(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】特許公報(B2)
(11)【特許番号】
(24)【登録日】2024-05-21
(45)【発行日】2024-05-29
(54)【発明の名称】歯科用ハンドピースシステム
(51)【国際特許分類】
A61C 5/42 20170101AFI20240522BHJP
A61C 5/44 20170101ALI20240522BHJP
A61C 1/02 20060101ALI20240522BHJP
A61C 1/06 20060101ALI20240522BHJP
【ＦＩ】
A61C5/42
A61C5/44
A61C1/02 E
A61C1/06
【請求項の数】
7
(21)【出願番号】P 2020110386
(22)【出願日】2020-06-26
(65)【公開番号】P2022007422
(43)【公開日】2022-01-13
【審査請求日】2022-08-29
(73)【特許権者】
【識別番号】390003229
【氏名又は名称】マニー株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】110001427
【氏名又は名称】弁理士法人前田特許事務所
(72)【発明者】
【氏名】松谷 和彦
【審査官】松山 雛子
(56)【参考文献】
【文献】米国特許出願公開第２０１５／０３７４４５８（ＵＳ，Ａ１）
【文献】米国特許出願公開第２０１９／０２２３９５７（ＵＳ，Ａ１）
【文献】登録実用新案第３０７０２３３（ＪＰ，Ｕ）
(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)
Ａ６１Ｃ ５／４２
Ａ６１Ｃ ５／４４
Ａ６１Ｃ １／０２
Ａ６１Ｃ １／０６
(57)【特許請求の範囲】
【請求項1】
ハンドピース本体と、該ハンドピース本体の先端部に設けられたヘッド部とを有するハンドピースと、前記ハンドピースのヘッド部に回転可能に取り付けられ、歯の根管を切削するための棒状の切削工具と、
前記ハンドピースと治療対象の歯との間の距離を調整可能な調整機構とを備え、
前記調整機構の少なくとも一部が治療対象の歯と接触しており、
根管の切削時に、前記切削工具の軸方向において前記ハンドピースが外部から受ける力及び該切削工具の軸方向における該ハンドピースの加速度の少なくとも１つを検知し、検知された前記ハンドピースが外部から受ける力及び該ハンドピースの加速度の少なくとも１つに応じて前記調整機構が該ハンドピースと治療対象の歯との間の距離を調整する歯科用ハンドピースシステム。
【請求項2】
ハンドピース本体と、該ハンドピース本体の先端部に設けられたヘッド部とを有するハンドピースと、前記ハンドピースのヘッド部に回転可能に取り付けられ、歯の根管を切削するための棒状の切削工具と、
前記ハンドピースと治療対象の歯との間の距離を調整可能な調整機構とを備え、
前記調整機構は、前記ヘッド部が、前記ハンドピース本体の基端側に設けられた把持部に対して、前記切削工具の軸方向と直交する方向に延びる回転軸回りに回転可能に構成されたものであり、
根管の切削時に、前記切削工具の軸方向において前記ハンドピースが外部から受ける力及び該切削工具の軸方向における該ハンドピースの加速度の少なくとも１つを、前記回転軸を中心に反時計回りに作用するトルク及び加速度として検知し、検知されたトルク及び加速度の少なくとも１つに応じて、該回転軸を中心に該ヘッド部を時計回りに動作させることで、該ヘッド部を治療対象の歯から引き離すことにより、前記調整機構が該ハンドピースと治療対象の歯との間の距離を調整する歯科用ハンドピースシステム。
【請求項3】
請求項１又は２において、前記調整機構が前記ハンドピースが外部から受ける力を検知する歯科用ハンドピースシステム。
【請求項4】
請求項１において、前記切削工具にその軸方向に移動可能に外嵌され、弾性を有するストッパをさらに備え、
前記調整機構の少なくとも一部が前記ストッパを介して治療対象の歯と接触しており、 前記調整機構は、前記ストッパを前記切削工具の軸方向に移動させることで、前記ハンドピースと治療対象の歯との間の距離を調整する歯科用ハンドピースシステム。
【請求項5】
請求項１～４のいずれか１つにおいて、前記切削工具に回転駆動力を付与する付与手段をさらに備え、
根管の切削時に、前記ハンドピースが外部から受ける力及び該ハンドピースの加速度の少なくとも１つに応じて、前記回転駆動力を調整する歯科用ハンドピースシステム。
【請求項6】
請求項５において、前記回転駆動力を前記ハンドピースと治療対象の歯との間の距離に連動させる歯科用ハンドピースシステム。
【請求項7】
請求項５又は６において、根管治療の熟練度が比較的高い熟練作業者によるハンドピースの所望の動きに応じた、前記ハンドピースが外部から受ける力、前記ハンドピースの加速度、前記ハンドピースと治療対象の歯との間の距離、及び前記回転駆動力の少なくとも１つの最適値が予め記憶された記憶手段と、
前記調整機構及び前記付与手段の少なくとも１つを制御する制御手段とを備え、
前記制御手段は、前記ハンドピースが外部から受ける力、前記ハンドピースの加速度、前記ハンドピースと治療対象の歯との間の距離、及び前記回転駆動力の少なくとも１つが前記記憶手段から読み出された前記最適値となるように、前記調整機構及び前記付与手段の少なくとも１つを連続的に制御することで、前記ハンドピースの動きを支援する歯科用ハンドピースシステム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本開示は、歯科用ハンドピースシステムに関するものである。
【背景技術】
【0002】
一般に、歯の根管を治療するときには、先端に螺旋状の切刃を備える切削工具が使用される。この切削工具の切刃を根管に挿入し、ヤスリのように押し引き切削、回転切削、又はこれらの組み合わせにより根管を切削する。
【0003】
根管を切削する方法としては、歯科医師等の作業者が手用切削工具の柄の部分を持って手で行う方法と、エンジン用切削工具を歯科用ハンドピースに接続してモータ等の回転駆動力を用いて行う方法とがある。
【0004】
ところで、根管に沿って根管内壁を切削するときには、切削工具（切刃）の切削力による推進力（切削工具が自ら進む力）を利用する。歯科用ハンドピースを用いた根管治療では、モータ等の回転駆動力の勢いで切削工具の推進力が増大するため、切刃が根管壁に食い込んで根尖方向へとどんどん引き込まれてしまうことがある。この場合、根管壁に切刃が必要以上に食い込んでロックしたり切削工具が破折するおそれや、根尖孔を突き抜けてしまうおそれがある。そのため、切削工具の噛み込みや根尖貫通のリスクを回避すべく、歯科用ハンドピースやそのシステムが種々検討されている。
【0005】
例えば、特許文献１には、治療対象となる歯牙を切削する工具を保持する保持手段と、治療対象歯牙に対し上記切削工具を所望の位置に設定するための支持具とを有する歯科用ハンドピースが提案されている。この歯科用ハンドピースでは、切削工具による根管の形成が安定して行え、根尖孔を切削工具が貫通するという事態を容易に避けることができる。
【0006】
また、特許文献２には、ヘッド部に切削工具を駆動可能に保持するハンドピースとともに、根管治療に利用可能な情報を提供する根管治療支援装置を備える根管治療装置が提案されている。根管治療支援装置は、歯牙の根管を撮像した画像情報を受付ける受付部と、前記受付部で受け付けた前記画像情報に基づき、根管形状に応じた根管治療に関連する情報を生成する情報生成部と、前記情報生成部で生成した情報を出力する出力部とを備える。この根管治療支援装置を備える根管治療装置では、根管形状の分類ごとに応じた根管治療に関連する情報を出力することができ、術者の根管治療を適切にサポートできる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0007】
【文献】特開２００２－３５０１０号公報
【文献】特開２０１９－１１１０４５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0008】
特許文献１に記載の歯科用ハンドピース及び特許文献２に記載の根管治療装置では、切削工具を回転するモータの駆動電流量、トルク量、回転角度、回転速度、回転角速度（回転数）等の切削工具の回転に関連する情報を検知し、検知された前記情報に応じて、切削工具を回転する駆動の制御を行っている。そのため、切削工具の切刃が根管壁に食い込んで根尖方向へ引き込まれたときに、切削工具の噛み込みや根尖貫通のリスクを回避できる。
【0009】
しかしながら、特許文献１に記載の歯科用ハンドピース及び特許文献２に記載の根管治療装置を用いる場合、作業者は、前記リスクを回避する前提として、切削工具の切刃が根管壁に食い込んで根尖方向へ引き込まれないようにするために、切刃が根管壁に僅かに噛み込まれた瞬間に引き上げる動作を根管治療中繰り返さなければならない。この瞬間的な引き上げ動作を行うためには、熟練の引き上げ技術が必要である。
【0010】
そのため、根管治療の熟練度が比較的低い作業者（以下、「低熟練作業者」ともいう）は、安全面を考慮して、手用切削工具を用いて手で行う方法から、エンジン用切削工具が接続された歯科用ハンドピースを用いて行う方法に容易に切り替えることができないという問題があった。また、作業者の熟練度の違いにより、治療効果にばらつきがあるという問題もあった。
【0011】
