特許 7494835 散布作業機

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2024-05-27

(45)【発行日】2024-06-04

(54)【発明の名称】散布作業機

(51)【国際特許分類】

   A01M 7/00 20060101AFI20240528BHJP

【ＦＩ】

A01M7/00 D

【請求項の数】 3

(21)【出願番号】P 2021213051

(22)【出願日】2021-12-27

(65)【公開番号】P2023096962

(43)【公開日】2023-07-07

【審査請求日】2023-08-30

(73)【特許権者】

【識別番号】000000125

【氏名又は名称】井関農機株式会社

(72)【発明者】

【氏名】上島 徳弘

(72)【発明者】

【氏名】黒田 恭正

(72)【発明者】

【氏名】永井 真人

(72)【発明者】

【氏名】赤松 克利

(72)【発明者】

【氏名】長尾 康史

(72)【発明者】

【氏名】米田 彩美

(72)【発明者】

【氏名】近本 正幸

(72)【発明者】

【氏名】近藤 友明

【審査官】竹中 靖典

(56)【参考文献】

【文献】特開２００５－１６１２２１（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１５－２１３５１９（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２００９－１７１９２７（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２００８－１７８８１９（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１３－１６０７１５（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１１－０４８５０２（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ａ０１Ｍ １／００ － ９９／００

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

走行車体（１）の側方に液剤を散布する液剤散布装置（１０，１０）を設け、該液剤散布装置（１０，１０）は液剤の放出を入切する放出装置（１３０）を所定間隔ごとに備え、前記液剤散布装置（１０，１０）に液剤を供給する給液装置（９ａ）を設け、該給液装置（９ａ）が送り出す液剤の流量を検出する流量センサ（６００）を設け、該流量センサ（６００）が検出する液剤の流量を含む作業情報を表示する表示部（６０１）を有する散布作業機において、
前記流量センサ（６００）が検出する秒ごとの瞬間流量（ＦＳ）が所定値未満であるとき、前記表示部（６０１）に瞬間流量（ＦＳ）を「０」と表示させる制御装置（２００）を設けたことを特徴とする散布作業機。

【請求項2】

前記制御装置（２００）は、前記流量センサ（６００）が所定値未満の瞬間流量（ＦＳ）を検出したときは検出値を累積流量（ＦＡ）に加算せず、
所定値以上の前記瞬間流量（ＦＳ）を検出したときは検出値を累積流量（ＦＡ）に加算することを特徴とする請求項１に記載の散布作業機。

【請求項3】

前記液剤散布装置（１０，１０）は、前記走行車体（１）の前側の左右方向に亘って液剤を供給する中央散布装置（１１０）と、前記走行車体（１）の左右に各々回動可能で且つ伸縮可能に装着される左側散布装置（１０）及び右側散布装置（１０）で構成され、
該中央散布装置（１１０）、左側散布装置（１０）及び右側散布装置（１０）への液剤の供給を切り替える中央散布切替部材（３０２）、左側散布切替部材（３０１Ｌ）及び右側散布切替部材（３０１Ｒ）を各々設け、
前記中央散布切替部材（３０２）、左側散布切替部材（３０１Ｌ）及び右側散布切替部材（３０１Ｒ）が全て供給停止状態であるときに前記流量センサ（６００）が液剤の流量を検出すると、前記制御装置（２００）は、前記流量センサ（６００）の検出値にかかわらず前記表示部（６０１）に瞬間流量（ＦＳ）を「０」と表示させると共に、累積流量（ＦＡ）に加算しないことを特徴とする請求項１または２に記載の散布作業機。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、サイドブーム等の散布装置を備える散布作業機に関する。

【背景技術】

【0002】

従来の散布作業機は、走行車体の後部に散布される薬液を貯留する薬液タンクを備えると共に、機体左右両側に展開させて薬液を散布するサイドブームを伸縮可能に備えている。

【0003】

そして、薬液タンクに貯留されている薬液はポンプの作動により放出され、下流側に設ける流量センサにより瞬間流量が随時検出されており、検出される流量に基づきポンプの作動を制御して、設定量の薬剤供給制御を行うと共に、どれだけの薬剤が流れたかを記録している（特許文献１）。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【文献】特開２０１８－１３９５１９号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

従来、散布作業中は薬剤の流量を常時検出することにより、設定量の薬剤散布量となるようポンプの作動を制御し、薬剤の供給量の過不足の発生を防止している。

【0006】

しかしながら、薬液の供給を停止させても、流量センサは常時通電されて動作しているので、機体の振動や薬液の供給管路内の圧力変化等により、流体センサが流体の移動を誤検出し、この誤検知された流量が薬剤の累積使用量に加算され、実際の薬剤の使用量と齟齬が生じる問題がある。

【0007】

本発明は、従来の課題を考慮し、薬剤散布作業時に検出される流量と、誤検出に基づく流量を区別し、薬剤の累積流量を正確に取得できる散布作業機を提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0008】

請求項１の発明は、走行車体（１）の側方に液剤を散布する液剤散布装置（１０，１０）を設け、該液剤散布装置（１０，１０）は液剤の放出を入切する放出装置（１３０）を所定間隔ごとに備え、前記液剤散布装置（１０，１０）に液剤を供給する給液装置（９ａ）を設け、該給液装置（９ａ）が送り出す液剤の流量を検出する流量センサ（６００）を設け、該流量センサ（６００）が検出する液剤の流量を含む作業情報を表示する表示部（６０１）を有する散布作業機において、前記流量センサ（６００）が検出する秒ごとの瞬間流量（ＦＳ）が所定値未満であるとき、前記表示部（６０１）に瞬間流量（ＦＳ）を「０」と表示させる制御装置（２００）を設けたことを特徴とする散布作業機とした。

【0009】

請求項２の発明は、前記制御装置（２００）は、前記流量センサ（６００）が所定値未満の瞬間流量（ＦＳ）を検出したときは検出値を累積流量（ＦＡ）に加算せず、所定値以上の前記瞬間流量（ＦＳ）を検出したときは検出値を累積流量（ＦＡ）に加算することを特徴とする請求項１に記載の散布作業機とした。

【0010】

請求項３の発明は、前記液剤散布装置（１０，１０）は、前記走行車体（１）の前側の左右方向に亘って液剤を供給する中央散布装置（１１０）と、前記走行車体（１）の左右に各々回動可能で且つ伸縮可能に装着される左側散布装置（１０）及び右側散布装置（１０）で構成され、該中央散布装置（１１０）、左側散布装置（１０）及び右側散布装置（１０）への液剤の供給を切り替える中央散布切替部材（３０２）、左側散布切替部材（３０１Ｌ）及び右側散布切替部材（３０１Ｒ）を各々設け、前記中央散布切替部材（３０２）、左側散布切替部材（３０１Ｌ）及び右側散布切替部材（３０１Ｒ）が全て供給停止状態であるときに前記流量センサ（６００）が液剤の流量を検出すると、前記制御装置（２００）は、前記流量センサ（６００）の検出値にかかわらず前記表示部（６０１）に瞬間流量（ＦＳ）を「０」と表示させると共に、累積流量（ＦＡ）に加算しないことを特徴とする請求項１または２に記載の散布作業機とした。

【発明の効果】

【0011】

請求項１の発明により、検出された瞬間流量（ＦＳ）が所定値未満だと表示部（６０１）の表示内容を「０」とすることにより、流量センサ（６００）が誤検知をし、実際には液剤は供給されていないことを作業者に報知することができる。

【0012】

請求項２の発明により、請求項１の発明の効果に加えて、表示部（６０１）の表示内容を「０」とする信号を受信したときは累積流量（ＦＡ）を加算せず、表示部（６０１）に液剤の流量を表示する信号を受信したときは累積流量（ＦＡ）を加算することにより、記録される累積流量（ＦＡ）と実際の液剤の使用量に齟齬が生じにくく、作業記録の正確性が向上する。

【0013】

請求項３の発明により、請求項１または２の発明の効果に加えて、中央散布切替部材（３０２）、左側散布切替部材（３０１Ｌ）及び右側散布切替部材（３０１Ｒ）が全て供給停止状態であるときは、給液装置（９ａ）を作動させても液剤の移動が発生しない状態であるので、流量センサ（６００）による流量の検出は全て誤検知であるとみなし、累積流量（ＦＡ）に加算しない。

