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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】特許公報(B2)
(11)【特許番号】
(24)【登録日】2024-05-24
(45)【発行日】2024-06-03
(54)【発明の名称】取付装置及び取付方法
(51)【国際特許分類】
B23K 9/12 20060101AFI20240527BHJP
【ＦＩ】
B23K9/12 C
B23K9/12 331E
B23K9/12 331F
【請求項の数】
7
(21)【出願番号】P 2020129942
(22)【出願日】2020-07-31
(65)【公開番号】P2022026459
(43)【公開日】2022-02-10
【審査請求日】2023-06-27
(73)【特許権者】
【識別番号】000006208
【氏名又は名称】三菱重工業株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】100112737
【弁理士】
【氏名又は名称】藤田 考晴
(74)【代理人】
【識別番号】100140914
【弁理士】
【氏名又は名称】三苫 貴織
(74)【代理人】
【識別番号】100136168
【弁理士】
【氏名又は名称】川上 美紀
(74)【代理人】
【識別番号】100172524
【弁理士】
【氏名又は名称】長田 大輔
(72)【発明者】
【氏名】工藤 智士
(72)【発明者】
【氏名】市田 拓也
【審査官】柏原 郁昭
(56)【参考文献】
【文献】実開平０４－０４７８７０（ＪＰ，Ｕ）
【文献】特開２０１３－０９４７８６（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開平０９－２６７１７２（ＪＰ，Ａ）
【文献】実開昭５５－１０６５９３（ＪＰ，Ｕ）
【文献】特開２０１９－２１４０７１（ＪＰ，Ａ）
(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)
Ｂ２３Ｋ ９／１２
Ｂ２３Ｋ ９／００
(57)【特許請求の範囲】
【請求項1】
所定方向に延在するとともに前記所定方向と交差する方向である交差方向に並んで配置される複数の伝熱管及び前記交差方向に並ぶ前記伝熱管同士を接続するフィンを有する伝熱管パネルに対して、付着金物を取り付ける取付装置であって、前記付着金物を搬送する搬送部と、
前記交差方向における前記伝熱管パネルの表面形状を検出する検出部と、
前記検出部が検出した前記表面形状に基づいて、前記交差方向における前記付着金物の取付け位置を決定する第１決定部と、
前記付着金物を前記伝熱管パネルに溶接する際の前記伝熱管パネルの前記所定方向の縮み量を考慮して、前記所定方向における前記付着金物の取付け位置を決定する第２決定部と、
前記第１決定部及び前記第２決定部が決定した位置へ前記付着金物を搬送するように前記搬送部を制御する搬送制御部と、を備える取付装置。
【請求項2】
前記検出部は、前記表面形状として、前記伝熱管の頂点の位置を検出する請求項１に記載の取付装置。
【請求項3】
前記搬送部が搬送した前記付着金物の周囲を、前記伝熱管パネルの取付け位置に対して、点溶接を行う点溶接部を備える請求項１または請求項２に記載の取付装置。
【請求項4】
前記点溶接部は、前記付着金物の隅部分に位置する第１点溶接部を点溶接し、次に前記第１点溶接部の対角に位置する第２点溶接部を点溶接する請求項３に記載の取付装置。
【請求項5】
前記搬送部が搬送した前記付着金物の周囲を、前記伝熱管パネルの取付け位置に対して、複数箇所点溶接する点溶接部と、所定寸法におけるジョブデータである基準ジョブデータを記憶する記憶部と、
前記点溶接部の溶接対象の前記付着金物である溶接対象付着金物の寸法が、前記所定寸法と異なっている場合に、前記基準ジョブデータを補正して、前記溶接対象付着金物の寸法に応じたジョブデータを作成する作成部と、
前記作成部が作成したジョブデータで点溶接を行うように前記点溶接部を制御する溶接制御部と、を備える請求項１から請求項４のいずれかに記載の取付装置。
【請求項6】
前記搬送部が搬送するための前記付着金物を収容する収容部を備え、前記付着金物は、一側に切欠きが形成されており、
前記収容部は、収容される前記付着金物の前記切欠きと係合する係合部を有する請求項１から請求項５のいずれかに記載の取付装置。
【請求項7】
所定方向に延在するとともに前記所定方向と交差する方向である交差方向に並んで配置される複数の伝熱管及び前記交差方向に並ぶ前記伝熱管同士を接続するフィンを有する伝熱管パネルに対して、付着金物を取り付ける取付方法であって、検出部によって、前記交差方向における前記伝熱管パネルの頂点を検出する検出工程と、
前記検出工程で検出した前記頂点の位置に基づいて、前記交差方向における前記付着金物の取付け位置を決定する交差方向位置決定工程と、
前記付着金物を前記伝熱管パネルに溶接する際の前記伝熱管パネルの前記所定方向の縮み量を考慮して、前記所定方向における前記付着金物の取付け位置を決定する所定方向位置決定工程と、
前記交差方向位置決定工程及び前記所定方向位置決定工程で決定した位置へ前記付着金物を搬送する搬送工程と、を備える取付方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本開示は、取付装置及び取付方法に関するものである。
【背景技術】
【0002】
発電などに使用される大型のボイラは、中空形状をなして鉛直方向に設置される火炉を有し、この火炉壁に複数のバーナが火炉の周方向に沿って配設されている。また、ボイラは、火炉の鉛直方向上方に煙道が連結されており、この煙道に蒸気を生成するための熱交換器が配置されている。そして、バーナが火炉内に燃料と空気（酸化性ガス）との混合気を噴射することで火炎が形成され、燃焼ガスが生成されて煙道に流れる。燃焼ガスが流れる領域に熱交換器が設置され、熱交換器を構成する伝熱管内を流れる水や蒸気を加熱して過熱蒸気が生成される。
【0003】
このようなボイラの火炉壁などを構成する伝熱管パネルには、多数（多いもので一缶あたり一万点以上）の付着金物が取り付けられている。各付着金物は、その用途によって取付け位置や形状が種々異なっており、溶接により伝熱パネルに固定されている。付着金物を伝熱管パネルへ固定する作業は、伝熱管パネルの所定位置へ付着金物を搬送して配置する配材工程と、配置された付着金物を点溶接で仮止めする仮溶接工程と、仮止めされた付着金物の周囲を全周溶接で固定する本溶接工程を備えている（例えば、特許文献１）。特許文献１には、本溶接工程を自動で行う装置が記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0004】
【文献】実開平４－４７８７０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0005】
付着金物を伝熱管パネルへ固定する作業の工程のうち、本溶接工程は、仮止めされた付着金物に対して行われるため、他の工程より作業が容易である。このため、自動で溶接を行う装置（以下、「自動溶接装置」と称する。）によって容易に作業を行うことができる。
一方、伝熱管パネルを構成するフィンと伝熱管との接合部が隅肉溶接で接合されており、溶接による熱影響で伝熱管パネルに歪みや変形が生じる。このため、伝熱管パネルは、設計時の図面データとは異なる形状となっている場合があり、配材工程及び仮付け溶接工程において、設計時の図面データに基づいて自動で配材や溶接を行う装置で作業を行うと、適切な取付け位置に配材及び仮付け溶接を行えない可能性があった。
また、適切な取付け位置に配材及び仮付け溶接を行えない場合には、自動溶接装置で適切な本溶接工程が実施できず、伝熱管パネルの完成品に不具合が生じるおそれがあった。
一方、伝熱管パネルを構成するフィンと伝熱管との接合部が隅肉溶接で接合されており、溶接による熱影響で伝熱管パネルに歪みや変形が生じる。このため、伝熱管パネルは、設計時の図面データとは異なる形状となっている場合があり、配材工程及び仮付け溶接工程において、設計時の図面データに基づいて自動で配材や溶接を行う装置で作業を行うと、適切な取付け位置に配材及び仮付け溶接を行えない可能性があった。
また、適切な取付け位置に配材及び仮付け溶接を行えない場合には、自動溶接装置で適切な本溶接工程が実施できず、伝熱管パネルの完成品に不具合が生じるおそれがあった。
【0006】
本開示は、このような事情に鑑みてなされたものであって、正確な取付け位置に付着金物を搬送することができる取付装置及び取付方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【0007】
上記課題を解決するために、本開示の取付装置及び取付方法は以下の手段を採用する。
