特許 7494767 産業車両

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2024-05-27

(45)【発行日】2024-06-04

(54)【発明の名称】産業車両

(51)【国際特許分類】

   B60R 19/48 20060101AFI20240528BHJP

   G01S 17/931 20200101ALI20240528BHJP

【ＦＩ】

B60R19/48 B

G01S17/931

【請求項の数】 4

(21)【出願番号】P 2021040382

(22)【出願日】2021-03-12

(65)【公開番号】P2022139834

(43)【公開日】2022-09-26

【審査請求日】2023-06-14

(73)【特許権者】

【識別番号】000003218

【氏名又は名称】株式会社豊田自動織機

(74)【代理人】

【識別番号】100105957

【弁理士】

【氏名又は名称】恩田 誠

(74)【代理人】

【識別番号】100068755

【弁理士】

【氏名又は名称】恩田 博宣

(72)【発明者】

【氏名】佐藤 誠

(72)【発明者】

【氏名】森 博樹

【審査官】福田 信成

(56)【参考文献】

【文献】米国特許出願公開第２０２０／０３１７１５０（ＵＳ，Ａ１）

【文献】特開平１１－２４９７４０（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０００－０８５４９７（ＪＰ，Ａ）

【文献】実開昭６１－１１０４５１（ＪＰ，Ｕ）

【文献】特開平１０－１６６９６８（ＪＰ，Ａ）

【文献】中国実用新案第２１２６７５１５８（ＣＮ，Ｕ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｂ６０Ｒ １９／４８

Ｇ０１Ｓ １７／９３１

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

荷を運搬する産業車両において、
車両が走行可能な方向に存在する障害物を検知する検知センサを有し、
前記検知センサは、前記車両の前後方向の所定部位に配置されており、
前記所定部位は、前記車両が走行可能な方向において前記障害物が接触した際の衝撃を緩和するバンパー部にあり、
前記バンパー部は、前記検知センサが配置される前記所定部位の下方にバンパーとして機能するバンパー部材を有し、
前記バンパー部材は、前記検知センサの外面よりも前記車両が走行可能な方向に突出しており、
前記バンパー部は、前記バンパー部材と当該バンパー部材の上方に配置される前記検知センサよりも上方に位置するとともに前記検知センサの一部を覆うカバー部材を有し、
前記カバー部材は、前記バンパー部に着脱自在に取り付けられるとともに、前記バンパーとして機能する部材であり、
前記バンパー部材と前記カバー部材との間には、前記カバー部材で覆われていない前記検知センサの外面を前記車両の前方と側方に露出させる開放部が位置していることを特徴とする産業車両。

【請求項2】

前記開放部は、前記車両の前後方向に開口するとともに前記車両の左右方向に延びており、
前記カバー部材は、前記車両の左右方向に延びることによって前記開放部の上開口縁を当該カバー部材のみで形成し、
前記検知センサは、前記カバー部材の左右方向の端部から離れた位置に配置されている請求項１に記載の産業車両。

【請求項3】

前記バンパー部は、前記車両の前後方向の先端に向けて前記車両の左右方向の幅が徐々に狭くなるように構成されている請求項１又は請求項２に記載の産業車両。

【請求項4】

前記バンパー部は、前記車両の前方に位置している請求項１～請求項３のうち何れか一項に記載の産業車両。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、産業車両に関する。

【背景技術】

【0002】

特許文献１は、作業用の車両に備える障害物検知システムを開示する。障害物検知システムは、車両前方の障害物との距離を測定するセンサや、車両側方の障害物との距離を測定するセンサを備える。これらのセンサは、車両の前方又は側方に配置されている。この種の車両によれば、車両周囲を検知することで障害物を回避しつつ、自動走行することが可能である。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【文献】特開２０１９－１７４３４４号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

車両は、その車両による直接的な要因又はその車両が直接的な要因にならない他の影響による要因などによって、障害物と接触する可能性がある。このため、障害物を検知するためにセンサを搭載している車両においては、障害物と接触する可能性を考慮した車両構造であることが好ましい。

【課題を解決するための手段】

【0005】

上記課題を解決する産業車両は、荷を運搬する産業車両において、車両が走行可能な方向に存在する障害物を検知する検知センサを有し、前記検知センサは、前記車両の前後方向の所定部位に配置されており、前記所定部位は、前記車両が走行可能な方向において前記障害物が接触した際の衝撃を緩和するバンパー部にあることを要旨とする。この構成によれば、車両が走行可能な方向において障害物と接触した場合でも検知センサを保護し得る。