本開示は、かかる点に鑑みてなされたものであり、その目的とするところは、歯科用ハンドピースを用いた根管治療において、作業者の熟練度によらず、より一層安全な治療ができ且つ治療効果のばらつきを低減することにある。
【課題を解決するための手段】
【0012】
上記の目的を達成するために、この開示技術では、切削工具の回転に関連する情報を検知するという従来の歯科用ハンドピースの発想を転換して、ハンドピースを持つ作業者の手に伝わる力（ハンドピースを持つ作業者の手の感覚（触覚））を検知するようにした。
【0013】
具体的には、ここに開示する歯科用ハンドピースシステムは、ハンドピース本体と該ハンドピース本体の先端部に設けられたヘッド部とを有するハンドピースと、前記ハンドピースのヘッド部に回転可能に取り付けられ、歯の根管を切削するための棒状の切削工具とを備える。そして、根管の切削時に、前記切削工具の軸方向において前記ハンドピースが外部から受ける力及び該切削工具の軸方向における該ハンドピースの加速度の少なくとも１つを検知する。
【0014】
前記の構成によれば、根管の切削時に、切削工具の軸方向においてハンドピースが外部から受ける力（以下「外力」ともいう）及び切削工具の軸方向におけるハンドピースの加速度（以下、単に「加速度」ともいう）の少なくとも１つ（以下、前記外力及び加速度の少なくとも１つを「触覚情報」ともいう）を検知する。即ち、実際に作業者の手に感じることができる触覚情報を検知する。これにより、検知された前記触覚情報を利用することで、歯科用ハンドピースを用いた根管治療において、作業者の熟練度によらず、より一層安全な治療ができ且つ治療効果のばらつきを低減できる。
【0015】
前記ハンドピースと治療対象の歯との間の距離を調整可能な調整機構をさらに備え、根管の切削時に、前記ハンドピースが外部から受ける力及び該ハンドピースの加速度の少なくとも１つに応じて、前記調整機構が前記ハンドピースと治療対象の歯との間の距離を調整する、としてもよい。
【0016】
前記の構成によれば、検知された前記触覚情報を利用する態様が具体化される。具体的には、根管の切削時に、前記触覚情報に応じて、調整機構がハンドピースと治療対象の歯との間の距離を調整する。これにより、調整機構が、例えば、ハンドピースが軽く引き込まれたら引き上げるという作業者の手の動作を代わりに行う（作業者の手の動作をサポートする）ことができる。したがって、前記した効果の向上を図ることができる。
【0017】
前記調整機構が前記ハンドピースが外部から受ける力を検知する、としてもよい。
【0018】
前記の構成によれば、前記外力を検知するための各種センサ及びそのセンサ回路が不要になるため、歯科用ハンドピースの構成が簡易になり、コストを削減できる。
【0019】
前記調整機構の少なくとも一部が治療対象の歯と接触している、としてもよい。
【0020】
前記の構成によれば、調整機構の構造が具体化される。具体的には、調整機構の少なくとも一部が治療対象の歯と接触しているため、その接触部分において、歯から受ける力（反力）を検知できる。したがって、前記外力を調整機構が歯から受ける反力として直接検知できるため、前記外力の検知精度及び調整機構の応答速度を向上できる。
【0021】
前記切削工具にその軸方向に移動可能に外嵌され、弾性を有するストッパをさらに備え、前記調整機構の少なくとも一部が前記ストッパを介して治療対象の歯と接触しており、前記調整機構は、前記ストッパを前記切削工具の軸方向に移動させることで、前記ハンドピースと治療対象の歯との間の距離を調整する、としてもよい。
【0022】
前記の構成によれば、それ自体の弾性により引き込まれた後に戻す動作が自然に生まれるストッパが、歯に接触した状態で歯及び調整機構の間に介在されているため、作業者の手の動作をより一層サポートできる。
【0023】
前記切削工具に回転駆動力を付与する付与手段をさらに備え、根管の切削時に、前記ハンドピースが外部から受ける力及び該ハンドピースの加速度の少なくとも１つに応じて、前記回転駆動力を調整する、としてもよい。
【0024】
前記の構成によれば、前記触覚情報に応じて、切削工具の回転駆動力を調整するため、切削工具の噛み込みや根尖貫通のリスクを低減できる。
【0025】
前記回転駆動力を前記ハンドピースと治療対象の歯との間の距離に連動させる、としてもよい。
【0026】
前記の構成によれば、調整機構が前記触覚情報を検知したときに、切削工具の回転駆動力を低下させながら又は低下させた後に、ハンドピースと治療対象の歯との間の距離を引き離すことができる。したがって、前記した効果の向上をより一層図ることができる。
【0027】
根管治療の熟練度が低熟練作業者よりも高い（根管治療の熟練度が比較的高い）作業者（以下、「高熟練作業者」ともいう）によるハンドピースの所望の動きに応じた、前記ハンドピースが外部から受ける力、前記ハンドピースの加速度、前記ハンドピースと治療対象の歯との間の距離、及び前記回転駆動力の少なくとも１つの最適値が予め記憶された記憶手段と、前記調整機構及び前記付与手段の少なくとも１つを制御する制御手段とを備える。そして、前記制御手段は、前記ハンドピースが外部から受ける力、前記ハンドピースの加速度、前記ハンドピースと治療対象の歯との間の距離、及び前記回転駆動力の少なくとも１つが前記記憶手段から読み出された前記最適値となるように、前記調整機構及び前記付与手段の少なくとも１つを連続的に制御することで、前記ハンドピースの動きを支援する、としてもよい。
【0028】
前記の構成によれば、制御手段は、高熟練作業者によるハンドピースの所望の動きになるように、記憶手段から読み出された各種情報に基づいて、ハンドピースと治療対象の歯との間の距離や切削工具の回転駆動力を制御するため、前記した効果の向上をさらに図ることができる。即ち、高熟練作業者の手の動作を再現できる。また、高熟練作業者の手の動作を再現したハンドピースの動きの自動化を図ることができる。さらに、リアルハプティクス技術を利用できる。
【0029】
また、前記歯科用ハンドピースシステムにおいて用いられるストッパ部材も本開示に含まれる。具体的には、ここに開示するストッパ部材は、ハンドピース本体と、該ハンドピース本体の先端部に設けられたヘッド部とを有するハンドピースと、前記ハンドピースのヘッド部に回転可能に取り付けられ、歯の根管を切削するための棒状の切削工具とを備えた歯科用ハンドピースシステムにおいて、治療対象の歯と前記ヘッド部との間に配置される。前記ストッパ部材は、弾性を有し、前記配置にあたって、前記切削工具の軸方向の長さを調整可能としたものである。
【0030】
前記の構成によれば、ストッパ部材は、弾性を有し、治療対象の歯とヘッド部との間への配置にあたって、切削工具の軸方向の長さを調整可能としたものであるため、前記歯科用ハンドピースシステムに好適に用いられる。
【0031】
前記ストッパ部材が分離されることで、前記切削工具の軸方向の長さが調整された、としてもよい。また、前記ストッパ部材を複数備え、前記複数のストッパ部材が前記切削工具の軸方向に連結されることで、該軸方向の長さが調整された、としてもよい。
【0032】
前記の構成によれば、切削工具の軸方向の長さが調整されたストッパ部材の態様が具体化される。
【発明の効果】
【0033】
以上説明したように、本開示によると、歯科用ハンドピースを用いた根管治療において、作業者の熟練度によらず、より一層安全な治療ができ且つ治療効果のばらつきを低減できる。
【図面の簡単な説明】
【0034】
【図1】第１実施形態に係る歯科用ハンドピースシステムを用いて根管を切削している状態を模式的に示す断面図である。
【図2】第２実施形態に係る歯科用ハンドピースシステムを用いて根管を切削している状態を模式的に示す断面図である。
【図4】第３実施形態に係る歯科用ハンドピースシステムを用いて根管を切削している状態を模式的に示す断面図である。
【図7】第３実施形態に係る歯科用ハンドピースシステムの全体構成を示すブロック図である。
【図8】第３実施形態に係る歯科用ハンドピースシステムの全体構成を示す概略図である。
【図9】第４実施形態に係る歯科用ハンドピースシステムを用いて根管を切削している状態を模式的に示す断面図である。
【発明を実施するための形態】
【0035】
以下、本開示の実施形態を図面に基づいて詳細に説明する。以下の好ましい実施形態の説明は、本質的に例示に過ぎず、本発明、その適用物或いはその用途を制限することを意図するものでは全くない。
【0036】
＜第１実施形態＞
図１は、本開示の第１実施形態に係る歯科用ハンドピースシステムＳ１を示す。歯科用ハンドピースシステムＳ１は、ハンドピース１０と、ハンドピース１０に保持される切削工具２０とを備える。
図１は、本開示の第１実施形態に係る歯科用ハンドピースシステムＳ１を示す。歯科用ハンドピースシステムＳ１は、ハンドピース１０と、ハンドピース１０に保持される切削工具２０とを備える。
【0037】
（ハンドピース）
ハンドピース１０は、切削工具２０を接続し、接続された切削工具２０に回転を付与する回転工具である。ハンドピース１０は、ハンドピース本体１１と、ハンドピース本体１１の先端部に連続して設けられたヘッド部１２とを有する。
ハンドピース１０は、切削工具２０を接続し、接続された切削工具２０に回転を付与する回転工具である。ハンドピース１０は、ハンドピース本体１１と、ハンドピース本体１１の先端部に連続して設けられたヘッド部１２とを有する。
【0038】
ハンドピース本体１１は、作業者の手指によって把持されるものである。ハンドピース本体１１（ハンドピース１０）内には、切削工具２０に回転駆動力を付与する付与手段としてのモータ１４（図７参照）と、モータ１４を駆動するためのモータ駆動回路５１（図７参照）と、後述する各種センサ１３を駆動するためのセンサ回路５２（図７参照）とが設けられている。