本開示の一態様に係る取付装置は、所定方向に延在するとともに前記所定方向と交差する方向である交差方向に並んで配置される複数の伝熱管及び前記交差方向に並ぶ前記伝熱管同士を接続するフィンを有する伝熱管パネルに対して、付着金物を取り付ける取付装置であって、前記付着金物を搬送する搬送部と、前記交差方向における前記伝熱管パネルの頂点を検出する検出部と、前記検出部が検出した前記頂点の位置に基づいて、前記交差方向における前記付着金物の取付け位置を決定する第１決定部と、前記付着金物を前記伝熱管パネルに溶接する際の前記伝熱管パネルの前記所定方向の縮み量を考慮して、前記所定方向における前記付着金物の取付け位置を決定する第２決定部と、第１決定部及び第２決定部が決定した位置へ前記付着金物を搬送するように前記搬送部を制御する搬送制御部と、を備える。
本開示の一態様に係る取付装置は、所定方向に延在するとともに前記所定方向と交差する方向である交差方向に並んで配置される複数の伝熱管及び前記交差方向に並ぶ前記伝熱管同士を接続するフィンを有する伝熱管パネルに対して、付着金物を取り付ける取付装置であって、前記付着金物を搬送する搬送部と、前記交差方向における前記伝熱管パネルの頂点を検出する検出部と、前記検出部が検出した前記頂点の位置に基づいて、前記交差方向における前記付着金物の取付け位置を決定する第１決定部と、前記付着金物を前記伝熱管パネルに溶接する際の前記伝熱管パネルの前記所定方向の縮み量を考慮して、前記所定方向における前記付着金物の取付け位置を決定する第２決定部と、第１決定部及び第２決定部が決定した位置へ前記付着金物を搬送するように前記搬送部を制御する搬送制御部と、を備える。
【0008】
また、本開示の一態様に係る取付方法は、所定方向に延在するとともに前記所定方向と交差する方向である交差方向に並んで配置される複数の伝熱管及び前記交差方向に並ぶ前記伝熱管同士を接続するフィンを有する伝熱管パネルに対して、付着金物を取り付ける取付方法であって、検出部によって、前記交差方向における前記伝熱管パネルの頂点を検出する検出工程と、前記検出工程で検出した前記頂点の位置に基づいて、前記交差方向における前記付着金物の取付け位置を決定する交差方向位置決定工程と、前記付着金物を前記伝熱管パネルに溶接する際の前記伝熱管パネルの前記所定方向の縮み量を考慮して、前記所定方向における前記付着金物の取付け位置を決定する所定方向位置決定工程と、前記交差方向位置決定工程及び前記所定方向位置決定工程で決定した位置へ前記付着金物を搬送する搬送工程と、を備える。
【発明の効果】
【0009】
本開示によれば、正確な取付け位置に付着金物を搬送することができる。
【図面の簡単な説明】
【0010】
【図1】本開示の第１実施形態に係るボイラを示す概略構成図である。
【図2】本開示の第１実施形態に係る自動組立装置を示す斜視図である。
【図7】本開示の第１実施形態に係る制御装置を示すブロック構成図である。
【図8】本開示の第１実施形態に係る伝熱管パネルの要部拡大斜視図である。
【図9】本開示の第１実施形態に係る伝熱管パネルの要部拡大断面図である。
【図10】本開示の第１実施形態に係る伝熱管パネルの要部拡大断面図である。
【図11】本開示の第１実施形態に係るパッドの正面図である。
【図12】本開示の第１実施形態に係る伝熱管パネルの平面図であって、縮み代を考慮した付着金物の取付け位置を示す図である。
【図13】本開示の第１実施形態に係る伝熱管パネルの要部拡大平面図である。
【図15】本開示の第２実施形態に係る伝熱管パネルの要部拡大斜視図である。
【図16】本開示の第２実施形態に係る伝熱管パネルの要部拡大斜視図である。
【図17】本開示の第２実施形態に係る自動組立装置の処理を示すフローチャートである。
【図19】本開示の第２実施形態に係る自動組立装置を示す斜視図である。
【発明を実施するための形態】
【0011】
［第１実施形態］
以下に添付図面を参照して、本開示に係る好適な第１実施形態を図面を参照して説明する。なお、この実施形態により本開示が限定されるものではなく、また、実施形態が複数ある場合には、各実施形態を組み合わせて構成するものも含むものである。以降の説明で、上や上方とは鉛直方向上側を示し、下や下方とは鉛直方向下側を示すものであり、鉛直方向は厳密ではなく誤差を含むものである。
以下に添付図面を参照して、本開示に係る好適な第１実施形態を図面を参照して説明する。なお、この実施形態により本開示が限定されるものではなく、また、実施形態が複数ある場合には、各実施形態を組み合わせて構成するものも含むものである。以降の説明で、上や上方とは鉛直方向上側を示し、下や下方とは鉛直方向下側を示すものであり、鉛直方向は厳密ではなく誤差を含むものである。
【0012】
図１は、本実施形態のボイラを表す概略構成図である。
【0013】
本実施形態のボイラ１０は、例えば、石炭（炭素含有固体燃料）を粉砕した微粉炭を微粉燃料として用い、この微粉燃料をバーナにより燃焼させ、この燃焼により発生した熱を給水や蒸気と熱交換して過熱蒸気を生成する。
【0014】
本実施形態において、図１に示すように、ボイラ１０は、火炉１１と燃焼装置１２と燃焼ガス通路１３を有している。火炉１１は、四角筒の中空形状をなして鉛直方向に沿って設置されている。火炉１１を構成する火炉壁１０１は、複数の伝熱管１１１とこれらを接続するフィン１１２とで構成され、微粉燃料の燃焼により発生した熱を伝熱管１１１の内部を流通する水や蒸気と熱交換して、火炉壁１０１の温度上昇を抑制している。
【0015】
燃焼装置１２は、火炉１１を構成する火炉壁１０１の下部側に設けられている。本実施形態では、燃焼装置１２は、火炉壁１０１に装着された複数のバーナ(例えば２１,２２,２３,２４,２５)を有している。例えばバーナ２１,２２,２３,２４,２５は、火炉１１の周方向に沿って均等間隔で配設されたものが１セットとして、鉛直方向に沿って複数段（例えば、図１では５段）配置されている。但し、火炉の形状や一つの段におけるバーナの数、段数、配置などはこの実施形態に限定されるものではない。
【0016】
バーナ２１,２２,２３,２４,２５は、微粉炭供給管２６,２７,２８,２９,３０を介して複数の粉砕機（ミル）３１,３２,３３,３４,３５に連結されている。この粉砕機３１,３２,３３,３４,３５は、例えば、粉砕機のハウジング内に粉砕テーブル（図示省略）が駆動回転可能に支持され、この粉砕テーブルの上方に複数の粉砕ローラ（図示省略）が粉砕テーブルの回転に連動回転可能に支持されて構成されている。石炭が、複数の粉砕ローラと粉砕テーブルとの間に投入されると、粉砕され、搬送用ガス（一次空気、酸化性ガス）により粉砕機のハウジング内の分級機（図示省略）に搬送されて、所定の粒径範囲内に分級された微粉燃料を、微粉炭供給管２６,２７,２８,２９,３０からバーナ２１,２２,２３,２４,２５に供給することができる。
【0017】
また、火炉１１は、バーナ２１,２２,２３,２４,２５の装着位置に風箱３６が設けられており、この風箱３６に空気ダクト（風道）３７の一端部が連結されている。空気ダクト３７は、他端部に押込通風機（ＦＤＦ：Forced Draft Fan）３８が設けられている。
【0018】
燃焼ガス通路１３は、図１に示すように、火炉１１の鉛直方向上部に連結されている。燃焼ガス通路１３は、燃焼ガスの熱を回収するための熱交換器として、過熱器１０２,１０３,１０４、再熱器１０５,１０６、節炭器１０７が設けられており、火炉１１で発生した燃焼ガスと各熱交換器の内部を流通する給水や蒸気との間で熱交換が行われる。
【0019】
燃焼ガス通路１３は、図１に示すように、その下流側に熱交換を行った燃焼ガスが排出される煙道１４が連結されている。煙道１４は、空気ダクト３７との間にエアヒータ（空気予熱器）４２が設けられ、空気ダクト３７を流れる空気と、煙道１４を流れる燃焼ガスとの間で熱交換を行い、バーナ２１,２２,２３,２４,２５に供給する燃焼用空気を昇温することができる。
【0020】
また、煙道１４は、エアヒータ４２より上流側の位置に脱硝装置４３が設けられている。脱硝装置４３は、アンモニア、尿素水等の窒素酸化物を還元する作用を有する還元剤を煙道１４内に供給し、還元剤が供給された燃焼ガス中の窒素酸化物と還元剤との反応を、脱硝装置４３内に設置された脱硝触媒の触媒作用により促進させることで、燃焼ガス中の窒素酸化物を除去、低減するものである。
煙道１４に連結されるガスダクト４１は、エアヒータ４２より下流側の位置に、電気集塵機などの集塵装置４４、誘引通風機（ＩＤＦ：Induced Draft Fan）４５、脱硫装置４６などが設けられ、下流端部に煙突５０が設けられている。
煙道１４に連結されるガスダクト４１は、エアヒータ４２より下流側の位置に、電気集塵機などの集塵装置４４、誘引通風機（ＩＤＦ：Induced Draft Fan）４５、脱硫装置４６などが設けられ、下流端部に煙突５０が設けられている。
【0021】
一方、複数の粉砕機３１,３２,３３,３４,３５が駆動すると、生成された微粉燃料が搬送用ガス（一次空気、酸化性ガス）と共に微粉炭供給管２６,２７,２８,２９,３０を通してバーナ２１,２２,２３,２４,２５に供給される。また、煙道１４から排出された排ガスとエアヒータ４２で熱交換することで、加熱された燃焼用空気（二次空気、酸化性ガス）が、空気ダクト３７から風箱３６を介してバーナ２１,２２,２３,２４,２５に供給される。バーナ２１,２２,２３,２４,２５は、微粉燃料と搬送用ガスとが混合した微粉燃料混合気を火炉１１に吹き込むと共に燃焼用空気を火炉１１に吹き込み、このときに微粉燃料混合気が着火することで火炎を形成することができる。火炉１１内の下部で火炎が生じ、高温の燃焼ガスがこの火炉１１内を上昇し、燃焼ガス通路１３に排出される。なお、酸化性ガスとして、本実施形態では空気を用いる。空気よりも酸素割合が多いものや逆に少ないものであってもよく、燃料流量との適正化を図ることで使用可能になる。
