特許 7494566 作業機、情報読取装置、及び搬送先の位置情報取得方法

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2024-05-27

(45)【発行日】2024-06-04

(54)【発明の名称】作業機、情報読取装置、及び搬送先の位置情報取得方法

(51)【国際特許分類】

   B66C 13/46 20060101AFI20240528BHJP

   B66C 13/48 20060101ALI20240528BHJP

【ＦＩ】

B66C13/46 Z

B66C13/48 G

【請求項の数】 9

(21)【出願番号】P 2020089016

(22)【出願日】2020-05-21

(65)【公開番号】P2021183526

(43)【公開日】2021-12-02

【審査請求日】2023-03-24

(73)【特許権者】

【識別番号】000148759

【氏名又は名称】株式会社タダノ

(74)【代理人】

【識別番号】110002952

【氏名又は名称】弁理士法人鷲田国際特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】神田 真輔

【審査官】山田 拓実

(56)【参考文献】

【文献】特開平１１－０７１０８８（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２００５－００１８０４（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開平１０－０３６０７３（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１４－２３７５０６（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１１－００６８４３（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｂ６６Ｃ １３／００－１５／０６；

２３／００

Ｅ０４Ｇ ２１／１４－２１／２２

Ｂ６６Ｆ ９／２４

Ｂ６５Ｇ １／００－１／１３３；

１／１４－１／２０

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

荷物を搬送可能な作業機であって、
搬送モードの設定入力を受け付ける入力受付部と、
前記荷物の複数の搬送先の位置情報を取得する取得部と、
前記取得部により取得された前記複数の搬送先の位置情報から、設定された前記搬送モードに対応する搬送先の位置情報である第一位置情報を取得する制御部と、を備え、
前記複数の搬送先の位置情報は、前記荷物に設けられた情報記憶部に記憶された情報であり、
前記制御部は、前記複数の搬送先の位置に関する情報を、前記作業機に通信接続され、前記情報記憶部から情報を読み取り可能な情報読取装置から取得する、
作業機。

【請求項2】

前記搬送モードは、前記荷物を仮置き位置に搬送する場合に選択される仮置きモード及び前記荷物を取り付け位置に搬送する場合に選択される取り付けモードのうちの何れか一方のモードを含み、
設定された前記搬送モードが仮置きモードの場合、前記第一位置情報は、仮置き位置の位置情報であり、
設定された前記搬送モードが取り付けモードの場合、前記第一位置情報は、取り付け位置の位置情報である、請求項１に記載の作業機。

【請求項3】

前記制御部は、設定された前記搬送モードに対応する前記荷物の搬送元の位置情報である第二位置情報を取得する、請求項１又は２に記載の作業機。

【請求項4】

前記制御部は、第一位置情報が示す位置に前記荷物を搬送した後、前記第一位置情報をサーバに送信する、請求項３に記載の作業機。

【請求項5】

前記制御部は、前記サーバに記憶され且つ搬送が完了した前記搬送モードに対応する前記搬送先の位置情報である前記第一位置情報を、設定された前記搬送モードに対応する搬送元の位置情報である前記第二位置情報として取得する、請求項４に記載の作業機。

【請求項6】

前記制御部から受け取った前記第一位置情報を表示する表示部を、更に備える、請求項１～５の何れか一項に記載の作業機。

【請求項7】

前記荷物の搬送時に動作する被操作機能部を、更に備え、
前記制御部は、前記第一位置情報に基づいて、前記荷物を前記第一位置情報が示す位置に搬送するための制御信号を生成し、生成した制御信号に基づいて前記被操作機能部を制御する、請求項１～６の何れか一項に記載の作業機。

【請求項8】

荷物を搬送可能な作業機に通信接続される情報読取装置であって、
前記作業機に関する搬送モードの設定入力を受け付ける入力受付部と、
前記荷物に設けられた情報記憶部から、前記荷物の複数の搬送先の位置情報を取得し、取得した前記複数の搬送先の位置情報から、設定された前記搬送モードに対応する搬送先の位置情報を取得して作業機に送る制御部と、を備える
情報読取装置。

【請求項9】

荷物の搬送先の位置情報取得方法であって、
作業機に関する搬送モードの設定入力を受け付けるステップと、
前記作業機に通信接続された情報読取装置により前記荷物に設けられた情報記憶部から読み取られた前記荷物の複数の搬送先の位置情報を取得するステップと、
取得した前記複数の搬送先の位置情報から、設定された前記搬送モードに対応する搬送先の位置情報を取得するステップと、を含む、
搬送先の位置情報取得方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、作業機、情報読取装置、及び搬送先の位置情報取得方法に関する。

【背景技術】

【0002】

特許文献１には、作業機の一例として、旋回可能に設けられたブーム、及び、ブームの先端部からワイヤロープを介して吊られたフックを有するクレーンが開示されている。

【0003】

上記クレーンにより搬送される荷物は、例えば、トラックにより作業現場に搬入される。そして、トラックの荷台に乗せられた荷物は、作業現場における仮置き位置まで、クレーンにより搬送される。

【0004】

仮置き位置に置かれた荷物を搬送する際、クレーンの作業者は、ブームを操作することによりフックを、仮置き位置まで移動させる。

【0005】

仮置き位置に置かれた荷物の周囲には、玉掛け作業を行う作業者（以下、「玉掛け作業者」と称する。）が待機している。玉掛け作業者は、玉掛け具（例えば、玉掛け用のワイヤロープ）を荷物に取り付ける玉掛け作業を行う。その後、クレーンの作業者は、荷物を目標位置（例えば、取り付け位置）まで搬送する。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0006】

【文献】特開２０１１－６０４９６号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0007】

上述のようなクレーンを用いた搬送作業において、搬送作業の効率を向上させる観点から、荷物の搬送先の位置情報を効率よく入手することが重要である。

【0008】

本発明の目的は、荷物の搬送先の位置情報を効率よく取得できる作業機、情報読取装置、及び搬送先の位置情報取得方法を提供することである。

【課題を解決するための手段】

【0009】

本発明に係る作業機の一態様は、
荷物を搬送可能な作業機であって、
搬送モードの設定入力を受け付ける入力受付部と、
荷物の複数の搬送先の位置情報を取得する取得部と、
取得部により取得された複数の搬送先の位置情報から、設定された搬送モードに対応する搬送先の位置情報である第一位置情報を取得する制御部と、を備える。
上述の作業機を実施する場合に、好ましくは、複数の搬送先の位置情報は、荷物に設けられた情報記憶部に記憶された情報であってよい。
又、制御部は、複数の搬送先の位置に関する情報を、作業機に通信接続され、情報記憶部から情報を読み取り可能な情報読取装置から取得してよい。

【0010】

本発明に係る情報読取装置の一態様は、
荷物を搬送可能な作業機に通信接続される情報読取装置であって、
作業機に関する搬送モードの設定入力を受け付ける入力受付部と、
荷物に設けられた情報記憶部から、荷物の複数の搬送先の位置情報を取得し、取得した複数の搬送先の位置情報から、設定された搬送モードに対応する搬送先の位置情報を取得して作業機に送る制御部と、を備える。

【0011】

本発明に係る搬送先の位置情報取得方法の一態様は、
荷物の搬送先の位置情報取得方法であって、
作業機に関する搬送モードの設定入力を受け付けるステップと、
荷物に設けられた情報記憶部から、荷物の複数の搬送先の位置情報を取得するステップと、
取得した複数の搬送先の位置情報から、設定された搬送モードに対応する搬送先の位置情報を取得するステップと、を含む。

【発明の効果】

【0012】

本発明によれば、荷物の搬送先の位置情報を効率よく取得できる。

【図面の簡単な説明】

【0013】

【図1】図１は、クレーンが配置された作業現場を模式的に示す図である。

【図2】図２は、クレーンが配置された作業現場を模式的に示す図である。

【図3】図３は、実施形態１に係る搬送先の位置情報取得システムの構成を示すブロック図である。

【図4】図４は、仮置き搬送作業における搬送先の位置情報取得方法のフローチャートである。

【図5】図５は、クレーンが作業者の操作に基づいて動作する場合の、搬送作業のフローチャートである。

【図6】図６は、クレーンが自動制御により動作する場合の、搬送作業のフローチャートである。

【図7】図７は、取り付け搬送作業における搬送先の位置情報取得方法のフローチャートである。

【図8】図８は、実施形態２に係る搬送先の位置情報取得システムの構成を示すブロック図である。

【発明を実施するための形態】

【0014】

以下、本発明に係るいくつかの実施形態について図面に基づいて詳細に説明する。尚、後述の実施形態に係る作業機、情報読取装置、及び搬送先の位置情報取得方法は、本発明に係る作業機、情報読取装置、及び搬送先の位置情報取得方法の一例であり、本発明は後述の各実施形態により限定されない。

