特許 7495040 水中捕捉装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B1)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2024-05-27

(45)【発行日】2024-06-04

(54)【発明の名称】水中捕捉装置

(51)【国際特許分類】

   A01K 97/00 20060101AFI20240528BHJP

【ＦＩ】

A01K97/00 E

【請求項の数】 3

(21)【出願番号】P 2024002560

(22)【出願日】2024-01-11

【審査請求日】2024-01-11

【早期審査対象出願】

(73)【特許権者】

【識別番号】523326816

【氏名又は名称】株式会社フルトン

(74)【代理人】

【識別番号】100196302

【弁理士】

【氏名又は名称】松岡 洋介

(72)【発明者】

【氏名】伊藤 和徳

【審査官】小林 謙仁

(56)【参考文献】

【文献】特開２００８－１１０６５６（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０２３－１１９５２７（ＪＰ，Ａ）

【文献】米国特許第０６０５７８７９（ＵＳ，Ａ）

【文献】欧州特許出願公開第０２１３６５６１（ＥＰ，Ａ１）

【文献】実開昭５３－１２３０８６（ＪＰ，Ｕ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ａ０１Ｋ ９７／００－９７／２８

Ｂ６３Ｃ １１／４８

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

釣り人が用いる制御装置からの所定の制御信号に基づいて水上を浮遊して移動可能な浮き部と、
前記浮き部に連動して水中を移動可能な機体と、
前記制御装置と、前記浮き部と、前記機体と、を接続するケーブルと、
水中の対象物を捕捉可能な捕捉部と、
水中画像を撮像可能な撮像部と、
前記機体の位置情報を取得可能な位置情報取得部と、を含む水中捕捉装置であって、
前記ケーブルの一端に、前記制御装置が接続され、
前記ケーブルの他端に、前記機体が接続され、
前記ケーブルの一端と他端の間に、前記浮き部が接続され、
前記機体は、自重により前記ケーブルを介して前記浮き部の略直下に配置可能であり、
前記捕捉部は、前記機体に取り付けられ、
前記撮像部は、前記機体において少なくとも前記捕捉部を撮像可能な位置に設けられ、
前記位置情報取得部は、少なくとも前記捕捉部が前記対象物を捕捉したときの前記機体の位置情報を取得可能であり、
前記機体の位置情報は、前記機体の緯度及び経度の情報と、前記機体の水中における深度の情報と、を含む、水中捕捉装置。

【請求項2】

前記水中画像を表示可能な表示部を備え、
前記機体の移動に応じて前記表示部に表示される前記水中画像は変化する一方で、前記機体の移動にかかわらず、前記表示部に表示される前記水中画像には前記捕捉部の撮像画像が含まれ、
前記表示部は、
前記水中画像として、前記捕捉部が前記対象物を捕捉したときの水中捕捉画像を表示可能である、請求項１に記載の水中捕捉装置。

【請求項3】

前記機体は、
前記所定の制御信号とは異なる特定の制御信号に基づいて移動可能であり、
前記撮像部により前記対象物が撮像されるまで、前記所定の制御信号に基づいて前記浮き部が移動制御されることに連動して水中を移動可能であり、
前記撮像部により前記対象物が撮像されてから、前記特定の制御信号に基づいて水中を移動可能である、請求項１または２に記載の水中捕捉装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、水中の対象物を捕捉する水中捕捉装置に関する。

【背景技術】

【0002】

従来から、無人機として無人航空機（ドローン）を用いて魚釣りを行う釣りシステムが知られている（例えば、特許文献１）。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【文献】特開２０２２－８１３６９号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

しかしながら、上記した特許文献１に記載の無人機を用いた釣りシステムでは、水上を飛行する無人航空機によって水上から魚群を探知し、水上から釣り糸を水中に投下するものであるため、無人航空機は、より深い水中の魚群を必ずしも探知できるものではなかった。また、水中に投下された釣り糸に魚が掛かったとき、無人航空機から釣り糸が分離されるため、釣り糸に魚が掛かるときの水中画像を撮像したり、釣り糸に魚が掛かったときの位置情報（緯度、経度、深度）を正確に取得したりできるものではなかった。このため、無人機を用いた釣りシステムとして改善の余地があった。

【0005】

本発明は、このような状況に鑑みてなされたものであり、無人機を用いて水中の対象物（例えば、魚）を探知して捕捉し、水中の対象物が捕捉されたときに、対象物が捕捉されたときの水中画像を撮像するとともに、対象物が捕捉されたときの無人機の位置情報を取得可能な水中捕捉装置を提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0006】

上記目的を達成するために、本発明の一例に係る水中捕捉装置は、釣り人が用いる制御装置からの所定の制御信号に基づいて水上を浮遊して移動可能な浮き部と、前記浮き部に連動して水中を移動可能な機体と、前記制御装置と、前記浮き部と、前記機体と、を接続するケーブルと、水中の対象物を捕捉可能な捕捉部と、水中画像を撮像可能な撮像部と、前記機体の位置情報を取得可能な位置情報取得部と、を含む水中捕捉装置であって、前記ケーブルの一端に、前記制御装置が接続され、前記ケーブルの他端に、前記機体が接続され、前記ケーブルの一端と他端の間に、前記浮き部が接続され、前記機体は、自重により前記ケーブルを介して前記浮き部の略直下に配置可能であり、前記捕捉部は、前記機体に取り付けられ、前記撮像部は、前記機体において少なくとも前記捕捉部を撮像可能な位置に設けられ、前記位置情報取得部は、少なくとも前記捕捉部が前記対象物を捕捉したときの前記機体の位置情報を取得可能であり、前記機体の位置情報は、前記機体の緯度及び経度の情報と、前記機体の水中における深度の情報と、を含む。

【発明の効果】

【0007】

本発明の一例に係る水中捕捉装置によれば、撮像部は、機体において少なくとも捕捉部を撮像可能な位置に設けられるので、撮像部が撮像可能な水中画像には捕捉部が含まれる。このため、撮像部は、捕捉部が対象物を捕捉したときの水中画像を撮像可能であるとともに、捕捉部が対象物を捕捉したときの機体の位置情報を取得することができる。

【図面の簡単な説明】

【0008】

【図1】本発明の第１実施形態に係る水中捕捉装置の概要を説明するための図である。

【図2】本発明の第１実施形態に係る水中捕捉装置における制御装置と浮きと水中ドローンとの構成を示す図である。

【図3】本発明の第１実施形態に係る浮きの制御部が実行する遠隔捕捉処理の一例を示すフローチャートである。

【図4】本発明の第１実施形態に係る釣りの概要を説明するための図である。

【図5】本発明の第２実施形態に係る情報処理システムの構成例を示す図である。

【図6】本発明の第２実施形態に係る、サーバのハードウェア構成例を示す図である。

【図7】本発明の第２実施形態に係るサーバ、制御装置、及びユーザ端末の機能的構成例を示す図である

【図8】本発明の第２実施形態に係るサーバの制御部が実行する釣り情報提示処理の一例を示すフローチャートである。

【図9】本発明の第２実施形態に係る釣り情報提示画面の一例を示す図である。

【発明を実施するための形態】

【0009】

以下、本発明の第１実施形態、及び第２実施形態について、図面を用いて説明する。なお、第１実施形態では、水中捕捉装置１により、仕掛け部１７が対象物２を捕捉したときの対象物２を含む水中画像と位置情報とを取得する実施形態について説明し、第２実施形態では、取得した水中画像を蓄積して活用する実施形態について説明する。

【0010】

（第１実施形態）
まず、図１を参照して、第１実施形態に係る水中捕捉装置１の概要について説明する。図１は、第１実施形態に係る水中捕捉装置１の概略図を示す。なお、第１実施形態に係る水中捕捉装置１は、釣り人が魚釣りを行うための釣り装置（釣り具）として用いられる。

【0011】

（水中捕捉装置の概要）
図１に示すように、第１実施形態に係る水中捕捉装置１は、釣り人が把持する釣り竿１１と、釣り人が操作する制御装置１２と、釣り人が操作するリール１３と、浮き１５と、水中ドローン１６と、制御装置１２と浮き１５及び水中ドローン１６とを接続するケーブル１４と、水中ドローン１６に取り付けられ、対象物２（例えば、魚）を捕捉する仕掛け部１７と、を含んで構成される。

【0012】

釣り竿１１は、釣り人により把持され、ケーブル１４を保持するための留め具１１１を備える。なお、ケーブル１４の保持の詳細については後述する。

【0013】

制御装置１２は、釣り人が操作可能となるように釣り竿１１の下端に着脱可能に取り付けられ、表示部１２５と、操作部１２６とを含んで構成される。表示部１２５には、水中ドローン１６から送信される画像情報等に基づいた画像が表示され、操作部１２６は、釣り人が浮き１５を遠隔操作するため等に用いられる。なお、制御装置１２は、釣り竿１１の下端において釣り竿１１と一体的に取り付けられるものとしてもよい。

【0014】

リール１３は、釣り人が操作可能となるように、釣り竿１１において制御装置１２の上方に取り付けられ、釣り人が水中に延びたケーブル１４を巻き取るために用いられる。なお、リール１３は、釣り竿１１上に配置されるのではなく、釣り竿１１とは別個に設けられるものとしてもよい。

【0015】

ケーブル１４は、防水加工された通信ケーブルであり、例えば、テザーケーブルで構成すればよい。ケーブル１４は、浮き１５及び水中ドローン１６と、制御装置１２とを通信可能に接続する。具体的には、ケーブル１４は、その一端が水中ドローン１６に接続され、水中ドローン１６に接続されたケーブル１４の一端から他端に向けて長さＬｍａｘの位置において、ケーブル１４と浮き１５とが接続される。そして、水中ドローン１６は、その自重により、水上を浮遊する浮き１５と接続されたケーブル１４に対して鉛直下向き（図1に示すＺ方向）に負荷をかけることで浮き１５の略直下に配置されるため、このときの水中ドローン１６の深度がＬｍａｘとなる。

【0016】

また、浮き１５と、水中ドローン１６とを接続するケーブル１４の長さは、浮き１５の調整部１５６（後述）によって調整可能に構成されている。具体的には、調整部１５６は、ケーブル１４の一部を巻き取り収納可能であるとともに、巻き取ったケーブル１４の一部を繰り出し可能に構成されている。調整部１５６により、ケーブル１４の一部が巻き取られると、浮き１５と水中ドローン１６とを接続するケーブル１４の長さ（すなわち、水中ドローン１６の深度）が短くなる。このため、水中ドローン１６は、その最大深度をＬｍａｘとして、深度を可変に構成されている。

【0017】

また、制御装置１２から浮き１５及び水中ドローン１６へ延びるケーブル１４の一部は、留め具１１１によって制御装置１２が取り付けられた釣り竿１１に這わせるように設けられる。具体的には、留め具１１１は、ケーブル１４の外径よりも大きいリング孔を有するリング状に形成され、ケーブル１４は、留め具１１１のリング孔に挿通される。なお、この留め具１１１は、釣り竿１１の複数個所に設けられるものとしてもよい。このように、釣り竿１１に設けられた留め具１１１によって、ケーブル１４は、制御装置１２から釣り竿１１に這うように延び、浮き１５及び水中ドローン１６に接続される。また、留め具１１１のリング孔は、ケーブル１４の外径よりも大きいため、ケーブル１４は、留め具１１１によって固定されるわけではなく、リール１３によってケーブル１４が巻き取られると、釣り竿１１に沿ってケーブル１４が巻き取られる。なお、留め具１１１は、ケーブル１４を釣り竿１１に這うように保持するとともに、リール１３によってケーブル１４が釣り竿１１を這うように巻き取られるように構成するものであれば、上記した形状に限るものではない。

【0018】

このように、ケーブル１４が浮き１５及び水中ドローン１６と接続されていることにより、ケーブル１４が釣り人のリール１３の操作によって巻き取られる（手繰り寄せられる）と、浮き１５及び水中ドローン１６も釣り人側に手繰り寄せられることになる。また、調整部１５６（後述）によりケーブル１４の一部を巻き取り、あるいは繰り出すことで、水中ドローン１６の深度を調整することができる。

