特許7496718船舶制御システム、船舶制御方法、プログラムおよび乗り物制御システム
(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】特許公報(B2)
(11)【特許番号】
(24)【登録日】2024-05-30
(45)【発行日】2024-06-07
(54)【発明の名称】船舶制御システム、船舶制御方法、プログラムおよび乗り物制御システム
(51)【国際特許分類】
B63H 21/21 20060101AFI20240531BHJP
B63C 9/00 20060101ALI20240531BHJP
B63C 9/20 20060101ALI20240531BHJP
B63H 25/02 20060101ALI20240531BHJP
B63H 25/18 20060101ALI20240531BHJP
【ＦＩ】
B63H21/21
B63C9/00 Z
B63C9/20 A
B63H25/02 B
B63H25/18
【請求項の数】
14
(21)【出願番号】P 2020101114
(22)【出願日】2020-06-10
(65)【公開番号】P2021194958
(43)【公開日】2021-12-27
【審査請求日】2023-02-01
(73)【特許権者】
【識別番号】000004640
【氏名又は名称】日本発條株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】100106909
【弁理士】
【氏名又は名称】棚井 澄雄
(74)【代理人】
【識別番号】100149548
【弁理士】
【氏名又は名称】松沼 泰史
(74)【代理人】
【識別番号】100163496
【弁理士】
【氏名又は名称】荒 則彦
(74)【代理人】
【識別番号】100140718
【弁理士】
【氏名又は名称】仁内 宏紀
(72)【発明者】
【氏名】白尾 真人
(72)【発明者】
【氏名】秋田 まり乃
(72)【発明者】
【氏名】大島 隆史
【審査官】福田 信成
(56)【参考文献】
【文献】特開２００３－１２７９８７（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２０２０－０１９４２４（ＪＰ，Ａ）
【文献】韓国公開特許第１０－２０２０－００５２５３５（ＫＲ，Ａ）
(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)
Ｂ６３Ｈ ２１／２１
Ｂ６３Ｃ ９／００
Ｂ６３Ｃ ９／２０
Ｂ６３Ｈ ２５／０２
Ｂ６３Ｈ ２５／１８
(57)【特許請求の範囲】
【請求項1】
船舶と通信装置とを備える船舶制御システムであって、前記通信装置は、
前記通信装置の位置を検出する通信装置位置検出部と、
第１通信部とを備え、
前記船舶は、
前記船舶の位置を検出する船舶位置検出部と、
第２通信部とを備え、
前記船舶および前記通信装置の少なくとも一方は、
乗船者の非落水時において前記通信装置位置検出部によって検出された前記通信装置の位置と、乗船者の非落水時において前記船舶位置検出部によって検出された前記船舶の位置との差分を非落水時の差分として算出する差分算出部と、
前記通信装置位置検出部によって検出される前記通信装置の位置および前記船舶位置検出部によって検出される前記船舶の位置の少なくとも一方を、前記非落水時の差分に基づいて補正する検出位置補正部と、を備える、
船舶制御システム。
【請求項2】
前記差分算出部は、前記船舶の実際の位置と前記通信装置の実際の位置とが同一である時に前記通信装置位置検出部によって検出された前記通信装置の位置である同位置時通信装置位置と、前記船舶の実際の位置と前記通信装置の実際の位置とが同一である時に前記船舶位置検出部によって検出された前記船舶の位置である同位置時船舶位置との差分を前記非落水時の差分として算出する、請求項１に記載の船舶制御システム。
【請求項3】
前記船舶は、前記船舶の乗船者の落水を検知する落水検知部を備え、前記差分算出部は、前記落水検知部によって前記船舶の乗船者の落水が検知されていない時に前記通信装置位置検出部によって検出された前記通信装置の位置である非落水時通信装置位置と、前記落水検知部によって前記船舶の乗船者の落水が検知されていない時に前記船舶位置検出部によって検出された前記船舶の位置である非落水時船舶位置との差分を前記非落水時の差分として算出する、
請求項２に記載の船舶制御システム。
【請求項4】
前記船舶は、前記船舶の乗船者の落水を検知する落水検知部を備え、前記船舶および前記通信装置の少なくとも一方は、
前記通信装置位置検出部によって検出された前記通信装置の位置と、前記船舶位置検出部によって検出された前記船舶の位置とを記憶する記憶部を備え、
前記落水検知部が前記船舶の乗船者の落水を検知した場合、
前記差分算出部は、前記記憶部に記憶されている前記同位置時通信装置位置と、前記記憶部に記憶されている前記同位置時船舶位置との差分を前記非落水時の差分として算出し、
前記検出位置補正部は、前記記憶部に記憶されている前記同位置時通信装置位置と前記記憶部に記憶されている前記同位置時船舶位置との差分である前記非落水時の差分に基づいて、前記落水検知部によって前記船舶の乗船者の落水が検知された後に前記通信装置位置検出部によって検出される前記通信装置の位置、および、前記落水検知部によって前記船舶の乗船者の落水が検知された後に前記船舶位置検出部によって検出される前記船舶の位置の少なくとも一方を補正する、
請求項２に記載の船舶制御システム。
【請求項5】
前記船舶は、前記船舶の推進力を発生する機能と前記船舶に回頭モーメントを発生させる機能とを有するアクチュエータと、
前記アクチュエータを作動させる船舶制御装置とを備え、
前記落水検知部によって前記船舶の乗船者の落水が検知された後に、
前記検出位置補正部が、前記通信装置位置検出部によって検出される前記通信装置の位置、および、前記船舶位置検出部によって検出される前記船舶の位置の少なくとも一方を補正すると共に、
前記船舶制御装置が、前記検出位置補正部による補正が行われた後の前記通信装置の位置と前記船舶の位置とに基づいて、前記アクチュエータを作動させる、
請求項４に記載の船舶制御システム。
【請求項6】
前記船舶制御装置は、前記検出位置補正部による補正が行われた後の前記通信装置の位置と前記船舶の位置との距離が、前記落水検知部によって前記船舶の乗船者の落水が検知された時よりも小さくなるように、前記アクチュエータを作動させる、
請求項５に記載の船舶制御システム。
【請求項7】
前記船舶は、前記船舶の船首方位を検出する船首方位検出部を備え、
前記船舶制御装置は、
前記落水検知部によって前記船舶の乗船者の落水が検知された場合に、前記検出位置補正部による補正が行われた後の前記通信装置の位置と前記船舶の位置とに基づいて、前記アクチュエータを作動させる自動操船モードを有し、
前記船舶制御装置は、前記自動操船モードにおいて、
前記船舶の船首方位角と前記船舶における前記通信装置の方位角との角度差を減少させると共に、前記検出位置補正部による補正が行われた後の前記通信装置の位置と前記船舶の位置との距離を減少させる制御を実行する、
請求項６に記載の船舶制御システム。
【請求項8】
前記船舶は、前記船舶の乗船者の下船を検知する下船検知部を備え、前記差分算出部は、前記下船検知部によって前記船舶の乗船者の下船が検知される前に前記通信装置位置検出部によって検出された前記通信装置の位置である下船前通信装置位置と、前記下船検知部によって前記船舶の乗船者の下船が検知される前に前記船舶位置検出部によって検出された前記船舶の位置である下船前船舶位置との差分を前記非落水時の差分として算出する、
請求項１に記載の船舶制御システム。
【請求項9】
前記船舶および前記通信装置の少なくとも一方は、前記通信装置位置検出部によって検出される前記通信装置の位置および前記船舶位置検出部によって検出される前記船舶の位置の少なくとも一方を補正する検出位置補正部を備え、
前記検出位置補正部は、
前記下船前通信装置位置と前記下船前船舶位置との差分である前記非落水時の差分に基づいて、前記通信装置位置検出部によって検出される前記通信装置の位置および前記船舶位置検出部によって検出される前記船舶の位置の少なくとも一方を補正する、
請求項８に記載の船舶制御システム。
【請求項10】
前記船舶および前記通信装置の少なくとも一方は、前記通信装置位置検出部によって検出された前記通信装置の位置と、前記船舶位置検出部によって検出された前記船舶の位置とを記憶する記憶部を備え、
前記下船検知部が前記船舶の乗船者の下船を検知した場合、
前記差分算出部は、前記記憶部に記憶されている前記下船前通信装置位置と、前記記憶部に記憶されている前記下船前船舶位置との差分を前記非落水時の差分として算出し、
前記検出位置補正部は、前記記憶部に記憶されている前記下船前通信装置位置と前記記憶部に記憶されている前記下船前船舶位置との差分である前記非落水時の差分に基づいて、前記下船検知部によって前記船舶の乗船者の下船が検知された後に前記通信装置位置検出部によって検出される前記通信装置の位置、および、前記下船検知部によって前記船舶の乗船者の下船が検知された後に前記船舶位置検出部によって検出される前記船舶の位置の少なくとも一方を補正する、
請求項９に記載の船舶制御システム。
【請求項11】
前記船舶は、前記船舶の推進力を発生する機能と前記船舶に回頭モーメントを発生させる機能とを有するアクチュエータと、
前記アクチュエータを作動させる船舶制御装置とを備え、
前記下船検知部によって前記船舶の乗船者の下船が検知された後に、
前記検出位置補正部が、前記通信装置位置検出部によって検出される前記通信装置の位置、および、前記船舶位置検出部によって検出される前記船舶の位置の少なくとも一方を補正すると共に、
前記船舶制御装置が、前記検出位置補正部による補正が行われた後の前記通信装置の位置と前記船舶の位置とに基づいて、前記アクチュエータを作動させる、
請求項１０に記載の船舶制御システム。
【請求項12】
船舶と通信装置とを備える船舶制御システムの船舶制御方法であって、前記通信装置の位置を検出する通信装置位置検出ステップと、
前記船舶の位置を検出する船舶位置検出ステップと、
乗船者の非落水時における前記通信装置の位置と、乗船者の非落水時における前記船舶の位置との差分を非落水時の差分として算出する差分算出ステップと、
検出された前記通信装置の位置および検出された前記船舶の位置の少なくとも一方を、前記非落水時の差分に基づいて補正する検出位置補正ステップと、
を備える、
船舶制御方法。
【請求項13】
船舶に搭載されたコンピュータに、前記船舶の位置を検出する船舶位置検出ステップと、
通信装置の位置を示す情報を受信する受信ステップと、
乗船者の非落水時における前記通信装置の位置と、乗船者の非落水時における前記船舶の位置との差分を非落水時の差分として算出する差分算出ステップと、
受信された前記通信装置の位置および検出された前記船舶の位置の少なくとも一方を、前記非落水時の差分に基づいて補正する検出位置補正ステップと、を実行させるためのプログラムであって、
前記通信装置は、
前記通信装置の位置を検出する通信装置位置検出部と、
前記通信装置位置検出部によって検出された前記通信装置の位置を示す情報を前記船舶に送信する通信部とを備える、
プログラム。
【請求項14】
乗り物と通信装置とを備える乗り物制御システムであって、前記通信装置は、
前記通信装置の位置を検出する通信装置位置検出部と、
第１通信部とを備え、
前記乗り物は、
前記乗り物の位置を検出する乗り物位置検出部と、
第２通信部とを備え、
前記乗り物および前記通信装置の少なくとも一方は、
前記乗り物の利用者の前記乗り物への搭乗時における前記通信装置位置検出部によって検出された前記通信装置の位置と、前記搭乗時における前記乗り物位置検出部によって検出された前記乗り物の位置との差分を搭乗時の差分として算出する差分算出部と、
前記通信装置位置検出部によって検出される前記通信装置の位置および前記乗り物位置検出部によって検出される前記乗り物の位置の少なくとも一方を、前記搭乗時の差分に基づいて補正する検出位置補正部と、
を備える、
乗り物制御システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、船舶制御システム、船舶制御方法、プログラムおよび乗り物制御システムに関する。
【背景技術】
【0002】
従来から、パーソナルウォータークラフト（ＰＷＣ）オートリターンシステムが知られている（例えば特許文献１参照）。特許文献１に記載されたＰＷＣオートリターンシステムは、ユーザデバイスと、ＰＷＣ内に配置されたオートパイロットユニットとを備えている。ユーザデバイスは、乗船者位置決定ユニットと、ユーザインタフェースと、通信ユニットとを備えている。特許文献１に記載された技術では、ユーザデバイスを携帯する乗船者がＰＷＣから離れる（落水する）と、ＰＷＣが、ユーザインタフェースからの要求を受信し、自動操船によってユーザデバイスの位置まで進む。
ところで、特許文献１には、例えばＧＰＳ（Global Positioning System）などを用いることによってＰＷＣの位置が検出され、ユーザデバイスの位置も、ＰＷＣの位置検出手法と同様の手法によって検出される旨が記載されている。
ところで、例えばＧＰＳを用いてＰＷＣの位置が検出される場合、検出されたＰＷＣの位置には誤差が含まれる。同様に、例えばＧＰＳを用いてユーザデバイスの位置が検出される場合、検出されたユーザデバイスの位置には誤差が含まれる。その結果、ＧＰＳを用いて得られるＰＷＣとユーザデバイスとの相対位置には、かなり大きい誤差が含まれてしまう。
つまり、特許文献１に記載された技術では、ＰＷＣが、かなり大きい誤差を含むＰＷＣとユーザデバイスとの相対位置に基づいて、ユーザデバイスの位置まで移動させられる（自動操船される）ため、ＰＷＣが不適切に移動させられてしまうおそれがある。
ところで、特許文献１には、例えばＧＰＳ（Global Positioning System）などを用いることによってＰＷＣの位置が検出され、ユーザデバイスの位置も、ＰＷＣの位置検出手法と同様の手法によって検出される旨が記載されている。
ところで、例えばＧＰＳを用いてＰＷＣの位置が検出される場合、検出されたＰＷＣの位置には誤差が含まれる。同様に、例えばＧＰＳを用いてユーザデバイスの位置が検出される場合、検出されたユーザデバイスの位置には誤差が含まれる。その結果、ＧＰＳを用いて得られるＰＷＣとユーザデバイスとの相対位置には、かなり大きい誤差が含まれてしまう。
つまり、特許文献１に記載された技術では、ＰＷＣが、かなり大きい誤差を含むＰＷＣとユーザデバイスとの相対位置に基づいて、ユーザデバイスの位置まで移動させられる（自動操船される）ため、ＰＷＣが不適切に移動させられてしまうおそれがある。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【文献】米国特許出願公開第２０１８／０３３５７８０号明細書
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
上述した問題点に鑑み、本発明は、通信装置位置検出部によって検出された通信装置の位置と、船舶位置検出部によって検出された船舶の位置とが、一致すべき時に一致しない場合であっても、通信装置位置検出部によって検出された通信装置の位置の情報と、船舶位置検出部によって検出された船舶の位置の情報とを活用できるようにすることができる船舶制御システム、船舶制御方法およびプログラムを提供することを目的とする。
また、本発明は、通信装置位置検出部によって検出された通信装置の位置と、乗り物位置検出部によって検出された乗り物の位置とが、一致すべき時に一致しない場合であっても、通信装置位置検出部によって検出された通信装置の位置の情報と、乗り物位置検出部によって検出された乗り物の位置の情報とを活用できるようにすることができる乗り物制御システムを提供することを目的とする。
また、本発明は、通信装置位置検出部によって検出された通信装置の位置と、乗り物位置検出部によって検出された乗り物の位置とが、一致すべき時に一致しない場合であっても、通信装置位置検出部によって検出された通信装置の位置の情報と、乗り物位置検出部によって検出された乗り物の位置の情報とを活用できるようにすることができる乗り物制御システムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【0005】
本発明の一態様は、船舶と通信装置とを備える船舶制御システムであって、前記通信装置は、前記通信装置の位置を検出する通信装置位置検出部と、第１通信部とを備え、前記船舶は、前記船舶の位置を検出する船舶位置検出部と、第２通信部とを備え、前記船舶および前記通信装置の少なくとも一方は、乗船者の非落水時において前記通信装置位置検出部によって検出された前記通信装置の位置と、乗船者の非落水時において前記船舶位置検出部によって検出された前記船舶の位置との差分を非落水時の差分として算出する差分算出部と、前記通信装置位置検出部によって検出される前記通信装置の位置および前記船舶位置検出部によって検出される前記船舶の位置の少なくとも一方を、前記非落水時の差分に基づいて補正する検出位置補正部と、を備える、船舶制御システムである。
