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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】特許公報(B2)
(11)【特許番号】
(24)【登録日】2024-05-29
(45)【発行日】2024-06-06
(54)【発明の名称】振動抑制装置
(51)【国際特許分類】
F16F 15/04 20060101AFI20240530BHJP
F16F 15/06 20060101ALI20240530BHJP
【ＦＩ】
F16F15/04 E
F16F15/04 F
F16F15/06 D
【請求項の数】
5
(21)【出願番号】P 2020219423
(22)【出願日】2020-12-28
(65)【公開番号】P2022104301
(43)【公開日】2022-07-08
【審査請求日】2023-08-31
(73)【特許権者】
【識別番号】515064009
【氏名又は名称】ソフトバンクロボティクス株式会社
(73)【特許権者】
【識別番号】000000077
【氏名又は名称】アキレス株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】100099759
【弁理士】
【氏名又は名称】青木 篤
(74)【代理人】
【識別番号】100123582
【弁理士】
【氏名又は名称】三橋 真二
(74)【代理人】
【識別番号】100114018
【弁理士】
【氏名又は名称】南山 知広
(74)【代理人】
【識別番号】100180806
【弁理士】
【氏名又は名称】三浦 剛
(74)【代理人】
【識別番号】100151459
【弁理士】
【氏名又は名称】中村 健一
(72)【発明者】
【氏名】佐藤 弘康
(72)【発明者】
【氏名】園部 真康
(72)【発明者】
【氏名】豊田 勝敏
【審査官】正木 裕也
(56)【参考文献】
【文献】韓国公開特許第２０１０－０１１０１４３（ＫＲ，Ａ）
【文献】特開２０１８－０９１３８７（ＪＰ，Ａ）
(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)
Ｆ１６Ｆ １５／０４
Ｆ１６Ｆ １５／０６
(57)【特許請求の範囲】
【請求項1】
配膳用ロボットに着脱可能に装着するための装着部を有する基台と、前記基台上に配置され、上部に可動天板を有し、且つ、配膳用ロボットの自走又は停止による前記可動天板の振動を抑制するための振動抑制機構と、
前記可動天板上に着脱可能に装着され、料理又は食器類を載置するための載置面を有するトップトレーと、
を有し、
前記振動抑制機構は、
前記基台と前記可動天板との間に設けられ、前記基台に対して前記可動天板の相対移動を可能とする摺動部材と、
前記基台と前記可動天板との間に連結され、前記可動天板が配膳用ロボットの自走又は停止による振動により移動した場合に、前記可動天板を元の位置に復元するように動作する弾性部材と、
前記基台の当接部と当接して、前記可動天板の相対移動を規制するためのストッパと、
を有し、
前記ストッパは、軟質部材により形成された軟質部と硬質部材により形成された硬質部を有し、
前記当接部は、前記軟質部と当接するための第１当接部と、前記硬質部と当接するための第２当接部を有し、
前記第１及び第２当接部は、前記第２当接部が前記硬質部に当接するより先に、前記第１当接部が前記軟質部に当接するように前記基台に配置されている、
ことを特徴とする振動抑制装置。
【請求項2】
前記当接部は、円形の形状を有している、請求項１に記載の振動抑制装置。
【請求項3】
前記振動抑制機構は、前記当接部と前記ストッパを複数組有する、請求項１または２に記載の振動抑制装置。
【請求項4】
前記振動抑制機構は、前記基台と前記可動天板との間に設けられた抵抗部材を更に有する、請求項１～３の何れか一項に記載の振動抑制装置。
【請求項5】
