特許 7497162 画像再生装置、画像再生システム、画像再生方法及びプログラム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2024-05-31

(45)【発行日】2024-06-10

(54)【発明の名称】画像再生装置、画像再生システム、画像再生方法及びプログラム

(51)【国際特許分類】

   H04N 5/93 20060101AFI20240603BHJP

   H04N 21/433 20110101ALI20240603BHJP

   H04N 21/4402 20110101ALI20240603BHJP

【ＦＩ】

H04N5/93

H04N21/433

H04N21/4402

【請求項の数】 8

(21)【出願番号】P 2020016000

(22)【出願日】2020-02-03

(65)【公開番号】P2021125729

(43)【公開日】2021-08-30

【審査請求日】2023-01-30

(73)【特許権者】

【識別番号】503362463

【氏名又は名称】アドソル日進株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100095407

【弁理士】

【氏名又は名称】木村 満

(74)【代理人】

【識別番号】100174067

【弁理士】

【氏名又は名称】湯浅 夏樹

(74)【代理人】

【識別番号】100148149

【弁理士】

【氏名又は名称】渡邉 幸男

(74)【代理人】

【識別番号】100132883

【弁理士】

【氏名又は名称】森川 泰司

(72)【発明者】

【氏名】高橋 直之

(72)【発明者】

【氏名】冨田 知宏

【審査官】鈴木 隆夫

(56)【参考文献】

【文献】特開２０１８－１３７６０８（ＪＰ，Ａ）

【文献】国際公開第２０１１／１１４６１０（ＷＯ，Ａ１）

【文献】特開２０１７－０３３１８４（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１６－１７１３８２（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１８－１４２８３４（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１９－１７４１６４（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｈ０４Ｎ ５／９１－５／９５６

Ｈ０４Ｎ ２１／００－２１／８５８

Ｈ０４Ｎ ５／７６－５／７７５

Ｈ０４Ｎ ７／１４－７／１７３

Ｈ０４Ｎ ７／１８

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

表示対象が１つ又は複数の全方位カメラにより撮影された画像を時刻情報とともに取得する画像取得手段と、
前記表示対象の識別子毎の位置情報を前記時刻情報とともに取得する位置情報取得手段と、
前記表示対象の識別子を取得する識別子取得手段と、
前記位置情報取得手段が取得した前記位置情報及び前記時刻情報と前記識別子取得手段が取得した識別子とに基づいて、前記画像取得手段が取得した画像から前記表示対象が撮影された画像を抽出する画像抽出手段と、
前記画像抽出手段が抽出した画像を再生する画像再生手段と、
前記表示対象の通常の存在位置を記憶する通常位置記憶手段と、
を備え、
前記位置情報取得手段は、
前記表示対象が所持するビーコン送信機から送信された前記識別子の情報を受信するビーコン受信機からの受信情報に基づいて前記表示対象の位置を測位する測位装置から、前記表示対象の前記識別子毎の位置情報を前記時刻情報とともに取得し、
前記測位装置が測位した前記表示対象の識別子毎の位置情報が前記通常位置記憶手段に記憶された前記通常の存在位置ではない場合に、前記位置情報を前記時刻情報とともに取得する、
画像再生装置。

【請求項2】

表示対象が１つ又は複数の全方位カメラにより撮影された画像を時刻情報とともに取得する画像取得手段と、
前記表示対象の識別子毎の位置情報を前記時刻情報とともに取得する位置情報取得手段と、
前記表示対象の識別子を取得する識別子取得手段と、
前記位置情報取得手段が取得した前記位置情報及び前記時刻情報と前記識別子取得手段が取得した識別子とに基づいて、前記画像取得手段が取得した画像から前記表示対象が撮影された画像を抽出する画像抽出手段と、
前記画像抽出手段が抽出した画像を再生する画像再生手段と、
を備え、
前記画像取得手段は、複数の全方位カメラにより撮影された画像を時刻情報とともに取得し、
前記画像抽出手段は、前記位置情報取得手段が取得した前記位置情報及び前記時刻情報と前記識別子取得手段が取得した識別子とに基づいて、前記複数の全方位カメラから前記表示対象の撮影に適した全方位カメラとして前記表示対象の正面に存在する前記全方位カメラを選択し、前記画像取得手段が取得した画像から、前記表示対象の正面に存在する前記全方位カメラで撮影され前記表示対象が撮影された画像を抽出する、
画像再生装置。

【請求項3】

１つ又は複数の全方位カメラと、表示対象の位置を測位する測位装置と、画像再生装置と、を備える画像再生システムであって、
前記画像再生装置は、
前記表示対象が前記全方位カメラにより撮影された画像を時刻情報とともに取得する画像取得手段と、
前記測位装置が測位した前記表示対象の識別子毎の位置情報を前記時刻情報とともに取得する位置情報取得手段と、
前記表示対象の識別子を取得する識別子取得手段と、
前記位置情報取得手段が取得した前記位置情報及び前記時刻情報と前記識別子取得手段が取得した識別子とに基づいて、前記画像取得手段が取得した画像から前記表示対象が撮影された画像を抽出する画像抽出手段と、
前記画像抽出手段が抽出した画像を再生する画像再生手段と、
前記表示対象の通常の存在位置を記憶する通常位置記憶手段と、
を備え、
前記位置情報取得手段は、
前記表示対象が所持するビーコン送信機から送信された前記識別子の情報を受信するビーコン受信機からの受信情報に基づいて前記表示対象の位置を測位する測位装置から、前記表示対象の前記識別子毎の位置情報を前記時刻情報とともに取得し、
前記測位装置が測位した前記表示対象の識別子毎の位置情報が前記通常位置記憶手段に記憶された前記通常の存在位置ではない場合に、前記位置情報を前記時刻情報とともに取得する、
画像再生システム。

【請求項4】

１つ又は複数の全方位カメラと、表示対象の位置を測位する測位装置と、画像再生装置と、を備える画像再生システムであって、
前記画像再生装置は、
前記表示対象が前記全方位カメラにより撮影された画像を時刻情報とともに取得する画像取得手段と、
前記測位装置が測位した前記表示対象の識別子毎の位置情報を前記時刻情報とともに取得する位置情報取得手段と、
前記表示対象の識別子を取得する識別子取得手段と、
前記位置情報取得手段が取得した前記位置情報及び前記時刻情報と前記識別子取得手段が取得した識別子とに基づいて、前記画像取得手段が取得した画像から前記表示対象が撮影された画像を抽出する画像抽出手段と、
前記画像抽出手段が抽出した画像を再生する画像再生手段と、
を備え、
前記画像取得手段は、複数の全方位カメラにより撮影された画像を時刻情報とともに取得し、
前記画像抽出手段は、前記位置情報取得手段が取得した前記位置情報及び前記時刻情報と前記識別子取得手段が取得した識別子とに基づいて、前記複数の全方位カメラから前記表示対象の撮影に適した全方位カメラとして前記表示対象の正面に存在する前記全方位カメラを選択し、前記画像取得手段が取得した画像から、前記表示対象の正面に存在する前記全方位カメラで撮影され前記表示対象が撮影された画像を抽出する、
画像再生システム。

【請求項5】

表示対象が１つ又は複数の全方位カメラにより撮影された画像を時刻情報とともに取得する画像取得ステップと、
前記表示対象の識別子毎の位置情報を前記時刻情報とともに取得する位置情報取得ステップと、
前記表示対象の識別子を取得する識別子取得ステップと、
前記位置情報取得ステップで取得した前記位置情報及び前記時刻情報と前記識別子取得ステップで取得した識別子とに基づいて、前記画像取得ステップで取得した画像から前記表示対象が撮影された画像を抽出する画像抽出ステップと、
前記画像抽出ステップで抽出した画像を再生する画像再生ステップと、
前記表示対象の通常の存在位置を記憶する通常位置記憶ステップと、
を備え、
前記位置情報取得ステップでは、
前記表示対象が所持するビーコン送信機から送信された前記識別子の情報を受信するビーコン受信機からの受信情報に基づいて前記表示対象の位置を測位する測位装置から、前記表示対象の前記識別子毎の位置情報を前記時刻情報とともに取得し、
前記測位装置が測位した前記表示対象の識別子毎の位置情報が前記通常位置記憶ステップで記憶された前記通常の存在位置ではない場合に、前記位置情報を前記時刻情報とともに取得する、
画像再生方法。

【請求項6】

表示対象が１つ又は複数の全方位カメラにより撮影された画像を時刻情報とともに取得する画像取得ステップと、
前記表示対象の識別子毎の位置情報を前記時刻情報とともに取得する位置情報取得ステップと、
前記表示対象の識別子を取得する識別子取得ステップと、
前記位置情報取得ステップで取得した前記位置情報及び前記時刻情報と前記識別子取得ステップで取得した識別子とに基づいて、前記画像取得ステップで取得した画像から前記表示対象が撮影された画像を抽出する画像抽出ステップと、
前記画像抽出ステップで抽出した画像を再生する画像再生ステップと、
を備え、
前記画像取得ステップでは、複数の全方位カメラにより撮影された画像を時刻情報とともに取得し、
前記画像抽出ステップでは、前記位置情報取得ステップで取得した前記位置情報及び前記時刻情報と前記識別子取得ステップで取得した識別子とに基づいて、前記複数の全方位カメラから前記表示対象の撮影に適した全方位カメラとして前記表示対象の正面に存在する前記全方位カメラを選択し、前記画像取得ステップで取得した画像から、前記表示対象の正面に存在する前記全方位カメラで撮影され前記表示対象が撮影された画像を抽出する、
画像再生方法。