【0006】

上記産業車両において、前記バンパー部は、前記検知センサが配置される前記所定部位の下方にバンパーとして機能するバンパー部材を有し、前記バンパー部材は、前記検知センサの外面よりも前記車両が走行可能な方向に突出している。この構成によれば、検知センサの下方にバンパー部材を配置することで例えば走行中の飛び石などからも検知センサを保護し得るとともに側方の障害物をバンパー部材に接触させることが可能である。

【0007】

上記産業車両において、前記バンパー部は、前記バンパー部材と当該バンパー部材の上方に配置される前記検知センサよりも上方に位置するとともに前記検知センサの一部を覆うカバー部材を有し、前記カバー部材は、前記バンパーとして機能する部材であり、前記バンパー部材と前記カバー部材との間には、前記カバー部材で覆われていない前記検知センサの外面を前記車両の前方と側方に露出させる開放部が位置している。この構成によれば、カバー部材によっても検知センサを保護し得る。

【0008】

上記産業車両において、前記バンパー部は、前記車両の前後方向の先端に向けて前記車両の左右方向の幅が徐々に狭くなるように構成されている。この構成によれば、車両の旋回半径に影響を与えないバンパー部とすることが可能である。

【0009】

上記産業車両において、前記バンパー部は、前記車両の前方に位置している。この構成によれば、車両の前方が障害物に接触した場合でも検知センサを保護し得る。

【発明の効果】

【0010】

本発明によれば、障害物と接触する可能性を考慮した車両構造を提供できる。

【図面の簡単な説明】

【0011】

【図1】（ａ）はトーイングトラクタの斜視図、（ｂ）はフロント部分の拡大図、（ｃ）はサイド部分の拡大図。

【図2】（ａ）トーイングトラクタの左側面図、（ｂ）はサイド部分の拡大図。

【図3】（ａ）はトーイングトラクタを前方から見た正面図、（ｂ）はサイド部分の拡大図。

【図4】トーイングトラクタを上方から見た平面図。

【発明を実施するための形態】

【0012】

以下、トーイングトラクタに具体化した一実施形態を図１～図４にしたがって説明する。
本実施形態のトーイングトラクタ１０は、運転席が覆われたキャビンタイプである。以下の説明において、方向を特定する前、後、左、右、上及び下は、運転席にオペレータが着座して運転姿勢を取り得たときにトーイングトラクタ１０の前進方向を向いた状態を基準とする。トーイングトラクタ１０の前後方向は、トーイングトラクタ１０の走行方向でもある。トーイングトラクタ１０は、産業車両の一種である。本明細書において産業車両とは、荷役運搬用の車両である。

【0013】

［トーイングトラクタ１０の全体構成］
図１（ａ）及び図２（ａ）に示すように、トーイングトラクタ１０の車体１１の中央付近には、運転席１２が設けられている。車体１１において運転席１２の前方には、走行のための駆動力を付与する駆動手段の収容室１３が位置している。トーイングトラクタ１０の駆動手段は、エンジン又はモータの何れでもよい。収容室１３の上方は、開閉可能なフード１４で覆われている。車体１１の下方には、車輪としての一対の前輪１５と一対の後輪１６が装着されている。トーイングトラクタ１０は、前輪１５及び後輪１６の何れか一方が駆動輪であり、他方が操舵輪である。トーイングトラクタ１０は、駆動手段によって付与される駆動力が動力伝達機構を通じて駆動輪へ伝達されることによって走行する。

【0014】

図２（ａ）に示すように、車体１１の後方には、台車などの被牽引車を連結する連結装置１７が設けられている。トーイングトラクタ１０は、連結装置１７に被牽引車を連結して牽引することで、被牽引車に積載された荷を運搬することができる。

【0015】

図２（ａ）に示すように、車体１１には、制御装置１８が搭載されている。制御装置１８は、処理部と記憶部とを備える。記憶部には、トーイングトラクタ１０の走行を制御するための種々のプログラムが記憶されている。制御装置１８は、各種処理のうち少なくとも一部の処理を実行する専用のハードウェア、例えば、特定用途向け集積回路：ＡＳＩＣを備えていてもよい。制御装置１８は、コンピュータプログラムに従って動作する１つ以上のプロセッサ、ＡＳＩＣ等の１つ以上の専用のハードウェア回路、あるいは、それらの組み合わせを含む回路として構成し得る。プロセッサは、ＣＰＵ、並びに、ＲＡＭ及びＲＯＭ等のメモリを含む。メモリは、処理をＣＰＵに実行させるように構成されたプログラムコードまたは指令を格納している。メモリ、即ち、コンピュータ可読媒体は、汎用または専用のコンピュータでアクセスできるあらゆるものを含む。

