特許7491877路上路盤再生工事のモニタリングシステムと情報通信型スタビライザ
(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】特許公報(B2)
(11)【特許番号】
(24)【登録日】2024-05-20
(45)【発行日】2024-05-28
(54)【発明の名称】路上路盤再生工事のモニタリングシステムと情報通信型スタビライザ
(51)【国際特許分類】
G06Q 50/08 20120101AFI20240521BHJP
E01C 23/12 20060101ALI20240521BHJP
【ＦＩ】
G06Q50/08
E01C23/12 B
【請求項の数】
19
(21)【出願番号】P 2021124422
(22)【出願日】2021-07-29
(65)【公開番号】P2022028629
(43)【公開日】2022-02-16
【審査請求日】2023-03-06
(31)【優先権主張番号】P 2020131830
(32)【優先日】2020-08-03
(33)【優先権主張国・地域又は機関】JP
(73)【特許権者】
【識別番号】000233653
【氏名又は名称】ニチレキ株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】110003074
【氏名又は名称】弁理士法人須磨特許事務所
(72)【発明者】
【氏名】及川 要
(72)【発明者】
【氏名】若江 正幸
(72)【発明者】
【氏名】鬼塚 久史
(72)【発明者】
【氏名】伊沢 訓男
【審査官】阿部 潤
(56)【参考文献】
【文献】特開２０１４－２２９００５（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２０２０－０９４３５８（ＪＰ，Ａ）
【文献】国際公開第２０１６／２０８２７６（ＷＯ，Ａ１）
【文献】特開２０１４－０７７３４４（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２０１９－１００１３６（ＪＰ，Ａ）
(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)
Ｇ０６Ｑ １０／００ － ９９／００
Ｅ０１Ｃ ２３／１２
(57)【特許請求の範囲】
【請求項1】
サーバを含む路上路盤再生工事モニタリングシステムであって、前記サーバは、スタビライザから対象とする工事の識別情報とともに送信されてくるモニタリング情報を受信する手段と、受信した前記モニタリング情報を当該情報を送信したスタビライザ及び対象とする工事と対応づけて記憶する手段と、利用者のコンピュータから、工事を指定してモニタリング要求を受信したとき、当該工事について、前記モニタリング情報を表示する表示画面を利用者のコンピュータに送信する手段とを有しており、
前記モニタリング情報が、施工管理パラメータの設計値情報、単位時間経過ごとの当該スタビライザの位置情報、又は前記位置情報と同期した単位時間経過ごとの施工管理パラメータの実測値情報のいずれか一つ又は複数を含む情報である、路上路盤再生工事モニタリングシステム。
【請求項2】
利用者のコンピュータからの工事の前記指定が、当該工事の認証情報によって行われる、請求項１記載の路上路盤再生工事モニタリングシステム。
【請求項3】
前記認証情報が、スタビライザの識別情報と工事に付されたパスワードの組合わせを含むものである請求項２記載の路上路盤再生工事モニタリングシステム。
【請求項4】
前記施工管理パラメータの設計値情報が、スタビライザによる破砕混合深さの設計値についての情報を含み、前記施工管理パラメータの実測値情報が、スタビライザに装備されているセンサによって前記位置情報と同期した単位時間間隔で計測された当該スタビライザの破砕混合ロータの施工面からの沈降深さの実測値を含んでいる請求項１～３のいずれかに記載の路上路盤再生工事モニタリングシステム。
【請求項5】
前記破砕混合ロータの施工面からの沈降深さの実測値が、前記破砕混合ロータのスタビライザ進行方向左側の沈降深さの実測値と右側の沈降深さの実測値を含んでいる請求項４記載の路上路盤再生工事モニタリングシステム。
【請求項6】
前記施工管理パラメータの設計値情報が、単位面積あたりの添加材の散布量の設計値についての情報を含み、前記施工管理パラメータの実測値情報が、単位面積あたりの前記添加材の散布量の実測値を含んでいる請求項１～５のいずれかに記載の路上路盤再生工事モニタリングシステム。
【請求項7】
前記施工管理パラメータの設計値情報がスタビライザの速度情報を含み、前記施工管理パラメータの実測値情報がスタビライザの速度情報を含んでいる請求項１～６のいずれかに記載の路上路盤再生工事モニタリングシステム。
【請求項8】
前記施工管理パラメータの実測値情報がスタビライザの左右方向の傾き角度情報を含んでいる請求項１～７のいずれかに記載の路上路盤再生工事モニタリングシステム。
【請求項9】
前記施工管理パラメータの実測値情報が、スタビライザの左右方向の傾き角度情報と、前記破砕混合ロータのスタビライザ進行方向左側の沈降深さの実測値と右側の沈降深さの実測値と、前記スタビライザの位置情報と、施工前の施工面についての三次元座標データとに基づいて求められたスタビライザの刃先面の三次元座標データを含んでいる請求項５記載の路上路盤再生工事モニタリングシステム。
【請求項10】
前記スタビライザの刃先面の三次元座標データと、施工後の施工面についての三次元座標データとに基づいて、構築された再生路盤層の厚さを求める手段を備えている請求項９記載の路上路盤再生工事モニタリングシステム。
【請求項11】
前記構築された再生路盤層の厚さと、設計処理厚とを、施工後の施工面上の任意の大きさの桝目状に区切られた領域ごとに比較し、両者の乖離の程度を、乖離の程度に応じた異なる形態で前記桝目状に区切られた領域ごとに表示する手段を備えている請求項１０記載の路上路盤再生工事モニタリングシステム。
【請求項12】
利用者のコンピュータに送信される前記表示画面が、単位時間経過ごとのスタビライザの位置情報に基づいて求められた任意の原点からのスタビライザの移動距離又は任意の開始時刻からの経過時間と、前記施工管理パラメータの実測値情報とを対応づけて表示する表示画面である請求項１～１１のいずれかに記載の路上路盤再生工事モニタリングシステム。
【請求項13】
前記サーバが、利用者のコンピュータに送信される前記表示画面に、前記移動距離又は前記経過時間の表示単位を前記単位時間の整数倍で変更する表示単位選択ボタンを表示する手段と、前記表示画面上で選択された表示単位に基づいて、前記表示画面に表示する前記移動距離又は前記経過時間の表示単位を前記単位時間の整数倍で変更する手段を備えている請求項１２記載の路上路盤再生工事モニタリングシステム。
【請求項14】
破砕混合ロータと添加材の散布装置とコントロールコンピュータとを備えたスタビライザであって、前記コントロールコンピュータが、施工対象工事の識別情報、当該工事についての施工管理パラメータの設計値情報、単位時間経過ごとの当該スタビライザの位置情報、又は前記位置情報と同期した単位時間経過ごとの施工管理パラメータの実測値情報のいずれか一つ又は複数を含むモニタリング情報を、ネットワーク上に存在するサーバに送信する手段を有しており、さらに、
前記コントロールコンピュータが、前記スタビライザに装備された受信アンテナが受信する測位信号に基づいて、単位時間経過ごとの前記スタビライザの位置情報を取得する手段と、
前記スタビライザに装備された前記破砕混合ロータの施工面からの沈降深さを計測する沈降量センサから、前記位置情報と同期した単位時間経過ごとに前記破砕混合ロータの沈降深さ情報を取得する手段と、
前記散布装置に供給される前記添加材の単位時間当たりの流量を計測する流量計から、前記位置情報と同期した単位時間経過ごとに前記添加材の単位時間あたりの流量情報を取得する手段と、
取得した前記流量情報と、前記位置情報又は当該スタビライザに搭載された速度センサから得られる速度情報と、別途入力される前記添加材の散布幅若しくは前記スタビライザに装備された散布ノズルの開閉状態に関する情報に基づいて、前記位置情報と同期した単位時間経過ごとの施工面の単位面積あたりの前記添加材の散布量を求める手段を有しており、
前記施工管理パラメータの実測値情報が、前記沈降深さ情報、及び前記単位面積あたりの前記添加材の散布量を含んでいる、情報通信型スタビライザ。
【請求項15】
前記沈降量センサが、スタビライザ進行方向左右における前記破砕混合ロータの施工面からの沈降深さを計測する沈降量センサであり、前記沈降深さ情報が、前記破砕混合ロータのスタビライザ進行方向左右における沈降深さについての情報である、請求項１４記載の情報通信型スタビライザ。
【請求項16】
前記コントロールコンピュータが、単位時間経過ごとの当該スタビライザの位置情報又は当該スタビライザに搭載された速度センサに基づいて、当該スタビライザの速度を求める手段を有しており、前記施工管理パラメータの実測値情報が当該スタビライザの速度情報を含んでいる請求項１４又は１５に記載の情報通信型スタビライザ。
【請求項17】
当該スタビライザがスタビライザの進行方向左右の傾き角度を計測する角度センサを備えており、前記コントロールコンピュータが、前記角度センサが計測した傾き角度と、前記破砕混合ロータのスタビライザ進行方向左右における沈降深さと、当該スタビライザについての前記位置情報と、施工前の施工面についての三次元座標データとに基づいて、当該スタビライザの刃先面の三次元座標データを取得する手段を含んでいる請求項１５記載の情報通信型スタビライザ。
【請求項18】
前記コントロールコンピュータが、当該スタビライザの前記刃先面の三次元座標データと、施工後の施工面についての三次元座標データとに基づいて、構築された再生路盤層の厚さを求める手段を備えている請求項１７記載の情報通信型スタビライザ。
【請求項19】
