特許 7492756 電波源端末位置検出システム及び電波源端末位置検出方法

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2024-05-22

(45)【発行日】2024-05-30

(54)【発明の名称】電波源端末位置検出システム及び電波源端末位置検出方法

(51)【国際特許分類】

   G01S 5/02 20100101AFI20240523BHJP

   G09B 29/00 20060101ALI20240523BHJP

   G01S 17/89 20200101ALI20240523BHJP

【ＦＩ】

G01S5/02 Z

G09B29/00 Z

G01S17/89

【請求項の数】 6

(21)【出願番号】P 2022044212

(22)【出願日】2022-03-18

(65)【公開番号】P2023137825

(43)【公開日】2023-09-29

【審査請求日】2023-12-05

【新規性喪失の例外の表示】特許法第３０条第２項適用 令和４年３月１日 令和４年電気学会全国大会講演論文集で発表

【国等の委託研究の成果に係る記載事項】（出願人による申告）令和３年度、総務省、「アクティブ空間無線リソース制御技術に関する研究開発委託契約」に基づく産業技術力強化法第１７条の適用を受ける特許出願

【早期審査対象出願】

(73)【特許権者】

【識別番号】500327636

【氏名又は名称】株式会社ブレインズ

(74)【代理人】

【識別番号】100098729

【弁理士】

【氏名又は名称】重信 和男

(74)【代理人】

【識別番号】100204467

【弁理士】

【氏名又は名称】石川 好文

(74)【代理人】

【識別番号】100148161

【弁理士】

【氏名又は名称】秋庭 英樹

(74)【代理人】

【識別番号】100195833

【弁理士】

【氏名又は名称】林 道広

(74)【代理人】

【識別番号】100206656

【弁理士】

【氏名又は名称】林 修身

(72)【発明者】

【氏名】堀内 岳人

(72)【発明者】

【氏名】井深 真治

(72)【発明者】

【氏名】肥後 明豪

(72)【発明者】

【氏名】奥村 篤

(72)【発明者】

【氏名】冨永 真司

【審査官】東 治企

(56)【参考文献】

【文献】特開２０２１－０９００８８（ＪＰ，Ａ）

【文献】国際公開第２０１９／０９３１３６（ＷＯ，Ａ１）

【文献】特開２０１６－０４５８２５（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０２１－０３４９１７（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１９－１７４１６４（ＪＰ，Ａ）

【文献】国際公開第２０２２／０３８７８７（ＷＯ，Ａ１）

【文献】国際公開第２０２２／２６９８４０（ＷＯ，Ａ１）

【文献】井深 真治 ほか，"電波発信源特定のためのＬｉＤＡＲとＲＧＢ－Ｄセンサデータに対する物体検知手法の開発”，令和４年 電気学会全国大会講演論文集 一般講演３ ［ＤＶＤ－ＲＯＭ］ ，一般社団法人電気学会，2023年03月01日，pp.96-97

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｇ０１Ｓ ５／００－５／１４

Ｇ０１Ｓ ７／４８－７／５１

Ｇ０１Ｓ １７／００－１７／９５

Ｈ０４Ｂ ７／２４－７／２６

Ｈ０４Ｗ ４／００－９９／００

Ｈ０４Ｂ １７／２７

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

通信用電波を発信する電波源端末の特定空間における位置を検出する電波源端末位置検出システムであって、
運用時に前記特定空間の画像を撮像する撮像手段と、
前記特定空間の全体の３次元地図を、運用開始前に事前に生成する３次元地図生成手段と、
前記３次元地図生成手段にて生成した前記３次元地図を記憶可能な３次元地図記憶手段と、
前記３次元地図記憶手段に記憶されている前記３次元地図と前記撮像手段にて撮像された画像とから前記特定空間における前記電波源端末の３次元位置を特定する３次元位置特定手段と、
前記３次元位置特定手段にて特定された３次元位置を、前記特定空間における電波伝搬を制御可能な電波伝搬制御手段に対して出力する３次元位置出力手段と、
を備える、
ことを特徴とする電波源端末位置検出システム。

【請求項2】

前記３次元地図生成手段は、レーザースキャナを使用したＬｉＤＡＲ－ＳＬＡＭを含む、
ことを特徴とする請求項１に記載の電波源端末位置検出システム。

【請求項3】

前記３次元位置特定手段は、学習データを与えることによって前記撮像手段にて撮像された画像から前記電波源端末を高精度で検出可能となった深層学習機機能を含む、
ことを特徴とする請求項１または２に記載の電波源端末位置検出システム。

【請求項4】

通信用電波を発信する電波源端末の特定空間における位置を検出する電波源端末位置検出方法であって、
運用時に前記特定空間の画像を撮像する撮像段階と、
前記特定空間の全体の３次元地図を、運用開始前に事前に生成する３次元地図生成段階と、
前記３次元地図生成段階にて生成した前記３次元地図を記憶する３次元地図記憶段階と、
前記３次元地図記憶段階にて記憶された前記３次元地図と前記撮像段階にて撮像された画像とから前記特定空間における少なくとも前記電波源端末の３次元位置を特定する３次元位置特定段階と、
前記３次元位置特定段階にて特定された３次元位置を、前記特定空間における電波伝搬を制御可能な電波伝搬制御手段に対して出力する３次元位置出力段階と、
を含む、
ことを特徴とする電波源端末位置検出方法。

【請求項5】

前記３次元地図生成段階においては、レーザースキャナを使用したＬｉＤＡＲ－ＳＬＡＭにより前記３次元地図を生成する、
ことを特徴とする請求項４に記載の電波源端末位置検出方法。

【請求項6】

前記３次元位置特定段階は、学習データを与えることによって機械学習された深層学習機機能により前記撮像段階にて撮像された画像から前記電波源端末を検出する段階を含む、
ことを特徴とする請求項４または請求項５に記載の電波源端末位置検出方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、特定空間において通信を行うために電波を発信する電波源端末の位置を検出する電波源端末位置検出システム及び電波源端末位置検出方法に関する。

【背景技術】

【0002】

従来、電波を送受信する電波源端末が在局する特定空間の無線通信状態を制御する技術として、例えば、移動体の現在位置および地形情報に基づいて、移動体が備える指向性可変アンテナのアンテナ指向性を制御することにより、移動体の受信環境が変動する場合でも受信性能を向上させる技術（例えば、特許文献１参照）や、基地局が移動局からの電波の到来方向を推定して、その方向にアレーアンテナの指向性のピークを向けることにより、通信状態を向上させる技術（例えば、特許文献２参照）が知られている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【文献】特開２００５－２９５３６５号公報

【文献】特開平１１－２１５０４９号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

これら特定空間の無線通信状態を制御する技術においては、特定空間の電波伝搬を能動的（アクティブ）に制御するために、特定空間内を移動可能な無線局の特定空間内における位置等と特定する必要があることから、これら無線局の位置特定のために電波源の方向をセンシングする電波センサが使用されているが、これら電波センサを使用した場合、無線局の特定空間における２次元的な位置を大まかに特定することしかできず、特定空間の電波伝搬を能動的（アクティブ）に制御するには、位置精度が不十分であるという問題がある。

【0005】

本発明は、このような問題点に着目してなされたもので、位置精度の高い電波源端末位置検出システム及び電波源端末位置検出方法を提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0006】

請求項１の電波源端末位置検出システムは、
通信用電波を発信する電波源端末（例えば、無線ＬＡＮ端末であるデスクトップパソコン１やラップトップパソコン２や携帯端末３）の特定空間（例えば、部屋Ｒ）における位置を検出する電波源端末位置検出システムであって、
運用時に前記特定空間の画像を撮像する撮像手段（例えば、ＲＧＢ－Ｄ１カメラ１５、ＲＧＢ－Ｄ２カメラ１６、ＲＧＢ－Ｄ３カメラ２１）と、
前記特定空間の全体の３次元地図を、運用開始前に事前に生成する３次元地図生成手段（例えば、処理装置（Ａ）が、運用前において地図生成モジュールプログラムにて３Ｄ地図を生成する部分）と、
前記３次元地図生成手段にて生成した前記３次元地図を記憶可能な３次元地図記憶手段と、
前記３次元地図記憶手段に記憶されている前記３次元地図と前記撮像手段にて撮像された画像とから前記特定空間における前記電波源端末の３次元位置を特定する３次元位置特定手段（例えば、図１０に示すように、運用中において処理装置（Ａ）２５や処理装置（Ｂ）３０が端末位置検出モジュールプログラムを用いて端末位置を検出する部分）と、
前記３次元位置特定手段にて特定された３次元位置を、前記特定空間における電波伝搬を制御可能な電波伝搬制御手段（例えば、処理装置（Ｃ））に対して出力する３次元位置出力手段（例えば、図１２に示す端末ＤＢ更新処理におけるステップＳ８やステップＳ１３において端末情報を送信する部分）と、
を備える、
ことを特徴としている。
この特徴によれば、３次元地図と画像とを用いることによって、電波源端末の３次元位置を高精度に特定することができる。

【0007】

請求項２の電波源端末位置検出システムは、請求項１に記載の電波源端末位置検出システムであって、
前記３次元地図生成手段は、レーザースキャナ（例えば、ＬｉＤＡＲ２４）を使用したＬｉＤＡＲ－ＳＬＡＭを含む、
ことを特徴としている。
この特徴によれば、３次元地図の精度を向上できる。

【0008】

請求項３の電波源端末位置検出システムは、請求項１または請求項２に記載の電波源端末位置検出システムであって、
前記３次元位置特定手段は、学習データを与えることによって前記撮像手段にて撮像された画像から前記電波源端末を高精度で検出可能となった深層学習機機能（例えば、処理装置（Ａ）２５や処理装置（Ｂ）３０に記憶されたＤＮＮモジュールプログラムによる機能）を含む、
ことを特徴としている。
この特徴によれば、電波源端末を高精度で検出することができる。