【0039】
また、ハンドピース本体１１内には、切削工具２０の先端の根管２内での位置を検出するための根管長測定回路５３（図７参照）が設けられていてもよい。これにより、根尖貫通等のリスクを低減できる。根管長測定回路５３は、根管２内に挿入した切削工具２０を一方の電極、患者の唇に掛けた口腔電極５４（図７参照）を他方の電極として閉回路が構成される。切削工具２０と口腔電極５４との間のインピーダンスを計測することで、歯１の根尖位置から切削工具２０の先端までの距離を測定できる。
【0040】
ヘッド部１２は、切削工具２０を着脱可能且つその中心軸周りに回転可能に保持するものである。根管治療時に歯１と対向するヘッド部１２の対向面には、切削工具２０が挿入且つ係止される挿入孔が形成されている。ヘッド部１２内には、ロードセル等の荷重センサ、圧力センサ、慣性センサ(加速度センサ)等の各種センサ１３（図７参照）が設けられている。
【0041】
なお、各種センサ１３、モータ１４等の電子部品、口腔電極５４は、特に限定されず、市販品を使用できる。各種回路５１，５２，５３は、特に限定されず、公知の回路を利用できる。各種回路５１，５２，５３は、ハンドピース本体１１以外に、ヘッド部１２に配置されていてもよく、後述する電子機器５０（図８参照）に配置されていてもよい。
【0042】
なお、ハンドピース１０（ハンドピース本体１１）には、根管治療中に噛み込みや根尖貫通等のリスクが高まったときに、例えば、人の顔を模したマーク、文字、光等で表示する表示手段５５（図７参照）が設けられていてもよい。
【0043】
（切削工具）
切削工具２０は、歯科治療において、根管２を切削するために用いられるものであり、棒状に形成されている。切削工具２０の先端部（軸方向一端部）には、治療目的に対応した切刃やエッジ等の刃部が形成されている。一方、切削工具２０の基端部（軸方向他端部）には、ハンドピース１０のヘッド部１２（前記挿入孔）に回転可能に保持される保持部が形成されている。
切削工具２０は、歯科治療において、根管２を切削するために用いられるものであり、棒状に形成されている。切削工具２０の先端部（軸方向一端部）には、治療目的に対応した切刃やエッジ等の刃部が形成されている。一方、切削工具２０の基端部（軸方向他端部）には、ハンドピース１０のヘッド部１２（前記挿入孔）に回転可能に保持される保持部が形成されている。
【0044】
図１に示すように、根管治療では、切削工具２０の刃部（切刃）を治療すべき歯１の根管２内に挿入し、切刃の方向に回転させる（回転切削）、切削工具２０の軸方向Ｚに移動させる（押し引き切削）、又は回転させつつ軸方向Ｚに移動させる（回転切削と押し引き切削とを組み合わせた切削）ことで、根管２の内壁面を切削して根管２を成形する。なお、根管２を切削するとは、根管壁２ａに切削工具２０の切刃をある程度食い込ませて削り取ることをいう。
【0045】
切削工具２０としては、エンジンリーマ、ファイル（Ｋファイル，Ｈファイル，Ｏファイル，フレアファイル等）、ピーソリーマ、ゲーツドリル等が挙げられる。
【0046】
例えば、エンジンリーマは、螺旋のピッチが大きく、緩い螺旋となっているので、回転切削に主に利用される。一方、ファイルは、リーマよりもピッチが小さいので、ヤスリのように押し引き切削に主に使用される。また、ファイルは、押し引きと同時に若干の回転をさせることもよくあり、引く動作で切削すると同時に切削屑を切刃の螺旋状溝によって根管２外へかき出すことができる。
【0047】
（触覚情報の検知）
ここで、歯科用ハンドピースシステムＳ１では、触覚情報として、根管２の切削時に切削工具２０の軸方向Ｚにおいてハンドピース１０が外部から受ける力（外力）Ｆ及び切削工具２０の軸方向Ｚにおけるハンドピース１０の加速度Ａを検知するように構成されている。
ここで、歯科用ハンドピースシステムＳ１では、触覚情報として、根管２の切削時に切削工具２０の軸方向Ｚにおいてハンドピース１０が外部から受ける力（外力）Ｆ及び切削工具２０の軸方向Ｚにおけるハンドピース１０の加速度Ａを検知するように構成されている。
【0048】
なお、本明細書において、切削工具２０の軸方向Ｚとは、根管２の形状に沿う方向（根尖方向）、切削工具２０の軸方向Ｚに沿う直線上に接点を有する円又は曲線の接点近傍における周方向、作業者によるハンドピース１０の押し引き動作の方向等を含む、切削工具２０の軸方向Ｚと略同一の方向をいう。
【0049】
外力Ｆ及び加速度Ａは、例えば、切削工具２０の刃部が根管壁２ａに僅かに噛み込まれた瞬間や、刃部が根管壁２ａに食い込んで根尖方向へとどんどん引き込まれるとき等に生じるものであり、根管２の切削時にハンドピース１０を持つ作業者の手に伝わるものである。このように、実際に作業者が手に感じるものは、切削工具２０のトルク等の回転に関連する情報ではなく、ハンドピース１０が歯１に近づく方向又はハンドピース１０を歯１から引き離す方向（即ち、切削工具２０の軸方向Ｚと略同一の方向）に作用する力や加速度である。
【0050】
外力Ｆ及び加速度Ａとしては、例えば、切削工具２０の切削力で切削工具２０が根管２の形状に沿って自ら進むときに生じる、ハンドピース１０が歯１に近づく方向に作用する力及び加速度；切削工具２０が根管壁２ａに僅かに噛み込まれた瞬間や、切削工具２０が根管壁２ａに食い込んで根尖方向へとどんどん引き込まれるときに生じる、ハンドピース１０が歯１に近づく方向に作用する比較的強い力及び加速度；切削工具２０の噛み込みや根尖貫通等のリスクを回避するために作業者が引き上げ動作を行ったときに生じる、ハンドピース１０を歯１から引き離す方向に作用する比較的強い力及び加速度；切削工具２０の噛み込みが回避されたときに生じる、ハンドピース１０を歯１から引き離す方向に作用する比較的弱い力及び加速度；その他、外部要因（例えば、後述するストッパ４０の弾性力等）から受ける力及び加速度；等が挙げられる。
【0051】
外力Ｆ及び加速度Ａは、上述の各種センサ１３により検知される。例えば、外力Ｆは、切削工具２０の軸方向Ｚに対向する、切削工具２０の保持部の対向面と、ヘッド部１２の挿入孔の対向面との間に、ロードセルや圧力センサ等を配置することで検知できる。加速度Ａは、ヘッド部１２内又はその近傍に加速度センサ等を配置することで検知できる。
【0052】
なお、切削工具２０にその軸方向Ｚに移動可能なストッパ４０等が外嵌されていてもよい。この場合、ストッパ４０の弾性を利用して、触覚情報を検知するように構成されていてもよい。例えば、外力Ｆを検知するために、ストッパ４０とヘッド部１２との間にロードセルや圧力センサ等が配置されていてもよい。加速度Ａを検知するために、ストッパ４０の近傍に加速度センサ等が配置されていてもよい。
【0053】
また、触覚情報を連続的（好ましくはリアルタイム）に検知するように構成されていてもよい。これにより、触覚情報をリアルタイム情報として得ることができる。
【0054】
このように、歯科用ハンドピースシステムＳ１では、触覚情報（外力Ｆ、加速度Ａ）を検知するため、検知された触覚情報を利用できる。
【0055】
例えば、触覚情報を検知したときに、ハンドピース１０の表示手段５５に、人の顔を模したマーク、文字、光等で警告表示するように構成されていてもよく、音で報知するように構成されていてもよい。
【0056】
また、触覚情報に応じて、モータ１４（切削工具２０）の回転駆動力を調整するように構成されていてもよい。例えば、ハンドピース１０が歯１に近づく方向に作用する力Ｆや加速度Ａを検知したときは、切削工具２０の回転駆動力を低下させる。また、切削工具２０を逆回転させるように駆動してもよい。この場合、切削工具２０の噛み込みや根尖貫通のリスクが低減される。
【0057】
このように、触覚情報を検知する歯科用ハンドピースシステムＳ１では、当該触覚情報を利用することで、根管治療時の安全性を向上できるため、熟練度が比較的低い低熟練作業者でも、手用切削工具を用いて手で行う方法から、ハンドピース１０を用いて行う方法に容易に切り替えることができる。
【0058】
そして、実際に作業者の手に伝わる触覚情報を利用した歯科用ハンドピースシステムＳ１を継続して用いることで、低熟練作業者でも、切刃が根管壁２ａに僅かに噛み込まれた瞬間の手の感覚や、その瞬間にハンドピース１０を引き上げる手の感覚・動作を比較的容易につかみ易い（熟練の引き上げ技術の習得が比較的容易である）。一方、根管治療の熟練度が低熟練作業者よりも高い高熟練作業者にとっては、熟練の引き上げ技術の維持やさらなる向上を図ることができる。その結果、歯科用ハンドピースシステムＳ１を用いて根管治療を行う場合には、低熟練作業者と高熟練作業者の治療効果のばらつきが低減される。
【0059】
以上のように構成される歯科用ハンドピースシステムＳ１によれば、以下の効果を得ることができる。
【0060】
（１）歯科用ハンドピースシステムＳ１では、根管２の切削時において、従来のハンドピースやそのシステムのように切削工具２０の回転に関連する情報を検知するのではなく、切削工具２０の軸方向Ｚに関連する情報を検知する。この切削工具２０の軸方向Ｚに関連する情報（外力Ｆ、加速度Ａ）は、実際に作業者が手に感じることができるもの（触覚情報）である。そして、この触覚情報を利用した歯科用ハンドピースシステムＳ１を継続して用いることで、熟練の引き上げ技術を比較的容易に習得又は維持できる。その結果、作業者の熟練度によらず、より一層安全な治療ができ且つ治療効果のばらつきを低減できる。
【0061】
＜第２実施形態＞
