(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】特許公報(B2)
(11)【特許番号】
(24)【登録日】2024-05-21
(45)【発行日】2024-05-29
(54)【発明の名称】車載装置及び出庫支援方法
(51)【国際特許分類】
B60W 30/06 20060101AFI20240522BHJP
B60W 40/02 20060101ALI20240522BHJP
B60W 50/14 20200101ALI20240522BHJP
G08G 1/16 20060101ALI20240522BHJP
【ＦＩ】
B60W30/06
B60W40/02
B60W50/14
G08G1/16 C
【請求項の数】
7
(21)【出願番号】P 2020093192
(22)【出願日】2020-05-28
(65)【公開番号】P2021187249
(43)【公開日】2021-12-13
【審査請求日】2023-03-27
(73)【特許権者】
【識別番号】000001487
【氏名又は名称】フォルシアクラリオン・エレクトロニクス株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】110001081
【氏名又は名称】弁理士法人クシブチ国際特許事務所
(72)【発明者】
【氏名】石野田 真
【審査官】平井 功
(56)【参考文献】
【文献】特開２０１８－１４０７５７（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２０１８－１９７９（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２０１８－３６８５９（ＪＰ，Ａ）
(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)
Ｂ６０Ｗ １０／００－１０／３０
Ｂ６０Ｗ ３０／００－６０／００
Ｇ０８Ｇ １／００－９９／００
(57)【特許請求の範囲】
【請求項1】
駐車スペースに駐車した車両の周囲に存在する検出対象を検出する対象検出部と、前記車両を、前記駐車スペースに隣接して駐車した他車両との接触を回避し、前記駐車スペースに隣接する通行路に移動可能な出庫位置に移動させる車両制御部と、
前記出庫位置に移動後の前記車両の移動量を検出する移動量検出部と、
前記車両のステアリングホイールを手動により操作して前記車両を前記通行路と略平行にした場合の前記車両の予測位置を示す予測位置画像を、前記車両の位置を示す車両画像と共に表示部の表示画面に表示させる表示制御部と、を備え、
前記表示制御部は、前記移動量検出部により検出される前記車両の移動量に基づいて、前記表示画面における前記予測位置画像及び前記車両画像の表示位置を変更し、前記対象検出部により検出された前記検出対象と前記車両との距離に基づいて、前記予測位置画像の表示態様を変更する、ことを特徴とする車載装置。
【請求項2】
前記表示制御部は、前記車両が移動を開始する前に、前記車両と前記検出対象との間の区間を複数区間に分割し、前記移動量検出部が検出した前記車両の移動量に基づき、前記車両が複数区間のいずれに位置するかを判定し、判定結果に基づいて前記予測位置画像の表示態様を変更する、ことを特徴とする請求項１記載の車載装置。
【請求項3】
縦列駐車した状態の前記車両を、前記車両の前方に駐車した他車両との接触を回避し、直進による移動が可能な出庫位置に移動させる移動経路を生成する経路生成部を備え、前記車両制御部は、前記経路生成部が生成した前記移動経路に従って前記車両を移動させ、
前記移動量検出部は、前記車両が、前記移動経路に従った移動を完了した後、前記車両がクリープ現象により直進して移動する移動量を検出する、ことを特徴とする請求項１又は２に記載の車載装置。
【請求項4】
前記車両が、前記移動経路に従った移動の完了後、前記車両を予め設定された旋回半径で、予め設定された旋回角度だけ旋回させても、前記車両が前記他車両と接触しない接触回避位置を検出する位置検出部を備え、前記表示制御部は、前記車両が、前記接触回避位置に到達すると、前記予測位置画像の表示を開始する、ことを特徴とする請求項３記載の車載装置。
【請求項5】
報知動作を行う報知部と、前記対象検出部が前記検出対象として検出した障害物と、前記車両を予め設定された旋回半径で旋回させた場合の旋回後の前記車両の予測位置との距離が設定距離以下の場合、前記車両制御部に、前記車両の停止を指示し、前記報知部に報知動作を実行させる停止指示部と、
を備えることを特徴とする請求項１から４のいずれか一項に記載の車載装置。
【請求項6】
前記表示制御部は、前記予測位置画像の表示色、表示サイズ、輝度の少なくとも１つを、前記検出対象と前記車両との距離に基づいて変更し、前記表示態様を変更する、ことを特徴とする請求項１から５のいずれか一項に記載の車載装置。
【請求項7】
車両に搭載された車載装置のコンピュータに、
駐車スペースに駐車した前記車両の周囲に存在する検出対象を検出する対象検出ステップと、
前記車両を、前記駐車スペースに隣接して駐車した他車両との接触を回避し、前記駐車スペースに隣接する通行路に移動可能な出庫位置に移動させる移動ステップと、
前記出庫位置に移動後の前記車両の移動量を検出する移動量検出ステップと、
前記車両のステアリングホイールを手動により操作して前記車両を前記通行路と略平行にした場合の前記車両の予測位置を示す予測位置画像を、前記車両の位置を示す車両画像と共に表示部の表示画面に表示させる表示ステップと、を実行させ、
前記表示ステップは、前記移動量検出ステップにより検出される前記車両の移動量に基づいて、前記表示画面における前記予測位置画像及び前記車両画像の表示位置を変更し、前記対象検出ステップにより検出された前記検出対象と前記車両との距離に基づいて、前記予測位置画像の表示態様を変更する、ことを特徴とする出庫支援方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、車載装置及び出庫支援方法に関する。
【背景技術】
【0002】
駐車した車両の出庫を支援する出庫支援装置が知られている。例えば、特許文献１には、「運転制御部は、車両の出庫の開始後、車両の出庫が完了したと判断された場合に、操舵制御処理および車速制御処理のうち一方の処理である第１処理を終了するとともに、操舵制御処理および車速制御処理のうち第１処理以外の処理である第２処理を継続する。これにより、車両の出庫が完了した後、運転手による運転の遅れが生じて、車両の周囲の障害物と接近したとしても、操舵制御処理および車速制御処理のうち一方で車両の動作を制御して、車両と障害物との接触を回避できる。」との開示がある。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【文献】特開２０１８－１４０７５７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
しかしながら、自動出庫の完了後、運転者に運転を開始させる場合、好適な位置で運転を開始させることで、運転者の操作が容易になる場合がある。
本発明は、自動出庫の完了後、運転者に手動運転の好適な開始タイミングを通知することを目的とする。
本発明は、自動出庫の完了後、運転者に手動運転の好適な開始タイミングを通知することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【0005】
上記目的を達成するために本発明の出庫支援装置は、駐車スペースに駐車した車両の周囲に存在する検出対象を検出する対象検出部と、前記車両を、前記駐車スペースに隣接して駐車した他車両との接触を回避し、前記駐車スペースに隣接する通行路に移動可能な出庫位置に移動させる車両制御部と、前記出庫位置に移動後の前記車両の移動量を検出する移動量検出部と、前記車両のステアリングホイールを手動により操作して前記車両を前記通行路と略平行にした場合の前記車両の予測位置を示す予測位置画像を、前記車両の位置を示す車両画像と共に表示部の表示画面に表示させる表示制御部と、を備え、前記表示制御部は、前記移動量検出部により検出される前記車両の移動量に基づいて、前記表示画面における前記予測位置画像及び前記車両画像の表示位置を変更し、前記対象検出部により検出された前記検出対象と前記車両との距離に基づいて、前記予測位置画像の表示態様を変更することを特徴とする。
【発明の効果】
【0006】
本発明によれば、自動出庫の完了後、運転者に手動運転の好適な開始タイミングを通知することができる。
【図面の簡単な説明】
【0007】
