(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】特許公報(B2)
(11)【特許番号】
(24)【登録日】2024-05-27
(45)【発行日】2024-06-04
(54)【発明の名称】自動倉庫システム
(51)【国際特許分類】
B65G 1/00 20060101AFI20240528BHJP
B65G 1/04 20060101ALI20240528BHJP
【ＦＩ】
B65G1/00 511B
B65G1/04 501
B65G1/04 555A
【請求項の数】
5
(21)【出願番号】P 2020138103
(22)【出願日】2020-08-18
(65)【公開番号】P2022034348
(43)【公開日】2022-03-03
【審査請求日】2023-06-23
(73)【特許権者】
【識別番号】000006297
【氏名又は名称】村田機械株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】100109210
【弁理士】
【氏名又は名称】新居 広守
(72)【発明者】
【氏名】中村 彰利
(72)【発明者】
【氏名】中出 瑛太
【審査官】三宅 達
(56)【参考文献】
【文献】特開２０１８－１７７３８４（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開平１０－０８７０１３（ＪＰ，Ａ）
(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)
Ｂ６５Ｇ １／００－１／２０
(57)【特許請求の範囲】
【請求項1】
スタッカクレーンと、
前記スタッカクレーンの走行方向に交差する奥行方向に複数の荷物を並べて保管する保管領域を複数段有し、前記走行方向に並べて複数列配置されるラックと、
前記保管領域の下方において前記奥行方向に延在するレールに沿って走行し、前記ラック内で荷物を搬送する複数台のシャトルと、
前記スタッカクレーンに取り付けられ、前記ラックに対して荷物を移載し、前記レールに対して前記シャトルを移載する移載装置と、
前記シャトル、および前記スタッカクレーンが動作する動作領域への作業者の進入を阻止する安全柵と、
前記動作領域への作業者の進入を可能とする安全扉と、
前記安全扉に取り付けられ、錠前機構と、錠前制御装置と、を有する錠前装置と、を備える自動倉庫システムであって、
前記自動倉庫システムは、
作業者、または上位コントローラから解錠情報を取得する開閉情報取得部と、
全ての前記シャトルが停止したことを示すシャトル全停止情報、およびスタッカクレーンが停止したことを示すクレーン停止情報を取得する停止情報取得部と、
前記開閉情報取得部が解錠情報を取得した後であってシャトル全停止情報を取得しない場合であっても、クレーン停止情報の取得、および前記解錠情報の取得から所定の猶予時間が経過する第一解錠条件を満たした場合に前記錠前装置を解錠する開閉制御部と、を備え、
解錠情報が発生した場合、前記シャトルへの搬送情報の割付を中断する、または前記シャトルは、取得した搬送情報を次の施錠情報を受信するまで実行しない
自動倉庫システム。
【請求項2】
スタッカクレーンと、
前記スタッカクレーンの走行方向に交差する奥行方向に複数の荷物を並べて保管する保管領域を複数段有し、前記走行方向に並べて複数列配置されるラックと、
前記保管領域の下方において前記奥行方向に延在するレールに沿って走行し、前記ラック内で荷物を搬送する複数台のシャトルと、
前記スタッカクレーンに取り付けられ、前記ラックに対して荷物を移載し、前記レールに対して前記シャトルを移載する移載装置と、
前記シャトル、および前記スタッカクレーンが動作する動作領域への作業者の進入を阻止する安全柵と、
前記動作領域への作業者の進入を可能とする安全扉と、
前記安全扉に取り付けられる、錠前機構と、錠前制御装置と、を有する錠前装置と、を備える自動倉庫システムであって、
前記自動倉庫システムは、
作業者、または上位コントローラから解錠情報を取得する開閉情報取得部と、
全ての前記シャトルが停止したことを示すシャトル全停止情報、およびスタッカクレーンが停止したことを示すクレーン停止情報を取得する停止情報取得部と、
前記開閉情報取得部が解錠情報を取得した後であってシャトル全停止情報を取得しない場合であっても、クレーン停止情報の取得、および前記解錠情報の取得から所定の猶予時間が経過する第一解錠条件を満たした場合に前記錠前装置を解錠する開閉制御部と、を備え、
前記シャトルは、
搬送情報が割り付けられていない場合、待機位置で停止し、解錠情報の発生に基づき前記待機位置よりも前記スタッカクレーンの通路寄りの原点位置に移動して停止し、シャトル全停止情報を出力する
自動倉庫システム。
【請求項3】
前記開閉制御部は、前記解錠情報の取得後において、クレーン停止情報、およびシャトル全停止情報を取得する第二解錠条件を満たした場合、前記猶予時間の経過前でも前記錠前装置を解錠する
請求項１または２に記載の自動倉庫システム。
【請求項4】
前記猶予時間は、複数の前記保管領域における前記奥行方向の最大長さに基づき定められる
請求項１から３のいずれか一項に記載の自動倉庫システム。