【請求項7】

コンピュータに、
表示対象が１つ又は複数の全方位カメラにより撮影された画像を時刻情報とともに取得する画像取得ステップ、
前記表示対象の識別子毎の位置情報を前記時刻情報とともに取得する位置情報取得ステップ、
前記表示対象の識別子を取得する識別子取得ステップ、
前記位置情報取得ステップで取得した前記位置情報及び前記時刻情報と前記識別子取得ステップで取得した識別子とに基づいて、前記画像取得ステップで取得した画像から前記表示対象が撮影された画像を抽出する画像抽出ステップ、
前記画像抽出ステップで抽出した画像を再生する画像再生ステップ、及び、
前記表示対象の通常の存在位置を記憶する通常位置記憶ステップ、
を実行させるためのプログラムであって、
前記位置情報取得ステップでは、
前記表示対象が所持するビーコン送信機から送信された前記識別子の情報を受信するビーコン受信機からの受信情報に基づいて前記表示対象の位置を測位する測位装置から、前記表示対象の前記識別子毎の位置情報を前記時刻情報とともに取得し、
前記測位装置が測位した前記表示対象の識別子毎の位置情報が前記通常位置記憶ステップで記憶された前記通常の存在位置ではない場合に、前記位置情報を前記時刻情報とともに取得する、
プログラム。

【請求項8】

コンピュータに、
表示対象が１つ又は複数の全方位カメラにより撮影された画像を時刻情報とともに取得する画像取得ステップ、
前記表示対象の識別子毎の位置情報を前記時刻情報とともに取得する位置情報取得ステップ、
前記表示対象の識別子を取得する識別子取得ステップ、
前記位置情報取得ステップで取得した前記位置情報及び前記時刻情報と前記識別子取得ステップで取得した識別子とに基づいて、前記画像取得ステップで取得した画像から前記表示対象が撮影された画像を抽出する画像抽出ステップ、及び、
前記画像抽出ステップで抽出した画像を再生する画像再生ステップ、
を実行させるためのプログラムであって、
前記画像取得ステップでは、複数の全方位カメラにより撮影された画像を時刻情報とともに取得し、
前記画像抽出ステップでは、前記位置情報取得ステップで取得した前記位置情報及び前記時刻情報と前記識別子取得ステップで取得した識別子とに基づいて、前記複数の全方位カメラから前記表示対象の撮影に適した全方位カメラとして前記表示対象の正面に存在する前記全方位カメラを選択し、前記画像取得ステップで取得した画像から、前記表示対象の正面に存在する前記全方位カメラで撮影され前記表示対象が撮影された画像を抽出する、
プログラム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、画像再生装置、画像再生システム、画像再生方法及びプログラムに関する。

【背景技術】

【0002】

従来から、魚眼レンズを搭載したビデオカメラや複数個のビデオカメラを用いて、撮影地点を中心とした３６０度の映像を撮影することができる全方位カメラが提案されている。例えば、特許文献１には、全方位カメラで撮影した全方位映像の配信時におけるパケットロスを的確に補完することができる映像配信システムが開示されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【文献】特開２００５－２１７５３６号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

特許文献１に開示されているような従来の映像配信システムでは、映像を再生する際は、全方位映像の中からユーザの所望する部分を抽出してディスプレイに表示する。これにより、全方位カメラで撮影した全方位画像の中から、ユーザが見たい方向の画像を表示することができる。しかし、逆に言えば、全方位画像の中のどの撮影方向の画像を表示するかについて、いちいちユーザが指定する必要があった。

【0005】

本発明は、上述のような事情に鑑みてなされたものであり、録画された画像の中から表示すべき画像を自動的に抽出することができる画像再生装置、画像再生システム、画像再生方法及びプログラムを提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0006】

上記の目的を達成するため、本発明の第１の観点に係る画像再生装置は、
表示対象が１つ又は複数の全方位カメラにより撮影された画像を時刻情報とともに取得する画像取得手段と、
前記表示対象の識別子毎の位置情報を前記時刻情報とともに取得する位置情報取得手段と、
前記表示対象の識別子を取得する識別子取得手段と、
前記位置情報取得手段が取得した前記位置情報及び前記時刻情報と前記識別子取得手段が取得した識別子とに基づいて、前記画像取得手段が取得した画像から前記表示対象が撮影された画像を抽出する画像抽出手段と、
前記画像抽出手段が抽出した画像を再生する画像再生手段と、
前記表示対象の通常の存在位置を記憶する通常位置記憶手段と、
を備え、
前記位置情報取得手段は、
前記表示対象が所持するビーコン送信機から送信された前記識別子の情報を受信するビーコン受信機からの受信情報に基づいて前記表示対象の位置を測位する測位装置から、前記表示対象の前記識別子毎の位置情報を前記時刻情報とともに取得し、
前記測位装置が測位した前記表示対象の識別子毎の位置情報が前記通常位置記憶手段に記憶された前記通常の存在位置ではない場合に、前記位置情報を前記時刻情報とともに取得する。

【0007】

また、上記の目的を達成するため、本発明の第２の観点に係る画像再生装置は、
表示対象が１つ又は複数の全方位カメラにより撮影された画像を時刻情報とともに取得する画像取得手段と、
前記表示対象の識別子毎の位置情報を前記時刻情報とともに取得する位置情報取得手段と、
前記表示対象の識別子を取得する識別子取得手段と、
前記位置情報取得手段が取得した前記位置情報及び前記時刻情報と前記識別子取得手段が取得した識別子とに基づいて、前記画像取得手段が取得した画像から前記表示対象が撮影された画像を抽出する画像抽出手段と、
前記画像抽出手段が抽出した画像を再生する画像再生手段と、
を備え、
前記画像取得手段は、複数の全方位カメラにより撮影された画像を時刻情報とともに取得し、
前記画像抽出手段は、前記位置情報取得手段が取得した前記位置情報及び前記時刻情報と前記識別子取得手段が取得した識別子とに基づいて、前記複数の全方位カメラから前記表示対象の撮影に適した全方位カメラとして前記表示対象の正面に存在する前記全方位カメラを選択し、前記画像取得手段が取得した画像から、前記表示対象の正面に存在する前記全方位カメラで撮影され前記表示対象が撮影された画像を抽出する。

【0008】

また、上記の目的を達成するため、本発明の第３の観点に係る画像再生システムは、
１つ又は複数の全方位カメラと、表示対象の位置を測位する測位装置と、画像再生装置と、を備える画像再生システムであって、
前記画像再生装置は、
前記表示対象が前記全方位カメラにより撮影された画像を時刻情報とともに取得する画像取得手段と、
前記測位装置が測位した前記表示対象の識別子毎の位置情報を前記時刻情報とともに取得する位置情報取得手段と、
前記表示対象の識別子を取得する識別子取得手段と、
前記位置情報取得手段が取得した前記位置情報及び前記時刻情報と前記識別子取得手段が取得した識別子とに基づいて、前記画像取得手段が取得した画像から前記表示対象が撮影された画像を抽出する画像抽出手段と、
前記画像抽出手段が抽出した画像を再生する画像再生手段と、
前記表示対象の通常の存在位置を記憶する通常位置記憶手段と、
を備え、
前記位置情報取得手段は、
前記表示対象が所持するビーコン送信機から送信された前記識別子の情報を受信するビーコン受信機からの受信情報に基づいて前記表示対象の位置を測位する測位装置から、前記表示対象の前記識別子毎の位置情報を前記時刻情報とともに取得し、
前記測位装置が測位した前記表示対象の識別子毎の位置情報が前記通常位置記憶手段に記憶された前記通常の存在位置ではない場合に、前記位置情報を前記時刻情報とともに取得する。

【0009】

また、上記の目的を達成するため、本発明の第４の観点に係る画像再生システムは、
１つ又は複数の全方位カメラと、表示対象の位置を測位する測位装置と、画像再生装置と、を備える画像再生システムであって、
前記画像再生装置は、
前記表示対象が前記全方位カメラにより撮影された画像を時刻情報とともに取得する画像取得手段と、
前記測位装置が測位した前記表示対象の識別子毎の位置情報を前記時刻情報とともに取得する位置情報取得手段と、
前記表示対象の識別子を取得する識別子取得手段と、
前記位置情報取得手段が取得した前記位置情報及び前記時刻情報と前記識別子取得手段が取得した識別子とに基づいて、前記画像取得手段が取得した画像から前記表示対象が撮影された画像を抽出する画像抽出手段と、
前記画像抽出手段が抽出した画像を再生する画像再生手段と、
を備え、
前記画像取得手段は、複数の全方位カメラにより撮影された画像を時刻情報とともに取得し、
前記画像抽出手段は、前記位置情報取得手段が取得した前記位置情報及び前記時刻情報と前記識別子取得手段が取得した識別子とに基づいて、前記複数の全方位カメラから前記表示対象の撮影に適した全方位カメラとして前記表示対象の正面に存在する前記全方位カメラを選択し、前記画像取得手段が取得した画像から、前記表示対象の正面に存在する前記全方位カメラで撮影され前記表示対象が撮影された画像を抽出する。

