特許 7496334 自走式掃除ロボット

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2024-05-29

(45)【発行日】2024-06-06

(54)【発明の名称】自走式掃除ロボット

(51)【国際特許分類】

   A47L 11/18 20060101AFI20240530BHJP

   B08B 1/32 20240101ALI20240530BHJP

【ＦＩ】

A47L11/18

B08B1/32

【請求項の数】 7

(21)【出願番号】P 2021089747

(22)【出願日】2021-05-28

(65)【公開番号】P2022182278

(43)【公開日】2022-12-08

【審査請求日】2021-05-28

【審判番号】

【審判請求日】2023-01-17

【早期審査対象出願】

(73)【特許権者】

【識別番号】509264268

【氏名又は名称】中日本ハイウェイ・メンテナンス北陸株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100210295

【弁理士】

【氏名又は名称】宮田 誠心

(74)【代理人】

【識別番号】100088133

【弁理士】

【氏名又は名称】宮田 正道

(72)【発明者】

【氏名】▲高▼▲瀬▼ 浩一

(72)【発明者】

【氏名】松浦 弘樹

(72)【発明者】

【氏名】小川 壮一

(72)【発明者】

【氏名】佐藤 友哉

【合議体】

【審判長】窪田 治彦

【審判官】関口 哲生

【審判官】伊藤 秀行

(56)【参考文献】

【文献】特開２００５－２４８５９１（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０２１－６１４（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１０－９９４０１（ＪＰ，Ａ）

【文献】登録実用新案第３２２０６１２（ＪＰ，Ｕ）

【文献】実公昭５６－１７００２（ＪＰ，Ｙ２）

【文献】特開２０１７－１３１３５５（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１９－１３６４８６（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

A47L11/00-11/40

B08B1/00-1/36

A47K17/00

A47L9/28

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

トイレの床面と平行に全方位移動可能な本体と、
トイレの床面近傍を洗浄するブラシユニットとを有する自走式掃除ロボットであって、
ブラシユニットは、ブラシがトイレの床面から離間してトイレの床面の上方に変位可能となっており、
トイレの床面から浮かせた状態を維持できるように、壁面に掛けた状態で男性用小便器が設置される場合に、
トイレの床面、及び、壁面に向かって男性用小便器の正面からは目視できない下端底面の両方を、ブラシユニットがトイレの床面及びトイレの床面上方の男性用小便器との隙間に侵入して洗浄可能となっていることを特徴とする自走式掃除ロボット。

【請求項2】

ブラシユニットは、本体からの離隔及び本体への接近が可能となっていることを特徴とする請求項１に記載の自走式掃除ロボット。

【請求項3】

ブラシユニットで洗浄した箇所の洗剤及び水分を除去する水分除去ユニットをさらに有することを特徴とする請求項１又は２に記載の自走式掃除ロボット。

【請求項4】

水分除去ユニットは、本体からの離隔及び本体への接近が可能となっていることを特徴とする請求項３に記載の自走式掃除ロボット。

【請求項5】

水分除去ユニットは、その一部がトイレの床面から離間してトイレの床面の上方に変位可能となっていることを特徴とする請求項３又は４に記載の自走式掃除ロボット。

【請求項6】

本体にハンドルユニットを着脱可能となっていることを特徴とする請求項１から５のいずれかに記載の自走式掃除ロボット。

【請求項7】

壁面及びトイレの床面の上方の掃除箇所を検出する検出手段をさらに有することを特徴とする請求項１から６のいずれかに記載の自走式掃除ロボット。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、自走式掃除ロボットに関し、特に、水を使ってトイレの床面近傍を掃除できる自走式掃除ロボットに関する。

【背景技術】

【0002】

利用者が多い公共施設やビルディング等は掃除が行き届いていることが望ましい。

【0003】

特に、公共施設やビルディング等のトイレは、汚れやすいため定期的な掃除を行う必要がある。このようなトイレの床面は、水を使って掃除ができるようになっている。トイレの床面を掃除するロボットの例として、特許文献１に示すトイレの床面清掃ロボットがある。