【0015】

［実施形態１］
図１～図７を参照して、本発明に係る実施形態１について説明する。図１及び図２には、作業状態における移動式クレーンＣ（図示の場合、ラフテレーンクレーン）が示されている。移動式クレーンＣは、作業機の一例に該当する。

【0016】

移動式クレーンとして、例えば、オールテレーンクレーン、トラッククレーン、又は、積載形トラッククレーン（カーゴクレーンともいう。）が挙げられる。但し、本発明に係るクレーンは、移動式クレーンに限定されず、例えば、タワークレーン等であってもよい。尚、作業機は、移動式クレーンに限定されず、荷物を搬送可能な種々の作業機であってよい。

【0017】

移動式クレーンＣが実施する搬送作業の一例（以下、「第一搬送作業」と称する。）として、移動式クレーンＣは、搬送元である位置Ｔ０（図１参照）から、搬送先（荷物の仮置き位置）である位置Ｔ１（図１参照）まで、荷物Ｗを搬送する。第一搬送作業は、仮置き搬送作業でもある。

【0018】

移動式クレーンＣが実施する搬送作業の一例（以下、「第二搬送作業」と称する。）として、移動式クレーンＣは、搬送元（仮置き位置）である位置Ｔ１（図２参照）から、搬送先（取り付け位置）である位置Ｔ２（図２参照）まで、荷物Ｗを搬送する。第二搬送作業は、取り付け搬送作業でもある。

【0019】

第一搬送作業は、例えば、第一クレーンにより実施される。又、第二搬送作業は、第二クレーンにより実施される。第一クレーンと第二クレーンとは、同じ機種のクレーンであってもよいし、異なる機種のクレーンであってもよい。又、第一クレーンと第二クレーンとは、同一のクレーンであってもよい。以下、説明の便宜のため、第一クレーン及び第二クレーンはいずれも、移動式クレーンＣとする。

【0020】

＜クレーンの構成の概要＞
本実施形態に係る移動式クレーンＣは、荷物を搬送可能な作業機であって、複数の搬送モードのうちの一つの搬送モードの設定入力を受け付ける入力受付部３２３を備える。又、移動式クレーンＣは、荷物の複数の搬送先の位置情報を取得する取得部３２５を備える。更に、取得部３２５により取得された複数の搬送先の位置情報から、設定された搬送モードに対応する搬送先の位置情報である第一位置情報を取得する制御部３２４を備える。以下、移動式クレーンＣの具体的な構成について説明する。

【0021】

＜移動式クレーン＞
図１に示すように、移動式クレーンＣは、走行体１と、アウトリガ２と、旋回体３と、を有する。

【0022】

（走行体）
走行体１は、複数個の車輪１１を有する。

【0023】

（アウトリガ）
アウトリガ２は、走行体１の四隅に設けられている。

【0024】

（旋回体）
旋回体３は、走行体１の上部に旋回可能に設けられている。旋回体３は、旋回台３０１と、伸縮式ブーム３０２と、伸縮装置３０６と、起伏装置３０８と、を有する。又、旋回体３は、ジブ３１０と、ワイヤロープ３１１と、フック装置３１２と、を有する。

【0025】

又、旋回体３は、運転室３１３と、位置検出部３１７と、表示部３１８と、操作入力部３１９と、を有する。又、旋回体３は、第一通信部３２０と、第二通信部３２１と、検出部３２２と、入力受付部３２３と、取得部３２５と、制御部３２４と、を有する。

【0026】

（旋回台）
旋回台３０１は、走行体１に旋回可能に支持されており、旋回体３を旋回させるためのものである。

【0027】

（伸縮式ブーム）
伸縮式ブーム３０２は、被操作機能部３５０（図３参照）の一例に該当し、基端部が旋回台３０１に固定されている。伸縮式ブーム３０２は、複数のブーム要素からなる。複数のブーム要素はそれぞれ、筒状である。複数のブーム要素は、互いに、テレスコピック状に組み合わされている。

【0028】

具体的には、収縮状態において、複数のブーム要素は、内側から順に先端ブーム要素３０３、中間ブーム要素３０４、及び基端ブーム要素３０５である。本実施形態の場合、中間ブーム要素３０４は、２本の中間ブーム要素からなる。尚、中間ブーム要素３０４は、１本でもよいし、３本以上でもよい。又、ブームは、伸縮可能なブームに限らず、伸縮不可能なブームであってもよい。

【0029】

（伸縮装置）
伸縮装置３０６は、アクチュエータ３４０（図３参照）の一例に該当し、油圧源（不図示）、油圧ポンプ（不図示）、制御弁（不図示）、及び伸縮シリンダ装置３０７等を有する。伸縮装置３０６を構成する各エレメント同士は、配管により接続されている。このような伸縮装置３０６は、伸縮シリンダ装置３０７の伸縮に基づいて、伸縮式ブーム３０２を伸縮させる。

【0030】

（起伏装置）
起伏装置３０８は、アクチュエータ３４０（図３参照）の一例に該当し、油圧源（不図示）、油圧ポンプ（不図示）、制御弁（不図示）、及び伸縮シリンダ装置３０９等を有する。このような起伏装置３０８は、伸縮シリンダ装置３０９の伸縮に基づいて、伸縮式ブーム３０２を起伏させる。

【0031】

（ジブ）
ジブ３１０は、被操作機能部３５０（図３参照）の一例に該当し、伸縮式ブーム３０２の先端部に接続されている。ワイヤロープ３１１は、ジブ３１０の先端部から垂れ下がっている。尚、ジブ３１０は、作業状態に応じて、使用されない場合もある。この場合、ワイヤロープ３１１は、伸縮式ブーム３０２の先端から垂れ下がる。

【0032】

（フック装置）
フック装置３１２は、被操作機能部３５０（図３参照）の一例に該当し、ジブ３１０の先端部からワイヤロープ３１１により吊られている。

【0033】

具体的には、フック装置３１２は、フックブロック３１４と、フック３１５と、を有する。フックブロック３１４は、シーブ（不図示）を有する。シーブには、ワイヤロープ３１１が掛け回されている。本実施形態の場合、ワイヤロープ３１１の掛け数は２本である。但し、ワイヤロープ３１１のかけ数は、本実施形態の場合に限定されない。ワイヤロープのかけ数は、１本又は３本以上であってもよい。

【0034】

（位置検出部）
位置検出部３１７は、自身の位置に関する情報を取得する。位置検出部３１７は、検出した位置に関する情報を、制御部３２４に送る。

【0035】

本実施形態の場合、位置検出部３１７は、被操作機能部３５０（本実施形態の場合、ジブ３１０）の先端部に設けられている。よって、本実施形態の場合、位置検出部３１７が取得する位置に関する情報（以下、「位置情報」と称する。）は、被操作機能部３５０（本実施形態の場合、ジブ３１０）の先端部の位置に関する情報でもある。尚、作業機が自身の位置を検出する方法は、本実施形態の方法に限定されない。

【0036】

（表示部）
表示部３１８は、情報等を表示する。表示部３１８は、運転室３１３に設けられている。表示部３１８は、例えば、ディスプレイ又はモニタである。ディスプレイは、タッチパネル式のディスプレイであってもよい。

【0037】

（操作入力部）
操作入力部３１９は、操作部の一例に該当し、運転室３１３に設けられている。操作入力部３１９は、例えば、移動式クレーンＣの走行を操作するための操作具、及び、移動式クレーンＣを操作するための操作具を含む。

【0038】

移動式クレーンＣを操作するための操作具は、例えば、ブームの旋回動作を操作するための旋回操作具（不図示）、ブームの起伏動作を操作するための起伏操作具（不図示）、ブームの伸縮動作を操作するための伸縮操作具（不図示）、及びウインチを操作するためのドラム操作具（不図示）のうちの少なくとも一つの操作具を含んでよい。

【0039】

ウインチは、例えば、油圧モータにより駆動される。この油圧モータは、アクチュエータ３４０（図３参照）の一例に該当する。尚、アクチュエータ３４０は、被操作機能部３５０を駆動できる駆動源であれば、油圧式のアクチュエータに限らず、電気式のアクチュエータ（例えば、電動モータ）であってもよい。

【0040】

移動式クレーンＣを操作するための操作具は、例えば、移動式クレーンＣの動作に対応する複数のレバーにより構成されている。レバーの操作方向は、移動式クレーンＣの動作の方向に対応し、レバーの操作量は、移動式クレーンＣの動作の速度に対応する。移動式クレーンＣが、自動運転可能なクレーンの場合には、操作入力部は省略されてもよい。

【0041】

尚、ウインチは、ワイヤロープの繰り入れ（巻き上げ）及び繰り出し（巻き下げ）を行うための装置である。本明細書において、ウインチは、メインフックを吊るワイヤロープの繰り入れ及び繰り出しを行うためのメインウインチ、及び、サブフックを吊るワイヤロープの繰り入れ及び繰り出しを行うためのサブウインチのうちの何れか一方のウインチであってもよいし、両方のウインチであってもよい。本実施形態の場合、ウインチは、被操作機能部３５０の一例に該当する。

