特許 7492467 車輪及び車両

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2024-05-21

(45)【発行日】2024-05-29

(54)【発明の名称】車輪及び車両

(51)【国際特許分類】

   B60B 33/00 20060101AFI20240522BHJP

   B62B 5/02 20060101ALI20240522BHJP

   B60B 19/00 20060101ALI20240522BHJP

【ＦＩ】

B60B33/00 X

B62B5/02 Z

B60B19/00 D

【請求項の数】 7

(21)【出願番号】P 2021018676

(22)【出願日】2021-02-09

(65)【公開番号】P2022121781

(43)【公開日】2022-08-22

【審査請求日】2023-09-08

(73)【特許権者】

【識別番号】302060926

【氏名又は名称】株式会社フジタ

(74)【代理人】

【識別番号】110002147

【氏名又は名称】弁理士法人酒井国際特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】石堂 健二

【審査官】上谷 公治

(56)【参考文献】

【文献】特開２００５－１１９５７６（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１９－１２３２９２（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２００６－３０６２４６（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１７－０４２２２３（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２００３－２２０８０３（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｂ６０Ｂ ３３／００

Ｂ６２Ｂ ５／０２

Ｂ６０Ｂ １９／００

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

車軸回りに回動する円板体を含む車輪本体と、
前記車軸と一致する腕回転軸回りに前記車輪本体に対して回動可能な腕部と、
前記腕部を重力に抗して所定の待機位置に保持しかつ前記腕部に対する前記腕回転軸回りの外力によって前記保持を解除する保持部と、
前記車輪本体の外周面と接触する位置と離隔する位置との間で前記腕部に対して前記車輪本体の径方向に相対移動可能かつ前記腕部とともに前記腕回転軸回りに回動するように前記腕部に連結されるスロープ部と、
前記腕部が前記腕回転軸を中心とする回転方向の前記待機位置を含む所定範囲にある場合に前記スロープ部を前記車輪本体の外周面から離隔させるスロープ位置調整機構と、
を備える、車輪。

【請求項2】

車軸回りに回動する円板体を含む車輪本体と、
前記車軸と一致する腕回転軸回りに前記車輪本体に対して回動可能な腕部と、
前記腕部を重力に抗して所定の待機位置に保持しかつ前記腕部に対する前記腕回転軸回りの外力によって前記保持を解除する保持部と、
前記車輪本体の外周面と接触する位置と離隔する位置との間で移動可能かつ前記腕部とともに前記腕回転軸回りに回動するように前記腕部に連結されるスロープ部と、
前記腕部が前記腕回転軸を中心とする回転方向の前記待機位置を含む所定範囲にある場合に前記スロープ部を前記車輪本体の外周面から離隔させるスロープ位置調整機構と、
を備え、
前記スロープ位置調整機構は、
前記スロープ部を前記車輪本体の外周面から離隔する方向に常時付勢する付勢部と、
前記スロープ部の前記車輪本体の外周面から離隔する方向への移動範囲を制限する制止部と、
を備える、車輪。

【請求項3】

車軸回りに回動する円板体を含む車輪本体と、
前記車軸と平行な腕回転軸回りに前記車輪本体に対して回動可能な腕部と、
前記腕部を重力に抗して所定の待機位置に保持しかつ前記腕部に対する前記腕回転軸回りの外力によって前記保持を解除する保持部と、
前記車輪本体の外周面と接触する位置と離隔する位置との間で移動可能かつ前記腕部とともに前記腕回転軸回りに回動するように前記腕部に連結されるスロープ部と、
前記腕部が前記腕回転軸を中心とする回転方向の前記待機位置を含む所定範囲にある場合に前記スロープ部を前記車輪本体の外周面から離隔させるスロープ位置調整機構と、
を備え、
前記スロープ位置調整機構は、
前記車軸と異なる位置に設けられる前記腕回転軸と、
前記スロープ部を前記車輪本体の外周面に近接する方向に常時付勢する付勢部と、
前記スロープ部の前記車輪本体の外周面に近接する方向への移動範囲を制限する制止部と、
を含み、
前記腕部が前記所定範囲以外にある場合に前記スロープ部が前記車輪本体の外周面と接触させる、車輪。

【請求項4】

車軸回りに回動する円板体を含む車輪本体と、
前記車軸と平行な腕回転軸回りに前記車輪本体に対して回動可能な腕部と、
前記腕部を重力に抗して所定の待機位置に保持しかつ前記腕部に対する前記腕回転軸回りの外力によって前記保持を解除する保持部と、
前記車輪本体の外周面と接触する位置と離隔する位置との間で移動可能かつ前記腕部とともに前記腕回転軸回りに回動するように前記腕部に連結されるスロープ部と、
前記腕部が前記腕回転軸を中心とする回転方向の前記待機位置を含む所定範囲にある場合に前記スロープ部を前記車輪本体の外周面から離隔させるスロープ位置調整機構と、
を備え、
前記スロープ部は、外周面のうち前記車輪本体の外周面に接触する面に、前記車軸方向視で前記車輪本体の外周面と曲率半径が等しい円弧形状を含む凹状の曲面を含む、車輪。

【請求項5】

車軸回りに回動する円板体を含む車輪本体と、
前記車軸と平行な腕回転軸回りに前記車輪本体に対して回動可能な腕部と、
前記腕部を重力に抗して所定の待機位置に保持しかつ前記腕部に対する前記腕回転軸回りの外力によって前記保持を解除する保持部と、
前記車輪本体の外周面と接触する位置と離隔する位置との間で移動可能かつ前記腕部とともに前記腕回転軸回りに回動するように前記腕部に連結されるスロープ部と、
前記腕部が前記腕回転軸を中心とする回転方向の前記待機位置を含む所定範囲にある場合に前記スロープ部を前記車輪本体の外周面から離隔させるスロープ位置調整機構と、
を備え、
前記スロープ部は、外周面のうち前記車軸に対して径方向外側に位置する面に、前記車軸方向視で前記車輪本体の外周面より曲率半径が大きい楕円弧形状を含む凸状の曲面を含む、車輪。

【請求項6】

車軸回りに回動する円板体を含む車輪本体と、
前記車軸と平行な腕回転軸回りに前記車輪本体に対して回動可能な腕部と、
前記腕部を重力に抗して所定の待機位置に保持しかつ前記腕部に対する前記腕回転軸回りの外力によって前記保持を解除する保持部と、
前記車輪本体の外周面と接触する位置と離隔する位置との間で移動可能かつ前記腕部とともに前記腕回転軸回りに回動するように前記腕部に連結されるスロープ部と、
前記腕部が前記腕回転軸を中心とする回転方向の前記待機位置を含む所定範囲にある場合に前記スロープ部を前記車輪本体の外周面から離隔させるスロープ位置調整機構と、
を備え、
前記車軸方向視で一部が前記スロープ部より前記車輪本体の径方向外側に突出する位置と前記スロープ部に収容される位置との間で前記スロープ部に対して前記車軸と平行な軸心回りに回動可能であって、前記腕部が前記待機位置にある状態において先端が前記スロープ部より前方に位置する段差検知部を備える、車輪。

