特許 7496423 車両操縦推定精度伝達

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2024-05-29

(45)【発行日】2024-06-06

(54)【発明の名称】車両操縦推定精度伝達

(51)【国際特許分類】

   G08G 1/09 20060101AFI20240530BHJP

   H04W 4/40 20180101ALI20240530BHJP

   H04W 4/46 20180101ALI20240530BHJP

   H04W 92/18 20090101ALI20240530BHJP

   B60W 60/00 20200101ALI20240530BHJP

   B60W 40/02 20060101ALI20240530BHJP

【ＦＩ】

G08G1/09 H

H04W4/40

H04W4/46

H04W92/18

B60W60/00

B60W40/02

【請求項の数】 40

(21)【出願番号】P 2022542465

(86)(22)【出願日】2020-01-16

(65)【公表番号】

(43)【公表日】2023-04-27

(86)【国際出願番号】 CN2020072495

(87)【国際公開番号】W WO2021142717

(87)【国際公開日】2021-07-22

【審査請求日】2022-12-16

【前置審査】

(73)【特許権者】

【識別番号】595020643

【氏名又は名称】クゥアルコム・インコーポレイテッド

【氏名又は名称原語表記】ＱＵＡＬＣＯＭＭ ＩＮＣＯＲＰＯＲＡＴＥＤ

(74)【代理人】

【識別番号】110003708

【氏名又は名称】弁理士法人鈴榮特許綜合事務所

(72)【発明者】

【氏名】バッシロフスキー、ダン

(72)【発明者】

【氏名】チェン、ホン

(72)【発明者】

【氏名】イー、ラン

(72)【発明者】

【氏名】マーシュ、ジーン・ウェスリー

【審査官】田中 将一

(56)【参考文献】

【文献】中国特許出願公開第１０７２７４７２０（ＣＮ，Ａ）

【文献】特開２０１０－２７２０８０（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１７－１６５１５３（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開平１１－１４４１８５（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｇ０８Ｇ １／００ － ９９／００

Ｈ０４Ｂ ７／２４ － ７／２６

Ｈ０４Ｗ ４／００ － ９９／００

Ｂ６０Ｗ １０／００ － １０／３０

Ｂ６０Ｗ ３０／００ － ６０／００

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

第１の車両のための運転操縦のための情報交換を実施する方法であって、前記方法は、前記第１の車両中の第１のデバイスまたは前記第１のデバイスと通信している路側ユニット（ＲＳＵ）のうちの１つを備える、車両対あらゆるモノ（Ｖ２Ｘ）エンティティによって実施され、
第２のデバイスに、運転操縦についての運転操縦要求を伴う車両間メッセージを送信することと、前記車両間メッセージは、１つまたは複数の時間パラメータ、１つまたは複数の空間パラメータ、１つまたは複数の軌道パラメータ、またはそれらの組合せを備える、前記運転操縦のための少なくとも１つの推定されたパラメータを備え、前記車両間メッセージは、前記第２のデバイスが前記運転操縦に対しどのように応答すべきかを決定することを可能にするために、前記少なくとも１つの推定されたパラメータの各々のための推定精度の指示をさらに備え、ここにおいて、前記運転操縦がより先に計画されているほど、前記少なくとも１つの推定されたパラメータは、より低い推定精度をもつ、
前記第２のデバイスから、前記運転操縦について許可するか、拒否するか、または対案を提供する、運転操縦応答を受信することと、
を備える、方法。

【請求項2】

前記１つまたは複数の時間パラメータは、前記運転操縦のための開始時間と停止時間とを備え、前記推定精度の前記指示は、開始時間推定精度と停止時間推定精度とを備える、請求項１に記載の方法。

【請求項3】

前記１つまたは複数の空間パラメータは、前記運転操縦のための開始ロケーションと停止ロケーションとを備え、前記推定精度の前記指示は、開始ロケーション推定精度と停止ロケーション推定精度とを備える、請求項１に記載の方法。

【請求項4】

前記１つまたは複数の空間パラメータは、前記運転操縦のための、先行車両までの開始時間長手方向距離と後続車両までの開始時間長手方向距離とを備え、前記推定精度の前記指示は、先行車両距離推定精度と後続車両距離推定精度とを備える、請求項１に記載の方法。

【請求項5】

前記１つまたは複数の軌道パラメータは、前記運転操縦のための、各意図された軌道セグメントについての推定された到着時間（ＥＴＡ）と各意図された軌道セグメントについての推定された通過時間（ＥＴＰ）とを備え、前記推定精度の前記指示は、各意図された軌道セグメントについてのＥＴＡ推定精度と各意図された軌道セグメントについてのＥＴＰ推定精度とを備える、請求項１に記載の方法。

【請求項6】

前記少なくとも１つの推定されたパラメータと、前記少なくとも１つの推定されたパラメータのための前記推定精度の前記指示とは、アプリケーションレイヤメッセージ中の情報要素である、請求項１に記載の方法。

【請求項7】

前記第２のデバイスは第２の車両中にある、請求項１に記載の方法。

【請求項8】

前記Ｖ２Ｘエンティティは、前記第１の車両中の前記第１のデバイスであり、前記第２のデバイスは路側ユニット中にある、請求項１に記載の方法。

【請求項9】

前記車両間メッセージは、デバイス対デバイス（Ｄ２Ｃ）通信リンクにおいて送信される、請求項１に記載の方法。

【請求項10】

前記Ｄ２Ｃ通信リンクは、専用短距離通信（ＤＳＲＣ）、セルラー車両対あらゆるモノ（Ｃ－Ｖ２Ｘ）通信、または５Ｇ新無線（ＮＲ）通信を備える、請求項９に記載の方法。

【請求項11】

第１の車両中の第１のデバイスまたは前記第１のデバイスと通信している路側ユニット（ＲＳＵ）のうちの１つを備える、車両対あらゆるモノ（Ｖ２Ｘ）エンティティであって、前記Ｖ２Ｘエンティティは、第１の車両によって実施されるべき運転操縦のための情報交換を実施するように構成され、
デバイスとワイヤレス通信するように構成されたワイヤレストランシーバと、
少なくとも１つのメモリと、
前記ワイヤレストランシーバおよび前記少なくとも１つのメモリに結合された少なくとも１つのプロセッサと、
を備え、前記少なくとも１つのプロセッサは、
前記ワイヤレストランシーバを介して、第２のデバイスに、運転操縦についての運転操縦要求を伴う車両間メッセージを送信することと、前記車両間メッセージは、１つまたは複数の時間パラメータ、１つまたは複数の空間パラメータ、１つまたは複数の軌道パラメータ、またはそれらの組合せを備える、前記運転操縦のための少なくとも１つの推定されたパラメータを備え、前記車両間メッセージは、前記第２のデバイスが前記運転操縦に対しどのように応答すべきかを決定することを可能にするために、前記少なくとも１つの推定されたパラメータの各々のための推定精度の指示をさらに備え、ここにおいて、前記運転操縦がより先に計画されているほど、前記少なくとも１つの推定されたパラメータは、より低い推定精度をもつ
前記ワイヤレストランシーバを介して、前記第２のデバイスから、前記運転操縦について許可するか、拒否するか、または対案を提供する、運転操縦応答を受信することと、
を行うように構成された、車両対あらゆるモノ（Ｖ２Ｘ）エンティティ。

【請求項12】

前記１つまたは複数の時間パラメータは、前記運転操縦のための開始時間と停止時間とを備え、前記推定精度の前記指示は、開始時間推定精度と停止時間推定精度とを備える、請求項１１に記載の第１のデバイス。

【請求項13】

前記１つまたは複数の空間パラメータは、前記運転操縦のための開始ロケーションと停止ロケーションとを備え、前記推定精度の前記指示は、開始ロケーション推定精度と停止ロケーション推定精度とを備える、請求項１１に記載の第１のデバイス。

【請求項14】

前記１つまたは複数の空間パラメータは、前記運転操縦のための、先行車両までの開始時間長手方向距離と後続車両までの開始時間長手方向距離とを備え、前記推定精度の前記指示が、先行車両距離推定精度と後続車両距離推定精度とを備える、請求項１１に記載の第１のデバイス。

【請求項15】

前記１つまたは複数の軌道パラメータは、前記運転操縦のための、各意図された軌道セグメントについての推定された到着時間（ＥＴＡ）と各意図された軌道セグメントについての推定された通過時間（ＥＴＰ）とを備え、前記推定精度の前記指示は、各意図された軌道セグメントについてのＥＴＡ推定精度と各意図された軌道セグメントについてのＥＴＰ推定精度とを備える、請求項１１に記載の第１のデバイス。

【請求項16】

前記少なくとも１つの推定されたパラメータと、前記少なくとも１つの推定されたパラメータのための前記推定精度の前記指示とは、アプリケーションレイヤメッセージ中の情報要素である、請求項１１に記載の第１のデバイス。

【請求項17】

前記第２のデバイスは第２の車両中にある、請求項１１に記載の第１のデバイス。

【請求項18】

前記Ｖ２Ｘエンティティは、前記第１の車両中の前記第１のデバイスであり、前記第２のデバイスは路側ユニット中にある、請求項１１に記載の第１のデバイス。

【請求項19】

前記車両間メッセージは、デバイス対デバイス（Ｄ２Ｃ）通信リンクにおいて送信される、請求項１１に記載の第１のデバイス。

【請求項20】

前記Ｄ２Ｃ通信リンクは、専用短距離通信（ＤＳＲＣ）、セルラー車両対あらゆるモノ（Ｃ－Ｖ２Ｘ）通信、または５Ｇ新無線（ＮＲ）通信を備える、請求項１９に記載の第１のデバイス。

【請求項21】

操縦する車両によって実行されるべき運転操縦のための情報交換を実施する方法であって、前記方法は、第１の車両中の第１のデバイスまたは前記第１のデバイスと通信している路側ユニット（ＲＳＵ）のうちの１つを備える、車両対あらゆるモノ（Ｖ２Ｘ）エンティティによって実施され、
前記操縦する車両によって、運転操縦についての運転操縦要求を伴う車両間メッセージを受信することと、前記車両間メッセージは、１つまたは複数の時間パラメータ、１つまたは複数の空間パラメータ、１つまたは複数の軌道パラメータ、またはそれらの組合せを備える、前記運転操縦のための少なくとも１つの推定されたパラメータを備え、前記車両間メッセージは、前記操縦する車両が前記運転操縦に対しどのように応答すべきかを決定することを可能にするために、前記少なくとも１つの推定されたパラメータの各々のための推定精度の指示をさらに備え、ここにおいて、前記運転操縦がより先に計画されているほど、前記少なくとも１つの推定されたパラメータは、より低い推定精度をもつ
前記運転操縦のための前記少なくとも１つの推定されたパラメータと、前記少なくとも１つの推定されたパラメータのための前記推定精度の前記指示と、前記第１の車両の予測されたロケーションおよび運動状態とに基づいて、許可すべきなのか、拒否すべきなのか、または対案を決定することと、
前記運転操縦要求に応答して、許可、拒否、または対案を送信することと、
を備える、方法。

【請求項22】

前記１つまたは複数の時間パラメータは、前記運転操縦のための開始時間と停止時間とを備え、前記推定精度の前記指示は、開始時間推定精度と停止時間推定精度とを備える、請求項２１に記載の方法。

【請求項23】

前記１つまたは複数の空間パラメータは、前記運転操縦のための開始ロケーションと停止ロケーションとを備え、前記推定精度の前記指示は、開始ロケーション推定精度と停止ロケーション推定精度とを備える、請求項２１に記載の方法。

【請求項24】

前記１つまたは複数の空間パラメータは、前記運転操縦のための、先行車両までの開始時間長手方向距離と後続車両までの開始時間長手方向距離とを備え、前記推定精度の前記指示は、先行車両距離推定精度と後続車両距離推定精度とを備える、請求項２１に記載の方法。

