特許 7496681 処理装置及び処理方法

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2024-05-30

(45)【発行日】2024-06-07

(54)【発明の名称】処理装置及び処理方法

(51)【国際特許分類】

   G06T 3/60 20240101AFI20240531BHJP

   B62J 99/00 20200101ALI20240531BHJP

   B60R 11/02 20060101ALI20240531BHJP

【ＦＩ】

G06T3/60

B62J99/00

B60R11/02 Z

【請求項の数】 18

(21)【出願番号】P 2019209835

(22)【出願日】2019-11-20

(65)【公開番号】P2021082075

(43)【公開日】2021-05-27

【審査請求日】2022-10-12

(73)【特許権者】

【識別番号】591245473

【氏名又は名称】ロベルト・ボッシュ・ゲゼルシャフト・ミト・ベシュレンクテル・ハフツング

【氏名又は名称原語表記】ＲＯＢＥＲＴ ＢＯＳＣＨ ＧＭＢＨ

(74)【代理人】

【識別番号】100177839

【弁理士】

【氏名又は名称】大場 玲児

(74)【代理人】

【識別番号】100172340

【弁理士】

【氏名又は名称】高橋 始

(74)【代理人】

【識別番号】100182626

【弁理士】

【氏名又は名称】八島 剛

(72)【発明者】

【氏名】山田 康夫

【審査官】▲徳▼田 賢二

(56)【参考文献】

【文献】特開２０１９－１２１８５８（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１１－０７１５７２（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１３－０６０１２８（ＪＰ，Ａ）

【文献】国際公開第２０１５／１７４２０８（ＷＯ，Ａ１）

【文献】特開２０１３－１７３４９０（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｇ０６Ｔ ３／６０

Ｂ６２Ｊ ９９／００

Ｂ６２Ｊ ４５／４０

Ｂ６０Ｒ １１／０２

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

鞍乗り型車両（１）に搭載されているカメラ（１０）により撮像された画像を処理する処理装置（３０）であって、
前記鞍乗り型車両（１）のリーン角（φ）に応じた回転角（θ）で前記画像を回転補正する補正部（３２ａ）と、
前記画像の回転補正における前記リーン角（φ）と前記回転角（θ）との関係を規定する補正パラメータを、ユーザによる入力操作に応じて設定する設定部（３２ｂ）と、
を備え、
前記設定部（３２ｂ）において前記ユーザによる前記入力操作に応じて設定される前記補正パラメータは、前記リーン角（φ）に対する前記回転角（θ）の変化度合いを示す指標を含む、
処理装置。

【請求項2】

前記補正部（３２ａ）は、前記リーン角（φ）が閾値より小さい場合と前記リーン角（φ）が前記閾値より大きい場合との間で、前記リーン角（φ）に対する前記回転角（θ）の変化度合いを異ならせ、
前記設定部（３２ｂ）において前記ユーザによる前記入力操作に応じて設定される前記補正パラメータは、前記閾値を含む、
請求項１に記載の処理装置。

【請求項3】

前記補正部（３２ａ）は、前記リーン角（φ）が前記閾値より大きい場合、前記リーン角（φ）が前記閾値より小さい場合よりも、前記リーン角（φ）に対する前記回転角（θ）の変化度合いを大きくする、
請求項２に記載の処理装置。

【請求項4】

前記補正部（３２ａ）は、前記リーン角（φ）が前記閾値より小さい場合、前記画像の回転補正を禁止する、
請求項２又は３に記載の処理装置。

【請求項5】

前記補正部（３２ａ）は、前記リーン角（φ）が前記閾値より大きい場合、前記リーン角（φ）と前記回転角（θ）との差を維持する、
請求項２～４のいずれか一項に記載の処理装置。

【請求項6】

前記補正部（３２ａ）は、前記鞍乗り型車両（１）の傾斜方向と同一方向に前記画像を回転補正する、
請求項１～５のいずれか一項に記載の処理装置。

【請求項7】

前記補正部（３２ａ）は、前記鞍乗り型車両（１）の傾斜方向と逆方向に前記画像を回転補正する、
請求項１～５のいずれか一項に記載の処理装置。

【請求項8】

鞍乗り型車両（１）に搭載されているカメラ（１０）により撮像された画像を処理する処理装置（３０）であって、
前記鞍乗り型車両（１）のリーン角（φ）に応じた回転角（θ）で前記画像を回転補正する補正部（３２ａ）と、
前記画像の回転補正における前記リーン角（φ）と前記回転角（θ）との関係を規定する補正パラメータを、ユーザによる入力操作に応じて設定する設定部（３２ｂ）と、
を備え、
前記補正部（３２ａ）は、前記鞍乗り型車両（１）の傾斜方向と逆方向に前記画像を回転補正する、
処理装置。

【請求項9】

前記入力操作は、前記ユーザによる前記補正パラメータを直接的に設定する操作を含む、
請求項１～８のいずれか一項に記載の処理装置。

【請求項10】

前記入力操作は、前記ユーザによる前記補正パラメータ以外の他のパラメータを設定する操作を含み、
前記設定部（３２ｂ）は、前記他のパラメータの設定情報に基づいて前記補正パラメータを設定する、
請求項１～９のいずれか一項に記載の処理装置。

【請求項11】

前記他のパラメータは、前記鞍乗り型車両（１）の走行時の挙動特性に関する挙動特性パラメータを含む、
請求項１０に記載の処理装置。

【請求項12】

鞍乗り型車両（１）に搭載されているカメラ（１０）により撮像された画像を処理する処理装置（３０）であって、
前記鞍乗り型車両（１）のリーン角（φ）に応じた回転角（θ）で前記画像を回転補正する補正部（３２ａ）と、
前記画像の回転補正における前記リーン角（φ）と前記回転角（θ）との関係を規定する補正パラメータを、ユーザによる入力操作に応じて設定する設定部（３２ｂ）と、
を備え、
前記入力操作は、前記ユーザによる前記補正パラメータ以外の他のパラメータを設定する操作を含み、
前記設定部（３２ｂ）は、前記他のパラメータの設定情報に基づいて前記補正パラメータを設定し、
前記他のパラメータは、前記鞍乗り型車両（１）の走行時の挙動特性に関する挙動特性パラメータを含む、
処理装置。