【図1】車載装置の構成を示す構成図である。
【図2】縦列駐車の駐車状態を示す図である。
【図3】自車両の方位を、出庫可能方向に向けた状態を示す図である。
【図4】運転許可位置及び予測旋回位置を示す図である。
【図5】自車両の車幅方向Ｓ１の移動量を計算する方法を説明するための図である。
【図6】
回避最終位置及び予測旋回位置を示す図である。
【図7】表示態様の変更区間を示す図である。
【図8】自車両が区間Ｔ１にあるときの枠画像を示す図である。
【図9】自車両が区間Ｔ２にあるときの枠画像を示す図である。
【図10】自車両が区間Ｔ３にあるときの枠画像を示す図である。
【図11】出庫支援装置の動作を示すフローチャートである。
【図12】出庫支援装置の動作を示すフローチャートである。
【図13】出庫支援装置の動作を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【0008】
以下、添付図面を参照して本発明の実施形態について説明する。
図１は、車載装置２の構成を示すブロック構成図である。以下では、車載装置２を搭載した車両を自車両１と表記し、自車両１以外の車両を他車両３と表記する。
車載装置２は、本発明の出庫支援方法に対応した処理を実行する装置である。車載装置２は、位置検出ユニット１０、センサ部２０、表示部５０、スピーカ６０、車両制御部７０、操舵装置７１、駆動装置７２、制動装置７３、変速装置７４、舵角センサ７５、回転数検出センサ７６、制動力検出センサ７７、シフトポジションセンサ７８、車速センサ７９及び出庫支援装置１００を備える。
図１は、車載装置２の構成を示すブロック構成図である。以下では、車載装置２を搭載した車両を自車両１と表記し、自車両１以外の車両を他車両３と表記する。
車載装置２は、本発明の出庫支援方法に対応した処理を実行する装置である。車載装置２は、位置検出ユニット１０、センサ部２０、表示部５０、スピーカ６０、車両制御部７０、操舵装置７１、駆動装置７２、制動装置７３、変速装置７４、舵角センサ７５、回転数検出センサ７６、制動力検出センサ７７、シフトポジションセンサ７８、車速センサ７９及び出庫支援装置１００を備える。
【0009】
位置検出ユニット１０は、自車両１の現在位置を検出する。位置検出ユニット１０は、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）信号を受信するＧＮＳＳ受信器と、ＧＮＳＳ受信器が受信したＧＮＳＳ信号に基づいて自車両１の現在位置である緯度及び経度を演算するプロセッサと、を備える。ＧＮＳＳ受信器及びプロセッサの図示は省略する。位置検出ユニット１０は、演算して求めた自車両１の現在位置を示す緯度及び経度を位置情報として出庫支援装置１００に出力する。
【0010】
センサ部２０は、複数のセンサを備える。本実施形態のセンサ部２０は、複数のカメラを有する撮影部３０と、ソナーユニット４０とを備える。本実施形態では、センサ部２０がカメラ及びソナーを備える場合について説明するが、センサ部２０のセンサは、カメラ及びソナーに限定されない。例えば、電波や光等を利用して障害物との間の距離を測定可能なレーダーやライダー（ＬｉＤＡＲ：Laser Imaging Detection and Ranging）をセンサ部２０に搭載してもよい。センサ部２０は、撮影部３０の撮影画像や、ソナーユニット４０のセンサデータを検出データとして出庫支援装置１００に出力する。
【0011】
撮影部３０は、自車両１の前方を撮影するフロントカメラ３１、自車両１の後方を撮影するリアカメラ３２、自車両１の左側方を撮影する左サイドカメラ３３、及び自車両１の右側方を撮影する右サイドカメラ３４を備える。これらのカメラは、それぞれＣＣＤ（Charge-Coupled Device）やＣＭＯＳ（Complementary Metal-Oxide-Semiconductor）等のイメージセンサと、イメージセンサの受光状態から画像を生成するデータ処理回路とを備える。撮影部３０は、４台のカメラにより自車両１を中心に３６０°の範囲を撮影可能となるように画角が調整されている。フロントカメラ３１、リアカメラ３２、左サイドカメラ３３及び右サイドカメラ３４は、各々の撮影範囲を所定のフレームレートで撮影して撮影画像を生成する。フロントカメラ３１、リアカメラ３２、左サイドカメラ３３及び右サイドカメラ３４は、生成した撮影画像を出庫支援装置１００に出力する。
【0012】
ソナーユニット４０は、前方、後方、左側方及び右側方等の自車両１の複数箇所に搭載され、超音波を用いて自車両１の周囲に存在する障害物の位置や、大きさ、障害物までの距離等を検出する。
【0013】
表示部５０は、タッチパネル５３を備え、出庫支援装置１００によって生成された画像データに基づく画像をタッチパネル５３に表示させる。タッチパネル５３は、液晶ディスプレイや有機ＥＬディスプレイ等の表示パネルと、表示パネルに対するタッチ操作を検出するタッチセンサとを備える。タッチセンサには、抵抗膜方式や静電容量方式等の一般的に知られた方式のセンサが用いられる。タッチパネル５３は、表示パネルに対して行われるタッチ操作をタッチセンサにより検出し、検出したタッチ操作の操作位置を示す位置信号を生成する。タッチパネル５３は、生成した位置信号を含む操作情報を出庫支援装置１００に出力する。
【0014】
スピーカ６０は、本発明の報知部に相当する。スピーカ６０は、出庫支援装置１００から入力される音声信号を出力する。
【0015】
車両制御部７０は、ＥＣＵ（Electronic Control Unit）等のコンピュータ装置であり、自車両１に搭載された操舵装置７１、駆動装置７２、制動装置７３及び変速装置７４を制御するユニットである。車両制御部７０は、ＣＡＮ（Controller Area Network）等の車載ネットワークを介して操舵装置７１、駆動装置７２、制動装置７３、変速装置７４、舵角センサ７５、回転数検出センサ７６、制動力検出センサ７７、シフトポジションセンサ７８、車速センサ７９、出庫支援装置１００に接続される。車両制御部７０は、出庫支援装置１００から入力される制御情報に従って操舵装置７１、駆動装置７２、制動装置７３及び変速装置７４を制御する。
【0016】
また、車両制御部７０には、舵角センサ７５、回転数検出センサ７６、制動力検出センサ７７、シフトポジションセンサ７８及び車速センサ７９のセンサデータが入力される。車両制御部７０は、入力されたこれらのセンサデータに基づき、自車両１が、出庫支援装置１００により生成された移動経路に従って走行するように操舵装置７１、駆動装置７２、制動装置７３をフィードバック制御する。
【0017】
操舵装置７１は、自車両１の操舵輪を操舵させるアクチュエータを含む装置である。
駆動装置７２は、自車両１の駆動輪の駆動力を調整するアクチュエータを含む装置である。このアクチュエータは、自車両１の動力源がエンジンである場合には、スロットルアクチュエータが該当し、自車両１の動力源がモータである場合には当該モータが該当する。
制動装置７３は、自車両１に設けられたブレーキシステムを制御し、自車両１の車輪へ付与する制動力を制御するアクチュエータを含む装置である。
変速装置７４は、変速機及びアクチュエータを含む装置である。変速装置７４は、アクチュエータを駆動させて変速機のシフト位置を制御し、変速機の変速比や、自車両１の前進及び後進を切り替える。
駆動装置７２は、自車両１の駆動輪の駆動力を調整するアクチュエータを含む装置である。このアクチュエータは、自車両１の動力源がエンジンである場合には、スロットルアクチュエータが該当し、自車両１の動力源がモータである場合には当該モータが該当する。
制動装置７３は、自車両１に設けられたブレーキシステムを制御し、自車両１の車輪へ付与する制動力を制御するアクチュエータを含む装置である。
変速装置７４は、変速機及びアクチュエータを含む装置である。変速装置７４は、アクチュエータを駆動させて変速機のシフト位置を制御し、変速機の変速比や、自車両１の前進及び後進を切り替える。
【0018】
舵角センサ７５は、不図示のステアリングホイールの回転角度を検出し、検出した回転角度を示すセンサデータを出庫支援装置１００及び車両制御部７０に出力する。
回転数検出センサ７６は、自車両１の動力源であるエンジンやモータの回転数を検出し、検出した回転数を示すセンサデータを出庫支援装置１００及び車両制御部７０に出力する。
制動力検出センサ７７は、不図示のブレーキペダルの踏込量を検出し、検出した踏込量を示すセンサデータを出庫支援装置１００及び車両制御部７０に出力する。
シフトポジションセンサ７８は、変速装置７４のシフト位置を検出し、検出したシフト位置を示すセンサデータを出庫支援装置１００及び車両制御部７０に出力する。