【0016】

［トーイングトラクタ１０の制御構成］
制御装置１８は、記憶部に記憶されたプログラムにしたがい、駆動手段と操舵手段を制御することで、トーイングトラクタ１０を動作させる。本実施形態のトーイングトラクタ１０は、オペレータによる操作が行われることなく、制御装置１８による制御によって自動で走行と操舵の各動作を行うことを可能とした車両である。

【0017】

本実施形態のトーイングトラクタ１０は、複数の検知センサを有する。複数の検知センサには、車両の前方を検知範囲とする前方検知センサ２０と、車両の側方を検知範囲とする側方検知センサ２１と、を含む。本実施形態において車両の側方とは、左側方と右側方の両方である。このため、本実施形態のトーイングトラクタ１０は、車両の左側方を検知範囲とする側方検知センサ２１と、車両の右側方を検知範囲とする側方検知センサ２１と、を有する。なお、車両の側方は、左側方と右側方の何れか一方としてもよい。つまり、左側方と右側方の何れか一方に側方検知センサ２１を備えるようにしてもよい。

【0018】

前方検知センサ２０と各側方検知センサ２１は、点までの距離及び方向を測定可能なセンサである。本実施形態では、レーザー距離計を用いている。前方検知センサ２０と各側方検知センサ２１は、トーイングトラクタ１０の周囲にレーザーを照射する照射部と、その反射光を受光する受光部を有する。本実施形態の前方検知センサ２０と各側方検知センサ２１は、センサを中心に１８０度の範囲を検知範囲とする。制御装置１８には、前方検知センサ２０と各側方検知センサ２１による測定データが取り込まれる。これにより、制御装置１８は、レーザーの照射から受光までの時間を計測することにより周囲に存在する物体までの距離を検出できる。つまり、制御装置１８は、トーイングトラクタ１０の周囲環境を把握できる。制御装置１８は、周囲環境の検知結果をトーイングトラクタ１０の走行制御に反映させる。なお、トーイングトラクタ１０の周囲に存在する物体には、トーイングトラクタ１０の進行の妨げとなる障害物、及びトーイングトラクタ１０の進行の妨げとならない物体を含む。本実施形態において前方検知センサ２０は、車両の走行可能な方向に存在する障害物を検知する検知センサである。車両の走行可能な方向とは前進方向と後進方向である。本実施形態において各側方検知センサ２１は、車両の側方に存在する障害物を検知する検知センサである。

【0019】

［前方検知センサ２０と側方検知センサ２１の配置］
以下、図１～図４にしたがって、車体１１における前方検知センサ２０及び各側方検知センサ２１の配置部位の構造を詳しく説明する。

【0020】

最初に、前方検知センサ２０について説明する。
前方検知センサ２０は、車両の最前方に位置するフロント部２２に配置されている。本実施形態のフロント部２２は、フロントバンパーを兼ねている。前方検知センサ２０は、フロント部２２を取り外したときに露出する車体１１の前方部分に固定されている。図１（ｂ）及び図４に示すように、フロント部２２は、車両の前方に向かうほど、車幅方向である左右方向に沿う長さが短くなる尖鋭部２３を備える。フロント部２２は、図４に示すように、車両上方から平面視したとき三角形の形状である。つまり、フロント部２２は、車両の前後方向の先端に向けて車両の左右方向の幅が徐々に狭くなるように構成されている。フロント部２２は、車両の左右方向の中央に尖鋭部２３が配置されており、その尖鋭部２３から車両の後方に向かって斜状に延びる一対の斜壁面２４を有する。

【0021】

図１（ｂ）及び図３（ａ）に示すように、フロント部２２は、車両の前後方向に開口するとともに斜壁面２４に沿って左右それぞれに斜状に延びる上開口部２５を備える。上開口部２５は、フロント部２２の上方に位置している。上開口部２５は、尖鋭部２３を中心として左右対称の構造である。上開口部２５の左右両端付近は、左右一対のヘッドライト２６とそれぞれ対応するように位置している。各ヘッドライト２６の光は、上開口部２５を通過して車両前方を照らす。