【0004】

例えば、公共施設の男性用トイレでは、複数の男性用小便器が壁面に沿って設置されている。従来の公共施設の男性用トイレでは、男性用小便器がトイレの床面に載置されていることが多かった。男性小便器とトイレの床面との取り合い部に汚れがたまりやすく、その汚れがたまった取り合い部の掃除が難しかった。

【0005】

特に、屋外から外履きで直接入ることができる公共施設の男性用トイレでは、雨水や泥が持ち込まれやすい。そのため、男性用小便器とトイレの床面との取り合い部に汚れがさらに悪化してしまうこととなった。このような汚れが、男性用トイレの悪臭を引き起こしてしまう。

【0006】

最近では、男性用小便器自体がトイレの床面から浮かせた状態を維持できるように、男性用小便器が壁面に掛けた状態で設置される公共施設の男性用トイレが増えてきた。

【0007】

この壁掛けタイプの男性用小便器が設置された公共施設の男子トイレでは、掃除がし易くなり、汚れの溜まりにくくなる。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0008】

【文献】特開２０１０－０１７４２８号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0009】

人の手作業で男性用小便器の下方のトイレの床面を掃除する場合、トイレの床面近くに手が届くように、しゃがんだり、腰を曲げたりしなければならない。

【0010】

さらに、トイレの床面から浮いている男性用小便器の下端底面もトイレの床面と併せて掃除しなければならない。

【0011】

この男性用小便器の下方のトイレの床面や男性用小便器の底部などのトイレの床面近傍の掃除は、例えば、人の手作業で行う場合に、たわしによる工程、モップによる工程、スポンジによる工程、タオルによる工程の順に行われる。

【0012】

掃除後にすぐに男性用トイレを使用可能とするために、前述の多くの工程が必要となる。そのため、トイレの床面近傍の掃除には時間がかかり、掃除をする人の身体的な負担が大きいという問題があった。

【0013】

男性用トイレに限らず、水を使ってトイレの床面近傍を掃除して、掃除後にすぐに使用可能であることが望ましい場所では、同様の問題が存在する。

【0014】

そこで、上記問題を解決するために、水を使ってトイレの床面近傍を掃除できる自走式掃除ロボットを提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0015】

請求項１の自走式掃除ロボットは、トイレの床面と平行に全方位移動可能な本体と、トイレの床面近傍を洗浄するブラシユニットとを有する自走式掃除ロボットであって、ブラシユニットは、ブラシがトイレの床面から離間してトイレの床面の上方に変位可能となっており、トイレの床面から浮かせた状態を維持できるように、壁面に掛けた状態で男性用小便器が設置される場合に、トイレの床面、及び、壁面に向かって男性用小便器の正面からは目視できない下端底面の両方を、ブラシユニットがトイレの床面及びトイレの床面上方の男性用小便器との隙間に侵入して洗浄可能となっていることを特徴とする自走式掃除ロボット。

【0016】

請求項１の自走式掃除ロボットによれば、トイレの床面、及び、壁面に向かって男性用小便器の正面からは目視できない下端底面の両方を、ブラシユニットがトイレの床面及びトイレの床面上方の男性用小便器との隙間に侵入して洗浄可能となっている。

【0017】

また、請求項１の自走式掃除ロボットによれば、トイレの床面だけでなく、例えば、壁掛けタイプの男性用小便器の壁面に向かって正面からは目視できない下端底面も、ブラシユニットがトイレの床面と男性用小便器の底部との隙間に侵入して洗浄することができる。

【0018】

請求項２の自走式掃除ロボットは、請求項１の自走式掃除ロボットにおいて、ブラシユニットは、本体からの離隔及び本体への接近が可能となっている。

【0019】

請求項２の自走式掃除ロボットによれば、請求項１の自走式掃除ロボットと同様の作用に加えて、本体から離隔した位置でブラシユニットがトイレの床面近傍を洗浄できる。これにより、トイレの床面近傍を洗浄で使用する水及び洗剤が本体に付着することを最小限に抑えることができる。水及び洗剤によって本体がトイレの床面に対して滑らないので、自走式掃除ロボットの自走精度が向上する。さらに、ブラシユニットによる洗浄で生じる反作用の力に負けることなく、自走式掃除ロボットの姿勢を保持することができる。