【請求項13】

前記挙動特性パラメータは、前記鞍乗り型車両（１）の走行モードを規定するパラメータを含む、
請求項１１又は１２に記載の処理装置。

【請求項14】

前記挙動特性パラメータは、前記鞍乗り型車両（１）のサスペンションの減衰特性を規定するパラメータを含む、
請求項１１～１３のいずれか一項に記載の処理装置。

【請求項15】

前記挙動特性パラメータは、前記鞍乗り型車両（１）のアンチロックブレーキ制御の制動特性を規定するパラメータを含む、
請求項１１～１４のいずれか一項に記載の処理装置。

【請求項16】

鞍乗り型車両（１）に搭載されているカメラ（１０）により撮像された画像の処理方法であって、
処理装置（３０）の補正部（３２ａ）が、前記鞍乗り型車両（１）のリーン角（φ）に応じた回転角（θ）で前記画像を回転補正し、
前記処理装置（３０）の設定部（３２ｂ）が、前記画像の回転補正における前記リーン角（φ）と前記回転角（θ）との関係を規定する補正パラメータを、ユーザによる入力操作に応じて設定し、
前記設定部（３２ｂ）において前記ユーザによる前記入力操作に応じて設定される前記補正パラメータは、前記リーン角（φ）に対する前記回転角（θ）の変化度合いを示す指標を含む、
処理方法。

【請求項17】

鞍乗り型車両（１）に搭載されているカメラ（１０）により撮像された画像の処理方法であって、
処理装置（３０）の補正部（３２ａ）が、前記鞍乗り型車両（１）のリーン角（φ）に応じた回転角（θ）で前記画像を回転補正し、
前記処理装置（３０）の設定部（３２ｂ）が、前記画像の回転補正における前記リーン角（φ）と前記回転角（θ）との関係を規定する補正パラメータを、ユーザによる入力操作に応じて設定し、
前記補正部（３２ａ）が、前記鞍乗り型車両（１）の傾斜方向と逆方向に前記画像を回転補正する、
処理方法。

【請求項18】

鞍乗り型車両（１）に搭載されているカメラ（１０）により撮像された画像の処理方法であって、
処理装置（３０）の補正部（３２ａ）が、前記鞍乗り型車両（１）のリーン角（φ）に応じた回転角（θ）で前記画像を回転補正し、
前記処理装置（３０）の設定部（３２ｂ）が、前記画像の回転補正における前記リーン角（φ）と前記回転角（θ）との関係を規定する補正パラメータを、ユーザによる入力操作に応じて設定し、
前記入力操作は、前記ユーザによる前記補正パラメータ以外の他のパラメータを設定する操作を含み、
前記設定部（３２ｂ）が、前記他のパラメータの設定情報に基づいて前記補正パラメータを設定し、
前記他のパラメータは、前記鞍乗り型車両（１）の走行時の挙動特性に関する挙動特性パラメータを含む、
処理方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

この開示は、鞍乗り型車両に搭載されているカメラにより撮像された画像をユーザの好みに応じて調整することができる処理装置及び処理方法に関する。

【背景技術】

【0002】

車両にカメラを搭載し、車両の走行中に当該カメラを用いて撮像する技術がある。ここで、モータサイクル等の鞍乗り型車両にカメラを搭載した場合、四輪の自動車等の他の車両と異なり、鞍乗り型車両がロール方向に傾くことに伴ってカメラにより撮像される画像も傾いてしまう。そこで、鞍乗り型車両に搭載されているカメラにより撮像された画像を回転補正する技術が提案されている（例えば、特許文献１を参照）。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【文献】国際公開第２０１５／１７４２０８号

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

しかしながら、鞍乗り型車両に搭載されているカメラにより撮像された画像を回転補正する従来の技術では、鞍乗り型車両のリーン角に応じて予め設定された回転角で単純に画像が回転補正されるので、回転補正による画像の調整によって得られる画像が必ずしもユーザの好みに合った画像であるとは限らなかった。

【0005】

本発明は、上述の課題を背景としてなされたものであり、鞍乗り型車両に搭載されているカメラにより撮像された画像をユーザの好みに応じて調整することができる処理装置及び処理方法を得るものである。

【課題を解決するための手段】

【0006】

本発明に係る処理装置は、鞍乗り型車両に搭載されているカメラにより撮像された画像を処理する処理装置であって、前記鞍乗り型車両のリーン角に応じた回転角で前記画像を回転補正する補正部と、前記画像の回転補正における前記リーン角と前記回転角との関係を規定する補正パラメータを、ユーザによる入力操作に応じて設定する設定部と、を備える。

【0007】

本発明に係る処理方法は、鞍乗り型車両に搭載されているカメラにより撮像された画像の処理方法であって、処理装置の補正部が、前記鞍乗り型車両のリーン角に応じた回転角で前記画像を回転補正し、前記処理装置の設定部が、前記画像の回転補正における前記リーン角と前記回転角との関係を規定する補正パラメータを、ユーザによる入力操作に応じて設定する。

【発明の効果】

【0008】

本発明に係る処理装置及び処理方法では、鞍乗り型車両に搭載されているカメラにより撮像された画像を処理する処理装置の補正部が、鞍乗り型車両のリーン角に応じた回転角で当該画像を回転補正し、処理装置の設定部が、当該画像の回転補正におけるリーン角と回転角との関係を規定する補正パラメータを、ユーザによる入力操作に応じて設定する。それにより、回転補正におけるリーン角と回転角との関係をユーザの好みに応じて変更することができる。ゆえに、鞍乗り型車両に搭載されているカメラにより撮像された画像をユーザの好みに応じて調整することができる。

