(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】特許公報(B2)
(11)【特許番号】
(24)【登録日】2024-05-27
(45)【発行日】2024-06-04
(54)【発明の名称】物品搬送設備
(51)【国際特許分類】
G05D 1/646 20240101AFI20240528BHJP
G05D 1/244 20240101ALI20240528BHJP
G05D 1/245 20240101ALI20240528BHJP
G05D 1/43 20240101ALI20240528BHJP
【ＦＩ】
G05D1/646
G05D1/244
G05D1/245
G05D1/43
【請求項の数】
4
(21)【出願番号】P 2021206439
(22)【出願日】2021-12-20
(65)【公開番号】P2023091615
(43)【公開日】2023-06-30
【審査請求日】2023-12-26
【早期審査対象出願】
(73)【特許権者】
【識別番号】000003643
【氏名又は名称】株式会社ダイフク
(74)【代理人】
【識別番号】110001818
【氏名又は名称】弁理士法人Ｒ＆Ｃ
(72)【発明者】
【氏名】大塚 洋
【審査官】田中 友章
(56)【参考文献】
【文献】特開２００９－２７６８２３（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２０２１－１６０４５８（ＪＰ，Ａ）
(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)
Ｇ０５Ｄ １／４３
Ｇ０５Ｄ １／６４６
Ｇ０５Ｄ １／２４４
Ｇ０５Ｄ １／２４５
(57)【特許請求の範囲】
【請求項1】
直線区間と曲線区間とが設けられた走行経路に沿って配置された一対の走行レールと、前記走行経路に沿って走行して物品を搬送する搬送車と、前記搬送車を制御する制御システムと、を備えた物品搬送設備であって、前記走行経路に沿う方向を走行方向とし、上下方向視で前記走行方向に直交する方向を幅方向とし、前記幅方向の一方側を幅方向第１側とし、前記幅方向の他方側を幅方向第２側として、
一対の前記走行レールのうち、前記幅方向第１側に配置された前記走行レールが第１走行レールであり、前記幅方向第２側に配置された前記走行レールが第２走行レールであり、
前記搬送車は、一対の前記走行レールの上面を転動する走行輪と、前記走行経路の複数箇所に設けられた被検出部を検出する検出部と、を備え、
前記走行輪は、前記幅方向に並ぶ第１前輪及び第２前輪と、前記第１前輪及び前記第２前輪よりも前記走行方向の後側において前記幅方向に並ぶ第１後輪及び第２後輪と、を含み、
前記第１前輪と前記第１後輪とは、前記第１走行レールの上面を転動するように構成され、
前記第２前輪と前記第２後輪とは、前記第２走行レールの上面を転動するように構成され、
前記制御システムは、判定部と、測定部と、記憶処理部と、記憶部と、走行制御部と、を備え、
前記判定部は、前記第１後輪及び前記第２後輪の回転速度と、前記第１前輪及び前記第２前輪の少なくとも一方の回転速度との差である前後輪回転速度差に基づいて、前記搬送車が前記直線区間から前記曲線区間に進入したことを判定するように構成され、
前記測定部は、前記検出部により前記被検出部が検出されてから、前記搬送車が前記直線区間から前記曲線区間に進入したことが前記判定部により判定されるまでの前記搬送車の走行距離である曲線前距離を測定するように構成され、
前記記憶処理部は、前記曲線前距離と、前記曲線前距離の測定に用いられた前記被検出部である曲線前被検出部に設定された固有の識別情報と、を関連付けて、前記曲線前距離と前記識別情報とを曲線前情報として前記記憶部に記憶させ、
前記走行制御部は、前記曲線前情報が前記記憶部に記憶されている状態で前記検出部が前記曲線前被検出部を検出した場合に、前記記憶部に記憶された前記曲線前情報に含まれる前記曲線前距離と、前記曲線前被検出部が検出されてからの実際の前記搬送車の走行距離と、に基づいて、前記搬送車が前記曲線区間に進入する以前に、前記第１前輪、前記第２前輪、前記第１後輪、及び前記第２後輪の少なくとも１つの回転速度を変化させる速度変化制御を実行する、物品搬送設備。
【請求項2】
前記検出部は、前記曲線前被検出部を検出する際に、前記曲線前被検出部に設定された前記識別情報を読み取るように構成され、前記記憶処理部は、当該読み取られた識別情報を前記曲線前情報として前記記憶部に記憶させ、
前記測定部は、前記走行経路に設けられた複数の前記曲線区間のそれぞれについて、前記曲線前距離を測定し、
前記記憶処理部は、複数の前記曲線区間のそれぞれについて、前記曲線前被検出部に設定された前記識別情報と前記曲線前距離とを含む前記曲線前情報を前記記憶部に記憶させ、
前記走行制御部は、前記記憶部に記憶されている複数の前記曲線前情報を参照して、前記検出部が前記曲線前被検出部を検出した際に読み取った前記識別情報と同じ前記識別情報を含む前記曲線前情報を前記記憶部から取得し、当該取得した前記曲線前情報に含まれている前記曲線前距離を用いて前記速度変化制御を実行する、請求項１に記載の物品搬送設備。
【請求項3】
前記走行制御部は、前記速度変化制御として、前記第１前輪及び前記第２前輪が前記直線区間から前記曲線区間に進入するのと同時に、前記第１前輪及び前記第２前輪の回転速度を、前記直線区間用の回転速度から前記曲線区間用の回転速度に変化させ、その後、前記第１後輪及び前記第２後輪が前記直線区間から前記曲線区間に進入するのと同時に、前記第１後輪及び前記第２後輪の回転速度を、前記直線区間用の回転速度から前記曲線区間用の回転速度に変化させる制御を実行する、請求項１又は２に記載の物品搬送設備。
【請求項4】
前記搬送車の進路を案内する案内レールが、一対の前記走行レールに対して上下方向の異なる位置において、前記曲線区間の延在方向に沿って配置され、前記搬送車は、前記案内レールにおける前記幅方向第１側を向く第１側面又は前記幅方向第２側を向く第２側面を転動する案内輪を備え、
前記搬送車は、前記直線区間を走行する場合に、前記第１前輪及び前記第１後輪が前記第１走行レールの上面を転動すると共に前記第２前輪及び前記第２後輪が前記第２走行レールの上面を転動する両輪走行状態となり、
前記搬送車は、前記曲線区間を走行する場合に、前記案内輪が前記案内レールにおける前記第１側面又は前記第２側面を転動すると共に、前記第１前輪及び前記第１後輪の組と前記第２前輪及び前記第２後輪の組との何れか一方の組が対応する前記走行レールの上面を転動し、他方の組が対応する前記走行レールから離間した片輪走行状態となり、
前記走行制御部は、前記速度変化制御として、前記第１前輪及び前記第２前輪が前記直線区間から前記曲線区間に進入するのと同時に、前記第１前輪及び前記第２前輪のうち対応する前記走行レールの上面を転動している方の回転速度を、前記直線区間用の回転速度から前記曲線区間用の回転速度に変化させ、その後、前記第１後輪及び前記第２後輪が前記直線区間から前記曲線区間に進入するのと同時に、前記第１後輪及び前記第２後輪のうち対応する前記走行レールの上面を転動している方の回転速度を、前記直線区間用の回転速度から前記曲線区間用の回転速度に変化させる制御を実行する、請求項１から３のいずれか一項に記載の物品搬送設備。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、直線区間と曲線区間とが設けられた走行経路に沿って配置された一対の走行レールと、前記走行経路に沿って走行して物品を搬送する搬送車と、前記搬送車を制御する制御システムと、を備えた物品搬送設備に関する。
【背景技術】
【0002】
このような物品搬送設備においては、直線区間と曲線区間とで、搬送車の走行速度を異ならせることが多い。例えば、直線区間用の走行速度と曲線区間用の走行速度とが設定されており、搬送車の走行速度は、直線区間では直線区間用の走行速度を目標として制御され、曲線区間では曲線区間用の走行速度を目標として制御される。このような速度制御を行うためには、走行経路において直線区間が設けられている位置および曲線区間が設けられている位置が、正確に把握されていることが望ましい。
【0003】