【0010】

また、上記の目的を達成するため、本発明の第５の観点に係る画像再生方法は、
表示対象が１つ又は複数の全方位カメラにより撮影された画像を時刻情報とともに取得する画像取得ステップと、
前記表示対象の識別子毎の位置情報を前記時刻情報とともに取得する位置情報取得ステップと、
前記表示対象の識別子を取得する識別子取得ステップと、
前記位置情報取得ステップで取得した前記位置情報及び前記時刻情報と前記識別子取得ステップで取得した識別子とに基づいて、前記画像取得ステップで取得した画像から前記表示対象が撮影された画像を抽出する画像抽出ステップと、
前記画像抽出ステップで抽出した画像を再生する画像再生ステップと、
前記表示対象の通常の存在位置を記憶する通常位置記憶ステップと、
を備え、
前記位置情報取得ステップでは、
前記表示対象が所持するビーコン送信機から送信された前記識別子の情報を受信するビーコン受信機からの受信情報に基づいて前記表示対象の位置を測位する測位装置から、前記表示対象の前記識別子毎の位置情報を前記時刻情報とともに取得し、
前記測位装置が測位した前記表示対象の識別子毎の位置情報が前記通常位置記憶ステップで記憶された前記通常の存在位置ではない場合に、前記位置情報を前記時刻情報とともに取得する。

【0011】

また、上記の目的を達成するため、本発明の第６の観点に係る画像再生方法は、
表示対象が１つ又は複数の全方位カメラにより撮影された画像を時刻情報とともに取得する画像取得ステップと、
前記表示対象の識別子毎の位置情報を前記時刻情報とともに取得する位置情報取得ステップと、
前記表示対象の識別子を取得する識別子取得ステップと、
前記位置情報取得ステップで取得した前記位置情報及び前記時刻情報と前記識別子取得ステップで取得した識別子とに基づいて、前記画像取得ステップで取得した画像から前記表示対象が撮影された画像を抽出する画像抽出ステップと、
前記画像抽出ステップで抽出した画像を再生する画像再生ステップと、
を備え、
前記画像取得ステップでは、複数の全方位カメラにより撮影された画像を時刻情報とともに取得し、
前記画像抽出ステップでは、前記位置情報取得ステップで取得した前記位置情報及び前記時刻情報と前記識別子取得ステップで取得した識別子とに基づいて、前記複数の全方位カメラから前記表示対象の撮影に適した全方位カメラとして前記表示対象の正面に存在する前記全方位カメラを選択し、前記画像取得ステップで取得した画像から、前記表示対象の正面に存在する前記全方位カメラで撮影され前記表示対象が撮影された画像を抽出する。

【0012】

また、上記の目的を達成するため、本発明の第７の観点に係るプログラムは、
コンピュータに、
表示対象が１つ又は複数の全方位カメラにより撮影された画像を時刻情報とともに取得する画像取得ステップ、
前記表示対象の識別子毎の位置情報を前記時刻情報とともに取得する位置情報取得ステップ、
前記表示対象の識別子を取得する識別子取得ステップ、
前記位置情報取得ステップで取得した前記位置情報及び前記時刻情報と前記識別子取得ステップで取得した識別子とに基づいて、前記画像取得ステップで取得した画像から前記表示対象が撮影された画像を抽出する画像抽出ステップ、
前記画像抽出ステップで抽出した画像を再生する画像再生ステップ、及び、
前記表示対象の通常の存在位置を記憶する通常位置記憶ステップ、
を実行させるためのプログラムであって、
前記位置情報取得ステップでは、
前記表示対象が所持するビーコン送信機から送信された前記識別子の情報を受信するビーコン受信機からの受信情報に基づいて前記表示対象の位置を測位する測位装置から、前記表示対象の前記識別子毎の位置情報を前記時刻情報とともに取得し、
前記測位装置が測位した前記表示対象の識別子毎の位置情報が前記通常位置記憶ステップで記憶された前記通常の存在位置ではない場合に、前記位置情報を前記時刻情報とともに取得する。

【0013】

また、上記の目的を達成するため、本発明の第８の観点に係るプログラムは、
コンピュータに、
表示対象が１つ又は複数の全方位カメラにより撮影された画像を時刻情報とともに取得する画像取得ステップ、
前記表示対象の識別子毎の位置情報を前記時刻情報とともに取得する位置情報取得ステップ、
前記表示対象の識別子を取得する識別子取得ステップ、
前記位置情報取得ステップで取得した前記位置情報及び前記時刻情報と前記識別子取得ステップで取得した識別子とに基づいて、前記画像取得ステップで取得した画像から前記表示対象が撮影された画像を抽出する画像抽出ステップ、及び、
前記画像抽出ステップで抽出した画像を再生する画像再生ステップ、
を実行させるためのプログラムであって、
前記画像取得ステップでは、複数の全方位カメラにより撮影された画像を時刻情報とともに取得し、
前記画像抽出ステップでは、前記位置情報取得ステップで取得した前記位置情報及び前記時刻情報と前記識別子取得ステップで取得した識別子とに基づいて、前記複数の全方位カメラから前記表示対象の撮影に適した全方位カメラとして前記表示対象の正面に存在する前記全方位カメラを選択し、前記画像取得ステップで取得した画像から、前記表示対象の正面に存在する前記全方位カメラで撮影され前記表示対象が撮影された画像を抽出する。

【発明の効果】

【0015】

本発明によれば、録画された画像の中から表示すべき画像を自動的に抽出することができる。

【図面の簡単な説明】

【0016】

【図1】実施の形態１に係る画像再生システムの概略図である。

【図2】実施の形態１に係る全方位カメラ及びビーコン受信機が屋内に設置された状況の一例を水平方向から見た図である。

【図3】実施の形態１に係る全方位カメラ及びビーコン受信機が屋内に設置された状況の一例を垂直方向から見た図である。

【図4】実施の形態１に係る受信情報の一例を示す図である。

【図5】水平方向から見た時の電波の到来角度に基づいてビーコン送信機の位置を算出する方法を説明する図である。

【図6】垂直方向から見た時の電波の到来角度に基づいてビーコン送信機の位置を算出する方法を説明する図である。

【図7】画像再生装置のハードウェア構成の一例を示すブロック図である。

【図8】画像再生装置の機能構成の一例を示すブロック図である。

【図9】全方位カメラで撮影される画像の一例を説明する図である。

【図10】画像抽出部で抽出される画像の一例を説明する図である。

【図11】真上から撮影された領域の一例を説明する図である。

【図12】複数の領域の画像を複数の子画面で表示する例を説明する図である。

【図13】画像再生処理の流れを示すフローチャートである。

【図14】実施の形態２に係る画像再生システムの概略図である。

【図15】実施の形態２に係る画像抽出処理の流れを示すフローチャートである。

【図16】正面とみなす範囲を説明する図である。

【図17】実施の形態３に係る画像抽出処理の流れを示す１つ目のフローチャートである。

【図18】実施の形態３に係る画像抽出処理の流れを示す２つ目のフローチャートである。

【図19】全方位カメラの優先度の算出方法を説明する図である。

【発明を実施するための形態】

【0017】

以下、本発明の実施の形態について、図面を参照しながら詳細に説明する。なお、図中同一又は相当部分には同一符号を付す。

【0018】

（実施の形態１）
本発明の実施の形態１に係る画像再生システム１は、全方位カメラで撮影して録画された画像から、特定の人（作業員等）が映っている画像を抽出して再生するシステムである。画像再生システム１は、図１に示すように、画像再生装置１００、全方位カメラ２００、録画装置３００、ビーコン送信機４００、ビーコン受信機５００、測位装置６００を含む。

【0019】

全方位カメラ２００と録画装置３００との間、録画装置３００と画像再生装置１００との間、ビーコン受信機５００と測位装置６００との間、測位装置６００と画像再生装置１００との間、はそれぞれネットワークＮＷを介して通信可能に接続されている。ネットワークＮＷは、有線または無線を問わない。ネットワークＮＷは、例えば、有線ＬＡＮ（Ｌｏｃａｌ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）、３Ｇ（３ｒｄ． Ｇｅｎｅｒａｔｉｏｎ）／ＬＴＥ（Ｌｏｎｇ Ｔｅｒｍ Ｅｖｏｌｕｔｉｏｎ）回線のような携帯電話通信網、無線ＬＡＮ（Ｗｉ－Ｆｉ）／ＩＥＥＥ８０２．１５．４などの近距離無線、ＬＰＷＡ（Ｌｏｗ Ｐｏｗｅｒ Ｗｉｄｅ Ａｒｅａ）無線、ＶＰＮ（Ｖｉｒｔｕａｌ Ｐｒｉｖａｔｅ Ｎｅｔｗｏｒｋ）、インターネット等の任意の通信網である。

【0020】

また、ビーコン受信機５００は、ビーコン送信機４００から送信された無線信号を受信する装置である。なお、ビーコン送信機４００、ビーコン受信機５００のそれぞれの台数は任意であり、画像再生システム１は、複数のビーコン送信機４００、複数のビーコン受信機５００を含んで構成される。画像再生システム１を構成する各装置について、以下に説明する。

【0021】

全方位カメラ２００は、撮影地点を中心とした全方位（３６０度）の画像を撮影することができる魚眼レンズを用いた魚眼カメラである。全方位カメラ２００は、図２及び図３に示すように、屋内の天井等に設置される。ここで、図２は屋内を水平方向（横）から見た図で、図３は屋内を垂直方向（上）から見た図である。全方位カメラ２００は、撮影した画像データ（動画像データ）を、ネットワークＮＷを介して録画装置３００に送信する。なお、本実施の形態１では、全方位カメラ２００として魚眼カメラを用いるが、全方位カメラ２００は魚眼カメラに限らない。例えば、複数の通常のカメラ（例えば視野角４５度のカメラ８台）を円状に並べて全方位を撮影することによって１つの全方位カメラ２００を実現してもよい。

【0022】

録画装置３００は、ＨＤＤ（Ｈａｒｄ Ｄｉｓｋ Ｄｒｉｖｅ）等による記憶部を備え、全方位カメラ２００により撮影された全方位の画像データを録画データとして時刻情報とともに当該記憶部に保存する装置である。録画装置３００が保存する録画データには時刻情報が含まれているため、再生時には時刻を指定することにより、任意の時刻から画像を再生可能な録画データになっている。