【0014】

これにより、移動時の振動等により流量センサ（６００）が誤検知しても累積流量（ＦＡ）は変化しないので、作業記録の正確性が向上する。

【図面の簡単な説明】

【0015】

【図1】作業車両の側面図

【図2】作業車両の平面図

【図3】ミッションケースを前方から見た斜視図

【図4】ミッションケースを後方から見た斜視図

【図5】ミッションケースを後方下側から見た斜視図

【図6】ミッションケースの略示断面図

【図7】ミッションケース内のクラッチの拡大図

【図8】ミッションケースの前側ケースを前方から見た斜視図

【図9】ミッションケースの前側ケースを内側から見た斜視図

【図10】ミッションケースの中央ケースを前方から見た斜視図

【図11】ミッションケースの中央ケースを後方から見た斜視図

【図12】ミッションケースの後側ケースを内側から見た斜視図

【図13】ミッションケースの後側ケースを後方から見た斜視図

【図14】クラッチのプレートの正面図

【図15】図６のＰＴＯ軸付近の一部拡大図

【図16】（ａ）収縮状態のサイドブームを示す要部正面図、（ｂ）収縮状態のサイドブームを示す要部平面図

【図17】（ａ）伸長状態のサイドブームを示す要部正面図、（ｂ）伸長状態のサイドブームを示す要部平面図

【図18】開閉ノズルの要部側面図

【図19】（ａ）開状態の開閉ノズルを示す要部正面図、（ｂ）切替コックに散布切替ピンが接触した開閉ノズルを示す要部正面図、（ｃ）中間状態の開閉ノズルを示す要部正面図、（ｄ）閉状態の開閉ノズルを示す要部正面図

【図20】（ａ）開状態の開閉ノズルを示す要部平面図、（ｂ）切替コックに散布切替ピンが接触した開閉ノズルを示す要部平面図、（ｃ）中間状態の開閉ノズルを示す要部平面図、（ｄ）閉状態の開閉ノズルを示す要部平面図

【図21】（ａ）開状態の別構成例の開閉ノズルを示す要部正面図、（ｂ）切替コックに散布切替ピンが接触した別構成例の開閉ノズルを示す要部正面図、（ｃ）中間状態の別構成例の開閉ノズルを示す要部正面図、（ｄ）閉状態の別構成例の開閉ノズルを示す要部正面図

【図22】（ａ）開状態の別構成例の開閉ノズルを示す要部平面図、（ｂ）切替コックに散布切替ピンが接触した別構成例の開閉ノズルを示す要部平面図、（ｃ）中間状態の別構成例の開閉ノズルを示す要部平面図、（ｄ）閉状態の別構成例の開閉ノズルを示す要部平面図

【図23】（ａ）ノズル同士の薬剤散布範囲の重複を示す要部正面図、（ｂ）ノズル同士の薬剤散布範囲の重複を示す要部平面図

【図24】機体各部の入力系、出力系を示すブロック図

【図25】手動操作及び自動制御によるサイドブームの伸縮動作を示すフローチャート

【図26】薬剤散布作業が行われた箇所に着色が施された状態を示す圃場作業マップを示す概略図

【図27】隣接条の端部付近に薬剤が重複して散布されるサイドブームの伸縮制御を示すフローチャート

【図28】サイドブーム端部が隣接条に届いていない状態を示す要部正面図

【図29】サイドブーム端部が隣接条に一部重複する位置にある状態を示す要部正面図

【図30】サイドブーム端部が隣接条の散布位置に重複して薬剤散布作業を行う状態を示す要部正面図

【図31】薬剤散布作業が行われた箇所に着色が施された状態を示す圃場作業マップを示す概略図

【図32】薬剤散布作業に対応する圃場作業マップの着色制御を示すフローチャート

【図33】散布作業時、及び非散布作業時に検出された瞬間流量を累積流量に加算するか否かの制御を示すフローチャート

【図34】（ａ）瞬間流量を累積流量に加算しなかったときの表示パネルを示す要部平面図、（ｂ）瞬間流量を累積流量に加算したときの表示パネルを示す要部平面図

【発明を実施するための形態】

【0016】

以下、図面を参照しながら、本発明における実施の形態について詳細に説明する。なお、本発明の実施の態様では、作業車両として、農業用の薬液を散布する防除用の作業車両を例にして説明を行う。

【0017】

本願においては、作業車両１の車両の進行方向となる側を前方、その反対側を後方、進行方向の左手側を左方、進行方向の右手側を右方とする。

【0018】

図１及び図２に示すとおり、作業車両１は、防除用の薬液を散布する車両であり、前輪２と後輪３とを備え、走行車体１の前側に設けられたボンネット４により、エンジン（図示せず）が覆われている。ボンネット４の後方には、操縦部５が設けられており、操縦部５には、ステアリングハンドル６と、座席８が設けられている。

【0019】

座席８の後方には、薬液を収容する薬液タンク９が取り外し可能に搭載されている。また、作業車両１は、車両の進行方向の正逆および速度を調節可能な機構である油圧式無段変速装置（ＨＳＴ）と、エンジンの始動を規制するエンジン始動規制装置とを備えている。

【0020】

また、作業車両１の車体前部の左右両側には、左右方向に突出した支持ブラケット１２ａが設けられており、左右の支持ブラケット１２ａには、それぞれ上下のリンク体により構成された昇降リンク１２が回動可能に支持されている。昇降リンク１２の上下のリンク体は、互いに連動するように構成されており、昇降リンク１２のリンク体下段には、伸縮自在な昇降シリンダ１３が、昇降リンク１２のリンク体下段と支持ブラケット１２ａとを接続させるように設けられているので、昇降シリンダ１３を伸縮させることで昇降リンク１２を上下方向に搖動させることができる。

【0021】

また、昇降リンク１２はボンネット４の前方の位置にまで延びており、昇降リンク１２の前端部には、前部フレーム１１が、左右の昇降リンク１２を連結するように取り付けられている。したがって、左右の昇降シリンダ１３を同時に伸縮させることによって、上下動する左右の昇降リンク１２を介して、前部フレーム１１を昇降させることができる。

【0022】

前部フレーム１１の両端には、作業装置の一例としての、薬液を散布する左右一対のサイドブーム１０が、上下方向を軸として回動可能に取り付けられており、左右のサイドブーム１０それぞれについて、左右方向に個別に展開および折り畳みができるようにするブーム回動シリンダ１０９，１０９が設けられている。サイドブーム１０には複数のノズル１００が、前部フレーム１１には複数の前側ノズル１１１を左右方向に等間隔ごとに設けられたフロントブーム１１０が、それぞれ取り付けられており、各サイドブーム１０のノズル１００およびフロントブーム１１０の各前側ノズル１１１は、薬液タンク９から薬液の供給を受け、薬液を噴霧状にして散布することができるように構成されている。なお、図１では、右側のサイドブーム１０は図から省略されている。

【0023】

サイドブーム１０を機体左右方向のうち内側方向に回動させた後、機体下方に向けて回動させて車体の左右両側に沿わせた状態を収納姿勢と呼び、サイドブーム１０を機体前方で且つ上方に回動させた後、機体左右方向のうち外側方向に回動させて左右に延ばした状態を薬液散布姿勢と呼ぶ。収納姿勢のときは、サイドブーム１０を作業車両１の左右両側に設けられたブーム受け１５に載置することで、サイドブーム１０が車体の後方斜め上に向かった状態を保持することができる。

【0024】

図３は、本実施の形態の作業車両に搭載されたミッションケース２０の前方から後方を見た斜視図、図４はこのミッションケース２０を後方から前方を見た斜視図、図５は図４のミッションケース２０を底面側から見た斜視図である。