【0019】

なお、浮き１５及び水中ドローン１６と制御装置１２との通信は、ケーブル１４を用いた有線通信に限らず、無線通信であってもよい。この場合、浮き１５と、水中ドローン１６とを通信機能を有しないケーブルで接続し、制御装置１２は、浮き１５を無線通信により制御することで、浮き１５と、ケーブル１４で接続された水中ドローン１６とを制御するものとすればよい。

【0020】

浮き１５は、水上を浮遊することで、釣り人が目印として視認可能であり、防水構造の筐体と、該筐体を駆動させる駆動部１５５と、調整部１５６（後述）と、を含んで構成される。また、浮き１５は、釣り人が操作する制御装置１２によって外部から遠隔制御される。なお、浮き１５は、水上を浮遊するので、釣り人が制御装置１２に対する操作を行わない場合でも、水上にて視認可能となる。

【0021】

水中ドローン１６は、水中を移動可能であり、防水構造の筐体と、該筐体に取り付けられ、防水加工が施された撮像部１６５と照明部１６６と、を含んで構成される。この水中ドローン１６の筐体は略球状に小型化、軽量化されて形成されている。これは、水中ドローン１６を釣り人が投擲により水中に投下し易くするためであるが、水中ドローン１６の形状は、これに限るものではなく、釣り人が投擲し易い形状であれば、例えば、ペットボトルの形状のように釣り人が片手で把持して投げやすい形状であってもよい。その他、水中ドローン１６の形状としては、水流の影響を受けにくい流線形等であってもよい。

【0022】

なお、第１実施形態では、水上を浮遊する浮き１５が外部から遠隔制御されることで動作し、ケーブル１４を介して浮き１５に接続された水中ドローン１６は、浮き１５の動作に連動して動作する。このように、浮き１５を動作させることで間接的に水中ドローン１６を動作させるものとしているが、その利点について説明する。比較のため、浮き１５がなく、ケーブル１４に接続された水中ドローン１６を水中で直接動作させる構成について考えると、この構成では、水中ドローン１６が水流の影響により意図せず水中で激しく動作してしまった場合、その動作範囲は、水平方向（図１に示すＸＹ方向）だけでなく深度方向（図１に示すＺ方向）にも及ぶため、３軸方向の制御が必要となり、正常な動作、姿勢を保つことが難しくなる。一方、第１実施形態のように、浮き１５を動作させることで水中ドローン１６を間接的に動作させる場合には、浮き１５は、水上に浮遊するものであるため、水流の影響を受けて意図せず動作したとしても、その動作範囲は、水平方向（図１に示すＸＹ方向）に及ぶとしても、深度方向（Ｚ方向）には及び難い。より具体的に言えば、浮き１５と水中ドローン１６とを接続するケーブル１４は、浮き１５の浮力により鉛直上向きの力が加わるとともに、水中ドローン１６の自重により鉛直下向きの力が加わることにより鉛直方向に力が拮抗しているので、深度方向（Ｚ方向）に対して水流の影響を受け難い。このため、第１実施形態では、浮き１５に対して水平方向の動作の制御を行うことで水流の影響を受け難くし、ケーブル１４を介して浮き１５の直下に配置される水中ドローン１６の水平方向（ＸＹ方向）の動作を浮き１５の動作と連動させるとともに、浮き１５と水中ドローン１６との間のケーブル１４の長さを調整可能とすることで、水中ドローン１６の深度方向（Ｚ方向）の動作を制御可能としている。

【0023】

なお、上記のように第１実施形態では、浮き１５に連動して水中ドローン１６が動作するものとしたが、浮き１５を外部から遠隔制御可能であることに加えて、水中ドローン１６も外部から遠隔制御することにより動作可能であるものとしてもよい。このように構成する場合には、例えば、まず浮き１５を遠隔操作することで、おおよその地点まで水中ドローン１６を移動させ、その後、水中ドローン１６を遠隔操作することでより精度高く水中ドローン１６の位置を制御するものとしてもよい。

【0024】

撮像部１６５は、水中ドローン１６の筐体の前面の中央付近に設けられ、水中ドローン１６の前方周囲を撮像する。照明部１６６は、撮像部１６５の近傍であって、例えば筐体の前面かつ撮像部１６５の上方に設けられ、撮像部１６５の撮像範囲を照明する。

【0025】

仕掛け部１７は、剛性部材１７１を介して水中ドローン１６に取り付けられ、水中の対象物２（例えば、魚）を捕捉可能に構成されている。仕掛け部１７としては、例えば、釣り針や、ルアーで構成すればよい。また、仕掛け部１７は、撮像部１６５の撮像範囲に含まれるように取り付けられる。より具体的には、仕掛け部１７は、剛性部材１７１（例えば、棒状のプラスチック部材や金属部材）を介して水中ドローン１６と接続されているため、水流の影響を受けても、水中ドローン１６との位置関係が変化しにくいように構成されている。これにより、撮像部１６５の撮像範囲に含まれた仕掛け部１７は、水流によって多少の変位があったとしても、撮像範囲から外れることが無い。このため、撮像部１６５は、仕掛け部１７が対象物２を捕捉する場面を撮像することができる。なお、仕掛け部１７は、水中ドローン１６と一体的に構成されてもよいし、取り外し可能に取り付けられてもよい。また、以下の説明において、撮像部１６５により撮像される水中画像のうち、仕掛け部１７が対象物２を捕捉する場面が撮像された画像のことを「水中捕捉画像」ということがある。

【0026】

なお、第１実施形態では、ケーブル１４の一部は、釣り竿１１に這うように設けられるため、ケーブル１４が引っ張られ、ケーブル１４に負荷がかかった場合に、釣り竿１１にも負荷を連動させることができる。また、ケーブル１４は、釣り竿１１に這うように設けられるとともにリール１３によって巻き取ることもできる。このため、水中ドローン１６に取り付けられた仕掛け部１７が対象物２を捕捉したことにより、水中ドローン１６及び浮き１５に負荷がかかり、これによりケーブル１４に負荷がかかったとき、釣り竿１１に負荷が連動することで釣り竿１１が変形する（しなる）ことになる。釣り人は、釣り竿１１がしなることにより、対象物２を捕捉したことを認識することができ、釣り竿１１やリール１３を操作してケーブル１４を引っ張ったり、たわませたりすることで、水中ドローン１６に取り付けられた仕掛け部１７と、該仕掛け部１７に捕捉された対象物２との位置関係を調整し、いわゆるフッキングを行うことができる。このため、第１実施形態では、浮き１５や水中ドローン１６を用いた遠隔制御による魚釣りを行いながらも、通常の魚釣り（釣り竿１１だけの魚釣り）と同様の体感を得ることができ、釣りの興趣を向上させることができる。

【0027】

次に、図２を用いて、水中捕捉装置１における制御装置１２と浮き１５と水中ドローン１６の概要について説明する。図２は、図１に示す水中捕捉装置１における制御装置１２と浮き１５と水中ドローン１６の構成例を示している。

【0028】

（制御装置の概要）
制御装置１２は、釣り竿１１に取り付けられて、図２に示すように、電源部１２１、通信部１２２、制御部１２３、記憶部１２４を収容している。また、制御装置１２は、表示部１２５、操作部１２６、センサ部１２７を有している。

【0029】

電源部１２１は、制御装置１２を構成する各機能部に電力を供給する。電源部１２１としては、一次電池、二次電池、燃料電池等の電池を用いてもよいし、外部から電力ケーブルを介して制御装置１２に電力が供給されるものとしてもよいし、浮き１５や水中ドローン１６からケーブル１４を介して制御装置１２に電力が供給されるものとしてもよい。

【0030】

通信部１２２は、制御部１２３により制御されて、ケーブル１４を介して浮き１５及び水中ドローン１６と有線通信を行う。これにより、制御装置１２は、浮き１５及び水中ドローン１６との間でデータの送受信が可能となる。なお、第１実施形態では、通信部１２２は、ケーブル１４を介した有線通信を行うものとしたが、無線通信であってもよく、また、他の装置（例えば、サーバ装置）に対して無線通信可能としてもよい。

【0031】

制御部１２３は、制御装置１２を構成する各機能部と接続され、各機能部を制御することで、表示部１２５に画像や各種情報を表示し、また、浮き１５に対して操作部１２６に対する操作に基づく操作信号を送信する。制御部１２３は、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）で構成され、記憶部１２４に記憶されているプログラムを実行することにより、制御装置１２を構成する各機能部を制御する。

【0032】

記憶部１２４は、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）、及びＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）により構成される。ＲＯＭは、制御部１２３（ＣＰＵ）により実行されるプログラムを記憶する。また、ＲＡＭは、センサ部１２７により検知された各種検知情報等を記憶する。

【0033】

表示部１２５は、水中ドローン１６の周囲の環境を釣り人が確認するために用いられ、例えば、液晶ディスプレイで構成すればよい。浮き１５の位置検知部１５７（後述）が検知した検知情報や、水中ドローン１６の撮像部１６５が撮像した水中画像の情報や、水中ドローン１６のセンサ部１６７（後述）が検知した各種検知情報は、浮き１５や水中ドローン１６からケーブル１４を介して制御装置１２に送信される。これらの情報が、制御部１２３により制御されることで、撮像部１６５が撮像した水中画像が表示部１２５に表示され、また、必要に応じて浮き１５の位置情報や水中ドローン１６の周囲の検知情報が表示部１２５に表示可能となる。なお、浮き１５及び水中ドローン１６から制御装置１２に対する情報の送信は、リアルタイムに行われるものとするが、周期的に行われるものとしてもよい。

【0034】

操作部１２６は、浮き１５及び水中ドローン１６を釣り人が遠隔操作するために用いられ、例えば、浮き１５の移動方向を制御するための十字キーやスティックコントローラや、浮き１５の推進力を制御するための操作ボタンや、浮き１５の調整部１５６（後述）によりケーブル１４の長さを調整するための操作ボタンや、水中ドローン１６の照明部１６６のＯＮ／ＯＦＦを切り替えるための操作ボタン等を含んで構成すればよい。操作部１２６に対する操作が行われると、該操作に応じた操作信号が、制御部１２３により制御されて、浮き１５や水中ドローン１６に送信される。これにより、浮き１５及び水中ドローン１６は、釣り人の操作部１２６に対する操作に応じて動作可能となる。

【0035】

センサ部１２７は、例えば制御装置１２の筐体の側面に設けられ、制御装置１２に関する各種情報を検知する。センサ部１２７としては、例えば、温度センサ、圧力センサ、加速度センサ、ジャイロセンサ、位置センサ等を組み合わせて構成すればよく、制御装置１２の位置情報や姿勢（向き）情報（制御装置１２が取り付けられた釣り竿１１の位置情報や姿勢（向き）情報とも言える）などを検知する。これらの検知情報は、制御部１２３により、表示部１２５に表示されるものとしてもよい。また、これらの検知情報は、記憶部１２４（ＲＡＭ）に記憶され、無線通信により外部装置（例えば、外部サーバ）に送信可能としてもよい。このようにすることで、外部装置では、制御装置１２の位置情報や姿勢（向き）情報（すなわち、釣り竿１１の位置情報や姿勢（向き）情報）を蓄積することができ、制御装置１２（すなわち、釣り竿１１）が複数ある場合には、釣り竿１１の位置情報（より具体的には、釣り竿１１がしなったときの釣り竿１１の位置や向き）を複数蓄積することができるので、釣り人にとっての人気ポイントや釣りを仕掛ける方向などの把握に役立てることができる。

【0036】

なお、第１実施形態では、表示部１２５と操作部１２６とが一体に構成される（制御装置１２として構成される）ものとしたが、別個に設けられるものとしてもよい。例えば、表示部１２５は、釣り人に装着されるヘッドマウントディスプレイとして構成され、操作部１２６は、釣り竿１１に取り付けられ、ケーブル１４は、操作部１２６と浮き１５及び水中ドローン１６とを接続するものとしてもよい。

【0037】

（浮きの概要）
浮き１５は、水中捕捉装置１を使用する釣り人が制御装置１２の操作部１２６を操作することにより浮き１５に対して送信される種々の制御信号にしたがって動作するように構成される。図２に示すように、浮き１５は、防水構造の筐体内に、電源部１５１、通信部１５２、制御部１５３、記憶部１５４を収容している。また、浮き１５は、筐体上に、駆動部１５５、調整部１５６、位置検知部１５７を有している。

