特許 7492238 超音波治療装置、流体動作装置、及び流体回路セット

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2024-05-21

(45)【発行日】2024-05-29

(54)【発明の名称】超音波治療装置、流体動作装置、及び流体回路セット

(51)【国際特許分類】

   A61N 7/00 20060101AFI20240522BHJP

【ＦＩ】

A61N7/00

【請求項の数】 22

(21)【出願番号】P 2023556497

(86)(22)【出願日】2023-04-12

(86)【国際出願番号】 JP2023014865

(87)【国際公開番号】W WO2023199947

(87)【国際公開日】2023-10-19

【審査請求日】2023-09-13

(31)【優先権主張番号】PCT/JP2022/017845

(32)【優先日】2022-04-14

(33)【優先権主張国・地域又は機関】JP

【早期審査対象出願】

(73)【特許権者】

【識別番号】391032358

【氏名又は名称】平田機工株式会社

(73)【特許権者】

【識別番号】720007925

【氏名又は名称】ソニア・セラピューティクス株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100149548

【弁理士】

【氏名又は名称】松沼 泰史

(74)【代理人】

【識別番号】100140774

【弁理士】

【氏名又は名称】大浪 一徳

(74)【代理人】

【識別番号】100134359

【弁理士】

【氏名又は名称】勝俣 智夫

(74)【代理人】

【識別番号】100188592

【弁理士】

【氏名又は名称】山口 洋

(72)【発明者】

【氏名】村上 正剛

(72)【発明者】

【氏名】森田 健二

(72)【発明者】

【氏名】竹津 泰我

(72)【発明者】

【氏名】岡本 淳

【審査官】菊地 康彦

(56)【参考文献】

【文献】特表２０１３－５０５７８６（ＪＰ，Ａ）

【文献】登録実用新案第３００１１８８（ＪＰ，Ｕ）

【文献】米国特許出願公開第２０１０／００９４１９２（ＵＳ，Ａ１）

【文献】特開平０６－０１４９５５（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０２０－０３６７０９（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開平０２－１０４３４５（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ａ６１Ｎ ７／００－ ７／０２

Ａ６１Ｂ １７／２２

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

複数の関節に連結された複数のアーム部材を有し、保持対象物を任意の位置に移動させると共に、任意の姿勢状態で保持可能なロボットアームと、
前記ロボットアームに保持され、治療対象体の内部の所定位置を焦点とするように超音波を照射する波源と、下面側が前記治療対象体に接触する接触部とを含み容積を調整可能に形成された液体貯留部とを備える超音波ヘッドユニットと、
前記液体貯留部に充填され前記超音波を伝達する媒介液が流通する複数の流路部材を有する流体回路部と、を備え、
前記流体回路部は、前記複数の流路部材に前記媒介液を流通させる回路制御機器部と、前記回路制御機器部が所定位置に取り付けられた機器取付部とを備え、
前記機器取付部は、一面側に前記回路制御機器部が取り付けられ、前記複数の流路部材を前記回路制御機器部に対して着脱可能に設けられ、
一面側が外部に面するように前記機器取付部が設けられる筐体と、
前記筐体に設けられ前記機器取付部を回転可能に支持する回転支持部と、を備える、
超音波治療装置。

【請求項2】

前記流体回路部は、
前記複数の流路部材に前記媒介液を流通させる第１回路部と、
外部から前記第１回路部に気体を流入させる第２回路部と、を備え、
前記第１回路部は、
前記液体貯留部に前記媒介液を流入させる流入回路部と、
前記液体貯留部から前記媒介液を流出させる流出回路部と、
前記媒介液を外部に排出する排出回路部と、を備える、
請求項１に記載の超音波治療装置。

【請求項3】

前記筐体に設けられ、前記媒介液を収容する液体容器に係合すると共に支持する支持部を更に備え、
前記支持部には、前記流体回路部に供給される前記媒介液を含む媒介液ユニットが係合し、
前記媒介液ユニットは、
前記媒介液を収容する前記液体容器と 、
前記液体容器と前記流体回路部とを接続する接続部と、を含み、
前記液体容器には、前記支持部に係合する係合部が設けられ、
前記接続部は、前記流入回路部に接続される第１接続部と、前記流出回路部に接続される第２接続部と、を備え、
前記媒介液は、溶存気体が除去された脱気水である、
請求項２に記載の超音波治療装置。

【請求項4】

複数の関節に連結された複数のアーム部材を有し、保持対象物を任意の位置に移動させると共に、任意の姿勢状態で保持可能なロボットアームと、
前記ロボットアームに保持され、治療対象体の内部の所定位置を焦点とするように超音波を照射する波源と、下面側が前記治療対象体に接触する接触部とを含み容積を調整可能に形成された液体貯留部とを備える超音波ヘッドユニットと、
前記液体貯留部に充填され前記超音波を伝達する媒介液が流通する複数の流路部材を有する流体回路部と、を備え、
前記流体回路部は、前記複数の流路部材に前記媒介液を流通させる回路制御機器部と、前記回路制御機器部が所定位置に取り付けられた機器取付部とを備え、
前記機器取付部は、一面側に前記回路制御機器部が取り付けられ、前記複数の流路部材を前記回路制御機器部に対して着脱可能に設けられ、
前記機器取付部は、
前記回路制御機器部が取り付けられる第１取付部と、
前記第１取付部に対して着脱可能に設けられる第２取付部と、を備え、
前記第１取付部は、前記第２取付部を所定位置に係合して位置決めさせる着脱係合部を備え、
前記第２取付部は、前記複数の流路部材が取り付けられる着脱取付部材を備え、
前記着脱取付部材には、前記着脱係合部に係合する装着係合部が形成されている、
超音波治療装置。

【請求項5】

前記流体回路部は、
前記複数の流路部材に前記媒介液を流通させる第１回路部と、
外部から前記第１回路部に気体を流入させる第２回路部と、を備え、
前記第１回路部は、
前記液体貯留部に前記媒介液を流入させる流入回路部と、
前記液体貯留部から前記媒介液を流出させる流出回路部と、
前記媒介液を外部に排出する排出回路部と、を備える、
請求項４に記載の超音波治療装置。

【請求項6】

前記着脱取付部材には、前記複数の流路部材が複数の所定位置に露出した状態で位置決めして取り付けられ、
前記複数の所定位置には、前記回路制御機器部に含まれる制御機器の位置に対応する位置に切欠き部が必要に応じて形成されている、
請求項４または５に記載の超音波治療装置。

【請求項7】

前記着脱取付部材には、前記複数の流路部材を複数の所定位置に位置決めする複数の流路支持部が設けられ、
前記複数の所定位置には、前記回路制御機器部に含まれる制御機器の位置に対応する位置に切欠き部が必要に応じて形成され、
前記切欠き部からは、前記流路部材が露出して配置されている、
請求項４または５に記載の超音波治療装置。

【請求項8】

複数の関節に連結された複数のアーム部材を有し、保持対象物を任意の位置に移動させると共に、任意の姿勢状態で保持可能なロボットアームと、
前記ロボットアームに保持され、治療対象体の内部の所定位置を焦点とするように超音波を照射する波源と、下面側が前記治療対象体に接触する接触部とを含み容積を調整可能に形成された液体貯留部とを備える超音波ヘッドユニットと、
前記液体貯留部に充填され前記超音波を伝達する媒介液が流通する複数の流路部材を有する流体回路部と、を備え、
前記流体回路部は、前記複数の流路部材に前記媒介液を流通させる回路制御機器部と、前記回路制御機器部が所定位置に取り付けられた機器取付部とを備え、
前記機器取付部は、一面側に前記回路制御機器部が取り付けられ、前記複数の流路部材を前記回路制御機器部に対して着脱可能に設けられ、
前記流体回路部は、
前記複数の流路部材に前記媒介液を流通させる第１回路部と、
外部から前記第１回路部に気体を流入させる第２回路部と、を備え、
前記第１回路部は、
前記液体貯留部に前記媒介液を流入させる流入回路部と、
前記液体貯留部から前記媒介液を流出させる流出回路部と、
前記媒介液を外部に排出する排出回路部と、を備え、
前記液体貯留部に取り付けられ、前記媒介液を収容する前記液体貯留部に含まれる接触部材と、
前記流体回路部に接続されるとともに、前記流体回路部に供給される前記媒介液を収容する液体容器と、を備え、
前記接触部材は、
下部に設けられた前記接触部と、
前記接触部の周囲の上方を囲むように延在して形成され前記超音波ヘッドユニットの装着対象部分に装着される装着部と、を備え、
前記装着部は、
第１位置において前記流入回路部に接続される流入接続部と、
平面視して前記第１位置と異なる第２位置に設けられ前記流出回路部に接続される流出接続部と、を備え、
前記流体回路部を制御して、前記液体貯留部に貯留される前記媒介液の貯留量を調整すると共に、前記流体回路部から前記媒介液を排出し、前記流体回路部へ新たな前記媒介液を供給する制御部を備え、
前記制御部は、
前記ロボットアームを制御して、
治療準備時の給液工程において、前記超音波ヘッドユニットを、前記接触部が下側を向き、且つ、前記流入接続部に比して前記流出接続部が上側となる第１姿勢に保持させ、前記流体回路部を制御して前記液体貯留部に前記媒介液を供給させ、
前記治療準備時の排液工程において、前記超音波ヘッドユニットを、前記接触部が上側を向き、且つ、前記流入接続部に比して前記流出接続部が下側となる第２姿勢に保持させ、前記流体回路部を制御して前記液体貯留部から前記媒介液を排出させる、
超音波治療装置。

【請求項9】

前記流入接続部及び前記流出接続部は、一端側が前記装着部に接続される管状部と、前記管状部の他端側に設けられ前記流体回路部と接続する接続部材とを備え、
前記流入接続部及び前記流出接続部は、前記装着部に沿って隣接して設けられる、
請求項８に記載の超音波治療装置。

【請求項10】

治療対象体の内部の所定位置を焦点とするように超音波を照射する波源と、下面側が前記治療対象体に接触する接触部とを含み容積を調整可能に形成された液体貯留部とを備える超音波ヘッドユニットに用いられる流体動作装置であって、
前記液体貯留部に充填され前記超音波を伝達する媒介液が流通する複数の流路部材を有する流体回路部を備え、
前記流体回路部は、前記複数の流路部材に前記媒介液を流通させる回路制御機器部と、前記回路制御機器部が所定位置に取り付けられた機器取付部とを備え、
前記機器取付部は、一面側に前記回路制御機器部が取り付けられ、前記複数の流路部材を前記回路制御機器部に対して着脱可能に設けられ、
前記機器取付部は、
前記回路制御機器部が取り付けられる第１取付部と、
前記第１取付部に対して着脱可能に設けられる第２取付部と、を備え、
前記第１取付部は、前記第２取付部を所定位置に係合して位置決めさせる着脱係合部を備え、
前記第２取付部は、前記複数の流路部材が取り付けられる着脱取付部材を備え、
前記着脱取付部材には、前記着脱係合部に係合する装着係合部が形成され、前記複数の流路部材を複数の所定位置に位置決めする複数の流路支持部が設けられ、
前記複数の所定位置には、前記回路制御機器部の制御機器の位置に対応する位置に切欠き部が必要に応じて形成され、
前記切欠き部からは、前記流路部材が露出して配置されている、
流体動作装置。

【請求項11】

前記流体回路部は、
前記複数の流路部材に前記媒介液を流通させる第１回路部と、
外部から前記第１回路部に気体を流入させる第２回路部と、を備え、
前記第１回路部は、
前記液体貯留部に前記媒介液を流入させる流入回路部と、
前記液体貯留部から前記媒介液を流出させる流出回路部と、
前記媒介液を外部に排出する排出回路部と、を備える、
請求項１０に記載の流体動作装置。

【請求項12】

前記回路制御機器部を制御する制御部を更に備え、
前記制御部は、前記回路制御機器部を制御して、前記液体貯留部に貯留される前記媒介液の貯留量を調整すると共に、前記流体回路部から前記媒介液を排出し、前記流体回路部へ新たな前記媒介液を供給する、
請求項１０または１１に記載の流体動作装置。

【請求項13】

前記複数の流路支持部の少なくとも一部が、前記媒介液が前記複数の流路部材を流通する流通方向において、前記制御機器の前記位置の上流側及び下流側の位置に配置される、
請求項７に記載の超音波治療装置。

【請求項14】

複数の関節に連結された複数のアーム部材を有し、保持対象物を任意の位置に移動させると共に、任意の姿勢状態で保持可能なロボットアームと、
前記ロボットアームに保持され、治療対象体の内部の所定位置を焦点とするように超音波を照射する波源と、下面側が前記治療対象体に接触する接触部とを含み容積を調整可能に形成された液体貯留部とを備える超音波ヘッドユニットと、
前記液体貯留部に充填され前記超音波を伝達する媒介液が流通する複数の流路部材を有する流体回路部と、を備え、
前記流体回路部は、前記複数の流路部材に前記媒介液を流通させる回路制御機器部と、前記回路制御機器部が所定位置に取り付けられた機器取付部とを備え、
前記機器取付部は、一面側に前記回路制御機器部が取り付けられ、前記複数の流路部材を前記回路制御機器部に対して着脱可能に設けられ、
前記流体回路部は、
前記複数の流路部材に前記媒介液を流通させる第１回路部と、
外部から前記第１回路部に気体を流入させる第２回路部と、を備え、
前記第１回路部は、
前記液体貯留部に前記媒介液を流入させる流入回路部と、
前記液体貯留部から前記媒介液を流出させる流出回路部と、
前記媒介液を外部に排出する排出回路部と、を備え、
前記流入回路部は、前記複数の流路部材のうちの、前記液体貯留部に前記媒介液を流入させる第一の流路部材を有し、
前記流出回路部は、
前記複数の流路部材のうちの、前記液体貯留部から前記媒介液を流出させる第二の流路部材と、
前記複数の流路部材のうちの、前記第二の流路部材の途中をバイパスする第三の流路部材とを有し、
前記第一の流路部材の途中には、前記流入回路部において前記媒介液を前記液体貯留部に供給する給液ポンプが設けられ、
前記第三の流路部材の途中には、前記流出回路部において前記媒介液を前記液体貯留部から排出させる排液ポンプが設けられる、
超音波治療装置。