【0009】

請求項４の電波源端末位置検出方法は、
通信用電波を発信する電波源端末（例えば、無線ＬＡＮ端末であるデスクトップパソコン１やラップトップパソコン２や携帯端末３）の特定空間（例えば、部屋Ｒ）における位置を検出する電波源端末位置検出方法であって、
運用時に前記特定空間の画像を撮像する撮像段階（例えば、ＲＧＢ－Ｄ１カメラ１５、ＲＧＢ－Ｄ２カメラ１６、ＲＧＢ－Ｄ３カメラ２１が運用中において秒５回の頻度で撮像する段階）と、
前記特定空間の全体の３次元地図を、運用開始前に事前に生成する３次元地図生成段階（例えば、処理装置（Ａ）が、運用前において地図生成モジュールプログラムにて３Ｄ地図を生成する段階）と、
前記３次元地図生成段階にて生成した前記３次元地図を記憶する３次元地図記憶段階と、
前記３次元地図記憶段階にて記憶された前記３次元地図と前記撮像段階にて撮像された画像とから前記特定空間における少なくとも前記電波源端末の３次元位置を特定する３次元位置特定段階（例えば、図１０に示すように、運用中において処理装置（Ａ）２５や処理装置（Ｂ）３０が端末位置検出モジュールプログラムを用いて端末位置を検出する段階）と、
前記３次元位置特定段階にて特定された３次元位置を、前記特定空間における電波伝搬を制御可能な電波伝搬制御手段（例えば、処理装置（Ｃ））に対して出力する３次元位置出力段階（例えば、図１２に示す端末ＤＢ更新処理におけるステップＳ８やステップＳ１３において端末情報を送信する段階）と、
を含む、
ことを特徴としている。
この特徴によれば、３次元地図と画像とを用いることによって、電波源端末の３次元位置を高精度に特定することができる。

【0010】

請求項５の電波源端末位置検出方法は、請求項４に記載の電波源端末位置検出方法であって、
前記３次元地図生成段階においては、レーザースキャナ（例えば、ＬｉＤＡＲ２４）を使用したＬｉＤＡＲ－ＳＬＡＭにより前記３次元地図を生成する、
ことを特徴としている。
この特徴によれば、３次元地図の精度を向上できる。

【0011】

請求項６の電波源端末位置検出方法は、請求項４または請求項５に記載の電波源端末位置検出方法であって、
前記３次元位置特定段階は、学習データを与えることによって機械学習された深層学習機機能（例えば、処理装置（Ａ）２５や処理装置（Ｂ）３０に記憶されたＤＮＮモジュールプログラムによる機能）により前記撮像段階にて撮像された画像から前記電波源端末を検出する段階（例えば、図１０においてＤＮＮモジュールプログラムが端末相対位置を検出して出力する段階）を含む、
ことを特徴としている。
この特徴によれば、電波源端末を高精度で検出することができる。

【0012】

尚、本発明は、本発明の請求項に記載された発明特定事項のみを有するものであって良いし、本発明の請求項に記載された発明特定事項とともに該発明特定事項以外の構成を有するものであっても良い。

【図面の簡単な説明】

【0013】

【図1】本発明の電波源端末位置検出システムを含む電波伝搬制御システムが適用された特定空間としての一例である部屋を示す図である。

【図2】図１に示す部屋において携帯端末を所持する人の移動後の状況を示す図である。

【図3】本発明の電波源端末位置検出システムを含む電波伝搬制御システムの構成を示すブロック図である。

【図4】本発明の電波源端末位置検出システムを含む電波伝搬制御システムを含む電波伝搬制御システムを構成する移動ロボットに搭載された電波センサを示す外観斜視図である。

【図5】図４に示す電波センサの構成を示すブロック図である。

【図6】本発明に用いたＩＲＳ（Intelligent Reflecting Surface）を示す外観斜視図である。

【図7】図６に示すＩＲＳの構成を示すブロック図である。

【図8】処理装置Ａの運用前における３次元地図作成の処理動作を示す説明図である。

【図9】処理装置（Ｂ）における運用前の初期設定時におけるＲＧＢ-Ｄカメラの位置、姿勢データ作成の処理動作を示す説明図である。

【図10】処理装置（Ａ）並びに処理装置（Ｂ）において、端末データベース（ＤＢ）に記憶される各データが生成される流れを示す説明図である。

【図11】処理装置（Ａ）並びに処理装置（Ｃ）における端末ＤＢの一例を示す図である。

【図12】処理装置（Ａ）における端末ＤＢ更新処理を示すフロー図である。

【図13】処理装置（Ｃ）における伝搬経路制御処理を示すフロー図である。

【発明を実施するための形態】

【0014】

本発明の電波源端末位置検出システムを含む電波伝搬制御システムを実施するための形態を実施例にもとづいて以下に説明する。

【実施例】

【0015】

図１は、本発明の電波源端末位置検出システムを含む電波伝搬制御システムが適用された特定空間である部屋Ｒを示す図であり、図３は、本発明の電波源端末位置検出システムを含む電波伝搬制御システムの構成を示すブロック図である。

【0016】

図１に示すように、本実施例の特定空間である部屋Ｒは方形状とされているとともに、部屋Ｒ内に入室するためのドアが設けられている。また、部屋Ｒは、ドアが設けられている壁面と対向する壁面から導出されている上面視Ｌ字状のパーティションＰＴにより、電波の発信源となる無線ＬＡＮ（Ｗｉ－Ｆｉ）端末であるデスクトップパソコン（ＤｅｓｋｔｏｐＰＣ）１やラップトップパソコン（ＬａｐｔｏｐＰＣ）２が載置されている机Ｄ１が配置された大空間と、机Ｄ２が配置された小空間とに分けられており、小空間は、例えば、会議等に使用できるようになっている。

【0017】

部屋Ｒには、図１に示すように、ドアを挟む各壁面に無線ＬＡＮ（Ｗｉ－Ｆｉ）のアクセスポイント端末（ＡＰ）１１、１２が配置されているとともに、会議室となる小空間への入り口に臨む壁には、無線ＬＡＮ（Ｗｉ－Ｆｉ）に使用される周波数帯の電波を高効率にて異なる角度にて反射可能なＩＲＳ（Intelligent Reflecting Surface）１３が配置されている。

【0018】

これらアクセスポイント端末（ＡＰ）１１、１２は、図１に示すように、スイッチングＨＵＢ２を介してインターネット等の外部ネットワークと接続されており、机Ｄ１に配置されているデスクトップパソコン１やラップトップパソコン２、更には、部屋Ｒに入室した利用者が所持しているモバイルフォン等の携帯端末３が、アクセスポイント端末（ＡＰ）１１、１２を介してインターネット等の外部ネットワークとデータ通信することができるようになっている。尚、図１については、外部ネットワークと接続するためのルータ等の機器については省略しているが、外部ネットワークと接続するためのルータ等を設けるようにしてもよいことは言うまでもない。

【0019】

これらアクセスポイント端末（ＡＰ）１１、１２は、公知の無線ＬＡＮ（Ｗｉ－Ｆｉ）のアクセスポイント端末と同様に、２．４ＧＨｚ帯や５ＧＨｚ帯の電波を使用して、無線ＬＡＮ端末と双方向の無線通信を行うことができるものであって、特には、無線ＬＡＮ端末とのセッション状況（通信状況）のデータを後述する管理装置Ｃに送信する機能や、該管理装置Ｃからの指示によって指定された３次元位置に向けて指定された周波数（チャンネル）の電波を集中させる３次元ビームフォーミングの機能を有している。

【0020】

尚、これら３次元ビームフォーミングとしては、公知の方法、例えば、５Ｇの携帯電話にて使用が検討されている平面アンテナアレイによる３次元ビームフォーミングの技術を使用することができる。

【0021】

また、部屋Ｒの２つの角部の天井には、カラー画像を撮像可能であるとともに被写体までの距離を計測可能なＲＧＢ－Ｄ１カメラ１５とＲＧＢ－Ｄ２カメラ１６とが、図１に示すように、部屋Ｒの略対角方向を向けて配置されることで、ＲＧＢ－Ｄ１カメラ１５は、部屋Ｒの小空間におけるＲＧＢ－Ｄ１カメラ１５に近い領域を除いたほぼ全領域を撮像可能とされているとともに、ＲＧＢ－Ｄ２カメラ１６は、部屋の大空間におけるＲＧＢ－Ｄ２カメラ１６に近い領域とパーティションＰＴによって隠される領域を除いた領域を撮像および計測可能とされている。

【0022】

これらＲＧＢ－Ｄ１カメラ１５とＲＧＢ－Ｄ２カメラ１６、並びに後述する移動ロボットに搭載されているＲＧＢ－Ｄ３カメラ２１は、いずれも、可視光のカラーイメージセンサを有するＲＧＢカメラと、被写体までの距離（被写体深度）を計測可能な深度カメラとが組み合わされたものとされている。これらＲＧＢカメラは、部屋Ｒ内の無線ＬＡＮ端末、特には、被写体としては小型となる携帯端末を画像により検出可能とするための十分な解像度を有するものであって、画像処理が可能な時間間隔にて画像を撮像可能なものであれば、公知のＲＧＢカメラを使用することができる。尚、本実施例では、これらＲＧＢカメラとしては、後述する処理装置（Ａ）２５や処理装置（Ｂ）３０との接続等を考慮して、ＬＡＮケーブルにて有線ＬＡＮ接続可能なものを使用しているが、本発明はこれに限定されるものではなく、これらＲＧＢカメラの画像データを送信する通信インターフェイス（Ｉ／Ｆ）は、受信側が有する通信インターフェイス（Ｉ／Ｆ）等の状況を考慮して適宜に選択すればよい。

【0023】

また、深度カメラとしては、本実施例では、装置の大きさが比較的小さいとともに、計測精度が比較的高く、計測に要する時間も短いことから赤外線ＴｏＦカメラを使用しているが、本発明は、これに限定されるものではなく、これら深度カメラとしては、使用するＲＧＢカメラの画像との相性等の関係性や、撮像する空間の光の状況（明暗）や、必要な計測精度や計測時間等の観点から、公知のものから適宜に選択すればよい。具体的には、ＴｏＦカメラではなく、ＴｏＦ以外の方式、例えば、複数のカメラ画像の視差から被写体深度を計測するカメラや、放射パターンの大きさや形状で被写体深度を計測するカメラ等の他の方式の深度カメラを使用してもよい。尚、本実施例では、これら深度カメラとしては、処理装置（Ａ）２５や処理装置（Ｂ）３０との接続等を考慮して、ＬＡＮケーブルにて有線ＬＡＮ接続可能なものを使用しているが、本発明はこれに限定されるものではなく、深度カメラのデータを送信する通信Ｉ／Ｆは、受信側が有する通信Ｉ／Ｆ等の状況を考慮して適宜に選択すればよい。