【請求項5】
前記猶予時間は、前記待機位置から最大長さの前記保管領域の奥側端部までの前記シャトルの往復時間以上である
請求項２を引用する請求項３または４に記載の自動倉庫システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、スタッカクレーン、およびシャトルの２種類の走行装置を備える自動倉庫システムに関する。
【背景技術】
【0002】
例えば、特許文献１には、多数の物品載置棚を上下左右に有するラック内を走行するシャトルとスタッカクレーンとを備える自動倉庫システムが開示されている。この様な自動倉庫システム内は、スタッカクレーン、複数のシャトルなどの移動体が移動しているため、作業者などの不用意な進入を防止するために安全柵が設けられている。一方、自動倉庫システムの点検やメンテナンスをする場合、作業者は安全柵に設けられた安全扉を開けて自動倉庫システム内に進入する。このような作業者の安全性を向上させるため安全扉は、自動倉庫内の全ての移動体が停止した停止情報を取得した後、自動的に解錠する錠前が設けられる場合がある。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【文献】実開平１－１７６６０６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
ところが、通信異常などにより複数のシャトルのうち１台の停止が確認できない場合、自動的に錠前が解除されないため、全ての停止情報を取得できない状態であっても作業者が手動で錠前を解錠し、自動倉庫システム内に不用意に進入する場合があった。
【0005】
本発明は、上記課題に鑑みなされたものであり、一部のシャトルの停止情報が取得できない場合でも自動的に安全扉の錠前を自動的に解錠できる自動倉庫システムの提供を目的とする。
【課題を解決するための手段】
【0006】
上記目的を達成するために、本発明の１つである自動倉庫システムは、スタッカクレーンと、前記スタッカクレーンの走行方向に交差する奥行方向に複数の荷物を並べて保管する保管領域を複数段有し、前記走行方向に並べて複数列配置されるラックと、前記保管領域の下方において前記奥行方向に延在するレールに沿って走行し、前記ラック内で荷物を搬送する複数台のシャトルと、前記スタッカクレーンに取り付けられ、前記ラックに対して荷物を移載し、前記レールに対して前記シャトルを移載する移載装置と、前記シャトル、および前記スタッカクレーンが動作する動作領域への作業者の進入を阻止する安全柵と、前記動作領域への作業者の進入を可能とする安全扉と、前記安全扉に取り付けられる錠前装置と、を備える自動倉庫システムであって、前記自動倉庫システムは、解錠情報を取得する開閉情報取得部と、全ての前記シャトルが停止したことを示すシャトル全停止情報、およびスタッカクレーンが停止したことを示すクレーン停止情報を取得する停止情報取得部と、前記開閉情報取得部が解錠情報を取得した後であってシャトル全停止情報を取得しない場合であっても、クレーン停止情報の取得、および前記解錠情報の取得から所定の猶予時間が経過する第一解錠条件を満たした場合に前記錠前装置を解錠する開閉制御部と、を備える。
【発明の効果】
【0007】
本発明によれば、自動倉庫システム内への作業者の不用意な進入を防止することが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【0008】
【発明を実施するための形態】
【0009】
以下、本発明に係る自動倉庫システムの実施の形態について、図面を参照しつつ説明する。なお、以下の実施の形態は、本発明を説明するために一例を挙示するものであり、本発明を限定する主旨ではない。例えば、以下の実施の形態において示される形状、構造、材料、構成要素、相対的位置関係、接続状態、数値、数式、方法における各段階の内容、各段階の順序などは、一例であり、以下に記載されていない内容を含む場合がある。また、平行、直交などの幾何学的な表現を用いる場合があるが、これらの表現は、数学的な厳密さを示すものではなく、実質的に許容される誤差、ずれなどが含まれる。また、同時、同一などの表現も、実質的に許容される範囲を含んでいる。
【0010】
また、図面は、本発明を説明するために適宜強調、省略、または比率の調整を行った模式的な図となっており、実際の形状、位置関係、および比率とは異なる。
【0011】
また、以下では複数の発明を一つの実施の形態として包括的に説明する場合がある。また、以下に記載する内容の一部は、本発明に関する任意の構成要素として説明している。
【0012】
実施の形態に係る自動倉庫システム１００を説明する。図１は、実施の形態に係る自動倉庫システム１００を示す平面図である。
【0013】
同図に示すように自動倉庫システム１００は、荷物２００を水平面（図中ＸＹ平面）において複数の荷物２００が自動的に配置される水平領域を上下方向に複数段備えたシステムであって、スタッカクレーン１１０と、ラック１２０と、シャトル１３０と、移載装置１４０と、安全柵１７１と、安全扉１７２と、錠前装置１８０と、を備えている。本実施の形態の場合、自動倉庫システム１００は、上位コントローラ３００を備えている。