【請求項15】

前記第１取付部及び前記第２取付部の少なくとも一方は、
前記流入回路部を案内する流入識別部と、
前記流出回路部を案内する流出識別部と、
前記排出回路部を案内する排出識別部と、
を備える、
請求項５に記載の超音波治療装置。

【請求項16】

前記流入識別部と、前記流出識別部と、前記排出識別部とは異なる色で示されており、
前記複数の流路部材のうちの、前記流入回路部を形成する前記流路部材と、前記流出回路部を形成する前記流路部材と、前記排出回路部を形成する前記流路部材とは、異なる色で示されており、
前記流入識別部と、前記流入回路部を形成する前記流路部材とは、同じ色で示されており、
前記流出識別部と、前記流出回路部を形成する前記流路部材とは、同じ色で示されており、
前記排出識別部と、前記排出回路部を形成する前記流路部材とは、同じ色で示されている、
請求項１５に記載の超音波治療装置。

【請求項17】

前記流入識別部と、前記流出識別部と、前記排出識別部とは、それぞれに配置される前記流路部材を流通する前記媒介液の流通方向を示す矢印部をそれぞれ有する、
請求項１５に記載の超音波治療装置。

【請求項18】

前記流入識別部と、前記流出識別部と、前記排出識別部とは、それぞれに配置される前記流路部材が接続される対象、または前記流路部材を流通する物質を示す文字部を有する、
請求項１５に記載の超音波治療装置。

【請求項19】

前記第１取付部及び前記第２取付部の前記少なくとも一方は、前記第２回路部を案内する第２回路部識別部を更に備え、
前記第２回路部識別部は、前記流入識別部、前記流出識別部及び前記排出識別部とは異なる形状の線で示されている、
請求項１５に記載の超音波治療装置。

【請求項20】

前記筐体は、その上面に複数の流路支持部を更に備え、
前記筐体の前記上面に配置された前記複数の流路支持部は、前記超音波ヘッドユニットの所定位置と上下方向視において一致する前記筐体の前記上面の投影領域を囲む、
請求項２または３に記載の超音波治療装置。

【請求項21】

前記回路制御機器部は、
前記流路部材における前記媒介液の流通を停止させる、または停止を解除させる複数のピンチバルブを備え、
前記制御部は、前記機器取付部が交換可能に、全ての前記ピンチバルブの停止を解除可能に構成される、
請求項１２に記載の流体動作装置。

【請求項22】

前記回路制御機器部は、
前記流路部材の前記媒介液を流通させる複数のポンプ部と、
前記流路部材を流通する前記媒介液の検出を行う複数の液検出部と、を更に備え、
前記液検出部は、少なくとも前記複数のポンプ部および前記複数のピンチバルブにそれぞれ設けられ、
前記制御部は、
複数の前記液検出部、複数の前記ポンプ部及び複数の前記ピンチバルブを含む前記回路制御機器部を制御して、前記流体回路部の前記流路部材を流通する前記媒介液の流動を制御する、
請求項２１に記載の流体動作装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、治療対象体を超音波に基づいて治療するための超音波治療装置、流体動作装置、及び流体回路セットに関する。
本願は、２０２２年４月１４日に出願された国際特許出願ＰＣＴ／ＪＰ２０２２／０１７８４５に対して優先権を主張し、その内容をここに援用する。

【背景技術】

【0002】

患者等の治療対象体の患部に対して超音波を放射し治療を行う超音波治療装置が知られている（例えば特許文献１及び特許文献２参照）。特許文献１に記載された超音波治療装置は、複数の関節により連結されたリンクにより形成されたロボットアームと、ロボットアームの先端に支持され、超音波を患部に照射する照射部を有する超音波ヘッドユニットと、前記ロボットアーム及び前記超音波ヘッドユニットを制御する制御装置とを備えている。

【0003】

超音波ヘッドユニットの先端には、例えば、治療用ベッドに支持される患者の身体内部の患部に超音波を放射する超音波発生源が設けられている。特許文献２に記載された超音波ヘッドユニットは、例えば、超音波発生源を含むヘッド筐体を有する超音波ヘッドユニットと、ヘッド筐体に設けられ波源が露出する開口を覆うように碗状に形成された可撓性を有する接触部材とを備えている。接触部材は、患者の身体内部の患部に対応する延長線上の身体表面の位置に接触される。超音波ヘッドユニットのヘッド筐体は、接触部材が装着される装着部が設けられ、超音波を伝導する媒介液が超音波ヘッドの先端部で充満するように、装着部に接触部材が装着されることで液体貯留部が形成されている。また、ヘッド筐体には、液体貯留部に対する媒介液の給液または、媒介液の排液の際に用いられる流路部材が接続される。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【文献】日本国特開２０２０－０３６７０９号公報

【文献】日本国特開２０１９－１６２４１４号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

患者の身体に接触する接触部材は、衛生管理上、患者ごとに交換して使用されることが望ましい。接触部材に覆われる液体貯留部に媒介液を供給するために接続されている流路部材、及び流路部材に接続される媒介液を収容する液体容器は、媒介液に気泡が混入すると超音波の伝達性能が低下するため、患者ごとに交換されることが望ましい。また、媒介液は、経時的な使用によって、流路部材に残存する空気と接触し、溶存酸素量が徐々に増加する。媒介液の溶存酸素量が増加すると超音波の伝達性能が低下するため、媒介液も患者ごとに交換されることが望ましい。また、接触部材や流路部材は、治療の状況に応じてそれぞれの部材にかかる負荷が異なり、複数回の治療に亘って使い続けると治療中に破損する可能性もあることから、治療毎に交換されることが望ましい。

【0006】

従来技術によれば、超音波治療を行う際に、患者ごとに接触部材、液体容器及び流路部材の交換作業、液体貯留部からの排液及び給液作業を手作業で行う必要があり、作業負担が大きくなる可能性がある。また、交換後の治療準備として、液体貯留部に通水し、脱気処理を行う作業についても時間を要する可能性がある。

【0007】

本発明は、液体が流通する接触部材、流体回路部の流路部材、及び液体容器を治療毎に交換する際の交換作業や媒介液の給排液作業の作業効率を向上させることができる超音波治療装置、流体動作装置、及び流体回路セットを提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0008】

本発明の一態様は、複数の関節に連結された複数のアーム部材を有し、保持対象物を任意の位置に移動させると共に、任意の姿勢状態で保持可能なロボットアームと、前記ロボットアームに保持され、治療対象体の内部の所定位置を焦点とするように超音波を照射する波源と、下面側が前記治療対象体に接触する接触部とを含み容積を調整可能に形成された液体貯留部とにより構成された超音波ヘッドユニットと、前記液体貯留部に充填され前記超音波を伝達する媒介液が流通する複数の流路部材を有する流体回路部と、を備え、前記流体回路部は、複数の前記流路部材に前記媒介液を流通させる回路制御機器部と、前記回路制御機器部が所定位置に取り付けられた機器取付部とを備え、前記機器取付部は、一面側に前記回路制御機器部が取り付けられ、複数の前記流路部材を前記回路制御機器部に対して着脱可能に設けられ、一面側が外部に面するように前記機器取付部が設けられる筐体と、前記筐体に設けられ前記機器取付部を回転可能に支持する回転支持部と、を備える、超音波治療装置である。

【発明の効果】

【0009】

本発明によれば、液体が流通する接触部材、流体回路部の流路部材、及び液体容器を治療毎に交換する際の交換作業や媒介液の給排液作業の作業効率を向上させることができる。

【図面の簡単な説明】

【0010】

【図1】超音波治療システムの概略的な構成を示す図である。

【図2】超音波治療システムの構成を示すブロック図である。

【図3】流体回路部の構成を概略的に示す図である。

【図4】電磁バルブの構成を示す断面図である。

【図5】給液ポンプ及び排液ポンプの構成を示す図である。

【図6】筐体に設けられた機器取付部の構成を示す斜視図である。

【図7】流体回路部の構成を示す図である。

【図8】接触部材の構成を示す斜視図である。

【図9】接触部材に媒介液を供給する際の第１姿勢を示す図である。

【図10】接触部材から媒介液を排出する際の第２姿勢を示す図である。

【図11】治療準備時の給液工程において実行される処理の流れを示すフローチャートである。

【図12】治療準備時の排液工程において実行される処理の流れを示すフローチャートである。

【図13】液体貯留部内の液量を増加する際において実行される処理の流れを示すフローチャートである。

【図14】液体貯留部内の液量を減少させる際において実行される処理の流れを示すフローチャートである。

【図15】交換対象が収容体に収容されてパッケージされた流体回路セットを概略的に示す図である。

【図16】流体回路部の他の構成を示す図である。

【図17】本発明の変形例１に係る筐体を示す斜視図である。

【図18】本発明の変形例１に係る筐体を示す斜視図である。

【図19】本発明の変形例２に係る機器取付部を示す図である。

【図20】本発明の変形例３に係る筐体を示す図である。

【図21】本発明の変形例４に係る機器取付部を示す図である。

【発明を実施するための形態】

【0011】

図１に示されるように、超音波治療システムＳは、超音波の照射を制御する超音波治療装置１と、超音波治療装置１を操作すると共に使用状態を管理する管理制御装置４０Ａと、を備えている。また、超音波治療システムＳは、治療対象体となる患者Ｋを支持する治療用ベッドＢを備える。超音波治療装置１は、対象物を支持すると共に移動させるロボットアーム２と、対象物としてロボットアーム２の先端部に設けられた超音波ヘッドユニット１０と、超音波ヘッドユニット１０に媒介液を流通させる後述の流体回路部２５が設けられた筐体２０と、を備えている。

【0012】

ロボットアーム２は、例えば、複数の関節を中心に回転可能に連結された複数のアーム部材３－ｎ（ｎ：自然数）を有している。図１に示される実施例では、ロボットアーム２は、複数のアーム部材３－ｎとして、アーム部材３－１，３－２及び３－３を有している。ロボットアーム２は、鉛直軸回りに回転可能であって、アーム台座４を介して床面上に設置されている。ロボットアーム２は、保持対象物を任意の位置に移動させると共に、任意の姿勢状態で保持可能に構成されている。ロボットアーム２は、例えば、超音波ヘッドユニット１０を超音波放射方向が超音波ヘッドユニット１０より下方の治療用ベッドＢに支持される患者Ｋに対して向くように起立した姿勢を維持しつつ、保持する。

【0013】

超音波ヘッドユニット１０は、円筒状の外形をしており、例えば、ロボットアーム２により、円筒状の中心軸ＴＣＬが上下方向に沿った姿勢に保持される。超音波ヘッドユニット１０は、ロボットアーム２に保持される保持部を備える本体部１１と、患者Ｋに接触する接触部材１４と、接触部材１４が装着され、媒介液の量に応じて貯留容積を調整可能に構成された液体貯留部１２と、を備える。

【0014】

超音波ヘッドユニット１０は、患者Ｋの患部に超音波を照射し、治療を行うように構成されている。超音波に基づく治療対象体は、人間だけでなく動物に適用してもよい（治療対象体は、人間以外の動物であってもよい）。超音波ヘッドユニット１０は、治療対象体の内部の患部に対して、治療用の超音波である集束超音波（以下、High Intensity Focused Ultrasound：ＨＩＦＵともいう）と、ＨＩＦＵとは異なる超音波である診断用超音波とを照射する機器をそれぞれ備える。超音波ヘッドユニット１０は、例えば、本体部１１の内側の下側部に治療対象体の内部に超音波を照射する波源１１Ａ（図２参照）を備えている。

【0015】

波源１１Ａは、例えば、本体部１１から液体貯留部１２の内部空間に突出し、診断用の超音波を発生する診断プローブを備えた第１波源１１Ｂ（図２参照）と、治療用のＨＩＦＵを発生する第２波源１１Ｃ（図２参照）とが設けられている。第１波源１１Ｂは、例えば、先端部（超音波ヘッドユニット１０の先端部）において診断用超音波を下方に照射し、患者Ｋの身体等の対象物で反射した診断用超音波を受信する。第１波源１１Ｂは、上下方向に沿った中心軸ＴＣＬに対して所定角度範囲に向けて診断用超音波を照射し、その反射波を受信する。第１波源１１Ｂは、中心軸ＴＣＬに沿って回転可能に設けられている。第１波源１１Ｂは、中心軸ＴＣＬに沿った方向に移動自在に設けられている。第１波源１１Ｂは、接触部材１４により覆われた液体貯留部１２の内部空間に配置されている。

【0016】

第２波源１１Ｃは、例えば、中心軸ＴＣＬと一致する中心軸を中心に円周上に沿って等間隔に複数の焦点Ｘを生成するＨＩＦＵトランスデューサにより構成されている。第２波源１１Ｃは、下面側にドーム状に形成された放射面を備える。第２波源１１Ｃは、例えば、放射面に複数の超音波振動子（不図示）を有する。複数の超音波振動子は、発振される複数の超音波の包絡線が複数の焦点で集束する様に配置されている。第２波源１１Ｃは、第１波源１１Ｂに比して上方に配置されている。第２波源１１Ｃは、例えば、中心軸Ｌを中心に回転可能に配置されている。

【0017】

液体貯留部１２は、例えば、２つの筒状体により構成され伸縮自在な筒状部１３と筒状部１３の下部に設けられた接触部材１４とにより液体貯留部１２内部の貯留容積を調整可能に構成されている。液体貯留部１２の内部空間には、超音波の伝達性を向上させる媒介液が充填される。接触部材１４は、後述の様に交換可能に構成されている。

