特許 7497317 装着システム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2024-05-31

(45)【発行日】2024-06-10

(54)【発明の名称】装着システム

(51)【国際特許分類】

   A41D 13/00 20060101AFI20240603BHJP

【ＦＩ】

A41D13/00 107

【請求項の数】 5

(21)【出願番号】P 2021043566

(22)【出願日】2021-03-17

(65)【公開番号】P2022143178

(43)【公開日】2022-10-03

【審査請求日】2023-04-03

(73)【特許権者】

【識別番号】000005935

【氏名又は名称】美津濃株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110000040

【氏名又は名称】弁理士法人池内アンドパートナーズ

(72)【発明者】

【氏名】酒井 隆太

(72)【発明者】

【氏名】田中 啓之

(72)【発明者】

【氏名】中平 雅章

(72)【発明者】

【氏名】鈴木 和彦

(72)【発明者】

【氏名】木下 昭二

(72)【発明者】

【氏名】宮腰 晃輔

【審査官】住永 知毅

(56)【参考文献】

【文献】特開２０２０－１１０８７０（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１６－２０９４４３（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０２０－０９３３１１（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１９－０３９０９８（ＪＰ，Ａ）

【文献】米国特許第０６０３５４４０（ＵＳ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ａ４１Ｄ１３／００－１３／１２

Ａ６１Ｈ１／００－５／００

Ａ６１Ｆ５／００－６／２４

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

装着者の上体を起こす動作をアシストするアシスト装置の装着に用いる装着システムであって、
前記アシスト装置は、左右の動力発生ユニット及び動力発生ユニットが発生した動力を装着者の動作に対するアシスト力となるように大腿部に伝える左右の伝達ユニットを含み、
前記装着システムは、装着部及び上衣を含み、
前記装着部は、腰ベルト、背面連結部材、背面サポート部材、左右の上部肩ベルト、左右の下部肩ベルト、胸ベルト、及び左右の胸サポート部材を含み、
前記腰ベルトは、身体の前面で脱着可能に連結される左右の端部を有し、
前記背面サポート部材は、背面連結部材に脱着可能に連結され、
前記左右の上部肩ベルトは、第１の端部が前記背面サポート部材に固定されており、左右の下部肩ベルトのそれぞれの第２の端部と脱着可能に連結される第２の端部を有し、
前記左右の下部肩ベルトは、第１の端部が前記背面サポート部材に固定されており、左右の上部肩ベルトのそれぞれの第２の端部と脱着可能に連結される第２の端部を有し、
前記胸ベルトは、前記背面サポート部材に固定され、脱着可能に連結される左右の端部を有し、
前記左右の胸サポート部材は、前記胸ベルトに左右対称的に脱着可能に取り付けられ、
前記背面連結部材は、左右の動力発生ユニットと背面サポート部材を連結する部材であり、
前記上衣は、後身頃に設けられている一対の肩開口部、一対の上部開口部、及び一対の下部開口部、並びに前身頃の下部に設けられている一対の腰開口部を備えており、
前記一対の肩開口部は、後身頃の肩部に左右対称的に設けられ、前記左右の上部肩ベルトのそれぞれが挿通され、
前記一対の上部開口部は、後身頃の上部に左右対称的に設けられ、前記胸ベルトの左右の端部が挿通され、
前記一対の下部開口部は、後身頃の下部に左右対称的に設けられ、前記左右の下部肩ベルトのそれぞれが挿通され、
前記一対の腰開口部は、前身頃の下部に左右対称的に設けられ、前記腰ベルトの左右の端部が挿通されており、
前記上衣の内側で、前記肩開口部を挿通した左右の上部肩ベルトは、前記下部開口部を挿通した左右の下部肩ベルトとそれぞれ脱着可能に連結され、前記上衣の内側で、前記上部開口部を挿通した胸ベルトの左右の端部が脱着可能に連結され、前記上衣の内側で、前記腰開口部を挿通した腰ベルトの左右の端部が脱着可能に連結されることを特徴とする、装着システム。

【請求項2】

前記背面連結部材は、一本の棒状の剛体で構成され、上端は連結され、下端は左右に分離された逆漏斗形状を有する、請求項１に記載の装着システム。

【請求項3】

前記背面サポート部材は、前記背面連結部材の上部を収容する袋部を有し、前記背面連結部材は、前記袋部の上部において、留め具によって、背面サポート部材に保持されている、請求項２に記載の装着システム。

【請求項4】

前記下部肩ベルト及び前記上部肩ベルトは、少なくとも一つは長さ調整可能であり、前記装着システムを装着した際、前記下部肩ベルトと前記上部肩ベルトの全体長さは、前記腰ベルトの下端から前記背面連結部材の上端までの長さの１．７倍以上２．６倍以下である、請求項１～３のいずれかに記載の装着システム。