【0014】
図２は、実施の形態に係るスタッカクレーンを示す斜視図である。スタッカクレーン１１０は、荷物２００、およびシャトル１３０を垂直面内（図中ＸＺ平面）内において搬送することができる装置である。スタッカクレーン１１０は、荷物２００、およびシャトル１３０を個別に搬送する。なお荷物２００、およびシャトル１３０を同時に搬送しても構わない。
【0015】
本実施の形態に係るスタッカクレーン１１０は、通路１１１に設置された軌道１１２に沿って走行する台車１１５、台車１１５に取り付けられ上下方向（図中Ｚ軸方向）に延在するマスト１１３、およびマスト１１３に沿って昇降する昇降台１１４を備えている。
【0016】
昇降台１１４は、例えば図示しない複数のワイヤによって上部の台車１１５から吊り下げられた状態で配置されており、これらワイヤの巻き上げ、および送り出しによって、昇降台１１４が、一対のマスト１１３に沿って昇降する。
【0017】
スタッカクレーン１１０は、通信手段を備えており、昇降台１１４を含むスタッカクレーン１１０全体が停止した場合、クレーン停止情報を出力する。
【0018】
図３は、実施の形態に係るラックの各間口をスタッカクレーンの通路側から示す側面図である。図４は、荷物、載置棚、シャトル、およびレールを示す斜視図である。ラック１２０は、スタッカクレーン１１０の走行方向（図中Ｘ軸方向）に交差する奥行方向（図中Ｙ軸方向）に複数の荷物２００を並べて保管する保管領域２０１（図３において二点鎖線囲まれる領域）を複数段有し、スタッカクレーン１１０の走行方向（図中Ｘ軸方向）に並べて複数列配置される設備である。本実施の形態の場合、ラック１２０は、スタッカクレーン１１０の通路１１１を挟んだ両側に間口を対向させた状態でそれぞれ配置されている。なお図１中のＹ＋側を第一側、Ｙ－側を第二側としてラック１２０を区別して説明する場合がある。
【0019】
本実施の形態の場合、ラック１２０は、走行方向、および奥行方向のそれぞれにおいて所定の間隔で矩形格子状に設置された柱１２１と、柱１２１に取り付けられ、奥行方向に複数の荷物２００を載置状態で保管可能な載置棚１２２を有している。載置棚１２２は、走行方向において隣り合う柱１２１に対して一対設けられており、それぞれが内側に向かって突出するキャンチ状となっている。一対の載置棚１２２は、荷物２００の両端部を下方から支承することにより荷物２００を保管する。
【0020】
スタッカクレーン１１０の走行方向において隣り合うラック１２０は、柱１２１を共有している。つまり、隣り合うラック１２０は密着しており、複数のラック１２０により荷物２００を水平領域内において高密度に保管することができるものとなっている。
【0021】
なお、間口とは、垂直平面（図中ＸＺ平面）内に存在する領域であって、ラック１２０に対して荷物２００、およびシャトル１３０を搬出入する領域の一つである。間口には保管領域２０１の端部、および保管領域２０１に対応する載置棚１２２の端部、およびレール１２３の端部が含まれる。
【0022】
ラック１２０が備える載置棚１２２によって形成される荷物２００の保管領域２０１の下方には、奥行方向に延在するレール１２３が配置されている。本実施の形態の場合、レール１２３は、走行方向において隣り合う柱１２１に対して一対設けられており、それぞれが載置棚１２２の下部から内側に向かって突出するキャンチ状となっている。本実施の形態の場合、レール１２３は、載置棚１２２と一体に形成されており、奥行方向と直交する断面において一体となっている載置棚１２２、およびレール１２３の断面はＬ字形状となっている。一対のレール１２３、および載置棚１２２のそれぞれは、固定部材１２４を介して柱１２１に固定されている。
【0023】
目印１２５は、レール１２３を走行するシャトル１３０に対し位置を提示する印しであり、奥行方向に所定間隔で並ぶように保管領域に対応する位置にそれぞれ備えられる。目印１２５が設けられる場所は、ラック１２０内であれば特に限定されるものではなく、例えば載置棚１２２、レール１２３などに設けることができる。目印１２５は、目印センサ１３５（後述）により有無が検出できるものであれば、特に限定されるものではない。目印１２５としては、例えば、塗布された塗料、貼り付けられたシール、取り付けられた磁石などを例示できる。また目印１２５は、載置棚１２２、レール１２３などを加工することにより設けられても構わない。例えばレール１２３、載置棚１２２などの表面に設けられたけがき線、周期的な凹凸などを例示できる。本実施の形態の場合、目印１２５は、図４に示すように、レール１２３に設けられた孔である。
【0024】
移載装置１４０は、スタッカクレーン１１０の昇降台１１４に取り付けられ、ラック１２０の各間口に対して荷物２００を移載し、レール１２３に対してシャトル１３０を移載する。スタッカクレーン１１０によって水平面内を任意の位置に移動する移載装置１４０によって、ラック１２０の所望の間口における載置棚１２２に対して荷物２００の受け渡しを行うことができ、所望のレール１２３に対してシャトル１３０の受け渡しを行うことができる。
【0025】