【0042】

（第一通信部）
第一通信部３２０は、後述の情報読取装置７の通信部７２と無線通信を確立して、情報読取装置７から情報を受け取る。

【0043】

第一通信部３２０と通信部７２との間の無線通信の方式は、例えば、ＷｉＦｉ（登録商標）等の無線ＬＡＮ、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）、又はＮＦＣ（Near Field Communication）等であってよい。

【0044】

（第二通信部）
第二通信部３２１は、例えば、運転室３１３に設けられている。第二通信部３２１は、後述のサーバ８のサーバ側通信部８１に、インターネット等のネットワークを介して通信接続される。第二通信部３２１は、サーバ側通信部８１と通信を確立して、情報を送る又は受け取る。第二通信部３２１は、サーバ８から取得した情報を、制御部３２４に送る。

【0045】

（検出部）
検出部３２２は、移動式クレーンＣに関する情報を検出する。移動式クレーンＣに関する情報は、移動式クレーンＣの姿勢に関する情報を含む。検出部３２２は、移動式クレーンＣに設けられた複数のセンサにより構成されている。検出部３２２は、検出した姿勢に関する情報を、制御部３２４に送る。

【0046】

姿勢に関する情報は、例えば、ブームの起伏角、ブームの長さ、ブームの旋回角、ジブの起伏角、ジブの長さ、アウトリガの張出幅、及びワイヤの吊り下げ長さを含んでよい。

【0047】

尚、姿勢に関する情報は、センサにより検出される情報だけでなく、センサにより検出される情報に基づいて算出される情報であってもよい。姿勢に関する情報は、制御部３２４において実施される、フック装置３１２及び／又は荷物の位置情報の算出に必要な情報を含んでよい。フック装置３１２の位置情報は、姿勢に関する情報に含まれてもよい。

【0048】

検出部３２２が検出する情報は、制御部３２４において実施される、地切りの検出に必要な情報を含んでよい。地切りの検出に必要な情報は、例えば、ワイヤロープ３１１に作用する荷重に関する情報である。

【0049】

又、検出部３２２は、制御部３２４において実施される、荷物の据え付けが完了したことの検出に必要な情報を含んでよい。荷物の据え付けが完了したことの検出に必要な情報は、例えば、ワイヤロープ３１１に作用する荷重に関する情報である。

【0050】

（入力受付部）
入力受付部３２３は、作業機（移動式クレーンＣ）が有する複数の搬送モードのうちの一つの搬送モードの設定入力を受け付ける。入力受付部３２３は、受け付けた搬送モードに関する情報を、後述の制御部３２４に送る。

【0051】

入力受付部３２３は、例えば、作業者により操作されるスイッチであってよい。但し、入力受付部３２３は、スイッチに限定されない。例えば、入力受付部３２３は、タッチパネル等の表示部（本実施形態の場合、表示部３１８）に表示されたアイコンにより構成されてもよい。入力受付部３２３は、例えば、作業機を遠隔操作するための遠隔操作装置から送られてきたモード設定入力を受け付けてもよい。但し、入力受付部３２３の構成は、本実施形態の場合に限定されない。

【0052】

ここで搬送モードについて説明する。搬送モードは、移動式クレーンＣにより実施される搬送の種類に対応する。搬送モードは、後述の搬送先の位置情報取得方法により取得する搬送先の位置情報の種類（例えば、仮置き位置の位置情報又は取り付け位置の位置情報）を特定するためのモードと捉えてよい。例えば、搬送モードは、仮置きモード及び取り付けモードを有する。搬送モードは、仮置きモード及び取り付けモード以外のモードを含んでもよいし、含まなくてもよい。

【0053】

仮置きモードは、移動式クレーンＣにより荷物を仮置き位置に搬送する場合に選択されるモードである。換言すれば、仮置きモードは、後述の搬送先の位置情報取得方法により仮置き位置の位置情報を取得するためのモードと捉えてよい。仮置きモードにおいて、移動式クレーンＣは、荷物の搬送のために、仮置き位置の位置情報（例えば、仮置き位置の座標）を取得する。仮置き位置は、荷物を取り付け位置に搬送する前に、荷物を一時的に置く場所である。

【0054】

又、取り付けモードは、移動式クレーンＣにより荷物を取り付け位置に搬送する場合に選択されるモードである。換言すれば、取り付けモードは、後述の搬送先の位置情報取得方法により取り付け位置の位置情報を取得するためのモードと捉えてよい。移動式クレーンＣは、取り付けモードにおいて、荷物の搬送のために、取り付け位置の位置情報（例えば、取り付け位置の座標）を取得する。取り付け位置は、例えば、建築物において荷物が組み付けられる位置である。

【0055】

（取得部）
取得部３２５は、荷物の複数の搬送先の位置情報を取得する。取得部３２５は、例えば、第一通信部３２０を介して後述の情報読取装置７から荷物の複数の搬送先の位置情報を取得する。搬送先の位置情報は、例えば、仮置き位置の位置情報及び取り付け位置の位置情報を含む。取得部３２５は、取得した複数の搬送先の位置情報を後述の制御部３２４に送る。

【0056】

尚、荷物の搬入位置から荷物の取り付け位置までが遠い場合には、複数の仮置き場所が必要になることがある。この場合には、搬送先の位置情報は、複数の仮置き位置の位置情報を含んでよい。

【0057】

（制御部）
制御部３２４は、既述の移動式クレーンＣが備える各エレメントの動作を制御する。制御部３２４は、演算能力を備えた回路又はデバイスであってよい。

【0058】

制御部３２４には、例えば、ＣＰＵ（central processing unit）、ＭＰＵ（micro processing unit）、及び、ＧＰＵ（graphics processing unit）の少なくとも１つが用いられてよい。例えば、制御部３２４は、搬送先の位置情報取得システム専用の制御部であってよい。

【0059】

又、制御部３２４は、移動式クレーンＣに設けられた安全装置（例えば、過負荷防止装置）等の制御装置であってもよい。以下に説明する制御部３２４の機能は、一つの制御部により実現されてもよいし、複数の制御部の協働により実現されてもよい。

【0060】

制御部３２４は、入力受付部３２３から搬送モードに関する情報を取得した場合、移動式クレーンＣの搬送モードを、取得した搬送モードに設定する。例えば、仮置き搬送作業を実施する移動式クレーンＣは、仮置きモードに設定される。一方、取り付け搬送作業を実施する移動式クレーンＣは、取り付けモードに設定される。

【0061】

又、制御部３２４は、取得部３２５から複数の搬送先の位置情報を取得する。制御部３２４は、取得した複数の搬送先の位置情報から、入力受付部３２３から取得した搬送モードに関する情報（以下、「設定された搬送モード」と称する。）に対応する搬送先の位置情報（第一位置情報）を取得する。

【0062】

具体的には、設定された搬送モードが仮置きモードの場合、制御部３２４は、取得した複数の搬送先の位置情報から、仮置き位置の位置情報を取得する。この場合、第一位置情報は、仮置き位置の位置情報である。

【0063】

又、設定された搬送モードが取り付けモードの場合、制御部３２４は、取得した複数の搬送先の位置情報から、取り付け位置の位置情報を取得する。この場合、第一位置情報は、取り付け位置の位置情報である。尚、制御部３２４は、総ての搬送モードに対応する搬送先の位置情報（第一位置情報）を、予め取得してもよい。そして、制御部３２４は、総ての搬送モードに対応する搬送先の位置情報（第一位置情報）を、記憶部３２６（図３参照）に記憶させる。

【0064】

又、制御部３２４は、搬送先の位置情報とともに、情報読取装置７から荷物に関する情報を取得してもよい。荷物に関する情報は、荷物の識別情報、荷物の搬送元の位置情報、及び荷物の諸元情報のうちの少なくとも一つの情報を含んでよい。尚、搬送先の位置情報も、荷物に関する情報に含まれると捉えてもよい。

【0065】

又、制御部３２４は、取得した搬送先の位置情報が示す位置に荷物Ｗを搬送した後、この搬送先の位置情報を後述のサーバ８に送信する。

【0066】

具体的には、制御部３２４は、設定された搬送モードが仮置きモードの場合、仮置き位置に荷物Ｗを搬送した後、仮置き位置の位置情報をサーバ８に送る。又、制御部３２４は、仮置き位置の位置情報とともに、荷物に関する情報（具体的には、荷物の識別情報）を、サーバ８に送ってもよい。

【0067】

又、制御部３２４は、設定された搬送モードが取り付けモードの場合、取り付け位置に荷物Ｗを搬送した後、取り付け位置の位置情報をサーバ８に送る。又、制御部３２４は、取り付け位置の位置情報とともに、荷物に関する情報（具体的には、荷物の識別情報）を、サーバ８に送ってもよい。