【0022】
その後、燃焼ガスは、図１に示すように、燃焼ガス通路１３に配置される第２過熱器１０３、第３過熱器１０４、第１過熱器１０２、（以下単に過熱器と記載する場合もある）、第２再熱器１０６、第１再熱器１０５（以下単に再熱器と記載する場合もある）、節炭器１０７で熱交換した後、脱硝装置４３により窒素酸化物が還元除去され、集塵装置４４で粒子状物質が除去され、脱硫装置４６にて硫黄酸化物が除去された後、煙突５０から大気中に排出される。なお、各熱交換器は燃焼ガス流れに対して、必ずしも前記記載順に配置されなくともよい。
【0023】
次に、ボイラ１０を構成する火炉壁１０１について詳細に説明する。火炉壁１０１は、上述のように、複数の伝熱管１１１と、フィン１１２とによって構成されている。また、火炉壁１０１は、複数の伝熱管パネル１１０を組み合わせることで構成されている。各伝熱管パネル１１０は、火炉壁１０１と同様に、複数の伝熱管１１１と、複数のフィン１１２とを有している。詳細には、図８に示すように、複数の伝熱管１１１は、所定方向に延在するとともに、所定方向と交差する方向である交差方向に並んで配置されている。また、フィン１１２は、交差方向に隣接する伝熱管１１１同士を接続している。伝熱管１１１とフィン１１２とは、溶接部Ｗによって固定されている。
【0024】
また、伝熱管パネル１１０には、ラグ、パッド、タイプレート、ウォールストッパー、シールボックスなどの複数種類の付着金物が取り付けられる。以下では、伝熱管パネル１１０に、付着金物を取り付ける方法について説明する。付着金物は、それぞれ用途によって形状が異なる。以下では、特に、伝熱管パネル１１０に、ラグ及びパッドを取り付ける方法について説明するが、本開示は他の付着金物にも適用可能である。
【0025】
まず、図２に示すように、付着金物は、自動組立装置２００（取付装置）によって、伝熱管パネル１１０に取り付けられる。
自動組立装置２００は、伝熱管パネル１１０の長手方向（伝熱管１１１の延在する方向）に沿って延びる一対のガイドレール２１０と、ガイドレール２１０上を移動する走行部２２０と、走行部２２０に設けられるハンドリングロボット（搬送部）２３０と、溶接ロボット２４０と、付着金物を収容する金物パレット（収容部）２５０と、を備えている。
自動組立装置２００は、伝熱管パネル１１０の長手方向（伝熱管１１１の延在する方向）に沿って延びる一対のガイドレール２１０と、ガイドレール２１０上を移動する走行部２２０と、走行部２２０に設けられるハンドリングロボット（搬送部）２３０と、溶接ロボット２４０と、付着金物を収容する金物パレット（収容部）２５０と、を備えている。
【0026】
一対のガイドレール２１０は、伝熱管パネル１１０を配置可能な間隔をもって配置される。走行部２２０は、門型形状をしている。具体的には、走行部２２０は、各ガイドレール２１０に設置される脚部２２１と、伝熱管パネル１１０上で２つの脚部２２１を接続する接続部２２２と、を有する。走行部２２０は、ガイドレール２１０に沿って移動する。
【0027】
ハンドリングロボット２３０は、図２から図４に示すように、接続部２２２に固定されるアーム部２３１と、アーム部２３１の先端に設けられ付着金物を把持するチャッキング機構２３２と、伝熱管パネル１１０の表面形状を検出するレーザセンサ（検出部）２３３と、を有する。チャッキング機構２３２は、把持部２３４によって付着金物を挟み込むことで、付着金物を把持する。レーザセンサ２３３は、伝熱管パネル１１０に向かってレーザを送信することで伝熱管パネル１１０の表面形状を検出する。
【0028】
溶接ロボット２４０は、図２及び図３に示すように、接続部２２２に固定されるアーム部２４１と、アーム部２４１の先端に設けられて、付着金物を伝熱管パネル１１０に溶接する溶接装置２４２と、を有する。溶接装置２４２は、点溶接（仮溶接）及び全周溶接（本溶接）のどちらも可能とされている。なお、溶接装置は複数用いても良い。例えば、点溶接（仮溶接）及び全周溶接（本溶接）で、それぞれ別の溶接装置を用いても良いし、それぞれ複数の溶接装置を用いても良い。
【0029】
金物パレット２５０は、走行部２２０に設けられ、伝熱管パネル１１０上で２つの脚部２２１を接続するように設けられている。金物パレット２５０は、複数種類の付着金物を収容可能とされている。本実施形態の金物パレット２５０は、ラグ３００を収容可能なラグ収容部２５１と、パッド３１０を収容可能なパッド収容部２５２と、を有している。なお、ラグ３００やパッド３１０以外の種類の付着金物を収容可能な収容部を有していても良い。
【0030】
図５を用いてラグ収容部２５１について説明する。図５では、上下方向をＺ軸方向として図示し、Ｚ軸方向の直行する方向のうちの一方向をＸ軸方向として図示し、Ｚ軸方向及びＸ軸方向と直行する方向をＹ軸方向として図示している。
【0031】
ラグ収容部２５１は、例えば、図５に示すように、上下方向に延在する４本の柱部２５１ａと、柱部２５１ａが固定される一対の固定部２５１ｂと、固定部２５１ｂが載置される載置部２５１ｃと、載置部２５１ｃ上をスライド移動する押出板２５１ｄと、を備えている。
【0032】
押出板２５１ｄは、図示しないシリンダ等の駆動源からの駆動力によって、Ｘ軸方向にスライド移動する。
一対の固定部２５１ｂは、Ｙ軸方向に離間して配置された状態で載置部２５１ｃに立設されている。各固定部２５１ｂの対向面（固定部２５１ｂ同士が対向する面）には、２本ずつ柱部２５１ａがボルトによる締結や溶接等で固定されている。
一対の固定部２５１ｂは、Ｙ軸方向に離間して配置された状態で載置部２５１ｃに立設されている。各固定部２５１ｂの対向面（固定部２５１ｂ同士が対向する面）には、２本ずつ柱部２５１ａがボルトによる締結や溶接等で固定されている。
【0033】
４本の柱部２５１ａは互いに離間し、内側に平面視で多角形状の空間を形成するように、並んで配置されていている。また、４本の柱部２５１ａの内側の空間（以下、「ラグ収容空間」と称する。）にラグ３００が積載されて収容される。各柱部２５１ａの下端と載置部２５１ｃの上面との間には、隙間が形成されている。この隙間の上下方向の長さは、ラグ３００の厚さ以上であり、かつ、ラグ３００の厚さの２倍よりも短い。これにより、ラグ収容空間に収容されるラグ３００のうち、もっとも下段のラグ３００（すなわち、載置部２５１ｃの上面に載置されるラグ３００）を押出板２５１ｄで押し出すことで、隙間を介してラグ３００がラグ収容空間から排出される。ラグ収容空間から排出されたラグ３００は、ハンドリングロボット２３０のチャッキング機構２３２によって把持され、伝熱管パネル１１０の取付け位置まで搬送される。
【0034】
また、ラグ収容部２５１は、ラグ収容空間内に配置されるガイド部（係合部）２５１ｅを備えている。ガイド部２５１ｅは、上下方向に延在する柱状の部材である。ガイド部２５１ｅは、例えば、上下方向と直行する面（Ｘ－Ｙ平面）で切断した際の断面の形状が三角形状とされている。ガイド部２５１ｅは、ラグ収容空間のＸ軸方向及びＹ軸方向の端部に配置されている。すなわち、ラグ収容空間を平面視した際の多角形状の一角を削るように配置されている。換言すれば、ラグ収容空間を平面視した際の形状が、ラグ３００の形状と対応するように、ガイド部２５１ｅは配置されている。ガイド部２５１ｅは、後述するラグ３００の切欠き部と係合するように形成されている。
【0035】
ラグ３００は、図５に示すように、矩形の板状部材であって、略中央に開口３０１が形成されている。また、ラグ３００は、矩形の一角を削るように切欠き部３０２が形成されている。ラグ３００は、例えば、図１０に示すように、伝熱管１１１の頂点の位置Ａに取り付けられる。詳細には、ラグ３００は、伝熱管１１１の頂点に、所定方向（例えば、伝熱管１１１の長手方向）に沿って立設するように、取り付けられる。ラグ３００は、伝熱管パネル１１０をボイラ１０の所定の位置に設置する際に、伝熱管パネル１１０を吊り下げるための接続金物として使用される。
【0036】
ラグ収容部２５１にラグ３００を収容する際には、図５に示すように、ラグ３００の板面が水平となる状態で、上方からラグ収容空間へ収容する。このとき、ラグ３００の切欠き部３０２と、ラグ収容部２５１のガイド部２５１ｅとが係合するように収容する。
【0037】
図６を用いてパッド収容部２５２について説明する。図６では、上下方向をＺ軸方向として図示し、Ｚ軸方向の直行する方向のうちの一方向をＸ軸方向として図示し、Ｚ軸方向及びＸ軸方向と直行する方向をＹ軸方向として図示している。
【0038】
パッド収容部２５２は、図６に示すように、一対の壁部２５２ａと、壁部２５２ａが載置される載置部２５２ｂと、載置部２５２ｂ上をスライド移動するスライド部２５２ｃと、収容されたパッド３１０を上昇させる上昇部２５２ｄと、を備えている。
一対の壁部２５２ａは、Ｘ軸方向が長手方向となるように延在する板状の部材であって、Ｙ軸方向に離間して配置された状態で載置部２５２ｂに立設されている。一対の壁部２５２ａの対向面（壁部２５２ａ同士が対向する面）の間には、空間（以下、「パッド収容空間」と称する。）が形成されている。パッド収容空間には、Ｘ軸方向に並ぶようにパッド３１０が収容されている。