【0022】

フロント部２２は、車両の前後方向に開口するとともに斜壁面２４に沿って左右それぞれに斜状に延びる下開口部２７を備える。下開口部２７は、フロント部２２の下方であって、上開口部２５よりも下方に位置している。下開口部２７は、上開口部２５に比して走行路面に近い位置にある。下開口部２７は、尖鋭部２３を中心として左右対称の構造である。下開口部２７の左右方向の長さは、上開口部２５の左右方向の長さに比して短い。また、下開口部２７の左右両端付近は、図２（ａ）に示すように、車両の側方に向けてそれぞれ開口している。

【0023】

下開口部２７の下開口縁２８には、フロント板部材２９が連設されている。フロント板部材２９は、下開口縁２８に沿って車両の左右方向に延びるとともに車両の前後方向にも延びる板状の部材である。本実施形態のフロント板部材２９は所望の厚みを有する鉄板である。フロント板部材２９は、下開口部２７に連設されている状態で、尖鋭部２３を中心として左右対称の構造である。

【0024】

前方検知センサ２０は、尖鋭部２３に対応する位置であって、車両の左右方向の中央に位置するように、下開口部２７の開口領域内に配置されている。前方検知センサ２０の下方には、フロント板部材２９が配置されている。前方検知センサ２０は、フロント板部材２９の平面領域内に前方検知センサ２０の外面が位置するように配置されている。換言すれば、フロント板部材２９は、前方検知センサ２０の外面よりも前方に突出している。前方に突出しているとは、車両の走行可能な方向に突出しているとも言える。また、前方検知センサ２０は、下開口部２７の開口縁よりも車両の前方や左右に飛び出さないように配置されている。前方検知センサ２０は、フロント部２２の外面よりも外側に飛び出さないように下開口部２７の開口領域内に配置されている。前方検知センサ２０は、図２（ａ）に示すように、下開口部２７の左右両端付近が尖鋭部２３よりも車両の後方に位置していることで、車両の側方から視認可能である。本実施形態において下開口部２７の開口領域内は前方検知センサ２０の配置部位であって、当該配置部位は車両の前後方向の所定部位に相当する。

【0025】

フロント部２２には、下開口部２７の一部分を閉塞するカバー部材としての前カバー３０が着脱自在に取り付けられている。前カバー３０は、下開口部２７の上開口縁３１に沿って左右に延びる形状である。前カバー３０は、下開口部２７に取り付けられた状態で、尖鋭部２３を中心として左右対称の構造である。前カバー３０の上下方向の長さは、下開口部２７の上下方向の長さの半分である。前カバー３０は、車両の前後方向に所望の厚みを有する。前カバー３０は、フロント部２２と同様の材料にて成形されている。例えば、材料はポリプロピレン、繊維強化プラスチック、又はＡＢＳ樹脂である。前カバー３０は、前方検知センサ２０よりも前方に位置している。これにより、前方検知センサ２０は、その一部の外面が前カバー３０によって覆われている。つまり、前方検知センサ２０は、レーザーの照射部と受光部が下開口部２７の開口領域内において露出するように前カバー３０で覆われている。下開口部２７に前カバー３０が取り付けられた状態では、フロント板部材２９と前カバー３０との間が開放されている。前カバー３０で覆われていない前方検知センサ２０の外面は、フロント板部材２９と前カバー３０との間が開放されることによって車両の前方と側方に露出される。本実施形態では、フロント板部材２９と前カバー３０との間で開放される下開口部２７の開口領域の部分が、前方検知センサ２０の外面を露出させる開放部となる。

【0026】

次に、側方検知センサ２１について説明する。
車両の左右両側方に配置される側方検知センサ２１の配置部位の構造は、左右対称の構造である。つまり、同一構造である。

【0027】

各側方検知センサ２１は、車両の側方であって、前輪１５と運転席１２との間にそれぞれ位置する各サイド部３５に配置されている。各サイド部３５は、サイドバンパーを兼ねている。各側方検知センサ２１は、各サイド部３５を取り外したときに露出する車体１１の側方部分に固定されている。