【0024】

また、本実施例では、ＲＧＢカメラと深度カメラとを個別に有線ＬＡＮ接続するようにしているが、本発明はこれに限定されるものではなく、例えば、ＲＧＢカメラと深度カメラとが一体化された形態のカメラである場合には、単一の通信Ｉ／Ｆから画像データと深度のデータとを送信するようにしてもよいことは言うまでもない。

【0025】

これらＲＧＢ－Ｄ１カメラ１５とＲＧＢ－Ｄ２カメラ１６は、図１に示すように、ＬＡＮケーブルとスイッチングＨＵＢ１を介して、部屋Ｒの角部に配置されている処理装置(Ｂ)３０に有線ＬＡＮ接続されており、ＲＧＢ－Ｄ１カメラ１５とＲＧＢ－Ｄ２カメラ１６にて撮像された画像データや被写体のまでの距離データ（被写体深度データ）が該処理装置(Ｂ)３０に入力されるようになっている。尚、ＲＧＢ－Ｄ１カメラ１５とＲＧＢ－Ｄ２カメラ１６は、１秒間に５回、撮像及び計測とを行って画像データと距離データとを処理装置(Ｂ)３０に送信するが、これら撮像回数等は、使用するカメラの能力や処理装置(Ｂ)３０の処理能力や通信Ｉ／Ｆの通信速度等を考慮して適宜に決定すればよい。

【0026】

処理装置(Ｂ)３０は、ハードウエアとしては、比較的処理能力に優れているとともに故障等が発生し難い高信頼度のものであって、ＬＡＮの通信ＩＦ等を有する公知のパーソナルコンピュータ（ＰＣ）を好適に使用することができ、これらパーソナルコンピュータ（ＰＣ）に、当該処理装置(Ｂ)３０に必要とされる機能を付与するための各種プログラムをインストールしたものを使用しているが、本発明はこれに限定されるものではなく、これら処理装置(Ｂ)３０としては、後述する処理装置(Ｂ)３０の各機能を提供できるものであれば、どのようなコンピュータであってもよい。

【0027】

処理装置(Ｂ)３０には、図３に示すような各種の機能を付与するためのモジュールプログラム、並びにこれらのモジュールプログラムが使用する各種データが記憶されている。尚、図３中で、方形状の太い破線がモジュールプログラムを示しており、円柱状の細い破線がデータを示している。

【0028】

処理装置(Ｂ)３０のオペレーションシステム（ＯＳ）にて動作可能なモジュールプログラムとしては、ＲＧＢ－Ｄ１カメラ１５やＲＧＢ－Ｄ２カメラ１６の位置や姿勢を、図９に示すように、運用前の初期化時において推定するためのＲＧＢ－Ｄ１とＲＧＢ－Ｄ２の位置・姿勢推定モジュールプログラムと、ＲＧＢ－Ｄ１カメラ１５やＲＧＢ－Ｄ２カメラ１６から送信されてくる画像データや深度データを、行列式等からなる映像処理データを用いた計算により補正等を行うための映像処理モジュールプログラムと、学習データを与えることによって撮像画像から端末の特定や端末の種類特定を行うことが可能とされた深層学習（Deep Neural Network；ＤＮＮ）モジュールプログラムと、深層学習モジュールプログラムからのデータや映像処理モジュールプログラムからの映像データとから無線ＬＡＮ端末の位置検出を行う端末位置検出モジュールプログラムが記憶されている。尚、端末位置検出モジュールプログラムは、ＲＧＢ－Ｄ１カメラ１５やＲＧＢ－Ｄ２カメラ１６のそれぞれに対応するように個別に記憶されている。

【0029】

尚、本実施例では、処理装置（Ｂ）３０においては、後述するように、ＲＧＢ－Ｄ１カメラ１５やＲＧＢ－Ｄ２カメラ１６の位置や姿勢推定において処理装置（Ａ）２５にて生成された３Ｄ地図を使用することから、３Ｄ地図を利用する際の利便性等を考慮して、これら３Ｄ地図を作成する処理装置（Ａ）２５のＳＬＡＭ用プログラムと同一のＳＬＡＭ用プログラムを処理装置（Ｂ）３０にも導入し、該ＳＬＡＭ用プログラムの自己位置推定の機能を利用してＲＧＢ－Ｄ１カメラ１５やＲＧＢ－Ｄ２カメラ１６の位置や姿勢推定を実行するようにしているが、本発明はこれに限定されるものではなく、これらＲＧＢ－Ｄ１カメラ１５やＲＧＢ－Ｄ２カメラ１６の位置や姿勢推定のモジュールプログラムを、処理装置（Ａ）２５のＳＬＡＭ用プログラムとは無関係のものを使用してもよい。

【0030】

また、データとしては、運用前の初期化時において位置・姿勢推定モジュールプログラムにより推定されたＲＧＢ－Ｄ１カメラ１５やＲＧＢ－Ｄ２カメラ１６の位置と姿勢のデータが記憶されているともに、映像処理モジュールプログラムが使用する行列式等を含む映像処理データや、後述するように、運用前の初期化時において処理装置（Ａ）２５にて生成される３Ｄ地図データが記憶されている。

【0031】

また、処理装置(Ｂ)３０の近傍位置には、該処理装置(Ｂ)３０とＬＡＮケーブル及びスイッチングＨＵＢ２を介して接続されている処理装置(Ｃ)４０が配置されている。処理装置(Ｃ)４０にはＩＲＳ１３がローカル接続されているとともに、アクセスポイント端末（ＡＰ）１５、１６もＬＡＮケーブル及びスイッチングＨＵＢ２を介して接続されており、ローカル接続されているＩＲＳ１３の電波反射方向制御を実行可能であるとともに、アクセスポイント端末（ＡＰ）１５、１６の３次元ビームフォーミング制御等を実行可能とされていて、処理装置(Ｃ)４０が、特定空間である部屋Ｒの電波伝搬をアクティブコントロールする。

【0032】

尚、処理装置(Ｃ)４０も、処理装置(Ｂ)３０と同様に、ハードウエアとしては、比較的処理能力に優れているとともに故障等が発生し難い高信頼度のものであって、ＬＡＮの通信ＩＦやＩＲＳ１３をローカル接続するためのＩ／Ｆを有する公知のパーソナルコンピュータ（ＰＣ）を好適に使用することができ、これらパーソナルコンピュータ（ＰＣ）に、当該処理装置(Ｃ)４０に必要とされる機能を付与するための各種プログラムをインストールしたものを使用しているが、本発明はこれに限定されるものではなく、これら処理装置(Ｃ)４０としては、後述する処理装置(Ｃ)４０の各機能を提供できるものであれば、どのようなコンピュータであってもよい。

【0033】

処理装置(Ｃ)４０には、図３に示すような各種の機能を付与するためのモジュールプログラム、並びにこれらのモジュールプログラムが使用する各種データが記憶されている。具体的には、処理装置(Ｃ)４０のオペレーションシステム（ＯＳ）にて動作可能なモジュールプログラムとして、各アクセスポイント端末（ＡＰ）１１、１２と部屋Ｒ内の無線ＬＡＮ端末との伝搬経路を計算する伝搬経路計算モジュールプログラムと、伝搬経路計算モジュールプログラムにて計算された伝搬経路に対して最適化された３次元ビームフォーミングの方向制御や最適化されたＩＲＳ１３の反射角度制御を行うためのＡＰ／ＩＲＳ制御モジュールプログラムとが記憶されている。

【0034】

また、これらのモジュールプログラムが使用するデータとしては、運用前の初期化時において処理装置（Ａ）２５にて生成される３Ｄ地図データ、各アクセスポイント端末（ＡＰ）１１、１２の部屋Ｒ内おける３次元位置座標、各アクセスポイント端末（ＡＰ）１１、１２が通信している部屋Ｒ内の無線ＬＡＮ端末のローカルＩＰアドレス、ＭＡＣアドレス、送受信に使用される各電波周波数（チェンネル）、通信レベル等の情報を含むセッション情報が記憶されている通信状況データベース（ＤＢ）、処理装置（Ａ）において位置推定された部屋Ｒ内の無線ＬＡＮ端末の３次元位置や該無線ＬＡＮ端末から発信される電波周波数の情報が逐次更新される端末データベース（ＤＢ）（図１１参照）、端末ＤＢにおいて使用される端末ＩＤと通信状況データベースにおける端末識別情報となるＭＡＣアドレスとの対応関係が記憶される端末対応付テーブルデータ等が記憶されている。

【0035】

尚、本実施例では、各アクセスポイント端末（ＡＰ）１１、１２の３次元位置座標については、３Ｄ地図データが記憶される運用前の段階において、処理装置（Ｃ）４０に直接入力して設定するようにしているが、本発明はこれに限定されるものではなく、これら各アクセスポイント端末（ＡＰ）１１、１２の３次元位置についても、ＲＧＢ－Ｄ１カメラ１５やＲＧＢ－Ｄ２カメラ１６の位置検出と同様に、処理装置（Ｂ）３０或いは処理装置（Ａ）２５によって検出して、処理装置（Ｃ）４０に記憶するようにしてもよい。

【0036】

ここで、処理装置(Ｃ)４０にローカル接続されているＩＲＳ１３について、図６と図７を用いて簡潔に説明する。ＩＲＳ１３は、図６に示すように、壁に取付けられる方形箱状の本体１３２と、該本体１３２から壁面の前方方向に突出するように設けられた電波反射板１３１と、電波反射板１３１の背面に設けられて電波反射板１３１の上下方向の角度を変化可能な垂直駆動部１３３とから主に構成されている。

【0037】

電波反射板１３１は、無線ＬＡＮに使用される２．４ＧＨｚ帯や５ＧＨｚ帯の電波を高効率にて反射可能なものであって、例えば、特開２０２１-１４１３５９号に開示されているもの等が例示される。