前記載置面には、滑り止め加工が施されている、請求項１～４の何れか一項に記載の振動抑制装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、配膳ロボット等に用いられる振動抑制装置に関する。
【背景技術】
【0002】
飲食店や小売店等において従業員と共に働くことを目的として、配膳するテーブルを指定すると自律的に走行して料理を運ぶ配膳ロボットが開発されている。配膳ロボットは、人や物などの障害物を検知して避けながら移動することができる。配膳ロボットによれば、飲食店等のホールスタッフの大きな負担だった調理場とホールの往復作業などを大幅に削減し、より多くの時間を接客等に使えるため、業務効率を最大化しながらサービス品質を高めることができるようになる。
【0003】
配膳ロボットは料理や食器等を運ぶため、走行開始時や停止時等に生じる振動を抑制することが重要である。これまでに、安定して載荷物を載荷する免振装置が報告されている（例えば、特許文献１）。特許文献１に記載の免振装置は、ベースプレート部材と、ベースプレート部材上に配置され載荷物が載置される載荷プレート部材と、ベースプレート部材と載荷プレート部材との間に設けられ相対移動を可能とする滑り部材または転がり部材と、ベースプレート部材と載荷プレート部材との間に連結され地震動を吸収し地震前の位置に復元する複数の弾性部材を備える。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0004】
【文献】特開２０１８－０９１３８７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0005】
しかしながら、従来の免振装置は、載荷プレート部材の可動範囲に制限がないため、載荷プレート部材の振動が大きくなると、載荷プレート部材がベースプレート部材から脱落するおそれがあった。
【0006】
本発明は、振動が大きい場合でもトレーが配膳ロボットから脱落することなく、料理等を運搬することができる振動抑制装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【0007】
本開示の一実施形態に係る振動抑制装置は、配膳用ロボットに着脱可能に装着するための装着部を有する基台と、基台上に配置され、上部に可動天板を有し、且つ、配膳用ロボットの自走又は停止による可動天板の振動を抑制するための振動抑制機構と、可動天板上に着脱可能に装着され、料理又は食器類を載置するための載置面を有するトップトレーと、を有することを特徴とする。
【0008】
本開示の一実施形態に係る振動抑制装置において、振動抑制機構は、基台と可動天板との間に設けられ、基台に対して可動天板の相対移動を可能とする摺動部材と、基台と可動天板との間に連結され、可動天板が配膳用ロボットの自走又は停止による振動により移動した場合に、可動天板を元の位置に復元するように動作する弾性部材と、基台の当接部と当接して、可動天板の相対移動を規制するためのストッパと、を有することが好ましい。
【0009】
本開示の一実施形態に係る振動抑制装置において、ストッパは、軟質部材により形成された軟質部と硬質部材により形成された硬質部を有し、当接部は、軟質部と当接するための第１当接部と、硬質部と当接するための第２当接部を有し、第１及び第２当接部は、第２当接部が硬質部に当接するより先に、第１当接部が軟質部に当接するように基台に配置されていることが好ましい。
【0010】
本開示の一実施形態に係る振動抑制装置において、当接部は、円形の形状を有していることが好ましい。
【0011】
本開示の一実施形態に係る振動抑制装置において、振動抑制機構は、当接部とストッパを複数組有することが好ましい。
【0012】
本開示の一実施形態に係る振動抑制装置において、振動抑制機構は、基台と可動天板との間に設けられた抵抗部材を更に有することが好ましい。
【0013】