車速センサ７９は、自車両１の車速を検出し、検出した車速を示すセンサデータを出庫支援装置１００及び車両制御部７０に出力する。
回転数検出センサ７６は、自車両１の動力源であるエンジンやモータの回転数を検出し、検出した回転数を示すセンサデータを出庫支援装置１００及び車両制御部７０に出力する。
制動力検出センサ７７は、不図示のブレーキペダルの踏込量を検出し、検出した踏込量を示すセンサデータを出庫支援装置１００及び車両制御部７０に出力する。
シフトポジションセンサ７８は、変速装置７４のシフト位置を検出し、検出したシフト位置を示すセンサデータを出庫支援装置１００及び車両制御部７０に出力する。
車速センサ７９は、自車両１の車速を検出し、検出した車速を示すセンサデータを出庫支援装置１００及び車両制御部７０に出力する。
【0019】
出庫支援装置１００は、ＲＯＭ（Read Only Memory）やＲＡＭ（Random Access Memory）等のメモリ１１０と、ＣＰＵ（Central Processing Unit）やＭＰＵ（Microprocessor Unit）等のプロセッサ１３０と、を備えるコンピュータ装置である。出庫支援装置１００は、これらの装置の他に、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）やＳＳＤ（Solid State Drive）等のストレージ装置や、センサ類や周辺機器等を接続するためのインターフェース回路等を備える。出庫支援装置１００は、メモリ１１０又はストレージ装置が記憶するコンピュータプログラムをプロセッサが実行することで各種の機能的構成を実現する。
【0020】
メモリ１１０には、プロセッサ１３０が実行するコンピュータプログラムや、プロセッサ１３０がコンピュータプログラムの実行時に処理されるデータや処理結果のデータが記憶される。また、メモリ１１０は、撮影部３０が撮影した撮影画像や、ソナーユニット４０、舵角センサ７５、回転数検出センサ７６、制動力検出センサ７７、シフトポジションセンサ７８及び車速センサ７９のセンサデータを記憶する。
【0021】
出庫支援装置１００は、機能的構成として、対象検出部１３１、移動量検出部１３２、縦列駐車判定部１３３、経路生成部１３４、制御情報生成部１３５、位置検出部１３６、表示制御部１３７及び停止指示部１３８を備える。
【0022】
対象検出部１３１は、メモリ１１０に記憶された撮影画像や、ソナーユニット４０のセンサデータを読み出す。対象検出部１３１は、読み出した撮影画像や、センサデータに基づいて検出対象を検出する。対象検出部１３１が検出する検出対象には、駐車場の壁や柱等の構造物、他車両３や、人、ショッピングカート等の障害物や、路面に引かれた白線等の駐車枠線が含まれる。
【0023】
移動量検出部１３２には、車速センサ７９のセンサデータが入力される。移動量検出部１３２は、入力されたセンサデータが示す車速に基づき、自車両１が移動した移動距離を移動量として検出する。より具体的には、移動量検出部１３２は、自車両１が、後述する経路生成部１３４が生成した移動経路に従った移動を完了した後、自車両１がクリープ現象によって移動している間の移動量を車速に基づいて検出する。
【0024】
縦列駐車判定部１３３は、駐車スペースに駐車した自車両１の駐車形態を判定する。駐車形態は、駐車の形態であり、縦列駐車と並列駐車とが含まれる。縦列駐車は、駐車スペースに駐車した自車両１の車長方向の前方及び後方の少なくとも一方に他の駐車スペースがある形態である。また、並列駐車とは、駐車スペースに駐車した自車両１の車幅方向の左側及び右側の少なくとも一方に他の駐車スペースがある形態である。
【0025】
縦列駐車判定部１３３は、自車両１を自動駐車により駐車させた場合、メモリ１１０に記憶させた制御情報を参照して駐車形態を判定する。制御情報は、経路生成部１３４が生成した駐車経路に従って自車両１を走行させるための情報である。また、縦列駐車判定部１３３は、メモリ１１０に制御情報が記憶されておらず、運転者の運転操作によって自車両１を駐車スペースに駐車させた場合、撮影部３０の撮影画像や、ソナーユニット４０のセンサデータに基づき、駐車形態を判定する。例えば、縦列駐車判定部１３３は、撮影画像に基づいて路面に引かれた白線を検出し、自車両１の駐車スペースに隣接した駐車スペースに駐車した他車両３を検出する。縦列駐車判定部１３３は、検出した白線や、他車両３の情報に基づいて駐車形態を判定する。また、縦列駐車判定部１３３は、自車両１の駐車形態が縦列駐車である場合、自車両１の前方の駐車スペースに他車両３が駐車しているか否かを、撮影画像に基づいて判定する。
【0026】
経路生成部１３４は、自車両１を走行させる移動経路を生成する。例えば、経路生成部１３４は、縦列駐車判定部１３３により判定された駐車形態が縦列駐車であって、自車両１の前方の駐車スペースに他車両３が駐車している場合、自車両１を、駐車スペースに隣接して駐車した他車両３との接触を回避し、駐車スペースに隣接する通行路７に移動可能な出庫位置に移動させる移動経路を生成する。より具体的には、経路生成部１３４は、駐車スペースに駐車した自車両１の方位を、出庫可能方向に向けるための自車両１の移動経路を生成する。自車両１の方位は、自車両１の前後軸方向の方位であって、自車両１の前部が向けられる方向の方位である。出庫可能方向とは、自車両１を直進させても、自車両１の前方に駐車した他車両３に接触しない方向である。図２は、縦列駐車により駐車した自車両１を示す図である。また、図３は、縦列駐車により駐車した自車両１の方位を、出庫可能方向に向けた状態を示す図である。
【0027】
制御情報生成部１３５は、経路生成部１３４により生成された移動経路に従って自車両１を走行させるための制御情報を生成する。この制御情報は、移動経路に沿って自車両１を走行させるための情報であり、操舵、駆動、制動及び変速をそれぞれ制御する情報が含まれる。
【0028】
位置検出部１３６は、運転許可位置Ｐ１、予測旋回位置Ｐ２、回避最終位置Ｐ３及び予測旋回位置Ｐ４を検出する。運転許可位置Ｐ１は、本発明の接触回避位置に相当する。
運転許可位置Ｐ１、予測旋回位置Ｐ２、回避最終位置Ｐ３及び予測旋回位置Ｐ４について説明する前に、出庫支援装置１００の制御動作の全体像について説明する。
自車両１が駐車スペースに駐車した状態において、自動出庫の機能を選択する操作が入力されると、出庫支援装置１００は、まず、自車両１の駐車形態を判定する。出庫支援装置１００は、自車両１の駐車形態を、縦列駐車と判定した場合、次に、出庫支援装置１００は、センサ部２０の検出データに基づいて、自車両１が出庫可能方向に向くように自車両１の方位を切り替える。
運転許可位置Ｐ１、予測旋回位置Ｐ２、回避最終位置Ｐ３及び予測旋回位置Ｐ４について説明する前に、出庫支援装置１００の制御動作の全体像について説明する。
自車両１が駐車スペースに駐車した状態において、自動出庫の機能を選択する操作が入力されると、出庫支援装置１００は、まず、自車両１の駐車形態を判定する。出庫支援装置１００は、自車両１の駐車形態を、縦列駐車と判定した場合、次に、出庫支援装置１００は、センサ部２０の検出データに基づいて、自車両１が出庫可能方向に向くように自車両１の方位を切り替える。
【0029】
出庫支援装置１００は、自車両１が出庫可能方向を向くと、ハンドオーバ期間に移行する。ハンドオーバ期間とは、自車両１の制御主体を、出庫支援装置１００から運転者に切り替えるまでの移行区間である。すなわち、ハンドオーバ期間とは、出庫支援装置１００の制御により自車両１の方位を出庫可能方位に向けた後、運転者の運転操作により自車両１が走行を開始するまでの期間である。このハンドオーバの期間において、出庫支援装置１００は、クリープ現象により自車両１を直進させる。
【0030】
位置検出部１３６は、クリープ現象により自車両１を直進させる前に、運転許可位置Ｐ１、予測旋回位置Ｐ２、回避最終位置Ｐ３及び予測旋回位置Ｐ４を検出する。
運転許可位置Ｐ１は、自車両１の方位を出庫可能方向に向けた後、クリープ現象により移動する自車両１の運転を、運転者に許可する位置である。自車両１が、方位を出庫可能方向に向けた状態であっても、直ちに運転者に運転操作を許可した場合、自車両１を旋回させるタイミングが早過ぎると、自車両１の前方に駐車した他車両３に接触や衝突する場合がある。このため、位置検出部１３６は、自車両１を最小旋回半径で旋回させた場合に、自車両１の車長方向が、駐車スペースに隣接する通行路７の通行方向に略平行となるまでに、他車両３と接触又は衝突しない位置を、運転許可位置Ｐ１として設定する。また、予測旋回位置Ｐ２は、運転許可位置Ｐ１において、最小旋回半径で旋回を開始させた自車両１が移動する位置であり、自車両１の車長方向が、通行路７の通行方向に略平行となったときの位置である。最小旋回半径は、本発明の予め設定された旋回半径に相当する。