例えば、特開昭６３－１１８８１１号公報（特許文献１）には、走行経路が分岐又は合流する交差点（Ｋ）の手前に設けられたマーク（ｍ）を検出することにより、交差点（Ｋ）の手前に搬送車が位置していることを把握する技術が開示されている。また、特許文献１には、走行車輪（６）の回転数を検出するロータリエンコーダ（１８）の検出結果に基づいて、搬送車の走行距離を検出する技術が開示されている。これらの技術を利用し、曲線区間の手前に被検出部（マーク）を設け、当該被検出部からの搬送車の走行距離を検出することにより、被検出部から規定距離離れた曲線区間に搬送車が進入するタイミングを把握することができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0004】
【文献】特開昭６３－１１８８１１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0005】
ところで、被検出部から曲線区間までの距離は、通常、設計上定められるものである。しかしながら、例えば、被検出部の実際の配置が設計上の位置に対してずれている可能性もあり、そのような場合には、被検出部から曲線区間までの設計上の距離と実際の距離とにずれが生じ得る。当該ずれが生じている場合には、搬送車側で把握されている曲線区間の位置に基づいて行われる速度制御も、実際の曲線区間の位置に対してずれた位置で行われることになる。
【0006】
上記実状に鑑みて、曲線区間の正確な位置に基づいた精度の高い走行制御を行うことが可能な技術の実現が望まれている。
【課題を解決するための手段】
【0007】
直線区間と曲線区間とが設けられた走行経路に沿って配置された一対の走行レールと、前記走行経路に沿って走行して物品を搬送する搬送車と、前記搬送車を制御する制御システムと、を備えた物品搬送設備であって、
前記走行経路に沿う方向を走行方向とし、上下方向視で前記走行方向に直交する方向を幅方向とし、前記幅方向の一方側を幅方向第１側とし、前記幅方向の他方側を幅方向第２側として、
一対の前記走行レールのうち、前記幅方向第１側に配置された前記走行レールが第１走行レールであり、前記幅方向第２側に配置された前記走行レールが第２走行レールであり、
前記搬送車は、一対の前記走行レールの上面を転動する走行輪と、前記走行経路の複数箇所に設けられた被検出部を検出する検出部と、を備え、
前記走行輪は、前記幅方向に並ぶ第１前輪及び第２前輪と、前記第１前輪及び前記第２前輪よりも前記走行方向の後側において前記幅方向に並ぶ第１後輪及び第２後輪と、を含み、
前記第１前輪と前記第１後輪とは、前記第１走行レールの上面を転動するように構成され、
前記第２前輪と前記第２後輪とは、前記第２走行レールの上面を転動するように構成され、
前記制御システムは、判定部と、測定部と、記憶処理部と、記憶部と、走行制御部と、を備え、
前記判定部は、前記第１後輪及び前記第２後輪の回転速度と、前記第１前輪及び前記第２前輪の少なくとも一方の回転速度との差である前後輪回転速度差に基づいて、前記搬送車が前記直線区間から前記曲線区間に進入したことを判定するように構成され、
前記測定部は、前記検出部により前記被検出部が検出されてから、前記搬送車が前記直線区間から前記曲線区間に進入したことが前記判定部により判定されるまでの前記搬送車の走行距離である曲線前距離を測定するように構成され、
前記記憶処理部は、前記曲線前距離と、前記曲線前距離の測定に用いられた前記被検出部である曲線前被検出部に設定された固有の識別情報と、を関連付けて、前記曲線前距離と前記識別情報とを曲線前情報として前記記憶部に記憶させ、
前記走行制御部は、前記曲線前情報が前記記憶部に記憶されている状態で前記検出部が前記曲線前被検出部を検出した場合に、前記記憶部に記憶された前記曲線前情報に含まれる前記曲線前距離と、前記曲線前被検出部が検出されてからの実際の前記搬送車の走行距離と、に基づいて、前記搬送車が前記曲線区間に進入する以前に、前記第１前輪、前記第２前輪、前記第１後輪、及び前記第２後輪の少なくとも１つの回転速度を変化させる速度変化制御を実行する。
前記走行経路に沿う方向を走行方向とし、上下方向視で前記走行方向に直交する方向を幅方向とし、前記幅方向の一方側を幅方向第１側とし、前記幅方向の他方側を幅方向第２側として、
一対の前記走行レールのうち、前記幅方向第１側に配置された前記走行レールが第１走行レールであり、前記幅方向第２側に配置された前記走行レールが第２走行レールであり、
前記搬送車は、一対の前記走行レールの上面を転動する走行輪と、前記走行経路の複数箇所に設けられた被検出部を検出する検出部と、を備え、
前記走行輪は、前記幅方向に並ぶ第１前輪及び第２前輪と、前記第１前輪及び前記第２前輪よりも前記走行方向の後側において前記幅方向に並ぶ第１後輪及び第２後輪と、を含み、
前記第１前輪と前記第１後輪とは、前記第１走行レールの上面を転動するように構成され、
前記第２前輪と前記第２後輪とは、前記第２走行レールの上面を転動するように構成され、
前記制御システムは、判定部と、測定部と、記憶処理部と、記憶部と、走行制御部と、を備え、
前記判定部は、前記第１後輪及び前記第２後輪の回転速度と、前記第１前輪及び前記第２前輪の少なくとも一方の回転速度との差である前後輪回転速度差に基づいて、前記搬送車が前記直線区間から前記曲線区間に進入したことを判定するように構成され、
前記測定部は、前記検出部により前記被検出部が検出されてから、前記搬送車が前記直線区間から前記曲線区間に進入したことが前記判定部により判定されるまでの前記搬送車の走行距離である曲線前距離を測定するように構成され、
前記記憶処理部は、前記曲線前距離と、前記曲線前距離の測定に用いられた前記被検出部である曲線前被検出部に設定された固有の識別情報と、を関連付けて、前記曲線前距離と前記識別情報とを曲線前情報として前記記憶部に記憶させ、
前記走行制御部は、前記曲線前情報が前記記憶部に記憶されている状態で前記検出部が前記曲線前被検出部を検出した場合に、前記記憶部に記憶された前記曲線前情報に含まれる前記曲線前距離と、前記曲線前被検出部が検出されてからの実際の前記搬送車の走行距離と、に基づいて、前記搬送車が前記曲線区間に進入する以前に、前記第１前輪、前記第２前輪、前記第１後輪、及び前記第２後輪の少なくとも１つの回転速度を変化させる速度変化制御を実行する。
【0008】
第１前輪及び第２前輪が曲線区間に進入し、それよりも後側に配置された第１後輪及び第２後輪がまだ曲線区間に進入しておらず直線区間にある場合には、第１後輪及び第２後輪の回転速度と、第１前輪及び第２前輪の少なくとも一方の回転速度とに、回転速度差（前後輪回転速度差）が生じる。すなわち、第１後輪及び第２後輪が直線区間を転動する距離に対して、第１前輪及び第２前輪のうち、曲線区間の内側に配置された走行輪の転動距離は短くなり、曲線区間の外側に配置された走行輪の転動距離は長くなる。本構成によれば、この現象を利用して、搬送車が曲線区間に進入したこと、すなわち曲線区間の開始地点を、判定部によって正確に判定することができる。そして、測定部は、判定部による判定結果に基づいて曲線前距離を測定する。曲線前距離は、被検出部が検出されてから曲線区間の開始地点まで搬送車が走行する距離に相当に相当する。このように測定された曲線前距離は、曲線前被検出部の識別情報と共に、曲線前情報として記憶部に記憶される。そして、搬送車が次に同じ曲線区間を走行する場合には、走行制御部は、記憶された曲線前情報に基づいて、搬送車が曲線区間に進入する以前に、走行輪の回転速度を変化させる速度変化制御を実行する。このように、本構成によれば、前後輪回転速度差が生じる現象を利用して判定された曲線区間の位置に基づいて曲線前情報を生成すると共に、当該曲線前情報に基づいて、曲線区間の正確な位置に基づいた精度の高い速度変化制御を実行することができる。またこの際、記憶された曲線前情報を用いるため、判定部による曲線区間への進入の判定を行うことができない曲線区間に進入する以前の段階であっても、精度の高い速度変化制御を実行することができる。
【0009】
本開示に係る技術のさらなる特徴と利点は、図面を参照して記述する以下の例示的かつ非限定的な実施形態の説明によってより明確になるであろう。
【図面の簡単な説明】
【0010】
【図1】走行経路の一部を示す平面図
【図2】走行経路の一部を示す平面図
【図3】搬送車の斜視図
【図4】搬送車の一部を示す走行方向視図
【図5】制御ブロック図
【図6】搬送車が直線区間から曲線区間を通過する場面を時系列的に示す図