【0023】

ビーコン送信機４００は、ＢＬＥ（Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標） Ｌｏｗ Ｅｎｅｒｇｙ）の無線信号を定期的に（例えば、１秒間隔で）送信するビーコンタグ装置である。この無線信号には、当該ビーコン送信機４００を一意に識別するための識別子（ＩＤ（Ｉｄｅｎｔｉｆｉｃａｔｉｏｎ））の情報（識別情報）として、送信機ＩＤが含まれている。そして、ビーコン送信機４００は、この無線信号を定期的に送信する。ここでは、ビーコン送信機４００が無線信号を送信する時間間隔を基準時間単位（例えば１秒）と呼ぶことにする。

【0024】

本実施の形態では、画像再生装置１００の画像再生における表示対象は、作業員Ｗであり、作業員Ｗには（例えば、ビーコン送信機４００が装着されたヘルメットを着用すること等により）ビーコン送信機４００が装着されているものとする。つまり、ビーコン送信機４００が送信する無線信号に含まれる識別子（送信機ＩＤ）は、作業員Ｗの識別子（作業員ＩＤ）としても用いられる。なお、送信機ＩＤと作業員ＩＤとの対応テーブルを用いることにより、送信機ＩＤと作業員ＩＤとを別のＩＤにすることも可能である。

【0025】

また、本実施の形態において、ビーコン送信機４００が定期的に発信する無線信号は、ＢＬＥの規格に準拠するビーコン信号（以下、単に「ＢＬＥビーコン」とも称する）であるものとする。ただし、ビーコン送信機４００が発信する無線信号は、自己の存在を知らせるために送信される信号であれば任意であり、ＢＬＥビーコン以外の信号であってもよい。

【0026】

ビーコン受信機５００は、ビーコン送信機４００が送信するＢＬＥビーコンを受信する装置である。ビーコン受信機５００は、アレイアンテナ等を用いることで、ビーコン送信機４００から発信されたＢＬＥビーコンを受信した際の電波の到来角度（ＡＯＡ（Ａｎｇｌｅ Ｏｆ Ａｒｒｉｖａｌ））を計測することができる。そして、ビーコン受信機５００は、計測した到来角度等を後述する受信情報として、測位装置６００に送信する。

【0027】

ビーコン受信機５００は、図２及び図３に示すように、屋内の天井や壁等に複数設置される。なお、ビーコン受信機５００は、電波を遮る板等の障害物の影響をなるべく受けない場所に設置されることが望ましい。また、画像再生システム１の管理者は、予め、各ビーコン受信機５００の設置位置等の情報を測位装置６００が把握できるようにしておく。本実施の形態では、この各ビーコン受信機５００の設置位置の情報（設置された高さや水平面における位置）は、測位装置６００の記憶部に記憶させておくものとする。

【0028】

ビーコン受信機５００は、ＢＬＥビーコンを受信する毎に、受信したＢＬＥビーコンの到来角度等を示す受信情報を生成し、ネットワークＮＷを介して測位装置６００に送信する。受信情報は、例えば、図４に示すように、ビーコン受信機５００の識別情報（受信機ＩＤ）、ＢＬＥビーコンの発信元であるビーコン送信機４００の識別情報（送信機ＩＤ）、ＢＬＥビーコンの受信時刻（時刻情報）及びＢＬＥビーコンが到来した角度（到来角度）を含む。

【0029】

ここで、到来角度は、例えば図５に示すように、電波の到来角度を水平方向から見た時の、基準線（例えば、垂線）に対する角度θ_Ａと、図６に示すように、電波の到来角度を垂直方向から見た時の、基準線（例えば、北の方向）に対する角度φ_Ａとを含む。測位装置６００は、これら到来角度の情報に基づいてビーコン送信機４００の位置を算出することができる。なお、この算出方法は測位方式の一例であり、測位装置６００は、他の方法でビーコン送信機４００の位置を測位してもよい。また、測位装置６００は、ビーコン送信機４００の３次元の位置を測位してもよいし、高さ方向を無視した（例えば一定の高さｈ（例えば１．５ｍ）とした）２次元の位置を測位してもよい。

【0030】

測位装置６００は、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）等による記憶部を備え、各ビーコン送信機４００の位置を取得して、ビーコン送信機４００の識別子毎の位置情報の履歴（位置情報ログ）を当該記憶部に保存する装置である。例えば、測位装置６００は、屋内に設置された複数のビーコン受信機５００のそれぞれから受信情報を受信する。そして、測位装置６００は、予め把握しているビーコン受信機５００の位置の情報と、受信情報に含まれる到来角度の情報とから、ビーコン送信機４００の位置を算出する。そして、測位装置６００は、算出したビーコン送信機４００の位置を時刻情報とともに記憶部に保存する。

【0031】

ビーコン送信機４００は、上述した基準時間単位（例えば１秒）毎にＢＬＥビーコンを送信し、ビーコン受信機５００はＢＬＥビーコンを受信する度に受信情報を測位装置６００に送信するので、測位装置６００は、ビーコン送信機４００の位置を、基準時間単位毎に算出することができる。したがって、位置情報ログには、ビーコン送信機４００の位置が、基準時間単位のサンプリング時間で保存されていく。

【0032】

ここで、ビーコン送信機４００の３次元の位置を算出する具体的な方法について説明する。測位装置６００は、図５に示すように、ビーコン受信機５００Ａからの受信情報に含まれる到来角度θ_Ａと、ビーコン受信機５００Ｂからの受信情報に含まれる到来角度θ_Ｂと、から、ビーコン受信機５００Ａ及びビーコン受信機５００Ｂとビーコン送信機４００との間の高度差を算出することできるので、予め把握しているビーコン受信機５００Ａ及びビーコン受信機５００Ｂの高さの情報を用いることにより、ビーコン送信機４００の高さの情報を算出することができる。

【0033】

また、測位装置６００は、図６に示すように、ビーコン受信機５００Ａからの受信情報に含まれる到来角度φ_Ａと、ビーコン受信機５００Ｂからの受信情報に含まれる到来角度φ_Ｂと、から、ビーコン受信機５００Ａ及びビーコン受信機５００Ｂとビーコン送信機４００との間の水平面における位置関係を算出することできるので、予め把握しているビーコン受信機５００Ａ及びビーコン受信機５００Ｂの位置の情報を用いることにより、ビーコン送信機４００の位置を算出することができる。

【0034】

なお、この測位方式による３次元測位では上記のようにビーコン受信機５００が２台以上必要であるが、ビーコン送信機４００が床上の一定の高さｈを移動することを前提とすれば、１台のビーコン受信機５００だけでも、ビーコン送信機４００の位置を測位できる。これは、例えば、高さｈの平面と、ビーコン受信機５００から到来角度の方向に延ばした直線との交点に基づいて、ビーコン送信機４００の位置を算出すればよい。

【0035】

測位装置６００は、ビーコン受信機５００から受信した受信情報等に基づきビーコン送信機４００の位置を算出したら、その位置の情報を、算出に用いた受信情報に含まれるビーコン送信機４００の識別情報（送信機ＩＤ）及び時刻情報とともに位置情報ログとして、記憶部に保存する。そして、測位装置６００は画像再生装置１００から位置情報ログの送信リクエストを受信すると、位置情報ログを画像再生装置１００に送信する。上述したように、位置情報ログに含まれるビーコン送信機４００の識別情報（送信機ＩＤ）は、表示対象となる作業員Ｗの識別子（作業員ＩＤ）の情報でもある。したがって、位置情報ログを参照することにより、画像再生装置１００は、表示対象の識別子毎の位置情報を時刻情報とともに取得することができる。

【0036】

画像再生装置１００は、録画装置３００が保存している録画データと、測位装置６００が保存している位置情報ログとを用いて、ユーザが表示させたい作業員Ｗ（表示対象）が映っている画像を抽出して再生する。この仕組みについて、以下に詳細に説明する。

【0037】

まず、図７を参照しながら、画像再生装置１００のハードウェア構成を説明する。画像再生装置１００は、図７に示すように、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）１０１、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）１０２、ＲＡＭ１０３、ＨＤＤ１０４、ディスプレイ１０５、入力装置１０６、通信Ｉ／Ｆ１０７を備える。これらの各部は、バスラインＢＬを介して相互に電気的に接続されている。

【0038】

ＣＰＵ１０１は、ＲＯＭ１０２やＨＤＤ１０４からプログラムやデータをＲＡＭ１０３上に読み出して処理を実行することにより、画像再生装置１００の制御や機能を実現する演算装置である。

【0039】

ＲＯＭ１０２は、ＣＰＵ１０１が実行する各種プログラムやプログラム実行の際に使用される各種データ等を記憶する不揮発性メモリである。

【0040】

ＲＡＭ１０３は、ＲＯＭ１０２やＨＤＤ１０４から読み出されたプログラムやデータを一時的に保持する揮発性メモリであり、ＣＰＵ１０１の作業領域として使用される。

【0041】

ＨＤＤ１０４は、記憶内容が書き換え可能な大容量かつ不揮発性の記憶装置である。ＨＤＤ１０４は、例えば、後述する画像再生処理に用いられるプログラムやデータを記憶する。なお、ＨＤＤ１０４に替えて、またはＨＤＤ１０４と共に、ＳＳＤ（Ｓｏｌｉｄ Ｓｔａｔｅ Ｄｒｉｖｅ）等の書き換え可能な大容量の不揮発性の記憶装置を備えてもよい。

