特許 7495901 運転支援装置、運転支援方法、およびプログラム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2024-05-28

(45)【発行日】2024-06-05

(54)【発明の名称】運転支援装置、運転支援方法、およびプログラム

(51)【国際特許分類】

   G08G 1/16 20060101AFI20240529BHJP

   B62D 1/04 20060101ALI20240529BHJP

【ＦＩ】

G08G1/16 F

B62D1/04

G08G1/16 C

【請求項の数】 4

(21)【出願番号】P 2021060889

(22)【出願日】2021-03-31

(65)【公開番号】P2022156944

(43)【公開日】2022-10-14

【審査請求日】2023-10-18

(73)【特許権者】

【識別番号】391008559

【氏名又は名称】株式会社トランストロン

(74)【代理人】

【識別番号】100170070

【弁理士】

【氏名又は名称】坂田 ゆかり

(72)【発明者】

【氏名】勝田 実枝

【審査官】宮本 礼子

(56)【参考文献】

【文献】特開２０２０－０７２４３７（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１８－０３０４９５（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｇ０８Ｇ １／００－９９／００

Ｂ６０Ｗ １０／００－１０／３０

Ｂ６０Ｗ ３０／００－６０／００

Ｂ６２Ｄ １／００－ １／２８

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

運転手が前腕、手首又は指に着用するウェアラブルデバイスと、
前記運転手の前記ウェアラブルデバイスが着用された側の手がハンドルを把持していない手放し状態か否かを判定する手放判定部と、
前記手放し状態と判定されたら、前記ウェアラブルデバイスから警告を出力する警告出力部と、
を備え、
前記ウェアラブルデバイスは、当該ウェアラブルデバイスの姿勢を検知可能なセンサと、音を出力するスピーカ又は振動を発生させる振動部を有する出力部と、を有し、
前記手放判定部は、前記センサの検知結果に基づいて、前記運転手が前記ハンドルを把持していない時間が一定時間を経過したときに前記手放し状態か否かを判定し、
前記警告出力部は、前記出力部から警告を出力させる
ことを特徴とする運転支援装置。

【請求項2】

前記手放判定部は、前記運転手が前記ハンドルを把持した状態での前記センサの測定結果を初期値として取得し、その後連続して前記センサから値を取得し、当該取得した値と前記初期値とに基づいて前記運転手が前記ハンドルを把持しているか否かを判定する
ことを特徴とする請求項１に記載の運転支援装置。

【請求項3】

運転手が前腕、手首又は指に着用するウェアラブルデバイスに設けられており、当該ウェアラブルデバイスの姿勢を検知可能なセンサの検知結果に基づいて、前記運転手がハンドルを把持していない時間が一定時間を経過したときに、前記運転手の前記ウェアラブルデバイスが着用された側の手が前記ハンドルを把持していない手放し状態か否かを判定するステップと、
前記手放し状態と判定されたら、前記ウェアラブルデバイスに設けられた出力部であって、音を出力するスピーカ又は振動を発生させる振動部を有する出力部から警告を出力させるステップと、
を含むことを特徴とする運転支援方法。

【請求項4】

コンピュータを、
運転手が前腕、手首又は指に着用するウェアラブルデバイスに設けられており、当該ウェアラブルデバイスの姿勢を検知可能なセンサの検知結果に基づいて、前記運転手がハンドルを把持していない時間が一定時間を経過したときに、前記運転手の前記ウェアラブルデバイスが着用された側の手が前記ハンドルを把持していない手放し状態か否かを判定する手放判定部、
前記手放し状態と判定されたら、前記ウェアラブルデバイスに設けられた出力部であって、音を出力するスピーカ又は振動を発生させる振動部を有する出力部から警告を出力させる警告出力部、
として機能させることを特徴とするプログラム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、運転支援装置、運転支援方法、およびプログラムに関する。

【背景技術】

【0002】

特許文献１には、車両の運転者による操舵ハンドルへの接触を検知する接触検知部を有し、車両の運転者が操舵ハンドルを把持しているか否かを判定する把持状態判定装置が開示されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【文献】特開２０１８－５２３７９号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