一対の壁部２５２ａは、Ｘ軸方向が長手方向となるように延在する板状の部材であって、Ｙ軸方向に離間して配置された状態で載置部２５２ｂに立設されている。一対の壁部２５２ａの対向面（壁部２５２ａ同士が対向する面）の間には、空間（以下、「パッド収容空間」と称する。）が形成されている。パッド収容空間には、Ｘ軸方向に並ぶようにパッド３１０が収容されている。
【0039】
また、一対の壁部２５２ａは、Ｙ軸方向に移動可能とされている。詳細には、一方の壁部２５２ａと他方の壁部２５２ａとは、パッド収容空間のＹ軸方向の長さを伸縮するように、各々反対方向へ移動する。このように構成することで、Ｙ軸方向の長さが異なるパッドであっても、パッド収容空間に収容することができる。
また、一対の壁部２５２ａは、一方の壁部２５２ａと他方の壁部２５２ｂとの移動距離は同じ距離となるように移動する。すなわち、一対の壁部２５２ａは、パッド収容空間のＹ軸方向における中心が変動しないように移動する。これにより、Ｙ軸方向の長さが異なるパッド３１０であっても、パッド３１０のＹ軸方向の中心が同位置となるので、把持部２３４がパッド３１０の中心を把持することができる。
また、一対の壁部２５２ａは、一方の壁部２５２ａと他方の壁部２５２ｂとの移動距離は同じ距離となるように移動する。すなわち、一対の壁部２５２ａは、パッド収容空間のＹ軸方向における中心が変動しないように移動する。これにより、Ｙ軸方向の長さが異なるパッド３１０であっても、パッド３１０のＹ軸方向の中心が同位置となるので、把持部２３４がパッド３１０の中心を把持することができる。
【0040】
スライド部２５２ｃは、図示しないシリンダ等の駆動源からの駆動力によって、パッド収容空間内に収容されたパッド３１０をＸ軸方向にスライド移動する。パッド収容空間のＸ軸方向の端部には、上昇部２５２ｄが設けられている。上昇部２５２ｄは、図示しないシリンダ等の駆動源からの駆動力によって、上下方向に移動する。これによって、スライド部２５２ｃによってＸ軸方向の端部へ移動させられたパッド３１０を上昇部２５２ｄが上昇させる。上昇部２５２ｄによって上昇させられたパッド３１０は、ハンドリングロボット２３０のチャッキング機構２３２によって把持され、伝熱管パネル１１０の取付け位置まで搬送される。
【0041】
パッド３１０は、図９に示すように、隣接する伝熱管１１１同士に架かるように溶接で取り付けられる。パッド３１０は、伝熱管パネル１１０とボイラ１０を構成するその他の部品とが接触する部位もしくは接触する可能性のある部位などに、伝熱管パネル１１０表面の凹凸を平滑化する目的で取り付けられる。すなわち、伝熱管１１１の頂点の高さと、パッド３１０の上面との高さが略一致するように取り付けられる。また、パッド３１０は、パッド３１０の幅方向の中点が、隣接する伝熱管１１１の頂点同士（位置Ａと位置Ｂ）を結ぶ直線の中心点Ｃと重なるように取り付けられる。
【0042】
パッド３１０は、図１１に示すように、平板状の平板部３１１と、平板部３１１の両端から曲折して延びるリップ部３１２を有している。なお、パッド３１０の形状はこれに限定されない。例えば、平板部３１１の一方側の端部のみにリップ部３１２を設けた形状であってもよい。また、平板部３１１のみの平板形状であってもよい。
なお、図６では、平板部３１１の一方側の端部のみにリップ部３１２を設けたパッド３１０を用いた例について図示している。また、図９では、平板部３１１のみの平板形状のパッド３１０を用いた例について図示している。
なお、図６では、平板部３１１の一方側の端部のみにリップ部３１２を設けたパッド３１０を用いた例について図示している。また、図９では、平板部３１１のみの平板形状のパッド３１０を用いた例について図示している。
【0043】
また、自動組立装置２００は、制御装置２６０を備えている。
制御装置２６０は、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＲＡＭ（Random Access Memory）、ＲＯＭ（Read Only Memory）、及びコンピュータ読み取り可能な記憶媒体等から構成されている。そして、各種機能を実現するための一連の処理は、一例として、プログラムの形式で記憶媒体等に記憶されており、このプログラムをＣＰＵがＲＡＭ等に読み出して、情報の加工・演算処理を実行することにより、各種機能が実現される。なお、プログラムは、ＲＯＭやその他の記憶媒体に予めインストールしておく形態や、コンピュータ読み取り可能な記憶媒体に記憶された状態で提供される形態、有線又は無線による通信手段を介して配信される形態等が適用されてもよい。コンピュータ読み取り可能な記憶媒体とは、磁気ディスク、光磁気ディスク、ＣＤ－ＲＯＭ、ＤＶＤ－ＲＯＭ、半導体メモリ等である。
制御装置２６０は、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＲＡＭ（Random Access Memory）、ＲＯＭ（Read Only Memory）、及びコンピュータ読み取り可能な記憶媒体等から構成されている。そして、各種機能を実現するための一連の処理は、一例として、プログラムの形式で記憶媒体等に記憶されており、このプログラムをＣＰＵがＲＡＭ等に読み出して、情報の加工・演算処理を実行することにより、各種機能が実現される。なお、プログラムは、ＲＯＭやその他の記憶媒体に予めインストールしておく形態や、コンピュータ読み取り可能な記憶媒体に記憶された状態で提供される形態、有線又は無線による通信手段を介して配信される形態等が適用されてもよい。コンピュータ読み取り可能な記憶媒体とは、磁気ディスク、光磁気ディスク、ＣＤ－ＲＯＭ、ＤＶＤ－ＲＯＭ、半導体メモリ等である。
【0044】
制御装置２６０は、レーザセンサ２３３が検出した伝熱管パネル１１０の表面形状に基づいて、伝熱管パネル１１０の所定方向（例えば、伝熱管パネル１１０の長手方向）と交差する交差方向における付着金物の取付け位置を決定する第１決定部２６１と、付着金物を伝熱管パネル１１０に溶接する際の伝熱管パネル１１０の所定方向の縮み量を考慮して、所定方向における付着金物の取付け位置を決定する第２決定部２６２と、第１決定部２６１及び第２決定部２６２が決定した位置へ付着金物を搬送するようにハンドリングロボット２３０を制御する搬送制御部２６３と、を有している。
【0045】
第１決定部２６１は、図８に示すように、レーザセンサ２３３が検出した伝熱管１１１の頂点の位置Ａを受信する。また、第１決定部２６１は、受信した伝熱管１１１の頂点の位置に基づいて、付着金物の取付け位置を決定する。伝熱管１１１の頂点とは、伝熱管１１１の所定方向（例えば、伝熱管１１１の長手方向）と交差する交差方向における最も高い部分を意味する。
第１決定部２６１は、例えば、ラグ３００のように伝熱管１１１の頂点に取り付ける付着金物の場合には、少なくとも伝熱管１１１の頂点の位置Ａを用いて取付け位置を決定する。なお、好ましくは位置Ａから所定方向に沿って間隔を空けた位置にある位置Ａ´も用いることで、付着金物の取付角度のズレを抑制し、より適切に付着金物の取付け位置を決定できる。
また、第１決定部２６１は、例えば、パッド３１０の場合には、伝熱管１１１の頂点の位置Ａと、隣接する伝熱管１１１の頂点の位置Ｂと、位置Ａと位置Ｂとを結ぶ直線の中心点Ｃの少なくとも３点を用いて取付け位置を決定する。
第１決定部２６１は、例えば、ラグ３００のように伝熱管１１１の頂点に取り付ける付着金物の場合には、少なくとも伝熱管１１１の頂点の位置Ａを用いて取付け位置を決定する。なお、好ましくは位置Ａから所定方向に沿って間隔を空けた位置にある位置Ａ´も用いることで、付着金物の取付角度のズレを抑制し、より適切に付着金物の取付け位置を決定できる。
また、第１決定部２６１は、例えば、パッド３１０の場合には、伝熱管１１１の頂点の位置Ａと、隣接する伝熱管１１１の頂点の位置Ｂと、位置Ａと位置Ｂとを結ぶ直線の中心点Ｃの少なくとも３点を用いて取付け位置を決定する。
【0046】
第２決定部２６２は、伝熱管パネル１１０の所定方向（例えば、伝熱管パネル１１０の長手方向）の取付け位置を決定する。付着金物を伝熱管パネル１１０に本溶接すると、溶接に伴って伝熱管パネル１１０が所定方向に縮む。したがって、第２決定部２６２は、縮み量（「縮み代」ともいう。）を考慮して、所定方向の取付け位置を決定する。
詳細には、第２決定部２６２は、取付け位置を決定する付着金物が、伝熱管パネル１１０の所定方向において基準点から数えて何番目の付着金物群であるかと、１つの付着金物群における予想される縮み量と、に基づいて、所定方向の取付け位置を決定する。
具体的には、以下の（１）式によって、所定方向の取付け位置の縮み量を算出する。
詳細には、第２決定部２６２は、取付け位置を決定する付着金物が、伝熱管パネル１１０の所定方向において基準点から数えて何番目の付着金物群であるかと、１つの付着金物群における予想される縮み量と、に基づいて、所定方向の取付け位置を決定する。
具体的には、以下の（１）式によって、所定方向の取付け位置の縮み量を算出する。
【0047】
（ｎ－１）×α・・・（１）
ただし：ｎ＝基準点から数えた付着金物群の順番