【0025】

これら、図３から図５において、２１は前側ケース、２２は中央ケース、２２ａは中央ケース２２の底面、２３は後側ケースである。さらに、２４はエンジンからの伝動力の入力軸であり、２５，２６は第１、第２の油圧ポンプである。また、２７は後述するクラッチを入り切りするための軸、２８は後部の昇降バルブ、２９は前輪２の走行出力軸である。また、３０は油圧式無段変速装置（ＨＳＴ）、３１はクラッチ潤滑孔である。また、３２はブームスプレイヤー等の作業装置用のＰＴＯ軸、３３は、後述するライブＰＴＯ出力軸（増設伝動軸）、３４は車速センサ、３５はドレイン、３６は副変速軸、３７はブリーザ、３８は後輪３を駆動させる駆動力を伝動する走行出力軸である。

【0026】

さらに、ミッションケース２０の中は図６、図７に示すような構造を持っている。図６は全体の略示断面図、図７はクラッチ５５を中心とする拡大図である。

【0027】

まず、前側ケース２１を中心に説明する。図８は前側ケース２１を前側から見た斜視図であり、図９は前側ケース２１を後側から見た斜視図である。ここで、図８、図９においては軸受けのボールベアリングは省略されている。入力軸２４は入力軸受け２１ａに保持されている。その入力軸２４の後端にはギヤ４０が連結されている。そのギヤ４０にはクラッチ駆動軸４２に固定されたギヤ４１が噛合している。このクラッチ駆動軸４２の前端は前側ケース２１に形成されているクラッチ前側軸受け４３に支持されている。ここに５５はクラッチである。

【0028】

さらに、ギヤ４１はその下方に位置するギヤ４４に噛合しており、このギヤ４４は第１油圧ポンプ２５を駆動するギヤポンプ駆動軸４５に固定され、このギヤポンプ駆動軸４５の軸受けであるギヤポンプ軸受け４６は前側ケース２１に形成されている。

【0029】

他方、ギヤ４０の上方には、軸４８に取り付けられたギヤ４７が噛合しており、この軸４８の先端は前側ケース２１に形成されている軸受け４９によって支持されている。さらに、その軸４８の後端は、中央ケース２２側に取り付けられている軸受け板部５０の一部に設けられた軸受け５０ａによって支持されている。その軸４８の中央付近にはギヤ５１が取り付けられ、そのギヤ５１にギヤ５２が噛合しており、そのギヤ５２は上述したライブＰＴＯ出力軸３３に固定されている。このライブＰＴＯ出力軸３３の前端は前側ケース２１に形成された軸受け５４に支持されており、その後端は軸受け板部５０に形成されている軸受け５０ｂに軸支されるとともに、後方へ突出してライブＰＴＯ出力軸として利用可能となっている。

【0030】

ここで、入力軸２４からエンジンの駆動力が入力されると、ギヤ４０が回転する。その回転によって噛合しているギヤ４７が回転し軸４８が回転する。軸４８の回転によってギヤ５１が回転して、噛み合っているギヤ５２が回転する。

【0031】

その結果、ギヤ５２に固定されているライブＰＴＯ出力軸３３が回転し、外部へエンジンからの駆動力が取り出される。この駆動力はクラッチ５５より上流側（上手）から駆動力を取り出しているので、クラッチ５５の入り切りに左右されず、エンジンが起動している間は駆動力を取り出すことが出来る。

【0032】

また、ギヤ４０にはさらにギヤ４１に噛み合っており、このギヤ４１はクラッチ駆動軸４２に固定されているので、入力軸２４からエンジンの駆動力はこのクラッチ駆動軸４２にも伝達されている。クラッチ駆動軸４２はクラッチ５５に連結されている。従って、クラッチ駆動軸４２に伝えられた駆動力はクラッチ５５の入り切りで左右される。

【0033】

さらに、ギヤ４１にはギヤ４４が噛み合っており、ギヤ４４が固定されているギヤポンプ駆動軸４５にも入力軸２４からエンジンの駆動力が伝わる。このギヤポンプ駆動軸４５の回転によって、第１油圧ポンプ２５が駆動されることになる。第１油圧ポンプ２５によって作業油圧系統へ油が圧送される。なお、前側ケース２１に取り付けられる第２油圧ポンプ２６も同様の機構で駆動される。

【0034】

次に、中央ケース２２と後側ケース２３について説明する。中央ケース２２は図１０、図１１に示すように、周辺に前側ケース２１と後側ケース２３とボルト機構で取り外し可能になっている。図６に示すように、Ａは前側ケース２１と中央ケース２２との境界面を、Ｂは中央ケース２２と後側ケース２３との境界面を示す。また、中央ケース２２は、作業車両１の走行車体１’のフレームに連結部５３で固定されている（図１１参照）。なお、図１２は後側ケース２３を内側からみた斜視図、図１３は後方外側から見た斜視図である。

【0035】

その中央ケース２２の内部には、前側の位置に上述した軸受け板部５０が、また中央位置にクラッチ軸受け板部５７がそれぞれ形成されている。

【0036】

前側の軸受け板部５０とクラッチ軸受け板部５７の間には、クラッチ５５が配置され、クラッチ駆動軸４２はクラッチ５５を介してクラッチ軸受け板部５７の軸受け部６０に軸支されている。さらに、このクラッチ駆動軸４２の後方部はその軸受け部６０の孔６１（図１１参照）を貫通して、後側ケース２３のクラッチ駆動軸軸受け６２で軸支されている。

【0037】

なお、ＨＳＴ駆動軸については後側ケース２３に支持されているので、後側ケース２３で片持ちされるか、あるいはＨＳＴそのものに固定される。

【0038】

また、ドライブシャフトは前後に長いので、前側ケース２１、中央ケース２２、及び後側ケース２３で支持される。

【0039】

さらに、図６に示すように、クラッチ駆動軸４２には変速ギヤ７０が固定されており、その変速ギヤ７０は作業装置用ＰＴＯ軸３２のシャフトにフリーに回転可能に取り付けられたギヤ７１（遊嵌ギヤ）に噛み合っている。

【0040】

このギヤ７１の回転は後述するような機構によって、クラッチ駆動軸４２の回転がそのＰＴＯ軸３２に伝達される。従って、この作業装置用ＰＴＯ軸３２の回転は、クラッチ５５の入り切りで左右される。なお、３２ａは後側ケース２３に設けられたＰＴＯ軸受けである。

【0041】

他方、クラッチ駆動軸４２にはさらにギヤ６３が取り付けられており、そのギヤ６３はＨＳＴ入力用ギヤ６４に噛み合っている。また、ＨＳＴ出力用ギヤ６５は３つのギヤ機構６６，６７，６８を介して、前輪の走行出力軸２９と、後輪の走行出力軸３８に連結している。図８において２９ａは前輪の走行出力軸２９の軸受けである。従って、ＨＳＴ３０で変速された出力が走行出力軸２９、３８へ伝達されていく。ここに、３０ａはＨＳＴ入力側部であり、３０ｂはＨＳＴ出力側部である。また、７２，７３はそれぞれＨＳＴ入力軸受け、ＨＳＴ出力軸受けである。

【0042】

このように、ミッションケース２０を前、中央、後の部分に分割し、中央ケース２２を作業車両１の走行車体１’のフレームに固定した（連結部５３）ことにより、ミッションケース２０全体を機体から降ろすことなくケース内のメンテナンス作業ができる構成となる。

【0043】

次に、本実施の形態におけるクラッチ５５はいわゆる乾式ではなく湿式構造となっている。すなわち、図６、図７に示すように、クラッチ駆動軸４２は前側ケース２１と後側ケース２３で両方の端部が軸支（４３、６２）されており、軸と支持部に油路が形成されている。潤滑油はクラッチ潤滑孔３１から供給される。その潤滑油は防除機の油圧の戻り（作業油圧系統）をクラッチ駆動軸４２の油路に戻す。

【0044】

クラッチ５５は、クラッチケース５５ａに複数のクラッチプレート５５ｂを内装すると共に、クラッチケース５５ａをクラッチ駆動軸４２に設けて構成している。さらに、クラッチ駆動軸４２は作動油の流路を有し、クラッチプレート５５ｂの内周側に作動油を供給できる。さらに、クラッチケース５５ａには、クラッチケース５５ａ内に入り込んだ作動油を油圧回路に戻す戻し孔部が形成されている。なお、図１４はクラッチプレート５５ｂであって、矢印Ｃに示すように、内周から外周に向けて連通穴９２を形成している。