前記コントロールコンピュータが、前記構築された再生路盤層の厚さと、設計処理厚とを、施工後の施工面上の任意の大きさの桝目状に区切られた領域ごとに比較し、両者の乖離の程度を、乖離の程度に応じた異なる形態で前記桝目状に区切られた領域ごとに表示する手段を備えている請求項１８記載の情報通信型スタビライザ。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は路上路盤再生工事のモニタリングシステムと情報通信型スタビライザに関する。
【背景技術】
【0002】
路上路盤再生工法は、老朽化したアスファルト舗装を現場において破砕し、セメント等の安定材やアスファルト又はアスファルト乳剤（以下、「アスファルト乳剤など」と呼ぶ。）を混合し、締め固めて、新たな路盤層として再生させる工法であり、既設舗装の既設路盤層、若しくは既設路盤層と既設アスファルト混合物層の双方を破砕しその場において再利用することができるので、省資源に寄与することは勿論、現場への材料の搬入や搬出が少なく、省エネルギーにも寄与する優れたリサイクリング工法である（例えば、特許文献１、２参照）。
【0003】
路上路盤再生工法は、通常、既設アスファルト混合物層や既設路盤層を構成している材料の種類や性状、再生後の路盤層に求められる強度や層厚などに基づいて施工計画を設計し、施工管理パラメータの設計値に基づいて施工管理される。施工管理パラメータとしては、既設アスファルト混合物層や既設路盤層を破砕する深さや、破砕した材料と混合するアルファルト乳剤などの添加材の散布量などが用いられることが多い。
【0004】
例えば、破砕深さに関しては、スタビライザには、破砕混合ロータの路面からの沈降深さを示すインジケータが設けられており、施工中、オペレータがこのインジケータを目視で読み取ることによって破砕混合深さが設計値どおりであるかどうかが確認されている。
【0005】
また、アスファルト乳剤などの散布量に関しては、スタビライザには、単位時間あたりにスタビライザに供給されるアスファルト乳剤などの量を液体ポンプの回転数に基づいて一分間あたりの流量に演算して示す流量メータが備えられており、その流量メータの表示値をみながら、オペレータが、施工面単位面積あたりのアスファルト乳剤などの散布量が設計値どおりであるかどうかを確認しているが、スタビライザの速度が変わると流量メータの表示値が同じでも単位面積あたりのアスファルト乳剤などの散布量は変化するから、オペレータは、速度計の表示値と流量メータの表示値の双方を見比べながら、アスファルト乳剤などの散布量を設計値の範囲内に維持しなければならなかった。
【0006】
このように、本願出願前、路上路盤再生工法の施工においては、施工管理パラメータの管理はオペレータに任されており、設計値どおりに施工されているかどうかを、例えば、発注者が確認するには、実際に施工現場に立ち会うか、或いは、施工後、適宜の施工箇所をサンプリングするなどして破砕混合深さを確認するか、スタビライザに供給されたアスファルト乳剤などの総量と施工総面積とから、単位面積あたりのアスファルト乳剤などの散布量を事後的に確認する以外に方法がなかった。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0007】
【文献】特開昭５９－２２４７０５号公報
【文献】特開２０００－００８３１７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0008】
本発明は、上記従来技術の問題点に鑑みて為されたもので、路上路盤再生工法において、施工時における施工管理パラメータの実測値とその推移を、スタビライザの運転席や現場周辺だけではなく、現場から離れた遠隔地からでも、実時間で、又は随時に確認することができる路上路盤再生工事モニタリングシステムと、それを可能にする情報通信型スタビライザを提供することを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【0009】
上記の課題を解決すべく研究努力を重ねた結果、本発明者らは、ネットワーク上にサーバを設け、当該サーバに、施工に携わったスタビライザから施工管理パラメータの実測値を送信し、当該サーバを介して、施工に係わる当事者に施工管理パラメータの実測値を開示することによって、施工管理パラメータとされる数値の実施工時における変化と推移を、当該工事に関与する誰でもが、どこからでも、実時間で又は随時確認することができることを見出し、また、それを可能にする情報通信機能を備えた情報通信型スタビライザを開発して、本発明を完成した。
【0010】
すなわち、本発明は、サーバを含む路上路盤再生工事モニタリングシステムであって、前記サーバは、スタビライザから対象とする工事の識別情報とともに送信されてくるモニタリング情報を受信する手段と、受信した前記モニタリング情報を当該情報を送信したスタビライザ及び対象とする工事と対応づけて記憶する手段と、利用者のコンピュータから、工事を指定してモニタリング要求を受信したとき、当該工事について、前記モニタリング情報を表示する表示画面を利用者のコンピュータに送信する手段とを有しており、前記モニタリング情報が、施工管理パラメータの設計値情報、単位時間経過ごとの当該スタビライザの位置情報、又は前記位置情報と同期した単位時間経過ごとの施工管理パラメータの実測値情報のいずれか一つ又は複数を含む情報である、路上路盤再生工事モニタリングシステムを提供することによって、上記の課題を解決するものである。
【0011】
また、本発明は、破砕混合ロータと添加材の散布装置とコントロールコンピュータとを備えたスタビライザであって、前記コントロールコンピュータが、施工対象工事の識別情報、当該工事についての施工管理パラメータの設計値情報、単位時間経過ごとの当該スタビライザの位置情報、又は前記位置情報と同期した単位時間経過ごとの施工管理パラメータの実測値情報のいずれか一つ又は複数を含むモニタリング情報を、ネットワーク上に存在するサーバに送信する手段を有している、情報通信型スタビライザを提供することによって、上記の課題を解決するものである。
【発明の効果】
【0012】
本発明の路上路盤再生工法モニタリング装置によれば、既に施工された路上路盤再生工事はもとより、現に施工されつつある路上路盤再生工事に関しても、その施工管理パラメータの実測値とその変化とを、ネットワークを介して、遠隔地からでもリアルタイムで確認することができるので、施工内容を「見える化」することができるという優れた利点が得られる。また、施工管理パラメータの実測値が、スタビライザの位置情報と同期したタイミングで得られるので、スタビライザの進行に即した施工管理パラメータの変化を、任意原点からのスタビライザの移動距離或いは移動経路と対応づけて、また、任意の開始時点からの施工時間の経過と対応づけて利用者のコンピュータに表示することができるので、施工の進行状況を施工対象区間や施工時間と対応づけて、具体的かつ詳細に見て取ることができるという利点がえられる。
【0013】
また、本発明の情報通信型スタビライザによれば、スタビライザのオペレータや現場に立ち会う以外には確認することが困難であった施工管理パラメータの実測値を、ネットワーク上のサーバに送信し、サーバを介して、関係者に開示することができるとともに、記憶装置に残すことができるという利点が得られる。また、個々のスタビライザが実施した施工記録をネットワーク上のサーバに残すことができるので、スタビライザの識別情報に基づいて、過去の施工実績はもとより、今後の施工予定に関する情報を、関係者で共有することが可能となり、現場の割り当て作業や、個々のスタビライザについてのメンテナンス時期の調整などを、効率的に行うことが可能になるという利点が得られる。
【図面の簡単な説明】
【0014】
【図1】本発明の路上路盤再生工事モニタリング装置の一例を示す概念図である。
【図2】本発明の情報通信型スタビライザの一例を示す概略側面図である。
【図3】コントロールコンピュータに表示される表示画面の一例を示す図である。
【図4】コントロールコンピュータに表示される初期画面の一例を示す図である。
【図5】コントロールコンピュータに表示される計画データ入力画面の一例を示す図である。
【図6】計画データの入力を終えた計画データ入力画面の一例を示す図である。
【図7】利用者のコンピュータに表示されるログイン画面の一例を示す図である。
【図8】利用者のコンピュータに送信される表示画面の一例を示す図である。
【図9】表示画面の下段の部分だけを拡大して示す部分拡大図である。
【図10】表示画面の他の一例を示す部分拡大図である。
【図11】表示画面の上段の部分だけを拡大して示す部分拡大図である。
【図12】本発明の情報通信型スタビライザの他の一例を示す概略側面図である。
【図18】刃先面の三次元データの取得方法の説明図である。
【図19】施工後の施工面と刃先面との関係を示す斜視図である。
【図20】ヒートマップの一例を示す図である。
【図21】集中モニタリング画面の一例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【0015】
以下、図面を用いて、本発明を詳細に説明するが、本発明が、図示のものに限られないことはいうまでもない。
【0016】
図１は、本発明に係る路上路盤再生工事モニタリングシステムの一例を示す概念図である。図１において、１はサーバである。サーバ１は、図示しない適宜の記憶装置を有しており、インターネットなどのネットワーク２と接続され、本発明に係る路上路盤再生工事モニタリングシステムを構成している。好適な一例において、サーバ１はクラウド上に存在していてもよい。
【0017】
３Ａ、３Ｂ、３Ｃ、３Ｄは本発明に係る情報通信型スタビライザであり、それぞれが通信機能を持ったコントロールコンピュータ（以下、単に「コントロールＰＣ」ということがある。）を搭載しており、そのコントロールＰＣを介して、ネットワーク２に適宜接続可能である。４Ａ、４Ｂは発注者のコンピュータ、５Ａ、５Ｂは、例えば現場監督などの工事関係者のコンピュータであり、いずれもネットワーク２への接続手段を備えており、ネットワーク２に随時接続可能である。コンピュータ４Ａ、４Ｂ、５Ａ、５Ｂは、パーソナルコンピュータであっても良いし、タブレット端末や、スマートフォンなどの携帯端末であっても良い。また、図示したスタビライザの数や、発注者のコンピュータの数、及び工事関係者のコンピュータの数は、あくまでも例示であり、図示した台数に限定されるものではない。