本開示の一実施形態に係る振動抑制装置において、載置面には、滑り止め加工が施されていることが好ましい。
【発明の効果】
【0014】
本開示の実施形態に係る振動抑制装置によれば、振動が大きい場合でもトレーが配膳用ロボットから脱落することなく、料理等を運搬することができる。
【図面の簡単な説明】
【0015】
【図1】本開示の一実施形態に係る振動抑制装置を備えた配膳ロボットの斜視図であり、（ａ）は振動抑制装置の可動天板にトップトレーを搭載した状態を示し、（ｂ）は振動抑制装置の可動天板にトップトレーを搭載していない状態を示す。
【図2】本開示の一実施形態に係る振動抑制装置を備えた配膳ロボットの側面図であり、（ａ）は振動抑制装置の可動天板にトップトレーを搭載した状態を示し、（ｂ）は振動抑制装置の可動天板にトップトレーを搭載していない状態を示す。
【図3】本開示の一実施形態に係る振動抑制装置を備えた配膳ロボットの第２載荷台の拡大斜視図である。
【図5】本開示の一実施形態に係る振動抑制装置を構成する基台、可動天板、及び振動抑制機構の平面図であり、（ａ）は可動天板が通常の位置にある状態を示し、（ｂ）は可動天板が移動し、ストッパの軟質部が当接部の第１当接部に当接した状態を示し、（ｃ）は可動天板がさらに移動し、ストッパの硬質部が当接部の第２当接部に当接した状態を示す。
【図9】本開示の一実施形態に係る振動抑制装置に配置される抵抗部材の断面図である。
【発明を実施するための形態】
【0016】
以下、図面を参照して、本発明に係る振動抑制装置について説明する。ただし、本発明の技術的範囲はそれらの実施の形態には限定されず、特許請求の範囲に記載された発明とその均等物に及ぶ点に留意されたい。
【0017】
本開示の一実施形態に係る振動抑制装置２００を備えた配膳ロボット１００について説明する。図１（ａ）及び（ｂ）は、本開示の一実施形態に係る振動抑制装置２００を備えた配膳ロボット１００の斜視図であり、図１（ａ）は振動抑制装置２００の可動天板２にトップトレー４を搭載した状態を示し、図１（ｂ）は振動抑制装置２００の可動天板２にトップトレー４を搭載していない状態を示す。図２（ａ）及び（ｂ）は、本開示の一実施形態に係る振動抑制装置２００を備えた配膳ロボット１００の側面図であり、図２（ａ）は振動抑制装置２００の可動天板２にトップトレー４を搭載した状態を示し、図２（ｂ）は振動抑制装置２００の可動天板２にトップトレー４を搭載していない状態を示す。図３は、本開示の一実施形態に係る振動抑制装置２００を備えた配膳ロボット１００の第２載荷台６２の拡大斜視図である。図４は、図１（ａ）のＡ－Ａ線における断面図である。
【0018】
配膳ロボット１００は、第１載荷台６１、第２載荷台６２、及び第３載荷台６３を備えている。第１載荷台６１及び第２載荷台６２は第１アーム７１で連結されており、第２載荷台６２及び第３載荷台６３は第２アーム７２で連結されている。第１載荷台６１及び第２載荷台６２は同一構造を備えており、それぞれに振動抑制装置２００が設けられている。
【0019】
配膳ロボット１００は、底部の車輪カバー８１の内部に車輪８２を備えており、自律走行を行う。配膳ロボット１００が走行を開始する際、走行中、及び停止する際に、トップトレー４上に搭載した料理や食器等に加速度がかかり、料理がこぼれたり、食器が倒れたりする恐れがある。本開示の一実施形態に係る振動抑制装置２００は、配膳ロボット１００が走行を開始する際、走行中、及び停止する際に、トップトレー４に載置された料理や食器等にかかる加速度を緩和することにより、料理がこぼれたり食器が転倒したりするのを抑制するものである。
【0020】