移載装置１４０の種類は、特に限定されるものではないが、本実施の形態の場合、移載装置１４０は、スタッカクレーン１１０の走行方向に直交する奥行方向に出退するフォークを備え、荷物２００の下方に進出させたフォークを持ち上げ、後退させることにより荷物２００をラック１２０の載置棚１２２から昇降台１１４側に移載する。また、昇降台１１４の上方において移載装置１４０のフォークに載置されている荷物２００を、フォークを進出させることによりラック１２０側に移動させフォークを下降させることにより荷物２００を載置棚１２２に移載する。シャトル１３０の移載も上記と同様である。
【0026】
移載装置１４０は、第一側のラック１２０、および第二側のラック１２０のいずれにも荷物２００、およびシャトル１３０を移載できる。なお、第一側のラック１２０から第二側のラック１２０へ、またはその逆方向にシャトル１３０を移載する場合、シャトル１３０の姿勢は一定である。つまり、スタッカクレーン１１０、および移載装置１４０は、水平面内においてシャトル１３０の姿勢を変更することなくシャトル１３０を移載する。
【0027】
シャトル１３０は、ラック１２０に取り付けられたレール１２３に沿ってレール１２３上を走行し、載置棚１２２に載置されている荷物２００の下方を通過し、また下方で停止することができる装置である。シャトル１３０は、ラック１２０内において荷物２００を保持し、奥行方向に荷物２００を自律的に搬送する。シャトル１３０は、平板状の本体１３１と、本体１３１の中央部に設けられた保持装置１３２と、レール１２３上で転動する複数のローラ１３３と、シャトル１３０の動作を制御する制御装置１３４と、を備えている。本実施の形態の場合、シャトル１３０は、情報取得装置１３７が取り付けられ、レール１２３に設けられた目印１２５を検出する目印センサ１３５を備えている。
【0028】
本体１３１は、シャトル１３０の構造的基礎となる部材である。本実施の形態の場合、スタッカクレーン１１０の移載装置１４０により本体１３１が保持されることでシャトル１３０全体が保持される。具体的には、移載装置１４０のフォークにより本体１３１が掬い上げられることでシャトル１３０全体が移載装置１４０に載置され、スタッカクレーン１１０とレール１２３との間でシャトル１３０が移載される。
【0029】
保持装置１３２は、ラック１２０に保管されている荷物２００を保持し、保管領域２０１内において奥行方向に荷物２００を移送することができる装置である。本実施の形態の場合、保持装置１３２は、本体１３１から昇降可能な昇降テーブル１３６を備え、図３中右側に示すように、載置棚１２２に載置されている荷物２００の真下で昇降テーブル１３６を上昇させることで荷物２００を載置棚１２２から持ち上げて保持することができる。シャトル１３０は、保持装置１３２が荷物２００を保持した状態で走行することができる。また、保持装置１３２によって持ち上げられた荷物２００は、昇降テーブル１３６を降下させることで、載置棚１２２に載置することができる。つまり、シャトル１３０は、奥行方向にレール状に延在する一つの載置棚１２２内において、保持装置１３２により、載置棚１２２の所定の位置から荷物２００を受けるとこと、および、載置棚１２２の別の位置に荷物２００を渡すことができる。
【0030】
ローラ１３３は、本体１３１に設けられた走行用モータによって回転駆動する。ローラ１３３の回転駆動によりシャトル１３０は、一対のレール１２３に沿って走行する。なお、走行用モータ、およびローラ１３３の少なくとも一方にはローラ１３３の回転量を取得するための回転角センサが備えられてもよい。
【0031】
情報取得装置１３７は、シャトル１３０に備えられ、第一情報体１５１が担持する識別情報を取得するセンサである。情報取得装置１３７の種類は、第一情報体１５１の情報の担持態様に対応して選定される。例えば、第一情報体１５１が二次元コードで識別情報を担持する場合、情報取得装置１３７は、二次元コード読み取り装置であり、バーコードで識別情報を担持する場合、情報取得装置１３７は、レーザースキャナである。
【0032】
シャトル１３０が備える情報取得装置１３７の数は、特に限定されるものではないが、本実施の形態の場合、シャトル１３０は１台の情報取得装置１３７を備えている。また、情報取得装置１３７の取付位置は、第一情報体１５１の識別情報を取得できる位置であれば特に限定されるものではない。本実施の形態の場合、情報取得装置１３７は、シャトル１３０の走行方向（つまり奥行方向）において、本体１３１の中央位置よりも一方側に偏って配置されている。
【0033】
情報取得装置１３７が情報を取得するタイミングは特に限定されるものではないが、シャトル１３０の走行や保持装置１３２の動作が行われず、通信可能状態が維持されているようなスリープ状態から復帰したタイミングで情報取得装置１３７は情報の取得を開始する。例えば、シャトル１３０は、スタッカクレーン１１０により搬送されている間はスリープ状態であり、ラック１２０のレール１２３、充電設備１６０のレール１２３に載置されるとスリープ状態から復帰する。また、情報取得装置１３７は、少なくともシャトル１３０の走行中において所定の間隔、例えば制御装置１３４の制御周期毎に情報の取得が行われてもよい。
【0034】