【0020】

トイレの床面の上方に本体自体が侵入できない障害物があるような箇所は、人の手作業では、掃除をする人の身体的な負担が大きくなる。請求項２の自走式掃除ロボットによれば、トイレの床面の上方に本体自体が侵入できない障害物があるような箇所であったとしても、本体よりも薄型化が可能なブラシユニットが本体から離隔して侵入して自動で洗浄できる。人の手作業による掃除と比較して、身体的な負担を極めて小さくすることができる。

【0021】

請求項３の自走式掃除ロボットは、請求項１又は２の自走式掃除ロボットにおいて、ブラシユニットで洗浄した箇所の洗剤及び水分を除去する水分除去ユニットをさらに有する。

【0022】

請求項３の自走式掃除ロボットによれば、請求項１又は２の自走式掃除ロボットと同様の作用に加えて、ブラシユニットで洗浄した箇所の洗剤及び水分を自動かつ速やかに除去することができる。

【0023】

請求項４の自走式掃除ロボットは、請求項３の自走式掃除ロボットにおいて、本体からの離隔及び本体への接近が可能となっている。

【0024】

請求項４の自走式掃除ロボットによれば、請求項３の自走式掃除ロボットと同様の作用に加えて、トイレの床面の上方に本体自体が侵入できない障害物があるような箇所は、人の手作業では、掃除をする人の身体的な負担が大きくなる。請求項５の自走式掃除ロボットによれば、トイレの床面の上方に本体自体が侵入できない障害物があるような箇所であったとしても、本体よりも薄型化が可能な水分除去ユニットが本体から離隔して侵入して自動で水分を除去できる。人の手作業による掃除と比較して、身体的な負担を極めて小さくすることができる。

【0025】

請求項５の自走式掃除ロボットは、請求項３又は４の自走式掃除ロボットにおいて、水分除去ユニットは、その一部がトイレの床面から離間してトイレの床面の上方に変位可能となっている。

【0026】

請求項５の自走式掃除ロボットは、請求項３又は４の自走式掃除ロボットと同様の作用に加えて、トイレの床面だけでなく、例えば、壁掛けタイプの男性用小便器の底部も、ブラシユニットがトイレの床面と男性用小便器の底部との隙間に侵入して、洗剤及び水分を除去することができる。

【0027】

請求項６の自走式掃除ロボットは、請求項１から５のいずれかの自走式掃除ロボットにおいて、本体にハンドルユニットを着脱可能となっている。

【0028】

請求項６の自走式掃除ロボットは、請求項１から５の自走式掃除ロボットと同様の作用に加えて、ハンドルユニットを取り付けた自走式掃除ロボットを手押しで操作できる。

【0029】

請求項７の自走式掃除ロボットは、請求項１から６のいずれかの自走式掃除ロボットにおいて、壁面及びトイレの床面の上方の掃除箇所を検出する検出手段をさらに有する。

【0030】

請求項７の自走式掃除ロボットは、請求項１から６の自走式掃除ロボットと同様の作用に加えて、必要に応じて、トイレの床面のみ掃除と、トイレの床面及びトイレの床面の上方の掃除箇所の掃除とを切り替えることができる。

【発明の効果】

【0031】

請求項１から７のいずれかに記載の自走式掃除ロボットは、トイレの床面近傍の掃除において、掃除をする人の身体的な負担を軽減するとともに、掃除時間を短縮する効果を有する。