【0028】

各サイド部３５は、図１（ｂ）及び図２（ｂ）に示すように、車両を側面視したときにほぼ矩形のブロック状である。各サイド部３５は、車両の前方に配置される前方部３６と当該前方部３６よりも車両の後方に配置される後方部３７とを有する。各サイド部３５は、前方部３６と後方部３７とが一体化されている。前方部３６は、図１（ｃ）、図２（ｂ）及び図４に示すように、車両を上方から平面視したときに車両の前方から後方に向かって車両の左右方向の幅を広げるように斜めに延びる第１前方部３８と第２前方部３９とを有する。第１前方部３８は、図２に示すように、第２前方部３９の上方に位置する。第１前方部３８と第２前方部３９のそれぞれは、サイド部３５を車体１１に取り付けた際に車両側面となり得る前側面４０を有する。第２前方部３９は、第１前方部３８に比べて、車両の前方から後方に向かって車両の左右方向の幅を広げるように延びる量が少ない。つまり、第１前方部３８と第２前方部３９において前輪１５に近い側の縁をそれぞれの始端としたとき、第２前方部３９の終端は第１前方部３８の終端よりも車両の後方に位置する。これにより、第２前方部３９は、第１前方部３８よりも、車両の左右方向の幅を広げるように延びている。

【0029】

後方部３７は、第１前方部３８に連続する第１後方部４１と、第２前方部３９に連続する第２後方部４２と、を有する。第１後方部４１及び第２後方部４２は、図１（ｃ）、図２（ｂ）及び図４に示すように、車両を上方から平面視したときに車両の前方から後方に向かって真っ直ぐ又はほぼ真っ直ぐに延びる。第１後方部４１は、第２後方部４２の上方に位置する。第１後方部４１と第２後方部４２のそれぞれは、サイド部３５を車体１１に取り付けた際に車両側面となり得る後側面４３を有する。第１後方部４１は、第２後方部４２に比べて、車両の前方から後方に向かって延びる量が多い。第１後方部４１は、車両の左右方向において第２後方部４２よりも内方に位置している。第１後方部４１と第２後方部４２は、段差部４４を介して繋がっている。段差部４４は、図２（ｂ）及び図３（ｂ）に示すように、第１後方部４１の後側面４３よりも車両の左右方向の外方に突出する面を有し、当該面は車両の前後方向及び左右方向のそれぞれに延びている。

【0030】

図１（ａ）及び図３（ａ）に示すように、各サイド部３５の前方部３６と後方部３７は、前輪１５と後輪１６を車両に装着した際に外側に露出する各タイヤ側面よりも外方、つまり車両の左右方向に突出している。タイヤ側面は、ショルダー部、サイドウォール部及びビート部を含む面である。後方部３７は、第１後方部４１と第２後方部４２とが段差状に繋がっていることで第１後方部４１の部分が車両の左右方向に沿って内方に凹む凹部になる。

【0031】

前方部３６と後方部３７とを含む各サイド部３５の最下方部位には、サイド板部材４５がそれぞれ連設されている。サイド板部材４５は、サイド部３５の最下方部位に沿って車両の前後方向に延びるとともに車両の左右方向にも延びる板状の部材である。本実施形態の各サイド板部材４５は、図１（ａ）及び図３（ａ）に示すように、前輪１５と後輪１６の各タイヤ側面よりも車両の左右方向に突出している。本実施形態のサイド板部材４５は所望の厚みを有する鉄板である。また、本実施形態の各サイド板部材４５は、図１（ａ）及び図２（ａ）に示すように、各サイド部３５の最下方部位からさらに後方に延設されている。各サイド板部材４５は、運転席１２の下方まで延びている。これにより、各サイド板部材４５において運転席１２の乗降部１２ａの位置に対応する部分は、運転席１２への乗降用のステップ４６としても機能する。

【0032】

各側方検知センサ２１は、第１後方部４１と段差部４４とを含む凹部の領域内に配置されている。各側方検知センサ２１の下方には、サイド板部材４５が配置されている。また、各側方検知センサ２１は、サイド板部材４５の平面領域内に側方検知センサ２１の外面が位置するように配置されている。換言すれば、サイド板部材４５は、側方検知センサ２１の外面よりも車両の左右方向に突出している。各側方検知センサ２１は、サイド部３５及びサイド板部材４５よりも車両の前方、後方及び左右に飛び出さないように配置されている。各側方検知センサ２１は、図２（ｂ）及び図３（ｂ）に示すように、第１後方部４１と第２後方部４２とが段差状に繋がっていることで、車両の前方並びに後方のそれぞれから視認可能である。本実施形態において第１後方部４１と段差部４４を含む凹部の領域内は側方検知センサ２１の配置部位であって、当該配置部位は車両の側方の所定部位に相当する。