【0006】
本発明の一態様は、船舶と通信装置とを備える船舶制御システムの船舶制御方法であって、前記通信装置の位置を検出する通信装置位置検出ステップと、前記船舶の位置を検出する船舶位置検出ステップと、乗船者の非落水時における前記通信装置の位置と、乗船者の非落水時における前記船舶の位置との差分を非落水時の差分として算出する差分算出ステップと、検出された前記通信装置の位置および検出された前記船舶の位置の少なくとも一方を、前記非落水時の差分に基づいて補正する検出位置補正ステップと、を備える、船舶制御方法である。
【0007】
本発明の一態様は、船舶に搭載されたコンピュータに、前記船舶の位置を検出する船舶位置検出ステップと、通信装置の位置を示す情報を受信する受信ステップと、乗船者の非落水時における前記通信装置の位置と、乗船者の非落水時における前記船舶の位置との差分を非落水時の差分として算出する差分算出ステップと、受信された前記通信装置の位置および検出された前記船舶の位置の少なくとも一方を、前記非落水時の差分に基づいて補正する検出位置補正ステップと、を実行させるためのプログラムであって、前記通信装置は、前記通信装置の位置を検出する通信装置位置検出部と、前記通信装置位置検出部によって検出された前記通信装置の位置を示す情報を前記船舶に送信する通信部とを備える、プログラムである。
【0008】
本発明の一態様は、乗り物と通信装置とを備える乗り物制御システムであって、
前記通信装置は、
前記通信装置の位置を検出する通信装置位置検出部と、
第１通信部とを備え、
前記乗り物は、前記乗り物の位置を検出する乗り物位置検出部と、第２通信部とを備え、前記乗り物および前記通信装置の少なくとも一方は、前記乗り物の利用者の前記乗り物への搭乗時における前記通信装置位置検出部によって検出された前記通信装置の位置と、前記搭乗時における前記乗り物位置検出部によって検出された前記乗り物の位置との差分を搭乗時の差分として算出する差分算出部と、前記通信装置位置検出部によって検出される前記通信装置の位置および前記乗り物位置検出部によって検出される前記乗り物の位置の少なくとも一方を、前記搭乗時の差分に基づいて補正する検出位置補正部と、を備える、乗り物制御システムである。
前記通信装置は、
前記通信装置の位置を検出する通信装置位置検出部と、
第１通信部とを備え、
前記乗り物は、前記乗り物の位置を検出する乗り物位置検出部と、第２通信部とを備え、前記乗り物および前記通信装置の少なくとも一方は、前記乗り物の利用者の前記乗り物への搭乗時における前記通信装置位置検出部によって検出された前記通信装置の位置と、前記搭乗時における前記乗り物位置検出部によって検出された前記乗り物の位置との差分を搭乗時の差分として算出する差分算出部と、前記通信装置位置検出部によって検出される前記通信装置の位置および前記乗り物位置検出部によって検出される前記乗り物の位置の少なくとも一方を、前記搭乗時の差分に基づいて補正する検出位置補正部と、を備える、乗り物制御システムである。
【発明の効果】
【0009】
本発明によれば、通信装置位置検出部によって検出された通信装置の位置と、船舶位置検出部によって検出された船舶の位置とが、一致すべき時に一致しない場合であっても、通信装置位置検出部によって検出された通信装置の位置の情報と、船舶位置検出部によって検出された船舶の位置の情報とを活用できるようにすることができる船舶制御システム、船舶制御方法およびプログラムを提供することができる。
また、本発明によれば、通信装置位置検出部によって検出された通信装置の位置と、乗り物位置検出部によって検出された乗り物の位置とが、一致すべき時に一致しない場合であっても、通信装置位置検出部によって検出された通信装置の位置の情報と、乗り物位置検出部によって検出された乗り物の位置の情報とを活用できるようにすることができる乗り物制御システムを提供することができる。
また、本発明によれば、通信装置位置検出部によって検出された通信装置の位置と、乗り物位置検出部によって検出された乗り物の位置とが、一致すべき時に一致しない場合であっても、通信装置位置検出部によって検出された通信装置の位置の情報と、乗り物位置検出部によって検出された乗り物の位置の情報とを活用できるようにすることができる乗り物制御システムを提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【0010】
【図1】第１実施形態の船舶制御システムの一例を概略的に示す図である。
【図2】第１実施形態の船舶制御システムにおいて実行される処理の一例を説明するためのシーケンス図である。
【図3】第１実施形態の船舶制御システムにおいて実行される処理の他の例を説明するためのシーケンス図である。
【図5】第２実施形態の船舶制御システムにおいて実行される処理の一例を説明するためのシーケンス図である。
【図6】第２実施形態の船舶制御システムにおいて実行される処理の他の例を説明するためのシーケンス図である。
【図8】第５実施形態の船舶制御システムの一例を概略的に示す図である。
【図9】第５実施形態の船舶制御システムにおいて実行される処理の一例を説明するためのシーケンス図である。
【図10】第６実施形態の船舶制御システムにおいて実行される処理の一例を説明するためのシーケンス図である。
【発明を実施するための形態】
【0011】
＜第１実施形態＞
以下、本発明の船舶制御システム、船舶制御方法およびプログラムの第１実施形態について説明する。
以下、本発明の船舶制御システム、船舶制御方法およびプログラムの第１実施形態について説明する。
【0012】
図１は第１実施形態の船舶制御システム１の一例を概略的に示す図である。
図１に示す例では、船舶制御システム１が、船舶１１と、通信装置１２とを備えている。
第１実施形態の船舶１１は、例えば特許第５１９６６４９号公報の図１に記載されたパーソナルウォータークラフト（ＰＷＣ、水上オートバイ）が有する機能と同様の機能を有するＰＷＣである。船舶１１は、アクチュエータ１１Ａと、操作部１１Ｂと、船舶制御装置１１Ｃと、トリガー発生部１１Ｄと、船舶位置検出部１１Ｅと、船首方位検出部１１Ｆと、通信部１１Ｇと、差分算出部１１Ｈと、検出位置補正部１１Ｉと、記憶部１１Ｊとを備えている。
アクチュエータ１１Ａは、船舶１１の推進力を発生する機能と船舶１１に回頭モーメントを発生させる機能とを有する。アクチュエータ１１Ａには、例えば特開２０１９－１７１９２５号公報の図１に記載されたエンジン、ノズル、デフレクタ、トリムアクチュエータ、バケット、バケットアクチュエータなどが含まれる。
操作部１１Ｂは、アクチュエータ１１Ａを作動させる操船者の入力操作を受け付ける。操作部１１Ｂは、例えば特許第５１９６６４９号公報の図１に記載されたステアリングハンドル装置、特開２０１９－１７１９２５号公報の図１に記載されたステアリングユニットなどと同様に構成されている。
船舶制御装置１１Ｃは、操作部１１Ｂが受け付けた操船者の入力操作に基づいてアクチュエータ１１Ａを作動させる制御などを行う。船舶制御装置１１Ｃは、操作部１１Ｂが受け付けた操船者の入力操作に基づいてアクチュエータ１１Ａを作動させる手動操船モードと、操作部１１Ｂが入力操作を受け付ける必要なく、船舶１１と通信装置１２との相対位置と船舶１１の船首方位とに基づいてアクチュエータ１１Ａを作動させる自動操船モードとを有する。
図１に示す例では、船舶制御システム１が、船舶１１と、通信装置１２とを備えている。
第１実施形態の船舶１１は、例えば特許第５１９６６４９号公報の図１に記載されたパーソナルウォータークラフト（ＰＷＣ、水上オートバイ）が有する機能と同様の機能を有するＰＷＣである。船舶１１は、アクチュエータ１１Ａと、操作部１１Ｂと、船舶制御装置１１Ｃと、トリガー発生部１１Ｄと、船舶位置検出部１１Ｅと、船首方位検出部１１Ｆと、通信部１１Ｇと、差分算出部１１Ｈと、検出位置補正部１１Ｉと、記憶部１１Ｊとを備えている。
アクチュエータ１１Ａは、船舶１１の推進力を発生する機能と船舶１１に回頭モーメントを発生させる機能とを有する。アクチュエータ１１Ａには、例えば特開２０１９－１７１９２５号公報の図１に記載されたエンジン、ノズル、デフレクタ、トリムアクチュエータ、バケット、バケットアクチュエータなどが含まれる。
操作部１１Ｂは、アクチュエータ１１Ａを作動させる操船者の入力操作を受け付ける。操作部１１Ｂは、例えば特許第５１９６６４９号公報の図１に記載されたステアリングハンドル装置、特開２０１９－１７１９２５号公報の図１に記載されたステアリングユニットなどと同様に構成されている。
船舶制御装置１１Ｃは、操作部１１Ｂが受け付けた操船者の入力操作に基づいてアクチュエータ１１Ａを作動させる制御などを行う。船舶制御装置１１Ｃは、操作部１１Ｂが受け付けた操船者の入力操作に基づいてアクチュエータ１１Ａを作動させる手動操船モードと、操作部１１Ｂが入力操作を受け付ける必要なく、船舶１１と通信装置１２との相対位置と船舶１１の船首方位とに基づいてアクチュエータ１１Ａを作動させる自動操船モードとを有する。
【0013】
トリガー発生部１１Ｄは、船舶制御装置１１Ｃを手動操船モードから自動操船モードに切り替えるためのトリガーを発生する。トリガー発生部１１Ｄは、落水検知部１１Ｄ１と、自動操船開始指示部１１Ｄ２と、入力部１１Ｄ３とを備えている。
落水検知部１１Ｄ１は、船舶１１の乗船者（例えば操船者、操船者以外の乗船者など）の落水を検知する。第１実施形態の落水検知部１１Ｄ１は、例えば特許第４２０５２６１号公報の段落０００２に記載されたランヤードコードおよびスイッチと同様に構成されている。具体的には、ランヤードコードの一端が、落水の検知対象者（例えば操船者、操船者以外の乗船者など）に接続される。ランヤードコードの他端は、船舶１１内に配置されたスイッチ（図示せず）に接続される。
検知対象者が船舶１１から落水すると、ランヤードコードの他端がスイッチから外れ、スイッチが検知対象者の落水を検知する。その結果、トリガー発生部１１Ｄがトリガーを発生し、船舶制御装置１１Ｃが、手動操船モードから自動操船モードに切り替わる。
自動操船開始指示部１１Ｄ２は、通信装置１２から送信された自動操船開始要求（「自動操船開始要求」については後述する。）に基づいて自動操船開始指示を出力する。
自動操船開始指示部１１Ｄ２が自動操船開始指示を出力すると、船舶制御装置１１Ｃは、操作部１１Ｂが入力操作を受け付ける必要なくアクチュエータ１１Ａを作動させる制御（自動操船モードの制御）を開始する。船舶制御装置１１Ｃは、自動操船モードにおいて、船舶１１と通信装置１２との相対位置と船舶１１の船首方位とに基づいて、アクチュエータ１１Ａを制御する。
他の例では、トリガー発生部１１Ｄが、自動操船開始指示部１１Ｄ２を備えていなくてもよい。この例では、落水検知部１１Ｄ１が船舶１１の乗船者の落水を検知すると、トリガー発生部１１Ｄがトリガーを発生し、船舶制御装置１１Ｃが、手動操船モードから自動操船モードに切り替わると共に、自動操船モードの制御も開始する。
図１に示す例では、入力部１１Ｄ３が、例えば船舶１１の操船者による自動操船開始要求（例えば、通信装置１２を携帯して船舶１１から下船しようとしている操船者による自動操船開始要求）を受け付ける。
自動操船開始指示部１１Ｄ２は、入力部１１Ｄ３が自動操船開始要求を受け付けた場合にも、自動操船開始指示を出力する。自動操船開始指示部１１Ｄ２が自動操船開始指示を出力すると、船舶制御装置１１Ｃは、操作部１１Ｂが入力操作を受け付ける必要なくアクチュエータ１１Ａを作動させる制御（自動操船モードの制御）を開始する。船舶制御装置１１Ｃは、自動操船モードにおいて、船舶１１と通信装置１２（詳細には、船舶１１から下船した操船者によって携帯されている通信装置１２）との相対位置と船舶１１の船首方位とに基づいて、アクチュエータ１１Ａを制御する。
他の例では、トリガー発生部１１Ｄが、入力部１１Ｄ３を備えていなくてもよい。
落水検知部１１Ｄ１は、船舶１１の乗船者（例えば操船者、操船者以外の乗船者など）の落水を検知する。第１実施形態の落水検知部１１Ｄ１は、例えば特許第４２０５２６１号公報の段落０００２に記載されたランヤードコードおよびスイッチと同様に構成されている。具体的には、ランヤードコードの一端が、落水の検知対象者（例えば操船者、操船者以外の乗船者など）に接続される。ランヤードコードの他端は、船舶１１内に配置されたスイッチ（図示せず）に接続される。
検知対象者が船舶１１から落水すると、ランヤードコードの他端がスイッチから外れ、スイッチが検知対象者の落水を検知する。その結果、トリガー発生部１１Ｄがトリガーを発生し、船舶制御装置１１Ｃが、手動操船モードから自動操船モードに切り替わる。
自動操船開始指示部１１Ｄ２は、通信装置１２から送信された自動操船開始要求（「自動操船開始要求」については後述する。）に基づいて自動操船開始指示を出力する。
自動操船開始指示部１１Ｄ２が自動操船開始指示を出力すると、船舶制御装置１１Ｃは、操作部１１Ｂが入力操作を受け付ける必要なくアクチュエータ１１Ａを作動させる制御（自動操船モードの制御）を開始する。船舶制御装置１１Ｃは、自動操船モードにおいて、船舶１１と通信装置１２との相対位置と船舶１１の船首方位とに基づいて、アクチュエータ１１Ａを制御する。
他の例では、トリガー発生部１１Ｄが、自動操船開始指示部１１Ｄ２を備えていなくてもよい。この例では、落水検知部１１Ｄ１が船舶１１の乗船者の落水を検知すると、トリガー発生部１１Ｄがトリガーを発生し、船舶制御装置１１Ｃが、手動操船モードから自動操船モードに切り替わると共に、自動操船モードの制御も開始する。
図１に示す例では、入力部１１Ｄ３が、例えば船舶１１の操船者による自動操船開始要求（例えば、通信装置１２を携帯して船舶１１から下船しようとしている操船者による自動操船開始要求）を受け付ける。
自動操船開始指示部１１Ｄ２は、入力部１１Ｄ３が自動操船開始要求を受け付けた場合にも、自動操船開始指示を出力する。自動操船開始指示部１１Ｄ２が自動操船開始指示を出力すると、船舶制御装置１１Ｃは、操作部１１Ｂが入力操作を受け付ける必要なくアクチュエータ１１Ａを作動させる制御（自動操船モードの制御）を開始する。船舶制御装置１１Ｃは、自動操船モードにおいて、船舶１１と通信装置１２（詳細には、船舶１１から下船した操船者によって携帯されている通信装置１２）との相対位置と船舶１１の船首方位とに基づいて、アクチュエータ１１Ａを制御する。
他の例では、トリガー発生部１１Ｄが、入力部１１Ｄ３を備えていなくてもよい。
【0014】
図１に示す例では、船舶位置検出部１１Ｅは船舶１１の位置を検出する。船舶位置検出部１１Ｅは、例えばＧＰＳ（Global Positioning System）装置を備えている。ＧＰＳ装置は、複数のＧＰＳ衛星からの信号を受信することによって、船舶１１の位置座標を算出する。船舶位置検出部１１Ｅによって検出された船舶１１の位置は、上述した船舶制御装置１１Ｃの自動操船モードの制御に用いられる。
船首方位検出部１１Ｆは船舶１１の船首方位を検出する。船首方位検出部１１Ｆは、例えば方位センサを備えている。方位センサは、例えば地磁気を利用することによって、船舶１１の船首方位を算出する。船首方位検出部１１Ｆによって検出された船舶１１の船首方位は、船舶制御装置１１Ｃの自動操船モードの制御に用いられる。
他の例では、方位センサが、高速回転するジャイロスコープに指北装置と制振装置とを付加し、常に北を示すようにした装置（ジャイロコンパス）であってもよい。
更に他の例では、方位センサが、複数のＧＰＳアンテナを備え、複数のＧＰＳアンテナの相対的な位置関係から船首方位を算出するＧＰＳコンパスであってもよい。
船首方位検出部１１Ｆは船舶１１の船首方位を検出する。船首方位検出部１１Ｆは、例えば方位センサを備えている。方位センサは、例えば地磁気を利用することによって、船舶１１の船首方位を算出する。船首方位検出部１１Ｆによって検出された船舶１１の船首方位は、船舶制御装置１１Ｃの自動操船モードの制御に用いられる。
他の例では、方位センサが、高速回転するジャイロスコープに指北装置と制振装置とを付加し、常に北を示すようにした装置（ジャイロコンパス）であってもよい。
更に他の例では、方位センサが、複数のＧＰＳアンテナを備え、複数のＧＰＳアンテナの相対的な位置関係から船首方位を算出するＧＰＳコンパスであってもよい。
【0015】
図１に示す例では、通信部１１Ｇが通信装置１２との通信を行う。
通信装置１２は、上述した落水の検知対象者（乗船者）によって携帯される。通信装置１２は、通信装置位置検出部１２Ａと、通信部１２Ｂと、入力部１２Ｃとを備えている。
通信装置位置検出部１２Ａは通信装置１２の位置を検出する。通信装置位置検出部１２Ａは、例えばＧＰＳ装置を備えている。ＧＰＳ装置は、複数のＧＰＳ衛星からの信号を受信することによって、通信装置１２の位置座標を算出する。