【0045】

クラッチ５５はこのような構造であるので、クラッチ駆動軸の流路からクラッチケース５５ａ内に作動油を供給することにより、クラッチプレート５５ｂが焼き付いて動かなくなることを防止できるので、走行伝動及び作業伝動を確実に入切できる。

【0046】

さらにまた、クラッチケース５５ａに戻し孔部を形成したことにより、クラッチケース５５ａ内に入り込ませた作動油をミッションケース２０内に戻すことができるので、内圧の上昇や、作動油の不足が防止される。

【0047】

また、連通穴９２を形成したことにより、クラッチプレート５５ｂとクラッチケース５５ａの間に入り込んだ作動油をクラッチケース５５ａ外に移動させることができるので、流路に戻らなくなった作動油が古くなることで問題を発生させることが防止される。

【0048】

言い換えると、連通孔９２をクラッチプレート５５ｂに外周縁部に向かって一か所、または複数個所に貫通させて形成しているので、ミッションケース２０内に貯まっている作動油に浸かっている場合は、その部分から連通穴９２の内部に作動油が入り込んでクラッチケース５５ａの内部に作動油を浸透させることが出来る（特に停止時にその現象が起こる）。また、クラッチ駆動軸４２の回転による遠心力により、連通孔９２に入り込んでいる作動油をクラッチケース５５ａの外部に飛散させる場合は、ミッションケース２０内に作動油を送り込むことになる。言い換えれば、作動油の内部への進入も外部への放出のいずれも可能な構成としている。

【0049】

また、図１５はブームスプレイヤー等の作業装置用のＰＴＯ軸３２を中心とする図６の一部拡大図である。

【0050】

ここで、上述したように、クラッチ駆動軸４２には変速ギヤ７０が固定されており、その変速ギヤ７０は作業装置用ＰＴＯ軸３２のシャフトにフリーに回転可能に取り付けられたギヤ７１（遊嵌ギヤ）に噛み合っている。このギヤ７１はカウンター軸７６に固定された第１カウンターギヤ７５に噛合されている。このカウンター軸７６にはもう一つの第２カウンターギヤ７７が固定されており、この第２カウンターギヤ７７は、ＰＴＯ軸３２の軸に固定されたギヤ７８に噛合している。なお、７１ａは溝付き座金である。

【0051】

従って、クラッチ駆動軸４２の回転によってギヤ７０が回転し、その回転は遊嵌ギヤのギヤ７１に伝わり、ギヤ７１の回転は第１カウンターギヤ７５に伝わり、その回転はカウンター軸７６に伝わり、その回転は第２カウンターギヤ７７へ伝わり、その回転はギヤ７８に伝わり、その結果、ＰＴＯ軸３２に伝達され回転することになる。

【0052】

他方、９０は、作業油圧系統からミッションケース２０内に作動油を戻し排出する潤滑送油管である。７９は、後側ケース２３に設けられた潤滑送油管９０の排出口７９である。その潤滑送油管９０の排出口７９は、ミッションケース２０の内部の上部側に配置される、作業駆動力の伝動機構よりも上側に配置されている、ここに伝動機構とは作業機構に駆動力を伝動するための機構であって、例えば、ＰＴＯ軸３２であり、本発明の作業伝動軸の一例である。

【0053】

このような構造であることによって、ミッションケース２０の上部側から作動油を排出することにより、内部の潤滑油が不足しやすい上部側の伝動機構を確実に潤滑できるので、摩耗や焼き付きが軽減され、ミッションケース２０の耐久性の低下が抑えられる。

【0054】

なお、この場合、ミッションケース２０自体がオイルタンクを兼ねていることになる。上述した第１油圧ポンプ２５がこのオイルタンクの油を作動油として再び駆動シリンダへ圧送していく。

【0055】

さらに、このＰＴＯ軸（作業伝動軸）３２には、排出口７９から排出される作動油を受けつつ周囲に拡散させる拡散部材が回転可能に装着されている。本発明の拡散部材の一例が上述したフリー回転するギヤ７１である。

【0056】

このようなＰＴＯ軸３２に設けた拡散部材のギヤ７１の回転により、作動油を遠心力で広い範囲に拡散させることができるので、いっそう作動油の不足による摩耗や焼き付きが防止される。

【0057】

さらに、この拡散部材であるギヤ７１には、作動油が内部に進入可能な通油孔９１を形成している。これにより、回転方向以外にも広範囲に作動油を拡散させやすくなる。通油孔９１は複数個設けるのが望ましい。例えば、軸周りに９０度ずつ４個などである。ギヤ７１の内側にも潤滑油が流れ込む効果もある。

【0058】

拡散部材であるギヤ７１は一定方向に回転しているので、これだけでは回転する方向にやや偏って作動油が撒かれがちになるが、通油孔９１１をギヤ７１に貫通させて形成しておくことによって、排出口７９から内部へ入り込んだ作動油がギヤ７１の羽部分（ギヤ歯部分に相当）に弾かれる位置以外において遠心力で放出される構成となり、回転方向の下手側にも作動油が拡散されやすくなる。

【0059】

なお、潤滑送油管９０は、ミッションケース２０の前側または後側に装着されており、潤滑送油管９０の排出口７９にはオリフィスが形成され、オリフィスはミッションケース２０の内部に臨んでいる。これによって、より遠くへ作動油を飛散させることが出来る。

【0060】

以上のように、防除機からミッションケース２０内に戻る油圧の戻り（作業油圧系統）には、クラッチ潤滑孔３１からクラッチ５５を介して戻る系統と、ミッションケース２０の後側ケース２３の潤滑送油管９０の排出口７９から戻る系統があるが、その他に、昇降バルブ、及びロワーリンクシリンダから排出される作動油が、ミッションケースケース２０の側面に設けるメインバルブからミッションケース２０内に戻る系統もある。

【0061】

左右の前記サイドブーム１０，１０は、防除用の薬剤等を散布する範囲を調節すべく、伸縮可能に構成されている。図１、図２、図１６（ａ）（ｂ）、及び図１７（ａ）（ｂ）に示すとおり、前側フレーム１１の左右端部に基部ブーム１０１を上下方向及び左右方向に各々回動可能に設け、該基部ブーム１０１の上部にスライドフレーム１０２を基部ブーム１０１に沿って摺動可能に設けると共に、該スライドプレート１０２に移動ブーム１０３を設けることで、スライドプレート１０２の左右摺動により移動ブーム１０３の機体左右方向への出代を変更することで、伸縮量、言い換えれば薬剤の散布範囲を変更することができる。

【0062】

具体的には、前記基部ブーム１０１の端部側（機体後側、あるいは機体外側）に従動プーリ１０４を回転可能に設け、前記基部ブーム１０１の基部側（機体前側、あるいは機体内側）には駆動プーリ１０５を駆動させるブーム伸縮モータ１０６を設け、伸縮ワイヤ１０７を該駆動プーリ１０５及び従動プーリ１０４に接触させると共に、該伸縮ワイヤ１０７の両端部を、スライドプレート１０２の左右端の取付曲げ部１０２ａ，１０２ａに各々連結する構成である。さらに言えば、駆動プーリ１０５の側部には、伸縮ワイヤ１０７と接触することによる回転から、移動ブーム１０３の摺動量を算出するロータリエンコーダ１０８を設ける。

【0063】

なお、サイドブーム１０の伸縮量のセンサは、上記のロータリエンコーダ１０８に替えて、発振する超音波やレーザーの反射時間から移動ブーム１０３の摺動量を算出するセンサとしてもよい。

【0064】

上記構成により、ブーム伸縮モータ１０６を作動させると伸縮ワイヤ１０７がスライドフレーム１０２を左右方向に摺動し、これによりスライドフレーム１０２に支持される移動ブーム１０３の左右方向の突出量が変更され、薬剤の散布範囲を変更することができる。