【図7】走行輪の回転速度の時間変化を示す図
【発明を実施するための形態】
【0011】
物品搬送設備の実施形態について図面を参照して説明する。
【0012】
図１～図３に示すように、物品搬送設備１００は、直線区間Ｒｓと曲線区間Ｒｃとが設けられた走行経路Ｒに沿って配置された一対の走行レール９０と、走行経路Ｒに沿って走行して物品Ｗを搬送する搬送車Ｖと、搬送車Ｖを制御する制御システムＨ（図５参照）と、を備えている。
【0013】
以下の説明では、走行経路Ｒに沿う方向を「走行方向Ｘ」とし、上下方向視で走行方向Ｘに直交する方向を「幅方向Ｙ」とする。また、幅方向Ｙの一方側を「幅方向第１側Ｙ１」とし、幅方向Ｙの他方側を「幅方向第２側Ｙ２」とする。例えば、幅方向第１側Ｙ１は、搬送車Ｖの進行方向を基準として左側を指し、幅方向第２側Ｙ２は、その反対の右側を指す。但し、幅方向第１側Ｙ１及び幅方向第２側Ｙ２は、左右の何れかの側を特定するものではない。幅方向第１側Ｙ１が右側を指し、幅方向第２側Ｙ２が左側を指すものであっても良い。
【0014】
図１及び図２に示すように、直線区間Ｒｓは、上下方向視で直線状に形成された区間である。曲線区間Ｒｃは、上下方向視で曲線状に形成された区間である。詳細な図示は省略するが、走行経路Ｒには、複数の直線区間Ｒｓと複数の曲線区間Ｒｃとが設けられている。複数の直線区間Ｒｓには、長さや延在方向の異なる複数種類の直線区間Ｒｓが含まれる。複数の曲線区間Ｒｃには、長さや曲率の異なる複数種類の曲線区間Ｒｃが含まれる。
【0015】
一対の走行レール９０は、互いに幅方向Ｙに離間した位置において、走行経路Ｒに沿って配置されている。一対の走行レール９０のうち、幅方向第１側Ｙ１に配置された走行レール９０が第１走行レール９１であり、幅方向第２側Ｙ２に配置された走行レール９０が第２走行レール９２である。なお、以下では、第１走行レール９１と第２走行レール９２とを、単に走行レール９０と総称する場合がある。
【0016】
走行経路Ｒの複数箇所には、被検出部７０が設けられている。具体的には、走行経路Ｒにおける走行方向Ｘに離間した複数箇所に、被検出部７０が設けられている。被検出部７０は、搬送車Ｖの検出部３（後述）による検出対象とされている。なお、図１及び図２は、走行経路Ｒの一部を示すものであり、図中には、１つの被検出部７０のみが示されている。
【0017】
被検出部７０には、固有の識別情報７０ｉ（図５参照）が設定されている。本例では、識別情報７０ｉには、被検出部７０が設けられた位置を示すアドレス情報が含まれている。本実施形態では、搬送車Ｖは、検出部３によって被検出部７０を検出することにより、当該被検出部７０が設けられた位置、すなわち、検出時における自車の現在位置を把握可能となっている。例えば、被検出部７０として、識別情報７０ｉを保有した１次元コード又は２次元コードを用いることができる。或いは、被検出部７０として、識別情報７０ｉを保有したＲＦＩＤタグ（Radio Frequency Identification Tag）を用いることができる。
【0018】
以下では、複数の被検出部７０のうち、曲線区間Ｒｃよりも走行方向Ｘの手前側に設けられた被検出部７０を曲線前被検出部７０ｐと称する。図示の例では、曲線区間Ｒｃよりも走行方向Ｘの手前側であって当該曲線区間Ｒｃの直近に設けられた被検出部７０が、曲線前被検出部７０ｐとされている。
【0019】
本実施形態では、搬送車Ｖの進路を案内する案内レール８０が、一対の走行レール９０に対して上下方向の異なる位置において、曲線区間Ｒｃの延在方向に沿って配置されている。なお、案内レール８０の一部は、曲線区間Ｒｃからはみ出して直線区間Ｒｓまで延在していても良い。
【0020】
図３に示すように、本実施形態では、案内レール８０は、一対の走行レール９０よりも上方に配置されている。また、案内レール８０は、幅方向Ｙにおける一対の走行レール９０の間に配置されている。案内レール８０には、幅方向第１側Ｙ１を向く第１側面８１と、幅方向第２側Ｙ２を向く第２側面８２と、が形成されている。本例では、第１側面８１及び第２側面８２の双方は、上下方向及び走行方向Ｘに沿って形成されている。第１側面８１及び第２側面８２は、搬送車Ｖの案内輪１３（後述）が転動するための転動面である。
【0021】
本実施形態では、搬送車Ｖは、天井付近に設定された走行経路Ｒに沿って物品Ｗを搬送する天井搬送車として構成されている。物品Ｗは、搬送車Ｖによる搬送対象物とされ、例えば、半導体ウェハを収容するＦＯＵＰ（Front Opening Unified Pod）や、レチクルを収容するレチクルポッド等とされる。
【0022】
搬送車Ｖは、一対の走行レール９０の上面を転動する走行輪１０と、走行輪１０を駆動する走行輪駆動部１０Ｍと、を備えている。搬送車Ｖは、走行輪１０が走行レール９０の上面を転動することによって、走行経路Ｒに沿って走行するように構成されている。走行輪駆動部１０Ｍは、例えば、サーボモータ等の電動モータを用いて構成されている。
【0023】
走行輪１０は、幅方向Ｙに並ぶ第１前輪１１ｆ及び第２前輪１２ｆと、第１前輪１１ｆ及び第２前輪１２ｆよりも走行方向Ｘの後側において幅方向Ｙに並ぶ第１後輪１１ｒ及び第２後輪１２ｒと、を含む。
【0024】
第１前輪１１ｆと第１後輪１１ｒとは、第１走行レール９１の上面を転動するように構成されている。第２前輪１２ｆと第２後輪１２ｒとは、第２走行レール９２の上面を転動するように構成されている。
【0025】
本実施形態では、幅方向Ｙに並ぶ第１前輪１１ｆと第２前輪１２ｆとは、同一の軸（不図示）に連結されており、同速で回転駆動されるように構成されている。幅方向Ｙに並ぶ第１後輪１１ｒと第２後輪１２ｒとは、同一の軸（不図示）に連結されており、同速で回転駆動されるように構成されている。なお、以下では、第１前輪１１ｆ、第２前輪１２ｆ、第１後輪１１ｒ、及び第２後輪１２ｒを、走行輪１０と総称する場合がある。
【0026】
本実施形態では、搬送車Ｖは、案内レール８０における幅方向第１側Ｙ１を向く第１側面８１又は幅方向第２側Ｙ２を向く第２側面８２を転動する案内輪１３と、案内輪１３を駆動する案内輪駆動部１３Ｍと、備えている。搬送車Ｖは、案内輪１３が案内レール８０の第１側面８１又は第２側面８２を転動することによって、走行経路Ｒに沿って案内されるように構成されている。案内輪駆動部１３Ｍは、案内輪１３を幅方向Ｙに付勢して幅方向Ｙに沿って移動させるように構成されている。これにより、案内輪駆動部１３Ｍは、案内輪１３の幅方向Ｙの位置を、走行部１の幅方向Ｙの中心よりも幅方向第１側Ｙ１に設定された第１位置と、走行部１の幅方向Ｙの中心よりも幅方向第２側Ｙ２に設定された第２位置と、に変更するように構成されている。案内輪駆動部１３Ｍは、例えば、ロータリソレノイドを用いて構成され、通電状態に応じて、案内輪１３の幅方向Ｙの位置を変化させる。
【0027】
本実施形態では、案内輪１３は、前側案内輪１３ｆと、前側案内輪１３ｆよりも走行方向Ｘの後側に配置された後側案内輪１３ｒと、を含む。図示の例では、２つの前側案内輪１３ｆが走行方向Ｘに隣接するように並んで配置されている。また、２つの後側案内輪１３ｒが走行方向Ｘに隣接するように並んで配置されている。
【0028】
本実施形態では、搬送車Ｖは、走行レール９０における幅方向Ｙの内側に形成された案内面を転動する複数の補助輪１４を備えている。本実施形態では、複数の補助輪１４のうち一部は、第１走行レール９１の案内面（本例では幅方向第２側Ｙ２を向く鉛直面）を転動するように構成されている。複数の補助輪１４のうち他の一部は、第２走行レール９２の案内面（本例では幅方向第１側Ｙ１を向く鉛直面）を転動するように構成されている。複数の補助輪１４が走行レール９０の案内面を転動しながら、搬送車Ｖは走行経路Ｒに沿って走行する。これにより、搬送車Ｖが、走行経路Ｒに沿って適切に案内されると共に、搬送車Ｖの姿勢が水平姿勢に維持され易くなっている。
【0029】
本実施形態では、搬送車Ｖは、走行部１と本体部２とを備えている。走行部１は、搬送車Ｖが走行するための部分であり、走行レール９０に対して上方に配置されている。本体部２は、走行部１に連結されており、走行レール９０に対して下方に配置されている。本例では、本体部２は、物品Ｗを支持するように構成されている。物品Ｗは、本体部２に支持された状態で搬送車Ｖにより搬送される。
【0030】
