特許 7495822 収穫量管理システム、収穫量管理方法、及び収穫量管理プログラム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2024-05-28

(45)【発行日】2024-06-05

(54)【発明の名称】収穫量管理システム、収穫量管理方法、及び収穫量管理プログラム

(51)【国際特許分類】

   G06Q 50/02 20240101AFI20240529BHJP

   A01D 41/127 20060101ALI20240529BHJP

【ＦＩ】

G06Q50/02

A01D41/127 140

A01D41/127

【請求項の数】 10

(21)【出願番号】P 2020104148

(22)【出願日】2020-06-17

(65)【公開番号】P2021196982

(43)【公開日】2021-12-27

【審査請求日】2023-02-20

(73)【特許権者】

【識別番号】720001060

【氏名又は名称】ヤンマーホールディングス株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100167302

【弁理士】

【氏名又は名称】種村 一幸

(74)【代理人】

【識別番号】100135817

【弁理士】

【氏名又は名称】華山 浩伸

(74)【代理人】

【識別番号】100181869

【弁理士】

【氏名又は名称】大久保 雄一

(72)【発明者】

【氏名】小島 右資

【審査官】牧 裕子

(56)【参考文献】

【文献】特開２０２０－０１８２２０（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１０－１６６８５１（ＪＰ，Ａ）

【文献】米国特許出願公開第２０２０／０１２８７３４（ＵＳ，Ａ１）

【文献】国際公開第２０１６／１４７５２１（ＷＯ，Ａ１）

【文献】特開２０１９－１２６２８７（ＪＰ，Ａ）

【文献】国際公開第２０１９／１１１５２７（ＷＯ，Ａ１）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｇ０６Ｑ １０／００ － ９９／００

Ａ０１Ｄ ４１／１２７

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

圃場内で作物を収穫する収穫機から収穫情報を取得する取得処理部と、
前記取得処理部により取得される前記収穫情報に基づいて、前記圃場に含まれる複数の区画のうち前記収穫情報が対応付けられる第１区画の収穫量である第１収穫量を算出する算出処理部と、
前記作物の生育に関連する情報であって前記複数の区画のそれぞれに対応して設定される情報である生育関連情報と、前記算出処理部により算出される前記第１収穫量とに基づいて、前記複数の区画のうち前記収穫情報が対応付けられない第２区画の収穫量である第２収穫量を推定する推定処理部と、
前記算出処理部により算出される前記第１収穫量と前記推定処理部により推定される前記第２収穫量とに対応する収穫量情報を出力する出力処理部と、
を備える収穫量管理システム。

【請求項2】

前記推定処理部は、前記第１収穫量と前記生育関連情報との相関関係に基づいて前記第２収穫量を推定する、
請求項１記載の収穫量管理システム。

【請求項3】

前記推定処理部は、前記第１収穫量と前記生育関連情報とに基づいて作成される検量線を用いて前記第２収穫量を推定する、
請求項２に記載の収穫量管理システム。

【請求項4】

前記生育関連情報は、前記収穫機により前記作物の収穫作業が行われる前に算出されるＮＤＶＩ値である、
請求項１～３のいずれかに記載の収穫量管理システム。

【請求項5】

前記生育関連情報は、前記複数の区画に応じたＮＤＶＩマップである、
請求項４に記載の収穫量管理システム。

【請求項6】

前記生育関連情報は、収穫対象の前記作物に対する施肥量、又は、前記圃場の土壌状態に関する情報である、
請求項１～３のいずれかに記載の収穫量管理システム。

【請求項7】

前記第１収穫量と前記第２収穫量とに基づいて前記複数の区画に応じた収穫量マップを作成する作成処理部をさらに備え、
前記出力処理部は、前記作成処理部により作成される前記収穫量マップを出力する、
請求項１～６のいずれかに記載の収穫量管理システム。

【請求項8】

前記推定処理部は、前記第２区画の位置に応じた一部の前記第１区画に対応する、前記第１収穫量及び前記生育関連情報に基づいて、当該第２区画の前記第２収穫量を推定する、
請求項１～７のいずれかに記載の収穫量管理システム。

【請求項9】

圃場内で作物を収穫する収穫機から収穫情報を取得することと、
前記収穫情報に基づいて、前記圃場に含まれる複数の区画のうち前記収穫情報が対応付けられる第１区画の収穫量である第１収穫量を算出することと、
前記作物の生育に関連する情報であって前記複数の区画のそれぞれに対応して設定される情報である生育関連情報と、前記第１収穫量とに基づいて、前記複数の区画のうち前記収穫情報が対応付けられない第２区画の収穫量である第２収穫量を推定することと、
前記第１収穫量と前記第２収穫量とに対応する収穫量情報を出力することと、
を一又は複数のプロセッサーが実行する収穫量管理方法。

【請求項10】

圃場内で作物を収穫する収穫機から収穫情報を取得することと、
前記収穫情報に基づいて、前記圃場に含まれる複数の区画のうち前記収穫情報が対応付けられる第１区画の収穫量である第１収穫量を算出することと、
前記作物の生育に関連する情報であって前記複数の区画のそれぞれに対応して設定される情報である生育関連情報と、前記第１収穫量とに基づいて、前記複数の区画のうち前記収穫情報が対応付けられない第２区画の収穫量である第２収穫量を推定することと、
前記第１収穫量と前記第２収穫量とに対応する収穫量情報を出力することと、
を一又は複数のプロセッサーに実行させるための収穫量管理プログラム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、圃場内で収穫機が収穫する収穫量を管理する収穫量管理システム、収穫量管理方法、及び収穫量管理プログラムに関する。

【背景技術】

【0002】

圃場内の作物を収穫するコンバインなどの収穫機には、収穫した作物の収穫量を検出する収穫量検出部（収量センサー）と収穫機の位置を検出する位置検出部とを備えるものがある。前記収穫機によれば、例えば管理サーバーは、前記収穫機から収穫量及び位置情報を取得することにより圃場内の位置に応じた収穫量を把握することが可能になる。従来、このような収穫機により圃場内の収穫量の分布を表す収穫量マップを作成して圃場の収穫量の評価を行うことを可能にする技術が提案されている。例えば、特許文献１には、圃場内をメッシュ状に分割した複数の区画のそれぞれの収穫量を算出して、区画ごとの収穫量の分布を表す収穫量マップを作成することが開示されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【文献】特開２０１８－３８２７１号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

前記従来の技術では、前記収穫量検出部及び前記位置検出部を備える１台の収穫機により圃場全体の収穫作業を完遂することを前提にしているが、一般的には、機能及び性能などが異なる複数台の収穫機により収穫作業を行う場合もある。このような場合に、例えば、前記収穫量検出部及び前記位置検出部を備える第１収穫機と、前記収穫量検出部及び前記位置検出部を備えない第２収穫機とより収穫作業を行うと、第２収穫機が収穫作業を行った領域の区画について収穫量を把握することができない。このため、圃場全体の収穫量マップを作成することができない問題が生じる。

【0005】

本発明の目的は、圃場のうち収穫機から収穫量を取得できない領域が存在する場合であっても圃場全体の収穫量を把握することが可能な収穫量管理システム、収穫量管理方法、及び収穫量管理プログラムを提供することにある。

【課題を解決するための手段】

【0006】

本発明に係る収穫量管理システムは、取得処理部と、判定処理部と、算出処理部と、推定処理部と、出力処理部とを備える。前記取得処理部は、圃場内で作物を収穫する収穫機から当該収穫機の位置情報と当該収穫機の位置に対応する収穫量とを含む収穫情報を取得する。前記判定処理部は、前記圃場を分割して設定された複数の区画に、前記取得処理部により取得される前記収穫情報が対応付けられない無効区画が含まれるか否かを判定する。前記算出処理部は、前記取得処理部により取得される前記収穫情報に基づいて、前記複数の区画のうち前記収穫情報が対応付けられる有効区画の収穫量である第１収穫量を算出する。前記推定処理部は、前記複数の区画に前記無効区画が含まれる場合に、前記作物の生育に関連する情報であって、前記複数の区画のそれぞれに対応して設定される情報である生育関連情報に基づいて、前記無効区画の収穫量である第２収穫量を推定する。前記出力処理部は、前記算出処理部により算出される前記第１収穫量と前記推定処理部により推定される前記第２収穫量とに対応する収穫量情報を出力する。