【請求項25】

前記１つまたは複数の軌道パラメータは、前記運転操縦のための、各意図された軌道セグメントについての推定された到着時間（ＥＴＡ）と各意図された軌道セグメントについての推定された通過時間（ＥＴＰ）とを備え、前記推定精度の前記指示は、各意図された軌道セグメントについてのＥＴＡ推定精度と各意図された軌道セグメントについてのＥＴＰ推定精度とを備える、請求項２１に記載の方法。

【請求項26】

前記少なくとも１つの推定されたパラメータと、前記少なくとも１つの推定されたパラメータのための前記推定精度の前記指示とは、アプリケーションレイヤメッセージ中の情報要素である、請求項２１に記載の方法。

【請求項27】

前記車両間メッセージは、前記操縦する車両中の第２のデバイスから直接的に受信される、請求項２１に記載の方法。

【請求項28】

前記車両間メッセージは路側ユニットから受信される、請求項２１に記載の方法。

【請求項29】

前記車両間メッセージは、デバイス対デバイス（Ｄ２Ｃ）通信リンクにおいて送信される、請求項２１に記載の方法。

【請求項30】

前記Ｄ２Ｃ通信リンクは、専用短距離通信（ＤＳＲＣ）、セルラー車両対あらゆるモノ（Ｃ－Ｖ２Ｘ）通信、または５Ｇ新無線（ＮＲ）通信を備える、請求項２９に記載の方法。

【請求項31】

操縦する車両によって実行されるべき運転操縦のための情報交換を実施するように構成された、車両対あらゆるモノ（Ｖ２Ｘ）エンティティであって、前記Ｖ２Ｘエンティティは、第１の車両中の第１のデバイスまたは前記第１のデバイスと通信している路側ユニット（ＲＳＵ）のうちの１つを備え、
デバイスとワイヤレス通信するように構成されたワイヤレストランシーバと、
少なくとも１つのメモリと、
前記ワイヤレストランシーバおよび前記少なくとも１つのメモリに結合された少なくとも１つのプロセッサと、
を備え、前記少なくとも１つのプロセッサは、
前記ワイヤレストランシーバを介して、前記操縦する車両によって、運転操縦についての運転操縦要求を伴う車両間メッセージを受信することと、前記車両間メッセージは、１つまたは複数の時間パラメータ、１つまたは複数の空間パラメータ、１つまたは複数の軌道パラメータ、またはそれらの組合せを備える、前記運転操縦のための少なくとも１つの推定されたパラメータを備え、前記車両間メッセージは、前記操縦する車両が前記運転操縦に対しどのように応答すべきかを決定することを可能にするために、前記少なくとも１つの推定されたパラメータの各々のための推定精度の指示をさらに備え、ここにおいて、前記運転操縦がより先に計画されているほど、前記少なくとも１つの推定されたパラメータは、より低い推定精度をもつ、
前記運転操縦のための前記少なくとも１つの推定されたパラメータと、前記少なくとも１つの推定されたパラメータのための前記推定精度の前記指示と、前記第１の車両の予測されたロケーションおよび運動状態とに基づいて、許可すべきなのか、拒否すべきなのか、または対案を決定することと、
前記ワイヤレストランシーバを介して、前記運転操縦要求に応答して、許可、拒否、または対案を送信することと、
を行うように構成された、車両対あらゆるモノ（Ｖ２Ｘ）エンティティ。

【請求項32】

前記１つまたは複数の時間パラメータは、前記運転操縦のための開始時間と停止時間とを備え、前記推定精度の前記指示は、開始時間推定精度と停止時間推定精度とを備える、請求項３１に記載の第１のデバイス。

【請求項33】

前記１つまたは複数の空間パラメータは、前記運転操縦のための開始ロケーションと停止ロケーションとを備え、前記推定精度の前記指示は、開始ロケーション推定精度と停止ロケーション推定精度とを備える、請求項３１に記載の第１のデバイス。

【請求項34】

前記１つまたは複数の空間パラメータは、前記運転操縦のための、先行車両までの開始時間長手方向距離と後続車両までの開始時間長手方向距離とを備え、前記推定精度の前記指示は、先行車両距離推定精度と後続車両距離推定精度とを備える、請求項３１に記載の第１のデバイス。

【請求項35】

前記１つまたは複数の軌道パラメータは、前記運転操縦のための、各意図された軌道セグメントについての推定された到着時間（ＥＴＡ）と各意図された軌道セグメントについての推定された通過時間（ＥＴＰ）とを備え、前記推定精度の前記指示は、各意図された軌道セグメントについてのＥＴＡ推定精度と各意図された軌道セグメントについてのＥＴＰ推定精度とを備える、請求項３１に記載の第１のデバイス。

【請求項36】

前記少なくとも１つの推定されたパラメータと、前記少なくとも１つの推定されたパラメータのための前記推定精度の前記指示とは、アプリケーションレイヤメッセージ中の情報要素である、請求項３１に記載の第１のデバイス。

【請求項37】

前記車両間メッセージは、前記操縦する車両中の第２のデバイスから直接的に受信される、請求項３１に記載の第１のデバイス。

【請求項38】

前記車両間メッセージは路側ユニットから受信される、請求項３１に記載の第１のデバイス。

【請求項39】

前記車両間メッセージは、デバイス対デバイス（Ｄ２Ｃ）通信リンクにおいて送信される、請求項３１に記載の第１のデバイス。

【請求項40】

前記Ｄ２Ｃ通信リンクは、専用短距離通信（ＤＳＲＣ）、セルラー車両対あらゆるモノ（Ｃ－Ｖ２Ｘ）通信、または５Ｇ新無線（ＮＲ）通信を備える、請求項３９に記載の第１のデバイス。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

[0001]本明細書で開示される主題は、ワイヤレス通信システムに関し、より詳細には、ワイヤレス通信システムにおける車両操縦交換（vehicle maneuver exchange）のための方法および装置に関する。

【背景技術】

【0002】

[0002]セルラー電話または他のワイヤレス通信デバイスなど、ユーザ機器のための正確な位置情報を取得することが、通信業界において普及しつつある。たとえば、車両または歩行者の極めて正確なロケーションを取得することは、自律車両運転および歩行者安全用途にとって必須である。

【0003】

[0003]協調運転または自動運転は、車両間の通信を必要とし、これは、直接的、または、たとえば、路側ユニット（ＲＳＵ:road side unit）などのインフラストラクチャ構成要素を介して、間接的であり得る。車両間（inter-vehicle）通信は、たとえば、自動運転のために必要な操縦（maneuver、マヌーバー）をネゴシエートするために使用され得る。操縦をネゴシエートするために使用される車両間通信は、車両の現在状態および計画された（将来の）意図を提供し得る。しかしながら、これらの通信中のメッセージ交換は必ず時間を必要とし、その時間中に、始動（initiate）する車両、応答する車両、またはその両方のいずれかの条件が変化し得る。

【発明の概要】

【0004】

[0004]車両中のユーザ機器（ＵＥ）が、別の車両に、その車両によって実行されるべき運転操縦（driving maneuver）についての運転操縦要求を伴う車両間メッセージを送信し得る。車両間メッセージは、運転操縦のための、時間パラメータ、空間パラメータ、または軌道パラメータなど、１つまたは複数の推定されたパラメータを含み得る。車両間メッセージは、該１つまたは複数の推定されたパラメータのための推定精度の指示をさらに含み得る。車両間メッセージを受信する車両中のＵＥが、推定されたパラメータと推定されたパラメータのための推定精度の指示とに少なくとも部分的に基づいて、要求に対して許可すべきなのか、拒否すべきなのか、対案（counter-proposal）をサブミットすべきなのかを決定し得る。操縦要求に対して許可するか、拒否するか、または対案を提供する、操縦要求に対する応答が、要求する車両に送信され得る。

【0005】

[0005]一実装形態では、第１の車両のための運転操縦のための情報交換を実施する方法であって、方法が、第１の車両中の第１のデバイスまたは第１のデバイスと通信している路側ユニット（ＲＳＵ）のうちの１つを備える、車両対あらゆるモノ（Ｖ２Ｘ：Vehicle-to-Everything）エンティティによって実施され、方法は、第２の車両中の第２のデバイスに、運転操縦についての運転操縦要求を伴う車両間メッセージを送信することと、車両間メッセージが、１つまたは複数の時間パラメータ、１つまたは複数の空間パラメータ、１つまたは複数の軌道パラメータ、またはそれらの組合せを備える、運転操縦のための少なくとも１つの推定されたパラメータを備え、車両間メッセージが、少なくとも１つの推定されたパラメータのための推定精度の指示をさらに備え；第２のデバイスから、運転操縦について許可するか、拒否するか、または対案を提供する、運転操縦応答を受信することと、を含む。

【0006】

[0006]一実装形態では、第１の車両中の第１のデバイスまたは第１のデバイスと通信している路側ユニット（ＲＳＵ）のうちの１つを備える、車両対あらゆるモノ（Ｖ２Ｘ）エンティティであって、Ｖ２Ｘエンティティは、第１の車両によって実施されるべき運転操縦のための情報交換を実施するように構成され、Ｖ２Ｘエンティティは、デバイスとワイヤレス通信するように構成されたワイヤレストランシーバと、少なくとも１つのメモリと、ワイヤレストランシーバおよび少なくとも１つのメモリに結合された少なくとも１つのプロセッサとを含み、少なくとも１つのプロセッサは、ワイヤレストランシーバを介して、第２のデバイスに、運転操縦についての運転操縦要求を伴う車両間メッセージを送信することと、車両間メッセージが、１つまたは複数の時間パラメータ、１つまたは複数の空間パラメータ、１つまたは複数の軌道パラメータ、またはそれらの組合せを備える、運転操縦のための少なくとも１つの推定されたパラメータを備え、車両間メッセージが、少なくとも１つの推定されたパラメータのための推定精度の指示をさらに備え；ワイヤレストランシーバを介して、第２のデバイスから、運転操縦について許可するか、拒否するか、または対案を提供する、運転操縦応答を受信することと、を行うように構成される。

【0007】

[0007]一実装形態では、操縦する車両（maneuvering vehicle）によって実行されるべき運転操縦のための情報交換を実施する方法であって、方法が、第１の車両中の第１のデバイスまたは第１のデバイスと通信している路側ユニット（ＲＳＵ）のうちの１つを備える、車両対あらゆるモノ（Ｖ２Ｘ）エンティティによって実施され、方法は、操縦する車両によって、運転操縦についての運転操縦要求を伴う車両間メッセージを受信することと、車両間メッセージが、１つまたは複数の時間パラメータ、１つまたは複数の空間パラメータ、１つまたは複数の軌道パラメータ、またはそれらの組合せを備える、運転操縦のための少なくとも１つの推定されたパラメータを備え、車両間メッセージが、少なくとも１つの推定されたパラメータのための推定精度の指示をさらに備え；運転操縦のための少なくとも１つの推定されたパラメータと、少なくとも１つの推定されたパラメータのための推定精度の指示と、第１の車両の予測されたロケーションおよび運動状態とに基づいて、許可すべきなのか、拒否すべきなのか、または対案を決定することと；運転操縦要求に応答して、許可、拒否、または対案を送信することとを含む。