入力部１２Ｃは、例えば船舶１１の操船者による自動操船開始要求（例えば、通信装置１２を携帯して船舶１１から落水した操船者による自動操船開始要求）を受け付ける。
通信部１２Ｂは、通信装置位置検出部１２Ａによって検出された通信装置１２の位置を示す情報を船舶１１に送信する。船舶１１の通信部１１Ｇは、通信部１２Ｂによって送信された通信装置１２の位置を示す情報を受信する。通信装置位置検出部１２Ａによって検出された通信装置１２の位置は、船舶制御装置１１Ｃの自動操船モードの制御に用いられる。
また、通信部１２Ｂは、入力部１２Ｃが受け付けた自動操船開始要求を船舶１１に送信する。船舶１１の通信部１１Ｇは、通信部１２Ｂによって送信された自動操船開始要求を受信する。上述したように、船舶１１の自動操船開始指示部１１Ｄ２は、通信装置１２から送信された自動操船開始要求に基づいて自動操船開始指示を出力する。
他の例では、通信装置１２が、入力部１２Ｃを備えていなくてもよい。この例では、通信部１２Ｂが自動操船開始要求を船舶１１に送信せず、船舶制御装置１１Ｃは、トリガー発生部１１Ｄが発生したトリガーに基づいて、自動操船モードの制御を開始する。
図１に示す例では、船舶１１のトリガー発生部１１Ｄが、船舶制御装置１１Ｃを手動操船モードから自動操船モードに切り替えるためのトリガーを発生するが、他の例では、船舶制御装置１１Ｃを手動操船モードから自動操船モードに切り替えるためのトリガーを発生する機能が通信装置１２に備えられていてもよい。
通信装置１２は、上述した落水の検知対象者（乗船者）によって携帯される。通信装置１２は、通信装置位置検出部１２Ａと、通信部１２Ｂと、入力部１２Ｃとを備えている。
通信装置位置検出部１２Ａは通信装置１２の位置を検出する。通信装置位置検出部１２Ａは、例えばＧＰＳ装置を備えている。ＧＰＳ装置は、複数のＧＰＳ衛星からの信号を受信することによって、通信装置１２の位置座標を算出する。
入力部１２Ｃは、例えば船舶１１の操船者による自動操船開始要求（例えば、通信装置１２を携帯して船舶１１から落水した操船者による自動操船開始要求）を受け付ける。
通信部１２Ｂは、通信装置位置検出部１２Ａによって検出された通信装置１２の位置を示す情報を船舶１１に送信する。船舶１１の通信部１１Ｇは、通信部１２Ｂによって送信された通信装置１２の位置を示す情報を受信する。通信装置位置検出部１２Ａによって検出された通信装置１２の位置は、船舶制御装置１１Ｃの自動操船モードの制御に用いられる。
また、通信部１２Ｂは、入力部１２Ｃが受け付けた自動操船開始要求を船舶１１に送信する。船舶１１の通信部１１Ｇは、通信部１２Ｂによって送信された自動操船開始要求を受信する。上述したように、船舶１１の自動操船開始指示部１１Ｄ２は、通信装置１２から送信された自動操船開始要求に基づいて自動操船開始指示を出力する。
他の例では、通信装置１２が、入力部１２Ｃを備えていなくてもよい。この例では、通信部１２Ｂが自動操船開始要求を船舶１１に送信せず、船舶制御装置１１Ｃは、トリガー発生部１１Ｄが発生したトリガーに基づいて、自動操船モードの制御を開始する。
図１に示す例では、船舶１１のトリガー発生部１１Ｄが、船舶制御装置１１Ｃを手動操船モードから自動操船モードに切り替えるためのトリガーを発生するが、他の例では、船舶制御装置１１Ｃを手動操船モードから自動操船モードに切り替えるためのトリガーを発生する機能が通信装置１２に備えられていてもよい。
【0016】
例えばＧＰＳ装置を用いて船舶位置検出部１１Ｅによって検出された船舶１１の位置には、誤差が含まれる。また、例えばＧＰＳ装置を用いて通信装置位置検出部１２Ａによって検出された通信装置１２の位置にも、誤差が含まれる。そのため、船舶１１と通信装置１２との相対位置には、大きい誤差が含まれるおそれがある。
そこで、図１に示す例では、上述したように、船舶１１が、差分算出部１１Ｈと、検出位置補正部１１Ｉとを備えている。
差分算出部１１Ｈは、通信装置位置検出部１２Ａによって検出された通信装置１２の位置と、船舶位置検出部１１Ｅによって検出された船舶１１の位置との差分を算出する。詳細には、差分算出部１１Ｈは、船舶１１の実際の位置と通信装置１２の実際の位置とが同一である時（例えば、非落水時、落水直後など）に通信装置位置検出部１２Ａによって検出された通信装置１２の位置である同位置時通信装置位置と、船舶１１の実際の位置と通信装置１２の実際の位置とが同一である時に船舶位置検出部１１Ｅによって検出された船舶１１の位置である同位置時船舶位置との差分を算出する。
例えば、差分算出部１１Ｈは、落水検知部１１Ｄ１によって船舶１１の乗船者の落水が検知されていない時に通信装置位置検出部１２Ａによって検出された通信装置１２の位置である非落水時通信装置位置と、落水検知部１１Ｄ１によって船舶１１の乗船者の落水が検知されていない時に船舶位置検出部１１Ｅによって検出された船舶１１の位置である非落水時船舶位置との差分を算出する。
そこで、図１に示す例では、上述したように、船舶１１が、差分算出部１１Ｈと、検出位置補正部１１Ｉとを備えている。
差分算出部１１Ｈは、通信装置位置検出部１２Ａによって検出された通信装置１２の位置と、船舶位置検出部１１Ｅによって検出された船舶１１の位置との差分を算出する。詳細には、差分算出部１１Ｈは、船舶１１の実際の位置と通信装置１２の実際の位置とが同一である時（例えば、非落水時、落水直後など）に通信装置位置検出部１２Ａによって検出された通信装置１２の位置である同位置時通信装置位置と、船舶１１の実際の位置と通信装置１２の実際の位置とが同一である時に船舶位置検出部１１Ｅによって検出された船舶１１の位置である同位置時船舶位置との差分を算出する。
例えば、差分算出部１１Ｈは、落水検知部１１Ｄ１によって船舶１１の乗船者の落水が検知されていない時に通信装置位置検出部１２Ａによって検出された通信装置１２の位置である非落水時通信装置位置と、落水検知部１１Ｄ１によって船舶１１の乗船者の落水が検知されていない時に船舶位置検出部１１Ｅによって検出された船舶１１の位置である非落水時船舶位置との差分を算出する。
【0017】
乗船者が落水していない時、乗船者は船舶１１上に位置するため、乗船者によって携帯されている通信装置１２の位置と、船舶１１の位置とは一致する。そのため、通信装置位置検出部１２Ａによって検出される通信装置１２の位置に、誤差が含まれず、かつ、船舶位置検出部１１Ｅによって検出される船舶１１の位置に、誤差が含まれない場合には、乗船者が落水していない時に、通信装置位置検出部１２Ａによって検出される通信装置１２の位置と、船舶位置検出部１１Ｅによって検出される船舶１１の位置との差分がゼロになる。
図１に示す例では、このことを利用し、検出位置補正部１１Ｉが、通信装置位置検出部１２Ａによって検出される通信装置１２の位置を補正する。
詳細には、検出位置補正部１１Ｉが、同位置時通信装置位置（例えば非落水時通信装置位置）と同位置時船舶位置（例えば非落水時船舶位置）との差分に基づいて、通信装置位置検出部１２Ａによって検出される通信装置１２の位置を補正する。具体的には、検出位置補正部１１Ｉは、同位置時通信装置位置（例えば非落水時通信装置位置）と同位置時船舶位置（例えば非落水時船舶位置）との差分がゼロでない場合に、同位置時通信装置位置（例えば非落水時通信装置位置）と同位置時船舶位置（例えば非落水時船舶位置）との差分がゼロになるように、通信装置位置検出部１２Ａによって検出される通信装置１２の位置をオフセットさせる（補正する）。
図１に示す例では、このことを利用し、検出位置補正部１１Ｉが、通信装置位置検出部１２Ａによって検出される通信装置１２の位置を補正する。
詳細には、検出位置補正部１１Ｉが、同位置時通信装置位置（例えば非落水時通信装置位置）と同位置時船舶位置（例えば非落水時船舶位置）との差分に基づいて、通信装置位置検出部１２Ａによって検出される通信装置１２の位置を補正する。具体的には、検出位置補正部１１Ｉは、同位置時通信装置位置（例えば非落水時通信装置位置）と同位置時船舶位置（例えば非落水時船舶位置）との差分がゼロでない場合に、同位置時通信装置位置（例えば非落水時通信装置位置）と同位置時船舶位置（例えば非落水時船舶位置）との差分がゼロになるように、通信装置位置検出部１２Ａによって検出される通信装置１２の位置をオフセットさせる（補正する）。
【0018】
記憶部１１Ｊは、通信装置位置検出部１２Ａによって検出された通信装置１２の位置と、船舶位置検出部１１Ｅによって検出された船舶１１の位置とを記憶する。
詳細には、記憶部１１Ｊは、同位置時通信装置位置と同位置時船舶位置とを記憶する。例えば、記憶部１１Ｊは、落水検知部１１Ｄ１によって船舶１１の乗船者の落水が検知されていない時に通信装置位置検出部１２Ａによって検出された通信装置１２の位置（非落水時通信装置位置）と、落水検知部１１Ｄ１によって船舶１１の乗船者の落水が検知されていない時に船舶位置検出部１１Ｅによって検出された船舶１１の位置（非落水時船舶位置）とを記憶する。
例えば、落水検知部１１Ｄ１が船舶１１の乗船者の落水を検知した場合には、差分算出部１１Ｈが、記憶部１１Ｊに記憶されている同位置時通信装置位置と同位置時船舶位置との差分を算出する。例えば、差分算出部１１Ｈが、記憶部１１Ｊに記憶されている非落水時通信装置位置（例えば落水直前に通信装置位置検出部１２Ａによって検出された通信装置１２の位置）と、記憶部１１Ｊに記憶されている非落水時船舶位置（例えば落水直前に船舶位置検出部１１Ｅによって検出された船舶１１の位置）との差分を算出する。
検出位置補正部１１Ｉは、記憶部１１Ｊに記憶されている同位置時通信装置位置と同位置時船舶位置との差分（例えば記憶部１１Ｊに記憶されている非落水時通信装置位置と記憶部１１Ｊに記憶されている非落水時船舶位置との差分）に基づいて、落水検知部１１Ｄ１によって船舶１１の乗船者の落水が検知された後に、通信装置位置検出部１２Ａによって検出される通信装置１２の位置を補正する。
詳細には、記憶部１１Ｊは、同位置時通信装置位置と同位置時船舶位置とを記憶する。例えば、記憶部１１Ｊは、落水検知部１１Ｄ１によって船舶１１の乗船者の落水が検知されていない時に通信装置位置検出部１２Ａによって検出された通信装置１２の位置（非落水時通信装置位置）と、落水検知部１１Ｄ１によって船舶１１の乗船者の落水が検知されていない時に船舶位置検出部１１Ｅによって検出された船舶１１の位置（非落水時船舶位置）とを記憶する。
例えば、落水検知部１１Ｄ１が船舶１１の乗船者の落水を検知した場合には、差分算出部１１Ｈが、記憶部１１Ｊに記憶されている同位置時通信装置位置と同位置時船舶位置との差分を算出する。例えば、差分算出部１１Ｈが、記憶部１１Ｊに記憶されている非落水時通信装置位置（例えば落水直前に通信装置位置検出部１２Ａによって検出された通信装置１２の位置）と、記憶部１１Ｊに記憶されている非落水時船舶位置（例えば落水直前に船舶位置検出部１１Ｅによって検出された船舶１１の位置）との差分を算出する。
検出位置補正部１１Ｉは、記憶部１１Ｊに記憶されている同位置時通信装置位置と同位置時船舶位置との差分（例えば記憶部１１Ｊに記憶されている非落水時通信装置位置と記憶部１１Ｊに記憶されている非落水時船舶位置との差分）に基づいて、落水検知部１１Ｄ１によって船舶１１の乗船者の落水が検知された後に、通信装置位置検出部１２Ａによって検出される通信装置１２の位置を補正する。
【0019】
図２は第１実施形態の船舶制御システム１において実行される処理の一例を説明するためのシーケンス図である。図４は図２に示す処理の実行中における船舶１１と通信装置１２との関係の一例を示す図である。
図２および図４に示す例では、ステップＳ１１において、通信装置１２の通信装置位置検出部１２Ａが、通信装置１２の位置（Ｘ２，Ｙ２）（図４（Ａ）参照）を検出する。
次いで、ステップＳ１２では、通信装置１２の通信部１２Ｂが、ステップＳ１１において検出された通信装置１２の位置（Ｘ２，Ｙ２）を示す情報を送信し、船舶１１の通信部１１Ｇがその情報を受信する。
次いで、ステップＳ１３では、船舶１１の記憶部１１Ｊが、ステップＳ１１において検出された通信装置１２の位置（Ｘ２，Ｙ２）を記憶する。
図２および図４に示す例では、ステップＳ１１において、通信装置１２の通信装置位置検出部１２Ａが、通信装置１２の位置（Ｘ２，Ｙ２）（図４（Ａ）参照）を検出する。
次いで、ステップＳ１２では、通信装置１２の通信部１２Ｂが、ステップＳ１１において検出された通信装置１２の位置（Ｘ２，Ｙ２）を示す情報を送信し、船舶１１の通信部１１Ｇがその情報を受信する。
次いで、ステップＳ１３では、船舶１１の記憶部１１Ｊが、ステップＳ１１において検出された通信装置１２の位置（Ｘ２，Ｙ２）を記憶する。
【0020】
また、ステップＳ１４では、船舶１１の船舶位置検出部１１Ｅが、船舶１１の位置（Ｘ１，Ｙ１）（図４（Ａ）参照）を検出する。
次いで、ステップＳ１５では、船舶１１の記憶部１１Ｊが、ステップＳ１４において検出された船舶１１の位置（Ｘ１，Ｙ１）を記憶する。
次いで、ステップＳ１６において、船舶１１の落水検知部１１Ｄ１が、船舶１１の乗船者の落水を検知する。
つまり、ステップＳ１６以前の段階においては、通信装置１２の実際の位置と、船舶１１の実際の位置とが一致しており、ステップＳ１１において検出された通信装置１２の位置は同位置時通信装置位置であり、ステップＳ１４において検出された船舶１１の位置は同位置時船舶位置である。一方、ステップＳ１１において検出された通信装置１２の位置（Ｘ２，Ｙ２）、および、ステップＳ１４において検出された船舶１１の位置（Ｘ１，Ｙ１）には、相対誤差（△Ｘ（＝Ｘ２－Ｘ１），△Ｙ（＝Ｙ２－Ｙ１））が含まれており、ステップＳ１１において検出された通信装置１２の位置（Ｘ２，Ｙ２）と、ステップＳ１４において検出された船舶１１の位置（Ｘ１，Ｙ１）とが一致していない場合もある。
そのため、次いで、ステップＳ１７において、船舶１１の差分算出部１１Ｈが、ステップＳ１３において記憶された通信装置１２の位置（Ｘ２，Ｙ２）（つまり、落水前のステップＳ１１において検出された通信装置１２の位置（Ｘ２，Ｙ２））と、ステップＳ１５において記憶された船舶１１の位置（Ｘ１，Ｙ１）（つまり、落水前のステップＳ１４において検出された船舶１１の位置（Ｘ１，Ｙ１）との差分（△Ｘ（＝Ｘ２－Ｘ１），△Ｙ（＝Ｙ２－Ｙ１））（すなわち、同位置時通信装置位置と同位置時船舶位置との差分）を算出する。
次いで、ステップＳ１５では、船舶１１の記憶部１１Ｊが、ステップＳ１４において検出された船舶１１の位置（Ｘ１，Ｙ１）を記憶する。
次いで、ステップＳ１６において、船舶１１の落水検知部１１Ｄ１が、船舶１１の乗船者の落水を検知する。
つまり、ステップＳ１６以前の段階においては、通信装置１２の実際の位置と、船舶１１の実際の位置とが一致しており、ステップＳ１１において検出された通信装置１２の位置は同位置時通信装置位置であり、ステップＳ１４において検出された船舶１１の位置は同位置時船舶位置である。一方、ステップＳ１１において検出された通信装置１２の位置（Ｘ２，Ｙ２）、および、ステップＳ１４において検出された船舶１１の位置（Ｘ１，Ｙ１）には、相対誤差（△Ｘ（＝Ｘ２－Ｘ１），△Ｙ（＝Ｙ２－Ｙ１））が含まれており、ステップＳ１１において検出された通信装置１２の位置（Ｘ２，Ｙ２）と、ステップＳ１４において検出された船舶１１の位置（Ｘ１，Ｙ１）とが一致していない場合もある。
そのため、次いで、ステップＳ１７において、船舶１１の差分算出部１１Ｈが、ステップＳ１３において記憶された通信装置１２の位置（Ｘ２，Ｙ２）（つまり、落水前のステップＳ１１において検出された通信装置１２の位置（Ｘ２，Ｙ２））と、ステップＳ１５において記憶された船舶１１の位置（Ｘ１，Ｙ１）（つまり、落水前のステップＳ１４において検出された船舶１１の位置（Ｘ１，Ｙ１）との差分（△Ｘ（＝Ｘ２－Ｘ１），△Ｙ（＝Ｙ２－Ｙ１））（すなわち、同位置時通信装置位置と同位置時船舶位置との差分）を算出する。
【0021】
また、ステップＳ１８では、通信装置１２の通信装置位置検出部１２Ａが、通信装置１２の位置（Ｘ３，Ｙ３）（図４（Ｂ）参照）を検出する。つまり、通信装置位置検出部１２Ａが、落水後の通信装置１２の位置（Ｘ３，Ｙ３）（すなわち、船舶１１と通信装置１２とが離間した時の通信装置１２の位置）を検出する。
次いで、ステップＳ１９では、通信装置１２の通信部１２Ｂが、ステップＳ１８において検出された通信装置１２の位置（Ｘ３，Ｙ３）を示す情報を送信し、船舶１１の通信部１１Ｇがその情報を受信する。
次いで、ステップＳ２０では、船舶１１の検出位置補正部１１Ｉが、ステップＳ１８において検出された通信装置１２の位置（Ｘ３，Ｙ３）を補正する。
詳細には、検出位置補正部１１Ｉが、非落水時通信装置位置（Ｘ２，Ｙ２）と非落水時船舶位置（Ｘ１，Ｙ１）との差分（△Ｘ（＝Ｘ２－Ｘ１），△Ｙ（＝Ｙ２－Ｙ１））に基づいて、ステップＳ１８において検出された通信装置１２の位置（Ｘ３，Ｙ３）を補正し、補正後の通信装置１２の位置（Ｘ３－△Ｘ，Ｙ３－△Ｙ）（図４（Ｂ）参照）を算出する。