【0042】

ディスプレイ１０５は、ＬＣＤ（Ｌｉｑｕｉｄ Ｃｒｙｓｔａｌ Ｄｉｓｐｌａｙ）、ＰＤＰ（Ｐｌａｓｍａ Ｄｉｓｐｌａｙ Ｐａｎｅｌ）、有機ＥＬ（Ｅｌｅｃｔｒｏ－Ｌｕｍｉｎｅｓｃｅｎｃｅ）ディスプレイ等の表示装置であり、ＣＰＵ１０１の制御に従って、各種画像を表示する。

【0043】

入力装置１０６は、キーボード、マウス、操作ボタン等であり、画像再生システム１の管理者等のユーザの操作、各種データの入力等を受け付ける。入力装置１０６は、例えば、管理者による画像再生装置１００への指示等の入力を受け付ける。なお、入力装置１０６は、ディスプレイ１０５の表示画面とこれに重ねて設けられたタッチセンサとからなるタッチパネルにより構成されてもよい。

【0044】

通信Ｉ／Ｆ１０７は、画像再生システム１を構成する各装置と通信するためのインタフェースである。通信Ｉ／Ｆ１０７により、ＣＰＵ１０１の制御に従って、画像再生装置１００は、ネットワークＮＷを介して全方位カメラ２００から録画データを取得し、測位装置６００から位置情報ログを取得する。

【0045】

次に、図８を参照しながら、画像再生装置１００の機能構成について説明する。画像再生装置１００は、図８に示すように、制御部１１０、記憶部１２０、表示部１３１、入力部１３２、通信部１３３を備える。

【0046】

制御部１１０は、ＣＰＵ１０１、ＲＯＭ１０２、ＲＡＭ１０３等により構成され、画像再生装置１００の構成部位の各々を制御する。制御部１１０は、記憶部１２０に記憶された制御プログラムを実行することにより、例えば、画像取得部１１１、位置情報取得部１１２、識別子取得部１１３、画像抽出部１１４、画像再生部１１５として機能する。これらについては後述する。

【0047】

記憶部１２０は、ＲＯＭ１０２、ＲＡＭ１０３、ＨＤＤ１０４等により構成され、制御部１１０が実行する各種プログラム、制御部１１０がプログラム実行の際に用いる各種データ、制御部１１０がプログラム実行により生成した各種データ等を記憶する。なお、画像再生装置１００は、録画装置３００及び測位装置６００の機能を兼ね備えることもできる。画像再生装置１００が録画装置３００の機能を兼ね備える場合は、記憶部１２０には、録画データも保存される。また、画像再生装置１００が測位装置６００の機能を兼ね備える場合は、記憶部１２０には、位置情報ログも保存される。

【0048】

表示部１３１は、ディスプレイ１０５等により構成される。例えば、制御部１１０から録画装置３００に録画された録画データの再生が指示されると、表示部１３１に当該録画データが表示（再生）される。

【0049】

入力部１３２は、入力装置１０６等により構成され、画像再生システム１の管理者等のユーザからの入力を受け付ける。

【0050】

通信部１３３は、通信Ｉ／Ｆ１０７等により構成され、他の装置（録画装置３００、測位装置６００等）とのデータ通信を行う。

【0051】

次に、制御部１１０が、記憶部１２０に記憶された制御プログラムを実行することにより実現される、画像取得部１１１、位置情報取得部１１２、識別子取得部１１３、画像抽出部１１４、画像再生部１１５について、説明する。

【0052】

画像取得部１１１は、録画装置３００が送信する画像（全方位カメラ２００により撮影された録画データ）を、通信部１３３を介して取得する。上述したように録画データには撮影された時刻の情報が含まれているので、画像取得部１１１は、時刻を指定して録画装置３００に画像をリクエストすることにより、指定した時刻の画像を取得することができる。画像取得部１１１は、画像取得手段として機能する。

【0053】

位置情報取得部１１２は、測位装置６００が送信する位置情報ログを、通信部１３３を介して取得する。上述したように、位置情報ログには、識別子（送信機ＩＤ＝作業員ＩＤ）毎の位置情報が時刻情報とともに記録されているので、位置情報取得部１１２は、識別子毎の位置情報を時刻情報とともに取得することができる。位置情報取得部１１２は、位置情報取得手段として機能する。

【0054】

識別子取得部１１３は、表示対象の識別子を、入力部１３２を介して取得する。具体的には、ユーザが、作業の様子等を確認するために表示させたい作業員Ｗの識別子（作業員ＩＤ）を、入力部１３２（キーボード等）から入力することにより、識別子取得部１１３は、表示対象の識別子を取得する。また、例えば、作業員Ｗの氏名と識別子（作業員ＩＤ）との対応テーブルを記憶部１２０に記憶させておき、ユーザから作業員Ｗの氏名が入力されると、識別子取得部１１３は、当該対応テーブルに基づいて作業員Ｗの識別子を取得するようにしてもよい。識別子取得部１１３は、識別子取得手段として機能する。

【0055】

画像抽出部１１４は、位置情報取得部１１２が取得した位置情報及び時刻情報と識別子取得部１１３が取得した識別子とに基づいて、画像取得部１１１が取得した画像（録画データ）から、表示対象が撮影された画像を抽出する。この処理の詳細は後述する。画像抽出部１１４は、画像抽出手段として機能する。

【0056】

画像再生部１１５は、画像抽出部１１４が抽出した画像を、表示部１３１に表示することによって、再生する。画像再生部１１５は、画像再生手段として機能する。

【0057】

ここで、画像取得部１１１が取得する画像と、画像抽出部１１４が抽出する画像について補足説明する。全方位カメラ２００は魚眼カメラなので、撮影された画像は例えば図９に示すように、本来直線であるもの（図９では、床と壁の境界や、壁と壁の境界）が楕円状に曲がって見えるような歪んだ画像として記録される。そして、画像取得部１１１は、このような歪んだ画像を取得することになる。画像再生装置１００は、通常のカメラで撮影されたような、歪んでいない画像を表示することが望ましいので、画像抽出部１１４は、例えば図１０に示すように、全方位画像を４５度ずつ領域Ｒ１から領域Ｒ８まで８分割して、各分割領域を通常の（歪んでいない）画像として抽出する。

【0058】

そして、画像抽出部１１４は、作業員Ｗの位置情報を取得することにより、作業員Ｗが映っている部分の画像（図１０では、領域Ｒ３の画像）を、通常の（歪んでいない）画像として抽出することができる。なお、図１０に示すように全方位画像を分割しただけでは全方位カメラの真下部分の画像が見づらくなるので、作業員Ｗが全方位カメラの真下部分にいる場合等においては、画像抽出部１１４は、図１１に示すように全方位カメラの真下の部分（領域Ｒ９）を通常の（歪んでいない）画像として抽出してもよい。

【0059】

また、図１０のように領域を固定してしまうと、作業員Ｗが複数の領域にまたがってしまう状況も起こりうるため、全方位カメラ２００から見た作業員Ｗの方向の角度θを、全方位カメラ２００の設置位置の情報と作業員Ｗの位置情報とに基づいて求め、角度θの方向を中心とした領域の画像を抽出することにより、作業員Ｗを追従していくようにしてもよい。

【0060】

領域を固定すると、表示対象（作業員Ｗ）が複数の領域にまたがってしまう可能性がある点はデメリットと言える。しかし、領域を固定すると、図１２に示すように、表示部１３１に複数の子画面を設定し、各領域の画像を各子画面にそれぞれ表示することにより、作業員Ｗが屋内のどこにいるかを把握しやすくなる点はメリットと言える。したがって、画像抽出部１１４は、図１２のように領域を固定して画像を抽出する「領域固定モード」と、表示対象（作業員Ｗ）を追従して画像を抽出する「追従モード」と、を備えるようにしてもよい。

【0061】

次に、画像再生装置１００の制御部１１０が実行する画像再生処理について、図１３を参照して説明する。画像再生処理は、画像再生システム１の管理者等から、画像再生処理の開始を指示されると処理が開始される。

【0062】

まず、制御部１１０は、初期化処理を行う（ステップＳ１０１）。初期化処理では、各種変数の初期化等を行う。また、通常の変数の初期化以外に、ここでは、作業員Ｗを真上から撮影した画像を用いるか否かの設定と、作業員Ｗを真上から撮影した画像を用いる場合にはその条件（全方位カメラの設置位置と作業員Ｗの位置とを平面（例えば床）に投影した時の該平面上の距離が真上画像閾値ｒｉ（例えば１ｍ）以下の場合に用いる等）の設定を行ってもよい。

【0063】

次に、識別子取得部１１３は、入力部１３２を介して、作業員Ｗの識別子を取得する（ステップＳ１０２）。ステップＳ１０２は、識別子取得ステップとも呼ばれる。識別子取得部１１３がどのようにして識別子を取得するかは任意であるが、例えば、予め記憶部１２０に、作業員Ｗの氏名と識別子との対応テーブルを記憶させておいてもよい。これにより、入力部１３２から作業員Ｗの氏名が入力されると、識別子取得部１１３は該対応テーブルを参照することにより、作業員Ｗの氏名に対応する識別子を取得できるようになる。

【0064】

次に、制御部１１０は、入力部１３２を介して、再生開始日時及び再生終了日時を取得する（ステップＳ１０３）。例えば、制御部１１０は、表示部１３１にカレンダーを表示し、ユーザにカレンダー上の日付をクリックしてもらうことにより、（再生開始日時はクリックされた日付の午前０時で、再生終了日時はクリックされた日付の午後１２時にする等して）再生開始日時及び再生終了日時を取得してもよい。このステップＳ１０３は、録画装置３００が録画した全ての時間帯において画像を再生させる場合には、スキップしてもよい。このステップをスキップする場合は、再生開始日時は録画装置３００に録画が開始された日時となり、再生終了日時は録画装置３００の録画が終了した日時となる。