【0018】

接触部材１４は、下方に膨出する碗状に形成されている。接触部材１４の一面側（外部側）は、治療対象体となる患者Ｋに接触する接触部である。接触部は、接触部材１４の下端部を含む領域である。接触部の他面側（内部側）は、媒介液を収容する収容空間を囲むように形成されている。上記構成により、ロボットアーム２は、超音波ヘッドユニット１０の姿勢を維持しつつ、治療用ベッドＢ上の患者Ｋの患部の延長線上の位置となる皮膚に接触部材１４の接触部を接触させるように位置決めすることができる。ロボットアーム２に隣接して筐体２０が配置されている。

【0019】

筐体２０には、後述のように超音波ヘッドユニット１０に媒介液を流通させる複数の流路を有する流体回路部２５が設けられている。流体回路部２５は、超音波ヘッドユニット１０に媒介液を供給し、液体貯留部１２に媒介液を充填させると共に、液体貯留部１２から媒介液を流出させ、媒介液を循環させる。流体回路部２５は、例えば、流路に媒介液を流通させるポンプ部２６（図２参照）と、流路における媒介液の流通を停止、または停止を解除させるバルブ部２７（図２参照）と、液体の流路を形成する流路部材Ｒｍ（後述の図３参照）と、流路を流通する液体の検出を行う液検出部２８と、を備えている。また、流体回路部２５は、液体貯留部１２における液体の圧力を検出する圧力検出部２８ＢＢを備える。また筐体２０は、内部に制御装置４０が設けられている。

【0020】

図２に示されるように、制御装置４０は、ロボットアーム２の制御、超音波ヘッドユニット１０の制御、及び流体回路部２５の制御を含む超音波治療装置１を制御する装置である。制御装置４０は、例えば、パーソナルコンピュータ等の情報処理端末装置により構成されている。制御装置４０は、超音波治療装置１と通信可能に接続されている。制御装置４０は、直接的に超音波治療装置１と接続されているものの他、ネットワークに接続され、超音波治療装置１と通信可能に接続されたサーバーであってもよい。

【0021】

制御装置４０は、超音波治療装置１を制御する制御部４２を備えている。制御装置４０は、制御に必要なデータが記憶された記憶部４６と、超音波治療装置１と通信する通信部４７と、制御に必要な情報を表示する表示部４８と、制御に必要な操作を受け付ける入力部４９とを備えている。

【0022】

記憶部４６は、ハードディスクドライブ、フラッシュメモリ等の記憶媒体により構成されるデータのストレージ装置である。記憶部４６は、制御装置４０に内蔵されていてもよいし、外部記憶装置として外部に接続されていてもよい（制御装置４０の外部に設けられてもよい）。通信部４７は、超音波治療装置１と管理制御装置４０Ａとの制御信号の送受信を行う通信インターフェースである。通信部４７は、制御を要求する指令信号やロボットアーム２、超音波ヘッドユニット１０、および流体回路部２５から検出された検出信号等を受信すると共に、ロボットアーム２、超音波ヘッドユニット１０、および流体回路部２５を制御するための制御信号を送信する。また通信部４７は、管理制御装置４０Ａからの制御を要求する指令信号を受信すると共に、超音波治療装置１で検出された検出信号や超音波ヘッドユニット１０による作業状態の情報を管理制御装置４０Ａへ送信する。

【0023】

表示部４８は、液晶ディスプレイや有機ＥＬ（Organic Electro-Luminescence）ディスプレイ等の表示装置により構成されている。入力部４９は、キーボードやタッチパッド等の情報入力装置である。入力部４９は、表示部４８がタッチ操作可能に構成されている場合、表示部４８と一体に構成されていてもよい。表示部４８は、超音波治療装置１の制御に関する情報を含む表示画像を表示する。表示部４８は、第１波源１１Ｂにより検出された検出値に基づいて生成された患者Ｋの身体の診断画像を表示する。表示部４８は、超音波ヘッドユニット１０に設けられ、治療を行う医師等のオペレータにより操作される。

【0024】

制御部４２は、超音波治療装置１を個別に制御するために以下の複数の制御部を備えている。制御部４２は、例えば、入力部４９から入力された情報に基づいて超音波治療装置１の制御を統合的に制御する主制御部４２Ａを備えている。制御部４２は、例えば、入力部４９から入力された指令に基づいてロボットアーム２を制御するロボットアーム制御部４２Ｂを備えている。制御部４２は、例えば、入力部４９から入力された指令に基づいて超音波ヘッドユニット１０を制御する超音波制御部４２Ｃを備えている。制御部４２は、例えば、入力部４９から入力された指令に基づいて流体回路部２５を制御する送液制御部４２Ｄを備えている。

【0025】

主制御部４２Ａは、例えば、入力部４９から入力された情報に基づいて超音波治療装置１を制御するための指令信号を生成する。主制御部４２Ａは、超音波治療装置１に構成されるロボットアーム２、超音波ヘッドユニット１０、および流体回路部２５が協働して動作するように下記の各制御部と協働して統合的な制御を行う。主制御部４２Ａは、例えば、制御装置４０に設けられている中央演算装置により構成されている。

【0026】

ロボットアーム制御部４２Ｂは、ロボットアーム２に設けられた駆動部３Ａを制御する。ロボットアーム制御部４２Ｂは、例えば、ロボットアーム２側に設けられていてもよいし、制御装置４０の制御部４２に統合されていてもよい。ロボットアーム制御部４２Ｂは、例えば、ロボットアーム２が有する複数の関節に設けられた複数の駆動モータを個別に制御する。ロボットアーム制御部４２Ｂは、ロボットアーム２に所定の動作を要求する指令信号を取得し、指令信号の内容に基づいて複数の駆動モータの個別の制御量を演算し、制御信号を生成する。ロボットアーム制御部４２Ｂは、駆動部３Ａに設けられ、各駆動モータの回転角、トルク等を検出する検出部３Ｂからデータを取得する。ロボットアーム制御部４２Ｂは、検出部３Ｂから取得したデータに基づいて複数のアーム部材３－ｎの姿勢及び加える作用力の大きさと方向とに応じた制御信号を生成し、ロボットアーム２を制御する。

【0027】

ロボットアーム制御部４２Ｂは、通信部４７を介して制御信号をロボットアーム２に送信し、ロボットアーム２が所定の動作を行うように制御する。ロボットアーム制御部４２Ｂは、通信部４７を介してロボットアーム２の各関節の駆動量のデータを取得し、ロボットアーム２の動作を制御する。

【0028】

ロボットアーム制御部４２Ｂは、例えば、治療時においてロボットアーム２を制御して、ロボットアーム２に設けられた超音波ヘッドユニット１０の先端部が患者Ｋの患部の位置に配置されるように位置決めし、所定の姿勢に保持する。ロボットアーム制御部４２Ｂは、例えば、治療開始前の治療準備時において、後述の様にロボットアーム２を制御して、超音波ヘッドユニット１０の液体貯留部１２に媒介液を供給し易いように超音波ヘッドユニット１０を所定の第１姿勢に保持する。ロボットアーム制御部４２Ｂは、例えば、治療が終了した後の治療準備時において後述の様にロボットアーム２を制御して、超音波ヘッドユニット１０の液体貯留部１２から媒介液を排出し易いように超音波ヘッドユニット１０を所定の第２姿勢に保持する。

【0029】

超音波制御部４２Ｃは、治療時において超音波ヘッドユニット１０が所定位置に位置決めされた後、取得した指令信号に基づいて超音波ヘッドユニット１０を制御して必要な動作をさせる。超音波制御部４２Ｃは、制御装置４０の制御部４２に統合されていてもよい。主制御部４２Ａは、入力操作に基づいて超音波ヘッドユニット１０に所定の動作を要求する指令信号を取得し、指令信号の内容に基づいて複数の波源の個別の制御量を演算し、制御信号を生成し、超音波制御部４２Ｃに出力する。超音波制御部４２Ｃは、通信部４７を介して制御信号を超音波ヘッドユニット１０に送信し、複数の波源を個別に制御する。超音波制御部４２Ｃは、例えば、複数の波源を制御して患者Ｋの患部の位置と複数の焦点Ｘが一致するように超音波を放射させる。

【0030】

送液制御部４２Ｄは、後述の様に流体回路部２５に設けられる制御機器として、複数の液検出部２８、複数のポンプ部２６及び複数のバルブ部２７を含む回路制御機器部２１Ｓを制御して流体回路部２５の流路部材Ｒｍに媒介液を流通させる。送液制御部４２Ｄは、制御装置４０の制御部４２に統合されていてもよい。送液制御部４２Ｄは、回路制御機器部２１Ｓに所定の動作を要求する指令信号を取得し、指令信号の内容に基づいて回路制御機器部２１Ｓの制御機器の個別の制御量を演算し、制御信号を生成する。送液制御部４２Ｄは、通信部４７を介して制御信号を回路制御機器部２１Ｓに送信し、回路制御機器部２１Ｓが必要な動作を行うように制御する。

【0031】

送液制御部４２Ｄは、治療時において、流体回路部２５を制御して、液体貯留部１２に貯留される媒介液の貯留量を調整する。液体貯留部１２に貯留される媒介液の貯留量を調整することで、治療用のＨＩＦＵを発生する第２波源１１Ｃからの超音波の伝達に適切な貯留量に調整する。送液制御部４２Ｄは、治療開始前の治療準備時において、超音波ヘッドユニット１０が所定の第１姿勢に保持された場合、流体回路部２５を制御して新たな媒介液を流体回路部２５および、液体貯留部１２に媒介液を供給させる。送液制御部４２Ｄは、治療が終了した後の治療準備時において、超音波ヘッドユニット１０が所定の第２姿勢に保持された場合、流体回路部２５を制御して液体貯留部１２および、流体回路部２５から媒介液を排出させる。上記構成により、制御装置４０は、入力された操作内容に基づいて超音波治療装置１を統合的に動作させることができる。

【0032】

図３には、流体回路部２５の構成が模式的に示されている。流体回路部２５は、例えば、媒介液が流通する複数の流路部材Ｒｍ（ｍ：自然数）と、複数の流路部材Ｒｍに媒介液を流通させる回路制御機器部２１Ｓと、媒介液を収容する液体容器２９と、を備えている。また流体回路部２５は、回路制御機器部２１Ｓが所定位置に取り付けられた機器取付部２１を備える。機器取付部２１については、後述する。流路部材Ｒｍは、患者Ｋの診断毎に交換可能に構成されている。流路部材Ｒｍは、例えば、可撓性を有する樹脂材料により管状に形成されている。流路部材Ｒｍは、例えば、ポリエチレンチューブにより形成されている。
図３に示される実施例では、流体回路部２５は、複数の流路部材Ｒｍとして、流路部材Ｒ１，Ｒ２，Ｒ３，Ｒ４及びＲ５を備えている。

【0033】

流体回路部２５は、例えば、複数の流路部材Ｒｍに媒介液を流通させる第１回路部２５Ａと、外気と連通するとともに外部から第１回路部２５Ａに気体（空気）を流入させる第２回路部２５Ｂと、を備えている。第１回路部２５Ａは、例えば、液体貯留部１２に媒介液を流入させる流入回路部２５Ａ１と、液体貯留部１２から媒介液を流出させる流出回路部２５Ａ２と、媒介液を外部に排出する排出回路部２５Ａ３と、を備えている。

【0034】

第１回路部２５Ａは、例えば、液体容器２９と液体貯留部１２（図３においては、接触部材１４）とを接続する流路部材Ｒ１を有する。液体貯留部１２（図３においては、接触部材１４）には、媒介液が流入する流入接続部１４ＲＡと、媒介液が流出する流出接続部１４ＲＢが設けられている。流入接続部１４ＲＡには、流路部材Ｒ１の終端Ｒ１Ｂが着脱自在に嵌め込まれる。流入接続部１４ＲＡは、例えば、弾性変形する樹脂材料により流路部材Ｒ１の径に比して大きい径の管状部材により形成されている。流入接続部１４ＲＡの内径は、流路部材Ｒ１の外径に比して若干小さい径に形成されている。

【0035】

流入接続部１４ＲＡは、流路部材Ｒ１が嵌め込まれた際に弾性変形して流路部材Ｒ１の終端Ｒ１Ｂの周囲に密着し気密性が保持される。流出接続部１４ＲＢには、流路部材Ｒ２の始端Ｒ２Ａが嵌め込まれている。流出接続部１４ＲＢは、例えば、弾性変形する樹脂材料により流路部材Ｒ２の径に比して大きい径の管状部材により形成されている。流出接続部１４ＲＢの内径は、流路部材Ｒ２の外径に比して若干小さい径に形成されている。流出接続部１４ＲＢは、流路部材Ｒ２が嵌め込まれた際に弾性変形して流路部材Ｒ２の始端Ｒ２Ａの周囲に密着し気密性が保持される。上記構成により、流入接続部１４ＲＡ及び流出接続部１４ＲＢにおける流路部材Ｒ１，Ｒ２の接続作業は、工具を必要とせずに手作業にて行うことができる。流入接続部１４ＲＡ及び流出接続部１４ＲＢにおける流路部材Ｒ１，Ｒ２の接続には、例えば、ルアーロックコネクタを用いることができる。そして、流入接続部１４ＲＡ及び流出接続部１４ＲＢを介して、接触部材１４と流路部材Ｒ１，Ｒ２とを接続することで一体にすることができる。

【0036】

流出回路部２５Ａ２は、例えば、液体貯留部１２と、液体容器２９とを接続する流路部材Ｒ２と、流路部材Ｒ２の途中をバイパスする流路部材Ｒ３とを有する。排出回路部２５Ａ３は、例えば、流出回路部２５Ａ２の途中に接続され、下流側が外部に開放した流路部材Ｒ４を備えている。流路部材Ｒ４の下流側には、例えば、媒介液を収容するタンクＴが設けられている。第２回路部２５Ｂは、流路部材Ｒ２の下流側から分岐した流路部材Ｒ５を備えている。