次いで、ステップＳ１９では、通信装置１２の通信部１２Ｂが、ステップＳ１８において検出された通信装置１２の位置（Ｘ３，Ｙ３）を示す情報を送信し、船舶１１の通信部１１Ｇがその情報を受信する。
次いで、ステップＳ２０では、船舶１１の検出位置補正部１１Ｉが、ステップＳ１８において検出された通信装置１２の位置（Ｘ３，Ｙ３）を補正する。
詳細には、検出位置補正部１１Ｉが、非落水時通信装置位置（Ｘ２，Ｙ２）と非落水時船舶位置（Ｘ１，Ｙ１）との差分（△Ｘ（＝Ｘ２－Ｘ１），△Ｙ（＝Ｙ２－Ｙ１））に基づいて、ステップＳ１８において検出された通信装置１２の位置（Ｘ３，Ｙ３）を補正し、補正後の通信装置１２の位置（Ｘ３－△Ｘ，Ｙ３－△Ｙ）（図４（Ｂ）参照）を算出する。
【0022】
また、ステップＳ２１では、船舶１１の船舶位置検出部１１Ｅが、船舶１１の位置（Ｘ１，Ｙ１）（図４（Ｂ）参照）を検出する。つまり、船舶位置検出部１１Ｅが、落水後の船舶１１の位置（Ｘ１，Ｙ１）を検出する。
また、ステップＳ２２では、船舶１１の船首方位検出部１１Ｆが、船舶１１の船首方位を検出する。
また、ステップＳ２３では、通信装置１２の入力部１２Ｃが、通信装置１２を携帯して船舶１１から落水した操船者による自動操船開始要求を受け付ける。
次いで、ステップＳ２４では、通信装置１２の通信部１２Ｂが、ステップＳ２３において受け付けられた自動操船開始要求を送信し、船舶１１の通信部１１Ｇがその自動操船開始要求を受信する。
次いで、ステップＳ２５では、船舶１１の自動操船開始指示部１１Ｄ２が、その自動操船開始要求に基づいて自動操船開始指示を出力する。
次いで、ステップＳ２６では、船舶１１の船舶制御装置１１Ｃが、船舶１１と通信装置１２との相対位置と船舶１１の船首方位とに基づいてアクチュエータ１１Ａを作動させ、自動操船モードの制御を開始する。つまり、船舶制御装置１１Ｃは、検出位置補正部１１Ｉによる補正が行われた後の通信装置１２の位置（Ｘ３－△Ｘ，Ｙ３－△Ｙ）（図４（Ｂ）参照）と、船舶１１の位置（Ｘ１，Ｙ１）（図４（Ｂ）参照）と、船舶１１の船首方位とに基づいて、アクチュエータ１１Ａを作動させる。
詳細には、船舶制御装置１１Ｃは、検出位置補正部１１Ｉによる補正が行われた後の通信装置１２の位置（Ｘ３－△Ｘ，Ｙ３－△Ｙ）と船舶１１の位置（Ｘ１，Ｙ１）との距離が、落水検知部１１Ｄ１によって船舶１１の乗船者の落水が検知された時よりも小さくなるように、アクチュエータ１１Ａを作動させる。その結果、船舶１１は、通信装置１２を携帯して船舶１１から落水した操船者に、自動操船によって近づけられる。
例えば船舶制御装置１１Ｃは、自動操船モードにおいて、船舶１１の船首方位角と船舶１１における通信装置１２の方位角との角度差を減少させると共に、検出位置補正部１１Ｉによる補正が行われた後の通信装置１２の位置と船舶１１の位置との距離を減少させる制御を実行する。
また、ステップＳ２２では、船舶１１の船首方位検出部１１Ｆが、船舶１１の船首方位を検出する。
また、ステップＳ２３では、通信装置１２の入力部１２Ｃが、通信装置１２を携帯して船舶１１から落水した操船者による自動操船開始要求を受け付ける。
次いで、ステップＳ２４では、通信装置１２の通信部１２Ｂが、ステップＳ２３において受け付けられた自動操船開始要求を送信し、船舶１１の通信部１１Ｇがその自動操船開始要求を受信する。
次いで、ステップＳ２５では、船舶１１の自動操船開始指示部１１Ｄ２が、その自動操船開始要求に基づいて自動操船開始指示を出力する。
次いで、ステップＳ２６では、船舶１１の船舶制御装置１１Ｃが、船舶１１と通信装置１２との相対位置と船舶１１の船首方位とに基づいてアクチュエータ１１Ａを作動させ、自動操船モードの制御を開始する。つまり、船舶制御装置１１Ｃは、検出位置補正部１１Ｉによる補正が行われた後の通信装置１２の位置（Ｘ３－△Ｘ，Ｙ３－△Ｙ）（図４（Ｂ）参照）と、船舶１１の位置（Ｘ１，Ｙ１）（図４（Ｂ）参照）と、船舶１１の船首方位とに基づいて、アクチュエータ１１Ａを作動させる。
詳細には、船舶制御装置１１Ｃは、検出位置補正部１１Ｉによる補正が行われた後の通信装置１２の位置（Ｘ３－△Ｘ，Ｙ３－△Ｙ）と船舶１１の位置（Ｘ１，Ｙ１）との距離が、落水検知部１１Ｄ１によって船舶１１の乗船者の落水が検知された時よりも小さくなるように、アクチュエータ１１Ａを作動させる。その結果、船舶１１は、通信装置１２を携帯して船舶１１から落水した操船者に、自動操船によって近づけられる。
例えば船舶制御装置１１Ｃは、自動操船モードにおいて、船舶１１の船首方位角と船舶１１における通信装置１２の方位角との角度差を減少させると共に、検出位置補正部１１Ｉによる補正が行われた後の通信装置１２の位置と船舶１１の位置との距離を減少させる制御を実行する。
【0023】
図３は第１実施形態の船舶制御システム１において実行される処理の他の例を説明するためのシーケンス図である。
図２および図４に示す例では、ステップＳ１Ａにおいて、船舶１１の船舶位置検出部１１Ｅが、船舶１１の位置（Ｘ１，Ｙ１）（図４（Ａ）参照）を検出する。
次いで、ステップＳ１Ｂでは、船舶１１の記憶部１１Ｊが、ステップＳ１４において検出された船舶１１の位置（Ｘ１，Ｙ１）を記憶する。
次いで、ステップＳ１Ｃでは、通信装置１２の通信装置位置検出部１２Ａが、通信装置１２の位置（Ｘ２，Ｙ２）（図４（Ａ）参照）を検出する。
次いで、ステップＳ１Ｄでは、通信装置１２の通信部１２Ｂが、ステップＳ１Ｃにおいて検出された通信装置１２の位置（Ｘ２，Ｙ２）を示す情報を送信し、船舶１１の通信部１１Ｇがその情報を受信する。
次いで、ステップＳ１Ｅでは、船舶１１の差分算出部１１Ｈが、ステップＳ１Ｃにおいて検出された通信装置１２の位置（Ｘ２，Ｙ２））と、ステップＳ１Ａにおいて検出された船舶１１の位置（Ｘ１，Ｙ１）との差分（△Ｘ（＝Ｘ２－Ｘ１），△Ｙ（＝Ｙ２－Ｙ１））（すなわち、同位置時通信装置位置と同位置時船舶位置との差分）を算出する。
次いで、ステップＳ１Ｆでは、船舶１１の記憶部１１Ｊが、ステップＳ１Ｅにおいて算出された差分を記憶する。
図２および図４に示す例では、ステップＳ１Ａにおいて、船舶１１の船舶位置検出部１１Ｅが、船舶１１の位置（Ｘ１，Ｙ１）（図４（Ａ）参照）を検出する。
次いで、ステップＳ１Ｂでは、船舶１１の記憶部１１Ｊが、ステップＳ１４において検出された船舶１１の位置（Ｘ１，Ｙ１）を記憶する。
次いで、ステップＳ１Ｃでは、通信装置１２の通信装置位置検出部１２Ａが、通信装置１２の位置（Ｘ２，Ｙ２）（図４（Ａ）参照）を検出する。
次いで、ステップＳ１Ｄでは、通信装置１２の通信部１２Ｂが、ステップＳ１Ｃにおいて検出された通信装置１２の位置（Ｘ２，Ｙ２）を示す情報を送信し、船舶１１の通信部１１Ｇがその情報を受信する。
次いで、ステップＳ１Ｅでは、船舶１１の差分算出部１１Ｈが、ステップＳ１Ｃにおいて検出された通信装置１２の位置（Ｘ２，Ｙ２））と、ステップＳ１Ａにおいて検出された船舶１１の位置（Ｘ１，Ｙ１）との差分（△Ｘ（＝Ｘ２－Ｘ１），△Ｙ（＝Ｙ２－Ｙ１））（すなわち、同位置時通信装置位置と同位置時船舶位置との差分）を算出する。
次いで、ステップＳ１Ｆでは、船舶１１の記憶部１１Ｊが、ステップＳ１Ｅにおいて算出された差分を記憶する。
【0024】
次いで、ステップＳ１Ｇでは、船舶１１の落水検知部１１Ｄ１が、船舶１１の乗船者の落水を検知する。
次いで、ステップＳ１Ｈでは、通信装置１２の通信装置位置検出部１２Ａが、通信装置１２の位置（Ｘ３，Ｙ３）（図４（Ｂ）参照）を検出する。つまり、通信装置位置検出部１２Ａが、落水後の通信装置１２の位置（Ｘ３，Ｙ３）（つまり、船舶１１と通信装置１２とが離間した時の通信装置１２の位置）を検出する。
次いで、ステップＳ１Ｉでは、通信装置１２の通信部１２Ｂが、ステップＳ１Ｈにおいて検出された通信装置１２の位置（Ｘ３，Ｙ３）を示す情報を送信し、船舶１１の通信部１１Ｇがその情報を受信する。
次いで、ステップＳ１Ｊでは、船舶１１の検出位置補正部１１Ｉが、ステップＳ１Ｈにおいて検出された通信装置１２の位置（Ｘ３，Ｙ３）を補正する。
詳細には、検出位置補正部１１Ｉが、非落水時通信装置位置（Ｘ２，Ｙ２）と非落水時船舶位置（Ｘ１，Ｙ１）との差分（△Ｘ（＝Ｘ２－Ｘ１），△Ｙ（＝Ｙ２－Ｙ１））に基づいて、ステップＳ１Ｈにおいて検出された通信装置１２の位置（Ｘ３，Ｙ３）を補正し、補正後の通信装置１２の位置（Ｘ３－△Ｘ，Ｙ３－△Ｙ）（図４（Ｂ）参照）を算出する。
次いで、ステップＳ１Ｈでは、通信装置１２の通信装置位置検出部１２Ａが、通信装置１２の位置（Ｘ３，Ｙ３）（図４（Ｂ）参照）を検出する。つまり、通信装置位置検出部１２Ａが、落水後の通信装置１２の位置（Ｘ３，Ｙ３）（つまり、船舶１１と通信装置１２とが離間した時の通信装置１２の位置）を検出する。
次いで、ステップＳ１Ｉでは、通信装置１２の通信部１２Ｂが、ステップＳ１Ｈにおいて検出された通信装置１２の位置（Ｘ３，Ｙ３）を示す情報を送信し、船舶１１の通信部１１Ｇがその情報を受信する。
次いで、ステップＳ１Ｊでは、船舶１１の検出位置補正部１１Ｉが、ステップＳ１Ｈにおいて検出された通信装置１２の位置（Ｘ３，Ｙ３）を補正する。
詳細には、検出位置補正部１１Ｉが、非落水時通信装置位置（Ｘ２，Ｙ２）と非落水時船舶位置（Ｘ１，Ｙ１）との差分（△Ｘ（＝Ｘ２－Ｘ１），△Ｙ（＝Ｙ２－Ｙ１））に基づいて、ステップＳ１Ｈにおいて検出された通信装置１２の位置（Ｘ３，Ｙ３）を補正し、補正後の通信装置１２の位置（Ｘ３－△Ｘ，Ｙ３－△Ｙ）（図４（Ｂ）参照）を算出する。
【0025】
また、ステップＳ２Ａでは、船舶１１の船舶位置検出部１１Ｅが、船舶１１の位置（Ｘ１，Ｙ１）（図４（Ｂ）参照）を検出する。つまり、船舶位置検出部１１Ｅが、落水後の船舶１１の位置（Ｘ１，Ｙ１）を検出する。
また、ステップＳ２Ｂでは、船舶１１の船首方位検出部１１Ｆが、船舶１１の船首方位を検出する。
また、ステップＳ２Ｃでは、通信装置１２の入力部１２Ｃが、通信装置１２を携帯して船舶１１から落水した操船者による自動操船開始要求を受け付ける。
次いで、ステップＳ２Ｄでは、通信装置１２の通信部１２Ｂが、ステップＳ２Ｃにおいて受け付けられた自動操船開始要求を送信し、船舶１１の通信部１１Ｇがその自動操船開始要求を受信する。
次いで、ステップＳ２Ｅでは、船舶１１の自動操船開始指示部１１Ｄ２が、その自動操船開始要求に基づいて自動操船開始指示を出力する。
次いで、ステップＳ２Ｆでは、船舶１１の船舶制御装置１１Ｃが、船舶１１と通信装置１２との相対位置と船舶１１の船首方位とに基づいてアクチュエータ１１Ａを作動させ、自動操船モードの制御を開始する。
また、ステップＳ２Ｂでは、船舶１１の船首方位検出部１１Ｆが、船舶１１の船首方位を検出する。
また、ステップＳ２Ｃでは、通信装置１２の入力部１２Ｃが、通信装置１２を携帯して船舶１１から落水した操船者による自動操船開始要求を受け付ける。
次いで、ステップＳ２Ｄでは、通信装置１２の通信部１２Ｂが、ステップＳ２Ｃにおいて受け付けられた自動操船開始要求を送信し、船舶１１の通信部１１Ｇがその自動操船開始要求を受信する。
次いで、ステップＳ２Ｅでは、船舶１１の自動操船開始指示部１１Ｄ２が、その自動操船開始要求に基づいて自動操船開始指示を出力する。
次いで、ステップＳ２Ｆでは、船舶１１の船舶制御装置１１Ｃが、船舶１１と通信装置１２との相対位置と船舶１１の船首方位とに基づいてアクチュエータ１１Ａを作動させ、自動操船モードの制御を開始する。
【0026】
上述した例では、船舶１１が差分算出部１１Ｈと検出位置補正部１１Ｉと記憶部１１Ｊとを備えているが、他の例では、差分算出部１１Ｈと同様の機能を有する差分算出部（図示せず）と、検出位置補正部１１Ｉと同様の機能を有する検出位置補正部（図示せず）と、記憶部１１Ｊと同様の機能を有する記憶部（図示せず）とが、通信装置１２に備えられていてもよい。
【0027】
＜第２実施形態＞
以下、本発明の船舶制御システム、船舶制御方法およびプログラムの第２実施形態について説明する。
第２実施形態の船舶制御システム１は、後述する点を除き、上述した第１実施形態の船舶制御システム１と同様に構成されている。従って、第２実施形態の船舶制御システム１によれば、後述する点を除き、上述した第１実施形態の船舶制御システム１と同様の効果を奏することができる。
以下、本発明の船舶制御システム、船舶制御方法およびプログラムの第２実施形態について説明する。
第２実施形態の船舶制御システム１は、後述する点を除き、上述した第１実施形態の船舶制御システム１と同様に構成されている。従って、第２実施形態の船舶制御システム１によれば、後述する点を除き、上述した第１実施形態の船舶制御システム１と同様の効果を奏することができる。
【0028】
第２実施形態の船舶制御システム１は、図１に示す第１実施形態の船舶制御システム１と同様に構成されている。
第２実施形態の船舶１１は、図１に示す第１実施形態の船舶１１と同様に構成されており、アクチュエータ１１Ａと、操作部１１Ｂと、船舶制御装置１１Ｃと、トリガー発生部１１Ｄと、船舶位置検出部１１Ｅと、船首方位検出部１１Ｆと、通信部１１Ｇと、差分算出部１１Ｈと、検出位置補正部１１Ｉと、記憶部１１Ｊとを備えている。
第２実施形態のトリガー発生部１１Ｄは、図１に示す第１実施形態のトリガー発生部１１Ｄと同様に構成されており、落水検知部１１Ｄ１と、自動操船開始指示部１１Ｄ２と、入力部１１Ｄ３とを備えている。
第２実施形態の船舶１１は、図１に示す第１実施形態の船舶１１と同様に構成されており、アクチュエータ１１Ａと、操作部１１Ｂと、船舶制御装置１１Ｃと、トリガー発生部１１Ｄと、船舶位置検出部１１Ｅと、船首方位検出部１１Ｆと、通信部１１Ｇと、差分算出部１１Ｈと、検出位置補正部１１Ｉと、記憶部１１Ｊとを備えている。
第２実施形態のトリガー発生部１１Ｄは、図１に示す第１実施形態のトリガー発生部１１Ｄと同様に構成されており、落水検知部１１Ｄ１と、自動操船開始指示部１１Ｄ２と、入力部１１Ｄ３とを備えている。
【0029】
第２実施形態の通信装置１２は、図１に示す第１実施形態の通信装置１２と同様に構成されており、通信装置位置検出部１２Ａと、通信部１２Ｂと、入力部１２Ｃとを備えている。
【0030】
第２実施形態の差分算出部１１Ｈは、図１に示す第１実施形態の差分算出部１１Ｈと同様に構成されており、通信装置位置検出部１２Ａによって検出された通信装置１２の位置と、船舶位置検出部１１Ｅによって検出された船舶１１の位置との差分を算出する。
【0031】
上述したように、第１実施形態の検出位置補正部１１Ｉは、通信装置位置検出部１２Ａによって検出される通信装置１２の位置を補正する。
一方、第２実施形態の検出位置補正部１１Ｉは、船舶位置検出部１１Ｅによって検出される船舶１１の位置を補正する。
詳細には、第２実施形態の検出位置補正部１１Ｉは、通信装置位置検出部１２Ａによって検出された通信装置１２の位置（同位置時通信装置位置（例えば非落水時通信装置位置））と、船舶位置検出部１１Ｅによって検出された船舶１１の位置（同位置時船舶位置（例えば非落水時船舶位置））との差分に基づいて、船舶位置検出部１１Ｅによって検出される船舶１１の位置を補正する。具体的には、第２実施形態の検出位置補正部１１Ｉは、同位置時通信装置位置（例えば非落水時通信装置位置）と同位置時船舶位置（例えば非落水時船舶位置）との差分がゼロでない場合に、同位置時通信装置位置（例えば非落水時通信装置位置）と同位置時船舶位置（例えば非落水時船舶位置）との差分がゼロになるように、船舶位置検出部１１Ｅによって検出される船舶１１の位置をオフセットさせる（補正する）。
一方、第２実施形態の検出位置補正部１１Ｉは、船舶位置検出部１１Ｅによって検出される船舶１１の位置を補正する。
詳細には、第２実施形態の検出位置補正部１１Ｉは、通信装置位置検出部１２Ａによって検出された通信装置１２の位置（同位置時通信装置位置（例えば非落水時通信装置位置））と、船舶位置検出部１１Ｅによって検出された船舶１１の位置（同位置時船舶位置（例えば非落水時船舶位置））との差分に基づいて、船舶位置検出部１１Ｅによって検出される船舶１１の位置を補正する。具体的には、第２実施形態の検出位置補正部１１Ｉは、同位置時通信装置位置（例えば非落水時通信装置位置）と同位置時船舶位置（例えば非落水時船舶位置）との差分がゼロでない場合に、同位置時通信装置位置（例えば非落水時通信装置位置）と同位置時船舶位置（例えば非落水時船舶位置）との差分がゼロになるように、船舶位置検出部１１Ｅによって検出される船舶１１の位置をオフセットさせる（補正する）。
【0032】
第２実施形態の記憶部１１Ｊは、図１に示す第１実施形態の記憶部１１Ｊと同様に構成されており、通信装置位置検出部１２Ａによって検出された通信装置１２の位置と、船舶位置検出部１１Ｅによって検出された船舶１１の位置とを記憶する。
詳細には、第２実施形態の記憶部１１Ｊは、同位置時通信装置位置と同位置時船舶位置とを記憶する。例えば、第２実施形態の記憶部１１Ｊは、落水検知部１１Ｄ１によって船舶１１の乗船者の落水が検知されていない時に通信装置位置検出部１２Ａによって検出された通信装置１２の位置（非落水時通信装置位置）と、落水検知部１１Ｄ１によって船舶１１の乗船者の落水が検知されていない時に船舶位置検出部１１Ｅによって検出された船舶１１の位置（非落水時船舶位置）とを記憶する。