【0065】

上記の基部ブーム１０１及び移動ブーム１０３には、上述したノズル１００が所定間隔毎に設けられており、各ノズル１００の開度と、薬液タンク９から薬剤を送り出させる、電磁クラッチ２０５により可変可能な薬液ポンプ９ａの出力設定により、設定量の薬剤が散布される構成である。

【0066】

サイドブーム１０を最大限伸長させた状態、即ち移動ブーム１０３の機体外側への突出量が最大になるときは、全てのノズル１００から薬剤を散布することで、設定した範囲に薬剤を供給することが可能になる。しかしながら、サイドブーム１０の左右長さが最大でないときは、一部のノズル１００の薬剤の散布範囲が同じになる、あるいは大部分が重複することがあり、全てのノズル１００を開放していると薬剤が余分に使用されてしまう問題がある。さらには、薬剤の過剰供給によって作物が生育不良を起こしたり、収穫物に薬剤が残留して商品価値が低下したりする問題がある。

【0067】

上記の問題の発生を防止しつつ、薬剤の不足や散布ムラによる病害虫等の問題の発生も防止すべく、基部ブーム１０１に設けるノズル１００を次のとおり構成する。図１８から図２０に示すとおり、開閉ノズル体１２１の内部に薬剤が通過する薬剤流路１２２を形成し、切替流路１２３ａを形成した切替回動軸１２３を該薬剤流路１２２に回動可能に差し込んで、開状態と閉状態の切り替えを可能とする。そして、該切替回動軸１２３にＬ字（あるいはＶ字、ヘの字）形状の切替コック１２４の屈曲部分（角部）を差し込み、切替コック１２４の回動操作により薬剤流路１２２の開状態と閉状態が切り替わる、開閉ノズル１２０を構成する。

【0068】

図１９（ａ）～（ｄ）及び図２０（ａ）～（ｄ）に示すとおり、該切替コック１２４は約１８０度の範囲で回動する構成とし、開状態から閉状態に切り替えられる際に散布切替ピン１１２と接触する第１接触部ＯＣと、閉状態から開状態に切り替えられる際に散布切替ピン１１２と接触する第２接触部ＣＯを有し、第１接触部ＯＣと第２接触部ＣＯのどちらか一方が、散布切替ピン１１２の移動経路上に臨む構成とする。なお、図１９（ａ）～（ｄ）に示すとおり、切替コック１２４が９０度回動したとき、切替流路１２３ａは４５度回転させられ、１８０度回動したときに９０度回動させられる構成とする。

【0069】

また、図２１及び図２２に示すとおり、回動し過ぎて薬剤流路１２２と切替流路１２３ａにズレが生じることを防止すべく、開閉ノズル台１２１にリミットピン１２５を少なくとも２カ所、設けてもよい。

【0070】

そして、前記スライドフレーム１０２の下部に、基部ブーム１０１側に向いて突出する散布切替ピン１１２を設け、該散布切替ピン１１２が切替コック１２４の下方に突出した部分に接触することで、各開閉ノズル１２０の入状態と切状態を切り替える構成とする。

【0071】

なお、図１６（ａ）（ｂ）及び図１７（ａ）（ｂ）に示すとおり、移動ブーム１０３には上記の開閉ノズル１２０は設けず、開度調節のみ可能な常時散布ノズル１３０を設け、サイドブーム１０の散布範囲の変更にかかわらず、サイドブーム１０を散布作動させている間は、常時薬剤を散布する構成とする。

【0072】

上記のとおり、ノズル１００は、開閉ノズル１２０と常時散布ノズル１３０を含む部材名称である。また、開閉ノズル１２０、常時散布ノズル１３０ならびに前側ノズル１１０の散布範囲は、平面視である図２３（ｂ）においては、各ノズルの中心点から円錐形状（コーン状）に広がるものであり、作業時の正面（背面）視である図２３（ａ）においては、各ノズルの下端部から三角形状に広がるものである。

【0073】

上記のブーム伸縮モータ１０６は、図２４及び図２５に示すとおり、作業者の手動操作や、あるいは制御プログラムによる伸縮信号を受けて作動し、移動ブーム１０３を移動させてサイドブーム１０を伸縮させるものである。手動操作により長さを調節する手動調節スイッチ（図示省略）は、操作中だけ制御装置２００からブーム伸縮モータ１０６に信号を発信して作動させ、操作を止めたときは、後述するとおり所定のノズルピッチＰに相当する位置でブーム伸縮モータ１０６が停止し、移動ブーム１０３の散布範囲が変更される。

【0074】

これにより、作業者が作物の状態を目視しながら、最適な範囲に薬剤の散布を行うことができる。一方、作業者は走行車体１を運転しながら左右どちらか一方、あるいは両方のサイドブーム１０，１０の伸縮操作を行う必要があり、作業者に多大な負担を強いる問題がある。

【0075】

制御プログラムによるサイドブーム１０の伸縮は、信号一回につき複数の開閉ノズル１２０、または常時散布ノズル１３０同士の左右間隔、すなわちノズルピッチＰ(例：３００ｍｍ)単位で移動させるものとする。

【0076】

これにより、サイドブーム１０の散布作業幅を自動的に切り替えることができるので、作業者は作業車両１の操作に専念することができ、進行方向のズレが生じにくくなる。

【0077】

また、薬剤の散布範囲が広くなり過ぎ、重複した範囲に薬剤が供給され、薬剤により作物に生育不良が生じることを防止できると共に、薬剤が散布されない位置の発生を防止し、病害虫により作物が枯れて収穫できなくなることが防止される。

【0078】

なお、ブーム伸縮モータ１０６は、制御装置２００に接続されており、制御信号を受けて作動したり停止したりするものであるが、制御装置２００から停止信号が出されたとき、ブーム伸縮モータ１０６は少なくともノズルピッチＰ一つ分伸長または伸縮する間に亘って作動できるものとする。

【0079】

そして、移動ブーム１０３が伸長方向に移動するときは、伸長範囲内で最も機体外側に位置する開閉ノズル１２０を閉状態から開状態に切り替える途中で停止すると共に、移動ブーム１０３が収縮方向に移動するときは、収縮範囲内で最も機体外側に位置する開閉ノズル１２０を開状態から閉状態に切り替える途中で停止する制御構成とする。言い換えれば、中間状態とは、図１９（ｃ）及び図２０（ｃ）に示す、散布切替ピン１１２が第１接触部ＯＣと第２接触部ＣＯの左右間に位置する状態である。

【0080】

ブーム伸縮モータ１０６は、手動の停止操作、または停止条件を満たすことにより制御装置２００から信号を受けて停止する際、ロータリエンコーダ１０８が所定の回転角度を検出した段階で急停止する構成とする。このロータリエンコーダ１０８の回転角度の検出は、別途角度を検出するセンサ（図示省略）を設けるか、あるいはロータリエンコーダ１０８の読み取り対象である回転体の回転角度から算出するものとする。

【0081】

あるいは、停止信号を受信して停止した後、慣性で所定角度まで回転する構成としてもよい。

【0082】

この停止制御構成は、移動ブーム１０３を移動させる操作が停止した際、散布切替ピン１１２は切替コック１２４を約４５度回動させ、開状態と閉状態の間にある中間状態に移動させた位置で停止する。

【0083】

上記の中間状態は、機体上下方向の薬剤流路１２２に切替流路１２３ａが斜向して接触する状態、即ち、流路は狭いながらも連通状態であり、薬剤の流量やポンプの圧力が十分あれば、内圧により設定量よりも少ない量の薬剤が当該開閉ノズル１２０から散布される状態である。このとき、開状態の開閉ノズル１２０よりも薬剤の散布量は少なく、散布範囲は頂角が小さい二等辺三角形状、あるいは円筒形状になる。

【0084】

上記のとおり、ブーム伸縮モータ１０６が停止した際、変更した散布作業範囲で最も機体外側に位置する開閉ノズル１２０の切替コック１２４が中間状態となることにより、この開閉ノズル１２０から設定量よりも少なく、且つ狭い範囲に薬剤を散布することができる。

【0085】

これにより、サイドブーム１０の散布作業範囲を変更した際、散布作業範囲の外側端部付近にも薬剤を十分に供給できるので、薬剤不足により作物が病害虫等の影響を受け、商品価値や収量が低下することが防止される。