【0007】

本発明に係る収穫量管理方法は、圃場内で作物を収穫する収穫機から当該収穫機の位置情報と当該収穫機の位置に対応する収穫量とを含む収穫情報を取得することと、前記圃場を分割して設定された複数の区画に、前記収穫情報が対応付けられない無効区画が含まれるか否かを判定することと、前記収穫情報に基づいて、前記複数の区画のうち前記収穫情報が対応付けられる有効区画の収穫量である第１収穫量を算出することと、前記作物の生育に関連する情報であって、前記複数の区画のそれぞれに対応して設定される情報である生育関連情報に基づいて、前記無効区画の収穫量である第２収穫量を推定することと、前記第１収穫量と前記第２収穫量とに対応する収穫量情報を出力することと、を一又は複数のプロセッサーにより実行する方法である。

【0008】

本発明に係る収穫量管理プログラムは、圃場内で作物を収穫する収穫機から当該収穫機の位置情報と当該収穫機の位置に対応する収穫量とを含む収穫情報を取得することと、前記圃場を分割して設定された複数の区画に、前記収穫情報が対応付けられない無効区画が含まれるか否かを判定することと、前記収穫情報に基づいて、前記複数の区画のうち前記収穫情報が対応付けられる有効区画の収穫量である第１収穫量を算出することと、前記作物の生育に関連する情報であって、前記複数の区画のそれぞれに対応して設定される情報である生育関連情報に基づいて、前記無効区画の収穫量である第２収穫量を推定することと、前記第１収穫量と前記第２収穫量とに対応する収穫量情報を出力することと、を一又は複数のプロセッサーに実行させるためのプログラムである。

【発明の効果】

【0009】

本発明によれば、圃場のうち収穫機から収穫量を取得できない領域が存在する場合であっても圃場全体の収穫量を把握することが可能な収穫量管理システム、収穫量管理方法、及び収穫量管理プログラムを提供することができる。

【図面の簡単な説明】

【0010】

【図1】図１は、本発明の実施形態に係る収穫量管理システムのシステム構成を示す図である。

【図2】図２は、本発明の実施形態に係るコンバインの一例を示す側面図である。

【図3】図３は、本発明の実施形態に係るコンバインの一例を示す平面図である。

【図4】図４は、本発明の実施形態に係る情報記録装置によって記録される情報の一例を示す図である。

【図5】図５は、本発明の実施形態に係る圃場の一例を示す図である。

【図6】図６は、本発明の実施形態に係る管理サーバーに記録される収穫量情報の一例を示す図である。

【図7】図７は、本発明の実施形態に係る圃場を複数の区画に分割した状態を模式的に示す図である。

【図8】図８は、本発明の実施形態に係る収穫量管理システムにおいて作成されるＮＤＶＩマップの一例を示す図である。

【図9】図９は、本発明の実施形態に係る収穫量管理システムにおいて実測収穫量のみに基づいて作成される収穫量マップの一例を示す図である。

【図10】図１０は、本発明の実施形態に係る収穫量管理システムにおいて作成される検量線の一例を示す図である。

【図11】図１１は、本発明の実施形態に係る収穫量管理システムにおいて作成される収穫量マップの一例を示す図である。

【図12】図１２は、本発明の実施形態に係るユーザー端末に表示される収穫情報ページの一例を示す図である。

【図13】図１３は、本発明の実施形態に係る収穫量管理システムで実行される収穫量管理処理の手順の一例を示すフローチャートである。

【発明を実施するための形態】

【0011】

以下の実施形態は、本発明を具体化した一例であって、本発明の技術的範囲を限定するものではない。

【0012】

図１に示されるように、本発明の実施形態に係る収穫量管理システム１は、管理サーバー２と、ユーザー端末３と、複数のコンバイン４とを備える。コンバイン４は、位置検出部４９４及び収穫量検出部４９５を備える第１コンバイン４Ａと、位置検出部４９４及び収穫量検出部４９５を備えない第２コンバイン４Ｂとを含む。管理サーバー２、ユーザー端末３、及び第１コンバイン４Ａは、通信網Ｎ１を介して通信可能である。例えば、管理サーバー２及び第１コンバイン４Ａは、携帯電話回線網、パケット回線網、又は無線ＬＡＮを介して通信可能である。また、管理サーバー２及びユーザー端末３は、インターネット、ＬＡＮ、ＷＡＮ、又は公衆電話回線を介して通信可能である。第２コンバイン４Ｂは、例えば通信機能を備えておらず、管理サーバー２、ユーザー端末３などと通信網Ｎ１を介して通信することができない構成である。図１では、便宜上、第２コンバイン４Ｂが通信網Ｎ１に接続されていない状態を示している。なお、第２コンバイン４Ｂは、通信機能を備え、位置情報及び収穫量を含む収穫情報を管理サーバー２などに送信する機能を備えていない構成であってもよい。また、第２コンバイン４Ｂは、通信機能及び位置検出部４９４を備え、収穫量検出部４９５を備えていない構成であってもよい。すなわち、第２コンバイン４Ｂは、収穫量の情報を管理サーバー２に送信する機能を備えていないコンバインである。

【0013】

本実施形態では、収穫量管理システム１は、位置情報及び収穫量を含む収穫情報を外部に送信可能な第１コンバイン４Ａと、位置情報及び収穫量を含む収穫情報を外部に送信不可能な第２コンバイン４Ｂとを含んで構成される。また、第１コンバイン４Ａ及び第２コンバイン４Ｂは、同一の圃場Ｆ１において作物を収穫する収穫作業を分担して実行する。第１コンバイン４Ａ及び第２コンバイン４Ｂは、それぞれ１台であってもよいし、複数台であってもよい。以下では、第１コンバイン４Ａ及び第２コンバイン４Ｂを区別しない場合には、「コンバイン４」と称して説明する。コンバイン４は、本発明の収穫機の一例である。

【0014】

管理サーバー２は、複数のコンバイン４が収穫する作物の収穫量を管理する機器である。ユーザー端末３は、ユーザーが操作する操作端末である。例えば、ユーザーは、ユーザー端末３において、管理サーバー２が提供するサポートサービスのウェブサイトにアクセスして、コンバイン４の稼働状況、収穫量等の情報を含むウェブページを表示させることが可能である。

【0015】

［コンバイン４］
先ず、第１コンバイン４Ａ及び第２コンバイン４Ｂに共通する構成について説明する。図１、図２及び図３に示されるように、コンバイン４は、走行装置４１、刈取装置４２、脱穀装置４３、選別装置４４、貯留装置４５、動力装置４６、運転部４７、及び車両制御装置４８などを備える。

【0016】

車両制御装置４８は、一又は複数のプロセッサーと、不揮発性メモリ及びＲＡＭなどの記憶メモリとを備えるコンピュータシステムである。そして、車両制御装置４８は、コンバイン４に対する各種のユーザー操作に応じて当該コンバイン４の動作を制御する。

【0017】

走行装置４１は、コンバイン４を前後方向及び左右方向に旋回させることができる。

【0018】

刈取装置４２は、圃場Ｆ１の穀稈を刈り取る。刈取装置４２は、リール４２１、カッター４２２、オーガ４２３、搬送コンベア４２４、及びロータ４２５などを備える。リール４２１は、回転することによって圃場Ｆ１の穀稈をカッター４２２へ案内する。カッター４２２は、リール４２１によって案内された穀稈を切断する。オーガ４２３は、カッター４２２によって切断された穀稈を所定の位置に集合させる横送りスクリューである。

