（Ｓ２１３：ＮＯ）には、制御部２１０は、処理をＳ２１６に移す。
Ｓ２１４において、制御部２１０（振動情報取得部２１４）は、工作機械２０４の加工に伴って生じる振動に係る振動情報を取得する。

【0046】

Ｓ２１５において、制御部２１０（指令生成部２１７）は、工作機械２０４で行われている加工に係る処理を継続するか否かを、図３のＳ１に対応する処理で受信した検出信号に基づく検出値と、振動情報が示す値とを用いて判断する。より具体的には、制御部２１０は、例えば、検出値と、振動情報が示す値との差分が所定値以下であるか否かにより、加工に係る処理を継続するか否かを判断してもよい。加工に係る処理を継続する場合（Ｓ２１５：ＹＥＳ）には、制御部２１０は、処理をＳ２１６に移す。他方、加工に係る処理を継続しない場合（Ｓ２１５：ＮＯ）には、制御部２１０は、処理をＳ２１７に移す。

【0047】

Ｓ２１６において、制御部２１０（指令生成部２１７）は、加工を行う指令を生成する。ここで生成する指令は、加工を継続して行う指令である。なお、制御部２１０は、Ｓ２１５の処理がＹＥＳの場合に、第１実施形態のように補正情報を考慮して加工を行う指令を生成してもよい。その後、制御部２１０は、図３のＳ３に対応する処理に移る。
他方、Ｓ２１７において、制御部２１０（指令生成部２１７）は、加工を停止させる指令を生成する。その後、制御部２１０は、図３のＳ３に対応する処理に移る。

【0048】

上述のように、数値制御装置２０１は、加工プログラム２１ｂに基づいて工作機械２０４で行う加工の加工モードを判別するようにした。また、数値制御装置２０１は、自身の工作機械２０４で生じる振動に係る振動情報を取得し、制御指令の生成に用いるようにした。

【0049】

よって、数値制御装置２０１は、工作機械２０４が仕上げ加工を行っているか否かを、数値制御装置２０１に記憶されている加工プログラム２１ｂの解析処理のみで判別できるため、処理が容易である。
また、数値制御装置２０１は、工作機械２０４での加工を継続するか否かの判断を、自身の工作機械２０４で生じる振動情報が示す振動に関する値を差し引いて判断するため、外部要因による振動に関する情報のみで判断でき、判断の精度の向上が期待できる。

【0050】

（第３実施形態）
次に、第３実施形態について説明する。
第３実施形態では、工作機械の数値制御装置と、工作機械と同じ床面に設けられた１以上の機械とが直接接続し、又は、通信ネットワークを介して接続し、数値制御装置が、接続された機械の稼働状況に応じて工作機械を制御する。
第３実施形態である工作機械システム３００の機能ブロックについて、図７を参照して説明する。

【0051】

図７に示すように、工作機械システム３００は、工作機械３０４と、加速度センサ７と、１以上の機械９とを備える。図７の例では、機械９が１台のみ記載されているが、複数台であってもよい。工作機械３０４と、１以上の機械９とは、第１実施形態（図１参照）と同様に、同じ床面Ｆに設けられている。

【0052】

［工作機械３０４］
工作機械３０４は、数値制御装置３０１と、軸駆動装置４１と、入出力装置４７とを備える。
数値制御装置３０１は、制御部３１０と、記憶部３２０と、通信ＩＦ３２９とを備える。
制御部３１０は、検出信号受信部１１と、加工モード判別部１３と、外部情報受信部３１６と、指令生成部３１７と、機械制御部１８とを備える。

【0053】

外部情報受信部３１６は、１以上の機械９の各々から稼働情報を受信する。数値制御装置３０１は、例えば、稼働情報を受信したい機械９のＭＡＣアドレスやＩＰアドレス等の通信で必要な情報を、予め記憶部３２０に記憶しておく。そして、外部情報受信部３１６は、通信に必要な情報を用いて該当の機械９との間の通信を確立した上で、機械９から稼働情報を受信してもよい。ここで、稼働情報は、例えば、機械９でどのような加工を行うかを示す加工情報であってよい。加工情報は、例えば、機械９の加工プログラムから得ることができる。また、稼働情報は、例えば、機械９での加工処理に係るスケジューリング情報であってもよい。