本実施形態では、走行部１は、前側走行部１Ｆと、前側走行部１Ｆに対して走行方向Ｘの後側に配置された後側走行部１Ｒと、を備えている。本例では、前側走行部１Ｆには、第１前輪１１ｆと第２前輪１２ｆとが支持されている。また、前側走行部１Ｆには、前側案内輪１３ｆと補助輪１４とが支持されている。後側走行部１Ｒには、第１後輪１１ｒと第２後輪１２ｒとが支持されている。また、後側走行部１Ｒには、後側案内輪１３ｒと補助輪１４とが支持されている。
【0031】
搬送車Ｖは、走行経路Ｒの複数箇所に設けられた被検出部７０を検出する検出部３を備えている。本例では、搬送車Ｖは、上述のように、検出部３が被検出部７０を検出することによって、当該被検出部７０のアドレス情報（識別情報７０ｉ）を取得して、検出時における自車の現在位置を把握するように構成されている。被検出部７０として、１次元コード又は２次元コードが用いられる場合には、検出部３として、１次元コードリーダ又は２次元コードリーダを用いることができる。また、被検出部７０として、ＲＦＩＤタグが用いられる場合には、検出部３として、ＲＦＩＤリーダを用いることができる。
【0032】
本実施形態では、搬送車Ｖの走行速度は、直線区間Ｒｓにおいて、直線区間用の走行速度Ｖｓを目標として制御される（図１参照）。また、搬送車Ｖの走行速度は、曲線区間Ｒｃにおいて、曲線区間用の走行速度Ｖｃを目標として制御される（図２参照）。例えば、曲線区間用の走行速度Ｖｃは、直線区間用の走行速度Ｖｓよりも低い速度とされる。搬送車Ｖの走行速度は、走行輪１０の回転速度が制御されることにより制御される。
【0033】
搬送車Ｖは、直線区間Ｒｓを走行する場合に、第１前輪１１ｆ及び第１後輪１１ｒが第１走行レール９１の上面を転動すると共に第２前輪１２ｆ及び第２後輪１２ｒが第２走行レール９２の上面を転動する両輪走行状態となる。
【0034】
そして、図４に示すように、搬送車Ｖは、曲線区間Ｒｃを走行する場合に、案内輪１３が案内レール８０における第１側面８１又は第２側面８２を転動すると共に、第１前輪１１ｆ及び第１後輪１１ｒの組と第２前輪１２ｆ及び第２後輪１２ｒの組との何れか一方の組が対応する走行レール９０の上面を転動し、他方の組が対応する走行レール９０から離間した片輪走行状態となる。図４では、前側案内輪１３ｆが案内レール８０の第１側面８１を転動すると共に、第１前輪１１ｆが第１走行レール９１の上面を転動し、第２前輪１２ｆが第２走行レール９２から離間した片輪走行状態を例示している。
【0035】
図４に示すように、曲線区間Ｒｃでは、一対の走行レール９０のうち一方の走行レール９０の上面（図示の例では第２走行レール９２の上面）に、走行方向Ｘに沿って延在する凹部９３が形成されている。これにより、当該凹部９３が形成された走行レール９０側に配置された走行輪１０が当該走行レール９０から離間して、搬送車Ｖが片輪走行状態となる。
【0036】
曲線区間Ｒｃでは、幅方向Ｙの内側に配置された走行レール９０の走行方向Ｘの長さと、幅方向Ｙの外側に配置された走行レール９０の長さとは、互いに異なる。そして、上述のように、本例では、幅方向Ｙに並ぶ一対の走行輪１０（例えば第１前輪１１ｆ及び第２前輪１２ｆ）は、同速で回転駆動されるように構成されている。同速で回転駆動される一対の走行輪１０が、異なる距離を転動することはできないため、搬送車Ｖは、曲線区間Ｒｃにおいて片輪走行状態となるように構成されている。これにより、搬送車Ｖは、幅方向Ｙに並ぶ一対の走行輪１０が同速で回転駆動される構成でありながらも、曲線区間Ｒｃを適切に走行可能となっている。
【0037】
物品搬送設備１００は、図５に示すように、搬送車Ｖを制御する制御システムＨを備えている。詳細な図示は省略するが、制御システムＨは、搬送車Ｖに搭載された制御装置と、搬送車Ｖとは別に設けられると共に設備の全体又は一部を管理する上位コントローラと、を含んで構成されている。但し、搬送車Ｖに搭載された制御装置のみが、制御システムＨを構成していても良い。制御システムＨは、例えば、マイクロコンピュータ等のプロセッサ、メモリ等の周辺回路等を備えている。そして、これらのハードウェアとコンピュータ等のプロセッサ上で実行されるプログラムとの協働により、各機能が実現される。
【0038】
制御システムＨは、検出部３によって検出された検出結果を取得するように構成されている。本例では、検出部３は、曲線前被検出部７０ｐを検出する際に、曲線前被検出部７０ｐに設定された識別情報７０ｉを読み取るように構成されている。そのため本例では、制御システムＨは、検出部３が読み取った曲線前被検出部７０ｐの識別情報７０ｉを取得するように構成されている。上述のように識別情報７０ｉには、曲線前被検出部７０ｐが設けられた位置のアドレス情報が含まれている。制御システムＨは、識別情報７０ｉを取得することで、当該識別情報７０ｉを保有している曲線前被検出部７０ｐが、複数の曲線区間Ｒｃのうち何れの曲線区間Ｒｃに属しているかを把握すると共に、搬送車Ｖの現在位置を把握するように構成されている。
【0039】
【0040】
制御システムＨは、判定部Ｈａと、測定部Ｈｂと、記憶処理部Ｈｃと、記憶部Ｈｄと、走行制御部Ｈｍと、を備えている。
【0041】
判定部Ｈａは、第１後輪１１ｒ及び第２後輪１２ｒの回転速度Ｎｒ（図７参照）と、第１前輪１１ｆ及び第２前輪１２ｆの少なくとも一方の回転速度Ｎｆ（図７参照）との差である前後輪回転速度差に基づいて、搬送車Ｖが直線区間Ｒｓから曲線区間Ｒｃに進入したことを判定するように構成されている。回転速度Ｎｆ及び回転速度Ｎｒは、単位時間当たりの回転数により表され、例えば、［ｒｐｍ］がその単位とされる。
【0042】
第１前輪１１ｆ及び第２前輪１２ｆが曲線区間Ｒｃに進入し、それよりも後側に配置された第１後輪１１ｒ及び第２後輪１２ｒがまだ曲線区間Ｒｃに進入しておらず直線区間Ｒｓにある場合には、第１後輪１１ｒ及び第２後輪１２ｒの回転速度Ｎｒと、第１前輪１１ｆ及び第２前輪１２ｆの少なくとも一方の回転速度Ｎｆとに、回転速度差（前後輪回転速度差）が生じる。すなわち、第１後輪１１ｒ及び第２後輪１２ｒが直線区間Ｒｓを転動する距離に対して、第１前輪１１ｆ及び第２前輪１２ｆのうち、曲線区間Ｒｃの内側に配置された走行輪１０の転動距離は短くなり、曲線区間Ｒｃの外側に配置された走行輪１０の転動距離は長くなる。判定部Ｈａは、この現象を利用して、搬送車Ｖが曲線区間Ｒｃに進入したこと、すなわち曲線区間Ｒｃの開始地点を、正確に判定することができる。
【0043】
上述のように、本実施形態では、搬送車Ｖは、曲線区間Ｒｃにおいて片輪走行状態となる。そのため、判定部Ｈａは、走行レール９０を転動している第１後輪１１ｒ及び第２後輪１２ｒの回転速度Ｎｒと、第１前輪１１ｆ及び第２前輪１２ｆのうち走行レール９０を転動している方の回転速度Ｎｆと、の前後輪回転速度差に基づいて、搬送車Ｖが直線区間Ｒｓから曲線区間Ｒｃに進入したことを判定する。本例では、判定部Ｈａは、第１後輪１１ｒ及び第２後輪１２ｒの回転速度Ｎｒと、第１走行レール９１を転動している第１前輪１１ｆの回転速度Ｎｆと、の前後輪回転速度差に基づいて、上記判定を行う。
【0044】
本実施形態では、図６及び図７に示す時刻Ｔ２において、前後輪回転速度差が生じ始め、搬送車Ｖが曲線区間Ｒｃに進入したことを判定部Ｈａが判定している。すなわち、時刻Ｔ２は、搬送車Ｖが曲線区間Ｒｃへの進入を開始した進入開始時刻Ｔｃである。
【0045】
本実施形態では、測定部Ｈｂは、第１前輪１１ｆ（及び第２前輪１２ｆ）の回転速度Ｎｆと、第１後輪１１ｒ及び第２後輪１２ｒの回転速度Ｎｒと、のそれぞれを測定するように構成されている。測定部Ｈｂは、例えば、ロータリエンコーダを用いて構成されている。本例では、測定部Ｈｂは、走行輪１０の回転速度と、搬送車Ｖの走行距離と、を測定するように構成されている。
【0046】
測定部Ｈｂは、検出部３により曲線前被検出部７０ｐ（被検出部７０）が検出されてから、搬送車Ｖが直線区間Ｒｓから曲線区間Ｒｃに進入したことが判定部Ｈａにより判定されるまでの搬送車Ｖの走行距離である曲線前距離Ｌｐ（図６参照）を測定するように構成されている。本実施形態では、図６及び図７に示すように、検出部３により曲線前被検出部７０ｐが検出された時刻Ｔ１を検出時刻Ｔｄとし、搬送車Ｖが直線区間Ｒｓから曲線区間Ｒｃに進入したことが判定部Ｈａにより判定された時刻Ｔ２を進入開始時刻Ｔｃとして、測定部Ｈｂは、検出時刻Ｔｄから進入開始時刻Ｔｃまでの経過時間Ｔｐにおける走行輪１０の回転数（回転量）に基づいて、曲線前距離Ｌｐを測定する。