【図面の簡単な説明】

【0009】

【図1】本発明の実施形態に係る処理装置が搭載されるモータサイクルの概略構成を示す模式図である。

【図2】本発明の実施形態に係るモータサイクルがロール方向に傾いている様子を示す模式図である。

【図3】本発明の実施形態に係る処理装置の機能構成の一例を示すブロック図である。

【図4】本発明の実施形態に係るモータサイクルのカメラにより撮像される画像がモータサイクルのリーン角に応じて傾く様子を示す模式図である。

【図5】本発明の実施形態に係る補正パラメータとしての閾値によって、回転補正におけるリーン角と回転角との関係が規定される様子を示す模式図である。

【図6】本発明の実施形態に係る回転補正が図５中の特性線Ｌ１を用いて行われる様子を示す模式図である。

【図7】本発明の実施形態に係る補正パラメータとしての補正係数によって、回転補正におけるリーン角と回転角との関係が規定される様子を示す模式図である。

【図8】本発明の実施形態に係る回転補正が図７中の特性線Ｌ２を用いて行われる様子を示す模式図である。

【図9】本発明の実施形態に係る処理装置が行う処理の流れの一例を示すフローチャートである。

【発明を実施するための形態】

【0010】

以下に、本発明に係る処理装置について、図面を用いて説明する。

【0011】

なお、以下では、二輪のモータサイクルに用いられる処理装置について説明しているが、本発明に係る処理装置は、二輪のモータサイクル以外の鞍乗り型車両（例えば、三輪のモータサイクル、自転車等）に用いられるものであってもよい。なお、鞍乗り型車両は、ライダーが跨って乗車する車両を意味し、エンジンによって推進力を得るもの、モータによって推進力を得るもの等が含まれる。

【0012】

また、以下では、モータサイクルに搭載され当該モータサイクルの前方を撮像するカメラ（具体的には、後述する図１及び図２中のカメラ１０）により撮像された画像を処理する処理装置について説明しているが、本発明に係る処理装置は、モータサイクルに搭載され当該モータサイクルの後方を撮像するカメラにより撮像された画像を処理してもよい。その場合、以下で説明するモータサイクルの前方を映す画像への処理は、モータサイクルの後方を映す画像への処理に置き換えることができる。

【0013】

また、以下で説明する構成及び動作等は一例であり、本発明に係る処理装置及び処理方法は、そのような構成及び動作等である場合に限定されない。

【0014】

また、以下では、同一の又は類似する説明を適宜簡略化又は省略している。また、各図において、同一の又は類似する部材又は部分については、符号を付すことを省略しているか、又は同一の符号を付している。また、細かい構造については、適宜図示を簡略化又は省略している。

【0015】

＜モータサイクルの構成＞
図１～図４を参照して、本発明の実施形態に係る処理装置３０が搭載されるモータサイクル１の構成について説明する。

【0016】

図１は、処理装置３０が搭載されるモータサイクル１の概略構成を示す模式図である。

【0017】

図１に示されるように、モータサイクル１は、カメラ１０と、慣性計測装置（ＩＭＵ）２０と、処理装置３０とを備える。

【0018】

カメラ１０は、モータサイクル１に搭載され、モータサイクル１の前方を撮像する。具体的には、カメラ１０は、モータサイクル１の胴体の前部に前方を向く姿勢で設けられる。カメラ１０により撮像された画像は、処理装置３０に出力される。カメラ１０は、例えば、ドライブレコーダーとして利用される。走行時にカメラ１０により撮像された画像は、例えば、走行後にユーザにより見返される。

【0019】

カメラ１０には、例えば、ＣＭＯＳ（Ｃｏｍｐｌｅｍｅｎｔａｒｙ Ｍｅｔａｌ Ｏｘｉｄｅ Ｓｅｍｉｃｏｎｄｕｃｔｏｒ）イメージセンサ等の撮像装置と、ＩＳＰ（Ｉｍａｇｅ Ｓｉｇｎａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｏｒ）等の画像処理装置とが含まれる。

【0020】

慣性計測装置２０は、３軸のジャイロセンサ及び３方向の加速度センサを備えており、例えば、モータサイクル１の胴体に設けられている。

【0021】

慣性計測装置２０は、モータサイクル１のリーン角を検出する。慣性計測装置２０による検出結果は処理装置３０に出力される。慣性計測装置２０が、モータサイクル１のリーン角に実質的に換算可能な他の物理量を検出するものであってもよい。図２は、モータサイクル１がロール方向に傾いている様子を示す模式図である。図２に示されるように、リーン角φは、鉛直方向Ｙに対するモータサイクル１のロール方向の傾きを示す角度に相当する。図２では、モータサイクル１の傾斜方向が車両左方向である例が示されている。車両左方向は、車両前方向を向いた場合に反時計回りの傾斜方向である。一方、車両右方向は、車両前方向を向いた場合に時計回りの傾斜方向である。

【0022】

処理装置３０は、カメラ１０により撮像された画像の処理に関する各種処理を行う。

【0023】

例えば、処理装置３０の一部又は全ては、マイコン、マイクロプロセッサユニット等で構成されている。また、例えば、処理装置３０の一部又は全ては、ファームウェア等の更新可能なもので構成されてもよく、ＣＰＵ等からの指令によって実行されるプログラムモジュール等であってもよい。処理装置３０は、例えば、１つであってもよく、また、複数に分かれていてもよい。なお、処理装置３０はカメラ１０と別体であってもよく、処理装置３０の一部又は全てがカメラ１０の筐体内に設けられていてもよい。

【0024】

図３は、処理装置３０の機能構成の一例を示すブロック図である。

【0025】

図３に示されるように、処理装置３０は、例えば、取得部３１と、処理部３２と、出力部３３とを備える。

【0026】

取得部３１は、モータサイクル１に搭載されている各装置から出力される情報を取得し、処理部３２へ出力する。例えば、取得部３１は、カメラ１０及び慣性計測装置２０から出力される情報を取得する。カメラ１０により撮像された画像は、カメラ１０から出力されて取得部３１により取得される。

【0027】

また、取得部３１は、ユーザによる入力操作に関する情報を取得する。例えば、処理装置３０には、ボタン又はタッチパネル等の入力装置が設けられており、取得部３１は、当該入力装置を用いたユーザによる入力操作に関する情報を取得してもよい。なお、取得部３１は、モータサイクル１において処理装置３０と離隔して設けられている入力装置を用いたユーザによる入力操作に関する情報を取得してもよい。

【0028】

処理部３２は、カメラ１０により撮像された画像を処理する。例えば、カメラ１０により走行中に撮像された画像は、処理装置３０の記憶素子に逐次記憶され、処理部３２は、当該記憶素子に記憶されている当該画像を走行後等（例えば、当該画像をユーザが見返す時）に処理する。なお、カメラ１０により走行中に撮像された画像は、撮像時刻におけるリーン角φと紐づけて処理装置３０の記憶素子に記憶される。また、処理部３２による画像処理後の画像が、後述される回転角θと紐づけて処理装置３０の記憶素子に記憶されてもよい。処理部３２は、例えば、プログラムと協働して機能する、補正部３２ａと、設定部３２ｂとを含む。