通信装置１２の位置と船舶１１の位置とが離間した場合には、差分算出部１１Ｈが、記憶部１１Ｊに記憶されている同位置時通信装置位置と同位置時船舶位置との差分を算出する。例えば、落水検知部１１Ｄ１が船舶１１の乗船者の落水を検知した場合には、差分算出部１１Ｈが、記憶部１１Ｊに記憶されている非落水時通信装置位置（例えば落水直前に通信装置位置検出部１２Ａによって検出された通信装置１２の位置）と、記憶部１１Ｊに記憶されている非落水時船舶位置（例えば落水直前に船舶位置検出部１１Ｅによって検出された船舶１１の位置）との差分を算出する。
検出位置補正部１１Ｉは、記憶部１１Ｊに記憶されている同位置時通信装置位置と同位置時船舶位置との差分に基づいて、船舶位置検出部１１Ｅによって検出される船舶１１の位置を補正する。例えば、検出位置補正部１１Ｉは、記憶部１１Ｊに記憶されている非落水時通信装置位置と記憶部１１Ｊに記憶されている非落水時船舶位置との差分に基づいて、落水検知部１１Ｄ１によって船舶１１の乗船者の落水が検知された後に、船舶位置検出部１１Ｅによって検出される船舶１１の位置を補正する。
詳細には、第２実施形態の記憶部１１Ｊは、同位置時通信装置位置と同位置時船舶位置とを記憶する。例えば、第２実施形態の記憶部１１Ｊは、落水検知部１１Ｄ１によって船舶１１の乗船者の落水が検知されていない時に通信装置位置検出部１２Ａによって検出された通信装置１２の位置（非落水時通信装置位置）と、落水検知部１１Ｄ１によって船舶１１の乗船者の落水が検知されていない時に船舶位置検出部１１Ｅによって検出された船舶１１の位置（非落水時船舶位置）とを記憶する。
通信装置１２の位置と船舶１１の位置とが離間した場合には、差分算出部１１Ｈが、記憶部１１Ｊに記憶されている同位置時通信装置位置と同位置時船舶位置との差分を算出する。例えば、落水検知部１１Ｄ１が船舶１１の乗船者の落水を検知した場合には、差分算出部１１Ｈが、記憶部１１Ｊに記憶されている非落水時通信装置位置（例えば落水直前に通信装置位置検出部１２Ａによって検出された通信装置１２の位置）と、記憶部１１Ｊに記憶されている非落水時船舶位置（例えば落水直前に船舶位置検出部１１Ｅによって検出された船舶１１の位置）との差分を算出する。
検出位置補正部１１Ｉは、記憶部１１Ｊに記憶されている同位置時通信装置位置と同位置時船舶位置との差分に基づいて、船舶位置検出部１１Ｅによって検出される船舶１１の位置を補正する。例えば、検出位置補正部１１Ｉは、記憶部１１Ｊに記憶されている非落水時通信装置位置と記憶部１１Ｊに記憶されている非落水時船舶位置との差分に基づいて、落水検知部１１Ｄ１によって船舶１１の乗船者の落水が検知された後に、船舶位置検出部１１Ｅによって検出される船舶１１の位置を補正する。
【0033】
図５は第２実施形態の船舶制御システム１において実行される処理の一例を説明するためのシーケンス図である。図７は図５に示す処理の実行中における船舶１１と通信装置１２との関係の一例を示す図である。
図５および図７に示す例では、ステップＳ３１において、船舶１１の船舶位置検出部１１Ｅが、船舶１１の位置（Ｘ６，Ｙ６）（図７（Ａ）参照）を検出する。
次いで、ステップＳ３２では、船舶１１の記憶部１１Ｊが、ステップＳ３１において検出された船舶１１の位置（Ｘ６，Ｙ６）を記憶する。
図５および図７に示す例では、ステップＳ３１において、船舶１１の船舶位置検出部１１Ｅが、船舶１１の位置（Ｘ６，Ｙ６）（図７（Ａ）参照）を検出する。
次いで、ステップＳ３２では、船舶１１の記憶部１１Ｊが、ステップＳ３１において検出された船舶１１の位置（Ｘ６，Ｙ６）を記憶する。
【0034】
また、ステップＳ３３では、通信装置１２の通信装置位置検出部１２Ａが、通信装置１２の位置（Ｘ５，Ｙ５）（図７（Ａ）参照）を検出する。
次いで、ステップＳ３４では、通信装置１２の通信部１２Ｂが、ステップＳ３３において検出された通信装置１２の位置（Ｘ５，Ｙ５）を示す情報を送信し、船舶１１の通信部１１Ｇがその情報を受信する。
次いで、ステップＳ３５では、船舶１１の記憶部１１Ｊが、ステップＳ３３において検出された通信装置１２の位置（Ｘ５，Ｙ５）を記憶する。
次いで、ステップＳ３４では、通信装置１２の通信部１２Ｂが、ステップＳ３３において検出された通信装置１２の位置（Ｘ５，Ｙ５）を示す情報を送信し、船舶１１の通信部１１Ｇがその情報を受信する。
次いで、ステップＳ３５では、船舶１１の記憶部１１Ｊが、ステップＳ３３において検出された通信装置１２の位置（Ｘ５，Ｙ５）を記憶する。
【0035】
次いで、ステップＳ３６において、船舶１１の落水検知部１１Ｄ１が、船舶１１の乗船者の落水を検知する。
つまり、ステップＳ３６以前の段階においては、通信装置１２の実際の位置と、船舶１１の実際の位置とが一致しており、ステップＳ３１において検出された船舶１１の位置は同位置時船舶位置であり、ステップＳ３３において検出された通信装置１２の位置は同位置時通信装置位置である。一方、ステップＳ３１において検出された船舶１１の位置（Ｘ６，Ｙ６）、および、ステップＳ３３において検出された通信装置１２の位置（Ｘ５，Ｙ５）には、相対誤差（△Ｘ（＝Ｘ６－Ｘ５），△Ｙ（＝Ｙ６－Ｙ５））が含まれており、ステップＳ３１において検出された船舶１１の位置（Ｘ６，Ｙ６）と、ステップＳ３３において検出された通信装置１２の位置（Ｘ５，Ｙ５）とが一致していない場合もある。
そのため、次いで、ステップＳ３７において、船舶１１の差分算出部１１Ｈが、ステップＳ３２において記憶された船舶１１の位置（Ｘ６，Ｙ６）（つまり、落水前のステップＳ３１において検出された船舶１１の位置（Ｘ６，Ｙ６）と、ステップＳ３５において記憶された通信装置１２の位置（Ｘ５，Ｙ５）（つまり、落水前のステップＳ３３において検出された通信装置１２の位置（Ｘ５，Ｙ５））との差分（△Ｘ（＝Ｘ６－Ｘ５），△Ｙ（＝Ｙ６－Ｙ５））（すなわち、同位置時船舶位置と同位置時通信装置位置との差分）を算出する。
つまり、ステップＳ３６以前の段階においては、通信装置１２の実際の位置と、船舶１１の実際の位置とが一致しており、ステップＳ３１において検出された船舶１１の位置は同位置時船舶位置であり、ステップＳ３３において検出された通信装置１２の位置は同位置時通信装置位置である。一方、ステップＳ３１において検出された船舶１１の位置（Ｘ６，Ｙ６）、および、ステップＳ３３において検出された通信装置１２の位置（Ｘ５，Ｙ５）には、相対誤差（△Ｘ（＝Ｘ６－Ｘ５），△Ｙ（＝Ｙ６－Ｙ５））が含まれており、ステップＳ３１において検出された船舶１１の位置（Ｘ６，Ｙ６）と、ステップＳ３３において検出された通信装置１２の位置（Ｘ５，Ｙ５）とが一致していない場合もある。
そのため、次いで、ステップＳ３７において、船舶１１の差分算出部１１Ｈが、ステップＳ３２において記憶された船舶１１の位置（Ｘ６，Ｙ６）（つまり、落水前のステップＳ３１において検出された船舶１１の位置（Ｘ６，Ｙ６）と、ステップＳ３５において記憶された通信装置１２の位置（Ｘ５，Ｙ５）（つまり、落水前のステップＳ３３において検出された通信装置１２の位置（Ｘ５，Ｙ５））との差分（△Ｘ（＝Ｘ６－Ｘ５），△Ｙ（＝Ｙ６－Ｙ５））（すなわち、同位置時船舶位置と同位置時通信装置位置との差分）を算出する。
【0036】
また、ステップＳ３８では、船舶１１の船舶位置検出部１１Ｅが、船舶１１の位置（Ｘ６，Ｙ６）（図７（Ｂ）参照）を検出する。つまり、船舶位置検出部１１Ｅが、落水後の船舶１１の位置（Ｘ６，Ｙ６）（すなわち、船舶１１と通信装置１２とが離間した時の通信装置１２の位置）を検出する。
次いで、ステップＳ３９では、船舶１１の検出位置補正部１１Ｉが、ステップＳ３８において検出された船舶１１の位置（Ｘ６，Ｙ６）を補正する。
詳細には、検出位置補正部１１Ｉが、非落水時通信装置位置（Ｘ５，Ｙ５）と非落水時船舶位置（Ｘ６，Ｙ６）との差分（△Ｘ（＝Ｘ６－Ｘ５），△Ｙ（＝Ｙ６－Ｙ５））に基づいて、ステップＳ３８において検出された船舶１１の位置（Ｘ６，Ｙ６）を補正し、補正後の船舶１１の位置（Ｘ６－△Ｘ，Ｙ６－△Ｙ）（図７（Ｂ）参照）を算出する。
次いで、ステップＳ３９では、船舶１１の検出位置補正部１１Ｉが、ステップＳ３８において検出された船舶１１の位置（Ｘ６，Ｙ６）を補正する。
詳細には、検出位置補正部１１Ｉが、非落水時通信装置位置（Ｘ５，Ｙ５）と非落水時船舶位置（Ｘ６，Ｙ６）との差分（△Ｘ（＝Ｘ６－Ｘ５），△Ｙ（＝Ｙ６－Ｙ５））に基づいて、ステップＳ３８において検出された船舶１１の位置（Ｘ６，Ｙ６）を補正し、補正後の船舶１１の位置（Ｘ６－△Ｘ，Ｙ６－△Ｙ）（図７（Ｂ）参照）を算出する。
【0037】
また、ステップＳ４０では、通信装置１２の通信装置位置検出部１２Ａが、通信装置１２の位置（Ｘ７，Ｙ７）（図７（Ｂ）参照）を検出する。つまり、通信装置位置検出部１２Ａが、落水後の通信装置１２の位置（Ｘ７，Ｙ７）を検出する。
次いで、ステップＳ４１では、通信装置１２の通信部１２Ｂが、ステップＳ４０において検出された通信装置１２の位置（Ｘ７，Ｙ７）を示す情報を送信し、船舶１１の通信部１１Ｇがその情報を受信する。
次いで、ステップＳ４１では、通信装置１２の通信部１２Ｂが、ステップＳ４０において検出された通信装置１２の位置（Ｘ７，Ｙ７）を示す情報を送信し、船舶１１の通信部１１Ｇがその情報を受信する。
【0038】
また、ステップＳ４２では、船舶１１の船首方位検出部１１Ｆが、船舶１１の船首方位を検出する。
また、ステップＳ４３では、通信装置１２の入力部１２Ｃが、通信装置１２を携帯して船舶１１から落水した操船者による自動操船開始要求を受け付ける。
次いで、ステップＳ４４では、通信装置１２の通信部１２Ｂが、ステップＳ４３において受け付けられた自動操船開始要求を送信し、船舶１１の通信部１１Ｇがその自動操船開始要求を受信する。
次いで、ステップＳ４５では、船舶１１の自動操船開始指示部１１Ｄ２が、その自動操船開始要求に基づいて自動操船開始指示を出力する。
次いで、ステップＳ４６では、船舶１１の船舶制御装置１１Ｃが、船舶１１と通信装置１２との相対位置と船舶１１の船首方位とに基づいてアクチュエータ１１Ａを作動させ、自動操船モードの制御を開始する。つまり、船舶制御装置１１Ｃは、通信装置１２の位置（Ｘ７，Ｙ７）（図７（Ｂ）参照）と、検出位置補正部１１Ｉによる補正が行われた後の船舶１１の位置（Ｘ６－△Ｘ，Ｙ６－△Ｙ）（図７（Ｂ）参照）と、船舶１１の船首方位とに基づいて、アクチュエータ１１Ａを作動させる。
詳細には、船舶制御装置１１Ｃは、通信装置１２の位置（Ｘ７，Ｙ７）と検出位置補正部１１Ｉによる補正が行われた後の船舶１１の位置（Ｘ６－△Ｘ，Ｙ６－△Ｙ）との距離が、落水検知部１１Ｄ１によって船舶１１の乗船者の落水が検知された時よりも小さくなるように、アクチュエータ１１Ａを作動させる。その結果、船舶１１は、通信装置１２を携帯して船舶１１から落水した操船者に、自動操船によって近づけられる。
例えば船舶制御装置１１Ｃは、自動操船モードにおいて、船舶１１の船首方位角と船舶１１における通信装置１２の方位角との角度差を減少させると共に、検出位置補正部１１Ｉによる補正が行われた後の船舶１１の位置と通信装置１２の位置との距離を減少させる制御を実行する。
また、ステップＳ４３では、通信装置１２の入力部１２Ｃが、通信装置１２を携帯して船舶１１から落水した操船者による自動操船開始要求を受け付ける。
次いで、ステップＳ４４では、通信装置１２の通信部１２Ｂが、ステップＳ４３において受け付けられた自動操船開始要求を送信し、船舶１１の通信部１１Ｇがその自動操船開始要求を受信する。
次いで、ステップＳ４５では、船舶１１の自動操船開始指示部１１Ｄ２が、その自動操船開始要求に基づいて自動操船開始指示を出力する。
次いで、ステップＳ４６では、船舶１１の船舶制御装置１１Ｃが、船舶１１と通信装置１２との相対位置と船舶１１の船首方位とに基づいてアクチュエータ１１Ａを作動させ、自動操船モードの制御を開始する。つまり、船舶制御装置１１Ｃは、通信装置１２の位置（Ｘ７，Ｙ７）（図７（Ｂ）参照）と、検出位置補正部１１Ｉによる補正が行われた後の船舶１１の位置（Ｘ６－△Ｘ，Ｙ６－△Ｙ）（図７（Ｂ）参照）と、船舶１１の船首方位とに基づいて、アクチュエータ１１Ａを作動させる。
詳細には、船舶制御装置１１Ｃは、通信装置１２の位置（Ｘ７，Ｙ７）と検出位置補正部１１Ｉによる補正が行われた後の船舶１１の位置（Ｘ６－△Ｘ，Ｙ６－△Ｙ）との距離が、落水検知部１１Ｄ１によって船舶１１の乗船者の落水が検知された時よりも小さくなるように、アクチュエータ１１Ａを作動させる。その結果、船舶１１は、通信装置１２を携帯して船舶１１から落水した操船者に、自動操船によって近づけられる。
例えば船舶制御装置１１Ｃは、自動操船モードにおいて、船舶１１の船首方位角と船舶１１における通信装置１２の方位角との角度差を減少させると共に、検出位置補正部１１Ｉによる補正が行われた後の船舶１１の位置と通信装置１２の位置との距離を減少させる制御を実行する。
【0039】
図６は第２実施形態の船舶制御システム１において実行される処理の他の例を説明するためのシーケンス図である。
図６および図７に示す例では、ステップＳ３Ａにおいて、通信装置１２の通信装置位置検出部１２Ａが、通信装置１２の位置（Ｘ５，Ｙ５）（図７（Ａ）参照）を検出する。
次いで、ステップＳ３Ｂでは、通信装置１２の通信部１２Ｂが、ステップＳ３Ａにおいて検出された通信装置１２の位置（Ｘ５，Ｙ５）を示す情報を送信し、船舶１１の通信部１１Ｇがその情報を受信する。
次いで、ステップＳ３Ｃでは、船舶１１の記憶部１１Ｊが、ステップＳ３Ａにおいて検出された通信装置１２の位置（Ｘ５，Ｙ５）を記憶する。
次いで、ステップＳ３Ｄにおいて、船舶１１の船舶位置検出部１１Ｅが、船舶１１の位置（Ｘ６，Ｙ６）（図７（Ａ）参照）を検出する。
次いで、ステップＳ３Ｅでは、船舶１１の差分算出部１１Ｈが、ステップＳ３Ｄにおいて検出された船舶１１の位置（Ｘ６，Ｙ６）と、ステップＳ３Ａにおいて検出された通信装置１２の位置（Ｘ５，Ｙ５））との差分（△Ｘ（＝Ｘ６－Ｘ５），△Ｙ（＝Ｙ６－Ｙ５））（すなわち、同位置時船舶位置と同位置時通信装置位置との差分）を算出する。
次いで、ステップＳ３Ｆでは、船舶１１の記憶部１１Ｊが、ステップＳ３Ｅにおいて算出された差分を記憶する。
図６および図７に示す例では、ステップＳ３Ａにおいて、通信装置１２の通信装置位置検出部１２Ａが、通信装置１２の位置（Ｘ５，Ｙ５）（図７（Ａ）参照）を検出する。
次いで、ステップＳ３Ｂでは、通信装置１２の通信部１２Ｂが、ステップＳ３Ａにおいて検出された通信装置１２の位置（Ｘ５，Ｙ５）を示す情報を送信し、船舶１１の通信部１１Ｇがその情報を受信する。
次いで、ステップＳ３Ｃでは、船舶１１の記憶部１１Ｊが、ステップＳ３Ａにおいて検出された通信装置１２の位置（Ｘ５，Ｙ５）を記憶する。
次いで、ステップＳ３Ｄにおいて、船舶１１の船舶位置検出部１１Ｅが、船舶１１の位置（Ｘ６，Ｙ６）（図７（Ａ）参照）を検出する。
次いで、ステップＳ３Ｅでは、船舶１１の差分算出部１１Ｈが、ステップＳ３Ｄにおいて検出された船舶１１の位置（Ｘ６，Ｙ６）と、ステップＳ３Ａにおいて検出された通信装置１２の位置（Ｘ５，Ｙ５））との差分（△Ｘ（＝Ｘ６－Ｘ５），△Ｙ（＝Ｙ６－Ｙ５））（すなわち、同位置時船舶位置と同位置時通信装置位置との差分）を算出する。
次いで、ステップＳ３Ｆでは、船舶１１の記憶部１１Ｊが、ステップＳ３Ｅにおいて算出された差分を記憶する。
【0040】
次いで、ステップＳ３Ｇでは、船舶１１の落水検知部１１Ｄ１が、船舶１１の乗船者の落水を検知する。
次いで、ステップＳ３Ｈでは、船舶１１の船舶位置検出部１１Ｅが、船舶１１の位置（Ｘ６，Ｙ６）（図７（Ｂ）参照）を検出する。つまり、船舶位置検出部１１Ｅが、落水後の船舶１１の位置（Ｘ６，Ｙ６）（すなわち、船舶１１と通信装置１２とが離間した時の通信装置１２の位置）を検出する。
次いで、ステップＳ３Ｉでは、船舶１１の検出位置補正部１１Ｉが、ステップＳ３Ｈにおいて検出された船舶１１の位置（Ｘ６，Ｙ６）を補正する。
詳細には、検出位置補正部１１Ｉが、非落水時通信装置位置（Ｘ５，Ｙ５）と非落水時船舶位置（Ｘ６，Ｙ６）との差分（△Ｘ（＝Ｘ６－Ｘ５），△Ｙ（＝Ｙ６－Ｙ５））に基づいて、ステップＳ３Ｈにおいて検出された船舶１１の位置（Ｘ６，Ｙ６）を補正し、補正後の船舶１１の位置（Ｘ６－△Ｘ，Ｙ６－△Ｙ）（図７（Ｂ）参照）を算出する。
次いで、ステップＳ３Ｈでは、船舶１１の船舶位置検出部１１Ｅが、船舶１１の位置（Ｘ６，Ｙ６）（図７（Ｂ）参照）を検出する。つまり、船舶位置検出部１１Ｅが、落水後の船舶１１の位置（Ｘ６，Ｙ６）（すなわち、船舶１１と通信装置１２とが離間した時の通信装置１２の位置）を検出する。
次いで、ステップＳ３Ｉでは、船舶１１の検出位置補正部１１Ｉが、ステップＳ３Ｈにおいて検出された船舶１１の位置（Ｘ６，Ｙ６）を補正する。