【0054】

指令生成部３１７は、外部情報受信部３１６が受信した稼働情報と、加速度センサ７の検出信号とに基づいて、工作機械３０４に対する制御指令を生成する。より具体的には、指令生成部３１７は、加工モード判別部１３により判別された加工モードが所定の加工モードであると判別された場合に、稼働情報に基づいて加工を継続するか否かを判断する。そして、指令生成部３１７は、稼働情報に基づいて加工を継続すると判断した場合に、加工を継続する旨の制御指令を生成する。他方、指令生成部３１７は、稼働情報に基づいて加工を継続しないと判断した場合に、加工を停止させる旨の制御指令を生成する。

【0055】

記憶部３２０は、プログラム記憶部３２１と、工具情報記憶部２２とを備える。
プログラム記憶部３２１は、上述した制御部３１０の各機能部を実行するためのプログラムである制御プログラム３２１ａと、加工プログラム２１ｂとを備える。
通信ＩＦ３２９は、例えば、加速度センサ７や、１以上の機械９との間で無線接続するための通信制御デバイスである。

【0056】

［機械制御処理］
次に、第３実施形態の数値制御装置３０１における工作機械制御処理を説明する。
工作機械制御処理は、第１実施形態（図３）と同様である。
工作機械制御処理のＳ２に対応する数値制御装置３０１の制御指令生成処理について、図８に基づき説明する。
図８のＳ３１１及びＳ３１２の処理は、第１実施形態（図４）のＳ１１及びＳ１２の処理と同様である。なお、Ｓ３１２の処理でＮＯが選択された場合、制御部３１０は、処理をＳ３１５に移す。

【0057】

Ｓ３１３において、制御部３１０（外部情報受信部３１６）は、１以上の機械９の各々から稼働情報を受信する。
Ｓ３１４において、制御部３１０は、受信した稼働情報に基づいて工作機械を動作させるか否かを判断する。例えば、受信した稼働情報が、仕上げ加工に関するものであり、大きな振動を生じさせないものであれば、工作機械３０４の加工に影響を及ぼさないものであると判断できるため、制御部３１０は、工作機械を動作させると判断する。工作機械３０４を動作させると判断した場合（Ｓ３１４：ＹＥＳ）には、制御部３１０は、処理をＳ３１５に移す。他方、工作機械３０４を動作させないと判断した場合（Ｓ３１４：ＮＯ）には、制御部３１０は、処理をＳ３１６に移す。

【0058】

Ｓ３１５において、制御部３１０（指令生成部３１７）は、加工を行う指令である制御指令を生成する。ここで生成する指令は、従来の加工を継続して行う指令である。その後、制御部３１０は、図３のＳ３に対応する処理に移る。
他方Ｓ３１６において、制御部３１０（指令生成部３１７）は、加工を停止させる指令である制御指令を生成する。その後、制御部３１０は、図３のＳ３に対応する処理に移る。

【0059】

上述のように、数値制御装置３０１は、機械９と通信接続し、機械９の稼働情報を受信するようにした。
よって、数値制御装置３０１は、機械９の稼働情報を、工作機械３０４で加工を継続するか否かの制御に使用できる。つまり、数値制御装置３０１は、機械９の稼働情報に基づいて、工作機械３０４による加工を継続するか否かを判断でき、機械９による振動が生じる前に、加工を停止させることができるため、加工不良を生じさせにくくできる。