【請求項7】

請求項１から６のいずれか１項に記載の車輪と、
前記車輪を前記車軸回りに回転可能に支持する車体と、
を備える、車両。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本開示は、車輪及び車両に関する。

【背景技術】

【0002】

搬送台車等の車両に搭載される車輪は、許容する段差に限界があり、特に、車両が重量物を搬送する場合等、車輪に大きな荷重がかかる場合、低い段差であっても乗り越えることが困難である。例えば、特許文献１には、車輪より前方に突出したアームの先端を段差下に引っ掛け、アームの先端を支点にして車輪を持ち上げて段差を乗り越える手押し車が開示されている。また、特許文献２には、車輪が段差を乗り越えるためのスロープ部材を備え、段差の直前の任意のタイミングでスロープ部材を段差に懸架してスロープの上を車輪が走行可能な車輪走行体が開示されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【文献】特開２０１９－１４７４７０号公報

【文献】特開２０１８－１７５３４６号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

しかしながら、特許文献１の車輪では、アームの先端が段差下に引っ掛かって車輪が持ち上がる瞬間に、依然として大きな牽引力がかかる。また、特許文献２の車輪では、使用者が任意のタイミングでスロープ部材を段差に懸架する必要がある。このため、例えば、積載された荷物によって前方の段差の位置が把握しづらい搬送台車等に適用する場合、段差の位置を都度確認してスロープ部材を懸架する搬送台車の位置を調整する必要があり煩雑である。

【0005】

本開示は、上記の課題に鑑みてなされたものであって、段差を乗り越える際の負荷を低減させることができる車輪及び車両を提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0006】

上記の目的を達成するため、本開示の一態様の車輪は、車軸回りに回動する円板体を含む車輪本体と、前記車軸と平行な腕回転軸回りに前記車輪本体に対して回動可能な腕部と、前記腕部を重力に抗して所定の待機位置に保持しかつ前記腕部に対する前記腕回転軸回りの外力によって前記保持を解除する保持部と、前記車輪本体の外周面と接触する位置と離隔する位置との間で移動可能かつ前記腕部とともに前記腕回転軸回りに回動するように前記腕部に連結されるスロープ部と、前記腕部が前記腕回転軸を中心とする回転方向の前記待機位置を含む所定範囲にある場合に前記スロープ部を前記車輪本体の外周面から離隔させるスロープ位置調整機構と、を備える。

【0007】

車輪の望ましい態様として、前記腕回転軸は、前記車軸と一致し、前記スロープ位置調整機構は、前記スロープ部を前記車輪本体の外周面から離隔する方向に常時付勢する付勢部と、前記スロープ部の前記車輪本体の外周面から離隔する方向への移動範囲を制限する制止部と、を備える。

【0008】

車輪の望ましい態様として、前記スロープ位置調整機構は、前記車軸と異なる位置に設けられる前記腕回転軸と、前記スロープ部を前記車輪本体の外周面に近接する方向に常時付勢する付勢部と、前記スロープ部の前記車輪本体の外周面に近接する方向への移動範囲を制限する制止部と、含み、前記腕部が前記所定範囲以外にある場合に前記スロープ部が前記車輪本体の外周面と接触させる。

【0009】

車輪の望ましい態様として、前記スロープ部は、外周面のうち前記車輪本体の外周面に接触する面に、前記車軸方向視で前記車輪本体の外周面と曲率半径が等しい円弧形状を含む凹状の曲面を含む。

【0010】

車輪の望ましい態様として、前記スロープ部は、外周面のうち前記車軸に対して径方向外側に位置する面に、前記車軸方向視で前記車輪本体の外周面より曲率半径が大きい楕円弧形状を含む凸状の曲面を含む。

【0011】

車輪の望ましい態様として、前記車軸方向視で一部が前記スロープ部より前記車輪本体の径方向外側に突出する位置と前記スロープ部に収容される位置との間で前記スロープ部に対して前記車軸と平行な軸心回りに回動可能であって、前記腕部が前記待機位置にある状態において先端が前記スロープ部より前方に位置する段差検知部を備える。

【0012】

上記の目的を達成するため、本開示の一態様の車両は、前記車輪と、前記車輪を前記車軸回りに回転可能に支持する車体と、を備える。

【発明の効果】

【0013】

本開示によれば、段差を乗り越える際の負荷を低減させることができる。

【図面の簡単な説明】

【0014】

【図1】図１は、第１実施形態に係る車輪の構成例を模式的に示す側面図である。

【図2】図２は、図１に示す車輪の変形状態を示す側面図である。

【図3】図３は、図１に示す車輪の正面図である。

【図4】図４は、図１に示す車輪による段差乗り越え動作を説明する説明図である。

【図5】図５は、第２実施形態に係る車輪による段差乗り越え動作を説明する説明図である。

【図6】図６は、第３実施形態に係る車輪の構成例を模式的に示す側面図である。

【図7】図７は、図６に示す車輪の正面図である。

【図8】図８は、図７に示す車輪のスロープ部の軌道を説明する説明図である。

【図9】図９は、第１実施形態に係る車輪を搭載する適用例としての台車の構成例を模式的に示す側面図である。

【発明を実施するための形態】

【0015】

以下に、本開示につき図面を参照しつつ詳細に説明する。なお、本開示は、以下の実施形態の記載に限定されるものではない。また、以下の実施形態における構成要素には、当業者が置換可能、且つ、容易なもの、或いは実質的に同一のものが含まれる。さらに、以下に記載した実施形態における構成要素は、本開示の要旨を逸脱しない範囲で構成の種々の省略、置換又は変更を行うことができる。以下の実施形態では、本開示の実施形態を例示する上で、必要となる構成要素を説明し、その他の構成要素を省略する。

【0016】

（第１実施形態）
まず、第１実施形態に係る車輪１の構成について、図１から図３までを参照して説明する。図１は、第１実施形態に係る車輪１の構成例を模式的に示す側面図である。図２は、図１に示す車輪１の変形状態を示す側面図である。図３は、図１に示す車輪１の正面図である。以下の説明において、車輪１が段差の乗り越えが可能な方向への回転方向を正回転方向Ｒｆといい、正回転方向Ｒｆとは反対側の回転方向を逆回転方向Ｒｒという。正回転方向Ｒｆは、図１及び図２において、時計方向である。逆回転方向Ｒｒは、図１及び図２において、反時計方向である。