運転許可位置Ｐ１は、自車両１の方位を出庫可能方向に向けた後、クリープ現象により移動する自車両１の運転を、運転者に許可する位置である。自車両１が、方位を出庫可能方向に向けた状態であっても、直ちに運転者に運転操作を許可した場合、自車両１を旋回させるタイミングが早過ぎると、自車両１の前方に駐車した他車両３に接触や衝突する場合がある。このため、位置検出部１３６は、自車両１を最小旋回半径で旋回させた場合に、自車両１の車長方向が、駐車スペースに隣接する通行路７の通行方向に略平行となるまでに、他車両３と接触又は衝突しない位置を、運転許可位置Ｐ１として設定する。また、予測旋回位置Ｐ２は、運転許可位置Ｐ１において、最小旋回半径で旋回を開始させた自車両１が移動する位置であり、自車両１の車長方向が、通行路７の通行方向に略平行となったときの位置である。最小旋回半径は、本発明の予め設定された旋回半径に相当する。
【0031】
回避最終位置Ｐ３は、この回避最終位置Ｐ３において旋回を開始させた自車両１が、自車両１の車長方向が、通行路７の通行方向に略平行となるまでに、対象検出部１３１により検出された障害物９に接触又は衝突しない最終位置である。すなわち、クリープ現象により直進する自車両１が、この回避最終位置Ｐ３よりも先の位置に移動した後に旋回を開始した場合、障害物９と接触又は衝突する場合がある。
予測旋回位置Ｐ４は、回避最終位置Ｐ３において自車両１に旋回を開始させた自車両１が移動する位置であり、自車両１の車長方向が、通行路７の通行方向に略平行となったときの位置である。
予測旋回位置Ｐ４は、回避最終位置Ｐ３において自車両１に旋回を開始させた自車両１が移動する位置であり、自車両１の車長方向が、通行路７の通行方向に略平行となったときの位置である。
【0032】
図２～図６を参照しながら出庫支援装置１００の動作についてより詳細に説明する。
図２に示すように、自車両１は、通行路７の左側に設けられた駐車スペース５Ａ、５Ｂ及び５Ｃのうち、駐車スペース５Ｂに駐車している。自車両１の駐車形態は、縦列駐車あり、自車両１の前方の駐車スペース５Ａには、他車両３Ａが駐車し、自車両１の後方の駐車スペース５Ｃには、他車両３Ｂが駐車している。また、通行路７を挟んだ自車両１の右側には、壁等の障害物９が設けられており、対象検出部１３１は、この障害物９を検出している。
図２に示すように、自車両１は、通行路７の左側に設けられた駐車スペース５Ａ、５Ｂ及び５Ｃのうち、駐車スペース５Ｂに駐車している。自車両１の駐車形態は、縦列駐車あり、自車両１の前方の駐車スペース５Ａには、他車両３Ａが駐車し、自車両１の後方の駐車スペース５Ｃには、他車両３Ｂが駐車している。また、通行路７を挟んだ自車両１の右側には、壁等の障害物９が設けられており、対象検出部１３１は、この障害物９を検出している。
【0033】
図３は、自車両１の方位を出庫可能方向に向けた状態を示す図である。
出庫支援装置１００は、センサ部２０のデータである自車両１の周囲の撮影画像や、センサデータに基づき、他車両３Ａとの接触を回避しながら自車両１を前進又は後退させ、自車両１の方位を出庫可能方向に向ける。図３は、出庫可能方向に向けた自車両１をそのまま直進させたと仮定した場合の自車両１の軌跡を示す。図３に示すように、自車両１を直進させても前方に駐車した他車両３Ａには接触しない。図３に示す位置Ｐ０は、自車両１の方位が出庫可能方向を向いたときの自車両１の位置を示す。以下、位置Ｐ０を、出庫位置Ｐ０という。
出庫支援装置１００は、センサ部２０のデータである自車両１の周囲の撮影画像や、センサデータに基づき、他車両３Ａとの接触を回避しながら自車両１を前進又は後退させ、自車両１の方位を出庫可能方向に向ける。図３は、出庫可能方向に向けた自車両１をそのまま直進させたと仮定した場合の自車両１の軌跡を示す。図３に示すように、自車両１を直進させても前方に駐車した他車両３Ａには接触しない。図３に示す位置Ｐ０は、自車両１の方位が出庫可能方向を向いたときの自車両１の位置を示す。以下、位置Ｐ０を、出庫位置Ｐ０という。
【0034】
図４は、運転許可位置Ｐ１と、予測旋回位置Ｐ２とを示す図である。
図４に示す角度θ１は、出庫位置Ｐ０において、自車両１の車幅方向Ｓ１と、自車両１の車長方向Ｓ２とのなす角度を示す。自車両１の車幅方向Ｓ１は、図２に示す自車両１が縦列駐車した状態での自車両１の車幅方向である。
運転許可位置Ｐ１は、運転許可位置Ｐ１において自車両１に最小旋回半径ｒで旋回を開始させ、自車両１の車長方向Ｓ２が、通行路７の通行方向に略平行な方向に向いたときに、自車両１の車幅方向Ｓ１における他車両３Ａとの距離が、設定距離Ｄ１となる位置である。
予測旋回位置Ｐ２は、運転許可位置Ｐ１において最小旋回半径ｒで旋回を開始させた自車両１が、自車両１の車長方向Ｓ２が、通行路７の通行方向に略平行な方向に向いたときに位置する旋回後の位置である。
図４に示す角度θ１は、出庫位置Ｐ０において、自車両１の車幅方向Ｓ１と、自車両１の車長方向Ｓ２とのなす角度を示す。自車両１の車幅方向Ｓ１は、図２に示す自車両１が縦列駐車した状態での自車両１の車幅方向である。
運転許可位置Ｐ１は、運転許可位置Ｐ１において自車両１に最小旋回半径ｒで旋回を開始させ、自車両１の車長方向Ｓ２が、通行路７の通行方向に略平行な方向に向いたときに、自車両１の車幅方向Ｓ１における他車両３Ａとの距離が、設定距離Ｄ１となる位置である。
予測旋回位置Ｐ２は、運転許可位置Ｐ１において最小旋回半径ｒで旋回を開始させた自車両１が、自車両１の車長方向Ｓ２が、通行路７の通行方向に略平行な方向に向いたときに位置する旋回後の位置である。
【0035】
図５は、自車両１の車幅方向Ｓ１の移動量を計算する方法を説明するための図である。
図５を参照しながら、出庫位置Ｐ０から運転許可位置Ｐ１までの直線距離の算出方法について説明する。
図４に示すように、自車両１は、クリープ現象による直進と、最小旋回半径ｒによる旋回とを行って出庫位置Ｐ０から予測旋回位置Ｐ２に移動する。自車両１が直進により移動する区間、すなわち、出庫位置Ｐ０から運転許可位置Ｐ１までの区間を区間Ａと表記する。また、自車両１が最小旋回半径ｒによる旋回により移動する区間、すなわち、運転許可位置Ｐ１から予測旋回位置Ｐ２までの区間を区間Ｂと表記する。また、区間Ａの移動量をＲ１と表記する。
図５を参照しながら、出庫位置Ｐ０から運転許可位置Ｐ１までの直線距離の算出方法について説明する。
図４に示すように、自車両１は、クリープ現象による直進と、最小旋回半径ｒによる旋回とを行って出庫位置Ｐ０から予測旋回位置Ｐ２に移動する。自車両１が直進により移動する区間、すなわち、出庫位置Ｐ０から運転許可位置Ｐ１までの区間を区間Ａと表記する。また、自車両１が最小旋回半径ｒによる旋回により移動する区間、すなわち、運転許可位置Ｐ１から予測旋回位置Ｐ２までの区間を区間Ｂと表記する。また、区間Ａの移動量をＲ１と表記する。
【0036】
位置検出部１３６は、運転許可位置Ｐ１を検出するため、まず、自車両１が、出庫位置Ｐ０から運転許可位置Ｐ１まで移動した場合の車幅方向Ｓ１の移動量を求める。車幅方向Ｓ１は、図２に示す縦列駐車した状態での自車両１の車幅方向である。自車両１が、出庫位置Ｐ０から運転許可位置Ｐ１まで移動した場合の車幅方向Ｓ１の移動量は、図５（Ａ）に示すＲ１×ｃｏｓθ１により求めることができる。
【0037】
次に、位置検出部１３６は、区間Ｂにおける車幅方向Ｓ１の移動量を算出する。
まず、位置検出部１３６は、運転許可位置Ｐ１の最小旋回半径ｒの円の原点Ｏからの移動量を算出する。この移動量も、図２に示す縦列駐車した状態での自車両１の車幅方向である。自車両１が、直進により出庫位置Ｐ０から運転許可位置Ｐ１まで移動したときの車幅方向Ｓ１の原点Ｏからの移動量は、図５（Ａ）に示すようにｒｃｏｓ（９０°－θ１）である。ｒは、最小旋回半径を示す。
まず、位置検出部１３６は、運転許可位置Ｐ１の最小旋回半径ｒの円の原点Ｏからの移動量を算出する。この移動量も、図２に示す縦列駐車した状態での自車両１の車幅方向である。自車両１が、直進により出庫位置Ｐ０から運転許可位置Ｐ１まで移動したときの車幅方向Ｓ１の原点Ｏからの移動量は、図５（Ａ）に示すようにｒｃｏｓ（９０°－θ１）である。ｒは、最小旋回半径を示す。
【0038】