詳細には、検出位置補正部１１Ｉが、非落水時通信装置位置（Ｘ５，Ｙ５）と非落水時船舶位置（Ｘ６，Ｙ６）との差分（△Ｘ（＝Ｘ６－Ｘ５），△Ｙ（＝Ｙ６－Ｙ５））に基づいて、ステップＳ３Ｈにおいて検出された船舶１１の位置（Ｘ６，Ｙ６）を補正し、補正後の船舶１１の位置（Ｘ６－△Ｘ，Ｙ６－△Ｙ）（図７（Ｂ）参照）を算出する。
【0041】
また、ステップＳ３Ｊでは、通信装置１２の通信装置位置検出部１２Ａが、通信装置１２の位置（Ｘ７，Ｙ７）（図７（Ｂ）参照）を検出する。つまり、通信装置位置検出部１２Ａが、落水後の通信装置１２の位置（Ｘ７，Ｙ７）を検出する。
次いで、ステップＳ４Ａでは、通信装置１２の通信部１２Ｂが、ステップＳ３Ｊにおいて検出された通信装置１２の位置（Ｘ７，Ｙ７）を示す情報を送信し、船舶１１の通信部１１Ｇがその情報を受信する。
次いで、ステップＳ４Ａでは、通信装置１２の通信部１２Ｂが、ステップＳ３Ｊにおいて検出された通信装置１２の位置（Ｘ７，Ｙ７）を示す情報を送信し、船舶１１の通信部１１Ｇがその情報を受信する。
【0042】
また、ステップＳ４Ｂでは、船舶１１の船首方位検出部１１Ｆが、船舶１１の船首方位を検出する。
また、ステップＳ４Ｃでは、通信装置１２の入力部１２Ｃが、通信装置１２を携帯して船舶１１から落水した操船者による自動操船開始要求を受け付ける。
次いで、ステップＳ４Ｄでは、通信装置１２の通信部１２Ｂが、ステップＳ４Ｃにおいて受け付けられた自動操船開始要求を送信し、船舶１１の通信部１１Ｇがその自動操船開始要求を受信する。
次いで、ステップＳ４Ｅでは、船舶１１の自動操船開始指示部１１Ｄ２が、その自動操船開始要求に基づいて自動操船開始指示を出力する。
次いで、ステップＳ４Ｆでは、船舶１１の船舶制御装置１１Ｃが、船舶１１と通信装置１２との相対位置と船舶１１の船首方位とに基づいてアクチュエータ１１Ａを作動させ、自動操船モードの制御を開始する。
また、ステップＳ４Ｃでは、通信装置１２の入力部１２Ｃが、通信装置１２を携帯して船舶１１から落水した操船者による自動操船開始要求を受け付ける。
次いで、ステップＳ４Ｄでは、通信装置１２の通信部１２Ｂが、ステップＳ４Ｃにおいて受け付けられた自動操船開始要求を送信し、船舶１１の通信部１１Ｇがその自動操船開始要求を受信する。
次いで、ステップＳ４Ｅでは、船舶１１の自動操船開始指示部１１Ｄ２が、その自動操船開始要求に基づいて自動操船開始指示を出力する。
次いで、ステップＳ４Ｆでは、船舶１１の船舶制御装置１１Ｃが、船舶１１と通信装置１２との相対位置と船舶１１の船首方位とに基づいてアクチュエータ１１Ａを作動させ、自動操船モードの制御を開始する。
【0043】
上述したように、第１または第２実施形態の船舶制御システム１では、通信装置１２を携帯して船舶１１から落水した操船者に、自動操船によって船舶１１を近づける精度を向上させることができる。
詳細には、第１または第２実施形態の船舶制御システム１では、通信装置位置検出部１２Ａによって検出された通信装置１２の位置と、船舶位置検出部１１Ｅによって検出された船舶１１の位置とが、一致すべき時（つまり、落水前）に一致しない場合であっても、通信装置位置検出部１２Ａによって検出された通信装置１２の位置の情報と、船舶位置検出部１１Ｅによって検出された船舶１１の位置の情報とを活用することによって、自動操船モードにおいて船舶１１を落水者（詳細には、通信装置１２を携帯して船舶１１から落水した操船者）に近づけることができる。
詳細には、第１または第２実施形態の船舶制御システム１では、通信装置位置検出部１２Ａによって検出された通信装置１２の位置と、船舶位置検出部１１Ｅによって検出された船舶１１の位置とが、一致すべき時（つまり、落水前）に一致しない場合であっても、通信装置位置検出部１２Ａによって検出された通信装置１２の位置の情報と、船舶位置検出部１１Ｅによって検出された船舶１１の位置の情報とを活用することによって、自動操船モードにおいて船舶１１を落水者（詳細には、通信装置１２を携帯して船舶１１から落水した操船者）に近づけることができる。
【0044】
＜第３実施形態＞
以下、本発明の船舶制御システム、船舶制御方法およびプログラムの第３実施形態について説明する。
第３実施形態の船舶制御システム１は、後述する点を除き、上述した第１または第２実施形態の船舶制御システム１と同様に構成されている。従って、第３実施形態の船舶制御システム１によれば、後述する点を除き、上述した第１または第２実施形態の船舶制御システム１と同様の効果を奏することができる。
以下、本発明の船舶制御システム、船舶制御方法およびプログラムの第３実施形態について説明する。
第３実施形態の船舶制御システム１は、後述する点を除き、上述した第１または第２実施形態の船舶制御システム１と同様に構成されている。従って、第３実施形態の船舶制御システム１によれば、後述する点を除き、上述した第１または第２実施形態の船舶制御システム１と同様の効果を奏することができる。
【0045】
上述したように、第１または第２実施形態の船舶制御システム１では、船舶１１の落水検知部１１Ｄ１が、例えば特許第４２０５２６１号公報の段落０００２に記載されたランヤードコードおよびスイッチと同様に構成され、ランヤードコードの他端がスイッチから外れた場合に、船舶１１の乗船者（例えば操船者、操船者以外の乗船者など）の落水を検知する。
一方、第３実施形態の船舶制御システム１では、落水検知部１１Ｄ１が、船舶位置検出部１１Ｅによって検出された船舶１１の位置と、通信装置１２の通信装置位置検出部１２Ａによって検出された通信装置１２の位置との距離（詳細には、検出位置補正部１１Ｉによる補正が行われた後の船舶１１の位置と通信装置１２の位置との距離）に基づいて、船舶１１の乗船者の落水を検知する。具体的には、落水検知部１１Ｄ１は、検出位置補正部１１Ｉによる補正が行われた後の船舶１１の位置と通信装置１２の位置との距離が所定の閾値より大きくなった場合に、船舶１１の乗船者が落水したと推定する。その結果、トリガー発生部１１Ｄがトリガーを発生し、船舶制御装置１１Ｃが、自動操船モードになり、船舶１１と通信装置１２との相対位置と船舶１１の船首方位とに基づいてアクチュエータ１１Ａを作動させる。つまり、船舶制御装置１１Ｃが、自動操船モードの制御を開始する。
一方、第３実施形態の船舶制御システム１では、落水検知部１１Ｄ１が、船舶位置検出部１１Ｅによって検出された船舶１１の位置と、通信装置１２の通信装置位置検出部１２Ａによって検出された通信装置１２の位置との距離（詳細には、検出位置補正部１１Ｉによる補正が行われた後の船舶１１の位置と通信装置１２の位置との距離）に基づいて、船舶１１の乗船者の落水を検知する。具体的には、落水検知部１１Ｄ１は、検出位置補正部１１Ｉによる補正が行われた後の船舶１１の位置と通信装置１２の位置との距離が所定の閾値より大きくなった場合に、船舶１１の乗船者が落水したと推定する。その結果、トリガー発生部１１Ｄがトリガーを発生し、船舶制御装置１１Ｃが、自動操船モードになり、船舶１１と通信装置１２との相対位置と船舶１１の船首方位とに基づいてアクチュエータ１１Ａを作動させる。つまり、船舶制御装置１１Ｃが、自動操船モードの制御を開始する。
【0046】
＜第４実施形態＞
以下、本発明の船舶制御システム、船舶制御方法およびプログラムの第４実施形態について説明する。
第４実施形態の船舶制御システム１は、後述する点を除き、上述した第１または第２実施形態の船舶制御システム１と同様に構成されている。従って、第４実施形態の船舶制御システム１によれば、後述する点を除き、上述した第１または第２実施形態の船舶制御システム１と同様の効果を奏することができる。
以下、本発明の船舶制御システム、船舶制御方法およびプログラムの第４実施形態について説明する。
第４実施形態の船舶制御システム１は、後述する点を除き、上述した第１または第２実施形態の船舶制御システム１と同様に構成されている。従って、第４実施形態の船舶制御システム１によれば、後述する点を除き、上述した第１または第２実施形態の船舶制御システム１と同様の効果を奏することができる。
【0047】
上述したように、第１または第２実施形態の船舶１１は、例えば特許第５１９６６４９号公報の図１に記載されたパーソナルウォータークラフト（ＰＷＣ、水上オートバイ）が有する機能と同様の機能を有するＰＷＣである。
一方、第４実施形態の船舶１１は、例えば特許第６１９８１９２号公報の図１に記載された船舶が有する機能と同様の機能を有する船舶である。
第４実施形態の船舶１１のアクチュエータ１１Ａは、船舶１１の推進力を発生する機能と船舶１１に回頭モーメントを発生させる機能とを有する。アクチュエータ１１Ａには、例えば特許第６１９８１９２号公報の図１に記載された船外機、エンジン、アクチュエータ、シフト機構などが含まれる。
第４実施形態の船舶１１の操作部１１Ｂは、アクチュエータ１１Ａを作動させる操船者の入力操作を受け付ける。操作部１１Ｂは、例えば特許第６１９８１９２号公報の図１に記載された操舵輪、リモートコントロール装置、操作レバーなどと同様に構成されている。第４実施形態の船舶１１の操作部１１Ｂに、例えばジョイスティックなどが含まれていてもよい。
一方、第４実施形態の船舶１１は、例えば特許第６１９８１９２号公報の図１に記載された船舶が有する機能と同様の機能を有する船舶である。
第４実施形態の船舶１１のアクチュエータ１１Ａは、船舶１１の推進力を発生する機能と船舶１１に回頭モーメントを発生させる機能とを有する。アクチュエータ１１Ａには、例えば特許第６１９８１９２号公報の図１に記載された船外機、エンジン、アクチュエータ、シフト機構などが含まれる。
第４実施形態の船舶１１の操作部１１Ｂは、アクチュエータ１１Ａを作動させる操船者の入力操作を受け付ける。操作部１１Ｂは、例えば特許第６１９８１９２号公報の図１に記載された操舵輪、リモートコントロール装置、操作レバーなどと同様に構成されている。第４実施形態の船舶１１の操作部１１Ｂに、例えばジョイスティックなどが含まれていてもよい。
【0048】
＜第５実施形態＞
以下、本発明の船舶制御システム、船舶制御方法およびプログラムの第５実施形態について説明する。
第５実施形態の船舶制御システム１は、後述する点を除き、上述した第１実施形態の船舶制御システム１と同様に構成されている。従って、第５実施形態の船舶制御システム１によれば、後述する点を除き、上述した第１実施形態の船舶制御システム１と同様の効果を奏することができる。
以下、本発明の船舶制御システム、船舶制御方法およびプログラムの第５実施形態について説明する。
第５実施形態の船舶制御システム１は、後述する点を除き、上述した第１実施形態の船舶制御システム１と同様に構成されている。従って、第５実施形態の船舶制御システム１によれば、後述する点を除き、上述した第１実施形態の船舶制御システム１と同様の効果を奏することができる。
【0049】
図８は第５実施形態の船舶制御システム１の一例を概略的に示す図である。
図８に示す例では、船舶制御システム１が、船舶１１と、通信装置１２とを備えている。
第５実施形態の船舶１１は、例えば特許第５１９６６４９号公報の図１に記載されたＰＷＣが有する機能と同様の機能を有するＰＷＣである。船舶１１は、第１実施形態のアクチュエータ１１Ａと同様に構成されたアクチュエータ１１Ａと、第１実施形態の操作部１１Ｂと同様に構成された操作部１１Ｂと、船舶制御装置１１Ｃと、トリガー発生部１１Ｄと、第１実施形態の船舶位置検出部１１Ｅと同様に構成された船舶位置検出部１１Ｅと、第１実施形態の船首方位検出部１１Ｆと同様に構成された船首方位検出部１１Ｆと、第１実施形態の通信部１１Ｇと同様に構成された通信部１１Ｇと、差分算出部１１Ｈと、検出位置補正部１１Ｉと、記憶部１１Ｊとを備えている。
船舶制御装置１１Ｃは、操作部１１Ｂが受け付けた操船者の入力操作に基づいてアクチュエータ１１Ａを作動させる制御などを行う。船舶制御装置１１Ｃは、操作部１１Ｂが受け付けた操船者の入力操作に基づいてアクチュエータ１１Ａを作動させる手動操船モードと、船舶１１と通信装置１２との相対位置と船舶１１の船首方位とに基づいてアクチュエータ１１Ａを作動させる自動操船モードとを有する。
図８に示す例では、船舶制御システム１が、船舶１１と、通信装置１２とを備えている。
第５実施形態の船舶１１は、例えば特許第５１９６６４９号公報の図１に記載されたＰＷＣが有する機能と同様の機能を有するＰＷＣである。船舶１１は、第１実施形態のアクチュエータ１１Ａと同様に構成されたアクチュエータ１１Ａと、第１実施形態の操作部１１Ｂと同様に構成された操作部１１Ｂと、船舶制御装置１１Ｃと、トリガー発生部１１Ｄと、第１実施形態の船舶位置検出部１１Ｅと同様に構成された船舶位置検出部１１Ｅと、第１実施形態の船首方位検出部１１Ｆと同様に構成された船首方位検出部１１Ｆと、第１実施形態の通信部１１Ｇと同様に構成された通信部１１Ｇと、差分算出部１１Ｈと、検出位置補正部１１Ｉと、記憶部１１Ｊとを備えている。
船舶制御装置１１Ｃは、操作部１１Ｂが受け付けた操船者の入力操作に基づいてアクチュエータ１１Ａを作動させる制御などを行う。船舶制御装置１１Ｃは、操作部１１Ｂが受け付けた操船者の入力操作に基づいてアクチュエータ１１Ａを作動させる手動操船モードと、船舶１１と通信装置１２との相対位置と船舶１１の船首方位とに基づいてアクチュエータ１１Ａを作動させる自動操船モードとを有する。
【0050】
トリガー発生部１１Ｄは、船舶制御装置１１Ｃを手動操船モードから自動操船モードに切り替えるためのトリガーを発生する。トリガー発生部１１Ｄは、自動操船開始指示部１１Ｄ２と、入力部１１Ｄ３と、下船検知部１１Ｄ４とを備えている。
下船検知部１１Ｄ４は、船舶１１の乗船者の下船を検知する。下船検知部１１Ｄ４によって検知される船舶１１の乗船者の下船には、例えば、船舶１１の周囲でシュノーケリングを行うための下船、船舶１１の乗船者が船舶１１の外から船舶１１を誘導する（移動させる）ための下船などが含まれる。下船検知部１１Ｄ４は、例えば、船舶１１の乗船者がスイッチ（図示せず）などをＯＮする操作を検出することによって、船舶１１の乗船者の下船を検知する。
入力部１１Ｄ３は、例えば船舶１１の操船者による自動操船開始要求（例えば、通信装置１２を携帯して船舶１１から下船しようとしている操船者による自動操船開始要求）を受け付ける。
自動操船開始指示部１１Ｄ２は、下船検知部１１Ｄ４が船舶１１の乗船者の下船を検知し、入力部１１Ｄ３が自動操船開始要求を受け付けた場合、あるいは、通信装置１２の入力部１２Ｃが自動操船開始要求を受け付けた場合に、自動操船開始指示を出力する。自動操船開始指示部１１Ｄ２が自動操船開始指示を出力すると、船舶制御装置１１Ｃは、操作部１１Ｂが入力操作を受け付ける必要なくアクチュエータ１１Ａを作動させる制御（自動操船モードの制御）を開始する。船舶制御装置１１Ｃは、自動操船モードにおいて、船舶１１と通信装置１２（詳細には、船舶１１から下船した操船者によって携帯されている通信装置１２）との相対位置と、船舶１１の船首方位とに基づいて、アクチュエータ１１Ａを制御する。
下船検知部１１Ｄ４は、船舶１１の乗船者の下船を検知する。下船検知部１１Ｄ４によって検知される船舶１１の乗船者の下船には、例えば、船舶１１の周囲でシュノーケリングを行うための下船、船舶１１の乗船者が船舶１１の外から船舶１１を誘導する（移動させる）ための下船などが含まれる。下船検知部１１Ｄ４は、例えば、船舶１１の乗船者がスイッチ（図示せず）などをＯＮする操作を検出することによって、船舶１１の乗船者の下船を検知する。
入力部１１Ｄ３は、例えば船舶１１の操船者による自動操船開始要求（例えば、通信装置１２を携帯して船舶１１から下船しようとしている操船者による自動操船開始要求）を受け付ける。
自動操船開始指示部１１Ｄ２は、下船検知部１１Ｄ４が船舶１１の乗船者の下船を検知し、入力部１１Ｄ３が自動操船開始要求を受け付けた場合、あるいは、通信装置１２の入力部１２Ｃが自動操船開始要求を受け付けた場合に、自動操船開始指示を出力する。自動操船開始指示部１１Ｄ２が自動操船開始指示を出力すると、船舶制御装置１１Ｃは、操作部１１Ｂが入力操作を受け付ける必要なくアクチュエータ１１Ａを作動させる制御（自動操船モードの制御）を開始する。船舶制御装置１１Ｃは、自動操船モードにおいて、船舶１１と通信装置１２（詳細には、船舶１１から下船した操船者によって携帯されている通信装置１２）との相対位置と、船舶１１の船首方位とに基づいて、アクチュエータ１１Ａを制御する。
【0051】
第５実施形態の通信装置１２は、第１実施形態の通信装置位置検出部１２Ａと同様に構成された通信装置位置検出部１２Ａと、第１実施形態の通信部１２Ｂと同様に構成された通信部１２Ｂと、第１実施形態の入力部１２Ｃと同様に構成された入力部１２Ｃとを備えている。
入力部１２Ｃは、例えば船舶１１の操船者による自動操船開始要求（例えば、通信装置１２を携帯して船舶１１から下船した操船者による自動操船開始要求）を受け付ける。
入力部１２Ｃは、例えば船舶１１の操船者による自動操船開始要求（例えば、通信装置１２を携帯して船舶１１から下船した操船者による自動操船開始要求）を受け付ける。
【0052】