【請求項5】

前記胸サポート部材の長さは、前記胸ベルトの幅の２．６倍以上４．７倍以下であり、前記胸サポート部材の幅は、前記胸ベルトの幅の１．１倍以上３．７倍以下であり、前記胸サポート部材の厚みは、前記胸ベルトの幅の０．１倍以上１．１倍以下である、請求項１～４のいずれかに記載の装着システム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、装着者の動作を補助するアシスト装置の装着に用いる装着システムに関する。

【背景技術】

【0002】

近年、製造、物流、医療、介護、農業等の様々な分野において、装着者の動作を補助するアシスト装置の使用が提案されている。例えば、特許文献１には、装着者の関節を中心とする動作をアシストする非外骨格型のアシスト装置と、該アシスト装置装着用のウエアを備えたアシストウエアシステムが記載されている。特許文献２には、使用者の上体を起こす動作を補助する動作補助装置が記載されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【文献】特開２０１７－２２２０１７号公報

【文献】特開２０２０－１１０８７０号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

しかしながら、特許文献１及び２に記載のようなアシスト装置は、通常、ウエアの外側に装着されることから、装着者の身体の前面においてウエアの外側に配置されているアシスト装置の部材によって、作業性が低減することや安全性が劣る問題があった。また、特許文献２に記載の動作補助装置の場合、装着部が肩には装着されないため、装着性が劣る問題があった。

【0005】

本発明は、上記従来の問題を解決するため、装着性に優れ、作業性及び安全性が向上した装着システムを提供する。

【課題を解決するための手段】

【0006】

本発明は、装着者の動作をアシストするアシスト装置の装着に用いる装着システムであって、前記装着システムは、装着部及び上衣を含み、前記装着部は、腰ベルト、背面サポート部材、左右の上部肩ベルト、左右の下部肩ベルト、胸ベルト、及び左右の胸サポート部材を含み、前記上衣は、後身頃に設けられている一対の肩開口部、一対の上部開口部、及び一対の下部開口部、並びに前身頃の下部に設けられている一対の腰開口部を備えており、前記上衣の内側で、前記肩開口部を挿通した左右の上部肩ベルトは、前記下部開口部を挿通した左右の下部肩ベルトとそれぞれ脱着可能に連結され、前記上部開口部を挿通した胸ベルトの左右の端部が脱着可能に連結され、前記腰開口部を挿通した腰ベルトの左右の端部が脱着可能に連結されることを特徴とする装着システムに関する。

【図面の簡単な説明】

【0007】

【図1】本発明の一実施形態の装着システムにおいて、上衣を透過した状態の模式的正面図である。破線は、上位の内側、二点鎖線は上衣の背面外側を示す。

【図2】同模式的背面図である。破線は、上位の内側を示す。

【図3】同模式的左側面図である。破線は、上位の内側を示す。

【図4】本発明の一実施形態における装着部の模式的正面図である。

【図5】同模式的背面図である。

【図6】同模式的左側面図である。

【図7】本発明の一実施形態における上衣の模式的正面図である。

【図8】同模式的背面図である。

【図9】同模式的左側面図である。

【図10】アシスト装置と連結されている本発明の一実施形態の装着システムの模式的正面図である。

【図11】同模式的背面図である。

【図12】同模式的左側面図である。

【図13】本発明の一実施形態の装着システムによりアシスト装置を装着した状態（直立状態）を説明する模式的左側面図である。

【発明を実施するための形態】

【0008】

本発明の発明者らは、前記課題を解決するために、検討を重ねた。その結果、アシスト装置の装着に用いる装着システムとして、腰ベルト、背面連結部材、背面サポート部材、胸サポート部材、胸ベルト、及び肩ベルトを含む装着部を、後身頃に肩開口部、上部開口部、及び下部開口部を有し、前身頃に腰開口部を有する上衣と組み合わせて用い、上衣の内側で、肩開口部を挿通した左右の上部肩ベルトと下部開口部を挿通した左右の下部肩ベルトを脱着可能に連結し、上部開口部を挿通した胸ベルトの左右の端部を脱着可能に連結し、腰開口部を挿通した腰ベルトの左右の端部を脱着可能に連結することで、装着者が該装着システムを用いてアシスト装置を装着した際に、上半身の前面にいては、ベルト等の部材が上衣の外側に露出せず、上半身の背面にいては、ベルト等の部材が上衣の外側に露出することで、装着性に優れ、作業性及び安全性が向上した装着システムを提供し得ることを見出した。