【0086】

また、外側端部付近には他の箇所よりも少ない量の薬剤が供給されるので、余分な薬剤の消費が抑えられると共に、薬剤の過剰供給により作物の生育に悪影響をおよぼすことが防止される。

【0087】

なお、図１６及び図１７に示すとおり、基部ブーム１０１のうち、基部側には少なくとも一つ以上は常時散布ノズル１３０を設け、移動ブーム１０３を最大限収縮させた際、移動ブーム１０３とスライドフレーム１０２の前端部は、基部フレーム１０１の最も端部側に設ける常時散布ノズル１３０よりも、端部側寄りの位置で停止するものとする。このとき、図１６及び図１７に示すとおり、移動ブーム１０３に所定間隔毎に設ける常時散布ノズル１３０と、基部フレーム１０１に所定間隔毎に設ける開閉ノズル１２０は、散布作業時であれば機体前後方向に、収納時であれば機体左右方向で重複する配置構成とする。

【0088】

なお、移動ブーム１０３に設けられる常時散布ノズル１３０のうち、端部側から少なくとも一つ、本願では二つは、基部ブーム１０１の端部から離間すると共に、開閉ノズル１２０と重複しないものとする。

【0089】

上記構成により、移動ブーム１０３を最大限収縮させた際、一定のノズルピッチＰで配置されている常時散布ノズル１３０のみで薬剤を散布するので、過剰に薬剤が消費されることが防止される。これにより、作物の生育不良の発生の防止や、作業コストの抑制が図られる。

【0090】

また、基部ブーム１０１の基部側と、移動ブーム１０３の端部側に、他のノズルと重なり合わない常時散布ノズル１３０を設けたことにより、サイドブーム１０の伸縮量にかかわらず、走行車体１の左右側部、及びサイドブーム１０の外側端部に設定量の薬剤を安定的に供給できる。

【0091】

上記のサイドブーム１０を、制御装置２００を用いて自動的に伸縮制御する状況として、図２６に示すとおり、薬剤の散布作業を終えた隣接条の端部と、現在の作業条の端部を所定距離に亘ってオーバーラップさせる作業が考えられる。作業条の端部は、移動ブーム１０３の外側端部付近に設けられる常時開放ノズル１３０から薬剤を散布されるが、最外側に設けられる常時開放ノズル１３０の散布範囲は、他の常時開放ノズル１３０や開閉ノズル１２０と重複しないので、風向き等の影響で薬剤の散布量が少なくなる可能性がある。

【0092】

もっとも、薬剤の散布量を抑えるのであれば、薬剤を散布した隣接条の端部を境界線とし、サイドブーム１０の外側端部が常にこの境界線を基準として隣接条にできる限り入り込まない伸縮制御が行われることが望ましい。この散布制御であれば、薬剤の散布位置の重複が極力抑えられ、薬剤の使用量削減が図られる。

【0093】

一方、薬剤の使用量が増加するとはいえ、他のノズル１００（開閉ノズル１２０、常時散布ノズル１３０）同士の薬剤散布位置と同様の薬剤散布を作業条の端部にも行うには、隣接条の端部付近に最外側の常時散布ノズル１３０を臨ませ、薬剤の散布位置を重複させることが望ましい。

【0094】

上記のサイドブーム１０の伸縮制御を行うべく、図１、図２及び図２４に示すとおり、走行車体１には、衛星と通信して位置情報を取得する受信アンテナ１４０を設け、制御装置２００には、この受信アンテナ１４０が受信する座標と、受信時にロータリエンコーダ１０８が検出する移動ブーム１０３の移動量を関連付けて記録する処理を行うと共に、仮想の圃場作業マップＦＭに、薬剤の散布作業を行った作業条と、この作業条の端部を、着色や線形の違い等で表示する、散布記録アプリケーション２０１をインストールするか、あるいはクラウドサーバ経由で利用可能にしておく。

【0095】

上記制御装置２００について、様々な制御の演算処理を同時に行う必要があるので、単一のもので行うには高性能なものが必要となるが、処理による負荷が大きいと、短期間で交換を要するおそれがある。

【0096】

したがって、制御装置２００は、サイドブーム１０，１０の伸縮制御や展開収納制御等を制御処理する第１ＣＰＵ２０２、受信アンテナ１４０から得た信号情報を処理する第２ＣＰＵ２０３、ならびにサイドブーム１０，１０が散布状態か非散布状態かを判定して散布記録アプリケーション２０１の着色を制御処理する第３ＣＰＵ２０４を組み合わせて構成するものとする。

【0097】

上記のとおり、複数のＣＰＵに異なる制御を振り分けることにより、ＣＰＵ各々の制御処理の負荷のみを受けると共に、複数の制御が並列的に実行されるので、制御に伴う機体側の動作が正確に行われる。

【0098】

但し、上記の各ＣＰＵ２０２～２０４は、各々シングルタスクのみ行うのではなく、状況に応じて並列して処理を行うものとしてもよい。

【0099】

また、左右のサイドブーム１０，１０のうち、どちらか一方を伸長させた状態で、且つ散布を止めて作業を行うとき、第１ＣＰＵ２０２はサイドブーム１０の姿勢を把握しつつ、第３ＣＰＵ２０４で散布作業を行っているかを判定できるので、散布記録アプリケーション２０１が散布作業を行っていない箇所まで着色して記録することを防止できる。これにより、散布記録の信頼性が高まる。

【0100】

上記では、サイドブーム１０が非散布状態と判定されるときは、散布記録アプリケーション２０１に該当範囲を着色させない制御としたが、非散布状態であることを示す別の色で着色させてもよい。

【0101】

なお、受信アンテナ１４０が通信する衛星は、ＧＮＳＳ、ＧＬＯＮＡＳ、みちびき等、作業場所で安定的に衛星信号の受信が可能なものとし、受信アンテナ１４０の付近、あるいは走行車体１の他の場所には、ＩＭＵ等を設けて薬剤散布作業以外の制御を行えるものとしてもよい。

【0102】

また、受信アンテナ１４０は、受信精度を高めるべく、なるべく走行車体１の上部に設けることが望ましいので、座席８の周囲を覆うキャビンを設ける場合はこのキャビンの屋根上で且つ機体左右方向の中央部付近に設け、座席８の後部にロプスを設ける場合はこのロプスの上部で且つ機体左右方向の中央部付近に設けるとよい。このとき、受信アンテナ１４０とサイドブーム１０は前後方向にある程度距離が空いているので、より精度を高めるのであれば、受信アンテナ１４０とサイドブーム１０の前後間距離の補正を、制御装置２００に行わせるとよい。

【0103】

サイドブーム１０と受信アンテナ１４０の前後距離を抑えるのであれば、ボンネット４から上方に突出させてアンテナポールを立てるか、あるいはボンネット４を跨がせてアンテナフレームを設けてもよい。

【0104】

あるいは、図１及び図２に示すとおり、ボンネット４の表面に、低位置でも受信精度の高い受信アンテナ１４０を取り付ける構成としてもよい。いずれの場合も、受信アンテナ１４０は機体左右の中央位置付近に設けると、左右のサイドブーム１０，１０のどちらに対しても、ほぼ均等な離間距離とすることができ、位置検出精度の偏りが防止される。

【0105】

そして、走行車体１のステアリングハンドル６の操作量を検出するハンドルポテンショメータ１４１を設け、ステアリングハンドル６の操作により走行車体１が旋回操作されているとみなし得る操作量が検出されたとき、制御装置２００は、左右どちら側が旋回方向外側であるかを判定するものとする。

【0106】

また、ハンドルポテンショメータ１４１が旋回操作とみなし得る操作量を検出すると、制御装置２００は、旋回方向外側に対応するサイドブーム１０のブーム回動シリンダ１０９を収縮させ、サイドブーム１０を旋回方向外側に向かう上方傾斜姿勢に切り替える。これにより、旋回外側のサイドブーム１０が、畝端の坂や壁に接触して破損することを防止できる。