振動抑制装置２００は、基台１と、振動抑制機構３と、トップトレー４と、を備えている。基台１は、配膳用ロボット１００の第１載荷台６１及び第２載荷台６２に着脱可能に装着するための装着部１２を有する。基台１は金属等で構成されており、通常は第１載荷台６１及び第２載荷台６２に固定されている。また、振動抑制機構３のメンテナンスの際には、基台１を第１載荷台６１及び第２載荷台６２から取りはずしてメンテナンスを行うことができる。第１載荷台６１及び第２載荷台６２は同一構造を有していることが好ましい。第１載荷台６１及び第２載荷台６２が同一構造を有していることにより、基台１は第１載荷台６１及び第２載荷台６２のいずれにも装着することができる。図１及び図２には、配膳ロボット１００が振動抑制装置２００を搭載する２つの載荷台を備える例を示したが、振動抑制装置２００を搭載する載荷台は１つでもよく、３つ以上であってもよい。
【0021】
振動抑制機構３は、基台１上に配置される。振動抑制機構３は、上部に可動天板２を有し、且つ、配膳用ロボット１００の自走又は停止による可動天板２の振動を抑制することができる。可動天板２はアクリルまたはガラス等の耐傷性に優れ、表面硬度の硬い材質等により構成することができる。可動天板２は水平方向の任意の方向に動くことができる。振動抑制機構３の詳細な構成については後述する。
【0022】
トップトレー４は、可動天板２上に着脱可能に装着され、料理又は食器類を載置するための載置面４１を有する。トップトレー４は、可動天板２と一体となって動くことができる。従って、配膳ロボット１００の走行開始時、走行中、及び停止時に振動抑制機構３が可動天板２の振動を抑制することにより、トップトレー４の振動を抑制することができる。
【0023】
配膳ロボット１００の走行開始時、走行中、及び停止時に料理又は食器類が移動することを防止するために、載置面４１には、滑り止め加工が施されていることが好ましい。滑り止め加工は、載置面４１に塗装を施したり、滑り止め用のシートを配置したりすることにより実現することができる。トップトレー４は、可動天板２と容易に着脱可能な構成を備えているため、トップトレー４が食べ物等で汚れた場合であっても容易に洗浄を行うことができる。また、トップトレー４は、食洗器等で洗浄および乾燥を容易に行うこと可能な材質で構成することが好ましく、例えば、プラスチックにより構成することができる。
【0024】
トップトレー４の下部には嵌合部４２が設けられ、可動天板２の外周部と嵌合する構造を備えており、可動天板２に着脱可能に装着することができる。また、嵌合部４２の外周面は凹形状を備えており、店員等がトップトレー４を可動天板２に着脱する際に指を掛けられる構造となっている。
【0025】
トップトレー４の載置面４１の外周にはガード部４３が設けられており、料理又は食器類が載置面４１から脱落するのを防止することができる。ガード部４３は、載置面４１の外周全体に設けてもよく、載置面４１への料理又は食器類の搭載または取り出しの容易性を考慮して、載置面４１の外周の一部に設けてもよい。
【0026】
次に、本開示の一実施形態に係る振動抑制装置２００を構成する振動抑制機構３について説明する。図５（ａ）～（ｃ）は、本開示の一実施形態に係る振動抑制装置２００を構成する基台１、可動天板２、及び振動抑制機構３の平面図であり、図５（ａ）は可動天板２が通常の位置にある状態を示し、図５（ｂ）は可動天板２が移動し、ストッパ３３の軟質部３３ａが当接部１１の第１当接部１１ａに当接した状態を示し、図５（ｃ）は可動天板２がさらに移動し、ストッパ３３の硬質部３３ｂが当接部１１の第２当接部１１ｂに当接した状態を示す。図６（ａ）は、図５（ａ）のＢ－Ｂ線における断面図であり、図６（ｂ）は図５（ｂ）のＣ－Ｃ線における断面図であり、図６（ｃ）は図５（ｃ）のＤ－Ｄ線における断面図である。図７は、図５（ｂ）のＣ－Ｃ線における断面斜視図である。振動抑制機構３は、摺動部材３１と、弾性部材３２と、ストッパ３３と、を有する。
【0027】