【0038】

電源部１５１は、浮き１５を構成する各機能部に電力を供給する。電源部１５１としては、一次電池、二次電池、燃料電池等の電池を用いてもよいし、外部から電力ケーブルを介して浮き１５に電力が供給されるものとしてもよいし、制御装置１２からケーブル１４を介して浮き１５に電力が供給されるものとしてもよい。

【0039】

通信部１５２は、制御部１５３により制御されて、ケーブル１４を介して制御装置１２と有線通信を行う。これにより、浮き１５は、制御装置１２との間でデータの送受信が可能となる。なお、浮き１５は、ケーブル１４を介して水中ドローン１６と有線通信可能としてもよい。また、第１実施形態では、通信部１５２は、ケーブル１４を介した有線通信を行うものとしたが、無線通信であってもよく、また、他の装置（例えば、サーバ装置）に対して無線通信可能としてもよい。

【0040】

制御部１５３は、浮き１５を構成する各機能部と接続され、各機能部を制御することで浮き１５の動作や、浮き１５と水中ドローン１６との間のケーブル１４の長さ（すなわち、水中ドローン１６の深度）を制御し、また、制御装置１２へ各種信号を送信する。制御部１５３は、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）で構成され、記憶部１５４に記憶されているプログラムを実行することにより、浮き１５を構成する各機能部を制御する。

【0041】

記憶部１５４は、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）、及びＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）により構成される。ＲＯＭは、制御部１５３（ＣＰＵ）により実行されるプログラムを記憶する。また、ＲＡＭは、位置検知部１５７により検知された各種検知情報（具体的には、緯度情報及び経度情報）や、浮き１５と水中ドローン１６との間のケーブル１４の長さの情報（すなわち、水中ドローン１６の深度情報）を記憶する。

【0042】

駆動部１５５は、制御部１５３により制御されて、浮き１５を推進させ、また、推進方向を変化させる。駆動部１５５としては、例えば、浮き１５の後方に設けられるプロペラ、及び当該プロペラを回転させるアクチュエータを含んで構成すればよい。制御部１５３は、制御装置１２の操作部１２６が操作されたことによる操作信号に基づいて駆動部１５５を制御する。これにより、浮き１５は、釣り人の操作部１２６に対する操作に応じて動作可能となる。

【0043】

調整部１５６は、制御部１５３により制御されて、浮き１５と水中ドローン１６とを接続するケーブル１４の長さを調整する。調整部１５６としては、例えば、モータが時計回りに回転駆動することでケーブル１４を巻き取り、モータが反時計周りに回転駆動することでケーブル１４を繰り出すケーブル調整機構と、巻き取ったケーブル１４を収納するケーブル収納機構と、を備えて構成すればよい。制御部１５３は、制御装置１２の操作部１２６が操作されたことによる操作信号に基づいて調整部１５６を制御する。これにより、浮き１５と水中ドローン１６とを接続するケーブル１４の長さ（すなわち、水中ドローン１６の深度）は、釣り人の操作部１２６に対する操作に応じて調整可能となる。

【0044】

位置検知部１５７は、例えば浮き１５の筐体の側面や上面に設けられ、浮き１５の位置情報を検知する。位置検知部１５７としては、例えば、位置測位センサとしてのＧＰＳセンサで構成すればよく、人工衛星を利用したＧＰＳセンサであっても、水上に位置しているため、水中に位置する場合に比べて好適に浮き１５の位置を検知することができる。なお、位置検知部１５７によって検知される浮き１５の位置情報としては、緯度情報と、経度情報と、を含む。また、水中ドローン１６は、その自重により浮き１５の略直下に位置するため、浮き１５の緯度情報及び経度情報は、水中ドローン１６の緯度情報及び経度情報と略一致する。このように、第１実施形態では、水中に位置する水中ドローン１６ではなく、水上に浮遊する浮き１５にＧＰＳセンサを設けているので、好適に位置情報を検知できるとともに、浮き１５の緯度情報及び経度情報に基づいて、水中ドローン１６の緯度情報及び経度情報を取得することができる。

【0045】

なお、調整部１５６により調整された水中ドローン１６の深度情報、及び位置検知部１５７により検知された浮き１５の緯度情報及び経度情報（したがって、水中ドローン１６の緯度情報及び経度情報とも言える）は、制御部１５３により、ケーブル１４を介してリアルタイムで又は周期的に制御装置１２に送信されるものとしてもよい。このようにすることで、水中ドローン１６の位置情報としての緯度情報、経度情報、及び深度情報を制御装置１２の表示部１２５に表示可能となる。また、この水中ドローン１６の位置情報は、記憶部１５４（ＲＡＭ）に記憶され、無線通信により外部装置（例えば、外部サーバ）に送信可能としてもよい。

【0046】

（水中ドローンの概要）
水中ドローン１６は、浮き１５とケーブル１４を介して接続され、水中捕捉装置１を使用する釣り人が制御装置１２の操作部１２６を操作することにより動作する浮き１５に連動して水中を動作する。図２に示すように、水中ドローン１６は、防水構造の筐体内に、電源部１６１、通信部１６２、制御部１６３、記憶部１６４を収容している。また、水中ドローン１６は、筐体上に、撮像部１６５、照明部１６６、センサ部１６７を有している。

【0047】

電源部１６１は、水中ドローン１６を構成する各機能部に電力を供給する。電源部１６１としては、一次電池、二次電池、燃料電池等の電池を用いてもよいし、外部から電力ケーブルを介して水中ドローン１６に電力が供給されるものとしてもよいし、制御装置１２からケーブル１４を介して水中ドローン１６に電力が供給されるものとしてもよい。

【0048】

通信部１６２は、制御部１６３により制御されて、ケーブル１４を介して制御装置１２と有線通信を行う。これにより、水中ドローン１６は、制御装置１２との間でデータの送受信が可能となる。なお、水中ドローン１６は、ケーブル１４を介して浮き１５と有線通信可能としてもよい。また、第１実施形態では、通信部１６２は、ケーブル１４を介した有線通信を行うものとしたが、無線通信であってもよく、また、他の装置（例えば、サーバ装置）に対して無線通信可能としてもよい。

【0049】

制御部１６３は、水中ドローン１６を構成する各機能部と接続され、各機能部を制御することで水中ドローン１６の姿勢や動作を制御し、また、制御装置１２へ各種信号を送信する。制御部１６３は、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）で構成され、記憶部１６４に記憶されているプログラムを実行することにより、水中ドローン１６を構成する各機能部を制御する。

【0050】

記憶部１６４は、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）、及びＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）により構成される。ＲＯＭは、制御部１６３（ＣＰＵ）により実行されるプログラムを記憶する。また、ＲＡＭは、センサ部１６７により検知された各種検知情報や、撮像部１６５により撮像された画像情報を記憶する。

【0051】

撮像部１６５は、制御部１６３により制御されて、前述したように、水中ドローン１６の前方周囲を撮像する。撮像部１６５としては、例えば、静止画や動画を撮像する防水カメラで構成すればよい。撮像部１６５が撮像した画像情報は、制御部１６３により、ケーブル１４を介して制御装置１２に送信される。これにより、撮像部１６５が撮像した水中画像が、制御装置１２の表示部１２５に表示可能となる。

【0052】

照明部１６６は、制御部１６３により制御されて、前述したように、撮像部１６５の撮像範囲を照明する。照明部１６６としては、例えば、ハロゲンランプやＬＥＤ（Ｌｉｇｈｔ Ｅｍｉｔｔｉｎｇ Ｄｉｏｄｅ）で構成すればよい。

【0053】

センサ部１６７は、例えば水中ドローン１６の筐体の側面に設けられ、水中ドローン１６の位置・姿勢情報や、水中ドローン１６が移動する水中における各種情報を検知する。センサ部１６７としては、例えば、温度センサ、圧力センサ、加速度センサ、ジャイロセンサ、流速センサ、魚群探知センサ等を組み合わせて構成すればよく、水中ドローン１６の姿勢情報、周囲の水温情報や水流情報などを検知し、また、周辺の魚群を検知する。これらの検知情報は、制御部１６３により、ケーブル１４を介して制御装置１２に送信されてもよい。このようにすることで、水中ドローン１６の周囲の情報を制御装置１２の表示部１２５に表示可能となる。

【0054】

なお、撮像部１６５が撮像した画像情報や、センサ部１６７が検知した検知情報は、記憶部１６４（ＲＡＭ）に記憶され、無線通信により外部装置（例えば、外部サーバ）に送信可能としてもよい。このようにすることで、外部装置では、水中ドローン１６の周囲の情報を蓄積することができ、水中環境の把握に役立てることができる。

【0055】

また、制御部１６３は、センサ部１６７が検知する検知情報（例えば、水中ドローン１６の姿勢情報や、水流の情報など）に応じて、記憶部１６４（ＲＯＭ）に記憶されたプログラムに基づいて水中ドローン１６の姿勢を自動制御するものとしてもよい。このようにすることで、浮き１５に連動して水中ドローン１６が動作する際に、その姿勢を自動的に適切に保つことができる。なお、この自動制御には、フライトコントローラを用いることができる。

【0056】

（遠隔捕捉処理）
次に、図３を参照して、図２の浮き１５の制御部１５３（ＣＰＵ）が実行する遠隔捕捉処理について説明する。なお、遠隔捕捉処理は、釣り人による操作部１２６に対する遠隔操作に基づいて浮き１５が動作し、浮き１５の直下に配置される水中ドローン１６が連動して動作し、水中ドローン１６に取り付けられた仕掛け部１７により対象物２が捕捉され、水中捕捉画像が取得されるまでの処理を含む。また、図３に示す遠隔捕捉処理は、第１実施形態において特徴的な処理について説明するためのものであり、釣り人が浮き１５を遠隔操作して釣りを行うための処理において必要な他の処理を排除するものではない。

【0057】

ステップＳ１において、制御部１５３は、浮き１５の電源がＯＮとされているか、すなわち、電源部１５１により電力が供給されているか否かを判定する。電源がＯＮであると判定された場合（ステップＳ１；ＹＥＳ）、処理はステップＳ２に進み、電源がＯＮではない（すなわち、ＯＦＦに切り替えられた）と判定された場合（ステップＳ１；ＮＯ）、処理は終了する。

【0058】

なお、ステップＳ１の処理において、浮き１５の電源がＯＮとされているとき、水中ドローン１６の電源も連動してＯＮとされているものとする。そして、水中ドローン１６の電源がＯＮとなると、水中ドローン１６の制御部１６３は、撮像部１６５が撮像した水中画像の情報や、センサ部１６７により検知された水中ドローン１６の位置・姿勢情報や、周囲の検知情報を取得して、記憶部１６４（ＲＡＭ）に記憶する。また、制御部１６３は、これらの情報を、ケーブル１４を介して制御装置１２に送信する。なお、制御装置１２（より具体的には制御部１２３）は、これらの情報を受信し、当該情報に基づいて、表示部１２５に水中ドローン１６の前方周囲の水中画像を表示し、また、水中ドローン１６の周囲の検知情報を表示する。なお、撮像部１６５が撮像する水中画像の情報は、リアルタイムで制御装置１２に送信されることで、表示部１２５に水中画像がリアルタイムで更新表示される。

【0059】

ステップＳ２において、制御部１５３は、浮き１５の移動制御を指示する移動信号を制御装置１２から受信したか否かを判定する。なお、この移動信号は、釣り人が操作部１２６に対して浮き１５の移動方向を制御するための操作（以下、移動操作という）を行うことに基づいて制御装置１２から送信される。移動信号を受信したと判定された場合（ステップＳ２；ＹＥＳ）、処理はステップＳ３に進み、移動信号を受信していないと判定された場合（ステップＳ２；ＮＯ）、処理はステップＳ４に進む。

【0060】

ステップＳ３において、制御部１５３は、浮き１５を移動制御する。具体的には、制御部１５３は、操移動信号に基づいて駆動部１５５を制御することで、水上の浮き１５を水平方向（図１に示すＸＹ方向に）移動させる。