【0060】

各実施形態で使用するプログラムは、様々なタイプの非一時的なコンピュータ可読媒体（ｎｏｎ－ｔｒａｎｓｉｔｏｒｙ ｃｏｍｐｕｔｅｒ ｒｅａｄａｂｌｅ ｍｅｄｉｕｍ）を用いて格納され、コンピュータに供給することができる。非一時的なコンピュータ可読媒体は、様々なタイプの実体のある記録媒体（ｔａｎｇｉｂｌｅ ｓｔｏｒａｇｅ ｍｅｄｉｕｍ）を含む。非一時的なコンピュータ可読媒体の例は、磁気記録媒体（例えば、フレキシブルディスク、磁気テープ、ハードディスクドライブ）、光磁気記録媒体（例えば、光磁気ディスク）、ＣＤ－ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）、ＣＤ－Ｒ、ＣＤ－Ｒ／Ｗ、半導体メモリ（例えば、マスクＲＯＭ、ＰＲＯＭ（Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ ＲＯＭ）、ＥＰＲＯＭ（Ｅｒａｓａｂｌｅ ＰＲＯＭ）、フラッシュＲＯＭ、ＲＡＭ（ｒａｎｄｏｍ ａｃｃｅｓｓ ｍｅｍｏｒｙ））を含む。また、プログラムは、様々なタイプの一時的なコンピュータ可読媒体（ｔｒａｎｓｉｔｏｒｙ ｃｏｍｐｕｔｅｒ ｒｅａｄａｂｌｅ ｍｅｄｉｕｍ）によってコンピュータに供給されてもよい。一時的なコンピュータ可読媒体の例は、電気信号、光信号、及び電磁波を含む。一時的なコンピュータ可読媒体は、電線及び光ファイバ等の有線通信路、又は無線通信路を介して、プログラムをコンピュータに供給できる。

【0061】

また、上述した各実施形態は、本発明の好適な実施形態の１つではあるが、上記実施形態のみに本発明の範囲を限定するものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲において種々の変更を施した形態や、各実施形態を組み合わせた携帯での実施が可能である。なお、上述した実施形態及び後述する変形形態は、適宜組み合わせて用いることもできる。

【0062】

（変形例１）
上述した各実施形態では、工作機械が数値制御装置と一体になっているものを例に説明したが、これに限定されない。工作機械と、数値制御装置とを別の装置にして、通信可能に接続した構成を備えるものであってもよい。

【0063】

（変形例２）
上述した各実施形態では、加工モードの判別を、工具情報や加工プログラムによって行うものを説明したが、これに限定されない。例えば、オペレータが入出力装置を介して数値制御装置に対して加工モードの判別に係る情報を、パラメータや信号等によって入力してもよい。

【0064】

（変形例３）
上述した各実施形態において、加工を停止した場合には、数値制御装置は、例えば、入出力装置に加工を停止した旨を出力することでオペレータに知らせるようにしてもよい。

【0065】

以上のように、本実施形態によれば、例えば以下の作用効果が得られる。
（１）機械９と同じ床面Ｆに設置された機械９とは異なる工作機械４であって、加工を行う工作機械４と、床面Ｆにおける、工作機械４が設置された位置の近傍に設けられた加速度センサ７と、工作機械４を制御する数値制御装置１と、を備えた工作機械システム１００であって、加速度センサ７は、検出信号を数値制御装置１に対して送信し、数値制御装置１は、検出信号に基づいて工作機械４に対する制御指令を生成する指令生成部１７と、指令生成部１７により生成された制御指令に基づいて、工作機械４を制御する機械制御部１８と、を備える。
これにより、床面Ｆを伝わる機械９の振動であって、工作機械４に影響を及ぼす振動を、加速度センサ７が検出でき、数値制御装置１に伝達できる。数値制御装置１は、加速度センサ７からの検出信号に基づいて、工作機械４を制御することができる。

【0066】

（２） （１）に記載の工作機械システム１００において、数値制御装置１は、工作機械４が行う加工モードを判別する加工モード判別部１３を備え、指令生成部１７は、加工モード判別部１３により判別された加工モードが所定の加工モードであると判別された場合に、制御指令を生成してもよい。
これにより、数値制御装置１は、工作機械４が仕上げ加工を行っている時に、工作機械４に影響を及ぼす振動に基づいて工作機械４を制御できる。