図２及び図３は、本開示の第２実施形態に係る歯科用ハンドピースシステムＳ２を示す。本実施形態では、ハンドピース本体１１の構成が、上述の第１実施形態とは異なる。また、本実施形態に係る歯科用ハンドピースシステムＳ２は、調整機構３０ａをさらに備える。その他の点については、第１実施形態と同様の構成であるため、ここでは詳しい説明を省略する。また、第１実施形態と同様の構成部分については同一の符号を付してその説明を省略する。
図２及び図３は、本開示の第２実施形態に係る歯科用ハンドピースシステムＳ２を示す。本実施形態では、ハンドピース本体１１の構成が、上述の第１実施形態とは異なる。また、本実施形態に係る歯科用ハンドピースシステムＳ２は、調整機構３０ａをさらに備える。その他の点については、第１実施形態と同様の構成であるため、ここでは詳しい説明を省略する。また、第１実施形態と同様の構成部分については同一の符号を付してその説明を省略する。
【0062】
（ハンドピース本体）
本実施形態では、ハンドピース本体１１は、その基端側（ヘッド部１２側とは反対側）に設けられた把持部１５と、把持部１５及びヘッド部１２の間に連続して設けられたネック部１６とを有する。把持部１５は、作業者の手指によって把持される部分である。そして、把持部１５とネック部１６とは、切削工具２０の軸方向Ｚとは略直交する方向（図２及び図３では紙面に垂直な方向）に延びる回転（回動）軸（以下「首振り軸」ともいう）３１回りに回転可能に連結されている。
本実施形態では、ハンドピース本体１１は、その基端側（ヘッド部１２側とは反対側）に設けられた把持部１５と、把持部１５及びヘッド部１２の間に連続して設けられたネック部１６とを有する。把持部１５は、作業者の手指によって把持される部分である。そして、把持部１５とネック部１６とは、切削工具２０の軸方向Ｚとは略直交する方向（図２及び図３では紙面に垂直な方向）に延びる回転（回動）軸（以下「首振り軸」ともいう）３１回りに回転可能に連結されている。
【0063】
（調整機構）
調整機構３０ａは、ハンドピース１０と治療対象の歯１との間の距離Ｄを調整可能なものである。具体的には、調整機構３０ａは、連結されたヘッド部１２及びネック部１６が、把持部１５に対して、首振り軸３１回りに回転可能に構成されている。これにより、ハンドピース１０のヘッド部１２と歯１との間の距離Ｄが調整される。換言すると、ヘッド部１２が、歯１に対して、首振り軸３１を中心とする円の回転方向（切削工具２０の軸方向Ｚに沿う直線上に接点を有する円の接点近傍における周方向、切削工具２０の略軸方向Ｚ）に往復動（図２及び図３では略上下動）可能になっている。
調整機構３０ａは、ハンドピース１０と治療対象の歯１との間の距離Ｄを調整可能なものである。具体的には、調整機構３０ａは、連結されたヘッド部１２及びネック部１６が、把持部１５に対して、首振り軸３１回りに回転可能に構成されている。これにより、ハンドピース１０のヘッド部１２と歯１との間の距離Ｄが調整される。換言すると、ヘッド部１２が、歯１に対して、首振り軸３１を中心とする円の回転方向（切削工具２０の軸方向Ｚに沿う直線上に接点を有する円の接点近傍における周方向、切削工具２０の略軸方向Ｚ）に往復動（図２及び図３では略上下動）可能になっている。
【0064】
即ち、調整機構３０ａは、ヘッド部１２が切削工具２０の略軸方向Ｚに移動可能（首振り軸３１回りに首振り可能）に構成されたチルト型の調整機構（チルト機構）といえる。また、調整機構３０ａは、治療対象の歯１と接触しないため、非接触式の調整機構ともいえる。
【0065】
一般に、ハンドピースを持つ作業者は、手に伝わる力Ｆの方向に応じて、該方向とは逆の方向にいつでも力を加えられるように準備をしている。そして、ハンドピース１０が軽く引き込まれたら、ハンドピース１０を引き上げる。より具体的には、作業者は、ハンドピース１０が歯１に近づく方向の力Ｆや加速度Ａを手に感じたときは、ハンドピース１０を引き上げる動作（ペッキングモーションとも称される）を行う。この作業者が治療中に行うハンドピース１０の引き上げ動作を、検知された触覚情報に応じて（利用して）、調整機構３０ａがハンドピース１０と歯１との間の距離Ｄを調整する。このように、歯科用ハンドピースシステムＳ２では、調整機構３０ａが作業者の手の動作を代わりに行う（作業者の手の動作をサポートする）ように構成されている。
【0066】
また、調整機構３０ａは、外力Ｆを検知するように構成されている。具体的には、調整機構３０ａは、ヘッド部１２が首振り軸３１回りに首振り可能になっているため、切削工具２０が根管壁２ａに接触（当接、圧接）したとき、噛み込みしたとき等に歯１（外部）から受ける力（外力）Ｆを、切削工具２０、ヘッド部１２及びネック部１６を介して、首振り軸３１のトルクＴで検知できる。
【0067】
外力Ｆを首振り軸３１のトルクＴで検知する方法としては、例えば、首振り軸３１にトルクセンサを設けて検知する方法、首振り軸３１をモータやアクチュエータ等の駆動源と電気的に接続し、駆動源の電流、インピーダンス等を検知する方法等が挙げられる。後者の方法では、首振り軸３１が受ける反力を利用するため、調整機構３０ａは反力に応答して作動するアクティブストッパともいえる。当該方法では、トルクセンサ及びそのセンサ回路が不要になるため、歯科用ハンドピースシステムＳ２の構成が簡易になり、コストを削減できる。
【0068】
なお、ヘッド部１２又はネック部１６には、加速度センサが設けられていてもよい。これにより、加速度Ａは、首振り軸３１回りに回転するヘッド部１２又はネック部１６の加速度で検知できる。
【0069】
そして、歯科用ハンドピースシステムＳ２では、首振り軸３１のトルクＴとして検知された外力Ｆ及び首振り軸３１回りの加速度Ａ（触覚情報）に応じて（利用して）、調整機構３０ａがヘッド部１２と歯１との間の距離Ｄを調整するように構成されている。
【0070】
例えば、図２に示すように、根管２の切削時に噛み込みが生じた場合、調整機構３０ａは、ヘッド部１２が歯１に近づく方向に作用する外力Ｆ（及び加速度Ａ）を、首振り軸３１が反時計回りに作用するトルクＴ（及び加速度Ａ）として検知する。続いて、調整機構３０ａは、検知されたトルクＴ（及び加速度Ａ）の大きさ、回転方向等の情報に基づき、図３に示すように、ヘッド部１２及びネック部１６を首振り軸３１を中心に時計回りに動作させることで（図３に示す矢印Ｍ）、ヘッド部１２を歯１から引き離す。換言すると、調整機構３０ａは、ヘッド部１２と治療対象の歯１との間の距離Ｄを、最適な距離（例えば、切削工具２０の噛み込みや根尖貫通のリスクを回避可能な距離等）になるように、図２に示す距離Ｄ１から図３に示す距離Ｄ２に調整する。なお、調整する距離Ｄの範囲は、例えば５ｍｍ～１０ｍｍ程度である。
【0071】
なお、調整機構３０ａの構造は、前記したように構成されていれば特に限定されない。調整機構３０ａの首振り軸３１には、ヘッド部１２が首振り軸３１を中心に反時計回りに回転する（ヘッド部１２が歯１に近づく方向に移動する）ことを制限（規制）するように構成されたラチェット機構が採用されていてもよい。
【0072】
また、調整機構３０ａは、首振り軸３１が例えばモータやアクチュエータ等の駆動源で駆動可能に構成されていてもよい。この場合、駆動源を介して調整機構３０ａを駆動するための調整機構駆動回路５６（図７参照）をハンドピース本体１１又は電子機器５０に設ける。これにより、首振り軸３１のトルクＴを駆動源の電流、インピーダンス等で電気的に検知できるため、外力Ｆの検知精度及び調整機構３０ａの応答速度が向上する。
【0073】
なお、歯科用ハンドピースシステムＳ２では、上述の歯科用ハンドピースシステムＳ１と同様の構成が採用されていてもよく、またその効果も同様である。具体的には、切削工具２０にその軸方向Ｚに移動可能なストッパ（ストッパ４０等）が外嵌されていてもよい。調整機構３０ａは、首振り軸３１のトルクＴ（及び加速度Ａ）を連続的（好ましくはリアルタイム）に検知するように構成されていてもよい。
【0074】
また、歯科用ハンドピースシステムＳ２は、切削工具２０の回転駆動力を、ヘッド部１２と歯１との間の距離Ｄに連動させるように構成されていてもよい。この場合、例えば、首振り軸３１を中心に反時計回りに作用するトルクＴ（図２参照）を検知した（噛み込みが生じた）ときは、モータ１４の回転駆動力を低下させながら又は低下させた後に、調整機構３０ａが距離Ｄを調整してヘッド部１２を歯１から引き離す。その後、噛み込みが回避され、根管２の切削を再開する場合には、調整機構３０ａによりヘッド部１２を歯１に近づけながら又は近づけた後に、モータ１４の回転駆動力を元に戻す。これにより、切削工具２０を根管壁２ａに接触させる瞬間や切削工具２０が根管壁２ａに僅かに噛み込まれた瞬間の切削工具２０と根管２との当たりが優しくなる。その結果、歯科用ハンドピースシステムＳ２を用いて根管治療を行う作業者の手の動作を、高熟練作業者の手の動作と同様の動作になるようにサポートできる。
【0075】
以上のように構成される歯科用ハンドピースシステムＳ２によれば、前記（１）の効果に加えて、以下の効果を得ることができる。
【0076】
（２）歯科用ハンドピースシステムＳ２では、調整機構３０ａをさらに備え、調整機構３０ａが外力Ｆを首振り軸３１のトルクＴに変換して検知する。そして、検知されたトルクＴに応じて（を利用して）、調整機構３０ａによりハンドピース１０のヘッド部１２と治療対象の歯１との間の距離Ｄが調整される。このように、調整機構３０ａが距離Ｄを調整することで、ハンドピース１０の引き上げ動作を作業者の手の代わりに行う（作業者の手の動作をサポートする）ことができる。これにより、低熟練作業者であっても、当該サポートを受けることで、安全且つ高熟練作業者と同様の治療ができる。したがって、作業者の熟練度によらず、さらに一層安全な治療ができ且つ治療効果のばらつきを低減できる。