【0037】

回路制御機器部２１Ｓ（後述の図６及び７を参照）は、例えば、制御機器として、ポンプ部２６と、バルブ部２７と、液検出部２８とを含んで構成されている。ポンプ部２６は、例えば、流路部材Ｒ１の途中に設けられた給液ポンプ２６Ａと、流路部材Ｒ２の途中に設けられた排液ポンプ２６Ｂとを備えている。給液ポンプ２６Ａは、流入回路部２５Ａ１において媒介液を液体貯留部１２に供給する。排液ポンプ２６Ｂは、流出回路部２５Ａ２において媒介液を液体貯留部１２から排出させる。

【0038】

バルブ部２７は、複数の電磁バルブ（ピンチバルブ）２７Ａ～２７Ｆを備えている。液検出部２８は、流路部材Ｒ１に設けられ媒介液内の溶存酸素濃度を検出する濃度計２８Ａと、流路部材Ｒ２に設けられ流路部材Ｒｍ内の圧力を検出する圧力検出部２８ＢＢに含まれる圧力センサ２８Ｂと、流路部材Ｒｍにおいて電磁バルブ２７Ａ～２７Ｆの近傍にそれぞれ設けられ、流路部材Ｒｍに流通する媒介液の有無を検出する複数の液体検知センサ２８Ｃとを備えている。
制御部４２は、機器取付部２１が交換可能に、全ての電磁バルブ２７Ａ～２７Ｆの停止を解除可能に構成される。

【0039】

濃度計２８Ａは、給液ポンプ２６Ａと液体貯留部１２との間に設けられ、液体貯留部１２に給液される媒介液内の溶存酸素濃度を検出し、治療用のＨＩＦＵを発生する第２波源１１Ｃからの超音波の伝達に必要な媒介液の監視を行う。

【0040】

圧力検出部２８ＢＢは、排液ポンプ２６Ｂと液体貯留部１２との間に設けられ、流路部材Ｒ２を流動する媒介液の液圧の監視を行う。圧力センサ２８Ｂは、圧力検出部２８ＢＢの内部に形成される気体溜まりの気圧を検出することで流動する媒介液の圧力を監視し、液体貯留部１２内の液圧の監視を行う。制御部４２（送液制御部４２Ｄ）は、例えば、圧力センサ２８Ｂが検出した気体溜まりの気圧を基に、流体回路部２５の制御を行うことで液体貯留部１２内への給液の供給量の調整（停止を含む）を行う。液体貯留部１２内への給液の供給量の調整が行われることで、接触部材１４の膨張による破裂の防止を行う。

【0041】

また、圧力センサ２８Ｂが流路部材Ｒ２内部の圧力を検出することで液体貯留部１２内の液体の有無および液体量の監視を行っても良い。制御部４２（超音波制御部４２Ｃ）は、例えば、圧力センサ２８Ｂが検出した流路部材Ｒ２内部の圧力を基に、治療用のＨＩＦＵを発生する第２波源１１Ｃの制御を行い、ＨＩＦＵの照射の可否を判断し、ＨＩＦＵの照射の開始または停止に関する動作の制御を行うことができる。なお、液体貯留部１２内の液体の有無の検出については、圧力センサに限定されず、例えば、液体貯留部１２内が液体で満たされていること、及びＨＩＦＵの照射に必要な水量を検出可能なセンサを用いても良く、また、水量を検出可能なセンサを用いた水量検出ユニットを構成しても良い。

【0042】

図４に示されるように、電磁バルブ２７Ａ～２７Ｆは、例えば、流路部材Ｒｍを挟持するクランプ部２７Ｋと、クランプ部２７Ｋに設けられたソレノイドアクチュエータ２７Ｓとにより構成されている。流路部材Ｒｍは、流路保持部ＲＨとしてのクランプ部２７Ｋに装着される。クランプ部２７Ｋにおいて、流路部材Ｒｍは、クランプ部２７Ｋの挟持位置に対して着脱自在に挟持される。クランプ部２７Ｋは、筐体２０の側面において外方へ開口しており、流路部材Ｒｍが、クランプ部２７Ｋの開口を通過してクランプ部２７Ｋの挟持位置に着脱可能に構成されている。ソレノイドアクチュエータ２７Ｓは、電磁コイル２７Ｓ１と電磁コイル２７Ｓ１に対して摺動するプランジャ２７Ｓ２とを備えている（図４（Ａ）参照）。電磁コイル２７Ｓ１に通電された場合、プランジャ２７Ｓ２は、クランプ部２７Ｋの内部側に突出する方向に移動する（図４（Ｂ）参照）。このとき、プランジャ２７Ｓ２は、クランプ部２７Ｋと協働して流路部材Ｒｍを押しつぶし、流路部材Ｒｍ内を流通する媒介液の流れを停止させる。

【0043】

図３に戻り、電磁バルブ２７Ａは、例えば、流路部材Ｒ１において給液ポンプ２６Ａのうちの下流側部分に設けられている。電磁バルブ２７Ａは、流路部材Ｒ１における媒介液の流動又は停止を行う（流動を停止させる、または停止を解除させる）。電磁バルブ２７Ｂは、例えば、流路部材Ｒ２において液体貯留部１２の下流側に設けられている。電磁バルブ２７Ｂは、流路部材Ｒ２における媒介液の流動又は停止を行う。電磁バルブ２７Ｃは、例えば、流路部材Ｒ２において流路部材Ｒ３と並行する部分に設けられている。電磁バルブ２７Ｃは、流路部材Ｒ２における媒介液の充填時または排出時の流動又は停止を行う。

【0044】

電磁バルブ２７Ｄは、例えば、流路部材Ｒ２のうちの下流側部分において液体容器２９の上流側に設けられている。電磁バルブ２７Ｄは、流路部材Ｒ２における媒介液の循環時および充填時の電磁バルブ２７Ｅは、例えば、流路部材Ｒ４に設けられている。電磁バルブ２７Ｅは、流路部材Ｒ４において媒介液の排出時の流動又は停止を行う。電磁バルブ２７Ｆは、例えば、流路部材Ｒ５に設けられている。電磁バルブ２７Ｆは、流路部材Ｒ５から第１回路部２５Ａ内部への空気の流入時の流動又は停止を行う。

【0045】

図５に示されるように、給液ポンプ２６Ａは、例えば、流路部材Ｒ１の流路部材の断面形状を流動方向の一方から他方へ連続して変形させることにより内部の媒介液を圧送するチューブポンプにより構成されている。給液ポンプ２６Ａは、回転ローラ２６Ａ１と、回転ローラ２６Ａ１を回転自在に支持するハウジング２６Ａ２とを備えている。給液ポンプ２６Ａは、流路部材Ｒｍが装着される流路保持部ＲＪとして、回転ローラ２６Ａ１と、ハウジング２６Ａ２とを含み、回転ローラ２６Ａ１と、ハウジング２６Ａ２との間に流路部材Ｒｍが装着される。回転ローラ２６Ａ１は、回転ローラ２６Ａ１の端部が回転ローラ２６Ａ１の回転中心から放射方向に移動可能に構成される。また回転ローラ２６Ａ１の端部は、回転中心から離間する方向に所定の付勢力を付与する不図示の付勢部材を備える。回転ローラ２６Ａ１の端部を付勢部材の付勢力に抗して回転中心方向に移動させることでハウジング２６Ａ２との間には隙間が設けられる。隙間には流路部材Ｒ１が嵌め込まれる。流路部材Ｒ１は、ハウジング２６Ａ２の内壁と回転ローラ２６Ａ１の端部とに挟持されて押しつぶされて変形して、流路保持部ＲＪに装着される。

【0046】

給液ポンプ２６Ａにおいて、回転ローラ２６Ａ１を回転させると、回転ローラ２６Ａ１の端部は、流路部材Ｒ１を回転方向に押しつぶしながら移動し、流路部材Ｒ１の内部の媒介液は、回転方向側の下流側に圧送される。押しつぶされた流路部材Ｒ１は、回転ローラ２６Ａ１が移動した後、流路部材自体の復元力により元の形状に戻り、その際に流路部材Ｒ１の上流側から媒介液が流入する。排液ポンプ２６Ｂも給液ポンプ２６Ａと同様にチューブポンプにより構成されている。

【0047】

給液ポンプ２６Ａには、例えば、流路部材Ｒ１の一部が湾曲された状態で着脱自在に嵌め込まれている。排液ポンプ２６Ｂには、例えば、流路部材Ｒ３の一部が湾曲された状態で着脱自在に嵌め込まれている。上記構成により、給液ポンプ２６Ａ及び排液ポンプ２６Ｂにおける流路部材Ｒ１，Ｒ３の着脱作業は、工具を必要とせずに手作業にて行うことができる。

【0048】

図３に戻り、液体容器２９は、ポリエチレン、ポリプロピレン等の樹脂材料により袋体に形成されている。液体容器２９は、２枚のシート状の樹脂材料の周囲が溶着されて形成されている。液体容器２９の上部は、２枚のシート状の樹脂材料が所定幅において貼り合わされた貼合部２９Ａが設けられている。貼合部２９Ａの上部には、貫通孔により形成された係合部２９Ｂが設けられている。係合部２９Ｂには、後述の様に筐体２０に設けられた支持部２３が有するフック状の支持部材２４が係合し液体容器２９が吊り下げられた状態で保持される。

【0049】

液体容器２９内には、気泡の無い状態で媒介液が封入されている。媒介液は、超音波の電導性を向上させるために溶存気体が除去された脱気水である。本実施例の媒介液として用いられる脱気水においては、液体に含有する溶存気体の値（溶存酸素濃度値）が所定の値（３ｐｐｍ）以下の脱気水が用いられる。液体容器２９は、収容内部に媒介液が収容された状態で準備され、流体回路部２５に接続されることで媒介液を流体回路部２５に供給可能となる。
液体容器２９には、流体回路部２５に接続するための接続部２９Ｃが設けられている。接続部２９Ｃは、媒介液を供給するために流入回路部２５Ａ１に接続される第１接続部２９Ｄと、媒介液を液体貯留部１２（図３においては、接触部材１４）から液体容器２９に還流するための流出回路部２５Ａ２に接続される第２接続部２９Ｅと、を備えている。第１接続部２９Ｄは、例えば、液体容器２９の下部において垂下して設けられている。

【0050】

第１接続部２９Ｄには、流路部材Ｒ１の始端Ｒ１Ａが着脱自在に嵌め込まれている。第１接続部２９Ｄは、例えば、弾性変形する樹脂材料により流路部材Ｒ１の径に比して大きい径の管状部材により形成されている。第１接続部２９Ｄの内径は、流路部材Ｒ１の外径に比して若干小さい径に形成されている。第１接続部２９Ｄは、流路部材Ｒ１が嵌め込まれた際に弾性変形して流路部材Ｒ１の始端Ｒ１Ａの周囲に密着し気密性が保持される。第１接続部２９Ｄとしては、一般的な医療部材としてルアーロックコネクタを用いてもよい。

【0051】

第２接続部２９Ｅは、例えば、液体容器２９の上部において水平方向に突出して設けられている。第２接続部２９Ｅには、流路部材Ｒ２の終端Ｒ２Ｂが着脱自在に嵌め込まれている。第２接続部２９Ｅは、例えば、弾性変形する樹脂材料により流路部材Ｒ２の径に比して大きい径の管状部材により形成されている。第２接続部２９Ｅの内径は、流路部材Ｒ２の外径に比して若干小さい径に形成されている。第２接続部２９Ｅは、流路部材Ｒ２が嵌め込まれた際に弾性変形して流路部材Ｒ２の終端Ｒ２Ｂの周囲に密着し気密性が保持される。第２接続部２９Ｅとしては、一般的な医療部材としてルアーロックコネクタを用いてもよい。
液体容器２９、接続部２９Ｃ、係合部２９Ｂを備えることで媒介液ユニット２９ＵＴが構成される。上記構成により、液体容器２９における流路部材Ｒ１，Ｒ２との接続作業は、工具を必要とせず手作業にて行うことができる。そして、接続部２９Ｃを介して、液体容器２９と流路部材Ｒ１，Ｒ２とを接続することで一体にすることができる。

【0052】

図６に示されるように、筐体２０は、一面側が外部に面するように流体回路部２５が取り付けられる機器取付部２１が設けられている。機器取付部２１は、例えば、筐体２０の一側面に後述する流路保持部ＲＨ，ＲＪが並べて設けられている。機器取付部２１は、筐体２０の上下方向に沿った一辺に沿って設けられた回転支持部２２により回転可能に支持されている。機器取付部２１は、筐体本体２０Ａに対して開閉自在な扉状に設けられている。

【0053】

筐体２０の上面には、液体容器２９を支持する棒状に形成された支持部２３が設けられる。支持部２３の上部には、液体容器２９に設けられた係合部２９Ｂを係合させるフック状の支持部材２４が設けられている。支持部２３には、支持部材２４に係合部２９Ｂを係合させることで液体容器２９が吊り下げられる。

【0054】

図７に示されるように、機器取付部２１は、流体回路部２５の一部が設けられる。機器取付部２１は、第１取付部２１Ａを備える。第１取付部２１Ａには、回路制御機器部２１Ｓが設けられる。回路制御機器部２１Ｓは、複数の流路部材Ｒｍが流通する媒介液の流動の制御に用いられる。また、機器取付部２１は、複数の流路部材Ｒｍが取り付けられる第２取付部２１Ｂを備える。機器取付部２１の外方に面した一面側には、複数の流路部材Ｒｍに媒介液を流通させる回路制御機器部２１Ｓの制御機器が取り付けられている。機器取付部２１の一面側には、回路制御機器部２１Ｓを構成する制御機器として、給液ポンプ２６Ａ、排液ポンプ２６Ｂ、複数の電磁バルブ２７Ａ～２７Ｆ、及び複数の液体検知センサ２８Ｃが所定位置に取り付けられている。これにより、機器取付部２１の一面側は、第1取付部２１Ａを構成している。

【0055】

機器取付部２１の一面側において、第1取付部２１Ａに対応して第２取付部２１Ｂが着脱可能に設けられる。第１取付部２１Ａの外方に面した一面側には、回路制御機器部２１Ｓが配置されている。回路制御機器部２１Ｓの制御機器が配置されることにより、各流路部材Ｒｍを保持する流路保持部ＲＨ，ＲＪが配置される（図４及び図５参照）。第２取付部２１Ｂの外方に面した一面側には、複数の流路支持部２１Ｍが、配置されている。複数の流路支持部２１Ｍには、流路部材Ｒｍがそれぞれ取り付けられている。