【0018】
図２は、情報通信型スタビライザ（以下、単に「スタビライザ」と呼ぶことがある。）３Ａの一例を示す概略側面図である。図に示すとおり、スタビライザ３Ａは自走式の作業車であり、その前後方向中央には、破砕混合ロータ６が取り付けられている。Ｔはタイヤである。なお、図示の例では、スタビライザ３Ａは四輪車であるが、四輪車に限られず、六輪車又はその他の輪数車であっても良いことは勿論である。７は破砕混合ロータ６のビットである。破砕混合ロータ６は、スタビライザ３Ａの図示しないエンジンから動力を受けて、水平方向に伸びる回転軸の回りに高速で回転するとともに、同じくスタビライザ３Ａのエンジンからの動力を受けて、鉛直方向上下に移動するように構成されている。破砕混合ロータ６が、回転しながら施工面Ｓよりも下方に沈下すると、破砕混合ロータ６に取り付けられている複数のビット７によって、既設路盤Ｒが破砕され、撹拌、混合されることになる。なお、図では単に既設路盤Ｒとしか示していないが、破砕混合ロータ６によって破砕される既設路盤はその上にアスファルト混合物層を有していても良く、その場合、図中Ｒで示される既設路盤は、路盤とその上に構築されている既設アスファルト混合物層とを含み、破砕混合ロータ６によって、既設路盤の一部又は全部が、その上に位置する既設アスファルト混合物層とともに、破砕、混合されることになる。
【0019】
８Ｌは、例えば赤外線、レーザ光、又はＬＥＤなどの光を利用した非接触型の距離センサである。距離センサ８Ｌは投受光器８Ｌａと反射板８Ｌｂとで構成されている。投受光器８Ｌａはスタビライザ３Ａの本体に取り付けられており、施工面Ｓからの高さは、原則、変化することがない。一方、反射板８Ｌｂは、破砕混合ロータ６に直接又は間接に連結された部材に取り付けられており、破砕混合ロータ６とともに上下方向に移動する。投受光器８Ｌａ側から側距離用の光を反射板８Ｌｂに向けて投射し、反射板８Ｌｂで反射されて戻ってくる光を投受光器８Ｌａで検知することによって、投受光器８Ｌａと反射板８Ｌｂとの距離を計測することができる。破砕混合ロータ６の最下端に位置するビット７の先端が施工面Ｓと接触する高さにあるときの投受光器８Ｌａと反射板８Ｌｂ間の距離を零点としてセットしておくことにより、破砕混合ロータ６の施工面Ｓからの沈降深さを正確に計測することができる。なお、図中ｄで示すのが沈降深さであり、路上路盤再生工法でいう破砕混合深さに相当する。
【0020】
なお、図示の例では、スタビライザ３Ａの進行方向左側に取り付けられている距離センサ８Ｌしか描かれていないけれども、スタビライザ３Ａの進行方向右側にも同様の距離センサ８Ｒが設けられており、破砕混合ロータ６の沈降深さを左右別々に、独立して計測できるようになっている。
【0021】
また、距離センサ８Ｌ、８Ｒは、上述したタイプのものに限られるわけではなく、破砕混合ロータ６の施工面Ｓからの沈降深さを測定できるものであれば、その取り付け箇所を含めて、どのような測定原理、機構、構造のセンサを用いても良いことはいうまでもない。
【0022】
９はアスファルト乳剤などの添加材の散布ノズルである。散布ノズル９は、スタビライザ３Ａの幅方向に複数個設けられており、個々の散布ノズル９にはノズル開閉弁が取り付けられている。このノズル開閉弁を個々に手動若しくは遠隔操作で開閉することによって、アスファルト乳剤などの添加材の散布幅（スタビライザ３Ａの幅方向の長さ）Ｗを適宜変更することができるようになっている。１０は吸引・吐出ポンプ、１１はタンクローリーとの接続管、１２は接続管１１に取り付けられた流量計である。
【0023】
施工時には、スタビライザ３Ａの前方を添加材を積載したタンクローリー（図示せず）が走行し、タンクローリーの供給管とスタビライザ３Ａの接続管１１とを接続し、タンクローリーから添加材の供給を受けながら、施工が進行する。すなわち、接続管１１をタンクローリーの供給管と接続した状態で、タンクローリー側の弁を開とし、吸引・吐出ポンプ１０を作動させ、添加材をスタビライザ３Ａ内に吸引するとともに、散布ノズル９に向けて吐出して、施工面Ｓ上へと散布する。接続管１１には流量計１２が取り付けられており、接続管１１内を通過する添加材の単位時間あたりの流量が計測される。
【0024】
なお、上記添加材としては、典型的にはアスファルト乳剤、アスファルトなどの液状の添加材が挙げられるが、液状の添加材に限られず、例えばセメントアスファルトペーストなどのペースト状の添加材であっても良いく、散布ノズル９から施工面上に散布することができる限り、路上路盤再生工法で用いられるその他の添加材であっても良い。
【0025】
１３は、測位システムの電波信号を受信する測位アンテナである。利用する測位システムは、スタビライザ３Ａの現在位置を一定時間間隔で正確に測定することができるものであれば良く、特定のものに限られる訳ではないが、例えば、衛星測位システム（ＧＮＳＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｎａｂｉｇａｔｉｏｎ Ｓａｔｅｌｌｉｔｅ Ｓｙｓｔｅｍ））が挙げられ、特に、高精度な測位が可能なＲＴＫ法を用いたＲＴＫ－ＧＮＳＳが好適に利用される。
【0026】
測位アンテナ１３が受信した信号は、コントロールＰＣ１４に送られ、コントロールＰＣ１４は送られてきた測位信号から、測位アンテナ１３の位置の正確な緯度・経度情報を取得する。ＲＴＫ－ＧＮＳＳの場合、１秒毎に測位信号が送信されてくるので、これを測位アンテナ１３で受信することによって、コントロールＰＣ１４は、１秒経過ごとの測位アンテナ１３の位置情報、すなわち、緯度・経度情報を取得することができる。例えば、緯度・経度情報取得開始時点をｔ０とし、以降の単位時間経過ごとの時刻をｔ１、ｔ２、ｔ３・・・とすると、それぞれの時刻の測位アンテナ１３の位置（緯度・経度）Ｐ０、Ｐ１、Ｐ２、Ｐ３・・・が求められることになる。このように、例えば、１秒を単位時間として、ＲＴＫ－ＧＮＳＳと測位アンテナ１３とコントロールＰＣ１４とによって、単位時間経過ごとのスタビライザ３Ａの位置情報Ｐ０、Ｐ１、Ｐ２、Ｐ３・・・が得られることになる。
【0027】
測位アンテナ１３は、情報通信型スタビライザ３Ａのどの位置に取り付けても良いが、破砕混合ロータ６の回転軸と、スタビライザ３Ａの左右方向中心面との交点の鉛直方向上方に取り付けるのが好ましい。
【0028】
コントロールＰＣ１４は、先に述べた左右の距離センサ８Ｌ、８Ｒとも接続されており、ＲＴＫ－ＧＮＳＳからの信号と同期した単位時間間隔で距離を計測する。これによって、先に述べた時刻ｔ０、ｔ１、ｔ２、ｔ３・・・における、破砕混合ロータ６の左右の施工面Ｓからの沈降深さｄＬ０、ｄＬ１、ｄＬ２、ｄＬ３・・・、及びｄＲ０、ｄＲ１、ｄＲ２、ｄＲ３・・・を求めることができる。
【0029】
コントロールＰＣ１４は、先に述べた流量計１２とも接続されており、ＲＴＫ－ＧＮＳＳからの信号と同期した単位時間間隔で接続管１１内を流れる添加材の単位時間あたりの流量を計測することによって、スタビライザ３Ａの位置情報と同期した単位時間経過ごとに、散布ノズル９から散布される添加材の単位時間あたりの散布量Ｑ０、Ｑ１、Ｑ２、Ｑ３・・・を求めることができる。換言すれば、先に述べた時刻ｔ０、ｔ１、ｔ２、ｔ３・・・における、散布量Ｑ０、Ｑ１、Ｑ２、Ｑ３・・・が求められる。
【0030】
コントロールＰＣ１４は、さらに、先に述べた単位時間経過ごとのスタビライザ３Ａの位置情報Ｐ０、Ｐ１、Ｐ２、Ｐ３・・・に基づいて、スタビライザ３Ａの位置情報と同期した単位時間経過ごとにスタビライザ３Ａが進んだ距離、すなわち、単位時間あたりのスタビライザ３Ａの速度Ｖ１、Ｖ２、Ｖ３・・・を求める手段を備えている。単位時間あたりのスタビライザ３Ａの速度Ｖ１、Ｖ２、Ｖ３・・・は、コントロールＰＣ１４が、例えば下記の計算式を実行することによって求めることができる。
Ｖ１＝（Ｐ１－Ｐｏ）／（ｔ１－ｔｏ）
Ｖ２＝（Ｐ２－Ｐ１）／（ｔ２－ｔ１）
Ｖ３＝（Ｐ３－Ｐ２）／（ｔ３－ｔ２）
・
・
・
Ｖ１＝（Ｐ１－Ｐｏ）／（ｔ１－ｔｏ）
Ｖ２＝（Ｐ２－Ｐ１）／（ｔ２－ｔ１）
Ｖ３＝（Ｐ３－Ｐ２）／（ｔ３－ｔ２）
・
・
・
【0031】
なお、スタビライザ３Ａに、例えば車輪の回転量に比例したパルスを出力するなどして、スタビライザ３Ａの速度を計測する速度センサが搭載されている場合には、コントロールＰＣ１４は、単位時間経過ごとのスタビライザ３Ａの速度に関する情報を、その速度センサから受信しても良い。
【0032】
コントロールＰＣ１４は、さらに、単位時間あたりにスタビライザ３Ａが進んだ距離に相当する先に述べた単位時間経過ごとのスタビライザ３Ａの速度情報Ｖ１、Ｖ２、Ｖ３・・・と、スタビライザ３Ａに装備されている散布ノズル９の散布幅（スタビライザ３Ａの幅方向の長さ）Ｗと、流量計１２から得られる単位時間経過ごとの添加材の散布量Ｑ０、Ｑ１、Ｑ２、Ｑ３・・・に基づいて、施工面Ｓの単位面積あたりの添加材の散布量（Ｌ／ｍ２）を、スタビライザ３Ａの位置情報と同期した単位時間ごとに、求める手段を備えている。すなわち、単位時間経過ごとの単位面積あたりの添加材の散布量Ｌ１、Ｌ２、Ｌ３・・・は、コントロールＰＣ１４が、例えば下記の計算式を実行することによって求められる。
Ｌ１＝Ｑ１／（Ｗ×Ｖ１）
Ｌ２＝Ｑ２／（Ｗ×Ｖ２）
Ｌ３＝Ｑ３／（Ｗ×Ｖ３）
・
・
・
Ｌ１＝Ｑ１／（Ｗ×Ｖ１）
Ｌ２＝Ｑ２／（Ｗ×Ｖ２）
Ｌ３＝Ｑ３／（Ｗ×Ｖ３）
・
・
・
【0033】