【0077】
（３）作業者は、根管治療中、切削工具２０を根管壁２ａに軽く食い込ませては引き上げるという動作（押し引き動作）を繰り返すことが必要になる。そのため、作業者に必要以上の精神的な負担が強いられるところ、調整機構３０ａが作業者の手の動作をサポートするため、作業者の負担を軽減できる。
【0078】
＜第３実施形態＞
図４～図８は、本開示の第３実施形態に係る歯科用ハンドピースシステムＳ３を示す。本実施形態では、調整機構３０ｂの構成が、上述の第２実施形態の調整機構３０ａとは異なる。即ち、本実施形態に係る歯科用ハンドピースシステムＳ３は、調整機構３０ａに代わり、調整機構３０ｂを備える。また、歯科用ハンドピースシステムＳ３は、ストッパ４０と、記憶手段５７と、制御手段５８とをさらに備える。その他の点については、上述の第１及び第２実施形態と同様の構成であるため、ここでは詳しい説明を省略する。また、第１及び第２実施形態と同様の構成部分については同一の符号を付してその説明を省略する。
図４～図８は、本開示の第３実施形態に係る歯科用ハンドピースシステムＳ３を示す。本実施形態では、調整機構３０ｂの構成が、上述の第２実施形態の調整機構３０ａとは異なる。即ち、本実施形態に係る歯科用ハンドピースシステムＳ３は、調整機構３０ａに代わり、調整機構３０ｂを備える。また、歯科用ハンドピースシステムＳ３は、ストッパ４０と、記憶手段５７と、制御手段５８とをさらに備える。その他の点については、上述の第１及び第２実施形態と同様の構成であるため、ここでは詳しい説明を省略する。また、第１及び第２実施形態と同様の構成部分については同一の符号を付してその説明を省略する。
【0079】
（調整機構）
調整機構３０ｂは、ハンドピース本体１１に外接された調整機構本体３２と、治療対象の歯１と接触する接触部３３と、調整機構本体３２及び接触部３３を連結する連結部３４とを備える。
調整機構３０ｂは、ハンドピース本体１１に外接された調整機構本体３２と、治療対象の歯１と接触する接触部３３と、調整機構本体３２及び接触部３３を連結する連結部３４とを備える。
【0080】
調整機構本体３２は、連結部３４の一端（回転軸３５）を、ハンドピース本体１１の長手方向（図４～図６では略左右方向）に往復動するものである。調整機構本体３２としては、特に限定されず、例えば、モータ、アクチュエータ等が挙げられる。なお、調整機構本体３２は、調整機構本体３２を駆動するための調整機構駆動回路５６と電気的に接続されている。
【0081】
接触部３３（その少なくとも一部）は、根管２の切削時に、治療対象の歯１と接触する部分である。即ち、調整機構３０ｂは、接触式の調整機構といえる。
【0082】
接触部３３は、切削工具２０が貫通可能な貫通孔を有し、切削工具２０にその軸方向Ｚに移動可能に外嵌されている。また、接触部３３は、連結部３４の他端（回転軸３６）に連結されている。なお、接触部３３の形状は、根管２の切削時に治療対象の歯１と接触可能なものであれば特に限定されないが、例えばドーナツ状等が挙げられる。また、接触部３３の大きさ、重量等は、調整機構本体３２が連結部３４を介して切削工具２０の軸方向Ｚに移動可能なものであれば特に限定されない。また、接触部３３は、根管２の切削時に接触部３３の位置を安定させることができれば、治療対象の歯１以外の歯、その他口腔内或いは口腔外の適当な箇所（骨等の硬い部分）に接触させてもよい。
【0083】
連結部３４は、例えば、長板、棒状等に形成され、その長手方向両端に切削工具２０の軸方向Ｚと直交する方向（図４～図６では紙面に垂直な方向）に延びる回転（回動）軸３５，３６が設けられている。この回転軸３５，３６を介して、連結部３４と調整機構本体３２及び接触部３３とが回動軸３５，３６回りに回転可能にそれぞれ連結されている。これにより、連結部３４の一端が回転軸３５回りに回転しながら調整機構本体３２の長手方向に往復動したときに、連結部３４の他端が回転軸３６回りに回転することで、連結部３４の切削工具２０の軸方向Ｚに対する傾斜角度が変化する。その結果、ヘッド部１２と接触部３３（即ち治療対象の歯１）との間の距離Ｄが変化するようになっている。
【0084】
また、調整機構３０ｂは、上述の調整機構３０ａと同様に、外力Ｆを検知するように構成されている。具体的には、調整機構３０ｂは、根管治療時には接触部３３の少なくとも一部が治療対象の歯１と接触しているため、その接触部分において、歯（外部）から受ける力ｆを検知できる。例えば、切削工具２０が根管壁２ａに接触（当接、圧接）したとき、噛み込みしたとき等に受ける歯１（外部）から受ける力Ｆは、接触部３３が歯１から受ける反力（歯からの圧力）ｆで直接検知できる。即ち、調整機構３０ｂは反力に応答して作動するアクティブストッパともいえる。
【0085】
外力Ｆを接触部３３が受ける反力ｆで検知する方法としては、例えば、接触部３３の歯１との接触面に圧力センサを設けて検知する方法、調整機構本体３２の駆動電流、インピーダンス等を検知する方法等が挙げられる。後者の方法では、圧力センサ及びそのセンサ回路が不要になるため、歯科用ハンドピースシステムＳ３の構成が簡易になり、コストを削減できる。
【0086】
なお、接触部３３又はその近傍には、加速度センサが設けられていてもよい。これにより、加速度Ａは、接触部３３と接触する歯１の加速度ａで直接検知できる。
【0087】
そして、歯科用ハンドピースシステムＳ３では、接触部３３で検知された外力ｆ及び加速度ａ（触覚情報）に応じて（利用して）、上述の歯科用ハンドピースシステムＳ２と同様に、調整機構３０ｂがハンドピース１０のヘッド部１２と治療対象の歯１との間の距離Ｄを調整するように構成されている。
【0088】
例えば、図４に示すように、根管２の切削時に噛み込みが生じた場合、調整機構３０ｂは、ヘッド部１２が歯１に近づく方向に作用する外力Ｆ（及び加速度Ａ）を、接触部３３が歯１から受ける反力ｆ（及び加速度ａ）として検知する。続いて、調整機構３０ｂは、検知された反力ｆ（及び加速度ａ）の大きさ、方向等の情報に基づき、図５に示すように、調整機構本体３２を作動させて、連結部３４の一端（回転軸３５）をヘッド部１２側に移動させる。これにより、切削工具２０の軸方向Ｚに対する連結部３４の傾斜角度が小さくなる（連結部３４の長手方向が切削工具２０の軸方向Ｚに近づく）。その結果、ヘッド部１２を接触部３３（即ち歯１）から引き離す（図５に示す矢印Ｍ）。換言すると、調整機構３０ｂは、ヘッド部１２と治療対象の歯１との間の距離Ｄを、最適な距離になるように、図４に示す距離Ｄ１から図５に示す距離Ｄ２に調整する。なお、調整する距離Ｄの範囲は、例えば５ｍｍ～１０ｍｍ程度である。
【0089】
なお、調整機構３０ｂの構造は、前記したように構成されていれば特に限定されず、ジャッキを用いた構造、エアバッグ等の空気圧を利用する構造等でもよい。また、調整機構３０ｂは、ハンドピース１０（ハンドピース本体１１）の外部に設けられているため、ハンドピース１０に後付けできるように構成されていてもよい。
【0090】
また、調整機構３０ｂは、上述の調整機構３０ａと同様の構成が採用されていてもよく、またその効果も同様である。具体的には、調整機構３０ｂは、接触部３３が受ける反力ｆ（及び加速度ａ）を連続的（好ましくはリアルタイム）に検知するように構成されていてもよい。また、切削工具２０の回転駆動力を、ヘッド部１２と治療対象の歯１との間の距離Ｄに連動させるように構成されていてもよい。
【0091】
（ストッパ）
歯科用ハンドピースシステムＳ３は、図４、図５及び図７に示すように、ストッパ４０をさらに備えていてもよい。なお、作業者の手の動作をより一層サポートする観点から、ストッパ４０を備えていることが好ましい。ストッパ４０は、上述の歯科用ハンドピースシステムＳ１，Ｓ２にも採用できるものである。
歯科用ハンドピースシステムＳ３は、図４、図５及び図７に示すように、ストッパ４０をさらに備えていてもよい。なお、作業者の手の動作をより一層サポートする観点から、ストッパ４０を備えていることが好ましい。ストッパ４０は、上述の歯科用ハンドピースシステムＳ１，Ｓ２にも採用できるものである。
【0092】
ストッパ４０は、切削工具２０が貫通可能な貫通孔を有する。そして、ストッパ４０は、切削工具２０にその軸方向Ｚに移動可能に外嵌され、治療対象の歯１と接触部３３との間に介在している。具体的には、ストッパ４０は、その少なくとも一部が歯１と接触している一方、歯１と接触する面とは反対側の面が接触部３３と接触している。換言すると、調整機構３０ｂ（接触部３３）の少なくとも一部は、ストッパ４０を介して、治療対象の歯１と接触している。そして、調整機構３０ｂは、ストッパ４０を切削工具２０の軸方向Ｚに移動させることで、ハンドピース１０と歯１との間の距離Ｄを調整するように構成されている。
【0093】
ストッパ４０は、弾性を有する弾性部材で構成されており、それ自体の弾性により引き込まれた後に戻す動作が自然に生まれる。弾性部材としては、特に限定されず、例えば、ゴム、エラストマー、樹脂等が挙げられる。なお、ストッパ４０は、ラバーストッパ等と称される市販品を使用できる。
【0094】
ストッパ４０の具体例としては、切削工具２０に付属されているストッパ（作業長の目安として一般に使用される市販品、切削工具２０の軸方向Ｚの長さ：２ｍｍ程度）；歯科用ハンドピースシステムＳ３専用に軸方向Ｚの長さが調整されたストッパ（市販品よりも軸方向Ｚに長いタイプや治療前に最適長さに切断するタイプ等を含む）；接触部３３の歯１と接触する面の少なくとも一部に接着固定されたストッパ；これらを組み合わせたストッパ等が挙げられる。