【0029】

補正部３２ａは、カメラ１０により撮像された画像を、モータサイクル１のリーン角φに応じた回転角θで回転補正する。つまり、回転補正では、カメラ１０により撮像された画像が回転角θだけ回転する。回転角θは、回転補正における補正量に相当する。なお、以下では、カメラ１０により撮像された後、処理部３２により画像処理される前（具体的には、回転補正される前）の画像を撮像画像とも呼ぶ。

【0030】

モータサイクル１等の鞍乗り型車両では、四輪の自動車等の他の車両と異なり、主に旋回時に、車体がロール方向に傾く。ゆえに、モータサイクル１がロール方向に傾くことに伴ってカメラ１０により撮像される画像も傾いてしまう。

【0031】

図４は、モータサイクル１のカメラ１０により撮像される画像（つまり、撮像画像）がモータサイクル１のリーン角φに応じて傾く様子を示す模式図である。図４に示される例では、リーン角φが０°である場合（つまり、モータサイクル１がロール方向に傾いていない場合）と、モータサイクル１が車体左方向に傾き、リーン角φが角度φ１となった場合の各々における撮像画像が示されている。なお、図４では、リーン角φが０°である場合の撮像画像の枠と対応する枠が二点鎖線によって示されている。

【0032】

リーン角φが０°である場合、撮像画像の上方向（つまり、図４中の上方向）は鉛直方向Ｙと一致する。しかしながら、モータサイクル１が車体左方向に傾き、リーン角φが角度φ１となった場合、撮像画像の上方向は鉛直方向Ｙに対して相対的に車体左方向に角度φ１だけ傾く。ゆえに、撮像画像は、リーン角φが０°の場合と比較して、車体左方向と逆方向である車体右方向に角度φ１だけ傾いてしまう。このように、撮像画像は、モータサイクル１の傾斜方向と逆方向にリーン角φだけ傾く。

【0033】

ここで、上記のようにモータサイクル１がロール方向に傾くことに伴って撮像画像が傾くことは、当該撮像画像を見るユーザに不快感を与える要因となる。そこで、補正部３２ａは、モータサイクル１の傾斜方向と同一方向に撮像画像を回転補正する。それにより、撮像画像と比較して傾きが抑制された画像を得ることができる。ゆえに、画像の傾きに起因する不快感をユーザに与えにくくすることができる。

【0034】

なお、以下では、補正部３２ａがモータサイクル１の傾斜方向と同一方向に撮像画像を回転補正する例を主に説明するが、補正部３２ａはモータサイクル１の傾斜方向と逆方向に撮像画像を回転補正してもよい。モータサイクル１の傾斜方向と逆方向に撮像画像を回転補正した場合、撮像画像と比較して傾きが増幅された画像を得ることができる。ゆえに、ユーザに臨場感を与えやすくすることができる。

【0035】

設定部３２ｂは、画像の回転補正におけるリーン角φと回転角θとの関係を規定する補正パラメータを、ユーザによる入力操作に応じて設定する。補正部３２ａによる画像の回転補正は、設定部３２ｂにより設定された補正パラメータに基づいて行われる。補正パラメータの設定値は、例えば、処理装置３０の記憶素子に記憶される。なお、補正パラメータの詳細については、後述する。

【0036】

出力部３３は、処理部３２による画像処理後の画像（以下、単に画像処理後の画像とも呼ぶ）を出力する。例えば、処理装置３０には、液晶ディスプレイ等の表示装置が設けられており、出力部３３は、画像処理後の画像を当該表示装置に表示させてもよい。なお、出力部３３は、処理装置３０と物理的に離隔している表示装置に画像処理後の画像を表示させてもよい。また、例えば、出力部３３は、画像処理後の画像を記憶媒体に出力してもよい。

【0037】

上記のように、処理装置３０では、補正部３２ａは、カメラ１０により撮像された画像を、モータサイクル１のリーン角φに応じた回転角θで回転補正し、設定部３２ｂは、当該画像の回転補正におけるリーン角φと回転角θとの関係を規定する補正パラメータを、ユーザによる入力操作に応じて設定する。それにより、モータサイクル１に搭載されているカメラ１０により撮像された画像をユーザの好みに応じて調整することが実現される。なお、処理装置３０が行う画像処理の詳細については、後述する。

【0038】

＜処理装置の動作＞
図５～図９を参照して、本発明の実施形態に係る処理装置３０の動作について説明する。

【0039】

上述したように、補正部３２ａによる画像の回転補正におけるリーン角φと回転角θとの関係は、補正パラメータによって規定される。そして、補正パラメータがユーザによる入力操作に応じて設定されることによって、回転補正におけるリーン角φと回転角θとの関係がユーザの好みに応じて変更される。以下では、補正パラメータとしての閾値及び補正係数について順に説明し、その後、処理装置３０が行う処理の流れについて説明する。

【0040】

まず、図５及び図６を参照して、補正パラメータとしての閾値について説明する。

【0041】

補正部３２ａは、リーン角φが閾値より小さい場合とリーン角φが当該閾値より大きい場合との間で、リーン角φに対する回転角θの変化度合いを異ならせてもよい。この場合、設定部３２ｂは、上記閾値を補正パラメータとして設定し得る。

【0042】

図５は、補正パラメータとしての閾値によって、回転補正におけるリーン角φと回転角θとの関係が規定される様子を示す模式図である。図５では、閾値φ＿ｔｈによって規定されるリーン角φと回転角θとの関係を示す特性線として、φ－θ平面上の特性線Ｌ１が示されている。

【0043】

特性線Ｌ１では、リーン角φが閾値φ＿ｔｈより大きい場合、リーン角φが当該閾値φ＿ｔｈより小さい場合よりも、リーン角φに対する回転角θの変化率（つまり、φ－θ平面上での特性線Ｌ１の傾き）が大きくなっている。つまり、補正部３２ａは、リーン角φと回転角θとの関係を示す特性線として特性線Ｌ１を用いた場合には、リーン角φが閾値φ＿ｔｈより大きい場合、リーン角φが当該閾値φ＿ｔｈより小さい場合よりも、リーン角φに対する回転角θの変化度合いを大きくする。