目印センサ１３５は、レール１２３に設けられた目印１２５検出するセンサである。目印センサ１３５の種類は、目印１２５の種類に対応して選定される。例えば、目印センサ１３５が磁石である場合、目印センサ１３５は、磁気センサであり、目印センサ１３５が凹凸である場合、目印センサ１３５は、距離センサである。本実施の形態の場合、目印１２５は、レール１２３に設けられた孔であるため目印センサ１３５は光電センサが採用されており、レール１２３の表面からの反射光の有無に基づき目印１２５の有無をセンシングしている。
【0035】
制御装置１３４は、本体１３１に取り付けられ、シャトル１３０の走行、および保持装置１３２の動作を制御し、保管領域２０１内において荷物２００の移載を制御するいわゆるコンピュータである。制御装置１３４は、上位コントローラ３００、およびスタッカクレーン１１０の少なくとも一方と通信可能であり、受信した搬送情報に基づき荷物２００を搬送する。また、制御装置１３４は、搬送情報が割り付けられていない場合、スタッカクレーン１１０の通路１１１寄りの待機位置で停止する。本実施の形態の場合、待機位置は、第一情報体１５１の識別情報を情報取得装置１３７が取得可能な位置である原点位置より荷物２００一個分程度奥側の位置であって、移載装置１４０により荷物２００を移載する際にシャトル１３０が邪魔にならない位置である。原点位置とは、シャトル１３０が移載装置によってレール１２３上に載置される位置であり、レール１２３上のシャトル１３０が移載装置に保持される位置である。制御装置１３４は、待機位置においてシャトル１３０が停止した状態、および原点位置においてシャトル１３０が停止した状態の少なくとも一方の状態が発生した場合、シャトル停止情報を出力する。
【0036】
なお、制御装置１３４は、解錠情報（詳細は後述）が発生した場合、待機位置で停止しているシャトル１３０を原点位置にまで移動させ、最も通路に近い原点位置で停止するように制御する。また、制御装置１３４は、解錠情報に基づき原点位置で停止しているシャトル１３０に対しては、新しく割り付けられた搬送情報を取得しても次の施錠情報が発生するまで取得した搬送情報を実行しないように制御する。これにより、解錠情報により原点位置に停止しているシャトル１３０は、施錠情報を取得するまで停止状態が維持される。
【0037】
また、シャトル１３０に、通信装置の異常、保持装置１３２の異常、バッテリーの容量低下など、走行可能な何らかの異常が発生した場合、シャトル１３０は、その場で異常停止するのではなく、スタッカクレーン１１０によってシャトル１３０が搬送されるポイントである原点位置にまで移動して停止するように制御装置１３４はシャトル１３０を制御しても構わない。
【0038】
これにより、解錠情報が発生していない状態においては、異常が発生したシャトル１３０をスタッカクレーン１１０により充電設備１６０に移送することができる。また、解錠情報が発生している場合には、スタッカクレーン１１０の通路１１１側から作業者がシャトル１３０に対し電源の再投入などの処理を容易に行うことができる。
【0039】
第一情報体１５１は、ラック１２０の段、および列を区別可能な識別情報を担持し、対応するラック１２０の各段、各列、および充電設備１６０に取り付けられる部材である。本実施の形態の場合、第一情報体１５１は、シャトル１３０が走行する際の原点位置を示す機能も備えている。第一情報体１５１は、シャトル１３０に対し情報を提示できるものであれば特に限定されるものではない。例えば、第一情報体１５１は、バーコード二次元コード、ＲＦＩＤ（ｒａｄｉｏ ｆｒｅｑｕｅｎｃｙ ｉｄｅｎｔｉｆｉｅｒ）などを例示することができる。本実施の形態の場合、第一情報体１５１として二次元コードが採用されている。
【0040】
第一情報体１５１が担持する識別情報としては、例えば、スタッカクレーン１１０の通路１１１の一方側か他方側かを区別し、ラック１２０の並び順を区別し、ラック１２０における保管領域２０１の段を区別し、充電設備１６０であるかが判断できる情報が含まれる。具体的には第一情報体１５１は、相互に一致しないユニークな二次元コードが付与されている。なお、第一情報体１５１が提示する識別情報と第一情報体１５１が実際に取り付けられている間口の番地、および充電設備１６０とは、シャトル１３０、および上位コントローラ３００の少なくとも一方が関連付けて保持している。
【0041】
第一情報体１５１の取付位置は、シャトル１３０から読み取り可能な位置であれば特に限定されるものではないが、本実施の形態の場合、レール１２３に取り付けられている。また、一対のレール１２３の内、目印１２５が設けられていないレール１２３に第一情報体１５１が取り付けられている。本実施の形態の場合、第一情報体１５１は、移載装置１４０によってシャトル１３０がレール１２３状に移載された位置において、シャトル１３０が備える情報取得装置１３７が読み取り可能な位置に取り付けられている。第一側のラック１２０の各間口に取り付けられる第一情報体１５１の位置からスタッカクレーン１１０の通路１１１までの距離は、第二側のラック１２０の各間口に取り付けられる第一情報体１５１の位置から通路１１１までの距離よりも長くなるように第一情報体１５１は取り付けられている。これらの距離の差は、シャトル１３０における情報取得装置１３７の取付位置に依存する。