α＝１つの付着金物群における予想される縮み量
ただし：ｎ＝基準点から数えた付着金物群の順番
α＝１つの付着金物群における予想される縮み量
【0048】
上記（１）式で算出した縮み量を、本溶接後における第１付着金物群３２１のＦＬ（フロアレベル。基準点とは逆側の端部からの距離）から減じる。
このようにして、所定方向の取付け位置を決定する。
このようにして、所定方向の取付け位置を決定する。
【0049】
第２決定部２６２の決定方法の一例について、図１２を用いて説明する。図１２の例では、伝熱管パネル１１０に取り付けられる付着金物を、概念上、ＦＬ（フロアレベル）ごとに５つの集団に分けている。以下では、基準点に近い集団から順番に、第１付着金物群３２１、第２付着金物群３２２、第３付着金物群３２３、第４付着金物群３２４、第５付着金物群３２５として説明する。
【0050】
図１２の例では、本溶接後における第１付着金物群３２１のＦＬが、２５，０００ｍｍとされている。同様に、本溶接後における第２付着金物群３２２のＦＬは、２３，０００ｍｍとされている。また、本溶接後における第３付着金物群３２３のＦＬは、２１，０００ｍｍとされている。また、本溶接後における第４付着金物群３２４のＦＬは、１８，０００ｍｍとされている。また、本溶接後における第５付着金物群３２５のＦＬは、１６，０００ｍｍとされている。
また、図１２の例では、１つの付着金物群を本溶接することで発生する縮み量（α）を、約２ｍｍとしている。縮み量（α）の長さはこの例に限定されない。
また、図１２の例では、１つの付着金物群を本溶接することで発生する縮み量（α）を、約２ｍｍとしている。縮み量（α）の長さはこの例に限定されない。
【0051】
図１２の例では、第１付着金物群３２１は、基準点から数えた数（ｎ）が、１である。したがって、上記式（１）より、縮み量が０となる。よって、第２決定部２６２は、第１付着金物群３２１について、縮み量を考慮せずに（すなわち、縮み代を０ｍｍとして）、所定方向の位置を決定する。具体的には、本溶接後のＦＬが２５，０００ｍｍであるので、第２決定部２６２は、本溶接後のＦＬと同じ数値であるＦＬ２５，０００ｍｍに決定する。
【0052】
また、図１２の例では、第２付着金物群３２２は、基準点から数えた数（ｎ）が、２である。したがって、上記式（１）より、縮み量が２ｍｍとなる。よって、第２決定部２６２は、第２付着金物群３２２について、縮み量が２ｍｍとして、所定方向の位置を決定する。具体的には、本溶接後のＦＬが２３，０００ｍｍであるので、第２決定部２６２は、所定方向の取付け位置を本溶接後のＦＬから２ｍｍ減じた数値であるＦＬ２２，９９８ｍｍに決定する。
【0053】
同様の方法で、第２決定部２６２は、第３付着金物群３２３の所定方向の取付け位置をＦＬ２０，９９６ｍｍに決定する。また、第４付着金物群３２４の所定方向の取付け位置をＦＬ１７，９９４ｍｍに決定する。また、第５付着金物群３２５の所定方向の取付け位置をＦＬ１５，９９２ｍｍに決定する。
【0054】
図１２の例では、このように、第２決定部２６２は、各付着金物群の所定方向（例えば、伝熱管パネル１１０の長手方向）の取付け位置を決定する。なお、第２決定部２６２の取付け位置の決定方法は、これに限定されない。１つの付着金物群を本溶接することで発生する縮み量（α）の数値は、経験則や実験等に基づいて設定されればよく、２ｍｍ以外の数値であってもよい。また、縮み量（α）の数値は、各ＦＬで変化させても良い。これは縮み量（α）の数値が、各ＦＬ間に取り付けられる付着金物の寸法や数等によって変化するためである。すなわち、縮み量（α）は、各ＦＬ間に取り付けられる付着金物の寸法や数等に応じて変化させてもよい。
【0055】
次に、自動組立装置２００を用いて、伝熱管パネル１１０に、付着金物（ラグ３００及びパッド３１０）を取り付ける方法について説明する。
付着金物を伝熱管パネル１１０へ取り付ける作業は、載置された伝熱管パネル１１０の取付け位置へ付着金物を搬送して配置する配材工程と、配置された付着金物を点溶接で仮止めする仮溶接工程と、仮止めされた付着金物の周囲を全周溶接する本溶接工程と、を備えている。
付着金物を伝熱管パネル１１０へ取り付ける作業は、載置された伝熱管パネル１１０の取付け位置へ付着金物を搬送して配置する配材工程と、配置された付着金物を点溶接で仮止めする仮溶接工程と、仮止めされた付着金物の周囲を全周溶接する本溶接工程と、を備えている。
【0056】
配材工程では、まずハンドリングロボット２３０が、伝熱管パネル１１０に取り付ける付着金物を金物パレット２５０から取り出す。次に、ハンドリングロボット２３０は、第１決定部２６１及び第２決定部２６２が決定した取付け位置へ、付着金物を搬送する。取付け位置まで搬送すると、次に仮溶接工程へ移行する。
【0057】
仮溶接工程では、図２及び図３に示すように、取付け位置において、伝熱管に接触又は若干の隙間を空けてハンドリングロボット２３０に把持されている状態の付着金物を、溶接ロボット２４０が伝熱管パネル１１０に仮溶接（点溶接）する。このとき、溶接ロボット２４０は、溶接ロボット２４０に取り付けられたセンサ（図示省略）で配材された付着金物の配置位置を検知して点溶接を行う。この検知には、例えば溶接装置２４２先端の溶接トーチ（図示省略）を付着金物に接触させて検知するタッチセンシングなどが用いられる。図１３に示すように、溶接ロボット２４０は、付着金物（図１３では、リップ部３１２を有さないパッド３１０）の周囲を所定の間隔で複数箇所点溶接する。図１３の例では、Ｐ１～Ｐ８まで８箇所点溶接している。
【0058】
このとき、溶接ロボット２４０は、Ｐ１、Ｐ８、Ｐ７、Ｐ６、Ｐ５、Ｐ４、Ｐ３、Ｐ２の順番で点溶接を行う。すなわち、溶接ロボット２４０は、最初に付着金物の隅部分に位置するＰ１を点溶接し、次にＰ１の対角に位置するＰ８を点溶接する。
【0059】
本溶接工程では、溶接ロボット２４０によって、仮止めされた状態の付着金物の周囲を全周溶接する。
【0060】
このようにして、自動組立装置２００を用いて、伝熱管パネル１１０に、付着金物（ラグ３００及びパッド３１０）を取り付ける。
【0061】
本実施形態によれば、以下の作用効果を奏する。
本実施形態では、自動組立装置２００によって付着金物を取付け位置まで搬送している。また、自動組立装置２００によって仮溶接を行っている。これにより、作業者が手作業で付着金物を搬送及び仮溶接する場合と比較して、作業時間を大幅に短縮することができる。これにより、伝熱管パネル１１０の製作期間を短期間化することができるとともに、製作コストを低減することができる。また、付着金物の搬送を自動で行うので、作業者の熟練度等に依存することなく、付着金物を正確な取付け位置へ搬送及び仮溶接することができる。
また、本実施形態では、自動組み立て装置によって、配材工程、仮溶接工程及び本溶接工程を全て自動で行っている。これにより、付着金物の取付け作業に要する時間を大幅に短縮することができる。
本実施形態では、自動組立装置２００によって付着金物を取付け位置まで搬送している。また、自動組立装置２００によって仮溶接を行っている。これにより、作業者が手作業で付着金物を搬送及び仮溶接する場合と比較して、作業時間を大幅に短縮することができる。これにより、伝熱管パネル１１０の製作期間を短期間化することができるとともに、製作コストを低減することができる。また、付着金物の搬送を自動で行うので、作業者の熟練度等に依存することなく、付着金物を正確な取付け位置へ搬送及び仮溶接することができる。
また、本実施形態では、自動組み立て装置によって、配材工程、仮溶接工程及び本溶接工程を全て自動で行っている。これにより、付着金物の取付け作業に要する時間を大幅に短縮することができる。
【0062】
また、本実施形態では、レーザセンサ２３３が検出した伝熱管１１１の表面形状に基づいて、交差方向における付着金物の取付け位置を決定している。このように、レーザセンサ２３３が検出した実際の伝熱管パネル１１０の形状に基づいて取付け位置を決定することで、伝熱管パネル１１０が製作時の変形、歪み、製作誤差により図面寸法と形状が一致していない場合であっても、交差方向において、正確な取付け位置に付着金物を搬送することができる。
【0063】
また、本実施形態では、付着金物を伝熱管パネル１１０に本溶接する際の伝熱管パネル１１０の長手方向の縮み量を考慮して、長手方向における付着金物の取付け位置を決定している。これにより、付着金物を本溶接した後である伝熱管パネル１１０において、付着金物の長手方向の位置が正確な位置となるように付着金物を搬送及び仮溶接することができる。
【0064】
また、本実施形態では、伝熱管１１１の頂点の位置に基づいて、所定方向の取付け位置を決定している。伝熱管パネル１１０の表面において、伝熱管１１１の頂点の位置は特徴的な形状であり検出し易い。このように比較的検出が容易な部分に基づいて取付け位置を決定することで、正確に取付け位置を決定することができる。
【0065】
また、本実施形態では、仮溶接する際に、最初に付着金物の隅部分である第１点溶接部分Ｐ１を点溶接し、次に第１点溶接部分Ｐ１の対角に位置する第２点溶接部分Ｐ８を点溶接している。これにより、付着金物の長手方向及び短手方向の位置決めを最初の２回の点溶接で行うことができる。したがって、点溶接に伴う付着金物の変位を抑制することができるので、適切な箇所に付着金物を点溶接することができる。よって、仮に、点溶接を行った後に、伝熱管パネル１１０に対して付着金物を隅肉溶接等する場合には、適切な隅肉溶接を行うことができる。