【0068】

又、制御部３２４は、設定された搬送モードに対応する荷物の搬送元の位置情報（第二位置情報）を取得する。制御部３２４は、例えば、後述の情報読取装置７から荷物の搬送元の位置情報を取得する。

【0069】

制御部３２４が情報読取装置７から荷物の搬送元の位置情報を取得する場合、搬送元の位置情報は、例えば、情報読取装置７の位置検出部７４により検出された情報読取装置７の位置である。

【0070】

又、制御部３２４は、例えば、後述のサーバ８から荷物の搬送元の位置情報を取得する。この場合、搬送元の位置情報は、制御部３２４がサーバ８に送った仮置き位置の位置情報であって、既に搬送が完了した仮置き位置の位置情報である。つまり、制御部３２４は、搬送が完了した仮置き位置の位置情報を、次の搬送における搬送元の位置情報としてサーバ８から取得する。

【0071】

又、制御部３２４は、取得した搬送先の位置情報（仮置き位置の位置情報又は取り付け位置の位置情報）に基づいて、荷物Ｗを搬送先に搬送するための制御信号を生成する。制御信号は、被操作機能部３５０（図３参照）を駆動するアクチュエータ３４０を制御するための信号である。制御部３２４は、生成した制御信号に基づいて被操作機能部３５０を自動制御する機能を有する。

【0072】

又、制御部３２４は、搬送作業の可否の判定（以下、「搬送作業判定」と称する。）を行う。具体的には、制御部３２４は、取得した搬送先（つまり、仮置き位置又は取り付け位置）に、荷物Ｗを搬送可能か否かを判定する。以下、制御部３２４により実施される搬送作業判定について説明する。

【0073】

制御部３２４は、取得した搬送先におけるクレーンの姿勢情報に対応する性能情報を取得する。この性能情報は、移動式クレーンＣが、搬送先で取る姿勢において吊り上げることができる荷物の最大荷重を意味する。このような性能情報は、演算により算出されてもよいし、記憶部に予め記憶されていてもよい。

【0074】

又、制御部３２４は、後述の情報読取装置７から荷物の重量情報を取得する。そして、制御部３２４は、取得した性能情報と、取得した荷物の重量情報とに基づいて、移動式クレーンＣが荷物を搬送先に搬送可能か否かを判定する。

【0075】

具体的には、取得した性能情報が、搬送する荷物の重量よりも大きい場合、制御部３２４は、移動式クレーンＣが荷物を搬送先に搬送可能であると判定する。一方、取得した性能情報が、搬送する荷物の重量よりも小さい場合、制御部３２４は、移動式クレーンＣが荷物を搬送先に搬送不可能であると判定する。制御部３２４は、判定結果を、表示部３１８に表示してもよい。

【0076】

制御部３２４は、クレーンの位置に関する情報（以下、「クレーンの位置情報」と称する。）を取得する。制御部３２４は、位置検出部３１７から取得した位置情報に基づいて、クレーンの位置情報（座標）を取得する。

【0077】

尚、クレーンの位置情報は、位置検出部３１７の位置に関する情報であってもよいし、クレーンにおける他の部分（例えば、旋回体３の旋回中心）の位置に関する情報であってもよい。

【0078】

クレーンの位置情報が、旋回体３の旋回中心の位置に関する情報の場合には、制御部３２４は、位置検出部３１７から取得した位置情報、検出部３２２から取得したクレーンの姿勢に関する情報、及び記憶部（不図示）から取得したクレーンの諸元データ（例えば、ブームの起伏始点と旋回体の旋回中心との位置関係に関する情報）に基づいて、ブームの旋回中心の位置に関する情報を取得する。

【0079】

又、クレーンの位置情報は、作業現場内の所定位置を基準としたローカル座標であってもよいし、グローバル座標であってもよい。クレーンの位置情報がローカル座標の場合には、制御部３２４は、位置検出部３１７から取得した位置情報を、適宜ローカル座標に変換する。尚、クレーンの位置情報を取得する方法は、本実施形態の場合に限定されない。クレーンの位置情報は、作業現場においてクレーンの位置を特定できる情報であればよい。

【0080】

又、制御部３２４は、位置検出部３１７の検出値に基づいて、フック装置３１２の位置に関する情報（例えば、フック装置３１２の座標）を取得する。又、制御部３２４は、位置検出部３１７の検出値に基づいて、フック装置３１２に掛けられた荷物Ｗの位置情報を取得する。

【0081】

制御部３２４は、搬送先に対応するクレーンの姿勢に関する情報（以下、「搬送先におけるクレーンの姿勢情報」と称する。）を取得する。制御部３２４は、クレーンの位置情報及び荷物の搬送先位置情報に基づいて、搬送先におけるクレーンの姿勢情報を算出する。

【0082】

搬送先におけるクレーンの姿勢情報は、クレーンが荷物を搬送先に搬送した状態における、クレーンの姿勢を意味する。このように制御部３２４は、クレーンの位置情報、クレーンの向き情報、及び荷物の搬送先位置情報に基づいて、搬送先に対応するクレーンの姿勢情報を取得する機能を有する。

【0083】

制御部３２４は、地切りが完了したことを検出する。又、制御部３２４は、地切りが完了したか否かを判定する。

【0084】

制御部３２４は、検出部３２２から取得した情報（例えば、ワイヤロープ３１１に作用する荷重）に基づいて、地切りが完了したか否かを判定する。具体的には、制御部３２４は、ワイヤロープ３１１に作用する荷重が増加し、その後、一定になった場合に、地切りが完了したと判定する。

【0085】

制御部３２４は、荷物の据え付けが完了したことを検出する。又、制御部３２４は、荷物の据え付けが完了したか否かを判定する。

【0086】

制御部３２４は、検出部３２２から取得した情報（例えば、ワイヤロープ３１１に作用する荷重）に基づいて、荷物の据え付けが完了したか否かを判定する。具体的には、制御部３２４は、クレーンが荷物を吊っている状態においてワイヤロープ３１１に作用する荷重から、荷物の荷重が除かれた場合に、荷物の据え付けが完了したと判定する。

【0087】

（情報読取装置）
情報読取装置７は、例えば、移動式クレーンＣの外部（例えば、荷物の搬送元の位置）にいる作業者９０、９２（図１及び図２参照）により操作される。情報読取装置７は、荷物に設けられた情報記憶部５から情報を読み取ることにより、荷物に関する情報を取得する。

【0088】

情報記憶部５には、情報記憶部５が取り付けられる荷物Ｗに対応する荷物に関する情報が記憶されている。情報記憶部５は、例えば、ＩＣタグ、バーコード、又はＱＲコード（登録商標）であってよい。本実施形態の場合、仮置き位置の位置情報及び取り付け位置の位置情報を含む荷物に関する情報を記憶するため、情報記憶部５は、比較的多くの情報を記憶できるＱＲコードであると好ましい。

【0089】

情報記憶部５がＩＣタグの場合、情報記憶部５は、例えば、情報読取装置３２０からの電波等を動力源としバッテリーが搭載されていないパッシブ型のＩＣタグ、又、バッテリーが搭載されたアクティブ型のＩＣタグであってよい。

【0090】

情報読取装置７は、自身の位置情報を取得する。そして、情報読取装置７は、取得した自身の位置情報を、移動式クレーンＣに送信する。

【0091】

具体的には、情報読取装置７は、読取部７１と、通信部７２と、制御部７３と、位置検出部７４と、を有する。

【0092】

（読取部）
読取部７１は、荷物Ｗに設けられた情報記憶部５から情報を取得する。読取部７１は、取得した情報を、制御部７３に送る。

【0093】

読取部７１は、例えば、ＱＲコードから情報を読み取るＱＲコードリーダーである。読取部７１は、情報記憶部５の構成に応じて、情報記憶部５から情報を読み取る機能を有する種々の読取装置であってよい。尚、情報記憶部５がＩＣタグの場合、読取部７１は、例えば、ＲＦＩＤリーダである。この場合、情報読取装置７は、ＩＣタグに情報を書き込むための書込部を備えてもよい。

【0094】

読取部７１は、作業者９０の操作に基づいて、情報記憶部５と無線通信を確立して、情報記憶部５に記憶された情報を読み取る。

【0095】

読取部７１が読み取る情報は、例えば、荷物に関する情報である。荷物に関する情報は、荷物の搬送先の位置情報を含む。又、荷物に関する情報は、例えば、荷物の識別情報、荷物の搬送元の位置情報、荷物の諸元情報、及び荷物の施工情報のうちの少なくとも一つの情報を含んでよい。

【0096】

荷物の搬送先の位置情報は、既述のように、仮置き位置の位置情報及び取り付け位置の位置情報を含む。つまり、情報記憶部５は、荷物の搬送先の位置情報として、荷物の仮置き位置の位置情報及び取り付け位置の位置情報を記憶する。仮置き位置が複数存在する場合には、情報記憶部５は、複数の仮置き位置の位置情報を記憶してよい。