【0019】

搬送コンベア４２４は、オーガ４２３によって集まった穀稈をロータ４２５まで搬送する。ロータ４２５は、搬送コンベア４２４により搬送されてくる穀稈を脱穀装置４３へ送り込む。

【0020】

脱穀装置４３は、刈取装置４２により刈り取られた穀稈に対する脱穀処理を実行する。前記脱穀処理は、穀稈から穀粒を含む脱穀物を分離する。脱穀物は脱穀装置４３から下方の選別装置４４へ落下する。

【0021】

選別装置４４は、脱穀装置４３から落下する脱穀物から穀粒を選別する選別処理を実行する。選別装置４４は、脱穀物に対して斜め下方から風を当てつつ脱穀物をふるいにかけることにより、脱穀物から穀粒を選別する。

【0022】

脱穀装置４３は、穀稈を脱穀装置４３の前部から後方へ搬送しつつ穀稈に対する脱穀処理を実行する。同様に、選別装置４４は、脱穀物を選別装置４４の前部から後方へ搬送しつつ脱穀物に対する選別処理を実行する。

【0023】

貯留装置４５は、縦搬送ダクト４５１、縦搬送コンベア４５２、グレンタンク４５３及び排出オーガ４５４を備える。縦搬送ダクト４５１は、選別装置４４とグレンタンク４５３の上部の入口とに連通するダクトである。縦搬送コンベア４５２は、縦搬送ダクト４５１内で回転することにより穀粒を選別装置４４からグレンタンク４５３内へ搬送するスクリューコンベアである。排出オーガ４５４は、グレンタンク４５３内の穀粒をコンバイン４の周囲の任意の場所へ排出する。

【0024】

動力装置４６は、走行装置４１、刈取装置４２、脱穀装置４３、選別装置４４、及び貯留装置４５の駆動源である。動力装置４６は、動力源として例えばディーゼルエンジンなどの不図示のエンジンを備える。また、動力装置４６が、前記動力源として電動モータを備えてもよい。また、動力装置４６が、前記エンジンと前記電動モータとを含むハイブリッド式の駆動源を備えていてもよい。

【0025】

運転部４７には、ユーザーが着席する運転座席と、前記ユーザーにより操作されるハンドル、各種の操作レバー及び各種の操作スイッチなどの操作装置が設けられている。例えば、前記操作装置にはエンジンＯＮ／ＯＦＦキー（不図示）が含まれる。前記エンジンＯＮ／ＯＦＦキーは、コンバイン４に搭載されるエンジンの始動及び停止を切り替えるためのキースイッチ又はボタンスイッチなどである。車両制御装置４８は、前記エンジンＯＮ／ＯＦＦキーがオンに切り替えられた場合に前記エンジンを始動させ、前記エンジンＯＮ／ＯＦＦキーがオフに切り替えられた場合に前記エンジンを停止させる。

【0026】

以上が第１コンバイン４Ａ及び第２コンバイン４Ｂに共通する構成である。ここで、第１コンバイン４Ａは、図１に示すように、さらに情報記録装置４９を備える。

【0027】

情報記録装置４９は、制御部４９１、記憶部４９２、通信部４９３、位置検出部４９４、及び収穫量検出部４９５などを備える通信端末である。制御部４９１、記憶部４９２、通信部４９３、位置検出部４９４、及び収穫量検出部４９５は、第１コンバイン４Ａにおいて異なる位置に分散して配置されていてもよい。

【0028】

制御部４９１は、一又は複数のプロセッサーと、不揮発性メモリ及びＲＡＭなどの記憶メモリとを備えるコンピュータシステムである。記憶部４９２は、制御部４９１に所定の処理を実行させるための制御プログラム、及び後述の位置情報及び収穫量などのデータを記憶する不揮発性メモリなどである。

【0029】

通信部４９３は、近距離無線通信又は有線通信により車両制御装置４８との間で各種のデータの送受信が可能である。具体的に、制御部４９１は、通信部４９３により車両制御装置４８から第１コンバイン４Ａにおける各種の稼働状態を示す稼働情報を取得することが可能である。

【0030】

前記稼働情報には、ハンドルの操作角度を示すハンドル操作情報、及びシフトレバーの操作状態を示すシフト情報などが含まれる。また、前記稼働情報には、第１コンバイン４ＡのエンジンＯＮ／ＯＦＦキーのＯＮ／ＯＦＦ状態を示すエンジン情報も含まれる。さらに、前記稼働情報には、エンジンの回転数を示す回転数情報、車速情報、ブレーキの操作状態を示すブレーキ情報が含まれていてもよい。

【0031】

また、通信部４９３は、通信網Ｎ１を介して管理サーバー２との間で各種のデータの送受信が可能である。管理サーバー２は、図１に示されるように、制御部２１及び記憶部２２などを備えるコンピュータシステムである。管理サーバー２では、制御部２１が、第１コンバイン４Ａから通信網Ｎ１を介して受信する位置情報、収穫量などを記憶部２２に蓄積して記憶する。また、制御部２１は、ユーザー操作に応じて、記憶部２２に記憶されている前記位置情報、前記収穫量などを表示又は送信することが可能である。

【0032】

位置検出部４９４は、ＧＮＳＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ Ｓａｔｅｌｌｉｔｅ Ｓｙｓｔｅｍ）等の衛星測位システムを用いて、情報記録装置４９が搭載された第１コンバイン４Ａの位置情報を検出する。前記位置情報には、第１コンバイン４Ａの位置を示す緯度及び経度の情報が含まれる。なお、位置検出部４９４による第１コンバイン４Ａの位置情報の取得手法は特に限定されない。また、前記位置情報は、緯度及び経度に限らず、第１コンバイン４Ａの位置を特定可能な他の形式の情報であってもよい。他の実施形態として、前記位置情報は、第１コンバイン４Ａの作業開始位置又はエンジン始動位置などの特定の位置を基準位置として、当該基準位置に対する相対的な位置を示す情報であってもよい。

【0033】

収穫量検出部４９５は、第１コンバイン４Ａで収穫された作物の収穫量（穀粒量）を検出するセンサー（穀粒センサー）である。収穫量検出部４９５は、例えばグレンタンク４５３の上面に取り付けられている（図３参照）。脱穀装置４３及び選別装置４４によって得られた穀粒は、縦搬送コンベア４５２によってグレンタンク４５３へ向けて搬送される。収穫量検出部４９５は、歪みゲージ又は圧電素子等の衝撃検出部を備えており、搬送された穀粒が衝突した際の衝撃力を検出する。収穫量検出部４９５は、この衝撃力に基づいて、収穫量（検出値）を検出する。なお、収穫量検出部４９５による第１コンバイン４Ａの収穫量の取得手法は特に限定されない。

【0034】

制御部４９１は、以下の種々の処理を実行する。具体的には、制御部４９１は、現在の時刻を計時するための計時処理を実行する。前記時刻には、年、月、日、時、分、秒が含まれる。情報記録装置４９は、前記バッテリーに接続されており、制御部４９１は、第１コンバイン４ＡのエンジンがＯＦＦ状態でも、前記バッテリーから供給される電力により計時処理を実行することが可能である。

【0035】

また、制御部４９１は、第１コンバイン４Ａの前記位置情報、前記収穫量、及び前記稼働情報を取得する情報取得処理を実行する。具体的に、制御部４９１は、計時する時刻に基づいて、予め設定された情報取得間隔で、前記位置情報を位置検出部４９４から取得し、前記収穫量を収穫量検出部４９５から取得し、前記稼働情報を車両制御装置４８から取得する。