【0061】

ステップＳ４において、制御部１５３は、浮き１５と水中ドローン１６との間のケーブル１４の長さの調整を指示する調整信号を受信したか否かを判定する。なお、この調整信号は、釣り人が操作部１２６に対してケーブル１４の長さを調整するため操作（以下、長さ調整操作という）に基づいて制御装置１２から送信される。調整信号を受信したと判定された場合（ステップＳ４；ＹＥＳ）、処理はステップＳ５に進み、調整信号を受信していないと判定された場合（ステップＳ４；ＮＯ）、処理はステップＳ６に進む。

【0062】

ステップＳ５において、制御部１５３は、ケーブル１４の長さを調整する。具体的には、制御部１５３は、調整信号に基づいて調整部１５６を制御することで、浮き１５と水中ドローン１６との間のケーブル１４の長さ（すなわち、水中ドローン１６の深度）を調整する。

【0063】

なお、ステップＳ３、Ｓ５の処理により、浮き１５の水平方向（図１に示すＸＹ方向）の移動が制御されるとともに、浮き１５と水中ドローン１６とを接続するケーブル１４の長さが調整される。これにより、ケーブル１４を介して浮き１５の略直下に配置される水中ドローン１６の水平方向（図１に示すＸＹ方向）の移動が制御されるとともに、水中ドローン１６の深度（図１に示すＺ方向）が調整される。このため、水中ドローン１６に備わる撮像部１６５の撮像範囲（ＸＹＺ方向）も変化し、水中ドローン１６に取り付けられた仕掛け部１７の位置（ＸＹＺ方向）も変化する。このように、操作部１２６が操作されたことに基づいて、浮き１５が移動し、ケーブル１４の長さが調整されることで、水中ドローン１６の前方周囲の水中画像が変化するとともに仕掛け部１７の位置も変化し、この水中画像の変化が表示部１２５に表示される。ただし、表示部１２５に表示される水中画像が変化しても、該水中画像の一部として仕掛け部１７が表示され続ける。したがって、釣り人は、表示部１２５に表示される水中ドローン１６の前方周囲の水中画像を確認しながら浮き１５を遠隔操作し、釣りの対象となる対象物２（魚）を探し、表示されている仕掛け部１７で対象物２の捕捉を試みることができる。

【0064】

なお、制御部１５３は、位置検知部１５７が検知する検知情報（緯度情報及び経度情報）に基づいて、駆動部１５５を制御して、予め設定された目的地（設定された緯度情報及び経度情報）まで浮き１５を自動で移動させるものとしてもよい。このようにすることで、釣り人は、意識することなく、設定された目的地まで浮き１５及び水中ドローン１６を移動させることができる。

【0065】

また、釣り人が、操作部１２６に対して移動操作及び長さ調整操作を行うことにより浮き１５を遠隔操作し、対象物２を探した結果、表示部１２５に対象物２が表示された場合（具体的には、公知の画像判定技術等によって、撮像部１６５が撮像した水中画像に対象物２が含まれていると制御部１６３により判定された場合）、撮像部１６５を制御する制御部１６３から制御装置１２に対して、所定の通知信号が送信されることにより、対象物２が探知されたことが通知される。なお、この通知としては、表示部１２５に対する所定の通知表示であってもよいし、操作部１２６を振動させたり表示部１２５を発光させたりするものとしてもよい。このようにすることで、釣り人に対して、対象物２が水中ドローン１６の周囲で探知されたことを報知することができる。

【0066】

また、釣り人が、対象物２を探知した後、仕掛け部１７が対象物２を捕捉した場合（具体的には、公知の画像判定技術等によって、撮像部１６５が撮像した水中画像が水中捕捉画像であると制御部１６３により判定された場合）にも、同様に、制御装置１２に対して所定の通知信号が送信されることにより、対象物２が捕捉されたことが通知される。なお、この通知としては、表示部１２５に対する所定の通知表示であってもよいし、操作部１２６を振動させたり表示部１２５を発光させたりするものとしてもよい。このようにすることで、釣り人に対して、対象物２が仕掛け部１７により捕捉されたことを報知することができる。なお、対象物２が仕掛け部１７により捕捉されたことの報知は、対象物２が水中ドローン１６の周囲で探知されたことの報知とは異なる態様で実行されるものとしてもよい。

【0067】

ステップＳ６において、制御部１５３は、捕捉信号を受信したか否かを判定する。なお、この捕捉信号は、制御装置１２に対して対象物２が捕捉されたことが通知されたことに基づいて、制御装置１２から浮き１５に対して送信される信号である。また、水中ドローン１６が、浮き１５と通信可能に構成される場合には、撮像部１６５が撮像した水中画像が水中捕捉画像であると制御部１６３により判定された場合に、この捕捉信号が、水中ドローン１６から浮き１５に対して送信されるものとしてもよい。捕捉信号を受信したと判定された場合（ステップＳ６；ＹＥＳ）、処理はステップＳ７に進み、捕捉信号を受信していないと判定された場合（ステップＳ６；ＮＯ）、処理は終了する。

【0068】

ステップＳ７において、制御部１５３は、水中ドローン１６の位置情報を記憶する。具体的には、制御部１５３は、位置検知部１５７が検知する浮き１５の緯度情報及び経度情報を、その直下に位置する水中ドローン１６の緯度情報及び経度情報として記憶部１５４に記憶する。また、制御部１５３は、調整部１５６によって調整された浮き１５と水中ドローン１６との間のケーブル１４の長さを、水中ドローン１６の深度情報として記憶部１５４に記憶する。また、制御部１５３は、記憶部１５４に記憶された水中ドローン１６の位置情報（経度情報、緯度情報、深度情報）を制御装置１２に送信する。

【0069】

なお、前述したように、制御装置１２に対して、水中ドローン１６の制御部１６３から、撮像部１６５が撮像する水中画像の情報がリアルタイムで送信される。そして、仕掛け部１７は、浮き１５の移動制御によって水中ドローン１６が水中をどのように移動しても、常に撮像部１６５の撮像範囲に含まれているので、撮像部１６５は、仕掛け部１７が対象物２を捕捉する場面（水中捕捉画像）を撮像することができる。また、捕捉信号に基づいて（すなわち、対象物２が捕捉されたことに基づいて）、制御装置１２に対して、浮き１５の制御部１５３から水中ドローン１６の位置情報が送信される。このため、制御装置１２は、対象物２が捕捉されたときに、そのときの水中ドローン１６の位置情報と、水中捕捉画像の情報と、を取得することができる。したがって、対象物２が捕捉されたとき、制御装置１２の表示部１２５には、リアルタイムで表示されている水中捕捉画像に重畳するように水中ドローン１６の位置情報に対応した対応表示を表示することができる。また、制御装置１２は、対象物２が捕捉されたとき、リアルタイムで表示される水中捕捉画像と、水中ドローン１６の位置情報とを関連付けて録画情報として記憶部１２４に記憶することもできる。このため、釣り人は、対象物２が捕捉されたときの様子とともに、対象物２が捕捉されたときの水中ドローン１６の位置情報を確認することができる。そして、水中ドローン１６の位置と、対象物２の位置とは近似することから、対象物２を捕捉したとき、まさにそのときの対象物２の位置を精度高く、確認し、また記録することが可能となる。

【0070】

なお、制御装置１２の記憶部１２４に、録画情報として水中ドローン１６の位置情報と関連付けられた水中捕捉画像が記憶される場合、この録画情報は、無線通信により外部装置（例えば、外部サーバ）に送信可能としてもよい。また、この送信タイミングは、対象物２が捕捉されたとき、すなわち、水中捕捉画像が水中ドローン１６の位置情報と関連付けて記憶されるタイミングであってもよいし、対象物２が捕捉された後の任意のタイミングであってもよい。このようにすることで、外部装置では、水中捕捉画像と、その位置情報とを蓄積することができるので、水中のどの位置において実際に対象物２が捕捉されたのか、また、対象物２の種類は何であるかを把握することができる。このため、陸上の釣り場のスポットといった大まかな精度ではなく、実際に対象物２を捕捉した（例えば、魚がヒットした）場所としての詳細な精度の情報を把握し、釣り人に提供することが可能となる。なお、この詳細については第２実施形態において後述する。

【0071】

また、上記では、捕捉信号に基づいて（すなわち、対象物２が捕捉されたことに基づいて）水中ドローン１６の位置情報が制御装置１２に対して送信されるものとしたが、これに限らず、釣り人の要求に応じて水中ドローン１６の位置情報が制御装置１２に対して送信されるものとしてもよい。具体的には、操作部１２６に対する所定操作に基づいて、制御装置１２から浮き１５に対して所定の要求信号が送信され、該要求信号に基づいて制御部１５３から水中ドローン１６の位置情報が制御装置１２に対して送信されるものとすればよい。このようにすると、制御装置１２は、釣り人の所定操作に基づいて、水中ドローン１６の位置情報と、水中画像の情報と、を取得することができる。したがって、釣り人は、表示部１２５に表示される水中画像を確認しながら浮き１５を遠隔操作し、水中画像に対象物２が表示されたときなどを含めて所望のタイミングで、リアルタイムで表示されている水中画像に重畳するように水中ドローン１６の位置情報に対応した対応表示を表示することができる。また、制御装置１２は、釣り人の所定操作に応じて、リアルタイムで表示される水中画像と、水中ドローン１６の位置情報とを関連付けて録画情報として記憶部１２４に記憶することもできる。このようにして、記憶部１２４に、録画情報として水中ドローン１６の位置情報と関連付けられた水中画像が記憶される場合、この録画情報は、無線通信により外部装置（例えば、外部サーバ）に送信可能としてもよい。このようにすることで、外部装置では、水中画像と、その位置情報とを蓄積することができ、水中環境の把握に役立てることができる。

【0072】

なお、水中画像や水中捕捉画像に重畳するように水中ドローン１６の位置情報に対応した対応表示を表示する場合、この対応表示は、位置情報を示す文字情報で表示するものであってもよいし、位置情報に対応した模式図（例えば、深度の範囲に応じた色表示等）で表示するものであってもよい。

【0073】

また、第１実施形態では、仕掛け部１７が対象物２を捕捉したと判定されたことに基づいて、水中ドローン１６の位置情報が記憶され、当該位置情報に関連付けて水中捕捉画像が記憶されるので、釣り人は、表示部１２５において仕掛け部１７が対象物２を捕捉したか否かを確認しなくても、仕掛け部１７が対象物２を捕捉したときの様子とともに、対象物２が捕捉されたときの水中ドローン１６の位置情報を自動的に記憶させることが可能となる。また、このような自動的な記憶は、仕掛け部１７が対象物２を捕捉したときに限らず、例えば、表示部１２５に対象物２が表示されたときであってもよいし、水中ドローン１６の位置情報と関連付けて水中画像を自動的に記憶する条件を、釣り人が予め設定可能としてもよい。

【0074】

また、第１実施形態では、水中ドローン１６の位置情報に関連付けられた水中画像（水中捕捉画像を含む）は制御装置１２の記憶部１２４に記録されるものとしたが、これに限られるものではない。例えば、浮き１５の制御部１５３が、撮像部１６５が撮像した水中画像の情報を受信し、該水中画像の情報を水中ドローン１６の位置情報に関連付けて記憶部１５４に記憶するものとしてもよい。また、水中ドローン１６の制御部１６３が、浮き１５から水中ドローン１６の位置情報を受信し、該位置情報に関連付けて撮像部１６５が撮像した水中画像の情報を記憶部１６４に記憶するものとしてもよい。

【0075】

（釣りの概要）
次に、図４を参照して、水中捕捉装置１を用いて行われる釣りの概要について説明する。図４は、第１実施形態に係る水中捕捉装置１を用いた釣りの概要を説明するための図である。