【0008】

[0008]一実装形態では、操縦する車両によって実行されるべき運転操縦のための情報交換を実施するように構成された、車両対あらゆるモノ（Ｖ２Ｘ）エンティティであって、Ｖ２Ｘエンティティが、第１の車両中の第１のデバイスまたは第１のデバイスと通信している路側ユニット（ＲＳＵ）のうちの１つを備え、Ｖ２Ｘエンティティが、デバイスとワイヤレス通信するように構成されたワイヤレストランシーバと、少なくとも１つのメモリと、ワイヤレストランシーバおよび少なくとも１つのメモリに結合された少なくとも１つのプロセッサとを含み、少なくとも１つのプロセッサは、ワイヤレストランシーバを介して、操縦する車両によって、運転操縦についての運転操縦要求を伴う車両間メッセージを受信することと、車両間メッセージが、１つまたは複数の時間パラメータ、１つまたは複数の空間パラメータ、１つまたは複数の軌道パラメータ、またはそれらの組合せを備える、運転操縦のための少なくとも１つの推定されたパラメータを備え、車両間メッセージが、少なくとも１つの推定されたパラメータのための推定精度の指示をさらに備え；運転操縦のための少なくとも１つの推定されたパラメータと、少なくとも１つの推定されたパラメータのための推定精度の指示と、第１の車両の予測されたロケーションおよび運動状態とに基づいて、許可すべきなのか、拒否すべきなのか、または対案を決定することと；ワイヤレストランシーバを介して、運転操縦要求に応答して、許可、拒否、または対案を送信することとを行うように構成される。

【0009】

[0009]以下の図を参照しながら非限定的で非網羅的な態様が説明され、ここにおいて、別段に規定されていない限り、様々な図全体にわたって、同様の参照番号は同様の部分を指す。

【図面の簡単な説明】

【0010】

【図1】[0010]車両内のユーザ機器（ＵＥ）が、ワイヤレス通信システムにおける他のエンティティとワイヤレス通信している、ワイヤレス通信システムを示す図。

【図2A】[0011]車両が、意図された左折（left hand turn）操縦のための車両間メッセージ交換を始動し得る、異なる距離を示し、操縦のための推定された時間パラメータがどのように変動し得るかを示す図。

【図2B】車両が、意図された左折操縦のための車両間メッセージ交換を始動し得る、異なる距離を示し、操縦のための推定された時間パラメータがどのように変動し得るかを示す図。

【図3A】[0012]車両による車線変更操縦の実行を示し、操縦のための推定された時間パラメータおよび空間パラメータがどのように変動し得るかを示す図。

【図3B】車両による車線変更操縦の実行を示し、操縦のための推定された時間パラメータおよび空間パラメータがどのように変動し得るかを示す図。

【図3C】車両による車線変更操縦の実行を示し、操縦のための推定された時間パラメータおよび空間パラメータがどのように変動し得るかを示す図。

【図4】[0013]左折操縦を実施しながらの車両による意図された交差点横断（traversal）を示し、操縦のための推定された軌道パラメータがどのように変動し得るかを示す図。

【図5】[0014]意図された運転操縦のための各推定されたパラメータのための推定精度が提供される、意図された運転操縦のための車両間の車両間メッセージ交換を示す信号フロー。

【図6】[0015]車両中のデバイスによる運転操縦のための情報交換を実施する方法を示すフローチャート。

【図7】[0016]操縦する車両によって実行されるべき運転操縦のための情報交換を実施する方法であって、方法が、異なる車両中のデバイスによって実施される、方法を示すフローチャート。

【図8】[0017]運転操縦のための情報交換を実施することが可能な車両のためのユーザ機器（ＵＥ）のハードウェア実装形態の一例を示す図。

【発明を実施するための形態】

【0011】

[0018]車両間通信が、たとえば、自動運転において使用される協調操縦のために使用され得る。車両間通信は、直接的、たとえば、車両対車両であり得るか、または、たとえば、路側ユニット（ＲＳＵ）などのインフラストラクチャ構成要素を介して、間接的であり得る。車両間通信は、メッセージと情報要素（ＩＥ）とを含み得、始動する車両（initiating vehicle）が、それを用いて、たとえば、応答が予想される協調運転操縦についての要求、または、単に、始動する車両が実施することを意図する操縦に関する情報を提供し得る。

【0012】

[0019]協調運転をサポートするためのアプリケーションレイヤメッセージおよびＩＥが、様々な規格開発団体によって定義されている。たとえば、自動車技術者協会（ＳＡＥ）は、作業項目、Ｊ３１８６ Ｍａｎｅｕｖｅｒ Ｓｈａｒｉｎｇ ａｎｄ Ｃｏｏｒｄｉｎａｔｉｎｇ Ｓｅｒｖｉｃｅ
と、Ｊ２９４５／６ Ｐｅｒｆｏｒｍａｎｃｅ Ｒｅｑｕｉｒｅｍｅｎｔｓ ｆｏｒ Ｃｏｏｐｅｒａｔｉｖｅ Ａｄａｐｔｉｖｅ Ｃｒｕｉｓｅ Ｃｏｎｔｒｏｌ ａｎｄ Ｐｌａｔｏｏｎｉｎｇとを準備している。中国では、Ｂａｉｄｕが、協調運転のためのフェーズ３メッセージ定義の取り組みを始動した。そのようなメッセージは自動運転にとっての必須条件であり、これは、車両が、現在状態および計画された（将来の）意図を交換することによって操縦をネゴシエートすることを必要とする。

【0013】

[0020]概して、操縦を計画する車両、または車両のために操縦を計画するインフラストラクチャ構成要素（ＲＳＵ）が、操縦の開始および停止時間、開始および停止ロケーション、ならびにいくつかの場合には操縦軌道を提供する。たとえば、車線変更は、車両がターゲット車線にいつ入り始めることになるかと、車両が車線変更をいつ完了したことになるかとの指定を必要とする。同様に、左折するという意図で、信号をつけられていない（non-signalized）交差点に接近する車両は、そのメッセージング中に、それが交差点にいつ到着することになるかと、それが左折をいつ始動することになるかと、左折を実行するために必要とされる持続時間とを含め得る。

【0014】

[0021]車両間メッセージ交換は、意図された運転操縦を他の車両に通知すること、または、初期要求と、もしあれば受信された応答と、操縦の始動との間で発生する時間中に、協働操縦結果をネゴシエートすることを必要とされる。その時間の発生中に、始動する車両、応答する車両、またはその両方のための条件が変化し得る。

【0015】

[0022]意図された操縦の時間パラメータおよび空間パラメータ（たとえば、開始／停止時間、開始／停止ロケーション、または軌道）を決定する、車両またはＲＳＵの能力は、センサー入力、道路条件の知識、ならびに他の道路利用者およびそれらの意図された操縦の知識など、ファクタによって制限される。操縦が計画されるのが前になるほど、外部ファクタの変化または車両内部条件の変化についての可能性が大きくなり、したがって、時間パラメータおよび空間パラメータの推定値が正確でなくなる。

【0016】

[0023]より効果的な操縦ネゴシエーションを可能にするために、操縦要求は、各提案された操縦に関連する精度推定値を含み得る。一実装形態では、計画された操縦のための推定されたパラメータの精度を定めるアプリケーションレイヤ情報要素（ＩＥ）のセットが、協調運転において使用され得る。たとえば、推定された時間パラメータ、空間パラメータ、および軌道パラメータのいずれかの精度の推定が、操縦ネゴシエーションを支援するために提供され得る。他の車両またはＲＳＵとの車両間メッセージ中に、推定された操縦パラメータのための推定精度を含めることは、適切な誤差限界を組み込むことによって、協調操縦をうまく計画およびネゴシエートする能力を改善する。

【0017】

[0024]図１は、第１のワイヤレスデバイス、たとえば、本明細書では車両１０２と呼ばれることがある、車両内に位置するユーザ機器（ＵＥ）１０２をもつ第１の車両が、ワイヤレス通信システム１００における車両として示されている別のＵＥ１０４とワイヤレス通信している、ワイヤレス通信システム１００を示す。ＵＥ１０２は、限定はしないが、オンボードユニット（ＯＢＵ）、車両またはそれのサブシステム、あるいは様々な他の通信デバイスを備え得る。ＵＥ１０２および１０４は、車両のために機能し、通信を提供し、したがって、本明細書では、時々、車両１０２および１０４と呼ばれることがある。図示のように、車両１０２は、通信リンク１０３を介して車両１０４と直接的に通信し得る。他の実装形態では、車両１０２は、路側ユニット（ＲＳＵ）１０６を通して、あるいは、ＬＴＥ（登録商標）ワイヤレスアクセスおよび／もしくは発展型ＬＴＥ（ｅＬＴＥ）ワイヤレスアクセスにおける発展型ノードＢ（ｅＮＢ）もしくは次世代発展型ノードＢ（ｎｇ－ｅＮＢ）、または第５世代（５Ｇ）ワイヤレスアクセスにおけるＮＲノードＢ（ｇＮＢ）など、無線アクセスネットワーク（ＲＡＮ）における基地局、またはユーザ機器（ＵＥ）など、他のインフラストラクチャエンティティを通して、通信リンク１０７および１０９を介して、車両１０４と間接的に通信し得る。通信は、たとえば、第３世代パートナーシッププロジェクト（３ＧＰＰ（登録商標））によって定義された、セルラー車両対あらゆるモノ（ＣＶ２Ｘ）を使用し得、セルラーネットワークに依存しない、車両対車両（Ｖ２Ｖ）通信、車両対インフラストラクチャ（Ｖ２Ｉ）通信、および車両対歩行者（Ｖ２Ｐ）通信、ならびに旧来のモバイルブロードバンド認可スペクトルにおけるネットワーク通信（Ｖ２Ｎ）を含む。専用短距離通信（ＤＳＲＣ）などの他のタイプの通信が、所望される場合、使用され得る。

【0018】

[0025]路側ユニット（ＲＳＵ）は、Ｖ２Ｘアプリケーションをサポートし得、Ｖ２Ｘアプリケーションをサポートする他のエンティティとメッセージを交換することができる、固定インフラストラクチャエンティティである。ＲＳＵは、Ｖ２Ｘアプリケーション論理を、ｅＮＢ、ｎｇ－ｅＮＢ、またはｅＬＴＥ（ｅＮＢタイプＲＳＵと呼ばれる）またはｇＮＢなど、ＲＡＮにおける基地局、あるいはＵＥ（ＵＥタイプＲＳＵと呼ばれる）の機能と組み合わせ得る、論理エンティティであり得る。車両１０２、１０４、およびＲＳＵ１０６は、直接的または間接的通信リンクを使用して、追加の車両、ＲＳＵまたは歩行者（図示せず）など、追加のエンティティと通信し得る。

【0019】

[0026]ワイヤレス通信は、車両対車両ワイヤレス通信または車両対インフラストラクチャワイヤレス通信、たとえば、３ＧＰＰによって定義された近接度ベースのサービス（ＰｒｏＳｅ）方向通信（ＰＣ５）基準点を介するものであり得、ＩＥＥＥ１６０９、車両環境におけるワイヤレスアクセス（ＷＡＶＥ：Wireless Access in Vehicular Environments）、高度道路交通システム（ＩＴＳ）、およびＩＥＥＥ８０２．１１ｐ、またはエンティティ間の他のワイヤレス接続の下でのワイヤレス通信を使用し得る。

【0020】

[0027]車両間の協調運転操縦は、将来の車両ロケーションおよび運動状態の予測を必要とする。各予測の精度は、車両内部パラメータおよび車両外部パラメータの関数である。操縦が要求されるのが時間的に遠くなるほど、予測されたパラメータ値は正確でなくなる。予測精度は、Ｖ２Ｘ対応でない車両を含む環境において、さらに低減され得る。Ｖ２Ｘ対応車両が操縦の開始時間などのいくつかの将来のパラメータを予測することが可能である精度は、操縦が計画されるのが前になるほど、減少し得る。外部ファクタおよび内部ファクタが、車両の計画された運動に影響を及ぼし得る。一例として、操縦が計画されたときに検出されなかった道路損傷（たとえば、くぼみ、滑べりやすい条件など）が、車両の速度を修正し得る。同様に、他の車両のアクションは、車両の運動に影響を及ぼし得る。すべての近くの車両がＶ２Ｘ対応である場合、すべての車両は、Ｖ２Ｘメッセージングを介して、現在および計画された運動状態を交換し得、これは、少なくとも他の車両の運動に関して、計画された操縦のための予測されたパラメータにおけるあいまいさを取り除き得る。しかしながら、非Ｖ２Ｘ車両は、それらの計画された運動状態を伝達することができず、その結果、それらは、車両の計画された操縦に影響を及ぼすような方法で移動し得る。