【0065】

次に、位置情報取得部１１２は、測位装置６００に位置情報ログの送信リクエストを送信し、測位装置６００から位置情報ログを取得する（ステップＳ１０４）。ステップＳ１０４は、位置情報取得ステップとも呼ばれる。

【0066】

そして、制御部１１０は、ステップＳ１０４で取得した位置情報ログに、ステップＳ１０２で取得した識別子の位置情報が含まれているか否かを判定する（ステップＳ１０５）。位置情報ログに当該識別子の位置情報が含まれていないなら（ステップＳ１０５；Ｎｏ）、当該識別子の作業員Ｗが撮影されている画像の再生はできないということになるので、制御部１１０は、表示部１３１に「再生不可」等のメッセージを表示して（ステップＳ１０６）、画像再生処理を終了する。

【0067】

位置情報ログに当該識別子の位置情報が含まれているなら（ステップＳ１０５；Ｙｅｓ）、制御部１１０は、再生開始日時を時刻ｔに設定する（ステップＳ１０７）。時刻ｔとは、録画装置３００に保存されている録画データの再生ポイントを指示するための変数である。

【0068】

次に、画像取得部１１１は、録画装置３００から時刻ｔの時点における画像を取得する（ステップＳ１０８）。ステップＳ１０８は、画像取得ステップとも呼ばれる。

【0069】

そして、画像抽出部１１４は、ステップＳ１０４で取得した位置情報ログから、ステップＳ１０２で取得した識別子（作業員Ｗ）の時刻ｔの時点における位置情報を取得し、ステップＳ１０８で取得した画像から、作業員Ｗが存在している領域の画像を抽出する（ステップＳ１０９）。ステップＳ１０９は、画像抽出ステップとも呼ばれる。

【0070】

例えば、時刻ｔにおいて、作業員Ｗが図１０に示すような位置に存在するなら、ステップＳ１０９では、画像抽出部１１４は、領域Ｒ３の画像を抽出する。なお、作業員Ｗは、必ずしも図１０に示す１つの領域（例えば領域Ｒ３）のみに映っているとは限らない。そこで、画像抽出部１１４は、上述した「領域固定モード」においては、例えば、作業員Ｗが映っている複数の領域のうちの１つを選択し、選択した領域の画像を抽出してもよいし、作業員Ｗが映っている複数の領域の２つ以上（例えば全て）の画像を抽出してもよい。

【0071】

また、画像抽出部１１４は、上述した「追従モード」においては、時刻ｔの時点における作業員Ｗの位置情報を、全方位カメラ２００の設置位置を原点とした極座標（原点からの距離ｒ，原点を中心とした角度θ）に変換し、θを中心とする領域の画像を抽出してもよい。その際、画像抽出部１１４は、抽出する画像をｒに基づいて（ｒが大きいほど）拡大させてもよい。このようにすれば、画像抽出部１１４は、常に作業員Ｗが中央付近に存在する領域の画像を抽出することができる。

【0072】

また、ステップＳ１０１で、例えば、全方位カメラと作業員Ｗとの距離が真上画像閾値ｒｉ以下の場合に作業員Ｗを真上から撮影した画像を用いるというような条件が設定されていた場合は、全方位カメラ２００と作業員Ｗとの距離が真上画像閾値ｒｉ以下なら、画像抽出部１１４は、図１１に示す領域Ｒ９の画像を抽出してもよい。

【0073】

そして、画像再生部１１５は、ステップＳ１０９で画像抽出部１１４が抽出した画像を再生する（ステップＳ１１０）。ステップＳ１１０は、画像再生ステップとも呼ばれる。

【0074】

そして、画像再生部１１５は、再生ポイントを示す時刻ｔをｔ＋１に更新する（ステップＳ１１１）。なお、時刻ｔをｔ＋１に更新することによって、実際の時刻をどの程度進めるかは任意であるが、ここでは時刻ｔをｔ＋１に更新することによって上述した基準時間単位（位置情報のサンプリング時間）だけ時間を進めることとする。そして、ステップＳ１０８からステップＳ１１０までの処理は、この基準時間単位でまとめて行われる。

【0075】

次に、制御部１１０は、時刻ｔが、再生終了日時より前であるか否かを判定する（ステップＳ１１２）。制御部１１０は、時刻ｔが再生終了日時より前なら（ステップＳ１１２；Ｙｅｓ）、ステップＳ１０８に戻る。そして、制御部１１０は、時刻ｔが再生終了日時以後であるなら（ステップＳ１１２；Ｎｏ）、画像再生処理を終了する。

【0076】

以上の画像再生処理により、画像再生装置１００は、録画された画像の中から表示すべき画像（作業員Ｗが映っている画像）を自動的に抽出することができ、ユーザは、ステップＳ１０２で指定した作業員Ｗが映っている画像を容易に確認することができるようになる。

【0077】

なお、画像再生処理（図１３）において、画像の取得（ステップＳ１０８）と画像の抽出（ステップＳ１０９）とは、処理の順番を逆にする（画像の抽出方法を決定してから取得する）ことも可能である。処理の順番を逆にする場合、まず、画像抽出部１１４は、ステップＳ１０４で取得した位置情報ログから、ステップＳ１０２で取得した識別子（作業員Ｗ）の時刻ｔの時点における位置情報を取得することにより、全方位画像の抽出方法（どの部分を切り出すか）を決定する。次に、画像取得部１１１は、録画装置３００から、時刻ｔの時点における画像について、画像抽出部１１４が決定した抽出方法にて抽出した（切り出した）画像を取得する。このようにしても、作業員Ｗが存在している領域の画像を抽出して取得することができる。

【0078】

（実施の形態２）
実施の形態１では、全方位カメラ２００が１つだったが、より広範囲を録画するために、全方位カメラ２００を複数備えてもよい。全方位カメラ２００を複数備える、実施の形態２に係る画像再生システム２について、説明する。

【0079】

実施の形態２に係る画像再生システム２の構成は、図１４に示すように、全方位カメラ２００を複数備えていること以外は、実施の形態１に係る画像再生システム１の構成と同じであるので、各構成要素の説明は省略する。

【0080】

画像再生システム２は全方位カメラ２００を複数備えるので、画像再生処理において、複数の全方位カメラ２００のうちのどの全方位カメラ２００で撮影した画像を表示すれば良いかが問題となる。実施の形態２では、画像抽出部１１４は、複数の全方位カメラ２００の中から、ユーザが表示させたいと考える作業員Ｗに最も近い位置に存在する全方位カメラ２００を作業員Ｗの撮影に適した全方位カメラ２００として選択し、選択した全方位カメラにより撮影され作業員Ｗが撮影された画像を抽出する。

【0081】

ただし、作業員Ｗに最も近い全方位カメラ２００から作業員Ｗを撮影すると、作業員Ｗを上から撮影することになり、作業員Ｗの作業内容を確認しづらくなってしまう場合が考えられる。したがって、実施の形態２に係る画像再生システム２では、作業員Ｗを上から撮影する全方位カメラ２００を用いるモード（真上カメラ有効）と、作業員Ｗを上から撮影することになってしまう全方位カメラ２００以外の全方位カメラ２００の中で、作業員Ｗに最も近い全方位カメラ２００を用いるモード（真上カメラ無効）の２つのモードが用意されている。

【0082】

実施の形態２に係る画像再生装置１００の制御部１１０が実行する画像再生処理は、ステップＳ１０９の処理を除けば、図１３を参照して説明した実施の形態１に係る画像再生処理と同じである。ここでは、実施の形態２に係る画像再生処理のステップＳ１０９の詳細の処理を画像抽出処理と呼ぶこととして、この画像抽出処理について、図１５を参照して説明する。ただし、ステップＳ１０８では、画像取得部１１１は、全ての全方位カメラ２００のそれぞれで撮影された、時刻ｔの画像を全て取得しているものとする。

【0083】

なお、実施の形態２に係る画像再生装置１００は、予め記憶部１２０に、各全方位カメラ２００の設置位置の情報が記憶されているものとする。また、実施の形態２に係る画像再生処理においては、ステップＳ１０１で、作業員Ｗの真上に全方位カメラ２００が存在するとみなす距離（真上カメラ閾値ｒａ（例えば１ｍ））の設定と、作業員Ｗの真上の全方位カメラ２００を用いるか否か（真上カメラの有効／無効）の設定が行われているものとする。真上カメラ閾値ｒａ及び真上カメラの有効／無効は、ステップＳ１０２での識別子の取得と同様に、ユーザに入力部１３２から入力してもらうことによって、設定されるようにしてもよい。

【0084】

まず、画像抽出部１１４は、真上カメラが有効（真上の全方位カメラ２００を用いる）か否かを判定する（ステップＳ２０１）。これは、上述したようにステップＳ１０１で設定されている。

【0085】

真上カメラが有効でない（真上の全方位カメラ２００を用いない）なら（ステップＳ２０１；Ｎｏ）、画像抽出部１１４は、位置情報ログから得られる時刻ｔの時点における作業員Ｗの位置情報と、各全方位カメラ２００の設置位置の情報と、から、作業員Ｗとの距離が真上カメラ閾値ｒａよりも離れている全方位カメラ２００の中で最も作業員Ｗに近い全方位カメラ２００を、時刻ｔの全方位カメラ２００ｔとする（ステップＳ２０２）。