【0056】

第２取付部２１Ｂは、例えば、板状に形成された着脱取付部材２１Ｐと、着脱取付部材２１Ｐに設けられた複数の流路部材Ｒｍとを備えている。着脱取付部材２１Ｐの外方に面した一面側には、複数の流路部材Ｒｍが予め所定位置に配置されている。複数の流路部材Ｒｍは、予め定められた配置関係に基づいて所定位置に取り付けられている。着脱取付部材２１Ｐが第１取付部２１Ａに装着される前（流路部材Ｒ１の始端Ｒ１Ａ及び流路部材Ｒ２の終端Ｒ２Ｂが液体容器２９に接続される前）において、複数の流路部材Ｒｍは、流路部材Ｒ１の始端Ｒ１Ａ及び流路部材Ｒ２の終端Ｒ２Ｂが開放された状態で着脱取付部材２１Ｐに取り付けられている。流路部材Ｒ１の始端Ｒ１Ａ及び流路部材Ｒ２の終端Ｒ２Ｂは、液体容器２９が支持部２３に取り付けられた際に、液体容器２９に接続される（図３参照）。

【0057】

着脱取付部材２１Ｐが第１取付部２１Ａに装着される前（流路部材Ｒ１の終端Ｒ１Ｂ及び流路部材Ｒ２の始端Ｒ２Ａが液体貯留部１２に接続される前）において、複数の流路部材Ｒｍは、流路部材Ｒ１の終端Ｒ１Ｂ及び流路部材Ｒ２の始端Ｒ２Ａが開放された状態で着脱取付部材２１Ｐに取り付けられている。流路部材Ｒ１の終端Ｒ１Ｂ及び流路部材Ｒ２の始端Ｒ２Ａは、液体貯留部１２に接続される。本実施例においては、接触部材１４に接続される。着脱取付部材２１Ｐには、複数の流路部材Ｒｍが複数の所定位置に露出した状態で位置決めして取り付けられている。この複数の所定位置は、例えば、機器取付部２１に設けられた回路制御機器部２１Ｓに含まれる制御機器の位置に対応する位置である。
例えば、複数の流路支持部２１Ｍの少なくとも一部が、媒介液が流路部材Ｒｍを流通する流通方向において、回路制御機器部２１Ｓに含まれる制御機器の位置の上流側及び下流側の位置に配置される。

【0058】

第２取付部２１Ｂは、第１取付部２１Ａに対して着脱可能に設けられている。第２取付部２１Ｂには、複数の流路部材Ｒｍが配置されている。複数の流路部材Ｒｍは、第１取付部２１Ａに配置された回路制御機器部２１Ｓの位置に対応して配置されている。機器取付部２１の一面側には、第１取付部２１Ａに対して着脱取付部材２１Ｐを所定位置に位置決めして係合させる着脱係合部２１Ｋが設けられている。

【0059】

着脱係合部２１Ｋは、例えば、１つ以上のフック部材２１Ｆにより形成されている。機器取付部２１の一面側の上方には、一対のフック部材２１Ｆが取り付けられている。着脱取付部材２１Ｐには、一対のフック部材２１Ｆの各フックがそれぞれ係合する一対の装着係合部２１Ｑが形成されている。装着係合部２１Ｑは、貫通孔に形成されている。一対の装着係合部２１Ｑは、例えば、一対のフック部材２１Ｆの各フックの位置に対応して形成されている。装着係合部２１Ｑとして形成される貫通孔は、着脱取付部材２１Ｐの上端部に形成されている。装着係合部２１Ｑは、フック部材２１Ｆのフックが貫通した後、上端にてフックに引っ掛けられるように縦長の矩形の開口に形成されている。

【0060】

これにより、第２取付部２１Ｂを第１取付部２１Ａに正確に位置決めして取り付けられる。その結果、第１取付部２１Ａに配置される回路制御機器部２１Ｓの制御機器と、第２取付部２１Ｂに設けられる複数の流路部材Ｒｍとを対応して位置合わせすることができる。この際、第２取付部２１Ｂは、第１取付部２１Ａに工具を必要とせず手作業にて取り付けることができる。第２取付部２１Ｂの取り付け時には、露出した複数の流路部材Ｒｍが回路制御機器部２１Ｓの制御機器に取り付けられる。着脱取付部材２１Ｐには、板状の着脱取付部材２１Ｐの一部を所定のサイズで切り欠いて形成される切欠き部２１Ｒｏ（ｏ：自然数）が設けられる。切欠き部２１Ｒｏは、回路制御機器部２１Ｓの制御機器の位置に対応する位置に必要に応じて形成されている。本実施例においては、複数の切欠き部２１Ｒｏ（２１Ｒ１～２１Ｒ９）が形成されている。

【0061】

着脱取付部材２１Ｐにおいて複数の切欠き部２１Ｒｏには、複数の流路部材Ｒｍが所定位置に所定の配管姿勢状態を保持しつつ、露出した状態で位置決めして取り付けられる。第１切欠き部２１Ｒ１は、例えば、排液ポンプ２６Ｂの位置に対応する着脱取付部材２１Ｐの位置に設けられる。第１切欠き部２１Ｒ１は、着脱取付部材２１Ｐが機器取付部２１の着脱される際に、排液ポンプ２６Ｂに接触しない大きさと形状に形成されている。流路部材Ｒ３は、第１切欠き部２１Ｒ１から露出した状態で取り付けられている。

【0062】

流路部材Ｒ３は、着脱取付部材２１Ｐが機器取付部２１の一面側において着脱される際に、排液ポンプ２６Ｂのハウジングの装着位置に合致し、着脱が容易となるように第１切欠き部２１Ｒ１においてループ状に露出している。第２切欠き部２１Ｒ２は、電磁バルブ２７Ｃと複数の液体検知センサ２８Ｃの一つの位置に対応する着脱取付部材２１Ｐの位置に設けられ、流路部材Ｒ２及び流路部材Ｒ３の一部が露出している。第３切欠き部２１Ｒ３は、電磁バルブ２７Ｅの下流側に配置される液体検知センサ２８Ｃの位置に対応する着脱取付部材２１Ｐの位置に設けられ、流路部材Ｒ４の一部が露出すると共に、流路部材Ｒ４の終端Ｒ４Ｅが開放されている。

【0063】

第４切欠き部２１Ｒ４は、電磁バルブ２７Ｆと液体検知センサ２８Ｃの位置に対応する着脱取付部材２１Ｐの位置に設けられ、流路部材Ｒ５の一部が露出している。第５切欠き部２１Ｒ５は、液体検知センサ２８Ｃの位置に対応する着脱取付部材２１Ｐの位置に設けられ、流路部材Ｒ１の一部が露出している。第６切欠き部２１Ｒ６は、電磁バルブ２７Ａと液体検知センサ２８Ｃの位置に対応する着脱取付部材２１Ｐの位置に設けられ、流路部材Ｒ１の一部が露出している。第７切欠き部２１Ｒ７は、給液ポンプ２６Ａと液体検知センサ２８Ｃの位置に対応する着脱取付部材２１Ｐの位置に設けられ、流路部材Ｒ１の一部がループ状に露出している。第８切欠き部２１Ｒ８は、電磁バルブ２７Ｂの位置に対応する着脱取付部材２１Ｐの位置に設けられ、流路部材Ｒ２の一部が露出している。第９切欠き部２１Ｒ９は、電磁バルブ２７Ｄおよび液体検知センサ２８Ｃと電磁バルブ２７Ｅとの位置に対応する着脱取付部材２１Ｐの位置に設けられ、流路部材Ｒ２の一部が露出している。

【0064】

上記構成により、第２取付部２１Ｂが第１取付部２１Ａに取り付けられる際に、露出した複数の流路部材Ｒｍは、必要に応じて形成される切欠き部２１Ｒｏを介して、回路制御機器部２１Ｓの対応する制御機器に保持されるように取り付けられる。回路制御機器部２１Ｓは、第１取付部２１Ａに設けられ複数の流路部材Ｒｍをそれぞれ保持する複数の流路保持部ＲＨ，ＲＪを構成している。

【0065】

上記構成により、露出した複数の流路部材Ｒｍは、回路制御機器部２１Ｓを構成する制御機器としての、ポンプ部２６、バルブ部２７、及び液検出部２８に設けられたそれぞれの流路保持部ＲＨ，ＲＪに、複数の切欠き部２１Ｒｏを介して手作業にて着脱作業を行うことができる。

【0066】

図８に示されるように、液体貯留部１２に設けられた接触部材１４は、下方（患者側）に膨出する碗状に形成されている。接触部材１４は、生体適合性があり、音響インピーダンスが生体に近い材料で形成されている。接触部材１４は、例えば、シリコンゴム等の可撓性を有する材料により形成されている。接触部材１４の患者側と反対側となる液体貯留部１２側には、媒介液が充填される。接触部材１４は、治療毎に交換可能に形成されている。接触部材１４の患者側となる下面側には、患者Ｋの身体に接触する接触部１４Ａが形成されている。接触部１４Ａは、円形の盆状に形成されている。接触部１４Ａの周囲には、下部が接触部１４Ａに連続し、接触部１４Ａの周囲の上方を囲むように延在して筒状の装着部１４Ｂが形成されている。装着部１４Ｂは、例えば、上方に向かうほど径が拡大する円錐台状に形成されている。装着部１４Ｂは、超音波ヘッドユニット１０の装着対象部分（不図示）に装着される。装着部１４Ｂの上端には、装着対象部分に係合するフランジ部１４Ｃが形成されている。フランジ部１４Ｃは、水平方向において外方に突出した円環状に形成されている。

【0067】

液体貯留部１２の内側には、例えば、接触部１４Ａと装着部１４Ｂとにより、内部空間の一部が形成される。内部空間には、媒介液が充填される。装着部１４Ｂの第１位置には、流入回路部２５Ａ１に接続される流入接続部１４ＲＡが設けられている。

【0068】

流入接続部１４ＲＡは、流路部材Ｒ１と接続され、接触部材１４に媒介液を流入させる。流入接続部１４ＲＡは、一端側が装着部１４Ｂに接続された管状部１４Ｑと、管状部１４Ｑの他端側に設けられた接続部材１４Ｐとを構成する。接続部材１４Ｐには、流路部材Ｒ１の終端Ｒ１Ｂが嵌め込まれる。平面視して装着部１４Ｂの第１位置と異なる第２位置には、流入回路部２５Ａ１に接続される流出接続部１４ＲＢが設けられている。第２位置は、例えば、平面視して接触部１４Ａの中心１４ＣＬを中心に第１位置から位相が９０度ずれた位置である。流出接続部１４ＲＢは、流路部材Ｒ２と接続され、接触部材１４から媒介液を流出させる。

【0069】

流出接続部１４ＲＢは、一端側が装着部１４Ｂに接続された管状部１４Ｑと、管状部１４Ｑの他端側に設けられた接続部材１４Ｐとを備える。接続部材１４Ｐには、流路部材Ｒ２の始端Ｒ２Ａが嵌め込まれる。

【0070】

上記構成により、流入接続部１４ＲＡ及び流出接続部１４ＲＢと流路部材Ｒ１，Ｒ２との接続作業は、工具を必要とせず手作業にて行うことができる。接続部材１４Ｐとしては、例えば、医療機器部材として一般的に利用されるルアーロックコネクタが用いられる。また、流入接続部１４ＲＡ及び流出接続部１４ＲＢが設けられる装着部１４Ｂの位置は、フランジ部１４Ｃに近い位置が好ましい。

【0071】

流体回路部２５の複数の流路部材Ｒｍの取り付け完了後には、制御部４２は、給液ポンプ２６Ａ、電磁バルブ２７Ａ～２７Ｆを制御して、流路部材Ｒｍに媒介液を供給すると共に、液体貯留部１２に媒介液を供給する。

【0072】

流体回路部２５の複数の流路部材Ｒｍの取り外し時（具体的には、取り外す前）には、制御部４２は、給液ポンプ２６Ａ、排液ポンプ２６Ｂ、電磁バルブ２７Ａ～２７Ｆを制御して、流路部材Ｒｍから媒介液を排出すると共に、液体貯留部１２から媒介液を排出する。制御部４２は、治療準備時において、液体貯留部１２に媒介液を供給又は排液し易いように、ロボットアーム２を制御して、超音波ヘッドユニット１０を供給用の姿勢または排液用の姿勢に維持させる。

【0073】

流体回路部２５の流路部材Ｒｍを取り付ける交換作業において、液体貯留部１２に媒介液を供給し易いように、制御部４２は、ロボットアーム２を制御して超音波ヘッドユニット１０を流体回路部２５に対する所定の位置となる交換作業位置へ移動させると共に、液体貯留部１２の姿勢を調整する。流体回路部２５の流路部材Ｒｍを取り外す交換作業において、液体貯留部１２に媒介液を排液し易いように、制御部４２は、ロボットアーム２を制御して超音波ヘッドユニット１０を流体回路部２５に対する所定の位置となる交換作業位置へ移動させると共に、液体貯留部１２の姿勢を調整する。交換作業位置としては、例えば、流体回路部２５の周囲の位置が設定される。具体的な交換作業位置としては、流体回路部２５が設けられる筐体２０の上面から離間した上方の位置に設定される。

【0074】

図９に示されるように、制御部４２は、治療準備時の給液工程において、ロボットアーム２を制御して超音波ヘッドユニット１０を第１姿勢に保持する。第１姿勢は、例えば、液体貯留部１２内の空気が抜けやすいように、流入接続部１４ＲＡに比して流出接続部１４ＲＢが上側となる姿勢である。本実施例においては、接触部材１４（液体貯留部１２）の接触部１４Ａが下側を向く姿勢である。第１姿勢は、好ましくは液体貯留部１２において流出接続部１４ＲＢが最上部となる姿勢である。制御部４２は、超音波ヘッドユニット１０を第１姿勢に保持した状態で流体回路部２５の回路制御機器部２１Ｓを制御して接触部材１４（液体貯留部１２）に媒介液を供給させる。