【0021】

[0028]操縦提案を受信する操縦ネゴシエーションに参加している車両は、提案する車両から受信された予測されたロケーションおよび運動状態と、それら自体の予測されたロケーションおよび運動状態とに基づいて、操縦を許可すべきなのか、拒否すべきなのか、操縦の対案を出すべきなのかを決定する。受信された操縦提案のための予測されたロケーションおよび運動状態の精度の知識は、受信する車両がどのように応答すべきかを決定することを可能にするために有用である。

【0022】

[0029]図２Ａおよび図２Ｂは、それぞれ矢印２０２および矢印２５２によって示されている、車両が、交差点を通る意図された左折操縦のための車両間メッセージ交換を始動し得る、異なる距離と、運転操縦のための推定された時間パラメータがどのように変動し得るかとを示す、図２００および図２５０である。車両１０２は、左折が安全に実施され得るように、車両間ネゴシエーションにおいて直接的に、またはＲＳＵ１０６などの中間要素を通して間接的に、車両２０４と関与し得る。いくつかの実装形態では、ＲＳＵ１０６は、車両間メッセージ交換を始動し得る。車両１０２（またはＲＳＵ１０６）は、たとえば交差点が制御されない場合、左折操縦を安全に実施するために、車両２０６および２０８など、任意の他の影響を受ける車両との車両間メッセージ交換をも始動し得る。

【0023】

[0030]車両１０２と車両２０４との間の協調運転操縦は、たとえば、車両間ネゴシエーションを必要とする。操縦ネゴシエーション中に、車両１０２は、車両２０４、２０６、および２０８に、運転操縦のための１つまたは複数の推定されたパラメータを示す操縦メッセージを提供し得る。たとえば、推定されたパラメータは、交差点における推定された到着時間と、横断時間とを含み得る。推定されたパラメータは、１つまたは複数の時間パラメータ、空間パラメータ、または軌道パラメータ、あるいはそれらの組合せ、ならびに推定されたパラメータの各々に関連する推定精度の指示を含み得る。

【0024】

[0031]図２Ａおよび図２Ｂに示されているように、図２００における車両１０２は、図２５０における車両１０２よりも交差点にかなり近く、したがって、運転操縦の始動は、図２００において、図２５０よりも時間的に近い。同じ推定されたパラメータが、図２００および図２５０における左折のための操縦メッセージ中で提供されるが、操縦のための推定されたパラメータ、たとえば、推定された操縦開始時間の精度は、操縦要求が図２５０（図２Ｂ）における車両１０２よりも図２００（図２Ａ）における車両１０２から送信される場合、たとえば、運転操縦が実行される前に介在イベントが行われる可能性がほとんどないので、はるかに大きくなる可能性がある。推定されたパラメータの精度の知識は、車両２０４、２０６、および２０８が、操縦を受け入れるべきなのか、拒否すべきなのか、その対案を出すべきなのかを決定するために有用である。

【0025】

[0032]図３Ａ、図３Ｂ、および図３Ｃは、車両１０２によって実行される車線変更操縦を示す、それぞれ、図３００、図３４０、および図３７０であり、操縦のための推定された時間パラメータおよび空間パラメータがどのように変動し得るかを示す。図３Ａは、車両１０２が矢印３０２によって示されている意図された車線変更操縦のための車両間メッセージ交換を始動し得るときの、車両１０２の位置を示す。車両１０２は、車線変更が安全に実施され得るように、車両間ネゴシエーションにおいて直接的に、またはＲＳＵ１０６などの中間要素を通して間接的に、車両３０４および３０６と関与し得る。いくつかの実装形態では、ＲＳＵ１０６は、車両間メッセージ交換を始動し得る。車両１０２は、たとえば、車両３０４および３０６に、運転操縦のための１つまたは複数の推定されたパラメータを示す操縦メッセージを提供し得る。推定されたパラメータは、たとえば、１つまたは複数の時間パラメータ、空間パラメータ、または軌道パラメータ、あるいはそれらの組合せ、ならびに推定されたパラメータのための精度の推定を含み得る。たとえば、車両１０２は、操縦（車線変更）開始時間および開始時間推定精度と、操縦（車線変更）停止時間および開始時間推定精度と、後続車両（trailing vehicle）３０４までの開始時間長手方向距離（start time longitudinal distance）および後続車両までの長手方向距離精度と、先行車両（leading vehicle）３０６までの開始時間長手方向距離および先行車両までの長手方向距離精度との推定値を送信し得る。

【0026】

[0033]図３Ｂは、矢印３４２によって示されている、車両１０２による車線変更操縦の始動を示す。（図３Ｂに示されている）車線変更操縦の時間において、後続車両３０４までの長手方向距離（Ｄ_T）および先行車両３０６までの開始時間長手方向距離（Ｄ_L）、ならびに車線変更操縦の実際の開始時間および推定された停止時間は、図３Ａ中の車両間メッセージ交換の始動の時間において知られ得るよりも大きい精度で知られる。したがって、車両１０２が、車両３０４および３０６に、図３Ｂに示されている時間において操縦のための推定されたパラメータ（または推定されたパラメータの更新）をもつ操縦メッセージを提供する場合、推定されたパラメータのための精度の推定は、図３Ａ中の車両間ネゴシエーションの始動とともに提供されるものよりもはるかに大きくなる。

【0027】

[0034]図３Ｃは、車両１０２による車線変更操縦の完了を示す。車線変更操縦の完了の時間において、車線変更操縦の停止時間は、図３Ａ中の車両間メッセージ交換の始動の時間において知られ得るよりも大きい精度で知られる。

【0028】

[0035]図３Ａ中の車線変更のために始動された操縦ネゴシエーション中に、車両３０４および３０６が、推定された操縦パラメータの精度の指示を受信することは有用である。車両間メッセージ中に、推定された操縦パラメータのための推定精度の指示の含めることは、適切な誤差限界を組み込むこと、たとえば、減速すること、加速すること、または操縦要求を拒否すること、または対案を提供することによって、協調車線変更操縦をうまく計画およびネゴシエートするように、車両３０４および３０６の能力を改善する。

【0029】

[0036]推定されたパラメータ、および推定されたパラメータの精度の推定は、自動車技術者協会（ＳＡＥ）によって定義されたものなど、アプリケーションレイヤ情報要素（ＩＥ）中に含まれ得る。表１および表２は、たとえば、図３Ａ、図３Ｂ、および図３Ｃに示されている車線変更など、運転操縦のための、それぞれ、時間パラメータおよび距離パラメータのための推定精度のためのアプリケーションレイヤ規格に好適なデータフィールド、データ要素、および説明を示す。

【0030】

【表1】

【0031】

【表2】

【0032】

[0037]図４は、左折操縦を実施しながらの車両１０２による意図された交差点横断を示す図４００であり、操縦のための推定された軌道パラメータがどのように変動し得るかを示す。車両１０２は、左折する意図で交差点に接近しているように示されている。車両１０２は、交差点横断が安全に実施され得るように、影響を受ける車両、たとえば、１つまたは複数の車両４０４、４０６、および４０８に、車両間ネゴシエーションにおいて直接的に、またはＲＳＵ１０６などの中間要素を通して間接的に、左折するというその意図を送信し得る。いくつかの実装形態では、ＲＳＵ１０６は、車両間メッセージ交換を始動し得る。交差点停止線４１０における、ならびに交差点軌道セグメント４１２および４１４を通ることを含む、交差点を通る車両１０２の経路が、点線で示されている。

【0033】

[0038]影響を受ける車両４０４、４０６および４０８に車両１０２によって送信される操縦メッセージは、時間パラメータ、空間パラメータ、または軌道パラメータ、ならびに推定されたパラメータの各々に関連する推定精度の指示など、運転操縦のための１つまたは複数の推定されたパラメータを含み得る。例として、車両１０２は、交差点停止線４１０への推定された到着時間（ＥＴＡ：estimated time of arrival）、ならびに各意図された交差点軌道セグメント４１２および４１４についてのＥＴＡおよび推定された通過時間（ＥＴＰ：estimated time to pass）を提供し得る。たとえば、停止線４１０ならびに交差点軌道セグメント４１２および４１４についての、各ＥＴＡおよびＥＴＰは、推定精度を含み得る。時間的に遠い、推定された操縦パラメータ、たとえば、ＥＴＡ値およびＥＴＰ値について、関連する推定精度は低減され得る。いくつかの実装形態では、推定精度の指示として提供される値は、推定精度が低減されるにつれて増加し得、たとえば、より低い推定精度値は、より大きい精度を示す。たとえば、図４に示されているように、車両１０２は、交差点軌道セグメント４１４からの通過よりも、交差点停止線４１０における停止に、時間的に近く、したがって、交差点停止線４１０についての推定されたＥＴＡは、交差点軌道セグメント４１４についての推定されたＥＴＰよりも大きい精度（および、いくつかの実装形態では、より低い推定精度値）を有する。

【0034】

[0039]表３は、たとえば、図４に示されている交差点横断など、運転操縦のための軌道パラメータのための推定精度のためのアプリケーションレイヤ規格に好適なデータフィールド、データ要素、および説明を示す。

【0035】

【表3】

【0036】

[0040]表４は、たとえば、表１、表２、または表３に示されている、たとえば、時間精度および距離精度に関係する、データ要素の可能な定義を示す。

【0037】

【表4】

【0038】

[0041]表１～表４に示されているＩＥ定義は、（ＳＡＥ）によって定義されたものなど、アプリケーションレイヤメッセージに適用され得、時間推定値または距離（空間）推定値を必要とする任意の協調操縦のための車両間メッセージに適用可能であり得る。

【0039】

[0042]図５は、意図された運転操縦のための各推定されたパラメータのための推定精度が提供される、意図された運転操縦のための車両１０２と車両１０４との間の車両間メッセージ交換の一例を示す信号フロー５００である。

【0040】

[0043]図５のステージ１において、車両１０２は、車両１０４によって受信される、運転操縦についての運転操縦要求を伴う車両間メッセージを送信する。車両１０２は、車両１０４に直接的に、またはＲＳＵ１０６などの中間要素を通して、操縦要求を送信し得る。いくつかの実装形態では、ＲＳＵ１０６は、車両間メッセージ交換を始動し得、たとえば、ＲＳＵ１０６は、車両のための運転操縦を決定し、操縦要求を始動するために、１つまたは複数の車両からセンサー情報を受信し得、それ自体のセンサー情報を使用し得る。操縦要求は、運転操縦のための少なくとも１つの推定されたパラメータ、たとえば、１つまたは複数の時間パラメータ、１つまたは複数の空間パラメータ、１つまたは複数の軌道パラメータ、またはそれらの組合せを含む。操縦要求は、運転操縦のための推定されたパラメータの各々に関連する推定精度の指示をさらに含む。

【0041】

[0044]ステージ２において、車両１０４は、たとえば、ステージ１における操縦要求において提供された、１つまたは複数の推定されたパラメータ、および推定されたパラメータのための推定精度の指示、ならびに車両１０４の予測されたロケーションおよび運動状態に基づいて、操縦要求を許可すべきなのか、操縦要求を拒否すべきなのか、操縦要求に対する対案を提供すべきなのかが決定されるまでの間、操縦要求評価を実施し得る。