【0036】

制御部４９１は、取得する前記位置情報のうち、予め設定されたサンプリング間隔の位置情報を記憶部４９２に記録する。また制御部４９１は、取得する前記収穫量のうち、予め設定されたサンプリング間隔の収穫量を記憶部４９２に記録する。図４は、記憶部４９２に記録される前記位置情報、前記収穫量、前記稼働情報、及び前記時刻情報の一例を示す図である。図４では、前記位置情報がＸ１～Ｘ９及びＹ１～Ｙ９で示されているが、実際の前記位置情報には、Ｘ１～Ｘ９及びＹ１～Ｙ９に代えて第１コンバイン４Ａの位置を示す数値（緯度及び経度）などが含まれる。また図４では、前記収穫量がＥ１～Ｅ９で示されているが、実際の前記収穫量には、Ｅ１～Ｅ９に代えて収穫量検出部４９５が検出した検出値を示す数値（重量）などが含まれる。制御部４９１は、第１コンバイン４ＡのエンジンＯＮ／ＯＦＦキーがＯＮ状態でエンジンがＯＮ状態である間、前記位置情報、前記収穫量、及び前記稼働情報を取得して記憶部４９２に記録する処理を実行する。

【0037】

また、制御部４９１は、第１コンバイン４ＡのエンジンＯＮ／ＯＦＦキーがオフに切り替えられ、エンジンがＯＦＦ状態になると、記憶部４９２に記録された前記位置情報、前記収穫量、前記稼働情報、及び前記時刻情報を含む収穫情報を管理サーバー２に送信し、前記情報記録処理を終了する。なお、制御部４９１は、管理サーバー２から前記収穫情報の受信確認信号を受信すると、当該収穫情報を記憶部４９２から消去する。

【0038】

このように、第１コンバイン４Ａは、情報記録装置４９を備え、収穫作業に応じた前記位置情報、前記収穫量、及び前記稼働情報を取得して記憶部４９２に記録し、記憶部４９２に蓄積された各情報（収穫情報）をエンジンがオフに切り替えられたタイミングで管理サーバー２に送信する。なお、前記収穫情報の管理サーバー２への送信タイミングは特に限定されない。

【0039】

ここで、本実施形態では、第１コンバイン４Ａと第２コンバイン４Ｂとが、同一の圃場Ｆ１において作業領域を分担して協働で作業を行う。図５は、圃場Ｆ１の一例を示す図である。例えば、第１コンバイン４Ａは、圃場Ｆ１の第１領域Ｒ１において収穫作業を行い、第２コンバイン４Ｂは、圃場Ｆ１の第２領域Ｒ２において収穫作業を行う。この場合、従来のシステムでは、管理サーバー２は、第１コンバイン４Ａから第１領域Ｒ１に対応する前記位置情報及び前記収穫量を含む収穫情報を取得するため、第１領域Ｒ１の収穫量を把握ことができるが、第２コンバイン４Ｂから第２領域Ｒ２に対応する前記位置情報及び前記収穫量を含む収穫情報を取得できないため、第２領域Ｒ２の収穫量を把握ことができない。このため、圃場Ｆ１全体の収穫量マップを作成することができない問題が生じる（図９参照）。これに対して、本実施形態に係る収穫量管理システム１によれば、圃場Ｆ１のうち第２コンバイン４Ｂから収穫量を取得できない領域（第２領域Ｒ２）が存在する場合であっても圃場Ｆ１全体の収穫量を把握することが可能である。以下、管理サーバー２の具体的な構成を説明する。

【0040】

［管理サーバー２］
図１に示されるように、管理サーバー２は、制御部２１、記憶部２２、操作表示部２３、及び通信部２４などを備えるサーバーである。なお、管理サーバー２は、１台のコンピュータに限らず、複数台のコンピュータが協働して動作するコンピュータシステムであってもよい。また、管理サーバー２で実行される各種の処理は、一又は複数のプロセッサーによって分散して実行されてもよい。

【0041】

通信部２４は、管理サーバー２を有線又は無線で通信網Ｎ１に接続し、通信網Ｎ１を介して一又は複数のコンバイン４（第１コンバイン４Ａ）、ユーザー端末３などの外部機器との間で所定の通信プロトコルに従ったデータ通信を実行するための通信インターフェースである。

【0042】

操作表示部２３は、各種の情報を表示する液晶ディスプレイ又は有機ＥＬディスプレイのような表示部と、操作を受け付けるタッチパネル、マウス、又はキーボードのような操作部とを備えるユーザーインターフェースである。

【0043】

記憶部２２は、各種の情報を記憶するＨＤＤ（Ｈａｒｄ Ｄｉｓｋ Ｄｒｉｖｅ）又はＳＳＤ（Ｓｏｌｉｄ Ｓｔａｔｅ Ｄｒｉｖｅ）などの不揮発性の記憶部である。記憶部２２には、制御部２１に後述の収穫量管理処理（図１３参照）を実行させるための収穫量管理プログラムなどの制御プログラムが記憶されている。例えば、前記収穫量管理プログラムは、ＣＤ又はＤＶＤなどのコンピュータ読取可能な記録媒体に非一時的に記録されており、管理サーバー２が備えるＣＤドライブ又はＤＶＤドライブなどの読取装置（不図示）で読み取られて記憶部２２に記憶される。なお、前記収穫量管理プログラムは、サーバー（不図示）から通信網Ｎ１を介して管理サーバー２にダウンロードされて記憶部２２に記憶されてもよい。

【0044】

また、記憶部２２は、圃場Ｆ１においてコンバイン４により収穫される収穫量に関する収穫量情報Ｄ１（図６参照）等のデータを記憶する。制御部２１は、第１コンバイン４Ａから取得する前記位置情報及び前記収穫量に基づいて算出される第１領域Ｒ１に対応する収穫量（実測収穫量）と、後述する推定処理により算出される第２領域Ｒ２に対応する収穫量（推定収穫量）とを含む収穫量情報Ｄ１を記憶部２２に記憶する。

【0045】

ここで、圃場Ｆ１の収穫状態を評価したり、次年度の収穫作業の計画を立てたりする目的で、圃場Ｆ１内の収穫量の分布を表す収穫量マップＭ１（収量マップともいう。）が利用される。ユーザーは、収穫量マップＭ１を確認することにより圃場Ｆ１全体の収穫状態を把握することが可能になる。

【0046】

収穫量マップＭ１は、圃場Ｆ１全体をメッシュ状に複数の区画Ｋに分割し、各区画Ｋの収穫量（平均収穫量など）を算出して作成される。図７には、圃場Ｆ１を複数の区画Ｋに分割した状態を模式的に示している。例えば各区画Ｋは、５ｍ×５ｍの矩形領域である。なお、各区画Ｋの形状、大きさは特に限定されない。図７には、各区画Ｋの識別情報として、Ｘ方向及びＹ方向の座標情報（区画番号）を付している。また図７には、図５に示す圃場Ｆ１に対応する第１領域Ｒ１を示している。

【0047】

図６は、収穫量情報Ｄ１の一例を示す図である。図６に示されるように、収穫量情報Ｄ１には、圃場Ｆ１の区画ごとに、対応する「区画番号」、「区画情報」、「実測収穫量」、「ＮＤＶＩ値」、「推定収穫量」などの情報が含まれる。前記区画番号は、区画Ｋ（図７参照）の識別情報である。前記区画情報は、圃場Ｆ１内の区画Ｋのうち第１コンバイン４Ａから送信される前記収穫情報（前記位置情報、前記収穫量）が対応付けられる有効区画と、圃場Ｆ１内の区画Ｋのうち前記収穫情報（前記位置情報、前記収穫量）が対応付けられない無効区画とのいずれかの情報を示す。すなわち、前記有効区画は第１領域Ｒ１に含まれる区画Ｋであり、前記無効区画は第２領域Ｒ２に含まれる区画Ｋである。