【0075】

図１０に示されるように、制御部４２は、治療準備時の排液工程において、ロボットアーム２を制御して超音波ヘッドユニット１０を第２姿勢に保持する。第２姿勢は、例えば、液体貯留部１２内の媒介液が抜けやすいように、流入接続部１４ＲＡに比して流出接続部１４ＲＢが下側となる姿勢である。本実施例において、接触部材１４（液体貯留部１２）の接触部１４Ａが上側を向く姿勢とすることで、排液後の接触部材１４の交換を効率よく容易に行うことができる。第２姿勢は、好ましくは液体貯留部１２において流出接続部１４ＲＢが最下部となる姿勢である。制御部４２は、超音波ヘッドユニット１０を第２姿勢に保持した状態で流体回路部２５の回路制御機器部２１Ｓを制御して接触部材１４（液体貯留部１２）から媒介液を排出させる。

【0076】

図１１には、治療準備時の給液工程において実行される処理の流れがフローチャートにより示されている。作業者は、制御装置４０の入力部４９により流体回路部２５の流路部材Ｒｍの取り付けを開始する旨の操作を入力する。制御部４２は、入力された交換開始の指令信号に基づいて、ロボットアーム２を制御して、超音波ヘッドユニット１０を交換作業に適した位置に移動させる。制御部４２は、全ての電磁バルブ２７Ａ～２７Ｆを開状態にする（ステップＳ１００）。作業者は、接触部材１４を筒状部１３にセットし、液体容器２９を筐体２０の支持部２３にセットし、第１取付部２１Ａに複数の流路部材Ｒｍが設けられる第２取付部２１Ｂをセットし、複数の流路部材Ｒｍを回路制御機器部２１Ｓの制御機器に取り付ける。この時、作業者は、複数の流路部材Ｒｍを液体容器２９及び液体貯留部１２（接触部材１４）に接続する（ステップＳ１０２）。

【0077】

制御部４２は、流路部材Ｒ２の下流側に設けられた電磁バルブ２７Ｄと、流路部材Ｒ５に設けられた電磁バルブ２７Ｆとを閉状態にする（ステップＳ１０４）。これにより、媒介液は、流路部材Ｒ１～流路部材Ｒ３に流通した後、流路部材Ｒ４から排出される。制御装置４０の入力部４９の入力により制御部４２は、ロボットアーム２を制御して超音波ヘッドユニット１０を第１姿勢に保持し、給液ポンプ２６Ａを稼働させる（ステップＳ１０６）。制御部４２は、流路部材Ｒ４に設けられた液体検知センサ２８Ｃがオン状態となるか否かを監視し（ステップＳ１０８）、オフ状態である場合、ステップＳ１０６を継続する。制御部４２は、流路部材Ｒ４に設けられた液体検知センサ２８Ｃがオン状態となった場合、排液ポンプ２６Ｂを稼働させる（ステップＳ１１０）。流路部材Ｒ４に媒介液が流通した場合、流入回路部２５Ａ１と流出回路部２５Ａ２の流路部材Ｒ１～Ｒ３に媒介液が流通した状態である。従って、制御部４２は、流路部材Ｒ４に設けられた液体検知センサ２８Ｃがオン状態となった場合、排液ポンプ２６Ｂを稼働し、流路部材Ｒ２の下流側に媒介液を流通させる。

【0078】

制御部４２は、流路部材Ｒｍに設けられた電磁バルブ２７Ｃを閉状態にする（ステップＳ１１２）。制御部４２は、ステップＳ１１２の後、排液ポンプ２６Ｂを例えば、３秒の所定時間稼働させる（ステップＳ１１４）。所定時間経過前は、ステップＳ１１０に戻り、所定時間が経過した場合、排液ポンプ２６Ｂを停止する（ステップＳ１１６）。これにより、流路部材Ｒ２の下流側の空気抜きをすることができる。制御部４２は、流路部材Ｒ３に並行する流路部材Ｒ２に設けられた電磁バルブ２７Ｃと、流路部材Ｒ２の下流側に設けられた電磁バルブ２７Ｄを開状態にし、流路部材Ｒ４に設けられた電磁バルブ２７Ｅを閉状態にする（ステップＳ１１８）。

【0079】

制御部４２は、給液ポンプ２６Ａの稼働を継続し、流路部材Ｒｍと液体容器２９に媒介液を循環させる（ステップＳ１２０）。このとき、作業者は、流路部材Ｒｍや液体貯留部１２内部の気泡の有無状態を確認し、気泡が内面に付着している場合は、流路部材Ｒｍや接触部材１４を叩くことで振動を与え、気泡の除去を行う。制御部４２は、ロボットアーム２を制御して超音波ヘッドユニット１０を通常の姿勢（給液完了位置）に戻す（ステップＳ１２２）。制御部４２は、給液ポンプ２６Ａを停止すると共に、該当する全ての回路制御機器部２１Ｓを停止する（ステップＳ１２４）。上記各ステップは、制御部４２により自動的に行われ、入力部４９から入力された操作に基づいて、適宜停止、開始してもよい。

【0080】

図１２には、治療準備時の排液工程において実行される処理の流れがフローチャートにより示されている。作業者は、制御装置４０の入力部４９から流体回路部２５の流路部材Ｒｍの取り外しを開始する旨の操作を入力する。制御部４２は、入力された交換開始の指令信号に基づいて、ロボットアーム２を制御して、超音波ヘッドユニット１０を交換作業に適した位置に移動させる。制御部４２は、ロボットアーム２を制御して超音波ヘッドユニット１０を第２姿勢に保持する（ステップＳ２００）。制御部４２は、液体貯留部１２の上流側に設けられた電磁バルブ２７Ａ、液体貯留部１２の下流側に設けられた電磁バルブ２７Ｂ、排液用の流路部材Ｒ４に設けられた電磁バルブ２７Ｅ、大気開放用の流路部材Ｒ５に設けられた電磁バルブ２７Ｆを開状態にする（ステップＳ２０２）。

【0081】

制御部４２は、給液ポンプ２６Ａ及び排液ポンプ２６Ｂを稼働させる（ステップＳ２０４）。制御部４２は、排液用の流路部材Ｒ４に設けられた液体検知センサ２８Ｃがオン状態であり、流路部材Ｒ４から排液していることを確認する（ステップＳ２０６）。制御部４２は、排液用の流路部材Ｒ４に設けられた液体検知センサ２８Ｃが例えば数秒間の所定時間の間、オフ状態であるか否を判定する（ステップＳ２０８）。ステップＳ２０８でオフ状態である場合、処理は、ステップＳ２０６に戻される。ステップＳ２０８でオン状態である場合、制御部４２は、給液ポンプ２６Ａ及び排液ポンプ２６Ｂを停止する（ステップＳ２１０）。制御部４２は、全ての電磁バルブ２７Ａ～２７Ｆを開状態にする（ステップＳ２１２）。

【0082】

制御部４２は、ロボットアーム２を制御して超音波ヘッドユニット１０を通常の姿勢に保持する（ステップＳ２１４）。制御部４２は、表示部４８に流体回路部２５の流路部材Ｒｍ、接触部材１４、および液体容器２９の交換を促す画像を表示する。表示部４８には、取り外し終了を知らせる画像が表示されている。作業者は、接触部材１４、第２取付部２１Ｂと共に流体回路部２５の流路部材Ｒｍおよび液体容器２９を取り外す（ステップＳ２１６）。作業者は、新たな、接触部材１４、第２取付部２１Ｂと共に流体回路部２５の流路部材Ｒｍ、および液体容器２９を装着させ、交換を完了する（ステップＳ２１７）。作業者は、入力部４９により取り外しまたは交換が終了したことを示す入力操作を行う。制御部４２は、入力操作に基づいて全ての電磁バルブ２７Ａ～２７Ｆを閉状態にする（ステップＳ２１８）。上記各ステップは、制御部４２により自動的に行われるが、途中のステップにおいて入力部４９から入力された操作に基づいて、適宜停止、開始してもよい。

【0083】

図１３には、接触部材１４、液体容器２９、流体回路部２５の流路部材Ｒｍがセットされ、その内部が媒介液で満たされた後に液体貯留部１２内の液量を増加する際において実行される処理動作がフローチャートにより示されている。作業者は、入力部４９により液体貯留部１２への媒介液の液量を増加させる操作を入力する。制御部４２は、液体貯留部１２の上流側に設けられた電磁バルブ２７Ａを開状態にする（ステップＳ３００）。制御部４２は、入力部４９により入力された操作に基づいて給液ポンプ２６Ａを稼働させる（ステップＳ３０２）。

【0084】

作業者は、液体貯留部１２の液量を目視し、液量が適量か否かを判定する（ステップＳ３０４）。作業者は、液量が適量と判断した場合、入力部４９により液量が適量である情報を入力する操作を行う。制御部４２は、入力部４９に入力された操作に基づいて、給液ポンプ２６Ａを停止する（ステップＳ３０６）。制御部４２は、液体貯留部１２の上流側に設けられた電磁バルブ２７Ａを閉状態にする（ステップＳ３０８）。上記各ステップに基づいて、液体貯留部１２の液量を増加させることができる。

【0085】

図１４には、接触部材１４、液体容器２９、流体回路部２５の流路部材Ｒｍがセットされ、その内部が媒介液で満たされた後に液体貯留部１２内の液量を減少させる際において実行される処理動作がフローチャートにより示されている。作業者は、入力部４９により液体貯留部１２への媒介液の液量を減少させる操作を入力する。制御部４２は、液体貯留部１２の下流側に設けられた電磁バルブ２７Ｂおよび流路部材Ｒ２の下流側に設けられた電磁バルブ２７Ｄを開状態にする（ステップＳ４００）。制御部４２は、入力部４９により入力された操作に基づいて排液ポンプ２６Ｂを稼働させる（ステップＳ４０２）。作業者は、液体貯留部１２の液量を目視し、液量が適量か否かを判定する（ステップＳ４０４）。

【0086】

作業者は、液量が適量と判断した場合、入力部４９により液量が適量である情報を入力する操作を行う。液量は、センサ等を用いて自動的に検出されてもよい。制御部４２は、入力部４９により入力された操作に基づいて、排液ポンプ２６Ｂを停止する（ステップＳ４０６）。制御部４２は、液体貯留部１２の下流側に設けられた電磁バルブ２７Ｂおよび流路部材Ｒ２の下流側に設けられた電磁バルブ２７Ｄを閉状態にする（ステップＳ４０８）。上記各ステップに基づいて、液体貯留部１２の液量を減少させることができる。

【0087】

上述した流体回路部２５等の交換対象部品は、流通形態によりユニット化されて構成されていてもよい。例えば、機器取付部２１、流体回路部２５、及び送液制御部４２Ｄは、流体動作装置として構成されていてもよい。機器取付部２１は、筐体２０以外の対象物に取り付けられていてもよい。即ち、流体動作装置の構成要素である流体回路部２５は、治療対象体の内部の所定位置を焦点とするように超音波を照射する波源１１Ａと、下面側が治療対象体に接触する接触部１４Ａとを含み容積を調整可能に形成された液体貯留部１２とを備える超音波ヘッドユニット１０に接続され、液体貯留部１２に充填され超音波を伝達する媒介液が流通する複数の流路部材Ｒｍを有している。

【0088】

接触部材１４および液体容器２９は、流体回路部２５の液体の流路を形成する流路部材Ｒｍと接続部材を介して接続することで一体とすることができる。一体とした接触部材１４、液体容器２９および流路部材Ｒｍは、治療を行う患者ごと、または治療毎に、その都度まとめて取り外し、新たな接触部材１４、液体容器２９および流路部材Ｒｍに交換することができる。また、新たな接触部材１４および液新たな体容器２９についても流体回路部２５の液体の流路を形成する新たな流路部材Ｒｍと事前に接続させ、一体とした状態で準備することで交換を容易に行うことができる。なお、接触部材１４および液体容器２９は、流路部材Ｒｍと接続部材１４Ｐを介して接続することで一体となる構造としているが、接続部材１４Ｐを介さずに接触部材１４および液体容器２９と流路部材Ｒｍとが直接接続されて一体構造としても良い。

【0089】

流体回路部２５は、複数の流路部材Ｒｍに媒介液を流通させる第１回路部２５Ａと、第１回路部２５Ａに気体を流入させる第２回路部２５Ｂと、を備えている。第１回路部２５Ａは、液体貯留部１２に媒介液を流入させる流入回路部２５Ａ１と、液体貯留部１２から媒介液を流出させる流出回路部２５Ａ２と、媒介液を外部に排出する排出回路部２５Ａ３と、を備えている。

【0090】

流体回路部２５は、複数の流路部材Ｒｍを流通する媒介液の流動のため制御される回路制御機器部２１Ｓと、回路制御機器部２１Ｓが所定位置に取り付けられた機器取付部２１とを備えている。機器取付部２１は、一面側に回路制御機器部２１Ｓが取り付けられ、複数の流路部材Ｒｍを回路制御機器部２１Ｓの制御機器に対して着脱可能に設けられている。

【0091】

機器取付部２１は、回路制御機器部２１Ｓの制御機器が取り付けられる第１取付部２１Ａと、第１取付部２１Ａに対して着脱可能に設けられる第２取付部２１Ｂとを備える。第１取付部２１Ａは、第２取付部２１Ｂを所定位置に係合して位置決めさせる着脱係合部２１Ｋを備える。第２取付部２１Ｂは、複数の流路部材Ｒｍが取り付けられる着脱取付部材２１Ｐを備える。着脱取付部材２１Ｐには、着脱係合部２１Ｋに係合する装着係合部２１Ｑが形成されている。着脱取付部材２１Ｐには、複数の流路部材Ｒｍが複数の流路支持部２１Ｍにより複数の所定位置に位置決めして取り付けられている。複数の所定位置には、回路制御機器部２１Ｓの制御機器の位置に対応する位置に切欠き部２１Ｒｏが必要に応じて形成されている。切欠き部２１Ｒｏからは、流路部材Ｒｍが露出して配置されている。