なお、添加材の散布幅（スタビライザ３Ａの幅方向の長さ）Ｗは、その値を予めコントロールＰＣ１４に入力しておいても良い。また、施工現場に応じて添加材の散布幅Ｗを変更する場合には、その変更に合わせて、その都度オペレータがコントロールＰＣ１４に変更後の散布幅Ｗを入力すれば良い。いずれにしても、添加材の散布幅Ｗを直接コントロールＰＣ１４に入力する場合には、コントロールＰＣ１４は、添加材の散布幅Ｗの入力を受け付ける手段を備えているということになる。
【0034】
或いは、個々の散布ノズル９に取り付けられているノズル開閉弁の開閉を、目標とする散布幅Ｗに合わせて、例えば、スタビライザ３Ａの運転席などに設けられている開閉コントロールスイッチでコントロールする場合には、その開閉コントロールスイッチの動作状態に関する信号をコントロールＰＣ１４に入力し、入力を受けたコントロールＰＣ１４が、開状態にある散布ノズルの個数と個々の散布ノズルの散布幅とに基づいて、添加材の散布幅Ｗを求めるようにしても良い。目標とする散布幅Ｗが変わる場合には、それに合わせて、開閉コントロールスイッチの動作状態を変えればよい。いずれにせよ、開閉コントロールスイッチの動作状態に関する信号はコントロールＰＣ１４に入力されるので、コントロールＰＣ１４は添加材の散布幅Ｗを求めることができる。このように、コントロールＰＣ１４は、散布幅Ｗ若しくは複数存在する散布ノズル９の開閉状態に関する情報の入力を受け付ける手段を備えており、これによって、コントロールＰＣ１４は、常時、添加材の散布幅Ｗを認識することができ、適宜これを自身の表示画面に表示したり、サーバ１などへ送信することができる。
【0035】
以上のようにして求められた情報通信型スタビライザ３Ａの各種の作動パラメータ、又は路上路盤再生工事の施工管理パラメータは、コントロールＰＣ１４の表示装置又はスタビライザ３Ａの運転席近傍に設けられた適宜の表示装置に、リアルタイムで表示される。図３に、コントロールＰＣ１４の表示装置に表示された表示画面１５の一例を示す。
【0036】
図３に示すとおり、左右の破砕混合深さの実測値、及び単位面積あたりの添加材の散布量の実測値が、ライブデータとして画面に表示されている。なお、画面下方に表示されている設計値は、当該路上路盤再生工事について、予め定められた施工管理パラメータの設計値である。このように、コントロールＰＣ１４の表示装置又はスタビライザ３Ａの運転席近傍に設けられた適宜の表示装置に、路上路盤再生工事の施工管理パラメータの実測値が設計値とともに表示されるので、スタビライザ３Ａのオペレータは、表示画面１５をみながら、スタビライザ３Ａの各種の作動パラメータを変化させて、施工管理パラメータの実測値を設計値に近づけるようにスタビライザ３Ａの動作を制御することが容易に行えるといる利点が得られる。また、表示画面１５の上部に表示されている「幅 １．６７ｍ」は、コントロールＰＣ１４が認識している添加材の散布幅Ｗである。以上のようにして求められた情報通信型スタビライザ３Ａの各種の作動パラメータ、又は路上路盤再生工事の施工管理パラメータは、コントロールＰＣ１４に接続された適宜の記憶装置に適宜記憶しても良い。
【0037】
次に、本発明に係る路上路盤再生工事モニタリングシステムの動作をスタビライザがスタビライザ３Ａである場合を例に説明する。
【0038】
情報通信型スタビライザ３Ａを用いて新たに路上路盤再生工事を施工する場合、スタビライザ３Ａのオペレータ又はその他の権限ある工事関係者は、スタビライザ３Ａに搭載されているコントロールＰＣ１４を立ち上げ、コントロールＰＣ１４の表示画面に、例えば、図４に示すような初期画面１６を表示させる。
【0039】
図示のとおり、初期画面１６には、「計画データ入力」、「計測開始」、及び「終了」の３つのメニューが示されている。工事の施工当初にあたって、オペレータが「計画データ入力」を選択すると、コントロールＰＣ１４の画面には、図５に示すような、計画データ入力画面１７が表示される。オペレータは、計画データ入力画面１７をみながら、必要な情報を入力すれば良い。なお、計画データ入力画面１７の最上段にはパスワードの入力を求める「パスワード要求」欄が設けられており、この欄に入力されたパスワードが、スタビライザ３Ａの識別情報とセットになって、対象工事を指定する認証情報を構成するが、これについては後述する。
【0040】
図６は、オペレータによる入力が完了した状態の計画データ入力画面１８を示している。図６にみられるとおり、パスワードとともに、工事名、施工場所、工種、請負者、施工機械についての情報が入力されている。ここに記載されている「○○○○ ０１号機」がスタビライザ３Ａの番号であり、スタビライザ識別情報を構成している。なお、スタビライザ識別情報は個々のスタビライザを識別できる情報を含んでおれば良く、そのフォーマットは任意である。また、入力された「工事名」、「施工場所」、及び「工種」が、計画データが入力されている工事を他の工事から区別する工事識別情報として機能する。
【0041】
図６の計画データ入力画面１８には、添加材についての「設計添加材添加量（１／ｍ２）」の数値とともに、社内規格で許容される上限値及び下限値の値も入力されている。加えて、図６の計画データ入力画面１８には、「処理厚」として「設計破砕混合深さ（ｍｍ）」の数値とともに、社内規格で許容される上限値及び下限値の値も入力されている。なお、図５及び図６に示した計画データ入力画面１７、１８は一例であって、入力項目は図示したものに限られるものではない。また破砕混合深さの単位も「ｍｍ」に限られず、「ｃｍ」であっても良い。
【0042】
計画データ入力画面１８の入力が終わると、オペレータは計画データ入力画面１８の右下に表示されている「保存」ボタンをクリックし、入力した計画データをコントロールＰＣ１４内の適宜の記憶装置に記憶させ、保存する。この操作によって、コントロールＰＣ１４の表示画面は図４の初期画面１６に戻る。因みに、計画データ１８の左下に表示されている「読込」ボタンは、コントロールＰＣ１４内に既に保存してある計画データを読み込むときに使用するボタンである。
【0043】
次いで、オペレータが、初期画面１４上で、「計測開始」をクリックすると、コントロールＰＣ１４は、コントロールＰＣ１４内に保存されている当該工事の計画データをサーバ１に送信する。当該工事の計画データは、通常、最も新しくコントロールＰＣ１４内に保存された工事の計画データであるが、「計測開始」をクリックする前に、コントロールＰＣ１４の画面上で、既に保存されている計画データの中から選択できるようにしても良い。
【0044】
コントロールＰＣ１４からサーバ１に送信される計画データは、工事の識別情報とともに施工管理パラメータの設計値情報を含んでおり、後述する単位時間経過ごとの当該スタビライザの位置情報、及び前記位置情報と同期した単位時間経過ごとの施工管理パラメータの実測値情報とともに、当該工事についてのモニタリング情報を構成している。
【0045】
計画データの送信とともに、コントロールＰＣ１４は、「計測開始」がクリックされた時刻から最も早くに受信した測位信号の受信時刻を開始時刻ｔ０として、そこから単位時間経過ごとの情報通信型スタビライザ３Ａの緯度・経度情報を取得し、位置情報としてサーバ１に送信を開始する。それとともにコントロールＰＣ１４は、スタビライザ３Ａの位置情報と同期したタイミングで計測された、接続されている他のセンサからの信号を取得し、前記位置情報の取得時刻と対応づけて、サーバ１に送信する。
【0046】
接続されている他のセンサからの信号とは、左右の距離計８Ｌ、８Ｒで計測された破砕混合ロータ６の左右の施工面Ｓからの沈降深さであり、流量計１２で計測された添加材の単位時間あたりの流量（ｌ／秒）であり、さらには、単位時間経過ごとのスタビライザ３Ａの位置情報から求められたスタビライザ３Ａの速度又は搭載されている適宜の速度センサから得られたスタビライザ３Ａの速度であり、前記添加材の単位時間あたりの流量と、散布幅Ｗと、スタビライザ３Ａの速度とを勘案して求められた、施工面Ｓの単位面積あたりの前記添加材の散布量（ｌ／ｍ２）である。
【0047】
これらの情報のうち、破砕混合ロータ６の左右の施工面Ｓからの沈降深さ（ｍｍ）と、施工面Ｓの単位面積あたりの添加材の散布量（ｌ／ｍ２）は、路上路盤再生工事の管理パラメータであるので、サーバ１に送信するのが好ましい。また、スタビライザ３Ａの速度情報や、タンクローリーから供給される添加材の単位時間あたりの流量は、直接、路上路盤再生工事の管理パラメータに相当するものではないので必要に応じてサーバ１に送信すれば良いが、行われている路上路盤再生工事の全貌を開示するという観点からは、これらの情報もサーバ１に送信するのが望ましい。
【0048】
コントロールＰＣ１４からこれらの情報を受信したサーバ１は、受信した情報を自身の記憶装置に、当該情報を送信したスタビライザ及び対象とする工事と対応づけて記憶する。
【0049】
施工が完了するか、何らかの理由で停止する場合、オペレータは初期画面１６上で、「終了」ボタンをクリックすれば良い。各種計測データのサーバ１への送信は終了する。このとき、スタビライザ３Ａの各種センサによる計測動作も終了するようにしても良いが、完全に終了操作が行われるまで、計測動作は継続させておいても良い。
【0050】
なお、以上の説明では、コントロールＰＣ１４はオペレータが操作しているが、オペレータ以外の現場監督その他の権限ある工事関係者が操作しても良いことは勿論である。
【0051】
次に、工事の発注者又はその他の工事関係者が、本発明に係る路上路盤再生工事モニタリングシステムを利用して、路上路盤再生工事をモニタリングする場合の当該システムの動作について説明する。
【0052】
発注者又は工事関係者がコンピュータ４Ａ又は５Ａから本発明に係る路上路盤再生工事モニタリングシステムが提供するサイトにアクセスすると、コンピュータ４Ａ又は５Ａには、図７に示すようなログイン画面１９が表示される。
【0053】
図７に示すとおり、ログイン画面１９には、スタビライザ番号の入力欄と、パスワードの入力欄とが設けられている。このログイン画面１９に、発注者又は工事関係者がモニタリングすることを希望する工事を施工するスタビライザの番号と、それに対応したパスワードを入力し、サーバ１に送信すると、サーバ１は、これを受信し、受信したスタビライザ番号とパスワードの組合わせによって指定される工事を特定し、その指定された工事について、モニタリング情報を表示する表示画面を発注者のコンピュータ４Ａ又は工事関係者のコンピュータ５Ａに送信する。