次に、自車両１が、旋回により運転許可位置Ｐ１から予測旋回位置Ｐ２に移動したときの車幅方向Ｓ１の原点Ｏからの移動量は、図５（Ｂ）に示すようにｒｃｏｓ（９０°－θ２）である。この車幅方向Ｓ１も、図２に示す縦列駐車した状態での自車両１の車幅方向である。また、角度θ２は、予測旋回位置Ｐ２での自車両１の目標の角度である。すなわち、角度θ２は、予測旋回位置Ｐ２での自車両１の車幅方向Ｓ１と、自車両１の車長方向Ｓ２とのなす角度を示す。自車両１の車幅方向Ｓ１は、図２に示す自車両１が縦列駐車した状態での自車両１の車幅方向である。従って、旋回による自車両１の車幅方向Ｓ１の移動量は、ｒｃｏｓ（９０°－θ２）―ｒｃｏｓ（９０°－θ１）により求めることができる。
【0039】
位置検出部１３６は、区間Ａ及び区間Ｂの車幅方向Ｓ１の移動量が、設定距離Ｄ１となるように移動量Ｒ１の値を計算する。
具体的には、位置検出部１３６は、以下に示す式（１）によりＲ１の値を計算する。
Ｒ１×ｃｏｓθ１＋ｒｃｏｓ（９０°－θ２）-ｒｃｏｓ（９０°－θ１）＝Ｄ１・・・（１）
出庫位置Ｐ０に位置するときの自車両１の角度θ１と、予測旋回位置Ｐ２に位置するときの自車両１の角度θ２との差（θ１－θ２）は、本発明の旋回角度に相当する。
具体的には、位置検出部１３６は、以下に示す式（１）によりＲ１の値を計算する。
Ｒ１×ｃｏｓθ１＋ｒｃｏｓ（９０°－θ２）-ｒｃｏｓ（９０°－θ１）＝Ｄ１・・・（１）
出庫位置Ｐ０に位置するときの自車両１の角度θ１と、予測旋回位置Ｐ２に位置するときの自車両１の角度θ２との差（θ１－θ２）は、本発明の旋回角度に相当する。
【0040】
位置検出部１３６は、移動量Ｒ１の値を算出すると、自車両１が運転許可位置Ｐ１に位置するときの自車両１の左後端部の座標値を算出する。この座標値は、例えば、緯度及び経度であってもよいし、図２に示す縦列駐車した状態での自車両１の車幅方向Ｓ１をＸ軸、車長方向Ｓ２をＹ軸とする座標系であってもよい。例えば、位置検出部１３６は、自車両１が出庫位置Ｐ０に位置するときの自車両１の左後端部の座標値に、式（１）により求めたＲ１に基づいて算出したＲ１ｃｏｓθ１と、Ｒ１ｓｉｎθ１とを加算して、自車両１が運転許可位置Ｐ１に位置するときの自車両１の左後端部の座標値を求める。
【0041】
図６は、回避最終位置Ｐ３と、予測旋回位置Ｐ４とを示す図である。
位置検出部１３６は、運転許可位置Ｐ１及び予測旋回位置Ｐ２を検出すると、次に、回避最終位置Ｐ３及び予測旋回位置Ｐ４を検出する。
回避最終位置Ｐ３は、回避最終位置Ｐ３において自車両１に最小旋回半径ｒで旋回を開始させ、自車両１の車長方向Ｓ２が、通行路７の通行方向に略平行な方向に向いたときに、自車両１の車幅方向Ｓ１における障害物９との距離が、設定距離Ｄ２となる位置である。
予測旋回位置Ｐ４は、回避最終位置Ｐ３において最小旋回半径ｒで旋回を開始させた自車両１が、自車両１の車長方向Ｓ２が、通行路７の通行方向に略平行な方向に向いたときに位置する旋回後の位置である。すなわち、自車両１を、回避最終位置Ｐ３よりも先に進ませると、最小旋回半径rで旋回させた場合、障害物９との距離が、設定距離Ｄ２よりも小さくなり、自車両１が障害物９に接触又は衝突する可能性がある。
位置検出部１３６は、運転許可位置Ｐ１及び予測旋回位置Ｐ２を検出すると、次に、回避最終位置Ｐ３及び予測旋回位置Ｐ４を検出する。
回避最終位置Ｐ３は、回避最終位置Ｐ３において自車両１に最小旋回半径ｒで旋回を開始させ、自車両１の車長方向Ｓ２が、通行路７の通行方向に略平行な方向に向いたときに、自車両１の車幅方向Ｓ１における障害物９との距離が、設定距離Ｄ２となる位置である。
予測旋回位置Ｐ４は、回避最終位置Ｐ３において最小旋回半径ｒで旋回を開始させた自車両１が、自車両１の車長方向Ｓ２が、通行路７の通行方向に略平行な方向に向いたときに位置する旋回後の位置である。すなわち、自車両１を、回避最終位置Ｐ３よりも先に進ませると、最小旋回半径rで旋回させた場合、障害物９との距離が、設定距離Ｄ２よりも小さくなり、自車両１が障害物９に接触又は衝突する可能性がある。
【0042】
位置検出部１３６は、以下に示す計算式（２）により回避最終位置Ｐ３を求める。
Ｒ２×ｃｏｓθ１＋ｒｃｏｓ（９０°－θ３）―ｒｃｏｓ（９０°－θ１）＝Ｄ２・・・（２）
上記式（２）において、Ｒ２は、運転許可位置Ｐ１から回避最終位置Ｐ３までの直進の移動量である。また、角度θ３は、予測旋回位置Ｐ４での自車両１の目標の角度である。すなわち、角度θ４は、予測旋回位置Ｐ４での自車両１の車幅方向Ｓ１と、自車両１の車長方向Ｓ２とのなす角度を示す。自車両１の車幅方向Ｓ１は、図２に示す自車両１が縦列駐車した状態での自車両１の車幅方向である。
Ｒ２×ｃｏｓθ１＋ｒｃｏｓ（９０°－θ３）―ｒｃｏｓ（９０°－θ１）＝Ｄ２・・・（２）
上記式（２）において、Ｒ２は、運転許可位置Ｐ１から回避最終位置Ｐ３までの直進の移動量である。また、角度θ３は、予測旋回位置Ｐ４での自車両１の目標の角度である。すなわち、角度θ４は、予測旋回位置Ｐ４での自車両１の車幅方向Ｓ１と、自車両１の車長方向Ｓ２とのなす角度を示す。自車両１の車幅方向Ｓ１は、図２に示す自車両１が縦列駐車した状態での自車両１の車幅方向である。
【0043】
位置検出部１３６は、移動量Ｒ２の値を算出すると、自車両１が回避最終位置Ｐ３に位置するときの自車両１の右後端部の座標値を算出する。障害物９が、自車両１の右側に位置するため、位置検出部１３６は、自車両１の右後端部を基準として回避最終位置Ｐ３を求める。この座標値は、例えば、緯度及び経度であってもよいし、図２に示す縦列駐車した状態での自車両１の車幅方向Ｓ１をＸ軸、車長方向Ｓ２をＹ軸とする座標系であってもよい。例えば、位置検出部１３６は、自車両１が出庫位置Ｐ０に位置するときの自車両１の右後端部の座標値に、式（２）により求めたＲ２に基づいて算出したＲ２ｃｏｓθ１と、Ｒ２ｓｉｎθ１とを加算して、自車両１が回避最終位置Ｐ３に位置するときの自車両１の右後端部の座標値を求める。
【0044】
表示制御部１３７は、タッチパネル５３に表示させる表示画面５５を生成し、表示画面５５をタッチパネル５３に表示させる。表示制御部１３７は、自車両１が、クリープ現象により走行している間に、運転者がステアリングを操作して、自車両１を旋回させた場合に、自車両１が移動する移動位置を示す枠画像２００を、自車両１を示す車両画像３００と共に表示させる。車両画像３００は、アイコンであってもよいし、自車両１を撮影した画像であってもよい。枠画像２００は、本発明の予測位置画像に相当する。
【0045】
図７は、表示態様の変更区間を示す図である。
まず、表示制御部１３７は、自車両１の運転許可位置Ｐ１と、回避最終位置Ｐ３との間の車幅方向Ｓ１における距離を求め、求めた距離を３等分する。車幅方向Ｓ１は、自車両１が縦列駐車した状態での車幅方向Ｓ１である。本実施形態では、運転許可位置Ｐ１と、回避最終位置Ｐ３との間の距離を３等分する場合について説明するが、分割数は任意である。３等分した区間を、出庫位置Ｐ０側から区間Ｔ１、Ｔ２及びＴ３という。図８は、自車両１が、区間Ｔ１に位置する場合の表示画面５５の表示を示す図である。図９は、自車両１が、区間Ｔ２に位置する場合の表示画面５５の表示を示す図である。図１０は、自車両１が、区間Ｔ３に位置する場合の表示画面５５の表示を示す図である。
まず、表示制御部１３７は、自車両１の運転許可位置Ｐ１と、回避最終位置Ｐ３との間の車幅方向Ｓ１における距離を求め、求めた距離を３等分する。車幅方向Ｓ１は、自車両１が縦列駐車した状態での車幅方向Ｓ１である。本実施形態では、運転許可位置Ｐ１と、回避最終位置Ｐ３との間の距離を３等分する場合について説明するが、分割数は任意である。３等分した区間を、出庫位置Ｐ０側から区間Ｔ１、Ｔ２及びＴ３という。図８は、自車両１が、区間Ｔ１に位置する場合の表示画面５５の表示を示す図である。図９は、自車両１が、区間Ｔ２に位置する場合の表示画面５５の表示を示す図である。図１０は、自車両１が、区間Ｔ３に位置する場合の表示画面５５の表示を示す図である。
【0046】
表示制御部１３７は、自車両１の基準位置が区間Ｔ１にある場合、第１色である青又は緑色の枠画像２００を表示させる。また、表示制御部１３７は、自車両１の基準位置が区間Ｔ２にある場合、第２色である黄色の枠画像２００を表示させる。また、表示制御部１３７は、自車両１の基準位置が区間Ｔ３にある場合、第３色である赤色の枠画像２００を表示させる。
【0047】
本実施形態では、自車両１の位置が、区間Ｔ１、Ｔ２及びＴ３にある場合で、枠画像２００の表示色を変更する場合について説明したが、自車両１の位置に応じて枠画像２００の表示サイズや、輝度等を変更してもよい。また、自車両１の位置が、区間Ｔ１、Ｔ２及びＴ３にある場合に、枠画像２００の表示色、表示サイズ及び輝度の少なくとも１つを変更してもよい。
【0048】