【図面の簡単な説明】

【0032】

【図1】本発明に係る一実施形態の自走式掃除ロボットの概略斜視図である。

【図2】図１の自走式掃除ロボットの側面側からの概略斜視図である。

【図3】図１の自走式掃除ロボットの男性用小便器付近での洗浄の様子を示す概略側面図である。

【図4】図１の自走式掃除ロボットの掃除の様子を示す概略斜視図である。

【図5】図１の自走式掃除ロボットの掃除の様子を示す概略斜視図である。

【図6】図１の自走式掃除ロボットの掃除の様子を示す概略斜視図である。

【図7】図１の自走式掃除ロボットの掃除の様子を示す概略斜視図である。

【図8】ハンドルユニットを取り付けた図１の自走式掃除ロボットの男性用小便器付近での洗浄の様子を示す概略側面図である。

【発明を実施するための形態】

【0033】

本発明の自走式掃除ロボットは、例えば、利用者が多い公共施設やビルディング等のトイレなどの水を使って掃除可能な床面近傍の掃除に適している。

【0034】

以下、本発明に係る一実施形態の自走式掃除ロボット１について、図面を参照して説明する。

【0035】

自走式掃除ロボット１は、本体２と、トイレの床面近傍を洗浄するブラシユニット３と、ブラシユニット３で洗浄した箇所の洗剤及び水分を除去する水分除去ユニット４とを有する。説明の便宜上、図１においてブラシユニット３が設けられている側を前方側、図１において水分除去ユニット４が設けられている側を後方側とする。

【0036】

本体２にはバッテリーが内蔵されており、自走式掃除ロボット１による掃除作業中はバッテリーから電力が供給されるようになっている。よって、バッテリーを充電しておけば、掃除作業中に自走式掃除ロボット１に電源コード等の接続は不要である。利用者が多い公共施設やビルディング等においては、トイレなどの掃除中にトイレを立ち入り禁止にできないこともある。この場合に、自走式掃除ロボット１に電源コード等の接続は不要であれば、電源コード等に利用者の足が引っかかるリスクをなくすことができる。

【0037】

本体２は、車輪２１を有している。各車輪２１は駆動輪である。各車輪２１の駆動が制御されることによって、自走式掃除ロボット１は、トイレの床面と平行に全方位移動可能となっている。

【0038】

本体２は、ブラシユニット３での洗浄で使用するための水を貯めておく水タンク２２及び洗剤を貯める洗剤タンク２３を有する。

【0039】

図２に示すように、本体２は、その軸線方向に沿って前方側に出し入れ可能な棒体２４と、その軸線方向に沿って後方側に出し入れ可能な棒体２５を有する。

【0040】

棒体２４の先端には、ブラシユニット３が設けられている。

【0041】

棒体２５の先端には、水分除去ユニット４が設けられている。

【0042】

図２中の矢印Ａ及びＢに示すように、ブラシユニット３及び水分除去ユニット４は、本体２からの離隔及び本体２への接近が可能となっている。

【0043】

具体的には、本体２から棒体２４がその軸線方向に沿って前方側に出されると、棒体２４の先端が本体２から離れていくこととなる。図２に示すように、その棒体２４の先端に設けられているブラシユニット３は本体２から離隔する。本体２へと棒体２４が軸線方向に沿って後方側に入っていくと、その棒体２４の先端に設けられているブラシユニット３は本体２へ接近する。

【0044】

本体２から棒体２５がその軸線方向に沿って後方側に出されると、棒体２５の先端が本体２から離れていくこととなる。図２に示すように、その棒体２５の先端に設けられている水分除去ユニット４は本体２から離隔する。本体２へと棒体２５が軸線方向に沿って前方側に入っていくと、その棒体２５の先端に設けられている水分除去ユニット４は本体２へ接近する。

【0045】

本体２は、ブラシユニット３及び水分除去ユニット４に比べて構成が複雑とならざるを得ない。また、ブラシユニット３の洗浄中の反作用の力、及び、水分除去ユニット４の水分除去中の反作用の力によって本体２の位置がずれることがない方が望ましい。そのため、本体２の外形寸法のコンパクト化には限界がある。

【0046】

本体２と比べて、ブラシユニット３及び水分除去ユニット４は、外形寸法のコンパクト化の障害が少ない。そのため、ブラシユニット３及び水分除去ユニット４の高さは、本体２の高さに比べて小さくできる。