【0042】

[0045]ステージ３において、車両１０４は、車両１０２に、ステージ１からの操縦要求に対して許可するか、拒否するか、または対案を提供する、操縦応答メッセージを送信する。操縦応答メッセージが、ステージ１からの操縦要求を拒否する場合、車両１０２は、新しい操縦要求を始動し得る。操縦応答メッセージが、ステージ１からの操縦要求に対する対案を提供する場合、車両１０２は、その対案を評価し、応答し得るか、または新しい操縦要求を始動し得る。操縦応答メッセージが、ステージ１からの操縦要求を受け入れる場合、車両１０２は、図５に示されているように、運転操縦を進め得る。

【0043】

[0046]ステージ４において、車両１０２は、オプションで、操縦要求に対する更新を伴う車両間メッセージを送信し得る。操縦要求に対する更新は、提案された運転操縦に対して時間的により近く、したがって、運転操縦のための更新された推定されたパラメータが、更新された推定されたパラメータの各々に関連する推定精度の指示とともに提供され得る。

【0044】

[0047]オプションのステージ４が実施される場合、ステージ５において、車両１０４は、ステージ２において説明された評価と同様に、ステージ４からの更新された操縦要求の評価を実施し得る。

【0045】

[0048]オプションのステージ４および５が実施される場合、ステージ６において、車両１０４は、車両１０２に、ステージ４からの操縦要求に対して許可するか、拒否するか、または対案を提供する、別の操縦応答メッセージを送信し得る。

【0046】

[0049]ステージ３（および、実施される場合、ステージ６）の操縦応答メッセージが、ステージ１（および、実施される場合、ステージ４）の提案された操縦要求を受け入れる場合、ステージ７において、車両１０２は、提案された運転操縦を始動し得る。

【0047】

[0050]図６は、車両１０２中のＵＥなど、第１の車両中の第１の車両、または、ＲＳＵ１０６など、第１のデバイスと通信している路側ユニット（ＲＳＵ）のうちの１つを備える、車両対あらゆるモノ（Ｖ２Ｘ）エンティティによって実施される、第１の車両のための運転操縦のための情報交換を実施する方法を示すフローチャート６００である。

【0048】

[0051]ブロック６０２に示されているように、たとえば、図５中のステージ１および４において説明されるように、運転操縦についての運転操縦要求を伴う車両間メッセージが、第２のデバイスに送信され、車両間メッセージは、１つまたは複数の時間パラメータ、１つまたは複数の空間パラメータ、１つまたは複数の軌道パラメータ、またはそれらの組合せを備える、運転操縦のための少なくとも１つの推定されたパラメータを備え、車両間メッセージは、少なくとも１つの推定されたパラメータのための推定精度の指示をさらに備える。ブロック６０４において、たとえば、図５中のステージ３および６において説明されるように、運転操縦について許可するか、拒否するか、または対案を提供する、運転操縦応答が、第２のデバイスから受信される。

【0049】

[0052]一実装形態では、１つまたは複数の時間パラメータは、運転操縦のための開始時間と停止時間とを備え、推定精度の指示は、開始時間推定精度と停止時間推定精度とを備える。

【0050】

[0053]一実装形態では、１つまたは複数の空間パラメータは、運転操縦のための開始ロケーションと停止ロケーションとを備え、推定精度の指示は、開始ロケーション推定精度と停止ロケーション推定精度とを備える。

【0051】

[0054]一実装形態では、１つまたは複数の空間パラメータは、運転操縦のための、先行車両までの開始時間長手方向距離と後続車両までの開始時間長手方向距離とを備え、推定精度の指示は、先行車両距離推定精度と後続車両距離推定精度とを備える。

【0052】

[0055]一実装形態では、１つまたは複数の軌道パラメータは、運転操縦のための、各意図された軌道セグメントについての推定された到着時間（ＥＴＡ）と各意図された軌道セグメントについての推定された通過時間（ＥＴＰ）とを備え、推定精度の指示は、各意図された軌道セグメントについてのＥＴＡ推定精度と各意図された軌道セグメントについてのＥＴＰ推定精度とを備える。

【0053】

[0056]一実装形態では、少なくとも１つの推定されたパラメータと、少なくとも１つの推定されたパラメータのための推定精度の指示とは、アプリケーションレイヤメッセージ中の情報要素である。

【0054】

[0057]一実装形態では、第２のデバイスは第２の車両中にある。

【0055】

[0058]一実装形態では、Ｖ２Ｘエンティティは、第１の車両中の第１のデバイスであり、第２のデバイスは路側ユニット中にある。

【0056】

[0059]一実装形態では、車両間メッセージは、デバイス対デバイス（Ｄ２Ｃ）通信リンクにおいて送信される。たとえば、Ｄ２Ｃ通信リンクは、専用短距離通信（ＤＳＲＣ）、セルラー車両対あらゆるモノ（Ｃ－Ｖ２Ｘ）通信、または５Ｇ新無線（ＮＲ）通信を備え得る。

【0057】

[0060]図７は、図１中の車両１０２など、操縦する車両によって実行されるべき運転操縦のための情報交換を実施する方法であって、方法が、車両１０４中のＵＥなど、第１の車両中の第１のデバイス、または、ＲＳＵ１０６など、第１のデバイスと通信している路側ユニット（ＲＳＵ）のうちの１つを備える、車両対あらゆるモノ（Ｖ２Ｘ）エンティティによって実施される、方法を示すフローチャート７００である。

【0058】

[0061]ブロック７０２に示されているように、たとえば、図５中のステージ１および４において説明されるように、運転操縦についての運転操縦要求を伴う車両間メッセージが、操縦する車両によって受信され、車両間メッセージは、１つまたは複数の時間パラメータ、１つまたは複数の空間パラメータ、１つまたは複数の軌道パラメータ、またはそれらの組合せを備える、運転操縦のための少なくとも１つの推定されたパラメータを備え、車両間メッセージは、少なくとも１つの推定されたパラメータのための推定精度の指示をさらに備える。ブロック７０４において、たとえば、図５中のステージ２および５において説明されるように、第１の車両は、運転操縦のための少なくとも１つの推定されたパラメータと、少なくとも１つの推定されたパラメータのための推定精度の指示と、第１の車両の予測されたロケーションおよび運動状態とに基づいて、許可すべきなのか、拒否すべきなのか、または対案を決定する。ブロック７０６において、たとえば、図５中のステージ３および６において説明されるように、第１の車両は、運転操縦要求に応答して、許可、拒否、または対案を送信する。

【0059】

[0062]一実装形態では、１つまたは複数の時間パラメータは、運転操縦のための開始時間と停止時間とを備え、推定精度の指示は、開始時間推定精度と停止時間推定精度とを備える。

【0060】

[0063]一実装形態では、１つまたは複数の空間パラメータは、運転操縦のための開始ロケーションと停止ロケーションとを備え、推定精度の指示は、開始ロケーション推定精度と停止ロケーション推定精度とを備える。

【0061】

[0064]一実装形態では、１つまたは複数の空間パラメータは、運転操縦のための、先行車両までの開始時間長手方向距離と後続車両までの開始時間長手方向距離とを備え、推定精度の指示は、先行車両距離推定精度と後続車両距離推定精度とを備える。

【0062】

[0065]一実装形態では、１つまたは複数の軌道パラメータは、運転操縦のための、各意図された軌道セグメントについての推定された到着時間（ＥＴＡ）と各意図された軌道セグメントについての推定された通過時間（ＥＴＰ）とを備え、推定精度の指示は、各意図された軌道セグメントについてのＥＴＡ推定精度と各意図された軌道セグメントについてのＥＴＰ推定精度とを備える。

【0063】

[0066]一実装形態では、少なくとも１つの推定されたパラメータと、少なくとも１つの推定されたパラメータのための推定精度の指示とは、アプリケーションレイヤメッセージ中の情報要素である。

【0064】

[0067]一実装形態では、車両間メッセージは、操縦する車両中の第２のデバイスから直接的に受信される。

【0065】

[0068]一実装形態では、車両間メッセージは路側ユニットから受信される。

【0066】

[0069]一実装形態では、車両間メッセージは、デバイス対デバイス（Ｄ２Ｃ）通信リンクにおいて送信される。たとえば、Ｄ２Ｃ通信リンクは、専用短距離通信（ＤＳＲＣ）、セルラー車両対あらゆるモノ（Ｃ－Ｖ２Ｘ）通信、または５Ｇ新無線（ＮＲ）通信を備え得る。

【0067】

[0070]図８は、たとえば、車両のためのユーザ機器（ＵＥ）、または路側ユニット（ＲＳＵ）であり得る、Ｖ２Ｘエンティティ８００のいくつかの例示的な特徴を示す概略ブロック図を示し、Ｖ２Ｘエンティティ８００は、車両による操縦実行のための情報交換を実施することが可能である。Ｖ２Ｘエンティティ８００が車両中のＵＥである場合、それは、図１～図５に示されている車両１０２または車両１０４、２０４、３０４、４０４の自動運転を制御し得、車両インターフェース８０５を含み得、車両インターフェース８０５を用いて、自動運転のためのコマンドが車両に提供され、感覚入力が車両から提供され得る。Ｖ２Ｘエンティティ８００は、たとえば、非一時的コンピュータ可読媒体８２０およびメモリ８０４への１つまたは複数の接続８０６（たとえば、バス、回線、ファイバー、リンクなど）に動作可能に結合され得る、１つまたは複数のプロセッサ８０２と、メモリ８０４と、ワイヤレスワイドエリアネットワーク（ＷＷＡＮ）トランシーバ８１０と、ワイヤレスローカルエリアネットワーク（ＷＬＡＮ）トランシーバ８４０とを含み得る。Ｖ２Ｘエンティティ８００は、たとえば、ユーザがそれを通してユーザデバイスまたは衛星測位システム受信機とインターフェースし得る、ディスプレイ、ディスプレイ上の仮想キーパッドなどのキーパッドまたは他の入力デバイスを含み得るユーザインターフェースなど、示されていない追加のアイテムをさらに含み得る。いくつかの例示的な実装形態では、Ｖ２Ｘエンティティ８００の全部または一部は、チップセットなどの形態をとり得る。トランシーバ８１０は、たとえば、セルラートランシーバであり得、図１および図２に示されているように、ワイヤレスネットワークにおいて車両間通信を送信および受信するように構成され得る。トランシーバ８１０は、１つまたは複数のタイプのワイヤレス通信ネットワークを介して１つまたは複数の信号を送信することを可能にされる送信機８１２と、１つまたは複数のタイプのワイヤレス通信ネットワークを介して送信された１つまたは複数の信号を受信するための受信機８１４とを含み得る。トランシーバ８４０は、たとえば、短距離トランシーバであり得、図１および図２に示されているように、ワイヤレスネットワークにおいて車両間通信を送信および受信するように構成され得る。トランシーバ８４０は、１つまたは複数のタイプのワイヤレス通信ネットワークを介して１つまたは複数の信号を送信することを可能にされる送信機８４２と、１つまたは複数のタイプのワイヤレス通信ネットワークを介して送信された１つまたは複数の信号を受信するための受信機８４４とを含み得る。トランシーバ８１０および８４０は、Ｖ２Ｘエンティティ８００が、ＤＳＲＣ、Ｃ－Ｖ２Ｘ、または５Ｇ ＮＲなど、Ｄ２Ｄ通信リンクを使用して、輸送エンティティと通信することを可能にする。

【0068】

[0071]いくつかの実施形態では、Ｖ２Ｘエンティティ８００は、内部または外部であり得るアンテナ８１１を含み得る。アンテナ８１１は、トランシーバ８１０および／またはトランシーバ８４０によって処理される信号を送信および／または受信するために使用され得る。いくつかの実施形態では、アンテナ８１１は、トランシーバ８１０および／またはトランシーバ８４０に結合され得る。いくつかの実施形態では、Ｖ２Ｘエンティティ８００によって受信された（送信された）信号の測定は、アンテナ８１１とトランシーバ８１０および／またはトランシーバ８４０との接続の点において実施され得る。たとえば、受信された（送信された）ＲＦ信号測定のための基準の測定点は、受信機８１４、８４４（送信機８１２、８４２）の入力（出力）端子、およびアンテナ８１１の出力（入力）端子であり得る。複数のアンテナ８１１またはアンテナアレイをもつＶ２Ｘエンティティ８００では、アンテナコネクタは、複数のアンテナの集約出力（入力）を表す仮想点と見なされ得る。