【0033】

各サイド部３５には、第１後方部４１の一部分を閉塞するカバー部材としての側カバー４７が着脱自在に取り付けられている。側カバー４７は、第１後方部４１の後側面４３に沿って前後に延びる形状である。側カバー４７の上下方向の長さは、第１後方部４１の後側面４３の上下方向の長さよりも短い。側カバー４７は、車両の左右方向に所望の厚みを有する。側カバー４７は、サイド部３５と同様の材料にて成形されている。例えば、材料はポリプロピレン、繊維強化プラスチック、又はＡＢＳ樹脂である。側カバー４７は、側方検知センサ２１よりも左右方向に位置している。これにより、側方検知センサ２１は、その一部の外面が側カバー４７によって覆われている。つまり、側方検知センサ２１は、レーザーの照射部と受光部が第１後方部４１と段差部４４とを含む凹部の領域内において露出するように側カバー４７で覆われている。第１後方部４１に側カバー４７が取り付けられた状態では、第２後方部４２と側カバー４７との間が開放されている。側カバー４７で覆われていない側方検知センサ２１の外面は、第２後方部４２と側カバー４７との間が開放されることによって車両の側方、前方及び後方に露出される。本実施形態では、第２後方部４２と側カバー４７との間で開放される部分が、側方検知センサ２１の外面を露出させる開放部となる。

【0034】

［作用］
以下、本実施形態のトーイングトラクタ１０の作用を説明する。
前方検知センサ２０を、フロント板部材２９よりも前方に露出しないようにフロント板部材２９の上方に配置している。これにより、トーイングトラクタ１０が車両前方において障害物と接触した際には、フロント板部材２９がバンパーとして機能する。また、車両前方において障害物と接触した際には、前方検知センサ２０の一部を覆う前カバー３０もバンパーとして機能する。つまり、本実施形態において前方検知センサ２０を配置したフロント部２２は、障害物と接触した際の衝撃を緩和するバンパー部として機能する。また、フロント部２２は、バンパーとして機能するフロント板部材２９を有する。

【0035】

また、フロント部２２の下開口部２７により、フロント部２２の前方と、フロント部２２の左側面及び右側面は開放された状態となる。つまり、下開口部２７は、前方検知センサ２０の側方にも延びている。これにより、フロント部２２の前方と、フロント部２２の左側面及び右側面には、前方検知センサ２０が発するレーザー光を遮るものが存在しない。このため、前方検知センサ２０の検知範囲は、フロント部２２の前方に加え、フロント部２２の左側方及び右側方に及ぶ。つまり、下開口部２７は、前方検知センサ２０の検知範囲に影響を与えない。その結果、前方検知センサ２０の検知範囲は、前方検知センサ２０を中心に１８０度の範囲に及ぶ。

【0036】

また、フロント部２２は、車両の前方に向かうほど、車両の左右方向に沿う長さが短くなる。つまり、フロント部２２は、その後方に位置するフード１４における左右方向の幅よりも拡幅されていない。このため、フロント部２２を、フロントバンパーを兼ねる構造としても、トーイングトラクタ１０の旋回半径には影響しない。図４には、トーイングトラクタ１０が旋回するときのフロント部２２の軌跡を二点鎖線で示す。

【0037】

側方検知センサ２１を、サイド板部材４５よりも左右に露出しないようにサイド板部材４５の上方に配置している。これにより、トーイングトラクタ１０が車両側方において障害物と接触した際には、サイド板部材４５がバンパーとして機能する。また、車両側方において障害物と接触した際には、側方検知センサ２１の一部を覆う側カバー４７もバンパーとして機能する。つまり、本実施形態において側方検知センサ２１を配置したサイド部３５は、障害物と接触した際の衝撃を緩和するバンパー部として機能する。また、サイド部３５は、バンパーとして機能するサイド板部材４５を有する。

【0038】

また、第１後方部４１と第２後方部４２とを段差状に繋ぐ段差部４４により、サイド部３５を左右方向から正面視したときのサイド部３５の正面は開放された状態となる。これにより、側方検知センサ２１が発するレーザー光を遮るものが存在しない。また、第１後方部４１と第２後方部４２とを段差状に繋ぐ段差部４４により、サイド部３５を前後方向から正面視したときのサイド部３５の前方及び後方は開放された状態となる。つまり、段差部４４は、車両の前後方向に沿う側方検知センサ２１の側方にも延びている。これにより、側方検知センサ２１が発するレーザー光を遮るものが存在しない。このため、側方検知センサ２１の検知範囲は、サイド部３５の正面に加え、サイド部３５の前方及び後方に及ぶ。つまり、段差部４４によってサイド部３５にも開口が存在することになり、サイド部３５の開口は、側方検知センサ２１の検知範囲に影響を与えない。その結果、側方検知センサ２１の検知範囲は、側方検知センサ２１を中心に１８０度の範囲に及ぶ。