【0038】

また、垂直駆動部１３３と本体１３２とを連結する連結軸は、本体１３２内部に内蔵されている水平駆動部１３４によって水平方向に揺動可能とされており、このように水平駆動部１３４によって連結軸が水平方向に揺動可能とされていることと、垂直駆動部１３３によって垂直方向の角度が変化可能とされていることによって、電波反射板１３１の角度を上下左右に変化させることが可能となっており、これら電波反射板１３１の角度が、本体１３２内部に内蔵されている駆動制御部１３５によって、図７に示すように、処理装置（Ｃ）４０から送信される情報である、垂直角度や水平角度の情報を含む駆動情報の受信に応じて制御されることで、例えば、アクセスポイント端末（ＡＰ１２からの電波を、小空間内部に向けて反射させることが可能とされている（図２参照）。

【0039】

また、部屋Ｒ内には、部屋Ｒ内を移動可能とされた移動ロボット２０が配置されている。移動ロボット２０は、移動を可能とするための無人搬送車（ＡＧＶ）２３上に、電波センサ２２を格納可能であるとともに電波センサ２２が検出する電波を高効率で透過可能な材質で形成され、その上部にＲＧＢ－Ｄ１カメラ１５やＲＧＢ－Ｄ２カメラ１６と同様の機能を有する比較的小型のＲＧＢ－Ｄ３カメラ２１やＬｉＤＡＲ－ＳＬＡＭ（Simultaneous Localization and Mapping）を行うためのレーザースキャナ（以下、ＬｉＤＡＲと表記）２４とが配置されているハウジングが搭載されているともに、これらＲＧＢ－Ｄ３カメラ２１、電波センサ２２、無人搬送車（ＡＧＶ）２３、ＬｉＤＡＲ２４に接続されて、部屋Ｒの３次元地図（以下、３Ｄ地図とし略記する）の作成並びに電波センサ２２並びにＲＧＢ－Ｄ３カメラ２１からのデータにもとづいて無線ＬＡＮ端末の検出並びに位置推定を行う処理装置（Ａ）２５が搭載されている。

【0040】

ここで、本実施例の移動ロボット２０に用いた電波センサ２２について、図４、図５を用いて簡潔に説明すると、電波センサ２２は、図４に示すような外観とされており、無線ＬＡＮで使用される周波数帯である２．４ＧＨｚ帯や５ＧＨｚ帯の電波を受信するための四角板状の平面アンテナアレイ２２１と、該平面アンテナアレイ２２１が連結されている連結軸を回転させることで平面アンテナアレイ２２１を水平方向に回転可能な水平駆動部２２２と、連結軸と平面アンテナアレイ２２１との背面との間に設けられ、平面アンテナアレイ２２１を図示しない回動軸を中心として垂直方向に回動させることが可能な垂直駆動部２２３とを有している。

【0041】

そして、電波センサ２２の筐体内部には、平面アンテナアレイ２２１に形成されている個々のアンテナからのＲＦ信号が入力される信号処理部２２４が設けられていて、該信号処理部２２４が、平面アンテナアレイ２２１を構成する個々のアンテナからの複数のＲＦ信号にもとづいて、電波源の方向となる電波到来方向や、該到来電波の周波数（計測周波数）、該到来電波の強度（電界強度）を特定し、計測時刻のデータとともに出力する。

【0042】

尚、信号処理部２２４は、外部からの計測開始指示の入力に応じて電波計測（スキャン）を開始する。この電波計測（スキャン）は、平面アンテナアレイ２２１が向いている水平方向を所定角度（例えば、１０度）ずつ順次回転移動させ、１０度毎のそれぞれの回転位置において２．４ＧＨｚ帯や５ＧＨｚ帯の電波チャンネルを走査していき、１周の回転が完了したら、平面アンテナアレイ２２１が検出可能な検出可能垂直角度範囲（例えば、角度範囲１０度）の分だけ垂直角度（俯角または仰角）を変更し、該変更後の垂直角度において、また、水平方向を所定角度ずつ順次回転移動させつつ、電波チャンネルを走査して１周し、その後、更に検出可能垂直角度範囲の分だけ垂直角度の変更することを繰り返し行う。つまり、１周の回転計測→垂直角度変更→１周の回転計測→垂直角度変更…を繰り返し行い、垂直角度が仰角９０度に対応する角度での１周の回転計測が終了したときに電波計測（スキャン）を終了する。

【0043】

よって、電波チャンネルを走査する水平方向角度を細かく（例えば、３６０の１８０分割である２度）とすると、方向精度（分解能）が高くなるものの、電波計測（スキャン）に要する時間が非常に長くなってしまい、無線ＬＡＮ端末の移動に対応することが難しくなってしまうので、使用する平面アンテナアレイ２２１の特性を踏まえて、必要最小限の方向精度（分解能）とすることで、電波計測（スキャン）に要する時間を可能な限り短くすることが好ましい。具体的には、本実施例では、水平方向の所定角度を、３６０の３６分割である１０度とし、検出可能垂直角度範囲も約１０度とすることで、電波計測（スキャン）に要する時間としては６０秒程度である。

【0044】

尚、これら電波計測（スキャン）における水平方向の回転制御や垂直方向の角度制御は、信号処理部２２４が水平駆動部２２２や垂直駆動部２２３に指示を出力することで実現されている。また、これら電波計測（スキャン）は、移動ロボット２０が移動していないときに行う必要があるため、移動ロボット２０が停止したときに、ＬＡＮ接続されている処理装置（Ａ）２５から送信される計測開始指示の受信によって電波計測（スキャン）を開始し、電波計測（スキャン）が終了したときに処理装置（Ａ）２５に計測終了通知を送信する。

【0045】

次に、移動ロボット２０を構成する無人搬送車（ＡＧＶ）２３について説明する。無人搬送車（ＡＧＶ）２３は、複数の駆動車輪を有していることで、前後左右に移動並びに方向を変更可能なものであれば、公知のものを好適に使用することができる。尚、無人搬送車（ＡＧＶ）２３は、モータや減速機等の駆動機構ととともに、これら駆動機構を動作させるためのバッテリー等の電源を有している。

【0046】

また、無人搬送車（ＡＧＶ）２３は、所定のインターフェイス（Ｉ／Ｆ）であるＵＳＢにて、処理装置（Ａ）２５に接続されており、該処理装置（Ａ）２５からの指示に応じて移動する。

【0047】

尚、本実施例では、搭載するものの大きさや重量を考慮して無人搬送車（ＡＧＶ）２３を使用した形態を例示しているが、本発明はこれに限定されるものではなく、部屋Ｒ内を移動可能なものであれば、例えば、自動掃除ロボット等のものであってもよい。

【0048】

次に、移動ロボット２０に搭載されているＬｉＤＡＲ２４について説明する。ＬｉＤＡＲ２４としては、ＳＬＡＭに使用可能な公知のレーザースキャナを好適に使用することができるが、該ＬｉＤＡＲ２４が大きいと移動ロボット２０の大きさも大きくなってしまい、移動ロボット２０が侵入できない領域が拡大してしまうことから、小型であって電力消費の少ないものが好ましい。

【0049】

ＬｉＤＡＲ２４は、図３に示すように、処理装置（Ａ）２５にＬＡＮ接続されており、レーザーでスキャンした各方向にある対象物までの距離データ等の情報を処理装置（Ａ）２５に出力する。これらの情報（スキャンデータ）は、処理装置（Ａ）２５において３Ｄ地図の作成に利用される。

【0050】

移動ロボット２０に搭載されているＲＧＢ－Ｄ３カメラ２１は、上記したように、ＲＧＢ－Ｄ１カメラ１５やＲＧＢ－Ｄ２カメラ１６と同じく、ＲＧＢカメラと深度カメラとが組み合わされたものとされており、これら深度カメラとしては、赤外線ＴｏＦカメラを使用していて、ＲＧＢカメラと深度カメラとが、図３に示すように、ＬＡＮケーブル及び
スイッチングＨＵＢ３を介して処理装置（Ａ）に接続されている。

【0051】

また、移動ロボット２０に搭載されている処理装置（Ａ）２５は、処理装置（Ｂ）３０や処理装置（Ｃ）４０と同様に、ハードウエアとしては、比較的処理能力に優れているとともに振動等によって故障等が発生し難い高信頼度のものであって、ＬＡＮの通信Ｉ／ＦやＵＳＢ－Ｉ／Ｆ等を有する公知のパーソナルコンピュータ（ＰＣ）を好適に使用することができ、これらパーソナルコンピュータ（ＰＣ）に、当該処理装置(Ａ)２５に必要とされる機能を付与するための各種プログラムをインストールしたものを使用しているが、本発明はこれに限定されるものではなく、これら処理装置（Ａ）２５としては、後述する処理装置（Ａ）２５の各機能を提供できるものであれば、どのようなコンピュータであってもよい。

【0052】

処理装置（Ａ）２５には、図３に示すような各種の機能を付与するためのモジュールプログラム、並びにこれらのモジュールプログラムが使用する各種データが記憶されている。

【0053】

処理装置（Ａ）２５のオペレーションシステム（ＯＳ）にて動作可能なモジュールプログラムとしては、無人搬送車（ＡＧＶ）２３の移動を制御するナビゲーション機能を有するＡＧＶ誘導制御モジュールプログラムと、端末データベース（以下、端末ＤＢと略記）に記憶されているデータを検索するためのＤＢ検索エンジンモジュールプログラムと、ＲＧＢ－Ｄ３カメラ２１から送信されてくる画像データや深度データを、行列式等からなる映像処理データを用いた計算により補正等を行うための映像処理モジュールプログラムと、学習データを与えることによって撮像画像から端末の特定や端末の種類特定を行うことが可能とされた深層学習（Deep Neural Network；ＤＮＮ）モジュールプログラムと、ＳＬＡＭ用プログラムとが記憶されている。尚、ＳＬＡＭ用プログラムには、３Ｄ地図を生成するための地図生成モジュールプログラム、移動ロボット２０の位置を推定するための自己位置推定モジュールプログラム、並びに深層学習モジュールプログラムからのデータや映像処理モジュールプログラムからの映像データとから無線ＬＡＮ端末の位置検出を行う端末位置検出モジュールプログラムが含まれている。