【0017】

第１実施形態の車輪１は、例えば、重量物を搬送する搬送台車等の車両に搭載される。車両は、例えば、左右対称に車輪１が配置される四輪車両（例えば、図９の台車１００）が想定されるが、本開示ではこれに限定されない。また、第１実施形態の車輪１は、非駆動輪であるが、本開示ではこれに限定されず、駆動輪であってもよい。例えば、車両が自走車である場合、車輪１は、車輪１が搭載される車両の車体側に搭載される電源等のエネルギー源から、平地走行及び段差走行するための回転駆動力が供給される駆動輪であってもよい。

【0018】

車輪１は、第１実施形態において、車輪本体１０と、腕部２０と、保持部３０と、スロープ部４０と、付勢部５０と、支持部９０と、シャフト９１と、を備える。支持部９０は、車輪１が搭載される車両に固定される。支持部９０は、車両の車体に対して、少なくとも水平軸回りの回動が規制される。シャフト９１は、支持部９０によって軸心が水平姿勢に支持される。

【0019】

車輪本体１０は、車輪１の車軸Ａｗを中心軸とする円板体である。車輪本体１０は、車軸Ａｗ回りに回動する。車輪本体１０は、車軸Ａｗに沿って貫通するシャフト孔１１を有する。シャフト孔１１には、シャフト９１が貫通する。車輪本体１０は、第１実施形態において、シャフト孔１１を介してシャフト９１によって、支持部９０に対して車軸Ａｗ回りに回動可能に支持される。

【0020】

車輪本体１０の外周面１２は、全周に亘って車輪１の転動周面を構成する。車輪本体１０は、外周面１２の周方向に沿って取り付けられる環状のタイヤ部（不図示）を有していてもよい。タイヤ部は、例えば、ゴム等で形成され、走行時における接地面から受ける車輪本体１０への衝撃を吸収する。

【0021】

腕部２０は、第１実施形態において、車輪本体１０の両側面側に一対で設けられる。それぞれの腕部２０は、長手方向が車輪本体１０の径方向に延びる棒形状である。腕部２０は、車軸Ａｗと平行な腕回転軸Ａａ回りに車輪本体１０に対して回動可能である。腕回転軸Ａａは、第１実施形態において、車軸Ａｗに一致する。腕部２０は、一端部２１が、車輪本体１０に対して腕回転軸Ａａ回りに回動可能に支持される。腕部２０は、第１実施形態において、一端部２１とは反対側の端部である他端部２２が、車軸Ａｗ方向視で車輪本体１０の外周面１２より径方向外側に突出する。それぞれの腕部２０は、軸孔２３を有する。また、一対の腕部２０は、連結部２４によって互いに連結される。

【0022】

軸孔２３は、腕部２０の一端部２１に腕回転軸Ａａに沿って貫通する貫通孔である。軸孔２３には、支持部９０によって軸心が水平姿勢に支持されるシャフト９１が挿通する。腕部２０は、第１実施形態において、軸孔２３を介してシャフト９１によって、腕回転軸Ａａ回りに回動可能に支持される。

【0023】

連結部２４は、腕部２０の他端部２２において、車輪本体１０の外周面１２より径方向外側に突出する部分に設けられる。連結部２４は、一対の腕部２０の間に設けられる後述のスロープ部４０を支持する。連結部２４は、第１実施形態において、車軸Ａｗと平行な方向に延びて一対の腕部２０を連結する柱状の軸部材である。連結部２４は、一対の腕部２０のいずれかと一体的に形成されてもよいし、別体に設けられて一対の腕部２０に固定されてもよい。連結部２４は、後述のスロープ部４０の長孔４１に挿通して設けられる。腕部２０は、連結部２４がスロープ部４０の長孔４１内を移動可能な範囲において、スロープ部４０の腕部２０に対する相対移動を許容する。連結部２４は、後述の付勢部５０の第１腕部５２の先端部を固定する。

【0024】

保持部３０は、第１実施形態において、支持部９０に設けられる。保持部３０は、所定の待機位置（図１に示す位置）にある一対の腕部２０にそれぞれ対向する位置に固定されるよう一対で設けられる。保持部３０は、第１実施形態において、支持部９０の腕部２０が設けられる側の側面から待機位置にある腕部２０に向かって突出する突起部材である。腕部２０は、待機位置において、腕部２０の他端部２２が腕回転軸Ａａより車輪１の進行方向側かつ下方に位置する。また、腕部２０が待機位置にある場合、後述のスロープ部４０は、車輪１が走行する地面に接地しない。

【0025】

保持部３０は、腕部２０を重力に抗して所定の待機位置（図１に示す位置）に保持する。保持部３０は、第１実施形態において、例えば、ゴム等で形成され、待機位置にある腕部２０を摩擦によって保持する。また、保持部３０は、待機位置より上方から自重によって腕回転軸Ａａ回りに回転する腕部２０を、摩擦によって制止して待機位置に保持する。保持部３０は、腕部２０に対して腕回転軸Ａａ回りの外力を受けることによって、待機位置における保持を解除する。

【0026】

スロープ部４０は、腕部２０とともに腕回転軸Ａａ回りに回動するように腕部２０の他端部２２に連結される。スロープ部４０は、車輪本体１０の外周面１２と接触する位置（図２に示す位置）と離隔する位置（図１に示す位置）との間で移動可能に設けられる。スロープ部４０は、第１実施形態において、後述の付勢部５０によって、車輪本体１０の外周面１２から離隔する方向に常時付勢される。スロープ部４０は、車輪本体１０の外周面１２と接触する方向への外力を受けることによって、付勢部５０による付勢力に抗して、車輪本体１０の外周面１２と接触するまで、外周面１２に近接する方向に移動する。スロープ部４０は、長孔４１と、突起軸部４２と、固定部４３と、を有する。また、スロープ部４０は、実施形態において、車軸Ａｗ方向視が略三角形状の略三角柱体である。スロープ部４０は、略三角柱体の３つの側面にそれぞれ対応する外周面に、第１曲面部４４と、第２曲面部４５と、平面部４６と、を含む。

【0027】

長孔４１は、腕回転軸Ａａに平行な方向に貫通する貫通孔である。長孔４１は、腕部２０に対してスロープ部４０が相対移動する方向に形成される。スロープ部４０は、第１実施形態において、腕部２０の長手方向、すなわち腕回転軸Ａａを中心とする径方向に沿って移動する。すなわち、長孔４１は、腕回転軸Ａａを中心とする径方向に長手方向を有する。長孔４１には、腕部２０の連結部２４が挿通する。

【0028】

連結部２４及び長孔４１は、スロープ部４０の車輪本体１０から離隔する方向への移動範囲を制限する制止部である。長孔４１は、長手方向における車輪本体１０側の端部が連結部２４と接触することによって、スロープ部４０の車輪本体１０から離隔する方向への移動範囲を制限する。なお、スロープ部４０は、車輪本体１０の外周面１２に接触することによって、車輪本体１０へ近接する方向への移動範囲を制限される。