【0069】

[0072]１つまたは複数のプロセッサ８０２は、ハードウェアとファームウェアとソフトウェアとの組合せを使用して実装され得る。たとえば、１つまたは複数のプロセッサ８０２は、媒体８２０および／またはメモリ８０４など、非一時的コンピュータ可読媒体上に、１つまたは複数の命令またはプログラムコード８０８を実装することによって、本明細書で説明される機能を実施するように構成され得る。いくつかの実施形態では、１つまたは複数のプロセッサ８０２は、Ｖ２Ｘエンティティ８００の動作に関係するデータ信号コンピューティング手順またはプロセスの少なくとも一部分を実施するように構成可能な１つまたは複数の回路を表し得る。

【0070】

[0073]媒体８２０および／またはメモリ８０４は、命令またはプログラムコード８０８を記憶し得、命令またはプログラムコード８０８は、１つまたは複数のプロセッサ８０２によって実行されたとき、１つまたは複数のプロセッサ８０２に、本明細書で開示される技法を実施するようにプログラムされた専用コンピュータとして動作させる、実行可能コードまたはソフトウェア命令を含んでいる。Ｖ２Ｘエンティティ８００に示されているように、媒体８２０および／またはメモリ８０４は、本明細書で説明される方法を実施するために１つまたは複数のプロセッサ８０２によって実装され得る、１つまたは複数の構成要素またはモジュールを含み得る。構成要素またはモジュールは、１つまたは複数のプロセッサ８０２によって実行可能である媒体８２０中のソフトウェアとして示されているが、構成要素またはモジュールは、メモリ８０４に記憶され得るか、あるいは１つまたは複数のプロセッサ８０２中またはオフザプロセッサ（off the processors）のいずれかの専用ハードウェアであり得ることを理解されたい。

【0071】

[0074]いくつかのソフトウェアモジュールおよびデータテーブルが、媒体８２０および／またはメモリ８０４中に常駐し、本明細書で説明される通信と機能の両方を管理するために、１つまたは複数のプロセッサ８０２によって利用され得る。Ｖ２Ｘエンティティ８００に示されている媒体８２０および／またはメモリ８０４の内容の編成は例にすぎず、したがって、モジュールおよび／またはデータ構造の機能は、Ｖ２Ｘエンティティ８００の実装形態に応じて、異なる方法で組み合わせられ、分離され、および／または構造化され得ることを諒解されたい。

【0072】

[0075]媒体８２０および／またはメモリ８０４は、操縦要求送信（ＴＸ）モジュール８２２を含み得、操縦要求送信（ＴＸ）モジュール８２２は、１つまたは複数のプロセッサ８０２によって実装されたとき、別の車両中の別のＵＥへの、運転操縦についての運転操縦要求を伴う車両間メッセージを生成することと、トランシーバ８１０または８４０に、その車両間メッセージを送信させることとを行うように、１つまたは複数のプロセッサ８０２を構成する。車両間メッセージは、１つまたは複数の時間パラメータ、１つまたは複数の空間パラメータ、１つまたは複数の軌道パラメータ、またはそれらの組合せを備える、運転操縦のための少なくとも１つの推定されたパラメータを含み、少なくとも１つの推定されたパラメータのための推定精度の指示を含む。たとえば、トランシーバ８１０または８４０は、ＤＳＲＣ、Ｃ－Ｖ２Ｘ、または５ＧＮＲなど、Ｄ２Ｃ通信リンクにおいて、車両間メッセージを送信するように構成され得る。

【0073】

[0076]媒体８２０および／またはメモリ８０４は、操縦要求受信（ＲＸ）モジュール８２４を含み得、操縦要求受信（ＲＸ）モジュール８２４は、１つまたは複数のプロセッサ８０２によって実装されたとき、トランシーバ８１０または８４０が別の車両中のＵＥから運転操縦についての運転操縦要求を伴う車両間メッセージを受信することを可能にするように、１つまたは複数のプロセッサ８０２を構成する。受信された車両間メッセージは、１つまたは複数の時間パラメータ、１つまたは複数の空間パラメータ、１つまたは複数の軌道パラメータ、またはそれらの組合せを備える、運転操縦のための少なくとも１つの推定されたパラメータを含み、少なくとも１つの推定されたパラメータのための推定精度の指示を含む。

【0074】

[0077]媒体８２０および／またはメモリ８０４は、操縦評価モジュール８２６を含み得、操縦評価モジュール８２６は、１つまたは複数のプロセッサ８０２によって実装されたとき、運転操縦のための推定されたパラメータと、推定されたパラメータのための推定精度の指示と、車両の予測されたロケーションおよび運動状態とに基づいて、受信された操縦要求に対して許可すべきなのか、拒否すべきなのか、対案を提供すべきなのかを決定するように、１つまたは複数のプロセッサ８０２を構成する。

【0075】

[0078]媒体８２０および／またはメモリ８０４は、操縦応答ＴＸモジュール８２８を含み得、操縦応答ＴＸモジュール８２８は、１つまたは複数のプロセッサ８０２によって実装されたとき、たとえば、トランシーバ８１０またはトランシーバ８４０を介して、運転操縦要求に応答して、許可、拒否、または対案を送信するように、１つまたは複数のプロセッサ８０２を構成する。

【0076】

[0079]媒体８２０および／またはメモリ８０４は、操縦応答ＲＸモジュール８３０を含み得、操縦応答ＲＸモジュール８３０は、１つまたは複数のプロセッサ８０２によって実装されたとき、トランシーバ８１０またはトランシーバ８４０が、運転操縦について許可するか、拒否するか、または対案を提供する、操縦応答メッセージを受信することを可能にするように、１つまたは複数のプロセッサ８０２を構成する。

【0077】

[0080]媒体８２０および／またはメモリ８０４は、実行／キャンセルモジュール８３２を含み得、実行／キャンセルモジュール８３２は、１つまたは複数のプロセッサ８０２によって実装されたとき、操縦応答メッセージ中で受信された許可、拒否または対案に基づいて、運転操縦を実行するかまたはキャンセルするように、１つまたは複数のプロセッサ８０２を構成する。

【0078】

[0081]本明細書で説明される方法は、適用例に応じて様々な手段によって実装され得る。たとえば、これらの方法は、ハードウェア、ファームウェア、ソフトウェア、またはそれらの任意の組合せで実装され得る。ハードウェア実装の場合、１つまたは複数のプロセッサ８０２は、１つまたは複数の特定用途向け集積回路（ＡＳＩＣ）、デジタル信号プロセッサ（ＤＳＰ）、デジタル信号処理デバイス（ＤＳＰＤ）、プログラマブル論理デバイス（ＰＬＤ）、フィールドプログラマブルゲートアレイ（ＦＰＧＡ）、プロセッサ、コントローラ、マイクロコントローラ、マイクロプロセッサ、電子デバイス、本明細書で説明される機能を実施するように設計された他の電子ユニット、またはそれらの組合せの内部に実装され得る。

【0079】

[0082]ファームウェアおよび／またはソフトウェア実装の場合、方法は、本明細書で説明される機能を実施するモジュール（たとえば、プロシージャ、関数など）を用いて実装され得る。命令を有形に具現するいかなる機械可読媒体も、本明細書で説明される方法を実装する際に使用され得る。たとえば、ソフトウェアコードは、１つまたは複数のプロセッサ８０２に接続され、１つまたは複数のプロセッサ８０２によって実行される非一時的コンピュータ可読媒体８２０またはメモリ８０４に記憶され得る。メモリは、１つまたは複数のプロセッサ内に、または１つまたは複数のプロセッサの外部に実装され得る。本明細書で使用される「メモリ」という用語は、長期メモリ、短期メモリ、揮発性メモリ、不揮発性メモリ、または他のメモリのいずれかのタイプを指し、メモリの特定のタイプまたはメモリの数、あるいはメモリが記憶される媒体のタイプに限定されるべきではない。

【0080】

[0083]ファームウェアおよび／またはソフトウェアにおいて実装される場合、機能は、媒体８２０および／またはメモリ８０４などの非一時的コンピュータ可読媒体上で１つまたは複数の命令またはプログラムコード８０８として記憶され得る。例は、データ構造で符号化されたコンピュータ可読媒体と、コンピュータプログラム８０８で符号化されたコンピュータ可読媒体とを含む。たとえば、その上に記憶されたプログラムコード８０８を含む非一時的コンピュータ可読媒体は、開示される実施形態に従う様式でＯＴＤＯＡ測定をサポートするためのプログラムコード８０８を含み得る。非一時的コンピュータ可読媒体８２０は、物理的コンピュータ記憶媒体を含む。記憶媒体は、コンピュータによってアクセスされ得る任意の利用可能な媒体であり得る。限定ではなく例として、そのような非一時的コンピュータ可読媒体は、ＲＡＭ、ＲＯＭ、ＥＥＰＲＯＭ（登録商標）、ＣＤ－ＲＯＭまたは他の光ディスク（disk）ストレージ、磁気ディスク（disk）ストレージまたは他の磁気ストレージデバイス、あるいは、命令またはデータ構造の形態で所望のプログラムコード８０８を記憶するために使用され得、コンピュータによってアクセスされ得る任意の他の媒体を備えることができ、本明細書で使用されるディスク（disk）およびディスク（disc）は、コンパクトディスク（disc）（ＣＤ）、レーザーディスク（登録商標）（disc）、光ディスク（disc）、デジタル多用途ディスク（disc）（ＤＶＤ）、フロッピー（登録商標）ディスク（disk）およびＢｌｕ－ｒａｙ（登録商標）ディスク（disc）を含み、ここで、ディスク（disk）は、通常、データを磁気的に再生し、ディスク（disc）は、データをレーザーで光学的に再生する。上記の組合せもコンピュータ可読媒体の範囲内に含まれるべきである。

【0081】

[0084]コンピュータ可読媒体８２０上での記憶に加えて、命令および／またはデータは、通信装置中に含まれる伝送媒体上の信号として提供され得る。たとえば、通信装置は、命令とデータとを示す信号を有するトランシーバ８１０を含み得る。命令およびデータは、１つまたは複数のプロセッサに、特許請求の範囲において概説される機能を実装させるように構成される。すなわち、通信装置は、開示される機能を実施するための情報を示す信号をもつ伝送媒体を含む。

【0082】

[0085]メモリ８０４は、任意のデータ記憶機構を表し得る。メモリ８０４は、たとえば、１次メモリおよび／または２次メモリを含み得る。１次メモリは、たとえば、ランダムアクセスメモリ、読取り専用メモリなどを含み得る。この例では１つまたは複数のプロセッサ８０２とは別個であるものとして示されているが、１次メモリの全部または一部は、１つまたは複数のプロセッサ８０２内に設けられるか、または場合によっては１つまたは複数のプロセッサ８０２とコロケート／結合され得ることを理解されたい。２次メモリは、たとえば、１次メモリと同じまたは同様のタイプのメモリ、および／あるいは、たとえば、ディスクドライブ、光ディスクドライブ、テープドライブ、ソリッドステートメモリドライブなど、１つまたは複数のデータストレージデバイスまたはシステムを含み得る。