【0076】

図４（Ａ）に示すように、釣り人は、まず、水中捕捉装置１をセッティングする。具体的には、釣り人は、ケーブル１４を釣り竿１１の留め具１１１のリング孔に挿通することにより、釣り竿１１とケーブル１４とを連結するとともに、ケーブル１４の一端を制御装置１２に接続し、ケーブル１４の他端を水中ドローン１６に接続する。なお、ケーブル１４の所定位置（水中ドローン１６までの長さがＬｍａｘとなる位置）には浮き１５が取り付けられている。また、ケーブル１４に接続された制御装置１２を釣り竿１１の下端に取り付ける。また、リール１３を釣り竿１１に取り付け、仕掛け部１７を水中ドローン１６に取り付ける。なお、仕掛け部１７は、予め水中ドローン１６に一体的に取り付けられているものとしてもよい。そして、釣り人は、浮き１５、水中ドローン１６、及び制御装置１２を起動する（電源投入する）。これにより、水中ドローン１６の撮像部１６５による撮像画像の取得が開始され、センサ部１６７による検知情報の取得が開始される。そして、水中ドローン１６は釣り人が投擲し易いように球状に形成されているので、釣り人は、水中ドローン１６を水中に目がけて投擲することで、水中ドローン１６が水中に投下されるとともに、水中ドローン１６とケーブル１４で接続された浮き１５も水上に投下される。その後、釣り人は、制御装置１２の操作部１２６に対して移動操作を行い浮き１５を移動させることで水中ドローン１６を移動させ、また、長さ調整操作を行い水中ドローン１６の深度を調整し、水中ドローン１６を所望の場所（例えば、魚釣りのポイント）まで移動させる。

【0077】

なお、浮き１５の移動（したがって、水中ドローン１６の移動）は、釣り人の操作に基づくものに限らず、水中ドローン１６のセンサ部１６７が検知する検知情報（例えば、魚群を検知した情報）や、浮き１５の位置検知部１５７が検知する検知情報（緯度情報及び経度情報）に基づいて、あるいは、予め設定された目的地の位置情報に基づいて、自動的に移動するものとしてもよい。

【0078】

次に、図４（Ｂ）に示すように、浮き１５の移動によって水中ドローン１６を移動させた結果、水中ドローン１６の撮像部１６５により対象物２（例えば、魚）が撮像されると、釣り人は、仕掛け部１７によって対象物２を捕捉するために、制御装置１２の操作部１２６を操作して浮き１５を移動させることで水中ドローン１６を移動させ、水中ドローン１６に取り付けられた仕掛け部１７が対象物２を捕捉するように対象物２を追尾する。なお、この追尾中、制御装置１２の表示部１２５には、仕掛け部１７や対象物２を含む周囲の水中画像がリアルタイムに表示されるため、釣り人は、この水中画像を確認しながら、対象物２を追尾することができる。

【0079】

なお、第１実施形態では、浮き１５を遠隔操作して移動させることで水中ドローン１６を移動させるものとしたが、浮き１５の遠隔操作に加えて、水中ドローン１６も遠隔操作により移動制御可能としてもよい。その際、釣り人は、撮像部１６５により対象物２が撮像されるまで（すなわち、対象物２が見つかるまで）浮き１５の遠隔操作によって水中ドローン１６を移動制御し、対象物２が見つかった後は、仕掛け部１７が対象物２を捕捉するように水中ドローン１６を遠隔操作して対象物２を追尾するものとしてもよい。また、この追尾は、水中ドローン１６のセンサ部１６７が検知する検知情報や、撮像部１６５が撮像する水中画像の情報に基づいて、水中ドローン１６が自動的に追尾するものとしてもよい。

【0080】

次に、図４（Ｃ）に示すように、仕掛け部１７が対象物２を捕捉すると、釣り人は、釣り竿１１やリール１３を用いてフッキングを行う。具体的には、前述したように、仕掛け部１７が対象物２を捕捉したことにより、水中ドローン１６及び浮き１５に負荷がかかり、これによりケーブル１４に負荷がかかったとき、釣り竿１１に負荷が連動することで釣り竿１１がしなることになる。釣り人は、このしなりに応じてフッキングを行うことにより、水中ドローン１６に取り付けられた仕掛け部１７と、該仕掛け部１７に捕捉された対象物２との位置関係を調整し、捕捉された対象物２が仕掛け部１７から離れない（逃げない）ようにする。また、このとき、対象物２が捕捉されたことに基づいて、水中ドローン１６の位置情報（すなわち、対象物２の位置情報と近似すると言える）に関連付けて水中捕捉画像が記憶される。

【0081】

なお、その後、釣り人は、リール１３を用いてケーブル１４を巻き取り、ケーブル１４に接続された浮き１５及び水中ドローン１６を引き寄せること仕掛け部１７に捕捉された対象物２を引き寄せ、対象物２を引き上げる。なお、対象物２を引き寄せる際に、リール１３を用いてケーブル１４を巻き取るだけでなく、制御装置１２の操作部１２６を操作して浮き１５を引き寄せるものとしてもよい。

【0082】

ところで、従来から、釣り人の間では、魚を釣りあげた後に、釣りあげた魚の画像を記録し、ＳＮＳ（ソーシャルネットワークサービス）を介して、該画像を発信することが知られている。しかし、このような場合、実際に魚を釣り上げることができた場合にのみ、釣りあげた魚の画像を記録することができるに過ぎず、魚に逃げられてしまった場合には、対象物２を捕捉したときの位置情報及びそのときの対象物２を含む画像を記録することができない。このため、必ずしも対象物２を捕捉可能な位置情報及びその対象物２の種類を正確に把握することができないという課題がある。これに対して、上記した第１実施形態では、仕掛け部１７が対象物２を捕捉したときに、その場面を水中捕捉画像として記録することができるので、仮に、その後、フッキング操作が上手くいかず、仕掛け部１７による対象物２の捕捉が失敗に終わった場合（魚に逃げられた場合）であっても、水中におけるどの位置において、対象物２を捕捉できたかを記録することができる。このように、第１実施形態では、実際に対象物２を捕捉して陸上に引き上げることができたか（すなわち、魚を釣り上げることができたか）否かにかかわらず、水中ドローン１６の位置情報に関連付けて水中捕捉画像を記録することができるので、フッキング操作の技量にかかわらず、対象物２を捕捉可能な位置情報及び対象物２の種類を確認、記録することができる。

【0083】

以上のように、第１の実施形態によれば、水中ドローン１６が有する撮像部１６５は、仕掛け部１７を撮像可能な位置に設けられているので、仕掛け部１７が対象物２を捕捉したときの様子（例えば、仕掛けの種類や、対象物２としての魚の種類など）を撮像可能であり、また、仕掛け部１７が対象物２を捕捉したときの水中ドローン１６の位置情報（対象物２の位置情報とも言える）として、緯度情報、経度情報、深度情報を取得することができる。このため、水中におけるどの位置において、どのような種類の仕掛け部１７によってどのような種類の対象物２が捕捉されたのかという情報を取得することができる。

【0084】

また、水中画像を表示可能な表示部１２５は、仕掛け部１７が対象物２を捕捉したときの水中捕捉画像を表示可能であり、水中捕捉画像を表示するときに、水中ドローン１６の位置情報に対応した対応表示を水中捕捉画像に重畳するように表示可能である。このため、釣り人は、表示部１２５における水中捕捉画像を確認するだけで、仕掛け部１７が対象物２を捕捉したときの様子（例えば、仕掛けの種類や、対象物２としての魚の種類など）と、そのときの水中ドローン１６の位置情報と、を確認することができる。

【0085】

また、水上の浮き１５に備わる位置検知部１５７により検知される浮き１５の緯度情報及び経度情報に基づいて、浮き１５の直下に配置された水中ドローン１６の緯度情報及び経度情報を取得可能であり、調整部１５６によって調整される浮き１５と水中ドローン１６との間のケーブル１４の長さに基づいて、水中ドローン１６の深度情報を取得可能である。このため、水中に位置する水中ドローン１６の位置情報（対象物２の位置情報とも言える）を好適に取得することができる。

【0086】

また、ケーブル１４の一部は、釣り竿１１に這うように設けられるため、ケーブル１４が引っ張られ、ケーブル１４に負荷がかかった場合に、釣り竿１１にも負荷を連動させることができる。このため、水中ドローン１６に取り付けられた仕掛け部１７が対象物２を捕捉したことにより、水中ドローン１６に負荷がかかり、これによりケーブル１４に負荷がかかったとき、釣り竿１１に負荷が連動することで釣り竿１１が変形する（例えば、しなる）ことになる。このため、釣り人は、この釣り竿１１にかかる負荷に応じて釣り竿１１を操作する（例えば、フッキングを行う）ことにより、仕掛け部１７と、該仕掛け部１７に捕捉された対象物２との位置関係を調整し、捕捉された対象物２が仕掛け部１７から離れない（逃げない）ようにすることができる。このように、釣り人は、水中ドローン１６を用いて対象物２を捕捉するとしても、把持する釣り竿１１を通して対象物２の負荷を感じながら、釣り竿１１を操作して対象物２を捕捉する実感が得られるので、釣りの興趣を高めることができる。

【0087】

また、釣り竿１１には、ケーブル１４を巻き取ることが可能なリール１３が取り付けられる。このため、操作部１２６を用いて浮き１５を動作させることでケーブル１４を移動させるだけでなく、リール１３を用いてケーブル１４を巻き取ることもできる。このため、例えば、対象物２を捕捉したときに、リール１３を用いてケーブル１４を手繰り寄せることで、浮き１５及び水中ドローン１６を手繰り寄せた結果、仕掛け部１７に捕捉された対象物２を手繰り寄せることができるので、自身で手繰り寄せた（引き上げた）という実感が得られ、釣りの興趣を高めることができる。

【0088】

また、制御装置１２の記憶部１２４は、センサ部１２７により検知された検知情報として釣り竿１１の位置情報や姿勢（向き）情報を記憶する。このため、例えば、対象物２が捕捉されたときの釣り竿１１の向きと位置情報を把握することができるので、対象物２を捕捉するための情報として役立てることができる。なお、これらの情報は、制御装置１２の記憶部１２４に記憶されるものとしたが、表示部１２５と操作部１２６とが制御装置１２として一体に構成されていない場合（別個に構成されている場合）、これらの情報は、表示部１２５が有する記憶部に記憶されてもよいし、操作部１２６が有する記憶部に記憶されてもよい。

【0089】

また、制御装置１２として表示部１２５と操作部１２６とが一体に構成されている。このため、水中捕捉装置１を構成するときに、表示部１２５と操作部１２６とを容易に釣り竿１１に取り付けることができる。

【0090】

以上、本発明の第１実施形態について説明したが、本発明は、上記した第１実施形態に限定されるものではなく、以下の変形例のように変形してもよい。また、本発明の要旨を逸脱しない範囲で複数の変形例を組み合わせてもよい。

【0091】

（変形例）
上記した第１実施形態では、水中捕捉装置１は、釣り人が魚釣りを行うための釣り装置（釣り具）に適用されるものとしたが、他の水中装置に適用されるものとしてもよい。具体的には、水中の生息物を探索し、捕獲するような水中探索装置に適用されるものとしてもよいし、水中のごみを探索し、ごみを捕獲することで水中を清掃する水中清掃装置に適用されるものとしてもよい。なお、このように釣り以外の用途に水中捕捉装置１を適用する場合、水中捕捉装置１は、釣り竿１１やリール１３を含まず、制御装置１２と、浮き１５と、水中ドローン１６（及び取り付けられた仕掛け部１７）と、ケーブル１４と、で構成されてもよい。また、ケーブル１４は、浮き１５と水中ドローン１６とを接続するために用いられるものとし、制御装置１２と、浮き１５及び水中ドローン１６とは、無線通信されるものとしてもよい。また、このとき、仕掛け部１７としては、釣り針やルアーのみならず、遠隔操作可能なアーム等で構成してもよい。また、このように、水中捕捉装置１として、釣り竿１１を含まない場合であっても、水中ドローン１６の位置情報に関連付けて、仕掛け部１７により対象物２が捕捉される様子（水中捕捉画像）を記憶することができ、また、水中捕捉画像を表示部１２５で視認することができる。