【0029】

突起軸部４２は、スロープ部４０の側面から腕回転軸Ａａに平行な方向に突出して設けられる柱状の突起部材である。突起軸部４２は、例えば、ボルト又はピン等でもよい。突起軸部４２は、後述の付勢部５０の折曲部５１が外周の一部に沿って設けられる。突起軸部４２は、折曲部５１を支持する。

【0030】

固定部４３は、スロープ部４０の側面から腕回転軸Ａａに平行な方向に突出して設けられる柱状の突起部材である。固定部４３は、例えば、ボルト又はピン等でもよい。固定部４３は、後述の付勢部５０の第２腕部５３の先端部を固定する。

【0031】

第１曲面部４４は、略三角柱体の３つの側面のうち１つの側面に対応するスロープ部４０の外周面の一部であって、車軸Ａｗに対して径方向内側、すなわち車輪本体１０の外周面１２に対向する側に位置する面である。第１曲面部４４は、車軸Ａｗ方向視において、車輪本体１０の外周面１２と曲率半径が等しい円弧形状を含む凹状の曲面である。すなわち、スロープ部４０が車輪本体１０の外周面１２に接触する位置にある場合、第１曲面部４４は、車輪本体１０の外周面１２に沿って接触する。第１曲面部４４が車輪本体１０の外周面１２に接触している状態では、腕部２０及びスロープ部４０は、腕回転軸Ａａ回りに車輪本体１０と共回りする。第１曲面部４４が車輪本体１０の外周面１２から離隔している状態では、腕部２０及びスロープ部４０は、車輪本体１０と相対回転可能である。

【0032】

第２曲面部４５は、略三角柱体の３つの側面のうち第１曲面部４４とは異なる１つの側面に対応するスロープ部４０の外周面の一部であって、車軸Ａｗに対して径方向外側に位置する面である。第２曲面部４５は、車軸Ａｗ方向視において、車輪本体１０の外周面１２より曲率半径が大きい楕円弧形状を含む凸状の曲面である。第２曲面部４５の正回転方向Ｒｆ側の端縁は、第１曲面部４４の正回転方向Ｒｆ側の端縁に接続する。第２曲面部４５は、第１曲面部４４が車輪本体１０の外周面１２に接触している状態において、車軸Ａｗ方向視の外形線を正回転方向Ｒｆ側に延ばした仮想の延長曲線に、車輪本体１０の外周面１２が内接するように設けられることが好ましい。第２曲面部４５は、腕部２０が保持部３０から解除されてスロープ部４０が地面に接地する状態において、地面を転動する（後述の図４のステップＳ１２、Ｓ１３、Ｓ１４を参照）。

【0033】

平面部４６は、略三角柱体の３つの側面のうち第１曲面部４４及び第２曲面部４５とは異なる１つの側面に対応するスロープ部４０の外周面の一部であって、逆回転方向Ｒｒ側に位置する面である。平面部４６は、車輪本体１０の外周面１２側の端縁で、第１曲面部４４の逆回転方向Ｒｒ側の端縁に接続する。平面部４６は、車輪本体１０の外周面１２側とは反対側の端縁で、第２曲面部４５の逆回転方向Ｒｒ側の端縁に接続する。腕部２０が待機位置（図１に示す位置）にある状態において、平面部４６は、車輪本体１０の外周面１２側の端縁より車輪本体１０の外周面１２側とは反対側の端縁が進行方向に位置する。すなわち、第１実施形態の車輪１は、腕部２０が待機位置（図１に示す位置）にある状態で段差に到達した場合、第２曲面部４５と平面部４６との間の縁部４７が段差面Ｓに接触する（後述の図４のステップＳ１１を参照）。

【0034】

付勢部５０は、第１実施形態において、スロープ部４０を車輪本体１０の外周面１２から離隔する方向に常時付勢する。付勢部５０は、第１実施形態において、板ばねを含む。付勢部５０は、第１実施形態において、折曲部５１と、第１腕部５２と、第２腕部５３と、を含む。

【0035】

折曲部５１は、突起軸部４２の外周の一部に沿って設けられる。付勢部５０は、突起軸部４２に支持される折曲部５１を支点に腕回転軸Ａａと平行な軸回りに曲げ変形する。第１腕部５２は、折曲部５１の一端から腕回転軸Ａａと垂直な一方向に引き出された部分である。第１腕部５２は、腕部２０の連結部２４に固定される。第２腕部５３は、折曲部５１の他端から腕回転軸Ａａと平行かつ一方向とは異なる他方向に引き出された部分である。第２腕部５３は、固定部４３に固定される。

【0036】

付勢部５０及び制止部（連結部２４及び長孔４１）は、第１実施形態において、少なくとも腕部２０が腕回転軸Ａａを中心とする回転方向の待機位置（図１に示す位置）を含む所定範囲にある場合に、スロープ部４０を車輪本体１０の外周面１２から離隔させるスロープ位置調整機構を構成する。

【0037】

次に、車輪１の動作について、図４を参照して説明する。図４は、図１に示す車輪１による段差乗り越え動作を説明する説明図である。図４に示すように、車輪１は、正回転方向Ｒｆに回転する方向に移動しているものとし、進行方向に段差があるものとする。なお、図４に示す段差の高さは、スロープ部４０の平面部４６の車軸Ａｗ方向視の長さと同等であることを想定するが、本開示ではこれに限定されない。

【0038】

図４のステップＳ１１に示すように、車輪１は、腕部２０が保持部３０によって待機位置に保持されている場合、スロープ部４０が地面より上方に離隔した位置に保持されるため、車輪本体１０の外周面１２のみが地面に接地する。これにより、車輪１は、通常の車輪と同様な走行が可能である。車輪１が段差に到達すると、最初にスロープ部４０の縁部４７が段差面Ｓに接触する。

【0039】

図４のステップＳ１２に示すように、さらに車輪１が正回転方向Ｒｆに転動すると、スロープ部４０は、段差面Ｓから後方への反力に押される。これにより、スロープ部４０は、車輪本体１０の外周面１２に近接する方向の力を受ける。スロープ部４０は、車輪本体１０の外周面１２に近接する方向への外力を受けることによって、付勢部５０による付勢力に抗して、外周面１２に近接する方向に移動する。この際、連結部２４は、スロープ部４０の長孔４１内を、車輪本体１０側とは反対側の端部に向かって移動する。また、スロープ部４０が段差面Ｓから後方への反力に押されることによって、腕部２０は、スロープ部４０の長孔４１及び連結部２４を介して、正回転方向Ｒｆの力を受ける。これにより、腕部２０は、保持部３０の摩擦力に抗して正回転方向Ｒｆに回転し、保持部３０による保持から解除される。