【0083】

[0086]いくつかの実装形態では、２次メモリは、非一時的コンピュータ可読媒体８２０を動作可能に受容可能であるか、または場合によってはそれに結合するように構成可能であり得る。したがって、いくつかの例示的な実装形態では、本明細書で提示される方法および／または装置は、全体的にまたは部分的にコンピュータ可読媒体８２０の形態をとり得、コンピュータ可読媒体８２０は、その上に記憶されたコンピュータ実装可能コード８０８を含み得、コンピュータ実装可能コード８０８は、１つまたは複数のプロセッサ８０２によって実行された場合、本明細書で説明される例示的な動作の全部または部分を実施することが可能なように動作可能にされ得る。コンピュータ可読媒体８２０はメモリ８０４の一部であり得る。

【0084】

[0087]操縦のための情報交換を実施するように構成された車両中のＵＥ８００などのユーザ機器が、第２の車両中の第２のデバイスに、運転操縦についての運転操縦要求を伴う車両間メッセージを送信するための手段を含み得、車両間メッセージは、１つまたは複数の時間パラメータ、１つまたは複数の空間パラメータ、１つまたは複数の軌道パラメータ、またはそれらの組合せを備える、運転操縦のための少なくとも１つの推定されたパラメータを備え、車両間メッセージは、少なくとも１つの推定されたパラメータのための推定精度の指示をさらに備え、これは、たとえば、ワイヤレストランシーバ８１０またはワイヤレストランシーバ８４０、および１つまたは複数のプロセッサ８０２であり得、１つまたは複数のプロセッサ８０２は、専用ハードウェアをもつか、あるいは操縦要求ＴＸモジュール８２２などの媒体８２０および／またはメモリ８０４中に実行可能コードまたはソフトウェア命令を実装する。第２のデバイスから、運転操縦について許可するか、拒否するか、または対案を提供する、運転操縦応答を受信するための手段が、たとえば、ワイヤレストランシーバ８１０またはワイヤレストランシーバ８４０、および１つまたは複数のプロセッサ８０２であり得、１つまたは複数のプロセッサ８０２は、専用ハードウェアをもつか、あるいは操縦応答ＲＸモジュール８３０などの媒体８２０および／またはメモリ８０４中に実行可能コードまたはソフトウェア命令を実装する。

【0085】

[0088]操縦する車両によって実行されるべき操縦のための情報交換を実施するように構成された車両中のＵＥ８００などのユーザ機器が、操縦する車両によって、運転操縦についての運転操縦要求を伴う車両間メッセージを受信するための手段を含み得、車両間メッセージは、１つまたは複数の時間パラメータ、１つまたは複数の空間パラメータ、１つまたは複数の軌道パラメータ、またはそれらの組合せを備える、運転操縦のための少なくとも１つの推定されたパラメータを備え、車両間メッセージは、少なくとも１つの推定されたパラメータのための推定精度の指示をさらに備え、これは、たとえば、ワイヤレストランシーバ８１０またはワイヤレストランシーバ８４０、および１つまたは複数のプロセッサ８０２であり得、１つまたは複数のプロセッサ８０２は、専用ハードウェアをもつか、あるいは操縦要求ＲＸモジュール８２４などの媒体８２０および／またはメモリ８０４中に実行可能コードまたはソフトウェア命令を実装する。運転操縦のための少なくとも１つの推定されたパラメータと、少なくとも１つの推定されたパラメータのための推定精度の指示と、第１の車両の予測されたロケーションおよび運動状態とに基づいて、許可すべきなのか、拒否すべきなのか、または対案を決定するための手段が、たとえば、ワイヤレストランシーバ８１０またはワイヤレストランシーバ８４０、および１つまたは複数のプロセッサ８０２であり得、１つまたは複数のプロセッサ８０２は、専用ハードウェアをもつか、あるいは操縦評価モジュール８２６などの媒体８２０および／またはメモリ８０４中に実行可能コードまたはソフトウェア命令を実装する。運転操縦要求に応答して、許可、拒否、または対案を送信するための手段が、たとえば、ワイヤレストランシーバ８１０またはワイヤレストランシーバ８４０、および１つまたは複数のプロセッサ８０２であり得、１つまたは複数のプロセッサ８０２は、専用ハードウェアをもつか、あるいは操縦応答ＴＸモジュール８２８などの媒体８２０および／またはメモリ８０４中に実行可能コードまたはソフトウェア命令を実装する。

【0086】

[0089]本明細書全体にわたる「一例（one example）」、「一例（an example）」、「いくつかの例（certain examples）」または「例示的な実装形態（exemplary implementation）」への言及は、特徴および／または例に関して説明される特定の特徴、構造、または特性が、請求される主題の少なくとも１つの特徴および／または例の中に含まれ得ることを意味する。したがって、本明細書の全体にわたる様々な箇所における「一例では（in one example）」、「一例（an example）」、「いくつかの例では（in certain examples）」または「いくつかの実装形態では（in certain implementations）」という句、あるいは他の同様の句の出現は、必ずしもすべてが同じ特徴、例、および／または限定を指すとは限らない。さらに、特定の特徴、構造、または特性は、１つまたは複数の例および／または特徴において組み合わせられ得る。

【0087】

[0090]本明細書に含まれる詳細な説明のいくつかの部分は、特定の装置あるいは専用コンピューティングデバイスまたはプラットフォームのメモリ内に記憶された２値デジタル信号に対する演算のアルゴリズムまたは記号表現に関して提示された。この特定の明細書のコンテキストでは、特定の装置などの用語は、プログラムソフトウェアからの命令に従って特定の動作を実施するようにプログラムされた後の汎用コンピュータを含む。アルゴリズム記述または記号表現は、信号処理または関連技術の当業者によって、自身の仕事の本質を他の当業者に伝達するために使用される技法の例である。アルゴリズムは、本明細書では、および一般には、所望の結果をもたらす自己無撞着な一連の演算または同様の信号処理であると考えられる。このコンテキストでは、演算または処理は物理量の物理的操作を伴う。一般に、必ずしも必要とは限らないが、そのような量は、記憶、転送、結合、比較、または他の方法で操作されることが可能な電気信号または磁気信号の形態をとり得る。主に一般的な用法という理由で、そのような信号をビット、データ、値、要素、記号、文字、項、数、数字などと呼ぶことが時々便利であることがわかっている。ただし、これらまたは同様の用語のすべては、適切な物理量に関連付けられるべきであり、便宜的なラベルにすぎないことを理解されたい。別段に明記されていない限り、本明細書の説明から明らかなように、本明細書全体にわたって、「処理すること」、「算出すること」、「計算すること」、「決定すること」などの用語を利用する説明は、専用コンピュータ、専用算出装置または同様の専用電子コンピューティングデバイスなど、特定の装置の動作またはプロセスを指すことを諒解されたい。したがって、本明細書のコンテキストでは、専用コンピュータまたは同様の専用電子コンピューティングデバイスは、専用コンピュータまたは同様の専用電子コンピューティングデバイスのメモリ、レジスタ、または他の情報記憶デバイス、送信デバイス、またはディスプレイデバイス内の、電子的または磁気的な物理量として一般に表される信号を操作または変換することが可能である。

【0088】

[0091]上記の詳細な説明では、請求される主題の完全な理解を提供するために多数の具体的な詳細が記載された。ただし、請求される主題は、これらの具体的な詳細なしに実施され得ることが当業者には理解されよう。他の事例では、請求される主題を不明瞭にしないように、当業者に知られているであろう方法および装置は詳細に説明されていない。

【0089】

[0092]本明細書で使用される「および」、「または」、および「および／または」という用語は、そのような用語が使用されるコンテキストに少なくとも部分的に依存することも予想される様々な意味を含み得る。一般に、「または」がＡ、ＢまたはＣなどのリストを関連付けるために使用される場合、ここで包含的な意味で使用されるＡ、Ｂ、およびＣを意味し、ならびにここで排他的な意味で使用されるＡ、ＢまたはＣを意味するものとする。さらに、本明細書で使用される「１つまたは複数」という用語は、単数形の任意の特徴、構造、または特性について説明するために使用され得るか、あるいは複数の特徴、構造または特性、あるいは特徴、構造または特性の何らかの他の組合せについて説明するために使用され得る。とはいえ、これは例示的な例にすぎないこと、および請求される主題がこの例に限定されないことに留意されたい。

【0090】

[0093]現在例示的な特徴と考えられることが例示され説明されたが、請求される主題から逸脱することなく、様々な他の変更が行われ得、均等物が代用され得ることが、当業者には理解されよう。さらに、本明細書で説明される中心概念から逸脱することなく、請求される主題の教示に特定の状況を適合させるための多くの変更が行われ得る。