【0097】

このような荷物の仮置き位置の位置情報及び取り付け位置の位置情報は、例えば、ＢＩＭ（Building Information Modeling）等のアプリケーション（以下、「施工計画アプリケーション」と称する。）を使用して行われる施工計画により、予め決定される情報である。

【0098】

荷物の搬送先の位置情報は、例えば、荷物の搬送先の座標（以下、単に「搬送先座標」と称する。）である。搬送先座標は、作業現場内の所定位置を基準としたローカル座標であってもよいし、グローバル座標であってもよい。

【0099】

荷物の諸元情報は、荷物の寸法に関する情報（以下、「荷物の寸法情報」と称する。）、荷物の重量に関する情報（以下、「荷物の重量情報」と称する。）、及び荷物の形状に関する情報（以下、「荷物の形状情報」と称する。）のうちの少なくとも一つの情報を含んでよい。

【0100】

荷物の施工情報は、荷物の施工方向及び／又は荷物の施工順序に関する情報を含んでよい。

【0101】

（位置検出部）
位置検出部７４は、ＧＰＳ（Global Positioning System）等の衛星測位システムから情報を受信するためのＧＮＳＳアンテナである。位置検出部７４は、衛星測位システムから、自身の位置に関する情報（座標）を取得する。

【0102】

本実施形態の場合、位置検出部７４は、情報読取装置７に組み込まれている。よって、本実施形態の場合、位置検出部７４が取得する位置に関する情報は、位置検出部７４の位置に関する情報でもある。

【0103】

本実施形態の場合、位置検出部７４は、読取部７１の動作に応じて、自身の位置に関する情報を取得する。具体的には、位置検出部７４は、読取部７１が情報記憶部５から情報を読み取ったタイミングで、自身の位置に関する情報を取得する。

【0104】

作業者９０は、情報読取装置７により情報記憶部５から情報を読み取る際、情報読取装置７を情報記憶部５に近づける。よって、読取部７１が情報記憶部５から情報を読み取ったタイミングにおける位置検出部７４の位置に関する情報は、情報記憶部５（つまり、荷物）の位置情報でもある。位置検出部７４は、取得した位置に関する情報を、制御部７３に送る。尚、位置検出部７４は、省略されてもよい。

【0105】

（通信部）
通信部７２は、移動式クレーンＣの第一通信部３２０と通信を確立して、取得した情報を、第一通信部３２０に送る。

【0106】

通信部７２と第一通信部３２０とは、例えば、インターネット等のネットワークを介して通信接続される。通信部７２と第一通信部３２０との接続方式は、特に限定されない。通信部７２と第一通信部３２０との接続方式は、例えば、ＷｉＦｉ（登録商標）等の無線ＬＡＮ、又は、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）等であってもよい。

【0107】

（制御部）
制御部７３は、読取部７１から取得した情報を、通信部７２を介して移動式クレーンＣに送る。具体的には、制御部７３は、読取部７１から取得した荷物に関する情報（搬送先の位置情報）を、通信部７２を介して移動式クレーンＣに送る。本実施形態の場合、制御部７３は、読取部７１から取得した搬送先の位置情報の総てを、移動式クレーンＣに送る。

【0108】

制御部７３は、位置検出部７４から取得した荷物の位置に関する情報（つまり、荷物の搬送元の位置情報）を、移動式クレーンＣに送る。

【0109】

（サーバ）
サーバ８は、端末の一例に該当し、移動式クレーンＣと、例えば、インターネット等のネットワークを介して通信接続されている。尚、サーバとクレーンとは、有線接続されてもよいし、無線接続されてもよい。又、システムの構成を簡易化する観点から、サーバは、例えば、クレーンの機体の中に設けられてもよい。

【0110】

サーバ８は、移動式クレーンＣから情報を受け取る。そして、サーバ８は、取得した情報を記憶する。又、サーバ８は、移動式クレーンＣからのリクエストに応じて、記憶した情報を移動式クレーンＣに送る。以下、サーバ８の具体的な構成について説明する。

【0111】

サーバ８は、サーバ側通信部８１と、制御部８２と、記憶部８３と、を備える。

【0112】

（サーバ側通信部）
サーバ側通信部８１は、移動式クレーンＣの第二通信部３２１と通信を確立して、移動式クレーンＣから情報を受け取る。サーバ側通信部８１は、移動式クレーンＣに情報を送ってもよい。

【0113】

サーバ側通信部８１と、移動式クレーンＣの第二通信部３２１とは、ネットワークを介して通信接続されている。尚、サーバ側通信部８１と第二通信部３２１とは、ローカルエリアネットワークにより接続されてもよい。

【0114】

（制御部）
制御部８２は、サーバ側通信部８１を介して、移動式クレーンＣの第二通信部３２１から第一位置情報を取得する。

【0115】

既述のように、移動式クレーンＣ（具体的には、移動式クレーンＣの制御部３２４）は、設定された搬送モードが仮置きモードの場合、仮置き位置に荷物Ｗを搬送した後、仮置き位置の位置情報をサーバ８に送る。この仮置き位置の位置情報は、制御部８２が取得する第一位置情報の一例に該当する。

【0116】

又、移動式クレーンＣ（具体的には、移動式クレーンＣの制御部３２４）は、設定された搬送モードが取り付けモードの場合、取り付け位置に荷物Ｗを搬送した後、取り付け位置の位置情報をサーバ８に送る。この取り付け位置の位置情報は、制御部８２が取得する第一位置情報の一例に該当する。

【0117】

制御部８２は、仮置き位置の位置情報又は取り付け位置の位置情報とともに、荷物に関する情報（具体的には、荷物の識別情報）を、移動式クレーンＣから取得してもよい。

【0118】

制御部８２は、移動式クレーンＣから取得した仮置き位置の位置情報及び取り付け位置の位置情報を、記憶部８３に記憶させる。又、制御部８２は、移動式クレーンＣから荷物に関する情報を取得した場合、移動式クレーンＣから取得した仮置き位置の位置情報及び取り付け位置の位置情報を、荷物に関する情報と対応付けて記憶部８３に記憶させる。

【0119】

制御部８２は、移動式クレーンＣからのリクエストに応じて、記憶部８３に記憶した仮置き位置の位置情報を、荷物の搬送元の位置情報として、移動式クレーンＣに送る。このリクエストには、荷物に関する情報（具体的には、荷物の識別情報）が含まれてよい。

【0120】

制御部８２は、荷物に関する情報（具体的には、荷物の識別情報）に対応する仮置き位置の位置情報を、荷物の搬送元の位置情報として、移動式クレーンＣに送る。逆に言えば、移動式クレーンＣは、既に搬送が完了した仮置き位置の位置情報を、次の搬送（例えば、取り付け搬送作業）における搬送元の位置情報として、サーバ８から取得する。

【0121】

（記憶部）
記憶部８３は、情報を記憶する。具体的には、記憶部８３は、制御部８２から取得した仮置き位置の位置情報及び取り付け位置の位置情報を記憶する。記憶部８３は、荷物に関する情報（具体的には、荷物の識別情報）と対応付けて、仮置き位置の位置情報及び取り付け位置の位置情報を記憶してもよい。記憶部８３は、取り付け位置の位置情報を、据え付けに関するログとして記憶してもよい。

【0122】

＜搬送先の位置情報取得処理＞
以下、図１～図７を参照して、移動式クレーンＣの搬送作業について説明する。図４は、移動式クレーンＣが実施する仮置き搬送作業における搬送先の位置情報取得処理（搬送先の位置情報取得方法）のフローチャートである。

【0123】

図４～図６は、作業現場において実施される仮置き搬送作業のフローチャートでもある。図４～図６に示すフローチャートは、移動式クレーンＣが荷物Ｗを搬送元から搬送先まで搬送する際、作業者が実施する作業、及び、移動式クレーンＣにおいて実施される処理を示している。

【0124】

図７は、移動式クレーンＣが実施する取り付け搬送作業における搬送先の位置情報取得処理（搬送先の位置情報取得方法）のフローチャートである。

【0125】

尚、図４～図７に示すフローチャートにおける処理は、技術的に矛盾しない範囲で、処理の順番を適宜入れ替えてもよい。又、図４～図７に示すフローチャートにおける処理は、適宜省略されてよい。

【0126】

（動作例１）
先ず、移動式クレーンＣが図１に示す搬送元である位置Ｔ０から搬送先である位置Ｔ１に荷物Ｗを搬送する場合の、搬送先の位置情報取得処理について説明する。位置Ｔ０から位置Ｔ１に荷物Ｗを搬送する作業は、仮置き作業（第一搬送作業）に該当する。位置Ｔ０は、荷物Ｗの搬入位置でもある。