【0042】
第二情報体１５２は、強制停止情報を担持し、スタッカクレーン１１０の通路１１１からみてラック１２０の第一情報体１５１よりも奥側に取り付けられる部材である。本実施の形態の場合、第二情報体１５２は、情報取得装置１３７が取得可能な二次元コードを備える部材であり、いずれの第一情報体１５１が有する二次元コードのパターンとも異なるパターンの二次元コードを強制停止情報として備えている。
【0043】
本実施の形態の場合、第二情報体１５２の取付位置はレール１２３の奥側端から所定の距離に取り付けられる。所定の距離とは、所定の速度で走行するシャトル１３０が、第二情報体１５２を検出することにより強制停止動作を開始し停止するまでの距離に所定のマージンを加えた距離である。各保管領域２０１に対応して取り付けられる第二情報体１５２は、相互に同じ強制停止情報として同じパターンの二次元コードを備えている。
【0044】
充電設備１６０は、移載装置１４０によって移載されるシャトル１３０が備えるバッテリーを充電する設備である。本実施の形態の場合、充電設備１６０は、スタッカクレーン１１０の移載装置１４０から移載されるシャトル１３０を保持することができるレール１２３と、シャトル１３０が備える端子と電気的に接続可能な設備側端子を備えている。なお、充電設備１６０には荷物２００が載置されないため、充電設備１６０が備えるレール１２３は載置棚１２２と一体でなくてもよい。本実施の形態の場合、充電設備１６０は、ラック１２０の外側に配置されているが、充電設備１６０は、ラック１２０内に設けられていても構わない。
【0045】
充電設備１６０のレール１２３には、移載装置１４０により載置されたシャトル１３０の情報取得装置１３７が読み取れる位置に第一情報体１５１が取り付けられている。
【0046】
安全柵１７１は、シャトル１３０、およびスタッカクレーン１１０が動作する動作領域への作業者の進入を阻止する柵である。安全柵１７１の形状や種類は、特に限定されるものではなく、また安全柵１７１の配置態様も限定されない。本実施の形態の場合、安全柵１７１は、シャトル１３０、スタッカクレーン１１０、ラック１２０、および充電設備１６０を囲った状態で配置される。なお、建屋の壁、他の装置などの存在により作業者が自動倉庫システム１００内に進入できない領域がある場合、当該領域については安全柵１７１を設けなくても構わない。
【0047】
安全扉１７２は、シャトル１３０、およびスタッカクレーン１１０が動作する動作領域への作業者の進入を可能とする扉である。安全扉１７２の形状や種類は、特に限定されるものではなく、また安全扉１７２の配置位置も限定されない。本実施の形態の場合、安全扉１７２は、安全柵１７１の途中において安全柵１７１にヒンジを介して連結されている。安全扉１７２は、シャトル１３０の通路１１１の近傍に配置されている。なお、安全扉１７２には、シャッターなど上下に移動することにより開閉される装置も含まれる。
【0048】
図５は、錠前装置の機構部、および機能部を示すブロック図である。錠前装置１８０は、安全扉１７２に取り付けられ、安全扉１７２が開かないように施錠し、また作業者が安全扉１７２を開けて動作領域に進入できるように解錠できる装置であり、錠前機構１８１と、錠前制御装置１８２とを備えている。本実施の形態の場合、錠前装置１８０は、開閉入力装置１８５、通信装置１８６と、を備えている。
【0049】
錠前機構１８１は、入力される情報に基づき安全扉１７２を物理的に施錠し、また解錠できる機構であれば、特に限定されるものではない。本実施の形態の場合、錠前機構１８１は、閂、フックと係合体などの錠部材と、ソレノイド、モータなどの錠部材を動作させる駆動源と、駆動源を制御するドライバと、を備えている。錠前機構１８１は、ドライバが解錠情報を取得すると錠部材が開状態となるように駆動源を制御する。また、ドライバが施錠情報を取得すると錠部材が閉状態となるように駆動源を制御する。
【0050】
開閉入力装置１８５は、錠前機構１８１による安全扉１７２の解錠、施錠の指示を作業者から受け付ける装置である。開閉入力装置１８５の種類は、特に限定されるものではなく、押しボタン、トグルスイッチ、ピアノスイッチなどでも構わない。また、開閉入力装置１８５は、鍵孔を備え、当該鍵孔に合致する鍵を挿入し、鍵を作業者が回転させる事により開閉の入力を受け付けるものでも構わない。
【0051】
錠前制御装置１８２は、ソフトウエアにより動作するいわゆるコンピュータであって、錠前制御プログラムをプロセッサに実行させることにより実現する処理部として、停止情報取得部１８３と、開閉制御部１８４と、開閉情報取得部１８７と、を備えている。本実施の形態の場合、錠前制御装置１８２は、施錠情報出力部１８８を備えている。
【0052】
停止情報取得部１８３は、シャトル１３０が停止したことを示すシャトル停止情報、およびスタッカクレーン１１０が停止したことを示すクレーン停止情報を、通信装置１８６を介して取得する。停止情報取得部１８３は、自動倉庫システム１００が備えるシャトル１３０の台数を把握しており、シャトル１３０から取得したシャトル停止情報の数と把握しているシャトル１３０の台数が一致した場合、シャトル全停止情報を出力する。