停止指示部１３８には、移動量検出部１３２が検出した移動量が入力される。また、停止指示部１３８は、メモリ１１０に記憶された撮影画像やセンサデータを読み出す。
停止指示部１３８は、入力された移動量や、撮影画像、センサデータに基づいて、自車両１が、位置検出部１３６により検出された回避最終位置Ｐ３に到達したか否かを判定する。停止指示部１３８は、自車両１が、位置検出部１３６により検出された回避最終位置Ｐ３に到達した場合に、自車両１の走行を停止させる指示信号を車両制御部７０に出力し、表示制御部１３７に所定の表示を表示させる。また、停止指示部１３８は、自車両１が、位置検出部１３６により検出された回避最終位置Ｐ３に到達した場合に、スピーカ６０から所定の報知音を出力して、その事実を運転者に報知する。
停止指示部１３８は、入力された移動量や、撮影画像、センサデータに基づいて、自車両１が、位置検出部１３６により検出された回避最終位置Ｐ３に到達したか否かを判定する。停止指示部１３８は、自車両１が、位置検出部１３６により検出された回避最終位置Ｐ３に到達した場合に、自車両１の走行を停止させる指示信号を車両制御部７０に出力し、表示制御部１３７に所定の表示を表示させる。また、停止指示部１３８は、自車両１が、位置検出部１３６により検出された回避最終位置Ｐ３に到達した場合に、スピーカ６０から所定の報知音を出力して、その事実を運転者に報知する。
【0049】
図１１～図１３は、出庫支援装置１００の動作を示すフローチャートである。
図１１～図１３のフローチャートを参照しながら出庫支援装置１００の動作を説明する。
まず、出庫支援装置１００は、自動出庫を選択する操作を受け付けたか否かを判定する（ステップＳ１）。出庫支援装置１００は、自動出庫を選択する操作を受け付けていない場合（ステップＳ１／ＮＯ）、自動出庫を選択する操作を受け付けるまで処理の開始を待機する。
図１１～図１３のフローチャートを参照しながら出庫支援装置１００の動作を説明する。
まず、出庫支援装置１００は、自動出庫を選択する操作を受け付けたか否かを判定する（ステップＳ１）。出庫支援装置１００は、自動出庫を選択する操作を受け付けていない場合（ステップＳ１／ＮＯ）、自動出庫を選択する操作を受け付けるまで処理の開始を待機する。
【0050】
出庫支援装置１００は、自動出庫を選択する操作を受け付けた場合（ステップＳ１／ＹＥＳ）、センサ部２０の検出データを取得する（ステップＳ２）。出庫支援装置１００は、取得したセンサ部２０の検出データや、メモリ１１０に記憶させた制御情報に基づいて自車両１の駐車形態を判定する（ステップＳ３）。また、出庫支援装置１００は、取得した検出データに基づいて自車両１の周囲の障害物を検出する（ステップＳ４）。ステップＳ４は、本発明の対象検出ステップに相当する。
【0051】
次に、出庫支援装置１００は、取得した検出データに基づいて出庫可能方位を検出する（ステップＳ５）。出庫支援装置１００は、自車両１の前方の駐車スペース５Ａに他車両３Ａが駐車している場合、この他車両３Ａに接触せずに駐車スペースから出庫することができる方位を出庫可能方位に設定する。
【0052】
次に、出庫支援装置１００は、自車両１の方位を、ステップＳ５で検出した出庫可能方位に変更する移動経路を生成する（ステップＳ６）。出庫支援装置１００は、生成した移動経路に対応した制御情報を生成し、生成した制御情報を車両制御部７０に出力する（ステップＳ７）。車両制御部７０は、出庫支援装置１００から入力された制御情報に従い、操舵装置７１、駆動装置７２、制動装置７３及び変速装置７４を制御する。これにより自車両１は、移動経路に沿って移動し、自車両１の方位が、ステップＳ５で検出した出庫可能方位となるように自車両１の向きが変更される。ステップＳ７は、本発明の移動ステップに相当する。
【0053】
次に、出庫支援装置１００は、自車両１の方位が、ステップＳ５で検出した出庫可能方位に一致したか否かを判定する（ステップＳ８）。出庫支援装置１００は、自車両１の方位が出庫可能方位に一致していない場合（ステップＳ８／ＮＯ）、自車両１の方位が、ステップＳ５で検出した出庫可能方位に一致するまで待機する。また、出庫支援装置１００は、自車両１の方位が、出庫可能方位に一致した場合（ステップＳ８／ＹＥＳ）、ステップＳ３で判定した駐車形態が縦列駐車であるか否かを判定する（ステップＳ９）。
【0054】
出庫支援装置１００は、自車両１の駐車形態が縦列駐車ではない場合（ステップＳ９／ＮＯ）、この処理フローを終了させる。また、出庫支援装置１００は、自車両１の駐車形態が縦列駐車である場合（ステップＳ９／ＹＥＳ）、ステップＳ３及びＳ４の処理結果に基づき、自車両１の駐車スペース５Ｂの前方の駐車スペース５Ｂに、他車両３Ａが駐車し、自車両１の右側方の所定範囲に障害物９があるか否かを判定する（ステップＳ１０）。
【0055】
出庫支援装置１００は、自車両１の駐車スペース５Ｂの前方の駐車スペース５Ａに、他車両３Ａが駐車し、自車両１の右側方の所定範囲に障害物９がある場合（ステップＳ１０／ＹＥＳ）、まず、運転許可位置を算出し、この運転許可位置で自車両１を最小旋回半径
ｒで旋回させた場合の予測旋回位置Ｐ２を算出する（ステップＳ１１）。次に、出庫支援装置１００は、回避最終位置Ｐ３を算出し、この回避最終位置Ｐ３で自車両１を最小旋回半径ｒで旋回させた場合の予測旋回位置Ｐ４を算出する（ステップＳ１２）。
ｒで旋回させた場合の予測旋回位置Ｐ２を算出する（ステップＳ１１）。次に、出庫支援装置１００は、回避最終位置Ｐ３を算出し、この回避最終位置Ｐ３で自車両１を最小旋回半径ｒで旋回させた場合の予測旋回位置Ｐ４を算出する（ステップＳ１２）。
【0056】
また、出庫支援装置１００は、ステップＳ１０の判定が否定判定の場合（ステップＳ１０／ＮＯ）、自車両１の駐車スペース５Ｂの前方の駐車スペース５Ａに、他車両３Ａが駐車しているか否かを判定する（ステップＳ１３）。出庫支援装置１００は、運転許可位置を算出し、この運転許可位置での予測旋回位置Ｐ２を算出する（ステップＳ１４）。
【0057】
また、出庫支援装置１００は、ステップＳ１３の判定が否定判定の場合（ステップＳ１３／ＮＯ）、自車両１の右側方の所定範囲に障害物９が検出されたか否かを判定する（ステップＳ１５）。出庫支援装置１００は、自車両１の右側方の所定範囲に障害物９が検出された場合（ステップＳ１５／ＹＥＳ）、回避最終位置Ｐ３を算出し、この回避最終位置Ｐ３での予測旋回位置Ｐ４を算出する（ステップＳ１６）。また、出庫支援装置１００は、自車両１の右側方の所定範囲に障害物９が検出されない場合（ステップＳ１５／ＮＯ）、この処理フローを終了させる。
【0058】
次に、ステップＳ１２において、回避最終位置Ｐ３を算出し、この回避最終位置Ｐ３における予測旋回位置Ｐ４を算出した後の出庫支援装置１００の動作について、図１２に示すフローチャートを参照しながら説明する。
出庫支援装置１００は、クリープ現象によって移動する自車両１が運転許可位置Ｐ１に到達したか否かを判定する（ステップＳ１７）。ステップＳ１７は、移動量検出ステップに相当する。出庫支援装置１００は、自車両１が運転許可位置に到達していない場合（ステップＳ１７／ＮＯ）、自車両１が運転許可位置Ｐ１に到達するまで待機する。
出庫支援装置１００は、クリープ現象によって移動する自車両１が運転許可位置Ｐ１に到達したか否かを判定する（ステップＳ１７）。ステップＳ１７は、移動量検出ステップに相当する。出庫支援装置１００は、自車両１が運転許可位置に到達していない場合（ステップＳ１７／ＮＯ）、自車両１が運転許可位置Ｐ１に到達するまで待機する。
【0059】
また、出庫支援装置１００は、自車両１が運転許可位置Ｐ１に到達した場合（ステップＳ１７／ＹＥＳ）、運転許可の案内表示をタッチパネル５３に表示させる（ステップＳ１８）。その後、出庫支援装置１００は、運転許可位置において自車両１が旋回した場合の予測旋回位置を第１色により表示させる（ステップＳ１９）。第１色には、例えば、緑色が用いられる。
【0060】
次に、出庫支援装置１００は、ステアリングホイールの操作が検出されたか否かを判定する（ステップＳ２０）。出庫支援装置１００は、ステアリングホイールの操作が検出された場合（ステップＳ２０／ＹＥＳ）、この処理フローを終了する。また、出庫支援装置１００は、ステアリングホイールの操作が検出されない場合（ステップＳ２０／ＮＯ）、自車両１の位置が区間Ｔ２に移動したか否かを判定する（ステップＳ２１）。出庫支援装置１００は、自車両１の位置が区間Ｔ２に移動していない場合（ステップＳ２１／ＮＯ）、ステップＳ２０の判定に戻る。また、出庫支援装置１００は、自車両１の位置が区間Ｔ２に移動した場合（ステップＳ２１／ＹＥＳ）、予測旋回位置の表示色を第２色に変更する。第２色には、例えば、黄色が用いられる。