【0039】

［実施形態の効果］
以上により、本実施形態のトーイングトラクタ１０によれば、以下に示す効果を得ることができる。

【0040】

（１）フロント部２２をバンパーとして機能させることで、トーイングトラクタ１０の前方が障害物と接触したとしても、車両前方に配置した前方検知センサ２０を保護することができる。その結果、障害物を検知するセンサを車両前方に搭載している車両として、車両前方において障害物と接触する可能性を考慮した車両構造を提供できる。

【0041】

（２）サイド部３５をバンパーとして機能させることで、トーイングトラクタ１０の側方が障害物と接触したとしても、車両側方に配置した側方検知センサ２１を保護することができる。その結果、障害物を検知するセンサを車両側方に搭載している車両として、車両側方において障害物と接触する可能性を考慮した車両構造を提供できる。

【0042】

（３）障害物を検知するセンサを保護し得る車両構造により、仮に車両が障害物と接触したとしても、センサの破損を抑制し得る。その結果、車両における障害物の検知機能の低下を抑制できる。

【0043】

（４）フロント部２２は、バンパーとして機能するフロント板部材２９に加え、前方検知センサ２０の一部を覆う前カバー３０を備えている。これにより、前カバー３０もバンパーとして機能させることができる。その結果、フロント部２２における前方検知センサ２０の保護機能をさらに強化できる。

【0044】

（５）フロント部２２の下開口部２７に前方検知センサ２０を配置することで、前方検知センサ２０の検知範囲を広く確保できる。その結果、車両前方における障害物の検知性能を向上させることができる。

【0045】

（６）フロント部２２の形状を、前方に向かうほど車両の左右方向に沿う長さが短くなるように構成している。このため、フロント部２２を搭載しても車両の旋回半径が大きくなることを抑制できる。その結果、小回りが利く車両を提供でき、走行性能を低下させることなく、障害物を検知するセンサを保護し得る車両構造を提供できる。

【0046】

（７）前方検知センサ２０は、フロント板部材２９の上方に配置しているが、フロント板部材２９には固定されていない。つまり、前方検知センサ２０とフロント板部材２９は物理的に接続されていない。このため、車両前方が障害物に接触した際の衝撃がフロント板部材２９を通じて前方検知センサ２０へ伝播することを抑制できる。したがって、前方検知センサ２０の破損を抑制できる。

【0047】

（８）サイド部３５は、バンパーとして機能するサイド板部材４５に加え、側方検知センサ２１の一部を覆う側カバー４７を備えている。これにより、側カバー４７もバンパーとして機能させることができる。その結果、サイド部３５における側方検知センサ２１の保護機能をさらに強化できる。

【0048】

（９）サイド部３５の第１後方部４１と第２後方部４２とを段差状に繋ぎ、その部位に側方検知センサ２１を配置することで、側方検知センサ２１の検知範囲を広く確保できる。その結果、車両側方における障害物の検知性能を向上させることができる。

【0049】

（１０）側方検知センサ２１は、サイド板部材４５の上方に配置しているが、サイド板部材４５には固定されていない。つまり、側方検知センサ２１とサイド板部材４５は物理的に接続されていない。このため、車両側方が障害物に接触した際の衝撃がサイド板部材４５を通じて側方検知センサ２１へ伝播することを抑制できる。したがって、側方検知センサ２１の破損を抑制できる。

【0050】

（１１）サイド板部材４５を、運転席１２の下方まで延設している。このため、サイド板部材４５は、バンパーとしての機能に加え、運転席１２への乗降用のステップ４６としても機能させることができる。これにより、一部品に複数の機能を持たせることができ、部品点数の増加を抑制できる。

【0051】

［変更例］
上述した実施形態は、以下のように変更して実施することができる。なお、上述した実施形態及び以下の変更例は、技術的に矛盾しない範囲で互いに組み合わせて実施することができる。

【0052】

○ フロント部２２における前方検知センサ２０の配置を変更してもよい。実施形態の前方検知センサ２０は、フロント部２２のほぼ最下方に配置しているが、例えばヘッドライト２６を配置した上開口部２５に配置してもよい。つまり、前方検知センサ２０の上下位置を変更してもよい。前方検知センサ２０は、路面に近く配置すれば、より小さな障害部を検知することが可能であるとともに、検知範囲も広げることが可能である。