【0009】

具体的には、前記装着システムは、装着部及び上衣を含み、装着部は、左右の端部が身体の前面で脱着可能に連結される腰ベルト、背面連結部材に脱着可能に連結される背面サポート部材、第１の端部が前記背面サポート部材の上部にそれぞれ固定される左右の上部肩ベルト、第１の端部が前記背面サポート部材の下部にそれぞれ固定され、第２の端部が前記上部肩部ベルトの第２の端部と脱着可能に連結される左右の下部肩ベルト、前記背面サポート部材に固定され、左右の端部が互いに脱着可能に連結される胸ベルト、胸ベルトに左右対称的に脱着可能に取り付ける左右の胸サポート部材を含み、前記上衣は、後身頃の肩部に左右対称的に設けられ、前記左右の上部肩部ベルトのそれぞれが挿通される一対の肩開口部、後身頃の上部に左右対称的に設けられ、前記胸ベルトが挿通される一対の上部開口部、後身頃の下部に左右対称的に設けられ、前記左右の下部肩部ベルトのそれぞれが挿通される一対の下部開口部、前身頃の下部に左右対称的に設けられ、前記腰ベルトの左右の端部が挿通される一対の腰開口部を含み、前記上衣の内側で、前記肩開口部を挿通した左右の上部肩ベルトの第２の端部のそれぞれは、前記下部開口部を挿通した左右の下部肩ベルトの第２の端部のそれぞれと脱着可能に連結され、前記上部開口部を挿通した胸ベルトの左右の端部が脱着可能に連結され、前記腰開口部を挿通した腰ベルトの左右の端部が脱着可能に連結される。

【0010】

前記装着システムは、腰部に装着され、装着者の上体を起こす動作をアシストすることができるアシスト装置の装着に好適に用いられる。このようなアシスト装置は、通常、動力発生ユニット及び動力発生ユニットが発生した動力を装着者の動作に対するアシスト力となるように大腿部に伝える伝達ユニットを含む。前記装着システムによって、アシスト装置を装着させることで、装着者の上体を起こす動作をアシストすることができる。腰ベルトにて動力発生ユニットの位置を固定し、アシスト力の支点位置を保持することができる。

【0011】

前記動力発生ユニットは、動力発生可能なものであればよく、動力発生手段は特に限定されない。例えば、モータ又はアクチュエータ等の電力を動力発生手段（動力源）とするものであってもよい。軽量であり、着用性に優れる観点から、ゼンマイばねや圧縮コイルスプリング等の弾性体の元に戻ろうとする力を動力発生手段（動力源）とするものが好ましい。

【0012】

前記背面連結部材は、一本の棒状の剛体で構成され、上端は連結され、下端は左右に分離された逆漏斗形状を有することが好ましい。背面連結部材の左右の下端部は、左右の腰部のそれぞれに装着される動力発生ユニットを連結される。背面連結部材がこのような上部が狭く、下部が広い形状を有することで、上体の回旋運動や後屈を阻害せずに、上体を起こす動作をより効果的にアシストすることができる。

【0013】

前記背面サポート部材は、前記背面連結部材の上部を収容する袋部を有し、前記背面連結部材は、前記袋部の上部において、留め具によって、背面サポート部材に保持されていることが好ましい。これにより、剛体で構成されている背面連結部材が背中に対する圧迫感を軽減することができる。

【0014】

前記下部肩ベルト及び前記上部肩部ベルトは、少なくとも一つは長さ調整可能であることが好ましい。下部肩ベルト及び上部肩部ベルトを有することで、装着しやすくなり、長さを調整することで、下部肩ベルト及び上部肩部ベルトを連結する際の長さを調整することで、上体を起こす動作時に上部肩ベルトが肩に食い込むことを防止し、肩にかかる負担を軽減することができる。前記装着システムにてアシスト装置を装着した際、連結された下部肩ベルトと上部肩部ベルトの全体長さは、腰ベルトの下端から背面連絡部材の上端までの長さの１．７倍以上２．６倍以下であることが好ましく、１．８倍以上２．５倍以下であることがより好ましく、１．９倍以上２．４倍以下であることがさらに好ましく、２．０倍以上２．３倍以下であることが特に好ましい。

【0015】

前記胸サポート部材の長さは、前記胸ベルトの幅の２．６倍以上４．７倍以下であり、前記胸サポート部材の幅は、前記胸ベルトの幅の１．１倍以上３．７倍以下であり、前記胸サポート部材の厚みは、前記胸ベルトの幅の０．１倍以上１．１倍以下であることが好ましい。これにより、アシスト力の作用点としての胸サポート部材のフィット性を高めつつ、圧迫感を効果的に軽減することができる。

【0016】

以下、図面に基づいて、本発明の１以上の実施形態の装着システムを具体的に説明する。本発明は、図面に示されたものに限定されない。

【0017】

図１は、本発明の一実施形態の装着システムの上衣を透過した状態の模式的正面図であり、破線は、上位の内側、二点鎖線は上衣の背面外側を示す。図２は同模式的背面図であり、破線は、上位の内側を示し、図３は同模式的左側面図であり、破線は、上位の内側を示す。図４は装着部の模式的正面図であり、図５は同模式的背面図であり、図６は同模式的左側面図である。図７は上衣の模式的正面図であり、図８は同模式的背面図であり、図９は同模式的左側面図である。