【0054】
本例においては、スタビライザ識別情報であるスタビライザの番号と、対象とする工事に付されたパスワードの組合わせが、当該工事の認証情報として機能しており、この組合わせを正しく入力したコンピュータ４Ａ又は５Ａの操作者には当該工事をモニタリングする権限があると認証される。ただし、これは一例であって、工事の認証情報としては、スタビライザの番号とパスワードの組合わせ以外の認証情報を用いても良いことは勿論である。例えば、利用者のＩＤ番号とパスワードの組合わせや、工事の識別情報とパスワードの組合わせなどを、当該工事の認証情報として使用しても良い。
【0055】
工事の認証情報は、例えば、サーバ１から、登録された利用者のコンピュータ、タブレット端末、又はスマートフォンなどの携帯端末に事前に送信するなどして、利用者に知らせておくことができる。なお、パスワードは、必ずしも数字や文字の組合わせに限られず，例えば、二次元バーコードで表される二次元情報であっても良い。
【0056】
図８は、スタビライザの番号とパスワードの組合わせを認証情報として指定された工事について、サーバ１から発注者のコンピュータ４Ａ又は工事関係者のコンピュータ５Ａに送信される表示画面２０の一例を示す図である。
【0057】
図８に示すとおり、表示画面２０の上段左の標題欄２１には、主たる工事識別情報である「工事名」及び「施工場所」が表示され、その下の右側には、「請負者」、「工種」、「施工機械」などの工事識別情報の一部と、「設計処理厚さ」、「設計添加材散布量」などの施工管理パラメータの設計値を表示する工事情報欄２２が表示されている。これらの情報は、スタビライザに搭載されたコントロールＰＣからサーバ１に送信され、サーバ１が、当該情報を送信したスタビライザ及び対象とする工事と対応づけて記憶している情報である。また、施工管理パラメータの設計値についての情報はモニタリング情報の一部を構成している。サーバ１は、コントロールＰＣ１４に表示される初期画面１６上で「計測開始」がクリックされると同時に、当該工事についてのこれらの情報を受信しており、当該工事が指定されたことにより、これらの既に受信している情報を自身の記憶装置から読み出して、表示画面２０上に表示する。
【0058】
表示画面２０の中央から下には、路上路盤再生工事の開始点を原点としたスタビライザの移動距離又は路上路盤再生工事の開始時刻からの経過時間を横軸に取り、経過時間又は移動距離とともに変化する添加材の単位面積あたりの散布量（ｌ／ｍ２）を表示するグラフ２３、同じく、スタビライザ左側の破砕混合深さ（ｍｍ）を表示するグラフ２４、さらに、スタビライザ右側の破砕混合深さ（ｍｍ）を表示するグラフ２５が表示されている。
【0059】
図９は、図８のグラフ部分だけを拡大して示す部分拡大図である。図８及び図９に示すとおり、各グラフ２３、２４、２５中、縦の線で区切られた区間が単位時間に相当しており、例えば、単位時間を１秒とすると、各グラフの最も左の区間が００分００秒に、その右の区間が００分０１秒、以下順次時間の経過を表すことになる。また、散布量のグラフ２３の上には、原点からのスタビライザの移動距離が目盛られており、この例においては、移動距離が原点から１ｍを超えるまでは、「０－１ｍ」と表示され、１ｍを超えて２ｍまでは「１－２ｍ」と表示されるようになっている。
【0060】
各グラフ２３、２４、２５には、表示画面２０がコンピュータ４Ａ又は５Ａに送信される時点で既に得られている各実測値データが各区間ごとに１点ずつプロットされている。この各プロットが、単位時間の経過ごとに順次右方向に増えていき、グラフの右端に達すると、各グラフが左方向にスクロールされ、常に最新の実測値データが表示されることになる。併せて、移動距離及び時間の表示も１区間ごとに増えていき、グラフとともにスクロールされる。なお、これらの実測値のプロットやグラフのスクロールがサーバ１によって実行されることはいうまでもない。
【0061】
なお、図８、図９に示す表示画面２０には、実測値データとして、添加材の散布量とスタビライザ左右の破砕混合深さがグラフ２３、２４、２５として示されているが、これらに加えて、例えば図１０に示すように、スタビライザの移動速度の実測値を示すグラフ２６を表示するようにしても良い。
【0062】
また、各グラフには、各施工管理パラメータの設計値に相当する縦軸位置に、設計値の目安となる設計基準線を表示したり、設計値からのズレの上下限の許容値に相当する縦軸位置に上下限の許容値の目安となる許容線を表示しておくのが良い。これにより、発注者又は工事関係者は、実測値の設計値との一致程度や、設計値からのズレの程度を、直感的に把握することができるので、極めて便利である。
【0063】
いずれにせよ、表示画面２０には、工事開始の原点からの移動距離及び／又は工事開始からの経過時間に対応づけてプロットされた施工管理パラメータの実測値が逐次、表示されるので、発注者又は工事関係者は、現場とは離れた場所からでも、施工されている路上路盤再生工事の施工状況を、臨場感をもって、リアルタイムでモニタリングすることができる。
【0064】
図１１は、表示画面２０の上段の部分だけを取り出して拡大して示す部分拡大図である。図において、２７は施工区間を示す地図であり、地図２７中、２本のフラッグで挟まれ、ハッチングを付された区間が施工対象区間であることを示している。工事が進行するに連れて、サーバ１は、スタビライザ３Ａの位置情報に基づいて、スタビライザ３Ａが既に通過したハッチング部分の色などを徐々に変化させていくので、工事の進行具合を地図上で直感的に把握することが可能である。
【0065】
２８は工事の進捗状況を示すポインタであり、表示画面２０に表示されている実測値データが工事全体の中で時間的又は距離的にどの位置のデータであるのかを示している。ポインタ２８は、工事の進捗にともなって図中左方から右方へと移動していくが、表示画面２０上で、ポインタ２８にタッチしながら右方向に移動させると実測値データの表示が早送りされ、工事がより進捗した時点での実測値データを表示させることができる。また、表示画面２０上で、ポインタ２８にタッチしながら左方向に移動させると実測値データの表示が巻き戻され、工事のより早い時点での実測値データを表示させることができる。これにより、発注者又は工事関係者は、時間の経過とともに進行する工事全体の中から見たい部分を選択して素早く表示画面２０に表示させたり、見たい部分に立ち戻って実測値データの推移を確認したりすることができる。
【0066】
なお、表示すべき実測値データをサーバ１が未だ受信していない場合には、ポインタ２８を右方向に移動させる操作は無効とされるか、実測値のプロットのない各グラフ２３～２６が表示される。
【0067】
図１１において、表示画面２０の右上に示されているボタン２９ａ、２９ｂ、２９ｃは、グラフ２３～２７に表示される移動距離又は経過時間の表示単位を、単位時間の整数倍で変更する表示単位選択ボタンである。発注者又は工事関係者が、表示画面２０上で、ボタン２９ａ、２９ｂ、２９ｃのいずれかにタッチすると、経過時間の表示単位を、１秒間隔、５秒間隔、又は１０秒間隔へと、単位時間の整数倍で変化させることができる。それに伴い、移動距離も１秒毎、５秒後毎、又は１０秒毎の移動距離に変更される。本例では、ボタン２９ａ、２９ｂ、２９ｃによって選択される経過時間の表示単位は１秒間隔、５秒間隔、１０秒間隔の３種類だけであるが、それにとどまらず、３０秒間隔、１分間隔等、単位時間の整数倍で表示単位を変更可能としても良い。
【0068】
なお、表示単位が変更されると、サーバ１は、その表示単位での実測値の平均値をグラフ２３～２７にプロットすることになる。例えば、添加材の散布量についていえば、表示単位が５秒間隔になると、サーバ１は、その５秒間における添加材の散布量の５個の実測値の平均値を求め、グラフ２３にプロットする。破砕混合ロータの左右の破砕混合深さ、速度についても同様である。
【0069】
図１２は、本発明に係る情報通信型スタビライザ３Ａの他の一例を示す概略側面図である。先に説明した例におけると同じ部材には同じ符号を付してある。本例のスタビライザ３Ａは、角度センサ３０を備えている点において、先に説明したスタビライザ３Ａとは異なっている。
【0070】
図１３は、図１２に示すスタビライザ３Ａを進行方向前方から見た正面図であり、便宜上、左右のタイヤＴと、破砕混合ロータ６と、角度センサ３０と、測位アンテナ１３だけを取り出して示してある。図中、Ｈ０は水平面、Ｘはスタビライザ３Ａの左右方向中心面、ｈＲ及びｈＬは、それぞれ、スタビライザ３Ａの左右方向中心面Ｘから破砕混合ロータ６の右側端部及び左側端部までの長さである。本例のスタビライザ３Ａにおいては、破砕混合ロータ６は、その回転軸方向の中心がスタビライザ３Ａの左右方向中心面Ｘ上に位置するようにスタビライザ３Ａに取り付けられているので、ｈＲ＝ｈＬの関係にある。
【0071】
角度センサ３０は、スタビライザ３Ａの左右方向の傾きを検知するセンサであり、スタビライザ３Ａの水平面Ｈ０からの傾き角度αを計測する。角度センサ３０は、スタビライザ３Ａの左右方向の傾き角度αを計測することができれば、スタビライザ３Ａのどこに取り付けられていても良いが、測位アンテナ１３と同様に、破砕混合ロータ６の回転軸と、スタビライザ３Ａの左右方向中心面Ｘとの交点の鉛直方向上方に位置しているのが好ましい。角度センサ３０は、スタビライザ３Ａの水平面Ｈ０からの左右方向の傾きを角度αとして計測し、コントロールＰＣ１４へと送信する。
【0072】