【0107】

なお、圃場端の旋回位置付近の作物の植え方に合わせて、旋回時自動切ボタンを操作しておくことで、旋回走行中は左右のサイドブーム１０，１０及びフロントブーム１１０への薬剤の供給が停止する構成や、左右のサイドブーム１０，１０及びフロントブーム１１０からの薬剤散布を任意に切状態にできる構成としてもよい。

【0108】

上記構成により、旋回中に薬剤を散布する必要がある作業条件では、旋回位置付近の作物にも十分に薬剤を供給でき、薬剤不足により病害虫の影響を受けることが防止される。

【0109】

一方、旋回位置付近に作物が無ければ薬剤の供給を停止させることができるので、薬剤の消費量が抑えられ、農作業コストの低減が図られる。

【0110】

なお、制御装置２００には、走行車体１の左右幅、機体側方に展開状態にした際の基部ブーム１０１の長さが記録されており、受信アンテナ１４０を装着する機体左右中央位置から基部ブーム１０１の外側端部までの距離は一定の数値が出力されるものとする。受信アンテナ１４０の装着位置と展開状態の基部ブーム１０１の外側端部が機体前後方向にずれる構成であれば、三角関数を用いた補正値を適用するものとする。

【0111】

また、移動ブーム１０３の左右位置はその伸縮量で変動するが、常時散布ノズル１３０同士の装着間隔、所謂ノズルピッチＰを３０ｃｍとし、この３０ｃｍをロータリエンコーダ１０８の検知する一単位とすることで、現在の伸縮量を制御装置２００に算出させることができる。

【0112】

上記の旋回走行制御を経て、図２７に示すとおり、次の作業条に到達したとみなすとき、即ちハンドルポテンショメータ１４１の検出値が非旋回操作とみなし得るものとなったとき、制御装置２００は、現在受信アンテナ１４０を介して受信している位置座標と、旋回走行中に旋回内側に位置した側のロータリエンコーダ１０８の検出値から算出される旋回内側のサイドブーム１０の外側端部、即ち移動ブーム１０３の伸縮量を算出する。

【0113】

そして、取得された現在の位置座標に対応する、先に薬剤の散布作業を行った隣接条の端部位置と、現在の移動ブーム１０３の最外側に設ける常時散布ノズル１３０の平面視の中心位置の左右方向差を算出し、算出された差に基づいてブーム伸縮モータ１０６を作動させ、ロータリエンコーダ１０８の検出に合わせてブーム伸縮モータ１０６の作動を停止させる。

【0114】

図２８に示すとおり、移動ブーム１０３の外側端部に設ける常時散布ノズル１３０が、現在の作業条の幅内に位置し、隣接条には入り込んでいないとき、制御装置２００は、一定時間毎にノズルピッチＰ分、即ち３００ｍｍずつ移動ブーム１０３を隣接条に向けて伸長させる。

【0115】

そして、図３０に示すとおり、常時散布ノズル１３０が、隣接条の端部ＥＸを超えて隣接条の上方に位置したとみなし得る検出値になる、即ち、常時散布ノズル１３０の散布範囲が隣接条の端部ＥＸに１５０ｍｍ以上で入り込んでいることが算出されると、常時散布ノズル１３０の中央部と、記録されている隣接条の端部位置の離間距離Ｘを算出する。この離間距離Ｘが１５０ｍｍ以上であれば、隣接条に常時散布ノズル１３０一つ分の重複する散布位置を適切に確保できているので、制御装置２００はブーム伸縮モータ１０６を停止させる。

【0116】

なお、ブーム伸縮モータ１０６を停止させても慣性で動作が続く場合は、到達する２０～３０ｍｍ程度（この数値はモータの性能やブーム伸縮機構の構造等の要因で変動し得る）手前でブーム伸縮モータ１０６の停止信号を発信する構成としてもよい。

【0117】

一方、図２９に示すとおり、離間距離Ｘが１５０ｍｍ未満であるときは、常時散布ノズル１３０一つ分である約３００ｍｍの散布範囲が隣接条に入りきっていないので、確実に入り込ませるべく、ノズルピッチＰ一つ分、即ち３００ｍｍ移動させるべく、ブーム伸縮モータ１０６を作動させる。

【0118】

隣接条で取得した位置座標と一致する位置座標ごとに、上記のブーム位置の算出を行い、隣接条に常時散布ノズル１３０一つ分である約３００ｍｍの散布範囲が入っている間はブーム伸縮モータ１０６を作動させないが、最外側の常時散布ノズル１３０の散布範囲が隣接条の端部から現在の作業場側に入り込んでいることが検出されると、３００ｍｍ＋離間距離Ｘ分移動ブーム１０３を隣接条側に移動させるべく、ブーム伸縮モータ１０６が作動する構成となる。

【0119】

なお、位置座標の取得は短時間に複数回行われるものが多く、毎回ブーム散布範囲の計算を行っていると制御装置２００にかかる負荷が大きくなると共に、伸縮信号が連続で発信されるとサイドブーム１０の移動ブーム１０３が伸縮動作を短時間で繰り返すことで、常時散布ノズル１３０が適切な散布位置に留まれなくなる可能性がある。したがって、隣接条と現在の作業条の位置情報の比較は、所定時間または所定の点の数の通過ごとに行うものとすると、制御装置２００の計算頻度が抑えられて負荷が軽減されると共に、移動ブーム１０３を最外側の常時散布ノズル１３０が適切な位置に薬剤を散布可能に留めることができ、重複散布位置に十分な量の薬剤供給が可能になる。

【0120】

あるいは、走行車体１の横ずれにより生じる、少なくとも二点間の左右方向の座標の差を計算し、所定時間内、あるいは所定値以内の点の数であっても、座標の差が許容範囲を超えるときには、制御装置２００はブーム伸縮モータ１０６に作動信号を発信する構成としてもよい。

【0121】

上記構成により、自動的に隣接条の端部付近に重複して薬剤を散布できるので、他の開閉ノズル１２０同士、常時散布ノズル１３０同士、あるいは開閉ノズル１２０と常時散布ノズル１３０が隣接し合う場所と同様に薬剤が供給されるので、薬剤不足により病害虫の影響を受け、商品価値や収量が低下することが防止される。

【0122】

散布記録アプリケーション２０１について、さらに詳細に説明する。

【0123】

図２４に示すとおり、前記左右のサイドブーム１０の基部ブーム１０１、及びフロントブーム１１０には、薬剤の散布を行う状態としているかどうかを判定する左右のサイド噴霧スイッチ３０１Ｌ，３０１Ｒ、及びセンター噴霧スイッチ３０２を設ける。

【0124】

図３２に示すとおり、これらサイド噴霧スイッチ３０１Ｌ，３０１Ｒ及びセンター噴霧スイッチ３０２の散布入切判定は、第３ＣＰＵ２０４への信号の発信の有無により判定され、この第３ＣＰＵ２０４は、散布記録アプリケーション２０１に記録されている仮想の地図ＦＭ上で、図３１に示すとおり、散布入判定されている箇所に相当する範囲を、指定の色や線形に置き換える。

【0125】

この置き換えは走行車体１の前進に伴いリアルタイムで行うので、作業者がディスプレイを目視していると、画面が塗り替えられていくように見えるので、置き換え、は、着色、とも言える。このとき、リアルタイムでの着色を走行車体１の前進走行に伴わせるべく、受信アンテナ１４０から取得される信号情報を第２ＣＰＵ２０３で処理し、取得時ごとの左右サイド噴霧スイッチ３０１Ｌ，３０１Ｒ及びセンター噴霧スイッチ３０２の入切に関連付けて、着色する範囲を変更する。

【0126】

なお、サイドブーム１０，１０を構成する移動ブーム１０３は、設定や伸縮制御により機体左右方向への突出量が異なるので、第１ＣＰＵ２０２に入力される移動ブーム１０３の現在の伸縮量を第３ＣＰＵ２０４に伝達し、機体左右方向の散布作業を示す着色範囲を増減させる。