摺動部材３１は、基台１と可動天板２との間に設けられ、基台１に対して可動天板２の相対移動を可能とする。図５（ａ）～（ｃ）においては、摺動部材３１が９か所設けられた例を示しているが、このような例には限られず、３ヶ所以上設けられていればよい。摺動部材３１は、正多角形の頂点に配置することが好ましい。図５（ａ）～（ｃ）においては、外周側の６個の摺動部材３１は、正６角形の頂点に配置され、内周側の３個の摺動部材３１は、正３角形の頂点に配置された例を示している。ただし、このような例には限られず、任意の正多角形の頂点に配置するようにしてもよい。摺動部材３１は、例えばボールベアリングにより構成することができる。摺動部材３１は、可動天板２の底面側と接するため、可動天板２が滑らかに移動可能なように、可動天板２の底面は平坦な構造を有していることが好ましい。
【0028】
弾性部材３２は、基台１と可動天板２との間に連結され、可動天板２が配膳用ロボット１００の自走又は停止による振動により移動した場合に、可動天板２を元の位置に復元するように動作する。弾性部材３２は、基台１側の第１係止部３４と、可動天板２側の第２係止部３５との間に設けられる。第２係止部３５は可動天板２の中心部近傍に配置され、第１係止部３４は基台１の外周部近傍に配置される。弾性部材３２が伸縮することにより、可動天板２は基台１と平行な面上で任意の方向に移動することができる。弾性部材３２には、バネやゴム等を用いることができる。図５（ａ）～（ｃ）においては、可動天板２の周辺部と基台１の外周部とをそれぞれ２つずつの弾性部材３２を用いて連結する例を示したが、可動天板２の周辺部と基台１の外周部とを連結する弾性部材３２の数をそれぞれ１つとしてもよい。また、第１係止部３４及び第２係止部３５をそれぞれ３個ずつ設ける例を示したが、このような例には限られず、それぞれ４個以上設けるようにしてもよい。
【0029】
図５（ｂ）に示すように、配膳ロボット１００が矢印Ｙの方向に走行を開始すると、基台１も移動するが、可動天板２は慣性モーメントによりその場に留まろうとするため、弾性部材３２が伸縮し、可動天板２が矢印Ｙの方向とは反対方向に基台１に対して相対的に移動する。配膳ロボット１００が走行を開始した際に、可動天板２が相対移動することにより、可動天板２に装着されたトップトレー４にかかる加速度が緩和され、トップトレー４に載置した料理等の振動を抑制することができる。
【0030】
一方、配膳ロボット１００の移動速度が一定となると可動天板２に対する加速度がなくなり、弾性部材３２が元に戻ろうとするため、可動天板２は元の位置に戻る。矢印Ｙ方向に移動していた配膳ロボット１００が停止する際には、可動天板２には矢印Ｙとは反対方向の加速度がかかり、図５（ｂ）とは逆に可動天板２は矢印Ｙの方向に基台１に対して相対的に移動する。
【0031】
ストッパ３３は、基台１の当接部１１と当接して、可動天板２の相対移動を規制する。図５（ｂ）に示すように、配膳ロボット１００が走行を開始する際、走行中、及び停止する際には、基台１に対して可動天板２が相対移動することにより、可動天板２に装着したトップトレー４に生じる振動を抑制することができるが、可動天板２の可動範囲を無制限とすると可動天板２が基台１から脱落するおそれがある。また、可動天板２は基台１と弾性部材３２により連結されているため、可動天板２の移動距離が大きくなると、弾性部材３２が伸び過ぎて復元しなくなるおそれがある。そこで、可動天板２の可動範囲を一定の範囲に規制するために、可動天板２にストッパ３３が設けられている。ストッパ３３は、可動天板２上で基台１に対向する面に配置されている。基台１には当接部１１が設けられ、当接部１１の内周側には、ストッパ３３が移動可能な空間が設けられている。可動天板２が移動することにより、ストッパ３３は当接部１１の内周側の空間を移動する。一方、ストッパ３３が当接部１１に当接することにより、可動天板２の移動が規制される。当接部１１は、円形の形状を有していることが好ましい。当接部１１を円形とすることにより、可動天板２が任意の方向に移動した場合であっても可動天板２の移動距離を一定とすることができ、可動天板２が基台１から脱落するのを防止することができ、弾性部材３２が伸び過ぎて復元しなくなるのを防止することができる。ただし、このような例には限られず、当接部１１の形状を矩形としてもよい。当接部１１を矩形とした場合であっても、可動天板２が基台１から脱落するのを防止することができ、弾性部材３２が伸び過ぎて復元しなくなるのを防止することができる 。