次に、図１２及び図１３に示す角度センサ３０を備えたスタビライザ３Ａの動作について説明する。図１４は、破砕混合ロータ６が回転しながら施工面Ｓよりも下方に沈下し、既設路盤Ｒの破砕と添加材との混合が進行中の状態を示している。なお、図中Ｒで示す部分が、既設路盤とその上に構築されている既設アスファルト混合物層とを含んでいても良いことは先に述べたとおりである。図１４においては、施工面Ｓは水平であり、施工面Ｓは水平面Ｈ０に対して傾斜していない。したがって、施工面Ｓ上を走行するスタビライザ３Ａに搭載された角度センサ３０が計測するスタビライザ３Ａの傾き角度αは「０」である。ｄＬ、ｄＲは、スタビライザ３Ａに搭載されている距離センサ８Ｌ、８Ｒによって計測された破砕混合ロータ６の施工面Ｓからの左右の沈降深さである。スタビライザ３Ａの傾き角度αが「０」であるので、左右の沈降深さｄＬ、ｄＲは、破砕混合ロータ６の左右端部におけるビット７の刃先の施工面Ｓからの鉛直方向深さと一致している。
【0073】
図１５は、施工面Ｓが水平面Ｈ０に対して角度αだけ傾斜しており、それに伴い、施工面Ｓ上を走行するスタビライザ３Ａが、進行方向右下がりに水平面Ｈ０から角度αだけ傾斜した状態を表している。このスタビライザ３Ａの傾き角度αは角度センサ３０によって計測され、コントロールＰＣに送信される。なお、角度センサ３０によるスタビライザ３Ａの傾き角度の計測は、任意の時間間隔で任意のタイミングで行われても良いが、測位アンテナ１３とコントロールＰＣ１４とによって行われる単位時間経過ごとのスタビライザ３Ａの位置情報の取得と同期した時間間隔で行われるのが好ましい。
【0074】
図１６は、図１５における破砕混合ロータ６だけを取り出して示す図であり、図１７は、図１６における符号Ｒ及びＬで示す円内の部分だけを取り出して拡大して示す説明用の概略図である。図１６及び図１７において、Ｖｐは、破砕混合ロータ６に取り付けられている多数のビット７の各々が、破砕混合ロータ６の回転によって、破砕混合ロータ６の最下端に到達したときの各ビット７の先端部の位置を面状に連続させた刃先面であり、便宜上、ビット７が存在しない領域にまで延在させてある。ＳＲ及びＳＬは破砕混合ロータ６の右側端点及び左側端点であり、共に、破砕混合ロータ６の回転軸を含む鉛直面と施工面Ｓとの交線上に位置している。ＳＣは破砕混合ロータ６の中央点であり、前記交線と、スタビライザ３Ａの左右方向中心面Ｘとの交点に位置している。ＶＲは、破砕混合ロータ６の右側端点ＳＲの位置における刃先面Ｖｐの施工面Ｓからの鉛直方向深さ、ＶＬは、破砕混合ロータ６の左側端点ＳＬの位置における刃先面Ｖｐの施工面Ｓからの鉛直方向深さである。
【0075】
図示のとおり、施工面Ｓが水平ではなく、その上を走行するスタビライザ３Ａが傾いている場合には、先に図１４に示した場合とは違って、破砕混合ロータ６の左右の沈降深さｄＬ、ｄＲは、破砕混合ロータ６の左右側端点ＳＬ、ＳＲにおけるビット７の刃先面Ｖｐの施工面Ｓからの鉛直方向深さＶＬ、ＶＲと一致しない。ただし、その不一致の程度は、スタビライザ３Ａの傾き角度αに依存しており、図１７に示す幾何学的関係から明らかなとおり、ＶＲとｄＲ、ＶＬとｄＬとは、下記式で表される関係にある；
ＶＲ＝ｄＲ／ｓｉｎ（９０－α）
ＶＬ＝ｄＬ／ｓｉｎ（９０－α）
ＶＲ＝ｄＲ／ｓｉｎ（９０－α）
ＶＬ＝ｄＬ／ｓｉｎ（９０－α）
【0076】
したがって、角度センサ３０を備えている本例のスタビライザ３Ａにおいては、施工面Ｓが傾斜している場合であっても、その傾きの角度を角度センサ３０で計測し、その計測された角度αと破砕混合ロータ６の左右の沈降深さｄＬ及びｄＲとに基づいて、破砕混合ロータ６の左右の側端点ＳＬ及びＳＲの位置における刃先面Ｖｐの施工面Ｓからの鉛直方向深さＶＬ及びＶＲを求めることができる。これにより、本例のスタビライザ３Ａにおいては、施工面Ｓが傾斜している場合であっても、施工面Ｓからの鉛直方向における混合深さをより正確に把握することができるという利点が得られる。
【0077】
なお、破砕混合ロータ６の左側端点ＳＬ及び右側端点ＳＲにおける刃先面Ｖｐの施工面Ｓからの鉛直方向深さＶＬ及びＶＲが分かると、破砕混合ロータ６をビット７を含めて剛性のある一体物とみなして、破砕混合ロータ６の左右の側端点ＳＬとＳＲ間の任意の位置における刃先面Ｖｐの施工面Ｓからの鉛直方向深さＶｎを比例配分で求めることができる。例えば、中央点ＳＣにおける刃先面Ｖｐの施工面Ｓからの鉛直方向深さＶＳＣは、ｈＲ＝ｈＬであるので、ＶＳＣ＝（ＶＲ＋ＶＬ）／２を計算することによって求めることができる。その他の点についても、その点と左右の側端点ＳＬ及びＳＲまでの距離が分かれば、同様にして、その位置における刃先面Ｖｐの鉛直方向深さを求めることができる。
【0078】
施工面Ｓからの鉛直方向深さＶＬ及びＶＲの計算は、どの機器がどのタイミングで行っても良いが、スタビライザ３Ａによって実行される路上路盤再生工事をモニタリングするという観点からは、コントロールＰＣ１４において、角度センサ３０による傾斜角αの計測と同期した時間間隔で行われるのが好ましい。計算された鉛直方向深さＶＬ及びＶＲの値は、その時点でのスタビライザ３Ａの位置情報と関連付けられて、コントロールＰＣ１４に記憶されるか、サーバ１に送信されるか、或いはその双方が行われる。その他の点についての鉛直方向深さについても同様である。
【0079】
なお、破砕混合ロータ６の刃先面Ｖｐの施工面Ｓからの鉛直方向深さを求めることができると、施工前及び施工後の施工面についての測量データと組み合わせることによって、路上路盤再生工事によって再生されるべき路盤層の設計厚さと、実際に再生された路盤層の厚さとの一致の程度を、施工面の全域について、面的かつ定量的に把握し、且つ可視化することができるという利点が得られる。これは、従来は、施工後に設計厚との一致の程度を評価するには、施工箇所の一部を実際に掘り返して確認するしかなく面的な把握ができなかったことに比べると、極めて画期的なことである。以下、詳述する。
【0080】
まず、施工対象路面を事前測量し、施工前の施工面Ｓについて、その三次元座標データ（Ｘ、Ｙ、Ｚ）を取得しておく。このような三次元座標データを取得する測量は、例えば、レーザスキャナやトータルステーションを用いて行うことができる。対象とする施工面Ｓについて、既に取得している三次元座標データがある場合には、それを用いても良い。施工前の施工面Ｓについての三次元座標データ（Ｘ、Ｙ、Ｚ）は、スタビライザ３Ａに装備されているコントロールＰＣ１４が持っていても良いし、サーバ１が持っていても良く、或いはその双方が持っていても良い。コントロールＰＣ１４が持っていない場合には、必要に応じて適宜サーバ１又はその他の記憶装置から取得すれば良い。
【0081】
続いて、スタビライザ３Ａを用いて施工面Ｓについて路上路盤再生工事を実施する。工事中、コントロールＰＣ１４は、スタビライザ３Ａの位置情報の取得並びに角度センサ３０によるスタビライザ３Ａの傾き角度αの計測を行い、それらと同期したタイミングで、図１７に示す幾何学的関係に基づいて、破砕混合ロータ６の左側端点ＳＬ及び右側端点ＳＲの施工面Ｓからの鉛直方向深さＶＬ及びＶＲを計算する。例えば、図１８に示すように、時刻ｔｎの時点で角度センサ３０が計測したスタビライザ３Ａの傾きを角度αｎとし、同じ時点での破砕混合ロータ６の左右の沈降深さをｄＬｎ及びｄＲｎとすると、時刻ｔｎでの左側端点ＳＬｎにおける刃先面Ｖｐの鉛直方向深さＶＬｎは、ＶＬｎ＝ｄＬｎ／ｓｉｎ（９０－αｎ）として求められ、同じく、時刻ｔｎでの右側端点ＳＲｎにおける刃先面Ｖｐの鉛直方向深さＶＲｎは、ＶＲｎ＝ｄＲｎ／ｓｉｎ（９０－αｎ）として求められる。コントロールＰＣ１４は、必要であれば、時刻ｔｎにおけるこれらのデータと、同時刻におけるスタビライザ３Ａの位置情報Ｐｎ（ＸＰｎ、ＹＰｎ）とを対応づけて記憶する。
【0082】
さらに、コントロールＰＣ１４は、スタビライザ３Ａの時刻ｔｎにおける位置情報Ｐｎ（ＸＰｎ、ＹＰｎ）を破砕混合ロータ６の中央点ＳＣの時刻ｔｎにおける位置情報とみなして、中央点ＳＣから左側端点ＳＬまでの長さｈＬと、中央点ＳＣから右側端点ＳＲまでの長さｈＲと、時刻ｔｎにおける傾き角度αｎとに基づいて、時刻ｔｎにおける左側端点ＳＬｎの位置情報（ＸＳＬｎ、ＹＳＬｎ）及び右側端点ＳＲｎの位置情報（ＸＳＲｎ、ＹＳＲｎ）を求める。このようにして求められた、時刻ｔｎにおける左側端点ＳＬｎの位置情報（ＸＳＬｎ、ＹＳＬｎ）及び右側端点ＳＲｎの位置情報（ＸＳＲｎ、ＹＳＲｎ）は、先に求められた時刻ｔｎでの左側端点ＳＬｎにおける刃先面Ｖｐの鉛直方向深さＶＬｎ及び時刻ｔｎでの右側端点ＳＲｎにおける刃先面Ｖｐの鉛直方向深さＶＲｎと、それぞれ対応づけてコントロールＰＣ１４に記憶される。
【0083】
左側端点ＳＬと右側端点ＳＲ間に位置するその他の点についても同様であり、コントロールＰＣ１４は、スタビライザ３Ａの時刻ｔｎにおける位置情報Ｐｎ（ＸＰｎ、ＹＰｎ）と、中央点ＳＣから左側端点ＳＬと右側端点ＳＲの間に位置する任意の点Ｓｍまでの長さと、時刻ｔｎにおける傾き角度αｎとに基づいて、時刻ｔｎにおける点Ｓｍｎの位置情報（ＸＳｍｎ、ＹＳｍｎ）を求める。さらにコントロールＰＣ１４は、時刻ｔｎにおける左右側端点ＳＬｎ、ＳＲｎの鉛直方向深さＶＬｎ及びＶＲｎを中央点ＳＣから点Ｓｍまでの距離に基づいて比例配分し、時刻ｔｍでの点Ｓｍｎにおける鉛直方向深さＶｍｎを求め、これを時刻ｔｎにおける点Ｓｍｎの位置情報（ＸＳｍｎ、ＹＳｍｎ）と対応づけて記憶する。
【0084】
上述した作業を時刻ｔ０、ｔ１、ｔ２・・・ｔｎ、ｔ（ｎ＋１）、ｔ（ｎ＋２）・・・について実行することにより、コントロールＰＣ１４には、破砕混合ロータ６の左右側端点ＳＬ及びＳＲを含む両点間の任意の点についての、時刻ｔ０、ｔ１、ｔ２・・・ｔｎ、ｔ（ｎ＋１）、ｔ（ｎ＋２）・・・でのＸ、Ｙ座標データと、当該各点における刃先面Ｖｐの施工面Ｓからの鉛直方向深さデータとが互いに関連付けられて記憶、蓄積される。
【0085】
記憶、蓄積される各点のＸ、Ｙ座標データとその位置における刃先面Ｖｐの鉛直方向深さデータは、例えば以下のようなものである。
＜右側端点ＳＲについて＞
・
・
ＸＳＲｎ、 ＹＳＲｎ、 ＶＲｎ
ＸＳＲ（ｎ＋１）、ＹＳＲ（ｎ＋１）、ＶＲ（ｎ＋１）
ＸＳＲ（ｎ＋２）、ＹＳＲ（ｎ＋２）、ＶＲ（ｎ＋２）
・
・
＜中間点Ｓｍについて＞・・・・・・