【0127】

前記ロータリエンコーダ１０８を移動ブーム１０３の伸縮量検出に用いるとき、第１ＣＰＵ２０２は、ロータリエンコーダ１０８が検出した回転数に基づき現在の突出量を判定する。例えば、隣接し合う開閉ノズル１２０同士の左右間隔をノズルピッチＰ(例：３００ｍｍ)とし、ロータリエンコーダ１０８が検出する１回転をノズルピッチＰと同距離とすると、回転数から突出量を割り出すことができる。

【0128】

そして、第３ＣＰＵ２０４は、ロータリエンコーダ１０８の検出する回転数に合わせて、着色範囲を拡縮する。なお、移動ブーム１０３を全く突出させていない、言い換えれば最大限収縮させているときのロータリエンコーダ１０８の検出回転数を０とし、ここに回転数を加えることで、移動ブーム１０３の突出量、ならびに対応する着色範囲を決定することができる。

【0129】

なお、レーザーや超音波を検出に用いるときは、反射に要する時間から距離を算出し、第１ＣＰＵ２０２は最も近似する突出量を判定するものとする。

【0130】

上記構成により、圃場作業マップＦＭを薬剤の実散布作業に合わせて着色することができるので、圃場内の薬剤散布作業がどのように行われたかを視覚的に判定しやすくなる。例えば、未着色の箇所が多いと、サイドブーム１０，１０の伸縮制御設定や走行車体１の操縦に何らかの問題があると共に、どの位置で薬剤不足による影響が生じる可能性が高いかを判断しやすくなり、以降の作業計画や対策が立てやすくなる。

【0131】

一方、サイドブーム１０，１０を伸縮制御させて隣接条との重複散布位置を敢えて発生させる際、重複散布位置の幅が適切であるかどうかを視覚的に判断しやすくなるので、薬剤散布作業の改善点を割り出しやすくなる。

【0132】

なお、重複位置については、図２６や図３１に示すとおり、着色する色の濃度を変更（例：濃くする）したり、網掛け線等を付す等して、重複していることをわかりやすくすると、より作業内容を把握しやすくなる。

【0133】

前記薬液タンク９内に貯留された薬剤は、薬液ポンプ９ａの動作によってサイドブーム１０，１０やフロントブーム１１０に送り出されるが、今現在どれだけの薬剤が使用されているか、及び作業開始からどれだけの量を消費したかを、薬液タンク９に設ける流量センサ６００から信号を受け、制御装置２００にインストールされたアプリケーションにより、１秒当たりの瞬間流量ＦＳや、瞬間流量ＦＳの累積から累積流量ＦＡを算出する。

【0134】

上記の瞬間流量ＦＳや累積流量は、ステアリングハンドル６の前側に設ける表示パネル６０１や、タブレット端末の液晶画面に逐次表示し、作業者が設定した量の薬剤が供給されているかどうか、累積してどれくらいの薬剤が使用されたかを確認できる構成とする。

【0135】

これにより、作業者は薬剤の使用量をおおよそ把握できるので、作業に無駄がないかどうかや、作業計画の進捗状況を判断しやすくなり、計画的な農作業が可能になる。

【0136】

しかしながら、左右のサイド噴霧スイッチ３０１Ｌ，３０１Ｒ、及びセンター噴霧スイッチ３０２を全て切操作し、左右のサイドブーム１０，１０及びフロントブーム１１０への薬剤の供給を停止させ、薬剤が薬液タンク９から流出し得ない状態であっても、薬剤の流量内の圧力等により、流量センサ６００の検出体（浮遊体）が微振動を起こしてパルス信号を発生させると、微量（例：１リットル／秒）といった、薬剤の散布作業を行う際には少な過ぎて検出され得ない情報を検出してしまうことがある。

【0137】

また、薬液ポンプ９ａの始動時や停止時等に、薬液流路内の内圧の変化が生じた際にも、流量センサ６００の検出体が微振動を起こしてパルス信号を発生させると、実際には薬剤が流れていないのに微量な流量が検出されることがある。

【0138】

薬剤散布作業中でないときに誤検知された瞬間流量ＦＳについても、制御装置２００のインストールされたアプリケーションは累積流量ＦＡに加えてしまう。また、表示パネル６０１やタブレット等にも、誤検知された瞬間流量ＦＳが表示されてしまう。

【0139】

したがって、誤検知による瞬間流量ＦＳが累積していくことで、表示される累積流量ＦＡが実際に消費した薬剤の使用量よりも多くなり、圃場への実際の薬剤散布量が不足して作物の生育に影響をおよぼしたり、補充用の薬液を余分に購入したりするなど、農作業計画に齟齬をきたす問題がある。

【0140】

上記の問題の解消は、流量センサ６００をより高性能なものとすることで解消する可能性もあるが、周辺の部品も流量センサ６００の性能に対応させるべく変更する必要が生じたり、アプリケーションに大幅な変更が必要になったりと、流量センサ６００以外のコスト上昇や設計変更が必要になる可能性がある。

【0141】

したがって、現在の構成に手を加えず対応すべく、制御装置２００は、流量センサ６００が検出した瞬間流量ＦＳが所定値（例：２リットル／秒）未満であるときは、誤検知である可能性が高いので、累積流量ＦＡにこの検出値を加えず、且つ表示パネル６０１等には「０リットル／秒」と表示させる。

【0142】

これにより、実際の薬剤の流れの無い状態で検出された瞬間流量ＦＳが累積流量ＦＡに加算されないので、累積流量ＦＡの正確性が向上し、計画的な農作業を実行できる。

【0143】

また、流量センサ６００の誤検知が発生した際、表示パネル６０１等に０表示を行わせることにより、誤検知による作動があったことを作業者に認識させることができ、必要があればメンテナンス等で問題の解消を早期に諮ることが可能になる。

【0144】

なお、左右のサイド噴霧スイッチ３０１Ｌ，３０１Ｒ、及びセンター噴霧スイッチ３０２が全て切である状態は、左右のサイドブーム１０，１０及びフロントブーム１１０への薬剤の供給を停止させた状態であるので、流量センサ６００が流量を検出すること自体が異常である。

【0145】

したがって、左右のサイド噴霧スイッチ３０１Ｌ，３０１Ｒ、及びセンター噴霧スイッチ３０２が全て切であるとき、制御装置２００は、流量センサ６００が瞬間流量ＦＳを検出し、且つ所定値（２リットル／秒）以上であっても誤検知と判断し、検出された瞬間流量ＦＳを累積流量ＦＡに加算せず、表示パネル６０１等には「０リットル／秒」と表示させる。

【0146】

これにより、薬剤を散布しない移動中に累積流量ＦＡが増加することを確実に防止できるので、累積流量ＦＡの信頼性が向上する。

【0147】

なお、左右のサイド噴霧スイッチ３０１Ｌ，３０１Ｒ、及びセンター噴霧スイッチ３０２のいずれか一つでも入であるときは、流量センサ６００の検出値する瞬間流量ＦＳが所定値（例：２リットル／秒）以上であれば、制御装置２００は累積流量ＦＡへの加算処理を行うと共に、表示パネル６０１等には「２．０リットル／秒」と検出されている瞬間流量ＦＳをほぼリアルタイムで表示し、増減に合わせて表示を切り替えるものとする。

【産業上の利用可能性】

【0148】

本発明は、薬液タンクに貯留された薬剤を圃場に散布するサイドブームを備える、薬剤等の散布作業機に最適である。

【符号の説明】

【0149】

１ 走行車体
９ａ 薬液ポンプ（給液装置）
１０ サイドブーム（液剤散布装置）
１１０ フロントブーム（中央散布装置）
１３０ 常時散布ノズル（常時放出装置）
２００ 制御装置
３０１Ｌ サイド噴霧スイッチ（左側散布切替部材）
３０１Ｒ サイド噴霧スイッチ（右側散布切替部材）
３０２ センター噴霧スイッチ（中央散布切替部材）
６００ 流量センサ
６０１ 表示パネル（表示部）
ＦＡ 累積流量
ＦＳ 瞬間流量

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】

【図15】

【図16】

【図17】

【図18】

【図19】

【図20】

【図21】

【図22】

【図23】

【図24】

【図25】

【図26】

【図27】

【図28】

【図29】

【図30】

【図31】

【図32】

【図33】

【図34】