【0044】

具体的には、特性線Ｌ１では、リーン角φが閾値φ＿ｔｈより小さい場合、リーン角φに対する回転角θの変化率が、例えば０となっており、回転角θが、例えばリーン角φによらずに０°となっている。つまり、補正部３２ａは、リーン角φと回転角θとの関係を示す線である特性線として特性線Ｌ１を用いた場合には、リーン角φが閾値φ＿ｔｈより小さい場合、撮像画像の回転補正を禁止する。

【0045】

また、特性線Ｌ１では、リーン角φが閾値φ＿ｔｈより大きい場合、リーン角φに対する回転角θの変化率が、例えば１となっている。つまり、補正部３２ａは、リーン角φと回転角θとの関係を示す特性線として特性線Ｌ１を用いた場合には、リーン角φが閾値φ＿ｔｈより大きい場合、リーン角φと回転角θとの差を維持する。

【0046】

図６は、回転補正が図５中の特性線Ｌ１を用いて行われる様子を示す模式図である。図６に示される例では、閾値φ＿ｔｈが角度φ１より小さい角度に設定されている状況下において、リーン角φが０°である場合（つまり、モータサイクル１がロール方向に傾いていない場合）と、モータサイクル１が車体左方向に傾き、リーン角φが閾値φ＿ｔｈとなった場合と、モータサイクル１がさらに車体左方向に傾き、リーン角φが角度φ１となった場合の各々における画像処理後の画像が示されている。なお、図６では、リーン角φが０°である場合の撮像画像の枠と対応する枠が二点鎖線によって示されている。

【0047】

モータサイクル１が車体左方向に傾き、リーン角φが０°から閾値φ＿ｔｈまで増加する過程では、回転角θ（つまり、回転補正における補正量）が０°に維持されるので、撮像画像の回転補正が禁止される。それにより、画像処理後の画像は、撮像画像と同様に、リーン角φが０°の場合と比較して、モータサイクル１の傾斜方向と逆方向である車体右方向にリーン角φだけ傾く。例えば、リーン角φが閾値φ＿ｔｈとなった場合、画像処理後の画像は、モータサイクル１の傾斜方向と逆方向である車体右方向に閾値φ＿ｔｈだけ傾く。その後、モータサイクル１がさらに車体左方向に傾き、リーン角φが閾値φ＿ｔｈを超えた場合、リーン角φと回転角θとの差が維持される（つまり、回転補正における補正量に相当する回転角θはリーン角φの増加分だけ増加する）。それにより、画像処理後の画像は、モータサイクル１の傾斜方向と逆方向である車体右方向に閾値φ＿ｔｈだけ傾いた状態に維持される。

【0048】

上記のように、図５中の特性線Ｌ１を用いて回転補正が行われる場合には、リーン角φが閾値φ＿ｔｈより小さい場合、画像処理後の画像は、モータサイクル１の傾斜方向と逆方向にリーン角φだけ傾き、リーン角φの変化に応じて変化する。一方、リーン角φが閾値φ＿ｔｈより大きい場合、画像処理後の画像は、モータサイクル１の傾斜方向と逆方向に閾値φ＿ｔｈだけ傾いた状態に維持される。つまり、画像処理後の画像の傾きは、閾値φ＿ｔｈ以下に制限される。よって、閾値φ＿ｔｈとして設定される値を小さくするほど、画像処理後の画像の傾きが許容されるリーン角φの範囲（つまり、閾値φ＿ｔｈ以下の範囲）が狭まるので、画像の傾きに起因する不快感をユーザに与えにくくすることができる。一方、閾値φ＿ｔｈとして設定される値を大きくするほど、画像処理後の画像の傾きが許容されるリーン角φの範囲が広がるので、ユーザに臨場感を与えやすくすることができる。このように、閾値φ＿ｔｈとして設定される値を変更することによって、リーン角φの変化に伴う画像処理後の画像の傾きの変化の仕方を変更することができる。

【0049】

なお、図５中の特性線Ｌ１では、リーン角φが閾値φ＿ｔｈより小さい場合、リーン角φに対する回転角θの変化率が０となっているが、この場合のリーン角φに対する回転角θの変化率は０以外の任意の数値であってもよい。また、図５中の特性線Ｌ１では、リーン角φが閾値φ＿ｔｈより大きい場合、リーン角φに対する回転角θの変化率が１となっているが、この場合のリーン角φに対する回転角θの変化率は１以外の任意の数値であってもよい。ただし、リーン角φに対する回転角θの変化度合いは、上述したように、リーン角φが閾値φ＿ｔｈより小さい場合とリーン角φが当該閾値φ＿ｔｈより大きい場合との間で、少なくとも異なる。ゆえに、閾値φ＿ｔｈとして設定される値を変更することによって、リーン角φの変化に伴う画像処理後の画像の傾きの変化の仕方を変更することができる。

【0050】

続いて、図７及び図８を参照して、補正パラメータとしての補正係数について説明する。

【0051】

設定部３２ｂは、リーン角φに対する回転角θの変化度合いを示す指標（例えば、数値）を補正パラメータとして設定し得る。補正係数は、リーン角φに対する回転角θの変化率であり、補正パラメータとして設定される上記の指標の一例に相当する。

【0052】

図７は、補正パラメータとしての補正係数によって、回転補正におけるリーン角φと回転角θとの関係が規定される様子を示す模式図である。図７では、補正係数Ｃによって規定されるリーン角φと回転角θとの関係を示す特性線として、φ－θ平面上の特性線Ｌ２が示されている。

【0053】

特性線Ｌ２では、リーン角φに対する回転角θの変化率である補正係数Ｃ（つまり、φ－θ平面上での特性線Ｌ２の傾き）が１より小さい値となっている。補正部３２ａは、リーン角φと回転角θとの関係を示す特性線として特性線Ｌ２を用いた場合、リーン角φに補正係数Ｃを乗じて得られる回転角θで撮像画像を回転補正する。補正係数Ｃは、例えば、０以上１以下の範囲内で調整可能である。

【0054】

図８は、回転補正が図７中の特性線Ｌ２を用いて行われる様子を示す模式図である。図８に示される例では、補正係数Ｃが１より小さい値に設定されている状況下において、リーン角φが０°である場合（つまり、モータサイクル１がロール方向に傾いていない場合）と、モータサイクル１が車体左方向に傾き、リーン角φが角度φ１となった場合の各々における画像処理後の画像が示されている。なお、図８では、リーン角φが０°である場合の撮像画像の枠と対応する枠が二点鎖線によって示されている。