【0047】

例えば、図３に示すように、トイレの床面１０と壁掛けタイプの男性用小便器１１の底部の間の隙間のような、トイレの床面１０の上方に本体２自体が侵入できない障害物があるような箇所であったとしても、本体２から離隔した状態のブラシユニット３がトイレの床面１０と男性用小便器１１の壁面１２に向かって正面からは目視できない下端底面との隙間に侵入して洗浄することができる。

【0048】

自走式掃除ロボット１は、本体２が水及び洗剤で洗浄されたトイレの床面近傍から離れた位置にありながら、掃除箇所を掃除することができる。

【0049】

本体２が水及び洗剤で洗浄されたトイレの床面近傍から離れた位置にあれば、水及び洗剤が本体２の車輪２１に付着する可能性を低くすることができる。これにより、水及び洗剤によって、本体２の車輪２１が滑ることを抑制することができる。

【0050】

特に、自走式掃除ロボット１を自動制御して任意の範囲の掃除を行う場合では、本体２の車輪２１が滑らないことで、自動制御における自走式掃除ロボット１の移動精度向上を実現できる。

【0051】

同様に水分除去ユニット４も、本体２から離隔した状態で除去できるので、水及び洗剤が本体２の車輪２１に付着することを抑制することができる。

【0052】

ブラシユニット３は、トイレの床面１０と接触する補助車輪３１と、トイレの床面近傍の掃除箇所に押し当てられるブラシ３２と、ブラシ３２を支持する支持体３３と有する。

【0053】

補助車輪３１は、非駆動輪である。

【0054】

ブラシ３２は、回転軸がトイレの床面１０に平行な回転ブラシである。ブラシ３２が回転した状態でトイレの床面近傍の掃除箇所に押し当てられることによって、掃除箇所から汚れを引きはがすことができるようになっている。

【0055】

支持体３３は、図２中の矢印Ｃ及び図３に示すように、基端の中心軸周りにブラシ３２が設けられている先端が回動可能となっている。

【0056】

図３（ｂ）に示すように、ブラシユニット３は、ブラシ３２がトイレの床面１０から離間してトイレの床面１０の上方に変位可能となっている。

【0057】

自走式掃除ロボット１は、図３（ａ）に示すようなトイレの床面１０の洗浄、および、図３（ｂ）に示すような壁掛けタイプの男性用小便器１１の壁面１２に向かって正面からは目視できない下端底面の洗浄において、ブラシユニット３がトイレの床面１０と男性用小便器１１の壁面１２に向かって正面からは目視できない下端底面との隙間に侵入して行うことができる。

【0058】

本体２の水タンク２２及び洗剤タンク２３からブラシユニット３まで、水及び洗剤を送る経路が設けられている。水及び洗剤はブラシユニット３から吐出可能となっている。

【0059】

水分除去ユニット４は、トイレの床面１０と接触する補助車輪４１と、トイレの床面近傍の掃除箇所に押し当てるタオル、スポンジ、スクレーパー等を保持可能な保持体４２と有する。

【0060】

補助車輪４１は、非駆動輪である。

【0061】

図２中の矢印Ｄに示すように、保持体４２は、基端の中心軸周りに先端が回動可能となっている。

【0062】

水分除去ユニット４は、タオル、スポンジ、スクレーパー等が面１０から離間してトイレの床面１０の上方に変位可能となっている。

【0063】

ブラシユニット３と同様に、水分除去ユニット４もトイレの床面１０の水分除去と、壁掛けタイプの男性用小便器１１の壁面１２に向かって正面からは目視できない下端底面の水分除去とを、水分除去ユニット４がトイレの床面１０と男性用小便器１１の壁面１２に向かって正面からは目視できない下端底面との隙間に侵入して行うことができる。

【0064】

以下、本実施形態の自走式掃除ロボット１での、利用者が多い公共施設やビルディング等のトイレでの掃除の一例について、図４－図７を用いて説明する。

【0065】

図４－図７のトイレでは、複数の壁掛けタイプの男性用小便器１１が設置されている。このようなトイレにおいて、図４－図７は、掃除をする人の身体的な負担が大きい場所である壁掛けタイプの男性用小便器１１の下のトイレの床面近傍を掃除する様子を示す。