【0054】

また、これらのモジュールプログラムが使用するデータとしては、運用前の初期化時において地図生成モジュールプログラムによって生成される部屋Ｒの３Ｄ地図データや、映像処理モジュールプログラムが使用する行列式等を含む映像処理データや、図１１に示す端末ＤＢが記憶されている。

【0055】

ここで、本実施例の端末ＤＢについて、図１１を用いて簡単に説明する。本実施例の端末ＤＢでは、図１１に示すように、部屋Ｒ内に存在する無線ＬＡＮ端末に対して固有に付与された端末ＩＤに対応付けて、画像による検出時刻、端末位置（３次元）、端末種類、電波センサによる計測時刻、計測周波数、電波強度、同時検出数、到来方向からの距離、の各データが対応付けて記憶されている。

【0056】

尚、前述したように、電波センサ２２による計測周期と、画像による端末位置の検出周期とは不一致であって、電波センサ２２による計測周期が画像による端末位置の検出周期よりも長いことから、図１１に示すように、画像による端末位置の検出によるデータには、計測時刻、計測周波数、電波強度、同時検出数、到来方向からの距離のデータが格納されていない一方、電波センサ２２による計測によるデータには、計測時刻、計測周波数、電波強度、同時検出数、到来方向からの距離のデータが格納されているが、その他のデータである画像による検出時刻、端末位置（３次元）、端末種類のデータは格納されていない。

【0057】

尚、図１１に示す例では、端末種類として、デスクトップＰＣ、ラップトップＰＣ、モバイルフォンの３種類とした形態を例示しているが、本発明はこれに限定されるものではなく、これらの種別は、ＤＮＮモジュールプログラムの学習内容等に応じて適宜に設定すればよい。

【0058】

また、計測周波数については、無線ＬＡＮのチャンネル番号等を用いるようにしてもよい。尚、本実施例では、前述したように、３次元のビームフォーミングを使用した無線ＬＡＮ通信を行うため、異なる無線ＬＡＮ端末において同一のチャンネル（周波数）が使用される場合がある。

【0059】

尚、処理装置（Ａ）２５は、図１、図３に示すように、無線ＬＡＮに使用される２．４ＧＨｚ帯や５ＧＨｚ帯の電波とは周波数の異なる周波数であって、これら無線ＬＡＮに使用される周波数よりも低周波数であることによって、障害物に対する回り込み性が高い９２０ＭＨｚ帯を使用した特定小電力データ通信モデムを介して処理装置（Ｂ）３０並びに処理装置（Ｃ）４０とデータ通信可能に接続されている。

【0060】

このように、処理装置（Ｂ）３０並びに処理装置（Ｃ）４０とのデータ通信として、９２０ＭＨｚ帯の無線通信を使用する理由としては、処理装置（Ｂ）３０並びに処理装置（Ｃ）４０と通信ケーブルにて有線で接続してしまうと移動ロボット２０の移動によって通信ケーブルが絡まる等により移動ロボット２０の移動に障害が生じてしまう畏れがあるとともに、通信ケーブルが人の移動の邪魔となるとともに足を引っかけることによる転倒の危険性があるため無線のデータ通信であることが好ましいとともに、移動ロボット２０には、無線ＬＡＮに使用される電波を高感度で検出する電波センサ２２が搭載されているので、これら無線ＬＡＮに使用される電波に近い周波数の電波を使用すると、電波センサ２２の性能が低下してしまうことから、電波センサ２２が検出する無線ＬＡＮに使用される電波とは異なる周波数の電波であって、障害物に対する回り込み性が高い９２０ＭＨｚ帯の周波数を使用したデータ通信（５０Ｋｂｐｓ）を行う。

【0061】

尚、本実施例では、処理装置（Ａ）２５と処理装置（Ｂ）３０並びに処理装置（Ｃ）４０との間のデータ通信手段として、９２０ＭＨｚ帯を使用した特定小電力データ通信モデムを使用した形態を例示しているが、本発明はこれに限定されるものではなく、これらのデータ通信手段としては、上記したように、移動ロボット２０の移動の障害等とならないこと、移動ロボット２０に搭載される電波センサ２２の電波検出に悪影響を与えないこと、並びに必要なデータ通信速度が得られること、障害物に対する回り込み性が高いこと等の条件を満たすものであることが好ましく、このような条件を満たすものであれば、上記した９２０ＭＨｚ帯以外の周波数を使用した無線データ通信であってもよい。また、無線通信としては、電波に限らず、可視光や赤外線等の光を使用した光データ通信を使用してもよい。尚、赤外線通信を使用する場合には、ＲＧＢ－Ｄ１カメラ１５、ＲＧＢ－Ｄ２カメラ１６、ＲＧＢ－Ｄ３カメラ２１が有する深度カメラとして使用されている赤外線ＴｏＦカメラの計測に悪影響を及ぼす可能性があるので、赤外線ＴｏＦカメラに悪影響が生じない種類の赤外線を使用することが好ましい。また、赤外線通信側ではなく、ＲＧＢ－Ｄ１カメラ１５、ＲＧＢ－Ｄ２カメラ１６、ＲＧＢ－Ｄ３カメラ２１が有する深度カメラとして、赤外線を使用しない深度カメラを使用するようにしてもよい。

【0062】

また、処理装置（Ａ）２５と処理装置（Ｂ）３０並びに処理装置（Ｃ）４０との間のデータ通信手段は、常に同一のものではなく、運用前と運用後とで異なる通信手段を使用するようにしてもよい。つまり、後述するように、運用前においては、処理装置（Ａ）２５で生成されるデータ容量が大きな３Ｄ地図のデータが、処理装置（Ｂ）３０並びに処理装置（Ｃ）４０に送信されるので、このような通信データ量が大きい運用前においては有線ＬＡＮにて処理装置（Ｂ）３０並びに処理装置（Ｃ）４０とデータ通信接続しておき、実際の運用時においては、上記した９２０ＭＨｚ帯の無線や光通信等によるデータ通信とするようにしてもよい。

【0063】

上記のように、本発明の電波伝搬制御システムは、特定空間である部屋Ｒ内にある無線ＬＡＮ端末の３次元位置を、電波と画像とから特定して出力するシステムであって、ＲＧＢ－Ｄ１カメラ１５、ＲＧＢ－Ｄ２カメラ１６、処理装置（Ｂ）３０、移動ロボット２０から構成される電波源端末位置検出システムと、該電波源端末位置検出システムから出力された無線ＬＡＮ端末の部屋Ｒ内の３次元位置にもとづいて、部屋Ｒ内に設けられている各アクセスポイント端末（ＡＰ）１５，１６やＩＲＳ１３を制御して部屋Ｒにおける電波の伝搬をアクティブ制御する電波伝搬制御手段となる処理装置（Ｃ）４０とから構成されている。

【0064】

次に、本実施例の電波伝搬制御システムの処理動作について図８～図１３を用いて説明する。電波伝搬制御システムの処理動作としては、主に、運用前の初期化時において行う処理動作と、運用後において行う処理動作とに大別される。

【0065】

運用前の初期化時において行う処理動作としては、具体的には、図８に示す処理装置（Ａ）２５が行う処理動作である、３Ｄ地図を生成して記憶するとともに該生成した３Ｄ地図を処理装置（Ｂ）３０及び処理装置（Ｃ）４０に送信する処理動作と、図９に示す処理装置（Ｂ）３０が行う処理動作である、ＲＧＢ－Ｄ１カメラ１５並びにＲＧＢ－Ｄ２カメラ１６のカメラ位置と姿勢とを推定して推定したカメラ位置と姿勢とをデータとして記憶する処理動作とがある。

【0066】

処理装置（Ａ）２５が行う図８の処理動作について説明すると、処理装置（Ａ）２５には、前述したように、移動ロボット２０に搭載されているＲＧＢ－Ｄ３カメラ２１が接続されており、該ＲＧＢ－Ｄ３カメラ２１が有するＲＧＢカメラによって撮像された画像データ並びに深度カメラによる深度データがＲＧＢ－Ｄ３カメラ２１から出力（送信）され、これら画像データ並びに深度データが、処理装置（Ａ）２５に記憶されている映像処理モジュールプログラムにて、映像処理データを用いて処理される。これら映像処理モジュールプログラムによる映像処理の処理内容としては、カメラレンズの歪み補正等の非線形の画像変換処理や画像データと深度データにおける位置補正や統合処理等が含まれ、これら映像処理された処理済みデータが、ＳＬＡＭ用プログラムに含まれる地図生成モジュールプログラムに対して出力される。尚、処理済みデータには、例えば、図１０に示すように、撮影時刻、補正済みＲＧＢ画像＋対応付け積み深度画像、または３次元点群データが含まれる。

【0067】

また、ＳＬＡＭ用プログラムに含まれる地図生成モジュールプログラムには、処理装置（Ａ）２５に接続されている無人搬送車（ＡＧＶ）２３から出力（送信）される移動データやＬｉＤＡＲ２４から出力（送信）されるスキャンデータも、移動ロボット２０の移動に応じて逐次入力される。

【0068】

そして、地図生成モジュールプログラムは、これら入力された各種のデータを使用して部屋Ｒの３Ｄ地図を生成する。尚、３Ｄ地図の生成に際しては、ＡＧＶ誘導制御モジュールプログラムが、無人搬送車（ＡＧＶ）２３に指示を出力することで移動方向や移動距離を制御して部屋Ｒの障害物を回避しつつ部屋Ｒ内部を順次移動することによって、部屋Ｒの３Ｄ地図が順次作成されていく。そして、３Ｄ地図が完成して記憶された場合にＡＧＶ誘導制御モジュールプログラムは、移動ロボット２０の移動を終了する。

【0069】

そして、該完成されて記憶された３Ｄ地図のデータは、処理装置（Ｂ）３０並びに処理装置（Ｃ）４０に送信されて、各処理装置において記憶されて、処理装置（Ｂ）３０におけるカメラ位置・姿勢推定の処理や処理装置（Ｃ）４０における伝搬経路計算等に使用される。

【0070】

尚、本実施例では、３Ｄ地図のデータは、運用前においてのみ生成し、運用中は更新しない形態を例示しているが、本発明はこれに限定されるものではなく、運用中においても予め設定した期間毎等の適宜なタイミングで、３Ｄ地図のデータの一部または全部を更新するようにしてもよい。

