特許7493816IP Force 特許公報全文掲載

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技術分野

この発明は、例えば、ロボット、特に力制御されるロボット

発明が解決しようとする課題[発明の詳細な説明]から抜粋

しかしながら、モバイルマニピュレータのような多機能ロボットにおいては、各機能を担う動作部をどのように制御すべきか、特に、どの動作部に力制御を適用するかについて確立した設計論はなく、従前、機能性、安全性等の観点から十分な検討がなされていなかった。

課題を解決するための手段[発明の詳細な説明]から抜粋

上述の技術的課題は、以下の構成を有するロボット、システム、方法及びプログラムにより解決することができる。

発明の効果[発明の詳細な説明]から抜粋

本発明によれば、複数の動作部を有するロボットに対してその用途やタスク等に応じて適切に力制御を適用することにより、安全性の高いロボットを提供することができる。

この特許の権利範囲[特許請求の範囲]

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この特許公報に記載されている図面[図面の簡単な説明]から抜粋

【図1】 図１は、ロボットの外観図である。
【図2】 図２は、ロボットの制御系に関するハードウェアブロック図である。
【図3】 図３は、インピーダンス制御に関する機能ブロック図である。
【図4】 図４は、直接教示の手順に関するゼネラルフローチャートである。
【図5】 図５は、インピーダンス制御に係る設定処理に関する詳細フローチャートである。
【図6】 図６は、簡易設定モード処理に関する詳細フローチャートである。
【図7】 図７は、受付画面の表示例について示す説明図（その１）である。
【図8】 図８は、インピーダンス制御テーブルの概念図である。
【図9】 図９は、詳細設定モード処理に関する詳細フローチャートである。
【図10】 図１０は、受付画面の表示例について説明図（その２）である。
【図11】 図１１は、直接教示が行われるロボットの動作に関する詳細フローチャートである。
【図12】 図１２は、工場内におけるロボットのタスクに関する説明図である。
【図13】 図１３は、タスクとインピーダンステーブルとの対応関係について示す表である。
【図14】 図１４は、テーブル１及び３の概念図である。
【図15】 図１５は、テーブル２の概念図である。
【図16】 図１６は、ロボットの動作に関するゼネラルフローチャートである。
【図17】 図１７は、部品のピックアップの実行処理に関する詳細フローチャートである。
【図18】 図１８は、移動タスクの実行処理に関する詳細フローチャートである。
【図19】 図１９は、部品の載置タスクの実行処理に関する詳細フローチャートである。

代表図 図1本件の代表的な図

１ 制御部 ２ 記憶部 ３ 表示部 ４ 入力部 ５ 通信部 ７ アーム制御部 ８ ロボットアーム ９ 昇降動作部制御部 １１ 昇降動作部 １３ 台車部制御部 １５ 台車部 １７ 頭部制御部 １８ 頭部 １０１ 制御パラメータ設定部 １０２ インピーダンス制御部 １０３ 逆運動学処理部 １０４ ロボット制御部 １０５ 位置演算部 １０７ 順運動学処理部 １０８ 外力演算部 １８１ カメラ １００ ロボット ２００ 工場 ３００ ロボット

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