【0092】

また、上記した第１実施形態における水中捕捉装置１の構成において、制御装置１２（操作部１２６及び表示部１２５）は必ずしも必須の構成としなくてもよい。水中捕捉装置１において制御装置１２の構成を含まない場合には、浮き１５の遠隔操作や、表示部１２５における水中画像の表示ができないが、釣り人は、所望の釣りポイントまで例えば船で移動し、船上から水中ドローン１６を投擲により水中に投下し、釣り竿１１を操作することにより、ケーブル１４に接続された水中ドローン１６の位置を調整するものとすればよい。このようにした場合であっても、撮像部１６５によって仕掛け部１７が対象物２を捕捉した場面が撮像されたこと（具体的には、公知の画像判定技術等によって、撮像部１６５が撮像した水中画像が水中捕捉画像であると判定されたこと）に基づいて、水中ドローン１６の位置情報が記憶され、水中ドローン１６の位置情報と関連付けられた水中捕捉画像が記憶される（例えば、記憶部１６４に記憶される、あるいは記憶部１５４に記憶される）ものとすればよい。このようにしても、仕掛け部１７が対象物２を捕捉するときの様子（水中捕捉画像）を撮像部１６５により撮像可能であるとともに、仕掛け部１７が対象物２を捕捉したときの水中ドローン１６の位置情報（緯度情報、経度情報、深度情報）を取得することができる。なお、このとき、水中捕捉装置１は、水中捕捉画像を表示する表示部を有しないが、水中捕捉画像及び水中ドローン１６の位置情報は、外部装置（例えば、釣り人が所有するスマートフォンや、外部サーバ）に送信されるものとし、外部装置において水中捕捉画像及び水中ドローン１６の位置情報を確認可能としてもよい。

【0093】

また、上記した第１実施形態では、浮き１５が調整部１５６を備え、浮き１５と水中ドローン１６とを接続するケーブル１４の長さを調整するものとしたが、水中ドローン１６が調整部を備えるものとして、操作部１２６に対する長さ調整操作に基づいて水中ドローン１６の調整部がケーブル１４の長さを調整するものとしてもよい。

【0094】

また、上記した第１実施形態において、浮き１５は、水中を撮像可能な撮像部（水中カメラ）を備えるものとしてもよい。具体的には、撮像部は、浮き１５の底面において、ケーブル１４及びケーブル１４に接続された水中ドローン１６を撮像可能な位置に取り付けられる。このように取り付けられた浮き１５の撮像部は、ケーブル１４のたわみ具合を撮像することができるので、例えば、ケーブル１４が鉛直方向に延びずに、たわんでいるときには、水流によりＺ方向に水中ドローン１６が意図せず動作していると判断し、調整部１５６によってケーブル１４を巻き取る等してケーブル１４のたわみを解消し、水中ドローン１６が適切に浮き１５の略直下に配置されるように制御することができる。また、浮き１５の撮像部は、水中ドローン１６をその上方から撮像することができるので、水中ドローン１６の仕掛け部１７が対象物２を捕捉するまでの様子を俯瞰的な視点で提供することもでき、釣りの興趣を向上することができる。

【0095】

また、上記した第１実施形態において、水中ドローン１６の撮像部１６５は、操作部１２６に対する操作に基づいて、撮像方向を変化可能としてもよい。このようにすると、水中ドローン１６の位置を変化させずに、撮像部１６５の撮像範囲を変化させることができる。ただし、仕掛け部１７は、撮像部１６５の撮像範囲に含まれていることが好ましいため、例えば、対象物２を探知するまでは、撮像部１６５の撮像方向を変化させ、対象物２を探知した後は、仕掛け部１７が対象物２を捕捉するときの水中捕捉画像を撮像可能となるように、操作部１２６に対する所定操作に基づいて、撮像部１６５の撮像方向が初期位置（仕掛け部１７が撮像範囲に含まれる位置）に戻るものとすればよい。その他、撮像部１６５の撮像方向の変化にあわせて仕掛け部１７が撮像部１６５の撮像範囲に含まれるように仕掛け部１７の位置が変化するように構成するものとしてもよい。

【0096】

また、上記した第１実施形態では、浮き１５と水中ドローン１６との間のケーブル１４の長さを、水中ドローン１６の深度情報として記憶するものとしたが、水中ドローン１６の深度情報は、ケーブル１４の長さによって取得されるものに限らない。例えば、浮き１５が水中ソナーを備え、該水中ソナーによって水中ドローン１６までの距離（すなわち、水中ドローン１６の深度）が測定されることで、深度情報が取得されるものとしてもよい。

【0097】

また、上記した第１実施形態では、撮像部１６５によって水中捕捉画像が撮像されるとき、水中ドローン１６の位置情報が取得される（記憶される）ものとしたが、さらにこのとき仕掛け部１７として用いられていたルアーの情報や餌の情報が記憶されるものとしてもよい。このようにすることで、水中で対象物２が捕捉されたときに、どのような仕掛け部１７が用いられていたかを記録することができ、今後の釣りに役立てることができる。

【0098】

また、上記した第１実施形態において、照明部１６６は、仕掛け部１７として用いられてもよい。例えば、対象物２として光を好んで反応するもの（例えば、イカ）を捕捉するときには、照明部１６６としての水中ライトを、仕掛け部１７としての疑似餌として用いることができる。

【0099】

また、上記した実施形態において、仕掛け部１７は、水中ドローン１６と取り外し可能に構成され、対象物２の種類に応じて複数種類取り付け替え可能としてもよい。この場合、仕掛け部１７は、その取り外し、取り付けが簡単にできるように構成される（例えば、ワンタッチで取り付け／取り外し可能に構成される）ものとすればよい。

【0100】

また、上記した実施形態において、水中ドローン１６は、対象物２を誘引するための誘引物（例えば、撒き餌）を貯留する貯留部を備え、貯留部に貯留した誘引物を釣り人の遠隔操作（例えば、操作部１２６の操作）により水中ドローン１６の近傍に排出可能としてもよい。このようにすることで、対象物２をより捕捉し易い環境を構築することができる。

【0101】

また、上記した実施形態において、水中ドローン１６の制御部１６３は、探知した魚種を把握するものとしてもよい。具体的には、制御部１６３は、撮像部１６５が撮像した対象物２（魚）を含む水中画像に基づいて、公知の画像判定技術に基づいて対象物２の魚種を把握できるものとしてもよい。また、この対象物２の魚種を制御装置１２に対して通知するものとしてもよい。このようにすると、魚種を把握したうえで対象物２として魚を捕捉することができる。

【0102】

また、上記した実施形態において、仕掛け部１７は、重量センサを有するものとしてもよい。このように、重量センサを有する場合には、仕掛け部１７が対象物２を捕捉したときに捕捉した対象物２の重量を把握可能となる。そして、この重量の情報は、水中捕捉画像に関連付けて記憶されるものとしてもよい。このようにすると、水中捕捉画像に関連付けて、対象物２が捕捉されたときの位置情報と、対象物２の重量情報と、を記録することができる。

【0103】

以上のように、本発明の第１実施形態及び変形例について説明したが、本発明の第１実施形態及び変形例には、以下に示す種々の構成が含まれる。

【0104】

すなわち、水上を浮遊して移動可能な浮き部（例えば、浮き１５）と、水中を移動可能な機体（例えば、水中ドローン１６）と、前記浮き部と、前記機体と、を接続するケーブル（例えば、ケーブル１４）と、水中の対象物（例えば、対象物２）を捕捉可能な捕捉部（例えば、仕掛け部１７）と、水中画像を撮像可能な撮像部（例えば、撮像部１６５）と、前記機体の位置情報を取得可能な位置情報取得部（例えば、位置検知部１５７、調整部１５６）と、を含む水中捕捉装置（例えば、水中捕捉装置１）であって、前記機体は、自重により前記ケーブルを介して前記浮き部の略直下に配置可能であり、前記捕捉部は、前記機体に取り付けられ、前記撮像部は、前記機体において少なくとも前記捕捉部を撮像可能な位置に設けられ、前記位置情報取得部は、少なくとも前記捕捉部が前記対象物を捕捉したときの前記機体の位置情報を取得可能であり、前記機体の位置情報は、前記機体の緯度及び経度の情報と、前記機体の水中における深度の情報と、を含む。このような構成によれば、撮像部は、機体において少なくとも捕捉部を撮像可能な位置に設けられるので、撮像部が撮像可能な水中画像には捕捉部が含まれる。このため、撮像部は、捕捉部が対象物を捕捉したときの水中画像を撮像可能であるとともに、捕捉部が対象物を捕捉したときの機体の位置情報を取得することができる。

【0105】

前記水中画像を表示可能な表示部（例えば、表示部１２５）を備え、前記表示部は、前記水中画像として、前記捕捉部が前記対象物を捕捉したときの水中捕捉画像を表示可能であり、前記水中捕捉画像を表示するときに、前記位置情報取得部により検知された前記機体の位置情報に対応した対応表示を該水中捕捉画像に付加して（例えば、重畳するように）表示可能である。このような構成によれば、水中捕捉画像を確認するだけで、捕捉部が対象物を捕捉したときの様子と、そのときの機体の位置情報と、を確認することができる。

【0106】

前記ケーブルの長さを制御可能な長さ制御部（調整部１５６）と、前記浮き部の緯度及び経度の情報を検知可能な検知部（位置検知部１５７）と、を備え、前記位置情報取得部は、前記検知部の検知情報に基づいて、前記浮き部の直下に配置された前記機体の緯度及び経度の情報を取得可能であり、前記長さ制御部により制御された前記ケーブルの長さに基づいて、前記浮き部の直下に配置された前記機体の深度の情報を取得可能である。このような構成によれば、水中の機体の緯度及び経度の情報は、水上の浮き部の緯度及び経度の情報に基づいて取得され、機体の深度の情報は、機体と浮き部との間のケーブルの長さに基づいて取得されるので、好適に機体の位置情報を取得することができる。

【0107】

（第２実施形態）
次に、図５を参照して、第２実施形態に係る情報処理システムについて説明する。図５に示す情報処理システムは、サーバ３と、ｍ台（ｍは１以上の任意の整数値）の制御装置１２－１乃至１２－ｍと、ｎ台（ｎは１以上の任意の整数値）のユーザ端末４－１乃至４－ｎとを含むように構成される。

【0108】

サーバ３は、釣り情報提示サービスの提供者により管理される。釣り情報提示サービスとは、Ｗｅｂやアプリケーションプログラム等を介して釣り情報を提示するサービスであり、第２実施形態に係る情報処理システムの適用対象となるサービスである。なお、釣り情報提示サービスの詳細については後述するが、このサービスの特徴的なことは、釣り情報として、対象物２が仕掛け部１７により捕捉されたときの水中捕捉画像（例えば、魚が釣り針に掛かった様子を撮像した水中画像）が提示されることである。

【0109】

制御装置１２－１乃至１２－ｍのそれぞれは、第１実施形態で説明した制御装置１２であり、第１実施形態で説明したように水中捕捉装置１を用いて魚釣りを行うｍ人の釣り人のそれぞれにより使用される。なお、第１実施形態で説明したように、制御装置１２の記憶部１２４には、水中ドローン１６の位置情報に関連付けられた水中捕捉画像が記憶されているものとする。このため、ｍ人の釣り人のそれぞれは、制御装置１２を用いて、釣り情報としての水中捕捉画像を提供することが可能である。したがって、第２実施形態において、水中捕捉装置１を用いて魚釣りを行うｍ人の釣り人のそれぞれは、釣り情報の供給者であるということができる。

【0110】

ユーザ端末４－１乃至４－ｎは、スマートフォン等の携帯端末装置であり、ｎ人の釣り情報の需要者のそれぞれにより使用される。つまり、ｎ人の釣り情報の需要者は、ユーザ端末４－１乃至４－ｎのそれぞれを操作して、釣り情報を要求することで釣り情報の提供を受けることができる。なお、釣り情報の供給者と、釣り情報の需要者は、必ずしも異なるものではなく、同一となる場合もある。

【0111】

なお、以下、制御装置１２－１乃至１２－ｍのそれぞれを個々に区別する必要がない場合、これらをまとめて「制御装置１２」ということにする。同様に、ユーザ端末４－１乃至４－ｎのそれぞれを個々に区別する必要がない場合、これらをまとめて「ユーザ端末４」ということにする。