【0040】

図４のステップＳ１３に示すように、保持部３０から保持を解除された腕部２０は、自重によって正回転方向Ｒｆに回転する。スロープ部４０は、第２曲面部４５が地面に接地する。スロープ部４０は、段差面Ｓ及び地面からの反力に押されるので、付勢部５０による付勢力に抗して、車輪本体１０の外周面１２に近接する方向に移動し、第１曲面部４４が外周面１２と接触する。車輪１は、外周面１２に接触したスロープ部４０が車輪本体１０の回転に巻き込まれて、腕部２０及びスロープ部４０が車輪本体１０と共回りを開始するともに、車輪本体１０がスロープ部４０に乗り上げる。車輪１は、第２曲面部４５が地面を転動する。

【0041】

図４のステップＳ１４に示すように、さらに車輪１が正回転方向Ｒｆに転動すると、車輪本体１０が段差の角に接触する。この際、スロープ部４０の平面部４６の高さによって、車輪本体１０の外周面１２と段差との間の落差が小さくなる（図４に示す段差では落差がなくなる）ので、車輪１は、車輪本体１０がスロープ部４０を土台にして、容易に段差を乗り越えることができる。

【0042】

なお、車輪１が段差を乗り越えて、車輪本体１０にかかる荷重がスロープ部４０にかからなくなると、スロープ部４０は、付勢部５０の付勢力によって、再び車輪本体１０の外周面１２から離隔する。使用者は、例えば手動で腕部２０を正回転方向Ｒｆに回転させて待機位置に戻す。車輪１は、段差を乗り越えた後の腕部２０及びスロープ部４０が、車輪本体１０の上端を超えて進行方向側に位置するまで車輪本体１０と共回りするためのガイド手段を備えていてもよい。

【0043】

以上で説明したように、第１実施形態の車輪１は、車輪本体１０と、腕部２０と、保持部３０と、スロープ部４０と、スロープ位置調整機構と、を備える。車輪本体１０は、車軸Ａｗ回りに回動する円板体を含む。腕部２０は、車軸Ａｗと平行な腕回転軸Ａａ回りに車輪本体１０に対して回動可能である。保持部３０は、腕部２０を重力に抗して所定の待機位置に保持しかつ腕部２０に対する腕回転軸Ａａ回りの外力によって保持を解除する。スロープ部４０は、車輪本体１０の外周面１２と接触する位置と離隔する位置との間で移動可能かつ腕部２０とともに腕回転軸Ａａ回りに回動するように腕部２０に連結される。スロープ位置調整機構は、腕部２０が腕回転軸Ａａを中心とする回転方向の待機位置を含む所定範囲にある場合にスロープ部４０を車輪本体１０の外周面１２から離隔させる。

【0044】

第１実施形態の車輪１は、スロープ部４０が車輪本体１０の外周面１２と接触する場合に車輪本体１０と共回りし、スロープ部４０が車輪本体１０の外周面１２と離隔する場合に車輪本体１０に対して相対回転する。すなわち、腕部２０が待機位置にある場合、スロープ部４０が車輪本体１０の外周面１２と離隔するので、スロープ部４０及び腕部２０が車輪本体１０に対して相対回転可能である。したがって、車輪１が平地を走行している際には、保持部３０によって腕部２０を待機位置に保持することによって、腕部２０及びスロープ部４０を待機位置に維持することができる。

【0045】

車輪１が段差に到達して、腕部２０又はスロープ部４０が段差に接触すると、段差からの反力によって、腕部２０が正回転方向Ｒｆへの力を受ける。これにより、腕部２０は、保持部３０による保持が解除されて正回転方向Ｒｆへ回転する。腕部２０の回転に伴って、スロープ部４０が地面に接地すると、スロープ部４０は、地面から車輪本体１０の外周面１２に近接する方向に力を受けて、外周面１２に近接する方向に移動し、外周面１２に接触する。これにより、スロープ部４０及び腕部２０が車輪本体１０と共回りを開始する。車輪１は、車輪本体１０がスロープ部４０に乗り上げ、土台にすることによって、段差を乗り越える際の負荷を低減させることができる。

【0046】

また、第１実施形態の車輪１において、腕回転軸Ａａは、車軸Ａｗと一致する。また、スロープ位置調整機構は、スロープ部４０を車輪本体１０の外周面１２から離隔する方向に常時付勢する付勢部５０と、スロープ部４０の車輪本体１０の外周面１２から離隔する方向への移動範囲を制限する制止部（連結部２４及び長孔４１）と、を備える。これにより、スロープ部４０が車輪本体１０の外周面１２と接触する位置と離隔する位置との間で移動可能、かつ腕部２０が腕回転軸Ａａを中心とする回転方向の待機位置を含む所定範囲にある場合にスロープ部４０を車輪本体１０の外周面１２から離隔させる構成を実現できる。

【0047】

また、第１実施形態の車輪１において、スロープ部４０は、外周面のうち車輪本体１０の外周面１２に接触する面に、車軸Ａｗ方向視で車輪本体１０の外周面１２と曲率半径が等しい円弧形状を含む凹状の曲面（第１曲面部４４）を含む。これにより、スロープ部４０が車輪本体１０の外周面１２に接触している状態において、スロープ部４０及び腕部２０を、車輪本体１０と好適に共回りさせることができる。

【0048】

また、第１実施形態の車輪１において、スロープ部４０は、外周面のうち車軸Ａｗに対して径方向外側に位置する面に、車軸Ａｗ方向視で車輪本体１０の外周面１２より曲率半径が大きい楕円弧形状を含む凸状の曲面（第２曲面部４５）を含む。これにより、車輪本体１０がスロープ部４０に乗り上げて土台にする際、車輪１を滑らかに転動させることができる。

【0049】

（第２実施形態）
次に、第２実施形態に係る車輪２の構成及び動作について、図５を参照して説明する。図５は、第２実施形態に係る車輪２による段差乗り越え動作を説明する説明図である。

【0050】

第２実施形態に係る車輪２について、第１実施形態に係る車輪１と同様の構成については、同一の符号を付して説明を省略する。第２実施形態に係る車輪２は、第１実施形態に係る車輪１と比較して、段差検知部６０をさらに備える点で異なる。

【0051】

段差検知部６０は、スロープ部４０に対して、車軸Ａｗと平行な軸心回りに回動可能に設けられる。段差検知部６０は、車軸Ａｗと平行な方向に貫通する軸孔６１を有する。軸孔６１には、スロープ部４０の突起軸部４２が挿通する。段差検知部６０は、第２実施形態において、軸孔６１を介して、スロープ部４０に対して突起軸部４２の軸心回りに回動する。