【0095】
なお、ストッパ４０の形状は、根管２の切削時に、接触部３３及び歯１と接触可能なものであれば特に限定されないが、例えばドーナツ状等が挙げられる。また、ストッパ４０の大きさ、重量等は、調整機構本体３２が接触部３３を介して切削工具２０の軸方向Ｚに移動可能なものであれば特に限定されない。
【0096】
このように、ストッパ４０を歯１と接触部３３との間に介在させることで、ストッパ４０の弾性により、切削工具２０の根尖方向への引き込みが抑制され、切削工具２０の噛み込みや根尖貫通のリスクが低減される。その結果、当該リスクへの不安が軽減され、歯科用ハンドピースシステムＳ３の使用感及び安全性の向上を図ることができる。
【0097】
なお、歯科用ハンドピースシステムＳ３は、図６に示す本実施形態の変形例のように、ストッパ４０を備えていなくてもよい。この場合、接触部３３（その少なくとも一部、接触部分）は、歯１と直接接触している。そのため、接触部３３自体が弾性部材で構成されていてもよい。弾性部材としては、前記したものと同様のものが挙げられる。
【0098】
（記憶手段）
歯科用ハンドピースシステムＳ３は、図７に示すように、記憶手段５７をさらに備える。記憶手段５７は、ハンドピース本体１１に設けられている。なお、記憶手段５７は、上述の歯科用ハンドピースシステムＳ１，Ｓ２にも採用できるものである。
歯科用ハンドピースシステムＳ３は、図７に示すように、記憶手段５７をさらに備える。記憶手段５７は、ハンドピース本体１１に設けられている。なお、記憶手段５７は、上述の歯科用ハンドピースシステムＳ１，Ｓ２にも採用できるものである。
【0099】
記憶手段５７は、高熟練作業者によるハンドピース１０の所望の動きに応じた、外力Ｆ、加速度Ａ、ヘッド部１２と治療対象の歯１との間の距離Ｄ、及び切削工具２０の回転駆動力の少なくとも１つ（以下、外力Ｆ、加速度Ａ、距離Ｄ及び回転駆動力の少なくとも１つをまとめて「ハンドピース１０の動きに関連する情報」ともいう）の最適値が予め記憶されている。
【0100】
高熟練作業者によるハンドピース１０の所望の動きとは、ハンドピース１０を持つ高熟練作業者の手の動作であり、例えば、（I）ストップ動作、（II）ブレーキング動作、（III）バック動作等が挙げられる。（I）ストップ動作とは、切削工具２０の軸方向Ｚにおけるハンドピース１０の動きを停止させる動作をいう。（II）ブレーキング動作とは、切削工具２０が根管壁２ａに食い込んで根尖方向へとどんどん引き込まれてしまうときに、歯１に近づく方向へのハンドピース１０の根尖への前進速度を低減させたり、前進自体を抑制する動作をいう。（III）バック動作とは、ハンドピース１０を歯１から引き離す（後退）動作をいう。なお、バック動作は、切削された根管２内の神経等（切削屑）を掻き出すためのかき上げ動作も含む。また、前記動作（I）～（III）以外に、切削工具２０の推進力による前進とは別の、作業者によるハンドピース１０を前進させるために押す動作等もある。
【0101】
高熟練作業者は、ハンドピース１０に作用する外力Ｆや加速度Ａを手に感じたときには、切削工具２０の噛み込みや根尖貫通のリスクを回避するために、前記動作（I）～（III）を組み合わせて、ハンドピース１０が所望の動きとなるように動作する。
【0102】
なお、ハンドピース１０の所望の動きには、前記リスク回避の観点だけではなく、前記動作（I）～（III）に、上述したかき上げ動作、作業者によるハンドピース１０を押す動作、症例（根管形状を含む）に適した動作、使用する切削工具２０の特性に適した動作等をさらに組み合わせた、推奨される治療に適したハンドピース１０の動きも含まれる。
【0103】
歯科用ハンドピースシステムＳ３では、高熟練作業者が前記動作（I）～（III）や他の動作を行うときの、前記ハンドピース１０の動きに関連する情報を予め計測し、平均化等された数値（最適値）が記憶手段５７に記憶されている。
【0104】
即ち、高熟練作業者によるハンドピース１０の所望の動きとは、高熟練作業者の手の動作を保存又は再現した（高熟練作業者の手の動作をもとに作成された）根管治療時のハンドピース１０の最適な動きであり、前記ハンドピース１０の動きに関連する情報とは、ハンドピース１０の最適な動きを各パラメータごとに数値化した情報である。
【0105】
なお、前記ハンドピース１０の動きに関連する情報は、ハンドピース１０の一連の動きに応じた連続値であってもよい。また、当該情報は、例えば、症例（根管形状を含む）や使用する切削工具２０の種類ごとにプログラム化されていてもよく、作業者が当該プログラムを選択できるように構成されていてもよい。
【0106】
また、記憶手段５７は、実際の治療時に連続的（好ましくはリアルタイム）に検知された前記ハンドピース１０の動きに関連する情報（最新情報）を順次記憶できるように構成されていてもよい。
【0107】
また、記憶手段５７は、前記ハンドピース１０の動きに関連する情報と組み合わせて使用可能な、他の情報を予め記憶するように構成されていてもよい。他の情報としては、例えば、ハンドピース１０の使用中に入手可能な情報として、切削工具２０の負荷トルク、根管長測定回路５３により測定された歯１の根尖位置から切削工具２０の先端までの距離のリアルタイム情報等；ハンドピース１０の使用前・使用中に設定される情報として、切削工具２０の回転速度、回転モード（回転方向、回転数、回転角度等）等のリアルタイム情報；ハンドピース１０に予め入力される情報として、切削工具２０の個体識別情報［製品の品番、製品サイズ（具体的には、ＩＳＯ規格で規格された切刃のサイズ）、それに対応する規格色、製造番号、製造年月日、ロット毎等に付される情報（ＵＤＩ（Unique Device Identification、機器識別情報）と呼ばれる医療機器等に使用される識別子等）、１本毎に付される情報（１本毎に異なる、個体識別番号等の固有の情報）等］、切削工具２０の仕様情報（耐累積負荷や耐累積回転数等の製造メーカーから提供される推奨耐久性情報等）、類似根管形状情報（治療対象の歯１（根管２）を予め撮像した２次元の画像情報、Ｘ線ＣＴ画像、超音波画像、ＯＣＴ画像等の３次元画像等）；ハンドピース１０の使用後に管理され又は更新される切削工具２０の情報として、累積回転数（最新情報）、累積負荷トルク（最新情報）、これら最新の累積情報と前記推奨耐久性情報とを比較し、計算された疲労蓄積状況、ファイルの根管侵入速度等；が挙げられる。これらの情報を組み合わせて使用することで、症例（根管形状を含む）や使用する切削工具２０の特性に適した情報を利用できるため、切削工具２０の破断リスクや根尖貫通リスクがより一層低減される。
【0108】
（制御手段）
図７に示すように、歯科用ハンドピースシステムＳ３は、制御手段５８をさらに備える。制御手段５８は、ハンドピース本体１１に設けられている。なお、制御手段５８は、上述の歯科用ハンドピースシステムＳ１，Ｓ２にも採用できるものである。
図７に示すように、歯科用ハンドピースシステムＳ３は、制御手段５８をさらに備える。制御手段５８は、ハンドピース本体１１に設けられている。なお、制御手段５８は、上述の歯科用ハンドピースシステムＳ１，Ｓ２にも採用できるものである。
【0109】
制御手段５８は、調整機構３０ｂ及びモータ１４を制御するものである。即ち、図７に示すように、制御手段５８は、調整機構３０ｂを駆動する調整機構駆動回路５６、及びモータ１４を駆動するモータ駆動回路５１とそれぞれ電気的に接続されている。これにより、調整機構３０ｂを単独で、モータ１４を単独で、又は調整機構３０ｂ及びモータ１４を共同で制御できる。これにより、切削工具２０の回転駆動力を、ヘッド部１２と治療対象の歯１との間の距離Ｄに連動させることができる。なお、制御手段５８は、センサ回路５２、根管長測定回路５３及び表示手段５５にもそれぞれ電気的に接続されている。
【0110】
また、制御手段５８は、記憶手段５７とも電気的に接続されている。これにより、記憶手段５７に予め記憶された前記ハンドピース１０の動きに関連する情報、必要に応じて前記他の情報が読み出される。そして、当該情報に基づいて（利用して）、制御手段５８が調整機構３０ｂ及びモータ１４を制御することで、ハンドピース１０と治療対象の歯１との間の距離Ｄ及び切削工具２０の回転駆動力が調整される。このように、歯科用ハンドピースシステムＳ３では、制御手段５８が、記憶手段５７に記憶された各情報に基づき、外力Ｆ、加速度Ａ、距離Ｄ及び回転駆動力の少なくとも１つを最適化する。換言すると、歯科用ハンドピースシステムＳ３は、調整機構３０ｂ、モータ１４、記憶手段５７及び制御手段５８が互いに協働して、高熟練作業者の手の動作（ハンドピース１０の所望の動き）を再現するように構成されている。
【0111】
例えば、根管治療前及び／又は治療中に、制御手段５８は、前記ハンドピース１０の動きに関連する情報の最適値、直近で検知された最新情報（最新値）、直前に検知された旧情報（旧値）等を記憶手段５７から読み出す。続いて、制御手段５８は、前記最適値と前記最新値とを比較し前記最新値が前記最適値に近づくように、又は前記最新値と前記旧値とを比較しその変化分に応じて、調整機構３０ｂ及びモータ１４を連続的（好ましくはリアルタイム）に制御する。これにより、調整機構３０ｂがヘッド部１２と治療対象の歯１との間の距離Ｄを最適な距離（例えば切削工具２０の推進力による根管切削が可能な距離、前記リスクを回避可能な距離等）になるように連続的（好ましくはリアルタイム）に調整する。またモータ１４が切削工具２０の回転駆動力を最適な駆動力になるように連続的（好ましくはリアルタイム）に調整する。