【0032】
ストッパ３３は、軟質部材により形成された軟質部３３ａと硬質部材により形成された硬質部３３ｂを有する。硬質部３３ｂは可動天板２にネジ等により固定されている。硬質部３３ｂは可動天板２から基台１方向に向かって延伸した円柱形状を備えていることが好ましい。硬質部３３ｂは金属等により構成することができる。軟質部３３ａは、硬質部３３ｂの軸方向の一部に配置され、硬質部３３ｂと同心であり、硬質部３３ｂより径が大きい円柱形状を有することが好ましい。軟質部３３ａはゴム等により構成することができる。
【0033】
当接部１１は、軟質部３３ａと当接するための第１当接部１１ａと、硬質部３３ｂと当接するための第２当接部１１ｂを有する。第１当接部１１ａ及び第２当接部１１ｂは基台１が鉛直方向に軸を有する円柱状にくり抜かれた同心円状の内周面を有する。第１当接部１１ａの内周面の径は、第２当接部１１ｂの内周面の径より大きい。可動天板２が基台１に対して移動していない状態では、図６（ａ）に示すように、ストッパ３３は当接部１１の略中心に位置している。可動天板２が基台１に対して相対移動すると、ストッパ３３は当接部１１に近づく。例えば、図６（ｂ）に示すように、配膳ロボット１００が停止している状態から左方向に移動すると、基台１も左方向に移動し、可動天板２は基台１に対して相対的に右方向に移動する。ストッパ３３は可動天板２に固定されているため、ストッパ３３も右方向に移動する。可動天板２にかかる加速度が小さい場合は、ストッパ３３は当接部１１に当接せずに元の位置に戻る場合がありうる。
【0034】
一方、可動天板２にかかる加速度が大きい場合、基台１に対する相対移動が大きくなり、図６（ｂ）に示すように、まず、ストッパ３３の軟質部３３ａが当接部１１の第１当接部１１ａに当接する。軟質部３３ａは軟質部材で構成されているため、ストッパ３３が当接部１１に当接した際に、軟質部３３ａが圧縮されることにより、可動天板２に生じる加速度を低減させ、可動天板２に装着されたトップトレー４の振動を抑制することができる。
【0035】
可動天板２が基台１に対してさらに相対移動すると、軟質部３３ａはさらに圧縮されていく。そうすると、軟質部３３ａが圧縮される量が大きくなり、その分だけ反発力も増加し、可動天板２が元の位置に戻る際の加速度が大きくなり、可動天板２に装着されたトップトレー４の振動が増大するおそれがある。そこで、軟質部３３ａが第１当接部１１ａに当接した後に、さらに可動天板２が移動する場合には、図６（ｃ）に示すように、軟質部３３ａが所定量圧縮された状態で、ストッパ３３の硬質部３３ｂが、当接部１１の第２当接部１１ｂに当接する。これにより、軟質部３３ａが圧縮される量を所定の範囲に制限することができ、可動天板２が元の位置に戻る際に生じる加速度を減少させ、可動天板２に装着されたトップトレー４の振動を抑制することができる。このように、第１及び第２当接部１１ｂは、第２当接部１１ｂが硬質部３３ｂに当接するより先に、第１当接部１１ａが軟質部３３ａに当接するように基台１に配置されていることが好ましい。
【0036】
ここで、軟質部３３ａ及び硬質部３３ｂは同心円状の円柱形状を備えており、それぞれの半径をｒ１、ｒ２とする。また、第１当接部１１ａ及び第２当接部１１ｂは同心円状の内周面を備えており、それぞれの半径をｒ３、ｒ４とする。このとき、第２当接部１１ｂが硬質部３３ｂに当接するより先に、第１当接部１１ａが軟質部３３ａに当接するようにするために、それぞれの半径の大きさは、以下の式（１）を満たすように決めることが好ましい。
ｒ１－ｒ２＞ｒ３－ｒ４ （１）
ｒ１－ｒ２＞ｒ３－ｒ４ （１）
【0037】