差分算出部１１Ｈは、通信装置位置検出部１２Ａによって検出された通信装置１２の位置と、船舶位置検出部１１Ｅによって検出された船舶１１の位置との差分を算出する。詳細には、差分算出部１１Ｈは、下船検知部１１Ｄ４によって船舶１１の乗船者の下船が検知される前に通信装置位置検出部１２Ａによって検出された通信装置１２の位置である下船前通信装置位置と、下船検知部１１Ｄ４によって船舶１１の乗船者の下船が検知される前に船舶位置検出部１１Ｅによって検出された船舶１１の位置である下船前船舶位置との差分を算出する。
【0053】
乗船者が下船する前、乗船者は船舶１１上に位置するため、乗船者によって携帯されている通信装置１２の位置と、船舶１１の位置とは一致する。そのため、通信装置位置検出部１２Ａによって検出される通信装置１２の位置に、誤差が含まれず、かつ、船舶位置検出部１１Ｅによって検出される船舶１１の位置に、誤差が含まれない場合には、乗船者が下船する前に、通信装置位置検出部１２Ａによって検出される通信装置１２の位置と、船舶位置検出部１１Ｅによって検出される船舶１１の位置との差分がゼロになる。
図８に示す例では、このことを利用し、検出位置補正部１１Ｉが、通信装置位置検出部１２Ａによって検出される通信装置１２の位置を補正する。
詳細には、検出位置補正部１１Ｉが、下船前通信装置位置と下船前船舶位置との差分に基づいて、通信装置位置検出部１２Ａによって検出される通信装置１２の位置を補正する。具体的には、検出位置補正部１１Ｉは、下船前通信装置位置と下船前船舶位置との差分がゼロでない場合に、下船前通信装置位置と下船前船舶位置との差分がゼロになるように、通信装置位置検出部１２Ａによって検出される通信装置１２の位置をオフセットさせる（補正する）。
図８に示す例では、このことを利用し、検出位置補正部１１Ｉが、通信装置位置検出部１２Ａによって検出される通信装置１２の位置を補正する。
詳細には、検出位置補正部１１Ｉが、下船前通信装置位置と下船前船舶位置との差分に基づいて、通信装置位置検出部１２Ａによって検出される通信装置１２の位置を補正する。具体的には、検出位置補正部１１Ｉは、下船前通信装置位置と下船前船舶位置との差分がゼロでない場合に、下船前通信装置位置と下船前船舶位置との差分がゼロになるように、通信装置位置検出部１２Ａによって検出される通信装置１２の位置をオフセットさせる（補正する）。
【0054】
記憶部１１Ｊは、通信装置位置検出部１２Ａによって検出された通信装置１２の位置と、船舶位置検出部１１Ｅによって検出された船舶１１の位置とを記憶する。
詳細には、記憶部１１Ｊは、下船検知部１１Ｄ４によって船舶１１の乗船者の下船が検知される前に通信装置位置検出部１２Ａによって検出された通信装置１２の位置（下船前通信装置位置）と、下船検知部１１Ｄ４によって船舶１１の乗船者の下船が検知される前に船舶位置検出部１１Ｅによって検出された船舶１１の位置（下船前船舶位置）とを記憶する。
下船検知部１１Ｄ４が船舶１１の乗船者の下船を検知した場合には、差分算出部１１Ｈが、記憶部１１Ｊに記憶されている下船前通信装置位置（例えば下船直前に通信装置位置検出部１２Ａによって検出された通信装置１２の位置）と、記憶部１１Ｊに記憶されている下船前船舶位置（例えば下船直前に船舶位置検出部１１Ｅによって検出された船舶１１の位置）との差分を算出する。
検出位置補正部１１Ｉは、記憶部１１Ｊに記憶されている下船前通信装置位置と記憶部１１Ｊに記憶されている下船前船舶位置との差分に基づいて、下船検知部１１Ｄ４によって船舶１１の乗船者の下船が検知された後に、通信装置位置検出部１２Ａによって検出される通信装置１２の位置を補正する。
詳細には、記憶部１１Ｊは、下船検知部１１Ｄ４によって船舶１１の乗船者の下船が検知される前に通信装置位置検出部１２Ａによって検出された通信装置１２の位置（下船前通信装置位置）と、下船検知部１１Ｄ４によって船舶１１の乗船者の下船が検知される前に船舶位置検出部１１Ｅによって検出された船舶１１の位置（下船前船舶位置）とを記憶する。
下船検知部１１Ｄ４が船舶１１の乗船者の下船を検知した場合には、差分算出部１１Ｈが、記憶部１１Ｊに記憶されている下船前通信装置位置（例えば下船直前に通信装置位置検出部１２Ａによって検出された通信装置１２の位置）と、記憶部１１Ｊに記憶されている下船前船舶位置（例えば下船直前に船舶位置検出部１１Ｅによって検出された船舶１１の位置）との差分を算出する。
検出位置補正部１１Ｉは、記憶部１１Ｊに記憶されている下船前通信装置位置と記憶部１１Ｊに記憶されている下船前船舶位置との差分に基づいて、下船検知部１１Ｄ４によって船舶１１の乗船者の下船が検知された後に、通信装置位置検出部１２Ａによって検出される通信装置１２の位置を補正する。
【0055】
図９は第５実施形態の船舶制御システム１において実行される処理の一例を説明するためのシーケンス図である。
図９に示す例では、ステップＳ５１において、通信装置１２の通信装置位置検出部１２Ａが、通信装置１２の位置を検出する。
次いで、ステップＳ５２では、通信装置１２の通信部１２Ｂが、ステップＳ５１において検出された通信装置１２の位置を示す情報を送信し、船舶１１の通信部１１Ｇがその情報を受信する。
次いで、ステップＳ５３では、船舶１１の記憶部１１Ｊが、ステップＳ５１において検出された通信装置１２の位置を記憶する。
図９に示す例では、ステップＳ５１において、通信装置１２の通信装置位置検出部１２Ａが、通信装置１２の位置を検出する。
次いで、ステップＳ５２では、通信装置１２の通信部１２Ｂが、ステップＳ５１において検出された通信装置１２の位置を示す情報を送信し、船舶１１の通信部１１Ｇがその情報を受信する。
次いで、ステップＳ５３では、船舶１１の記憶部１１Ｊが、ステップＳ５１において検出された通信装置１２の位置を記憶する。
【0056】
また、ステップＳ５４では、船舶１１の船舶位置検出部１１Ｅが、船舶１１の位置を検出する。
次いで、ステップＳ５５では、船舶１１の記憶部１１Ｊが、ステップＳ５４において検出された船舶１１の位置を記憶する。
次いで、ステップＳ５６において、船舶１１の下船検知部１１Ｄ４が、船舶１１の乗船者の下船を検知する。
つまり、ステップＳ５６以前の段階においては、通信装置１２の実際の位置と、船舶１１の実際の位置とが一致している。一方、ステップＳ５１において検出された通信装置１２の位置、および、ステップＳ５４において検出された船舶１１の位置には、相対誤差が含まれており、ステップＳ５１において検出された通信装置１２の位置と、ステップＳ５４において検出された船舶１１の位置とが一致していない。
そのため、次いで、ステップＳ５７において、船舶１１の差分算出部１１Ｈが、ステップＳ５３において記憶された通信装置１２の位置（つまり、下船前のステップＳ５１において検出された通信装置１２の位置）と、ステップＳ５５において記憶された船舶１１の位置（つまり、下船前のステップＳ５４において検出された船舶１１の位置との差分を算出する。
次いで、ステップＳ５５では、船舶１１の記憶部１１Ｊが、ステップＳ５４において検出された船舶１１の位置を記憶する。
次いで、ステップＳ５６において、船舶１１の下船検知部１１Ｄ４が、船舶１１の乗船者の下船を検知する。
つまり、ステップＳ５６以前の段階においては、通信装置１２の実際の位置と、船舶１１の実際の位置とが一致している。一方、ステップＳ５１において検出された通信装置１２の位置、および、ステップＳ５４において検出された船舶１１の位置には、相対誤差が含まれており、ステップＳ５１において検出された通信装置１２の位置と、ステップＳ５４において検出された船舶１１の位置とが一致していない。
そのため、次いで、ステップＳ５７において、船舶１１の差分算出部１１Ｈが、ステップＳ５３において記憶された通信装置１２の位置（つまり、下船前のステップＳ５１において検出された通信装置１２の位置）と、ステップＳ５５において記憶された船舶１１の位置（つまり、下船前のステップＳ５４において検出された船舶１１の位置との差分を算出する。
【0057】
また、ステップＳ５８では、通信装置１２の通信装置位置検出部１２Ａが、通信装置１２の位置を検出する。つまり、通信装置位置検出部１２Ａが、下船後の通信装置１２の位置を検出する。
次いで、ステップＳ５９では、通信装置１２の通信部１２Ｂが、ステップＳ５８において検出された通信装置１２の位置を示す情報を送信し、船舶１１の通信部１１Ｇがその情報を受信する。
次いで、ステップＳ６０では、船舶１１の検出位置補正部１１Ｉが、ステップＳ５８において検出された通信装置１２の位置を補正する。
詳細には、検出位置補正部１１Ｉが、下船前通信装置位置と下船前船舶位置との差分に基づいて、ステップＳ５８において検出された通信装置１２の位置を補正し、補正後の通信装置１２の位置を算出する。
次いで、ステップＳ５９では、通信装置１２の通信部１２Ｂが、ステップＳ５８において検出された通信装置１２の位置を示す情報を送信し、船舶１１の通信部１１Ｇがその情報を受信する。
次いで、ステップＳ６０では、船舶１１の検出位置補正部１１Ｉが、ステップＳ５８において検出された通信装置１２の位置を補正する。
詳細には、検出位置補正部１１Ｉが、下船前通信装置位置と下船前船舶位置との差分に基づいて、ステップＳ５８において検出された通信装置１２の位置を補正し、補正後の通信装置１２の位置を算出する。
【0058】
また、ステップＳ６１では、船舶１１の船舶位置検出部１１Ｅが、船舶１１の位置を検出する。つまり、船舶位置検出部１１Ｅが、下船後の船舶１１の位置を検出する。
また、ステップＳ６２では、船舶１１の船首方位検出部１１Ｆが、船舶１１の船首方位を検出する。
また、ステップＳ６３では、通信装置１２の入力部１２Ｃが、通信装置１２を携帯して船舶１１から下船した操船者による自動操船開始要求を受け付ける。
次いで、ステップＳ６４では、通信装置１２の通信部１２Ｂが、ステップＳ６３において受け付けられた自動操船開始要求を送信し、船舶１１の通信部１１Ｇがその自動操船開始要求を受信する。
次いで、ステップＳ６５では、船舶１１の自動操船開始指示部１１Ｄ２が、その自動操船開始要求に基づいて自動操船開始指示を出力する。
次いで、ステップＳ６６では、船舶１１の船舶制御装置１１Ｃが、船舶１１と通信装置１２との相対位置と船舶１１の船首方位とに基づいてアクチュエータ１１Ａを作動させ、自動操船モードの制御を開始する。つまり、船舶制御装置１１Ｃは、検出位置補正部１１Ｉによる補正が行われた後の通信装置１２の位置と、船舶１１の位置と、船舶１１の船首方位とに基づいて、アクチュエータ１１Ａを作動させる。
詳細には、船舶制御装置１１Ｃは、検出位置補正部１１Ｉによる補正が行われた後の通信装置１２の位置と船舶１１の位置との距離が、下船検知部１１Ｄ４によって船舶１１の乗船者の下船が検知された時よりも小さくなるように、アクチュエータ１１Ａを作動させる。その結果、船舶１１は、通信装置１２を携帯して船舶１１から下船した操船者に、自動操船によって近づけられる。
例えば船舶制御装置１１Ｃは、自動操船モードにおいて、船舶１１の船首方位角と船舶１１における通信装置１２の方位角との角度差を減少させると共に、検出位置補正部１１Ｉによる補正が行われた後の通信装置１２の位置と船舶１１の位置との距離を減少させる制御を実行する。
また、ステップＳ６２では、船舶１１の船首方位検出部１１Ｆが、船舶１１の船首方位を検出する。
また、ステップＳ６３では、通信装置１２の入力部１２Ｃが、通信装置１２を携帯して船舶１１から下船した操船者による自動操船開始要求を受け付ける。
次いで、ステップＳ６４では、通信装置１２の通信部１２Ｂが、ステップＳ６３において受け付けられた自動操船開始要求を送信し、船舶１１の通信部１１Ｇがその自動操船開始要求を受信する。
次いで、ステップＳ６５では、船舶１１の自動操船開始指示部１１Ｄ２が、その自動操船開始要求に基づいて自動操船開始指示を出力する。
次いで、ステップＳ６６では、船舶１１の船舶制御装置１１Ｃが、船舶１１と通信装置１２との相対位置と船舶１１の船首方位とに基づいてアクチュエータ１１Ａを作動させ、自動操船モードの制御を開始する。つまり、船舶制御装置１１Ｃは、検出位置補正部１１Ｉによる補正が行われた後の通信装置１２の位置と、船舶１１の位置と、船舶１１の船首方位とに基づいて、アクチュエータ１１Ａを作動させる。
詳細には、船舶制御装置１１Ｃは、検出位置補正部１１Ｉによる補正が行われた後の通信装置１２の位置と船舶１１の位置との距離が、下船検知部１１Ｄ４によって船舶１１の乗船者の下船が検知された時よりも小さくなるように、アクチュエータ１１Ａを作動させる。その結果、船舶１１は、通信装置１２を携帯して船舶１１から下船した操船者に、自動操船によって近づけられる。
例えば船舶制御装置１１Ｃは、自動操船モードにおいて、船舶１１の船首方位角と船舶１１における通信装置１２の方位角との角度差を減少させると共に、検出位置補正部１１Ｉによる補正が行われた後の通信装置１２の位置と船舶１１の位置との距離を減少させる制御を実行する。
【0059】
＜第６実施形態＞
以下、本発明の船舶制御システム、船舶制御方法およびプログラムの第６実施形態について説明する。
第６実施形態の船舶制御システム１は、後述する点を除き、上述した第５実施形態の船舶制御システム１と同様に構成されている。従って、第６実施形態の船舶制御システム１によれば、後述する点を除き、上述した第６実施形態の船舶制御システム１と同様の効果を奏することができる。
以下、本発明の船舶制御システム、船舶制御方法およびプログラムの第６実施形態について説明する。
第６実施形態の船舶制御システム１は、後述する点を除き、上述した第５実施形態の船舶制御システム１と同様に構成されている。従って、第６実施形態の船舶制御システム１によれば、後述する点を除き、上述した第６実施形態の船舶制御システム１と同様の効果を奏することができる。
【0060】
第６実施形態の船舶制御システム１は、図８に示す第５実施形態の船舶制御システム１と同様に構成されている。
第６実施形態の船舶１１は、図８に示す第５実施形態の船舶１１と同様に構成されており、アクチュエータ１１Ａと、操作部１１Ｂと、船舶制御装置１１Ｃと、トリガー発生部１１Ｄと、船舶位置検出部１１Ｅと、船首方位検出部１１Ｆと、通信部１１Ｇと、差分算出部１１Ｈと、検出位置補正部１１Ｉと、記憶部１１Ｊとを備えている。
第６実施形態のトリガー発生部１１Ｄは、図８に示す第５実施形態のトリガー発生部１１Ｄと同様に構成されており、下船検知部１１Ｄ４と、自動操船開始指示部１１Ｄ２とを備えている。
第６実施形態の船舶１１は、図８に示す第５実施形態の船舶１１と同様に構成されており、アクチュエータ１１Ａと、操作部１１Ｂと、船舶制御装置１１Ｃと、トリガー発生部１１Ｄと、船舶位置検出部１１Ｅと、船首方位検出部１１Ｆと、通信部１１Ｇと、差分算出部１１Ｈと、検出位置補正部１１Ｉと、記憶部１１Ｊとを備えている。
第６実施形態のトリガー発生部１１Ｄは、図８に示す第５実施形態のトリガー発生部１１Ｄと同様に構成されており、下船検知部１１Ｄ４と、自動操船開始指示部１１Ｄ２とを備えている。
【0061】
第６実施形態の通信装置１２は、図８に示す第５実施形態の通信装置１２と同様に構成されており、通信装置位置検出部１２Ａと、通信部１２Ｂと、入力部１２Ｃとを備えている。
【0062】
第６実施形態の差分算出部１１Ｈは、図８に示す第５実施形態の差分算出部１１Ｈと同様に構成されており、通信装置位置検出部１２Ａによって検出された通信装置１２の位置と、船舶位置検出部１１Ｅによって検出された船舶１１の位置との差分を算出する。
【0063】
上述したように、第５実施形態の検出位置補正部１１Ｉは、通信装置位置検出部１２Ａによって検出される通信装置１２の位置を補正する。
一方、第６実施形態の検出位置補正部１１Ｉは、船舶位置検出部１１Ｅによって検出される船舶１１の位置を補正する。
詳細には、第６実施形態の検出位置補正部１１Ｉは、通信装置位置検出部１２Ａによって検出された通信装置１２の位置（下船前通信装置位置）と、船舶位置検出部１１Ｅによって検出された船舶１１の位置（下船前船舶位置）との差分に基づいて、船舶位置検出部１１Ｅによって検出される船舶１１の位置を補正する。具体的には、第６実施形態の検出位置補正部１１Ｉは、下船前通信装置位置と下船前船舶位置との差分がゼロでない場合に、下船前通信装置位置と下船前船舶位置との差分がゼロになるように、船舶位置検出部１１Ｅによって検出される船舶１１の位置をオフセットさせる（補正する）。
一方、第６実施形態の検出位置補正部１１Ｉは、船舶位置検出部１１Ｅによって検出される船舶１１の位置を補正する。
詳細には、第６実施形態の検出位置補正部１１Ｉは、通信装置位置検出部１２Ａによって検出された通信装置１２の位置（下船前通信装置位置）と、船舶位置検出部１１Ｅによって検出された船舶１１の位置（下船前船舶位置）との差分に基づいて、船舶位置検出部１１Ｅによって検出される船舶１１の位置を補正する。具体的には、第６実施形態の検出位置補正部１１Ｉは、下船前通信装置位置と下船前船舶位置との差分がゼロでない場合に、下船前通信装置位置と下船前船舶位置との差分がゼロになるように、船舶位置検出部１１Ｅによって検出される船舶１１の位置をオフセットさせる（補正する）。