【0066】
詳細な効果について図１４のグラフを用いて説明する。図１４では、横軸が点溶接を行うポイントであるＰ１からＰ８を示し、縦軸が各部分における交差方向（図１３における上下方向）の変位量を示している。また、図１４の比較例は、Ｐ１、Ｐ２、Ｐ３、Ｐ４、Ｐ５、Ｐ６、Ｐ７、Ｐ８の順番で点溶接を行った場合を示している。図１４からわかるように、本実施形態では、各ポイントにおける変位量がいずれも比較例よりも小さくなっている。したがって、図１４からも点溶接に伴う付着金物の変位を抑制することができることがわかる。
【0067】
また、本実施形態では、ラグ３００の一側に切欠き部３０２が形成されていて、ラグ収容部２５１は切欠き部３０２と係合するガイド部２５１ｅを有している。これにより、ラグ収容部２５１にラグ３００を収容する際に、ラグ３００を正常な向きとは異なる向きの状態で収容しようとすると、切欠き部３０２とガイド部２５１ｅとが係合せずに、ラグ３００とガイド部２５１ｅとが干渉する。したがって、この場合には、ラグ３００をラグ収容部２５１へ収容することができない。よって、ラグ３００を正常な向きとは異なる向きの状態で収容する事態を発生し難くすることができる。よって、ラグ３００を正常な向きとは異なる向きに伝熱管パネル１１０に取り付ける事態の発生を抑制することができる。
【0068】
［第２実施形態］
次に、本開示の第２実施形態について図１５～図１８等を用いて説明する。
本実施形態は、図７の破線で示すように、制御装置２６０が記憶部２６４、作成部２６５及び溶接制御部２６６を備えている点で、上記第１実施形態と異なっている。また、搬送制御部２６３及び溶接制御部２６６が行う処理が異なる点で、第１実施形態と異なっている。その他の点は、第１実施形態と同様であるので、同様の構成については同一の符号を付して詳細な説明は省略する。
本実施形態では、一例として、図１５及び図１６に示すように、伝熱管パネル１１０にパッド３１０（平板部３１１のみのパッド３１０）を取り付ける場合を説明する。
次に、本開示の第２実施形態について図１５～図１８等を用いて説明する。
本実施形態は、図７の破線で示すように、制御装置２６０が記憶部２６４、作成部２６５及び溶接制御部２６６を備えている点で、上記第１実施形態と異なっている。また、搬送制御部２６３及び溶接制御部２６６が行う処理が異なる点で、第１実施形態と異なっている。その他の点は、第１実施形態と同様であるので、同様の構成については同一の符号を付して詳細な説明は省略する。
本実施形態では、一例として、図１５及び図１６に示すように、伝熱管パネル１１０にパッド３１０（平板部３１１のみのパッド３１０）を取り付ける場合を説明する。
【0069】
記憶部２６４は、設計情報及び所定寸法の付着金物に対応したジョブデータである基準ジョブデータを記憶している。設計情報とは、例えば、取り付けられる付着金物の、形状（種類）、寸法、座標等である。また、ジョブデータとは、例えば、溶接ロボット２４０が溶接を行う際の溶接装置２４２の移動経路である。
作成部２６５は、溶接対象のパッド３１０であるパッド３１０の寸法が、所定寸法と異なっている場合に、基準ジョブデータを補正して、溶接対象のパッド３１０の寸法に応じたジョブデータを作成する。
溶接制御部２６６は、作成部２６５が作成したジョブデータで溶接（本溶接及び／又は仮溶接）を行うように溶接ロボット２４０を制御する。
作成部２６５は、溶接対象のパッド３１０であるパッド３１０の寸法が、所定寸法と異なっている場合に、基準ジョブデータを補正して、溶接対象のパッド３１０の寸法に応じたジョブデータを作成する。
溶接制御部２６６は、作成部２６５が作成したジョブデータで溶接（本溶接及び／又は仮溶接）を行うように溶接ロボット２４０を制御する。
【0070】
記憶部２６４は、付着金物の種類ごとに基準ジョブデータを記憶している。例えば、パッド３１０の場合、図１５に示すような、所定方向の長さが１００ｍｍのパッド３１０のジョブデータを基準ジョブデータとして記憶している。すなわち、パッド３１０の場合には、１００ｍｍが所定寸法とされている。
１００ｍｍのパッド３１０を伝熱管パネル１１０に取り付ける場合には、基準ジョブデータを用いて溶接等を行えばよい。一方、図１６に示すように、寸法が異なるパッド３１０を伝熱管パネル１１０に取り付ける場合には、基準ジョブデータを補正し、寸法に応じたジョブデータを作成する必要がある。なお、図１６では、基準ジョブデータに対応する寸法のパッド３１０を基準として、所定方向の両側に５０ｍｍ長くなったパッド３１０（所定方向の長さが２００ｍｍのパッド３１０）を図示している。
１００ｍｍのパッド３１０を伝熱管パネル１１０に取り付ける場合には、基準ジョブデータを用いて溶接等を行えばよい。一方、図１６に示すように、寸法が異なるパッド３１０を伝熱管パネル１１０に取り付ける場合には、基準ジョブデータを補正し、寸法に応じたジョブデータを作成する必要がある。なお、図１６では、基準ジョブデータに対応する寸法のパッド３１０を基準として、所定方向の両側に５０ｍｍ長くなったパッド３１０（所定方向の長さが２００ｍｍのパッド３１０）を図示している。
【0071】
本実施形態におけるジョブデータの作成処理について、図１７のフローチャートを用いて説明する。
【0072】
まず、ステップＳ１で付着金物情報を抽出する。詳細には、オペレータが設計情報から本ジョブを適用する付着金物を選択すると、制御装置２６０は選択された付着金物の情報を記憶部２６４から抽出する。付着金物の情報とは、形状（種類）、寸法、座標等である。なお、例えば、予め適用可能な付着金物の種類をデータベースに保管しておく等して、制御装置２６０によって自動的に付着金物が選別されてもよい。
【0073】
次に、ステップＳ２に進み、基準ジョブデータを割り当てる。詳細には、ステップＳ１で選択された付着金物の種類の基準ジョブデータを記憶部２６４から抽出する。この付着金物に応じた基準ジョブデータを割り当てる。このとき、溶接ロボット２４０における本溶接動作及び／又は仮溶接動作に係る基準ジョブデータを割り当てる。
【0074】
次に、ステップＳ３に進む。ステップＳ３では、割り当てられた基準ジョブデータに対応する寸法（すなわち、所定寸法）と、取り付ける付着金物の寸法とが一致しているか否かを判断する。一致している場合には、基準ジョブデータを維持する。一方、寸法が一致していない場合には、制御装置２６０が、基準ジョブデータを基にジョブデータを自動で補正し、補正後のジョブデータを割り当てる。
【0075】
次に、ステップＳ４に進む。ステップＳ４では、縮み量を設定する。詳細には、フロアレベルが異なる２点以上の縮み代を入力する。なお、縮み代の入力は、手動で行ってもよく、制御装置２６０が行ってもよい。制御装置２６０が行う場合には、予めフロアレベルに応じた縮み代を記憶部２６４に記憶しておく。入力した縮み代を基に、縮み代を演算して設定する。
【0076】
次に、ステップＳ５に進む。ステップＳ５では、システム確認画面にて寸法等を確認する。具体的には、これまで設定した条件でプレビュー画面を表示し、確認する。寸法等に間違いがなければステップＳ６に進む。寸法等に間違いがあった場合には、ステップＳ２に戻る。
【0077】
ステップＳ６では、ハンドリングロボット２３０のジョブデータである設置ジョブデータを割り当てる。具体的には、付着金物に応じて、金物パレット２５０の設置箇所と、予め記憶に保管された設置ジョブデータとを割り当てる。設置ジョブデータとは、ハンドリングロボット２３０の金物取り動作・置き動作等である。
【0078】
次に、ステップＳ７に進む。ステップＳ７では、実行する動作を選択する。具体的には、組立（付着金物の配材及び仮溶接）のみを行う動作か、組立に加えて本溶接も行う動作のいずれかを選択する。
【0079】
このようにして、各ロボット（溶接ロボット２４０、ハンドリングロボット２３０）のジョブデータを作成し、本処理は終了する。
【0080】
［変形例］
なお、制御装置２６０は、図１８のフローチャートに示すように、本溶接のジョブデータを作成する処理と、組立（配材及び仮溶接）のジョブデータを作成する処理とを個別に行ってもよい。この場合には、本溶接を行う溶接ロボット２４０と、仮溶接を行う溶接ロボット２４０とは別のロボットとなる。以下では、図１９に示すように、本溶接を行う溶接ロボット２４０を本溶接ロボット２４０ａと称し、仮溶接を行う溶接ロボット２４０を仮溶接ロボット２４０ｂと称する。
仮溶接ロボット２４０ｂの構成は、上述の溶接ロボット２４０の構成と略同一であるので詳細な説明は省略する。本溶接ロボット２４０ａは、仮溶接ロボット２４０ｂよりも後流側に設けられている。本溶接ロボット２４０ａは、走行部２６０に設けられている。走行部２６０は、ガイドレール２１０上を、ガイドレール２１０に沿って移動する。走行部２６０の構造は、仮溶接ロボット２４０ｂが設けられる走行部２２０の構造と略同一であるので、詳細な説明は省略する。