【0018】

該実施形態の装着システム１は、装着部２及び上衣３を含む。

【0019】

装着部２は、腰ベルト２３、背面連結部材２４、背面サポート部材２５、左右の上部肩ベルト２６ａ、２６ｂ、左右の下部肩ベルト２７ａ、２７ｂ、胸ベルト２８、左右の胸サポート部材２９ａ、２９ｂを備えている。

【0020】

腰ベルト２３は、帯状であり、左右の端部が身体の前面で脱着可能に連結される。脱着可能な連結手段は特に限定されないが、バックルや面ファスナー等の脱着手段を有し、長さを調整し得ることが好ましい。腰ベルト２３により、左右の動力発生手段を、装着箇所である臀部の外側、例えば大転子付近に保持することができる。腰ベルト２３は、少なくとも身体側は、弾性力のある柔らかい素材（弾性素材）で構成することが望ましい。或いは、必要に応じて、腰ベルト２３の身体側に、弾性素材で構成された弾性部材を面ファスナーにて脱着可能に取り付けてもよい。

【0021】

腰ベルト２３は、左右の動力発生ユニット（図示なし）のそれぞれに回転可能に連結することができる。

【0022】

背面連結部材２４は、左右の動力発生ユニット（図示なし）と背面サポート部材２５を連結することができる。背面連結部材２４は、左右対称であり、中空丸棒等の棒状の剛体で構成されている。剛体は、例えば、金属等の無機材料で構成することができる。背面連結部材２４は、一本の棒状の剛体で構成され、上端は連結され、下端は左右に分離された逆漏斗形状を有することが好ましい。左右の下端のそれぞれは、左右の動力発生ユニットに連結可能であり、上端は背中上部まで伸びている。背面連結部材２４は、上部が狭く、下部が広い逆漏斗形状を有することで、上体の回旋運動や後屈を阻害することがなく、上体を起こす動作をより効果的にアシストすることができる。装着システム１にてアシスト装置を装着した際、背面連結部材２４の上端は装着者の肩甲骨より下部に位置することが好ましい。背面連結部材２４において、少なくとも、装着者の胸椎に対応する部分は、剛体間の幅が狭く、例えば、１００ｍｍ以上１５０以下であることが好ましい。

【0023】

背面サポート部材２５は、装着時に背中をサポートし、少なくとも身体側は、弾性素材で構成される。このような素材としては、例えば、発泡ウレタン、エチレン酢酸ビニル共重合体、発泡ラバー、不織布及びラッセル生地等が挙げられる。背面サポート部材２５は、背面連結部材２４を介して、アシスト力の支点位置となる左右の動力発生ユニット（図示なし）と、アシスト力の作用点位置となる胸サポート部材２９ａ、２９ｂの相対位置関係を固定する。特に、背面連結部材２４が剛体であるため、左右の動力発生ユニットは、背面連結部材２４により連結されて固定される。これにより、左右の動力発生ユニットに互いにねじれるような力が発生しても、左右の動力発生ユニットのねじれを抑制し、左右の動力発生ユニットによるアシスト力を使用者に確実に伝達することができる。

【0024】

背面サポート部材２５は、背面連結部材２４の上部を収容する袋部を有し、背面連結部材２４の上部は、袋部の下部の身体側に設けられている袋部挿入口４０から袋部に挿入され、袋部の上部において、留め具４１によって、背面サポート部材２５に保持されていることが好ましい。具体的には、袋部の上部には留め具４１が挿通される留め具用開口部４２が設けられ、留め具用開口部４２を挿通した留め具４１により、背面連結部材２４の上端と背面サポート部材２５の上端を結合することで、背面連結部材２４を背面サポート部材２５に保持することができる。これにより、背中に対する剛体で構成されている背面連結部材の圧迫感を軽減することができる。背面サポート部材２５の形状は、背面連結部材２４の上部を収容する形状であればよく、図示した形状以外の形状でもよい。留め具４１としては、例えば、面ファスナー等を用いることができる。留め具用開口部４２は、スリット状でもよく、その他の形状でもよい。

【0025】

背面サポート部材２５の上部の身体側又は反対側には、左右の上部肩ベルト２６ａ、２６ｂの第１の端部が固定されている。固定手段は、特に限定されず、上部肩ベルト２６ａ、２６ｂの第１の端部を背面サポート部材２５に直接縫製してもよく、縫製部材に上部肩ベルト２６ａ、２６ｂの第１の端部及び背面サポート部材２５のそれぞれを縫製することで固定してもよい。背面サポート部材２５の下部の身体側又は反対側には、左右の下部肩ベルト２７ａ、２７ｂの第１の端部が固定されている。固定手段は、特に限定されず、直接縫製してもよく、縫製部材を介して縫製してもよい。左右の上部肩ベルト２６ａ、２６ｂのそれぞれの第２の端部が左右の下部肩ベルト２７ａ、２７ｂのそれぞれの第２の端部と脱着可能に連結される。装着部として、肩ベルトを有することで、アシスト装置を装着しやすくなる。上部肩部ベルトは、少なくとも身体側は、弾性素材で構成されることが好ましい。このような素材としては、例えば、発泡ウレタン、エチレン酢酸ビニル共重合体、発泡ラバー、不織布及びラッセル生地等が挙げられる。