特許文献1に記載の発明は、操舵ハンドルへの接触を検知する接触検知部を設ける必要があり、接触検知部が設けられていないハンドルを用いる車両に適用することができない。

【0005】

本発明はこのような事情に鑑みてなされたもので、ハンドルに接触検知部が設けられていない場合であっても手放し状態か否か判定することができる運転支援装置、運転支援方法、およびプログラムを提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0006】

上記課題を解決するために、本発明に係る運転支援装置は、例えば、運転手が前腕、手首又は指に着用するウェアラブルデバイスと、前記運転手の前記ウェアラブルデバイスが着用された側の手がハンドルを把持していない手放し状態か否かを判定する手放判定部と、前記手放し状態と判定されたら、前記ウェアラブルデバイスから警告を出力する警告出力部と、を備え、前記ウェアラブルデバイスは、当該ウェアラブルデバイスの姿勢を検知可能なセンサと、音を出力するスピーカ又は振動を発生させる振動部を有する出力部と、を有し、前記手放判定部は、前記センサの検知結果に基づいて前記手放し状態か否かを判定し、前記警告出力部は、前記出力部から警告を出力させることを特徴とする。

【0007】

本発明の他態様に係る運転支援方法は、例えば、運転手が前腕、手首又は指に着用するウェアラブルデバイスに設けられており、当該ウェアラブルデバイスの姿勢を検知可能なセンサの検知結果に基づいて、前記運転手の前記ウェアラブルデバイスが着用された側の手がハンドルを把持していない手放し状態か否かを判定するステップと、前記手放し状態と判定されたら、前記ウェアラブルデバイスに設けられた出力部であって、音を出力するスピーカ又は振動を発生させる振動部を有する出力部から警告を出力させるステップと、を含むことを特徴とする。

【0008】

本発明の他態様に係るプログラムは、例えば、コンピュータを、運転手が前腕、手首又は指に着用するウェアラブルデバイスに設けられており、当該ウェアラブルデバイスの姿勢を検知可能なセンサの検知結果に基づいて、前記運転手の前記ウェアラブルデバイスが着用された側の手がハンドルを把持していない手放し状態か否かを判定する手放判定部、前記手放し状態と判定されたら、前記ウェアラブルデバイスに設けられた出力部であって、音を出力するスピーカ又は振動を発生させる振動部を有する出力部から警告を出力させる警告出力部、として機能させることを特徴とする。
なお、コンピュータプログラムは、インターネット等のネットワークを介したダウンロードによって提供したり、ＣＤ－ＲＯＭなどのコンピュータ読取可能な各種の記録媒体に記録して提供したりすることができる。

【0009】

本発明の上記いずれかの態様では、運転手のウェアラブルデバイスが着用された側の手がハンドルを把持していない手放し状態か否かを判定する手放判定部は、ウェアラブルデバイスの姿勢を検知可能なセンサの検知結果に基づいて手放し状態か否かを判定する。警告出力部は、手放し状態と判定されたら、ウェアラブルデバイスが有する出力部から警告を出力させる。これにより、ハンドルに接触検知部が設けられていない場合であっても手放し状態か否か判定することができる。

【0010】

前記手放判定部は、前記運転手が前記ハンドルを把持していない時間が一定時間を経過したときに前記手放し状態であると判定してもよい。これにより、運転手が一時的に何かの操作を行っている場合等の手放し状態ではないときに、誤って警告を出力しないようにすることができる。

【0011】

前記手放判定部は、前記運転手が前記ハンドルを把持した状態での前記センサの測定結果を初期値として取得し、その後連続して前記センサから値を取得し、当該取得した値と前記初期値とに基づいて前記運転手が前記ハンドルを把持しているか否かを判定してもよい。これにより、センサの測定結果を用いて、ウェアラブルデバイスがハンドル把持位置にあるか、すなわち運転手がハンドルを把持しているか否かを判定することができる。