【0055】

モータサイクル１が車体左方向に傾いた場合、リーン角φに補正係数Ｃを乗じて得られる回転角θで撮像画像が回転補正される。それにより、画像処理後の画像は、リーン角φが０°の場合と比較して、モータサイクル１の傾斜方向と逆方向である車体右方向に、リーン角φに値（１－Ｃ）を乗じて得られる角度だけ傾く。例えば、リーン角φが角度φ１となった場合、回転補正後の画像は、モータサイクル１の傾斜方向と逆方向である車体右方向に角度φ１×（１－Ｃ）だけ傾く。

【0056】

上記のように、図７中の特性線Ｌ２を用いて回転補正が行われる場合には、画像処理後の画像は、リーン角φの変化に応じて変化するものの、リーン角φに対する画像処理後の画像の傾きの変化率は、値（１－Ｃ）となる。よって、補正係数Ｃとして設定される値を大きくするほど、画像処理後の画像が傾きにくくなるので、画像の傾きに起因する不快感をユーザに与えにくくすることができる。一方、補正係数Ｃとして設定される値を小さくするほど、画像処理後の画像が傾きやすくなるので、ユーザに臨場感を与えやすくすることができる。このように、補正係数Ｃとして設定される値を変更することによって、リーン角φの変化に伴う画像処理後の画像の傾きの変化の仕方を変更することができる。

【0057】

上記では、回転補正におけるリーン角φと回転角θとの関係が閾値φ＿ｔｈ又は補正係数Ｃによって規定される例を説明したが、利用される補正パラメータは上記の例に特に限定されない。例えば、閾値φ＿ｔｈ及び補正係数Ｃの双方が設定可能であってもよい。閾値φ＿ｔｈ及び補正係数Ｃの双方が設定可能である場合、補正係数Ｃとして、リーン角φが閾値φ＿ｔｈより小さい場合におけるリーン角φに対する回転角θの変化率を示す補正係数と、リーン角φが閾値φ＿ｔｈより大きい場合におけるリーン角φに対する回転角θの変化率を示す補正係数とが個別に設定可能であってもよい。また、複数の閾値φ＿ｔｈが設定可能であってもよい。なお、上記で図５又は図７を参照して説明したリーン角φと回転角θとの関係を示す特性線Ｌ１，Ｌ２は、直線であるが、リーン角φと回転角θとの関係を示す特性線として、二次曲線等の曲線、又は、直線と曲線を組み合わせた線が用いられてもよい。

【0058】

次に、図９を参照して、処理装置３０が行う処理の流れについて説明する。

【0059】

図９は、処理装置３０が行う処理の流れの一例を示すフローチャートである。図９におけるステップＳ１０１及びステップＳ１０５は、図９に示される処理フローの開始及び終了にそれぞれ対応する。なお、図９に示される処理フローは、例えば、カメラ１０により撮像された画像を見返すユーザによって当該画像の回転補正を開始する操作が行われたことをトリガとして開始される。

【0060】

図９に示される処理フローが開始されると、ステップＳ１０２において、設定部３２ｂは、ユーザによる入力操作に応じて補正パラメータを設定する。補正パラメータは、例えば、上記で説明した閾値φ＿ｔｈ又は補正係数Ｃである。

【0061】

上記入力操作は、具体的には、ユーザによる補正パラメータを直接的に設定する操作である。ユーザによる補正パラメータを直接的に設定する操作は、例えば、処理装置３０に設けられるボタン又はタッチパネル等の入力装置を用いて行われ得る。

【0062】

設定部３２ｂは、ユーザによる補正パラメータを直接的に設定する操作が行われた場合に、補正パラメータを設定する。例えば、設定部３２ｂは、補正パラメータの設定値を決定する操作が行われた場合、決定された設定値に補正パラメータを設定する。また、例えば、設定部３２ｂは、補正パラメータの設定値を増加させる操作が行われた場合、補正パラメータの設定値を増加させる。また、例えば、設定部３２ｂは、補正パラメータの設定値を減少させる操作が行われた場合、補正パラメータの設定値を減少させる。

【0063】

なお、上記入力操作は、ユーザによる補正パラメータを直接的に設定する操作以外の操作であってもよい。具体的には、上記入力操作は、ユーザによる補正パラメータ以外の他のパラメータを設定する操作を含み、設定部３２ｂは、当該他のパラメータの設定情報に基づいて補正パラメータを設定してもよい。例えば、走行中において上記他のパラメータを設定する操作が行われた時点以降に撮像された画像の回転補正で用いられる補正パラメータが当該操作に応じて設定される。

【0064】

例えば、上記他のパラメータは、モータサイクル１の走行時の挙動特性に関する挙動特性パラメータを含む。ユーザによる挙動特性パラメータを設定する操作は、例えば、挙動特性パラメータの設定のためにモータサイクル１に設けられるボタン又はタッチパネル等の入力装置（例えば、モータサイクル１において処理装置３０と離隔して設けられている入力装置）を用いて行われ得る。

【0065】

挙動特性パラメータは、例えば、モータサイクル１の走行モードを規定するパラメータを含んでもよい。例えば、モータサイクル１では、走行モードを切り替え可能となっており、上記パラメータは、ユーザにより選択されている走行モードを示すものである。この場合、上記パラメータの設定は、走行モードの選択に相当する。走行モードとしては、例えば、市街地モード又はサーキットモード等があり、各走行モードの間でモータサイクル１の走行時の挙動特性（例えば、サスペンションの減衰特性又はアンチロックブレーキ制御の制動特性等）が異なる。例えば、市街地モードでは、モータサイクル１の走行時の挙動特性が市街地での走行に適した特性となり、サーキットモードでは、モータサイクル１の走行時の挙動特性がサーキットでの走行に適した特性となる。