【0092】

流体動作装置の構成要素である送液制御部４２Ｄは、流体回路部２５を制御して、液体貯留部１２に貯留される媒介液の貯留量を調整すると共に、流体回路部２５から媒介液を排出し、流体回路部２５へ新たな媒介液を供給する。送液制御部４２Ｄは、流体回路部２５と制御装置４０との間で流体回路部２５を固体認証し、回路制御機器部２１Ｓの動作を診断する通信を行ってもよい。送液制御部４２Ｄは、制御装置４０側に設けられていてもよい。

【0093】

また、上述した流体回路部２５の構成のうち、交換対象がパッケージされた流体回路セットが構成されていてもよい。図１５は、交換対象がパッケージされた流体回路セットＣＳを示す。流体回路セットＣＳは、第１取付部２１Ａに設けられる回路制御機器部２１Ｓに対応する位置に、複数の流路部材Ｒｍが着脱取付部材２１Ｐに予め装着されて、流体回路部２５の回路の一部を構成する状態で収容体ＣＴに収容されている。流体回路セットＣＳは、治療対象体の内部の所定位置を焦点とするように超音波を照射する波源１１Ａと、下面側が治療対象体に接触する接触部１４Ａを含み容積を調整可能に形成された液体貯留部１２とを含む超音波ヘッドユニット１０に接続され、液体貯留部１２に充填され超音波を伝達する媒介液が流通する複数の流路部材Ｒｍを備えている。

【0094】

流体回路セットＣＳは、複数の流路部材Ｒｍが取り付けられる着脱取付部材２１Ｐを備える。着脱取付部材２１Ｐには、複数の流路部材Ｒｍが複数の流路支持部２１Ｍにより複数の所定位置に位置決めして取り付けられている。複数の所定位置には、回路制御機器部２１Ｓの制御機器の位置に対応する位置に切欠き部２１Ｒｏが必要に応じて形成されている。本実施例においては、複数の制御機器に対応する切欠き部２１Ｒｏが必要なため、複数の切欠き部２１Ｒｏが形成されている。複数の切欠き部２１Ｒｏからは、複数の流路部材Ｒｍが露出して配置されている。

【0095】

また、流体回路セットＣＳは、複数の流路部材Ｒｍが取り付けられた状態の着脱取付部材２１Ｐが収容可能な収容体ＣＴに収容される。収容体ＣＴには、接触部材１４も収容されてもよい。収容体ＣＴは、例えば、箱体と、梱包部材とにより構成されている。箱体は、流通過程において用いられる再生可能な紙等の材料により形成された容器である。梱包部材は、箱体に収容された収容対象物と箱体の内壁との間に充填される緩衝材である。梱包部材は、収容対象物の形状を有する内部空間が形成された部材であってもよいし、多数の同形状に形成された緩衝材が収容対象物と箱体との間に充填されるものであってもよい。また、流体回路セットＣＳは、袋状の包装体に収容され、その上で収容体ＣＴに収容されてもよい。

【0096】

また、流体回路セットＣＳは、超音波ヘッドユニット１０に取り付けられる接触部材１４を備えていてもよい。接触部材１４は、下部に設けられた接触部１４Ａと、接触部１４Ａの周囲の上方を囲むように延在して形成され超音波ヘッドユニット１０の装着対象部分に装着される装着部１４Ｂとを含んで形成されている。装着部１４Ｂは、第１位置において液体貯留部１２に媒介液を流入させる流体回路部２５の流入回路部２５Ａ１に接続される流入接続部１４ＲＡと、平面視して第１位置と異なる第２位置に設けられ液体貯留部１２から媒介液を流出させる流体回路部２５の流出回路部２５Ａ２に接続される流出接続部１４ＲＢと、を備えている。また、接触部材１４は、袋状の包装体に収容され、その上で収容体ＣＴに収容されてもよい。

【0097】

また、流体回路セットＣＳは、媒介液を含む媒介液ユニット２９ＵＴを備えていてもよい。媒介液ユニット２９ＵＴは、媒介液を収容する液体容器２９と、液体容器２９および流体回路部２５を接続する接続部２９Ｒと、を備えていてもよい。液体容器２９は、媒介液を収容する収容空間を有する。接続部２９Ｒは、媒介液が流通する複数の流路部材Ｒｍを有する流体回路部２５に接続される。液体容器２９には、支持部２３に係合する係合部２９Ｂが設けられている。接続部２９Ｒは液体容器２９に接続される第１接続部２９Ｄと、液体容器２９に接続される第２接続部２９Ｅと、を備える。また、接続部２９Ｒは、流入回路部２５Ａ１が接続される流入接続部２９ＲＡと、流出回路部２５Ａ２に接続される流出接続部２９ＲＢと、を備える。液体容器２９は、未使用の媒介液が収容された状態で準備されるため、液体容器２９から媒介液の流出を防止する流出規制部材２９Ｓを含む。流出規制部材２９Ｓは、液体容器２９と流入接続部２９ＲＡとの間、および液体容器２９と流出接続部２９ＲＢとの間にそれぞれ設けられ、規制および流量の調節で一般的な医療部材として用いられるクレンメが採用される。流入接続部２９ＲＡおよび流出接続部２９ＲＢは、接続部材であり、一般的な医療部材としてルアーロックコネクタが用いられる。液体容器２９に収容される媒介液は、溶存気体が除去された脱気水である。液体容器２９は、収容体ＣＴに収容されてもよい。また、液体容器２９は、袋状の包装体に収容され、その上で収容体ＣＴに収容されてもよい。

【0098】

また、上述する流体回路セットＣＳは、着脱取付部材２１Ｐに装着された複数の流路部材Ｒｍに接触部材１４および液体容器２９を予め接続させて一体とした状態で収容体ＣＴに収容されてもよい。

【0099】

上述したように、超音波治療装置１は、患者Ｋの治療毎に流体回路部２５の流路部材Ｒｍと、接触部材１４と、新たな媒介液（脱気水）を含む液体容器２９とを交換することにより治療毎に媒介液の性能を維持することができる。超音波治療装置１によれば、流体回路部２５の流路部材Ｒｍと、接触部材１４と、液体容器２９との交換作業は、複数の流路部材Ｒｍの接続や着脱等の簡易な作業となるように構成されているため、作業負担を軽減することができる。超音波治療装置１によれば、流体回路部２５の複数の流路部材Ｒｍが流体回路部２５の一部の流路を予め形成させた状態でユニット化されているため、複数の流路部材Ｒｍを機器取付部２１に設けられた回路制御機器部２１Ｓの位置に対応する位置に合わせて確実に取り付けることができる。超音波治療装置１によれば、媒介液が流通、滞留する複数の流路部材Ｒｍ、接触部材１４、新たな媒介液（脱気水）を含む液体容器２９を治療毎に交換するため、適切な衛生管理を行うことができる。

【0100】

上述した制御部４２を構成する、主制御部４２Ａ、ロボットアーム制御部４２Ｂ、超音波制御部４２Ｃ、送液制御部４２Ｄを含むこれらの構成要素は、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）などのハードウェアプロセッサがプログラム（ソフトウェア）を実行することにより実現される。これらの構成要素のうち一部または全部は、ＬＳＩ（Large Scale Integration）やＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）、ＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）、ＧＰＵ（Graphics Processing Unit）などのハードウェア（回路部；circuitryを含む）によって実現されてもよいし、ソフトウェアとハードウェアの協働によって実現されてもよい。プログラムは、予めＨＤＤ（Hard Disk Drive）やフラッシュメモリなどの記憶装置（非一過性の記憶媒体を備える記憶装置）に格納されていてもよいし、ＤＶＤやＣＤ－ＲＯＭなどの着脱可能な記憶媒体（非一過性の記憶媒体）に格納されており、記憶媒体がドライブ装置に装着されることで記憶装置にインストールされてもよい。上記制御部４２において実行される処理は、クラウドコンピューティングによりサーバー上のコンピュータで処理が行われてもよい。上記制御部４２において実行される処理は、分散型の複数のコンピュータにおいて分散して機能が実行されてもよい。

【0101】

上述した流体回路部２５は、第１回路部２５Ａに気体を流入させる第２回路部２５Ｂが液体貯留部１２（図３においては、接触部材１４）から液体容器２９へ液体が流通する流出回路部２５Ａ２に接続させて設けているが、液体容器２９から液体貯留部１２へ液体が流通する流入回路部２５Ａ１に第２回路部２５Ｂを接続させて設けても良い。

【0102】

図１６に示されるように、流体回路部２５は、液体容器２９から液体貯留部１２（図１６においては、接触部材１４）へ液体が流通する流入回路部２５Ａ１の流路部材Ｒ１の途中に第２回路部２５Ｂの流路部材Ｒ５を接続させて、第１回路部２５Ａに気体を流入させる第２回路部２５Ｂを設けている。具体的には、液体容器２９と給液ポンプ２６Ａとの間の流路部材Ｒ１の途中であって、流路部材Ｒ１の途中の液体容器２９の第１接続部２９Ｄ側に流路部材Ｒ５を接続させて、第２回路部２５Ｂを設けている。第２回路部２５Ｂを液体容器２９と給液ポンプ２６Ａとの間の第１回路部２５Ａの流路部材Ｒ１の途中に接続させて液体容器２９、液体貯留部１２および流体回路部２５の流路を形成する流路部材Ｒｍの内部を大気に開放することで、液体の流出により内部が負圧になることが防止され、内部から液体の排出をスムースに行うことができる。なお、気体を流入させる第２回路部２５Ｂは、図３に示すように液体容器２９へ液体が流通する流出回路部２５Ａ２に接続させて設けると共に、図１６に示すように液体容器２９から液体貯留部１２へ液体が流通する流入回路部２５Ａ１に第２回路部２５Ｂを更に追加して第２回路部２５Ｂを２つ設けても良い。

【0103】

（変形例１）
本発明に係る筐体２０の変形例について、以下に説明する。
図１７に示されるように、本変形例における筐体２００は、筐体本体２０Ｂの上面に複数の流路支持部２１Ｍが配置されている。すなわち、本変形例における筐体２００は、その上面に支持部２３と共に複数の流路支持部２１Ｍをさらに備える。
この筐体本体２０Ｂの上面に配置された流路支持部２１Ｍは、複数の流路部材Ｒｍを取り付け可能に構成されている。これにより、複数の流路部材Ｒｍが複数の流路支持部２１Ｍにより、筐体本体２０Ｂの上面の複数の所定位置に位置決めして取り付けられる。

【0104】

図１８には、本変形例における筐体２００と、超音波ヘッドユニット１０とが示されている。
治療準備時の給液工程及び治療準備時の排液工程において、超音波ヘッドユニット１０は、図１８に示される所定位置（給水位置）に移動する。また、接触部材１４（液体貯留部１２）、液体容器２９および流路部材Ｒｍを交換する際に、超音波ヘッドユニット１０は、図１８に示される所定位置に移動する。
図１８に示される超音波ヘッドユニット１０の所定位置は、超音波ヘッドユニット１０が少なくとも筐体２００（筐体本体２０Ｂ）の上面の上方に位置する位置である。
図１８に示される超音波ヘッドユニット１０の所定位置は、好ましくは、超音波ヘッドユニット１０が、筐体本体２０Ｂの上面に配置された複数の流路支持部２１Ｍに囲まれる領域の上方に位置するとともに、上下方向視において当該領域と重なる位置である。
すなわち、超音波ヘッドユニット１０の所定位置（給水位置）と上下方向視において一致する筐体２００（筐体本体２０Ｂ）の上面の投影領域は、筐体２００（筐体本体２０Ｂ）の上面に配置された複数の流路支持部２１Ｍに囲まれる。

【0105】

このような構成により、本変形例では、治療準備時の給液工程及び治療準備時の排液工程において、また、接触部材１４（液体貯留部１２）、液体容器２９および流路部材Ｒｍを交換する際に、超音波ヘッドユニット１０を筐体２００の上方に移動させて、作業を行うことができる。
これにより、接触部材１４（液体貯留部１２）への給液及び排液を筐体本体２０Ｂに設けられた他の部材と近接させて行うことができるため、作業者の動線が短く出来より効率的に給液及び排液を行うことができる。
また、接触部材１４（液体貯留部１２）、液体容器２９および流路部材Ｒｍを近接させたうえで、接触部材１４（液体貯留部１２）、液体容器２９および流路部材Ｒｍを交換することができるため、より効率的に交換することができる。

【0106】

（変形例２）
本発明に係る機器取付部２１の変形例について、以下に説明する。
図１９に示されるように、本変形例に係る機器取付部２１０は、第１取付部２１１及び第２取付部２１２（着脱取付部材２１３）上に、複数の識別部２２０～２２３を備える。複数の識別部２２０～２２３は、更に矢印部２２４，２２５及び２２６と、識別文字部２２７とを備える。

【0107】

識別部２２０～２２３は、流路部材Ｒｍが配置される所定位置を示す案内部である。識別部２２０～２２３は、異なる色で示されている（異なる色で着色されている）。
識別部２２０（流出識別部）は、図１９において実線で示されており、例えば青色で示されている。識別部２２０は、流路部材Ｒ２及びＲ３が配置される所定位置を示している。識別部２２０は、流出回路部２５Ａ２を案内する。識別部２２０は、第１取付部２１１上に設けられる識別部２２０Ａと、第２取付部２１２上に設けられる識別部２２０Ｂとを備えている。
識別部２２１（第２回路部識別部）は、図１９において中抜き線で示されており、例えば黄色で示されている。識別部２２１は、流路部材Ｒ５が配置される所定位置を示している。識別部２２１は、第２回路部を案内する。識別部２２１は、第１取付部２１１上に設けられる識別部２２１Ａと、第２取付部２１２上に設けられる識別部２２１Ｂとを備えている。
識別部２２２（流入識別部）は、図１９において一点鎖線で示されており、例えば赤色で示されている。識別部２２２は、流路部材Ｒ１が配置される所定位置を示している。識別部２２２は、流入回路部２５Ａ１を案内する。識別部２２２は、第１取付部２１１上に設けられる識別部２２２Ａと、第２取付部２１２上に設けられる識別部２２２Ｂとを備えている。
識別部２２３（排出識別部）は、図１９において破線で示されており、例えば緑色で示されている。識別部２２３は、流路部材Ｒ４が配置される所定位置を示している。識別部２２３は、排出回路部２５Ａ３を案内する。識別部２２３は、第１取付部２１１上に設けられる識別部２２３Ａと、第２取付部２１２上に設けられる識別部２２３Ｂとを備えている。