【0127】

図１には、作業現場に配置された移動式クレーンＣが示されている。又、移動式クレーンＣの周囲には、トラック９１が示されている。トラック９１により作業現場に搬入された荷物Ｗが、トラックの荷台に置かれている。又、荷物Ｗの周囲には、情報読取装置７を持った作業者９０が存在している。

【0128】

又、移動式クレーンＣの周囲には、搬送先である位置Ｔ１が存在している。位置Ｔ１は、荷物Ｗを一時的に置く仮置き位置の一例に該当する。

【0129】

先ず、図４のステップＳ１０１において、移動式クレーンＣの作業者は、入力受付部３２３を介して、搬送モードの設定を入力する。本例の場合、作業者は、入力受付部３２３を介して、仮置きモードを入力する。

【0130】

尚、搬送モードの設定は、搬送作業が変わらなければ、変える必要はない。つまり、仮置き搬送作業を繰り返し実施する場合には、作業者は、一回目の仮置き搬送作業前に、搬送モードを仮置きモードに設定すればよい。作業者は、移動式クレーンＣに通信接続された遠隔操作端末を操作することにより、搬送モードの設定を入力受付部３２３に入力してもよい。

【0131】

図４のステップＳ１０２において、入力受付部３２３は、作業者からの搬送モードの設定入力を受け付ける。そして、入力受付部３２３は、受け付けた搬送モードに関する情報を制御部３２４に送る。

【0132】

図４のステップＳ１０３において、制御部３２４は、取得した搬送モードを、移動式クレーンＣの搬送モードとして設定する。本例の場合、制御部３２４は、移動式クレーンＣの搬送モードとして、仮置きモードを設定する。

【0133】

図４のステップＳ１０４において、搬送元である位置Ｔ０に置かれた荷物Ｗの周囲にいる作業者９０は、情報読取装置７を操作して、荷物Ｗに設けられた情報記憶部５から荷物に関する情報を取得する。

【0134】

ステップＳ１０４において情報読取装置７が取得する荷物に関する情報は、荷物Ｗの搬送先の位置情報を含む。又、ステップＳ１０４において情報読取装置７が取得する荷物に関する情報は、荷物の識別情報及び／又は荷物の諸元情報を含んでよい。

【0135】

荷物の搬送先の位置情報は、仮置き位置の位置情報及び取り付け位置の位置情報を含む。本例の場合、仮置き位置の位置情報は、搬送先である位置Ｔ１の座標である。又、位置Ｔ１の座標は、グローバル座標である。但し、位置Ｔ１の座標は、作業現場内の所定位置を基準としたローカル座標であってもよい。

【0136】

又、取り付け位置の位置情報は、位置Ｔ２（図２参照）の座標である。本例の場合、位置Ｔ２の座標は、グローバル座標である。但し、位置Ｔ２の座標は、作業現場内の所定位置を基準としたローカル座標であってもよい。

【0137】

ステップＳ１０５において、情報読取装置７（具体的には、位置検出部７４）は、自身の位置に関する情報（座標）を取得する。

【0138】

位置検出部７４は、読取部７１が情報記憶部５から情報を読み取ったタイミングで、自身の位置に関する情報を取得する。

【0139】

作業者９０は、情報読取装置７により情報記憶部５から情報を読み取る際、情報読取装置７を情報記憶部５に近づける。よって、読取部７１が情報記憶部５から情報を読み取ったタイミングにおける位置検出部７４の位置に関する情報は、情報記憶部５（つまり、荷物Ｗ）の位置情報でもある。つまり、ステップＳ１０５において位置検出部７４が取得する位置情報は、荷物Ｗの搬送元の位置情報（つまり、位置Ｔ０の位置情報）である。

【0140】

尚、移動式クレーンＣは、別の手段により搬送元の位置情報を取得することも可能である。例えば、施工計画アプリケーションを使用して行われる施工計画において、搬送元の位置情報（本例の場合、荷物Ｗの搬入位置）が予め決まっている場合には、移動式クレーンＣは、搬送元の位置情報を、施工計画アプリケーション又はサーバから取得してもよい。この場合、ステップＳ１０５は省略されてよい。

【0141】

ステップＳ１０６において、情報読取装置７は、取得した荷物に関する情報を、移動式クレーンＣに送る。情報読取装置７は、荷物に関する情報とともに、搬送元の位置情報を、移動式クレーンＣに送ってもよい。

【0142】

本例の場合、ステップＳ１０６において情報読取装置７が移動式クレーンＣに送る荷物に関する情報は、搬送先の位置情報である位置Ｔ１（図１参照）の座標及び位置Ｔ２（図２参照）の座標を含む。又、ステップＳ１０６において情報読取装置７が移動式クレーンＣに送る荷物に関する情報は、荷物Ｗの識別情報及び／又は荷物の諸元情報を含む。

【0143】

尚、ステップＳ１０６において、情報読取装置７は、ステップＳ１０４（ステップＳ１０５を実施する場合には、ステップＳ１０５）の処理が終わったタイミングで、自動的に荷物に関する情報を移動式クレーンＣに送ってよい。

【0144】

或いは、ステップＳ１０６において、情報読取装置７は、移動式クレーンＣからのリクエストに応じて、ステップＳ１０４（ステップＳ１０５を実施する場合には、ステップＳ１０５）の処理が終わった後、荷物に関する情報を移動式クレーンＣに送ってもよい。

【0145】

以下の処理は、移動式クレーンＣ（具体的には、制御部３２４）において実施される。ステップＳ１０７において、移動式クレーンＣの制御部３２４は、第一通信部３２０及び取得部３２５を介して、情報読取装置７から荷物に関する情報を取得する。

【0146】

次に、ステップＳ１０８において、制御部３２４は、取得した荷物に関する情報に含まれる複数の搬送先の位置に関する情報（具体的には、仮置き位置の位置情報及び取り付け位置の位置情報）から、設定された搬送モード（本例の場合、仮置きモード）に対応する搬送先の位置情報を取得する。本例の場合、ステップＳ１０８において、制御部３２４は、搬送先（仮置き位置）である位置Ｔ１の位置情報（例えば、座標）を取得する。

【0147】

ステップＳ１０８において、制御部３２４は、総ての搬送モードに対応する搬送先の位置情報（第一位置情報）を取得してもよい。この場合、制御部３２４は、総ての搬送モードに対応する搬送先の位置情報（第一位置情報）を、記憶部３２６（図３参照）に記憶させてもよい。

【0148】

以上のステップＳ１０１～Ｓ１０８の処理が、仮置き搬送作業における搬送先の位置情報取得処理である。以下、搬送先の位置情報を取得した後の移動式クレーンＣの動作について説明する。

【0149】

先ず、図５を参照して、移動式クレーンＣが作業者の操作に基づいて動作する場合の処理について説明する。

【0150】

図５のステップＳ２０１において、移動式クレーンＣの制御部３２４は、取得した搬送元の位置情報（本例の場合、位置Ｔ０の座標）及び搬送先の位置情報（本例の場合、位置Ｔ１の座標）を、表示部３１８に表示する。

【0151】

例えば、制御部３２４は、搬送元の位置情報（本例の場合、位置Ｔ０）及び搬送先の位置情報（本例の場合、位置Ｔ１）を、表示部３１８に表示する。搬送元の位置情報及び搬送先の位置情報の表示態様は、作業者が搬送元の位置及び搬送先の位置を直感的に認識できる態様であると好ましい。

【0152】

又、ステップＳ２０１において、制御部３２４は、取得した搬送元の位置情報（本例の場合、位置Ｔ０の座標）に基づいて、フック装置３１２を位置Ｔ０に移動させるための操作に関する情報（以下、「クレーンの操作情報」と称する。）を、表示部３１８に表示してもよい。

【0153】

クレーンの操作情報は、例えば、操作入力部３１９の操作方向及び操作量であってよい。又、クレーンの操作情報は、例えば、フック装置３１２を位置Ｔ０に移動させる際にクレーンが取り得る姿勢に関する情報（以下、「クレーンの姿勢情報」と称する。）を含む。

【0154】

尚、ステップＳ１０８において、制御部３２４が、総ての搬送モードに対応する搬送先の位置情報（第一位置情報）を取得している場合、制御部３２４は、設定された搬送モード（本例の場合、仮置きモード）に対応する搬送先の位置情報を、記憶部３２６から取得してもよい。その後、制御部３２４は、取得した搬送先の位置情報（本例の場合、位置Ｔ１の座標）とともに、搬送元の位置情報（本例の場合、位置Ｔ０の座標）を、表示部３１８に表示する。