【0053】

○ サイド部３５における側方検知センサ２１の配置を変更してもよい。実施形態の側方検知センサ２１は、サイド部３５の上下方向のほぼ中央付近に配置しているが、その上下位置を上又は下に変更してもよい。

【0054】

○ 前方検知センサ２０を配置する個数や、側方検知センサ２１を配置する個数を変更してもよい。
○ フロント部２２の前カバー３０や、サイド部３５の側カバー４７を省略してもよい。この場合、フロント部２２はフロント板部材２９によってバンパー機能を発揮する。また、サイド部３５はサイド板部材４５によってバンパー機能を発揮する。

【0055】

○ フロント板部材２９は板状の部材であるが、バンパー部材としてその構成を変更してもよい。例えば、剛性を備えた複数本の柱状部材を車両の左右方向に所定間隔をおいて並設させてもよい。

【0056】

○ サイド板部材４５は板状の部材であるが、バンパー部材としてその構成を変更してもよい。例えば、剛性を備えた複数本の柱状部材を車両の前後方向に所定間隔をおいて並設させてもよい。

【0057】

○ サイド板部材４５は、ステップ４６と兼用構成としているが、別体構成としてもよい。つまり、サイド板部材４５は、サイド部３５の下方のみに配置してもよい。一方で、ステップ４６はサイド板部材４５とは別体構成として配置してもよいし、トーイングトラクタ１０としてステップ４６を設けない構成としてもよい。

【0058】

○ トーイングトラクタ１０は、自動走行及び手動走行の何れかを選択して走行させる構成としてもよい。なお、自動走行時、運転席１２は有人及び無人の何れでもよい。
○ トーイングトラクタ１０は運転席１２を覆わない非キャビンタイプとしてもよい。

【0059】

○ 産業車両は、荷役運搬用の車両であればよく、例えばフォークリフトでもよい。フォークリフトに実施形態の技術を採用する場合、車両の後方に障害物を検知する検知センサを配置するとよい。加えて、フォークリフトの側方に障害物を検知する検知センサを配置するとよい。

【0060】

［付記］
上記実施形態及び別例から把握できる技術思想を以下に記載する。
（イ）荷を運搬する産業車両において、車両の側方に存在する障害物を検知する検知センサを有し、前記検知センサは、前記車両の側方の所定部位に配置されており、前記所定部位は、前記車両の側方に前記障害物が接触した際に衝撃を緩和するバンパー部にある。この構成によれば、車両の側方が障害物と接触した場合でも検知センサを保護し得る。

【0061】

（ロ）前記所定部位に配置された前記検知センサは、前記車両に装着された車輪の側面よりも外方に位置している。この構成によれば、車輪によって車両の側方における検知範囲が狭くなることを抑制し、検知範囲を広く確保し得る。

【0062】

（ハ）前記バンパー部は、前記検知センサが配置される前記所定部位の下方にバンパーとして機能するバンパー部材を有し、前記バンパー部材は、前記検知センサの外面よりも前記車両の左右方向に突出している。この構成によれば、検知センサの下方にバンパー部材を配置することで例えば走行中の飛び石などからも検知センサを保護し得るとともに側方の障害物をバンパー部材に接触させることが可能である。

【0063】

（ニ）前記バンパー部は、前記バンパー部材と当該バンパー部材の上方に配置される前記検知センサよりも上方に位置するとともに前記検知センサの一部を覆うカバー部材を有し、前記カバー部材は、前記バンパーとして機能する部材であり、前記バンパー部材と前記カバー部材との間には、前記カバー部材で覆われていない前記検知センサの外面を前記車両の側方に露出させる開放部が位置している。この構成によれば、カバー部材によっても検知センサを保護し得る。

【0064】

（ホ）前記車両は、車輪として前輪と後輪を有し、前記バンパー部は前記前輪寄りに位置しているとともに、前記バンパー部と前記後輪との間に運転席が位置しており、前記バンパー部材は、前記バンパー部の下方から前記車両の後方に向けて前記運転席の乗降部まで延設されており、乗降用のステップを兼用している。この構成によれば、バンパー部材をバンパーとしての機能に加え、車両への乗降用のステップとしても機能させることが可能である。

【符号の説明】

【0065】

１０…トーイングトラクタ、１２…運転席、１２ａ…乗降部、１５…前輪、１６…後輪、２０…前方検知センサ、２１…側方検知センサ、２２…フロント部、２９…フロント板部材、３０…前カバー、３５…サイド部、４５…サイド板部材、４６…ステップ、４７…側カバー。

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】