【0108】

また、識別部２２０，２２２及び２２３は、それぞれ矢印部２２４，２２５及び２２６を備えている。矢印部２２４～２２６は、識別部２２０，２２２及び２２３に配置される流路部材Ｒｍを流通する媒介液の流通方向を示す部分である。矢印部２２４～２２６は、異なる色で示されている（異なる色で着色されている）。
識別部２２０は、矢印部２２４を備えている。矢印部２２４は、例えば青色で示されている。矢印部２２４は、第１取付部２１１上に設けられる矢印部２２４Ａと、第２取付部２１２上に設けられる矢印部２２４Ｂとを備えている。
識別部２２２は、矢印部２２５を備えている。矢印部２２５は、例えば赤色で示されている。矢印部２２５は、第１取付部２１１上に設けられる矢印部２２５Ａと、第２取付部２１２上に設けられる矢印部２２５Ｂとを備えている。
識別部２２３は、矢印部２２６を備えている。矢印部２２６は、例えば緑色で示されている。矢印部２２６は、第１取付部２１１上に設けられる矢印部２２６Ａと、第２取付部２１２上に設けられる矢印部２２６Ｂとを備えている。

【0109】

識別文字部２２７は、第１取付部２１１上に設けられている。識別文字部２２７は、識別文字部２２７が設けられる位置の近傍に設けられている部材（ポンプ部２６、バルブ部２７、液検出部２８）を示している。
図１９の例では、識別文字部２２７は、識別文字部２２７が設けられる位置の近傍に給液ポンプ２６Ａが設けられていることを示している。

【0110】

このような構成により、本変形例では、作業者は、識別部２２０～２２３を目安にして流路部材Ｒｍを機器取付部２１０に装着することができる。また、作業者は、矢印部２２４～２２６を参照することで、流路部材Ｒｍにおける媒介液の流通方向を正確に把握しながら、流路部材Ｒｍを機器取付部２１に装着することができる。また、作業者は、機器に異常が発生した場合に、識別文字部２２７を参照することで、異常が発生した機器を容易に特定することができる。
そのため、作業者が流路部材Ｒｍの装着作業をより効率的に行うことができるようになるとともに、装着場所の間違いが発生することを防止することができる。また、異常が発生した機器を容易に特定することができるようになることで、機器取付部２１０のメンテナンス性を向上させることができる。

【0111】

なお、上記の変形例の構成において、識別部２２０～２２３に配置される流路部材Ｒｍは、配置される識別部と同じ色で示されてもよい（異なる色で着色されてもよい）。すなわち、各識別部に配置される流路部材は、異なる色で示されてもよい（異なる色で着色されてもよい）。
識別部２２０（流出識別部）に配置される流路部材Ｒ２及びＲ３は、例えば、青色に示されてもよい。
識別部２２１（第２回路部識別部）に配置される流路部材Ｒ５は、例えば、黄色に示されてもよい。
識別部２２２（流入識別部）に配置される流路部材Ｒ１は、例えば、赤色で示されてもよい。
識別部２２３（排出識別部）に配置される流路部材Ｒ４は、例えば、緑色で示されてもよい。

【0112】

なお、作業者は、必ずしも流路部材Ｒｍの全体を識別部２２０～２２３上に正確に配置する必要は無く、その流路部材Ｒｍの一部が識別部２２０～２２３の近傍に配置されてもよい。
識別部２２０～２２３は、その一部または全部が色分けされていなくてもよい。
識別部２２０～２２３は、異なる形状の線で示されているが、その一部又は全部が同じ形状の線（例えば実線）で示されていてもよく、その一部または全部が設けられていなくてもよい。
矢印部２２４～２２６は、その一部または全部が色分けされていなくてもよく、その一部又は全部が設けられなくてもよい。
識別文字部２２７は、図１９に示された例に限られず、識別文字部２２７が設けられる位置の近傍に給液ポンプ２６Ａ以外の部材が設けられていることを示してもよい。識別文字部２２７は、第２取付部２１２上に設けられてもよい。識別文字部２２７を複数設けて、それぞれの識別文字部２２７が、その識別文字部２２７が設けられる位置の近傍に設けられている部材を示してもよい。識別文字部２２７は、設けられなくてもよい。
識別部２２１には空気が流通する流路部材Ｒ５が配置されるため、識別部２２１は矢印部を備えていないが、矢印部を備えていてもよい。この場合、識別部２２１の矢印部は、空気が流路部材Ｒ５を流通する方向を示す。

【0113】

（変形例３）
本発明に係る筐体２０（筐体本体２０Ａ）の上面の変形例である上面２３０について、以下に説明する。
図２０に示されるように、本変形例に係る筐体２０１（筐体本体２０Ｃ）の上面２３０は、支持部２３と、複数の流路支持部２１Ｍと、識別部２３１～２３５と、矢印部２３６～２３９を備える。

【0114】

識別部２３１～２３５は、流路部材Ｒｍが配置される所定位置を示す案内部である。識別部２３１及び２３３と、識別部２３２及び２３４と、識別部２３５とは、異なる色で示されている（異なる色で着色されている）。
また、識別部２３１～２３５はそれぞれ文字部を備えている。文字部は、当該識別部２３１～２３５に配置される流路部材Ｒｍが何に接続されているか（接続先、接続される対象）、または流路部材Ｒｍを何が流通するか（流通物、流通する物質）を示している。

【0115】

識別部２３１は、図２０において一点鎖線で示されており、例えば赤色で示されている。識別部２３１は、流路部材Ｒ１が配置される所定位置を示している。識別部２３１が備える文字部は、識別部２３１に配置される流路部材Ｒ１が液体容器２９に接続されることを示している。
識別部２３２は、図２０において実線で示されており、例えば青色で示されている。識別部２３２は、流路部材Ｒ２が配置される所定位置を示している。識別部２３２が備える文字部は、識別部２３２に配置される流路部材Ｒ２が液体容器２９に接続されることを示している。
識別部２３３は、図２０において一点鎖線で示されており、例えば赤色で示されている。識別部２３３は、流路部材Ｒ１が配置される所定位置を示している。識別部２３３が備える文字部は、識別部２３３に配置される流路部材Ｒ１を脱気水が流通することを示している。
識別部２３４は、図２０において実線で示されており、例えば青色で示されている。識別部２３４は、流路部材Ｒ２が配置される所定位置を示している。識別部２３４が備える文字部は、識別部２３４に配置される流路部材Ｒ２を脱気水が流通することを示している。
識別部２３５は、図２０において中抜き線で示されており、例えば黄色で示されている。識別部２３５は、流路部材Ｒ５が配置される所定位置を示している。識別部２３５が備える文字部は、識別部２３５に配置される流路部材Ｒ５を空気（大気）が流通することを示している。

【0116】

また、識別部２３１～２３４は、それぞれ矢印部２３６～２３９を備えている。矢印部２３６～２３９は、識別部２３１～２３４に配置される流路部材Ｒｍを流通する媒介液の流通方向を示す部分である。矢印部２３６～２３９は、異なる色で示されている（異なる色で着色されている）。
識別部２３１は、矢印部２３６を備えている。矢印部２３６は、例えば赤色で示されている。
識別部２３２は、矢印部２３７を備えている。矢印部２３７は、例えば青色で示されている。
識別部２３３は、矢印部２３８を備えている。矢印部２３８は、例えば赤色で示されている。
識別部２３４は、矢印部２３９を備えている。矢印部２３９は、例えば青色で示されている。

【0117】

このような構成により、本変形例では、作業者は、識別部２３１～２３４を目安にして流路部材Ｒｍを筐体２０１（筐体本体２０Ｃ）の上面２３０に装着することができる。また、作業者は、流路部材Ｒｍにおける媒介液の流通方向を正確に把握しながら、流路部材Ｒｍを上面２３０に装着することができる。また、作業者は、流路部材Ｒｍが何に接続されているか、または流路部材Ｒｍを何が流通するかを正確に把握しながら、流路部材Ｒｍを上面２３０に装着することができる。
そのため、作業者が流路部材Ｒｍの装着作業をより効率的に行うことができるようになるとともに、装着場所の間違いが発生することを防止することができる。

【0118】

なお、上記の変形例の構成において、識別部２３１～２３５に配置される流路部材Ｒｍは、配置される識別部と同じ色で示されてもよい（異なる色で着色されてもよい）。すなわち、各識別部に配置される流路部材は、異なる色で示されてもよい（異なる色で着色されてもよい）。
識別部２３１に配置される流路部材Ｒ１は、例えば、赤色で示されてもよい。
識別部２３２に配置される流路部材Ｒ２は、例えば、青色で示されてもよい。
識別部２３３に配置される流路部材Ｒ１は、例えば、赤色で示されてもよい。
識別部２３４に配置される流路部材Ｒ２は、例えば、青色で示されてもよい。
識別部２３５に配置される流路部材Ｒ５は、例えば、黄色で示されてもよい。

【0119】

なお、作業者は、必ずしも流路部材Ｒｍの全体を識別部２３１～２３４上に正確に配置する必要は無く、その流路部材Ｒｍの一部が識別部２３１～２３４の近傍に配置されてもよい。
識別部２３１～２３５は、その一部または全部が色分けされていなくてもよい。
識別部２３１～２３５は、異なる形状の線で示されているが、その一部又は全部が同じ形状の線（例えば実線）で示されていてもよく、その一部または全部が設けられていなくてもよい。
識別部２３１～２３５は、その一部または全部が文字部を備えていなくてもよい。
矢印部２３６～２３９は、その一部または全部が色分けされていなくてもよく、その一部又は全部が設けられなくてもよい。
識別部２３５には空気が流通する流路部材Ｒ５が配置されるため、識別部２３５は矢印部を備えていないが、矢印部を備えていてもよい。この場合、識別部２３５の矢印部は、空気が流路部材Ｒ５を流通する方向を示す。

【0120】

（変形例４）
本発明に係る機器取付部２１の変形例について、以下に説明する。
図２１に示されるように、本変形例に係る液検出部２８（濃度計２８Ａ、圧力センサ２８Ｂ及び液体検知センサ２８Ｃ）は、流路部材Ｒｍを挟持するクランプ部２７Ｋ１と、アンプＲｋ１と、投受光部Ｒｋ２とを備える。
液検出部２８は、他の制御機器の間に設けられている。
流路部材Ｒｍは、流路保持部Ｒｋとしてのクランプ部２７Ｋ１に装着される。
クランプ部２７Ｋ１は、筐体２０の側面において外方へ開口しており、流路部材Ｒｍが、クランプ部２７Ｋ１の開口を通過してクランプ部２７Ｋ１の挟持位置に着脱可能に構成されている。
アンプＲｋ１及び投受光部Ｒｋ２は、流路部材Ｒｍを流通する液体に投光する投光器及び流路部材Ｒｍを流通する液体からの反射光を受光する受光器として、一体として機能する。

【0121】

このような構成により、本変形例では、他の制御機器の間に設けられる液検出部２８が、投光器及び受光器として一体となって機能するアンプＲｋ１及び投受光部Ｒｋ２を備える。そのため、液検出部２８は、より正確に流路部材Ｒｍを流通する液体を検出することができる。

【0122】

以上、本発明の一実施形態及びその変形例について説明したが、本発明は上記の一実施形態及びその変形例に限定されるものではなく、その趣旨を逸脱しない範囲で適宜変更可能であり、その組み合わせを含む。
例えば、超音波装置１は、筐体２０（筐体本体２０Ａ）に設けられる流体回路部２５が上記の変形例２に係る機器取付部２１０を備えるとともに、筐体２０（筐体本体２０Ａ）の上面が上記の変形例３に係る上面２３０である構成を有してもよい。

【産業上の利用可能性】

【0123】

本発明は、液体が流通する接触部材、流体回路部の流路部材、及び液体容器を治療毎に交換する際の交換作業や媒介液の給排液作業の作業効率を向上させることができる超音波治療装置、流体動作装置、及び流体回路セットに利用することができる。

【符号の説明】

【0124】

１ 超音波治療装置
２ ロボットアーム
３－ｎ アーム部材
１０ 超音波ヘッドユニット
１１Ａ 波源
１２ 液体貯留部
１４ 接触部材
１４Ａ 接触部
１４Ｂ 装着部
１４Ｐ 接続部材
１４Ｑ 管状部
１４Ｒ 接続部
１４ＲＡ 流入接続部
１４ＲＢ 流出接続部
２０ 筐体
２１ 機器取付部
２１Ａ 第１取付部
２１Ｂ 第２取付部
２１Ｋ 着脱係合部
２１Ｐ 着脱取付部材
２１Ｒ１～２１Ｒ９ 第１切欠き部～第９切欠き部
２１Ｒｏ 複数の切欠き部
２１Ｓ 回路制御機器部
２２ 回転支持部
２３ 支持部
２５ 流体回路部
２５Ａ 第１回路部
２５Ａ１ 流入回路部
２５Ａ２ 流出回路部
２５Ａ３ 排出回路部
２５Ｂ 第２回路部
２９ 液体容器
２９Ｂ 係合部
２９Ｃ 接続部
２９Ｄ 第１接続部
２９Ｅ 第２接続部
４２ 制御部
Ｒｍ 流路部材

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】

【図15】

【図16】

【図17】

【図18】

【図19】

【図20】

【図21】