【0066】

設定部３２ｂは、モータサイクル１の走行モードを規定するパラメータを設定するユーザによる操作が行われた場合に、補正パラメータを設定する。設定部３２ｂは、例えば、ユーザにより選択された走行モードに応じて補正パラメータを設定する。例えば、設定部３２ｂは、サーキットモードが選択されている場合等のモータサイクル１が大きく傾きやすい場合、画像処理後の画像が傾きにくくなるように補正パラメータを設定してもよい（例えば、閾値θ＿ｔｈを小さくしてもよく、又は、補正係数Ｃを大きくしてもよい）。また、例えば、例えば、設定部３２ｂは、サーキットモードが選択されている場合等のモータサイクル１が大きく傾きやすい場合、ユーザに臨場感を与えやすくなるように補正パラメータを設定してもよい（例えば、閾値θ＿ｔｈを大きくしてもよく、又は、補正係数Ｃを小さくしてもよい）。

【0067】

また、挙動特性パラメータは、例えば、モータサイクル１のサスペンションの減衰特性を規定するパラメータを含んでもよい。例えば、モータサイクル１では、サスペンションの減衰特性を変更可能となっており、上記パラメータは、ユーザにより決定されている減衰特性を示すものである。この場合、上記パラメータの設定は、サスペンションの減衰特性の決定に相当する。

【0068】

設定部３２ｂは、モータサイクル１のサスペンションの減衰特性を規定するパラメータを設定するユーザによる操作が行われた場合に、補正パラメータを設定する。設定部３２ｂは、例えば、ユーザにより決定された減衰特性に応じて補正パラメータを設定する。例えば、設定部３２ｂは、サスペンションにおいて減衰力が効きやすいほど（つまり、同一のストローク速度に対する減衰力が大きいほど）、画像処理後の画像が傾きにくくなるように補正パラメータを設定してもよい（例えば、閾値θ＿ｔｈを小さくしてもよく、又は、補正係数Ｃを大きくしてもよい）。また、例えば、例えば、設定部３２ｂは、サスペンションにおいて減衰力が効きやすいほど、ユーザに臨場感を与えやすくなるように補正パラメータを設定してもよい（例えば、閾値θ＿ｔｈを大きくしてもよく、又は、補正係数Ｃを小さくしてもよい）。

【0069】

また、挙動特性パラメータは、例えば、モータサイクル１のアンチロックブレーキ制御の制動特性を規定するパラメータを含んでもよい。例えば、モータサイクル１では、アンチロックブレーキ制御の制動特性を変更可能となっており、上記パラメータは、ユーザにより決定されている制動特性を示すものである。この場合、上記パラメータの設定は、アンチロックブレーキ制御の制動特性の決定に相当する。

【0070】

設定部３２ｂは、モータサイクル１のアンチロックブレーキ制御の制動特性を規定するパラメータを設定するユーザによる操作が行われた場合に、補正パラメータを設定する。設定部３２ｂは、例えば、ユーザにより決定された制動特性に応じて補正パラメータを設定する。例えば、設定部３２ｂは、アンチロックブレーキ制御において制動力が効きやすいほど、画像処理後の画像が傾きにくくなるように補正パラメータを設定してもよい（例えば、閾値θ＿ｔｈを小さくしてもよく、又は、補正係数Ｃを大きくしてもよい）。また、例えば、例えば、設定部３２ｂは、アンチロックブレーキ制御において制動力が効きやすいほど、ユーザに臨場感を与えやすくなるように補正パラメータを設定してもよい（例えば、閾値θ＿ｔｈを大きくしてもよく、又は、補正係数Ｃを小さくしてもよい）。

【0071】

次に、ステップＳ１０３において、補正部３２ａは、カメラ１０により撮像された画像を回転補正する。具体的には、補正部３２ａは、ステップＳ１０２で設定部３２ｂにより設定された補正パラメータによって規定されるリーン角φと回転角θとの関係に基づいて、撮像画像を回転補正する。

【0072】

次に、ステップＳ１０４において、出力部３３は、画像処理後の画像を出力し、図９に示される処理フローは終了する。

【0073】

＜処理装置の効果＞
本発明の実施形態に係る処理装置３０の効果について説明する。

【0074】

処理装置３０では、補正部３２ａは、カメラ１０により撮像された画像（つまり、撮像画像）を、モータサイクル１のリーン角φに応じた回転角θで回転補正し、設定部３２ｂは、撮像画像の回転補正におけるリーン角φと回転角θとの関係を規定する補正パラメータを、ユーザによる入力操作に応じて設定する。それにより、回転補正におけるリーン角φと回転角θとの関係をユーザの好みに応じて変更することができる。ゆえに、モータサイクル１に搭載されているカメラ１０により撮像された画像をユーザの好みに応じて調整することができる。

【0075】

好ましくは、処理装置３０では、補正部３２ａは、リーン角φが閾値φ＿ｔｈより小さい場合とリーン角φが閾値φ＿ｔｈより大きい場合との間で、リーン角φに対する回転角θの変化度合いを異ならせ、設定部３２ｂにおいてユーザによる入力操作に応じて設定される補正パラメータは、閾値φ＿ｔｈを含む。それにより、リーン角φの変化に伴う画像処理後の画像の傾きの変化の仕方をユーザの好みに応じて調整することができる。

【0076】

好ましくは、処理装置３０では、補正部３２ａは、リーン角φが閾値φ＿ｔｈより大きい場合、リーン角φが閾値φ＿ｔｈより小さい場合よりも、リーン角φに対する回転角θの変化度合いを大きくする。それにより、リーン角φの変化に伴う画像処理後の画像の傾きの変化の仕方をユーザの好みに応じて調整することをより適切に実現することができる。例えば、閾値φ＿ｔｈとして設定される値を小さくするほど、画像処理後の画像が傾きやすくなるリーン角φの範囲（つまり、閾値φ＿ｔｈ以下の範囲）が狭まるので、画像の傾きに起因する不快感をユーザに与えにくくすることができる。一方、閾値φ＿ｔｈとして設定される値を大きくするほど、画像処理後の画像が傾きやすくなるリーン角φの範囲が広がるので、ユーザに臨場感を与えやすくすることができる。

【0077】

好ましくは、処理装置３０では、補正部３２ａは、リーン角φが閾値φ＿ｔｈより小さい場合、撮像画像の回転補正を禁止する。それにより、リーン角φが閾値φ＿ｔｈより小さい場合に、画像処理後の画像を、モータサイクル１の傾斜方向と逆方向にリーン角φだけ傾くように、リーン角φの変化に応じて変化させることができる。ゆえに、リーン角φが閾値φ＿ｔｈより小さい場合において、ユーザに臨場感をより与えやすくすることができる。