【0052】

段差検知部６０は、車軸Ａｗ方向視において、スロープ部４０の第２曲面部４５より径方向内側に収容される収容位置（ステップＳ２４に示す位置）と、第２曲面部４５より径方向外側に一部が突出する突出位置（ステップＳ２１に示す位置）との間でスロープ部４０に対して回動可能である。

【0053】

段差検知部６０は、突出位置より正回転方向Ｒｆへの回転を規制される。なお、段差検知部６０は、第２実施形態において、腕部２０の連結部２４によって、収容位置より逆回転方向Ｒｒへの回転を規制される。段差検知部６０は、腕部２０が待機位置（ステップＳ２１に示す位置）にある状態において、車輪２が走行する地面に接地しない。

【0054】

段差検知部６０は、第２実施形態において、車軸Ａｗ方向視で長手方向が逆回転方向Ｒｒに屈曲するＬ字形状である。段差検知部６０は、腕部２０が待機位置（ステップＳ２１に示す位置）にある状態において、Ｌ字形状の先端側の検知部６２が、スロープ部４０の進行方向の端部より前方に位置する。すなわち、第２実施形態の車輪２は、腕部２０が待機位置にある状態で段差に到達した場合、段差検知部６０の検知部６２が段差面Ｓに接触する（ステップＳ２２を参照）。

【0055】

段差検知部６０の検知部６２が段差面Ｓと接触して後方への反力を受けると、スロープ部４０は、軸孔６１及び突起軸部４２を介して、後方への力を受ける。これにより、スロープ部４０が付勢部５０の付勢力に抗して車輪本体１０の外周面１２へ近接する方向への力を受けるとともに、腕部２０が正回転方向Ｒｆへの力を受ける。

【0056】

図５のステップＳ２１に示すように、車輪２は、腕部２０が保持部３０によって待機位置に保持されている場合、スロープ部４０が地面より上方に離隔した位置に保持されるため、車輪本体１０の外周面１２のみが地面に接地する。これにより、車輪２は、通常の車輪と同様な走行が可能である。車輪２が段差に到達すると、最初に段差検知部６０の検知部６２が段差面Ｓに接触する。

【0057】

図５のステップＳ２２に示すように、さらに車輪２が正回転方向Ｒｆに転動すると、段差検知部６０は、段差面Ｓから後方への反力に押される。これにより、スロープ部４０は、段差検知部６０の軸孔６１及び突起軸部４２を介して、車輪本体１０の外周面１２に近接する方向の力を受ける。スロープ部４０は、車輪本体１０の外周面１２に近接する方向への外力を受けることによって、付勢部５０による付勢力に抗して、外周面１２に近接する方向に移動する。この際、連結部２４は、スロープ部４０の長孔４１内を、車輪本体１０側とは反対側の端部に向かって移動する。また、スロープ部４０が段差検知部６０を介して段差面Ｓから後方への反力に押されることによって、腕部２０は、スロープ部４０の長孔４１及び連結部２４を介して、正回転方向Ｒｆの力を受ける。これにより、腕部２０は、保持部３０の摩擦力に抗して正回転方向Ｒｆに回転し、保持部３０による保持から解除される。

【0058】

図５のステップＳ２３に示すように、保持部３０から保持を解除された腕部２０は、自重によって正回転方向Ｒｆに回転する。スロープ部４０は、第２曲面部４５が地面に接地する。スロープ部４０は、段差面Ｓ及び地面からの反力に押されるので、付勢部５０による付勢力に抗して、車輪本体１０の外周面１２に近接する方向に移動し、第１曲面部４４が外周面１２と接触する。車輪２は、外周面１２に接触したスロープ部４０が車輪本体１０の回転に巻き込まれて、腕部２０及びスロープ部４０が車輪本体１０と共回りを開始するともに、車輪本体１０がスロープ部４０に乗り上げる。車輪２は、第２曲面部４５が地面を転動する。また、この際、段差検知部６０は、地面に接地すると、地面に接地しながらスロープ部４０の第２曲面部４５より径方向内側に収容される方向に回転する。

【0059】

図５のステップＳ２４に示すように、さらに車輪２が正回転方向Ｒｆに転動すると、車輪本体１０が段差の角に接触する。この際、スロープ部４０の平面部４６の高さによって、車輪本体１０の外周面１２と段差との間の落差が小さくなる（図４に示す段差では落差がなくなる）ので、車輪２は、車輪本体１０がスロープ部４０を土台にして、容易に段差を乗り越えることができる。なお、この際、段差検知部６０は、スロープ部４０の第２曲面部４５より径方向内側に収容される。

【0060】

なお、車輪２が段差を乗り越えて、車輪本体１０にかかる荷重がスロープ部４０にかからなくなると、スロープ部４０は、付勢部５０の付勢力によって、再び車輪本体１０の外周面１２から離隔する。使用者は、例えば手動で腕部２０を正回転方向Ｒｆに回転させて待機位置に戻す。車輪２は、段差を乗り越えた後の腕部２０及びスロープ部４０が、車輪本体１０の上端を超えて進行方向側に位置するまで車輪本体１０と共回りするためのガイド手段を備えていてもよい。

【0061】

以上で説明したように、第２実施形態の車輪２は、段差検知部６０を備える。段差検知部６０は、車軸Ａｗ方向視で一部がスロープ部４０より車輪本体１０の径方向外側に突出する位置とスロープ部４０に収容される位置との間でスロープ部４０に対して車軸Ａｗと平行な軸心回りに回動可能である。段差検知部６０は、腕部２０が待機位置にある状態において先端（検知部６２）がスロープ部４０より前方に位置する。

【0062】

これにより、第２実施形態の車輪２は、腕部２０が待機位置にある場合のスロープ部４０の前端より下方に段差検知部６０の先端（検知部６２）を設けることが可能である。したがって、段差検知部６０を備えない場合と比較して、スロープ部４０の下端の位置を高くできるので、車輪２が凹凸を有する地面を走行する場合等に、スロープ部４０が地面の凸部に引っ掛かって、予期せず保持部３０による腕部２０の保持を解除することを抑制できる。

【0063】

（第３実施形態）
次に、第３実施形態に係る車輪３の構成及び動作について、図６から図８までを参照して説明する。図６は、第３実施形態に係る車輪３の構成例を模式的に示す側面図である。図７は、図７に示す車輪３の正面図である。

【0064】

第３実施形態に係る車輪３について、第１実施形態に係る車輪１と同様の構成については、同一の符号を付して説明を省略する。第３実施形態に係る車輪３は、第１実施形態に係る車輪１と比較して、腕部２０及び付勢部５０の代わりに、腕部７０及び付勢部８０を備え、さらに、シャフト９２を備える点で異なる。シャフト９２は、支持部９０によって軸心が水平姿勢に支持される。