【0053】
開閉情報取得部１８７は、解錠情報を取得する。解錠情報は、作業者が開閉入力装置１８５を操作することに基づいて取得してもよく、上位コントローラ３００から通信装置１８６を介して取得しても構わない。
【0054】
開閉制御部１８４は、シャトル全停止情報を取得しない場合、解錠情報の取得、クレーン停止情報の取得、および解錠情報の取得時点から所定の猶予時間が経過する第一解錠条件を満たした場合に錠前機構１８１を制御して錠前機構１８１を解錠状態にする。また開閉制御部１８４は、解錠情報、クレーン停止情報、およびシャトル全停止情報を取得する第二解錠条件を満たした場合、猶予時間の経過前であっても錠前装置１８０の錠前機構１８１を制御して錠前機構１８１を解錠状態にする。
【0055】
猶予時間は、複数の保管領域２０１における奥行方向の最大長さに基づき予め定められている。猶予時間は、例えば、保管領域２０１の最大長さの倍（往復分）を、荷物２００を保持したシャトル１３０が通常走行する速度として設定された速度で割ることにより得られる値に基づき定められる。
【0056】
施錠情報出力部１８８は、錠前機構１８１が解錠状態から施錠状態になった際に施錠情報を出力する。また、錠前機構１８１が施錠状態を維持している場合、施錠情報出力部１８８は、所定の時間毎に施錠情報を出力しても構わない。
【0057】
次に、自動倉庫システム１００内に作業者が進入する必要が発生した場合における自動倉庫システム１００の処理の流れを説明する。図６は、自動倉庫システムの処理の流れを示すフローチャートである。
【0058】
自動倉庫システム１００内に進入する必要が生じた場合、作業者は開閉入力装置１８５に対して解錠操作を行う（Ｓ１０１）。開閉情報取得部１８７は、作業者の開閉入力装置１８５の操作に基づき、解錠情報を取得し、解錠情報を開閉制御部１８４に出力し、錠前装置１８０の外部にも通信装置１８６を介して解錠情報を出力する（Ｓ１０２）。
【0059】
解錠情報を取得したスタッカクレーン１１０は、動作を停止し、クレーン停止情報を出力する（Ｓ１０３）。なお、移載装置１４０が荷物２００、またはシャトル１３０を移載中は、移載作業が終了した後にスタッカクレーン１１０は動作を停止する。つまり、クレーン停止情報には移載装置停止情報が含まれている。また本実施の形態の場合、スタッカ―クレーン１１０が解錠情報を取得した場合、スタッカクレーン１１０がシャトル１３０に対して、現作業完了後に原点位置への移動を指示している。
【0060】
解錠情報に基づきシャトル１３０は、それぞれの状態に応じた動作を開始する。待機位置で停止しているシャトル１３０は（Ｓ１０４：停止）、原点位置にまで移動して停止し、シャトル停止情報を出力する（Ｓ１０５）。搬送情報が割り付けられ搬送作業中のシャトル１３０は（Ｓ１０４：作業中）、割り付けられた搬送作業を終了後にスタッカクレーン１１０から原点位置への移動の指示を取得して原点位置にまで移動して停止、シャトル停止情報を出力する（Ｓ１０６）。なお、シャトル停止情報は、スタッカクレーン１１０が取得する。また、シャトル１３０が停止していることを示すシャトル全停止情報をスタッカクレーン１１０が出力しても良い。
【0061】
開閉制御部１８４は、解錠情報、クレーン停止情報、および全てのシャトル１３０が停止していることを示すシャトル全停止情報を取得する第二解錠条件を満たした場合（Ｓ１０７：Ｙｅｓ）、錠前装置１８０の錠前機構１８１を制御して錠前機構１８１を解錠状態にする（Ｓ１０９）。一方、第二解錠条件が満たされていない場合（Ｓ１０７：Ｎｏ）、開閉制御部１８４は、解錠情報の取得、クレーン停止情報の取得、および解錠情報の取得時点から所定の猶予時間が経過している第一解錠条件を満たしている場合（Ｓ１０８：Ｙｅｓ）、錠前機構１８１を解錠状態にする（Ｓ１０９）。第一解錠条件を満たしていない場合（Ｓ１０８：Ｎｏ）、第二解錠条件の判断ステップ（Ｓ１０７）に戻る。
【0062】
以上の動作を、本実施の形態に係る自動倉庫システム１００が実行することにより、解錠情報の発生後に、第一解錠条件、または第二解錠条件を満たさない限り、錠前装置１８０は、施錠状態を維持する。一方、全てのシャトル１３０の停止が確認できない場合においても、第一解錠条件を満たせば錠前装置１８０は解錠状態となり、安全扉１７２を開けて作業者が自動倉庫システム１００内に進入できる。これは、搬送情報が割り付けられたシャトル１３０は、搬送情報に基づく作業の終了後に停止することが担保されているためである。つまり、搬送情報に基づく作業時間が、奥行方向における保管領域２０１の長さをシャトル１３０が往復する時間程度であることに基づき猶予時間が設定され、シャトル１３０が停止していることを担保する時間として猶予時間が採用される。一方、すべてのシャトル１３０の停止が確認できる第二解錠条件を満たす場合、猶予時間とは無関係に解錠される。
【0063】
以上により、作業者は、通信異常などにより全てのシャトル１３０の停止が確認できない場合でも、目視で全てのシャトル１３０の停止を確認したり、無駄な待ち時間を待つことなく、適切な猶予時間を待つだけで、安全に自動倉庫システム１００内に進入することができる。
【0064】