【0155】

ステップＳ２０２において、移動式クレーンＣの作業者は、操作入力部３１９を操作することにより、フック装置３１２を位置Ｔ０に移動させる。

【0156】

ステップＳ２０３において、作業者９０（玉掛け作業者）は、適宜のタイミングで、荷物Ｗに玉掛け用ワイヤロープ３１６を掛ける。

【0157】

ステップＳ２０４において、作業者は、操作入力部３１９を操作することにより、荷物Ｗを位置Ｔ１まで搬送する。その後、位置Ｔ１の周囲にいる作業者９２は、フック装置３１２から荷物を外す。

【0158】

ステップＳ２０５において、制御部３２４は、荷物Ｗの搬送が完了したか否かを判定する。荷物Ｗの搬送が完了した状態は、荷物Ｗが搬送先（本例の場合、位置Ｔ１）に搬送され、且つ、荷物Ｗがフック装置３１２から外された状態と捉えてよい。

【0159】

制御部３２４は、フック装置３１２に掛けられた荷物Ｗの位置を算出し、算出した荷物Ｗの位置が、搬送先の位置情報が示す位置（本例の場合、位置Ｔ１）と一致した場合に、荷物Ｗが搬送先に搬送されたと判定する。

【0160】

又、制御部３２４は、検出部３２２から取得した情報（例えば、ワイヤロープ３１１に作用する荷重）に基づいて、荷物Ｗが搬送先の所定位置に置かれたことを判定する。

【0161】

荷物Ｗの搬送が完了した（本例の場合、荷物Ｗの仮置きが完了した）と判定した場合（ステップＳ２０５において“ＹＥＳ”）、制御部３２４は、制御処理をステップＳ２０６に移行する。

【0162】

荷物Ｗの搬送が完了していないと判定した場合（ステップＳ２０５において“ＮＯ”）、制御部３２４は、ステップＳ２０５の制御処理を繰り返す。

【0163】

ステップＳ２０６において、制御部３２４は、荷物の識別情報とともに、荷物の搬送先の位置情報（本例の場合、位置Ｔ１の座標）を、サーバ８に送る。制御部３２４は、荷物の搬送先の位置情報（本例の場合、位置Ｔ１の座標）とともに、搬送が完了した時刻をサーバ８に送ってもよい。サーバ８は、取得した情報を、記憶部８３にログとして記憶する。

【0164】

以上が、作業者の操作に基づいて移動式クレーンＣが動作する場合の処理に関する説明である。次に、図６を参照して、移動式クレーンＣが自動制御により荷物Ｗを搬送する場合の処理について説明する。尚、移動式クレーンＣが自動制御により動作する場合でも、移動式クレーンＣの運転室３１３に作業者が搭乗している場合もある。

【0165】

先ず、図６のステップＳ３０１において、制御部３２４は、取得した搬送元の位置情報（本例の場合、位置Ｔ０の座標）及び荷物Ｗの搬送先の位置情報（本例の場合、位置Ｔ１の座標）に基づいて、フック装置３１２を搬送元である位置Ｔ０から搬送先である位置Ｔ１に移動させるための制御信号（第一制御信号とも称する。）を生成する。

【0166】

又、ステップＳ３０１において、移動式クレーンＣの制御部３２４は、フック装置３１２の現在位置の位置情報と、取得した搬送元の位置情報（本例の場合、位置Ｔ０の座標）とに基づいて、フック装置３１２を現在位置から位置Ｔ０に移動させるための制御信号（第二制御信号とも称する。）を生成する。

【0167】

制御信号は、移動式クレーンＣの被操作機能部３５０を駆動するアクチュエータ３４０を自動制御するための制御信号（第一制御信号とも称する。）である。例えば、制御信号は、ブームを旋回させるための制御信号、ブームを起伏させるための制御信号、ブームを伸縮させるための制御信号、及び／又はフック装置３１２を昇降させるための制御信号を含む。

【0168】

ステップＳ３０２において、制御部３２４は、第二制御信号に基づいて、フック装置３１２を搬送元である位置Ｔ０（荷物の搬入位置）に移動させる。尚、二回目以降の仮置き搬送作業の場合、搬送元の位置（以下、「二回目以降の搬送元の位置」と称する。）が位置Ｔ０と異なる場合もある。その場合、第二制御信号は、フック装置３１２を現在位置から二回目以降の搬送元の位置に移動させるための制御信号である。

【0169】

ステップＳ３０３において、作業者９０（玉掛け作業者）は、適宜のタイミングで、荷物Ｗに玉掛け用ワイヤロープ３１６を掛ける。

【0170】

ステップＳ３０４において、制御部３２４は、生成した第一制御信号に基づいて、荷物Ｗを位置Ｔ０から位置Ｔ１まで搬送する。その後、位置Ｔ１の周囲にいる作業者９２は、フック装置３１２から荷物を外す。

【0171】

ステップＳ３０５において、制御部３２４は、荷物Ｗの搬送が完了したか否かを判定する。荷物Ｗの搬送が完了したことを判定する方法は、既述の通りである。

【0172】

荷物Ｗの搬送が完了した（本例の場合、荷物Ｗの仮置きが完了した）と判定した場合（ステップＳ３０５において“ＹＥＳ”）、制御部３２４は、制御処理をステップＳ３０６に移行する。

【0173】

荷物Ｗの搬送が完了していないと判定した場合（ステップＳ３０５において“ＮＯ”）、制御部３２４は、ステップＳ３０５の制御処理を繰り返す。

【0174】

ステップＳ３０６において、制御部３２４は、荷物の識別情報とともに、荷物の搬送先の位置情報（本例の場合、位置Ｔ１の座標）を、サーバ８に送る。制御部３２４は、荷物の搬送先の位置情報（本例の場合、位置Ｔ１の座標）とともに、搬送が完了した時刻をサーバ８に送ってもよい。サーバ８は、取得した情報を、記憶部８３に据え付けに関するログとして記憶する。このような据え付けに関するログは、出来高管理に利用可能である。

【0175】

その後、仮置き搬送作業を繰り返し実施する場合には、ステップＳ３０１に戻り、ステップＳ３０１～ステップＳ３０６の制御処理を繰り返す。

【0176】

以上が、移動式クレーンＣが自動制御により荷物Ｗを搬送する場合の処理に関する説明である。

【0177】

（動作例２）
次に、移動式クレーンＣが図２に示す搬送元である位置Ｔ１から搬送先である位置Ｔ２まで荷物Ｗを搬送する場合の、搬送先の位置情報取得処理について説明する。位置Ｔ１から位置Ｔ２まで荷物Ｗを搬送する作業は、取り付け搬送作業（第二搬送作業）に該当する。位置Ｔ１は、既述の動作例１における仮置き位置でもある。

【0178】

図２には、作業現場に配置された移動式クレーンＣが示されている。図２に示される移動式クレーンＣは、図１に示される移動式クレーンＣと同じ機種でもよいし、異なる機種でもよい。又、図２に示される移動式クレーンＣは、図１に示される移動式クレーンＣと同一のクレーンであってもよい。

【0179】

又、移動式クレーンＣの周囲には、搬送元である位置Ｔ１及び搬送先である位置Ｔ２が存在している。位置Ｔ１は、仮置き作業において荷物Ｗを一時的に置く位置である。

【0180】

又、位置Ｔ１の周囲には、情報読取装置７を持った作業者９２が存在している。尚、図示は省略するが、搬送先である位置Ｔ２の周囲にも、作業者が存在している。

【0181】

先ず、図７のステップＳ４０１において、移動式クレーンＣの作業者は、入力受付部３２３を介して、搬送モードの設定を入力する。本例の場合、作業者は、入力受付部３２３を介して、取り付けモードを入力する。

【0182】

尚、搬送モードの設定は、搬送作業が変わらなければ、変える必要はない。つまり、取り付け搬送作業を繰り返し実施する場合には、作業者は、一回目の取り付け搬送作業前に、搬送モードを取り付けモードに設定すればよい。

【0183】

図７のステップＳ４０２において、入力受付部３２３は、作業者からの搬送モードの設定入力を受け付ける。そして、入力受付部３２３は、受け付けた搬送モードに関する情報を制御部３２４に送る。

【0184】

図７のステップＳ４０３において、制御部３２４は、取得した搬送モードを、移動式クレーンＣの搬送モードとして設定する。本例の場合、制御部３２４は、移動式クレーンＣの搬送モードとして、取り付けモードを設定する。

【0185】

図７のステップＳ４０４において、搬送元である位置Ｔ１に置かれた荷物Ｗの周囲にいる作業者９２は、情報読取装置７を操作して、荷物Ｗに設けられた情報記憶部５から荷物に関する情報を取得する。

【0186】

ステップＳ４０４において情報読取装置７が取得する荷物に関する情報は、少なくとも荷物Ｗの搬送先の位置情報を含む。又、ステップＳ４０４において情報読取装置７が取得する荷物に関する情報は、荷物に関する情報は、荷物の識別情報及び／又は荷物の諸元情報を含んでよい。