【0048】

前記実測収穫量は、第１コンバイン４Ａから取得する前記収穫情報に含まれる収穫量に対応する情報である。前記実測収穫量は、前記有効区画ごとに登録される。制御部２１は、有効区画ごとに、区画Ｋ内の複数のサンプリング位置に対応する収穫量を取得して、例えば単位面積当たりの収穫量（ｇ／ｍ²）を算出して前記実測収穫量に記録する。前記無効区画については、第２コンバイン４Ｂから前記収穫情報を取得しないため前記実測収穫量は記録されない。

【0049】

前記ＮＤＶＩ値は、作物の生育に関連する情報であって、複数の区画Ｋのそれぞれに対応して設定される生育関連情報の一例である。一般に、植物の緑葉は、可視赤色光の領域の波長を吸収し、近赤外光の領域の波長を強く反射する特性を有することが知られている。ＮＤＶＩはこれを利用した指数（正規化差植生指数:Normalized Difference Vegetation Index）であり、植物の有無や量及び活性度を示す指標である。前記ＮＤＶＩ値は、以下の計算式により算出される。ただし、「Ｒ」は可視赤色光の観測値、「ＩＲ」は近赤外光の観測値である。
ＮＤＶＩ＝（ＩＲ－Ｒ）／（ＩＲ＋Ｒ）

【0050】

例えば、ユーザーは、コンバイン４により対象の圃場Ｆ１において作物の収穫作業が行われる前に、圃場Ｆ１の上空にマルチコプターを飛行させ、マルチスペクトルカメラにより圃場Ｆ１を上空から撮影する。撮影により得られた複数のバンドの画像は、それぞれ、マルチスペクトルカメラに装着されたリムーバブル外部メモリに保存される。制御部２１は、前記外部メモリに保存された画像を取得して、上記の計算式を用いて区画ＫごとにＮＤＶＩ値を算出する。収穫量情報Ｄ１の前記ＮＤＶＩ値には、上記の計算式により算出される値が登録される。なお、前記ＮＤＶＩ値は、－１～１の値をとるように正規化された値であってもよい。

【0051】

また、算出されたＮＤＶＩ値に対して例えば黒～白などの色を対応付けることで、圃場Ｆ１全体のＮＤＶＩ値の分布を表すＮＤＶＩ画像（図８のＮＤＶＩマップＭ２）を作成することができる。図８には、圃場Ｆ１に対応するＮＤＶＩマップＭ２の一例を示している。

【0052】

収穫量情報Ｄ１の前記推定収穫量は、前記無効区画ごとに登録される収穫量の情報である。制御部２１は、前記無効区画ごとに、例えば単位面積当たりの収穫量（ｇ／ｍ²）を推定して前記推定収穫量に記録する。前記推定収穫量の具体的な推定方法については後述する。

【0053】

制御部２１は、圃場Ｆ１を分割した全ての区画Ｋに対応する収穫量を算出して収穫量情報Ｄ１を生成して記憶部２２に記憶する。

【0054】

なお、他の実施形態として、収穫量情報Ｄ１の一部又は全部が、管理サーバー２から通信網Ｎ１を介してアクセス可能な他のサーバーに記憶されてもよい。この場合、管理サーバー２の制御部２１は、前記他のサーバーから前記情報を取得して、後述の収穫量管理処理（図１３参照）などの各処理を実行してもよい。

【0055】

また、記憶部２２には、ユーザー端末３に表示されるウェブサイト（例えばサポートサイト）に含まれる、収穫情報ページＰ１（図１２参照）、設定ページ（不図示）などの各種のウェブページを生成するためのレイアウトデータ及び画像データなども記憶される。なお、本実施形態において、管理サーバー２の制御部２１は、前記各種のウェブページを生成してそのウェブページの情報をユーザー端末３に送信することにより、ユーザー端末３に前記各種のウェブページを表示させることが可能である。また、他の実施形態として、管理サーバー２の制御部２１は、ユーザー端末３に前記各種のウェブページを表示するために必要なデータを送信することにより、ユーザー端末３の制御部３１に前記各種のウェブページの表示を実行させてもよい。

【0056】

収穫情報ページＰ１は、ユーザー端末３において前記サポートサイトにログインすることによりユーザー端末３に表示される。

【0057】

図１に示されるように、本実施形態に係る管理サーバー２の制御部２１は、取得処理部２１１、判定処理部２１２、算出処理部２１３、推定処理部２１４、作成処理部２１５、出力処理部２１６などの各種の処理部を含む。なお、制御部２１は、前記ＣＰＵで前記収穫量管理プログラムに従った各種の処理を実行することによって前記各種の処理部として機能する。また、一部又は全部の前記処理部が電子回路で構成されていてもよい。なお、前記収穫量管理プログラムは、複数のプロセッサーを前記処理部として機能させるためのプログラムであってもよい。

【0058】

取得処理部２１１は、圃場Ｆ１内で作物を収穫するコンバイン４から当該コンバイン４の位置情報と当該コンバイン４の位置に対応する収穫量とを含む収穫情報を取得する。ここでは、取得処理部２１１は、圃場Ｆ１の第１領域Ｒ１の収穫作業を行う第１コンバイン４Ａから前記位置情報及び収穫量の情報を含む収穫情報を取得する。また、取得処理部２１１は、第１コンバイン４Ａから各種の稼働状態を示す稼働情報を取得する。取得処理部２１１は、本発明の取得処理部の一例である。

【0059】

例えば、第１コンバイン４Ａのエンジンが始動して停止するまでの間に第１コンバイン４Ａに蓄積された前記収穫情報が、第１コンバイン４Ａのエンジンがオフに切り替えられたタイミングで管理サーバー２に送信される。これにより、取得処理部２１１は、第１コンバイン４Ａから前記収穫情報を取得する。

【0060】

判定処理部２１２は、圃場Ｆ１を分割して設定された複数の区画Ｋに、取得処理部２１１により取得される前記収穫情報が対応付けられない前記無効区画が含まれるか否かを判定する。例えば、判定処理部２１２は、複数の区画Ｋのうち、前記収穫情報に含まれる前記位置情報に対応する位置を含む区画Ｋを前記有効区画と判定し、複数の区画Ｋのうち、前記収穫情報に含まれる前記位置情報に対応する位置を含まない区画Ｋを前記無効区画と判定する。前記有効区画で構成される領域は第１領域Ｒ１に相当し、前記無効区画で構成される領域は第２領域Ｒ２に相当する。このように、前記有効区画は、コンバイン４から位置情報及び収穫量のサンプリングデータ（実測データ）を得られる区画であり、前記無効区画は、コンバイン４から位置情報及び収穫量のサンプリングデータ（実測データ）を得られない区画である。判定処理部２１２は、本発明の判定処理部の一例である。

【0061】

算出処理部２１３は、取得処理部２１１により取得される前記収穫情報に基づいて、圃場Ｆ１内の複数の区画Ｋのうち前記収穫情報が対応付けられる前記有効区画の収穫量である実測収穫量（本発明の第１収穫量に相当）を算出する。算出処理部２１３は、前記有効区画ごとに、区画Ｋ内の複数のサンプリング位置に対応する収穫量を取得して、例えば単位面積当たりの収穫量（ｇ／ｍ²）を前記実測収穫量として算出する。算出処理部２１３は、算出した前記実測収穫量を収穫量情報Ｄ１（図６参照）に登録する。これにより、前記有効区画（第１領域Ｒ１）の収穫量が算出される。算出処理部２１３は、本発明の算出処理部の一例である。

【0062】

推定処理部２１４は、圃場Ｆ１内の複数の区画Ｋに前記無効区画が含まれる場合に、収穫対象の作物の生育に関連する情報であって、複数の区画Ｋのそれぞれに対応して設定される情報であるＮＤＶＩ値に基づいて、前記無効区画の収穫量である推定収穫量（本発明の第２収穫量に相当）を推定する。前記ＮＤＶＩ値は、コンバイン４により作物の収穫作業が行われる前に算出される。前記ＮＤＶＩ値は、本発明の生育関連情報の一例である。推定処理部２１４は、本発明の推定処理部の一例である。