【0112】

また、サーバ３と、制御装置１２と、ユーザ端末４とは、インターネット等の所定のネットワークＮを介して相互に接続されている。

【0113】

（釣り情報提示サービス）
次に、釣り情報提示サービスの概要について簡単に説明する。なお、以下では、釣り情報提示サービスは、制御装置１２やユーザ端末４にインストールされるアプリケーションプログラムを介して提供されるものとするが、サーバ３により管理されるウェブサイトを介して提供されるものとしてもよい。

【0114】

まず、第１実施形態で説明した水中捕捉装置１を用いて釣りを行った釣り人は、釣り情報提示サービスを利用して、釣り情報の供給者として釣り情報を提供する。具体的には、釣り情報の供給者は、制御装置１２にインストールされた釣り情報提示サービスのアプリケーションプログラムを起動して、釣り情報をサーバ３に送信する。なお、この釣り情報には、制御装置１２の記憶部１２４に記憶された水中捕捉画像及び該水中捕捉画像が撮像されたときの水中ドローン１６の位置情報が含まれている。

【0115】

ところで、第１実施形態で説明したように、水中捕捉画像が撮像されたときに水中ドローン１６の位置情報が記憶されるものとしたが、水中捕捉画像が撮像されたとき（すなわち、対象物２が仕掛け部１７により捕捉されたとき）の対象物２の位置と、水中ドローン１６の位置とは、近似している。このため、水中ドローン１６の位置情報は、対象物２の位置情報ということもできる。したがって、サーバ３に送信される釣り情報には、対象物２が捕捉されたときの対象物２を含む水中捕捉画像と、そのときの対象物２の位置情報とが含まれているということもできる。

【0116】

サーバ３は、釣り情報提示サービスの管理者により管理され、釣り情報の供給者から送信される釣り情報を収集管理する。具体的には、サーバ３は、釣り情報としての水中捕捉画像を、その位置情報（水中ドローン１６の位置情報）と紐づけて管理し、また、所定の地図アプリケーションプログラムと組み合わせることで、地図上の対応する位置に水中捕捉画像を表示させることができる。

【0117】

釣り情報の需要者は、ユーザ端末４に釣り情報提示サービスのアプリケーションプログラムをインストールし、該プログラムを起動し、サーバ３と所定の通信を行うことで、サーバ３から釣り情報を受信することができる。このようにして釣り情報を受信したユーザ端末４には、釣り情報提示画面が表示され、釣り情報の需要者は、釣り情報を確認することができる。なお、釣り情報提示画面の詳細は図９を参照して後述するが、地図上に水中捕捉画像が撮像された位置を示すドット表示が行われる全体画面と、全体画面において所定のドット表示にカーソルを合わせることで水中捕捉画像がポップアップ表示される詳細画面と、を含む。

【0118】

このように、釣り情報提示サービスでは、釣り情報の供給者から水中捕捉画像（すなわち、対象物２が仕掛け部１７により捕捉されたときの水中画像）を含む釣り情報の提供を受けて、これらの情報を蓄積、管理する。そして、釣り情報を求める需要者に対して、釣り情報提示画面を提示することで、種々の位置で撮像された水中捕捉画像を、その位置に関連付けて提示することができる。

【0119】

次に、図５の情報処理システムのうち、サーバ３のハードウェア構成の一例について説明する。図６は、図５の情報処理システムのうちサーバ３のハードウェア構成例を示している。

【0120】

（サーバ３のハードウェア構成）
サーバ３は、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）３１と、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）３２と、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）３３と、バス３４と、入出力インターフェース３５と、記憶部３６と、通信部３７とを備えている。

【0121】

ＣＰＵ３１は、ＲＯＭ３２に記録されているプログラム、又は、記憶部３６からＲＡＭ３３にロードされたプログラムにしたがって各種の処理を実行する。ＲＡＭ３３には、ＣＰＵ３１が各種の処理を実行する上において必要なデータ等が適宜記憶される。

【0122】

ＣＰＵ３１、ＲＯＭ３２及びＲＡＭ３３は、バス３４を介して相互に接続されている。このバス３４には、入出力インターフェース３５も接続されている。入出力インターフェース３５には、記憶部３６、通信部３７が接続されている。

【0123】

記憶部３６は、ＤＲＡＭ（Ｄｙｎａｍｉｃ Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）等で構成され、各種データを記憶する。通信部３７は、インターネットや、携帯電話網や、ＬＡＮ（Ｌｏｃａｌ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）等を含むネットワークＮを介して他の装置（図５の例では制御装置１２、ユーザ端末４等）との間で行う通信を制御する。

【0124】

なお、制御装置１２、ユーザ端末４のハードウェア構成は、情報を入力させるための入力部や情報を表示させるための表示部を有する点を除き、サーバ３の構成と基本的に同様であるため、それらのハードウェア構成の説明は省略する。

【0125】

このようなサーバ３、制御装置１２、及びユーザ端末４の各種ハードウェアと各種ソフトウェアとの協働により、サーバ３の実行する処理のうち、釣り情報の需要者に対して釣り情報を提示するための一連の処理（以下、釣り情報提示処理という）を実行可能となる。

【0126】

次に、上記した釣り情報提示処理を実行するにあたり、サーバ３、制御装置１２、及びユーザ端末４が有する機能的構成について説明する。図７は、図５のサーバ３、制御装置１２、及びユーザ端末４が実行する釣り情報提示処理に必要な機能的構成例を示している。

【0127】

（制御装置１２の機能的構成）
まず、制御装置１２の機能的構成について説明する。制御装置１２のＣＰＵ１２３（第１実施形態における制御部１２３）は、釣り情報送信制御部１２３１として機能する。第１実施形態で説明したように、制御装置１２の記憶部１２４には、水中ドローン１６の位置情報に関連付けられた水中捕捉画像が記憶されている。釣り情報送信制御部１２３１は、操作部１２６を介して釣り情報の供給者からの釣り情報の送信指示を受け付けて、釣り情報としての水中捕捉画像を、通信部１２０を介してサーバ３に送信するための制御を実行する。

【0128】

なお、上記した釣り情報には、水中捕捉画像のみならず、第１実施形態で説明した水中捕捉装置１において取得可能な各種情報が含まれるものとしてもよい。例えば、水中捕捉画像が撮像されたとき（すなわち、仕掛け部１７が対象物２を捕捉したとき）における制御装置１２の位置情報や姿勢（向き）情報（すなわち、釣り竿１１の位置情報や姿勢（向き）情報）が含まれてもよいし、水中捕捉画像が撮像されたときにおけるセンサ部１６７が検知した検知情報等が含まれてもよい。

【0129】

（サーバ３の機能的構成）
次に、サーバ３の機能的構成について説明する。サーバ３のＣＰＵ３１は、釣り情報取得部３１１と、釣り情報管理部３１２と、要求取得部３１３として機能する。また、サーバ３の記憶部３６には、釣り情報ＤＢ３６０が設けられる。

【0130】

釣り情報取得部３１１は、制御装置１２から送信されてきた釣り情報を取得し、当該情報を釣り情報管理部３１２に通知する。

【0131】

釣り情報管理部３１２は、通知された釣り情報を収集管理する。この釣り情報は、サーバ３の釣り情報ＤＢ３６０に記憶される。また、釣り情報管理部３１２は、釣り情報ＤＢ３６０に記憶されている釣り情報（及び位置情報）に基づいて、釣り情報の解析結果を作製し、また、水中捕捉画像を、位置情報に対応した地図上の対応位置に提示する釣り情報提示画面を作製する。

【0132】

要求取得部３１３は、後述するユーザ端末４の釣り情報要求制御部４１１により送信されてきた要求情報を取得し、当該情報を釣り情報管理部３１２に通知する。なお、この要求情報は、釣り情報管理部３１２が収集管理する釣り情報のうち、いずれの釣り情報の提示を要求するかを示す情報である。要求情報としては、例えば、釣り情報としての水中捕捉画像のうち、特定の対象物２（特定の魚）が撮像されているものを要求する情報や、釣り情報としての水中捕捉画像のうち、特定の範囲（例えば、日本、関東地方）において撮像されているものを要求する情報が含まれる。この要求情報に基づいて、釣り情報管理部３１２は、対応する釣り情報を抽出し、抽出した釣り情報を含む釣り情報提示画面を作製し、通信部３７を介してユーザ端末４に送信するための制御を実行する。

【0133】

（ユーザ端末４の機能的構成）
次に、ユーザ端末４の機能的構成について説明する。ユーザ端末４のＣＰＵ４１は、釣り情報要求制御部４１１と、釣り情報表示制御部４１２として機能する。

【0134】

釣り情報要求制御部４１１は、入力部４３（典型的にはタッチパネル）を介して釣り情報の需要者からの釣り情報の要求指示を受け付けて、釣り情報を要求する要求情報を、通信部４２を介してサーバ３に送信するための制御を実行する。

【0135】

釣り情報表示制御部４１２は、釣り情報管理部３１２から送信される釣り情報に基づいて釣り情報提示画面を表示部４４（典型的には液晶ディスプレイ）に表示するための制御を実行する。

【0136】

（釣り情報提示処理）
次に、図８を参照して、図７の機能的構成を有するサーバ３のＣＰＵ３１が実行する釣り情報提示処理について説明する。なお、図８に示す釣り情報提示処理は、第２実施形態において特徴的な処理について説明するためのものであり、釣り情報を提示するための処理において必要な他の処理を排除するものではない。

【0137】

ステップＳ１において、釣り情報取得部３１１は、制御装置１２の釣り情報送信制御部１２３１から送信される釣り情報を受信したか否かを判定する。釣り情報を受信したと判定された場合（ステップＳ１；ＹＥＳ）、処理はステップＳ２に進み、釣り情報を受信していないと判定された場合（ステップＳ１；ＮＯ）、処理はステップＳ３に進む。

【0138】

ステップＳ２において、釣り情報管理部３１２は、釣り情報取得部３１１が取得した釣り情報を釣り情報ＤＢ３６０に記憶する。なお、この釣り情報には、水中捕捉画像と、該水中捕捉画像が撮像されたときの水中ドローン１６の位置情報と、が含まれている。また、前述したように、水中ドローン１６の位置情報は、対象物２の位置情報ということもできる。したがって、この釣り情報には、対象物２が捕捉されたときの対象物２を含む水中捕捉画像と、そのときの対象物２の位置情報とが含まれているということができる。

【0139】

ステップＳ３において、要求取得部３１３は、ユーザ端末４の釣り情報要求制御部４１１から送信される要求情報を受信したか否かを判定する。要求情報を受信したと判定された場合（ステップＳ３；ＹＥＳ）、処理はステップＳ４に進み、要求情報を受信していないと判定された場合（ステップＳ３；ＮＯ）、処理は終了する。

【0140】

ステップＳ４において、釣り情報管理部３１２は、要求取得部３１３が取得した要求情報に基づいて、要求情報に対応する釣り情報を含む釣り情報提示画面を作製する。具体的には、釣り情報管理部３１２は、まず、釣り情報ＤＢ３６０に記憶されている釣り情報のうち、要求情報（例えば、範囲が日本であること）に合致する釣り情報を抽出する。そして、抽出した釣り情報としての水中捕捉画像を、その位置情報と関連付けて地図上の対応する位置に表示させる釣り情報提示画面を作製し、ユーザ端末４の釣り情報表示制御部４１２に送信する。これにより、ユーザ端末４の表示部４４に、釣り情報提示画面が表示可能となる。

【0141】

（釣り情報提示画面）
次に、図９を参照してユーザ端末４に表示される釣り情報提示画面の概要について説明する。図９は、第２実施形態に係る釣り情報提示画面の概要を説明するための図である。図９（Ａ）は、釣り情報提示画面の全体画面を示し、図９（Ｂ）は釣り情報提示画面の詳細画面を示す。

【0142】

図９（Ａ）に示すように、全体画面では、地図上に、水中捕捉画像が撮像された位置（水中ドローン１６の位置）を示すドット表示が行われる。より具体的には、釣り情報の需要者の要求（要求情報）に応じて、表示対象となる水中捕捉画像が抽出される。例えば、釣り情報の需要者の要求が「対象範囲：日本」、「対象物２の種類：全魚種」であった場合、サーバ３に記憶された水中捕捉画像のうち、該当する水中捕捉画像が抽出される。そして、抽出された水中捕捉画像に紐づけられた位置情報（緯度、経度）に対応する地図上の位置がドット表示される。したがって、釣り情報の需要者は、この全体画面を視認することで、自身が要求した対象範囲において、どの地点で水中捕捉画像が撮像されたか（言い換えると、どの地点で対象物２が仕掛け部１７により捕捉されたのか）、その全体感を把握することができる。なお、ドット表示の色によって水中捕捉画像が撮像されたときの深度が示唆されるものとしてもよい。