【0112】
前記した一連の制御により、歯科用ハンドピースシステムＳ３を用いて根管治療を行う作業者は、その手の動作が、高熟練作業者の手の動作（ペッキングモーション、押し引き動作、引き上げ動作）と同様の動作になるように、連続的（好ましくはリアルタイム）にサポートされる。これにより、高熟練作業者の手の動作を再現したハンドピース１０の動きの自動化を図ることができる。このように、高熟練作業者が根管治療時に行う手の動作を歯科用ハンドピースシステムＳ３が行う。即ち、歯科用ハンドピースシステムＳ３は、記憶手段５７に記憶された前記ハンドピース１０の動きに関連するリアルタイム情報に応じて、ハンドピース１０の動きを自動化した歯科用ハンドピースシステムともいえる。
【0113】
（電子機器）
図８に示すように、歯科用ハンドピースシステムＳ３では、記憶手段５７及び制御手段５８が電子機器５０等に設けられていてもよい。電子機器５０は、ハンドピース１０（調整機構３０ｂ）と、インターネットを介して、各種制御信号や前記した各種情報（データ）を送受信可能に構成されている。電子機器５０は、特に限定されず、携帯電話、タブレット端末、パソコン等を利用できる。なお、電子機器５０は、上述の歯科用ハンドピースシステムＳ１，Ｓ２にも採用できるものである。
図８に示すように、歯科用ハンドピースシステムＳ３では、記憶手段５７及び制御手段５８が電子機器５０等に設けられていてもよい。電子機器５０は、ハンドピース１０（調整機構３０ｂ）と、インターネットを介して、各種制御信号や前記した各種情報（データ）を送受信可能に構成されている。電子機器５０は、特に限定されず、携帯電話、タブレット端末、パソコン等を利用できる。なお、電子機器５０は、上述の歯科用ハンドピースシステムＳ１，Ｓ２にも採用できるものである。
【0114】
また、電子機器５０は、記憶手段５７から読み出された情報を表示したり、治療中の切削工具２０のリスク状況や現在の切削工具２０の疲労蓄積状況を、例えば、数値や人の顔を模したマーク等で表示してもよい。また、根管治療中に切削工具２０の噛み込みや根尖貫通等のリスクが高まったときには、警告音を鳴らしたり、切削工具２０の動作を止める等の処理が行われるようにしてもよい。
【0115】
また、歯科用ハンドピースシステムＳ３では、リアルハプティクス技術を利用できる。具体的には、実際の治療場所に配置された歯科用ハンドピースシステムＳ３ａと、実際の治療場所とは異なる遠隔地（操作場所）に配置され、作業者が実際に操作する歯科用ハンドピースシステムＳ３ｂとは、インターネットを介して、各種制御信号や前記した各種情報（データ）を送受信可能に構成されている。そして、歯科用ハンドピースシステムＳ３ａで検知された触覚情報（外力Ｆ及び加速度Ａ）を双方向に伝送することで、遠隔地にいる作業者が歯科用ハンドピースシステムＳ３ｂで当該触覚情報と略同じ触覚情報を取得し、またそれを再現できる。即ち、歯科用ハンドピースシステムＳ３ａ，Ｓ３ｂ間で接触情報を共有できる。したがって、歯科用ハンドピースシステムＳ３では、根管２の遠隔治療が可能になる。
【0116】
以上のように構成される歯科用ハンドピースシステムＳ３によれば、前記（１）～（３）の効果に加えて、以下の効果を得ることができる。
【0117】
（４）歯科用ハンドピースシステムＳ３では、上述の調整機構３０ａとは異なる調整機構３０ｂを備え、外力Ｆを、調整機構３０ｂの接触部３３が受ける反力ｆとして直接検知するため、外力Ｆの検知精度及び調整機構３０ｂの応答速度を向上できる。したがって、作業者の熟練度によらず、さらに一層安全な治療ができ且つ治療効果のばらつきを低減できる。
【0118】
（５）歯科用ハンドピースシステムＳ３では、弾性を有するストッパ４０をさらに備え、このストッパ４０が、歯１に接触した状態で、歯１及び調整機構３０ｂ（接触部３３）の間に介在されている。ストッパ４０は、それ自体の弾性により引き込まれた後に戻す動作が自然に生まれるため、作業者の手の動作がサポートされる。また、切削工具２０の噛み込みや根尖貫通のリスクが低減され、歯科用ハンドピースシステムＳ３の使用感及び安全性の向上を図ることができる。
【0119】
（６）歯科用ハンドピースシステムＳ３では、記憶手段５７及び制御手段５８を備え、制御手段５８は、記憶手段５７から読み出された前記ハンドピース１０の動きに関連する情報に基づき、調整機構３０ｂ及びモータ１４を制御する。これにより、高熟練作業者の手の動作を誰でも再現できる。即ち、低熟練作業者であっても、安全な治療ができる。換言すると、歯科用ハンドピースシステムＳ３は、熟練技術が不要の歯科用ハンドピースシステムともいえる。また、高熟練作業者の手の動作を連続的にサポートすることで、当該動作を再現したハンドピース１０の動きの自動化を図ることができる。さらに、リアルハプティクス技術を利用して、遠隔地にいる作業者であっても、その熟練度によらず、安全な治療ができ且つ治療効果のばらつきを低減できる。
【0120】
＜第４実施形態＞
図９及び図１０は、本開示の第４実施形態に係る歯科用ハンドピースシステムＳ４を示す。本実施形態では、調整機構３０ｃの構成が、上述の第２及び第３実施形態の調整機構３０ａ，３０ｂとは異なる。即ち、本実施形態に係る歯科用ハンドピースシステムＳ４は、調整機構３０ａ，３０ｂに代わり、調整機構３０ｃを備える。その他の点については、上述の第１～第３実施形態と同様の構成であるため、ここでは詳しい説明を省略する。また、第１～第３実施形態と同様の構成部分については同一の符号を付してその説明を省略する。
図９及び図１０は、本開示の第４実施形態に係る歯科用ハンドピースシステムＳ４を示す。本実施形態では、調整機構３０ｃの構成が、上述の第２及び第３実施形態の調整機構３０ａ，３０ｂとは異なる。即ち、本実施形態に係る歯科用ハンドピースシステムＳ４は、調整機構３０ａ，３０ｂに代わり、調整機構３０ｃを備える。その他の点については、上述の第１～第３実施形態と同様の構成であるため、ここでは詳しい説明を省略する。また、第１～第３実施形態と同様の構成部分については同一の符号を付してその説明を省略する。
【0121】
（調整機構）
調整機構３０ｃは、ストッパ４０と同様の弾性部材で同様の形状に形成され、治療対象の歯１とハンドピース１０のヘッド部１２との間に配置されている。具体的には、調整機構３０ｃは、切削工具２０が貫通可能な貫通孔を有し、切削工具２０にその軸方向Ｚに移動可能に外嵌され、ハンドピース１０のヘッド部１２と治療対象の歯１との間に介在している。なお、調整機構３０ｃは、前記したラバーストッパ等と称される市販品や、好適には短くカットされる前のラバーストッパ用弾性部材等を使用できる。
調整機構３０ｃは、ストッパ４０と同様の弾性部材で同様の形状に形成され、治療対象の歯１とハンドピース１０のヘッド部１２との間に配置されている。具体的には、調整機構３０ｃは、切削工具２０が貫通可能な貫通孔を有し、切削工具２０にその軸方向Ｚに移動可能に外嵌され、ハンドピース１０のヘッド部１２と治療対象の歯１との間に介在している。なお、調整機構３０ｃは、前記したラバーストッパ等と称される市販品や、好適には短くカットされる前のラバーストッパ用弾性部材等を使用できる。
【0122】
ここで、調整機構３０ｃでは、その切削工具２０の軸方向Ｚの長さが、作業長の目安として一般に使用されるラバーストッパよりも長く、使用する切削工具２０の種類や治療対象の歯１（根管２）を予め撮像した画像情報等に応じて最適長さに調整されている。最適長さとは、根尖貫通リスクを低減する観点から、例えば、切削工具２０の前記保持部を除いた（ヘッド部１２表面から突出する切削工具２０の）軸方向Ｚの長さから治療する根管２の根管長を引いた長さと略同じ長さをいう。例えば、前記ラバーストッパ用弾性部材を最適長さにカットする（ラバーストッパ用弾性部材を複数に分離する）方法や、前記したラバーストッパ等と称される市販品を複数用い、該市販品を軸方向Ｚに複数連結する方法等により、調整機構３０ｃが得られる。即ち、調整機構３０ｃは、最適長さに調整されたラバーストッパといえる。また、調整機構３０ｃは、治療対象の歯１とヘッド部１２との間への配置にあたって、切削工具２０の軸方向Ｚの長さを調整可能としたストッパ部材ともいえる。
【0123】
ストッパ４０の具体例としては、切削工具２０に付属されているストッパ（作業長の目安として一般に使用される市販品、切削工具２０の軸方向Ｚの長さ：２ｍｍ程度）が最適長さに応じて軸方向Ｚに複数連結されたストッパ連結体；歯科用ハンドピースシステムＳ３専用に軸方向Ｚの長さが調整されたストッパ（市販品よりも軸方向Ｚに長いタイプや治療前に最適長さに切断するタイプ等を含む）；接触部３３の歯１と接触する面の少なくとも一部に接着固定されたストッパ；これらを組み合わせたストッパ等が挙げられる。
【0124】
また、調整機構３０ｃは、その少なくとも一部が歯１と接触している。即ち、調整機構３０ｃは、上述の調整機構３０ｂと同様に、接触式の調整機構ともいえる。これにより、調整機構３０ｃは、調整機構３０ｂ（接触部３３）と同様に、その接触部分において、歯（外部）から受ける力ｆを検知できる。即ち、調整機構３０ｃは反力に応答して作動するアクティブストッパともいえる。反力ｆを検知する方法は、調整機構３０ｂと同様の方法を採用できる。また、調整機構３０ｃ又はその近傍には、加速度センサが設けられていてもよい。
【0125】