【0026】

肩ベルトにおいて、脱着可能な連結手段は特に限定されないが、バックル等の脱着手段を有し、長さを調整し得ることが好ましい。これにより、下部肩ベルト及び上部肩部ベルトを連結する際の長さを調整することで、上体の起こす動作時に上部肩ベルトと肩に食い込むことを防止し、肩にかかる負担を軽減することができる。装着システム１にてアシスト装置を装着した際、連結された上部肩部ベルト２６ａと下部肩ベルト２７ａ（又は上部肩部ベルト２６ｂと下部肩ベルト２７ｂ）の全体長さＬ１は、腰ベルト２３の下端から背面連絡部材２４の上端までの長さＬ２の１．７倍以上２．６倍以下であることが好ましく、１．８倍以上２．５倍以下であることがより好ましく、１．９倍以上２．４倍以下であることがさらに好ましく、２．０倍以上２．３倍以下であることが特に好ましい。

【0027】

胸ベルト２８には、左右対称的に胸サポート部材２９ａ、２９ｂが脱着可能に取り付けられる。脱着可能な連結手段は特に限定されないが、胸ベルト２８は、左右の端部にバックル等の脱着手段を有し、長さを調整し得ることが好ましい。これにより、胸サポート部材２９ａ、２９ｂを装着時において使用者の胸部に固定することができる。

【0028】

胸サポート部材２９ａ、２９ｂは、弾性素材で構成することが望ましい。このような素材としては、例えば、発泡ウレタン、エチレン酢酸ビニル共重合体、発泡ラバー、不織布及びラッセル生地等が挙げられる。これにより、アシスト力の作用点としての胸サポート部材２９ａ、２９ｂのフィット性を高めつつ、圧迫感を軽減することができる。

【0029】

胸サポート部材の長さは、胸ベルトの幅の２．６倍以上４．７倍以下であり、胸サポート部材の幅は、胸ベルトの幅の１．１倍以上３．７倍以下であり、胸サポート部材の厚みは、前記胸ベルトの幅の０．１倍以上１．１倍以下であることが好ましい。これにより、より効果的にアシスト力の作用点としての胸サポート部材フィット性を高めつつ、圧迫感を軽減することができる。本発明の１以上の実施形態において、長さは、長手方向のサイズであり、幅は長手方向に直交する方向のサイズである。

【0030】

上衣３は、前身頃４、後身頃５及び襟部６を含み、前身頃４は、左の前身頃及び右の前身頃に分けられており、結合部材７によって開閉可能に連結されている。襟部６も結合部材７によって開閉可能に連結されている。結合部材７としては、衣服内の空気の圧力を高める観点から、例えば、チャックやファスナー等を用いることが好ましい。上衣３は、襟部を有しなくてもよい。

【0031】

後身頃５には、肩開口部３１ａ、３１ｂ、上部開口部３２ａ、３２ｂ、及び下部開口部３３ａ、３３ｂが設けられており、前身頃４には、腰開口部３４ａ、３４ｂが設けられている。

【0032】

肩開口部３１ａ、３１ｂは、後身頃５の肩部に左右対称的に設けられており、上部肩ベルト２６ａ、２６の第２の端部がそれぞれ挿通される。肩開口部３１ａ、３１ｂは、スリット状でもよく、その他の形状でもよい。

【0033】

上部開口部３２ａ、３２ｂは、後身頃５の上部に左右対称的に設けられ、胸ベルト２８の左右の端部がそれぞれ挿通される。上部開口部３２ａ、３２ｂは、スリット状でもよく、その他の形状でもよい。

【0034】

下部開口部３３ａ、３３ｂは、後身頃５の下部に左右対称的に設けられ、下部肩部ベルトの２７ａ、２７ｂの第２の端部がそれぞれ挿通される。下部開口部３３ａ、３３ｂは、スリット状でもよく、その他の形状でもよい。

【0035】

腰開口部３４ａ、３４ｂは、前身頃４の下部に左右対称的に設けられ、腰ベルトの左右の端部がそれぞれ挿通される。腰開口部３４ａ、３４ｂは、スリット状でもよく、その他の形状でもよい。

【0036】

上衣３は、前身頃４において、腰開口部が設けられている箇所以外の領域に配置されているポケットを有してもよい。装着者がアシスト装置を装着した際に、上半身の前面にはベルト等の部材が露出しないことで、上衣３の前身頃にはポケットを設けることができる。また、上衣３は、必要に応じて袖部を有してもよい。また、必要に応じて、フードを有してもよい。