【0078】

好ましくは、処理装置３０では、補正部３２ａは、リーン角φが閾値φ＿ｔｈより大きい場合、リーン角φと回転角θとの差を維持する。それにより、リーン角φが閾値φ＿ｔｈより大きい場合に、画像処理後の画像を、モータサイクル１の傾斜方向と逆方向に閾値φ＿ｔｈだけ傾いた状態に維持することができる。ゆえに、リーン角φが閾値φ＿ｔｈより大きい場合において、画像の傾きに起因する不快感をユーザにより与えにくくすることができる。

【0079】

好ましくは、処理装置３０では、設定部３２ｂにおいてユーザによる入力操作に応じて設定される補正パラメータは、リーン角φに対する回転角θの変化度合いを示す指標（例えば、補正係数Ｃ）を含む。それにより、リーン角φの変化に伴う画像処理後の画像の傾きの変化の仕方をユーザの好みに応じて調整することができる。例えば、補正係数Ｃとして設定される値を大きくするほど、画像処理後の画像が傾きにくくなるので、画像の傾きに起因する不快感をユーザに与えにくくすることができる。一方、補正係数Ｃとして設定される値を小さくするほど、画像処理後の画像が傾きやすくなるので、ユーザに臨場感を与えやすくすることができる。

【0080】

好ましくは、処理装置３０では、補正部３２ａは、モータサイクル１の傾斜方向と同一方向に撮像画像を回転補正する。それにより、撮像画像と比較して傾きが抑制された画像を得ることができる。ゆえに、画像の傾きに起因する不快感をユーザに与えにくくすることを適切に実現することができる。

【0081】

好ましくは、処理装置３０では、補正部３２ａは、モータサイクル１の傾斜方向と逆方向に撮像画像を回転補正する。それにより、撮像画像と比較して傾きが増幅された画像を得ることができる。ゆえに、ユーザに臨場感を与えやすくすることを適切に実現することができる。

【0082】

好ましくは、処理装置３０では、入力操作は、ユーザによる補正パラメータを直接的に設定する操作を含む。それにより、ユーザの意図に即して補正パラメータを設定することができる。ゆえに、回転補正におけるリーン角φと回転角θとの関係をユーザの好みに応じて変更することを適切に実現することができる。

【0083】

好ましくは、処理装置３０では、入力操作は、ユーザによる補正パラメータ以外の他のパラメータを設定する操作を含み、設定部３２ｂは、当該他のパラメータの設定情報に基づいて補正パラメータを設定する。それにより、回転補正におけるリーン角φと回転角θとの関係がユーザの好みに応じて変更されるように、ユーザによる補正パラメータを直接的に設定する操作によらずに補正パラメータを設定することができる。ゆえに、ユーザによる補正パラメータを直接的に設定する操作の手間を省略しつつ、回転補正におけるリーン角φと回転角θとの関係をユーザの好みに応じて変更することができる。

【0084】

好ましくは、処理装置３０では、上記他のパラメータは、モータサイクル１の走行時の挙動特性に関する挙動特性パラメータを含む。それにより、回転補正におけるリーン角φと回転角θとの関係がユーザの好みに応じて変更されるように、ユーザによる補正パラメータを直接的に設定する操作によらずに補正パラメータを設定することを、挙動特性パラメータの設定情報に応じて適切に実現することができる。

【0085】

好ましくは、処理装置３０では、挙動特性パラメータは、モータサイクル１の走行モードを規定するパラメータを含む。それにより、回転補正におけるリーン角φと回転角θとの関係がユーザの好みに応じて変更されるように、ユーザによる補正パラメータを直接的に設定する操作によらずに補正パラメータを設定することを、モータサイクル１の走行モードを規定するパラメータの設定情報に応じて適切に実現することができる。例えば、選択されている走行モードによっては、画像処理後の画像を傾きやすくすることをユーザが好む場合と、画像処理後の画像を傾きにくくすることをユーザが好む場合とがある。このようなモータサイクル１の走行モードとユーザの所望する画像との関係性に応じて補正パラメータを設定することによって、回転補正におけるリーン角φと回転角θとの関係をユーザの好みに応じて変更することができる。

【0086】

好ましくは、処理装置３０では、挙動特性パラメータは、モータサイクル１のサスペンションの減衰特性を規定するパラメータを含む。それにより、回転補正におけるリーン角φと回転角θとの関係がユーザの好みに応じて変更されるように、ユーザによる補正パラメータを直接的に設定する操作によらずに補正パラメータを設定することを、サスペンションの減衰特性を規定するパラメータの設定情報に応じて適切に実現することができる。例えば、サスペンションにおける減衰力の効きやすさによっては、画像処理後の画像を傾きやすくすることをユーザが好む場合と、画像処理後の画像を傾きにくくすることをユーザが好む場合とがある。このようなサスペンションの減衰特性とユーザの所望する画像との関係性に応じて補正パラメータを設定することによって、回転補正におけるリーン角φと回転角θとの関係をユーザの好みに応じて変更することができる。

【0087】

好ましくは、処理装置３０では、挙動特性パラメータは、モータサイクル１のアンチロックブレーキ制御の制動特性を規定するパラメータを含む。それにより、回転補正におけるリーン角φと回転角θとの関係がユーザの好みに応じて変更されるように、ユーザによる補正パラメータを直接的に設定する操作によらずに補正パラメータを設定することを、アンチロックブレーキ制御の制動特性を規定するパラメータの設定情報に応じて適切に実現することができる。例えば、アンチロックブレーキ制御における制動力の効きやすさによっては、画像処理後の画像を傾きやすくすることをユーザが好む場合と、画像処理後の画像を傾きにくくすることをユーザが好む場合とがある。このようなアンチロックブレーキ制御の制動特性とユーザの所望する画像との関係性に応じて補正パラメータを設定することによって、回転補正におけるリーン角φと回転角θとの関係をユーザの好みに応じて変更することができる。

【0088】

本発明は実施形態の説明に限定されない。例えば、実施形態の一部のみが実施されてもよい。

【符号の説明】

【0089】

１ モータサイクル、１０ カメラ、２０ 慣性計測装置（ＩＭＵ）、３０ 処理装置、３１ 取得部、３２ 処理部、３２ａ 補正部、３２ｂ 設定部、３３ 出力部。

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】