【発明の効果】

【0012】

本発明によれば、ハンドルに接触検知部が設けられていない場合であっても手放し状態か否か判定することができる。

【図面の簡単な説明】

【0013】

【図1】本実施の形態に係る運転支援装置１の概略を示す図である。

【図2】運転支援装置１の電気的な機能ブロックの概略を示す図である。

【図3】運転支援装置１のハードウェア構成の一例を概略的に示すブロック図である。

【図4】運転支援装置１が行う処理の流れを示すフローチャートである。

【発明を実施するための形態】

【0014】

以下、本発明に係る運転支援装置の実施形態を、図面を参照して詳細に説明する。運転支援装置は、運転手が車両のハンドルを把持していない手放し状態時に警告を出力する装置である。本発明において、車両は、四輪自動車、自動二輪車、自転車等を含む。以下、車両として四輪自動車を適用した場合を例に、運転支援装置の実施形態を説明する。

【0015】

図１は、本実施の形態に係る運転支援装置１の概略を示す図である。車両には、運転手が把持するハンドル３１が設けられている。運転手は、前腕、手首又は指にウェアラブルデバイス２を着用する。図１では、運転手の手首にウェアラブルデバイス２が着用されている。運転支援装置１は、ウェアラブルデバイス２の内部に設けられている。

【0016】

図２は、運転支援装置１の電気的な機能ブロックの概略を示す図である。運転支援装置１は、主として、制御部１０と、センサ２０と、出力部２５とを備える。センサ２０は、ウェアラブルデバイス２の位置及び姿勢の少なくとも１つを検知可能であり、加速度センサ２１、角速度センサ２２及び傾斜センサ２３を含む。出力部２５は、主として、スピーカ２６と、振動部２７とを含む。

【0017】

加速度センサ２１は、ウェアラブルデバイス２の加速度を検出するセンサである。加速度センサ２１は、検出した加速度の大きさに応じた信号を出力する。

【0018】

角速度センサ２２は、例えばジャイロセンサであり、ウェアラブルデバイス２にかかる角速度を検出する。例えば、角速度センサ２２は、ウェアラブルデバイス２に加わる慣性力、またはコリオリの力を検出することにより、ウェアラブルデバイス２の角速度を測定する。

【0019】

傾斜センサ２３は、ウェアラブルデバイス２の姿勢を検出するセンサである。例えば、傾斜センサ２３は、３つの直交軸に対する傾斜角を検出する３軸傾斜計である。

【0020】

加速度センサ２１、角速度センサ２２及び傾斜センサ２３を含むセンサ２０の検出結果は、制御部１０に出力される。ただし、センサ２０は、加速度センサ２１、角速度センサ２２及び傾斜センサ２３をすべて含む必要はない。

【0021】

スピーカ２６は、制御部１０から出力された電気信号を音に変えて出力する。振動部２７は、制御部１０から出力された電気信号に応じて振動する振動子を含む。

【0022】

制御部１０は、情報処理を実行するためのＣＰＵ（Central Processing Unit）５６（図３参照）等の演算装置や記憶装置５４（図３参照）により、ソフトウェア資源として少なくとも、手放判定部１１、警告出力部１２、及び通信部１３を有する。

【0023】

手放判定部１１は、ハンドル３１を把持していない手放し状態か否かを判定する機能部である。本実施の形態において、手放し状態とは、運転手のウェアラブルデバイス２が着用された側の手がハンドル３１を把持していない状態をいう。手放判定部１１が行う処理については、後に詳述する。

【0024】

警告出力部１２は、手放判定部１１で手放し状態と判定されたら、ウェアラブルデバイス２、ここでは出力部２５から警告を出力させる機能部である。

【0025】

通信部１３は、図示しない端末装置と通信を行う機能部である。

【0026】

図３は、運転支援装置１が有する制御部１０のハードウェア構成の一例を概略的に示すブロック図である。制御部１０は、制御装置５０と、通信装置５２と、記憶装置５４と、を備える。制御装置５０は、ＣＰＵ５６及びメモリ５８を主に備えて構成される。