【0143】

また、釣り情報の需要者は、図９（Ａ）に示す全体画面において、例えばピンチアウト操作を行うことにより一部の領域を拡大表示して、図９（Ｂ）に示す詳細画面に切り替え表示可能である。

【0144】

図９（Ｂ）に示すように、詳細画面では、全体画面の一部が拡大表示されるので、釣り情報の需要者は、水中捕捉画像の位置を示すドット表示の一部に、所定のカーソルを合わせることができる。このように所定のカーソルを合わせると、カーソルが合わさった位置に対応する水中捕捉画像が画面右方にポップアップ表示される。そして、この水中捕捉画像には、緯度情報、経度情報、深度情報の位置情報が関連付けられているため、ポップアップ表示された水中捕捉画像の一部に重畳するように位置情報に対応した対応表示（例えば、位置情報を示す文字表示）が表示される。したがって、釣り情報の需要者は、この詳細画面によって、特定の地点における水中捕捉画像を確認することができるので、どの地点で、どのような対象物２が仕掛け部１７により捕捉されたのか、あるいは、そのとき、どのような仕掛け部１７であったのかを確認することができる。

【0145】

このように、第２実施形態では、釣り人により提供された水中捕捉画像及び該水中捕捉画像が撮像された位置情報に基づいて、釣り情報提示画面が提示されることにより、どのような対象物２がどの地点でどのように捕捉されたのかを確認することができ、今後の釣りに役立てることができる。

【0146】

ところで、従来から、釣り人に役立つ情報を提供するアプリケーションとして、釣り人から送信された釣り場のスポットの情報や、釣りあげた魚の情報などを提供するものが知られている。しかし、例えば、釣り場のスポットの情報は、陸上の釣り場の情報であって、実際に魚が釣り針に掛かったときの水中の位置情報ではないため、実際にはどこに釣り針を落とせばよいか分からないという課題がある。また、船上で釣りを行い、釣りあげた魚の情報を送信することで、船上の位置情報と、魚の情報とを提供することも考えられるが、このような場合、どの深度で魚が捕捉されたのか分からないし、魚が釣りあげられなかった場合には、魚の情報を提供することができないという課題がある。これに対して、上記した第２実施形態では、水中で仕掛け部１７により対象物２が捕捉されたときの水中捕捉画像と、そのときの位置情報とが、累積的にサーバ３に記憶され、釣り情報提示画面として表示される。このため、実際に魚が釣りあげられたか否かにかかわらず、水中のどの位置であれば、対象物２が仕掛け部１７に捕捉され易いか（つまり、魚が掛かり易いか）を把握することができ、釣り人に対してより実践的な情報を提供することができるので、釣りの興趣向上に役立てることができる。

【0147】

また、釣り情報の供給者の視点でみれば、水中捕捉装置１を用いて釣りを行い、対象物２を捕捉したとき、実際に釣り上げることができなかったとしても、水中捕捉画像を取得することができる。このため、釣りの習熟度（例えば、フッキングの技術）が低い釣り人であっても、水中で対象物２を捕捉したときの様子を、サーバ３に送信することができる。これにより、釣りの習熟度が低い釣り人であっても釣りの興趣を向上させることができ、新たな釣り需要を喚起することができる。

【0148】

以上のように、第２の実施形態によれば、サーバ３は、釣り情報として、対象物２が捕捉されたときの対象物２を含む水中捕捉画像と、そのときの対象物２の位置情報（正確には水中ドローン１６の位置情報）を取得し、該水中捕捉画像を、位置情報と関連付けて釣り情報ＤＢ３６０に記憶し、該水中捕捉画像を、位置情報に対応した地図上の対応位置に提示する釣り情報提示画面を生成することができる。このため、水中のどの位置であれば、対象物２が捕捉され易いかを把握することができ、釣りの興趣向上に役立てることができる。

【0149】

また、水中捕捉画像には、対象物２を捕捉したときの仕掛け部１７も表示されているので、釣り情報提示画面において表示される水中捕捉画像を確認することで、どの仕掛け部１７のときに、どの対象物２を捕捉できたのかを確認することができる。

【0150】

また、釣り情報提示画面においてポップアップ表示される水中捕捉画像には、位置情報に対応した対応表示（例えば、位置情報を示す文字表示）が重畳表示される。このため、水中捕捉画像において表示されている対象物２がどの位置において捕捉されたものであるかを一目で確認することができる。

【0151】

また、サーバ３には、複数の釣り情報供給者から釣り情報としての水中捕捉画像が蓄積されていくので、調査用水中ドローンなど大掛かりなものを要することなく、水中の魚の様子を把握することができる。

【0152】

以上、本発明の第２実施形態について説明したが、本発明は、上記した第２実施形態に限定されるものではなく、以下の変形例のように変形してもよい。また、本発明の要旨を逸脱しない範囲で複数の変形例を組み合わせてもよい。

【0153】

（変形例）
上記した第２実施形態では、第１実施形態で用いた制御装置１２（さらに言えば、水中捕捉装置１）が用いられるものとし、すなわち、第２実施形態は、第１実施形態と組み合わせて用いられるものとしたが、これに限るものではない。具体的には、第２実施形態では、第１実施形態の水中捕捉装置１を用いることなく、他の方法（例えば、ダイビング等）で水中捕捉画像及びそのときの位置情報を取得した釣り情報の供給者が、自身の端末等を用いてサーバ３に対して水中捕捉画像及び位置情報を送信するものとしてもよい。

【0154】

また、上記した第２実施形態では、釣り情報（水中捕捉画像等）は、釣り情報の提供者による制御装置１２の操作に基づいて、サーバ３に送信されるものとしたが、これに限らず、制御装置１２からサーバ３に対して自動的に送信されるものとしてもよい。具体的には、例えば、対象物２が捕捉されたタイミングで自動的に送信されるものとしてもよいし、釣り人による制御装置１２に対する事前設定によって、対象物２が捕捉された後の所望の設定タイミングで自動的に送信されるものとしてもよい。

【0155】

また、上記した第２実施形態では、釣り情報の供給者は、制御装置１２を用いて釣り情報をサーバ３に送信するものとした。このように、第２実施形態では、水中捕捉画像が記憶される制御装置１２に釣り情報提示サービスのアプリケーションプログラムがインストールされているので、釣り情報の供給者は、同じ制御装置１２を用いて即座に（例えば、水中捕捉画像を記録した直後に）水中捕捉画像をサーバ３に送信することができる。ただし、釣り情報の供給者は、制御装置１２を用いるのではなく、制御装置１２の記憶部１２４に記憶された水中捕捉画像を、例えば、自身の携帯端末に送信し、その後、自身の携帯端末に釣り情報提示サービスのアプリケーションプログラムをインストールし、自身の携帯端末から水中捕捉画像をサーバ３に送信するものとしてもよい。

【0156】

また、上記した第２実施形態において、釣り情報提示画面において水中捕捉画像はカテゴリ毎に表示されるものとしてもよい。例えば、サーバ３の釣り情報ＤＢ３６０に記憶されている位置情報に基づいて、水中捕捉画像を、深度毎に分類し、深度毎に対応する水中捕捉画像を表示するものとしてもよい。

【0157】

また、第１実施形態において説明した浮き１５の位置情報に基づいて、浮き１５の移動軌跡が記録されるものとして、当該移動軌跡の情報が釣り情報としてサーバ３に送信されるものとしてもよい。このようにすることで、釣り情報提示画面において対象物２を捕捉するまでの浮き１５の移動軌跡を表示可能としてもよい。

【0158】

なお、釣り情報の供給者に対しては、釣り情報を提供した回数等に応じてポイントを付与するものとしてもよい。このポイントは、釣り情報提示サービスにおいて利用可能なものであってもよいし、外部サービスにおいて利用可能なものであってもよい。また、釣り情報を提供する際に、ＳＮＳ（ソーシャルネットワークサービス）と連携するものとしてもよい。

【0159】

また、図８に示す釣り情報提示処理は、単なる例示であり、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において、例えば各ステップの順番を入れ替えたり、他のステップが加えられたり、ステップの一部が省略されたりしてもよい。

【0160】

以上のように、本発明の第２実施形態及び変形例について説明したが、本発明の第２実施形態及び変形例には、以下に示す種々の構成が含まれる。

【0161】

すなわち、情報処理装置（例えば、サーバ３）は、水中の対象物が捕捉されたときの該対象物の位置情報と、該対象物を含む水中捕捉画像と、を取得する取得手段（例えば、釣り情報取得部３１１）と、前記取得手段により取得された前記水中捕捉画像を、前記位置情報と関連付けて記憶する記憶手段（例えば、釣り情報ＤＢ３６０）と、前記記憶手段に記憶された前記水中捕捉画像を、前記位置情報に対応した地図上の対応位置にて提示する提示画面（例えば、釣り情報提示画面）を生成する生成手段（例えば、釣り情報管理部３１２）と、を備える。このような構成によれば、水中のどの位置において対象物が捕捉され易いかを把握することができ、釣りの興趣向上に役立てることができる。

【0162】

前記水中捕捉画像は、前記対象物（例えば、対象物２）と、前記対象物を捕捉するための仕掛け部（例えば、仕掛け部１７）と、を含む。このような構成によれば、どの仕掛け部のときに、どの対象物を捕捉できたのかを確認することができる。

【0163】

前記生成手段は、前記提示画面を生成するときに、前記水中捕捉画像の所定位置において前記位置情報に対応した対応表示を重畳表示させる。このような構成によれば、水中捕捉画像において表示されている対象物がどの位置において捕捉されたものであるかを一目で確認することができる。

【0164】

また、本発明は、情報処理方法や、情報処理プログラムに適用することもできる。

【0165】

以上、本発明について説明したが、上記説明は本発明の例示に過ぎず、種々の改良や変形が加えられてもよい。また、本実施形態に記載された効果は、本発明から生じる好適な効果を列挙しているに過ぎず、本発明による効果は、これに限られるものではない。

【符号の説明】

【0166】

１ 水中捕捉装置
１１ 釣り竿
１１１ 留め具
１２ 制御装置
１２１ 電源部
１２２ 通信部
１２３ 制御部（ＣＰＵ）
１２４ 記憶部
１２５ 表示部
１２６ 操作部
１２７ センサ部
１３ リール
１４ ケーブル
１５ 浮き
１５１ 電源部
１５２ 通信部
１５３ 制御部
１５４ 記憶部
１５５ 駆動部
１５６ 調整部
１５７ 位置検知部
１６ 水中ドローン
１６１ 電源部
１６２ 通信部
１６３ 制御部
１６４ 記憶部
１６５ 撮像部
１６６ 照明部
１６７ センサ部
１７ 仕掛け部
２ 対象物
３ サーバ
４ ユーザ端末

【要約】

【課題】無人機を用いて水中の対象物が捕捉されたときに、対象物が捕捉されたときの水中画像を撮像するとともに、対象物が捕捉されたときの無人機の位置情報を取得可能な水中捕捉装置を提供すること。
【解決手段】水中捕捉装置は、浮き部と、水中を移動可能な機体と、浮き部と、機体と、を接続するケーブルと、水中の対象物を捕捉可能な捕捉部と、水中画像を撮像可能な撮像部と、機体の位置情報を取得可能な位置情報取得部と、を含み、機体は、自重によりケーブルを介して浮き部の略直下に配置可能であり、捕捉部は、機体に取り付けられ、撮像部は、機体において少なくとも捕捉部を撮像可能な位置に設けられ、位置情報取得部は、少なくとも捕捉部が対象物を捕捉したときの機体の位置情報を取得可能であり、位置情報は、機体の緯度及び経度の情報と、機体の水中における深度の情報と、を含む。
【選択図】図１

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】