【0047】
記憶処理部Ｈｃは、曲線前距離Ｌｐと、曲線前距離Ｌｐの測定に用いられた曲線前被検出部７０ｐに設定された固有の識別情報７０ｉと、を関連付けて、曲線前距離Ｌｐと識別情報７０ｉとを曲線前情報Ｉとして記憶部Ｈｄに記憶させる。本実施形態では、記憶処理部Ｈｃは、検出部３によって読み取られた識別情報７０ｉを曲線前情報Ｉとして記憶部Ｈｄに記憶させる。また、記憶処理部Ｈｃは、測定部Ｈｂによって測定された曲線前距離Ｌｐを曲線前情報Ｉとして記憶部Ｈｄに記憶させる。
【0048】
本実施形態では、測定部Ｈｂは、走行経路Ｒに設けられた複数の曲線区間Ｒｃのそれぞれについて、曲線前距離Ｌｐを測定する。そして、記憶処理部Ｈｃは、複数の曲線区間Ｒｃのそれぞれについて、曲線前被検出部７０ｐに設定された識別情報７０ｉと曲線前距離Ｌｐとを含む曲線前情報Ｉを記憶部Ｈｄに記憶させる。
【0049】
走行制御部Ｈｍは、搬送車Ｖの走行を制御するように構成されている。本実施形態では、走行制御部Ｈｍは、走行輪駆動部１０Ｍと案内輪駆動部１３Ｍとを制御する。
【0050】
走行制御部Ｈｍは、走行輪駆動部１０Ｍを制御することで、走行輪１０の回転速度、ひいては搬送車Ｖの走行速度を制御するように構成されている。本例では、走行制御部Ｈｍは、直線区間Ｒｓでは、搬送車Ｖの走行速度が直線区間用の走行速度Ｖｓ（図１参照）となるように、走行輪駆動部１０Ｍを制御する。また、走行制御部Ｈｍは、曲線区間Ｒｃでは、搬送車Ｖの走行速度が曲線区間用の走行速度Ｖｃ（図２参照）となるように、走行輪駆動部１０Ｍを制御する。厳密には、搬送車Ｖが曲線区間Ｒｃに進入する前に、搬送車Ｖの走行速度が曲線区間用の走行速度Ｖｃとなっていることが好ましい。そのため、走行制御部Ｈｍは、曲線区間Ｒｃの手前では、搬送車Ｖの走行速度が曲線区間用の走行速度Ｖｃとなるように、走行輪駆動部１０Ｍを制御する。
【0051】
走行制御部Ｈｍは、案内輪駆動部１３Ｍを制御することで、搬送車Ｖの進行方向を制御するように構成されている。案内輪１３が、第１側面８１を転動するか第２側面８２を転動するかによって、搬送車Ｖの進行方向が異なる。本例では、走行制御部Ｈｍは、案内輪駆動部１３Ｍを制御することで、案内輪１３の幅方向Ｙの位置を変更または維持し、案内輪１３を案内レール８０の第１側面８１又は第２側面８２に転動させるように構成されている。本実施形態では、走行制御部Ｈｍは、物品Ｗを搬送するために指定された搬送経路と、被検出部７０が検出された際の搬送車Ｖの現在位置と、に基づいて、搬送車Ｖが曲線区間Ｒｃに進入する以前に、案内輪１３の幅方向Ｙの位置を搬送車Ｖの進行方向に応じた位置に配置するように案内輪駆動部１３Ｍを制御する。本実施形態では、搬送車Ｖが曲線区間Ｒｃに進入する以前に、当該曲線区間Ｒｃが右カーブ区間である場合には、第２側面８２を転動する位置に案内輪１３が配置され、当該曲線区間Ｒｃが左カーブ区間である場合には、第１側面８１を転動する位置に案内輪１３が配置されるように、案内輪駆動部１３Ｍが制御される。なお、上述の「搬送経路」は、記憶部Ｈｄに予め記憶されていても良いし、上位コントローラ（不図示）からの搬送指令に含まれていても良い。このように、本実施形態では、走行制御部Ｈｍは、走行輪駆動部１０Ｍの制御と案内輪駆動部１３Ｍの制御とを独立して行うが、両制御は、同じタイミングで行われても良いし、異なるタイミングで行われても良い。
【0052】
ここで、図６は、搬送車Ｖが直線区間Ｒｓから曲線区間Ｒｃを通過する場面を時系列的に示しており、具体的には、時刻Ｔ１、時刻Ｔ２、時刻Ｔ３における搬送車Ｖの位置を示している。図７は、走行輪１０の回転速度の時間変化を示しており、具体的には、第１後輪１１ｒ及び第２後輪１２ｒの回転速度Ｎｒと、一対の走行レール９０のうち曲線区間Ｒｃにおいて幅方向Ｙの内側に配置された第１走行レール９１の上面を転動する第１前輪１１ｆの回転速度Ｎｆと、の時間変化を示している。
【0053】
時刻Ｔ１では、検出部３によって曲線前被検出部７０ｐが検出される。すなわち、時刻Ｔ１は、検出部３によって曲線前被検出部７０ｐが検出される検出時刻Ｔｄである。
【0054】
時刻Ｔ２では、第１前輪１１ｆ及び第２前輪１２ｆが曲線区間Ｒｃに進入を開始する。すなわち、時刻Ｔ２は、第１前輪１１ｆ及び第２前輪１２ｆが曲線区間Ｒｃへの進入を開始する進入開始時刻Ｔｃである。進入開始時刻Ｔｃでは、第１後輪１１ｒ及び第２後輪１２ｒは、まだ曲線区間Ｒｃには進入しておらず直線区間Ｒｓにある。そのため、図７に示すように、進入開始時刻Ｔｃでは、第１前輪１１ｆの回転速度Ｎｆが、第１後輪１１ｒ及び第２後輪１２ｒの回転速度Ｎｒに比べて低くなり始め、両者の間に回転速度差（前後輪回転速度差）が生じ始める。上述のように、測定部Ｈｂは、第１前輪１１ｆ（及び第２前輪１２ｆ）の回転速度Ｎｆと、第１後輪１１ｒ及び第２後輪１２ｒの回転速度Ｎｒと、のそれぞれを測定するように構成されている。そのため、判定部Ｈａは、測定部Ｈｂの測定結果に基づいて、前後輪回転速度差が生じていることを認知し、搬送車Ｖが直線区間Ｒｓから曲線区間Ｒｃに進入したことを判定する。
【0055】
そして、測定部Ｈｂは、検出時刻Ｔｄ（Ｔ１）から進入開始時刻Ｔｃ（Ｔ２）までの経過時間Ｔｐにおける走行輪１０の回転数（回転量）に基づいて、曲線前距離Ｌｐを測定する。この曲線前距離Ｌｐは、曲線前被検出部７０ｐの識別情報７０ｉと共に、曲線前情報Ｉとして記憶部Ｈｄに記憶される。
【0056】
時刻Ｔ３では、第１前輪１１ｆ、第２前輪１２ｆ、第１後輪１１ｒ、及び第２後輪１２ｒが、曲線区間Ｒｃにおいて一対の走行レール９０の上面を転動している。時刻Ｔ３では、第１前輪１１ｆの回転速度Ｎｆと、第１後輪１１ｒ及び第２後輪１２ｒの回転速度Ｎｒとが、同速或いは略同速となり、理想的には、両者の間に回転速度差（前後輪回転速度差）は生じない。
【0057】
このように、搬送車Ｖが直線区間Ｒｓから曲線区間Ｒｃを通過する場合に、制御システムＨは、当該曲線区間Ｒｃに関する曲線前情報Ｉを取得して記憶部Ｈｄに記憶しておく。すなわち、制御システムＨは、検出部３により曲線前被検出部７０ｐが検出されてから、搬送車Ｖが直線区間Ｒｓから曲線区間Ｒｃに進入したことが判定部Ｈａにより判定されるまでの搬送車Ｖの走行距離である曲線前距離Ｌｐを取得してこれを記憶部Ｈｄに記憶しておく。
【0058】
走行制御部Ｈｍは、次に搬送車Ｖが曲線区間Ｒｃを通過しようとする場合に、走行輪１０の回転速度を変化させる速度変化制御を、事前に記憶部Ｈｄに記憶していた曲線前情報Ｉに基づいて搬送車Ｖが曲線区間Ｒｃに進入する以前に実行する。これにより、曲線区間Ｒｃの正確な位置に基づいた精度の高い速度変化制御を実行することができる。
【0059】
走行制御部Ｈｍは、曲線前情報Ｉが記憶部Ｈｄに記憶されている状態で検出部３が曲線前被検出部７０ｐを検出した場合に、記憶部Ｈｄに記憶された曲線前情報Ｉに含まれる曲線前距離Ｌｐと、曲線前被検出部７０ｐが検出されてからの実際の搬送車Ｖの走行距離と、に基づいて、搬送車Ｖが曲線区間Ｒｃに進入する以前に、第１前輪１１ｆ、第２前輪１２ｆ、第１後輪１１ｒ、及び第２後輪１２ｒの少なくとも１つの回転速度を変化させる速度変化制御を実行する。ここで、「曲線区間Ｒｃに進入する以前に」とは、「曲線区間Ｒｃに進入する前に」又は「曲線区間Ｒｃへの進入と同時に」を意味する。このように、本構成によれば、前後輪回転速度差が生じる現象を利用して判定された曲線区間Ｒｃの位置に基づいて曲線前情報Ｉを生成すると共に、当該曲線前情報Ｉに基づいて、曲線区間Ｒｃの正確な位置に基づいた精度の高い速度変化制御を実行することができる。
【0060】
本実施形態では、走行制御部Ｈｍは、記憶部Ｈｄに記憶されている複数の曲線前情報Ｉを参照して、検出部３が曲線前被検出部７０ｐを検出した際に読み取った識別情報７０ｉと同じ識別情報７０ｉを含む曲線前情報Ｉを記憶部Ｈｄから取得し、当該取得した曲線前情報Ｉに含まれている曲線前距離Ｌｐを用いて速度変化制御を実行する。これにより、複数の曲線区間Ｒｃのそれぞれに適した精度の高い速度変化制御を実行することができる。
【0061】