【0065】

腕部７０は、第３実施形態において、車輪本体１０の一方の側面側に設けられる。腕部７０は、長手方向が車輪本体１０の径方向に延びる棒形状である。腕部７０は、車軸Ａｗと平行な腕回転軸Ａａ回りに車輪本体１０に対して回動可能である。腕回転軸Ａａは、第３実施形態において、車軸Ａｗと異なる位置に設けられる。腕部７０は、一端部７１が、車輪本体１０に対して腕回転軸Ａａ回りに回動可能に支持される。腕部７０は、第３実施形態において、一端部７１とは反対側の端部である他端部７２が、車軸Ａｗ方向視で車輪本体１０の外周面１２より径方向外側に突出する。腕部７０は、所定の待機位置（図７に示す位置）において、保持部３０によって保持される。腕部７０は、軸孔７３と、連結部７４と、を有する。

【0066】

軸孔７３は、腕部７０の一端部７１に腕回転軸Ａａに沿って貫通する貫通孔である。軸孔７３には、支持部９０によって軸心が水平姿勢に支持されるシャフト９２が貫通する。腕部７０は、第３実施形態において、軸孔７３を介してシャフト９２によって、腕回転軸Ａａ回りに回動可能に支持される。

【0067】

連結部７４は、腕部７０の他端部７２において、車輪本体１０の外周面１２より径方向外側に突出する部分に設けられる。連結部７４は、腕部７０と一体的に形成されてもよいし、別体に設けられて腕部７０に固定されてもよい。連結部７４は、スロープ部４０を支持する。連結部７４は、第３実施形態において、腕回転軸Ａａと平行な方向に延びて、スロープ部４０の長孔４１に挿通して設けられる柱状の軸部材である。腕部７０は、連結部７４がスロープ部４０の長孔４１内を移動可能な範囲において、スロープ部４０の腕部７０に対する相対移動を許容する。連結部７４は、後述の付勢部８０の腕部８２の先端部を固定する。

【0068】

付勢部８０は、第３実施形態において、スロープ部４０を車輪本体１０の外周面１２に近接する方向に常時付勢する。付勢部８０は、第３実施形態において、板ばねを含む。付勢部８０は、第３実施形態において、支点部８１と、腕部８２と、を含む。

【0069】

支点部８１は、突起軸部４２に固定して設けられる。腕部８２は、支点部８１から腕回転軸Ａａと垂直な一方向に引き出された部分である。腕部８２の支点部８１とは反対側の先端は、腕部２０の連結部７４に固定される。腕部８２は、腕回転軸Ａａと平行な軸回りに曲げ変形する。

【0070】

第３実施形態のスロープ部４０は、付勢部８０によって、車輪本体１０の外周面１２に近接する方向に常時付勢される。スロープ部４０は、腕回転軸Ａａを中心とする径方向外側への力を受けることによって、付勢部８０による付勢力に抗して、腕回転軸Ａａを中心とする径方向外側方向に移動する。

【0071】

連結部７４及び長孔４１は、スロープ部４０の車輪本体１０から離隔する方向及び車輪本体１０に近接する方向への移動範囲を制限する制止部である。長孔４１は、長手方向における車輪本体１０側の端部が連結部７４と接触することによって、スロープ部４０の車輪本体１０から離隔する方向への移動範囲を制限する。長孔４１は、長手方向における車輪本体１０側とは反対側の端部が連結部７４と接触することによって、スロープ部４０の車輪本体１０に近接する方向への移動範囲を制限する。

【0072】

車軸Ａｗと異なる位置に設けられる腕回転軸Ａａ、付勢部８０、制止部（連結部７４及び長孔４１）は、第３実施形態において、少なくとも腕部２０が腕回転軸Ａａを中心とする回転方向の待機位置（図６に示す位置）を含む所定範囲にある場合に、スロープ部４０を車輪本体１０の外周面１２から離隔させるスロープ位置調整機構を構成する。

【0073】

図８は、図７に示す車輪３のスロープ部４０の軌道Ｔｓを説明する説明図である。図６に示したように、腕回転軸Ａａは、車軸Ａｗと異なる位置に設けられる。このため、腕部７０の他端部７２は、車軸Ａｗ方向視で車輪本体１０の外周面１２より径方向外側に突出する量が一定ではない。より詳しくは、車軸Ａｗ方向視で車軸Ａｗに対して腕回転軸Ａａ側に腕部７０の他端部７２が位置する場合、突出量が最も大きい。

【0074】

腕部７０が他端部７２の突出量が大きい範囲７０ｃにある場合、スロープ部４０が腕部７０に対して最も車輪本体１０の外周面１２に近接する位置であっても、スロープ部４０は、車輪本体１０の外周面１２に接触しない。この際、スロープ部４０は、制止部（連結部７４及び長孔４１）によって、腕部７０に対して、最も車輪本体１０の外周面１２に近接する位置に維持される。すなわち、腕部７０が範囲７０ｃにある場合、腕部７０及びスロープ部４０は、車輪本体１０と共回りせず、自重によって正回転方向Ｒｆに回転して待機位置（図６に示す位置）で停止する。

【0075】

腕部７０が他端部７２の突出量が小さい範囲７０ｂにある場合、スロープ部４０は、車輪本体１０の外周面１２に接触する。この際、スロープ部４０は、第１曲面部４４が車輪本体１０の外周面１２に径方向外側に押されて、付勢部８０の付勢力に抗して腕部７０に対して径方向外側へ移動する。スロープ部４０は、付勢部８０の付勢力によって、車輪本体１０の外周面１２に押し付けられる。すなわち、腕部７０が範囲７０ｂにある場合、腕部７０及びスロープ部４０は、車輪本体１０と共回りする。

【0076】

腕部７０が範囲７０ｃと範囲７０ｂとの間であって、待機位置（図６に示す位置）を含む範囲７０ａにある場合、スロープ部４０は、車輪本体１０の外周面１２に接触する位置と離隔する位置との間で移動可能である。すなわち、スロープ部４０は、段差又は地面等から外力を受けて腕部７０に対して径方向内側へ移動することによって、車輪本体１０の外周面１２に接触する。すなわち、腕部７０が範囲７０ａにある場合、かつスロープ部４０が径方向内側への外力を受けた場合、腕部７０及びスロープ部４０は、車輪本体１０と共回りする。

【0077】

以上で説明したように、第３実施形態の車輪３において、スロープ位置調整機構は、車軸Ａｗと異なる位置に設けられる腕回転軸Ａａと、スロープ部４０を車輪本体１０の外周面１２に近接する方向に常時付勢する付勢部８０と、スロープ部４０の車輪本体１０の外周面１２に近接する方向への移動範囲を制限する制止部（連結部７４及び長孔４１）と、を含む。スロープ位置調整機構は、腕部７０が所定範囲以外にある場合にスロープ部４０が車輪本体１０の外周面１２と接触させる。