【0066】

図４（ａ）では、複数の壁掛けタイプの男性用小便器が設置されている壁面１２の一端において、自走式掃除ロボット１はブラシユニット３が設けられている前方側が、男性用小便器１１が設置されている壁面１２に向いている状態を示す。

【0067】

図４（ａ）の状態から、自走式掃除ロボット１は、本体２からブラシユニット３を壁面１２に向かって離隔させて図４（ｂ）の状態になる。

【0068】

図４（ｂ）の状態から、図５（ａ）、図５（ｂ）の順に、自走式掃除ロボット１は、ブラシユニット３の回転するブラシ３２をトイレの床面１０に押し当てながら壁面１２に向かって前進する。これにより、図３（ａ）に示すように、壁掛けタイプの男性用小便器１１の下のトイレの床面１０を洗浄することができる

【0069】

男性用小便器１１の壁面１２に向かって正面からは目視できない下端底面も洗浄する場合は、一旦、図５（ｂ）の状態から図４（ｂ）の状態に自走式掃除ロボット１が壁面１２から後退する。ブラシユニット３のブラシ３２をトイレの床面１０から離間してトイレの床面１０の上方に変位させた状態で、自走式掃除ロボット１が壁面１２に向かって再び前進する。図３（ｂ）に示すように、壁掛けタイプの男性用小便器１１の壁面１２に向かって正面からは目視できない下端底面を洗浄することができる。

【0070】

図５（ｂ）の状態から図４（ｂ）の状態へと自走式掃除ロボット１が壁面１２から後退して、所定幅の男性用小便器１１の下のトイレの床面近傍を洗浄が完了する。

【0071】

次いで、図６（ａ）及び（ｂ）に示すように、自走式掃除ロボット１が壁面１２に平行に横に移動して、次の所定幅の男性用小便器１１の下のトイレの床面近傍の洗浄を行う。

【0072】

複数の壁掛けタイプの男性用小便器１１が設置されている壁面１２の一端から他端まで、所定幅の男性用小便器１１の下のトイレの床面近傍の洗浄を繰り返すことによって、全男性用小便器１１の下のトイレの床面近傍の洗浄を行うことができる。

【0073】

複数の壁掛けタイプの男性用小便器１１が設置されている壁面１２の他端まで洗浄が完了すると、自走式掃除ロボット１は水分除去ユニット４が設けられている後方側が、男性用小便器１１が設置されている壁面１２に向いている状態となるように旋回して、さらに、本体２から水分除去ユニット４を壁面１２に向かって離隔させて図７（ａ）の状態になる。

【0074】

図７（ａ）の状態から、図７（ｂ）に示すように、自走式掃除ロボット１は、本図面では図示を省略しているが、水分除去ユニット４が保持体４２の先端に取り付けられるタオル、スポンジ、スクレーパー等をトイレの床面１０に押し当てながら壁面１２に向かって前進する。これにより、壁掛けタイプの男性用小便器１１の下の水分を除去することができる。

【0075】

男性用小便器１１の壁面１２に向かって正面からは目視できない下端底面も水分除去する場合は、一旦、図７（ｂ）の状態から図７（ａ）の状態に自走式掃除ロボット１が壁面１２から後退する。水分除去ユニット４の保持体４２の先端に取り付けられるタオル、スポンジ、スクレーパー等をトイレの床面１０から離間してトイレの床面１０の上方に変位させた状態で、自走式掃除ロボット１が壁面１２に向かって再び前進する。これにより、壁掛けタイプの男性用小便器１１の壁面１２に向かって正面からは目視できない下端底面の水分を除去することができる。

【0076】

複数の壁掛けタイプの男性用小便器が設置されている壁面１２の他端から一端まで、所定幅の男性用小便器１１の下のトイレの床面近傍の水分除去を繰り返すことによって、全男性用小便器１１の下のトイレの床面近傍の水分除去を行うことができる。