そして、歯科用ハンドピースシステムＳ４では、調整機構３０ｃで検知された外力ｆ及び加速度ａ（触覚情報）に応じて（利用して）、上述の歯科用ハンドピースシステムＳ１及びＳ２と同様に、調整機構３０ｃがハンドピース１０のヘッド部１２と治療対象の歯１との間の距離Ｄを調整するように構成されている。
【0126】
例えば、予め最適長さにカットされた調整機構３０ｃを、切削工具２０にその軸方向Ｚに移動可能に外嵌する。そして、図９に示すように、調整機構３０ｃとハンドピース１０のヘッド部１２との間に隙間を設ける一方、調整機構３０ｃの少なくとも一部を治療対象の歯１と接触させた状態で根管治療を行う。根管治療中、調整機構３０ｃは、その接触部分が歯１から受ける反力ｆ（及び加速度ａ）を検知すると、図９に示す矢印Ｍ方向に移動する。このとき、調整機構３０ｃは、一般に使用されるラバーストッパと比較して、切削工具２０との接触面積が大きく、切削工具２０に対する抵抗が大きいため、比較的ゆっくり（徐々に）移動する。即ち、調整機構３０ｃの矢印Ｍ方向への急激な移動が抑制され、その結果、切削工具２０が根管壁２ａに食い込んで根尖方向へ急激に引き込まれることが抑制される。
【0127】
さらに、図１０に示すように、調整機構３０ｃは、最適長さに調整されているため、切削工具２０の先端が根管２の根尖に近づいたときには、ヘッド部１２に接触する。これにより、調整機構３０ｃの矢印Ｍ方向への移動が抑制され、その結果、根管長測定回路５３が設けられていなくても、根尖貫通リスクが低減される。
【0128】
【0129】
以上のように構成される歯科用ハンドピースシステムＳ４によれば、前記（１）～（３）の効果に加えて、以下の効果を得ることができる。
【0130】
（７）歯科用ハンドピースシステムＳ４では、上述の調整機構３０ａ，３０ｂとは異なる調整機構３０ｃを備え、調整機構３０ｂと同様に、外力Ｆを、調整機構３０ｃの歯１との接触部分が受ける反力ｆとして直接検知するため、外力Ｆの検知精度及び調整機構３０ｃの応答速度を向上できる。したがって、作業者の熟練度によらず、さらに一層安全な治療ができ且つ治療効果のばらつきを低減できる。
【0131】
（８）歯科用ハンドピースシステムＳ４では、調整機構３０ｃは、その配置にあたって、切削工具２０の軸方向Ｚの長さを調整可能としたストッパ部材であり、該ストッパ部材をカット（分離）又は連結することで、その長さを最適長さに容易に調整できるため、調整機構３０ｃの構造及び構成が簡易である。
【0132】
（９）歯科用ハンドピースシステムＳ４では、調整機構３０ｃは、それ自体の弾性により引き込まれた後に戻す動作が自然に生まれるため、作業者の手の動作がサポートされる。また根管治療中、調整機構３０ｃの矢印Ｍ方向への急激な移動が抑制されるため、切削工具２０の噛み込みや根尖貫通のリスクが低減され、歯科用ハンドピースシステムＳ４の使用感及び安全性の向上を図ることができる。
【0133】
＜ストッパ部材＞
本開示のストッパ部材は、調整機構３０ｃと同様の構成を備えており、調整機構３０ｃと同様の弾性部材で、同様の方法により、同様の形状に形成されている。また、ストッパ部材は、ハンドピース本体１１及びヘッド部１２を有するハンドピース１０と、切削工具２０とを備える歯科用ハンドピースシステム（即ち、上述の歯科用ハンドピースシステムＳ１～Ｓ４と同様の構成を備えるもの）に好適に使用でき、治療対象の歯１とヘッド部１２との間に配置される。そして、ストッパ部材は、その配置にあたって、切削工具２０の軸方向Ｚの長さを調整可能としたものであり、その長さが最適長さに調整されている。
本開示のストッパ部材は、調整機構３０ｃと同様の構成を備えており、調整機構３０ｃと同様の弾性部材で、同様の方法により、同様の形状に形成されている。また、ストッパ部材は、ハンドピース本体１１及びヘッド部１２を有するハンドピース１０と、切削工具２０とを備える歯科用ハンドピースシステム（即ち、上述の歯科用ハンドピースシステムＳ１～Ｓ４と同様の構成を備えるもの）に好適に使用でき、治療対象の歯１とヘッド部１２との間に配置される。そして、ストッパ部材は、その配置にあたって、切削工具２０の軸方向Ｚの長さを調整可能としたものであり、その長さが最適長さに調整されている。
【0134】
このように構成されるストッパ部材は、上述の歯科用ハンドピースシステムＳ１～Ｓ４のいずれかに配置したときはアクティブストッパとして作用する一方、外力Ｆや加速度Ａを検知するように構成されていない歯科用ハンドピースシステムに配置したときは、完全パッシブ型のストッパとして作用する。
【0135】
なお、ストッパ部材が完全パッシブ型のストッパとして作用する場合、その動きは調整機構３０ｃと同様である。図９及び図１０において、調整機構３０ｃをストッパ部材に代えて以下説明する。例えば、予め最適長さにカットされたストッパ部材を、切削工具２０にその軸方向Ｚに移動可能に外嵌する。そして、図９に示すように、ストッパ部材とハンドピース１０のヘッド部１２との間に隙間を設ける一方、ストッパ部材の少なくとも一部を治療対象の歯１と接触させた状態で根管治療を行う。根管治療中、ストッパ部材は、その接触部分が歯１から反力ｆを受けると、図９に示す矢印Ｍ方向に移動する。このとき、ストッパ部材は、一般に使用されるラバーストッパと比較して、切削工具２０との接触面積が大きく、切削工具２０に対する抵抗が大きいため、比較的ゆっくり（徐々に）移動する。即ち、ストッパ部材の矢印Ｍ方向への急激な移動が抑制され、その結果、切削工具２０が根管壁２ａに食い込んで根尖方向へ急激に引き込まれることが抑制される。
【0136】
さらに、図１０に示すように、ストッパ部材は、最適長さに調整されているため、切削工具２０の先端が根管２の根尖に近づいたときには、ヘッド部１２に接触する。これにより、ストッパ部材の矢印Ｍ方向への移動が抑制され、その結果、根管長測定回路５３が設けられていなくても、根尖貫通リスクが低減される。
【0137】
以上のように構成されるストッパ部材によれば、前記（８）及び（９）と同様の効果を得ることができる。
【0138】
＜その他の実施形態＞
第１～第４実施形態では、根管２の切削時に外力Ｆ及び加速度Ａの両方を検知するように構成されているが、これに限定されず、外力Ｆ及び加速度Ａの少なくとも１つを検知するように構成されていてもよい。なお、外力Ｆ及び加速度Ａの両方を検知することで、触覚情報の検知精度を向上できる。一方、外力Ｆのみを検知する場合は、加速度Ａを検知するための加速度センサ及びそのセンサ回路が不要になるため、歯科用ハンドピースシステムＳ１，Ｓ２，Ｓ３の構成がより簡易になり、コストを削減できる。
第１～第４実施形態では、根管２の切削時に外力Ｆ及び加速度Ａの両方を検知するように構成されているが、これに限定されず、外力Ｆ及び加速度Ａの少なくとも１つを検知するように構成されていてもよい。なお、外力Ｆ及び加速度Ａの両方を検知することで、触覚情報の検知精度を向上できる。一方、外力Ｆのみを検知する場合は、加速度Ａを検知するための加速度センサ及びそのセンサ回路が不要になるため、歯科用ハンドピースシステムＳ１，Ｓ２，Ｓ３の構成がより簡易になり、コストを削減できる。
【0139】
第３実施形態では、制御手段５８は、調整機構３０ｂ及びモータ１４の両方を制御するように構成されているが、これに限定されず、調整機構３０ｂ及びモータ１４の少なくとも１つを制御するように構成されていてもよい。
【0140】
第３実施形態では、調整機構３０ｂ（調整機構本体３２）は、制御手段５８により電気的に制御するように構成されているが、これに限定されない。例えば、ハンドピース１０を歯１（接触部３３）から引き離す方向に弾性により付勢する伸張ばね、スプリング等により構成されていてもよい。
【産業上の利用可能性】
【0141】
本開示は、歯の根管を治療する際に用いられるハンドピースに適用できる。
【符号の説明】
【0142】
Ｓ１，Ｓ２，Ｓ３，Ｓ４ 歯科用ハンドピースシステム
Ｚ 切削工具の軸方向
Ｆ，ｆ 切削工具の軸方向におけるハンドピースが外部から受ける力
Ａ，ａ 切削工具の軸方向におけるハンドピースの加速度
Ｄ１，Ｄ２（Ｄ） ハンドピースと治療対象の歯との間の距離
Ｍ 調整機構の動き
Ｔ 調整機構のトルク
１ 治療対象の歯
２ 根管
２ａ 根管壁
１０ ハンドピース
１１ ハンドピース本体
１２ ヘッド部
１３ センサ
１４ モータ（付与手段）
１５ 把持部
１６ ネック部
２０ 切削工具
３０ａ，３０ｂ，３０ｃ 調整機構
３１ 回転軸
３２ 調整機構本体
３３ 接触部
３４ 連結部
３５，３６ 連結部の回転軸
４０ ストッパ
５０ 電子機器
５１ モータ駆動回路
５２ センサ回路
５３ 根管長測定回路
５４ 口腔電極
５５ 表示手段
５６ 調整機構駆動回路
５７ 記憶手段
５８ 制御手段
Ｚ 切削工具の軸方向
Ｆ，ｆ 切削工具の軸方向におけるハンドピースが外部から受ける力
Ａ，ａ 切削工具の軸方向におけるハンドピースの加速度
Ｄ１，Ｄ２（Ｄ） ハンドピースと治療対象の歯との間の距離
Ｍ 調整機構の動き
Ｔ 調整機構のトルク
１ 治療対象の歯
２ 根管
２ａ 根管壁
１０ ハンドピース
１１ ハンドピース本体
１２ ヘッド部
１３ センサ
１４ モータ（付与手段）
１５ 把持部
１６ ネック部
２０ 切削工具
３０ａ，３０ｂ，３０ｃ 調整機構
３１ 回転軸
３２ 調整機構本体
３３ 接触部
３４ 連結部
３５，３６ 連結部の回転軸
４０ ストッパ
５０ 電子機器
５１ モータ駆動回路
５２ センサ回路
５３ 根管長測定回路
５４ 口腔電極
５５ 表示手段
５６ 調整機構駆動回路
５７ 記憶手段
５８ 制御手段
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】