【0037】

上衣３は、衣類用生地を用いて適宜構成することができる。衣類用生地としては、例えば織物、編物等を用いることができる。織物としては、例えば平織、斜文織、朱子織、変化平織、変化斜文織、変化朱子織、変わり織、紋織、片重ね織、二重組織、多重組織、経パイル織、緯パイル織、絡み織等が挙げられる。編物としては、例えば丸編、緯編、経編（トリコット編、ラッセル編を含む）、パイル編、平編、天竺編、リブ編、スムース編（両面編）、ゴム編、パール編、デンビー組織、コード組織、アトラス組織、鎖組織、挿入組織等が挙げられる。

【0038】

軽量性に優れる観点から、上衣３は、目付が３００ｇ／ｍ²以下の生地で構成されていることが好ましい。前記生地の目付は５０ｇ／ｍ²以上２５０ｇ／ｍ²以下であることがより好ましい。

【0039】

前記生地を構成する繊維としては、特に限定されず、例えばポリエチレンテレフタレート、ポリトリメチレンテレフタレート、ポリブチレンテレフタレート等のポリエステル繊維、ポリウレタン繊維、ポリアミド繊維、アセテート繊維、コットン繊維、レーヨン繊維、エチレンビニルアルコール繊維、ナイロン繊維等を用いることができる。

【0040】

図１０はアシスト装置と連結されている本発明の一実施形態の装着システムの模式的正面図であり、図１１は同模式的背面図であり、図１２は同模式的左側面図である。装着システムは、図１～９に示されたものと同様のものであり、共通する部分の説明は省略する。

【0041】

装着システム１を用いて装着されるアシスト装置８は、動力発生ユニットとして第１の補助ユニット２１ａ、第２の補助ユニット２１ｂ、伝達ユニットして第１伝達ユニット２２ａ、第２の伝達ユニット２２ｂを含む。第１の補助ユニット２１ａ及び第２の補助ユニット２１ｂとしては、軽量であり、着用性に優れる観点から、ゼンマイばねや圧縮コイルスプリング等の弾性体を動力発生手段（動力源）とするものが好ましい。第１伝達ユニット２２ａ及び第２の伝達ユニット２２ｂは、補助ユニットが発生する動力を装着者の動作、具体的には上体を起こす動作のアシスト力となるように大腿部に伝える。

【0042】

補助ユニット２１ａ、２１ｂは、回転発生可能な第１のギア（図示なし）を備え、伝達ユニット２２ａ、２２ｂは前記回転発生可能な第１のギアの回転軸に連結され、大腿部の前面に取り付け可能な下肢ロッド５０ａ、５０ｂ、及び前記第１のギアの回転を下肢ロッド５０ａ、５０ｂに伝達する、又は、下肢ロッド５０ａ、５０ｂの回転を前記第１のギアに伝達する伝達機構を備えていることが好ましい。このような補助ユニット、下肢ロッド及び伝達機構としては、例えば、特開２０２０－１１０８７０号公報に記載のものを用いることができる。

【0043】

例えば、補助ユニット２１ａ、２１ｂは、第１回転軸を有し、当該第１回転軸を中心に回転可能な第１プーリと、前記第１回転軸に設けられ、前記第１プーリの回転角度に応じた力を前記第１プーリに付勢する弾性体と、前記第１プーリに第１端が連結される索状体と、前記索状体の第２端が連結され、第２回転軸を中心に回転可能な第２プーリであって、前記第１プーリの外径より大きい外径を有する第２プーリと、前記第２プーリに設けられ、前記第２プーリと共に前記第２回転軸を中心に回転する第２のギアと、前記第２のギアより歯数が多く、前記第２のギアと嵌合可能な第１のギアであって、第３回転軸を中心に回転可能な第１のギアとを有し、下肢ロッド５０ａ、５０ｂは、前記第３回転軸に連結され、前記索状体は、前記第１プーリ及び前記第２プーリの外周面に巻回されており、前記弾性体の付勢力により前記第１プーリが回転して前記索状体を前記第１プーリに巻回し、かつ前記索状体を前記第２プーリからほどくことで前記第２プーリが回転し、前記第２プーリの回転により前記第２のギア及び前記第１のギアが回転し、前記伝達機構を介して前記第１のギアが前記下肢ロッドを回転させる。

【0044】

下肢ロッド５０ａ、５０ｂは、それぞれ、下肢ロッド連結部５１ａ、５１ｂ、ヒンジ５２ａ、５２ｂ、パッド支持体５３ａ、５３ｂを有し、パッド支持体５３ａ、５３ｂには大腿部装着用パッド６０ａ、６０ｂが結合しており、大腿部装着用パッド６０ａ、６０ｂを大腿部前面に当接させることで、下肢ロッド５０ａ、５０ｂを大腿部に取り付ける。