【0187】

荷物の搬送先の位置情報は、仮置き位置の位置情報及び取り付け位置の位置情報を含む。本例の場合、仮置き位置の位置情報は、位置Ｔ１の座標である。又、取り付け位置の位置情報は、位置Ｔ２（図２参照）の座標である。

【0188】

尚、本例の取り付け搬送作業において、位置Ｔ１は搬送元であるが、動作例１の仮置き搬送作業において搬送先である。つまり、荷物の搬送先の位置情報は、仮置き搬送作業又は取り付け搬送作業において搬送先となる位置の位置情報を意味する。

【0189】

又、ステップＳ４０４において、情報読取装置７（具体的には、位置検出部７４）は、自身の位置に関する情報（座標）を取得してもよい。

【0190】

作業者９２は、情報読取装置７により情報記憶部５から情報を読み取る際、情報読取装置７を情報記憶部５に近づける。よって、読取部７１が情報記憶部５から情報を読み取ったタイミングにおける位置検出部７４の位置に関する情報は、情報記憶部５（つまり、荷物Ｗ）の位置情報でもある。この荷物Ｗの位置情報は、荷物Ｗの搬送元の位置情報でもある。

【0191】

ステップＳ４０５において、情報読取装置７は、取得した荷物に関する情報を、移動式クレーンＣに送る。尚、ステップＳ４０４において、情報読取装置７が、荷物の位置情報を取得している場合には、荷物に関する情報とともに、荷物の位置情報（本例の場合、搬送元である位置Ｔ１の座標）を、移動式クレーンＣに送ってもよい。

【0192】

本例の場合、ステップＳ４０５において情報読取装置７が移動式クレーンＣに送る荷物に関する情報は、搬送先の位置情報である仮置き位置である位置Ｔ１（図１参照）の座標及び取り付け位置である位置Ｔ２（図２参照）の座標を含む。又、ステップＳ４０５において情報読取装置７が移動式クレーンＣに送る荷物に関する情報は、荷物Ｗの識別情報及び荷物の諸元情報を含む。

【0193】

以下の処理は、移動式クレーンＣ（具体的には、制御部３２４）において実施される。ステップＳ４０６において、移動式クレーンＣの制御部３２４は、第一通信部３２０を介して、情報読取装置７から荷物に関する情報を取得する。

【0194】

次に、ステップＳ４０７において、制御部３２４は、取得した荷物に関する情報に含まれる複数の搬送先の位置に関する情報（具体的には、仮置き位置の位置情報及び取り付け位置の位置情報）から、設定された搬送モード（本例の場合、取り付けモード）に対応する搬送先の位置情報（つまり、取り付け位置の位置情報）を取得する。本例の場合、ステップＳ４０７において、制御部３２４は、搬送先（取り付け位置）である位置Ｔ２の位置情報（例えば、座標）を取得する。

【0195】

ステップＳ４０８において、制御部３２４は、搬送元の位置情報を、サーバ８から取得する。本例の場合、搬送元の位置情報は、仮置き位置である位置Ｔ１の位置情報（例えば、座標）である。

【0196】

既述のように、移動式クレーンＣ（具体的には、移動式クレーンＣの制御部３２４）は、設定された搬送モードが仮置きモードの場合、仮置き位置に荷物Ｗを搬送した後、仮置き位置の位置情報をサーバ８に送る。この仮置き位置の位置情報は、取り付け搬送作業において、搬送元の位置情報となる。

【0197】

移動式クレーンＣ（具体的には、制御部３２４）は、搬送元の位置情報を取得するためのリクエストを、サーバ８に送る。このリクエストは、荷物の識別情報を含む。サーバ８は、移動式クレーンＣから受け取ったリクエストに含まれる荷物の識別情報に対応する、搬送元の位置情報を記憶部８３から取得する。そして、サーバ８は、搬送元の位置情報を移動式クレーンＣに送る。

【0198】

尚、ステップＳ４０８の処理は、上述のタイミングに限らず、適宜のタイミングで実施されてよい。又、ステップＳ４０４において、情報読取装置７（具体的には、位置検出部７４）が、自身の位置に関する情報（つまり、荷物Ｗの搬送元の位置情報）を取得している場合、制御部３２４は、搬送元の位置情報を、情報読取装置７から取得してもよい。この場合、ステップＳ４０８の処理は、省略されてよい。

【0199】

以上のステップＳ４０１～Ｓ４０８の処理が、取り付け搬送作業における搬送先の位置情報取得処理である。搬送先の位置情報を取得した後の移動式クレーンＣの動作は、図４及び図５に示す処理と同様である。

【0200】

＜本実施形態の作用・効果＞
以上のような構成を有する本実施形態の場合、移動式クレーンＣは、情報読取装置７から荷物に関する情報を取得する。そして、移動式クレーンＣは、取得した荷物に関する情報に含まれる複数の搬送先の位置情報から、設定された搬送モード（例えば、仮置きモード）に対応する搬送先の位置情報（つまり、仮置き位置の位置情報）を取得する。このように、本実施形態に係る移動式クレーンＣによれば、荷物の搬送先の位置情報を効率よく取得できる。

【0201】

［実施形態２］
次に、図８を参照して、本発明に係る実施形態２について説明する。本実施形態に係る移動式クレーンＣ２は、既述の実施形態１に係る移動式クレーンＣが備える入力受付部３２３を備えていない。その他の移動式クレーンＣ２の構成は、実施形態１の移動式クレーンＣの構成と同様である。

【0202】

一方、本実施形態に係る情報読取装置７Ｂは、既述の実施形態１に係る情報読取装置７が備える構成に加えて、入力受付部７５を備える。その他の情報読取装置７Ｂの構成は、実施形態１に係る情報読取装置７の構成と同様である。

【0203】

このような本実施形態の場合、先ず、作業者は、情報読取装置７Ｂの入力受付部７５を介して、搬送モードの設定を入力する。情報読取装置７Ｂに対応する移動式クレーンＣが実施する作業が仮置き搬送作業の場合には、作業者は、入力受付部７５を介して、仮置きモードを入力する。又、情報読取装置７Ｂに対応する移動式クレーンＣが実施する作業が取り付け搬送作業の場合には、作業者は、入力受付部７５を介して、取り付けモードを入力する。

【0204】

すると、入力受付部７５は、作業者からの搬送モードの設定入力を受け付ける。そして、入力受付部７５は、受け付けた搬送モードに関する情報を制御部７３に送る。制御部７３は、取得した搬送モードを、移動式クレーンＣの搬送モードとして情報読取装置７に設定する。

【0205】

次に、図４のステップＳ１０４及び図７のステップＳ４０４と同様に、搬送元である位置Ｔ０（図４の場合）又は位置Ｔ１（図７の場合）に置かれた荷物Ｗの周囲にいる作業者は、情報読取装置７Ｂを操作して、荷物Ｗに設けられた情報記憶部５から荷物に関する情報を取得する。

【0206】

次に、制御部７３は、取得した荷物に関する情報に含まれる複数の搬送先の位置に関する情報（具体的には、仮置き位置の位置情報及び取り付け位置の位置情報）から、設定された搬送モード（仮置きモード又は取り付けモード）に対応する搬送先の位置情報を取得する。

【0207】

そして、情報読取装置７Ｂは、設定された搬送モードに対応する搬送先の位置情報を、移動式クレーンＣに送る。その他の情報読取装置７Ｂの動作は、既述の実施形態１の情報読取装置７と同様である。搬送先の位置情報を取得した後の移動式クレーンＣの動作は、図４及び図５に示す処理と同様である。

【産業上の利用可能性】

【0208】

本発明は、クレーンに限らず、種々の作業機を対象とすることができる。

【符号の説明】

【0209】

Ｃ、Ｃ２ 移動式クレーン
Ｗ 荷物
１ 走行体
１１ 車輪
２ アウトリガ
３ 旋回体
３０１ 旋回台
３０２ 伸縮式ブーム
３０３ 先端ブーム要素
３０４ 中間ブーム要素
３０５ 基端ブーム要素
３０６ 伸縮装置
３０７ 伸縮シリンダ装置
３０８ 起伏装置
３０９ 伸縮シリンダ装置
３１０ ジブ
３１１ ワイヤロープ
３１２ フック装置
３１３ 運転室
３１４ フックブロック
３１５ フック
３１６ 玉掛け用ワイヤロープ
３１７ 位置検出部
３１８ 表示部
３１９ 操作入力部
３２０ 第一通信部
３２１ 第二通信部
３２２ 検出部
３２３ 入力受付部
３２４ 制御部
３２５ 取得部
３２６ 記憶部
３４０ アクチュエータ
３５０ 被操作機能部
５ 情報記憶部
７、７Ｂ 情報読取装置
７１ 読取部
７２ 通信部
７３ 制御部
７４ 位置検出部
７５ 入力受付部
８ サーバ
８１ サーバ側通信部
８２ 制御部
８３ 記憶部
９０、９２ 作業者
９１ トラック

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】