また、解錠情報が出力されると、スタッカクレーン１１０の通路１１１寄りの位置である原点位置でシャトル１３０を停止させるため、通路１１１内に進入した作業者がシャトル１３０のメンテナンス等を実行しやすくなる。
【0065】
なお、本発明は、上記実施の形態に限定されるものではない。例えば、本明細書において記載した構成要素を任意に組み合わせて、また、構成要素のいくつかを除外して実現される別の実施の形態を本発明の実施の形態としてもよい。また、上記実施の形態に対して本発明の主旨、すなわち、請求の範囲に記載される文言が示す意味を逸脱しない範囲で当業者が思いつく各種変形を施して得られる変形例も本発明に含まれる。
【0066】
例えば、第一解錠条件、第二解錠条件の判断を錠前装置１８０が行う場合を説明したが、これらの判断などは上位コントローラ３００が実行しても構わない。錠前装置１８０は、上位コントローラ３００からの命令に基づき安全扉１７２の施錠と解錠とをするものでも構わない。例えば、上位コントローラ３００が、自動倉庫システム１００が備えるシャトル１３０の台数を把握しており、シャトル１３０から取得したシャトル停止情報の数と把握しているシャトル１３０の台数が一致した場合、シャトル全停止情報を出力し、停止情報取得部１８３は、上位コントローラ３００からシャトル全停止情報を取得しても構わない。
【0067】
また、第一解錠条件、および第二解錠条件に充電設備１６０の停止を示す充電設備停止情報を加えても構わない。これにより、作業者の安全をより一層高めることができる。
【0068】
また、解錠情報の取得後に停止しているシャトル１３０は、新たに搬送情報が割り付けられても動作を開始しない場合を説明したが、解錠情報を取得した上位コントローラ３００は、新規の搬送情報の割り付けを中断しても構わない。
【0069】
また、解錠情報をスタッカクレーン１１０が取得し、スタッカクレーン１１０がシャトル１３０に対して原点位置への移動を指示する場合を説明したが、シャトル１３０が解錠情報を取得することにより原点位置へ移動しても構わない。
【0070】
また、解錠情報は、作業者が開閉入力装置１８５を操作することにより出力される場合を説明したが、自動倉庫システム１００の何らかの異常を上位コントローラ３００が把握した場合に、上位コントローラ３００が解錠情報を出力してもかまわない。
【0071】
また、原点位置にシャトル１３０が停止したことを示すシャトル停止情報をシャトル１３０が出力する場合を説明したが、ラック１２０に取り付けられたセンサにより原点位置に停止しているシャトル１３０を検出し、上位コントローラ３００がシャトル停止情報を出力しても構わない。
【0072】
また、猶予時間を保管領域２０１の奥行方向の最大長さに基づき設定したが、シャトル１３０が存在している保管領域２０１を把握しておき、シャトル１３０が配置されている保管領域２０１の奥行方向の長さごとに猶予時間を計算し、シャトル停止情報が取得できなかったシャトル１３０に対して個別に計算された猶予時間の内の最大の猶予時間の経過を判断しても構わない。
【0073】
また、搬送情報が割り付けられているシャトル１３０に関しては、解錠情報が出力された直前のシャトル１３０の作業の進捗を把握し、推測された作業の残り時間の最も長い時間から猶予時間を設定しても構わない。
【産業上の利用可能性】
【0074】
本発明は、複数のシャトルとシャトルを移送することができるスタッカクレーンとを備えた自動倉庫システムなどに利用可能である。
【符号の説明】
【0075】
１００ 自動倉庫システム
１１０ スタッカクレーン
１１１ 通路
１１２ 軌道
１１３ マスト
１１４ 昇降台
１１５ 台車
１２０ ラック
１２１ 柱
１２２ 載置棚
１２３ レール
１２４ 固定部材
１２５ 目印
１３０ シャトル
１３１ 本体
１３２ 保持装置
１３３ ローラ
１３４ 制御装置
１３５ 目印センサ
１３６ 昇降テーブル
１３７ 情報取得装置
１４０ 移載装置
１５１ 第一情報体
１５２ 第二情報体
１６０ 充電設備
１７１ 安全柵
１７２ 安全扉
１８０ 錠前装置
１８１ 錠前機構
１８２ 錠前制御装置
１８３ 停止情報取得部
１８４ 開閉制御部
１８５ 開閉入力装置
１８６ 通信装置
１８７ 開閉情報取得部
１８８ 施錠情報出力部
２００ 荷物
２０１ 保管領域
３００ 上位コントローラ
１１０ スタッカクレーン
１１１ 通路
１１２ 軌道
１１３ マスト
１１４ 昇降台
１１５ 台車
１２０ ラック
１２１ 柱
１２２ 載置棚
１２３ レール
１２４ 固定部材
１２５ 目印
１３０ シャトル
１３１ 本体
１３２ 保持装置
１３３ ローラ
１３４ 制御装置
１３５ 目印センサ
１３６ 昇降テーブル
１３７ 情報取得装置
１４０ 移載装置
１５１ 第一情報体
１５２ 第二情報体
１６０ 充電設備
１７１ 安全柵
１７２ 安全扉
１８０ 錠前装置
１８１ 錠前機構
１８２ 錠前制御装置
１８３ 停止情報取得部
１８４ 開閉制御部
１８５ 開閉入力装置
１８６ 通信装置
１８７ 開閉情報取得部
１８８ 施錠情報出力部
２００ 荷物
２０１ 保管領域
３００ 上位コントローラ
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】