・
・
ＸＳｍｎ、 ＹＳｍｎ、 Ｖｍｎ
ＸＳｍ（ｎ＋１）、ＹＳｍ（ｎ＋１）、Ｖｍ（ｎ＋１）
ＸＳｍ（ｎ＋２）、ＹＳｍ（ｎ＋２）、Ｖｍ（ｎ＋２）
・
・
＜左側端点ＳＬについて＞
・
・
ＸＳＬｎ、 ＹＳＬｎ、 ＶＬｎ
ＸＳＬ（ｎ＋１）、ＹＳＬ（ｎ＋１）、ＶＬ（ｎ＋１）
ＸＳＬ（ｎ＋２）、ＹＳＬ（ｎ＋２）、ＶＬ（ｎ＋２）
・
・
＜右側端点ＳＲについて＞
・
・
ＸＳＲｎ、 ＹＳＲｎ、 ＶＲｎ
ＸＳＲ（ｎ＋１）、ＹＳＲ（ｎ＋１）、ＶＲ（ｎ＋１）
ＸＳＲ（ｎ＋２）、ＹＳＲ（ｎ＋２）、ＶＲ（ｎ＋２）
・
・
＜中間点Ｓｍについて＞・・・・・・
・
・
ＸＳｍｎ、 ＹＳｍｎ、 Ｖｍｎ
ＸＳｍ（ｎ＋１）、ＹＳｍ（ｎ＋１）、Ｖｍ（ｎ＋１）
ＸＳｍ（ｎ＋２）、ＹＳｍ（ｎ＋２）、Ｖｍ（ｎ＋２）
・
・
＜左側端点ＳＬについて＞
・
・
ＸＳＬｎ、 ＹＳＬｎ、 ＶＬｎ
ＸＳＬ（ｎ＋１）、ＹＳＬ（ｎ＋１）、ＶＬ（ｎ＋１）
ＸＳＬ（ｎ＋２）、ＹＳＬ（ｎ＋２）、ＶＬ（ｎ＋２）
・
・
【0086】
なお、上述した例では、スタビライザ３Ａの位置情報Ｐ（ＸＰ、ＹＰ）を、破砕混合ロータ６の中央点ＳＣの位置情報（ＸＳＣ、ＹＳＣ）であるとみなしたが、スタビライザ３Ａの左右方向の傾斜が大きく、測位アンテナ１３と破砕混合ロータ６の中央点ＳＣとの高さの違いによる位置情報の差が無視できない場合には、角度センサ３０が計測する角度αと、測位アンテナ１３と破砕混合ロータ６の中央点ＳＣとの高さの差とに基づいて、中央点ＳＣの位置情報（ＸＳＣ、ＹＳＣ）を補正するようにしても良い。スタビライザ３Ａが前後方向に傾く場合も同様であり、スタビライザ３Ａの前後方向の傾きを計測する第２の角度センサをスタビライザ３Ａに取り付けて、第２の角度センサが計測する角度βと、測位アンテナ１３と破砕混合ロータ６の中央点ＳＣとの高さの差とに基づいて、中央点ＳＣの位置情報（ＸＳＣ、ＹＳＣ）を補正するようにしても良い。
【0087】
上述したようにして取得された、破砕混合ロータ６の左右側端点ＳＬ及びＳＲを含む両点間の任意の点についての、時刻ｔ０、ｔ１、ｔ２・・・における刃先面Ｖｐの施工面Ｓからの鉛直方向深さデータと、施工面Ｓについて施工前に取得された三次元座標データ（Ｘ、Ｙ、Ｚ）とを、二次元座標データ（Ｘ、Ｙ）をキーにして組み合わせることによって、対象とする施工面Ｓの全域において、破砕混合ロータ６の左右側端点ＳＬ及びＳＲを含む両点間の任意の点についての刃先面Ｖｐの三次元データを求めることができる。
【0088】
すなわち、施工前に取得された施工面Ｓについての三次元座標データ（Ｘ、Ｙ、Ｚ）の中から、例えば、時刻ｔｎにおける右側端点ＳＲｎの二次元座標（ＸＳＲｎ、ＹＳＲｎ）に対応するＸ、Ｙ座標を有する三次元座標データを選び出す。そして、図１８に示すように、そのＺ座標データＺＳＲｎから、時刻ｔｎにおける右側端点ＳＲｎの鉛直方向深さＶＲｎを減算する。そして、減算後のＺ座標データを、時刻ｔｎにおける右側端点ＳＲｎの刃先面ＶｐのＺ座標データＺＳＲｎＶＰとする。すなわち、ＺＳＲｎＶＰ＝ＺＳＲｎ－ＶＲｎである。同様にして、左側端点ＳＬｎの刃先面ＶｐのＺ座標データＺＳＬｎＶＰは、時刻ｔｎにおける左側端点ＳＬｎの二次元座標（ＸＳＬｎ、ＹＳＬｎ）に対応するＸ、Ｙ座標を有する施工前の施工面Ｓについての三次元座標データ中、Ｚ座標データをＺＳＬｎとすると、ＺＳＬｎＶＰ＝ＺＳＬｎ－ＶＬｎとして求められる。これによって、時刻ｔｎの右側端点ＳＲｎ及び左側端点ＳＬｎにおける刃先面Ｖｐの三次元座標データ（ＸＳＲｎ、ＹＳＲｎ、ＺＳＲｎＶＰ）及び（ＸＳＬｎ、ＹＳＬｎ、ＺＳＬｎＶＰ）を得ることができる。
【0089】
左右側端点ＳＬ及びＳＲ以外の点、時刻ｔｎ以外の時刻についても同様にして、刃先面Ｖｐの三次元座標データ（ＸＳｍｎ、ＹＳｍｎ、ＺＳｍｎＶＰ）・・・を得ることができる。なお、施工前に取得された施工面Ｓについての三次元座標データ（Ｘ、Ｙ、Ｚ）の中に、対象とする点の二次元座標（Ｘ、Ｙ）とぴったり一致するＸ、Ｙ座標を有する三次元座標データが存在しない場合には、最も近接するＸ、Ｙ座標を有する点のＺ座標を用いるか、近接するＸ、Ｙ座標を有する複数の点のＺ座標に基づいて、例えば比例配分によって、対象とする点のＺ座標を求め、それを使用すれば良い。このような刃先面Ｖｐの三次元座標データの取得は、コントロールＰＣ１４が行って、施工管理パラメータの実測値情報の一つとしてサーバ１に送信しても良いし、コントロールＰＣ１４から施工管理パラメータの実測値情報の一つとして送信されてくる刃先面Ｖｐの施工面Ｓからの鉛直方向深さデータと、施工前の施工面Ｓについての三次元座標データ（Ｘ、Ｙ、Ｚ）とに基づいて、サーバ１が行っても良い。取得された刃先面Ｖｐの三次元座標データは、サーバ１を介して、発注者及び工事関係者のコンピュータ４Ａ、４Ｂ、５Ａ、５Ｂに適宜提供される。
【0090】
以上のようにして、本例におけるスタビライザ３Ａによれば、路上路盤再生工事の実施とともに、破砕混合ロータ６の刃先面Ｖｐの三次元座標データを取得することができる。一方、スタビライザ３Ａによって既設路盤若しくは既設路盤と既設アスファルト混合物層の破砕と添加材との混合が行われた施工箇所は、モーターグレーダやロードローラなどによる平坦化や締固めによって仕上げられるが、その後、適宜のタイミングで、仕上げられた施工面ＳＳを測量し、施工後の施工面ＳＳについての三次元座標データ（Ｘ、Ｙ、Ｚ）を取得する。このような三次元座標データを取得する測量は、施工前におけると同様に、例えば、レーザスキャナやトータルステーションを用いて行うことができる。
【0091】
そして、施工後の施工面ＳＳについての三次元座標データ（Ｘ、Ｙ、Ｚ）が取得できると、このデータと、先にスタビライザ３Ａによって得られた刃先面Ｖｐの三次元座標データ（Ｘ、Ｙ、Ｚ）とから、施工面ＳＳ上の各点において、実施された路上路盤再生工事によって実際に構築された再生路盤層の厚さ、すなわち実際の処理厚を求めることができる。すなわち、施工後の施工面ＳＳ及び刃先面Ｖｐの双方について三次元座標データ（Ｘ、Ｙ、Ｚ）が得られているので、施工後の施工面ＳＳ上の任意の地点のＺ座標から、対応する二次元座標（Ｘ、Ｙ）を有する刃先面ＶｐのＺ座標を減算することによって、当該地点における再生路盤層の厚さを知ることができる。
【0092】
図１９は、施工後の再生路盤層の断面斜視図である。図に示すとおり、切断面に表れている施工面ＳＳ上の例えば５点（ｓｍ１、ｓｍ２、ｓｍ３、ｓｍ４、ｓｍ５）のＺ座標データが、それぞれ（Ｚｓｍ１、Ｚｓｍ２、Ｚｓｍ３、Ｚｓｍ４、Ｚｓｍ５）であり、前記５点に対応する二次元座標データ（Ｘ、Ｙ）を有する刃先面Ｖｐにおける対応する５点（Ｖｐｍ１、Ｖｐｍ２、Ｖｐｍ３、Ｖｐｍ４、Ｖｐｍ５）のＺ座標データが、それぞれ（ＺＶｐｍ１、ＺＶｐｍ２、ＺＶｐｍ３、ＺＶｐｍ４、ＺＶｐｍ５）であるとすると、前者から対応する後者を減算することによって、施工面Ｓ上の５点（ｓｍ１、ｓｍ２、ｓｍ３、ｓｍ４、ｓｍ５）における構築された再生路盤層の厚さ（Ｄｓｍ１、Ｄｓｍ２、Ｄｓｍ３、Ｄｓｍ４、Ｄｓｍ５）を求めることができる。すなわち、実際に構築された再生路盤層の厚さは下記式で求めることができる。
Ｄｓｍ１＝Ｚｓｍ１－ＺＶｐｍ１
Ｄｓｍ２＝Ｚｓｍ２－ＺＶｐｍ２
Ｄｓｍ３＝Ｚｓｍ３－ＺＶｐｍ３
Ｄｓｍ４＝Ｚｓｍ４－ＺＶｐｍ４
Ｄｓｍ５＝Ｚｓｍ５－ＺＶｐｍ５
Ｄｓｍ１＝Ｚｓｍ１－ＺＶｐｍ１
Ｄｓｍ２＝Ｚｓｍ２－ＺＶｐｍ２
Ｄｓｍ３＝Ｚｓｍ３－ＺＶｐｍ３
Ｄｓｍ４＝Ｚｓｍ４－ＺＶｐｍ４
Ｄｓｍ５＝Ｚｓｍ５－ＺＶｐｍ５
【0093】
なお、刃先面Ｖｐについての三次元座標データ（Ｘ、Ｙ、Ｚ）の中に、施工面ＳＳ上の前記５点（ｓｍ１、ｓｍ２、ｓｍ３、ｓｍ４、ｓｍ５）とぴったり一致する二次元座標データ（Ｘ、Ｙ）を有する点が存在しない場合には、最も近接するＸ、Ｙ座標を有する点のＺ座標を用いるか、近接するＸ、Ｙ座標を有する複数の点のＺ座標に基づいて、例えば比例配分によって、対象とする点のＺ座標を求め、それを使用すれば良い。
【0094】
また、施工後の施工面ＳＳ上の点を基準として対応する二次元座標データ（Ｘ、Ｙ）を有する刃先面Ｖｐにおける対応点を探す代わりに、刃先面Ｖｐにおける点を基準として、対応する二次元座標データ（Ｘ、Ｙ）を有する施工後の施工面ＳＳ上の点を探しても良い。この場合においても、施工後の施工面ＳＳについての三次元座標データ（Ｘ、Ｙ、Ｚ）の中に、刃先面Ｖｐの選択された点とぴったり一致する二次元座標データ（Ｘ、Ｙ）を有する点が存在しない場合には、最も近接するＸ、Ｙ座標を有する点のＺ座標を用いるか、近接するＸ、Ｙ座標を有する複数の点のＺ座標に基づいて、例えば比例配分によって、対象とする点のＺ座標を求め、それを使用すれば良い。
【0095】
上記のようにして、路上路盤再生工事が実施されて新たに構築された施工面ＳＳの全域について、施工面ＳＳを掘り返すことなく、構築された再生路盤層の厚さを面的且つ定量的に求めることができる。これは、再生路盤層の厚さという施工面上からは見えない、いわば不可視部分にある施工データを、施工面ＳＳを掘り返すことなく可視化できることを意味しており、極めて画期的なことである。なお、構築された再生路盤層の厚さの算出は、施工後の施工面ＳＳについての測量データが入手できさえすれば、スタビライザ３Ａに搭載されたコントロールＰＣ１４が行っても良いし、本発明に係る路上路盤再生工事モニタリングシステムのサーバ１が行っても良い。このようにして得られた再生路盤層の厚さに関しての情報は、サーバ１を介して、発注者及び工事関係者のコンピュータ４Ａ、４Ｂ、５Ａ、５Ｂに適宜供給され、表示させることができる。
【0096】
さらに、例えば、図１９に示すとおり、施工後の施工面ＳＳを適宜の大きさの桝目状の領域ｃ１、ｃ２、ｃ３・・・に区切り、桝目状の領域ごとに実際に構築された再生路盤層の厚さと、道路構造設計計算から求められる設計処理厚とを比較して、両者の一致又は不一致の程度を知り、桝目ごとに一致又は不一致の程度に応じて表示の異なるヒートマップとして表すことができる。
【0097】