なお、制御装置２６０は、図１８のフローチャートに示すように、本溶接のジョブデータを作成する処理と、組立（配材及び仮溶接）のジョブデータを作成する処理とを個別に行ってもよい。この場合には、本溶接を行う溶接ロボット２４０と、仮溶接を行う溶接ロボット２４０とは別のロボットとなる。以下では、図１９に示すように、本溶接を行う溶接ロボット２４０を本溶接ロボット２４０ａと称し、仮溶接を行う溶接ロボット２４０を仮溶接ロボット２４０ｂと称する。
仮溶接ロボット２４０ｂの構成は、上述の溶接ロボット２４０の構成と略同一であるので詳細な説明は省略する。本溶接ロボット２４０ａは、仮溶接ロボット２４０ｂよりも後流側に設けられている。本溶接ロボット２４０ａは、走行部２６０に設けられている。走行部２６０は、ガイドレール２１０上を、ガイドレール２１０に沿って移動する。走行部２６０の構造は、仮溶接ロボット２４０ｂが設けられる走行部２２０の構造と略同一であるので、詳細な説明は省略する。
【0081】
図１８のステップＳ１１からステップＳ１５は、図１７のステップＳ１からステップＳ５までと略同一であるので、説明は省略する。なお、ステップＳ１２では、ステップＳ２と異なり、本溶接ロボット２４０ａの溶接動作のみを割り当てる。すなわち、仮溶接ロボット２４０ｂの溶接動作は割り当てない。
【0082】
ステップＳ１５を終えると、ステップＳ１６に進み、本溶接のジョブデータが完成する。次に、ステップＳ１７に進み、本溶接のジョブデータを取り込む。本溶接のジョブデータを取り込むと、ステップＳ１８に進む。ステップＳ１８及びステップＳ１９は、図１７のステップＳ６及びステップＳ７と略同一であるので、説明は省略する。なお、ステップＳ１８では、ハンドリングロボット２３０のジョブデータと仮溶接ロボット２４０ｂのジョブデータとを割り当てる。
【0083】
このようにして、各ロボット（本溶接ロボット２４０ａ、仮溶接ロボット２４０ｂ、ハンドリングロボット２３０）のジョブデータを作成し、本処理は終了する。
【0084】
本実施形態によれば、以下の作用効果を奏する。
本実施形態では、基準ジョブデータに基づいて取付け対象の付着金物の寸法に応じたジョブデータを自動で作成している。これにより、基準ジョブデータを手作業で作成するだけでよいので、各寸法に応じたジョブデータを手作業で作成する場合と比較して、作業効率を向上させることができる。
本実施形態では、基準ジョブデータに基づいて取付け対象の付着金物の寸法に応じたジョブデータを自動で作成している。これにより、基準ジョブデータを手作業で作成するだけでよいので、各寸法に応じたジョブデータを手作業で作成する場合と比較して、作業効率を向上させることができる。
【0085】
また、変形例のように、本溶接のジョブデータを作成する処理と、組立（配材及び仮溶接）のジョブデータを作成する処理とを個別に行う場合には、本溶接のジョブデータを作成する処理のみを有する既存の装置に対して、組立のジョブデータを作成する処理を容易に追加することができる。
【0086】
なお、本開示は、上記実施形態に限定されるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲において、適宜変形が可能である。
例えば、上記実施形態では、伝熱管パネル１１０の表面形状を検出するセンサとして、レーザセンサ２３３を用いる例について説明したが、本開示はこれに限定されない。伝熱管１１１の表面形状を検出するセンサは、他のセンサ（例えば、タッチセンサ等）であってもよい。
例えば、上記実施形態では、伝熱管パネル１１０の表面形状を検出するセンサとして、レーザセンサ２３３を用いる例について説明したが、本開示はこれに限定されない。伝熱管１１１の表面形状を検出するセンサは、他のセンサ（例えば、タッチセンサ等）であってもよい。
【0087】
また、上記実施形態では、レーザセンサ２３３で伝熱管１１１の頂点を検出する例について説明したが、本開示はこれに限定されない。レーザセンサ２３３で伝熱管１１１の頂点以外の伝熱管パネル１１０の表面形状を検出してもよい。
【0088】
また、上述した実施形態では、本開示のボイラを石炭焚きボイラとしたが、燃料としては、バイオマス燃料や石油精製時に発生するＰＣ（石油コークス：Petroleum Coke）燃料、石油残渣などの固体燃料を使用するボイラであってもよい。また、燃料として固体燃料に限らず、重油、軽油、重質油などの石油類や工場廃液などの液体燃料も使用することができ、更には、燃料として気体燃料（天然ガス、副生ガスなど）も使用することができる。さらに、これら燃料を組み合わせて使用する混焼焚きボイラにも適用することができる。
【0089】
以上説明した実施形態に記載の取付装置及び取付方法は、例えば以下のように把握される。
本開示の一態様に係る取付装置は、所定方向に延在するとともに前記所定方向と交差する方向である交差方向に並んで配置される複数の伝熱管（１１１）及び前記交差方向に並ぶ前記伝熱管（１１１）同士を接続するフィン（１１２）を有する伝熱管パネル（１１０）に対して、付着金物（３００，３１０）を取り付ける取付装置（２００）であって、前記付着金物（３００，３１０）を搬送する搬送部（２３０）と、前記交差方向における前記伝熱管パネル（１１０）の表面形状を検出する検出部（２３３）と、前記検出部（２３３）が検出した前記表面形状に基づいて、前記交差方向における前記付着金物（３００，３１０）の取付け位置を決定する第１決定部（２６１）と、前記付着金物（３００，３１０）を前記伝熱管パネル（１１０）に溶接する際の前記伝熱管パネル（１１０）の前記所定方向の縮み量を考慮して、前記所定方向における前記付着金物（３００，３１０）の取付け位置を決定する第２決定部（２６２）と、前記第１決定部（２６１）及び前記第２決定部（２６２）が決定した位置へ前記付着金物（３００，３１０）を搬送するように前記搬送部（２３０）を制御する搬送制御部（２６３）と、を備える。
本開示の一態様に係る取付装置は、所定方向に延在するとともに前記所定方向と交差する方向である交差方向に並んで配置される複数の伝熱管（１１１）及び前記交差方向に並ぶ前記伝熱管（１１１）同士を接続するフィン（１１２）を有する伝熱管パネル（１１０）に対して、付着金物（３００，３１０）を取り付ける取付装置（２００）であって、前記付着金物（３００，３１０）を搬送する搬送部（２３０）と、前記交差方向における前記伝熱管パネル（１１０）の表面形状を検出する検出部（２３３）と、前記検出部（２３３）が検出した前記表面形状に基づいて、前記交差方向における前記付着金物（３００，３１０）の取付け位置を決定する第１決定部（２６１）と、前記付着金物（３００，３１０）を前記伝熱管パネル（１１０）に溶接する際の前記伝熱管パネル（１１０）の前記所定方向の縮み量を考慮して、前記所定方向における前記付着金物（３００，３１０）の取付け位置を決定する第２決定部（２６２）と、前記第１決定部（２６１）及び前記第２決定部（２６２）が決定した位置へ前記付着金物（３００，３１０）を搬送するように前記搬送部（２３０）を制御する搬送制御部（２６３）と、を備える。
【0090】
上記構成では、装置によって付着金物を取付け位置まで搬送している。これにより、作業者が手作業で付着金物を搬送する場合と比較して、作業時間を大幅に短縮することができる。これにより、伝熱管パネルの製作コストを低減することができる。また、付着金物の搬送を自動で行うので、作業者の熟練度等に依存することなく、付着金物を正確な取付け位置へ搬送することができる。
また、上記構成では、検出部が検出した伝熱管の表面形状に基づいて、交差方向における付着金物の取付け位置を決定している。これにより、検出部が検出した実際の伝熱管パネルの形状に基づいて、取付け位置を決定することができる。したがって、伝熱管パネルが、製作時の変形、歪み、製作誤差により図面寸法と形状が一致していない場合であっても、交差方向において、正確な取付け位置に付着金物を搬送することができる。
また、上記構成では、付着金物を伝熱管パネルに溶接する際の伝熱管パネルの長手方向の縮み量を考慮して、長手方向における付着金物の取付け位置を決定している。これにより、付着金物を溶接した後である伝熱管パネルにおいて、付着金物の長手方向の位置が正確な位置となるように付着金物を搬送することができる。
また、上記構成では、検出部が検出した伝熱管の表面形状に基づいて、交差方向における付着金物の取付け位置を決定している。これにより、検出部が検出した実際の伝熱管パネルの形状に基づいて、取付け位置を決定することができる。したがって、伝熱管パネルが、製作時の変形、歪み、製作誤差により図面寸法と形状が一致していない場合であっても、交差方向において、正確な取付け位置に付着金物を搬送することができる。
また、上記構成では、付着金物を伝熱管パネルに溶接する際の伝熱管パネルの長手方向の縮み量を考慮して、長手方向における付着金物の取付け位置を決定している。これにより、付着金物を溶接した後である伝熱管パネルにおいて、付着金物の長手方向の位置が正確な位置となるように付着金物を搬送することができる。
【0091】
また、本開示の一態様に係る取付装置は、前記検出部（２３３）は、前記表面形状として、前記伝熱管（１１１）の頂点の位置を検出する。
【0092】