【0061】
次に、出庫支援装置１００は、ステアリングホイールの操作が検出されたか否かを判定する（ステップＳ２３）。出庫支援装置１００は、ステアリングホイールの操作が検出された場合（ステップＳ２３／ＹＥＳ）、この処理フローを終了する。また、出庫支援装置１００は、ステアリングホイールの操作が検出されない場合（ステップＳ２３／ＮＯ）、自車両１の位置が区間Ｔ３に移動したか否かを判定する（ステップＳ２４）。出庫支援装置１００は、自車両１の位置が区間Ｔ３に移動していない場合（ステップＳ２４／ＮＯ）、ステップＳ２３の判定に戻る。また、出庫支援装置１００は、自車両１の位置が区間Ｔ３に移動した場合（ステップＳ２４／ＹＥＳ）、予測旋回位置の表示色を第３色に変更する（ステップＳ２５）。第３色には、例えば、赤色が用いられる。
【0062】
次に、出庫支援装置１００は、ステアリングホイールの操作が検出されたか否かを判定する（ステップＳ２６）。出庫支援装置１００は、ステアリングホイールの操作が検出された場合（ステップＳ２６／ＹＥＳ）、この処理フローを終了する。また、出庫支援装置１００は、ステアリングホイールの操作が検出されない場合（ステップＳ２６／ＮＯ）、自車両１の位置が回避最終位置Ｐ３に移動したか否かを判定する（ステップＳ２７）。出庫支援装置１００は、自車両１の位置が回避最終位置Ｐ３に移動していない場合（ステップＳ２７／ＮＯ）、ステップＳ２６の判定に戻る。また、出庫支援装置１００は、自車両１の位置が回避最終位置Ｐ３に移動した場合（ステップＳ２７／ＹＥＳ）、自車両１を停車させ、警報を出力する（ステップＳ２８）。
【0063】
次に、ステップＳ１４において、運転許可位置Ｐ１を算出し、算出した運転許可位置Ｐ１での予測旋回位置を算出した後の出庫支援装置１００の動作について、図１３に示すフローチャートを参照しながら説明する。
出庫支援装置１００は、クリープ現象によって移動する自車両１が運転許可位置Ｐ１に到達したか否かを判定する（ステップＳ２９）。出庫支援装置１００は、自車両１が運転許可位置Ｐ１に到達していない場合（ステップＳ２９／ＮＯ）、自車両１が運転許可位置Ｐ１に到達するまで待機する。
出庫支援装置１００は、クリープ現象によって移動する自車両１が運転許可位置Ｐ１に到達したか否かを判定する（ステップＳ２９）。出庫支援装置１００は、自車両１が運転許可位置Ｐ１に到達していない場合（ステップＳ２９／ＮＯ）、自車両１が運転許可位置Ｐ１に到達するまで待機する。
【0064】
また、出庫支援装置１００は、自車両１が運転許可位置Ｐ１に到達した場合（ステップＳ２９／ＹＥＳ）、運転許可の案内表示をタッチパネル５３に表示させる（ステップＳ３０）。その後、出庫支援装置１００は、運転許可位置において自車両１が旋回した場合の予測旋回位置をタッチパネル５３に表示させる（ステップＳ３１）。
【0065】
次に、出庫支援装置１００は、センサ部２０の検出データを取得し、取得した検出データに基づいて障害物を検出する（ステップＳ３２）。出庫支援装置１００は、障害物が検出された場合（ステップＳ３２／ＹＥＳ）、クリープ現象による自車両１の移動を停止させる（ステップＳ３３）。また、出庫支援装置１００は、障害物が検出されなかった場合（ステップＳ３２／ＮＯ）、ステアリングホイールの操作があったか否かを判定する（ステップＳ３４）。出庫支援装置１００は、ステアリングホイールの操作がなかった場合（ステップＳ３４／ＮＯ）、ステップＳ３２に戻り、障害物を検出する。また、出庫支援装置１００は、ステアリングホイールの操作があった場合（ステップＳ３４／ＹＥＳ）、この処理フローを終了させる。
【0066】
次に、ステップＳ１６において、回避最終位置Ｐ３を算出し、算出した回避最終位置Ｐ３での予測旋回位置を算出した後の出庫支援装置１００の動作について、図１３に示すフローチャートを参照しながら説明する。
ステップＳ１３の判定が否定判定の場合、自車両１の前方に他車両３Ａが駐車していない。このため、出庫支援装置１００は、自車両１が出庫可能方位に向くと、運転許可の案内表示をタッチパネル５３に表示させる（ステップＳ３５）。
ステップＳ１３の判定が否定判定の場合、自車両１の前方に他車両３Ａが駐車していない。このため、出庫支援装置１００は、自車両１が出庫可能方位に向くと、運転許可の案内表示をタッチパネル５３に表示させる（ステップＳ３５）。
【0067】
次に、出庫支援装置１００は、予測旋回位置を第１色によりタッチパネル５３に表示させる（ステップＳ３６）。次に、出庫支援装置１００は、ステアリングホイールの操作が検出されたか否かを判定する（ステップＳ３７）。出庫支援装置１００は、ステアリングホイールの操作が検出された場合（ステップＳ３７／ＹＥＳ）、この処理フローを終了する。また、出庫支援装置１００は、ステアリングホイールの操作が検出されない場合（ステップＳ３７／ＮＯ）、自車両１の位置が区間Ｔ２に移動したか否かを判定する（ステップＳ３８）。出庫支援装置１００は、自車両１の位置が区間Ｔ２に移動していない場合（ステップＳ３８／ＮＯ）、ステップＳ３７の判定に戻る。また、出庫支援装置１００は、自車両１の位置が区間Ｔ２に移動した場合（ステップＳ３８／ＹＥＳ）、予測旋回位置の表示色を第２色に変更する（ステップＳ３９）。
【0068】
次に、出庫支援装置１００は、ステアリングホイールの操作が検出されたか否かを判定する（ステップＳ４０）。出庫支援装置１００は、ステアリングホイールの操作が検出された場合（ステップＳ４０／ＹＥＳ）、この処理フローを終了する。また、出庫支援装置１００は、ステアリングホイールの操作が検出されない場合（ステップＳ４０／ＮＯ）、自車両１の位置が区間Ｔ３に移動したか否かを判定する（ステップＳ４１）。出庫支援装置１００は、自車両１の位置が区間Ｔ３に移動していない場合（ステップＳ４１／ＮＯ）、ステップＳ４０の判定に戻る。また、出庫支援装置１００は、自車両１の位置が区間Ｔ３に移動した場合（ステップＳ４１／ＹＥＳ）、予測旋回位置の表示色を第３色に変更する（ステップＳ４２）。
【0069】
次に、出庫支援装置１００は、ステアリングホイールの操作が検出されたか否かを判定する（ステップＳ４３）。出庫支援装置１００は、ステアリングホイールの操作が検出された場合（ステップＳ４３／ＹＥＳ）、この処理フローを終了する。また、出庫支援装置１００は、ステアリングホイールの操作が検出されない場合（ステップＳ４３／ＮＯ）、自車両１の位置が回避最終位置Ｐ３に移動したか否かを判定する（ステップＳ４４）。出庫支援装置１００は、自車両１の位置が回避最終位置Ｐ３に移動していない場合（ステップＳ４４／ＮＯ）、ステップＳ４３の判定に戻る。また、出庫支援装置１００は、自車両１の位置が回避最終位置Ｐ３に移動した場合（ステップＳ４４／ＹＥＳ）、自車両１を停車させ、警報を出力する（ステップＳ４５）。
【0070】
上述したフローチャートの説明において、ステップＳ１７、Ｓ２１、Ｓ２４、Ｓ２７、Ｓ２９、Ｓ３８、Ｓ４１、Ｓ４４の各ステップは、本発明の移動量検出ステップに相当する。また、上述したフローチャートの説明において、ステップＳ１９、Ｓ２２、Ｓ２５、Ｓ３６、Ｓ３９、Ｓ４２の各ステップは、本発明の表示ステップに相当する。
【0071】
以上説明したように本実施形態の車載装置２は、対象検出部１３１、車両制御部７０、移動量検出部１３２及び表示制御部１３７を備える。
対象検出部１３１は、駐車スペースに駐車した自車両１の周囲に存在する検出対象を検出する。
車両制御部７０は、自車両１を、駐車スペースに隣接して駐車した他車両３との接触を回避し、駐車スペースに隣接する通行路７に移動可能な出庫位置に移動させる。
移動量検出部１３２は、出庫位置に移動後の自車両１の移動量を検出する。
表示制御部１３７は、自車両１のステアリングホイールを手動により操作して自車両１を通行路７と略平行にした場合の自車両１の予測位置を示す枠画像２００を、自車両１の位置を示す車両画像３００と共に表示部５０の表示画面５５に表示させる。
表示制御部１３７は、移動量検出部１３２により検出される自車両１の移動量に基づいて、表示画面５５における枠画像２００及び車両画像３００の表示位置を変更し、対象検出部１３１により検出された検出対象と自車両１との距離に基づいて、枠画像２００の表示態様を変更する。
従って、検出対象と自車両１との距離に基づいて、枠画像２００の表示態様が変更されるので、自動出庫の完了後、運転者に手動運転の好適な開始タイミングを通知することができる。
対象検出部１３１は、駐車スペースに駐車した自車両１の周囲に存在する検出対象を検出する。