図２０はヒートマップ３１の一例を示す図である。図２０に示すとおり、ヒートマップ３１には、任意の大きさの桝目状に区切られた施工面ＳＳ上の各領域ごとに、実際に構築された再生路盤層の厚さが、道路構造設計計算から求められる設計処理厚と比較して、プラス・マイナス何％の範囲内に収まっているのかが色分けや濃淡などの表示上の区別を付して、直感的に把握し易い形態で表示されている。このように、構築された再生路盤層の厚さの設計処理厚からのズレの程度を、そのズレの程度に応じて異なる色彩や濃淡などを付してヒートマップとして表示すると、実施された路上路盤再生工事の処理厚についての精度の良否を、施工面ＳＳの全体について一括して表示でき、場所的な違いなどの傾向も含めて、容易に把握、認識することができるという極めて優れた利点が得られる。図２０のヒートマップ３１は一例にすぎず、具体的に何％を境に表示上の区別を付けるか、また、表示上の区別を付ける区分の数を幾つにするかは、適宜変更可能である。さらに、図２０では、施工面ＳＳ上をほぼ正方形の桝目状の領域に区分しているが、桝目状に区分される領域の形は正方形に限られず、長方形等、その他の形であっても構わない。
【0098】
なお、個々の桝目状の領域を代表する再生路盤層（実際に構築された再生路盤層）の厚さとしては、その領域に包含される施工面ＳＳ上の各点の再生路盤層の厚さの平均値を用いても良いし、例えば、その桝目状の領域の中心に最も近い施工面ＳＳ上の点の再生路盤層の厚さを用いても良い。個々の桝目状の領域を代表する再生路盤層の設計処理厚についても同様であり、もしも個々の桝目状の領域内で再生路盤層の設計処理厚が異なっている場合には、その領域に包含される各点における再生路盤層の設計処理厚の平均値を用いても良いし、例えば、その桝目状の領域の中心に最も近い点の設計処理厚を用いても良い。
【0099】
このようなヒートマップ３１の作成と表示は、対象とする施工箇所についての道路構造設計計算から求められる再生路盤層の設計処理厚に関するデータと、実際に構築された再生路盤層の厚さについてのデータを所持していれば、コントロールＰＣ１４が行っても良いし、本発明に係る路上路盤再生工事モニタリングシステムのサーバ１が行っても良い。また、サーバ１を介して、発注者及び工事関係者のコンピュータ４Ａ、４Ｂ、５Ａ、５Ｂに表示させることも適宜行えば良い。なお、桝目状の領域の大きさは、適宜変更可能であり、コントロールＰＣ１４のオペレータ又はサーバ１の使用者が適宜設定、変更すれば良い。
【0100】
以上のとおり、本発明は、スタビライザ３Ａの少なくとも進行方向左右方向の傾き角度αを計測する手段又は工程と、計測された傾き角度αと、破砕混合ロータ６の施工面Ｓからの沈下量と、施工前の施工面Ｓについての三次元座標データとに基づいて、破砕混合ロータ６の刃先面Ｖｐの三次元座標データを取得する手段又は工程とを備えた情報通信型スタビライザ又は刃先面Ｖｐの三次元座標データ取得方法を提供するものでもある。
【0101】
さらに、本発明は、前記刃先面Ｖｐの三次元座標データと、施工後の施工面ＳＳについての三次元座標データとに基づいて、実際に構築された再生路盤層の厚さを求める手段又は工程とを有する情報通信型スタビライザ或いは路上路盤再生工事モニタリングシステム、又は再生路盤層の厚さデータ取得方法を提供するものでもある。加えて、本発明は、取得された再生路盤層の厚さデータと、対応する施工箇所についての再生路盤層の設計処理厚についてのデータとに基づいて、前者の後者からのズレの程度を、仕上がった施工面ＳＳを任意の大きさの桝目状に区切られた領域ごとに、前記ズレの程度に応じて区別される形態で表示する手段又は工程を有する情報通信型スタビライザ或いは路上路盤再生工事モニタリングシステム、又は路上路盤再生工事における再生路盤の層厚分布の可視化方法を提供するものでもある。
【0102】
なお、上記の説明では、主として、現在進行しつつある工事をモニタリングする場合について説明したが、本発明に係る路上路盤再生工事モニタリングシステムにおいては、過去に既に行われた施工済みの路上路盤再生工事をモニタリングすることも勿論可能である。その際の本発明に係る路上路盤再生工事モニタリングシステムの動作は、対象とされる工事について、サーバ１が未だ受信していない実測値データが基本的に存在しない点を除けば、現在進行しつつある工事をモニタリングする場合の動作と何ら変わるとことがない。サーバ１は、利用者のコンピュータから、工事を指定してモニタリング要求を受信したとき、その工事が現在進行しつつある工事か、過去に既に施工された工事であるかにかかわりなく当該工事についてのモニタリング情報を表示する表示画面を利用者のコンピュータに送信する手段を有しており、利用者は、いつでも好きなときに、どこからでも、リアルタイムに、又は都合の良いときに、希望する路上路盤再生工事をモニタリングすることができる。
【0103】
なお、本発明に係る路上路盤再生工事モニタリンスシステムによれば、スタビライザと、そのスタビライザが施工した路上路盤再生工事の識別情報とモニタリング情報とが、互いに関連づけられてサーバ１の記憶装置に記憶されるので、工事関係者は必要に応じてそれらの情報をサーバ１から取り出して、個々のスタビライザの稼働履歴を調べたり、取り出した情報を分析して個々のスタビライザのクセを把握したり、今後の施工予定や現場の割り当て作業の参考にしたり、個々のスタビライザについてのメンテナンス時期の調整などを、効率的に行うことが可能になる。
【0104】
図２１は、集中モニタリング画面３２の一例を示す図である。集中モニタリング画面３２は、例えば、本発明に係る路上路盤再生工事モニタリンスシステムの中央管理室などに設置される大型表示画面で構成される画面であり、個々の情報通信型スタビライザについての稼働状況を表示するだけではなく、当該モニタリングシステムが管理している複数台の情報通信型スタビライザについてのその稼働状況や稼働場所、稼働時間などを一括して表示する画面である。
【0105】
すなわち、例えば、図２１において、３３は地図であるが、地図３３上には現在稼働している情報通信型スタビライザが「●」で表示されており、現在、何台の情報通信型スタビライザがどこで稼働しているのかを一目で把握することができる。また、集中モニタリング画面３２の左上に複数表示されている表示画面２０は、先に説明した個々の情報通信型スタビライザの稼働状況（工事名、施工場所などの情報と、添加材の散布量、左右の混合深さなど）を表示する表示画面であり、それぞれが、地図３３上に稼働状態にあることが示されている個々の情報通信型スタビライザの稼働状況を表示している。中央管理室のオペレータが地図３３上で、又は、複数表示されている表示画面２０の中から、拡大表示させたい一つを選択すると、その下に拡大された表示画面２０として表示される。
【0106】
集中モニタリング画面３２の右側に表示されている符号３４で示される複数の画面は、情報通信型スタビライザが搭載しているカメラ若しくはビデオカメラ、又は現場にいる作業者のウエアラブルカメラなどによって撮影された施工現場の映像であり、地図３３上で対象とする情報通信型スタビライザを指定するか、複数表示されている表示画面２０の中から対象とする一つの画面を指定するか、別途表示される情報通信型スタビライザ一覧の中から一つを選択することによって、指定又は選択された情報通信型スタビライザの施工現場の映像が表示される。
【0107】
集中モニタリング画面３２には、現在稼働中の情報通信型スタビライザだけでなく、各々の情報通信型スタビライザの過去の稼働状況も表示させることが可能であり、過去の稼働状況の場合には、選択された路上路盤再生工事についての表示画面２０や施工現場の映像だけでなく、例えば、先に説明したヒートマップ３１を表示させることもできる。なお、集中モニタリング画面３２の表示を制御するコンピュータは、中央管理室専用のＩＤ情報でサーバ１にログインし、サーバ１と常時又は随時接続されることによってサーバ１から表示情報を得るものである。本発明に係る路上路盤再生工事モニタリングスシステムが、このような集中モニタリング画面３２を備えている場合には、日本のみならず全世界における情報通信型スタビライザの稼働状況を中央管理室で一括して把握することができ、資源の最適配分や、工事品質の維持、向上に資すること極めて大である。
【産業上の利用可能性】
【0108】
以上説明したとおり、本発明の路上路盤再生工事モニタリングシステムと、情報通信型スタビライザによれば、従来は困難であった路上路盤再生工事の実施状況のモニタリングが、過去に施工された工事はもとより、現に施工されつつある工事についても、遠隔地からでも、リアルタイムで可能となる。工事の実際の施工状態についての情報を、施工者だけでなく、発注者を含めて、共有し「見える化」することができ、大いなる産業上の利用可能性を有している。
【符号の説明】
【0109】
１ サーバ
２ ネットワーク
３ 情報通信型スタビライザ
４、５ コンピュータ
６ 破砕混合ロータ
７ ビット
８ 距離センサ
９ 散布ノズル
１０ 吸引吐出ポンプ
１１ 接続管
１２ 流量計
１３ 測位アンテナ
１４ コントロールコンピュータ
１６ 初期画面
１７、１８ 計画データ入力画面
１９ ログイン画面
２０ 表示画面
３０ 角度センサ
３１ ヒートマップ
３２ 集中モニタリング画面
Ｓ 施工面
ＳＳ 施工後の施工面
Ｖｐ 刃先面
２ ネットワーク
３ 情報通信型スタビライザ
４、５ コンピュータ
６ 破砕混合ロータ
７ ビット
８ 距離センサ
９ 散布ノズル
１０ 吸引吐出ポンプ
１１ 接続管
１２ 流量計
１３ 測位アンテナ
１４ コントロールコンピュータ
１６ 初期画面
１７、１８ 計画データ入力画面
１９ ログイン画面
２０ 表示画面
３０ 角度センサ
３１ ヒートマップ
３２ 集中モニタリング画面
Ｓ 施工面
ＳＳ 施工後の施工面
Ｖｐ 刃先面
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
【図13】
【図14】
【図15】
【図16】
【図17】
【図18】
【図19】
【図20】
【図21】