【0086】

一方、真上カメラが有効なら（ステップＳ２０１；Ｙｅｓ）、画像抽出部１１４は、位置情報ログから得られる時刻ｔの時点における作業員Ｗの位置情報と、各全方位カメラ２００の設置位置の情報と、から、全方位カメラ２００の中で最も作業員Ｗに近い全方位カメラ２００を、時刻ｔの全方位カメラ２００ｔとする（ステップＳ２０３）。

【0087】

次に、画像抽出部１１４は、時刻ｔの時点における作業員Ｗの位置情報を、時刻ｔの全方位カメラ２００ｔの設置位置を原点とした極座標（原点からの距離ｒ，原点を中心とした角度θ）に変換する（ステップＳ２０４）。

【0088】

そして、画像抽出部１１４は、ステップＳ２０４で取得した極座標に基づいて、時刻ｔの全方位カメラ２００ｔの画像から、作業員Ｗが映っている領域の画像を抽出する（ステップＳ２０５）。例えば、画像抽出部１１４は、ステップＳ２０４で取得した極座標の角度θの値を用いて、時刻ｔの全方位カメラ２００ｔの画像から、θを中心とする領域の画像を抽出する。また、ステップＳ２０４で取得した極座標の距離ｒの値も用いて、ｒの値に応じて拡大率を変化させて画像を抽出してもよい。

【0089】

画像抽出部１１４は、ステップＳ２０５で作業員Ｗが映っている領域の画像を抽出したら、画像抽出処理を終了し、画像再生処理（図１３）のステップＳ１１０から処理を続ける。

【0090】

以上の画像抽出処理により、実施の形態２に係る画像再生装置１００は、複数設置された全方位カメラ２００の中で、作業員Ｗとの距離が最も適切と考えられる全方位カメラ２００を作業員Ｗの撮影に適した全方位カメラ２００として選択し、選択した全方位カメラ２００で撮影された画像の中から、表示すべき画像（作業員Ｗが映っている画像）を自動的に抽出することができる。

【0091】

（実施の形態３）
実施の形態２では、作業員Ｗがどちらの方向を向いているかは考慮せずに、作業員Ｗと全方位カメラ２００との距離に基づいて、全方位カメラ２００を選択したが、ユーザは作業員Ｗの正面から撮影した画像を確認したい場合もあると考えられる。そこで、できるだけ作業員Ｗを正面から捉える全方位カメラ２００を作業員Ｗの撮影に適した全方位カメラ２００として選択し、選択した全方位カメラ２００が撮影した画像を用いる実施の形態３に係る画像再生システム３について、説明する。

【0092】

実施の形態３に係る画像再生システム３の構成は、図１４に示すように、実施の形態２に係る画像再生システム２の構成と同じであるので、各構成要素の説明は省略する。

【0093】

実施の形態３では、画像抽出部１１４は、複数の全方位カメラ２００の中から、ユーザが表示させたいと考える作業員Ｗの正面に存在する全方位カメラ２００を選択し、選択した全方位カメラにより撮影され作業員Ｗが撮影された画像を抽出する。作業員Ｗの正面に存在する全方位カメラ２００が複数存在する場合には、各全方位カメラ２００について後述する優先度を算出し、優先度の最も高い全方位カメラ２００を選択する。

【0094】

ここで、時刻ｔの時点における作業員Ｗの正面の求め方について図１６を参照して説明する。ここでは、作業員Ｗが歩いている等、前方に移動している場合を想定する。図１６に示すように、作業員Ｗが、時刻ｔ－１の時点ではＰ１の位置にいて、時刻ｔの時点ではＰ２に移動しているとする。ここで、各位置は作業員Ｗを真上から見た平面上での位置である。また、時刻ｔ－１と時刻ｔの実際の時間差は上述した基準時間単位（例えば１秒）である。時刻ｔでの作業員Ｗの位置Ｐ２を原点として、時刻ｔ－１での作業員Ｗの位置Ｐ１を極座標で表した場合の角度θをθ_１とする。この時、原点から見てθ_１の反対方向（つまり、θ_１＋πの方向）に、左右それぞれ角度α（例えば３０度）だけ幅を持たせた範囲を、作業員Ｗの正面とみなす範囲ＦＲとする。

【0095】

実施の形態３に係る画像再生装置１００の制御部１１０が実行する画像再生処理は、ステップＳ１０９の処理（画像抽出処理）を除けば、実施の形態２に係る画像再生処理と同じである。そこで、実施の形態３に係る画像再生処理のステップＳ１０９の詳細の処理（画像抽出処理）について、図１７及び図１８を参照して説明する。ただし、ステップＳ１０８では、画像取得部１１１は、全ての全方位カメラ２００のそれぞれで撮影された、時刻ｔの画像を全て取得しているものとする。

【0096】

なお、実施の形態３に係る画像再生装置１００は、実施の形態２に係る画像再生装置１００と同様に予め記憶部１２０に、各全方位カメラ２００の設置位置の情報が記憶されているものとする。また、実施の形態３に係る画像再生処理においては、実施の形態２に係る画像再生処理と同様に、ステップＳ１０１で、作業員Ｗの真上に全方位カメラ２００が存在するとみなす距離（真上カメラ閾値ｒａ）の設定と、作業員Ｗの真上の全方位カメラ２００を用いるか否か（真上カメラの有効／無効）の設定が行われているものとする。また、ステップＳ１０１では、作業員Ｗが移動しているか否かを判定するための閾値（移動閾値ｒｖ）の設定も行われる。

【0097】

まず、画像抽出部１１４は、位置情報ログに、時刻ｔ－１の時点における位置情報が存在するか否かを判定する（ステップＳ３０１）。時刻ｔ－１の時点における位置情報が存在しないなら（ステップＳ３０１；Ｎｏ）、ステップＳ２０１に進む。時刻ｔ－１の時点における位置情報が存在しないなら、正面とみなす範囲を算出することができないので、実施の形態２と同様に作業員Ｗとの距離に基づいて全方位カメラ２００を選択することになる。ステップＳ２０１以降の処理は、実施の形態２の画像抽出処理と同じ処理になるので、説明を省略する。

【0098】

時刻ｔ－１の時点における位置情報が存在するなら（ステップＳ３０１；Ｙｅｓ）、画像抽出部１１４は、作業員Ｗの時刻ｔ－１の時点における位置と時刻ｔの時点における位置との距離が移動閾値ｒｖ（例えば１ｍ）以上であるか否かを判定する（ステップＳ３０２）。作業員Ｗの時刻ｔ－１の時点における位置と時刻ｔの時点における位置との距離が移動閾値ｒｖ未満なら（ステップＳ３０２；Ｎｏ）、画像抽出部１１４は、時刻ｔ－１の全方位カメラ２００が存在するか否かを判定する（ステップＳ３０３）。時刻ｔ－１の全方位カメラ２００とは、前回、時刻ｔの全方位カメラ２００ｔとして用いた全方位カメラ２００である。

【0099】

時刻ｔ－１の全方位カメラ２００が存在するなら（ステップＳ３０３；Ｙｅｓ）、画像抽出部１１４は時刻ｔ－１の全方位カメラ２００を時刻ｔの全方位カメラ２００ｔとし（ステップＳ３０４）、ステップＳ２０４に進む。一方、時刻ｔ－１の全方位カメラ２００が存在しないなら（ステップＳ３０３；Ｎｏ）、ステップＳ２０１に進む。

【0100】

作業員Ｗがほとんど動かずに作業している場合は、ステップＳ３０２での判定がＮｏとなるが、このような場合は、作業員Ｗが直近で移動した方向に基づいて設定された、過去の時点における全方位カメラ２００ｔを用いるようにするために、ステップＳ３０３及びステップＳ３０４の処理が行われる。

【0101】

一方、ステップＳ３０２で、作業員Ｗの時刻ｔ－１の時点における位置と時刻ｔの時点における位置との距離が移動閾値ｒｖ以上なら（ステップＳ３０２；Ｙｅｓ）、画像抽出部１１４は、作業員Ｗの時刻ｔ－１の時点における位置Ｐ１と時刻ｔの時点における位置Ｐ２とから、図１６を参照して説明したようにして、正面とみなす範囲ＦＲを算出する（ステップＳ３０５）。

【0102】

そして、画像抽出部１１４は、正面とみなす範囲ＦＲに含まれる全ての全方位カメラ２００のリスト（候補カメラリスト）を作成する（ステップＳ３０６）。次に、画像抽出部１１４は、真上カメラが有効（真上の全方位カメラ２００を用いる）か否かを判定する（ステップＳ３０７）。真上カメラが有効でないなら（ステップＳ３０７；Ｎｏ）、画像抽出部１１４は、ステップＳ３０６で作成した候補カメラリストの中で、作業員Ｗとの距離がｒａ以下の全方位カメラ２００を、候補カメラリストから削除する（ステップＳ３０８）。一方、真上カメラが有効なら（ステップＳ３０７；Ｙｅｓ）、ステップＳ３０９に進む。

【0103】

そして、画像抽出部１１４は、候補カメラリストが空（候補カメラリストに全方位カメラ２００が全く含まれていない）か否かを判定する（ステップＳ３０９）。候補カメラリストが空なら（ステップＳ３０９；Ｙｅｓ）、ステップＳ２０１に進む。候補カメラリストが空でないなら（ステップＳ３０９；Ｎｏ）、画像抽出部１１４は、候補カメラリストに含まれている全方位カメラ２００の中で、後述する優先度が最も高い全方位カメラ２００を、時刻ｔの全方位カメラ２００ｔとし（ステップＳ３１０）、ステップＳ２０４に進む。

【0104】

ここで、候補カメラリストに含まれている全方位カメラ２００の優先度について、図１９を参照して説明する。基本的な考え方としては、できるだけ作業員Ｗの真正面で、できるだけ作業員Ｗとの距離が近い全方位カメラ２００の優先度が高くなるように優先度を設定する。