【0071】

次に、処理装置（Ｂ）３０が行う図９の処理動作について説明する。尚、処理装置（Ｂ）３０には、前述した処理装置（Ａ）２５から送信された３Ｄ地図データが既に記憶されているものとする。よって、図９の処理動作は、図８の処理動作が完了した後において実行される処理動作である。

【0072】

処理装置（Ｂ）３０には、前述したように、ＲＧＢ－Ｄ１カメラ１５とＲＧＢ－Ｄ２カメラ１６とが有線ＬＡＮ接続されており、これら個々のカメラの各々について個別に動作処理が実行される。尚、ＲＧＢ－Ｄ１カメラ１５に関する動作処理は、ＲＧＢ－Ｄ２カメラ１６の処理動作と同一であるので、ＲＧＢ－Ｄ１カメラ１５に関する動作処理に関してのみ説明し、ＲＧＢ－Ｄ２カメラ１６の処理動作については省略する。尚、図９において括弧内の符号は、ＲＧＢ－Ｄ２カメラ１６も同様であることを示すものである。

【0073】

ＲＧＢ－Ｄ１カメラ１５が有するＲＧＢカメラによって撮像された画像データ並びに深度カメラによる深度データは、ＨＵＢ１を介して処理装置（Ｂ）３０に送信される。そして、これら画像データ並びに深度データは、処理装置（Ｂ）３０に記憶されている映像処理モジュールプログラムにて、映像処理データを用いて処理される。これら映像処理モジュールプログラムによる映像処理の処理内容としては、前述したＲＧＢ－Ｄ３カメラ２１の場合と同じであるので、ここでの説明は省略する。該映像処理モジュールプログラムにて処理されたデータが、ＲＧＢ－Ｄ１の位置・姿勢推定モジュールプログラムに対して出力される。

【0074】

ＲＧＢ－Ｄ１の位置・姿勢推定モジュールプログラムは、記憶されている３Ｄ地図と映像処理モジュールプログラムから出力される処理済みデータとを使用して、ＲＧＢ－Ｄ１カメラ１５の３次元位置とＲＧＢ－Ｄ１カメラ１５の向き（方向）等の姿勢を推定し、該推定した３次元位置のデータと姿勢のデータとを記憶する。これら推定した３次元位置のデータと姿勢のデータは、図１０に示すように、運用中における無線ＬＡＮ端末の位置検出に使用される。

【0075】

次に、図１０を用いて、システムの運用中において、画像による端末位置検出によって図１１に示す端末ＤＢが更新される流れについて説明する。尚、システムの運用中における端末ＤＢの更新については、図１２に示すように、電波センサ２２からのデータ入力によって更新される場合もある。

【0076】

撮像された画像等を使用した無線ＬＡＮ端末の検出によって端末ＤＢが更新される場合としては、図１０に示すように、大きく分けて、処理装置（Ａ）２５による無線ＬＡＮ端末の検出によって端末ＤＢが更新される場合と、処理装置（Ｂ）３０による無線ＬＡＮ端末の検出によって端末ＤＢが更新される場合と、の２つの場合がある。

【0077】

まず、処理装置（Ａ）２５による無線ＬＡＮ端末の検出によって端末ＤＢが更新される場合の流れについて説明すると、まず、処理装置（Ａ）２５においては、図９において説明した場合と同様に、ＲＧＢ－Ｄ３カメラ２１から出力（送信）される画像データ並びに深度データが、映像処理モジュールプログラムにより映像処理データを用いて処理され、該処理された処理済みデータが自己位置推定モジュールプログラム並びにＤＮＮモジュールプログラムに対して出力される。尚、これら処理済みデータとしては、図１０に示すように、例えば、撮影時刻、補正済みＲＧＢ画像＋対応付け積み深度画像、または３次元点群データが含まれる。

【0078】

これらの処理済みデータが出力される自己位置推定モジュールプログラムは、該処理済みデータに加えて、運用前において生成、記憶されている３Ｄ地図のデータ、無人搬送車（ＡＧＶ）２３から出力（送信）される移動データ、並びにＬｉＤＡＲ２４から出力（送信）されるスキャンデータを使用して、移動ロボット２０の部屋Ｒ内の位置（自己位置座標、姿勢）を推定する。

【0079】

そして、推定した自己位置座標、姿勢、推定時刻のデータは、端末位置検出モジュールプログラムを構成する端末装置検出モジュールプログラムに対して出力される。

【0080】

一方、ＤＮＮモジュールプログラムは、入力された上記の処理済みデータから各種の無線ＬＡＮ端末を抽出するとともに該端末の種別を特定し、抽出した無線ＬＡＮ端末の相対位置を端末装置検出モジュールプログラムに対して出力する。尚、ＤＮＮモジュールプログラムは、特定した端末種類のデータと、検出時刻のデータを、後述する端末位置（３次元）のデータとともに端末ＤＢに出力する。

【0081】

ここで、本実施例のＤＮＮモジュールプログラムについて説明すると、ＤＮＮモジュールプログラムとしては、例えば、技術論文であるZhao Qijie et al., "M2det: A single-shot object detector based on multi-level feature pyramid network", Proceedings of the AAAI Conference on Artificial Intelligence, vol. 33, 2019において示されているような物体検出モデルであるＭ２Ｄｅｔ等の画像から特定の形状の物体を抽出する機能を有する公知の深層学習モデルのモジュールプログラムを好適に使用することができる。

【0082】

そして、これら公知の深層学習モデルに対して、種類を特定可能とする各無線ＬＡＮ端末の各々について、利用状態に応じた様々なシーンについて多方向から、実際に運用において使用するＲＧＢ－Ｄカメラによって撮像して、これらＲＧＢ－Ｄカメラにて撮像された画像並びに深度データ（映像処理済み）と画像および深度データ上の特定したい無線ＬＡＮ端末の位置と種類とを ラベリングしたデータを学習データとして与えることによって機械学習を行う。

【0083】

このように機械学習を行うことによって、ＲＧＢ－Ｄカメラによって撮像した画像並びに深度データ（映像処理済み）を機械学習済みのＤＮＮモジュールプログラムに対して入力することで、該入力された画像および深度データ（映像処理済み）に含まれる無線ＬＡＮ端末の画像上の位置と種類とが推定されて出力される。

【0084】

尚、本実施例では、上記のように画像並びに深度データを使用するＤＮＮモジュールプログラムを例示しているが、本発明はこれに限定されるものではなく、これらＤＮＮモジュールプログラムは、上記した画像並びに深度データではなく、これら画像並びに深度データから作成された三次元点群データを使用するＤＮＮモジュールプログラムとしてもよい。

【0085】

また、端末装置検出モジュールプログラムに対しては、端末位置検出モジュールプログラムを構成する検出領域設定モジュールプログラムによって、ＲＧＢ－Ｄ３カメラ２１の座標系について端末の検出領域を設定された映像処理モジュールプログラムからの処理済みデータも入力される。

【0086】

そして、端末装置検出モジュールプログラムは、上記のようにして入力された自己位置座標並びに姿勢、検出領域設定された処理済みデータ、無線ＬＡＮ端末の相対位置のデータにもとづいて、例えば、ＲＧＢ－Ｄ３の原点座標から３Ｄ地図の座標に座標変換すること等により、端末位置（３次元）を出力する。尚、本実施例では、端末検出領域のデータを端末ＤＢに記憶していないので、端末検出領域のデータを出力しない構成としているが、本発明はこれに限定されるものではなく、端末装置検出モジュールプログラムが端末検出領域のデータを出力して端末ＤＢに記憶（格納）するようにしてもよい。

【0087】

そして、上記のようにして端末装置検出モジュールプログラム並びにＤＮＮモジュールプログラムから出力された端末位置（３次元）、端末種類、検出時刻の各データが端末ＩＤに対応付けて記憶される。尚、端末ＩＤとの対応付けについては、図１２を用いて後述する。

【0088】

次に、処理装置（Ｂ）３０による無線ＬＡＮ端末の検出によって端末ＤＢが更新される場合の流れについて説明する。図１０に示すように、基本の流れと処理動作については、処理装置（Ａ）２５と同様であるが、異なる点は、処理装置（Ａ）２５は、移動ロボット２０として移動するＲＧＢ－Ｄ３カメラ２１の画像を使用することから、逐次、自己位置推定を実行する必要があるのに対し、処理装置（Ｂ）３０では、ＲＧＢ－Ｄ１カメラ１５やＲＧＢ－Ｄ２カメラ１６は、固定されていて、位置や姿勢が変化することがないため、運用前において推定して記憶しておいた、ＲＧＢ－Ｄ１カメラ１５の位置、姿勢のデータと、ＲＧＢ－Ｄ２カメラ１６の位置、姿勢のデータとを、自己位置座標、姿勢のデータに代えて端末装置検出モジュールプログラムに対して入力するようにしている点だけであるので、処理装置（Ａ）２５と同様である処理動作についての説明は省略するが、処理装置（Ｂ）３０の端末装置検出モジュールプログラム並びにＤＮＮモジュールプログラムから出力された端末位置（３次元）、端末種類、検出時刻の各データが、端末ＩＤに対応付けて記憶される。

【0089】

ここで、処理装置（Ａ）２５において、これら端末ＤＢが更新される具体的な処理内容、特には、端末ＤＢに記憶（格納）される更新データが、どの端末ＩＤの更新データとして記憶（格納）されるのかについて、図１２に示す端末ＤＢ更新処理の処理フロー図を用いて説明する。

【0090】

処理装置（Ａ）２５において実行される端末ＤＢ更新処理では、まず、電波センサ２２からのデータ入力の有無が判定される（ステップＳ１）。電波センサ２２からのデータ入力が無い場合（ステップＳ１でＮｏ）には、端末ＤＢの更新データの入力、つまり、処理装置（Ａ）２５や処理装置（Ｂ）３０の端末装置検出モジュールプログラムやＤＮＮモジュールプログラムから出力された端末位置（３次元）、端末種類、検出時刻の各データの入力（受信）があるか否かを判定する（ステップＳ２）。