【0063】

具体的には、制御部２１、ユーザーの操作によりカメラで圃場Ｆ１を上空から撮影した画像に基づいて、上記の計算式を用いて区画ＫごとにＮＤＶＩ値を算出する。また制御部２１は、算出したＮＤＶＩ値の分布を表すＮＤＶＩマップＭ２（図８参照）を作成する。ＮＤＶＩマップＭ２は、本発明の生育関連情報の一例である。ＮＤＶＩマップＭ２の区画は、収穫量マップＭ１の区画Ｋに一致する。制御部２１は、算出したＮＤＶＩ値を収穫量情報Ｄ１に区画Ｋに対応付けて登録する。

【0064】

推定処理部２１４は、前記実測収穫量と前記ＮＤＶＩ値との相関関係に基づいて前記推定収穫量を推定する。具体的には、先ず、推定処理部２１４は、図１０に示すように、横軸を前記ＮＤＶＩ値、縦軸を前記収穫量としたグラフにおいて、収穫量情報Ｄ１（図６参照）に登録された各有効区画に対応する前記ＮＤＶＩ値及び前記実測収穫量をプロットする。次に、推定処理部２１４は、図１０に示すグラフに基づいて、前記ＮＤＶＩ値及び前記実測収穫量の相関関係を表す検量線Ｌ１を作成する。図１０に示す例では、推定処理部２１４は、前記ＮＤＶＩ値の増加に伴って前記実測収穫量が線形的に増加する相関関係を表す検量線Ｌ１を作成することができる。推定処理部２１４は、検量線Ｌ１を作成すると、前記推定収穫量の算出対象である前記無効区画に対応する前記ＮＤＶＩ値（図６参照）を、検量線Ｌ１を用いて前記収穫量に換算する。推定処理部２１４は、検量線Ｌ１を用いて換算した前記収穫量を前記推定収穫量として推定する。このように、推定処理部２１４は、前記実測収穫量と前記ＮＤＶＩ値とに基づいて作成される検量線Ｌ１を用いて前記推定収穫量を推定する。このようにして、推定処理部２１４は、第２領域Ｒ２に含まれる前記無効区画ごとに、前記推定収穫量を推定する。推定処理部２１４は、推定した前記推定収穫量を収穫量情報Ｄ１（図６参照）に登録する。これにより、前記無効区画（第２領域Ｒ２）の収穫量が算出される。なお、推定処理部２１４は、他の生育関連情報（後述の［他の実施形態］参照）を利用して前記推定収穫量を推定してもよい。

【0065】

作成処理部２１５は、前記実測収穫量と前記推定収穫量とに基づいて圃場Ｆ１内の複数の区画Ｋに応じた収穫量マップＭ１を作成する。図９には、前記実測収穫量のみに基づいて作成される収穫量マップＭ１を例示している。図９に示す収穫量マップＭ１では、前記無効区画に収穫量が含まれない。これに対して、図１１は、前記実測収穫量と前記推定収穫量とに基づいて作成される収穫量マップＭ１を例示している。作成処理部２１５は、収穫量情報Ｄ１（図６参照）に登録される前記実測収穫量及び前記推定収穫量に基づいて、収穫量の値に対して例えば黒～白などの色を対応付けることで、収穫量画像（図１１の収穫量マップＭ１）を作成する。図１１に示す例では、各区画Ｋについて、色が薄い程、収穫量が少なく、色が濃い程、収穫量が多いことを表している。これにより、収穫量マップＭ１において、前記無効区画にも収穫量の情報を反映させることができるため、圃場Ｆ１全体の収穫量マップＭ１を作成することができる。作成処理部２１５は、本発明の作成処理部の一例である。

【0066】

出力処理部２１６は、算出処理部２１３により算出される前記実測収穫量と推定処理部２１４により推定される前記推定収穫量とに対応する収穫量情報を出力する。具体的には、出力処理部２１６は、作成処理部２１５により作成される収穫量マップＭ１（図１１参照）をユーザー端末３に出力する。例えば、図１２に示されるように、出力処理部２１６は、収穫情報ページＰ１に、対象となる圃場Ｆ１の収穫量マップＭ１を表示させる。例えば、出力処理部２１６は、圃場Ｆ１を含む所定のエリアを上空から撮影した画像（地図画像）に、収穫量マップＭ１の画像を重ね合わせて表示する。なお、出力処理部２１６は、収穫情報ページＰ１に、圃場情報、表示設定情報などを表示させてもよい。ユーザーは、収穫情報ページＰ１において、表示対象の圃場を選択する操作、表示状態を設定する操作などを行うことができる。出力処理部２１６は、本発明の出力処理部の一例である。

【0067】

他の実施形態として、出力処理部２１６は、収穫量情報Ｄ１（図６参照）のデータをユーザー端末３に出力してもよい。また、出力処理部２１６は、収穫量情報Ｄ１から取得される各区画Ｋと収穫量とを対応付けた一覧データをユーザー端末３に出力してもよい。すなわち、出力処理部２１６による収穫量情報の出力態様は、収穫量マップＭ１に限定されない。

【0068】

［ユーザー端末３］
図１に示されるように、ユーザー端末３は、制御部３１、記憶部３２、操作表示部３３、及び通信部３４などを備える。ユーザー端末３は、例えば携帯電話、スマートフォン、タブレット端末、又はパーソナルコンピューターのような情報処理装置である。

【0069】

通信部３４は、ユーザー端末３を有線又は無線で通信網Ｎ１に接続し、通信網Ｎ１を介して管理サーバー２などの外部機器との間で所定の通信プロトコルに従ったデータ通信を実行するための通信インターフェースである。

【0070】

操作表示部３３は、各種のウェブページなどの情報を表示する液晶ディスプレイ又は有機ＥＬディスプレイのような表示部と、操作を受け付けるタッチパネル、マウス、又はキーボードのような操作部とを備えるユーザーインターフェースである。

【0071】

記憶部３２は、各種の情報を記憶するＨＤＤ、ＳＳＤ又はフラッシュメモリーなどの不揮発性の記憶部である。例えば、記憶部３２には、ブラウザプログラム等の制御プログラムが記憶される。具体的に、前記ブラウザプログラムは、ＨＴＴＰ（Ｈｙｐｅｒｔｅｘｔ Ｔｒａｎｓｆｅｒ Ｐｒｏｔｏｃｏｌ）などの通信プロトコルに従って管理サーバー２などの外部装置との間で通信処理を制御部３１に実行させるための制御プログラムである。また、前記ブラウザプログラムは、管理サーバー２との間で予め定められた通信プロトコルに従って通信処理を実行するための専用アプリケーションであることも考えられる。

【0072】

制御部３１は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、及びＲＡＭなどの制御機器を有する。前記ＣＰＵは、各種の演算処理を実行するプロセッサーである。前記ＲＯＭは、前記ＣＰＵに各種の処理を実行させるためのＢＩＯＳ及びＯＳなどの制御プログラムが予め記憶された不揮発性の記憶部である。前記ＲＡＭは、各種の情報を記憶する揮発性又は不揮発性の記憶部であり、前記ＣＰＵが実行する各種の処理の一時記憶メモリー（作業領域）として使用される。そして、制御部３１は、前記ＲＯＭ又は記憶部３２に予め記憶された各種の制御プログラムを前記ＣＰＵで実行することによりユーザー端末３を制御する。

【0073】

具体的に、制御部３１は、記憶部３２に記憶されている前記ブラウザプログラムに従って各種の処理を実行することによりブラウザ処理部３１１として機能する。ブラウザ処理部３１１は、管理サーバー２から通信網Ｎ１を介して提供されるウェブページを操作表示部３３に表示させ、操作表示部３３に対する操作を管理サーバー２に入力するブラウザ処理を実行することが可能である。すなわち、ユーザー端末３は、制御部３１によって前記ブラウザプログラムが実行されることにより、管理サーバー２の操作用端末として機能することが可能である。なお、制御部３１に含まれる一部又は全部の処理部は電子回路で構成されていてもよい。