【0027】

制御装置５０では、記憶装置５４又はメモリ５８等に格納された所定のプログラムをＣＰＵ５６が実行することにより、各種の機能部として機能する。

【0028】

通信装置５２は、外部の装置と通信するための通信インターフェース等で構成される。通信装置５２は、端末装置等との間で各種の情報を送受信する。

【0029】

記憶装置５４は、ハードディスク等で構成される。この記憶装置５４は、制御装置５０における処理の実行に必要な各種プログラムや各種の情報、及び処理結果の情報を記憶する。

【0030】

なお、運転支援装置１は、専用又は汎用のサーバ・コンピュータ等の情報処理装置を用いて実現することができる。また、運転支援装置１は、単一の情報処理装置により構成されるものであってもよく、通信ネットワーク上に分散した複数の情報処理装置により構成されるものであってもよい。また、図３は、運転支援装置１が有する主要なハードウェア構成の一部を示しているに過ぎず、運転支援装置１は、サーバ装置が一般的に備える他の構成を備えることができる。

【0031】

図４は、運転支援装置１が行う処理の流れを示すフローチャートである。図４に示す処理は、まず、ウェアラブルデバイス２を介して、手放し判定処理の開始が入力されることにより開始される。また、制御部１０は、図４に示す処理の開始と同時にタイマーを起動させる。

【0032】

手放判定部１１は、運転手がハンドル３１を把持した状態におけるセンサ２０の測定結果を取得する（ステップＳＰ１１）。ステップＳＰ１１で取得したセンサ２０の測定結果は、処理開始時にセンサ２０で測定された測定値、すなわち初期値である。以下の処理において、手放判定部１１は初期値を基準として、手放し状態か否かを判定する。

【0033】

手放判定部１１は、センサ２０の測定結果を取得する（ステップＳＰ１２）。そして、手放判定部１１は、ステップＳＰ１２で取得した測定結果に基づいて、ウェアラブルデバイス２がハンドル把持位置にあるか、すなわち運転手がハンドルを把持しているか否かを判定する（ステップＳＰ１３）。以下、ステップＳＰ１３について説明する。

【0034】

初期値は、運転手がハンドルを把持しているときのセンサ２０の測定結果である。したがって、手放判定部１１は、ステップＳＰ１２で取得したセンサ２０の測定結果と初期値とに基づいて運転手がハンドル３１を把持しているか否かを判定する。

【0035】

例えば、手放判定部１１は、初期値を中心とした所定の範囲内にステップＳＰ１２で取得したセンサ２０の測定結果が含まれる場合には、運転手がハンドル３１を把持していると判定する。傾斜センサ２３は３つの直交軸に対する傾斜角が検出可能であるため、３つの傾斜角のうちの少なくとも１つが初期値を含む所定範囲内にない場合には、手放判定部１１は、運転手がハンドルを把持していないと判定する。

【0036】

例えば、手放判定部１１は、センサ２０の測定結果を初期値から累積して保持し、当該保持した結果に基づいてウェアラブルデバイス２の位置を求める。例えば、加速度センサ２１の測定結果に基づいて移動距離を検知し、角速度センサ２２の測定結果に基づいて移動方向を検知することができるため、手放判定部１１は、現時点におけるウェアラブルデバイス２の位置を求めることができる。そして、手放判定部１１は、求められたウェアラブルデバイス２の位置が、所定の閾値以上離れている場合には、運転手がハンドルを把持していないと判定する。

【0037】

運転手がハンドルを把持している場合（ステップＳＰ１３でＹＥＳ）は、手放判定部１１は、タイマーをリセットして（ステップＳＰ１４）、処理をステップＳＰ１２に戻す。

【0038】

運転手がハンドルを把持していない場合（ステップＳＰ１３でＮＯ）は、手放判定部１１は、タイマーの値が一定値以上、すなわち運転手がハンドルを把持していない状態が一定時間以上経過しているか否かを判定する（ステップＳＰ１５）。