【0067】

（３） （２）に記載の工作機械システム１００において、数値制御装置１は、工具情報と加工モードとを対応付けた工具情報記憶部２２を備え、加工モード判別部１３は、工具情報記憶部２２を参照し、工作機械４で使用する工具に基づいて加工モードを判別してもよい。
これにより、工作機械４の加工モードを、加工で用いる工具によって判別できる。

【0068】

（４） （２）に記載の工作機械システム２００において、数値制御装置２０１は、加工プログラム２１ｂを解析するプログラム解析部２１２を備え、加工モード判別部２１３は、プログラム解析部２１２による解析結果に基づいて加工モードを判別してもよい。
これにより、工作機械４の加工モードを、加工プログラム２１ｂを解析することで判別できる。

【0069】

（５） （１）から（４）までのいずれかに記載の工作機械システム２００において、数値制御装置２０１は、工作機械２０４の加工に伴って生じる振動に係る振動情報を取得する振動情報取得部２１４を備え、指令生成部２１７は、振動情報取得部２１４が取得した振動情報と、検出信号とに基づいて、制御指令を生成してもよい。
これにより、数値制御装置２０１が制御する工作機械２０４以外の振動を、検出信号による振動と、振動情報による振動とから算出でき、算出した振動を、工作機械２０４に影響を及ぼす振動として処理できる。

【0070】

（６） （１）から（５）までのいずれかに記載の工作機械システム１００において、数値制御装置１は、検出信号に基づく振動の大きさに関する値が閾値以下である場合に、値に基づく補正情報を生成する補正処理部１５を備え、指令生成部１７は、検出信号に基づく値が閾値より大きい場合に、制御指令として、加工を停止させる指令を生成し、値が閾値以下である場合に、制御指令として、加工を行う指令を、補正処理部１５により生成された前記補正情報を用いて生成してもよい。
これにより、数値制御装置１は、検出信号による振動が閾値より大きい場合に、工作機械４に対して加工を停止できる。また、数値制御装置１は、検出信号による振動が閾値以下である場合に、振動を補正して工作機械４が加工を継続できる。

【0071】

（７） （１）から（６）までのいずれかに記載の工作機械システム１００において、工作機械４は、軸を動作させる軸駆動装置４１を備え、機械制御部１８は、軸駆動装置４１の動作を制御してもよい。
これにより、数値制御装置１は、工作機械４の軸駆動装置４１の動作を制御する制御指令を生成できる。

【0072】

（８） （１）から（７）までのいずれかに記載の工作機械システム３００において、工作機械３０４と同じ床面Ｆに設置された機械９を含む１以上の機械９と数値制御装置３０１とは、通信可能に接続され、数値制御装置３０１は、１以上の機械９の各々から稼働情報を受信する外部情報受信部３１６を備え、指令生成部３１７は、さらに外部情報受信部３１６から受信した稼働情報に基づいて制御指令を生成してもよい。
これにより、数値制御装置３０１は、さらに機械９から直接受信した稼働情報を、工作機械３０４の制御に用いることができる。

【符号の説明】

【0073】

１，２０１，３０１ 数値制御装置
４，２０４，３０４ 工作機械
７ 加速度センサ
９ 機械
１０，２１０，３１０ 制御部
１１ 検出信号受信部
１３，２１３ 加工モード判別部
１５ 補正処理部
１７，２１７，３１７ 指令生成部
１８ 機械制御部
２０，２２０，３２０ 記憶部
２１ａ，２２１ａ，３２１ａ 制御プログラム
２１ｂ 加工プログラム
２２ 工具情報記憶部
２９，３２９ 通信ＩＦ
４１ 軸駆動装置
４７ 入出力装置
７１ 加速度検出部
７２ 検出信号送信部
１００，２００，３００ 工作機械システム
２１２ プログラム解析部
２１４ 振動情報取得部
３１６ 外部情報受信部

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】