【0091】

端末ＤＢの更新データの入力が無い場合（ステップＳ２でＮｏ）には、ステップＳ１に戻る一方、端末ＤＢの更新データの入力が有る場合（ステップＳ２でＹｅｓ）には、ＤＢ検索エンジンを利用して、最新の無線ＬＡＮ端末の端末位置が更新データの端末位置と最も近い無線ＬＡＮ端末の端末ＩＤを特定する（ステップＳ３）。

【0092】

そして、特定した無線ＬＡＮ端末の端末ＩＤの最新の端末位置と更新データの端末位置とを比較し（ステップＳ４）、その後、端末位置の違い（変化）が予め設定された閾値以下であるか否かを判定する（ステップＳ５）。尚、これら閾値は、無線ＬＡＮ端末に応じて異なる値が設定されており、デスクトップＰＣでは最も少ない値が設定され、ラップトップＰＣではデスクトップＰＣよりも大きい値が設定され、モバイルフォンでは、最も大きな値が設定されている。尚、これら閾値は、端末ＤＢの更新周期等に応じて適宜な値を設定すればよい。

【0093】

端末位置の違い（変化）が閾値以下である場合（ステップＳ５でＹｅｓ）の場合には、ステップＳ３にて特定した無線ＬＡＮ端末の端末ＩＤの最新データとして、該端末ＩＤに対応付けて更新データを記憶（格納）した後（ステップＳ６）、ステップＳ８に進む。

【0094】

一方、端末位置の違い（変化）が閾値以下ではない場合（ステップＳ５でＮｏ）には、新規に検出された無線ＬＡＮ端末であると認定して端末ＤＢに未記憶の端末ＩＤから当該無線ＬＡＮ端末に割り当てる端末ＩＤを特定し、該端末ＩＤを端末ＤＢに記憶（格納）するとともに該端末ＩＤの最新データとして更新データを端末ＤＢに記憶（格納）する（ステップＳ７）。

【0095】

その後、ステップＳ８に進んで、端末ＩＤと更新データとを含む端末情報を処理装置（Ｃ）４０へ送信した後、ステップＳ１に戻る。このように、ステップＳ８において端末ＩＤと更新データとを含む端末情報が処理装置（Ｃ）４０に送信されて当該端末ＩＤと更新データとが処理装置（Ｃ）４０に記憶されている端末ＤＢに更新記憶されることで、処理装置（Ｃ）４０の端末ＤＢと処理装置（Ａ）２５の端末ＤＢとに同一のデータが記憶されるようになっている。

【0096】

一方、ステップＳ１でＹｅｓ、つまり、電波センサ２２からのデータ入力が有る場合には、ＤＢ検索エンジンを用いて端末ＤＢを検索し（ステップＳ１０）、電波センサ２２からの入力データに含まれる電波到来方向に該当する無線ＬＡＮ端末が存在するか否かを判定する（ステップＳ１１）。

【0097】

そして、電波センサ２２からの入力データに含まれる電波到来方向に該当する無線ＬＡＮ端末が存在しない場合（ステップＳ１１でＮｏ）は、ステップＳ１に戻る一方、電波センサ２２からの入力データに含まれる電波到来方向に該当する無線ＬＡＮ端末が存在する場合（ステップＳ１１でＹｅｓ）は、該当した無線ＬＡＮ端末の端末ＩＤの最新データとして電波センサからのデータである計測時刻、計測周波数、電波強度、同時検出数、到来方向からの距離を記憶（格納）する（ステップＳ１２）。

【0098】

そして、該当した無線ＬＡＮ端末の端末ＩＤと端末ＤＢに記憶した計測時刻、計測周波数、電波強度、同時検出数、到来方向からの距離のデータとを端末情報として処理装置（Ｃ）４０へ送信した後（ステップＳ１３）、ステップＳ１に戻る。このように、ステップＳ１３において端末ＩＤと計測時刻、計測周波数、電波強度、同時検出数、到来方向からの距離のデータとが端末情報として処理装置（Ｃ）４０に送信されて当該端末ＩＤと各データとが処理装置（Ｃ）４０に記憶されている端末ＤＢに更新記憶されることで、処理装置（Ｃ）４０の端末ＤＢと処理装置（Ａ）２５の端末ＤＢとに同一のデータが記憶されるようになっている。

【0099】

次に、処理装置（Ｃ）４０において運用中において伝搬経路をアクティブ制御するために実行される伝搬経路制御処理、特には、電波源端末位置検出システムにおいて使用される無線ＬＡＮ端末の端末識別情報である装置ＩＤと、電波伝搬制御システムを構成する各アクセスポイント端末（ＡＰ）１５，１６にて使用される端末特定情報であるＭＡＣアドレスとが対応付けされる流れについて、図１３を用いて説明する。

【0100】

伝搬経路制御処理においては、まず、通信状況ＤＢの更新処理を行う（ステップＳ１０１）。この更新処理では、各アクセスポイント端末（ＡＰ）１１、１２からのセッション情報の受信があったか否かを判定し、セッション情報の受信があった場合には、各アクセスポイント端末（ＡＰ）１１、１２が通信している部屋Ｒ内の無線ＬＡＮ端末のローカルＩＰアドレス、ＭＡＣアドレス、送受信に使用される各電波周波数（チェンネル）、通信レベル等の情報を通信状況ＤＢに更新記憶する。

【0101】

次に、処理装置（Ａ）２５からの端末情報の受信が有るか否かを判定する（ステップＳ１０２）。処理装置（Ａ）２５からの端末情報の受信が有る場合（ステップＳ１０２でＹｅｓ）は、受信した端末情報に含まれる端末ＩＤ等の各データを端末ＤＢに記憶（格納）する（ステップＳ１０３）。

【0102】

そして、記憶されている端末対応付テーブルデータに、受信した端末情報に含まれる端末ＩＤの登録が有るか否か、つまり、既に、端末ＩＤとＭＡＣアドレスとの対応付けが済んでいる無線ＬＡＮ端末の端末情報であるか否かを判定する（ステップＳ１０４）。

【0103】

端末対応付テーブルデータに端末ＩＤの登録が既に有る場合には（ステップＳ１０４でＹｅｓ）、更に、受信した端末情報が端末位置の情報を含むか否か、つまり、前述したステップＳ８の処理によって送信された端末情報であるか否かを判定する（ステップＳ１０５）。

【0104】

受信した端末情報が端末位置の情報を含まない場合（ステップＳ１０５でＮｏ）には、ステップＳ１０１に戻る一方、受信した端末情報が端末位置の情報を含む場合（ステップＳ１０５でＹｅｓ）には、端末対応付テーブルデータに該端末ＩＤに対応して登録されているＭＡＣアドレスと通信しているアクセスポイント端末が、アクセスポイント端末（ＡＰ）１１とアクセスポイント端末（ＡＰ）１２のいずれであるのかを、通信状況ＤＢのデータを用いて特定する（ステップＳ１０６）。

【0105】

次に、該特定したアクセスポイント端末と、受信した端末情報に含まれる端末位置（端末ＤＢに記憶した最新の端末位置）との伝搬経路を、伝搬経路計算モジュールプログラムを使用して計算した後（ステップＳ１０７）、計算した伝搬経路に対応したアクセスポイント（ＡＰ）制御とＩＲＳ１３のＩＲＳ制御の内容を特定する（ステップＳ１０８）。具体的には、アクセスポイント（ＡＰ）制御内容としては、計算した伝搬経路上に、パーティションＰＴ等の障害物が介在しない場合には、受信した端末情報に含まれる端末位置（３次元）へ向けて電波強度を高めることができる３次元ビームフォーミングを行う制御内容が特定される。また、計算した伝搬経路上に、パーティションＰＴ等の障害物が介在する場合には、ＩＲＳ１３の反射を利用した反射経路を用いる制御内容とともに、ＩＲＳ１３に向けて３次元ビームフォーミングを行う制御内容が特定される。

【0106】

そして、ステップＳ１０８にて特定されたアクセスポイント（ＡＰ）制御内容とＩＲＳ制御内をＡＰ／ＩＲＳ制御モジュールプログラムに出力することにより、これら特定された制御内容に対応した制御情報、例えば、３次元ビームフォーミングの電波を放射する水平角度及び垂直角度の情報や、ＩＲＳ１３が電波を反射する水平角度及び垂直角度の情報が、アクセスポイント端末（ＡＰ）１１またはアクセスポイント端末（ＡＰ）１２、ＩＲＳ１３に対して出力（送信）され（ステップＳ１０９）、その後、ステップＳ１０１に戻る。

【0107】

また、ステップＳ１０４においてＮｏ、つまり、端末対応付テーブルデータに端末ＩＤの登録が未だ無い場合には、更に、受信した端末情報が周波数の情報を含むか否か、つまり、前述したステップＳ１３の処理によって送信された端末情報であるか否かを判定する（ステップＳ１１１）。

【0108】

受信した端末情報が周波数の情報を含まない場合（ステップＳ１１１でＮｏ）には、ステップＳ１０１に戻る一方、受信した端末情報が周波数の情報を含む場合（ステップＳ１１１でＹｅｓ）には、受信した端末情報に含まれる周波数を使用しているアクセスポイント端末の有無を、通信状況ＤＢを検索して判定する（ステップＳ１１３）。

【0109】

そして、受信した端末情報に含まれる周波数を使用しているアクセスポイント端末が無い場合（ステップＳ１１３でＮｏ）には、ステップＳ１０１に戻る。一方、受信した端末情報に含まれる周波数を使用しているアクセスポイント端末が存在する場合（ステップＳ１１３でＹｅｓ）には、当該アクセスポイント端末が該周波数にて通信している無線ＬＡＮ端末のＭＡＣアドレスを通信状況ＤＢから特定し、該特定したＭＡＣアドレスを受信した端末情報に含まれる端末ＩＤに対応付けて端末対応付テーブルデータに記憶し（ステップＳ１１４）、その後、ステップＳ１０１に戻る。