【0074】

具体的に、ユーザー端末３では、管理サーバー２で提供されるサポートサービスのウェブサイト（サポートサイト）に対応する所定のＵＲＬへのアクセス要求を行うためのユーザー操作が行われた場合に、制御部３１が、管理サーバー２から前記サポートサイトのウェブページ（収穫情報ページＰ１）のデータを取得して、操作表示部３３に前記ウェブサイトの収穫情報ページＰ１（図１２参照）を表示させる。

【0075】

なお、例えば前記所定のＵＲＬへのアクセス要求は、予め登録されたウェブサイトの一覧からの選択操作、又はテキスト入力操作などによって行われる。また、ユーザー端末３に管理サーバー２に対応する専用アプリケーションがインストールされている場合には、ユーザー端末３のユーザーが当該専用アプリケーションを起動する操作を行うことにより操作表示部３３に前記サポートサイトの収穫情報ページＰ１が表示される。

【0076】

ユーザーは、コンバイン４から離れた場所において、ユーザー端末３に表示される収穫情報ページＰ１により圃場Ｆ１の収穫状態を把握することができる。

【0077】

［収穫量管理処理］
以下、図１３を参照しつつ、管理サーバー２の制御部２１によって実行される前記収穫量管理処理の一例について説明する。例えば、前記収穫量管理処理は、制御部２１が第１コンバイン４Ａから前記有効区画の第１領域Ｒ１に対応する前記位置情報及び前記収穫量の情報を含む収穫情報を取得した場合に制御部２１によって開始される。また、前記収穫量管理処理は、管理サーバー２に対する所定のユーザー操作に応じて開始されてもよい。

【0078】

なお、本願発明は、制御部２１により前記収穫量管理処理の一部又は全部を実行する収穫量管理方法の発明、又は、当該収穫量管理方法の一部又は全部を制御部２１に実行させるための収穫量管理プログラムの発明として捉えてもよい。また、前記収穫量管理処理は、一又は複数のプロセッサーによって実行されてもよい。例えば、前記収穫量管理処理は、管理サーバー２の制御部２１及びコンバイン４の制御部４９１によって協働して実行されてもよい。

【0079】

ステップＳ１において、制御部２１は、第１コンバイン４Ａから、前記有効区画の第１領域Ｒ１に対応する前記位置情報及び前記収穫量の情報を含む収穫情報を取得したか否かを判定する。前記収穫情報が取得されたと判定された場合（Ｓ１：Ｙｅｓ）、処理がステップＳ２に移行する。制御部２１は、前記収穫情報を取得するまで待機する（Ｓ１：Ｎｏ）。

【0080】

ステップＳ２において、制御部２１（算出処理部２１３）は、前記有効区画の収穫量（実測収穫量）を算出する。具体的には、制御部２１は、前記収穫情報に基づいて、前記有効区画ごとに、区画Ｋ内の複数のサンプリング位置に対応する収穫量を取得して、例えば単位面積当たりの収穫量（ｇ／ｍ²）を前記実測収穫量として算出する。制御部２１は、算出した前記実測収穫量を収穫量情報Ｄ１（図６参照）に登録する。これにより、第１領域Ｒ１の収穫量が算出される。

【0081】

ステップＳ３において、制御部２１（判定処理部２１２）は、圃場Ｆ１を分割して設定された複数の区画Ｋに、前記収穫情報が対応付けられない前記無効区画が含まれるか否かを判定する。例えば制御部２１は、前記収穫情報に基づいて、区画Ｋ内の位置（緯度及び経度）に対応する位置情報が存在する区画Ｋを前記有効区画と判定し、区画Ｋ内の位置（緯度及び経度）に対応する位置情報が存在しない区画Ｋを前記無効区画と判定する。圃場Ｆ１に前記無効区画が存在すると判定された場合（Ｓ３：Ｙｅｓ）、処理はステップＳ４に移行する。圃場Ｆ１に前記無効区画が存在しないと判定された場合（Ｓ３：Ｎｏ）、処理はステップＳ６に移行する。

【0082】

ステップＳ４において、制御部２１は、圃場Ｆ１における収穫対象の作物の生育関連情報を取得する。具体的には、制御部２１は、ユーザーの操作によりカメラで圃場Ｆ１を上空から撮影した画像に基づいて、上記の計算式を用いて区画ＫごとにＮＤＶＩ値を算出し、算出したＮＤＶＩ値の分布を表すＮＤＶＩマップＭ２（図８参照）を作成する。また、制御部２１は、算出したＮＤＶＩ値を収穫量情報Ｄ１（図６参照）に区画Ｋに対応付けて登録する。

【0083】

ステップＳ５において、制御部２１（推定処理部２１４）は、前記生育関連情報に基づいて前記無効区画の収穫量（推定収穫量）を推定する。具体的には、制御部２１は、前記実測収穫量と前記ＮＤＶＩ値との相関関係に基づいて前記推定収穫量を推定する。例えば、制御部２１は、収穫量情報Ｄ１（図６参照）に登録された各有効区画に対応する前記ＮＤＶＩ値及び前記実測収穫量の関係に基づいて、検量線Ｌ１を作成する（図１０参照）。制御部２１は、検量線Ｌ１を作成すると、前記推定収穫量の算出対象である前記無効区画に対応する前記ＮＤＶＩ値を、検量線Ｌ１を用いて前記収穫量に換算する。制御部２１は、検量線Ｌ１を用いて換算した前記収穫量を前記推定収穫量として推定する。制御部２１は、第２領域Ｒ２に含まれる前記無効区画ごとに前記推定収穫量を推定し、推定した前記推定収穫量を収穫量情報Ｄ１（図６参照）に登録する。これにより、前記無効区画（第２領域Ｒ２）の収穫量が算出される。

【0084】

次にステップＳ６において、制御部２１（作成処理部２１５）は、前記実測収穫量と前記推定収穫量とに基づいて圃場Ｆ１内の複数の区画Ｋに応じた収穫量マップＭ１を作成する。圃場Ｆ１に前記無効区画が存在しない場合（Ｓ３：Ｎｏ）には、制御部２１は、前記実測収穫量のみに基づいて圃場Ｆ１全体の収穫量マップＭ１を作成する。一方、圃場Ｆ１に前記無効区画が存在する場合（Ｓ３：Ｙｅｓ）には、制御部２１は、前記実測収穫量と前記推定収穫量とに基づいて圃場Ｆ１全体の収穫量マップＭ１を作成する（図１１参照）。なお、制御部２１は、収穫量マップＭ１の各区画Ｋに、収穫量の数値データを表示してもよいし表示しなくてもよい。

【0085】

次にステップＳ７において、制御部２１（出力処理部２１６）は、ステップＳ６において作成した収穫量マップＭ１をユーザー端末３に出力する。例えば、図１２に示されるように、制御部２１は、収穫情報ページＰ１に、収穫量マップＭ１を表示させる。

【0086】

前記収穫量管理処理により、圃場Ｆ１全体の収穫量マップＭ１を作成することが可能になる。なお、図１３に示す前記収穫量管理処理は、第１コンバイン４Ａが担当する領域（第１領域Ｒ１）全体の収穫作業が完了した時点で開始される。すなわち、制御部２１は、第１コンバイン４Ａのエンジンが始動して第１領域Ｒ１の収穫作業が開始され、第１領域Ｒ１全体の収穫作業が完了してエンジンが停止した場合に、第１領域Ｒ１全体の前記収穫情報をまとめて取得して前記収穫量管理処理を実行する。