本実施形態では、走行制御部Ｈｍは、速度変化制御として、第１前輪１１ｆ及び第２前輪１２ｆが直線区間Ｒｓから曲線区間Ｒｃに進入するのと同時に、第１前輪１１ｆ及び第２前輪１２ｆの回転速度Ｎｆを、直線区間用の回転速度から曲線区間用の回転速度に変化させ、その後、第１後輪１１ｒ及び第２後輪１２ｒが直線区間Ｒｓから曲線区間Ｒｃに進入するのと同時に、第１後輪１１ｒ及び第２後輪１２ｒの回転速度Ｎｒを、直線区間用の回転速度から曲線区間用の回転速度に変化させる制御を実行する。
【0062】
上述のように、本実施形態では、搬送車Ｖは、曲線区間Ｒｃを走行する場合に片輪走行状態となる。本例では、走行制御部Ｈｍは、速度変化制御として、第１前輪１１ｆ及び第２前輪１２ｆが直線区間Ｒｓから曲線区間Ｒｃに進入するのと同時に、第１前輪１１ｆ及び第２前輪１２ｆのうち対応する走行レール９０の上面を転動している方の回転速度Ｎｆ（ここでは第１前輪１１ｆの回転速度Ｎｆ）を、直線区間用の回転速度から曲線区間用の回転速度に変化させ、その後、第１後輪１１ｒ及び第２後輪１２ｒが直線区間Ｒｓから曲線区間Ｒｃに進入するのと同時に、第１後輪１１ｒ及び第２後輪１２ｒのうち対応する走行レール９０の上面を転動している方の回転速度Ｎｒ（ここでは第１後輪１１ｒの回転速度Ｎｒ）を、直線区間用の回転速度から曲線区間用の回転速度に変化させる制御を実行する。これにより、搬送車Ｖが、曲線区間Ｒｃにおいて、複数の走行輪１０の一部が走行レール９０から離間する片輪走行状態となる場合であっても、記憶部Ｈｄに記憶された曲線前情報Ｉに基づいて、複数の走行輪１０のうち走行レール９０を転動している走行輪１０の回転速度を適切に制御することにより、曲線区間Ｒｃの正確な位置に基づいた精度の高い速度変化制御を実行することができる。
【0063】
本実施形態では、走行制御部Ｈｍは、搬送車Ｖが曲線区間Ｒｃを走行する場合の速度変化制御として、走行経路Ｒの幅方向Ｙの中央部における曲線区間Ｒｃの走行経路Ｒに沿う長さ（以下「第１長さ」と称する。）に対する、走行レール９０（走行輪１０が転動している走行レール９０）の走行経路Ｒに沿う長さ（以下「第２長さ」と称する。）の比に応じて、曲線区間Ｒｃにおける走行輪１０の回転速度を、直線区間Ｒｓにおける走行輪１０の回転速度に対して変化させる制御を実行する。
【0064】
ここで、第１長さに対する第２長さの比は、搬送車Ｖの中央部（幅方向Ｙの中央部、以下同様）の移動速度に対する走行輪１０の移動速度の比と同一或いは同程度となる。そのため、上記のように曲線区間Ｒｃにおける走行輪１０の回転速度を設定することで、曲線区間Ｒｃにおける搬送車Ｖの中央部の移動速度を、直線区間Ｒｓにおける搬送車Ｖの中央部の移動速度に近づけることができる。この結果、直線区間Ｒｓと曲線区間Ｒｃとの境界を通過する際の搬送車Ｖの中央部の速度変化を小さく抑えて、搬送車Ｖや搬送車Ｖにより搬送される物品Ｗに発生し得る振動を小さく抑えることができる。
【0065】
走行制御部Ｈｍが行う速度変化制御としては、様々な制御方法が考えられる。また、搬送車Ｖが曲線区間Ｒｃに進入する以前に、速度変化制御に加えて速度変化制御に関連する他の制御（例えば、移動平均制御）を実行することも考えられる。移動平均制御では、走行制御部Ｈｍは、搬送車Ｖの現在位置よりも走行経路Ｒの下流側の目標位置で搬送車Ｖの走行速度が目標速度となるように、走行加速度がステップ状に変化するような走行速度の時間変化パターンに従って基準速度指令を生成すると共に、設定期間における基準速度指令の移動平均により得られる移動平均指令を生成し、当該移動平均指令に基づいて、走行輪１０の回転速度を制御する。このような移動平均制御は、記憶部Ｈｄに記憶された曲線前情報Ｉに含まれる曲線前距離Ｌｐに基づいて行われる。移動平均制御を実行することにより、曲線区間Ｒｃの手前において搬送車Ｖの走行速度を直線区間用の走行速度Ｖｓから曲線区間用の走行速度Ｖｃに変化させる場合に、搬送車Ｖの走行速度を緩やかに変化させることができ、搬送車Ｖの振動を小さく抑えることができる。このように移動平均制御を実行する場合に、走行制御部Ｈｍは、搬送車Ｖが曲線区間Ｒｃに進入する以前に移動平均制御を終了する構成とすると好適である。この場合、走行制御部Ｈｍは、移動平均制御の終了後であって搬送車Ｖが曲線区間Ｒｃに進入する以前に、第１前輪１１ｆ、第２前輪１２ｆ、第１後輪１１ｒ、及び第２後輪１２ｒの少なくとも１つの回転速度を変化させる上記の速度変化制御を実行する。
【0066】
以上説明した物品搬送設備１００によれば、曲線区間の正確な位置に基づいた精度の高い走行制御を行うことが可能となる。
【0067】
〔その他の実施形態〕
次に、物品搬送設備のその他の実施形態について説明する。
次に、物品搬送設備のその他の実施形態について説明する。
【0068】
（１）上記の実施形態では、走行制御部Ｈｍは、速度変化制御として、第１前輪１１ｆ及び第２前輪１２ｆが直線区間Ｒｓから曲線区間Ｒｃに進入するのと同時に、第１前輪１１ｆ及び第２前輪１２ｆのうち対応する走行レール９０の上面を転動している方の回転速度Ｎｆを、直線区間用の回転速度から曲線区間用の回転速度に変化させ、その後、第１後輪１１ｒ及び第２後輪１２ｒが直線区間Ｒｓから曲線区間Ｒｃに進入するのと同時に、第１後輪１１ｒ及び第２後輪１２ｒのうち対応する走行レール９０の上面を転動している方の回転速度Ｎｒを、直線区間用の回転速度から曲線区間用の回転速度に変化させる制御を実行する例について説明した。しかし、このような例に限定されることなく、走行制御部Ｈｍは、速度変化制御として、搬送車Ｖが曲線区間Ｒｃに進入する以前に、全ての走行輪１０の回転速度を同時期に変化させる制御を実行するようにしても良い。また、他の例として、走行制御部Ｈｍは、速度変化制御として、第１前輪１１ｆ、第２前輪１２ｆ、第１後輪１１ｒ、及び第２後輪１２ｒの少なくとも１つの回転速度を変化させるために、後側走行部１Ｒの走行に従動するように前側走行部１Ｆを走行させる制御を実行するように構成されていても良い。すなわち、走行制御部Ｈｍは、第１後輪１１ｒ及び第２後輪１２ｒの駆動状態に応じて従動的に、第１前輪１１ｆ及び第２前輪１２ｆの駆動状態を制御することで、後側走行部１Ｒの走行に従動するように前側走行部１Ｆを走行させる。例えば、走行制御部Ｈｍは、後側走行部１Ｒの走行に従動して前側走行部１Ｆが走行するように、走行輪駆動部１０Ｍによる第１前輪１１ｆ及び第２前輪１２ｆの駆動トルクを制御する。走行制御部Ｈｍが、第１前輪１１ｆ及び第２前輪１２ｆの駆動トルクがゼロとなるように制御（トルクフリー制御）することで、後側走行部１Ｒの走行に従動するように前側走行部１Ｆを走行させても良い。すなわち、走行制御部Ｈｍは、搬送車Ｖが曲線区間Ｒｃに進入する以前に、速度変化制御として、第１後輪１１ｒ及び第２後輪１２ｒの回転速度を一定に制御すると共に、第１前輪１１ｆ及び第２前輪１２ｆの駆動トルクが後側走行部１Ｒの走行に従動して前側走行部１Ｆが走行する程度（例えば、ゼロ）となるように制御することで、第１前輪１１ｆ及び第２前輪１２ｆの回転速度を従動的に変化させる制御を実行するようにしても良い。このように、速度変化制御における第１前輪１１ｆ、第２前輪１２ｆ、第１後輪１１ｒ、及び第２後輪１２ｒの少なくとも１つの回転速度の変化は、当該少なくとも１つの走行輪１０とは別の走行輪１０の回転速度を制御することによる、従動的な変化（受動的な変化）であっても良い。
【0069】
（２）上記の実施形態では、曲線区間Ｒｃよりも走行方向Ｘの手前側であって当該曲線区間Ｒｃの直近に設けられた被検出部７０が、曲線前被検出部７０ｐとされ、当該曲線前被検出部７０ｐが検出された時点を基準として曲線前距離Ｌｐを測定する例について説明した。しかし、このような例に限定されることなく、曲線区間Ｒｃの直近に設けられた被検出部７０でなくても、曲線区間Ｒｃよりも走行方向Ｘの手前側に設けられた被検出部７０であれば、当該被検出部７０が曲線前被検出部７０ｐとされても良い。そして、この曲線前被検出部７０ｐが検出された時点を基準として、曲線前距離Ｌｐが測定されても良い。
【0070】
（３）上記の実施形態では、記憶処理部Ｈｃが、複数の曲線区間Ｒｃのそれぞれについて、曲線前被検出部７０ｐに設定された識別情報７０ｉと曲線前距離Ｌｐとを含む曲線前情報Ｉを記憶部Ｈｄに記憶させる例について説明した。しかし、このような例に限定されることなく、記憶処理部Ｈｃは、複数の曲線区間Ｒｃのうち特定の曲線区間Ｒｃのみについて、識別情報７０ｉと曲線前距離Ｌｐとを含む曲線前情報Ｉを記憶部Ｈｄに記憶させるようにしても良い。
【0071】