【0078】

第３実施形態の車輪３は、スロープ部４０が車輪本体１０の外周面１２と接触する位置と離隔する位置との間で移動可能、かつ腕部２０が腕回転軸Ａａを中心とする回転方向の待機位置を含む所定範囲にある場合にスロープ部４０を車輪本体１０の外周面１２から離隔させる構成を簡便な構成で実現できる。また、腕部７０が所定範囲以外にある場合にスロープ部４０が車輪本体１０の外周面１２と接触させることにより、所定範囲以外で腕部７０及びスロープ部４０が車輪本体１０と共回りできるので、段差を乗り越えた後、車輪３の走行にともなって腕部７０を待機位置まで復帰させることができる。

【0079】

（適用形態）
次に、第１実施形態の車輪１の適用例としての台車１００の構成について、図９を参照して説明する。図９は、第１実施形態に係る車輪１を搭載する適用例としての台車１００の構成例を模式的に示す側面図である。

【0080】

適用形態の台車１００は、重量物を積載する積載部を含む車体１０１と、４つの車輪１と、連結部１０２と、を備える。車体１０１には、４つの車輪１の支持部９０が鉛直軸回りに回動可能に支持される。４つの車輪１は、車体１０１の前後左右（左右方向は、図９の紙面に垂直な方向）に配置される。それぞれの車輪１は、車軸Ａｗが水平姿勢になるように配置される。車輪１は、台車１００が進行方向に走行する時、左右２つの車輪１の車軸Ａｗが同軸となるように設けられる。

【0081】

連結部１０２は、台車１００の車体１０１の中央部に設けられる。連結部１０２は、少なくとも車体１０１の下面側に開口する凹部を含む。連結部１０２には、後述の自動牽引車２００の連結部２０４が挿通する。台車１００は、連結部１０２を介して自動牽引車２００に牽引される。自動牽引車２００は、車体２０１と、４つの駆動輪２０２と、２つの無端ベルト２０３と、連結部２０４と、を備える。車体２０１には、４つの駆動輪２０２及び連結部２０４の駆動機構に供給する電力の電源、制御装置等（不図示）が搭載される。

【0082】

４つの駆動輪２０２は、車体２０１の前後左右に配置される。それぞれの駆動輪２０２は、車軸が水平姿勢かつ進行方向に直交するように配置される。左右２つの駆動輪２０２は、車軸が同軸となるように設けられる。なお、４つの駆動輪２０２のうち、前側２つの駆動輪２０２及び後側２つの駆動輪２０２のいずれかは、従動輪であってもよい。

【0083】

無端ベルト２０３は、前後２つの駆動輪２０２の間に掛け回される。無端ベルト２０３の下面は、自動牽引車２００が走行する際に地面に接地する走行面である。自動牽引車２００の左右方向への旋回は、操舵にステアリング装置を用いるのではなく、右側の駆動輪２０２と左側の駆動輪２０２との回転速度差を用いる。

【0084】

連結部２０４は、車体２０１に対して昇降可能に設けられる。連結部２０４が車体２０１に対して最も下方に位置する際、連結部２０４の上端は、台車１００の連結部１０２の下端より下方に位置する。連結部２０４が車体２０１に対して最も上方に位置する際、連結部２０４の上端は、台車１００の連結部１０２の下端より上方に位置する。連結部２０４は、自動牽引車２００が台車１００の下方に潜り込んだ位置において、車体２０１に対して上昇することによって、台車１００の連結部１０２に挿通する。これにより、自動牽引車２００は、連結部２０４を介して、台車１００を水平方向に牽引可能である。

【0085】

なお、適用形態では、第１実施形態の車輪１を台車１００に適用したが、第２実施形態の車輪２又は第３実施形態の車輪３を台車１００に適用してもよい。また、適用形態では、走行するための駆動源を有さず、自動牽引車２００に牽引される台車１００に車輪１を適用したが、駆動源を有する車両に車輪１、２、３を適用してもよい。

【0086】

以上で説明したように、適用形態の台車１００（車両）は、車輪１と、車輪１を車軸Ａｗ回りに回転可能に支持する車体１０１と、を備える。適用形態の台車１００（車両）の車輪１は、スロープ部４０が車輪本体１０の外周面１２と接触する場合に車輪本体１０と共回りし、スロープ部４０が車輪本体１０の外周面１２と離隔する場合に車輪本体１０に対して相対回転する。すなわち、腕部２０が待機位置にある場合、スロープ部４０が車輪本体１０の外周面１２と離隔するので、スロープ部４０及び腕部２０が車輪本体１０に対して相対回転可能である。したがって、台車１００が平地を走行している際には、保持部３０によって腕部２０を待機位置に保持することによって、腕部２０及びスロープ部４０を待機位置に維持することができる。

【0087】

台車１００が段差に到達して、車輪１の腕部２０又はスロープ部４０が段差に接触すると、段差からの反力によって、腕部２０が正回転方向Ｒｆへの力を受ける。これにより、腕部２０は、保持部３０による保持が解除されて正回転方向Ｒｆへ回転する。腕部２０の回転に伴って、スロープ部４０が地面に接地すると、スロープ部４０は、地面から車輪本体１０の外周面１２に近接する方向に力を受けて、外周面１２に近接する方向に移動し、外周面１２に接触する。これにより、スロープ部４０及び腕部２０が車輪本体１０と共回りを開始する。台車１００は、車輪１の車輪本体１０がスロープ部４０に乗り上げ、土台にすることによって、段差を乗り越える際の負荷を低減させることができる。

【符号の説明】

【0088】

１、２、３ 車輪
１０ 車輪本体
１１ シャフト孔
１２ 外周面
２０、７０ 腕部
２１、７１ 一端部
２２、７２ 他端部
２３、７３ 軸孔
２４、７４ 連結部
３０ 保持部
４０ スロープ部
４１ 長孔
４２ 突起軸部
４３ 固定部
４４ 第１曲面部
４５ 第２曲面部
４６ 平面部
４７ 縁部
５０、８０ 付勢部
５１ 折曲部
５２ 第１腕部
５３ 第２腕部
６０ 段差検知部
６１ 軸孔
６２ 検知部
７０ａ、７０ｂ、７０ｃ 範囲
８１ 支点部
８２ 腕部
９０ 支持部
９１、９２ シャフト
１００ 台車
１０１ 車体
１０２ 連結部
２００ 自動牽引車
２０１ 車体
２０２ 駆動輪
２０３ 無端ベルト
２０４ 連結部
Ａｗ 車軸
Ａａ 腕回転軸
Ｒｆ 正回転方向
Ｒｒ 逆回転方向
Ｓ 段差面
Ｔｓ 軌道
Ｓ１１、Ｓ１２、Ｓ１３、Ｓ１４、Ｓ２１、Ｓ２２、Ｓ２３、Ｓ２４ ステップ

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】