車両制御部７０は、自車両１を、駐車スペースに隣接して駐車した他車両３との接触を回避し、駐車スペースに隣接する通行路７に移動可能な出庫位置に移動させる。
移動量検出部１３２は、出庫位置に移動後の自車両１の移動量を検出する。
表示制御部１３７は、自車両１のステアリングホイールを手動により操作して自車両１を通行路７と略平行にした場合の自車両１の予測位置を示す枠画像２００を、自車両１の位置を示す車両画像３００と共に表示部５０の表示画面５５に表示させる。
表示制御部１３７は、移動量検出部１３２により検出される自車両１の移動量に基づいて、表示画面５５における枠画像２００及び車両画像３００の表示位置を変更し、対象検出部１３１により検出された検出対象と自車両１との距離に基づいて、枠画像２００の表示態様を変更する。
従って、検出対象と自車両１との距離に基づいて、枠画像２００の表示態様が変更されるので、自動出庫の完了後、運転者に手動運転の好適な開始タイミングを通知することができる。
【0072】
また、表示制御部１３７は、自車両１が移動を開始する前に、自車両１と検出対象との間の区間を複数区間に分割する。表示制御部１３７は、移動量検出部１３２が検出した自車両１の移動量に基づき、自車両１が複数区間のいずれに位置するかを判定し、判定結果に基づいて枠画像２００の表示態様を変更する。
従って、分割された複数区間ごとに、枠画像２００の表示態様を変更することができる
。
従って、分割された複数区間ごとに、枠画像２００の表示態様を変更することができる
。
【0073】
また、車載装置２は、縦列駐車した状態の自車両１を、自車両１の前方に駐車した他車両３との接触を回避し、直進による移動が可能な出庫位置に移動させる移動経路を生成する経路生成部１３４を備える。
車両制御部７０は、経路生成部１３４が生成した移動経路に従って自車両１を移動させる。
移動量検出部１３２は、自車両１が、移動経路に従った移動を完了した後、自車両１がクリープ現象により直進して移動する移動量を検出する。
従って、自車両１が車両制御部７０の制御による移動を完了後、クリープ現象により直進して移動する移動量に対応して、枠画像２００及び車両画像３００の表示位置を変更することができる。
車両制御部７０は、経路生成部１３４が生成した移動経路に従って自車両１を移動させる。
移動量検出部１３２は、自車両１が、移動経路に従った移動を完了した後、自車両１がクリープ現象により直進して移動する移動量を検出する。
従って、自車両１が車両制御部７０の制御による移動を完了後、クリープ現象により直進して移動する移動量に対応して、枠画像２００及び車両画像３００の表示位置を変更することができる。
【0074】
また、車載装置２は、自車両１の移動経路に従った移動の完了後、自車両１を予め設定された旋回半径で、予め設定された旋回角度だけ旋回させても、自車両１が他車両と接触しない接触回避位置を検出する位置検出部１３６を備える。
表示制御部１３７は、自車両１が、接触回避位置に到達すると、枠画像２００の表示を開始する。
従って、運転者に、運転を開始させる好適なタイミングを通知することができる。
表示制御部１３７は、自車両１が、接触回避位置に到達すると、枠画像２００の表示を開始する。
従って、運転者に、運転を開始させる好適なタイミングを通知することができる。
【0075】
また、車載装置２は、報知動作を行う報知部としてスピーカ６０及び表示部５０を備える。さらに、車載装置２は、対象検出部１３１が検出対象として検出した障害物と、自車両１を予め設定された旋回半径で旋回させた場合の障害物と旋回後の自車両１の予測位置との間の距離が設定距離以下の場合、車両制御部７０に、自車両１の停止を指示し、スピーカ６０及び表示部５０に報知動作を実行させる停止指示部１３８を備える。
従って、旋回後の自車両１の予測位置との距離が設定距離以下の場合に、報知部であるスピーカ６０及び表示部５０に報知動作を実行させることができる。
従って、旋回後の自車両１の予測位置との距離が設定距離以下の場合に、報知部であるスピーカ６０及び表示部５０に報知動作を実行させることができる。
【0076】
上述した実施形態は、あくまでも本発明の一態様を例示したものであって、本発明の主旨を逸脱しない範囲で任意に変形、及び応用が可能である。
例えば、上述した実施形態では、対象検出部１３１が検出する検出対象が障害物９である場合について説明したが、通行路に引かれた白線を検出対象として検出してもよい。この場合、停止指示部１３８は、自車両１が、旋回動作を行った場合に、検出対象として検出された白線を超えて対向車線にはみ出す場合に、報知部であるスピーカ６０及び表示部５０に報知動作を行わせる。
例えば、上述した実施形態では、対象検出部１３１が検出する検出対象が障害物９である場合について説明したが、通行路に引かれた白線を検出対象として検出してもよい。この場合、停止指示部１３８は、自車両１が、旋回動作を行った場合に、検出対象として検出された白線を超えて対向車線にはみ出す場合に、報知部であるスピーカ６０及び表示部５０に報知動作を行わせる。
【0077】
また、図１に示す出庫支援装置１００のブロックは、本願発明を理解容易にするために、構成要素を主な処理内容に応じて分類して示した概略図であり、構成要素は、処理内容に応じて、さらに多くの構成要素に分類することもできる。また、１つの構成要素がさらに多くの処理を実行するように分類することもできる。
【0078】
また、図１において、出庫支援装置１００が、位置検出ユニット１０及びセンサ部２０の少なくとも一方を一体として備える構成であってもよい。
【0079】
また、本発明の出庫支援方法を、コンピュータを用いて実現する場合、このコンピュータに実行させるプログラムを記録媒体、又はこのプログラムを伝送する伝送媒体の態様で構成することも可能である。記録媒体には、磁気的、光学的記録媒体又は半導体メモリーデバイスを用いることができる。具体的には、フレキシブルディスク、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）、ＣＤ－ＲＯＭ（Compact Disk Read Only Memory）、ＤＶＤ、Ｂｌｕ－ｒａｙ（登録商標） Ｄｉｓｃ、光磁気ディスク、フラッシュメモリ、カード型記録媒体等の可搬型、或いは固定式の記録媒体が挙げられる。また、上記記録媒体は、出庫支援装置１００が備えるＲＯＭ、ＨＤＤ等の不揮発性記憶装置であってもよい。
【0080】
また、図１１～図１３に示すフローチャートの処理単位は、出庫支援装置１００の処理を理解容易にするために、主な処理内容に応じて分割したものであり、処理単位の分割の仕方や名称によって、本発明が限定されることはない。出庫支援装置１００の処理は、処理内容に応じて、さらに多くの処理単位に分割してもよい。また、出庫支援装置１００の処理は、１つの処理単位がさらに多くの処理を含むように分割してもよい。
【符号の説明】
【0081】
１ 自車両
２ 車載装置
３ 他車両
５ 駐車スペース
７ 通行路
９ 障害物
１０ 位置検出ユニット
２０ センサ部
３０ 撮影部
３１ フロントカメラ
３２ リアカメラ
３３ 左サイドカメラ
３４ 右サイドカメラ
４０ ソナーユニット
５０ 表示部
５３ タッチパネル
５５ 表示画面
６０ スピーカ
７０ 車両制御部
７１ 操舵装置
７２ 駆動装置
７３ 制動装置
７４ 変速装置
７５ 舵角センサ
７６ 回転数検出センサ
７７ 制動力検出センサ
７８ シフトポジションセンサ
７９ 車速センサ
１００ 出庫支援装置
１１０ メモリ
１３０ プロセッサ
１３１ 対象検出部
１３２ 移動量検出部
１３３ 縦列駐車判定部
１３４ 経路生成部
１３５ 制御情報生成部
１３６ 位置検出部
１３７ 表示制御部
１３８ 停止指示部
２００ 枠画像
２ 車載装置
３ 他車両
５ 駐車スペース
７ 通行路
９ 障害物
１０ 位置検出ユニット
２０ センサ部
３０ 撮影部
３１ フロントカメラ
３２ リアカメラ
３３ 左サイドカメラ
３４ 右サイドカメラ
４０ ソナーユニット
５０ 表示部
５３ タッチパネル
５５ 表示画面
６０ スピーカ
７０ 車両制御部
７１ 操舵装置
７２ 駆動装置
７３ 制動装置
７４ 変速装置
７５ 舵角センサ
７６ 回転数検出センサ
７７ 制動力検出センサ
７８ シフトポジションセンサ
７９ 車速センサ
１００ 出庫支援装置
１１０ メモリ
１３０ プロセッサ
１３１ 対象検出部
１３２ 移動量検出部
１３３ 縦列駐車判定部
１３４ 経路生成部
１３５ 制御情報生成部
１３６ 位置検出部
１３７ 表示制御部
１３８ 停止指示部
２００ 枠画像
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
【図13】