【0045】

本発明の１以上の実施形態において、特に限定されないが、第１のギアの下肢ロッド５０ａ、５０ｂが連結されている側の面には、回転軸を中心とする略扇状の窪みが設けられている。窪みは、第１の側壁及び第２の側壁を有する。下肢ロッド連結部５１ａ、５１ｂは、窪みの深さより薄い細長い平板状の部材であり、窪みの内部を窪みの底部の平面に沿って回動可能である。下肢ロッド連結部５１ａ、５１ｂと第１の側壁が当接すると、下肢ロッド５０ａ、５０ｂの回動が第１のギアに伝達可能になり、第１のギアの回動が下肢ロッド５０ａ、５０ｂに伝達可能になる。この場合、窪み、側壁及び下肢ロッド連結部５１ａが伝達機構を構成する。該伝達機構は、下肢ロッド連結部５１ａ、５１ｂが第１のギアを回転させない第１態様と、下肢ロッド連結部５１ａ、５１ｂが第１のギアに回転方向の力を付与して第１のギアを回転させる第２態様とを切り替え可能である。第１のギアの形状は上記形状に特に限定されず、下肢ロッド連結部５１ａと伝達機構を構成する形状を有するものであればよい。

【0046】

弾性体としては、例えば板状部材を面方向に巻きこんで渦巻き状にしたゼンマイばねを用い、ケース内部に保持してもよい。弾性体は初期状態（下肢ロッドにより第１のギアに負荷がかかっていない状態）においても一定の回転数分だけ巻き締められており、その巻き締め状態が保持されている。これにより、弾性体の付勢力の強弱が調整可能である。

【0047】

装着者が腰をかがめる方向に動くと、下肢ロッド５０ａ、５０ｂ及び第１のギアは、弾性体の付勢力に抗して時計回りに回転し、第１のギアの回転により第２のギア及び第２プーリが弾性体の付勢力に抗して回転する。また、第２プーリの回転により索状体が第１プーリから解かれて第２プーリに巻回されることで、弾性体の付勢力に抗して第１プーリが回転する。

【0048】

装着者が腰を伸ばす方向に動くときには、弾性体は、引き出された索状体を元の位置に引き込む復元力が働く。つまり、弾性体の付勢力により第１プーリが回転して、索状体を第１プーリのプーリ本体に巻回し、かつ索状体を第２プーリからほどくことで、索状体が第２プーリを回転させ、第２プーリの回転により第２のギア及び第１のギアがそれぞれ回転することで、下肢ロッド５０ａ、５０ｂが元の位置に戻る。

【0049】

このような補助ユニット、下肢ロッド及び伝達機構を用いることで、電気等の外部の動力を用いることなく、簡易な構成で、前屈姿勢から起き上がるときの腰の伸展動作を補助することができる。また、弾性体の付勢力を２段階で増幅させることができるため、弾性体の付勢力よりも大きい力で下肢ロッドを付勢することができる。これにより、弾性体の付勢力よりも大きなアシスト力を発生させ、使用者の腰を直立状態に戻す動作を効率良く補助することができる。

【0050】

また、所定角度以内で下肢ロッド５０ａ、５０ｂが動いている間、例えば装着者が歩行している間は、下肢ロッド５０ａ、５０ｂが空転するため、アシスト力が発生しない。したがって、歩行動作中に使用者の動作を妨げることがない。また、アシストの有無は下肢ロッドと第１のギアとの相対角度に応じて切り替わるため、アシスト力を発生させるか否かについて切り替え操作を行う必要がなく、使い勝手をよくすることができる。

【0051】

腰ベルト２３により、左右の動力発生手段、具体的には補助ユニット２１ａ、２１ｂを装着箇所である臀部の外側、例えば大転子付近に保持することができる。

【0052】

腰ベルト２３は、左右の動力発生手段、具体的には補助ユニット２１ａ、２１ｂのそれぞれに回転可能に連結することができる。左右の動力発生ユニット、具体的には補助ユニット２１ａ、２１ｂのそれぞれには、回転軸が挿通されている平板状の連結部３０ａ、３０ｂが設けられており、補助ユニット及び連結部は回転軸を中心に回転可能である。連結部３０ａ、３０ｂには、回転軸が挿通されている平板状の連結部（図示なし）が設けられ、該連結部に腰ベルト２３が連結されている。

【0053】

左右の動力発生手段、具体的には補助ユニット２１ａ、２１ｂと腰ベルトとの間に連結部が介在していることにより、連結部３０ａ、３０ｂと補助ユニット２１ａ、２１ｂとの回転軸と、連結部３０ａ、３０ｂと腰ベルト２３との回転軸とを異なる位置に配置することができる。そのため、補助ユニット２１ａ、２１ｂ及び腰ベルトの一方の回転運動が他方に直接伝達されることがなく、独立して回動可能である。また、補助ユニット２１ａ、２１ｂは大腿部の角度に応じて回動するのに対し、腰ベルト２３は腰部の角度に応じて回動する。人体においては、大腿部の回転軸と腰部の回転軸は垂直軸方向の高さが異なる。それに対し、連結部３０ａ、３０ｂと補助ユニット２１ａ、２１ｂとの回転軸と連結部３０ａ、３０ｂと腰ベルト２３との回転軸とを異なる位置にすることで、連結部３０ａ、３０ｂと補助ユニット２１ａ、２１ｂとの回転軸の位置を使用者の大腿部の回転位置と略一致させ、連結部３０ａ、３０ｂと腰ベルト２３との回転軸の位置を使用者の腰部の回転位置と略一致させて、アシスト装置が人体の前屈動作により追従しやすくなる。