（４）上記の実施形態では、搬送車Ｖは、曲線区間Ｒｃを走行する場合に、第１前輪１１ｆ及び第１後輪１１ｒの組と第２前輪１２ｆ及び第２後輪１２ｒの組との何れか一方の組が対応する走行レール９０の上面を転動し、他方の組が対応する走行レール９０から離間した片輪走行状態となる例について説明した。しかし、このような例に限定されることなく、搬送車Ｖは、曲線区間Ｒｃを走行する場合においても、第１前輪１１ｆ及び第１後輪１１ｒの組と第２前輪１２ｆ及び第２後輪１２ｒの組との双方の組が対応する走行レール９０の上面を転動する両輪走行状態となっても良い。この場合、幅方向Ｙに並ぶ第１前輪１１ｆと第２前輪１２ｆとは、独立して回転駆動されるように構成されていると良い。また、幅方向Ｙに並ぶ第１後輪１１ｒと第２後輪１２ｒとについても、独立して回転駆動されるように構成されていると良い。
【0072】
（５）上記の実施形態では、曲線区間Ｒｃが、上下方向視で曲線状に形成された区間である点について説明した。曲線区間Ｒｃでは、一対の走行レール９０は、上下方向視で一定の曲率で湾曲していても良いし、部分的に異なる曲率で湾曲していても良い。部分的に異なる曲率で湾曲している例として、曲線区間Ｒｃにおける一対の走行レール９０は、一定割合で曲率が変化するクロソイド曲線に沿って延在していても良い。
【0073】
（６）上記の実施形態では、搬送車Ｖが、案内レール８０における幅方向第１側Ｙ１を向く第１側面８１又は幅方向第２側Ｙ２を向く第２側面８２を転動する案内輪１３を備えている例について説明した。しかし、このような例に限定されることなく、搬送車Ｖは、上記のような案内輪１３を備えていなくても良い。またこの場合、物品搬送設備１００は、案内レール８０を備えていなくても良い。
【0074】
（７）なお、上述した実施形態で開示された構成は、矛盾が生じない限り、他の実施形態で開示された構成と組み合わせて適用することも可能である。その他の構成に関しても、本明細書において開示された実施形態は全ての点で単なる例示に過ぎない。従って、本開示の趣旨を逸脱しない範囲内で、適宜、種々の改変を行うことが可能である。
【0075】
〔上記実施形態の概要〕
以下、上記において説明した物品搬送設備について説明する。
以下、上記において説明した物品搬送設備について説明する。
【0076】
直線区間と曲線区間とが設けられた走行経路に沿って配置された一対の走行レールと、前記走行経路に沿って走行して物品を搬送する搬送車と、前記搬送車を制御する制御システムと、を備えた物品搬送設備であって、
前記走行経路に沿う方向を走行方向とし、上下方向視で前記走行方向に直交する方向を幅方向とし、前記幅方向の一方側を幅方向第１側とし、前記幅方向の他方側を幅方向第２側として、
一対の前記走行レールのうち、前記幅方向第１側に配置された前記走行レールが第１走行レールであり、前記幅方向第２側に配置された前記走行レールが第２走行レールであり、
前記搬送車は、一対の前記走行レールの上面を転動する走行輪と、前記走行経路の複数箇所に設けられた被検出部を検出する検出部と、を備え、
前記走行輪は、前記幅方向に並ぶ第１前輪及び第２前輪と、前記第１前輪及び前記第２前輪よりも前記走行方向の後側において前記幅方向に並ぶ第１後輪及び第２後輪と、を含み、
前記第１前輪と前記第１後輪とは、前記第１走行レールの上面を転動するように構成され、
前記第２前輪と前記第２後輪とは、前記第２走行レールの上面を転動するように構成され、
前記制御システムは、判定部と、測定部と、記憶処理部と、記憶部と、走行制御部と、を備え、
前記判定部は、前記第１後輪及び前記第２後輪の回転速度と、前記第１前輪及び前記第２前輪の少なくとも一方の回転速度との差である前後輪回転速度差に基づいて、前記搬送車が前記直線区間から前記曲線区間に進入したことを判定するように構成され、
前記測定部は、前記検出部により前記被検出部が検出されてから、前記搬送車が前記直線区間から前記曲線区間に進入したことが前記判定部により判定されるまでの前記搬送車の走行距離である曲線前距離を測定するように構成され、
前記記憶処理部は、前記曲線前距離と、前記曲線前距離の測定に用いられた前記被検出部である曲線前被検出部に設定された固有の識別情報と、を関連付けて、前記曲線前距離と前記識別情報とを曲線前情報として前記記憶部に記憶させ、
前記走行制御部は、前記曲線前情報が前記記憶部に記憶されている状態で前記検出部が前記曲線前被検出部を検出した場合に、前記記憶部に記憶された前記曲線前情報に含まれる前記曲線前距離と、前記曲線前被検出部が検出されてからの実際の前記搬送車の走行距離と、に基づいて、前記搬送車が前記曲線区間に進入する以前に、前記第１前輪、前記第２前輪、前記第１後輪、及び前記第２後輪の少なくとも１つの回転速度を変化させる速度変化制御を実行する。
前記走行経路に沿う方向を走行方向とし、上下方向視で前記走行方向に直交する方向を幅方向とし、前記幅方向の一方側を幅方向第１側とし、前記幅方向の他方側を幅方向第２側として、
一対の前記走行レールのうち、前記幅方向第１側に配置された前記走行レールが第１走行レールであり、前記幅方向第２側に配置された前記走行レールが第２走行レールであり、
前記搬送車は、一対の前記走行レールの上面を転動する走行輪と、前記走行経路の複数箇所に設けられた被検出部を検出する検出部と、を備え、
前記走行輪は、前記幅方向に並ぶ第１前輪及び第２前輪と、前記第１前輪及び前記第２前輪よりも前記走行方向の後側において前記幅方向に並ぶ第１後輪及び第２後輪と、を含み、
前記第１前輪と前記第１後輪とは、前記第１走行レールの上面を転動するように構成され、
前記第２前輪と前記第２後輪とは、前記第２走行レールの上面を転動するように構成され、
前記制御システムは、判定部と、測定部と、記憶処理部と、記憶部と、走行制御部と、を備え、
前記判定部は、前記第１後輪及び前記第２後輪の回転速度と、前記第１前輪及び前記第２前輪の少なくとも一方の回転速度との差である前後輪回転速度差に基づいて、前記搬送車が前記直線区間から前記曲線区間に進入したことを判定するように構成され、
前記測定部は、前記検出部により前記被検出部が検出されてから、前記搬送車が前記直線区間から前記曲線区間に進入したことが前記判定部により判定されるまでの前記搬送車の走行距離である曲線前距離を測定するように構成され、
前記記憶処理部は、前記曲線前距離と、前記曲線前距離の測定に用いられた前記被検出部である曲線前被検出部に設定された固有の識別情報と、を関連付けて、前記曲線前距離と前記識別情報とを曲線前情報として前記記憶部に記憶させ、
前記走行制御部は、前記曲線前情報が前記記憶部に記憶されている状態で前記検出部が前記曲線前被検出部を検出した場合に、前記記憶部に記憶された前記曲線前情報に含まれる前記曲線前距離と、前記曲線前被検出部が検出されてからの実際の前記搬送車の走行距離と、に基づいて、前記搬送車が前記曲線区間に進入する以前に、前記第１前輪、前記第２前輪、前記第１後輪、及び前記第２後輪の少なくとも１つの回転速度を変化させる速度変化制御を実行する。
【0077】
第１前輪及び第２前輪が曲線区間に進入し、それよりも後側に配置された第１後輪及び第２後輪がまだ曲線区間に進入しておらず直線区間にある場合には、第１後輪及び第２後輪の回転速度と、第１前輪及び第２前輪の少なくとも一方の回転速度とに、回転速度差（前後輪回転速度差）が生じる。すなわち、第１後輪及び第２後輪が直線区間を転動する距離に対して、第１前輪及び第２前輪のうち、曲線区間の内側に配置された走行輪の転動距離は短くなり、曲線区間の外側に配置された走行輪の転動距離は長くなる。本構成によれば、この現象を利用して、搬送車が曲線区間に進入したこと、すなわち曲線区間の開始地点を、判定部によって正確に判定することができる。そして、測定部は、判定部による判定結果に基づいて曲線前距離を測定する。曲線前距離は、被検出部が検出されてから曲線区間の開始地点まで搬送車が走行する距離に相当に相当する。このように測定された曲線前距離は、曲線前被検出部の識別情報と共に、曲線前情報として記憶部に記憶される。そして、搬送車が次に同じ曲線区間を走行する場合には、走行制御部は、記憶された曲線前情報に基づいて、搬送車が曲線区間に進入する以前に、走行輪の回転速度を変化させる速度変化制御を実行する。このように、本構成によれば、前後輪回転速度差が生じる現象を利用して判定された曲線区間の位置に基づいて曲線前情報を生成すると共に、当該曲線前情報に基づいて、曲線区間の正確な位置に基づいた精度の高い速度変化制御を実行することができる。またこの際、記憶された曲線前情報を用いるため、判定部による曲線区間への進入の判定を行うことができない曲線区間に進入する以前の段階であっても、精度の高い速度変化制御を実行することができる。