図６（ｂ）及び（ｃ）においては、ストッパ３３が当接部１１の右側側面で当接する例を示したが、このような例には限られず、ストッパ３３は、当接部１１の任意の側面に当接することができる。例えば、図７に示すように、ストッパ３３が当接部１１の左側側面で当接する場合であっても、第２当接部１１ｂが硬質部３３ｂに当接するより先に、第１当接部１１ａが軟質部３３ａに当接するようにすることが好ましい。
【0038】
また、ストッパ３３の底部は基台１に対して所定の距離ｄだけ離間していることが好ましい。ストッパ３３が基台１に対して離間していることにより、可動天板２が基台１に対してスムーズに移動することができる。
【0039】
図５（ａ）～（ｃ）においては、振動抑制機構３が、ストッパ３３と当接部１１を３組有する例を示したが、このような例には限られず、ストッパ３３と当接部１１を複数組有していればよく、２組、あるいは４組以上有していてもよい。
【0040】
ここで、ストッパ３３と当接部１１を複数組設ける場合において、可動天板２が基台１に対して相対移動した際に、複数組のストッパ３３と当接部１１において、それぞれのストッパが同時に当接部１１に当接することが好ましい。例えば、図５（ｂ）に示すように、３個のストッパ３３が同時に当接部１１に当接することが好ましい。このようにすることで、１つのストッパ３３のみが当接部１１に当接する場合に比べて、より大きな加速度が可動天板２に加わった場合でも振動を抑制することができる。
【0041】
また、図６（ａ）～（ｃ）及び図７においては、ストッパ３３の軟質部３３ａを鉛直方向の上方に配置し、硬質部３３ｂを下方に配置した例を示したが、このような例には限られない。即ち、軟質部３３ａと硬質部３３ｂの位置を上下方向に逆の位置に配置し、ストッパ３３の軟質部３３ａを鉛直方向の下方に配置し、硬質部３３ｂを上方に配置してもよい。この場合は、第２当接部１１ｂが硬質部３３ｂに当接するより先に、第１当接部１１ａが軟質部３３ａに当接するように、第１当接部１１ａ及び第２当接部１１ｂの位置も上下方向に逆の位置に配置し、第１当接部１１ａを鉛直方向の下方に配置し、第２当接部１１ｂを上方に配置することが好ましい。
【0042】
次に、本開示の一実施形態に係る振動抑制装置２００を構成する振動抑制機構３に設けられている抵抗部材５について説明する。図８は、図１（ａ）のＥ－Ｅ線における断面図である。図９は、本開示の一実施形態に係る振動抑制装置に配置される抵抗部材５の断面図である。振動抑制機構３は、基台１と可動天板２との間に設けられた抵抗部材５を有する。
【0043】
抵抗部材５の厚さは基台１と可動天板２との間よりも大きい。抵抗部材５を基台１に配置し、その上に可動天板２を配置した状態では、抵抗部材５は圧縮された状態となる。可動天板２が基台１に対して相対移動する際には、可動天板２は抵抗部材５の表面上を摺動する。
【0044】
図５（ａ）に示すように、抵抗部材５は基台１の周辺部に設けられることが好ましい。図５（ａ）においては、抵抗部材５を基台１上の４ヶ所に配置する例を示したがこのような例には限られず、複数ヶ所に設けられていればよい。
【0045】
図９に示すように、抵抗部材５は、可動天板２と接する面に配置された摺動部５１と、本体５２と、基台１と接着させるための接着部５３とを有する。摺動部５１には樹脂を用いることができ、例えばシリコーン樹脂を用いることができる。本体５２は、圧縮により反発力を得られる部材であればよく、例えば発泡体を用いることができる。接着部５３には接着剤や接着部材を用いることができ、例えば、両面テープを用いることができる。
【0046】