【0077】

なお、自走式掃除ロボット１は、壁面１２、及び、男性用小便器１１の壁面１２に向かって正面からは目視できない下端底面のようなトイレの床面上方の掃除箇所を検出する検出手段を有していてもよい。

【0078】

自走式掃除ロボット１は、壁面１２の検出に基づいて、所定幅の男性用小便器１１の下のトイレの床面近傍の洗浄及び水分除去を行う方向が判断できる。

【0079】

自走式掃除ロボット１は、その検出手段での検出結果に基づいて、トイレの床面上方の掃除箇所の洗浄および水分除去が必要かどうか自動で判断してもよい。例えば、検出手段は、ブラシユニット３に設けられていてもよいが、トイレの床面上方の掃除箇所を検出できるのであれば、ブラシユニット３以外に設けられていてもよい。

【0080】

以下、自走式掃除ロボット１を利用した手押し作業用について説明する。

【0081】

本体２には、ハンドルユニット５が取り付け可能となっている。

【0082】

図８は、本体２にハンドルユニット５を取り付けた状態を示す。

【0083】

ハンドルユニット５は、下端に補助車輪５１が設けられている。補助車輪５１は非駆動輪である。

【0084】

ハンドルユニット５が取り付けられると、ブラシユニットの補助車輪３１とハンドルユニット５の補助車輪５１が接地する。本体２の車輪２１は、トイレの床面１０から離間して、宙に浮いた状態となる。

【0085】

非駆動輪であるブラシユニットの補助車輪３１とハンドルユニット５の補助車輪５１が接地しているので、ハンドルユニット５を把持して自走式掃除ロボット１を押し引きするときの抵抗を減らすことができる。

【0086】

ハンドルユニット５を取り付けた自走式掃除ロボット１は、図８（ａ）に示すようなトイレの床面１０の洗浄と、図８（ｂ）に示すような壁掛けタイプの男性用小便器１１の壁面１２に向かって正面からは目視できない下端底面の洗浄とを、ブラシユニット３がトイレの床面１０と男性用小便器１１の壁面１２に向かって正面からは目視できない下端底面との隙間に侵入して行うことができる。

【0087】

上記実施形態では、自走式掃除ロボットでトイレの掃除の例について説明したが、これに限定されることはない。自走式掃除ロボットは、水を使って掃除可能なトイレの床面であれば、トイレ以外の掃除箇所の掃除に使用することができる。

【0088】

上記実施形態では、本体２と、トイレの床面近傍を洗浄するブラシユニット３と、ブラシユニット３で洗浄した箇所の洗剤及び水分を除去する水分除去ユニット４とを有する場合について説明したが、これに限定されることはない。自走式掃除ロボットは、本体と、ブラシユニット又は水分除去ユニットのいずれか一方を有していてもよい。

【0089】

上記実施形態では、本体２が車輪２１を有している場合ついて説明したが、これに限定されることはない。自走式掃除ロボットは、例えばクローラ等の車輪以外の機構でトイレの床面と平行に全方位移動可能であってもよい。

【0090】

上記実施形態では、ブラシユニット３及び水分除去ユニット４は、本体２からの離隔及び本体２への接近が可能となっている場合について説明したが、これに限定されることはない。ブラシユニットは、本体からの離隔及び本体への接近をせずに、ブラシがトイレの床面から離間してトイレの床面の上方に変位可能となっていてもよく、水分除去ユニットは、保持体に保持されるタオル、スポンジ、スクレーパー等がトイレの床面から離間してトイレの床面の上方に変位可能となっていてもよい。

【0091】

上記実施形態では、本体２が車輪２１を有している場合ついて説明したが、これに限定されることはない。自走式掃除ロボットは、例えばクローラ等の車輪以外の機構でトイレの床面と平行に全方位移動可能であってもよい。

【0092】

上記実施形態では、本体２は、出し入れ可能な棒体２４及び棒体２５によって、それぞれの先端に設けられたブラシユニット３及び水分除去ユニット４が本体２からの離隔及び本体２への接近が可能となる場合ついて説明したが、これに限定されることはない。自走式掃除ロボットは、例えばパンダグラフ機構等の棒体の出し入れ以外の機構でブラシユニット及び水分除去ユニットが本体からの離隔及び本体への接近が可能であってもよい。