【0039】

運転手がハンドルを把持していない状態が一定時間以上経過していない場合（ステップＳＰ１５でＮＯ）は、手放判定部１１は、処理をステップＳＰ１２に戻す。運転手がハンドル３１から手を離して一定時間を経過していない場合には、運転手が一時的に何かの操作を行っているだけであり、手放し状態ではない可能性が高い。したがって、手放判定部１１は、運転手がハンドルを把持していない状態が一定時間以上経過するか否か判定する。

【0040】

運転手がハンドルを把持していない状態で一定時間以上経過した場合（ステップＳＰ１５でＹＥＳ）は、手放判定部１１は、手放し状態と判定し、手放し状態が判定されたことを警告出力部１２に出力する（ステップＳＰ１６）。そして、手放し状態が判定されたことが手放判定部１１から入力されたら、警告出力部１２は、出力部２５に信号を出力し、出力部２５から警告を出力させる（ステップＳＰ１７）。これにより、スピーカ２６から音が出力されたり、振動部２７が振動したりする。例えば、振動部２７が振動することで警告を出力する場合には、聴覚にハンディを持つ運転手にも手放し状態であることを示す警告を知らせることができる。その後、制御部１０は一連の処理を終了する。

【0041】

本実施の形態によれば、ウェアラブルデバイス２のみで手放し状態か否か判定することができる。すなわち、ハンドル３１に接触検知部が設けられていない場合であっても、手放し状態か否か判定することができる。また、ウェアラブルデバイス２のみで手放し状態を判定可能であるため、四輪自動車に限らず、自動二輪車、自転車等の様々な種類の車両に本発明を適用することができる。

【0042】

また、本実施の形態によれば、ウェアラブルデバイス２から音声又は振動で警告を出力し、かつ、ハンドル３１に接触検知部等を設ける必要がないため、車両側に特別な機構を設ける必要がなく、安価である。

【0043】

また、本実施の形態によれば、運転手が前記ハンドルを把持していない時間が一定時間を経過したときに手放し状態とすることで、運転手が一時的に何かの操作を行っている場合等の手放し状態ではないときに、誤って警告を出力しないようにすることができる。

【0044】

なお、本実施の形態では、出力部２５から警告を出力（ステップＳＰ１７）したら処理を終了したが、出力部２５から警告を出力するのと同時に通信部１３から外部の端末装置等に警告を出力してもよい。また、出力部２５から警告を出力（ステップＳＰ１７）した後で処理をステップＳＰ１２に戻してもよい。この場合には、制御部１０は、手放し状態が行われた（出力部２５から警告が出力された）回数や、手放し状態の累積時間を求め、これらの情報を通信部１３から外部の端末装置等に送信してもよい。

【0045】

また、本実施の形態では、図４に示す処理の開始と同時にタイマーを起動させ、運転手がハンドルを把持していない状態が一定時間以上経過していた場合（ステップＳＰ１５でＹＥＳ）に出力部２５から警告を出力したが、タイマーは必須ではない。タイマーを用いない場合には、手放判定部１１は、図４に示すフローチャートにおいてステップＳＰ１４、ＳＰ１５を行わず、運転手がハンドルを把持していないとき（ステップＳＰ１３でＮＯ）に手放し状態と判定し（ステップＳＰ１６）、警告を出力（ステップＳＰ１７）すればよい。

【0046】

以上、この発明の実施形態を、図面を参照して詳述してきたが、具体的な構成はこの実施形態に限られるものではなく、この発明の要旨を逸脱しない範囲の設計変更等も含まれる。

【符号の説明】

【0047】

１ ：運転支援装置
２ ：ウェアラブルデバイス
１０ ：制御部
１１ ：手放判定部
１２ ：警告出力部
１３ ：通信部
２０ ：センサ
２１ ：加速度センサ
２２ ：角速度センサ
２３ ：傾斜センサ
２５ ：出力部
２６ ：スピーカ
２７ ：振動部
３１ ：ハンドル
５０ ：制御装置
５２ ：通信装置
５４ ：記憶装置
５６ ：ＣＰＵ
５８ ：メモリ

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】