配膳ロボット１００が走行を開始する際、走行中、及び停止する際に、可動天板２に加速度が生じ、可動天板２が基台１に対して相対移動するが、基台１と可動天板２との間に抵抗が存在しないと可動天板２にかかる加速度が大きくなり、可動天板２に装着されたトップトレー４の水平方向の振動が大きくなるおそれがある。また、基台１と可動天板２との間に抵抗が存在しないと可動天板２が基台１に対して水平方向に振動しやすくなり、一旦振動し始めると収束するまで長時間かかるという問題が生じる恐れがある。これに対して、基台１と可動天板２との間に抵抗部材５を設けると、抵抗部材５は可動天板２と接することにより、基台１に対して相対移動する際に抵抗を生じるため、可動天板２に加わる加速度がある程度大きくないと可動天板２は移動しない。その結果、配膳ロボット１００の走行開始時、走行中、及び停止時に可動天板２に加わる加速度が所定の値より小さい場合は、可動天板２は基台１に対して静止した状態を維持することができる。
【0047】
また、配膳ロボット１００の走行開始時、走行中、及び停止時に可動天板２に加わる加速度が所定の値より大きい場合は、可動天板２は基台１に対して相対移動するが、抵抗部材５は可動天板２と接することにより、基台１に対して相対移動する際に抵抗を生じるため、可動天板２の移動速度を減少させ、抵抗部材５を設けない場合に比べて短時間で可動天板２の水平方向の振動を減少させることができる。また、抵抗部材５を設けることにより、可動天板２が移動し、元の位置に戻る際に生じる加速度も抑えることができ、可動天板２に装着したトップトレー４の水平方向の振動を抑制することができる。その結果、トップトレー４に載置した料理の液面を揺らすようなスロッシング効果を抑制することができる。
【0048】
可動天板２は摺動部材３１によって支持されるが、トップトレー４に載置される料理等の重量が大きいと可動天板２が摺動部材３１に加える荷重が増大し、摺動部材３１が可動天板２を摺動させる機能が低下する恐れがある。抵抗部材５は可動天板２が摺動部材３１に加える荷重を分散させることができるため、摺動部材３１の摺動機能の低下を抑制することができる。
【0049】
上記の説明において、可動天板２とトップトレー４とを別体として説明したが、可動天板２とトップトレー４とを一体化させてもよい。
【0050】
上記の説明において、振動抑制装置２００が、配膳ロボット１００が走行を開始する際、走行中、及び停止する際に生じる振動を抑制する例について説明したが、他の要因で配膳ロボット１００に対して水平方向に加速度が生じる場合においても、振動を抑制することができる。例えば、配膳ロボット１００が停止している状態、あるいは走行している状態で地震が発生したり、人や物に衝突したりして、配膳ロボット１００が水平方向に移動した際にも、振動抑制装置２００は振動を抑制することができる。
【0051】
以上説明したように、本開示の実施形態に係る振動抑制装置によれば、振動が大きい場合でもトレーがロボットから脱落することなく、料理等を運搬することができる。
【符号の説明】
【0052】
１ 基台
１１ 当接部
１１ａ 第１当接部
１１ｂ 第２当接部
１２ 装着部
２ 可動天板
２１ 連結部
３ 振動抑制機構
３１ 摺動部材
３２ 弾性部材
３３ ストッパ
３３ａ 軟質部
３３ｂ 硬質部
３４ 第１係止部
３５ 第２係止部
４ トップトレー
４１ 載置面
４２ 嵌合部
４３ ガード部
５ 抵抗部材
５１ 摺動部
５２ 本体
５３ 接着部
６１ 第１載荷台
６２ 第２載荷台
６３ 第３載荷台
７１ 第１アーム
７２ 第２アーム
８１ 車輪カバー
８２ 車輪
１００ 配膳用ロボット
２００ 振動抑制装置
１１ 当接部
１１ａ 第１当接部
１１ｂ 第２当接部
１２ 装着部
２ 可動天板
２１ 連結部
３ 振動抑制機構
３１ 摺動部材
３２ 弾性部材
３３ ストッパ
３３ａ 軟質部
３３ｂ 硬質部
３４ 第１係止部
３５ 第２係止部
４ トップトレー
４１ 載置面
４２ 嵌合部
４３ ガード部
５ 抵抗部材
５１ 摺動部
５２ 本体
５３ 接着部
６１ 第１載荷台
６２ 第２載荷台
６３ 第３載荷台
７１ 第１アーム
７２ 第２アーム
８１ 車輪カバー
８２ 車輪
１００ 配膳用ロボット
２００ 振動抑制装置
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】