【0087】

ここで、第１コンバイン４Ａが第１領域Ｒ１の一部の収穫作業を行った後にユーザー操作によりエンジンが停止された場合には、制御部２１は、第１領域Ｒ１の一部の前記収穫情報を取得して前記収穫量管理処理を実行することになる。この場合、制御部２１は、第１コンバイン４Ａから取得する前記実測収穫量の情報が少なくなるため、最適な検量線Ｌ１を作成することができず、前記無効区画の収穫量の推定精度が低下するおそれがある。

【0088】

そこで、他の実施形態として、制御部２１は、ユーザー操作を受け付けた場合に前記収穫量管理処理を実行する構成としてもよい。例えば、ユーザーは、第１コンバイン４Ａにより複数回に分けて第１領域Ｒ１の収穫作業を行った後に、ユーザー端末３に表示される設定ページおいて前記収穫量管理処理を開始させる操作を行う。なお、制御部２１は、第１コンバイン４Ａから収穫作業ごとに前記収穫情報を取得して、対応する区画Ｋに実測収穫量を登録していく。制御部２１は、第１領域Ｒ１の全ての区画Ｋの実測収穫量を登録して、その後に前記ユーザー操作を受け付けると、複数回に分けて登録された第１領域Ｒ１に対応する前記収穫情報を取得して前記収穫量管理処理を実行する。これにより、一度に第１領域Ｒ１全体の収穫作業を行う場合と同様の検量線Ｌ１を作成することができるため、前記無効区画の収穫量の推定精度の低下を防ぐことができる。

【0089】

以上説明したように、管理サーバー２は、圃場Ｆ１内で作物を収穫する第１コンバイン４Ａから当該第１コンバイン４Ａの位置情報と当該第１コンバイン４Ａの位置に対応する収穫量とを含む収穫情報を取得し、圃場Ｆ１を分割して設定された複数の区画Ｋに、前記収穫情報が対応付けられない無効区画が含まれるか否かを判定する。また、管理サーバー２は、前記収穫情報に基づいて、複数の区画Ｋのうち前記収穫情報が対応付けられる有効区画の収穫量（実測収穫量）を算出し、複数の区画Ｋに前記無効区画が含まれる場合に、前記作物の生育に関連する情報であって、複数の区画Ｋのそれぞれに対応して設定される生育関連情報に基づいて、前記無効区画の収穫量（推定収穫量）を推定する。そして、管理サーバー２は、前記実測収穫量と前記推定収穫量とに対応する収穫量情報を出力する。例えば、管理サーバー２は、前記実測収穫量と前記生育関連情報とに基づいて作成される検量線Ｌ１を用いて前記推定収穫量を推定する。これにより、圃場Ｆ１のうちコンバイン４から収穫量を取得できない領域（第２領域Ｒ２）が存在する場合であっても、第１領域Ｒ１の実測収穫量と前記生育関連情報とに基づいて第２領域Ｒ２の収穫量を推定することができるため、圃場Ｆ１全体の収穫量を把握することが可能となる。

【0090】

［他の実施形態］
以下、本実施形態に係る収穫量管理システム１の他の実施形態について説明する。

【0091】

前記実施形態では、推定処理部２１４は、前記実測収穫量とＮＤＶＩ値との相関関係に基づいて前記推定収穫量を推定している。これに対して、他の実施形態として、推定処理部２１４は、前記実測収穫量と施肥量との相関関係に基づいて前記推定収穫量を推定してもよい。前記施肥量は、例えば、圃場Ｆ１に、収穫対象の作物を植える際に作物に与えた肥料の量である。制御部２１は、例えば区画Ｋごとに施肥量に対して例えば黒～白などの色を対応付けることで、圃場Ｆ１全体の施肥量の分布を表す施肥マップを作成してもよい。推定処理部２１４は、前記実測収穫量及び前記施肥量の相関関係を表す検量線Ｌ１を作成し、検量線Ｌ１を用いて前記推定収穫量を推定する。

【0092】

また、推定処理部２１４は、前記実測収穫量と土壌状態（耕耘状態）との相関関係に基づいて前記推定収穫量を推定してもよい。前記土壌状態は、例えば、圃場Ｆ１の耕耘深さで表される。制御部２１は、例えば区画Ｋごとに耕耘深さに対して例えば黒～白などの色を対応付けることで、圃場Ｆ１全体の耕耘深さの分布を表す土壌マップを作成してもよい。推定処理部２１４は、前記実測収穫量及び前記耕耘深さの相関関係を表す検量線Ｌ１を作成し、検量線Ｌ１を用いて前記推定収穫量を推定する。このように、本発明の生育関連情報は、収穫対象の作物に対する施肥量、又は、圃場Ｆ１の土壌状態に関する情報であってもよい。

【0093】

他の実施形態として、推定処理部２１４は、上述のＮＤＶＩ値、施肥量、及び耕耘深さのうち少なくともいずれかの情報と、前記実測収穫量との相関関係に基づいて前記推定収穫量を推定してもよい。例えば、推定処理部２１４は、ＮＤＶＩ値、施肥量、及び耕耘深さの情報と、前記実測収穫量との相関関係を表す検量線Ｌ１を作成し、検量線Ｌ１を用いて前記推定収穫量を推定してもよい。これにより、信頼性の高い検量線Ｌ１を作成することができるため、前記推定収穫量の推定精度を高めることができる。

【0094】

また、他の実施形態として、推定処理部２１４は、前記実測収穫量及びＮＤＶＩ値に基づいて作成した検量線Ｌ１と、前記実測収穫量及び施肥量に基づいて作成した検量線Ｌ１と、前記実測収穫量及び耕耘深さに基づいて作成した検量線Ｌ１とのうち、相関関係が最適な検量線Ｌ１を選択し、選択した検量線Ｌ１を用いて前記推定収穫量を推定してもよい。これにより、前記推定収穫量の推定精度を高めることができる。

【0095】

また、他の実施形態として、推定処理部２１４は、前記無効区画の位置に応じた一部の前記有効区画に対応する、前記実測収穫量及び前記生育関連情報に基づいて、当該無効区画の推定収穫量を推定してもよい。例えば、推定処理部２１４は、図７に示す圃場Ｆ１の上端行の区画番号Ｋ１１～Ｋ１１４（Ｘ方向）の無効区画に対応する推定収穫量を推定する場合に、当該無効区画に隣接する区画番号Ｋ２２～Ｋ２１３及びＫ３２～Ｋ３１３（Ｘ方向）の有効区画に対応する前記実測収穫量及び前記ＮＤＶＩ値に基づいて検量線Ｌ１を作成し、当該検量線Ｌ１を用いて区画番号Ｋ１１～Ｋ１１４の無効区画の推定収穫量を推定する。同様に、推定処理部２１４は、図７に示す圃場Ｆ１の左端列の区画番号Ｋ１１～Ｋ８１（Ｙ方向）の無効区画に対応する推定収穫量を推定する場合に、当該無効区画に隣接する区画番号Ｋ２２～Ｋ７２及びＫ２３～Ｋ７３（Ｙ方向）の有効区画に対応する前記実測収穫量及び前記ＮＤＶＩ値に基づいて検量線Ｌ１を作成し、当該検量線Ｌ１を用いて区画番号Ｋ１１～Ｋ８１の無効区画の推定収穫量を推定する。これにより、圃場Ｆ１内の場所の特性に応じた推定収穫量を推定することができるため、推定収穫量の推定精度を高めることができる。

【符号の説明】

【0096】

１ ：収穫量管理システム
２ ：管理サーバー
３ ：ユーザー端末
４ ：コンバイン
４Ａ ：第１コンバイン
４Ｂ ：第２コンバイン
２１１ ：取得処理部
２１２ ：判定処理部
２１３ ：算出処理部
２１４ ：推定処理部
２１５ ：作成処理部
２１６ ：出力処理部
３１１ ：ブラウザ処理部
４９４ ：位置検出部
４９５ ：収穫量検出部

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】