【0093】

上記実施形態では、ブラシ３２は回転軸がトイレの床面に平行な回転ブラシである場合ついて説明したが、これに限定されることはない。ブラシは、例えば、往復運動ブラシ、振動ブラシ、回転軸がトイレの床面に直角な回転ブラシ等であってもよい。

【0094】

上記実施形態では、ブラシユニット３は、支持体３３が基端の中心軸周りにブラシ３２が設けられている先端が回動可能となっていることで、ブラシがトイレの床面から離間してトイレの床面の上方に変位可能となっている場合ついて説明したが、これに限定されることはない。ブラシユニット３は、例えば、ブラシ３２が上下にスライドする等の別の機構でブラシがトイレの床面から離間してトイレの床面の上方に変位可能となっていてもよい。

【0095】

上記実施形態では、水及び洗剤はブラシユニット３から吐出可能である場合ついて説明したが、これに限定されることはない。例えば、ブラシユニット以外からトイレの床面近傍の掃除箇所に向かって水及び洗剤が吐出可能であってもよく、事前にトイレの床面近傍の掃除箇所に水及び洗剤を散布しておいてもよい。

【0096】

上記実施形態では、水分除去ユニット４は、保持体４２が基端の中心軸周りに先端が回動可能となっていることで、タオル、スポンジ、スクレーパー等がトイレの床面から離間してトイレの床面の上方に変位可能となっている場合ついて説明したが、これに限定されることはない。水分除去ユニット４は、例えば、タオル、スポンジ、スクレーパー等が上下にスライドする等の別の機構でタオル、スポンジ、スクレーパー等がトイレの床面から離間してトイレの床面の上方に変位可能となっていてもよい。

【0097】

上記実施形態では、自走式掃除ロボット１を使用して、図４－図７において、掃除をする人の身体的な負担が大きい場所である壁掛けタイプの男性用小便器の下のトイレの床面近傍を掃除する場合について説明したが、これに限定されることはない。自走式掃除ロボットは、壁掛けタイプの洋式便器の下のトイレの床面近傍や、便器が設置されていないトイレの床面の掃除に使用してもよい。

【0098】

上記実施形態では、自走式掃除ロボット１を使用して、図４－図５において、男性用小便器１１の壁面１２に向かって正面からは目視できない下端底面の洗浄もする場合は、一旦、図５（ｂ）の状態から図４（ｂ）の状態に自走式掃除ロボット１が壁面１２から後退する場合について説明したが、これに限定されることはない。図４（ｂ）の状態から、図５（ａ）、図５（ｂ）の順に、自走式掃除ロボット１は、ブラシユニット３の回転するブラシ３２をトイレの床面１０に押し当てながら壁面１２に向かって前進し、ブラシユニット３の回転するブラシ３２を図５（ｂ）の状態から図４（ｂ）の状態に自走式掃除ロボット１が男性用小便器１１の壁面１２に向かって正面からは目視できない下端底面にブラシ３２を押し当てながら壁面１２から後退して、壁掛けタイプの男性用小便器１１の下のトイレの床面１０と男性用小便器１１の壁面１２に向かって正面からは目視できない下端底面とを自走式掃除ロボットの往復で洗浄してしまってもよい。男性用小便器１１の壁面１２に向かって正面からは目視できない下端底面の水分除去もする場合も同様である。

【符号の説明】

【0099】

１ 自走式掃除ロボット
２ 本体
３ ブラシユニット
４ 水分除去ユニット
５ ハンドルユニット
１０ トイレの床面
１１ 男性用小便器
１２ 壁面
２１ 車輪
２２ 水タンク
２３ 洗剤タンク
２４ 棒体
２５ 棒体
３１ 補助車輪
３２ ブラシ
３３ 支持体
４１ 補助車輪
４２ 保持体
５１ 補助車輪

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】