【0064】
第６実施形態の記憶部１１Ｊは、図８に示す第５実施形態の記憶部１１Ｊと同様に構成されており、通信装置位置検出部１２Ａによって検出された通信装置１２の位置と、船舶位置検出部１１Ｅによって検出された船舶１１の位置とを記憶する。
詳細には、第６実施形態の記憶部１１Ｊは、下船検知部１１Ｄ４によって船舶１１の乗船者の下船が検知される前に通信装置位置検出部１２Ａによって検出された通信装置１２の位置（下船前通信装置位置）と、下船検知部１１Ｄ４によって船舶１１の乗船者の下船が検知される前に船舶位置検出部１１Ｅによって検出された船舶１１の位置（下船前船舶位置）とを記憶する。
下船検知部１１Ｄ４が船舶１１の乗船者の下船を検知した場合には、差分算出部１１Ｈが、記憶部１１Ｊに記憶されている下船前通信装置位置（例えば下船直前に通信装置位置検出部１２Ａによって検出された通信装置１２の位置）と、記憶部１１Ｊに記憶されている下船前船舶位置（例えば下船直前に船舶位置検出部１１Ｅによって検出された船舶１１の位置）との差分を算出する。
検出位置補正部１１Ｉは、記憶部１１Ｊに記憶されている下船前通信装置位置と記憶部１１Ｊに記憶されている下船前船舶位置との差分に基づいて、下船検知部１１Ｄ４によって船舶１１の乗船者の下船が検知された後に、船舶位置検出部１１Ｅによって検出される船舶１１の位置を補正する。
詳細には、第６実施形態の記憶部１１Ｊは、下船検知部１１Ｄ４によって船舶１１の乗船者の下船が検知される前に通信装置位置検出部１２Ａによって検出された通信装置１２の位置（下船前通信装置位置）と、下船検知部１１Ｄ４によって船舶１１の乗船者の下船が検知される前に船舶位置検出部１１Ｅによって検出された船舶１１の位置（下船前船舶位置）とを記憶する。
下船検知部１１Ｄ４が船舶１１の乗船者の下船を検知した場合には、差分算出部１１Ｈが、記憶部１１Ｊに記憶されている下船前通信装置位置（例えば下船直前に通信装置位置検出部１２Ａによって検出された通信装置１２の位置）と、記憶部１１Ｊに記憶されている下船前船舶位置（例えば下船直前に船舶位置検出部１１Ｅによって検出された船舶１１の位置）との差分を算出する。
検出位置補正部１１Ｉは、記憶部１１Ｊに記憶されている下船前通信装置位置と記憶部１１Ｊに記憶されている下船前船舶位置との差分に基づいて、下船検知部１１Ｄ４によって船舶１１の乗船者の下船が検知された後に、船舶位置検出部１１Ｅによって検出される船舶１１の位置を補正する。
【0065】
図１０は第６実施形態の船舶制御システム１において実行される処理の一例を説明するためのシーケンス図である。
図１０に示す例では、ステップＳ７１において、船舶１１の船舶位置検出部１１Ｅが、船舶１１の位置を検出する。
次いで、ステップＳ７２では、船舶１１の記憶部１１Ｊが、ステップＳ７１において検出された船舶１１の位置を記憶する。
図１０に示す例では、ステップＳ７１において、船舶１１の船舶位置検出部１１Ｅが、船舶１１の位置を検出する。
次いで、ステップＳ７２では、船舶１１の記憶部１１Ｊが、ステップＳ７１において検出された船舶１１の位置を記憶する。
【0066】
また、ステップＳ７３では、通信装置１２の通信装置位置検出部１２Ａが、通信装置１２の位置を検出する。
次いで、ステップＳ７４では、通信装置１２の通信部１２Ｂが、ステップＳ７３において検出された通信装置１２の位置を示す情報を送信し、船舶１１の通信部１１Ｇがその情報を受信する。
次いで、ステップＳ７５では、船舶１１の記憶部１１Ｊが、ステップＳ７３において検出された通信装置１２の位置を記憶する。
次いで、ステップＳ７４では、通信装置１２の通信部１２Ｂが、ステップＳ７３において検出された通信装置１２の位置を示す情報を送信し、船舶１１の通信部１１Ｇがその情報を受信する。
次いで、ステップＳ７５では、船舶１１の記憶部１１Ｊが、ステップＳ７３において検出された通信装置１２の位置を記憶する。
【0067】
次いで、ステップＳ７６において、船舶１１の下船検知部１１Ｄ４が、船舶１１の乗船者の下船を検知する。
つまり、ステップＳ７６以前の段階においては、通信装置１２の実際の位置と、船舶１１の実際の位置とが一致している。一方、ステップＳ７１において検出された船舶１１の位置、および、ステップＳ７３において検出された通信装置１２の位置には、相対誤差が含まれており、ステップＳ７１において検出された船舶１１の位置と、ステップＳ７３において検出された通信装置１２の位置とが一致していない。
そのため、次いで、ステップＳ７７において、船舶１１の差分算出部１１Ｈが、ステップＳ７２において記憶された船舶１１の位置（つまり、下船前のステップＳ７１において検出された船舶１１の位置と、ステップＳ７５において記憶された通信装置１２の位置（つまり、下船前のステップＳ７３において検出された通信装置１２の位置との差分を算出する。
つまり、ステップＳ７６以前の段階においては、通信装置１２の実際の位置と、船舶１１の実際の位置とが一致している。一方、ステップＳ７１において検出された船舶１１の位置、および、ステップＳ７３において検出された通信装置１２の位置には、相対誤差が含まれており、ステップＳ７１において検出された船舶１１の位置と、ステップＳ７３において検出された通信装置１２の位置とが一致していない。
そのため、次いで、ステップＳ７７において、船舶１１の差分算出部１１Ｈが、ステップＳ７２において記憶された船舶１１の位置（つまり、下船前のステップＳ７１において検出された船舶１１の位置と、ステップＳ７５において記憶された通信装置１２の位置（つまり、下船前のステップＳ７３において検出された通信装置１２の位置との差分を算出する。
【0068】
また、ステップＳ７８では、船舶１１の船舶位置検出部１１Ｅが、船舶１１の位置を検出する。つまり、船舶位置検出部１１Ｅが、下船後の船舶１１の位置を検出する。
次いで、ステップＳ７９では、船舶１１の検出位置補正部１１Ｉが、ステップＳ７８において検出された船舶１１の位置を補正する。
詳細には、検出位置補正部１１Ｉが、下船前通信装置位置と下船前船舶位置との差分に基づいて、ステップＳ７８において検出された船舶１１の位置を補正し、補正後の船舶１１の位置を算出する。
次いで、ステップＳ７９では、船舶１１の検出位置補正部１１Ｉが、ステップＳ７８において検出された船舶１１の位置を補正する。
詳細には、検出位置補正部１１Ｉが、下船前通信装置位置と下船前船舶位置との差分に基づいて、ステップＳ７８において検出された船舶１１の位置を補正し、補正後の船舶１１の位置を算出する。
【0069】
また、ステップＳ８０では、通信装置１２の通信装置位置検出部１２Ａが、通信装置１２の位置を検出する。つまり、通信装置位置検出部１２Ａが、下船後の通信装置１２の位置を検出する。
次いで、ステップＳ８１では、通信装置１２の通信部１２Ｂが、ステップＳ８０において検出された通信装置１２の位置を示す情報を送信し、船舶１１の通信部１１Ｇがその情報を受信する。
次いで、ステップＳ８１では、通信装置１２の通信部１２Ｂが、ステップＳ８０において検出された通信装置１２の位置を示す情報を送信し、船舶１１の通信部１１Ｇがその情報を受信する。
【0070】
また、ステップＳ８２では、船舶１１の船首方位検出部１１Ｆが、船舶１１の船首方位を検出する。
また、ステップＳ８３では、通信装置１２の入力部１２Ｃが、通信装置１２を携帯して船舶１１から下船した操船者による自動操船開始要求を受け付ける。
次いで、ステップＳ８４では、通信装置１２の通信部１２Ｂが、ステップＳ８３において受け付けられた自動操船開始要求を送信し、船舶１１の通信部１１Ｇがその自動操船開始要求を受信する。
次いで、ステップＳ８５では、船舶１１の自動操船開始指示部１１Ｄ２が、その自動操船開始要求に基づいて自動操船開始指示を出力する。
次いで、ステップＳ８６では、船舶１１の船舶制御装置１１Ｃが、船舶１１と通信装置１２との相対位置と船舶１１の船首方位とに基づいてアクチュエータ１１Ａを作動させ、自動操船モードの制御を開始する。つまり、船舶制御装置１１Ｃは、通信装置１２の位置と、検出位置補正部１１Ｉによる補正が行われた後の船舶１１の位置と、船舶１１の船首方位とに基づいて、アクチュエータ１１Ａを作動させる。
詳細には、船舶制御装置１１Ｃは、通信装置１２の位置と検出位置補正部１１Ｉによる補正が行われた後の船舶１１の位置との距離が、下船検知部１１Ｄ４によって船舶１１の乗船者の下船が検知された時よりも小さくなるように、アクチュエータ１１Ａを作動させる。その結果、船舶１１は、通信装置１２を携帯して船舶１１から下船した操船者に、自動操船によって近づけられる。
例えば船舶制御装置１１Ｃは、自動操船モードにおいて、船舶１１の船首方位角と船舶１１における通信装置１２の方位角との角度差を減少させると共に、検出位置補正部１１Ｉによる補正が行われた後の船舶１１の位置と通信装置１２の位置との距離を減少させる制御を実行する。
また、ステップＳ８３では、通信装置１２の入力部１２Ｃが、通信装置１２を携帯して船舶１１から下船した操船者による自動操船開始要求を受け付ける。
次いで、ステップＳ８４では、通信装置１２の通信部１２Ｂが、ステップＳ８３において受け付けられた自動操船開始要求を送信し、船舶１１の通信部１１Ｇがその自動操船開始要求を受信する。
次いで、ステップＳ８５では、船舶１１の自動操船開始指示部１１Ｄ２が、その自動操船開始要求に基づいて自動操船開始指示を出力する。
次いで、ステップＳ８６では、船舶１１の船舶制御装置１１Ｃが、船舶１１と通信装置１２との相対位置と船舶１１の船首方位とに基づいてアクチュエータ１１Ａを作動させ、自動操船モードの制御を開始する。つまり、船舶制御装置１１Ｃは、通信装置１２の位置と、検出位置補正部１１Ｉによる補正が行われた後の船舶１１の位置と、船舶１１の船首方位とに基づいて、アクチュエータ１１Ａを作動させる。
詳細には、船舶制御装置１１Ｃは、通信装置１２の位置と検出位置補正部１１Ｉによる補正が行われた後の船舶１１の位置との距離が、下船検知部１１Ｄ４によって船舶１１の乗船者の下船が検知された時よりも小さくなるように、アクチュエータ１１Ａを作動させる。その結果、船舶１１は、通信装置１２を携帯して船舶１１から下船した操船者に、自動操船によって近づけられる。
例えば船舶制御装置１１Ｃは、自動操船モードにおいて、船舶１１の船首方位角と船舶１１における通信装置１２の方位角との角度差を減少させると共に、検出位置補正部１１Ｉによる補正が行われた後の船舶１１の位置と通信装置１２の位置との距離を減少させる制御を実行する。
【0071】
＜第７実施形態＞
以下、本発明の乗り物制御システムの実施形態（第７実施形態）について説明する。
以下、本発明の乗り物制御システムの実施形態（第７実施形態）について説明する。
【0072】
第７実施形態では、乗り物制御システムが、乗り物と、図１に示す通信装置１２と同様に構成された通信装置とを備えている。
第７実施形態の乗り物は、例えばオートバイ、自転車、自動車などであり、第７実施形態の乗り物制御システムは、乗り物の盗難などに対応するためのシステムである。第７実施形態の乗り物は、一般的な乗り物が有する機能と、乗り物の位置を検出する乗り物位置検出部と、通信部とを備えている。乗り物位置検出部は、図１に示す船舶位置検出部１１Ｅと同様の機能を有する。乗り物の通信部は、図１に示す通信部１１Ｇと同様の機能を有し、通信装置の通信部との通信を行う。
第７実施形態の通信装置は、乗り物の利用者などによって携帯され、通信装置の位置を検出する通信装置位置検出部と、通信部とを備えている。通信装置位置検出部は、図１に示す通信装置位置検出部１２Ａと同様の機能を有する。通信装置の通信部は、図１に示す通信部１２Ｂと同様の機能を有する。
第７実施形態の乗り物は、例えばオートバイ、自転車、自動車などであり、第７実施形態の乗り物制御システムは、乗り物の盗難などに対応するためのシステムである。第７実施形態の乗り物は、一般的な乗り物が有する機能と、乗り物の位置を検出する乗り物位置検出部と、通信部とを備えている。乗り物位置検出部は、図１に示す船舶位置検出部１１Ｅと同様の機能を有する。乗り物の通信部は、図１に示す通信部１１Ｇと同様の機能を有し、通信装置の通信部との通信を行う。
第７実施形態の通信装置は、乗り物の利用者などによって携帯され、通信装置の位置を検出する通信装置位置検出部と、通信部とを備えている。通信装置位置検出部は、図１に示す通信装置位置検出部１２Ａと同様の機能を有する。通信装置の通信部は、図１に示す通信部１２Ｂと同様の機能を有する。
【0073】
第７実施形態では、乗り物および通信装置の少なくとも一方が、差分算出部を備えている。差分算出部は、図１に示す差分算出部１１Ｈと同様の機能を有し、通信装置位置検出部によって検出された通信装置の位置と、乗り物位置検出部によって検出された乗り物の位置との差分を算出する。
第７実施形態においても、図１に示す例と同様に、乗り物と通信装置との相対位置に大きい誤差が含まれる場合に、乗り物および通信装置の少なくとも一方に備えられている検出位置補正部により、例えば、同位置時通信装置位置（例えば搭乗時通信装置位置）と同位置時乗り物位置（例えば搭乗時乗り物位置）との差分に基づいて、通信装置位置検出部によって検出される通信装置の位置が補正される。
例えば乗り物の盗難時に、乗り物の利用者などは、補正後の乗り物と通信装置との相対位置に基づいて、乗り物の位置を把握することができる。
第７実施形態においても、図１に示す例と同様に、乗り物と通信装置との相対位置に大きい誤差が含まれる場合に、乗り物および通信装置の少なくとも一方に備えられている検出位置補正部により、例えば、同位置時通信装置位置（例えば搭乗時通信装置位置）と同位置時乗り物位置（例えば搭乗時乗り物位置）との差分に基づいて、通信装置位置検出部によって検出される通信装置の位置が補正される。
例えば乗り物の盗難時に、乗り物の利用者などは、補正後の乗り物と通信装置との相対位置に基づいて、乗り物の位置を把握することができる。
【0074】
以上、本発明を実施するための形態について実施形態を用いて説明したが、本発明はこうした実施形態に何等限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において種々の変形及び置換を加えることができる。上述した各実施形態および各例に記載の構成を組み合わせてもよい。
【0075】
なお、上述した実施形態における船舶制御システム１および乗り物制御システムが備える各部の機能全体あるいはその一部は、これらの機能を実現するためのプログラムをコンピュータ読み取り可能な記録媒体に記録して、この記録媒体に記録されたプログラムをコンピュータシステムに読み込ませ、実行することによって実現しても良い。なお、ここでいう「コンピュータシステム」とは、ＯＳや周辺機器等のハードウェアを含むものとする。
また、「コンピュータ読み取り可能な記録媒体」とは、フレキシブルディスク、光磁気ディスク、ＲＯＭ、ＣＤ－ＲＯＭ等の可搬媒体、コンピュータシステムに内蔵されるハードディスク等の記憶部のことをいう。さらに「コンピュータ読み取り可能な記録媒体」とは、インターネット等のネットワークや電話回線等の通信回線を介してプログラムを送信する場合の通信線のように、短時間の間、動的にプログラムを保持するもの、その場合のサーバやクライアントとなるコンピュータシステム内部の揮発性メモリのように、一定時間プログラムを保持しているものも含んでも良い。また上記プログラムは、前述した機能の一部を実現するためのものであっても良く、さらに前述した機能をコンピュータシステムにすでに記録されているプログラムとの組み合わせで実現できるものであっても良い。
また、「コンピュータ読み取り可能な記録媒体」とは、フレキシブルディスク、光磁気ディスク、ＲＯＭ、ＣＤ－ＲＯＭ等の可搬媒体、コンピュータシステムに内蔵されるハードディスク等の記憶部のことをいう。さらに「コンピュータ読み取り可能な記録媒体」とは、インターネット等のネットワークや電話回線等の通信回線を介してプログラムを送信する場合の通信線のように、短時間の間、動的にプログラムを保持するもの、その場合のサーバやクライアントとなるコンピュータシステム内部の揮発性メモリのように、一定時間プログラムを保持しているものも含んでも良い。また上記プログラムは、前述した機能の一部を実現するためのものであっても良く、さらに前述した機能をコンピュータシステムにすでに記録されているプログラムとの組み合わせで実現できるものであっても良い。
【符号の説明】
【0076】
１…船舶制御システム、１１…船舶、１１Ａ…アクチュエータ、１１Ｂ…操作部、１１Ｃ…船舶制御装置、１１Ｄ…トリガー発生部、１１Ｄ１…落水検知部、１１Ｄ２…自動操船開始指示部、１１Ｄ３…入力部、１１Ｄ４…下船検知部、１１Ｅ…船舶位置検出部、１１Ｆ…船首方位検出部、１１Ｇ…通信部、１１Ｈ…差分算出部、１１Ｉ…検出位置補正部、１１Ｊ…記憶部、１２…通信装置、１２Ａ…通信装置位置検出部、１２Ｂ…通信部、１２Ｃ…入力部
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】