【0078】
前記検出部は、前記曲線前被検出部を検出する際に、前記曲線前被検出部に設定された前記識別情報を読み取るように構成され、
前記記憶処理部は、当該読み取られた識別情報を前記曲線前情報として前記記憶部に記憶させ、
前記測定部は、前記走行経路に設けられた複数の前記曲線区間のそれぞれについて、前記曲線前距離を測定し、
前記記憶処理部は、複数の前記曲線区間のそれぞれについて、前記曲線前被検出部に設定された前記識別情報と前記曲線前距離とを含む前記曲線前情報を前記記憶部に記憶させ、
前記走行制御部は、前記記憶部に記憶されている複数の前記曲線前情報を参照して、前記検出部が前記曲線前被検出部を検出した際に読み取った前記識別情報と同じ前記識別情報を含む前記曲線前情報を前記記憶部から取得し、当該取得した前記曲線前情報に含まれている前記曲線前距離を用いて前記速度変化制御を実行する、と好適である。
前記記憶処理部は、当該読み取られた識別情報を前記曲線前情報として前記記憶部に記憶させ、
前記測定部は、前記走行経路に設けられた複数の前記曲線区間のそれぞれについて、前記曲線前距離を測定し、
前記記憶処理部は、複数の前記曲線区間のそれぞれについて、前記曲線前被検出部に設定された前記識別情報と前記曲線前距離とを含む前記曲線前情報を前記記憶部に記憶させ、
前記走行制御部は、前記記憶部に記憶されている複数の前記曲線前情報を参照して、前記検出部が前記曲線前被検出部を検出した際に読み取った前記識別情報と同じ前記識別情報を含む前記曲線前情報を前記記憶部から取得し、当該取得した前記曲線前情報に含まれている前記曲線前距離を用いて前記速度変化制御を実行する、と好適である。
【0079】
本構成によれば、複数の曲線区間のそれぞれについて、曲線前情報を生成してこれを記憶しておき、走行制御部は、複数の曲線区間それぞれについて固有の曲線前情報を用いて速度変化制御を実行する。従って、本構成によれば、複数の曲線区間それぞれに適した精度の高い速度変化制御を実行することができる。
【0080】
前記走行制御部は、前記速度変化制御として、前記第１前輪及び前記第２前輪が前記直線区間から前記曲線区間に進入するのと同時に、前記第１前輪及び前記第２前輪の回転速度を、前記直線区間用の回転速度から前記曲線区間用の回転速度に変化させ、その後、前記第１後輪及び前記第２後輪が前記直線区間から前記曲線区間に進入するのと同時に、前記第１後輪及び前記第２後輪の回転速度を、前記直線区間用の回転速度から前記曲線区間用の回転速度に変化させる制御を実行する、と好適である。
【0081】
本構成によれば、搬送車が直線区間から曲線区間に進入する際に、搬送車全体としての走行速度を安定させることができ、搬送車の挙動を円滑化することができる。
【0082】
前記搬送車の進路を案内する案内レールが、一対の前記走行レールに対して上下方向の異なる位置において、前記曲線区間の延在方向に沿って配置され、
前記搬送車は、前記案内レールにおける前記幅方向第１側を向く第１側面又は前記幅方向第２側を向く第２側面を転動する案内輪を備え、
前記搬送車は、前記直線区間を走行する場合に、前記第１前輪及び前記第１後輪が前記第１走行レールの上面を転動すると共に前記第２前輪及び前記第２後輪が前記第２走行レールの上面を転動する両輪走行状態となり、
前記搬送車は、前記曲線区間を走行する場合に、前記案内輪が前記案内レールにおける前記第１側面又は前記第２側面を転動すると共に、前記第１前輪及び前記第１後輪の組と前記第２前輪及び前記第２後輪の組との何れか一方の組が対応する前記走行レールの上面を転動し、他方の組が対応する前記走行レールから離間した片輪走行状態となり、
前記走行制御部は、前記速度変化制御として、前記第１前輪及び前記第２前輪が前記直線区間から前記曲線区間に進入するのと同時に、前記第１前輪及び前記第２前輪のうち対応する前記走行レールの上面を転動している方の回転速度を、前記直線区間用の回転速度から前記曲線区間用の回転速度に変化させ、その後、前記第１後輪及び前記第２後輪が前記直線区間から前記曲線区間に進入するのと同時に、前記第１後輪及び前記第２後輪のうち対応する前記走行レールの上面を転動している方の回転速度を、前記直線区間用の回転速度から前記曲線区間用の回転速度に変化させる制御を実行する、と好適である。
前記搬送車は、前記案内レールにおける前記幅方向第１側を向く第１側面又は前記幅方向第２側を向く第２側面を転動する案内輪を備え、
前記搬送車は、前記直線区間を走行する場合に、前記第１前輪及び前記第１後輪が前記第１走行レールの上面を転動すると共に前記第２前輪及び前記第２後輪が前記第２走行レールの上面を転動する両輪走行状態となり、
前記搬送車は、前記曲線区間を走行する場合に、前記案内輪が前記案内レールにおける前記第１側面又は前記第２側面を転動すると共に、前記第１前輪及び前記第１後輪の組と前記第２前輪及び前記第２後輪の組との何れか一方の組が対応する前記走行レールの上面を転動し、他方の組が対応する前記走行レールから離間した片輪走行状態となり、
前記走行制御部は、前記速度変化制御として、前記第１前輪及び前記第２前輪が前記直線区間から前記曲線区間に進入するのと同時に、前記第１前輪及び前記第２前輪のうち対応する前記走行レールの上面を転動している方の回転速度を、前記直線区間用の回転速度から前記曲線区間用の回転速度に変化させ、その後、前記第１後輪及び前記第２後輪が前記直線区間から前記曲線区間に進入するのと同時に、前記第１後輪及び前記第２後輪のうち対応する前記走行レールの上面を転動している方の回転速度を、前記直線区間用の回転速度から前記曲線区間用の回転速度に変化させる制御を実行する、と好適である。
【0083】
本構成によれば、搬送車が、曲線区間において、複数の走行輪の一部が走行レールから離間する片輪走行状態となる場合であっても、記憶部に記憶された曲線前情報に基づいて、複数の走行輪のうち走行レールを転動している走行輪の回転速度を適切に制御することにより、曲線区間の正確な位置に基づいた精度の高い速度変化制御を実行することができる。
【産業上の利用可能性】
【0084】
本開示に係る技術は、直線区間と曲線区間とが設けられた走行経路に沿って配置された一対の走行レールと、前記走行経路に沿って走行して物品を搬送する搬送車と、前記搬送車を制御する制御システムと、を備えた物品搬送設備に利用することができる。
【符号の説明】
【0085】
１００ ：物品搬送設備
Ｒ ：走行経路
Ｒｃ ：曲線区間
Ｒｓ ：直線区間
７０ ：被検出部
７０ｉ ：識別情報
７０ｐ ：曲線前被検出部
８０ ：案内レール
８１ ：第１側面
８２ ：第２側面
９０ ：走行レール
９１ ：第１走行レール
９２ ：第２走行レール
Ｖ ：搬送車
３ ：検出部
１０ ：走行輪
１１ｆ ：第１前輪
１１ｒ ：第１後輪
１２ｆ ：第２前輪
１２ｒ ：第２後輪
１３ ：案内輪
Ｈ ：制御システム
Ｈａ ：判定部
Ｈｂ ：測定部
Ｈｄ ：記憶処理部
Ｈｅ ：記憶部
Ｈｍ ：走行制御部
Ｉ ：曲線前情報
Ｌｐ ：曲線前距離
Ｎｆ ：第１前輪及び第２前輪の少なくとも一方の回転速度
Ｎｒ ：第１後輪及び第２後輪の回転速度
Ｗ ：物品
Ｘ ：走行方向
Ｙ ：幅方向
Ｙ１ ：幅方向第１側
Ｙ２ ：幅方向第２側
Ｒ ：走行経路
Ｒｃ ：曲線区間
Ｒｓ ：直線区間
７０ ：被検出部
７０ｉ ：識別情報
７０ｐ ：曲線前被検出部
８０ ：案内レール
８１ ：第１側面
８２ ：第２側面
９０ ：走行レール
９１ ：第１走行レール
９２ ：第２走行レール
Ｖ ：搬送車
３ ：検出部
１０ ：走行輪
１１ｆ ：第１前輪
１１ｒ ：第１後輪
１２ｆ ：第２前輪
１２ｒ ：第２後輪
１３ ：案内輪
Ｈ ：制御システム
Ｈａ ：判定部
Ｈｂ ：測定部
Ｈｄ ：記憶処理部
Ｈｅ ：記憶部
Ｈｍ ：走行制御部
Ｉ ：曲線前情報
Ｌｐ ：曲線前距離
Ｎｆ ：第１前輪及び第２前輪の少なくとも一方の回転速度
Ｎｒ ：第１後輪及び第２後輪の回転速度
Ｗ ：物品
Ｘ ：走行方向
Ｙ ：幅方向
Ｙ１ ：幅方向第１側
Ｙ２ ：幅方向第２側
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】