【0105】

図１９に示すように、全方位カメラ２００の位置が、作業員Ｗの位置を原点とする極座標表現で、距離ｒ_ｃ、角度θ_ｃであったとする。この時、この全方位カメラ２００の優先度ＰＲは以下の式（１）で表される。なお、このＰＲの値が大きければ、当該全方位カメラ２００の優先度が高いことを示す。
ＰＲ＝ｃｏｓ（θ_ｃ－（θ_１＋π））／ｒ_ｃ …（１）

【0106】

なお、式（１）は、優先度を算出する数式の一例に過ぎず、上述の基本的な考え方に基づいて優先度が算出されるならば、どのように算出しても構わない。

【0107】

上述の画像抽出処理により、実施の形態３に係る画像再生装置１００は、複数設置された全方位カメラ２００の中で、できるだけ作業員Ｗを正面から撮影できる全方位カメラ２００を作業員Ｗの撮影に適した全方位カメラ２００として選択し、選択した全方位カメラ２００で撮影された画像の中から、表示すべき画像（作業員Ｗが映っている画像）を自動的に抽出することができる。

【0108】

（実施の形態４）
上述の実施の形態では、測位装置６００は、各作業員Ｗの位置を常に位置情報ログに記録していた。しかし、作業員Ｗのうち、通常の作業エリアと異なる位置にいる作業員Ｗの様子を重点的に確認したい場合も考えられる。そこで、作業員Ｗが（作業外のエリアにいる等）通常の存在位置と異なる位置に存在している場合にのみ、位置情報ログが記録される実施の形態４に係る画像再生システム４について、説明する。

【0109】

実施の形態４に係る画像再生システム４の構成は、上述の実施の形態（図１に示す実施の形態１や、図１４に示す実施の形態２，３）の構成と基本的には同じであるが、測位装置６００の処理内容が少し異なるので、この点について説明する。

【0110】

実施の形態４に係る測位装置６００は、各作業員Ｗの通常の作業エリアの情報を通常位置情報として予め記憶部に保存している。この通常位置情報は、各作業員Ｗの所定の時間帯毎の通常の存在位置である。ここで、所定の時間帯としては、１時間単位で細かく各作業員Ｗの通常の存在位置が定められていてもよいし、１日単位、１週間単位等、ある程度まとまった時間帯毎に各作業員Ｗの通常の存在位置が定められていてもよい。

【0111】

測位装置６００は、この通常位置情報を参照することにより、各作業員Ｗが通常の作業エリアにいるか否かを判定することができる。そして、測位装置６００は、作業員Ｗが所持するビーコン送信機４００の位置を算出したら、通常位置情報を参照して、作業員Ｗが通常の作業エリアにいるか否かを判定し、作業員Ｗが通常の作業エリアにいない場合だけ、その位置の情報を、ビーコン送信機４００の識別情報（送信機ＩＤ）及び時刻情報とともに位置情報ログとして、記憶部に保存する。

【0112】

以上の点以外は、実施の形態４に係る画像再生システム４は、上述の実施の形態と同様であるので、説明を省略する。なお、測位装置６００の動作を変更せずに、画像再生装置１００において、通常位置情報を記憶部１２０に保存しておき、位置情報取得部１１２において、作業員Ｗの位置が通常の存在位置でない位置情報ログのみを取得する（通常の存在位置の位置情報ログは読み捨てる）ようにしてもよい。この場合、記憶部１２０は、作業員Ｗの通常の存在位置を記憶する通常位置記憶手段としても機能する。

【0113】

実施の形態４に係る画像再生システム４では、作業員Ｗが通常の作業エリアを離れている場合に作業員Ｗが映っている画像を再生することができる。作業員Ｗが通常の作業エリアを離れているということは、何らかの問題が発生している可能性が高い。したがって、実施の形態４に係る画像再生システム４では、ユーザは、問題が発生した場合の作業状況をより効率的に確認することができる。

【0114】

（変形例）
上述の実施の形態では、画像再生処理のステップＳ１０２で、ユーザは任意の作業員Ｗの識別子を入力できるが、ここで入力できる作業員Ｗの識別子を制限してもよい。例えば、画像再生装置１００は、実施の形態４と同様にして、各作業員Ｗの通常の作業エリアを通常位置情報として予め記憶部１２０に保存しておく。そして、ステップＳ１０２では、位置情報ログ及び通常位置情報に基づいて、通常の作業エリアから逸脱している作業員Ｗをリストにして表示部１３１に表示し、ユーザがそのリストの中からいずれかを選択することによって、識別子取得部１１３が作業員Ｗの識別子を取得するようにしてもよい。

【0115】

同様に、画像再生処理のステップＳ１０３で入力できる再生日時の制限を行ってもよい。例えば、画像再生装置１００は、実施の形態４と同様にして、各作業員Ｗの通常の作業エリアを通常位置情報として予め記憶部１２０に保存しておく。そして、ステップＳ１０２及びステップＳ１０３では、位置情報ログ及び通常位置情報に基づいて、通常の作業エリアから逸脱している作業員Ｗ及びその逸脱している日時（逸脱を開始した日時及び通常の作業エリアに復帰した日時）をリストにして表示部１３１に表示し、ユーザがそのリストの中からいずれかを選択することによって、識別子取得部１１３は作業員Ｗの識別子を取得し、制御部１１０は逸脱を開始した日時を再生開始日時として取得し、通常の作業エリアに復帰した日時を再生終了日時として取得するようにしてもよい。

【0116】

（その他の変形例）
本発明は、上述した実施の形態及び変形例に限定されるわけではなく、その他の種々の変更が可能である。例えば、全方位カメラ２００と画像再生装置１００とをネットワークＮＷで接続して、画像再生装置１００に録画装置３００の機能を包含させてもよい。また、ビーコン受信機５００と画像再生装置１００とをネットワークＮＷで接続して、画像再生装置１００にビーコン受信機５００の機能を包含させてもよい。

【0117】

また、上述の実施の形態では、画像抽出部１１４が、表示すべき画像（作業員Ｗが映っている画像）を自動的に抽出するが、ユーザはそれ以外の画像を確認したい場合もありうる。そこで、例えば、図１２に示すように、画像抽出部１１４が表示すべき画像として抽出した画像を表示部１３１の中央に大きく表示するとともに、他の方向の画像も子画面として表示させておき、ユーザからの指示（例えば選択したい画像が映っている子画面部分をユーザがタッチしたりクリックしたりする）により、中央に大きく表示する画像を切り替えられるようにしてもよい。

【0118】

また、上述の実施の形態や変形例では、表示対象（作業員Ｗ）がビーコン送信機４００を所持し、ビーコン送信機４００からの情報を受信したビーコン受信機５００が受信情報を測位装置６００に送信することにより、測位装置６００は各作業員Ｗの位置を測位した。しかし、作業員Ｗの位置を測位する方法はこの方法に限定されない。例えば、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）により、各表示対象の位置を測位するようにしてもよい。

【0119】

また、上記の実施の形態において、画像再生装置１００の動作を規定する各種処理（画像再生処理、画像抽出処理等）を実行させるための制御プログラムは、記憶部１２０に記憶されているものとして説明した。しかしながら、本発明は、これに限定されず、上記の各種処理を実行させるための制御プログラムを、通常のＰＣ（Ｐｅｒｓｏｎａｌ Ｃｏｍｐｕｔｅｒ）等のコンピュータに実装することにより、通常のＰＣを上記の実施の形態に係る画像再生装置１００に相当する装置として機能させてもよい。

【0120】

このようなプログラムの提供方法は任意であり、例えば、コンピュータが読取可能な記録媒体（フレキシブルディスク、ＣＤ－ＲＯＭ（Ｃｏｍｐａｃｔ Ｄｉｓｃ Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）、ＤＶＤ（Ｄｉｇｉｔａｌ Ｖｅｒｓａｔｉｌｅ Ｄｉｓｃ）、ＭＯ（Ｍａｇｎｅｔｏ－Ｏｐｔｉｃａｌ Ｄｉｓｃ）、メモリカード、ＵＳＢ（Ｕｎｉｖｅｒｓａｌ Ｓｅｒｉａｌ Ｂｕｓ）メモリ等）に格納して配布してもよいし、インターネットをはじめとするネットワーク上のストレージにプログラムを格納しておき、これをダウンロードさせることにより提供してもよい。

【0121】

以上、本発明の好ましい実施形態について説明したが、本発明は係る特定の実施形態に限定されるものではなく、本発明には、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲が含まれる。

【符号の説明】

【0122】

１００…画像再生装置、１０１…ＣＰＵ、１０２…ＲＯＭ、１０３…ＲＡＭ、１０４…ＨＤＤ、１０５…ディスプレイ、１０６…入力装置、１０７…通信Ｉ／Ｆ、１１０…制御部、１１１…画像取得部、１１２…位置情報取得部、１１３…識別子取得部、１１４…画像抽出部、１１５…画像再生部、１２０…記憶部、１３１…表示部、１３２…入力部、１３３…通信部、２００，２００ｔ…全方位カメラ、３００…録画装置、４００…ビーコン送信機、５００，５００Ａ，５００Ｂ…ビーコン受信機、６００…測位装置、ＢＬ…バスライン、ＦＲ…正面とみなす範囲、ＮＷ…ネットワーク、Ｐ１，Ｐ２…位置、Ｒ１，Ｒ２，Ｒ３，Ｒ４，Ｒ５，Ｒ６，Ｒ７，Ｒ８，Ｒ９…領域、Ｗ…作業員

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】

【図15】

【図16】

【図17】

【図18】

【図19】