【0110】

このように、電波源端末位置検出システムにおいて３Ｄ地図を用いたＳＬＡＭや画像によるＤＮＮ抽出等が行われることによって検出された無線ＬＡＮ端末の部屋Ｒ内における正確な３次元位置にもとづいて、処理装置（Ｃ）４０において、図１３に示す伝搬経路制御処理が実行されることによって、例えば、図１に示すように、アクセスポイント端末（ＡＰ）１１とラップトップパソコン（ＬａｐｔｏｐＰＣ）２とが通信している場合に、上記したステップＳ１０９にて送信される制御情報にもとづいてラップトップパソコン（ＬａｐｔｏｐＰＣ）２の３次元位置に向けた３次元ビームフォーミングが行われることで、アクセスポイント端末（ＡＰ）１１とラップトップパソコン（ＬａｐｔｏｐＰＣ）２との間の伝搬経路上の電波強度を集中して高めるとともに該伝搬経路以外の空間の電波強度を大幅に低減できるようになる。

【0111】

同様に、アクセスポイント端末（ＡＰ）１２とデスクトップパソコン（ＤｅｓｋｔｏｐＰＣ）１とが通信している場合に、上記したステップＳ１０９にて送信される制御情報にもとづいてデスクトップパソコン（ＤｅｓｋｔｏｐＰＣ）１の３次元位置に向けた３次元ビームフォーミングが行われることで、アクセスポイント端末（ＡＰ）１２とデスクトップパソコン（ＤｅｓｋｔｏｐＰＣ）１との間の伝搬経路上の電波強度を集中して高めるとともに該伝搬経路以外の空間の電波強度を大幅に低減できるようになるので、図１に示すように、これら、アクセスポイント端末（ＡＰ）１１とアクセスポイント端末（ＡＰ）１２とで同一周波数（チェンネル）の電波を使用することが可能となり、特定空間である部屋Ｒにおける電波資源を有効に活用できるようになる。

【0112】

また、図１に示す携帯端末３が、携行する人の移動に伴って移動しても、移動後の３次元位置が特定されて、該特定された移動後の３次元位置に向けた適切な３次元ビームフォーミングを行うことが可能となるので、これらの移動によって無線通信の通信速度が低下してしまう等の通信品質の低下を防ぐこともできる。

【0113】

更には、これら携帯端末３が図２に示すように、パーティションＰＴに囲まれた小空間に移動することによって、アクセスポイント端末（ＡＰ）１２と携帯端末３との通信が、伝搬経路上にパーティションＰＴが存在することによって困難となる場合であっても、処理装置（Ｃ）４０によってアクセスポイント端末（ＡＰ）１２の３次元ビームフォーミングとＩＲＳ１３による電波反射角度とが制御されることによって、アクセスポイント端末（ＡＰ）１２と携帯端末３との無線ＬＡＮ通信が可能となる。よって、特定空間である部屋Ｒにおける通信不能空間を低減することができる。

【0114】

以上、本発明の実施例を図面により説明してきたが、具体的な構成はこれら実施例に限られるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲における変更や追加があっても本発明に含まれる。

【0115】

例えば、上記実施例では、特定空間として屋内空間である部屋Ｒを例示しているが、本発明はこれに限定されるものではなく、これら特定空間は、屋外の空間であってもよい。また、部屋Ｒの形状や大きさは、言うまでもなく、上記実施例に限定されるものではなく、部屋の形状が円形や５角形等の形状であっても良いし、複数の階（フロア）に跨がる空間であってもよい。つまり、特定空間は、部屋Ｒのように、境界が明確に定められた空間ではなく、境界が不明確な空間である場合も有り得る。

【0116】

また、上記実施例では、アクセスポイント端末（ＡＰ）と２つとした形態を例示しているが、本発明はこれに限定されるものではなく、これらアクセスポイント端末（ＡＰ）を単数、或いは、３つ以上としてもよく、これらアクセスポイント端末（ＡＰ）の数は、特定空間の広さや利用者の数等に応じて、適宜に選択すればよい。

【0117】

同様に、上記実施例では、ＩＲＳ１３を１つのみとした形態を例示しているが、本発明はこれに限定されるものではなく、これらＩＲＳ１３を複数とした形態としてもよい。

【0118】

また、上記実施例では、移動ロボット２０に電波センサ２２を設けることで、電波センサ２２の数を最小限に抑えつつ、電波センサ２２にて検知できない空間領域も低減できるようにしているが、本発明はこれに限定されるものではなく、電波センサを、例えば、ＲＧＢ－Ｄ１カメラ１５やＲＧＢ－Ｄ２カメラ１６とともに固定して設けるようにしてもよく、このように、電波センサを特定空間内に固定して設ける場合には、予め、特定空間の３Ｄ地図を作成しておき、運用中においては、移動ロボット２０を使用しないようにしてもよい。

【0119】

また、前記実施例では、処理装置（Ａ）２５と処理装置（Ｂ）３０とを個別とした形態を例示したが、本発明はこれに限定されるものではなく、例えば、移動ロボット２０と処理装置（Ｂ）３０とを高速データ通信にて接続することで、電波センサデータ、レーザースキャンデータ、画像データや深度データを送信可能な十分な通信容量を確保できる場合には、移動ロボット２０に処理装置（Ａ）２５を設けずに、処理装置（Ｂ）３０に処理装置（Ａ）２５の機能を統合するようにしてもよい。

【0120】

また、前記実施例では、特定空間である部屋ＲにＲＧＢ－Ｄ１カメラ１５とＲＧＢ－Ｄ２カメラ１６との２つのカメラを配置した形態を例示しているが、本発明はこれに限定されるものではなく、これらＲＧＢ－Ｄカメラの数や配置位置等は、特定空間の形状や大きさや配置物のレイアウト等に応じて適宜に決定すればよい。

【0121】

また、前記実施例では、特定空間における通信に使用される電波として、無線ＬＡＮ（Ｗｉ－Ｆｉ）通信の電波である２．４ＧＨｚ帯や５ＧＨｚ帯の電波を使用した形態を例示しているが、本発明はこれに限定されるものではなく、これら電波としては、無線ＬＡＮ（Ｗｉ－Ｆｉ）の次期規格として利用が想定されている６０ＧＨｚ帯の電波であってもよいし、これら無線ＬＡＮ（Ｗｉ－Ｆｉ）通信以外の電波、例えば、従来ＰＨＳ端末の通信に使用されていた１．９ＧＨｚ帯の電波であってもよいし、携帯電話通信の５Ｇ通信に使用される周波数帯の電波等であってもよい。

【0122】

また、前記実施例では、処理装置（Ｃ）４０を、アクセスポイント端末（ＡＰ）１１、１２とは個別に設けた形態を例示しているが、本発明はこれに限定されるものではなく、該処理装置（Ｃ）４０の機能を、いずれかのアクセスポイント端末（ＡＰ）１１、１２に組み込んだ形態としてもよいし、処理装置（Ｂ）に処理装置（Ｃ）４０の機能を組み込んだ形態としてもよい。

【0123】

また、前記実施例では、ＳＬＡＭとてしてＬｉＤＡＲ２４を使用したＬｉＤＡＲ－ＳＬＡＭを用いた形態を例示しているが、本発明はこれに限定されるものではなく、これらＳＬＡＭとてして、ＬｉＤＡＲ２４を使用せずに、ＲＧＢ－Ｄカメラを使用したＳＬＡＭとしてもよい。

【0124】

また、前記実施例では、処理装置（Ｂ）３０において、図３に示すように、ＲＧＢ－Ｄ１カメラ１５用の端末位置検出モジュールプログラムと、ＲＧＢ－Ｄ２カメラ１６用の端末位置検出モジュールプログラムとを個別に設けることで、ＲＧＢ－Ｄ１カメラ１５とＲＧＢ－Ｄ２カメラ１６との撮像タイミング等の同期させる必要等がなく、システムの構成を簡素化しつつ、不具合時の冗長性も確保できるようにしているが、本発明はこれに限定されるものではなく、ＲＧＢ－Ｄ１カメラ１５用の端末位置検出モジュールプログラム及びＲＧＢ－Ｄ２カメラ１６用の端末位置検出モジュールプログラムを１つの端末位置検出モジュールプログラムとしてもよい。

【0125】

また、前記実施例では、移動ロボット２０が、特定空間である部屋Ｒ内を、障害物等を回避しつつ、任意に移動する形態を例示しているが、本発明はこれに限定されるものではなく、これら移動ロボット２０の移動制御を、電波センサ２２により検出される電波の到来方向等、或いは端末位置検出モジュールプログラムによって検出された端末位置等の情報にもとづいて、移動方向や向き等を制御するようにしてもよい。

【0126】

また、前記実施例では、図１２に示すように、端末の位置変化の大きさが所定の閾値以下であるか否かで無線ＬＡＮ端末の同一、非同一を判定するようにしているが、本発明はこれに限定されるものではなく、これらに加えて、これら同一、非同一の判定が正しいか否かを確認するための処理を追加的に実行するようにしてもよい。

【0127】

また、前記実施例では、特定空間である部屋Ｒの電波伝搬の制御を、上位局となるアクセスポイント端末（ＡＰ）１１、１２並びにＩＲＳ１３を制御するようにしているが、本発明はこれに限定されるものではなく、例えば、無線ＬＡＮ端末（電波源端末）となるデスクトップパソコン１やラップトップパソコン２や携帯端末３においても、ビームフォーミング等の電波伝搬の制御機能を有するものであれば、アクセスポイント端末（ＡＰ）１１、１２を介してビームフォーミングの方向（座標）等の情報を無線ＬＡＮ端末に送信することで、上位局となるアクセスポイント端末（ＡＰ）１１、１２と無線ＬＡＮ端末の双方において特定空間である部屋Ｒの電波伝搬の制御を行うようにしてもよい。

【符号の説明】

【0128】

１ デスクトップパソコン（ＤｅｓｋｔｏｐＰＣ）
２ ラップトップパソコン（ＬａｐｔｏｐＰＣ）
３ 携帯端末（モバイルフォン）
１１，１２ アクセスポイント端末（ＡＰ）
１３ ＩＲＳ
１５ ＲＧＢ－Ｄ１カメラ
１６ ＲＧＢ－Ｄ２カメラ
２０ 移動ロボット
２１ ＲＧＢ－Ｄ３カメラ
２２ 電波センサ
２３ 無人搬送車（ＡＧＶ）
２４ レーザースキャナ（ＬｉＤＡＲ）
２５ 処理装置（Ａ）
３０ 処理装置（Ｂ）
４０ 処理装置（Ｃ）

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】