【0054】

背面連結部材２４は、左右の動力発生ユニット、具体的には補助ユニット２１ａ、２１ｂと背面サポート部材２５を連結することができる。背面サポート部材２５は、背面連結部材２４を介して、アシスト力の支点位置となる補助ユニット２１ａ、２１ｂと、アシスト力の作用点位置となる胸サポート部材２９ａ、２９ｂの相対位置関係を固定する。特に、背面連結部材２４が剛体であるため、第１の補助ユニット２１ａ及び第２の補助ユニット２１ｂは、背面連結部材２４により連結されて固定される。これにより、第１の補助ユニット２１ａと第２の補助ユニット２１ｂとが互いにねじれるような力が発生しても、補助ユニット２１ａ、２１ｂのねじれを抑制し、補助ユニット２１ａ、２１ｂによるアシスト力を使用者に確実に伝達することができる。

【0055】

アシスト装置を装着時には、例えば、まず、留め具４１により、背面連結部材２４の上端と背面サポート部材２５の上端を結合する。次に、上部肩ベルト２６ａ、２６ｂの第２の端部を肩開口部３１ａ、３１ｂに挿通させ、胸ベルト２８の左右の端部を上部開口部３２ａ、３２ｂに挿通させ、下部肩部ベルトの２７ａ、２７ｂの第２の端部を下部開口部３３ａ、３３ｂに挿通させ、腰ベルト２３の左右の端部を腰開口部３４ａ、３４ｂに挿通させる。次に、上部肩ベルト２６ａ、２６ｂを装着者の肩に通し、左右の動力発生ユニット、具体的には補助ユニット２１ａ、２１ｂを臀部の外側、望ましくは大転子付近に装着し、上衣３の内側で、上部肩ベルト２６ａ、２６ｂの第２の端部のそれぞれを、下部肩ベルトの２７ａ、２７ｂの第２の端部のそれぞれと連結し、胸ベルト２８の左右の端部を連結し、腰ベルト２３の左右の端部を連結することで、補助ユニット２１ａ、２１ｂを大転子付近に固定する。次に、第１及び第２の伝達ユニット２２ａ、２２ｂ、具体的には下肢ロッド５０ａ、５０ｂを大腿部に取り付ける。下肢ロッド５０ａ、５０ｂは、大腿部装着用パッド６０ａ、６０ｂを大腿部前面に当接させることで、大腿部に取り付ける。図１３は、アシスト装置を装着した状態（直立状態）を説明する模式的左側面図である。図１３では、説明のため、装着者の上肢を省略している。大腿部装着用パッド６０ａ、６０ｂは、装着性等の観点から、例えば、弾性素材で構成することができる。

【0056】

このように装着者がアシスト装置を装着した際に、上半身の前面においては、上衣の外側にベルト等の部材が露出せず、装着性に優れ、作業性及び安全性が向上し、背面においては、アシスト装置が上衣の外側に露出することで、動きやすくなる。また、肩ベルトを有することで、装着性が高まる。本発明において、肩ベルトは、アシスト装置の装着を容易にするために設けた構成であり、直立状態及び腰をかがめる状態のいずれの場合も、肩に固定されることはない、すなわち肩に負荷を与えない。

【符号の説明】

【0057】

１ 装着システム
２ 装着部
３ 上衣
４ 前身頃
５ 後身頃
６ 襟部
７ 結合部材
８ アシスト装置
２１ａ、２１ｂ 補助ユニット
２２ａ、２２ｂ 伝達ユニット
２３ 腰ベルト
２４ 背面連絡部材
２５ 背面サポート部材
２６ａ、２６ｂ 上部肩ベルト
２７ａ、２７ｂ 下部肩ベルト
２８ 胸ベルト
２９ａ、２９ｂ 胸サポート部材
３０ａ、３０ｂ 連結部
３１ａ、３１ｂ 肩開口部
３２ａ、３２ｂ 上部開口部
３３ａ、３３ｂ 下部開口部
３４ａ、３４ｂ 腰開口部
４０ 袋部挿入口
４１ 留め具
４２ 留め具用開口部
５０ａ、５０ｂ 下肢ロッド
５１ａ、５１ｂ 下肢ロッド連結部
５２ａ、５２ｂ ヒンジ
５３ａ、５３ｂ パッド支持体
６０ａ、６０ｂ 大腿部装着用パッド

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】