上記構成では、伝熱管の頂点に基づいて、所定方向の取付け位置を決定している。伝熱管パネルの表面において、伝熱管の頂点の位置は特徴的な形状であり検出し易い。このように比較的検出が容易な部分に基づいて取付け位置を決定することで、正確に取付け位置を決定することができる。
【0093】
また、本開示の一態様に係る取付装置は、前記搬送部（２３０）が搬送した前記付着金物（３００，３１０）の周囲を、前記伝熱管パネル（１１０）の取付け位置に対して、点溶接を行う点溶接部（２４０）を備える。
【0094】
上記構成では、点溶接部を備えている。これにより、搬送部が搬送した付着金物を取付け位置に対して点溶接することができる。したがって、仮に、点溶接を行った後に、伝熱管パネルに対して付着金物を隅肉溶接等する場合には、適切な隅肉溶接を行うことができる。
【0095】
また、本開示の一態様に係る取付装置は、前記点溶接部（２４０）は、前記付着金物（３００，３１０）の隅部分に位置する第１点溶接部（Ｐ１）を点溶接し、次に前記第１点溶接部（Ｐ１）の対角に位置する第２点溶接部（Ｐ８）を点溶接する。
【0096】
上記構成では、付着金物の隅部分である第１点溶接部を点溶接し、次に第１点溶接部の対角に位置する第２点溶接部を点溶接している。すなわち、付着金物の長手方向及び短手方向において、第１溶接部と第２溶接部とは、異なる端部に位置している。これにより、第１溶接部及び第２溶接部を点溶接することで、付着金物の長手方向及び短手方向の位置決めを行うことができる。すなわち、２回の点溶接によって、付着金物の位置決めを行うことができる。したがって、簡易に付着金物の位置決めを行うことができる。
なお、付着金物に対して、複数箇所点溶接を行う場合において、最初に第１点溶接部分の点溶接を行い、２番目に第２点溶接部の点溶接を行ってもよい。このようにすることで、３番目以降の点溶接に伴って生じる熱伸び等の付着金物の変位を抑制することができるので、適切な箇所に付着金物を点溶接することができる。よって、仮に、点溶接を行った後に、伝熱管パネルに対して付着金物を隅肉溶接等する場合には、より適切に隅肉溶接を行うことができる。
なお、付着金物に対して、複数箇所点溶接を行う場合において、最初に第１点溶接部分の点溶接を行い、２番目に第２点溶接部の点溶接を行ってもよい。このようにすることで、３番目以降の点溶接に伴って生じる熱伸び等の付着金物の変位を抑制することができるので、適切な箇所に付着金物を点溶接することができる。よって、仮に、点溶接を行った後に、伝熱管パネルに対して付着金物を隅肉溶接等する場合には、より適切に隅肉溶接を行うことができる。
【0097】
また、本開示の一態様に係る取付装置は、前記搬送部（２３０）が搬送した前記付着金物（３００，３１０）の周囲を、前記伝熱管パネル（１１０）の取付け位置に対して、複数箇所点溶接する点溶接部（２４０）と、所定寸法におけるジョブデータである基準ジョブデータを記憶する記憶部（２６４）と、前記点溶接部（２４０）の溶接対象の前記付着金物（３００，３１０）である溶接対象付着金物の寸法が、前記所定寸法と異なっている場合に、前記基準ジョブデータを補正して、前記溶接対象付着金物の寸法に応じたジョブデータを作成する作成部（２６５）と、前記作成部（２６５）が作成したジョブデータで点溶接を行うように前記点溶接部（２４０）を制御する溶接制御部（２６６）と、を備える。
【0098】
上記構成では、基準ジョブデータに基づいて溶接対象付着金物の寸法に応じたジョブデータを自動で作成している。これにより、基準ジョブデータを手作業で作成するだけでよいので、各寸法に応じたジョブデータを手作業で作成する場合と比較して、作業効率を上昇させることができる。
なお、ジョブデータとは、例えば、点溶接部の移動経路等であってもよい。
なお、ジョブデータとは、例えば、点溶接部の移動経路等であってもよい。
【0099】
また、本開示の一態様に係る取付装置は、前記搬送部（２３０）が搬送するための前記付着金物（３００，３１０）を収容する収容部（２５０）を備え、前記付着金物（３００，３１０）は、一側に切欠き（３０２）が形成されており、前記収容部（２５０）は、収容される前記付着金物（３００，３１０）の前記切欠き（３０２）と係合する係合部（２５１ｅ）を有する。
【0100】
上記構成では、付着金物の一側に切欠きが形成されていて、収容部は切欠きと係合する係合部を有している。これにより、収容部に付着金物を収容する際に、付着金物を所定の状態とは異なる状態で収容しようとすると、切欠きと係合部とが係合せずに、係合部と付着金物とが干渉する。したがって、付着金物を収容部へ収容することができない。よって、付着金物を所定状態とは異なる状態で収容する事態の発生を抑制することができる。
【0101】
本開示の一態様に係る取付方法は、所定方向に延在するとともに前記所定方向と交差する方向である交差方向に並んで配置される複数の伝熱管（１１１）及び前記交差方向に並ぶ前記伝熱管（１１１）同士を接続するフィン（１１２）を有する伝熱管パネル（１１０）に対して、付着金物（３００，３１０）を取り付ける取付方法であって、検出部（２３３）によって、前記交差方向における前記伝熱管パネル（１１０）の頂点を検出する検出工程と、前記検出工程で検出した前記頂点の位置に基づいて、前記交差方向における前記付着金物（３００，３１０）の取付け位置を決定する交差方向位置決定工程と、前記付着金物（３００，３１０）を前記伝熱管パネル（１１０）に溶接する際の前記伝熱管パネル（１１０）の前記所定方向の縮み量を考慮して、前記所定方向における前記付着金物（３００，３１０）の取付け位置を決定する所定方向位置決定工程と、前記交差方向位置決定工程及び前記所定方向位置決定工程で決定した位置へ前記付着金物（３００，３１０）を搬送する搬送工程と、を備える。
【符号の説明】
【0102】
１０ ：ボイラ
１１ ：火炉
１２ ：燃焼装置
１３ ：燃焼ガス通路
１４ ：煙道
２１～２５：バーナ
２６～３０：微粉炭供給管
３１～３５：粉砕機
３６ ：風箱
３７ ：空気ダクト
４１ ：ガスダクト
４２ ：エアヒータ
４３ ：脱硝装置
４４ ：集塵装置
４６ ：脱硫装置
５０ ：煙突
１０１ ：火炉壁
１０２ ：第１過熱器
１０３ ：第２過熱器
１０４ ：第３過熱器
１０５ ：第１再熱器
１０６ ：第２再熱器
１０７ ：節炭器
１１０ ：伝熱管パネル
１１１ ：伝熱管
１１２ ：フィン
２００ ：自動組立装置
２１０ ：ガイドレール
２２０ ：走行部
２２１ ：脚部
２２２ ：接続部
２３０ ：ハンドリングロボット（搬送部）
２３１ ：アーム部
２３２ ：チャッキング機構
２３３ ：レーザセンサ
２３４ ：把持部
２４０ ：溶接ロボット
２４０ａ ：本溶接ロボット
２４０ｂ ：仮溶接ロボット
２４１ ：アーム部
２４２ ：溶接装置
２５０ ：金物パレット
２５１ ：ラグ収容部
２５１ａ ：柱部
２５１ｂ ：固定部
２５１ｃ ：載置部
２５１ｄ ：押出板
２５１ｅ ：ガイド部
２５２ ：パッド収容部
２５２ａ ：壁部
２５２ｂ ：載置部
２５２ｃ ：スライド部
２５２ｄ ：上昇部
２６０ ：制御装置
２６１ ：第１決定部
２６２ ：第２決定部
２６３ ：搬送制御部
２６４ ：記憶部
２６５ ：作成部
２６６ ：溶接制御部
３００ ：ラグ
３０１ ：開口
３０２ ：切欠き部
３１０ ：パッド
３１１ ：平板部
３１２ ：リップ部
３２１ ：第１付着金物群
３２２ ：第２付着金物群
３２３ ：第３付着金物群
３２４ ：第４付着金物群
３２５ ：第５付着金物群
Ｗ ：溶接部
１１ ：火炉
１２ ：燃焼装置
１３ ：燃焼ガス通路
１４ ：煙道
２１～２５：バーナ
２６～３０：微粉炭供給管
３１～３５：粉砕機
３６ ：風箱
３７ ：空気ダクト
４１ ：ガスダクト
４２ ：エアヒータ
４３ ：脱硝装置
４４ ：集塵装置
４６ ：脱硫装置
５０ ：煙突
１０１ ：火炉壁
１０２ ：第１過熱器
１０３ ：第２過熱器
１０４ ：第３過熱器
１０５ ：第１再熱器
１０６ ：第２再熱器
１０７ ：節炭器
１１０ ：伝熱管パネル
１１１ ：伝熱管
１１２ ：フィン
２００ ：自動組立装置
２１０ ：ガイドレール
２２０ ：走行部
２２１ ：脚部
２２２ ：接続部
２３０ ：ハンドリングロボット（搬送部）
２３１ ：アーム部
２３２ ：チャッキング機構
２３３ ：レーザセンサ
２３４ ：把持部
２４０ ：溶接ロボット
２４０ａ ：本溶接ロボット
２４０ｂ ：仮溶接ロボット
２４１ ：アーム部
２４２ ：溶接装置
２５０ ：金物パレット
２５１ ：ラグ収容部
２５１ａ ：柱部
２５１ｂ ：固定部
２５１ｃ ：載置部
２５１ｄ ：押出板
２５１ｅ ：ガイド部
２５２ ：パッド収容部
２５２ａ ：壁部
２５２ｂ ：載置部
２５２ｃ ：スライド部
２５２ｄ ：上昇部
２６０ ：制御装置
２６１ ：第１決定部
２６２ ：第２決定部
２６３ ：搬送制御部
２６４ ：記憶部
２６５ ：作成部
２６６ ：溶接制御部
３００ ：ラグ
３０１ ：開口
３０２ ：切欠き部
３１０ ：パッド
３１１ ：平板部
３１２ ：リップ部
３２１ ：第１付着金物群
３２２ ：第２付着金物群
３２３ ：第３付着金物群
３２４ ：第４付着金物群
３２５ ：第５付着金物群
Ｗ ：溶接部
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
【図13】
【図14】
【図15】
【図16】
【図17】
【図18】
【図19】