【0091】

[0094]したがって、請求される主題は、開示される特定の例に限定されず、そのような請求される主題はまた、添付の特許請求の範囲内に入るすべての態様とそれらの均等物とを含み得るものとする。
以下に、本願の出願当初の特許請求の範囲に記載された発明を付記する。
［Ｃ１］
第１の車両のための運転操縦のための情報交換を実施する方法であって、前記方法は、前記第１の車両中の第１のデバイスまたは前記第１のデバイスと通信している路側ユニット（ＲＳＵ）のうちの１つを備える、車両対あらゆるモノ（Ｖ２Ｘ）エンティティによって実施され、
第２のデバイスに、運転操縦についての運転操縦要求を伴う車両間メッセージを送信することと、前記車両間メッセージは、１つまたは複数の時間パラメータ、１つまたは複数の空間パラメータ、１つまたは複数の軌道パラメータ、またはそれらの組合せを備える、前記運転操縦のための少なくとも１つの推定されたパラメータを備え、前記車両間メッセージは、前記少なくとも１つの推定されたパラメータのための推定精度の指示をさらに備え、
前記第２のデバイスから、前記運転操縦について許可するか、拒否するか、または対案を提供する、運転操縦応答を受信することと、
を備える、方法。
［Ｃ２］
前記１つまたは複数の時間パラメータは、前記運転操縦のための開始時間と停止時間とを備え、前記推定精度の前記指示は、開始時間推定精度と停止時間推定精度とを備える、Ｃ１に記載の方法。
［Ｃ３］
前記１つまたは複数の空間パラメータは、前記運転操縦のための開始ロケーションと停止ロケーションとを備え、前記推定精度の前記指示は、開始ロケーション推定精度と停止ロケーション推定精度とを備える、Ｃ１に記載の方法。
［Ｃ４］
前記１つまたは複数の空間パラメータは、前記運転操縦のための、先行車両までの開始時間長手方向距離と後続車両までの開始時間長手方向距離とを備え、前記推定精度の前記指示は、先行車両距離推定精度と後続車両距離推定精度とを備える、Ｃ１に記載の方法。
［Ｃ５］
前記１つまたは複数の軌道パラメータは、前記運転操縦のための、各意図された軌道セグメントについての推定された到着時間（ＥＴＡ）と各意図された軌道セグメントについての推定された通過時間（ＥＴＰ）とを備え、前記推定精度の前記指示は、各意図された軌道セグメントについてのＥＴＡ推定精度と各意図された軌道セグメントについてのＥＴＰ推定精度とを備える、Ｃ１に記載の方法。
［Ｃ６］
前記少なくとも１つの推定されたパラメータと、前記少なくとも１つの推定されたパラメータのための前記推定精度の前記指示とは、アプリケーションレイヤメッセージ中の情報要素である、Ｃ１に記載の方法。
［Ｃ７］
前記第２のデバイスは第２の車両中にある、Ｃ１に記載の方法。
［Ｃ８］
前記Ｖ２Ｘエンティティは、前記第１の車両中の前記第１のデバイスであり、前記第２のデバイスは路側ユニット中にある、Ｃ１に記載の方法。
［Ｃ９］
前記車両間メッセージは、デバイス対デバイス（Ｄ２Ｃ）通信リンクにおいて送信される、Ｃ１に記載の方法。
［Ｃ１０］
前記Ｄ２Ｃ通信リンクは、専用短距離通信（ＤＳＲＣ）、セルラー車両対あらゆるモノ（Ｃ－Ｖ２Ｘ）通信、または５Ｇ新無線（ＮＲ）通信を備える、Ｃ９に記載の方法。
［Ｃ１１］
第１の車両中の第１のデバイスまたは前記第１のデバイスと通信している路側ユニット（ＲＳＵ）のうちの１つを備える、車両対あらゆるモノ（Ｖ２Ｘ）エンティティであって、前記Ｖ２Ｘエンティティは、第１の車両によって実施されるべき運転操縦のための情報交換を実施するように構成され、
デバイスとワイヤレス通信するように構成されたワイヤレストランシーバと、
少なくとも１つのメモリと、
前記ワイヤレストランシーバおよび前記少なくとも１つのメモリに結合された少なくとも１つのプロセッサと、
を備え、前記少なくとも１つのプロセッサは、
前記ワイヤレストランシーバを介して、第２のデバイスに、運転操縦についての運転操縦要求を伴う車両間メッセージを送信することと、前記車両間メッセージは、１つまたは複数の時間パラメータ、１つまたは複数の空間パラメータ、１つまたは複数の軌道パラメータ、またはそれらの組合せを備える、前記運転操縦のための少なくとも１つの推定されたパラメータを備え、前記車両間メッセージは、前記少なくとも１つの推定されたパラメータのための推定精度の指示をさらに備え、
前記ワイヤレストランシーバを介して、前記第２のデバイスから、前記運転操縦について許可するか、拒否するか、または対案を提供する、運転操縦応答を受信することと、 を行うように構成された、車両対あらゆるモノ（Ｖ２Ｘ）エンティティ。
［Ｃ１２］
前記１つまたは複数の時間パラメータは、前記運転操縦のための開始時間と停止時間とを備え、前記推定精度の前記指示は、開始時間推定精度と停止時間推定精度とを備える、Ｃ１１に記載の第１のデバイス。
［Ｃ１３］
前記１つまたは複数の空間パラメータは、前記運転操縦のための開始ロケーションと停止ロケーションとを備え、前記推定精度の前記指示は、開始ロケーション推定精度と停止ロケーション推定精度とを備える、Ｃ１１に記載の第１のデバイス。
［Ｃ１４］
前記１つまたは複数の空間パラメータは、前記運転操縦のための、先行車両までの開始時間長手方向距離と後続車両までの開始時間長手方向距離とを備え、前記推定精度の前記指示が、先行車両距離推定精度と後続車両距離推定精度とを備える、Ｃ１１に記載の第１のデバイス。
［Ｃ１５］
前記１つまたは複数の軌道パラメータは、前記運転操縦のための、各意図された軌道セグメントについての推定された到着時間（ＥＴＡ）と各意図された軌道セグメントについての推定された通過時間（ＥＴＰ）とを備え、前記推定精度の前記指示は、各意図された軌道セグメントについてのＥＴＡ推定精度と各意図された軌道セグメントについてのＥＴＰ推定精度とを備える、Ｃ１１に記載の第１のデバイス。
［Ｃ１６］
前記少なくとも１つの推定されたパラメータと、前記少なくとも１つの推定されたパラメータのための前記推定精度の前記指示とは、アプリケーションレイヤメッセージ中の情報要素である、Ｃ１１に記載の第１のデバイス。
［Ｃ１７］
前記第２のデバイスは第２の車両中にある、Ｃ１１に記載の第１のデバイス。
［Ｃ１８］
前記Ｖ２Ｘエンティティは、前記第１の車両中の前記第１のデバイスであり、前記第２のデバイスは路側ユニット中にある、Ｃ１１に記載の第１のデバイス。
［Ｃ１９］
前記車両間メッセージは、デバイス対デバイス（Ｄ２Ｃ）通信リンクにおいて送信される、Ｃ１１に記載の第１のデバイス。
［Ｃ２０］
前記Ｄ２Ｃ通信リンクは、専用短距離通信（ＤＳＲＣ）、セルラー車両対あらゆるモノ（Ｃ－Ｖ２Ｘ）通信、または５Ｇ新無線（ＮＲ）通信を備える、Ｃ１９に記載の第１のデバイス。
［Ｃ２１］
操縦する車両によって実行されるべき運転操縦のための情報交換を実施する方法であって、前記方法は、第１の車両中の第１のデバイスまたは前記第１のデバイスと通信している路側ユニット（ＲＳＵ）のうちの１つを備える、車両対あらゆるモノ（Ｖ２Ｘ）エンティティによって実施され、
前記操縦する車両によって、運転操縦についての運転操縦要求を伴う車両間メッセージを受信することと、前記車両間メッセージは、１つまたは複数の時間パラメータ、１つまたは複数の空間パラメータ、１つまたは複数の軌道パラメータ、またはそれらの組合せを備える、前記運転操縦のための少なくとも１つの推定されたパラメータを備え、前記車両間メッセージは、前記少なくとも１つの推定されたパラメータのための推定精度の指示をさらに備え、
前記運転操縦のための前記少なくとも１つの推定されたパラメータと、前記少なくとも１つの推定されたパラメータのための前記推定精度の前記指示と、前記第１の車両の予測されたロケーションおよび運動状態とに基づいて、許可すべきなのか、拒否すべきなのか、または対案を決定することと、
前記運転操縦要求に応答して、許可、拒否、または対案を送信することと、
を備える、方法。
［Ｃ２２］
前記１つまたは複数の時間パラメータは、前記運転操縦のための開始時間と停止時間とを備え、前記推定精度の前記指示は、開始時間推定精度と停止時間推定精度とを備える、Ｃ２１に記載の方法。
［Ｃ２３］
前記１つまたは複数の空間パラメータは、前記運転操縦のための開始ロケーションと停止ロケーションとを備え、前記推定精度の前記指示は、開始ロケーション推定精度と停止ロケーション推定精度とを備える、Ｃ２１に記載の方法。
［Ｃ２４］
前記１つまたは複数の空間パラメータは、前記運転操縦のための、先行車両までの開始時間長手方向距離と後続車両までの開始時間長手方向距離とを備え、前記推定精度の前記指示は、先行車両距離推定精度と後続車両距離推定精度とを備える、Ｃ２１に記載の方法。
［Ｃ２５］
前記１つまたは複数の軌道パラメータは、前記運転操縦のための、各意図された軌道セグメントについての推定された到着時間（ＥＴＡ）と各意図された軌道セグメントについての推定された通過時間（ＥＴＰ）とを備え、前記推定精度の前記指示は、各意図された軌道セグメントについてのＥＴＡ推定精度と各意図された軌道セグメントについてのＥＴＰ推定精度とを備える、Ｃ２１に記載の方法。
［Ｃ２６］
前記少なくとも１つの推定されたパラメータと、前記少なくとも１つの推定されたパラメータのための前記推定精度の前記指示とは、アプリケーションレイヤメッセージ中の情報要素である、Ｃ２１に記載の方法。
［Ｃ２７］
前記車両間メッセージは、前記操縦する車両中の第２のデバイスから直接的に受信される、Ｃ２１に記載の方法。
［Ｃ２８］
前記車両間メッセージは路側ユニットから受信される、Ｃ２１に記載の方法。
［Ｃ２９］
前記車両間メッセージは、デバイス対デバイス（Ｄ２Ｃ）通信リンクにおいて送信される、Ｃ２１に記載の方法。
［Ｃ３０］
前記Ｄ２Ｃ通信リンクは、専用短距離通信（ＤＳＲＣ）、セルラー車両対あらゆるモノ（Ｃ－Ｖ２Ｘ）通信、または５Ｇ新無線（ＮＲ）通信を備える、Ｃ２９に記載の方法。
［Ｃ３１］
操縦する車両によって実行されるべき運転操縦のための情報交換を実施するように構成された、車両対あらゆるモノ（Ｖ２Ｘ）エンティティであって、前記Ｖ２Ｘエンティティは、第１の車両中の第１のデバイスまたは前記第１のデバイスと通信している路側ユニット（ＲＳＵ）のうちの１つを備え、
デバイスとワイヤレス通信するように構成されたワイヤレストランシーバと、
少なくとも１つのメモリと、
前記ワイヤレストランシーバおよび前記少なくとも１つのメモリに結合された少なくとも１つのプロセッサと、
を備え、前記少なくとも１つのプロセッサは、
前記ワイヤレストランシーバを介して、前記操縦する車両によって、運転操縦についての運転操縦要求を伴う車両間メッセージを受信することと、前記車両間メッセージは、１つまたは複数の時間パラメータ、１つまたは複数の空間パラメータ、１つまたは複数の軌道パラメータ、またはそれらの組合せを備える、前記運転操縦のための少なくとも１つの推定されたパラメータを備え、前記車両間メッセージは、前記少なくとも１つの推定されたパラメータのための推定精度の指示をさらに備え、
前記運転操縦のための前記少なくとも１つの推定されたパラメータと、前記少なくとも１つの推定されたパラメータのための前記推定精度の前記指示と、前記第１の車両の予測されたロケーションおよび運動状態とに基づいて、許可すべきなのか、拒否すべきなのか、または対案を決定することと、
前記ワイヤレストランシーバを介して、前記運転操縦要求に応答して、許可、拒否、または対案を送信することと、
を行うように構成された、車両対あらゆるモノ（Ｖ２Ｘ）エンティティ。
［Ｃ３２］
前記１つまたは複数の時間パラメータは、前記運転操縦のための開始時間と停止時間とを備え、前記推定精度の前記指示は、開始時間推定精度と停止時間推定精度とを備える、Ｃ３１に記載の第１のデバイス。
［Ｃ３３］
前記１つまたは複数の空間パラメータは、前記運転操縦のための開始ロケーションと停止ロケーションとを備え、前記推定精度の前記指示は、開始ロケーション推定精度と停止ロケーション推定精度とを備える、Ｃ３１に記載の第１のデバイス。
［Ｃ３４］
前記１つまたは複数の空間パラメータは、前記運転操縦のための、先行車両までの開始時間長手方向距離と後続車両までの開始時間長手方向距離とを備え、前記推定精度の前記指示は、先行車両距離推定精度と後続車両距離推定精度とを備える、Ｃ３１に記載の第１のデバイス。
［Ｃ３５］
前記１つまたは複数の軌道パラメータは、前記運転操縦のための、各意図された軌道セグメントについての推定された到着時間（ＥＴＡ）と各意図された軌道セグメントについての推定された通過時間（ＥＴＰ）とを備え、前記推定精度の前記指示は、各意図された軌道セグメントについてのＥＴＡ推定精度と各意図された軌道セグメントについてのＥＴＰ推定精度とを備える、Ｃ３１に記載の第１のデバイス。
［Ｃ３６］
前記少なくとも１つの推定されたパラメータと、前記少なくとも１つの推定されたパラメータのための前記推定精度の前記指示とは、アプリケーションレイヤメッセージ中の情報要素である、Ｃ３１に記載の第１のデバイス。
［Ｃ３７］
前記車両間メッセージは、前記操縦する車両中の第２のデバイスから直接的に受信される、Ｃ３１に記載の第１のデバイス。
［Ｃ３８］
前記車両間メッセージは路側ユニットから受信される、Ｃ３１に記載の第１のデバイス。
［Ｃ３９］
前記車両間メッセージは、デバイス対デバイス（Ｄ２Ｃ）通信リンクにおいて送信される、Ｃ３１に記載の第１のデバイス。
［Ｃ４０］
前記Ｄ２Ｃ通信リンクは、専用短距離通信（ＤＳＲＣ）、セルラー車両対あらゆるモノ（Ｃ－Ｖ２Ｘ）通信、または５Ｇ新無線（ＮＲ）通信を備える、Ｃ３９に記載の第１のデバイス。

【図1】

【図2A】

【図2B】

【図3A】

【図3B】

【図3C】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】